diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/067c80ca-2bc7-418f-be0c-42ccdd3dfd07.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/067c80ca-2bc7-418f-be0c-42ccdd3dfd07.vsidx deleted file mode 100644 index 6b3c6b946..000000000 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/067c80ca-2bc7-418f-be0c-42ccdd3dfd07.vsidx and /dev/null differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/f2eeccde-2066-4859-875b-b5c0f1d23599.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/f2eeccde-2066-4859-875b-b5c0f1d23599.vsidx new file mode 100644 index 000000000..db48634d6 Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/f2eeccde-2066-4859-875b-b5c0f1d23599.vsidx differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo index d3ae6dcf2..0bcd67fe7 100644 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo and b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs index a165cdf88..daf399e2b 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs @@ -133,7 +133,7 @@ namespace AgroBase.Forms ArquivoVersao.Versao, }, CameraSolo.VideoPorta, - CameraSolo.VideoUrl, + new List() { CameraSolo.VideoUrl }, CameraSolo.MqttTopico, async (Mensagem) => { @@ -144,7 +144,7 @@ namespace AgroBase.Forms if (CameraSolo.browser == null) { CameraSolo.Iniciada = true; - CameraSolo.browser = new ChromiumWebBrowser(CameraSolo.camera.URLcamera); + CameraSolo.browser = new ChromiumWebBrowser(CameraSolo.camera.URLcamera[0]); CameraSolo.browser.Dock = DockStyle.Fill; CameraSolo.panel.Invoke(new Action(() => diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmAjustes.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmAjustes.cs index ef6f6c3c2..d66ca10b6 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmAjustes.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmAjustes.cs @@ -105,7 +105,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM private void frmAjustes_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e) { - Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(pnlCaminho, Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Select(x => x.panel).ToList(), false); + Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List() { pnlCaminho }, Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Select(x => x.panel).ToList(), false); } #region COMUNICACAO @@ -213,7 +213,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM private void IniciarCameras() { - Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(pnlCaminho, Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Select(x => x.panel).ToList(), true); + Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List() { pnlCaminho }, Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Select(x => x.panel).ToList(), true); } @@ -225,8 +225,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM if (CameraCaminho != null) { CameraCaminho.combo = cmb; - CameraCaminho.panel = pnlCaminho; - CameraCaminho.panel.Tag = cmb.Text; + CameraCaminho.panelRgb = pnlCaminho; + CameraCaminho.panelRgb.Tag = cmb.Text; } if (CameraCaminho.combo.SelectedIndex > 0 && (Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Any(x => x.combo.SelectedIndex == CameraCaminho.combo.SelectedIndex))) diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs index 78efa8a15..cce818428 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs @@ -86,7 +86,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM public async Task AtualizarRuasSelecionadas(List ruasSelecionadas) { - Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(pnlCameraCaminho, new List(){ pnlCameraSoloE, pnlCameraSoloD }, true); + Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List() { pnlCameraCaminho }, new List(){ pnlCameraSoloE, pnlCameraSoloD }, true); await Task.Delay(1000); GPSService.AtualizarRuasSelecionadas(ruasSelecionadas); @@ -290,7 +290,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM freioStartPosition = new Point(pnlFreio.Width / 2 - 20, 10); freioPosition = freioStartPosition; - Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(pnlCameraCaminho, new List() { pnlCameraSoloE, pnlCameraSoloD }, true); + Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List() { pnlCameraCaminho }, new List() { pnlCameraSoloE, pnlCameraSoloD }, true); IniciarOperacao(); } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovCamera.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovCamera.cs index e542de2c0..dde9d9fe4 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovCamera.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovCamera.cs @@ -237,7 +237,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao { if (chromiumWebBrowser == null) { - chromiumWebBrowser = new ChromiumWebBrowser(cameraService.URLcamera); + chromiumWebBrowser = new ChromiumWebBrowser(cameraService.URLcamera[0]); this.pnlCamera.Controls.Add(chromiumWebBrowser); chromiumWebBrowser.Dock = DockStyle.Fill; } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.Designer.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.Designer.cs index 2f3491874..fe6c76e34 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.Designer.