Implementado bateria Daly, integrado IA segformer ao visual worker, treinamento raw

AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj

@@ -519,6 +519,7 @@
     <Compile Include="Models\Components\CustomDialog.cs">
       <SubType>Form</SubType>
     </Compile>
+    <Compile Include="Models\DalyBMSModel.cs" />
     <Compile Include="Models\DispositivosModel.cs" />
     <Compile Include="Models\GPSModel.cs" />
     <Compile Include="Models\GraficoInterativoModel.cs" />
@@ -576,6 +577,7 @@
     <Compile Include="Services\CANServiceWaveshare.cs" />
     <Compile Include="Services\CoolerControlService.cs" />
     <Compile Include="Services\CoulombCounterService.cs" />
+    <Compile Include="Services\DalyBMSService.cs" />
     <Compile Include="Services\DispositivosService.cs" />
     <Compile Include="Forms\frmPrincipal.cs">
       <SubType>Form</SubType>

AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.Designer.cs

@@ -43,6 +43,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series4 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
             System.ComponentModel.ComponentResourceManager resources = new System.ComponentModel.ComponentResourceManager(typeof(frmAcompanhamento));
             this.pnlFundo = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.lblSen_Latencia = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblB19V = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblB24V = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblGPSDetalhes = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -126,7 +127,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             this.lblEFA_SP = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblM_EF = new System.Windows.Forms.Label();
             this.picEF = new System.Windows.Forms.PictureBox();
-            this.lblSen_Latencia = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblVBat = new System.Windows.Forms.Label();
             this.pnlFundo.SuspendLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartET)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartDT)).BeginInit();
@@ -143,6 +144,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // 
             this.pnlFundo.AutoScroll = true;
             this.pnlFundo.BackColor = System.Drawing.Color.White;
+            this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblVBat);
             this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblSen_Latencia);
             this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblB19V);
             this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblB24V);
@@ -234,6 +236,17 @@ namespace AgroBase.Forms
             this.pnlFundo.Size = new System.Drawing.Size(1473, 811);
             this.pnlFundo.TabIndex = 0;
             // 
+            // lblSen_Latencia
+            // 
+            this.lblSen_Latencia.AutoSize = true;
+            this.lblSen_Latencia.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 6.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblSen_Latencia.Location = new System.Drawing.Point(656, 608);
+            this.lblSen_Latencia.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblSen_Latencia.Name = "lblSen_Latencia";
+            this.lblSen_Latencia.Size = new System.Drawing.Size(87, 12);
+            this.lblSen_Latencia.TabIndex = 193;
+            this.lblSen_Latencia.Text = "Latencia Loop: 0 ms";
+            // 
             // lblB19V
             // 
             this.lblB19V.AutoSize = true;
@@ -1108,16 +1121,16 @@ namespace AgroBase.Forms
             this.picEF.TabIndex = 90;
             this.picEF.TabStop = false;
             // 
-            // lblSen_Latencia
+            // lblVBat
             // 
-            this.lblSen_Latencia.AutoSize = true;
+            this.lblVBat.AutoSize = true;
-            this.lblSen_Latencia.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 6.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblVBat.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 6.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblSen_Latencia.Location = new System.Drawing.Point(656, 608);
+            this.lblVBat.Location = new System.Drawing.Point(656, 739);
-            this.lblSen_Latencia.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblVBat.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.lblSen_Latencia.Name = "lblSen_Latencia";
+            this.lblVBat.Name = "lblVBat";
-            this.lblSen_Latencia.Size = new System.Drawing.Size(87, 12);
+            this.lblVBat.Size = new System.Drawing.Size(149, 12);
-            this.lblSen_Latencia.TabIndex = 193;
+            this.lblVBat.TabIndex = 194;
-            this.lblSen_Latencia.Text = "Latencia Loop: 0 ms";
+            this.lblVBat.Text = "Bateria: 0,00V 0,00A 0,00% 0,00ºC";
             // 
             // frmAcompanhamento
             // 
@@ -1234,5 +1247,6 @@ namespace AgroBase.Forms
         public System.Windows.Forms.Label lblB24V;
         public System.Windows.Forms.Label lblB19V;
         public System.Windows.Forms.Label lblSen_Latencia;
+        public System.Windows.Forms.Label lblVBat;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs

@@ -83,6 +83,12 @@ namespace AgroBase.Forms
             lblSen_Latencia.Text = $"Latencia de Loop: {Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.DadosLeitura?.LatenciaLoop ?? 0} ms";
 
             tmrAtualizacao.SetInterval(500);
+
+            if (DalyBMSService.Iniciado)
+            {
+                var Bat = DalyBMSService.DadosLeitura;
+                lblVBat.Text = $"Bateria: {Bat.Pack.TensaoTotal_V:0.00}V {Bat.Pack.Corrente_A:0.00}A {Bat.Pack.SOC_percent:0.00}% {Bat.TemperaturaMax:0.00}ºC";
+            }
         }
 
         private void AtualizarDadosSensorCorrente(string id, Label lbl)

AgroBase/AgroBase/Models/DalyBMSModel.cs

@@ -0,0 +1,238 @@
+using AgroBase.Services;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
+
+namespace AgroBase.Models
+{
+    /// <summary>
+    /// Snapshot do estado atual do Daly BMS, conforme leituras via CAN.
+    /// </summary>
+    public class DalyBmsModel
+    {
+        // ===== Meta / estado interno =====
+        public DateTime Momento { get; set; } = DateTime.UtcNow;
+        public bool Iniciado { get; set; }
+        public DateTime? UltimoComandoRecebido { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// Frames brutos por DataID (0x90..0x98). Útil para debug / logs.
+        /// Key = DataID (ex: 0x90), Value = payload de 8 bytes.
+        /// </summary>
+        public Dictionary<byte, byte[]> LeiturasBrutas { get; set; } = new Dictionary<byte, byte[]>();
+
+        public double TensaoMax { get; set; }
+        public double TensaoMin { get; set; }
+        public double TemperaturaMax { get; set; }
+        public double TemperaturaMin { get; set; }
+
+        // ===== Dados principais =====
+
+        /// <summary>
+        /// Resumo do pack: tensão total, corrente, SOC, MOS, contagem de células, etc.
+        /// (DataIDs: 0x90, 0x93, 0x94, e futuramente outros)
+        /// </summary>
+        public DalyPackStatus Pack { get; set; } = new DalyPackStatus();
+
+        /// <summary>
+        /// Tensões de cada célula, além de info de Vmax / Vmin.
+        /// (DataIDs: 0x91 e 0x95)
+        /// </summary>
+        public List<DalyCellVoltage> Celulas { get; set; } = new List<DalyCellVoltage>();
+
+        /// <summary>
+        /// Temperaturas individuais de NTCs / sensores, mais T_max / T_min.
+        /// (DataIDs: 0x92 e 0x96)
+        /// </summary>
+        public List<DalyTemperatureSensor> Temperaturas { get; set; } = new List<DalyTemperatureSensor>();
+
+        /// <summary>
+        /// Estado de balanceamento de cada célula.
+        /// (DataID: 0x97)
+        /// </summary>
+        public DalyBalanceStatus Balanceamento { get; set; } = new DalyBalanceStatus();
+
+        /// <summary>
+        /// Alarmes / falhas ativos no momento.
+        /// (DataID: 0x98)
+        /// </summary>
+        public DalyAlarms Alarmes { get; set; } = new DalyAlarms();
+    }
+
+    // ===================== PACK (0x90, 0x93, 0x94, futuros) =====================
+
+    public class DalyPackStatus
+    {
+        /// <summary>
+        /// Tensão total do pack (V) – cumulative voltage (0x90).
+        /// </summary>
+        public double TensaoTotal_V { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// Tensão medida / de amostragem (V) – gather voltage (0x90).
+        /// </summary>
+        public double TensaoMedida_V { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// Corrente do pack (A). Positivo = carga, negativo = descarga. (0x90)
+        /// </summary>
+        public double Corrente_A { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// State of Charge (%), com resolução de 0,1% (0x90).
+        /// </summary>
+        public double SOC_percent { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// Número de células em série (0x94).
+        /// </summary>
+        public int NumeroCelulasSerie { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// Número de sensores de temperatura reportados (0x94).
+        /// </summary>
+        public int NumeroSensoresTemperatura { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// Carregador conectado (0x94).
+        /// </summary>
+        public bool CarregadorConectado { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// Carga / load conectado (0x94).
+        /// </summary>
+        public bool LoadConectado { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// Estado geral do BMS: 0=parado, 1=carga, 2=descarga (0x93).
+        /// </summary>
+        public int EstadoGeral { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// MOS de carga ON/OFF (0x93).
+        /// </summary>
+        public bool ChargeMosOn { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// MOS de descarga ON/OFF (0x93).
+        /// </summary>
+        public bool DischargeMosOn { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// Vida / ciclos (Life). Valor bruto 0–255 (0x93).
+        /// </summary>
+        public int CiclosAproximados { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// Capacidade restante estimada (Ah) (0x93 – valor em mAh / 1000).
+        /// </summary>
+        public double CapacidadeRestante_Ah { get; set; }
+
+        // Campos futuros (caso você leia via outro DataID / RS485):
+        public double? CapacidadeNominal_Ah { get; set; }
+        public double? CapacidadeReal_Ah { get; set; }
+        public double? SOH_percent { get; set; }  // state of health
+
+        /// <summary>
+        /// IO digitais brutos (bit0-3 DI, bit4-7 DO) caso queira exibir depois.
+        /// </summary>
+        public byte IoStatusRaw { get; set; }
+    }
+
+    // ===================== CÉLULAS (0x91, 0x95) =====================
+
+    public class DalyCellVoltage
+    {
+        /// <summary>
+        /// Índice da célula (1-based, igual ao protocolo).
+        /// </summary>
+        public int Index { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// Tensão da célula (V).
+        /// </summary>
+        public double Tensao_V { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// Flag opcional se esta é a célula de maior tensão no pack.
+        /// (derivado de 0x91)
+        /// </summary>
+        public bool EhMaxima { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// Flag opcional se esta é a célula de menor tensão no pack.
+        /// (derivado de 0x91)
+        /// </summary>
+        public bool EhMinima { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// Indica se está em balanceamento no momento (derivado de 0x97).
+        /// </summary>
+        public bool EmBalanceamento { get; set; }
+    }
+
+    // ===================== TEMPERATURAS (0x92, 0x96) =====================
+
+    public class DalyTemperatureSensor
+    {
+        /// <summary>
+        /// Índice do sensor (1-based, igual ao protocolo 0x96).
+        /// </summary>
+        public int Index { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// Temperatura em graus Celsius.
+        /// </summary>
+        public double Temperatura_C { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// Flag opcional se este é o sensor de maior temperatura.
+        /// (derivado de 0x92)
+        /// </summary>
+        public bool EhMaxima { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// Flag opcional se este é o sensor de menor temperatura.
+        /// (derivado de 0x92)
+        /// </summary>
+        public bool EhMinima { get; set; }
+    }
+
+    // ===================== BALANCEAMENTO (0x97) =====================
+
+    public class DalyBalanceStatus
+    {
+        /// <summary>
+        /// Mapa de células em balanceamento:
+        /// key = índice da célula (1-based), value = true se bit ligado.
+        /// </summary>
+        public Dictionary<int, bool> CelulasEmBalanceamento { get; set; } = new Dictionary<int, bool>();
+
+        public int QtdeCelulasEmBalanceamento => CelulasEmBalanceamento.Count(kv => kv.Value);
+    }
+
+    // ===================== ALARMES / FALHAS (0x98) =====================
+
+    public class DalyAlarms
+    {
+        /// <summary>
+        /// Lista de descrições de alarmes ativos (já decodificados).
+        /// </summary>
+        public List<string> Mensagens { get; set; } = new List<string>();
+
+        /// <summary>
+        /// Código de falha bruto (byte 7 do frame 0x98).
+        /// </summary>
+        public byte FaultCode { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// Bytes brutos 0..6 de bits de alarme, caso queira debugar depois.
+        /// </summary>
+        public byte[] AlarmBytesRaw { get; set; } = Array.Empty<byte>();
+
+        /// <summary>
+        /// True se existe qualquer alarme ou fault code != 0.
+        /// </summary>
+        public bool TemAlarme => (Mensagens?.Count > 0) || FaultCode != 0;
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -2307,6 +2307,7 @@ namespace AgroBase.Models
             GPSService.AtualizaDadosRedis();
             LivoxManagerProcess.AtualizarLeitura();
             MovimentacaoMovimentoCompensadoModel.AtualizarDados();
+            DalyBMSService.AtualizarDados();
 
             var _Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
             var _DispMvd = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;

AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs

@@ -25,14 +25,96 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
             }
         }
+
+
+        public static uint ConverterIdCan(byte[] idBytes)
+        {
+            if (idBytes == null || idBytes.Length == 0)
+                throw new ArgumentException("ID CAN inválido.");
+
+            if (idBytes.Length > 4)
+                throw new ArgumentException("ID CAN não pode ter mais que 4 bytes.");
+
+            uint id = 0;
+
+            foreach (var b in idBytes)
+            {
+                id <<= 8;
+                id |= b;
+            }
+
+            return id;
+        }
+
+        public static byte[] ConverterIdCan(uint canId)
+        {
+            if (canId <= 0xFF)
+                return new byte[] { (byte)(canId & 0xFF) };
+
+            if (canId <= 0xFFFF)
+                return new byte[]
+                {
+                    (byte)((canId >> 8) & 0xFF),
+                    (byte)(canId & 0xFF)
+                };
+
+            if (canId <= 0xFFFFFF)
+                return new byte[]
+                {
+                    (byte)((canId >> 16) & 0xFF),
+                    (byte)((canId >> 8) & 0xFF),
+                    (byte)(canId & 0xFF)
+                };
+
+            return new byte[]
+            {
+                (byte)((canId >> 24) & 0xFF),
+                (byte)((canId >> 16) & 0xFF),
+                (byte)((canId >> 8) & 0xFF),
+                (byte)(canId & 0xFF)
+            };
+        }
+
+        public static byte CalcularChecksum(uint id, byte[] data)
+        {
+            int soma = 0;
+
+            // Soma os bytes do ID (LSB primeiro, padrão mais comum)
+            soma += (byte)(id & 0xFF);
+            soma += (byte)((id >> 8) & 0xFF);
+            soma += (byte)((id >> 16) & 0xFF);
+            soma += (byte)((id >> 24) & 0xFF);
+
+            if (data != null)
+            {
+                foreach (var b in data)
+                    soma += b;
+            }
+
+            return (byte)(soma & 0xFF);
+        }
+
+        public static string GerarChaveMensagem(T_Code Dispositivo, uint Id, byte[] data)
+        {
+            byte parametro = 0x00;
+
+            // Para dispositivos que não sejam MKS, usar DataTx[1] se existir
+            if (Dispositivo != T_Code.Mks && (data?.Length ?? 0) > 1)
+            {
+                parametro = data[1];
+            }
+
+            return $"{Id}_{data[0]}_{parametro}";
+        }
+
     }
 
     public class CanMessage
     {
         public DateTime Momento { get; set; }
         public T_Code Dispositivo { get; set; }
-        public byte IdTx { get; set; }
+        public uint IdTx { get; set; }
-        public byte IdRx { get; set; }
+        public uint IdRx { get; set; }
         public byte funcCodeTx { get; set; }
         public byte funcCodeRx { get; set; }
         public byte[] DataTx { get; set; }
@@ -44,6 +126,7 @@ namespace AgroBase.Services
         public DateTime RespondidoEm { get; set; }
 
         public string ChaveInterna { get; set; }
+        public bool IsExtended => IdRx > 0x7FF || IdTx > 0x7FF;
     }
 
     public class CanCommandFreqModel<T>
@@ -156,9 +239,9 @@ namespace AgroBase.Services
     public interface ICanService : IDisposable
     {
         bool PortaIsCan(SerialPort Porta = null);
-        void RegistrarHandler(byte endereco_rx, ICanMessageHandler handler);
+        void RegistrarHandler(uint endereco_rx, ICanMessageHandler handler);
         bool Inicializar(int BitRate = 250);
-        void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true);
+        void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte[] idTx, byte[] idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true);
         void Fechar();
         string _portName { get; set; }
         bool Iniciado { get; }

AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceSerial.cs

@@ -28,9 +28,9 @@ namespace AgroBase.Services
         private AsyncTaskTimerModel tmrProcessarCAN;
         private ConcurrentQueue<string> FramesRecebidos = new ConcurrentQueue<string>();
         private StringBuilder SerialCANBuffer = new StringBuilder();
-        private readonly ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler> _roteadores = new ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler>();
+        private readonly ConcurrentDictionary<uint, ICanMessageHandler> _roteadores = new ConcurrentDictionary<uint, ICanMessageHandler>();
-        private readonly ConcurrentDictionary<byte, bool> _roteadoresRegistrados = new ConcurrentDictionary<byte, bool>();
+        private readonly ConcurrentDictionary<uint, bool> _roteadoresRegistrados = new ConcurrentDictionary<uint, bool>();
-        private byte? _ultimoIdEnviado = null;
+        private uint? _ultimoIdEnviado = null;
 
         private List<CanMessage> Mensagens = new List<CanMessage>();
         private readonly object _LockMensagens = new object();
@@ -61,9 +61,9 @@ namespace AgroBase.Services
         private DateTime _ultimoErroCritico = DateTime.MinValue;
 
         private bool DebugMode = false;
-        private void MostrarLog(string message, byte id)
+        private void MostrarLog(string message, uint id)
         {
-            if (DebugMode && new List<byte>() { 0x11 }.Contains(id))
+            if (DebugMode) //  && new List<uint>() { 0x18100140 }.Contains(id)
             {
                 Console.WriteLine($"[CAN] {message}");
             }
@@ -170,7 +170,7 @@ namespace AgroBase.Services
             return Iniciado;
         }
 
-        public void RegistrarHandler(byte endereco_rx, ICanMessageHandler handler)
+        public void RegistrarHandler(uint endereco_rx, ICanMessageHandler handler)
         {
             _roteadoresRegistrados.TryGetValue(endereco_rx, out bool registrado);
             if (!registrado)
@@ -311,109 +311,142 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private void ProcessarFrameCAN(string frame)
         {
-            // Ex: t00183301020304
+            // Ex:
-            if (!frame.StartsWith("t")) return;
+            //   t00183301020304
+            //   T18904001801234AB
+            if (string.IsNullOrWhiteSpace(frame))
+                return;
+
+            char tipo = frame[0];
+            if (tipo != 't' && tipo != 'T')
+                return; // ignora coisas que não sejam frame CAN
+
+            bool extended = (tipo == 'T');
 
             try
             {
-                if (frame.Length < 5) return;
+                // t: 3 hex de ID
+                // T: 8 hex de ID
+                int idHexLen = extended ? 8 : 3;
 
-                int id = Convert.ToInt32(frame.Substring(1, 3), 16);
+                // precisa ter pelo menos: prefixo + ID + DLC
-                int len = int.Parse(frame.Substring(4, 1));
+                if (frame.Length < 1 + idHexLen + 1)
+                    return;
+
+                // pega o ID em texto
+                string idStr = frame.Substring(1, idHexLen);
+                uint id = Convert.ToUInt32(idStr, 16);
+
+                // DLC (1 dígito logo após o ID)
+                int dlcIndex = 1 + idHexLen;
+                int len = int.Parse(frame.Substring(dlcIndex, 1));
+
+                if (len < 0 || len > 8)
+                    return;
+
+                // início dos dados em texto (2 chars por byte)
+                int dataStart = dlcIndex + 1;
+                int expectedLen = dataStart + len * 2;
+                if (frame.Length < expectedLen)
+                    return; // frame truncado, descarta
 
                 byte[] data = new byte[len];
-
-                if (data == null || data.Length == 0) return;
-
                 for (int i = 0; i < len; i++)
                 {
-                    data[i] = Convert.ToByte(frame.Substring(5 + i * 2, 2), 16);
+                    data[i] = Convert.ToByte(frame.Substring(dataStart + i * 2, 2), 16);
                 }
 
-                MostrarLog($"Processando frame: {frame}", (byte)id);
+                // Para log interno, usar o LSB do ID como "canal"
+                byte canalLog = (byte)(id & 0xFF);
+                MostrarLog($"Processando frame: {frame}", canalLog);
 
-                _roteadores.TryGetValue((byte)id, out ICanMessageHandler handler);
+                // Agora o roteador é indexado por uint (ID CAN completo)
+                _roteadores.TryGetValue(id, out ICanMessageHandler handler);
 
                 T_Code dispositivo = handler?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo;
-                byte fCodeRx = data.Length > 0 ? data[0] : (byte)0x00;
+                bool db = dispositivo == T_Code.Bat;
-                byte parametroRx = data.Length > 1 ? data[1] : (byte)0x00;
+
-                string chave = GerarChaveMensagem(dispositivo, (byte)id, data);
+                // Para dispositivos antigos, isso ainda faz sentido.
+                // Para o BMS, o handler simplesmente ignora funcCodeRx / parametroRx.
+                byte fCodeRx = db ? (byte)DalyBMSService.GetDataId(id) : data.Length > 0 ? data[0] : (byte)0x00;
+                byte parametroRx = db ? (byte)0x00 : data.Length > 1 ? data[1] : (byte)0x00;
+
+                // IMPORTANTE: idealmente GerarChaveMensagem aceita uint agora.
+                // Se hoje ela aceita byte, vale criar uma sobrecarga.
+                string chave = CanManager.GerarChaveMensagem(dispositivo, id, data);
 
