incluido parametrizacao mandatoria e parada por falha

AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj

@@ -87,6 +87,9 @@
       <SpecificVersion>False</SpecificVersion>
       <HintPath>.\Microsoft.DirectX.DirectInput.dll</HintPath>
     </Reference>
+    <Reference Include="MQTTnet, Version=3.1.1.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b69712f52770c0a7, processorArchitecture=MSIL">
+      <HintPath>..\packages\MQTTnet.3.1.1\lib\net461\MQTTnet.dll</HintPath>
+    </Reference>
     <Reference Include="Newtonsoft.Json, Version=13.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=30ad4fe6b2a6aeed, processorArchitecture=MSIL">
       <HintPath>..\packages\Newtonsoft.Json.13.0.3\lib\net45\Newtonsoft.Json.dll</HintPath>
     </Reference>
@@ -295,6 +298,7 @@
     <Compile Include="Models\Modules\SensoriamentoModel.cs" />
     <Compile Include="Models\MotorComum.cs" />
     <Compile Include="Models\Operacoes\OperacaoModel.cs" />
+    <Compile Include="Models\PIDModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Variaveis.cs" />
     <Compile Include="Services\APIService.cs" />
     <Compile Include="Services\CameraService.cs" />
@@ -311,6 +315,7 @@
     <Compile Include="Services\GPSService.cs" />
     <Compile Include="Services\IDispositivosService.cs" />
     <Compile Include="Services\MapasService.cs" />
+    <Compile Include="Services\MqttService.cs" />
     <Compile Include="Services\PythonService.cs" />
     <Compile Include="Services\SerialService.cs" />
     <Compile Include="Services\SocketService.cs" />
@@ -344,6 +349,9 @@
     <Content Include="Python\Models\deeplabv3plus\__init__.py">
       <CopyToOutputDirectory>Always</CopyToOutputDirectory>
     </Content>
+    <Content Include="Python\Output\folium\mqtt.min.js">
+      <CopyToOutputDirectory>PreserveNewest</CopyToOutputDirectory>
+    </Content>
     <Content Include="Python\Scripts\api.py">
       <CopyToOutputDirectory>Always</CopyToOutputDirectory>
     </Content>

AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs

@@ -17,12 +17,13 @@ using Emgu.CV;
 using Emgu.CV.CvEnum;
 using Emgu.CV.Structure;
 using Newtonsoft.Json;
+using static MqttService;
 
 namespace AgroBase.Forms
 {
     public partial class frmAtuCamera : Form
     {
-        private CameraService<CameraCoordenadasFrameModel> cameraService = new CameraService<CameraCoordenadasFrameModel>();
+        private CameraService cameraService = new CameraService();
         private ChromiumWebBrowser chromiumWebBrowser = null;
         private Timer tmrLeitura;
 
@@ -46,8 +47,8 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             try
             {
-                cameraService.socket.Disconnect();
                 cameraService.pythonProcess.Kill();
+                Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(cameraService._mqttTopico).GetAwaiter().GetResult();
             }
             catch (Exception ex)
             {
@@ -93,12 +94,12 @@ namespace AgroBase.Forms
                     VideoUrl, 
                     ArquivoLeitura, 
                     "1", 
-                    SocketPorta 
+                    VideoUrl 
                 }, 
                 VideoPorta, 
                 VideoUrl, 
-                true, 
+                VideoUrl, 
-                SocketPorta
+                new Timer()
             );
 
             tmrLeitura = new Timer() { Interval = 200 };
@@ -111,7 +112,7 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             cameraService.selectedCamera = cmbCameras.SelectedIndex > 0 ? cmbCameras.SelectedIndex : 0;
             cmbCameras.Items.Clear();
-            cmbCameras.Items.AddRange(cameraService.AtualizaListaCameras().ToArray());
+            cmbCameras.Items.AddRange(CameraService.AtualizaListaCameras().Keys.ToArray());
             if (cmbCameras.Items.Count == 1)
             {
                 cameraService.selectedCamera = 0;
@@ -132,13 +133,22 @@ namespace AgroBase.Forms
             int i = 0;
 
             //var coordenadas = cameraService.AferirDadosCamera<CameraCoordenadasModel>();
-            var leituras = cameraService.socket.DadosRecebidos.ToList().OrderByDescending(x => x.timestamp).Take(MaxLeituras).ToList();
+            var MqttTopico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VideoUrl);
-            if (!leituras.Any())
+            CameraCoordenadasFrameModel leitura = null;
+            var Mensagem = MqttTopico.Mensagens.LastOrDefault(x => x.Momento > cameraService.IniciadoEm);
+            if (Mensagem != null)
             {
-                return;
+                try
+                {
+                    leitura = JsonConvert.DeserializeObject<CameraCoordenadasFrameModel>(Mensagem.Mensagem);
+                }
+                catch
+                {
+
+                }
             }
 
-            foreach (var objeto in leituras.FirstOrDefault().objetos)
+            foreach (var objeto in leitura.objetos)
             {
                 GroupBox gpb = new GroupBox()
                 {

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs

@@ -40,6 +40,7 @@
             this.cmbOperacao = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this.lblOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblOperacaoStatus = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblMqtt = new System.Windows.Forms.Label();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picRobo)).BeginInit();
             this.SuspendLayout();
             // 
@@ -140,17 +141,29 @@
             // lblOperacaoStatus
             // 
             this.lblOperacaoStatus.AutoSize = true;
-            this.lblOperacaoStatus.Location = new System.Drawing.Point(671, 664);
+            this.lblOperacaoStatus.Location = new System.Drawing.Point(671, 602);
             this.lblOperacaoStatus.Name = "lblOperacaoStatus";
             this.lblOperacaoStatus.Size = new System.Drawing.Size(287, 24);
             this.lblOperacaoStatus.TabIndex = 12;
             this.lblOperacaoStatus.Text = "Operação: Manual - Não iniciado";
             // 
+            // lblMqtt
+            // 
+            this.lblMqtt.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
+            this.lblMqtt.AutoSize = true;
+            this.lblMqtt.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 8.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblMqtt.Location = new System.Drawing.Point(894, 675);
+            this.lblMqtt.Name = "lblMqtt";
+            this.lblMqtt.Size = new System.Drawing.Size(114, 13);
+            this.lblMqtt.TabIndex = 13;
+            this.lblMqtt.Text = "MQTT: Desconectado";
+            // 
             // frmIHM
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(11F, 24F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
             this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1020, 697);
+            this.Controls.Add(this.lblMqtt);
             this.Controls.Add(this.lblOperacaoStatus);
             this.Controls.Add(this.lblOperacao);
             this.Controls.Add(this.cmbOperacao);
@@ -188,5 +201,6 @@
         private System.Windows.Forms.ComboBox cmbOperacao;
         private System.Windows.Forms.Label lblOperacao;
         private System.Windows.Forms.Label lblOperacaoStatus;
+        private System.Windows.Forms.Label lblMqtt;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs

@@ -40,7 +40,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
         private void TmrDispositivos_Tick(object sender, EventArgs e)
         {
-            SerialService.AtualizarDispositivos();
+            SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB();
 
             var Labels = this.Controls.OfType<Label>().Where(y => y.Name.Contains("lblD_")).ToList();
             Labels.ForEach(lbl =>
@@ -73,23 +73,18 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                     else
                     {
                         IDispositivosService dispositivoService = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Modulo.Dispositivo && x._Porta.PortName == Modulo.PortaCOM);
-                        if (dispositivoService == null)
+                        if (dispositivoService != null)
                         {
-                            dispositivoService = DispositivosServiceFactory.CreateDispositivoService(
+                            if (!dispositivoService._Porta.IsOpen)
-                                Modulo.Dispositivo,
+                            {
-                                "Nome: " + Enum.GetName(typeof(T_Code), Modulo.Dispositivo),
+                                dispositivoService.btnConectar_Click(new object(), new EventArgs());
-                                "Descrição: " + Enum.GetName(typeof(T_Code), Modulo.Dispositivo),
+                            }
-                                new SerialPort()
+                            DispositivoConectado = dispositivoService._Porta.IsOpen;
-                            );
-                            Variaveis.DispositivosConectados.Add(dispositivoService);
-                            dispositivoService.InstanciarDispositivo(Variaveis.DispositivosConectados.Count - 1);
                         }
-                        if (!dispositivoService._Porta.IsOpen)
+                        else
                         {
-                            dispositivoService.btnConectar_Click(new object(), new EventArgs());
+                            DispositivoConectado = false;
                         }
-
-                        DispositivoConectado = dispositivoService._Porta.IsOpen;
                     }
 
                     lblDisp.ForeColor = DispositivoConectado ? Color.Green : Color.Red;
@@ -100,6 +95,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             {
                 Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x.Dados.GetStatusConexao()).ToList().ForEach(x => x.AcaoDesconectar());
             }
+
+            lblMqtt.Text = "MQTT: " + (Variaveis.MqttService.StatusConexao() ? "Conectado" : "Desconectado");
+            lblMqtt.ForeColor = Variaveis.MqttService.StatusConexao() ? Color.Green : Color.Red;
         }
 
 
@@ -116,33 +114,19 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
         private void btnIniciar_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.ForEach(Modulo =>
-            {
-                Modulo.Conectado = Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == Modulo.Dispositivo && x._Porta.IsOpen);
-            });
-            bool OperacaoLiberada = 
-                (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Where(x => x.Mandatorio).All(x => x.Conectado) && Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Any(x => x.Mandatorio)) || 
-                (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.All(x => !x.Mandatorio) && Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Any(x => x.Conectado));
-
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
             {
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
             }
             else
             {
-                if (OperacaoLiberada)
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosConectados)
                 {
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao();
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.ShowDialog();
                 }
                 else
                 {
-                    string MensagemErro = "Para iniciar a operação " + Enum.GetName(typeof(ModoOperacao), Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo) +
+                    MessageBox.Show(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada, "Conexão de módulos pendentes", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
-                            ", é necessário que todos os módulos mandatórios estejam devidamente conectados ao equipamento, ou pelo menos um dos módulos:\r\n";
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.ForEach(Modulo =>
-                    {
-                        MensagemErro += Enum.GetName(typeof(T_Code), Modulo.Dispositivo) + ": ( " + (Modulo.Conectado ? "OK" : "  ") + " ) - Mandatório: " + (Modulo.Mandatorio ? "Sim" : "Não") + "\r\n";
-                    });
-                    MessageBox.Show(MensagemErro, "Conexão de módulos pendentes", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
                 }
 
             }

AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovCamera.cs

@@ -27,7 +27,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
         };
 
 
-        private CameraService<CameraDeepLabV3PlusModel> cameraService = new CameraService<CameraDeepLabV3PlusModel>();
+        private CameraService cameraService = new CameraService();
         private ChromiumWebBrowser chromiumWebBrowser = null;
         private Timer tmrLeitura;
 