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.Designer.cs @@ -56,7 +56,6 @@ this.pnlDeteccoesRua = new System.Windows.Forms.Panel(); this.chbSonarAtivado = new System.Windows.Forms.CheckBox(); this.chbMostrarGrade = new System.Windows.Forms.CheckBox(); - this.picSonar = new System.Windows.Forms.PictureBox(); this.chbSonarDesvioAutomatico = new System.Windows.Forms.CheckBox(); this.tabPulverizador = new System.Windows.Forms.TabPage(); this.lblPressaoSP = new System.Windows.Forms.Label(); @@ -89,8 +88,6 @@ this.tabInformacoes.SuspendLayout(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridDados)).BeginInit(); this.tabDeteccoes.SuspendLayout(); - this.pnlDeteccoesRua.SuspendLayout(); - ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picSonar)).BeginInit(); this.tabPulverizador.SuspendLayout(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudPressaoSP)).BeginInit(); this.pnlDir_EF.SuspendLayout(); @@ -336,7 +333,10 @@ // // tabDeteccoes // + this.tabDeteccoes.Controls.Add(this.chbSonarAtivado); + this.tabDeteccoes.Controls.Add(this.chbMostrarGrade); this.tabDeteccoes.Controls.Add(this.pnlDeteccoesRua); + this.tabDeteccoes.Controls.Add(this.chbSonarDesvioAutomatico); this.tabDeteccoes.Location = new System.Drawing.Point(4, 22); this.tabDeteccoes.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.tabDeteccoes.Name = "tabDeteccoes"; @@ -348,21 +348,16 @@ // // pnlDeteccoesRua // - this.pnlDeteccoesRua.Controls.Add(this.chbSonarAtivado); - this.pnlDeteccoesRua.Controls.Add(this.chbMostrarGrade); - this.pnlDeteccoesRua.Controls.Add(this.picSonar); - this.pnlDeteccoesRua.Controls.Add(this.chbSonarDesvioAutomatico); - this.pnlDeteccoesRua.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill; - this.pnlDeteccoesRua.Location = new System.Drawing.Point(2, 2); + this.pnlDeteccoesRua.Location = new System.Drawing.Point(13, 13); this.pnlDeteccoesRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.pnlDeteccoesRua.Name = "pnlDeteccoesRua"; - this.pnlDeteccoesRua.Size = new System.Drawing.Size(459, 284); + this.pnlDeteccoesRua.Size = new System.Drawing.Size(434, 242); this.pnlDeteccoesRua.TabIndex = 0; // // chbSonarAtivado // this.chbSonarAtivado.AutoSize = true; - this.chbSonarAtivado.Location = new System.Drawing.Point(13, 265); + this.chbSonarAtivado.Location = new System.Drawing.Point(13, 267); this.chbSonarAtivado.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.chbSonarAtivado.Name = "chbSonarAtivado"; this.chbSonarAtivado.Size = new System.Drawing.Size(93, 17); @@ -374,7 +369,7 @@ // chbMostrarGrade // this.chbMostrarGrade.AutoSize = true; - this.chbMostrarGrade.Location = new System.Drawing.Point(141, 265); + this.chbMostrarGrade.Location = new System.Drawing.Point(141, 267); this.chbMostrarGrade.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.chbMostrarGrade.Name = "chbMostrarGrade"; this.chbMostrarGrade.Size = new System.Drawing.Size(93, 17); @@ -383,20 +378,10 @@ this.chbMostrarGrade.UseVisualStyleBackColor = true; this.chbMostrarGrade.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbMostrarGrade_CheckedChanged); // - // picSonar - // - this.picSonar.Location = new System.Drawing.Point(13, 3); - this.picSonar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); - this.picSonar.Name = "picSonar"; - this.picSonar.Size = new System.Drawing.Size(434, 260); - this.picSonar.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.Zoom; - this.picSonar.TabIndex = 0; - this.picSonar.TabStop = false; - // // chbSonarDesvioAutomatico // this.chbSonarDesvioAutomatico.AutoSize = true; - this.chbSonarDesvioAutomatico.Location = new System.Drawing.Point(264, 265); + this.chbSonarDesvioAutomatico.Location = new System.Drawing.Point(264, 267); this.chbSonarDesvioAutomatico.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.chbSonarDesvioAutomatico.Name = "chbSonarDesvioAutomatico"; this.chbSonarDesvioAutomatico.Size = new System.Drawing.Size(183, 17); @@ -720,9 +705,7 @@ this.tabInformacoes.ResumeLayout(false); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridDados)).EndInit(); this.tabDeteccoes.ResumeLayout(false); - this.pnlDeteccoesRua.ResumeLayout(false); - this.pnlDeteccoesRua.PerformLayout(); - ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picSonar)).EndInit(); + this.tabDeteccoes.PerformLayout(); this.tabPulverizador.ResumeLayout(false); this.tabPulverizador.PerformLayout(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudPressaoSP)).EndInit(); @@ -774,7 +757,6 @@ private System.Windows.Forms.Label lblGPSaltitude; private System.Windows.Forms.Label lblGPSvelocidade; private System.Windows.Forms.Label lblGPSprecisao; - private System.Windows.Forms.PictureBox picSonar; private System.Windows.Forms.CheckBox chbSonarDesvioAutomatico; private System.Windows.Forms.Label lblTensao; private System.Windows.Forms.Label lblCorrente; diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs index f86893472..2da1c82ad 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs @@ -54,7 +54,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes flwCamerasSolo.Controls.Add(pnlCam); } - Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(pnlCameraRua, flwCamerasSolo.Controls.OfType().ToList(), true); + Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List() { pnlCameraRua, pnlDeteccoesRua }, flwCamerasSolo.Controls.OfType().ToList(), true); chbPulverizador.