                 CanMessage mensagem = null;
+
                 lock (_LockMensagens)
                 {
-                    mensagem = Mensagens.FirstOrDefault(x => x.Enviado && !x.Respondido && x.Dispositivo == dispositivo && x.IdRx == id && x.DataTx[1] == data[1]);
+                    // Aqui você tinha:
+                    // x.IdRx == id && x.DataTx[1] == data[1]
+                    // Isso é muito específico do protocolo antigo.
+                    // Pro BMS, o matching pode ser só por IdRx e Dispositivo.
+                    mensagem = Mensagens.FirstOrDefault(x =>
+                        x.Enviado &&
+                        !x.Respondido &&
+                        x.Dispositivo == dispositivo &&
+                        x.IdRx == id &&
+                        (db ? true : x.DataTx[1] == data[1]) // basteria nao checa o funccode
+                    );
                 }
+
                 if (mensagem == null)
                 {
-                    mensagem = new CanMessage { Dispositivo = dispositivo, IdTx = (byte)id, IdRx = (byte)id, funcCodeRx = fCodeRx, DataRx = data, ChaveInterna = chave };
+                    mensagem = new CanMessage
+                    {
+                        Dispositivo = dispositivo,
+                        IdTx = id,
+                        IdRx = id,
+                        funcCodeRx = fCodeRx,
+                        DataRx = data,
+                        ChaveInterna = chave
+                    };
                 }
+                else
+                {
                     mensagem.DataRx = data;
+                }
+
                 mensagem.Respondido = true;
                 mensagem.RespondidoEm = DateTime.Now;
 
-                if ((handler?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo) != T_Code.Vzo)
+                if (dispositivo != T_Code.Vzo)
                 {
                     handler.ProcessarMensagem(mensagem);
                 }
                 else
                 {
-                    MostrarLog($"Roteador não registrado! ID_Num não tratado: 0x{id:X2}, fCodeRx: 0x{fCodeRx:X2}, frame: {frame}", (byte)id);
+                    MostrarLog(
+                        $"Roteador não registrado! ID CAN não tratado: 0x{id:X8}, fCodeRx: 0x{fCodeRx:X2}, frame: {frame}",
+                        canalLog
+                    );
                 }
-
-
-
-
-                /*byte[] data = new byte[len];
-                for (int i = 0; i < len; i++)
-                {
-                    data[i] = Convert.ToByte(frame.Substring(5 + i * 2, 2), 16);
-                }
-
-                byte funcCodeRx = data[0];
-                var mensagem = new CanMessage();
-
-                lock (Mensagens)
-                {
-                    mensagem = Mensagens.Where(x => x.IdTx == id).OrderBy(x => x.EnviadoEm).FirstOrDefault(x => x.Enviado && !x.Respondido && x.funcCodeRx == funcCodeRx);
-                }
-
-                if (mensagem == null)
-                {
-                    mensagem = new CanMessage { IdTx = (byte)id, DataRx = data };
-                }
-
-                mensagem.DataRx = data;
-                mensagem.Respondido = true;
-                mensagem.RespondidoEm = DateTime.Now;
-
-                if (_roteadores.TryGetValue(mensagem.IdTx, out var handler))
-                {
-                    handler.ProcessarMensagem(mensagem);
-                }
-                else
-                {
-                    Console.WriteLine($"[CAN] ID_Num não tratado: 0x{funcCodeRx:X2}");
-                }*/
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                Console.WriteLine($"[CAN] Erro ao processar frame: {ex.Message}");
+                Console.WriteLine($"[CAN] Erro ao processar frame: {ex.Message} (frame={frame})");
             }
         }
 
-        public void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true)
+        public void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte[] _idTx, byte[] _idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true)
         {
             if (_PortaCAN?.IsOpen != true) return;
 
-            var dados = new List<byte>() { funcCodeTx };
+            uint idTx = CanManager.ConverterIdCan(_idTx);
+            uint idRx = CanManager.ConverterIdCan(_idRx);
+
+            var dados = new List<byte>();
+            if (Dispositivo != T_Code.Bat)
+                dados.Add(funcCodeTx);
 
             if (payload != null)
                 dados.AddRange(payload);
 
             if (Dispositivo == T_Code.Mks)
             {
-                byte crc = CalcularChecksum(idTx, dados.ToArray());
+                byte crc = CanManager.CalcularChecksum(idTx, dados.ToArray());
                 dados.Add(crc);
             }
 
@@ -427,7 +460,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 funcCodeRx = funcCodeRx,
                 DataTx = dados.ToArray(),
                 ComResposta = get,
-                ChaveInterna = GerarChaveMensagem(Dispositivo, idRx, dados.ToArray())
+                ChaveInterna = CanManager.GerarChaveMensagem(Dispositivo, idRx, dados.ToArray())
             };
 
             bool mensagemNaFila = false;
@@ -482,7 +515,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 .OrderBy(x => x)
                 .ToList();
 
-            byte proximoId;
+            uint proximoId;
 
             if (!_ultimoIdEnviado.HasValue || !idsDisponiveis.Contains(_ultimoIdEnviado.Value))
             {
@@ -541,13 +574,34 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private string CriarFrame(CanMessage msg)
         {
-            string frame = $"t{msg.IdTx:X3}{msg.DataTx.Length}";
+            bool isExtended = msg.IdTx > 0x7FF;
+
+            // Prefixo SLCAN
+            char tipo = isExtended ? 'T' : 't';
+
+            // ID em hex com largura correta
+            string idHex = isExtended
+                ? msg.IdTx.ToString("X8")  // 29 bits → 8 hex
+                : msg.IdTx.ToString("X3"); // 11 bits → 3 hex
+
+            // DLC
+            int dlc = msg.DataTx?.Length ?? 0;
+
+            var sb = new StringBuilder();
+
+            sb.Append(tipo);
+            sb.Append(idHex);
+            sb.Append(dlc);
+
+            if (msg.DataTx != null)
+            {
                 foreach (byte b in msg.DataTx)
-                frame += b.ToString("X2");
+                    sb.Append(b.ToString("X2"));
+            }
 
-            frame += "\r";
+            sb.Append("\r");
 
-            return frame;
+            return sb.ToString();
         }
 
         private bool EnviarComando(string comando)
@@ -659,26 +713,7 @@ namespace AgroBase.Services
             Fechar();
         }
 
-        private byte CalcularChecksum(byte id, byte[] data)
-        {
-            int soma = id;
-            foreach (var b in data)
-                soma += b;
-            return (byte)(soma & 0xFF);
-        }
         
-        private string GerarChaveMensagem(T_Code Dispositivo, byte Id, byte[] data)
-        {
-            byte parametro = 0x00;
-
-            // Para dispositivos que não sejam MKS, usar DataTx[1] se existir
-            if (Dispositivo != T_Code.Mks && (data?.Length ?? 0) > 1)
-            {
-                parametro = data[1];
-            }
-
-            return $"{Id}_{data[0]}_{parametro}";
-        }
 
         // alvo: ~200 fps (ajuste conforme bitrate/carga)
         private const double TARGET_FPS = 200;

AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceWaveshare.cs

@@ -29,9 +29,9 @@ namespace AgroBase.Services
         private AsyncTaskTimerModel tmrProcessarCAN;
         private StringBuilder SerialCANBuffer = new StringBuilder();
         private readonly ConcurrentQueue<(uint id, byte[] data)> FramesRecebidos = new ConcurrentQueue<(uint, byte[])>();
-        private readonly ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler> _roteadores = new ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler>();
+        private readonly ConcurrentDictionary<uint, ICanMessageHandler> _roteadores = new ConcurrentDictionary<uint, ICanMessageHandler>();
-        private readonly ConcurrentDictionary<byte, bool> _roteadoresRegistrados = new ConcurrentDictionary<byte, bool>();
+        private readonly ConcurrentDictionary<uint, bool> _roteadoresRegistrados = new ConcurrentDictionary<uint, bool>();
-        private byte? _ultimoIdEnviado = null;
+        private uint? _ultimoIdEnviado = null;
         private List<CanMessage> MensagensPendentes = new List<CanMessage>();
         private readonly object _LockMensagens = new object();
         private bool DebugMode = false;
@@ -60,9 +60,9 @@ namespace AgroBase.Services
         public double UltimoErroCritico { get; set; } = 0;
         private DateTime _ultimoErroCritico = DateTime.MinValue;
 
-        private void MostrarLog(string message, byte id)
+        private void MostrarLog(string message, uint id)
         {
-            if (DebugMode/* && new List<byte>() { 0x01 }.Contains(id)*/)
+            if (DebugMode/* && new List<uint>() { 0x01 }.Contains(id)*/)
             {
                 Console.WriteLine($"[CAN] {message}");
             }
@@ -73,7 +73,7 @@ namespace AgroBase.Services
             return true;
         }
 
-        public void RegistrarHandler(byte endereco_rx, ICanMessageHandler handler)
+        public void RegistrarHandler(uint endereco_rx, ICanMessageHandler handler)
         {
             _roteadoresRegistrados.TryGetValue(endereco_rx, out bool registrado);
             if (!registrado)
@@ -186,28 +186,52 @@ namespace AgroBase.Services
             uint id = frame.Item1;
             byte[] data = frame.Item2;
 
-            if (data == null || data.Length == 0) return;
+            if (data == null || data.Length == 0)
+                return;
+
+            // Aqui você consegue saber se é extended ou standard:
+            bool isExtended = id > 0x7FF;
 
             try
             {
-                MostrarLog($"Processando frame: {BitConverter.ToString(data)}", (byte)id);
+                // opcional: deixar o log mais informativo
+                string tipoId = isExtended ? "EXT" : "STD";
+                MostrarLog($"Processando frame ({tipoId}) ID=0x{id:X}, Data={BitConverter.ToString(data)}", id);
 
-                _roteadores.TryGetValue((byte)id, out ICanMessageHandler handler);
+                _roteadores.TryGetValue(id, out ICanMessageHandler handler);
 
                 T_Code dispositivo = handler?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo;
-                byte fCodeRx = data[0];
+                bool db = dispositivo == T_Code.Bat;
-                byte parametroRx = data.Length > 1 ? data[1] : (byte)0x00;
+                byte fCodeRx = db ? (byte)DalyBMSService.GetDataId(id) : data.Length > 0 ? data[0] : (byte)0x00;
-                string chave = GerarChaveMensagem(dispositivo, (byte)id, data);
+                byte parametroRx = db ? (byte)0x00 : data.Length > 1 ? data[1] : (byte)0x00;
+                string chave = CanManager.GerarChaveMensagem(dispositivo, id, data);
 
                 CanMessage mensagem = null;
                 lock (_LockMensagens)
                 {
-                    mensagem = MensagensPendentes.FirstOrDefault(x => x.Enviado && !x.Respondido && x.Dispositivo == dispositivo && x.IdRx == id && x.DataTx[1] == data[1]);
+                    mensagem = MensagensPendentes.FirstOrDefault(x =>
+                        x.Enviado &&
+                        !x.Respondido &&
+                        x.Dispositivo == dispositivo &&
+                        x.IdRx == id &&                    // usa o ID completo (11 ou 29 bits)
+                        x.DataTx != null &&
+                        x.DataTx.Length > 1 &&
+                        (db ? true : x.DataTx[1] == data[1])
+                    );
                 }
+
                 if (mensagem == null)
                 {
-                    mensagem = new CanMessage { Dispositivo = dispositivo, IdTx = (byte)id, IdRx = (byte)id, funcCodeRx = fCodeRx, DataRx = data, ChaveInterna = chave };
+                    mensagem = new CanMessage
+                    {
+                        Dispositivo = dispositivo,
+                        IdRx = id,
+                        funcCodeRx = fCodeRx,
+                        DataRx = data,
+                        ChaveInterna = chave
+                    };
                 }
+
                 mensagem.DataRx = data;
                 mensagem.Respondido = true;
                 mensagem.RespondidoEm = DateTime.Now;
@@ -218,27 +242,33 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
                 else
                 {
-                    MostrarLog($"Roteador não registrado! ID_Num não tratado: 0x{id:X2}, fCodeRx: 0x{fCodeRx:X2}, frame: {frame}", (byte)id);
+                    MostrarLog($"Roteador não registrado! ID_Num não tratado: 0x{id:X2}, fCodeRx: 0x{fCodeRx:X2}, frame: {BitConverter.ToString(data)}", (byte)id);
                 }
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                MostrarLog($"Erro ao processar frame! Frame: {frame}, Erro: {ex.Message}", (byte)id);
+                MostrarLog($"Erro ao processar frame! Frame: {BitConverter.ToString(data)}, Erro: {ex.Message}", (byte)id);
             }
         }
 
-        public void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true)
+
+        public void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte[] _idTx, byte[] _idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true)
         {
             if (!Connector.IsOpen) return;
 
-            var dados = new List<byte>() { funcCodeTx };
+            uint idTx = CanManager.ConverterIdCan(_idTx);
+            uint idRx = CanManager.ConverterIdCan(_idRx);
+
+            var dados = new List<byte>();
+            if (Dispositivo != T_Code.Bat)
+                dados.Add(funcCodeTx);
 
             if (payload != null)
                 dados.AddRange(payload);
 
             if (Dispositivo == T_Code.Mks)
             {
-                byte crc = CalcularChecksum(idTx, dados.ToArray());
+                byte crc = CanManager.CalcularChecksum(idTx, dados.ToArray());
                 dados.Add(crc);
             }
 
@@ -252,7 +282,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 funcCodeRx = funcCodeRx,
                 DataTx = dados.ToArray(),
                 ComResposta = get,
-                ChaveInterna = GerarChaveMensagem(Dispositivo, idRx, dados.ToArray())
+                ChaveInterna = CanManager.GerarChaveMensagem(Dispositivo, idRx, dados.ToArray())
             };
 
             bool mensagemNaFila = false;
@@ -307,7 +337,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 .OrderBy(x => x)
                 .ToList();
 
-            byte proximoId;
+            uint proximoId;
 
             if (!_ultimoIdEnviado.HasValue || !idsDisponiveis.Contains(_ultimoIdEnviado.Value))
             {
@@ -328,7 +358,7 @@ namespace AgroBase.Services
             return proximaMsg;
         }
 
-        private readonly ConcurrentDictionary<byte, DateTime> _cooldownPorId = new ConcurrentDictionary<byte, DateTime>();
+        private readonly ConcurrentDictionary<uint, DateTime> _cooldownPorId = new ConcurrentDictionary<uint, DateTime>();
         private static readonly TimeSpan COOLDOWN_MKS = TimeSpan.FromMilliseconds(6);
 
         private bool PodeEnviarAgora(CanMessage m)
@@ -382,20 +412,42 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private string CriarFrame(CanMessage msg)
         {
-            string frame = $"t{msg.IdTx:X3}{msg.DataTx.Length}";
+            // Extended se passar do limite de 11 bits
+            bool isExtended = msg.IdTx > 0x7FF;
+
+            // Prefixo SLCAN só para LOG
+            //  t = standard (11 bits)
+            //  T = extended (29 bits)
+            char tipo = isExtended ? 'T' : 't';
+
+            // ID em hex com largura correta
+            string idHex = isExtended
+                ? msg.IdTx.ToString("X8")  // 29 bits → 8 hex
+                : msg.IdTx.ToString("X3"); // 11 bits → 3 hex
+
+            // DLC
+            int dlc = msg.DataTx?.Length ?? 0;
+
+            var sb = new StringBuilder();
+            sb.Append(tipo);
+            sb.Append(idHex);
+            sb.Append(dlc);
+
+            if (msg.DataTx != null)
+            {
                 foreach (byte b in msg.DataTx)
-                frame += b.ToString("X2");
+                    sb.Append(b.ToString("X2"));
+            }
 
-            frame += "\r";
+            sb.Append('\r');
-
+            return sb.ToString();
-            return frame;
         }
 
         private bool EnviarComando(string comando, CanMessage msg = null)
         {
             if (Connector.IsOpen)
             {
-                bool sucesso = Connector.Send(msg.IdTx, msg.DataTx);
+                bool sucesso = Connector.Send(msg.IdTx, msg.DataTx, isExtended: msg.IsExtended);
 
                 if (sucesso)
                 {
@@ -485,27 +537,6 @@ namespace AgroBase.Services
             Fechar();
         }
 
-        private byte CalcularChecksum(byte id, byte[] data)
-        {
-            int soma = id;
-            foreach (var b in data)
-                soma += b;
-            return (byte)(soma & 0xFF);
-        }
-
-        private string GerarChaveMensagem(T_Code Dispositivo, byte Id, byte[] data)
-        {
-            if (data == null || data.Length == 0) return $"{Id}_empty";
-
-            // MKS: chaveia por funcCode apenas
-            if (Dispositivo == T_Code.Mks)
-                return $"{Id}_{data[0]}";
-
-            // Outros: mantém param se houver
-            byte parametro = (data.Length > 1) ? data[1] : (byte)0x00;
-            return $"{Id}_{data[0]}_{parametro}";
-        }
-
 
 
         // alvo: ~200 fps (ajuste conforme bitrate/carga)