@@ -66,7 +66,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             try
             {
                 tmrLeitura.Stop();
-                cameraService.socket.Disconnect();
+                Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(cameraService._mqttTopico).GetAwaiter().GetResult();
                 cameraService.pythonProcess.Kill();
             }
             catch (Exception ex)
@@ -290,12 +290,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
                     VideoUrl, 
                     ArquivoLeitura, 
                     MostrarDebug ? "1" : "0", 
-                    SocketPorta 
+                    VideoUrl 
                 },
                 VideoPorta,
                 VideoUrl,
-                false, 
+                VideoUrl, 
-                SocketPorta
+                new Timer()
             );
 
             tmrLeitura = new Timer() { Interval = 200 };
@@ -308,7 +308,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
         {
             cameraService.selectedCamera = cmbCameras.SelectedIndex > 0 ? cmbCameras.SelectedIndex : 0;
             cmbCameras.Items.Clear();
-            cmbCameras.Items.AddRange(cameraService.AtualizaListaCameras().ToArray());
+            cmbCameras.Items.AddRange(CameraService.AtualizaListaCameras().Keys.ToArray());
             if (cmbCameras.Items.Count == 1)
             {
                 cameraService.selectedCamera = 0;

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs

@@ -23,20 +23,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 {
     public partial class frmOperacaoMapaGPS : Form
     {
-        #region Variáveis
-
-        private List<CameraSoloModel> CamerasSolo = new List<CameraSoloModel>();
-
-        private CameraCaminhoModel cameraCaminho;
-
         private Timer tmrLeituras = new Timer() { Interval = 200 };
 
-        DispositivosService<MovimentacaoModel> Movimentacao;
-        DispositivosService<DirecionalModel> Direcional;
-        DispositivosService<AtuadorModel> Atuador;
-
-        #endregion
-
         #region Eventos do formulário
 
         public frmOperacaoMapaGPS()
@@ -64,35 +52,24 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             AtualizarDispositivos();
             AtualizaListaCameras();
-
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento = new OperacaoModel(ModoOperacao.MapaGPS, Movimentacao, Direcional, Atuador);
         }
 
         private void frmOperacaoMapaGPS_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
         {
             tmrLeituras.Stop();
-            //DesligarCameraSoloE();
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.ForEach(Camera =>
-            CamerasSolo.ForEach(Camera =>
             {
                 DesligarCameraSolo(Camera);
             });
-            DesligarCameraCaminho();
+            DesligarCameraCaminho(Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho);
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
         }
 
         private void AtualizarDispositivos()
         {
-            Movimentacao = (DispositivosService<MovimentacaoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov);
+            chbMOVativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov._Porta.IsOpen;
-            Direcional = (DispositivosService<DirecionalModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir);
+            chbDIRativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir._Porta.IsOpen;
-            Atuador = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu);
+            chbATUativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu._Porta.IsOpen;
-
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov = Movimentacao;
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir = Direcional;
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu = Atuador;
-
-            chbMOVativo.Checked = Movimentacao != null && Movimentacao._Porta.IsOpen;
-            chbDIRativo.Checked = Direcional != null && Direcional._Porta.IsOpen;
-            chbATUativo.Checked = Atuador != null && Atuador._Porta.IsOpen;
             chbGPSativo.Checked = GPSService.PortaGPS != null && GPSService.PortaGPS.IsOpen;
 
             AtualizarGrafico();
@@ -104,21 +81,24 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void TmrLeituras_Tick(object sender, EventArgs e)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo = TimeSpan.FromTicks(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? ((Variaveis.OperacaoEmAndamento.TimestampFim > 0 ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.TimestampFim : DateTime.Now.Ticks) - Variaveis.OperacaoEmAndamento.TimestampInicio) : 0);
-
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
             {
-                CamerasSolo.ForEach(CameraSolo =>
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Where(x => x.Iniciada).ToList().ForEach(CameraSolo =>
                 {
                     AtualizaLeituraCameraSolo(CameraSolo);
                 });
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ErvasNoRadar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Sum(x => x.ErvasNoRadar);
 
                 AtualizaLeituraCameraCaminho();
-
-                AtualizarGrafico();
             }
-
+            else
+            {
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarRuasSelecionadas();
+            }
+            AtualizarGrafico();
             AtualizarInformacoesGerais();
+            pnlOrientacao.Invalidate();
+            pnlInclinacao.Invalidate();
 
             if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado && btnIniciarOperacao.Text == "Finalizar Operação")
             {
@@ -128,13 +108,27 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void AtualizaLeituraCameraSolo(CameraSoloModel CameraSolo)
         {
-            if (CameraSolo.camera.socket != null && CameraSolo.camera.socket.DadosRecebidos.Any())
+            if (CameraSolo.camera._mqttTopico != null && CameraSolo.camera._mqttTopico.Mensagens.Any(x => x.Momento > CameraSolo.camera.IniciadoEm))
             {
-                int BicosPorCamera = Atuador.Dados.QuantidadeBicos / CamerasSolo.Count();
+                try
-                var leitura = CameraSolo.camera.socket.DadosRecebidos.Last();
+                {
-                var Verdes = leitura.objetos.ToList();
+                    var Mensagem = CameraSolo.camera._mqttTopico.Mensagens.LastOrDefault(x => x.Momento > CameraSolo.camera.IniciadoEm);
-                int intervaloPorBico = Convert.ToInt32(CameraSolo.camera.socket.DadosRecebidos.First().x_max) / BicosPorCamera;
+                    if (Mensagem != null)
-                int inicioBarraPulverizadora = Convert.ToInt32(CameraSolo.camera.socket.DadosRecebidos.First().y_max * (1 - Atuador.Dados.PercentualInicioPulverizacao));
+                    {
+                        CameraSolo.Leitura = JsonConvert.DeserializeObject<CameraCoordenadasFrameModel>(Mensagem.Mensagem);
+                    }
+                }
+                catch
+                {
+
+                }
+
+                var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
+
+                int BicosPorCamera = Atuador.Dados.QuantidadeBicos / Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count();
+                var Verdes = CameraSolo.Leitura.objetos.ToList();
+                int intervaloPorBico = Convert.ToInt32(CameraSolo.Leitura.x_max) / BicosPorCamera;
+                int inicioBarraPulverizadora = Convert.ToInt32(CameraSolo.Leitura.y_max * (1 - Atuador.Dados.PercentualInicioPulverizacao));
 
                 List<bool> BicosAnteriores = new List<bool>();
                 // Inicialize todos os bicos como inativos antes de verificar os objetos verdes
@@ -183,7 +177,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                     }
                 }
 
-                lblUltimaLeituraSolo.Text = "Ultima Leitura Solo: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(leitura.timestamp);
+                lblUltimaLeituraSolo.Text = "Ultima Leitura Solo: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(CameraSolo.Leitura.timestamp);
                 pnlAtuadores.Invalidate();
 
                 AtualizaInformacoesControleOperacao();
@@ -194,8 +188,26 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         {
             try
             {
-                var contornosJson = File.ReadAllText("Python/Output/" + cameraCaminho.ArquivoLeitura);
+                var cameraCaminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho;
-                cameraCaminho.Leituras = JsonConvert.DeserializeObject<CameraDeepLabV3PlusModel[]>(contornosJson).ToList();
+                var MqttTopico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == cameraCaminho.MqttTopico);
+                if (MqttTopico != null && MqttTopico.Mensagens.Any(x => x.Momento > cameraCaminho.camera.IniciadoEm))
+                {
+                    try
+                    {
+                        var Mensagem = MqttTopico.Mensagens.LastOrDefault(x => x.Momento > cameraCaminho.camera.IniciadoEm);
+                        if (Mensagem != null)
+                        {
+                            cameraCaminho.Leitura = JsonConvert.DeserializeObject<CameraDeepLabV3PlusModel>(Mensagem.Mensagem);
+                        }
+                    }
+                    catch
+                    {
+
+                    }
+                }
+                //var contornosJson = File.ReadAllText("Python/Output/" + cameraCaminho.ArquivoLeitura);
+                //cameraCaminho.Leituras = JsonConvert.DeserializeObject<CameraDeepLabV3PlusModel[]>(contornosJson).ToList();
+                
 
                 pnlCaminho.Invalidate();
 
@@ -222,58 +234,22 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloRuaCamera = cameraCaminho.Angulo;
 
-                pnlInclinacao.Invalidate();
+                pnlAnguloCamera.Invalidate();
 
-                lblUltimaLeituraRua.Text = "Ultima Leitura Rua: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(cameraCaminho.Leituras.FirstOrDefault().timestamp);
+                lblUltimaLeituraRua.Text = "Ultima Leitura Rua: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(cameraCaminho.Leitura.timestamp);
 
                 AtualizaInformacoesControleOperacao();
             }
-            catch
+            catch (Exception ex)
             {
-
+                Console.WriteLine("Erro ao receber dados da Camera Caminho: " + ex.Message);
             }
         }
 
         private void AtualizaInformacoesControleOperacao()
         {
-            var BicosNaoAtuados = new List<AtuadorBicoModel>();
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarControleAtuadores();
-            Atuador.Dados.BicosPulverizadores.ForEach(x =>
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.CalculaDadosMovimentacaoAutonoma();
-            {
-                BicosNaoAtuados.Add(x);
-            });
-
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ErvasNoRadar = CamerasSolo.Sum(x => x.ErvasNoRadar);
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ErvasIdentificadas = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtuacoesPorBico.Sum();
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Aguardando)
-            {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BicosAtuados = BicosNaoAtuados.ToList();
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM = 0;
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = 0;
-            }
-            else
-            {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BicosAtuados =
-                    !chbATUativo.Checked ? BicosNaoAtuados
-                    : Atuador.Dados.BicosPulverizadores;
-
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.CalculaDadosMovimentacaoAutonoma();
-
-                
-                /*Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM =
-                    !chbMOVativo.Checked ? 0 :
-                    !cameraCaminho.PontosExtremos.Any() ? 0 :
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ErvasNoRadar == 0 ?
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Max :
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min;
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo =
-                    !chbDIRativo.Checked ? 0 :
-                    cameraCaminho.Angulo > Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max :
-                    cameraCaminho.Angulo < Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Min ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Min :
-                    cameraCaminho.Angulo;*/
-            }
-
-            pnlOrientacao.Invalidate();
-
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle();
         }
 
@@ -281,7 +257,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         {
             MovSensorimanetoGrafico Log = null;
 
-            var Motor = Movimentacao.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == "ET" && x.LogGrafico.Any());
+            var Motor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == "ET" && x.LogGrafico.Any());
 
             if (Motor.LogGrafico.Count > 0)
             {
@@ -298,19 +274,19 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             chart.Series.Clear();
             List<string> Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList();
 