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico; chbMostrarGrade.Checked = KinectService.MostrarGrade; @@ -65,7 +65,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes InicializarMapa(); PopularBicos(); Variaveis.OperacaoEmAndamento.chartGraficos = chartGraficos; - KinectService.picRGB = picSonar; tmrLeitura = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura", tmrLeitura_Tick, 500, this); tmrLeitura.Start(); diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs index 345e8f858..aaa8bb597 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs @@ -41,7 +41,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes tmrLeituras.Start(); AtualizarDispositivos(); - Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(pnlCameraCaminho, new List() { pnlCameraSoloE, pnlCameraSoloD }, true); + Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List() { pnlCameraCaminho }, new List() { pnlCameraSoloE, pnlCameraSoloD }, true); } private void frmOperacaoMapaGPS_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e) diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs index c39427565..7c9bd5bba 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs @@ -26,7 +26,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes List LogsPzem = new List(); List LogsWt901C = new List(); List LogsA05 = new List(); - List LogsKinect = new List(); + //List LogsKinect = new List(); List> LogsCam_Solo = new List>(); List pathImagensSolo = new List(); List picsCamSolo = new List(); @@ -137,7 +137,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes LogsPzem = JsonConvert.DeserializeObject(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.pzm ?? Enums.T_Code.Pzm.ToString())).ToList(); LogsWt901C = JsonConvert.DeserializeObject(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.wit ?? Enums.T_Code.Wit.ToString())).ToList(); LogsA05 = JsonConvert.DeserializeObject(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.a05 ?? Enums.T_Code.A05.ToString())).ToList(); - LogsKinect = JsonConvert.DeserializeObject(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.knt ?? Enums.T_Code.Knt.ToString())).ToList(); + //LogsKinect = JsonConvert.DeserializeObject(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.knt ?? Enums.T_Code.Knt.ToString())).ToList(); LogsCam_Caminho = JsonConvert.DeserializeObject(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.cam_caminho)).ToList(); pathImagensSonarRGB = ofd.FileName.Replace("data.lgop", data.knt + "/rgb_"); pathImagensMapaCalor = ofd.FileName.Replace("data.lgop", data.knt + "/heat_"); @@ -939,7 +939,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes AtualizarInformacoesSensoriamento(); - AtualizarInformacoesKinect(); + //AtualizarInformacoesKinect(); AtualizarInformacoesCPU(); } @@ -1006,7 +1006,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Wit, LogsWt901C[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsWt901C[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido)); noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.A05, LogsA05[idxMomentoAtual].Conectado, LogsA05[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido)); noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Gps, LogsGPS[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsGPS[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido)); - noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Knt, LogsKinect[idxMomentoAtual].Iniciado, LogsKinect[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido)); + //noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Knt, LogsCam_Caminho[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsCam_Caminho[idxMomentoAtual].UltimaMensagemRecebida)); tvwFalhas.ExpandAll(); } @@ -1068,13 +1068,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes pnlOrientacaoGPS.Invalidate(); - var LogKnt = LogsKinect.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual); + //var LogKnt = LogsKinect.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual); var LogOpe = LogsOperacao.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual); double AnguloCarro = (LogsWt901C.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual)?.Inicializado ?? false ? LogOpe.WitMotion.AnguloCorrigido : LogOpe.Gps.OrientacaoReal); MapaDinamico.AtualizarDados( - LogKnt.Iniciado && LogKnt.StatusDetecao ? LogKnt.ObstaculoCritico : null, + null, //LogKnt.Iniciado && LogKnt.StatusDetecao ? LogKnt.ObstaculoCritico : null, (float)LogOpe.Trajetoria.AnguloCaminho, (float)AnguloCarro, new GPSModel() { Latitude = Log.Latitude, Longitude = Log.Longitude }, @@ -1296,7 +1296,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes } - private void AtualizarInformacoesKinect() + /*private void AtualizarInformacoesKinect() { var Log = LogsKinect.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual); txtEspacoLivreEsquerda.Text = Log.EspacoLivreEsquerda.ToString("0.00"); @@ -1343,7 +1343,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes bitmap = (Bitmap)KinectService.ExibirObstaculos(bitmap, Log.Subdivisoes, Log.Obstaculos).Clone(); picSonarRGB.Image = (Bitmap)bitmap.Clone(); } - } + }*/ private void AtualizarInformacoesCameraCaminho() { diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenCamera.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenCamera.cs index ca026a495..b4290a756 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenCamera.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenCamera.cs @@ -110,7 +110,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento { if (chromiumWebBrowser == null) { - chromiumWebBrowser = new ChromiumWebBrowser(cameraService.URLcamera); + chromiumWebBrowser = new ChromiumWebBrowser(cameraService.URLcamera[0]); this.pnlCamera.Controls.Add(chromiumWebBrowser); chromiumWebBrowser.Dock = DockStyle.Fill; } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs index 65df1eb04..d7e2c261d 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs @@ -4,8 +4,6 @@ using Newtonsoft.Json; using System; using System.Collections.Generic; using System.Drawing; -using System.Drawing.Imaging; -using System.IO; using System.Linq; using System.Threading.Tasks; using System.Windows.Forms; @@ -14,7 +12,6 @@ namespace AgroBase.Models { public class CameraCaminhoModel { - public AsyncTaskTimerModel tmrLeitura; public Bitmap bitmapSegmentado; public string ID { get; set; } @@ -22,14 +19,18 @@ namespace AgroBase.Models public int Posicao { get; set; } public bool Iniciada { get; set; } = false; public CameraService camera { get; set; } - public ChromiumWebBrowser browser { get; set; } - public Panel panel { get; set; } + public ChromiumWebBrowser browserRgb { get; set; } + public Panel panelRgb { get; set; } + public ChromiumWebBrowser browserHeatmap { get; set; } + public Panel panelHeatmap { get; set; } public ComboBox combo { get; set; } public string ArquivoLeitura { get; set; } public int MaxLeituras { get; set; } public string VideoPorta { get; set; } - public string VideoUrl { get; set; } + public string VideoRgbUrl { get; set; } + public string VideoHeatmapUrl { get; set; } public string DeviceID { get; set; } + public string MqttTopico { get; set; } = "street_detector"; public Dictionary ClassMap = new Dictionary() { @@ -45,37 +46,21 @@ namespace AgroBase.Models public double AnguloEsquerdo { get; set; } public double AnguloDireito { get; set; } - public DateTime UltimoEnvio { get; set; } = DateTime.MinValue; - private int DelayEnvio { get; set; } = 500; + public DateTime UltimaMensagemRecebida { get; set; } = DateTime.MinValue; - public CameraCaminhoModel() - { - - } - - public void InicializarCamera() - { - List timers = new List(); - - tmrLeitura?.Dispose(); - tmrLeitura = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura_" + ID, tmrLeitura_Tick, 100); - tmrLeitura.Start(); - } public void DesligarCamera() { try { - tmrLeitura?.Dispose(); - Iniciada = false; Variaveis.MqttService.Topicos.Remove(camera._mqttTopico); - if (panel != null) + if (panelRgb != null) { - panel.Controls.Remove(browser); + panelRgb.Controls.Remove(browserRgb); } - browser = null; + browserRgb = null; Task.Run(async () => await Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(camera._mqttTopico)); if (camera.pythonProcess != null) { @@ -88,97 +73,6 @@ namespace AgroBase.Models } } - private async Task tmrLeitura_Tick() - { - if (Iniciada) - { - DateTime Agora = DateTime.Now; - // Se ja passou 5 segundos sem ter enviado uma mensagem - if (UltimoEnvio.AddMilliseconds(5000) < Agora) - { - //await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(CamerasVaraiveisModel.TopicoRecebimentoBitmap, true); - await EnviarBitmapParaProcessamento(); - } - } - } - - public async Task EnviarBitmapParaProcessamento() - { - Bitmap bitmap = null; - lock (KinectService._lockBitmapRGB) - { - bitmap = (Bitmap)KinectService.bitmapRGB.Clone(); - } - - //Console.WriteLine("Enviando bitmap para segmentacao..."); - // Converta o Bitmap para um array de bytes no formato JPEG - byte[] bitmapBytes; - using (var ms = new MemoryStream()) - { - bitmap.Save(ms, ImageFormat.Jpeg); - bitmapBytes = ms.ToArray(); - } - - var topico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == CamerasVaraiveisModel.TopicoEnvioBitmap); - if (topico != null) - { - // Publique o array de bytes via MQTT - await Variaveis.MqttService.PublishAsync( - topico, - bitmapBytes - ); - - UltimoEnvio = DateTime.Now; - } - } - - public Bitmap ExtraiImagemDaMensagem(string message) - { - // Decodificar o payload JSON - dynamic jsonData = JsonConvert.DeserializeObject(message); - - // Extrair a imagem base64 do JSON - string imageBase64 = jsonData.segmented_image; - - // Converter a string base64 de volta para um array de bytes - byte[] imageBytes = Convert.FromBase64String(imageBase64); - - // Converter o array de bytes em um Bitmap - using (var ms = new MemoryStream(imageBytes)) - { - Bitmap bitmap = new Bitmap(ms); - - return bitmap; - } - } - - public async Task AtualizarBitmapTela(Bitmap bitmap) - { - //Console.WriteLine("Recebido bitmap segmentado"); - - await FuncoesGlobais.ExecutarMetodoComVerificacaoCrossThreadAsync(panel, async () => - { - bitmapSegmentado = bitmap; - if (panel != null) - { - panel.BackgroundImage = bitmapSegmentado; - panel.Refresh(); - } - }); - - await Task.Delay(DelayEnvio); - await EnviarBitmapParaProcessamento(); - } - - - - - - - - - - public static List DefinirPontosExtremos(List PontosCamera) { if (!PontosCamera.Any()) @@ -249,8 +143,139 @@ namespace AgroBase.Models return Pontos; } + // 🔹 Gera um mapa de calor corretamente escalado + public Bitmap GenerateHeatmapBitmap() + { + double MaxDepth = 10000; + var depth_data = Leitura.depth_data; + + if (depth_data == null || depth_data.Count == 0) + throw new InvalidOperationException("Dados de profundidade inválidos."); + + int height = depth_data.Count; + int width = depth_data[0].Count; + + Bitmap