AgroBase/AgroBase/Services/DalyBMSService.cs

@@ -0,0 +1,491 @@
+using AgroBase.Models;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
+using System.Threading.Tasks;
+using static AgroBase.Models.Enums;
+using static AgroBase.Services.DalyBMSService.BatHandler;
+
+namespace AgroBase.Services
+{
+    public class DalyBMSService
+    {
+        public static DalyBmsModel DadosLeitura { get; set; } = new DalyBmsModel();
+        private static T_Code Dispositivo { get; set; } = T_Code.Bat;
+        public static BatHandler _BatHandler { get; set; } = new BatHandler();
+        public static bool Iniciado
+        {
+            get
+            {
+                return CanManager.CanService.IsConnected && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Dispositivo) && DadosLeitura.Iniciado;
+            }
+        }
+
+        private static double TempoAtualizacao { get; set; } = 2;
+        private static DateTime UltimaAtualizacao { get; set; } = DateTime.MinValue;
+
+        public static async Task<bool> VerificaDispositivoConectado()
+        {
+            if (!CanManager.CanService.IsConnected) return false;
+
+            foreach (BatFuncCode f in Enum.GetValues(typeof(BatFuncCode)))
+            {
+                CanManager.CanService.RegistrarHandler(CanManager.ConverterIdCan(MakeResponseID(f)), _BatHandler);
+            }
+
+            RequisitarDado(BatFuncCode.SOC);
+
+            DateTime Inicio = DateTime.Now;
+            bool Respondido() => DadosLeitura.UltimoComandoRecebido > Inicio;
+            await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(Respondido, 500, 50);
+
+            if (Respondido())
+            {
+                DefinirDispositivo();
+            }
+
+            return DadosLeitura.Iniciado;
+        }
+
+        private static void DefinirDispositivo()
+        {
+            if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Dispositivo))
+            {
+                if (DadosLeitura != null)
+                {
+                    SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
+                    {
+                        Dispositivo = Dispositivo,
+                        Endereco = CanManager.CanService._portName,
+                        Versao = ("1").ToString()
+                    });
+                }
+            }
+        }
+
+
+
+        public static void AtualizarDados()
+        {
+            if (!Iniciado)
+                return;
+
+            double dt = (DateTime.Now - UltimaAtualizacao).TotalSeconds;
+            if (dt < TempoAtualizacao)
+                return;
+
+            RequisitarDado(BatFuncCode.SOC);
+            RequisitarDado(BatFuncCode.TensaoMaxMin);
+            RequisitarDado(BatFuncCode.TensaoCelula);
+            RequisitarDado(BatFuncCode.TemperaturaMaxMin);
+            RequisitarDado(BatFuncCode.TemperaturaCelula);
+            RequisitarDado(BatFuncCode.CargaDescargaMOS);
+            RequisitarDado(BatFuncCode.StatusInformacao);
+            RequisitarDado(BatFuncCode.StatusBalanceamentoCelula);
+            RequisitarDado(BatFuncCode.StatusFalhaBateria);
+
+            UltimaAtualizacao = DateTime.Now;
+        }
+
+        #region Helpers de protocolo (ID, DataID, etc.)
+
+        private static void EnviarComando(T_Code Dispositivo, byte[] idTx, byte[] idRx, byte funcCode, byte[] payload = null)
+        {
+            CanManager.CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, idTx, idRx, funcCode, funcCode, payload, get: true);
+        }
+
+        // Endereços lógicos que você quiser adotar para PC e BMS.
+        // São os "AddrA" e "AddrB" da fórmula 0x18 [DataID] [AddrA] [AddrB].
+        public static byte PriorityAddr { get; set; } = 0x18;
+        public static byte BmsAddr { get; set; } = 0x01;
+        public static byte PcAddr { get; set; } = 0x40;
+
+        public static BatFuncCode GetDataId(uint canId)
+        {
+            return (BatFuncCode)((canId >> 16) & 0xFF);
+        }
+
+        private static byte[] MakeRequestID(BatFuncCode dado)
+        {
+            return new byte[4] { PriorityAddr, (byte)dado, BmsAddr, PcAddr };
+            //return (uint)((0x18 << 24) | ((byte)dado << 16) | (BmsAddr << 8) | PcAddr);
+        }
+
+        private static byte[] MakeResponseID(BatFuncCode dado)
+        {
+            return new byte[4] { PriorityAddr, (byte)dado, PcAddr, BmsAddr };
+            //return (uint)((0x18 << 24) | ((byte)dado << 16) | (PcAddr << 8) | BmsAddr);
+        }
+
+        private static void RequisitarDado(BatFuncCode dado)
+        {
+            EnviarComando(Dispositivo, MakeRequestID(dado), MakeResponseID(dado), (byte)dado, payload: new byte[8]);
+        }
+
+        private static ushort DecodeUInt16BE(byte hi, byte lo)
+        {
+            return (ushort)((hi << 8) | lo);
+        }
+
+        #endregion
+
+        public class BatHandler : ICanMessageHandler
+        {
+            public T_Code Dispositivo { get; set; } = DalyBMSService.Dispositivo;
+
+            public enum BatFuncCode : byte
+            {
+                SOC = 0x90,
+                TensaoMaxMin = 0x91,
+                TemperaturaMaxMin = 0x92,
+                CargaDescargaMOS = 0x93,
+                StatusInformacao = 0x94,
+                TensaoCelula = 0x95,
+                TemperaturaCelula = 0x96,
+                StatusBalanceamentoCelula = 0x97,
+                StatusFalhaBateria = 0x98
+            }
+
+            public void ProcessarMensagem(CanMessage mensagem)
+            {
+                if (mensagem == null) return;
+                if (mensagem.DataRx == null || mensagem.DataRx.Length < 8) return;
+
+                // TODO: trocar "mensagem.CanId" pelo nome real da propriedade que guarda o ID CAN 29 bits
+                uint canId = mensagem.IdRx;
+
+                BatFuncCode dataId = GetDataId(canId);
+                byte[] data = mensagem.DataRx;
+
+                lock (DadosLeitura)
+                {
+                    DadosLeitura.Momento = DateTime.Now;
+                    DadosLeitura.Iniciado = true;
+                    DadosLeitura.UltimoComandoRecebido = DateTime.Now;
+
+                    // Guarda payload bruto por DataID para debug
+                    DadosLeitura.LeiturasBrutas[(byte)dataId] = data.ToArray();
+
+                    switch (dataId)
+                    {
+                        case BatFuncCode.SOC:
+                            Atualizar090_PackVoltageCurrentSoc(data);
+                            break;
+                        case BatFuncCode.TensaoMaxMin:
+                            Atualizar091_CellMaxMin(data);
+                            break;
+                        case BatFuncCode.TemperaturaMaxMin:
+                            Atualizar092_TempMaxMin(data);
+                            break;
+                        case BatFuncCode.CargaDescargaMOS:
+                            Atualizar093_MosEstadoCapacidade(data);
+                            break;
+                        case BatFuncCode.StatusInformacao:
+                            Atualizar094_StatusGeralIo(data);
+                            break;
+                        case BatFuncCode.TensaoCelula:
+                            Atualizar095_TensoesCelulaFrame(data);
+                            break;
+                        case BatFuncCode.TemperaturaCelula:
+                            Atualizar096_TemperaturasFrame(data);
+                            break;
+                        case BatFuncCode.StatusBalanceamentoCelula:
+                            Atualizar097_Balanceamento(data);
+                            break;
+                        case BatFuncCode.StatusFalhaBateria:
+                            Atualizar098_Alarmes(data);
+                            break;
+                        default:
+                            // Outros DataID (se existirem) podem ser tratados aqui no futuro.
+                            break;
+                    }
+                }
+            }
+
+            private void Atualizar090_PackVoltageCurrentSoc(byte[] d)
+            {
+                // 0..1: total voltage (0.1 V)
+                // 2..3: gather voltage (0.1 V)
+                // 4..5: current (offset 30000, 0.1 A)
+                // 6..7: SOC (0.1 %)
+                ushort totalVRaw = DecodeUInt16BE(d[0], d[1]);
+                ushort measVRaw = DecodeUInt16BE(d[2], d[3]);
+                ushort currRaw = DecodeUInt16BE(d[4], d[5]);
+                ushort socRaw = DecodeUInt16BE(d[6], d[7]);
+
+                double totalV = totalVRaw / 10.0;
+                double measV = measVRaw / 10.0;
+                double current = (currRaw - 30000) / 10.0;
+                double soc = socRaw / 10.0;
+
+                DadosLeitura.Pack.TensaoTotal_V = totalV;
+                DadosLeitura.Pack.TensaoMedida_V = measV;
+                DadosLeitura.Pack.Corrente_A = current;
+                DadosLeitura.Pack.SOC_percent = soc;
+            }
+
+            private void Atualizar091_CellMaxMin(byte[] d)
+            {
+                // 0..1: Vmax (mV)
+                // 2   : index max
+                // 3..4: Vmin (mV)
+                // 5   : index min
+                ushort vmaxRaw = DecodeUInt16BE(d[0], d[1]);
+                byte idxMax = d[2];
+                ushort vminRaw = DecodeUInt16BE(d[3], d[4]);
+                byte idxMin = d[5];
+
+                double vmax = vmaxRaw / 1000.0;
+                double vmin = vminRaw / 1000.0;
+
+                // Marca flags nas células existentes
+                foreach (var c in DadosLeitura.Celulas)
+                {
+                    c.EhMaxima = (c.Index == idxMax);
+                    c.EhMinima = (c.Index == idxMin);
+                }
+
+                // Atualiza no modelo principal
+                DadosLeitura.TensaoMax = vmax;
+                DadosLeitura.TensaoMin = vmin;
+            }
+
+            private void Atualizar092_TempMaxMin(byte[] d)
+            {
+                // T = raw - 40
+                int tmax = d[0] - 40;
+                byte idxMax = d[1];
+                int tmin = d[2] - 40;
+                byte idxMin = d[3];
+
+                DadosLeitura.TemperaturaMax = tmax;
+                DadosLeitura.TemperaturaMin = tmin;
+
+                foreach (var t in DadosLeitura.Temperaturas)
+                {
+                    t.EhMaxima = (t.Index == idxMax);
+                    t.EhMinima = (t.Index == idxMin);
+                }
+            }
+
+            private void Atualizar093_MosEstadoCapacidade(byte[] d)
+            {
+                // 0: state (0=idle,1=charge,2=discharge)
+                // 1: charge MOS
+                // 2: discharge MOS
+                // 3: life (raw)
+                // 4..7: remaining capacity (mAh)
+                byte state = d[0];
+                byte chargeMos = d[1];
+                byte dischgMos = d[2];
+                byte lifeRaw = d[3];
+                uint remainmAh = (uint)((d[4] << 24) | (d[5] << 16) | (d[6] << 8) | d[7]);
+
+                DadosLeitura.Pack.EstadoGeral = state;
+                DadosLeitura.Pack.ChargeMosOn = chargeMos != 0;
+                DadosLeitura.Pack.DischargeMosOn = dischgMos != 0;
+                DadosLeitura.Pack.CiclosAproximados = lifeRaw;
+                DadosLeitura.Pack.CapacidadeRestante_Ah = remainmAh / 1000.0;
+            }
+
+            private void Atualizar094_StatusGeralIo(byte[] d)
+            {
+                // 0: n series cells
+                // 1: n temps
+                // 2: charger conected
+                // 3: load connected
+                // 4: IO bits (0-3 DI, 4-7 DO)
+                byte nSeries = d[0];
+                byte nTemps = d[1];
+                byte charger = d[2];
+                byte load = d[3];
+                byte ioByte = d[4];
+
+                DadosLeitura.Pack.NumeroCelulasSerie = nSeries;
+                DadosLeitura.Pack.NumeroSensoresTemperatura = nTemps;
+                DadosLeitura.Pack.CarregadorConectado = (charger != 0);
+                DadosLeitura.Pack.LoadConectado = (load != 0);
+                DadosLeitura.Pack.IoStatusRaw = ioByte;
+            }
+
+            private void Atualizar095_TensoesCelulaFrame(byte[] d)
+            {
+                // d[0] = frame index
+                // d[1..2], [3..4], [5..6] = até 3 tensões de célula (mV)
+                byte frame = d[0];
+
+                for (int i = 0; i < 3; i++)
+                {
+                    int hiIndex = 1 + 2 * i;
+                    int loIndex = hiIndex + 1;
+                    if (loIndex >= d.Length)
+                        break;
+
+                    ushort raw = DecodeUInt16BE(d[hiIndex], d[loIndex]);
+                    if (raw == 0 || raw == 0xFFFF)
+                        continue;
+
+                    // índice da célula é frame*3 + i + 1 (1-based)
+                    int cellIndex = frame * 3 + i + 1;
+                    double v = raw / 1000.0;
+
+                    var cell = DadosLeitura.Celulas.FirstOrDefault(c => c.Index == cellIndex);
+                    if (cell == null)
+                    {
+                        cell = new DalyCellVoltage
+                        {
+                            Index = cellIndex
+                        };
+                        DadosLeitura.Celulas.Add(cell);
+                    }
+
+                    cell.Tensao_V = v;
+                }
+            }
+
+            private void Atualizar096_TemperaturasFrame(byte[] d)
+            {
+                // d[0] = frame index
+                // d[1..7] = até 7 sensores (raw = temp + 40, 0xFF=inválido)
+                byte frame = d[0];
+
+                for (int i = 1; i < 8 && i < d.Length; i++)
+                {
+                    byte raw = d[i];
+                    if (raw == 0xFF)
+                        continue;
+
+                    int tempC = raw - 40;
+                    int sensorIndex = frame * 7 + (i - 1) + 1;
+
+                    var sensor = DadosLeitura.Temperaturas.FirstOrDefault(t => t.Index == sensorIndex);
+                    if (sensor == null)
+                    {
+                        sensor = new DalyTemperatureSensor
+                        {
+                            Index = sensorIndex
+                        };
+                        DadosLeitura.Temperaturas.Add(sensor);
+                    }
+
+                    sensor.Temperatura_C = tempC;
+                }
+            }
+
+            private void Atualizar097_Balanceamento(byte[] d)
+            {
+                // 6 bytes (ou 8) de bits: cada bit = 1 célula (até 48 células)
+                // Ex: bit0 do byte0 => célula1, bit1=>célula2, ...
+                var map = new Dictionary<int, bool>();
+
+                for (int byteIndex = 0; byteIndex < d.Length; byteIndex++)
+                {
+                    byte b = d[byteIndex];
+                    for (int bit = 0; bit < 8; bit++)
+                    {
+                        int globalBit = byteIndex * 8 + bit;
+                        if (globalBit >= 48) continue;
+
+                        bool ativo = ((b >> bit) & 0x01) == 1;
+                        int cellIndex = globalBit + 1;
+
+                        map[cellIndex] = ativo;
+                    }
+                }
+
+                DadosLeitura.Balanceamento.CelulasEmBalanceamento = map;
+
+                // Atualiza flag direto nas células
+                foreach (var c in DadosLeitura.Celulas)
+                {
+                    c.EmBalanceamento = map.TryGetValue(c.Index, out bool ativo) && ativo;
+                }
+            }
+
+            private void Atualizar098_Alarmes(byte[] d)
+            {
+                // d[0..6] = bits de alarme, d[7] = fault code
+                var mensagens = new List<string>();
+
+                void AddIf(byte b, int bit, string msg)
+                {
+                    if (((b >> bit) & 0x01) == 1)
+                        mensagens.Add(msg);
+                }
+
+                byte b0 = d[0];
+                AddIf(b0, 0, "Cell volt high level 1");
+                AddIf(b0, 1, "Cell volt high level 2");
+                AddIf(b0, 2, "Cell volt low level 1");
+                AddIf(b0, 3, "Cell volt low level 2");
+                AddIf(b0, 4, "Sum volt high level 1");
+                AddIf(b0, 5, "Sum volt high level 2");
+                AddIf(b0, 6, "Sum volt low level 1");
+                AddIf(b0, 7, "Sum volt low level 2");
+
+                byte b1 = d[1];
+                AddIf(b1, 0, "Chg temp high level 1");
+                AddIf(b1, 1, "Chg temp high level 2");
+                AddIf(b1, 2, "Chg temp low level 1");
+                AddIf(b1, 3, "Chg temp low level 2");
+                AddIf(b1, 4, "Dischg temp high level 1");
+                AddIf(b1, 5, "Dischg temp high level 2");
+                AddIf(b1, 6, "Dischg temp low level 1");
+                AddIf(b1, 7, "Dischg temp low level 2");
+
+                byte b2 = d[2];
+                AddIf(b2, 0, "Chg overcurrent level 1");
+                AddIf(b2, 1, "Chg overcurrent level 2");
+                AddIf(b2, 2, "Dischg overcurrent level 1");
+                AddIf(b2, 3, "Dischg overcurrent level 2");
+                AddIf(b2, 4, "SOC high level 1");
+                AddIf(b2, 5, "SOC high level 2");
+                AddIf(b2, 6, "SOC low level 1");
+                AddIf(b2, 7, "SOC low level 2");
+
+                byte b3 = d[3];
+                AddIf(b3, 0, "Diff volt level 1");
+                AddIf(b3, 1, "Diff volt level 2");
+                AddIf(b3, 2, "Diff temp level 1");
+                AddIf(b3, 3, "Diff temp level 2");
+
+                byte b4 = d[4];
+                AddIf(b4, 0, "Chg MOS temp high alarm");
+                AddIf(b4, 1, "Dischg MOS temp high alarm");
+                AddIf(b4, 2, "Chg MOS temp sensor error");
+                AddIf(b4, 3, "Dischg MOS temp sensor error");
+                AddIf(b4, 4, "Chg MOS adhesion error");
+                AddIf(b4, 5, "Dischg MOS adhesion error");
+                AddIf(b4, 6, "Chg MOS open circuit error");
+                AddIf(b4, 7, "Dischg MOS open circuit error");
+
+                byte b5 = d[5];
+                AddIf(b5, 0, "AFE collect chip error");
+                AddIf(b5, 1, "Voltage collect dropped");
+                AddIf(b5, 2, "Cell temp sensor error");
+                AddIf(b5, 3, "EEPROM error");
+                AddIf(b5, 4, "RTC error");
+                AddIf(b5, 5, "Precharge failure");
+                AddIf(b5, 6, "Communication failure");
+                AddIf(b5, 7, "Internal communication failure");
+
+                byte b6 = d[6];
+                AddIf(b6, 0, "Current module fault");
+                AddIf(b6, 1, "Sum voltage detect fault");
+                AddIf(b6, 2, "Short circuit protect fault");
+                AddIf(b6, 3, "Low volt forbidden chg fault");
+
+                byte faultCode = d[7];
+
+                DadosLeitura.Alarmes.Mensagens = mensagens;
+                DadosLeitura.Alarmes.FaultCode = faultCode;
+                DadosLeitura.Alarmes.AlarmBytesRaw = d.Take(7).ToArray();
+            }
+
+
+
+        }
+    }
+
+    
+}

AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs

@@ -74,7 +74,7 @@ namespace AgroBase.Comum
             {
                 payload.AddRange(dados);
             }
-            CanManager.CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, Dados._EnderecoCAN_Tx, Dados._EnderecoCAN_Rx, (byte)PosicaoTx, (byte)PosicaoRx, payload.ToArray(), get);
+            CanManager.CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, new byte[] { Dados._EnderecoCAN_Tx }, new byte[] { Dados._EnderecoCAN_Rx }, (byte)PosicaoTx, (byte)PosicaoRx, payload.ToArray(), get);
         }
 
         public Control InstanciarDispositivo(int index)

AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs

@@ -125,7 +125,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static void EnviarComando(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCode, byte[] payload = null, bool get = true)
         {
-            CanManager.CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, idTx, idRx, funcCode, funcCode, payload, get);
+            CanManager.CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, new byte[] { idTx }, new byte[] { idRx }, funcCode, funcCode, payload, get);
         }
 
         public static void SetModoOperacao(byte idTx, byte idRx, byte modo)
@@ -283,10 +283,12 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
             }
 
-            private MKS057DModel ObterOuCriar(byte idTx, byte idRx)
+            private MKS057DModel ObterOuCriar(uint _idTx, uint _idRx)
             {
                 lock (DadosLeitura)
                 {
+                    byte idTx = CanManager.ConverterIdCan(_idTx)[0];
+                    byte idRx = CanManager.ConverterIdCan(_idRx)[0];
                     var item = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == idTx && x.EnderecoRx == idRx);
                     if (item == null)
                     {

AgroBase/AgroBase/Services/OIDCanService.cs

@@ -108,7 +108,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static void EnviarComando(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCode, byte[] payload = null, bool get = true)
         {
-            CanManager.CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, idTx, idRx, funcCode, funcCode, payload, get);
+            CanManager.CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, new byte[] { idTx }, new byte[] { idRx }, funcCode, funcCode, payload, get);
         }
 
         public static void RequisitarDado(byte idTx, byte idRx, OidParametros dado)
@@ -280,10 +280,12 @@ namespace AgroBase.Services
                 SinalZNaoEncontrado = 19
             }
 
-            private OIDModel ObterOuCriar(byte idTx, byte idRx)
+            private OIDModel ObterOuCriar(uint _idTx, uint _idRx)
             {
                 lock (DadosLeitura)
                 {
+                    byte idTx = CanManager.ConverterIdCan(_idTx)[0];
+                    byte idRx = CanManager.ConverterIdCan(_idRx)[0];
                     var item = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == idTx && x.EnderecoRx == idRx);
                     if (item == null)
                     {

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -5,6 +5,7 @@ using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
 using System.Threading.Tasks;
+using static AgroBase.Models.Enums;
 using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
 
 namespace AgroBase.Services.Operadores
@@ -744,6 +745,43 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 ("last_ec", DadosCan.UltimoErroCritico)
             );
 
+            var DadosBateria = DalyBMSService.DadosLeitura;
+            RedisService.AtualizarCampos(
+                RedisService.ModKey(T_Code.Bat), // ajusta o T_Code se o seu enum tiver outro nome
+                ("timestamp", agora),
+                ("iniciado", DadosBateria.Iniciado),
+                ("momento_bms", DadosBateria.Momento),
+                // Dados principais do pack
+                ("tensao_total_v", DadosBateria.Pack.TensaoTotal_V),
+                ("tensao_medida_v", DadosBateria.Pack.TensaoMedida_V),
+                ("corrente_a", DadosBateria.Pack.Corrente_A),
+                ("soc_pct", DadosBateria.Pack.SOC_percent),
+                ("num_celulas_serie", DadosBateria.Pack.NumeroCelulasSerie),
+                ("num_sensores_temp", DadosBateria.Pack.NumeroSensoresTemperatura),
+                ("estado_geral", DadosBateria.Pack.EstadoGeral),
+                ("charge_mos_on", DadosBateria.Pack.ChargeMosOn),
+                ("discharge_mos_on", DadosBateria.Pack.DischargeMosOn),
+                ("cap_restante_ah", DadosBateria.Pack.CapacidadeRestante_Ah),
+                ("ciclos_aproximados", DadosBateria.Pack.CiclosAproximados),
+                // Tensão de células
+                ("tensao_min_celula_v", DadosBateria.TensaoMin > 0 ? DadosBateria.TensaoMin : DadosBateria.Celulas.Min(c => c.Tensao_V)),
+                ("tensao_max_celula_v", DadosBateria.TensaoMax > 0 ? DadosBateria.TensaoMax : DadosBateria.Celulas.Max(c => c.Tensao_V)),
+                ("idx_celula_min", DadosBateria.Celulas.FirstOrDefault(c => c.EhMinima)?.Index ?? 0),
+                ("idx_celula_max", DadosBateria.Celulas.FirstOrDefault(c => c.EhMaxima)?.Index ?? 0),
+                // Temperaturas
+                ("temp_min_c", DadosBateria.TemperaturaMin > -200 ? DadosBateria.TemperaturaMin : DadosBateria.Temperaturas.Min(t => t.Temperatura_C)),
+                ("temp_max_c", DadosBateria.TemperaturaMax > -200 ? DadosBateria.TemperaturaMax : DadosBateria.Temperaturas.Max(t => t.Temperatura_C)),
+                // Balanceamento
+                ("celulas_em_balanceamento", DadosBateria.Balanceamento.QtdeCelulasEmBalanceamento),
+                // Alarmes
+                ("tem_alarme", DadosBateria.Alarmes?.TemAlarme ?? false),
+                ("fault_code", DadosBateria.Alarmes?.FaultCode ?? 0x00),
+                ("qtd_alarmes", DadosBateria.Alarmes?.Mensagens?.Count ?? 0),
+                ("alarmes_texto", DadosBateria.Alarmes.Mensagens != null && DadosBateria.Alarmes.Mensagens.Count > 0 ? string.Join(" | ", DadosBateria.Alarmes.Mensagens) : string.Empty),
+                // Opcional: bytes brutos de alarme se quiser debugar depois
+                ("alarm_bytes_raw", DadosBateria.Alarmes.AlarmBytesRaw != null ? BitConverter.ToString(DadosBateria.Alarmes.AlarmBytesRaw) : string.Empty)
+            );
+
             var DadosTrj = _Sensoriamento?.Trajetoria;
             RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Trj),
                 ("timestamp", agora),
@@ -759,6 +797,5 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
 
 
-
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs

@@ -442,6 +442,16 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
             }
 
+            if (true && !DalyBMSService.Iniciado)
+            {
+                AtualizarConsole($"{CanManager.CanService._portName} - Procurando dispositivo BAT");
+                bool DispBat = await DalyBMSService.VerificaDispositivoConectado();
+                if (DispBat)
+                {
+                    AtualizarConsole("Dispositivo BAT encontrado");
+                }
+            }
+
             return CanManager.CanService.Iniciado;
         }
 