-            var serieRPMsp = new Series("Velocidade: " + (Log != null ? Log.Velocidade : 0));
+            var serieVelocidade = new Series("Velocidade: " + (Log != null ? Log.Velocidade : 0));
-            serieRPMsp.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Velocidade).ToList());
+            serieVelocidade.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Velocidade).ToList());
-            serieRPMsp.ChartType = SeriesChartType.Line;
+            serieVelocidade.ChartType = SeriesChartType.Line;
-            chart.Series.Add(serieRPMsp);
+            chart.Series.Add(serieVelocidade);
             Minimo = Logs.Min(x => x.Velocidade) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Velocidade) : Minimo;
             Maximo = Logs.Min(x => x.Velocidade) > Maximo ? Logs.Min(x => x.Velocidade) : Maximo;
 
-            //var serieRPM = new Series("RPM: " + (Log != null ? Log.RPM : 0));
+            var serieRPMsp = new Series("RPM SP: " + (Log != null ? Log.RPM_SP : 0));
-            //serieRPM.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.RPM).ToList());
+            serieRPMsp.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.RPM_SP).ToList());
-            //serieRPM.ChartType = SeriesChartType.Spline;
+            serieRPMsp.ChartType = SeriesChartType.Spline;
-            //chart.Series.Add(serieRPM);
+            chart.Series.Add(serieRPMsp);
-            //Minimo = Logs.Min(x => x.RPM) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM) : Minimo;
+            Minimo = Logs.Min(x => x.RPM_SP) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM_SP) : Minimo;
-            //Maximo = Logs.Max(x => x.RPM) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM) : Maximo;
+            Maximo = Logs.Max(x => x.RPM_SP) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM_SP) : Maximo;
 
             var seriePotencia = new Series("Potencia: " + (Log != null ? Log.Potencia : 0));
             seriePotencia.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Potencia).ToList());
@@ -337,21 +313,23 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void AtualizarInformacoesGerais()
         {
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Parametrizando)
+            var statusAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual;
+
+            if (statusAtual == StatusOperacao.Parametrizando)
             {
                 this.Text = "Operação Mapa GPS - Parametrização";
             }
-            else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Aguardando)
+            else if (statusAtual == StatusOperacao.Aguardando)
             {
-                this.Text = "Operação Mapa GPS - Iniciando em " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds) + " segundo" + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds == 1 ? "" : "s") + "...";
+                this.Text = "Operação Mapa GPS - Iniciando em " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando.AddSeconds(Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao) - DateTime.Now).TotalSeconds.ToString("0") + " segundo" + ((Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando.AddSeconds(Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao) - DateTime.Now).TotalSeconds >= 1 ? "" : "s") + "...";
             }
-            else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Concluida)
+            else if (statusAtual == StatusOperacao.Concluida)
             {
                 this.Text = "Operação Mapa GPS - Concluída";
             }
             else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
             {
-                this.Text = "Operação Mapa GPS - Iniciado";
+                this.Text = "Operação Mapa GPS - Em andamento";
             }
 
             lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia da Esquerda: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " cm";
@@ -365,13 +343,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             lblHerbicidaPorErva.Text = "Herbicida por Erva: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.HerbicidaPorErva.ToString("0.000") + " mL";
             lblBateriaConsumida.Text = "Bateria Consumida: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.BateriaConsumida.ToString("0.00") + "%";
 
-            lblPressao.Text = "P: " + Atuador.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00") + " psi";
+            lblPressao.Text = "P: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00") + " psi";
 
-            pgbReservatorio.Value = Convert.ToInt32(Atuador.Dados.PercentualReservatorio);
+            pgbReservatorio.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio);
-            lblPorcentagemReservatorio.Text = Atuador.Dados.PercentualReservatorio.ToString("00.00") + "%";
+            lblPorcentagemReservatorio.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio.ToString("00.00") + "%";
 
             pgbBateria.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria);
-            lblPorcentagemReservatorio.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria.ToString("00.00") + "%";
+            lblPorcentagemBateria.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria.ToString("00.00") + "%";
 
             pgbProgresso.Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ProgressoTrajeto <= 100 ? Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ProgressoTrajeto) : 100;
             lblPorcentagemProgresso.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ProgressoTrajeto.ToString("00.00") + "%";
@@ -387,74 +365,65 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void AtualizaListaCameras()
         {
-            var listaCameras = new CameraService<object>().AtualizaListaCameras().ToArray();
+            var listaCameras = CameraService.AtualizaListaCameras().Keys.ToArray();
 
             var cameras = gpbOpcoes.Controls.OfType<ComboBox>().Where(x => x.Name.Contains("cmbCameraSolo")).OrderBy(x => x.TabIndex).ToList();
             foreach (ComboBox cmb in cameras)
             {
                 string CamNome = cmb.Name.Replace("cmbCameraSolo", "");
-                CameraSoloModel CameraSolo = CamerasSolo.FirstOrDefault(x => x.Nome == CamNome);
+                CameraSoloModel CameraSolo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.FirstOrDefault(x => x.Nome == CamNome);
                 if (CameraSolo == null)
                 {
                     CameraSolo = new CameraSoloModel()
                     {
                         Nome = CamNome,
-                        Posicao = CamerasSolo.Count(),
+                        Posicao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count(),
                         ArquivoLeitura = "ervas_" + CamNome + ".json",
                         browser = null,
-                        camera = new CameraService<CameraCoordenadasFrameModel>(),
+                        camera = new CameraService(),
                         CameraSelecionada = "",
                         combo = cmb,
                         MaxLeituras = 10,
-                        SocketPorta = (VariaveisPortas.SocketSolo + CamerasSolo.Count()).ToString(),
+                        VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraSolo + Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count()).ToString(),
-                        VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraSolo + CamerasSolo.Count()).ToString(),
                         VideoUrl = "green_objects_" + CamNome,
+                        MqttTopico = "green_objects_" + CamNome,
                         panel = pnlCameraSolo.Controls.OfType<Panel>().Where(x => x.Name.Replace("pnl", "cmb") == cmb.Name).FirstOrDefault(),
                     };
-                    CamerasSolo.Add(CameraSolo);
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Add(CameraSolo);
                 }
 
                 CameraSolo.combo.Items.Clear();
                 CameraSolo.combo.Items.AddRange(listaCameras);
-                if (CameraSolo.combo.Items.Count == 1)
-                {
-                    CameraSolo.camera.selectedCamera = 0;
-                }
                 CameraSolo.combo.SelectedIndex = CameraSolo.camera.selectedCamera;
             }
 
-            if (cameraCaminho == null)
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho == null)
             {
-                cameraCaminho = new CameraCaminhoModel()
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho = new CameraCaminhoModel()
                 {
                     Nome = "Caminho",
                     Posicao = 0,
                     ArquivoLeitura = "leitura_ruas.json",
                     browser = null,
-                    camera = new CameraService<CameraDeepLabV3PlusModel>(),
+                    camera = new CameraService(),
                     CameraSelecionada = "",
                     combo = cmbCameraCaminho,
                     MaxLeituras = 1,
-                    SocketPorta = (VariaveisPortas.SocketCaminho + 0).ToString(),
                     VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraCaminho + 0).ToString(),
                     VideoUrl = "street_detector",
+                    MqttTopico = "street_detector",
                     panel = pnlCameraCaminho,
                     Angulo = 0,
                     AnguloDireito = 0,
                     AnguloEsquerdo = 0,
-                    Leituras = new List<CameraDeepLabV3PlusModel>(),
+                    Leitura = new CameraDeepLabV3PlusModel(),
                     PontosExtremos = new List<Point>()
                 };
             }
 
-            cameraCaminho.camera.selectedCamera = cmbCameraCaminho.SelectedIndex > 0 ? cmbCameraCaminho.SelectedIndex : 0;
             cmbCameraCaminho.Items.Clear();
             cmbCameraCaminho.Items.AddRange(listaCameras);
-            if (cmbCameraCaminho.Items.Count == 1)
+            cmbCameraCaminho.SelectedIndex = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.camera.selectedCamera;
-            {
-                cameraCaminho.camera.selectedCamera = 0;
-            }
-            cmbCameraCaminho.SelectedIndex = cameraCaminho.camera.selectedCamera;
         }
 
         private void cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
@@ -463,15 +432,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             string CamNome = cmb.Name.Replace("cmbCameraSolo", "");
 
-            CameraSoloModel CameraSolo = CamerasSolo.FirstOrDefault(x => x.Nome == CamNome);
+            CameraSoloModel CameraSolo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.FirstOrDefault(x => x.Nome == CamNome);
 
-            if (CameraSolo.CameraSelecionada != "Sem vídeo" && CameraSolo.CameraSelecionada != "")
+            if (CameraSolo.combo.SelectedIndex > 0 && (cmbCameraCaminho.SelectedIndex == CameraSolo.combo.SelectedIndex || Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Any(x => x.Nome != CameraSolo.Nome && x.combo.SelectedIndex == CameraSolo.combo.SelectedIndex)))
             {
-                cmbCameraCaminho.Items.Add(CameraSolo.CameraSelecionada);
+                MessageBox.Show("Essa câmera já está sendo usada por outro processo!", "Erro", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
-                CamerasSolo.Where(x => x.Nome != CamNome).ToList().ForEach(Camera =>
+                CameraSolo.combo.SelectedIndex = CameraSolo.camera.selectedCamera;
-                {
+                return;
-                    Camera.combo.Items.Add(CameraSolo.CameraSelecionada);
-                });
             }
 
             CameraSolo.camera.selectedCamera = CameraSolo.combo.SelectedIndex;
@@ -481,17 +448,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 IniciarCameraSolo(CameraSolo);
             }
             CameraSolo.CameraSelecionada = CameraSolo.combo.Text;
-
-            //btnIniciarOperacao.Enabled = cmbCameraSolo.SelectedIndex > 0 && cmbCameraCaminho.SelectedIndex > 0;
-
-            if (CameraSolo.CameraSelecionada != "Sem vídeo" && CameraSolo.CameraSelecionada != "")
-            {
-                cmbCameraCaminho.Items.Remove(CameraSolo.CameraSelecionada);
-                CamerasSolo.Where(x => x.Nome != CamNome).ToList().ForEach(Camera =>
-                {
-                    Camera.combo.Items.Remove(CameraSolo.CameraSelecionada);
-                });
-            }
         }
 
         private void IniciarCameraSolo(CameraSoloModel CameraSolo)
@@ -504,41 +460,18 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                     CameraSolo.VideoUrl, 
                     CameraSolo.ArquivoLeitura, 
                     "1", 
-                    CameraSolo.SocketPorta 
+                    CameraSolo.MqttTopico
                 },
                 CameraSolo.VideoPorta,
-                CameraSolo.VideoUrl,
+                CameraSolo.VideoUrl, 
-                true, 
+                CameraSolo.MqttTopico, 
-                CameraSolo.SocketPorta
+                CameraSolo.tmrProcesso
             );
-
-            if (CameraSolo.browser == null)
-            {
-                CameraSolo.browser = new ChromiumWebBrowser(CameraSolo.camera.URLcamera);
-                CameraSolo.panel.Controls.Add(CameraSolo.browser);
-                CameraSolo.browser.Dock = DockStyle.Fill;
-            }
         }
 
         private void DesligarCameraSolo(CameraSoloModel CameraSolo)
         {
-            try
+            CameraSolo.DesligarCamera();
-            {
-                CameraSolo.panel.Controls.Remove(CameraSolo.browser);
-                CameraSolo.browser = null;
-                if (CameraSolo.camera.socket != null)
-                {
-                    CameraSolo.camera.socket.Disconnect();
-                }
-                if (CameraSolo.camera.pythonProcess != null)
-                {
-                    CameraSolo.camera.pythonProcess.Kill();
-                }
-            }
-            catch (Exception ex)
-            {
-                Console.WriteLine(ex.Message);
-            }
         }
 