heatmap = new Bitmap(width, height); + + for (int y = 0; y < height; y++) + { + for (int x = 0; x < width; x++) + { + int depth = depth_data[y][x]; + + // 🔹 Normaliza a profundidade entre 0 (vermelho, perto) e 10.000 mm (azul, longe) + int normalized = (int)FuncoesMatematicas.Clamp(255 - ((depth * 255) / MaxDepth), 0, 255); + + Color color = ApplyJetColormap(normalized); + heatmap.SetPixel(x, y, color); + } + } + + return heatmap; + } + + // 🔹 Função para converter um valor normalizado (0-255) para um colormap "Jet" correto + private Color ApplyJetColormap(int value) + { + double normalized = value / 255.0; + + int r = (int)(FuncoesMatematicas.Clamp(255 * Math.Max(0, Math.Min(1, 1.5 - Math.Abs(normalized * 2 - 1.5))), 0, 255)); + int g = (int)(FuncoesMatematicas.Clamp(255 * Math.Max(0, Math.Min(1, 1.5 - Math.Abs(normalized * 2 - 1.0))), 0, 255)); + int b = (int)(FuncoesMatematicas.Clamp(255 * Math.Max(0, Math.Min(1, 1.5 - Math.Abs(normalized * 2 - 0.5))), 0, 255)); + + return Color.FromArgb(r, g, b); + } - } + + public class GridMap + { + public int x_max { get; set; } + public int y_max { get; set; } + public Subdivisoes subdivisoes_cima { get; set; } + public Subdivisoes subdivisoes_chao { get; set; } + } + + public class Subdivisoes + { + public int num_linhas { get; set; } + public int num_colunas { get; set; } + public List celulas { get; set; } + } + + public class Celula + { + public int linha { get; set; } + public int coluna { get; set; } + public int x { get; set; } + public int y { get; set; } + public int largura { get; set; } + public int altura { get; set; } + public double profundidade_calibragem { get; set; } + public double profundidade_media { get; set; } + public double dif_profundidade + { + get + { + return profundidade_media - profundidade_calibragem; + } + } + public Color cor + { + get + { + double margem = 200; + + if (dif_profundidade < margem) + { + return Color.Red; + } + else if (dif_profundidade > margem) + { + return Color.Gold; + } + + return Color.Transparent; + } + } + } + + public class GridDrawer + { + public static GridMap LoadJson(string json) + { + return JsonConvert.DeserializeObject(json); + } + + public static Bitmap DrawGridOnBitmap(GridMap gridMap, Bitmap image) + { + Bitmap output = new Bitmap(image); + using (Graphics g = Graphics.FromImage(output)) + { + foreach (var celula in gridMap.subdivisoes_chao.celulas) + { + using (Brush brush = new SolidBrush(Color.FromArgb(100, celula.cor))) // 100 = opacidade + { + g.FillRectangle(brush, celula.x, celula.y, celula.largura, celula.altura); + } + g.DrawRectangle(Pens.White, celula.x, celula.y, celula.largura, celula.altura); + } + + foreach (var celula in gridMap.subdivisoes_cima.celulas) + { + using (Brush brush = new SolidBrush(Color.FromArgb(100, celula.cor))) + { + g.FillRectangle(brush, celula.x, celula.y, celula.largura, celula.altura); + } + g.DrawRectangle(Pens.White, celula.x, celula.y, celula.largura, celula.altura); + } + } + return output; + } + + + } + } + diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/CameraModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/CameraModel.cs index f0477c390..db06276d6 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/CameraModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/CameraModel.cs @@ -1,4 +1,5 @@ -using System.Collections.Generic; +using System; +using System.Collections.Generic; using System.Linq; namespace AgroBase.Models @@ -15,10 +16,10 @@ namespace AgroBase.Models public class CameraCoordenadasFrameModel { public double timestamp { get; set; } + public OAKCameraModel device_data { get; set; } = new OAKCameraModel(); public double x_max { get; set; } public double y_max { get; set; } public CameraCoordenadasObjetoModel[] objetos { get; set; } = new List().ToArray(); - public OAKCameraModel device_data { get; set; } = new OAKCameraModel(); public CameraCoordenadasFrameModel Clone() { @@ -56,14 +57,20 @@ namespace AgroBase.Models { public double timestamp { get; set; } public OAKCameraModel device_data { get; set; } + public double x_max { get; set; } + public double y_max { get; set; } + public List> depth_data { get; set; } = new List>(); public List Classes { get; set; } = new List(); - + public CameraDeepLabV3PlusModel Clone() { return new CameraDeepLabV3PlusModel() { timestamp = timestamp, device_data = device_data?.Clone(), + x_max = x_max, + y_max = y_max, + depth_data = new List>(depth_data), Classes = new List(Classes) }; } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs index 3ed114c89..780a82704 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs @@ -734,7 +734,7 @@ namespace AgroBase.Models Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.ReiniciarLeituras(); - Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(null, new List(), false); + Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List(), new List(), false); if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen != null) { @@ -978,7 +978,7 @@ namespace AgroBase.Models #region CAMERAS - public void AtualizaListaCameras(Panel pnlCameraCaminho, List pnlCameraSolo, bool Iniciar) + public void AtualizaListaCameras(List pnlCameraCaminho, List pnlCameraSolo, bool Iniciar) { if (DispSen == null) { @@ -1026,7 +1026,7 @@ namespace AgroBase.Models } string deviceIdCaminho = - pnlCameraCaminho != null && pnlCameraCaminho.Tag != null && !string.IsNullOrEmpty(pnlCameraCaminho.Tag.ToString()) ? pnlCameraCaminho.Tag.ToString() : + pnlCameraCaminho != null && pnlCameraCaminho.Any(x => x.Tag != null) && !string.IsNullOrEmpty(pnlCameraCaminho.FirstOrDefault().Tag.ToString()) ? pnlCameraCaminho.FirstOrDefault().Tag.ToString() : DispSen.Dados.CameraID_Caminho; var cameraCaminho = new CameraCaminhoModel() @@ -1035,21 +1035,32 @@ namespace AgroBase.Models Nome = "Cam_Caminho", DeviceID = deviceIdCaminho, ArquivoLeitura = "leitura_ruas.json", - browser = null, + browserRgb = null, camera = new CameraService(), - MaxLeituras = 1, + MaxLeituras = 10, Angulo = 0, AnguloDireito = 0, AnguloEsquerdo = 0, Leitura = new CameraDeepLabV3PlusModel(), - PontosExtremos = new List() + PontosExtremos = new List(), + VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraCaminho).ToString(), + VideoRgbUrl = "oak_rgb", + VideoHeatmapUrl = "oak_heatmap", + MqttTopico = "street_detector", }; CameraCaminho = cameraCaminho; //CameraCaminhoKinect.camera.selectedCamera = KinectService.Iniciado ? 1 : 0; CameraCaminho.camera.cameraIndex = listaCameras.FirstOrDefault(x => x.Id == CameraCaminho.DeviceID)?.Index ?? -1; - if (CameraCaminho.camera.cameraIndex > -1 && Iniciar && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SegmentacaoSemantica) + if (CameraCaminho.camera.cameraIndex > -1 && Iniciar) // && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SegmentacaoSemantica { - CameraCaminho.panel = pnlCameraCaminho; + if (pnlCameraCaminho.Count() > 0) + { + CameraCaminho.panelRgb = pnlCameraCaminho[0]; + } + if (pnlCameraCaminho.Count() > 1) + { + CameraCaminho.panelHeatmap = pnlCameraCaminho[1]; + } IniciarCameraCaminho(CameraCaminho); } } @@ -1077,7 +1088,7 @@ namespace AgroBase.Models ArquivoVersao.Versao, }, CameraSolo.VideoPorta, - CameraSolo.VideoUrl, + new List() { CameraSolo.VideoUrl }, CameraSolo.MqttTopico, async (Mensagem) => { @@ -1088,7 +1099,7 @@ namespace AgroBase.Models if (CameraSolo.browser == null) { CameraSolo.Iniciada = true; - CameraSolo.browser = new ChromiumWebBrowser(CameraSolo.camera.URLcamera); + CameraSolo.browser = new ChromiumWebBrowser(CameraSolo.camera.URLcamera[0]); CameraSolo.browser.Dock = DockStyle.Fill; CameraSolo.panel.Invoke(new Action(async () => @@ -1120,47 +1131,59 @@ namespace AgroBase.Models if (cameraCaminho.camera.cameraIndex > -1) { - cameraCaminho.InicializarCamera(); - VersaoArquivoModel ArquivoVersao = VersionamentoService.ArquivoModeloStreetDetector; cameraCaminho.camera.IniciarCamera( PythonService.ScriptStreetDetector, new string[] { - CamerasVaraiveisModel.TopicoRecebimentoBitmap, - CamerasVaraiveisModel.TopicoEnvioBitmap, - ArquivoVersao.Diretorio, - ArquivoVersao.Versao, + cameraCaminho.MqttTopico, + cameraCaminho.VideoPorta, + cameraCaminho.VideoRgbUrl, + cameraCaminho.VideoHeatmapUrl, + cameraCaminho.MaxLeituras.ToString(), + cameraCaminho.camera.cameraIndex.ToString(), }, cameraCaminho.VideoPorta, - cameraCaminho.VideoUrl, - CamerasVaraiveisModel.TopicoRecebimentoBitmap, + new List() { cameraCaminho.VideoRgbUrl, cameraCaminho.VideoHeatmapUrl }, + cameraCaminho.MqttTopico, async (Mensagem) => { + cameraCaminho.UltimaMensagemRecebida = DateTime.Now; if (Mensagem.Momento > cameraCaminho.camera.IniciadoEm && Mensagem.Mensagem == "OK") { cameraCaminho.camera.ProntoEm = Mensagem.Momento; - if (cameraCaminho.browser == null) + if (cameraCaminho.browserRgb == null) { cameraCaminho.Iniciada = true; - if (cameraCaminho.panel != null) + + if (cameraCaminho.camera.URLcamera.Count() > 0) { - cameraCaminho.panel.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(cameraCaminho.panel, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true }); - cameraCaminho.panel.BackgroundImageLayout = ImageLayout.Zoom; + cameraCaminho.browserRgb = new ChromiumWebBrowser(cameraCaminho.camera.URLcamera[0]); + cameraCaminho.browserRgb.Dock = DockStyle.Fill; + + cameraCaminho.panelRgb.Invoke(new Action(async () => + { + cameraCaminho.panelRgb.Controls.Add(cameraCaminho.browserRgb); + cameraCaminho.panelRgb.Refresh(); + await Task.Delay(500); + cameraCaminho.panelRgb.Refresh(); + })); + } + await Task.Delay(1000); + if (cameraCaminho.camera.URLcamera.Count() > 1) + { + cameraCaminho.browserHeatmap = new ChromiumWebBrowser(cameraCaminho.camera.URLcamera[1]); + cameraCaminho.browserHeatmap.Dock = DockStyle.Fill; + + cameraCaminho.panelHeatmap.Invoke(new Action(async () => + { + cameraCaminho.panelHeatmap.Controls.Add(cameraCaminho.browserHeatmap); + cameraCaminho.panelHeatmap.Refresh(); + await Task.Delay(500); + cameraCaminho.panelHeatmap.Refresh(); + })); } - } - } - else if (Mensagem.Mensagem != "OK") - { - try - { - Bitmap bitmap = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.ExtraiImagemDaMensagem(Mensagem.Mensagem); - await Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.AtualizarBitmapTela(bitmap); - } - catch (Exception ex) - { - Console.WriteLine($"Erro ao processar a mensagem MQTT: {ex.Message}"); } } } @@ -1443,8 +1466,6 @@ namespace AgroBase.Models Console.WriteLine("Erro ao ler dados da câmera do solo (" + CameraSolo.Nome + "): " + ex.Message); } } - - Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.ErvasNoRadar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Sum(x => x.ErvasNoRadar); try { @@ -1610,8 +1631,6 @@ namespace AgroBase.Models cameraCaminho.AnguloEsquerdo = 0; } - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloRuaCamera = cameraCaminho.Angulo; - // Atualizar angulo de inclinação calculado através do modelo de IA para reconhecimento do caminho //pnlAnguloCamera.Invalidate(); @@ -1975,7 +1994,7 @@ namespace AgroBase.Models }; SalvarLog(T_Code.A05.ToString(), logA05, Fim); - SalvarLogKinect(Agora); + //SalvarLogKinect(Agora); Task.Run(async () => await SalvarLogCameras(Agora)); @@ -2052,7 +2071,7 @@ namespace AgroBase.Models new { tipo = typeof(CamCaminhoSensoriamentoLogModel), nome = cameraCaminho.Nome, - browser = cameraCaminho.browser + browser = cameraCaminho.browserRgb } }) .ToList(); @@ -2080,7 +2099,7 @@ namespace AgroBase.Models SalvarLog(Camera.nome, logCam, false); frame = await FuncoesGlobais.GetBrowserImage(Camera.browser); - FuncoesGlobais.SalvarImagemComprimida(frame, Caminho, 100L, 512, 512); + FuncoesGlobais.SalvarImagemComprimida(frame, Caminho, 100L, 716, 403); } else if (Camera.tipo == typeof(CamCaminhoSensoriamentoLogModel)) { @@ -2093,16 +2112,16 @@ namespace AgroBase.Models Angulo = cameraCaminho.Angulo, AnguloDireito = cameraCaminho.AnguloDireito, AnguloEsquerdo = cameraCaminho.AnguloEsquerdo, - Leitura = leitura.Clone() + Leitura = leitura.Clone(), + UltimaMensagemRecebida = cameraCaminho.UltimaMensagemRecebida }; SalvarLog(Camera.nome, logCam, false); - if (cameraCaminho.camera._mqttTopico != null && cameraCaminho.camera._mqttTopico.Mensagens.Any()) - { - string message = cameraCaminho.camera._mqttTopico.Mensagens[cameraCaminho.camera._mqttTopico.Mensagens.Count() - 1].Mensagem; - frame = cameraCaminho.ExtraiImagemDaMensagem(message); - FuncoesGlobais.SalvarImagemComprimida(frame, Caminho, 30L); - } + frame = await FuncoesGlobais.GetBrowserImage(Camera.browser); + FuncoesGlobais.SalvarImagemComprimida(frame, Caminho, 100L, 716, 403); + + Bitmap heatBitmap = cameraCaminho.GenerateHeatmapBitmap(); + FuncoesGlobais.SalvarImagemComprimida(heatBitmap, Caminho.Replace(".jpg", "_heat.jpg"), 30L); } } } @@ -2954,7 +2973,7 @@ namespace AgroBase.Models HerbicidaConsumido = _DispAtu.Dados.VolumeVazaoML, PercentualErvasTerreno = _DispAtu.Dados.PercentualErvasTerreno, HerbicidaPorErva = HerbicidaPorErva, - ErvasNoRadar = _OpMapaGPS.Sensoriamento.ErvasNoRadar, + ErvasNoRadar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Sum(x => x.ErvasNoRadar), ErvasIdentificadas = new List>(_OpMapaGPS.Sensoriamento.AtuacoesPorBico), PercentualReservatorio = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispAtu.Dados.PercentualReservatorio, 0, 100), VolumeReservatorio = _DispAtu.Dados.VolumeReservatorio, @@ -3024,7 +3043,7 @@ namespace AgroBase.Models TempoDecorridoSeg = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoDecorridoSegs, AnguloDif = _OpMapaGPS.Sensoriamento.AnguloDif, - AnguloRuaCamera = _OpMapaGPS.Sensoriamento.AnguloRuaCamera, + AnguloRuaCamera = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho?.Angulo ?? 0, Atuador = dadosAtuador, Movimentacao = dadosMovimentacao, @@ -3327,6 +3346,14 @@ namespace AgroBase.Models public double AnguloEsquerdo { get; set; } public double AnguloDireito { get; set; } public CameraDeepLabV3PlusModel Leitura { get; set; } + public bool Inicializado + { + get + { + return Leitura?.device_data?.Is_Pipeline_Running ?? false; + } + } + public DateTime UltimaMensagemRecebida { get; set; } } } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/CameraService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/CameraService.cs index fa444359a..717944599 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/CameraService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/CameraService.cs @@ -24,10 +24,10 @@ namespace AgroBase.Services public int cameraIndex = 0; private double conf_threshold = 0.5; private double nms_threshold = 0.4; - public string URLcamera = ""; + public List URLcamera = new List(); - public void IniciarCamera(string Script, string[] Argumentos, string FlaskPorta, string FlaskUrl, string MqttTopico, Func mqttCallback = null) + public void IniciarCamera(string Script, string[] Argumentos, string FlaskPorta, List FlaskUrl, string MqttTopico, Func mqttCallback = null) { Task.Run(async () => { @@ -37,12 +37,16 @@ namespace AgroBase.Services pythonProcess = PythonService.RunScript(Script, Argumentos); IniciadoEm = DateTime.Now; - URLcamera = "http://" + Endereco + ":" + FlaskPorta + "/" + FlaskUrl + - "?conf_threshold=" + conf_threshold.ToString().Replace(",", ".") + - "&nms_threshold=" + nms_threshold.ToString().Replace(",", ".") + - "&camera_index=" + cameraIndex; + foreach (string url in FlaskUrl) + { + string _url = "http://" + Endereco + ":" + FlaskPorta + "/" + url + + "?conf_threshold=" + conf_threshold.ToString().Replace(",", ".") + + "&nms_threshold=" + nms_threshold.ToString().Replace(",", ".") + + "&camera_index=" + cameraIndex; + URLcamera.Add(_url); - Console.WriteLine(URLcamera); + Console.WriteLine(_url); + } }); } @@ -103,10 +107,4 @@ namespace AgroBase.Services } - - public class CamerasVaraiveisModel - { - public static string TopicoEnvioBitmap { get; set; } = "street_detector_send"; - public static string TopicoRecebimentoBitmap { get; set; } = "street_detector_receive"; - } } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/MqttService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/MqttService.cs