AgroBase/AgroBase/Services/WaveshareCanFDService.cs

@@ -156,22 +156,41 @@ public class WaveshareCANFDService
 
     public bool Send(uint id, byte[] data, bool isExtended = false, bool isRemote = false)
     {
-        if (!isOpen || data == null || data.Length > 8) return false;
+        if (!isOpen || data == null || data.Length > 8)
+            return false;
 
-        id &= 0x7FF; // <- garante Standard ID
+        // Segurança: garante que o ID está no range certo
+        if (isExtended)
+        {
+            // 29 bits
+            id &= 0x1FFFFFFF;
+        }
+        else
+        {
+            // 11 bits
+            id &= 0x7FF;
+        }
 
         var obj = new VCI_CAN_OBJ
         {
             ID = id,
-            SendType = 0,
+            SendType = 0,                             // normal
-            RemoteFlag = (byte)(isRemote ? 1 : 0),
+            RemoteFlag = (byte)(isRemote ? 1 : 0),    // 0 = data frame, 1 = remote frame
-            ExternFlag = (byte)(isExtended ? 1 : 0),
+            ExternFlag = (byte)(isExtended ? 1 : 0),  // 0 = standard, 1 = extended
             DataLen = (byte)data.Length,
             Data = new byte[8],
             Reserved = new byte[3]
         };
+
+        // copia os dados pro buffer fixo de 8 bytes
+        Array.Clear(obj.Data, 0, obj.Data.Length);
         Array.Copy(data, obj.Data, data.Length);
-        return VCI_Transmit(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex, ref obj, 1) > 0;
+
+        lock (_canLock)
+        {
+            uint sent = VCI_Transmit(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex, ref obj, 1);
+            return sent == 1;
+        }
     }
 
     private async Task tmrLeitura_Tick()

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/version_files.vsf

@@ -21,19 +21,19 @@
     "id": 3,
     "Arquivo": "modelseg",
     "Diretorio": "C:\\AgroBaseModels\\Ruas\\",
-    "Extensao": ".blob",
+    "Extensao": ".pt",
-    "Versao": "1_2",
+    "Versao": "1_3",
     "TipoArquivo": 0,
-    "ArquivoDownload": "models/street_detector_model_seg-1_2.blob",
+    "ArquivoDownload": "models/street_detector_model_seg-1_3.pt",
   },
   {
     "id": 4,
     "Arquivo": "modelseg",
     "Diretorio": "C:\\AgroBaseModels\\Ruas\\",
     "Extensao": ".txt",
-    "Versao": "1_2",
+    "Versao": "1_3",
     "TipoArquivo": 0,
-    "ArquivoDownload": "models/street_detector_labelmap_seg-1_2.txt"
+    "ArquivoDownload": "models/street_detector_labelmap_seg-1_3.txt"
   },
   {
     "id": 5,

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/main.py

@@ -19,6 +19,7 @@ def main():
     from health_worker.modulos.ponte_ip import ModuloIPBribge
     from health_worker.modulos.can import ModuloCAN
     from health_worker.modulos.trajetoria import ModuloTrajetorira
+    from health_worker.modulos.bateria import ModuloBateria
     from health_worker.config import mostrar_log
     from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CmdKey, CtxKey
 
@@ -35,6 +36,7 @@ def main():
         T_Code.Ipb: ModuloIPBribge(),
         T_Code.Can: ModuloCAN(),
         T_Code.Trj: ModuloTrajetorira(),
+        T_Code.Bat: ModuloBateria(),
     }
 
     def loop_ativo():

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/visual_worker/camera_manager.py

@@ -514,7 +514,7 @@ class CameraManager:
             t1 = time.time()
             grid_conf["ultima_chamada"] = self._ultima_analise_matriz_confianca.get("ultima_chamada", t0)
             self._calcular_performance(t0, t1, grid_conf)
-            snapshot = self.data_fuser.update(grid_conf, velocidade_ms=vel)
+            snapshot = self.data_fuser.update(grid_conf, velocidade_ms=vel, status_seg=self._ultima_analise_segmentacao.get("dados_visuais", {}).get("status_corredor"))
             self._ultima_analise_matriz_confianca = grid_conf
             
             ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/visual_worker/processamento/costmap_fuser.py

@@ -1,6 +1,7 @@
 import math
 import time
 import numpy as np
+from shared.enums import StatusCarroMapa
 
 
 class CostmapFuser:
@@ -124,7 +125,9 @@ class CostmapFuser:
         det_score_f=None,          # (H,W) 0..1
         det_label_id=None,         # (H,W) int, -1 = none
         det_strength=None,         # (H,W) 0..1 ~ conf*cov dominante
-        thr_det_consider=0.15
+        thr_det_consider=0.15,
+
+        status_seg=StatusCarroMapa.Direcionando
     ):
         try:
             H, W = custo_f.shape
@@ -402,7 +405,7 @@ class CostmapFuser:
                 "N_on": N_on,
                 "N_off": N_off
             }
-            blocked_out = blocked_raw
+            blocked_out = status_seg == StatusCarroMapa.Parado or blocked_raw
 
             if use_persistence:
                 v = float(max(0.0, velocidade_mps or 0.0))
@@ -444,13 +447,14 @@ class CostmapFuser:
                 elif st["latched"] and (st["off"] >= N_off):
                     st["latched"] = False
 
+                blocked_out = status_seg == StatusCarroMapa.Parado or bool(st["latched"])
+
                 decision.update({
-                    "parar": False, # bool(st["latched"]),
+                    "parar": blocked_out,
                     "v_max_sugerida_mps": v_max_sug,
                     "frames_on": int(st["on"]),
                     "frames_off": int(st["off"])
                 })
-                blocked_out = bool(st["latched"])
 
                 st["reason"] = reason
                 # guarda também as duas distâncias pra debug
@@ -494,7 +498,7 @@ class CostmapFuser:
         except Exception as e:
             mostrar_log("Erro no _row_scale_x")
 
-    def update(self, grid_dict, ts=None, velocidade_ms=0.0):
+    def update(self, grid_dict, ts=None, velocidade_ms=0.0, status_seg=StatusCarroMapa.Direcionando):
         """
         grid_dict deve conter (grid_h,grid_w): "custo","conf","anom","navegavel"
         opcional: "z_ref" (m) 2D
@@ -598,7 +602,8 @@ class CostmapFuser:
                 det_score_f = det_score,
                 det_label_id = det_lbl,
                 det_strength = det_sdom,
-                thr_det_consider = 0.25                          # só considera detecção acima desse score
+                thr_det_consider = 0.25,
+                status_seg=status_seg
             )
 
             # incrementa seq

Python/OAK/datasets/_5_augmentation_raw.py

@@ -1,41 +1,30 @@
 #!/usr/bin/env python3
 # -*- coding: utf-8 -*-
 """
-Augmenta imagens/máscaras *por grupo*, agora com suporte a RAW.
+Augmenta imagens/máscaras *por grupo* usando RAW4 (float32, 0..1, R G IR B).
 
-Modos suportados:
+Novo fluxo (GAL5000):
 
-1) Modo novo (RAW):
+Entrada:
-   MODELO/dataset/original/group/<grupo>/previews
+  MODELO/dataset/original/group/<grupo>/raws   (.raw, 4 canais float32)
-   MODELO/dataset/original/group/<grupo>/raws
+  MODELO/dataset/original/group/<grupo>/masks  (.png/.jpg)
-   MODELO/dataset/original/group/<grupo>/masks
   (opcional) MODELO/dataset/original/group/<grupo>/masks2
 
-   Saída:
+Saída:
-   MODELO/dataset/augmented/group/<grupo>/previews
+  MODELO/dataset/augmented/group/<grupo>/previews  (RGB gerado do RAW blurado)
-   MODELO/dataset/augmented/group/<grupo>/raws
+  MODELO/dataset/augmented/group/<grupo>/raws      (RAW4 augmentado: geom + blur)
   MODELO/dataset/augmented/group/<grupo>/masks
-   MODELO/dataset/augmented/group/<grupo>/masks2 (se existir)
+  MODELO/dataset/augmented/group/<grupo>/masks2
 
-2) Modo antigo (sem RAW, só images/masks):
+Regras:
-   MODELO/dataset/original/group/<grupo>/images
+- GEOMETRIA (flip, shift, rotate) aplicada em RAW + masks (+ masks2).
-   MODELO/dataset/original/group/<grupo>/masks
+- BLUR / MOTION BLUR aplicado no RAW, canal por canal, com o mesmo kernel.
-
+- Preview é SEMPRE derivado do RAW já transformado (geom + blur).
-   Saída:
+- Máscaras não sofrem blur, apenas geom.
-   MODELO/dataset/augmented/group/<grupo>/images
-   MODELO/dataset/augmented/group/<grupo>/masks
-
-Fallback legacy:
-   MODELO/dataset/original/{images,masks}
-   MODELO/dataset/augmented/{images,masks}
-
-Transformações:
-- Geométricas (HorizontalFlip, ShiftScaleRotate) → aplicam em preview, mask, mask2 e RAW.
-- Fotométricas (brightness/contrast, gamma, blur, noise, flare, etc.) → só em preview RGB.
 
 Uso:
-  python _5_augmentation.py --copies 5
+  python _5_augmentation_raw.py --copies 5
-  python _5_augmentation.py --copies 5 --groups chao,chao_erva,cana
+  python _5_augmentation_raw.py --copies 5 --groups chao,chao_erva,cana
 """
 import os
 import json
@@ -50,6 +39,8 @@ import numpy as np
 with open("config.json", "r", encoding="utf-8") as f:
     config = json.load(f)
 MODELO = config.get("camera", ".")
+RESOLUCAO = config.get("raw_size")
+
 USE_MASKS2 = config.get("dual_head", False)
 
 # Pastas base
@@ -57,7 +48,7 @@ DATASET_BASE = os.path.join(MODELO, "dataset")
 ORIG_GROUP_ROOT = os.path.join(DATASET_BASE, "original", "group")
 AUG_GROUP_ROOT  = os.path.join(DATASET_BASE, "augmented", "group")
 
-# Fallback (modo antigo, sem grupos)
+# Fallback (modo antigo, sem grupos) – mantido por compat
 ORIG_OLD_IMG  = os.path.join(DATASET_BASE, "original", "images")
 ORIG_OLD_MSK  = os.path.join(DATASET_BASE, "original", "masks")
 ORIG_OLD_MSK2 = os.path.join(DATASET_BASE, "original", "masks2")
@@ -67,16 +58,10 @@ AUG_OLD_MSK2  = os.path.join(DATASET_BASE, "augmented", "masks2")
 
 # Extensões aceitas
 IMG_EXTS  = (".jpg", ".jpeg", ".png")
-MSK_EXTS  = (".png", ".jpg", ".jpeg")   # prioriza PNG
+MSK_EXTS  = (".png", ".jpg", ".jpeg")
 MSK2_EXTS = (".png", ".jpg", ".jpeg")
 RAW_EXTS  = (".raw",)
 
-# Config de RAW (mosaico 1 canal; R G / IR B é tratado depois no loader)
-RAW_DTYPE   = np.uint16
-RAW_CHANNELS = 1  # tratamos como grayscale (H, W)
-# Se RAW tiver tamanho diferente, ajuste no loader depois.
-# Aqui assumimos que altura/largura batem com preview/mask.
-
 
 def garantir_dir(p):
     os.makedirs(p, exist_ok=True)
@@ -86,7 +71,8 @@ def garantir_dir(p):
 # Pipelines de augmentations
 # ===============================
 
-# Geométricas: aplicam em preview, mask, mask2 e RAW
+# 1) Geométricas: aplicam em preview “temporário”, mask, mask2 e RAW.
+#    RAW é passado como 'raw' em additional_targets para receber só geom.
 train_geo = ReplayCompose([
     A.HorizontalFlip(p=0.5),
     A.ShiftScaleRotate(
@@ -99,32 +85,144 @@ train_geo = ReplayCompose([
     ),
 ], additional_targets={
     'mask2': 'mask',
-    'raw': 'mask',   # tratamos RAW como "mask" pra NÃO sofrer fotométricas
+    'raw': 'mask',  # trata raw como “mask” para receber apenas geom
 })
 
-# Fotométricas: só preview RGB
-train_photo = A.Compose([
-    A.OneOf([
-        A.RandomBrightnessContrast(0.2, 0.2, p=1.0),
-        A.HueSaturationValue(hue_shift_limit=5, sat_shift_limit=20, val_shift_limit=15, p=1.0),
-        A.RandomGamma(gamma_limit=(90, 110), p=1.0),
-    ], p=0.70),
 
-    A.OneOf([
+# ===============================
-        A.MotionBlur(blur_limit=3, p=1.0),
+# Funções de blur físico no RAW
-        A.GaussianBlur(blur_limit=3, p=1.0),
+# ===============================
-    ], p=0.20),
 
-    A.OneOf([
+def motion_blur_kernel(ksize=5, angle=0.0):
-        A.GaussNoise(var_limit=(5.0, 15.0), p=1.0),
+    """
-        A.ImageCompression(quality_lower=50, quality_upper=85, p=1.0),
+    Gera um kernel de motion blur 2D com tamanho ksize e ângulo em graus.
-    ], p=0.20),
+    Usado tanto para RAW quanto para preview.
+    """
+    ksize = int(ksize)
+    if ksize < 3:
+        ksize = 3
+    if ksize % 2 == 0:
+        ksize += 1
 
-    A.RandomShadow(p=0.10),
+    kernel = np.zeros((ksize, ksize), dtype=np.float32)
-    A.RandomSunFlare(p=0.10),
+    # linha horizontal no centro
-    A.ChannelShuffle(p=0.05),
+    kernel[ksize // 2, :] = 1.0
-    A.CoarseDropout(max_holes=6, max_height=16, max_width=16, p=0.10),
+
-])
+    # rotaciona a linha para o ângulo desejado
+    center = (ksize / 2.0 - 0.5, ksize / 2.0 - 0.5)
+    M = cv2.getRotationMatrix2D(center, angle, 1.0)
+    kernel = cv2.warpAffine(kernel, M, (ksize, ksize))
+
+    s = kernel.sum()
+    if s > 0:
+        kernel /= s
+    return kernel
+
+
+def apply_coherent_blur_raw(raw, p_motion=0.20, p_gauss=0.20):
+    """
+    Aplica blur/motion blur de forma COERENTE no RAW, canal por canal.
+
+    - Mesmo kernel em TODOS os canais.
+    - Máscaras não passam aqui.
+    - Se nada for sorteado, retorna o RAW original.
+    """
+    if raw is None:
+        return None
+
+    r = np.random.rand()
+    if r >= (p_motion + p_gauss):
+        # sem blur nesta amostra
+        return raw
+
+    # escolhe tamanho de kernel
+    k_choices = [3, 5, 7]
+    ksize = int(np.random.choice(k_choices))
+
+    if r < p_motion:
+        # Motion blur com ângulo pequeno (vibração / movimento leve)
+        angle = float(np.random.uniform(-20.0, 20.0))
+        kernel = motion_blur_kernel(ksize=ksize, angle=angle)
+    else:
+        # Gaussian blur (leve desfoque de foco)
+        if ksize % 2 == 0:
+            ksize += 1
+        g1d = cv2.getGaussianKernel(ksize, 0)
+        kernel = g1d @ g1d.T  # vira kernel 2D
+
+    # Aplica kernel canal a canal
+    if raw.ndim == 2:
+        raw_blur = cv2.filter2D(raw, ddepth=-1, kernel=kernel)
+    else:
+        raw_blur = np.empty_like(raw)
+        h, w, c = raw.shape
+        for ch in range(c):
+            raw_blur[..., ch] = cv2.filter2D(
+                raw[..., ch],
+                ddepth=-1,
+                kernel=kernel,
+                borderType=cv2.BORDER_REFLECT_101,
+            )
+
+    # Garante que continua em [0,1] para float
+    if np.issubdtype(raw_blur.dtype, np.floating):
+        raw_blur = np.clip(raw_blur, 0.0, 1.0)
+
+    return raw_blur
+
+
+# ===============================
+# IO de imagens / RAW
+# ===============================
+
+def raw_to_preview_rgb(raw_np: np.ndarray) -> np.ndarray:
+    """
+    raw_np: (H,W,C) float32 em 0..1, C=4 ou 5.
+
+    Layout esperado (após _load_raw):
+      - C=4 -> [R,G,B,IR]
+      - C=5 -> [R,G,B,IR,NDVI]  (se um dia tiver)
+
+    Usamos sempre R,G,B para o preview e devolvemos (H,W,3) uint8.
+    """
+    assert raw_np.ndim == 3, "raw_np deve ser (H,W,C)"
+
+    H, W, C = raw_np.shape
+    if C not in (4, 5):
+        raise RuntimeError(f"Esperado C=4 ou 5, veio {C} em raw_to_preview_rgb")
+
+    # RAW já vem como [R,G,B,IR] do _load_raw
+    r = raw_np[..., 0].astype(np.float32)
+    g = raw_np[..., 1].astype(np.float32)
+    b = raw_np[..., 2].astype(np.float32)
+
+    # Monta RGB em (H,W,3) para trabalhar
+    rgb = np.stack([r, g, b], axis=-1)  # (H,W,3)
+
+    # Auto white balance simples (referenciado no G)
+    means = rgb.reshape(-1, 3).mean(axis=0)  # (3,)
+    ref   = means[1]  # canal G
+    gains = ref / (means + 1e-6)
+    gains = np.clip(gains, 0.5, 2.0)
+    rgb_wb = rgb * gains  # broadcasting em (3,)
+
+    # Força do WB
+    alpha = 1.0  # teste 0.4..0.8 se quiser misturar com original
+    if alpha >= 0.999:
+        rgb = rgb_wb
+    else:
+        rgb_orig = rgb.copy()
+        rgb = (1 - alpha) * rgb_orig + alpha * rgb_wb
+
+    rgb = np.clip(rgb, 0.0, 1.0)
+
+    # Gamma mais suave
+    rgb = np.power(rgb, 1/1.9, out=rgb)
+
+    # Converte pra uint8 OpenCV-friendly
+    rgb8 = (rgb * 255.0).clip(0, 255).astype(np.uint8)  # (H,W,3)
+
+    return rgb8
 
 
 def load_rgb(path):
@@ -138,40 +236,101 @@ def save_rgb(path, arr_rgb):
     Image.fromarray(arr_rgb).save(path)
 
 
-def load_raw_grayscale(path, like_shape=None):
+def _load_raw(path: str, raw_hw) -> np.ndarray:
-    """
+    ext = os.path.splitext(path)[1].lower()
-    Carrega RAW como (H, W) em uint8 ou uint16 detectando pelo tamanho do arquivo.
+    if ext == ".npz":
-    """
+        z = np.load(path)
-    if like_shape is None:
+        key = list(z.keys())[0]
-        raise RuntimeError("like_shape é obrigatório para RAW (preciso do HxW).")
+        arr = z[key]
-
+    elif ext == ".npy":
-    h, w = like_shape[:2]
+        arr = np.load(path)
-    npx = h * w
+    elif ext == ".raw":
-
+        if raw_hw is None:
-    fsize = os.path.getsize(path)
+            raise RuntimeError(
-    if fsize == npx:            # 1 byte por pixel
+                f"Para ler .raw preciso de raw_hw=(H,W). "
-        dtype = np.uint8
+                f"Passe raw_hw ao criar o dataset."
-    elif fsize == npx * 2:      # 2 bytes por pixel
+            )
-        dtype = np.uint16
+        H, W = raw_hw
+        size_bytes = os.path.getsize(path)
+        mosa_bytes = H * W                # mosaico uint8
+        raw4_bytes = 4 * H * W * 4        # 4 canais * H * W * 4 bytes (float32)
+        if size_bytes == mosa_bytes:
+            # MODO ANTIGO: mosaico uint8
+            arr = np.fromfile(path, dtype=np.uint8)
+            raw2d = arr.reshape(H, W)
+            if (H % 2) != 0 or (W % 2) != 0:
+                raise RuntimeError(f"raw_hw deve ser par em H e W p/ mosaico 2x2 (R,G,IR,B), veio H={H}, W={W}")
+            H2, W2 = H // 2, W // 2
+            r_sub  = raw2d[0::2, 0::2]
+            g_sub  = raw2d[0::2, 1::2]
+            ir_sub = raw2d[1::2, 0::2]
+            b_sub  = raw2d[1::2, 1::2]
+            from PIL import Image
+            def upsample(ch_2d: np.ndarray) -> np.ndarray:
+                im = Image.fromarray(ch_2d)  # uint8
+                im = im.resize((W, H), resample=Image.BILINEAR)
+                return np.array(im)
+            r_full  = upsample(r_sub)
+            g_full  = upsample(g_sub)
+            ir_full = upsample(ir_sub)
+            b_full  = upsample(b_sub)
+            # (H, W, 4) uint8 [R,G,B,IR]
+            arr = np.stack([r_full, g_full, b_full, ir_full], axis=-1).astype(np.uint8)
+        elif size_bytes == raw4_bytes:
+            # NOVO MODO: RAW4 float32 salvo pelo normalize
+            arr_f32 = np.fromfile(path, dtype=np.float32)
+            raw4 = arr_f32.reshape(4, H, W)          # (C,H,W) [R,G,IR,B]
+            arr = np.transpose(raw4, (1, 2, 0))      # (H,W,4) [R,G,IR,B]
+            # REORGANIZA PARA CONTRATO INTERNO: [R,G,B,IR]
+            arr = arr[..., [0, 1, 3, 2]]
         else:
             raise RuntimeError(
-            f"Tamanho inesperado para RAW {path}: {fsize} bytes "
+                f"Tamanho inesperado em {path}: {size_bytes} bytes "
-            f"(esperado {npx} (u8) ou {npx*2} (u16) para {w}x{h})."
+                f"(esperado {mosa_bytes} ou {raw4_bytes})"
             )
+    else:
+        raise RuntimeError(f"Extensão não suportada para RAW: {ext} ({path})")
+    # Até aqui queremos (H,W,4) base
+    if arr.ndim != 3:
+        raise RuntimeError(f"RAW precisa ser 3D, veio {arr.shape} em {path}")
+    if arr.shape[0] == 4 and arr.shape[-1] != 4:
+        arr = np.transpose(arr, (1, 2, 0))  # (H,W,4)
+    if arr.shape[-1] != 4:
+        raise RuntimeError(f"Esperava 4 canais base, veio shape={arr.shape} em {path}")
+    return arr  # (H,W,4)
 