 
@@ -546,86 +479,44 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void cmbCameraCaminho_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            if (cameraCaminho.CameraSelecionada != "Sem vídeo" && cameraCaminho.CameraSelecionada != "")
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.combo.SelectedIndex > 0 && Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Any(x => x.combo.SelectedIndex == Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.combo.SelectedIndex))
             {
-                //cmbCameraSoloE.Items.Add(cameraCaminhoSelecionada);
+                MessageBox.Show("Essa câmera já está sendo usada por outro processo!", "Erro", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
-                CamerasSolo.ForEach(Camera =>
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.combo.SelectedIndex = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.camera.selectedCamera;
-                {
+                return;
-                    Camera.combo.Items.Add(cameraCaminho.CameraSelecionada);
-                });
             }
 
-            cameraCaminho.camera.selectedCamera = cmbCameraCaminho.SelectedIndex;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.camera.selectedCamera = cmbCameraCaminho.SelectedIndex;
-            if (cameraCaminho.camera.selectedCamera > 0)
+            DesligarCameraCaminho(Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho);
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.camera.selectedCamera > 0)
             {
-                DesligarCameraCaminho();
+                IniciarCameraCaminho(Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho);
-                IniciarCameraCaminho();
             }
-            else
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.CameraSelecionada = cmbCameraCaminho.Text;
-            {
-                DesligarCameraCaminho();
-            }
-            cameraCaminho.CameraSelecionada = cmbCameraCaminho.Text;
-
-            //btnIniciarOperacao.Enabled = cmbCameraSolo.SelectedIndex > 0 && cmbCameraCaminho.SelectedIndex > 0;
-
-            if (cameraCaminho.CameraSelecionada != "Sem vídeo" && cameraCaminho.CameraSelecionada != "")
-            {
-                cmbCameraSoloE.Items.Remove(cameraCaminho.CameraSelecionada);
-                CamerasSolo.ForEach(Camera =>
-                {
-                    Camera.combo.Items.Remove(cameraCaminho.CameraSelecionada);
-                });
-            }
-
         }
 
-        private void IniciarCameraCaminho()
+        private void IniciarCameraCaminho(CameraCaminhoModel cameraCaminho)
         {
-            cameraCaminho.ArquivoLeitura = cameraCaminho.ArquivoLeitura;
             cameraCaminho.camera.IniciarCamera(
                 PythonService.ScriptStreetDetector,
-                new string[] { 
+                new string[] {
-                    cameraCaminho.MaxLeituras.ToString(), 
+                    cameraCaminho.MaxLeituras.ToString(),
-                    cameraCaminho.VideoPorta, 
+                    cameraCaminho.VideoPorta,
-                    cameraCaminho.VideoUrl, 
+                    cameraCaminho.VideoUrl,
                     cameraCaminho.ArquivoLeitura, 
-                    "1", 
+                    "1",
-                    cameraCaminho.SocketPorta 
+                    cameraCaminho.MqttTopico 
                 },
                 cameraCaminho.VideoPorta,
                 cameraCaminho.VideoUrl,
-                false, 
+                cameraCaminho.MqttTopico,
-                cameraCaminho.SocketPorta
+                cameraCaminho.tmrProcesso
             );
-
-            if (cameraCaminho.browser == null)
-            {
-                cameraCaminho.browser = new ChromiumWebBrowser(cameraCaminho.camera.URLcamera);
-                cameraCaminho.panel.Controls.Add(cameraCaminho.browser);
-                cameraCaminho.browser.Dock = DockStyle.Fill;
-            }
         }
 
-        private void DesligarCameraCaminho()
+        private void DesligarCameraCaminho(CameraCaminhoModel cameraCaminho)
         {
-            try
+            cameraCaminho.DesligarCamera();
-            {
-                cameraCaminho.panel.Controls.Remove(cameraCaminho.browser);
-                cameraCaminho.browser = null;
-                if (cameraCaminho.camera.socket != null)
-                {
-                    cameraCaminho.camera.socket.Disconnect();
-                }
-                if (cameraCaminho.camera.pythonProcess != null)
-                {
-                    cameraCaminho.camera.pythonProcess.Kill();
-                }
-            }
-            catch (Exception ex)
-            {
-                Console.WriteLine(ex.Message);
-            }
         }
 
         #endregion
@@ -650,7 +541,14 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             }
             else
             {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao(null, false);
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
+                {
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao(null, false);
+                }
+                else
+                {
+                    MessageBox.Show("Finalize a parametrização corretamente para iniciar a operação!", "Aviso", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
+                }
             }
             AtualizaComponentesOperacao();
         }
@@ -669,6 +567,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void pnlAtuadores_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
         {
+            var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
+
             Graphics g = e.Graphics;
             Panel myPanel = (Panel)sender;
             int panelWidth = myPanel.Width;
@@ -739,8 +639,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void pnlCaminho_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
         {
+            var cameraCaminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho;
+
             Panel pnlContornos = (Panel)sender;
-            if (cameraCaminho.Leituras == null || cameraCaminho.Leituras.Count == 0) return;
+            if (cameraCaminho.Leitura == null) return;
 
             Graphics graphics = e.Graphics;
             graphics.Clear(pnlContornos.BackColor); // Limpa o fundo
@@ -764,41 +666,36 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             List<Point> pontosCamera = new List<Point>();
             var Classe = cameraCaminho.ClassMap.FirstOrDefault(x => x.Key == "rua");
-            foreach (var Leitura in cameraCaminho.Leituras.OrderByDescending(x => x.timestamp))
+            foreach (var cameraClass in cameraCaminho.Leitura.Classes.Where(x => x.Classe == Classe.Key))
             {
-                foreach (var cameraClass in Leitura.Classes.Where(x => x.Classe == Classe.Key))
+                if (cameraClass.Contornos == null || cameraClass.Contornos.Length == 0) continue;
+
+                using (Pen pen = new Pen(Color.Blue, 2))
                 {
-                    if (cameraClass.Contornos == null || cameraClass.Contornos.Length == 0) continue;
+                    for (int i = 0; i < cameraClass.Contornos.Length - 1; i++)
-
-                    using (Pen pen = new Pen(Color.Blue, 2))
                     {
-                        for (int i = 0; i < cameraClass.Contornos.Length - 1; i++)
+                        Point contorno = new Point() { X = cameraClass.Contornos[i][0], Y = cameraClass.Contornos[i][1] };
-                        {
+                        Point contornoP = new Point() { X = cameraClass.Contornos[i + 1][0], Y = cameraClass.Contornos[i + 1][1] };
-                            Point contorno = new Point() { X = cameraClass.Contornos[i][0], Y = cameraClass.Contornos[i][1] };
-                            Point contornoP = new Point() { X = cameraClass.Contornos[i + 1][0], Y = cameraClass.Contornos[i + 1][1] };
 
-                            // Aplica a escala e o deslocamento às coordenadas
+                        // Aplica a escala e o deslocamento às coordenadas
-                            Point start = new Point((int)(contorno.X * escala + deslocamentoX), (int)(contorno.Y * escala + deslocamentoY));
+                        Point start = new Point((int)(contorno.X * escala + deslocamentoX), (int)(contorno.Y * escala + deslocamentoY));
-                            Point end = new Point((int)(contornoP.X * escala + deslocamentoX), (int)(contornoP.Y * escala + deslocamentoY));
+                        Point end = new Point((int)(contornoP.X * escala + deslocamentoX), (int)(contornoP.Y * escala + deslocamentoY));
 
-                            graphics.DrawLine(pen, start, end);
+                        graphics.DrawLine(pen, start, end);
 
-                            pontosCamera.Add(contorno);
+                        pontosCamera.Add(contorno);
-                        }
+                    }
 
-                        // Se necessário, fechar o contorno conectando o último ponto ao primeiro
+                    // Se necessário, fechar o contorno conectando o último ponto ao primeiro
-                        if (cameraClass.Contornos.Length > 1)
+                    if (cameraClass.Contornos.Length > 1)
-                        {
+                    {
-                            var primeiro = cameraClass.Contornos.First();
+                        var primeiro = cameraClass.Contornos.First();
-                            var ultimo = cameraClass.Contornos.Last();
+                        var ultimo = cameraClass.Contornos.Last();
-                            Point start = new Point((int)(ultimo[0] * escala + deslocamentoX), (int)(ultimo[1] * escala + deslocamentoY));
+                        Point start = new Point((int)(ultimo[0] * escala + deslocamentoX), (int)(ultimo[1] * escala + deslocamentoY));
-                            Point end = new Point((int)(primeiro[0] * escala + deslocamentoX), (int)(primeiro[1] * escala + deslocamentoY));
+                        Point end = new Point((int)(primeiro[0] * escala + deslocamentoX), (int)(primeiro[1] * escala + deslocamentoY));
-                            graphics.DrawLine(pen, start, end);
+                        graphics.DrawLine(pen, start, end);
-                        }
                     }
                 }
-                // Plotar apenas a ultima leitura do json
-                break;
             }
 
             using (Pen pen = new Pen(Classe.Value, 2))
@@ -820,7 +717,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             try
             {
                 //DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)cameraCaminho.Angulo);
-                DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloDif), 90);
+                DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo), 90);
             }
             catch { }
         }
@@ -901,12 +798,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 }
             }
         }
-        
+
+
         #endregion
 
 
 
-        
+
 
         #region SIMULACAO GPS
 
@@ -926,7 +824,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             }
             lblStatus.Text = "Status: " + Enum.GetName(typeof(StatusOperacao), Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual);
             lblDirecao.Text = "Direção: " + Enum.GetName(typeof(DirecaoCarroRua), Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.Direcao);
-            Console.WriteLine(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua);
             //var Ponto = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.Trajetoria[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual][Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua];
         }
 
@@ -938,6 +835,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             }
         }
 
+
         #endregion
 
         