index 65b92c8de..824a817d9 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/MqttService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/MqttService.cs @@ -83,7 +83,6 @@ public class MqttService await AdicionarNovoTopico(MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS); await AdicionarNovoTopico(MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa, true, 1, async (message) => { Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.AtualizarRuasSelecionadas(); }); await AdicionarNovoTopico(MapasVariaveisModel.TopicoTrajetoriaDinamica); - await AdicionarNovoTopico(CamerasVaraiveisModel.TopicoEnvioBitmap); }); tmrCheck = new AsyncTaskTimerModel("tmrCheck", tmrCheck_Tick, 1000); diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs index 621c53b37..959a1a661 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs @@ -72,7 +72,7 @@ namespace AgroBase.Services try { string ScriptPath = CaminhoGeral + CaminhoScripts + Script; - string Args = string.Join(" ", Argumentos.Select(arg => $"\"{arg.Replace("\\", "/")}\"")); + string Args = string.Join(" ", Argumentos.Select(arg => $"\"{(arg ?? "").Replace("\\", "/")}\"")); Process pythonProcess = new Process { diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb index e272bada6..4bc332e9e 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 index bc5a59a25..f5b082e39 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_0 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_0 index 25569a2cc..305f9ed92 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_0 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_0 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 index 139fb4821..6de12ee80 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_3 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_3 index 50a2918d1..87ec57da8 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_3 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_3 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OpenHardwareMonitorLib.sys b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OpenHardwareMonitorLib.sys deleted file mode 100644 index 197c255ad..000000000 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OpenHardwareMonitorLib.sys and /dev/null differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par index ee59a1a1c..c2f1b99c1 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par +++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par @@ -1 +1 @@ -{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":1000,"StackTrace":"MovimentacaoUnificadaModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Mvd","TimeTick":"00:00:00"},"tmrRegistradorMOV":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":1000,"StackTrace":"MovimentacaoUnificadaModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Mov","TimeTick":"00:00:00"},"tmrRegistradorDIR":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":1000,"StackTrace":"MovimentacaoUnificadaModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Dir","TimeTick":"00:00:00"},"Conectado":false,"DistanciaPercorridaOperacao":0.0,"TempoEmAtividade":0.0,"DistanciaPercorridaTotal":0.0,"DistanciaPercorridaParcial":0.0,"VelocidadeMedia":0.0,"DiametroRoda":0.365,"ReducaoMotorBLDC":5.0,"RPM_Max_MotorBLDC":500.0,"IP_Mov":"192.168.105.10","IP_Dir":"192.168.105.11","Modulos":[{"Modulo_ID":"ET","Disponivel":false,"RequisitarDados":false,"Conectado":false,"MovMotor":{"ID":"Mov","Endereco":"0x01","EnderecoByte":1,"LeituraLigado":true,"ComandoLigado":false,"CodigoAlarme":0,"AlarmeMotor":false,"RPM_SP":0,"RPM_SP_Controle":0,"RPM_SP_Leitura":0,"Sentido_SP":0,"NumeroPolos":10,"Rampa":0,"OffsetLeitura":1.0,"RPM_Roda":0.0,"Sentido":0,"Temperatura":0.0,"TemperaturaDriver":0.0,"Tensao":0.0,"Corrente_Barramento":0.0,"Corrente_Motor":0.0,"Potencia":0.0,"CicloTrabalho":0.0,"RPM_Motor":0.0,"VelocidadeInstantanea":0.0,"Comandar":true,"AlarmeSensores":false,"Inicializado":false,"Leitura":null,"ConfigSentidos":{"RodasDianteiras":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"RodasTraseiras":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"MovimentoDiagonal":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"MovimentoArco":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"RotacionarNoEixo":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"MovimentoLateral":{"Frente":2,"Tras":1,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"Diagnostico":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0}},"Funcoes":[12,14,9,5,10],"LogGrafico":[],"Alarmes":[{"Tipo":411,"Valor":25.76,"Minimo":false,"Maximo":true,"ParaMinimo":false,"ParaMaximo":false}],"ConfigFreio":{"Incremental":true,"AnguloInicial":10,"Leitura":false,"Controle":false}},"DirMotor":{"ID":"Dir","Endereco":"0x01","EnderecoByte":1,"Mod_ID":"ET","Sentido_SP":0,"Angulo_SP":0.0,"Angulo_Offset":0.0,"Velocidade_Max":600.0,"Velocidade":180,"Sentido":0,"Angulo":0.0,"RPM":0.0,"IN1_Atuado":false,"IN2_Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Leitura":null,"SensorAnguloAuxiliar":{"ID":"POTET","Iniciado":true,"Leitura":1949,"Angulo":-7.0,"Sentido":0,"LimiteExcedido":false,"Status":1,"LimiteMaximo":104.0,"LimiteMinimo":-110.0,"ReleControle":{"ID":"RLPOTET","Descricao":"Relé 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