-    data = np.fromfile(path, dtype=dtype)
+def _scale_to_float01(raw: np.ndarray, max_value = None) -> np.ndarray:
-    if data.size != npx:
+    if raw.dtype == np.uint16:
-        raise RuntimeError(f"RAW {path}: size={data.size} != {npx} (HxW)")
+        mv = float(max_value) if max_value is not None else 65535.0
-
+    elif raw.dtype == np.uint8:
-    return data.reshape((h, w))
+        mv = float(max_value) if max_value is not None else 255.0
+    else:
+        # float já vem normalizado ou não; se passar max_value, aplica
+        mv = float(max_value) if max_value is not None else None
+    raw_f = raw.astype(np.float32)
+    if mv is not None and mv > 0:
+        raw_f = raw_f / mv
+    # clip pra não explodir
+    raw_f = np.clip(raw_f, 0.0, 1.0)
+    return raw_f
 
 
-def save_raw_grayscale(path, arr):
+def save_raw_any(path, arr):
-    np.asarray(arr).tofile(path)
+    arr = np.asarray(arr)
+    arr.tofile(path)
 
 
+# ===============================
+# Helpers de diretório / mapeamento
+# ===============================
+
 def list_groups(root):
-    """Lista grupos válidos (tem subpasta 'masks' e pelo menos 'images' ou 'previews')."""
+    """
+    Lista grupos válidos para o NOVO fluxo:
+      - group/<g>/raws
+      - group/<g>/masks
+    (previews/images não são mais obrigatórios)
+    """
     if not os.path.isdir(root):
         return []
     grupos = []
@@ -180,8 +339,8 @@ def list_groups(root):
         if not os.path.isdir(gdir):
             continue
         has_masks = os.path.isdir(os.path.join(gdir, "masks"))
-        has_imgs  = os.path.isdir(os.path.join(gdir, "images")) or os.path.isdir(os.path.join(gdir, "previews"))
+        has_raws  = os.path.isdir(os.path.join(gdir, "raws"))
-        if has_masks and has_imgs:
+        if has_masks and has_raws:
             grupos.append(name)
     return grupos
 
@@ -252,148 +411,167 @@ def ensure_aug_dirs(group_name=None, use_masks2=False, use_raw=False, is_preview
     return img_out, msk_out, msk2_out, raw_out
 
 
+# ===============================
+# Núcleo: augmentação de um sample
+# ===============================
+
 def augment_sample(
-    img_path,
+    raw_path,
     msk_path,
     img_out_dir,
     msk_out_dir,
     copies,
     msk2_path=None,
     msk2_out_dir=None,
-    raw_path=None,
     raw_out_dir=None,
 ):
-    base_img, img_ext = os.path.splitext(os.path.basename(img_path))
+    """
-    base = base_img
+    Faz a augmentação a partir de UM RAW4 + máscara (e opcionalmente máscara2).
+
+    Passos:
+      1) Carrega máscara (para saber HxW).
+      2) Carrega RAW4 float32 usando HxW da máscara.
+      3) Gera preview RGB a partir do RAW4 (para servir de "image" no Albumentations).
+      4) Aplica GEOMETRIA (mesma em preview, mask, mask2 e raw).
+      5) Aplica BLUR/MOTION BLUR no RAW geométrico, canal a canal, com o mesmo kernel.
+      6) Gera preview final a partir do RAW blurado.
+      7) Salva:
+           - preview_n em img_out_dir
+           - mask_n em msk_out_dir
+           - raw_n em raw_out_dir
+           - mask2_n em msk2_out_dir (se houver)
+    """
+    base_raw, raw_ext = os.path.splitext(os.path.basename(raw_path))
+    base = base_raw
 
     base_msk, msk_ext = os.path.splitext(os.path.basename(msk_path))
-    msk2_ext = os.path.splitext(os.path.basename(msk2_path))[1] if msk2_path else None
+    if base_msk != base:
-    raw_ext = os.path.splitext(os.path.basename(raw_path))[1] if raw_path else None
+        print(f"[WARN] RAW '{base}' e máscara '{base_msk}' com bases diferentes, mas seguindo mesmo assim.")
 
-    img = load_rgb(img_path)
+    msk2_ext = os.path.splitext(os.path.basename(msk2_path))[1] if msk2_path else None
+
+    # 1) Máscaras
     msk = load_rgb(msk_path)
     msk2 = load_rgb(msk2_path) if msk2_path else None
 
-    if raw_path is not None and raw_out_dir is not None:
+    # 2) RAW4
-        # usa shape do preview pra validar RAW
+    raw = _load_raw(raw_path, raw_hw=(RESOLUCAO[1], RESOLUCAO[0]))           # (H,W,4) uint8
-        raw = load_raw_grayscale(raw_path, like_shape=img.shape)
+    raw = _scale_to_float01(raw)        # float32 0..1
-    else:
+
-        raw = None
+    # 3) Preview inicial derivado do RAW (antes de geom/blur, só referência)
+    img = raw_to_preview_rgb(raw)
 
     gen = 0
     for i in range(copies):
-        # 1) GEOM: mesma transformação em img, mask, mask2 e raw
+        # 4) GEOMETRIA: mesma transformação em img, mask, mask2 e raw
-        if raw is not None:
         if msk2 is not None and msk2_out_dir:
             aug_geo = train_geo(image=img, mask=msk, mask2=msk2, raw=raw)
         else:
             aug_geo = train_geo(image=img, mask=msk, raw=raw)
-        else:
-            if msk2 is not None and msk2_out_dir:
-                aug_geo = train_geo(image=img, mask=msk, mask2=msk2)
-            else:
-                aug_geo = train_geo(image=img, mask=msk)
 
-        img_g = aug_geo["image"]
         msk_g = aug_geo["mask"]
         raw_g = aug_geo.get("raw", None)
         msk2_g = aug_geo.get("mask2", None) if (msk2 is not None and msk2_out_dir) else None
 
-        # 2) FOTO: só preview RGB
+        # 5) BLUR FÍSICO: aplica (ou não) o MESMO blur no RAW geométrico
-        img_p = train_photo(image=img_g)["image"]
+        raw_b = apply_coherent_blur_raw(raw_g)
 
-        out_img = os.path.join(img_out_dir, f"{base}_aug_{i:02d}{img_ext}")
+        # 6) Preview final derivado do RAW blurado
+        img_b = raw_to_preview_rgb(raw_b)
+
+        # 7) Salva cópias
+        out_img = os.path.join(img_out_dir, f"{base}_aug_{i:02d}.png")  # preview em PNG
         out_msk = os.path.join(msk_out_dir, f"{base}_aug_{i:02d}{msk_ext}")
-        save_rgb(out_img, img_p)
+        save_rgb(out_img, img_b)
         save_rgb(out_msk, msk_g)
 
         if msk2_g is not None and msk2_out_dir:
             out_msk2 = os.path.join(msk2_out_dir, f"{base}_aug_{i:02d}{msk2_ext}")
             save_rgb(out_msk2, msk2_g)
 
-        if raw_g is not None and raw_out_dir:
+        if raw_b is not None and raw_out_dir:
             out_raw = os.path.join(raw_out_dir, f"{base}_aug_{i:02d}{raw_ext}")
-            save_raw_grayscale(out_raw, raw_g)
+            save_raw_any(out_raw, raw_b)
 
         gen += 1
 
     return gen
 
 
+# ===============================
+# Processamento por grupo
+# ===============================
+
 def process_group(group_name, copies):
     """
-    Processa um grupo único.
+    Processa um grupo único usando APENAS:
-    Suporta:
+      - group/<g>/raws
-      - group/<g>/previews + raws + masks (+ masks2)
+      - group/<g>/masks (+ masks2 opcional)
-      - group/<g>/images + masks (+ masks2)  [modo antigo]
+
+    Previews de entrada são ignoradas.
+    As de saída são geradas do RAW4 (geom + blur).
     """
     gdir = os.path.join(ORIG_GROUP_ROOT, group_name)
 
-    # prioridade para novo modo (previews/raws)
-    img_dir_previews = os.path.join(gdir, "previews")
-    img_dir_images   = os.path.join(gdir, "images")
     raw_dir          = os.path.join(gdir, "raws")
     msk_dir          = os.path.join(gdir, "masks")
     msk2_dir         = os.path.join(gdir, "masks2")
 
-    use_preview_mode = os.path.isdir(img_dir_previews)
+    if not (os.path.isdir(raw_dir) and os.path.isdir(msk_dir)):
-    img_dir = img_dir_previews if use_preview_mode else img_dir_images
+        print(f"[WARN] Grupo '{group_name}' inválido (precisa de 'raws' e 'masks'). Pulando.")
-
-    if not (os.path.isdir(img_dir) and os.path.isdir(msk_dir)):
-        print(f"[WARN] Grupo '{group_name}' inválido (sem images/previews ou masks). Pulando.")
         return 0
 
-    use_raw = os.path.isdir(raw_dir)
+    use_raw = True
     use_masks2 = USE_MASKS2 and os.path.isdir(msk2_dir)
 
-    imgs = [f for f in os.listdir(img_dir) if os.path.splitext(f.lower())[1] in IMG_EXTS]
+    raw_map  = map_raws_by_base(raw_dir)
     msk_map  = map_by_base_priorizando_png(msk_dir, MSK_EXTS)
-    raw_map = map_raws_by_base(raw_dir) if use_raw else {}
     msk2_map = map_by_base_priorizando_png(msk2_dir, MSK2_EXTS) if use_masks2 else {}
 
     img_out_dir, msk_out_dir, msk2_out_dir, raw_out_dir = ensure_aug_dirs(
         group_name,
         use_masks2=use_masks2,
         use_raw=use_raw,
-        is_preview_mode=use_preview_mode
+        is_preview_mode=True
     )
 
     count = 0
-    for img_file in sorted(imgs):
+    for base, raw_file in sorted(raw_map.items()):
-        base, _ = os.path.splitext(img_file)
         msk_file = msk_map.get(base)
         if not msk_file:
-            print(f"[WARN] [{group_name}] Máscara não encontrada para {img_file}, pulando.")
+            print(f"[WARN] [{group_name}] Máscara não encontrada para RAW {base}, pulando.")
             continue
 
-        raw_file = raw_map.get(base) if use_raw else None
-        if use_raw and not raw_file:
-            print(f"[WARN] [{group_name}] RAW não encontrado para {img_file}, gerando só preview/mask (+mask2).")
-
         msk2_file = msk2_map.get(base) if use_masks2 else None
         if use_masks2 and not msk2_file:
-            print(f"[WARN] [{group_name}] mask2 não encontrada para {img_file}, gerando só img+mask(+raw).")
+            print(f"[WARN] [{group_name}] mask2 não encontrada para {base}, gerando só RAW+preview+mask.")
 
         try:
             count += augment_sample(
-                os.path.join(img_dir, img_file),
+                raw_path=raw_file,
-                msk_file,
+                msk_path=msk_file,
-                img_out_dir,
+                img_out_dir=img_out_dir,
-                msk_out_dir,
+                msk_out_dir=msk_out_dir,
                 copies=copies,
                 msk2_path=msk2_file,
                 msk2_out_dir=msk2_out_dir,
-                raw_path=raw_file,
                 raw_out_dir=raw_out_dir,
             )
         except Exception as e:
-            print(f"[ERRO] [{group_name}] {img_file}: {e}")
+            print(f"[ERRO] [{group_name}] {base}: {e}")
     print(f"[OK] Grupo '{group_name}' → {count} amostras geradas.")
     return count
 
 
+# ===============================
+# Fallback legacy (sem RAW)
+# ===============================
+
 def process_legacy(copies):
-    """Fallback: modo sem grupos (original/images e original/masks)."""
+    """
+    Fallback: modo sem grupos (original/images e original/masks).
+    Mantido por compat, mas não usa RAW.
+    """
     if not (os.path.isdir(ORIG_OLD_IMG) and os.path.isdir(ORIG_OLD_MSK)):
         print("[WARN] Modo legacy não encontrado. Nada a fazer.")
         return 0
@@ -412,7 +590,7 @@ def process_legacy(copies):
 
     count = 0
     for img_file in sorted(imgs):
-        base, _ = os.path.splitext(img_file)
+        base, img_ext = os.path.splitext(img_file)
         msk_file = msk_map.get(base)
         if not msk_file:
             print(f"[WARN] (legacy) Máscara não encontrada para {img_file}, pulando.")
@@ -422,23 +600,44 @@ def process_legacy(copies):
             print(f"[WARN] (legacy) mask2 não encontrada para {img_file}, gerando só img+mask.")
 
         try:
-            count += augment_sample(
+            img_path = os.path.join(ORIG_OLD_IMG, img_file)
-                os.path.join(ORIG_OLD_IMG, img_file),
+            img = load_rgb(img_path)
-                msk_file,
+            base_msk, msk_ext = os.path.splitext(os.path.basename(msk_file))
-                img_out_dir,
+            msk = load_rgb(msk_file)
-                msk_out_dir,
+            msk2 = load_rgb(msk2_file) if msk2_file else None
-                copies=copies,
+
-                msk2_path=msk2_file,
+            for i in range(copies):
-                msk2_out_dir=msk2_out_dir,
+                if msk2 is not None and msk2_out_dir:
-                raw_path=None,
+                    aug_geo = train_geo(image=img, mask=msk, mask2=msk2)
-                raw_out_dir=None,
+                else:
-            )
+                    aug_geo = train_geo(image=img, mask=msk)
+
+                img_g = aug_geo["image"]
+                msk_g = aug_geo["mask"]
+                msk2_g = aug_geo.get("mask2", None) if (msk2 is not None and msk2_out_dir) else None
+
+                out_img = os.path.join(img_out_dir, f"{base}_aug_{i:02d}{img_ext}")
+                out_msk = os.path.join(msk_out_dir, f"{base_msk}_aug_{i:02d}{msk_ext}")
+                save_rgb(out_img, img_g)
+                save_rgb(out_msk, msk_g)
+
+                if msk2_g is not None and msk2_out_dir:
+                    msk2_ext = os.path.splitext(msk2_file)[1]
+                    out_msk2 = os.path.join(msk2_out_dir, f"{base_msk}_aug_{i:02d}{msk2_ext}")
+                    save_rgb(out_msk2, msk2_g)
+
+                count += 1
+
         except Exception as e:
             print(f"[ERRO] (legacy) {img_file}: {e}")
     print(f"[OK] Legacy → {count} amostras geradas.")
     return count
 
 
+# ===============================
+# main
+# ===============================
+
 def main(copies=5, groups_csv=None):
     total = 0
     if os.path.isdir(ORIG_GROUP_ROOT):
@@ -462,7 +661,7 @@ def main(copies=5, groups_csv=None):
 
 
 if __name__ == "__main__":
-    ap = argparse.ArgumentParser(description="Augmentação por grupos (preview/raw/masks ou images/masks)")
+    ap = argparse.ArgumentParser(description="Augmentação por grupos usando RAW4 (preview gerado do RAW).")
     ap.add_argument("--copies", type=int, default=5, help="Número de cópias augmentadas por imagem (default=5).")
     ap.add_argument("--groups", type=str, default=None, help="Lista de grupos separados por vírgula (ex: chao,erva_cana).")
     args = ap.parse_args()

Python/OAK/datasets/_6_normalize_raw.py

@@ -35,8 +35,11 @@ with open("config.json", "r", encoding="utf-8") as f:
 MODELO = config["camera"]
 USE_MASKS2 = config["dual_head"]
 RESOLUCAO = tuple(config["resolucao"])  # [W,H]
+MODEL_NAME = config["model_name"]
+CHANNELS = int(config.get("channels", 4))
 pasta_base = os.path.join(MODELO, "dataset")
 labelmap_path = os.path.join(pasta_base, "labelmap.txt")
+save_path = os.path.join(MODELO, "backup", config["modelo"], MODEL_NAME, f"raw{CHANNELS}")
 
 RESOLUCOES = {f"{RESOLUCAO[0]}x{RESOLUCAO[1]}": (RESOLUCAO[0], RESOLUCAO[1])}
 FONTES = ["original", "augmented"]
@@ -98,28 +101,20 @@ def map_raws_by_base(raw_dir: str) -> Dict[str, str]:
             by_base[base] = os.path.join(raw_dir, fname)
     return by_base
 
-def load_raw_gray_autodtype(path: str, src_hw: Tuple[int,int]) -> np.ndarray:
+def load_raw4_float(path: str, src_hw: Tuple[int,int]) -> np.ndarray:
-    """
-    Carrega RAW como (H,W) detectando uint8/uint16 pelo tamanho do arquivo.
-    """
     h, w = src_hw
     npx = h * w
     fsize = os.path.getsize(path)
 
-    if fsize == npx:
+    num_floats = fsize // 4
-        dtype = np.uint8
+    if num_floats != 4 * npx:
-    elif fsize == npx * 2:
-        dtype = np.uint16
-    else:
         raise RuntimeError(
-            f"Tamanho inesperado para RAW {path}: {fsize} bytes "
+            f"RAW {path}: esperado 4 canais float32, "
-            f"(esperado {npx} (u8) ou {npx*2} (u16) para {w}x{h})."
+            f"mas num_floats={num_floats}, H*W={npx}"
         )
 
-    data = np.fromfile(path, dtype=dtype)
+    data = np.fromfile(path, dtype=np.float32)
-    if data.size != npx:
+    return data.reshape(4, h, w)  # (C,H,W)
-        raise RuntimeError(f"RAW {path}: size={data.size} != {npx} (HxW)")
-    return data.reshape((h, w))
 
 def save_raw(path: str, arr: np.ndarray):
     np.asarray(arr).tofile(path)
@@ -231,9 +226,18 @@ def normalize_group_raw(fonte_root: str, fonte_nome: str, cor_para_id, ignore_id
                 if usar_raw and out_raw:
                     if raw_path:
                         src_h, src_w = prev_bgr.shape[:2]
-                        mosaic = load_raw_gray_autodtype(raw_path, (src_h, src_w))
+                        
-                        out_w, out_h = dim  # dim = (W, H)
+                        raw4 = load_raw4_float(raw_path, (src_h, src_w))  # (4, Hsrc, Wsrc)
-                        raw4 = mosaic_to_raw4_resized_buf(mosaic, out_h, out_w)  # float32, shape (4,H,W) em 0..1
+                        out_w, out_h = dim
+
+                        if (src_w, src_h) != (out_w, out_h):
+                            # redimensiona cada canal
+                            chans = []
+                            for k in range(raw4.shape[0]):
+                                ch = raw4[k]
+                                ch_res = cv2.resize(ch, (out_w, out_h), interpolation=cv2.INTER_AREA)
+                                chans.append(ch_res.astype(np.float32))
+                            raw4 = np.stack(chans, axis=0)  # (4, out_h, out_w)
 
                         # Atualiza acumuladores de stats
                         # raw4: (C,H,W) -> (C,N)
@@ -302,7 +306,8 @@ def main(args):
             "pixels_per_channel": int(GLOBAL_PIXELS),
         }
 
-        stats_path = os.path.join(pasta_base, "norm_stats.json")
+        garantir_dir(save_path)
+        stats_path = os.path.join(save_path, "norm_stats.json")
         with open(stats_path, "w", encoding="utf-8") as f:
             json.dump(stats, f, indent=2, ensure_ascii=False)
 

Python/OAK/datasets/_8_train_segformer_b3_raw.py

@@ -1,3 +1,6 @@
+#python _8_train_segformer_b3_raw.py --config config.json --epochs 20 --batch 4 --lr 3e-5 --wd 0.01 --num_workers 4 --amp --amp_val --grad_accum 2 --class_weights auto
+
+
 import os
 os.environ.setdefault("PYTORCH_CUDA_ALLOC_CONF", "max_split_size_mb:128")
 
@@ -311,7 +314,7 @@ def main():
 
     # Caminho padrão: dentro do dataset, nome do arquivo de stats
     # (ajusta aqui pro nome que você realmente usou: norm_stats.json, por ex.)
-    norm_stats_path = os.path.join(dataset_path, "norm_stats.json")
+    norm_stats_path = os.path.join(save_path, "norm_stats.json")
     if args.norm_stats is not None:
         norm_stats_path = args.norm_stats
 

Python/OAK/datasets/_9_test_segformer_b3_raw.py

@@ -5,19 +5,18 @@ Teste/visualização do SegFormer RAW (4 ou 5 canais) treinado no _8_train_segfo
 
 Modos:
 
-1) Dataset (padrão):
+1) Dataset (com GT):
-   - Lê os RAWs + masks da pasta dataset/split/<split_folder>
+   - Usa RawSegDataset (raws + masks) a partir de split (train/val/test)
-   - Mostra: [preview RAW (RGB)] | [mask GT] | [mask predita]
+   - Mostra: [preview RAW (RGB)] | [mask GT] | [overlay predito]
-   - Navegação:
-        D -> próxima
-        A -> anterior
-        Q -> sair
 