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoSeguidorLinha.Designer.cs

@@ -29,9 +29,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         /// </summary>
         private void InitializeComponent()
         {
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea2 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend2 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series2 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
             this.pnlCameraSolo = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.pnlCameraSoloD = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.pnlCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Panel();
@@ -178,18 +178,18 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             // 
             // chartGraficos
             // 
-            chartArea2.Name = "ChartArea1";
+            chartArea3.Name = "ChartArea1";
-            this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea2);
+            this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea3);
             this.chartGraficos.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
-            legend2.Name = "Legend1";
+            legend3.Name = "Legend1";
-            this.chartGraficos.Legends.Add(legend2);
+            this.chartGraficos.Legends.Add(legend3);
             this.chartGraficos.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
             this.chartGraficos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chartGraficos.Name = "chartGraficos";
-            series2.ChartArea = "ChartArea1";
+            series3.ChartArea = "ChartArea1";
-            series2.Legend = "Legend1";
+            series3.Legend = "Legend1";
-            series2.Name = "Series1";
+            series3.Name = "Series1";
-            this.chartGraficos.Series.Add(series2);
+            this.chartGraficos.Series.Add(series3);
             this.chartGraficos.Size = new System.Drawing.Size(405, 254);
             this.chartGraficos.TabIndex = 0;
             this.chartGraficos.Text = "chart1";
@@ -716,7 +716,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             this.pnlInclinacao.BackColor = System.Drawing.Color.White;
             this.pnlInclinacao.BackgroundImage = global::AgroBase.Properties.Resources.transferidor;
             this.pnlInclinacao.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
-            this.pnlInclinacao.Location = new System.Drawing.Point(625, 6);
+            this.pnlInclinacao.Location = new System.Drawing.Point(937, 6);
             this.pnlInclinacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.pnlInclinacao.Name = "pnlInclinacao";
             this.pnlInclinacao.Size = new System.Drawing.Size(78, 84);
@@ -728,7 +728,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             this.pnlAnguloCamera.BackColor = System.Drawing.Color.White;
             this.pnlAnguloCamera.BackgroundImage = global::AgroBase.Properties.Resources.transferidor;
             this.pnlAnguloCamera.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
-            this.pnlAnguloCamera.Location = new System.Drawing.Point(936, 6);
+            this.pnlAnguloCamera.Location = new System.Drawing.Point(623, 6);
             this.pnlAnguloCamera.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.pnlAnguloCamera.Name = "pnlAnguloCamera";
             this.pnlAnguloCamera.Size = new System.Drawing.Size(78, 84);

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.cs

@@ -58,6 +58,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             nudAnguloMinimo.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Min);
             nudVelocidadeMP.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP);
             nudTemposalvarlog.Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.tmrLogs.Interval / 1000;
+            nudQtdBicos.Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.QuantidadeBicos;
+            nudQtdCameras.Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo;
         }
 
         private void chbD_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
@@ -119,6 +121,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Min = Convert.ToInt32(nudAnguloMinimo.Value);
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP = Convert.ToInt32(nudVelocidadeMP.Value);
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.tmrLogs.Interval = Convert.ToInt32(nudTemposalvarlog.Value * 1000);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.QuantidadeBicos = Convert.ToInt32(nudQtdBicos.Value);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo = Convert.ToInt32(nudQtdCameras.Value);
 
             if (chbSalvar.Checked)
             {

AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenCamera.cs

@@ -1,6 +1,7 @@
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Services;
 using CefSharp.WinForms;
+using Newtonsoft.Json;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.ComponentModel;
@@ -15,7 +16,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
 {
     public partial class frmSenCamera : Form
     {
-        private CameraService<CameraAnguloModel> cameraService = new CameraService<CameraAnguloModel>();
+        private CameraService cameraService = new CameraService();
         private ChromiumWebBrowser chromiumWebBrowser = null;
         private Timer tmrLeitura;
 
@@ -40,7 +41,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
         {
             try
             {
-                cameraService.socket.Disconnect();
+                Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(cameraService._mqttTopico).GetAwaiter().GetResult();
                 cameraService.pythonProcess.Kill();
             }
             catch (Exception ex)
@@ -86,12 +87,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
                     VideoUrl, 
                     ArquivoLeitura, 
                     MostrarDebug ? "1" : "0", 
-                    SocketPorta 
+                    VideoUrl 
                 }, 
                 VideoPorta, 
                 VideoUrl, 
-                true, 
+                VideoUrl, 
-                VariaveisPortas.SocketCaminho.ToString()
+                new Timer()
             );
 
             tmrLeitura = new Timer() { Interval = 200 };
@@ -104,7 +105,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
         {
             cameraService.selectedCamera = cmbCameras.SelectedIndex > 0 ? cmbCameras.SelectedIndex : 0;
             cmbCameras.Items.Clear();
-            cmbCameras.Items.AddRange(cameraService.AtualizaListaCameras().ToArray());
+            cmbCameras.Items.AddRange(CameraService.AtualizaListaCameras().Keys.ToArray());
             if (cmbCameras.Items.Count == 1)
             {
                 cameraService.selectedCamera = 0;
@@ -124,9 +125,22 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
             this.pnlLeituras.Controls.Clear();
             int i = 0;
 
-            var leituras = cameraService.socket.DadosRecebidos.ToList().OrderByDescending(x => x.timestamp).Take(MaxLeituras).ToList();
+            var MqttTopico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VideoUrl);
+            CameraCoordenadasFrameModel leitura = null;
+            var Mensagem = MqttTopico.Mensagens.LastOrDefault(x => x.Momento > cameraService.IniciadoEm);
+            if (Mensagem != null)
+            {
+                try
+                {
+                    leitura = JsonConvert.DeserializeObject<CameraCoordenadasFrameModel>(Mensagem.Mensagem);
+                }
+                catch
+                {
 
-            foreach (var leitura in leituras)
+                }
+            }
+
+            /*foreach (var leitura in leituras)
             {
                 GroupBox gpb = new GroupBox()
                 {
@@ -172,7 +186,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
                 pnlLeituras.Controls.Add(gpb);
 
                 i++;
-            }
+            }*/
 
         }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.Designer.cs

@@ -34,6 +34,7 @@ namespace AgroBase
             this.erroStrip = new System.Windows.Forms.StatusStrip();
             this.lblStripErro = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
             this.pnlLateral = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.chbConexaoautomatica = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.gpbDispositivos = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.lstDisponiveis = new System.Windows.Forms.ListView();
             this.btnRemover = new System.Windows.Forms.Button();
@@ -51,6 +52,7 @@ namespace AgroBase
             this.lblStripJoystickComando = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
             this.lblStripOperacao = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
             this.lblStripOperacaoStatus = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
+            this.lblStripMqtt = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
             this.gpbMovimentacao = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.lblKmh = new System.Windows.Forms.Label();
             this.trkKmh = new System.Windows.Forms.TrackBar();
@@ -74,7 +76,7 @@ namespace AgroBase
             this.btnMapas = new System.Windows.Forms.Button();
             this.btnSenCamera = new System.Windows.Forms.Button();
             this.gpbJoystick = new System.Windows.Forms.GroupBox();
-            this.groupBox2 = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.gpbControleDirecional = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.gpbAtalhos = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.btnContornos = new System.Windows.Forms.Button();
             this.btnGPS = new System.Windows.Forms.Button();
@@ -99,7 +101,7 @@ namespace AgroBase
             this.gpbSensoriamento.SuspendLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridSenMotores)).BeginInit();
             this.gpbJoystick.SuspendLayout();
-            this.groupBox2.SuspendLayout();
+            this.gpbControleDirecional.SuspendLayout();
             this.gpbAtalhos.SuspendLayout();
             this.gpbOperacao.SuspendLayout();
             this.SuspendLayout();
@@ -139,6 +141,7 @@ namespace AgroBase
             // pnlLateral
             // 
             this.pnlLateral.AutoScroll = true;
+            this.pnlLateral.Controls.Add(this.chbConexaoautomatica);
             this.pnlLateral.Controls.Add(this.gpbDispositivos);
             this.pnlLateral.Controls.Add(this.btnRemover);
             this.pnlLateral.Controls.Add(this.lblDispositivos);
@@ -152,6 +155,16 @@ namespace AgroBase
             this.pnlLateral.Size = new System.Drawing.Size(613, 592);
             this.pnlLateral.TabIndex = 0;
             // 
+            // chbConexaoautomatica
+            // 
+            this.chbConexaoautomatica.AutoSize = true;
+            this.chbConexaoautomatica.Location = new System.Drawing.Point(172, 28);
+            this.chbConexaoautomatica.Name = "chbConexaoautomatica";
+            this.chbConexaoautomatica.Size = new System.Drawing.Size(123, 17);
+            this.chbConexaoautomatica.TabIndex = 21;
+            this.chbConexaoautomatica.Text = "Conexão automática";
+            this.chbConexaoautomatica.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
             // gpbDispositivos
             // 
             this.gpbDispositivos.Controls.Add(this.lstDisponiveis);
@@ -291,7 +304,8 @@ namespace AgroBase
             this.lblStripJoystick,
             this.lblStripJoystickComando,
             this.lblStripOperacao,
-            this.lblStripOperacaoStatus});
+            this.lblStripOperacaoStatus,
+            this.lblStripMqtt});
             this.generalStrip.Location = new System.Drawing.Point(0, 587);
             this.generalStrip.Name = "generalStrip";
             this.generalStrip.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(1, 0, 10, 0);
@@ -323,6 +337,12 @@ namespace AgroBase
             this.lblStripOperacaoStatus.Size = new System.Drawing.Size(74, 17);
             this.lblStripOperacaoStatus.Text = "Não iniciado";
             // 
+            // lblStripMqtt
+            // 
+            this.lblStripMqtt.Name = "lblStripMqtt";
+            this.lblStripMqtt.Size = new System.Drawing.Size(119, 15);
+            this.lblStripMqtt.Text = "MQTT: Desconectado";
+            // 
             // gpbMovimentacao
             // 
             this.gpbMovimentacao.Controls.Add(this.lblKmh);
@@ -486,7 +506,7 @@ namespace AgroBase
             this.gpbSensoriamento.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.gpbSensoriamento.Name = "gpbSensoriamento";
             this.gpbSensoriamento.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.gpbSensoriamento.Size = new System.Drawing.Size(423, 184);
+            this.gpbSensoriamento.Size = new System.Drawing.Size(423, 172);
             this.gpbSensoriamento.TabIndex = 13;
             this.gpbSensoriamento.TabStop = false;
             this.gpbSensoriamento.Text = "Sensoriamento";
@@ -512,7 +532,7 @@ namespace AgroBase
             this.gridSenMotores.Name = "gridSenMotores";
             this.gridSenMotores.RowHeadersWidth = 51;
             this.gridSenMotores.RowTemplate.Height = 24;
-            this.gridSenMotores.Size = new System.Drawing.Size(414, 144);
+            this.gridSenMotores.Size = new System.Drawing.Size(414, 132);
             this.gridSenMotores.TabIndex = 0;
             // 
             // btnDiagnosticos
@@ -585,20 +605,20 @@ namespace AgroBase
             this.gpbJoystick.TabStop = false;
             this.gpbJoystick.Text = "Joystick";
             // 
-            // groupBox2
+            // gpbControleDirecional
             // 
-            this.groupBox2.Controls.Add(this.tkbVelocidade);
+            this.gpbControleDirecional.Controls.Add(this.tkbVelocidade);
-            this.groupBox2.Controls.Add(this.tkbAngulo);
+            this.gpbControleDirecional.Controls.Add(this.tkbAngulo);
-            this.groupBox2.Controls.Add(this.lblAngulo);
+            this.gpbControleDirecional.Controls.Add(this.lblAngulo);
-            this.groupBox2.Controls.Add(this.lblVelocidade);
+            this.gpbControleDirecional.Controls.Add(this.lblVelocidade);
-            this.groupBox2.Location = new System.Drawing.Point(9, 154);
+            this.gpbControleDirecional.Location = new System.Drawing.Point(9, 154);
-            this.groupBox2.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.gpbControleDirecional.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.groupBox2.Name = "groupBox2";
+            this.gpbControleDirecional.Name = "gpbControleDirecional";
-            this.groupBox2.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.gpbControleDirecional.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.groupBox2.Size = new System.Drawing.Size(330, 149);
+            this.gpbControleDirecional.Size = new System.Drawing.Size(330, 149);
-            this.groupBox2.TabIndex = 19;
+            this.gpbControleDirecional.TabIndex = 19;
-            this.groupBox2.TabStop = false;
+            this.gpbControleDirecional.TabStop = false;
-            this.groupBox2.Text = "Controle Direcional";
+            this.gpbControleDirecional.Text = "Controle Direcional";
             // 
             // gpbAtalhos
             // 
@@ -729,7 +749,7 @@ namespace AgroBase
             this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1058, 609);
             this.Controls.Add(this.gpbOperacao);
             this.Controls.Add(this.gpbAtalhos);
-            this.Controls.Add(this.groupBox2);
+            this.Controls.Add(this.gpbControleDirecional);
             this.Controls.Add(this.gpbJoystick);
             this.Controls.Add(this.gpbMovimentacao);
             this.Controls.Add(this.gpbSensoriamento);
@@ -763,8 +783,8 @@ namespace AgroBase
             this.gpbSensoriamento.PerformLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridSenMotores)).EndInit();
             this.gpbJoystick.ResumeLayout(false);
-            this.groupBox2.ResumeLayout(false);
+            this.gpbControleDirecional.ResumeLayout(false);
-            this.groupBox2.PerformLayout();
+            this.gpbControleDirecional.PerformLayout();
             this.gpbAtalhos.ResumeLayout(false);
             this.gpbOperacao.ResumeLayout(false);
             this.gpbOperacao.PerformLayout();
@@ -776,7 +796,6 @@ namespace AgroBase
         #endregion
 
         private System.Windows.Forms.GroupBox gpbAcoes;
-        private System.Windows.Forms.Panel pnlLateral;
         private System.Windows.Forms.Button btnNovoDispositivo;
         private System.Windows.Forms.GroupBox gpbNovoDispositivo;
         private System.Windows.Forms.Button btnSalvar;
@@ -815,13 +834,12 @@ namespace AgroBase
         private System.Windows.Forms.GroupBox gpbJoystick;
         private System.Windows.Forms.Label lblSenMotores;
         public System.Windows.Forms.DataGridView gridSenMotores;
-        private System.Windows.Forms.GroupBox groupBox2;
+        private System.Windows.Forms.GroupBox gpbControleDirecional;
         private System.Windows.Forms.GroupBox gpbAtalhos;
         private System.Windows.Forms.GroupBox gpbOperacao;
         private System.Windows.Forms.Label lblModoOperacao;
         private System.Windows.Forms.ComboBox cmbModoOperacao;
         private System.Windows.Forms.Button btnIniciarOperacao;
-        private System.Windows.Forms.CheckBox chbDebugMode;
         private System.Windows.Forms.Label lblKmh;
         public System.Windows.Forms.TrackBar trkKmh;
         private System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel lblStripOperacao;
@@ -830,6 +848,10 @@ namespace AgroBase
         private System.Windows.Forms.Button btnConfigurarOperacao;
         private System.Windows.Forms.Button btnIHM;
         private System.Windows.Forms.Button btnContornos;
+        public System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel lblStripMqtt;
+        public System.Windows.Forms.Panel pnlLateral;
+        public System.Windows.Forms.CheckBox chbConexaoautomatica;
+        public System.Windows.Forms.CheckBox chbDebugMode;
     }
 }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

@@ -34,6 +34,9 @@ namespace AgroBase
         {
             timerDispositivos.Enabled = true;
             AtualizaDadosGerais();
+
+
+            IniciarConexaoMqtt();
         }
 
         private void frmPrincipal_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
@@ -45,6 +48,11 @@ namespace AgroBase
             }
         }
 
+        private async void IniciarConexaoMqtt()
+        {
+            await Variaveis.MqttService.ConnectAsync();
+        }
+
         public void AtualizaDadosGerais()
         {
             btnJoyAtt_Click(new object(), new EventArgs());
@@ -136,7 +144,7 @@ namespace AgroBase
             {
                 Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x.Dados.GetStatusConexao()).ToList().ForEach(x => x.AcaoDesconectar());
             }
-            SerialService.AtualizarDispositivos();
+            SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB();
         }
 
         private void frmPrincipal_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)
@@ -242,89 +250,32 @@ namespace AgroBase
 
         private void cmbModoOperacao_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo = (ModoOperacao)cmbModoOperacao.SelectedIndex;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbModoOperacao.SelectedIndex);
         }
 
         private void btnIniciarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            bool DebugMode = chbDebugMode.Checked;
-            string MensagemErro = "";
-
-            bool MovConectado = Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov && (x._Porta.IsOpen || DebugMode));
-            bool DirConectado = Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir && (x._Porta.IsOpen || DebugMode));
-            bool AtuConectado = Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu && (x._Porta.IsOpen || DebugMode));
-            bool GpsConectado = GPSService.PortaGPS != null || DebugMode;
-
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
             {
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
 
-                btnIniciarOperacao.Text = "Iniciar Operação";
+                btnIniciarOperacao.Text = "Abrir Operação";
                 cmbModoOperacao.Enabled = true;
             }
             else
             {
-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual)
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
                 {
-                    if (MovConectado || DirConectado || AtuConectado)
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.Show();
-                    {
-                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao(null, false);
-
-                        cmbModoOperacao.Enabled = false;
-                    }
-                    else
-                    {
-                        MensagemErro = "Para iniciar a operação " + Enum.GetName(typeof(ModoOperacao), Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo) +
-                            ", é necessário que ao menos um dos seguintes módulos estejam devidamente conectados ao equipamento:\r\n" +
-                            "Movimentação: ( " + (MovConectado ? "OK" : "  ") + " )\r\n" +
-                            "Direcional: ( " + (DirConectado ? "OK" : "  ") + " )\r\n" +
-                            "Atuador: ( " + (AtuConectado ? "OK" : "  ") + " )";
-                    }
                 }
-                else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.MapaGPS)
+                else
                 {
-                    if (MovConectado && DirConectado && AtuConectado && GpsConectado)
+                    MessageBox.Show(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada, "Conexão de módulos pendentes", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
-                    {
-                        frmOperacaoMapaGPS frmMapaGPS = new frmOperacaoMapaGPS();
-                        frmMapaGPS.Show();
-                    }
-                    else
-                    {
-                        MensagemErro = "Para iniciar a operação " + Enum.GetName(typeof(ModoOperacao), Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo) +
-                            ", é necessário que os seguintes módulos estejam devidamente conectados ao equipamento:\r\n" +
-                            "Movimentação: ( " + (MovConectado ? "OK" : "  ") + " )\r\n" +
-                            "Direcional: ( " + (DirConectado ? "OK" : "  ") + " )\r\n" +
-                            "Atuador: ( " + (AtuConectado ? "OK" : "  ") + " )";
-                    }
-                    
                 }
-                else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.SeguidorDeLinha)
-                {
-                    if (GpsConectado)
-                    {
-                        frmMovCamera frmCamera = new frmMovCamera();
-                        frmCamera.Show();
-                    }
-                    else
-                    {
-                        MensagemErro = "Para iniciar a operação " + Enum.GetName(typeof(ModoOperacao), Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo) +
-                            ", é necessário que os seguintes módulos estejam devidamente conectados ao equipamento:\r\n" +
-                            "GPS: ( " + (GpsConectado ? "OK" : "  ") + " )";
-                    }
-                }
-                
-                if (MensagemErro != "")
-                {
-                    MessageBox.Show(MensagemErro, "Conexão de módulos pendentes", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
-                }
-
-
-                btnIniciarOperacao.Text = "Finalizar Operação";
             }
 
             lblStripOperacao.Text = "Operação: " + Enum.GetName(typeof(ModoOperacao), Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo);
             lblStripOperacaoStatus.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? "Iniciado" : "Não iniciado";
-            
         }
 
         private void btnConfigurarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs

@@ -4,17 +4,69 @@ using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
 using System.Linq;
-using System.Text;
-using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 
 namespace AgroBase.Models
 {
     public class CameraCaminhoModel
     {
+        public CameraCaminhoModel() 
+        {
+            tmrProcesso.Tick += TmrProcesso_Tick;
+            tmrProcesso.Start();
+        }
+
+        public Timer tmrProcesso = new Timer() { Interval = 500 };
+
+        private void TmrProcesso_Tick(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if (camera._mqttTopico != null)
+            {
+                var Mensagem = camera._mqttTopico.Mensagens.FirstOrDefault(y => y.Momento > camera.IniciadoEm && y.Mensagem == "OK");
+                if (Mensagem != null)
+                {
+                    tmrProcesso.Stop();
+
+                    camera.ProntoEm = Mensagem.Momento;
+
+                    if (browser == null)
+                    {
+                        Iniciada = true;
+                        browser = new ChromiumWebBrowser(camera.URLcamera);
+                        panel.Controls.Add(browser);
+                        browser.Dock = DockStyle.Fill;
+                    }
+                }
+            }
+        }
+
+        public void DesligarCamera()
+        {
+            try
+            {
+                Iniciada = false;
+                Variaveis.MqttService.Topicos.Remove(camera._mqttTopico);
+                panel.Controls.Remove(browser);
+                browser = null;
+                Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(camera._mqttTopico).ConfigureAwait(false);
+                if (camera.pythonProcess != null)
+                {
+                    camera.pythonProcess.Kill();
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine(ex.Message);
+            }
+        }
+
+
+
+
         public string Nome { get; set; }
         public int Posicao { get; set; }
-        public CameraService<CameraDeepLabV3PlusModel> camera { get; set; }
+        public bool Iniciada { get; set; } = false;
+        public CameraService camera { get; set; }
         public ChromiumWebBrowser browser { get; set; }
         public Panel panel { get; set; }
         public ComboBox combo { get; set; }
@@ -22,7 +74,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public int MaxLeituras { get; set; }
         public string VideoPorta { get; set; }
         public string VideoUrl { get; set; }
-        public string SocketPorta { get; set; }
+        public string MqttTopico { get; set; } = "street_detector";
         public string CameraSelecionada { get; set; }
         
         public Dictionary<string, Color> ClassMap = new Dictionary<string, Color>()
@@ -33,7 +85,7 @@ namespace AgroBase.Models
             { "ceu", Color.Gold },
         };
 