-2) Câmera ao vivo (--camera):
+2) Pasta sem máscara (--test_folder sem masks):
+   - Faz inferência só com os RAWs (sem GT)
+   - Mostra: [preview RAW (RGB)] | [overlay predito]
+
+3) Câmera ao vivo (--camera):
    - Usa Gal5000Camera para pegar RAW4 (R,G,IR,B)
-   - Monta entrada com 4 ou 5 canais (IR bruto / NDVI / IR+NDVI) conforme config
+   - Monta os 4/5 canais conforme config
-   - Faz inferência com SegFormer
+   - Mostra overlay em tempo real
-   - Mostra RGB + overlay da segmentação em tempo real
 """
 
 import os
@@ -30,29 +29,189 @@ import cv2
 import torch
 import numpy as np
 
-from utils import converter_mask_ids_para_rgb, desenhar_legenda_horizontal
+from utils import converter_mask_ids_para_bgr, desenhar_legenda_horizontal
 
-from raw_segformer_service import RawSegformerService, RawSegDataset
+from raw_segformer_service import RawSegformerService, RawSegDataset  # :contentReference[oaicite:0]{index=0}
 from gal5000.gal_service import Gal5000Camera
 
 
+# ============================================================
+# Helpers para modo "sem máscara"
+# (copia condensada da lógica do RawSegDataset)
+# ============================================================
+
+_RAW_EXTS = (".npy", ".npz", ".raw")
+
+
+def _load_raw_4ch(path: str, raw_hw):
+    """
+    Lê um RAW no formato usado pelo pipeline:
+      - mosaico uint8 antigo, ou
+      - RAW4 float32 novo, shape (4,H,W), salvo pelo normalize
+
+    Retorna: arr (H,W,4) na ordem [R,G,B,IR] em dtype original.
+    """
+    import os
+    H, W = raw_hw
+    ext = os.path.splitext(path)[1].lower()
+
+    if ext == ".npz":
+        z = np.load(path)
+        key = list(z.keys())[0]
+        arr = z[key]
+    elif ext == ".npy":
+        arr = np.load(path)
+    elif ext == ".raw":
+        size_bytes = os.path.getsize(path)
+        mosa_bytes = H * W                 # mosaico uint8
+        raw4_bytes = 4 * H * W * 4         # 4 canais * H * W * 4 bytes (float32)
+
+        if size_bytes == mosa_bytes:
+            # Modo antigo: mosaico 2x2 uint8
+            arr_flat = np.fromfile(path, dtype=np.uint8)
+            raw2d = arr_flat.reshape(H, W)
+
+            if (H % 2) != 0 or (W % 2) != 0:
+                raise RuntimeError(f"raw_hw deve ser par em H e W (veio H={H}, W={W})")
+
+            H2, W2 = H // 2, W // 2
+            r_sub  = raw2d[0::2, 0::2]
+            g_sub  = raw2d[0::2, 1::2]
+            ir_sub = raw2d[1::2, 0::2]
+            b_sub  = raw2d[1::2, 1::2]
+
+            from PIL import Image
+
+            def upsample(ch_2d: np.ndarray) -> np.ndarray:
+                im = Image.fromarray(ch_2d)  # uint8
+                im = im.resize((W, H), resample=Image.BILINEAR)
+                return np.array(im)
+
+            r_full  = upsample(r_sub)
+            g_full  = upsample(g_sub)
+            ir_full = upsample(ir_sub)
+            b_full  = upsample(b_sub)
+
+            # (H, W, 4) uint8 [R,G,B,IR]
+            arr = np.stack([r_full, g_full, b_full, ir_full], axis=-1).astype(np.uint8)
+
+        elif size_bytes == raw4_bytes:
+            # Novo modo: RAW4 float32 salvo pelo normalize_raw
+            arr_f32 = np.fromfile(path, dtype=np.float32)
+            raw4 = arr_f32.reshape(4, H, W)         # (C,H,W) [R,G,IR,B]
+            arr = np.transpose(raw4, (1, 2, 0))     # (H,W,4) [R,G,IR,B]
+            # Reorganiza pra contrato interno: [R,G,B,IR]
+            arr = arr[..., [0, 1, 3, 2]]
+        else:
+            raise RuntimeError(
+                f"Tamanho inesperado em {path}: {size_bytes} bytes "
+                f"(esperado {mosa_bytes} ou {raw4_bytes})"
+            )
+    else:
+        raise RuntimeError(f"Extensão não suportada para RAW: {ext} ({path})")
+
+    if arr.ndim != 3:
+        raise RuntimeError(f"RAW precisa ser 3D, veio {arr.shape} em {path}")
+
+    if arr.shape[0] == 4 and arr.shape[-1] != 4:
+        arr = np.transpose(arr, (1, 2, 0))  # (H,W,4)
+
+    if arr.shape[-1] != 4:
+        raise RuntimeError(f"Esperava 4 canais base, veio shape={arr.shape} em {path}")
+
+    return arr  # (H,W,4) [R,G,B,IR]
+
+
+def _scale_to_float01(raw: np.ndarray, max_value: float | None = None) -> np.ndarray:
+    """
+    Normaliza para float32 0..1 (igual RawSegDataset._scale_to_float01):
+      - uint8 / uint16: divide por max_value ou 255/65535
+      - float: usa max_value se fornecido; senão assume 0..1
+    """
+    if raw.dtype == np.uint16:
+        mv = float(max_value) if max_value is not None else 65535.0
+    elif raw.dtype == np.uint8:
+        mv = float(max_value) if max_value is not None else 255.0
+    else:
+        mv = float(max_value) if max_value is not None else None
+
+    raw_f = raw.astype(np.float32)
+    if mv is not None and mv > 0:
+        raw_f /= mv
+
+    raw_f = np.clip(raw_f, 0.0, 1.0)
+    return raw_f
+
+
+def _collect_raw_paths(root: str) -> list[str]:
+    """
+    Coleta caminhos de RAWs em 'root' usando a mesma convenção do dataset:
+      - se root/group existe: procura group/*/raws
+      - senão: procura root/raws
+    """
+    paths = []
+
+    dir_group = os.path.join(root, "group")
+    if os.path.isdir(dir_group):
+        # modo com grupos
+        for g in sorted(os.listdir(dir_group)):
+            gdir = os.path.join(dir_group, g)
+            if not os.path.isdir(gdir):
+                continue
+            g_raw = os.path.join(gdir, "raws")
+            if not os.path.isdir(g_raw):
+                continue
+            for fn in sorted(os.listdir(g_raw)):
+                if fn.lower().endswith(_RAW_EXTS):
+                    paths.append(os.path.join(g_raw, fn))
+    else:
+        # modo simples
+        dir_raws = os.path.join(root, "raws")
+        if not os.path.isdir(dir_raws):
+            raise RuntimeError(f"Modo sem máscara: não achei pasta 'raws' em {root}")
+        for fn in sorted(os.listdir(dir_raws)):
+            if fn.lower().endswith(_RAW_EXTS):
+                paths.append(os.path.join(dir_raws, fn))
+
+    return paths
+
+
+# ============================================================
+# Script principal
+# ============================================================
+
 def main():
     parser = argparse.ArgumentParser()
 
     # Config / treino
     parser.add_argument("--config", default="config.json", help="Caminho do config.json (mesmo do treino)")
     parser.add_argument("--split_folder", type=str, default="val", help="train, val ou test (dentro de dataset/split)")
-    parser.add_argument("--root_override", type=str, default=None, help="Se quiser apontar direto para uma pasta split (sobrepõe split_folder)")
+    parser.add_argument("--root_override", type=str, default=None, help="Aponta direto para uma pasta split (sobrepõe split_folder)")
-    parser.add_argument("--ckpt", type=str, default=None, help="Caminho do .pt (se não informar, usa best_miou.pt da pasta raw4)")
+    parser.add_argument(
-    parser.add_argument("--raw_max", type=float, default=None, help="Mesmo raw_max do treino (se usou). Usado internamente no dataset.")
+        "--test_folder",
+        type=str,
+        default=None,
+        help=(
+            "Pasta de teste para visualização. "
+            "Se tiver masks, usa dataset normal (mostra GT). "
+            "Se tiver apenas raws, entra em modo inferência-only."
+        )
+    )
+    parser.add_argument("--ckpt", type=str, default=None, help="Caminho do .pt (se não informar, usa best_miou.pt da pasta rawX)")
+    parser.add_argument("--raw_max", type=float, default=None, help="Mesmo raw_max do treino (se usou).")
 
     # Modo câmera
     parser.add_argument("--camera", action="store_true", help="Usa a GAL5000 ao vivo via DLL (realtime)")
     parser.add_argument("--norm_stats", type=str, default=None, help="Caminho para JSON com mean/std por canal (ex: norm_stats.json).")
-    parser.add_argument("--dll_dir", type=str, default=r"C:\ZendionInc\agrobot_base\Python\gal5000\dlls", help="Pasta onde fica VT_SDK64.dll e dependências")
+    parser.add_argument(
+        "--dll_dir",
+        type=str,
+        default=r"C:\ZendionInc\agrobot_base\Python\gal5000\dlls",
+        help="Pasta onde fica VT_SDK64.dll e dependências",
+    )
     parser.add_argument("--dll_name", type=str, default="VT_SDK64.dll")
-    parser.add_argument("--resize_h", type=int, default=None, help="Altura para inferência (velocidade)")
+    parser.add_argument("--resize_h", type=int, default=None, help="Altura para inferência (override)")
-    parser.add_argument("--resize_w", type=int, default=None, help="Largura para inferência (velocidade)")
+    parser.add_argument("--resize_w", type=int, default=None, help="Largura para inferência (override)")
     parser.add_argument("--alpha", type=float, default=0.45, help="Alpha do overlay da máscara")
     parser.add_argument("--fps_win", type=int, default=30, help="Janela para FPS médio")
     parser.add_argument("--timeout_ms", type=int, default=2000, help="Timeout da captura da câmera em ms")
@@ -67,16 +226,17 @@ def main():
         config = json.load(f)
 
     MODELO        = config["camera"]         # ex: "gal5000"
-    MODEL_NAME    = config["model_name"]     # ex: "segformer_b3"
+    #MODEL_NAME    = config["model_name"]     # ex: "segformer_b0"
-    modelo_folder = config["modelo"]         # ex: "dif"
+    MODEL_NAME    = "pulv2_1008x800"
+    modelo_folder = config["modelo"]         # ex: "weed_1008x800"
 
     USE_NDVI  = bool(config.get("use_ndvi", False))
     CHANNELS  = int(config.get("channels", 4))
     RESOLUCAO = config["resolucao"]
     W, H      = RESOLUCAO[0], RESOLUCAO[1]
-    if (args.resize_h is not None):
+    if args.resize_h is not None:
         H = args.resize_h
-    if (args.resize_w is not None):
+    if args.resize_w is not None:
         W = args.resize_w
 
     print(f"[cfg] resolucao nominal RAW: {W}x{H}")
@@ -86,12 +246,12 @@ def main():
     labelmap_path = os.path.join(dataset_path, "labelmap.txt")
 
     # ==========================
-    # Normalização fixa (como no treino)
+    # Normalização fixa (igual treino)
     # ==========================
     norm_mean = None
     norm_std = None
 
-    norm_stats_path = os.path.join(dataset_path, "norm_stats.json")
+    norm_stats_path = os.path.join(MODELO, "backup", modelo_folder, MODEL_NAME, f"raw{CHANNELS}", "norm_stats.json")
     if args.norm_stats is not None:
         norm_stats_path = args.norm_stats
     if os.path.isfile(norm_stats_path):
@@ -107,10 +267,8 @@ def main():
         print(f"[NORM] mean={stats_mean}")
         print(f"[NORM] std ={stats_std}")
 
-        # JSON vem como ["R","G","IR","B"]
         idx_by_name = {name: i for i, name in enumerate(stats_channels)}
 
-        # Sempre montamos na ordem interna base [R,G,B,IR]
         m_R  = stats_mean[idx_by_name["R"]]
         m_G  = stats_mean[idx_by_name["G"]]
         m_IR = stats_mean[idx_by_name["IR"]]
@@ -121,20 +279,13 @@ def main():
         s_IR = stats_std[idx_by_name["IR"]]
         s_B  = stats_std[idx_by_name["B"]]
 
-        # Agora montamos mean/std na ordem REAL dos canais que o modelo vê:
-        #   - channels=4, use_ndvi=False -> [R,G,B,IR]
-        #   - channels=4, use_ndvi=True  -> [R,G,B,NDVI]   (NDVI norm dinâmica)
-        #   - channels=5, use_ndvi=True  -> [R,G,B,IR,NDVI]
         if CHANNELS == 4 and not USE_NDVI:
-            # [R,G,B,IR]
             norm_mean = [m_R, m_G, m_B, m_IR]
             norm_std  = [s_R, s_G, s_B, s_IR]
         elif CHANNELS == 4 and USE_NDVI:
-            # [R,G,B,NDVI] -> NDVI fica com normalização identidade (0,1)
             norm_mean = [m_R, m_G, m_B, 0.0]
             norm_std  = [s_R, s_G, s_B, 1.0]
         elif CHANNELS == 5 and USE_NDVI:
-            # [R,G,B,IR,NDVI]
             norm_mean = [m_R, m_G, m_B, m_IR, 0.0]
             norm_std  = [s_R, s_G, s_B, s_IR, 1.0]
         else:
@@ -150,8 +301,6 @@ def main():
     if args.ckpt is not None:
         ckpt_path = args.ckpt
     else:
-        # Caminho padrão igual ao treino:
-        # save_path = MODELO/backup/modelo/model_name/raw4
         save_path = os.path.join(MODELO, "backup", modelo_folder, MODEL_NAME, f"raw{CHANNELS}")
         ckpt_path = os.path.join(save_path, "best_miou.pt")
 
@@ -160,7 +309,7 @@ def main():
 
     print(f"[model] ckpt = {ckpt_path}")
 
-    # ---- Instancia service do modelo RAW (4 ou 5 canais) ----
+    # ---- Instancia service do modelo RAW ----
     model_svc = RawSegformerService(
         config_path=args.config,
         ckpt_path=ckpt_path,
@@ -182,7 +331,13 @@ def main():
     # ======================================================================
     if args.camera:
         print("[mode] Câmera ao vivo (GAL5000 + SegFormer RAW)")
-        cam = Gal5000Camera(dll_dir=args.dll_dir, dll_name=args.dll_name, raw_w=W, raw_h=H, use_auto_exposure=True)
+        cam = Gal5000Camera(
+            dll_dir=args.dll_dir,
+            dll_name=args.dll_name,
+            raw_w=W,
+            raw_h=H,
+            use_auto_exposure=True
+        )
 
         win = "GAL5000 RAW + SegFormer (Q=quit)"
         cv2.namedWindow(win, cv2.WINDOW_NORMAL)
@@ -194,22 +349,17 @@ def main():
             cam.start_streaming()
             while True:
                 t0 = time.time()
-                # raw4_base: (4,H,W) float32 0..1 [R,G,IR,B] já redimensionado
                 raw4_base, dbg = cam.grab_raw4(out_h=H, out_w=W, timeout_ms=args.timeout_ms)
                 t1 = time.time()
 
-                # Separa canais básicos
                 r  = raw4_base[0]
                 g  = raw4_base[1]
                 ir = raw4_base[2]
                 b  = raw4_base[3]
 
-                # Deixa o service montar a entrada final com 4 ou 5 canais
+                raw_input = model_svc.build_raw_input(r, g, ir, b)
-                # (R,G,B,IR) | (R,G,B,NDVI) | (R,G,B,IR,NDVI)
-                raw_input = model_svc.build_raw_input(r, g, ir, b)  # (C,H,W) float32 0..1
                 t2 = time.time()
 
-                # Inferência + previews via service
                 pred_ids = model_svc.infer_raw(raw_input)
                 t3 = time.time()
                 _, _, overlay, _, t_pvw = model_svc.preview_infer_cached(raw_input, pred_ids, alpha=args.alpha)
@@ -234,7 +384,8 @@ def main():
                 ]
                 y = 24
                 for line in lines:
-                    cv2.putText(overlay, line, (12, y), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (255, 255, 255), 1, cv2.LINE_AA)
+                    cv2.putText(overlay, line, (12, y), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5,
+                                (255, 255, 255), 1, cv2.LINE_AA)
                     y += 22
 
                 cv2.imshow(win, overlay)
@@ -246,18 +397,24 @@ def main():
         return
 
     # ======================================================================
-    # MODO DATASET (A/D)
+    # MODO DATASET / TEST_FOLDER
     # ======================================================================
 
-    # ---- Define raiz do split ----
+    # ---- Define raiz do split/test ----
-    if args.root_override is not None:
+    if args.test_folder is not None:
+        raw_root = args.test_folder
+    elif args.root_override is not None:
         raw_root = args.root_override
     else:
         raw_root = os.path.join(dataset_path, "split", args.split_folder)
 
     print(f"[data] raw_root = {raw_root}")
 
-    # Dataset RAW com 4 ou 5 canais, mesma lógica do treino
+    has_gt = True
+    ds = None
+    raw_paths = []
+
+    try:
         ds = RawSegDataset(
             raw_root,
             labelmap_path=labelmap_path,
@@ -267,60 +424,95 @@ def main():
             use_ndvi=USE_NDVI,
             channels=CHANNELS,
         )
+        print("[mode] Dataset com GT (masks) detectado. Mostrando GT + overlay.")
+    except RuntimeError as e:
+        msg = str(e)
+        if "Nenhum par raw/mask encontrado" in msg:
+            print("[mode] Nenhum par raw/mask encontrado. Entrando em modo inferência-only (sem GT).")
+            has_gt = False
+            raw_paths = _collect_raw_paths(raw_root)
+            if not raw_paths:
+                raise RuntimeError(f"Modo inferência-only: não encontrei nenhum RAW em {raw_root}")
+            print(f"[data] RAWs encontrados: {len(raw_paths)}")
+        else:
+            raise
+
+    if has_gt:
+        n = len(ds)
+    else:
+        n = len(raw_paths)
 
     idx = 0
-    n = len(ds)
     print(f"[data] total de amostras: {n}")
     print("Controles: D=próxima, A=anterior, Q=sair")
-    win_name = "RAW | GT | Pred"
+
-    cv2.namedWindow(win_name, cv2.WINDOW_NORMAL)  # janela redimensionável
+    win_name = "RAW preview | GT | Overlay (SegFormer)" if has_gt else "RAW preview | Overlay (SegFormer)"
+    cv2.namedWindow(win_name, cv2.WINDOW_NORMAL)
 
     while True:
+        if has_gt:
+            # ------- Caminho com GT -------
             sample = ds[idx]
-        img_raw = sample["image"]    # tensor (C,H,W) em 0..1 (C=4 ou 5)
+            img_raw = sample["image"]    # tensor (C,H,W) em 0..1
             mask_gt = sample["mask"]     # tensor (H,W) long
 
-        # Converte para numpy (C,H,W) float32 0..1
             raw_np = img_raw.cpu().numpy().astype(np.float32)
+            pred_ids, preview_rgb, pred_rgb, overlay, t_inf, t_pvw = model_svc.infer_and_preview(
+                raw_np, alpha=args.alpha
+            )
 
-        # Service faz toda a magia (normalização, NDVI, etc) em cima desse raw_np
-        pred_ids, preview_rgb, pred_rgb, overlay, t_inf, t_pvw = model_svc.infer_and_preview(raw_np, alpha=args.alpha)
-        
-        print(f"t_inf: {t_inf:.1f} ms   t_pvw: {t_pvw:.1f} ms")
-
-        # GT em RGB
             mask_gt_np = mask_gt.cpu().numpy().astype(np.uint8)
-        gt_rgb = converter_mask_ids_para_rgb(mask_gt_np, colormap_rgb, ignore_id)
+            gt_rgb = converter_mask_ids_para_bgr(mask_gt_np, colormap_rgb, ignore_id)
 
-        # Empilha: [RAW preview | GT | Pred]
             h, w, _ = preview_rgb.shape
             gt_resized      = cv2.resize(gt_rgb,    (w, h), interpolation=cv2.INTER_NEAREST)
-        pred_resized = cv2.resize(pred_rgb, (w, h), interpolation=cv2.INTER_NEAREST)
+            overlay_resized = cv2.resize(overlay,   (w, h), interpolation=cv2.INTER_NEAREST)
 
-        resultado = np.concatenate([preview_rgb, gt_resized, pred_resized], axis=1)
+            resultado = np.concatenate([preview_rgb, gt_resized, overlay_resized], axis=1)
-
-        # Legenda embaixo
             legenda = desenhar_legenda_horizontal(colormap_rgb, classes)
             legenda_resized = cv2.resize(legenda, (resultado.shape[1], legenda.shape[0]), interpolation=cv2.INTER_NEAREST)
             resultado_completo = np.concatenate([resultado, legenda_resized], axis=0)
 
-        # Índice + info de canais
+            header_txt = f"idx {idx + 1}/{n} | C={CHANNELS} NDVI={int(USE_NDVI)}"
-        cv2.putText(resultado_completo, f"idx {idx + 1}/{n} | C={CHANNELS} NDVI={int(USE_NDVI)}", (10, 24), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.7, (0, 255, 0), 2)
+        else:
+            # ------- Caminho sem GT (só RAW) -------
+            raw_path = raw_paths[idx]
+            raw4 = _load_raw_4ch(raw_path, raw_hw=(H, W))       # (H,W,4) [R,G,B,IR]
+            raw4_f = _scale_to_float01(raw4, max_value=args.raw_max)  # float32 0..1
 
-        # >>> Ajuste dinâmico ao tamanho da janela <<<
+            # Monta canais finais para o modelo (4 ou 5) via serviço
+            r  = raw4_f[..., 0]
+            g  = raw4_f[..., 1]
+            b  = raw4_f[..., 2]
+            ir = raw4_f[..., 3]
+
+            raw_input = model_svc.build_raw_input(r, g, ir, b)     # (C,H,W) float32
+            pred_ids = model_svc.infer_raw(raw_input)
+            _, preview_rgb, _, overlay, _, _ = model_svc.preview_infer_cached(raw_input, pred_ids, alpha=args.alpha)
+
+            h, w, _ = preview_rgb.shape
+            overlay_resized = cv2.resize(overlay, (w, h), interpolation=cv2.INTER_NEAREST)
+            resultado = np.concatenate([preview_rgb, overlay_resized], axis=1)
+
+            header_txt = f"idx {idx + 1}/{n} | C={CHANNELS} NDVI={int(USE_NDVI)} | {os.path.basename(raw_path)}"
+
+            resultado_completo = resultado
+
+        # Escreve header
+        cv2.putText(resultado_completo, header_txt, (10, 24), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.7, (0, 255, 0), 2)
+
+        # Ajuste dinâmico da janela
         try:
-            x, y, win_w, win_h = cv2.getWindowImageRect(win_name)
+            _x, _y, win_w, win_h = cv2.getWindowImageRect(win_name)
-        except:
+        except Exception:
             win_w, win_h = 0, 0
 
         if win_w > 0 and win_h > 0:
-            # Redimensiona o painel todo pra caber na janela atual
             display = cv2.resize(resultado_completo, (win_w, win_h), interpolation=cv2.INTER_NEAREST)
         else:
             display = resultado_completo
 
-        # OpenCV usa BGR
+        cv2.imshow(win_name, display)
-        cv2.imshow(win_name, cv2.cvtColor(display, cv2.COLOR_RGB2BGR))
         key = cv2.waitKey(0) & 0xFF
 
         if key in (ord("q"), ord("Q"), 27):

Python/OAK/datasets/config.json

@@ -1,17 +1,17 @@
 {
-    "camera": "oak-d",
+    "camera": "gal5000",
     "modelo": "segformer_b0",
-    "model_name": "nav",
+    "model_name": "pulv_n_1008x800",
     "dual_head": false,
-    "main_class_name": "navegavel", 
+    "main_class_name": "pulverizar", 
     "es_classes": "", 
     "model_to_use": "geral",
     "raw_size": [1296, 1028], 
-    "resolucao": [1024, 576], 
+    "resolucao": [1008, 800], 
     "roi_inicio": 0.0,
     "roi_tamanho": 1.0,
     "shaves": 3,
-    "channels": 3,
+    "channels": 5,
     "use_ndvi": true,
     "backbone": "nvidia/segformer-b0-finetuned-ade-512-512"
 }

Python/OAK/datasets/config_oak.json

@@ -1,17 +1,17 @@
 {
-    "camera": "gal5000",
+    "camera": "oak-d",
     "modelo": "segformer_b0",
-    "model_name": "ndvi_big",
+    "model_name": "nav",
     "dual_head": false,
-    "main_class_name": "erva", 
+    "main_class_name": "navegavel", 
     "es_classes": "", 
     "model_to_use": "geral",
     "raw_size": [1296, 1028], 
-    "resolucao": [1008, 800], 
+    "resolucao": [1024, 576], 
     "roi_inicio": 0.0,
     "roi_tamanho": 1.0,
     "shaves": 3,
-    "channels": 5,
+    "channels": 3,
     "use_ndvi": true,
     "backbone": "nvidia/segformer-b0-finetuned-ade-512-512"
 }

Python/dalybms/console.py

@@ -0,0 +1,465 @@
+import ctypes
+import time
+import os
+from typing import List
+
+# ========= CONFIG BÁSICA =========
+
+DLL_NAME = "ControlCANFD.dll"
+DEVICE_TYPE = 41
+DEVICE_INDEX = 0
+CHANNEL_INDEX = 0  # 0 = CAN1, 1 = CAN2
+
+BMS_ADDR = 0x01
+PC_ADDR  = 0x40
+
+# Baud 250 kbps para Waveshare USB-CAN-FD (RefType=0)
+BAUD_250K = 0x1C0008
+
+
+# ========= ESTRUTURAS DA DLL =========
+
+class VCI_INIT_CONFIG(ctypes.Structure):
+    _fields_ = [
+        ("AccCode", ctypes.c_uint),
+        ("AccMask", ctypes.c_uint),
+        ("Reserved", ctypes.c_uint),
+        ("Filter", ctypes.c_ubyte),
+        ("Timing0", ctypes.c_ubyte),
+        ("Timing1", ctypes.c_ubyte),
+        ("Mode", ctypes.c_ubyte),
+    ]
+
+
+class VCI_CAN_OBJ(ctypes.Structure):
+    _fields_ = [
+        ("ID", ctypes.c_uint),
+        ("TimeStamp", ctypes.c_uint),
+        ("TimeFlag", ctypes.c_ubyte),
+        ("SendType", ctypes.c_ubyte),
+        ("RemoteFlag", ctypes.c_ubyte),
+        ("ExternFlag", ctypes.c_ubyte),
+        ("DataLen", ctypes.c_ubyte),
+        ("Data", ctypes.c_ubyte * 8),
+        ("Reserved", ctypes.c_ubyte * 3),
+    ]
+
+
+# ========= HELPERS DE PROTOCOLO DALY =========
+
+def u16_be(hi: int, lo: int) -> int:
+    return ((hi & 0xFF) << 8) | (lo & 0xFF)
+
+
+def bits_set(byte_val: int):
+    return [i for i in range(8) if (byte_val >> i) & 1]
+
+
+def get_data_id_from_can_id(can_id: int) -> int:
+    """
+    Protocolo Daly:
+      ID (29 bits) = [Priority][DataID][AddrA][AddrB]
+    DataID está no segundo byte (bits 16..23)
+    """
+    return (can_id >> 16) & 0xFF
+
+
+def make_request_id(data_id: int) -> int:
+    """
+    PC -> BMS:
+      0x18 [DataID] [BMS_ADDR] [PC_ADDR]
+      Ex: DataID=0x90 => 0x18900140
+    """
+    return (0x18 << 24) | (data_id << 16) | (BMS_ADDR << 8) | PC_ADDR
+
+
+def expected_response_id(data_id: int) -> int:
+    """
+    BMS -> PC:
+      0x18 [DataID] [PC_ADDR] [BMS_ADDR]
+      Ex: DataID=0x90 => 0x18904001
+    """
+    return (0x18 << 24) | (data_id << 16) | (PC_ADDR << 8) | BMS_ADDR
+
+
+# ========= PARSERS POR DATAID =========
+
+def parse_0x90(data: List[int]) -> None:
+    total_v_raw = u16_be(data[0], data[1])
+    meas_v_raw  = u16_be(data[2], data[3])
+    current_raw = u16_be(data[4], data[5])
+    soc_raw     = u16_be(data[6], data[7])
+
+    total_v = total_v_raw / 10.0
+    meas_v  = meas_v_raw / 10.0
+    current = (current_raw - 30000) / 10.0
+    soc     = soc_raw / 10.0
+
+    print("== 0x90: Tensão / Corrente / SOC ==")
+    print(f"  Tensão total (cumulative): {total_v:.1f} V  (raw={total_v_raw})")
+    print(f"  Tensão medida  (gather)  : {meas_v:.1f} V  (raw={meas_v_raw})")
+    print(f"  Corrente                : {current:.1f} A  (raw={current_raw})")
+    print(f"  SOC                     : {soc:.1f} % (raw={soc_raw})")
+
+
+def parse_0x91(data: List[int]) -> None:
+    vmax_raw = u16_be(data[0], data[1])
+    vmax_idx = data[2]
+    vmin_raw = u16_be(data[3], data[4])
+    vmin_idx = data[5]
+
+    print("== 0x91: Tensão máx/mín de célula ==")
+    print(f"  Vmax: {vmax_raw/1000.0:.3f} V  (raw={vmax_raw} mV)  célula #{vmax_idx}")
+    print(f"  Vmin: {vmin_raw/1000.0:.3f} V  (raw={vmin_raw} mV)  célula #{vmin_idx}")
+
+
+def parse_0x92(data: List[int]) -> None:
+    tmax   = data[0] - 40
+    tmax_i = data[1]
+    tmin   = data[2] - 40
+    tmin_i = data[3]
+
+    print("== 0x92: Temperatura máx/mín ==")
+    print(f"  T_max: {tmax} °C  (sensor #{tmax_i})")
+    print(f"  T_min: {tmin} °C  (sensor #{tmin_i})")
+
+
+def parse_0x93(data: List[int]) -> None:
+    state = data[0]
+    charge_mos = data[1]
+    dischg_mos = data[2]
+    life_raw   = data[3]
+    remain_mAh = (
+        (data[4] << 24)
+        | (data[5] << 16)
+        | (data[6] << 8)
+        | data[7]
+    )
+
+    state_map = {0: "parado", 1: "carga", 2: "descarga"}
+
+    print("== 0x93: Estado MOS / capacidade restante ==")
+    print(f"  Estado geral         : {state} ({state_map.get(state,'desconhecido')})")
+    print(f"  Charge MOS state     : {charge_mos}")
+    print(f"  Discharge MOS state  : {dischg_mos}")
+    print(f"  BMS life (raw, 'ciclos'): {life_raw}")
+    print(f"  Capacidade restante  : {remain_mAh} mAh ({remain_mAh/1000.0:.3f} Ah)")
+
+
+def parse_0x94(data: List[int]) -> None:
+    n_series   = data[0]
+    n_temps    = data[1]
+    charger    = data[2]
+    load       = data[3]
+    io_byte    = data[4]
+
+    di_bits = bits_set(io_byte & 0x0F)
+    do_bits = bits_set((io_byte >> 4) & 0x0F)
+
+    print("== 0x94: Status geral / IO ==")
+    print(f"  Nº células em série : {n_series}")
+    print(f"  Nº sensores de temp : {n_temps}")
+    print(f"  Carregador conectado: {'sim' if charger else 'não'}")
+    print(f"  Load conectado      : {'sim' if load else 'não'}")
+    print(f"  DI ativos (0-3)     : {['DI'+str(i+1) for i in di_bits] or ['nenhum']}")
+    print(f"  DO ativos (0-3)     : {['DO'+str(i+1) for i in do_bits] or ['nenhum']}")
+
+
+def parse_0x95(data: List[int]) -> None:
+    frame = data[0]
+    cells = []
+    for i in range(3):
+        hi = data[1 + 2*i]
+        lo = data[1 + 2*i + 1]
+        raw = u16_be(hi, lo)
+        if raw == 0 or raw == 0xFFFF:
+            continue
+        cell_index = frame * 3 + i + 1  # 1-based
+        cells.append((cell_index, raw))
+
+    print("== 0x95: Tensões individuais de célula (frame múltiplo) ==")
+    print(f"  Frame: {frame}")
+    if not cells:
+        print("  (sem células válidas neste frame)")
+    else:
+        for idx, raw in cells:
+            print(f"  Célula #{idx:2d}: {raw/1000.0:.3f} V  (raw={raw} mV)")
+
+
+def parse_0x96(data: List[int]) -> None:
+    frame = data[0]
+    temps = []
+    for i in range(1, 8):
+        raw = data[i]
+        if raw == 0xFF:
+            continue
+        temp_c = raw - 40
+        sensor_index = frame * 7 + (i - 1) + 1
+        temps.append((sensor_index, temp_c))
+
+    print("== 0x96: Temperaturas individuais (frame múltiplo) ==")
+    print(f"  Frame: {frame}")
+    if not temps:
+        print("  (sem temperaturas válidas neste frame)")
+    else:
+        for idx, t in temps:
+            print(f"  Temp sensor #{idx:2d}: {t} °C")
+
+
+def parse_0x97(data: List[int]) -> None:
+    active_cells = []
+    for byte_index, b in enumerate(data):
+        for bit in range(8):
+            global_bit = byte_index * 8 + bit
+            if global_bit >= 48:
+                continue
+            if (b >> bit) & 1:
+                cell_idx = global_bit + 1
+                active_cells.append(cell_idx)
+
+    print("== 0x97: Estado de balanceamento das células ==")
+    if not active_cells:
+        print("  Nenhuma célula está em balanceamento (todas 0).")
+    else:
+        print(f"  Células em balanceamento ({len(active_cells)}): {active_cells}")
+
+
+def parse_0x98(data: List[int]) -> None:
+    alarms = []
+
+    b = data[0]
+    if b & (1 << 0): alarms.append("Cell volt high level 1")
+    if b & (1 << 1): alarms.append("Cell volt high level 2")
+    if b & (1 << 2): alarms.append("Cell volt low level 1")
+    if b & (1 << 3): alarms.append("Cell volt low level 2")
+    if b & (1 << 4): alarms.append("Sum volt high level 1")
+    if b & (1 << 5): alarms.append("Sum volt high level 2")
+    if b & (1 << 6): alarms.append("Sum volt low level 1")
+    if b & (1 << 7): alarms.append("Sum volt low level 2")
+
+    b = data[1]
+    if b & (1 << 0): alarms.append("Chg temp high level 1")
+    if b & (1 << 1): alarms.append("Chg temp high level 2")
+    if b & (1 << 2): alarms.append("Chg temp low level 1")
+    if b & (1 << 3): alarms.append("Chg temp low level 2")
+    if b & (1 << 4): alarms.append("Dischg temp high level 1")
+    if b & (1 << 5): alarms.append("Dischg temp high level 2")
+    if b & (1 << 6): alarms.append("Dischg temp low level 1")
+    if b & (1 << 7): alarms.append("Dischg temp low level 2")
+
+    b = data[2]
+    if b & (1 << 0): alarms.append("Chg overcurrent level 1")
+    if b & (1 << 1): alarms.append("Chg overcurrent level 2")
+    if b & (1 << 2): alarms.append("Dischg overcurrent level 1")
+    if b & (1 << 3): alarms.append("Dischg overcurrent level 2")
+    if b & (1 << 4): alarms.append("SOC high level 1")
+    if b & (1 << 5): alarms.append("SOC high level 2")
+    if b & (1 << 6): alarms.append("SOC low level 1")
+    if b & (1 << 7): alarms.append("SOC low level 2")
+
+    b = data[3]
+    if b & (1 << 0): alarms.append("Diff volt level 1")
+    if b & (1 << 1): alarms.append("Diff volt level 2")
+    if b & (1 << 2): alarms.append("Diff temp level 1")
+    if b & (1 << 3): alarms.append("Diff temp level 2")
+
+    b = data[4]
+    if b & (1 << 0): alarms.append("Chg MOS temp high alarm")
+    if b & (1 << 1): alarms.append("Dischg MOS temp high alarm")
+    if b & (1 << 2): alarms.append("Chg MOS temp sensor error")
+    if b & (1 << 3): alarms.append("Dischg MOS temp sensor error")
+    if b & (1 << 4): alarms.append("Chg MOS adhesion error")
+    if b & (1 << 5): alarms.append("Dischg MOS adhesion error")
+    if b & (1 << 6): alarms.append("Chg MOS open circuit error")
+    if b & (1 << 7): alarms.append("Dischg MOS open circuit error")
+
+    b = data[5]
+    if b & (1 << 0): alarms.append("AFE collect chip error")
+    if b & (1 << 1): alarms.append("Voltage collect dropped")
+    if b & (1 << 2): alarms.append("Cell temp sensor error")
+    if b & (1 << 3): alarms.append("EEPROM error")
+    if b & (1 << 4): alarms.append("RTC error")
+    if b & (1 << 5): alarms.append("Precharge failure")
+    if b & (1 << 6): alarms.append("Communication failure")
+    if b & (1 << 7): alarms.append("Internal communication failure")
+
+    b = data[6]
+    if b & (1 << 0): alarms.append("Current module fault")
+    if b & (1 << 1): alarms.append("Sum voltage detect fault")
+    if b & (1 << 2): alarms.append("Short circuit protect fault")
+    if b & (1 << 3): alarms.append("Low volt forbidden chg fault")
+
+    fault_code = data[7]
+
+    print("== 0x98: Status de falhas / alarmes ==")
+    if not alarms and fault_code == 0:
+        print("  Nenhum alarme ativo.")
+    else:
+        print("  Alarmes ativos:")
+        for a in alarms:
+            print("   - " + a)
+        print(f"  Fault code bruto: 0x{fault_code:02X} ({fault_code})")
+
+
+def parse_daly_frame(can_id: int, data: List[int]) -> None:
+    data_id = get_data_id_from_can_id(can_id)
+    print(f"\n=== Frame recebido ===")
+    print(f"  CAN ID : 0x{can_id:08X}")
+    print(f"  DataID : 0x{data_id:02X}")
+    print(f"  Data   : {' '.join(f'{b:02X}' for b in data)}")
+
+    if data_id == 0x90:
+        parse_0x90(data)
+    elif data_id == 0x91:
+        parse_0x91(data)
+    elif data_id == 0x92:
+        parse_0x92(data)
+    elif data_id == 0x93:
+        parse_0x93(data)
+    elif data_id == 0x94:
+        parse_0x94(data)
+    elif data_id == 0x95:
+        parse_0x95(data)
+    elif data_id == 0x96:
+        parse_0x96(data)
+    elif data_id == 0x97:
+        parse_0x97(data)
+    elif data_id == 0x98:
+        parse_0x98(data)
+    else:
+        print("  DataID ainda não implementado neste parser.")
+
+
+# ========= INICIALIZAÇÃO DO CAN =========
+
+def init_can():
+    dll = ctypes.cdll.LoadLibrary(os.path.abspath(DLL_NAME))
+
+    ret = dll.VCI_OpenDevice(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, 0)
+    if ret != 1:
+        raise RuntimeError("Falha ao abrir dispositivo CAN")
+
+    baud = ctypes.c_uint(BAUD_250K)
+    ret = dll.VCI_SetReference(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, CHANNEL_INDEX, 0, ctypes.byref(baud))
+    if ret != 1:
+        raise RuntimeError("Falha ao configurar baudrate 250 kbps")
+
+    cfg = VCI_INIT_CONFIG()
+    cfg.AccCode = 0
+    cfg.AccMask = 0xFFFFFFFF
+    cfg.Reserved = 0
+    cfg.Filter = 0
+    cfg.Timing0 = 0
+    cfg.Timing1 = 0
+    cfg.Mode = 0
+
+    ret = dll.VCI_InitCAN(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, CHANNEL_INDEX, ctypes.byref(cfg))
+    if ret != 1:
+        raise RuntimeError("Falha ao inicializar CAN")
+
+    ret = dll.VCI_StartCAN(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, CHANNEL_INDEX)
+    if ret != 1:
+        raise RuntimeError("Falha ao iniciar CAN")
+
+    dll.VCI_ClearBuffer(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, CHANNEL_INDEX)
+
+    return dll
+
+
+# ========= ENVIO + RECEPÇÃO PARA UM DATAID =========
+
+def send_and_receive(dll, data_id: int, timeout_s: float = 0.5):
+    req_id = make_request_id(data_id)
+    resp_id_expect = expected_response_id(data_id)
+
+    send_obj = VCI_CAN_OBJ()
+    send_obj.ID = req_id
+    send_obj.SendType = 0
+    send_obj.RemoteFlag = 0
+    send_obj.ExternFlag = 1
+    send_obj.TimeFlag = 0
+    send_obj.DataLen = 8
+    for i in range(8):
+        send_obj.Data[i] = 0x00
+
+    ret = dll.VCI_Transmit(
+        DEVICE_TYPE,
+        DEVICE_INDEX,
+        CHANNEL_INDEX,
+        ctypes.byref(send_obj),
+        1
+    )
+    print(
+        f"\n📤 Enviando DataID=0x{data_id:02X} "
+        f"ID=0x{req_id:08X} DLC=8 Data=00 00 00 00 00 00 00 00 "
+        f"(ret={ret})"
+    )
+
+    recv_buffer = (VCI_CAN_OBJ * 50)()
+    start = time.time()
+    while time.time() - start < timeout_s:
+        count = dll.VCI_Receive(
+            DEVICE_TYPE,
+            DEVICE_INDEX,
+            CHANNEL_INDEX,
+            ctypes.byref(recv_buffer),
+            50,
+            50
+        )
+        if count > 0:
+            for i in range(count):
+                obj = recv_buffer[i]
+                if obj.DataLen == 0:
+                    continue
+                if obj.ID != resp_id_expect:
+                    # outros frames no barramento, se existirem
+                    continue
+                data = [obj.Data[j] for j in range(obj.DataLen)]
+                parse_daly_frame(obj.ID, data)
+                return
+        time.sleep(0.05)
+
+    print(f"⚠️  Sem resposta do BMS para DataID 0x{data_id:02X} em {timeout_s:.1f}s.")
+
+
+# ========= MAIN INTERATIVO =========
+
+def main():
+    dll = init_can()
+    print("✅ Dispositivo aberto, CAN iniciado em 250 kbps.\n")
+    print("Daly BMS console:")
+    print("  Digite o DataID (em hex) que deseja ler (90..98),")
+    print("  ou 'q' para sair.")
+    print("Exemplos: 90, 91, 92, 93, 94, 95, 96, 97, 98\n")
+
+    try:
+        while True:
+            s = input("DataID (hex) > ").strip()
+            if not s:
+                continue
+            if s.lower() in ("q", "quit", "exit"):
+                break
+
+            try:
+                if s.lower().startswith("0x"):
+                    s = s[2:]
+                data_id = int(s, 16)
+            except ValueError:
+                print("⚠️  Valor inválido. Digite algo como 90, 91, 98, ou 'q' pra sair.")
+                continue
+
+            if not (0x90 <= data_id <= 0x98):
+                print("⚠️  Este console está preparado para 0x90 a 0x98.")
+                continue
+
+            send_and_receive(dll, data_id, timeout_s=0.8)
+
+    except KeyboardInterrupt:
+        print("\n⏹ Interrompido pelo usuário.")
+    finally:
+        # se quiser, poderia chamar VCI_CloseDevice aqui
+        pass
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()