-        public List<CameraDeepLabV3PlusModel> Leituras { get; set; } = new List<CameraDeepLabV3PlusModel>();
+        public CameraDeepLabV3PlusModel Leitura { get; set; } = new CameraDeepLabV3PlusModel();
         public List<Point> PontosExtremos { get; set; } = new List<Point>();
         public double Angulo { get; set; }
         public double AnguloEsquerdo { get; set; }
@@ -110,5 +162,8 @@ namespace AgroBase.Models
             return Pontos;
         }
 
+
+        
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Models/CameraModel.cs

@@ -21,7 +21,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public double timestamp { get; set; }
         public double x_max { get; set; }
         public double y_max { get; set; }
-        public CameraCoordenadasObjetoModel[] objetos { get; set; }
+        public CameraCoordenadasObjetoModel[] objetos { get; set; } = new List<CameraCoordenadasObjetoModel>().ToArray();
     }
 
     public class CameraCoordenadasObjetoModel
@@ -46,7 +46,7 @@ namespace AgroBase.Models
     public class CameraDeepLabV3PlusModel
     {
         public double timestamp { get; set; }
-        public List<CameraDeepLabV3PlusClasseModel> Classes { get; set; }
+        public List<CameraDeepLabV3PlusClasseModel> Classes { get; set; } = new List<CameraDeepLabV3PlusClasseModel>();
     }
 
     public class CameraDeepLabV3PlusClasseModel

AgroBase/AgroBase/Models/CameraSoloModel.cs

@@ -1,19 +1,70 @@
 using AgroBase.Services;
 using CefSharp.WinForms;
 using System;
-using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
-using System.Text;
-using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 
 namespace AgroBase.Models
 {
     public class CameraSoloModel
     {
+        public CameraSoloModel() 
+        {
+            tmrProcesso.Tick += TmrProcesso_Tick;
+            tmrProcesso.Start();
+        }
+
+        public Timer tmrProcesso = new Timer() { Interval = 500 };
+
+        private void TmrProcesso_Tick(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if (camera._mqttTopico != null )
+            {
+                var Mensagem = camera._mqttTopico.Mensagens.FirstOrDefault(y => y.Momento > camera.IniciadoEm && y.Mensagem == "OK");
+                if (Mensagem != null)
+                {
+                    tmrProcesso.Stop();
+
+                    camera.ProntoEm = Mensagem.Momento;
+
+                    if (browser == null)
+                    {
+                        Iniciada = true;
+                        browser = new ChromiumWebBrowser(camera.URLcamera);
+                        panel.Controls.Add(browser);
+                        browser.Dock = DockStyle.Fill;
+                    }
+                }
+            }
+        }
+
+        public void DesligarCamera()
+        {
+            try
+            {
+                Iniciada = false;
+                Variaveis.MqttService.Topicos.Remove(camera._mqttTopico);
+                panel.Controls.Remove(browser);
+                browser = null;
+                Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(camera._mqttTopico).ConfigureAwait(false);
+                if (camera.pythonProcess != null)
+                {
+                    camera.pythonProcess.Kill();
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine(ex.Message);
+            }
+        }
+
+
+
+
         public string Nome { get; set; }
         public int Posicao { get; set; }
-        public CameraService<CameraCoordenadasFrameModel> camera { get; set; }
+        public bool Iniciada { get; set; } = false;
+        public CameraService camera { get; set; }
         public ChromiumWebBrowser browser { get; set; }
         public Panel panel { get;set; }
         public ComboBox combo { get;set; }
@@ -21,9 +72,13 @@ namespace AgroBase.Models
         public int MaxLeituras { get; set; }
         public string VideoPorta { get; set; }
         public string VideoUrl { get; set; }
-        public string SocketPorta { get; set; }
+        public string MqttTopico { get; set; } = "weed_detector";
         public string CameraSelecionada { get; set; }
+        public CameraCoordenadasFrameModel Leitura { get; set; } = new CameraCoordenadasFrameModel();
 
         public int ErvasNoRadar { get; set; }
+
+        
+        
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Enuns.cs

@@ -136,5 +136,13 @@ namespace AgroBase.Models
             Volta
         }
 
+        public enum ParametrosOperacao
+        {
+            CameraSolo, 
+            CameraCaminho, 
+            Mapa, 
+            Joystick
+        }
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs

@@ -1,6 +1,7 @@
 using AgroBase.Properties;
 using AgroBase.Services;
 using CefSharp.WinForms;
+using Newtonsoft.Json;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
@@ -57,6 +58,7 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 ((Timer)sender).Stop();
                 picLoading.Visible = false;
+                mapaService.Carregado = true;
 
                 if (mapaService.NomeArquivoMapa == MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativo)
                 {
@@ -127,7 +129,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private void IniciarProcessamento()
         {
-            APIService.Inicializar();
+            //APIService.Inicializar();
             GPSService.IniciarRecepcaoDados();
 
             chromiumWebBrowser = new ChromiumWebBrowser(mapaService.MapaUrl);
@@ -140,6 +142,8 @@ namespace AgroBase.Models
             APIService.Parar();
             GPSService.PararRecepcaoDados();
         }
+    
+    
     }
 
     public class MapaFeatureCollectionModel

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -17,7 +17,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public static List<PinoutModel> Pinout { get; set; }
         public static List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; } = new List<FuncoesPinout>() { FuncoesPinout.Geral };
         public int QuantidadeBicos { get; set; } = 10;
-        public double DensidadeHerbicida { get; set; }
+        public double DensidadeHerbicida { get; set; } = 1.1;
         public double CapacidadeReservatorio { get; set; } = 30;
         public bool AtuacaoNivelAlto { get; set; } = true;
         public List<AtuadorBicoModel> BicosPulverizadores { get; set; } = new List<AtuadorBicoModel>();

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -11,7 +11,7 @@ using static AgroBase.Models.Enuns;
 
 namespace AgroBase.Models.Modules
 {
-    class SensoriamentoModel : DispositivoBaseModel
+    public class SensoriamentoModel : DispositivoBaseModel
     {
         public static int _TaxaAmostragem { get; set; } = 500;
         public bool Conectado { get; set; } = false;
@@ -416,6 +416,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             {
                                 frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("Tensão atual: " + tensao.ToString("0.00") + "V - Mín: " + Sensor.ValorMinimo.ToString("0.00") + "V - Máx: " + Sensor.ValorMaximo.ToString("0.00") + "V");
                                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria = (tensao / Sensor.LimiteMaximo) * 100;
+                                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria < 0)
+                                {
+                                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria = 0;
+                                }
                             }
 
                             AtualizaGrafico = true;

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -3,6 +3,7 @@ using AgroBase.Forms;
 using AgroBase.Forms.Operacoes;
 using AgroBase.Models.Modules;
 using AgroBase.Services;
+using CefSharp.DevTools.Network;
 using Newtonsoft.Json;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
@@ -18,14 +19,15 @@ namespace AgroBase.Models
     {
         public OperacaoModel(ModoOperacao Modo, DispositivosService<MovimentacaoModel> Mov = null, DispositivosService<DirecionalModel> Dir = null, DispositivosService<AtuadorModel> Atu = null) 
         {
-            if (APIService.pythonProcess == null)
+            /*if (APIService.pythonProcess == null)
             {
                 APIService.Inicializar();
-            }
+            }*/
 
             this.Modo = Modo;
             this.Controle = new OperacaoControleModel()
             {
+                PIDdirecional = new PIDModel(),
                 TiposControle = new List<OperacaoControleTipoModel>()
                 {
                     new OperacaoControleTipoModel()
@@ -67,45 +69,110 @@ namespace AgroBase.Models
             }
             this.tmrLogs.Tick -= TmrLogs_Tick;
             this.tmrLogs.Tick += TmrLogs_Tick;
-            this.tmrParametrizacao.Tick -= TmrParametrizacao_Tick;
+            /*this.tmrParametrizacao.Tick -= TmrParametrizacao_Tick;
             this.tmrParametrizacao.Tick += TmrParametrizacao_Tick;
 
-            this.tmrParametrizacao.Start();
+            this.tmrParametrizacao.Start();*/
         }
 
         
 