Python/dalybms/soc_monitor.py

@@ -0,0 +1,141 @@
+import ctypes
+import time
+import os
+
+# Carrega a DLL
+dll = ctypes.cdll.LoadLibrary(os.path.abspath("ControlCANFD.dll"))
+
+DEVICE_TYPE = 41
+DEVICE_INDEX = 0
+CHANNEL_INDEX = 0  # troca pra 1 se estiver usando CAN2
+
+class VCI_INIT_CONFIG(ctypes.Structure):
+    _fields_ = [
+        ("AccCode", ctypes.c_uint),
+        ("AccMask", ctypes.c_uint),
+        ("Reserved", ctypes.c_uint),
+        ("Filter", ctypes.c_ubyte),
+        ("Timing0", ctypes.c_ubyte),
+        ("Timing1", ctypes.c_ubyte),
+        ("Mode", ctypes.c_ubyte),
+    ]
+
+class VCI_CAN_OBJ(ctypes.Structure):
+    _fields_ = [
+        ("ID", ctypes.c_uint),
+        ("TimeStamp", ctypes.c_uint),
+        ("TimeFlag", ctypes.c_ubyte),
+        ("SendType", ctypes.c_ubyte),
+        ("RemoteFlag", ctypes.c_ubyte),
+        ("ExternFlag", ctypes.c_ubyte),
+        ("DataLen", ctypes.c_ubyte),
+        ("Data", ctypes.c_ubyte * 8),
+        ("Reserved", ctypes.c_ubyte * 3),
+    ]
+
+def u16_be(hi, lo):
+    return ((hi & 0xFF) << 8) | (lo & 0xFF)
+
+def parse_0x90(data_bytes):
+    total_v_raw = u16_be(data_bytes[0], data_bytes[1])
+    meas_v_raw  = u16_be(data_bytes[2], data_bytes[3])
+    current_raw = u16_be(data_bytes[4], data_bytes[5])
+    soc_raw     = u16_be(data_bytes[6], data_bytes[7])
+
+    total_v = total_v_raw / 10.0
+    meas_v  = meas_v_raw / 10.0
+    current = (current_raw - 30000) / 10.0
+    soc     = soc_raw / 10.0
+
+    print(f"🔋 Tensão total : {total_v:.1f} V  (raw={total_v_raw})")
+    print(f"   Tensão medida: {meas_v:.1f} V  (raw={meas_v_raw})")
+    print(f"   Corrente     : {current:.1f} A  (raw={current_raw})")
+    print(f"   SOC          : {soc:.1f} % (raw={soc_raw})")
+
+# -------- init device --------
+ret = dll.VCI_OpenDevice(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, 0)
+if ret != 1:
+    print("❌ Falha ao abrir dispositivo.")
+    raise SystemExit
+print("✅ Dispositivo aberto.")
+
+# baud 250 kbps
+baud_250k = ctypes.c_uint(0x1C0008)
+ret = dll.VCI_SetReference(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, CHANNEL_INDEX, 0, ctypes.byref(baud_250k))
+if ret != 1:
+    print("❌ Falha ao configurar baudrate.")
+    raise SystemExit
+print("🔧 Baudrate configurado para 250 kbps.")
+
+config = VCI_INIT_CONFIG()
+config.AccCode = 0
+config.AccMask = 0xFFFFFFFF
+config.Reserved = 0
+config.Filter = 0
+config.Timing0 = 0
+config.Timing1 = 0
+config.Mode = 0
+
+ret = dll.VCI_InitCAN(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, CHANNEL_INDEX, ctypes.byref(config))
+if ret != 1:
+    print("❌ Falha ao inicializar CAN.")
+    raise SystemExit
+
+ret = dll.VCI_StartCAN(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, CHANNEL_INDEX)
+if ret != 1:
+    print("❌ Falha ao iniciar CAN.")
+    raise SystemExit
+
+dll.VCI_ClearBuffer(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, CHANNEL_INDEX)
+print("🚀 Canal iniciado.\n")
+
+recv_buffer = (VCI_CAN_OBJ * 100)()
+
+try:
+    while True:
+        # monta request 0x90
+        send_obj = VCI_CAN_OBJ()
+        send_obj.ID = 0x18900140        # PC -> BMS, DataID 0x90
+        send_obj.SendType = 0
+        send_obj.RemoteFlag = 0
+        send_obj.ExternFlag = 1        # extended
+        send_obj.DataLen = 8
+        for i in range(8):
+            send_obj.Data[i] = 0x00
+
+        dll.VCI_Transmit(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, CHANNEL_INDEX,
+                         ctypes.byref(send_obj), 1)
+
+        # espera resposta rápida
+        start = time.time()
+        resp_ok = False
+        while time.time() - start < 0.5:
+            count = dll.VCI_Receive(
+                DEVICE_TYPE,
+                DEVICE_INDEX,
+                CHANNEL_INDEX,
+                ctypes.byref(recv_buffer),
+                100,
+                50
+            )
+            if count > 0:
+                for i in range(count):
+                    obj = recv_buffer[i]
+                    if obj.ID == 0x18904001 and obj.DataLen == 8:
+                        data = [obj.Data[j] for j in range(8)]
+                        print(f"\n📥 RX ID=0x{obj.ID:08X} Data=" +
+                              " ".join(f"{b:02X}" for b in data))
+                        parse_0x90(data)
+                        resp_ok = True
+                        break
+                if resp_ok:
+                    break
+            time.sleep(0.05)
+
+        if not resp_ok:
+            print("\n⚠️  Sem resposta do BMS para 0x90 nesse ciclo.")
+
+        time.sleep(1.0)
+
+except KeyboardInterrupt:
+    print("\n🧹 Encerrando monitor...")

Python/dalybms/tradutor.py

@@ -0,0 +1,371 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""
+Parser simples para frames CAN do Daly Smart BMS (protocolo V1.0).
+
+Uso:
+    python daly_can_parser.py
+
+Depois ir colando linhas assim (exemplos):
+
+    0x18904001 01 94 00 00 75 30 03 B6
+    0x18914001 0F A0 01 0F 72 02
+    0x18924001 3C 01 32 02
+    0x18934001 00 01 02 05 00 01 86 A0
+    0x18944001 10 03 01 01 03 00 00 00
+    0x18984001 00 00 00 00 00 00 00 00
+
+Enter vazio ou “q” sai.
+"""
+
+from typing import List, Tuple
+
+# ------------- helpers básicos ----------------
+
+def parse_hex_token(tok: str) -> int:
+    tok = tok.strip()
+    if tok.lower().startswith("0x"):
+        tok = tok[2:]
+    return int(tok, 16)
+
+
+def split_id_and_data(line: str) -> Tuple[int, List[int]]:
+    """
+    Aceita formatos como:
+        0x18904001 01 94 00 00 75 30 03 B6
+        18904001 01 94 00 00 75 30 03 B6
+    Ignora lixo no final.
+    """
+    parts = [p for p in line.replace(",", " ").split() if p]
+
+    if len(parts) < 9:
+        raise ValueError("Esperava ID + 8 bytes de dados (mínimo 9 tokens).")
+
+    can_id = parse_hex_token(parts[0])
+    data_bytes = [parse_hex_token(tok) & 0xFF for tok in parts[1:9]]
+
+    return can_id, data_bytes
+
+
+def get_data_id(can_id: int) -> int:
+    """
+    No protocolo Daly:
+        ID = [Priority][DataID][AddrA][AddrB]
+    DataID = segundo byte (bits 16..23)
+    """
+    return (can_id >> 16) & 0xFF
+
+
+def u16_be(b_hi: int, b_lo: int) -> int:
+    return ((b_hi & 0xFF) << 8) | (b_lo & 0xFF)
+
+
+def bits_set(byte_val: int) -> List[int]:
+    """Retorna lista com índices de bits = 1 (0..7)."""
+    return [i for i in range(8) if (byte_val >> i) & 1]
+
+
+# ------------- parsers por DataID ----------------
+
+def parse_0x90(data: List[int]) -> None:
+    """SOC / total voltage / current."""
+    total_v_raw = u16_be(data[0], data[1])
+    meas_v_raw  = u16_be(data[2], data[3])
+    current_raw = u16_be(data[4], data[5])
+    soc_raw     = u16_be(data[6], data[7])
+
+    total_v = total_v_raw / 10.0
+    meas_v  = meas_v_raw / 10.0
+    current = (current_raw - 30000) / 10.0
+    soc     = soc_raw / 10.0
+
+    print("== 0x90: Tensão / Corrente / SOC ==")
+    print(f"  Tensão total (cumulative): {total_v:.1f} V  (raw={total_v_raw})")
+    print(f"  Tensão medida  (gather)  : {meas_v:.1f} V  (raw={meas_v_raw})")
+    print(f"  Corrente                : {current:.1f} A  (raw={current_raw})")
+    print(f"  SOC                     : {soc:.1f} % (raw={soc_raw})")
+
+
+def parse_0x91(data: List[int]) -> None:
+    """Maximum & minimum cell voltage."""
+    vmax_raw = u16_be(data[0], data[1])
+    vmax_idx = data[2]
+    vmin_raw = u16_be(data[3], data[4])
+    vmin_idx = data[5]
+
+    print("== 0x91: Tensão máx/mín de célula ==")
+    print(f"  Vmax: {vmax_raw/1000.0:.3f} V  (raw={vmax_raw} mV)  célula #{vmax_idx}")
+    print(f"  Vmin: {vmin_raw/1000.0:.3f} V  (raw={vmin_raw} mV)  célula #{vmin_idx}")
+
+
+def parse_0x92(data: List[int]) -> None:
+    """Maximum & minimum temperature."""
+    tmax   = data[0] - 40
+    tmax_i = data[1]
+    tmin   = data[2] - 40
+    tmin_i = data[3]
+
+    print("== 0x92: Temperatura máx/mín ==")
+    print(f"  T_max: {tmax} °C  (sensor #{tmax_i})")
+    print(f"  T_min: {tmin} °C  (sensor #{tmin_i})")
+
+
+def parse_0x93(data: List[int]) -> None:
+    """Charge / discharge MOS status + remaining capacity."""
+    state = data[0]
+    charge_mos = data[1]
+    dischg_mos = data[2]
+    life_cycles = data[3]
+    remain_mAh = (
+        (data[4] << 24)
+        | (data[5] << 16)
+        | (data[6] << 8)
+        | data[7]
+    )
+
+    state_map = {0: "parado", 1: "carga", 2: "descarga"}
+
+    print("== 0x93: Estado MOS / capacidade restante ==")
+    print(f"  Estado geral         : {state} ({state_map.get(state,'desconhecido')})")
+    print(f"  Charge MOS state     : {charge_mos}")
+    print(f"  Discharge MOS state  : {dischg_mos}")
+    print(f"  Vida BMS (ciclos)    : {life_cycles}")
+    print(f"  Capacidade restante  : {remain_mAh} mAh ({remain_mAh/1000.0:.3f} Ah)")
+
+
+def parse_0x94(data: List[int]) -> None:
+    """Status info: nº células, temps, charger/load, DI/DO bits."""
+    n_series   = data[0]
+    n_temps    = data[1]
+    charger    = data[2]
+    load       = data[3]
+    io_byte    = data[4]
+
+    di_bits = bits_set(io_byte & 0x0F)        # bits 0..3
+    do_bits = bits_set((io_byte >> 4) & 0x0F) # bits 4..7
+
+    print("== 0x94: Status geral / IO ==")
+    print(f"  Nº células em série : {n_series}")
+    print(f"  Nº sensores de temp : {n_temps}")
+    print(f"  Carregador conectado: {'sim' if charger else 'não'}")
+    print(f"  Load conectado      : {'sim' if load else 'não'}")
+    print(f"  DI ativos (0-3)     : {['DI'+str(i+1) for i in di_bits] or ['nenhum']}")
+    print(f"  DO ativos (0-3)     : {['DO'+str(i+1) for i in do_bits] or ['nenhum']}")
+
+
+def parse_0x95(data: List[int]) -> None:
+    """
+    Cell voltage frames (1-48).
+    Byte0 = frame number (0..15), Byte1..6 = 3 tensões de célula (mV), Byte7 reservado.
+    Cada célula = 2 bytes, 1 mV.
+    """
+    frame = data[0]
+    cells = []
+    for i in range(3):  # 3 células por frame
+        hi = data[1 + 2*i]
+        lo = data[1 + 2*i + 1]
+        raw = u16_be(hi, lo)
+        if raw == 0xFFFF or raw == 0:
+            continue
+        cell_index = frame * 3 + i + 1  # 1-based
+        cells.append((cell_index, raw))
+
+    print("== 0x95: Tensões individuais de célula (frame múltiplo) ==")
+    print(f"  Frame: {frame}")
+    if not cells:
+        print("  (sem células válidas neste frame)")
+    else:
+        for idx, raw in cells:
+            print(f"  Célula #{idx:2d}: {raw/1000.0:.3f} V  (raw={raw} mV)")
+
+
+def parse_0x96(data: List[int]) -> None:
+    """
+    Cell temperatures frames.
+    Byte0 = frame number (0..2), Byte1..7 = temps com offset 40.
+    """
+    frame = data[0]
+    temps = []
+    for i in range(1, 8):
+        raw = data[i]
+        if raw == 0xFF:  # vazio
+            continue
+        temp_c = raw - 40
+        sensor_index = frame * 7 + (i - 1) + 1  # 1-based
+        temps.append((sensor_index, temp_c))
+
+    print("== 0x96: Temperaturas individuais (frame múltiplo) ==")
+    print(f"  Frame: {frame}")
+    if not temps:
+        print("  (sem temperaturas válidas neste frame)")
+    else:
+        for idx, t in temps:
+            print(f"  Temp sensor #{idx:2d}: {t} °C")
+
+
+def parse_0x97(data: List[int]) -> None:
+    """
+    Balance state 1-48.
+    0 = off, 1 = on.
+    Bits 0..47 mapeiam células 1..48. 48..63 reservados.
+    """
+    active_cells = []
+    for byte_index, b in enumerate(data):
+        for bit in range(8):
+            global_bit = byte_index * 8 + bit
+            if global_bit >= 48:
+                continue
+            if (b >> bit) & 1:
+                cell_idx = global_bit + 1
+                active_cells.append(cell_idx)
+
+    print("== 0x97: Estado de balanceamento das células ==")
+    if not active_cells:
+        print("  Nenhuma célula está em balanceamento (todas 0).")
+    else:
+        print(f"  Células em balanceamento ({len(active_cells)}): {active_cells}")
+
+
+def parse_0x98(data: List[int]) -> None:
+    """
+    Battery failure status: mapa de flags.
+    Imprime apenas os alarmes ativos.
+    """
+    alarms = []
+
+    # Byte0
+    b = data[0]
+    if b & (1 << 0): alarms.append("Cell volt high level 1")
+    if b & (1 << 1): alarms.append("Cell volt high level 2")
+    if b & (1 << 2): alarms.append("Cell volt low level 1")
+    if b & (1 << 3): alarms.append("Cell volt low level 2")
+    if b & (1 << 4): alarms.append("Sum volt high level 1")
+    if b & (1 << 5): alarms.append("Sum volt high level 2")
+    if b & (1 << 6): alarms.append("Sum volt low level 1")
+    if b & (1 << 7): alarms.append("Sum volt low level 2")
+
+    # Byte1
+    b = data[1]
+    if b & (1 << 0): alarms.append("Chg temp high level 1")
+    if b & (1 << 1): alarms.append("Chg temp high level 2")
+    if b & (1 << 2): alarms.append("Chg temp low level 1")
+    if b & (1 << 3): alarms.append("Chg temp low level 2")
+    if b & (1 << 4): alarms.append("Dischg temp high level 1")
+    if b & (1 << 5): alarms.append("Dischg temp high level 2")
+    if b & (1 << 6): alarms.append("Dischg temp low level 1")
+    if b & (1 << 7): alarms.append("Dischg temp low level 2")
+
+    # Byte2
+    b = data[2]
+    if b & (1 << 0): alarms.append("Chg overcurrent level 1")
+    if b & (1 << 1): alarms.append("Chg overcurrent level 2")
+    if b & (1 << 2): alarms.append("Dischg overcurrent level 1")
+    if b & (1 << 3): alarms.append("Dischg overcurrent level 2")
+    if b & (1 << 4): alarms.append("SOC high level 1")
+    if b & (1 << 5): alarms.append("SOC high level 2")
+    if b & (1 << 6): alarms.append("SOC low level 1")
+    if b & (1 << 7): alarms.append("SOC low level 2")
+
+    # Byte3
+    b = data[3]
+    if b & (1 << 0): alarms.append("Diff volt level 1")
+    if b & (1 << 1): alarms.append("Diff volt level 2")
+    if b & (1 << 2): alarms.append("Diff temp level 1")
+    if b & (1 << 3): alarms.append("Diff temp level 2")
+
+    # Byte4
+    b = data[4]
+    if b & (1 << 0): alarms.append("Chg MOS temp high alarm")
+    if b & (1 << 1): alarms.append("Dischg MOS temp high alarm")
+    if b & (1 << 2): alarms.append("Chg MOS temp sensor error")
+    if b & (1 << 3): alarms.append("Dischg MOS temp sensor error")
+    if b & (1 << 4): alarms.append("Chg MOS adhesion error")
+    if b & (1 << 5): alarms.append("Dischg MOS adhesion error")
+    if b & (1 << 6): alarms.append("Chg MOS open circuit error")
+    if b & (1 << 7): alarms.append("Dischg MOS open circuit error")
+
+    # Byte5
+    b = data[5]
+    if b & (1 << 0): alarms.append("AFE collect chip error")
+    if b & (1 << 1): alarms.append("Voltage collect dropped")
+    if b & (1 << 2): alarms.append("Cell temp sensor error")
+    if b & (1 << 3): alarms.append("EEPROM error")
+    if b & (1 << 4): alarms.append("RTC error")
+    if b & (1 << 5): alarms.append("Precharge failure")
+    if b & (1 << 6): alarms.append("Communication failure")
+    if b & (1 << 7): alarms.append("Internal communication failure")
+
+    # Byte6
+    b = data[6]
+    if b & (1 << 0): alarms.append("Current module fault")
+    if b & (1 << 1): alarms.append("Sum voltage detect fault")
+    if b & (1 << 2): alarms.append("Short circuit protect fault")
+    if b & (1 << 3): alarms.append("Low volt forbidden chg fault")
+
+    fault_code = data[7]
+
+    print("== 0x98: Status de falhas / alarmes ==")
+    if not alarms and fault_code == 0:
+        print("  Nenhum alarme ativo.")
+    else:
+        print("  Alarmes ativos:")
+        for a in alarms:
+            print("   - " + a)
+        print(f"  Fault code bruto: 0x{fault_code:02X} ({fault_code})")
+
+
+# ------------- roteador principal ----------------
+
+def parse_daly_frame(can_id: int, data: List[int]) -> None:
+    data_id = get_data_id(can_id)
+    print(f"\n=== Frame recebido ===")
+    print(f"  CAN ID : 0x{can_id:08X}")
+    print(f"  DataID : 0x{data_id:02X}")
+    print(f"  Data   : {' '.join(f'{b:02X}' for b in data)}")
+
+    if data_id == 0x90:
+        parse_0x90(data)
+    elif data_id == 0x91:
+        parse_0x91(data)
+    elif data_id == 0x92:
+        parse_0x92(data)
+    elif data_id == 0x93:
+        parse_0x93(data)
+    elif data_id == 0x94:
+        parse_0x94(data)
+    elif data_id == 0x95:
+        parse_0x95(data)
+    elif data_id == 0x96:
+        parse_0x96(data)
+    elif data_id == 0x97:
+        parse_0x97(data)
+    elif data_id == 0x98:
+        parse_0x98(data)
+    else:
+        print("  DataID ainda não implementado neste parser.")
+
+
+def main():
+    print("Daly BMS CAN parser (teste de bancada)")
+    print("Cole uma linha com ID + 8 bytes (ex.: 0x18904001 01 94 00 00 75 30 03 B6)")
+    print("Enter vazio ou 'q' para sair.\n")
+
+    while True:
+        try:
+            line = input("> ").strip()
+        except (EOFError, KeyboardInterrupt):
+            print("\nSaindo.")
+            break
+
+        if not line or line.lower() in ("q", "quit", "exit"):
+            print("Saindo.")
+            break
+
+        try:
+            can_id, data = split_id_and_data(line)
+            parse_daly_frame(can_id, data)
+        except Exception as e:
+            print(f"Erro ao processar linha: {e}")
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()