         public ModoOperacao Modo { get; set; }
+        public DispositivosService<SensoriamentoModel> DispSen { get; set; }
         public DispositivosService<MovimentacaoModel> DispMov { get; set; }
         public DispositivosService<DirecionalModel> DispDir { get; set; }
         public DispositivosService<AtuadorModel> DispAtu { get; set; }
         public MapasModel Mapa { get; set; } = new MapasModel();
         public Form frmOperacao { get; set; }
+        public bool ModulosConectados
+        {
+            get
+            {
+                ModulosMandatorios.ForEach(Modulo =>
+                {
+                    if (Modulo.Dispositivo == T_Code.Gps)
+                    {
+                        Modulo.Conectado = GPSService.PortaGPS != null && GPSService.PortaGPS.IsOpen;
+                    }
+                    else
+                    {
+                        Modulo.Conectado = Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == Modulo.Dispositivo && x._Porta.IsOpen);
+                    }
+                });
+
+                bool _modulosConectados =
+                (ModulosMandatorios.Where(x => x.Mandatorio).All(x => x.Conectado) && ModulosMandatorios.Any(x => x.Mandatorio)) ||
+                (ModulosMandatorios.All(x => !x.Mandatorio) && ModulosMandatorios.Any(x => x.Conectado));
+
+
+                return _modulosConectados;
+            }
+        }
+        public bool OperacaoLiberada
+        {
+            get
+            {
+                bool _operacaoLiberada = ModulosConectados;
+                if (ParametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.CameraSolo && x.Mandatorio) && CamerasSolo.Count(x => x.Iniciada) < QuantidadeCamerasSolo) _operacaoLiberada = false;
+                if (ParametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.CameraCaminho && x.Mandatorio) && (CameraCaminho == null || !CameraCaminho.Iniciada)) _operacaoLiberada = false;
+                if (ParametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.Mapa && x.Mandatorio) && !Mapa.mapaService.Carregado) _operacaoLiberada = false;
+                if (ParametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.Joystick && x.Mandatorio && GeneralJoystick.JoystickConectado == null)) _operacaoLiberada = false;
+
+                if (frmInstancial.frmPrincipal.chbDebugMode.Checked) _operacaoLiberada = true;
+
+                return _operacaoLiberada;
+            }
+        }
+        public string ErroOperacaoLiberada
+        {
+            get
+            {
+                string MensagemErro = "Para iniciar a operação " + Enum.GetName(typeof(ModoOperacao), Modo) +
+                            ", é necessário que todos os módulos mandatórios estejam devidamente conectados ao equipamento, ou pelo menos um dos módulos:\r\n";
+                ModulosMandatorios.ForEach(Modulo =>
+                {
+                    MensagemErro += Enum.GetName(typeof(T_Code), Modulo.Dispositivo) + ": ( " + (Modulo.Conectado ? "OK" : "  ") + " ) - Mandatório: " + (Modulo.Mandatorio ? "Sim" : "Não") + "\r\n";
+                });
+                return MensagemErro;
+            }
+        }
         public string frmOperacaoNome { get; set; }
         public bool Iniciado { get; set; }
         public long TimestampInicio { get; set; }
         public long TimestampFim { get; set; }
-        public TimeSpan Tempo { get; set; }
+        public TimeSpan Tempo 
+        { 
+            get
+            {
+                return TimeSpan.FromTicks(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? ((Variaveis.OperacaoEmAndamento.TimestampFim > 0 ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.TimestampFim : DateTime.Now.Ticks) - Variaveis.OperacaoEmAndamento.TimestampInicio) : 0);
+            }
+        }
+        public DateTime TempoAguardando { get; set; }
         public OperacaoControleModel Controle { get; set; } = new OperacaoControleModel();
         public OperacaoControleModel ControleAnterior { get; set; } = new OperacaoControleModel();
         public List<OperacaoModulosMandatoriosModel> ModulosMandatorios { get; set; } = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>();
+        public List<OperacaoParametrosMandatoriosModel> ParametrosMandatorios { get; set; } = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>();
         public OperacaoSensoriamentoModel Sensoriamento { get; set; } = new OperacaoSensoriamentoModel();
         public List<OperacaoSensoriamentoModel> Logs { get; set; } = new List<OperacaoSensoriamentoModel>();
         public List<GPSModel> GPSTrajetoria { get; set; } = new List<GPSModel>();
         public List<List<GPSModel>> GPSTrajetoriaRua { get; set; } = new List<List<GPSModel>>();
         public OperacaoRefRuaGPS ReferencialRuaGPS { get; set; } = new OperacaoRefRuaGPS();
+        public int QuantidadeCamerasSolo { get; set; } = 2;
+        public List<CameraSoloModel> CamerasSolo { get; set; } = new List<CameraSoloModel>();
+        public CameraCaminhoModel CameraCaminho { get; set; }
         public int TempoIniciarOperacao { get; set; } = 10;
-        public string PastaSaida { get; set; } = "Operacoes/";
+        public string PastaSaida { get; } = "Operacoes/";
         public string ID { get; set; }
         public Timer tmrLogs = new Timer() { Interval = 5000 };
-        public Timer tmrParametrizacao = new Timer() { Interval = 1000 };
+        public List<StatusOperacao> StatusOperacoesPararCarro { get; set; } = new List<StatusOperacao>() { StatusOperacao.Parametrizando, StatusOperacao.Aguardando, StatusOperacao.Parado, StatusOperacao.Concluida };
         
 
         public static OperacaoModel CarregarParametrosOperacaoPadrao(ModoOperacao Modo)
         {
-            var MovConectado = (DispositivosService<MovimentacaoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov && (x._Porta.IsOpen));
+            var SenConectado = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen);
-            var DirConectado = (DispositivosService<DirecionalModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir && (x._Porta.IsOpen));
+            var MovConectado = (DispositivosService<MovimentacaoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov);
-            var AtuConectado = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu && (x._Porta.IsOpen));
+            var DirConectado = (DispositivosService<DirecionalModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir);
+            var AtuConectado = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu);
 
             OperacaoModel OperacaoCarregar = new OperacaoModel(Modo)
             {
@@ -117,6 +184,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 DispAtu = AtuConectado,
                 DispDir = DirConectado,
                 DispMov = MovConectado,
+                DispSen = SenConectado, 
                 Sensoriamento = new OperacaoSensoriamentoModel(), 
                 Logs = new List<OperacaoSensoriamentoModel>(),
             };
@@ -165,6 +233,14 @@ namespace AgroBase.Models
                             Mandatorio = false,
                         },
                     };
+                    OperacaoCarregar.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()
+                    {
+                        new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
+                        {
+                            Parametro = ParametrosOperacao.Joystick,
+                            Mandatorio = false,
+                        }
+                    };
                     break;
                 case ModoOperacao.MapaGPS:
                     OperacaoCarregar.frmOperacao = new frmOperacaoMapaGPS();
@@ -228,6 +304,24 @@ namespace AgroBase.Models
                             Mandatorio = false, 
                         }
                     };
+                    OperacaoCarregar.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()
+                    {
+                        new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
+                        {
+                            Parametro = ParametrosOperacao.CameraSolo, 
+                            Mandatorio = true,
+                        },
+                        new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
+                        {
+                            Parametro = ParametrosOperacao.CameraCaminho, 
+                            Mandatorio = true,
+                        }, 
+                        new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
+                        {
+                            Parametro = ParametrosOperacao.Mapa, 
+                            Mandatorio = true,
+                        }
+                    };
                     break;
             }
 
@@ -246,9 +340,10 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             Operacao.frmOperacaoNome = Operacao.frmOperacao.Name;
             Form frm = Operacao.frmOperacao;
+
             Operacao.frmOperacao = null;
 
-            File.WriteAllText("operacao" + Enum.GetName(typeof(ModoOperacao), Operacao.Modo) + ".opr", JsonConvert.SerializeObject(Operacao));
+            //File.WriteAllText("operacao" + Enum.GetName(typeof(ModoOperacao), Operacao.Modo) + ".opr", JsonConvert.SerializeObject(Operacao));
 
             Operacao.frmOperacao = frm;
         }
@@ -257,6 +352,8 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             string modoOpStr = nomeArquivo.Split('\\')[nomeArquivo.Split('\\').Length - 1].Replace("operacao", "").Split('.')[0];
             ModoOperacao modo = (ModoOperacao)Enum.Parse(typeof(ModoOperacao), modoOpStr);
+            return CarregarParametrosOperacaoPadrao(modo);
+            
             OperacaoModel Operacao = new OperacaoModel(modo);
             if (!File.Exists(nomeArquivo))
             {
@@ -281,6 +378,7 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             Iniciado = true;
             TimestampInicio = DateTime.Now.Ticks;
+            TempoAguardando = DateTime.Now;
             TimestampFim = 0;
             Mapa.IdxRuaAtual = 0;
             if (DispMov != null)
@@ -306,17 +404,26 @@ namespace AgroBase.Models
 
             //Controle = new OperacaoControleModel();
             //ControleAnterior = new OperacaoControleModel();
+            Controle.PIDdirecional = new PIDModel()
+            {
+                LimiteSaida = Controle.Angulo_Max,
+                SetPoint = 0, 
+                Kp = 1.0,
+                Ki = 0.1,
+                Kd = 0.01,
+            };
             if (controle != null)
             {
                 Controle = controle;
             }
             if (DaIHM)
             {
+                frmOperacao = new frmOperacaoMapaGPS();
                 frmOperacao.Show();
             }
 
             tmrLogs.Start();
-            tmrParametrizacao.Stop();
+            //tmrParametrizacao.Stop();
         }
         
         public void FinalizarOperacao()
@@ -329,7 +436,7 @@ namespace AgroBase.Models
             TimestampFim = DateTime.Now.Ticks;
 
             tmrLogs.Stop();
-            tmrParametrizacao.Start();
+            //tmrParametrizacao.Start();
 
             SalvarLog(true);
 
@@ -368,7 +475,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 ControleAtu.UltimoComando = Agora;
                 ControleAtu.Comandos.AddRange(Protocolos);
 
-                ControleAnterior.BicosAtuados = Controle.BicosAtuados.ToList();
+                ControleAnterior.BicosAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(Controle.BicosAtuados);
             }
 
             AtualizarDadosOperacao();
@@ -382,9 +489,14 @@ namespace AgroBase.Models
             }
             try
             {
+                Sensoriamento.ErvasIdentificadas = Sensoriamento.AtuacoesPorBico.Sum();
                 Sensoriamento.VelocidadeMedia = DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.VelocidadeInstantanea);
                 //Sensoriamento.DistanciaPercorrida = DispMov.Dados.DistanciaPercorridaOperacao;
-                Sensoriamento.ProgressoTrajeto = Mapa == null ? 0 : Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Sum() / Mapa.DistanciaTotal * 100;
+                Sensoriamento.ProgressoTrajeto = Mapa.mapaService.pythonProcess == null ? 0 : Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Sum() / Mapa.DistanciaTotal * 100;
+                if (Sensoriamento.ProgressoTrajeto < 0 && Sensoriamento.ProgressoTrajeto >= 0)
+                {
+                    Sensoriamento.ProgressoTrajeto = 0;
+                }
                 Sensoriamento.ProgressoRua =
                     Mapa == null ? 0 :
                     (ReferencialRuaGPS.Direcao == DirecaoCarroRua.Ida ? ((double)ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua / (double)(Mapa.Trajetoria[Mapa.IdxRuaAtual].Count - 1)) :
@@ -528,67 +640,83 @@ namespace AgroBase.Models
             GPSTrajetoriaRua[Mapa.IdxRuaAtual].Add(GPSTrajetoria[GPSTrajetoria.Count - 1]);
             if (GPSTrajetoria.Count > 1)
             {
-                if (ReferencialRuaGPS.DentroDaRua || true)
+                if (Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Count - 1 < Mapa.IdxRuaAtual)
                 {
-                    if (Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Count - 1 < Mapa.IdxRuaAtual)
+                    Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Add(0);
-                    {
-                        Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Add(0);
-                    }
-                    Sensoriamento.DistanciaPercorrida[Mapa.IdxRuaAtual] += GPSService.DistanciaEntrePontos(GPSTrajetoria[GPSTrajetoria.Count - 1], GPSTrajetoria[GPSTrajetoria.Count - 2]);
-                    //Sensoriamento.DistanciaPercorrida[Mapa.IdxRuaAtual] = GPSService.DistanciaEntrePontos(Mapa.Trajetoria[Mapa.IdxRuaAtual][0], Mapa.Trajetoria[Mapa.IdxRuaAtual][ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua]);
                 }
+                Sensoriamento.DistanciaPercorrida[Mapa.IdxRuaAtual] += GPSService.DistanciaEntrePontos(GPSTrajetoria[GPSTrajetoria.Count - 1], GPSTrajetoria[GPSTrajetoria.Count - 2]);
             }
             File.WriteAllText(PastaSaida + ID + "/trajetoria.json", JsonConvert.SerializeObject(GPSTrajetoria, Formatting.None));
         }
 
 
-
+        public void AtualizarControleAtuadores()
-        public void CalculaDadosMovimentacaoAutonoma()
         {
-            #region Calculo do angulo de inclinacao
+            Controle.BicosAtuados = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores;
-            double Angulo = 0;
+        }
 
+        public void CalcularAnguloInclinacao()
+        {
+            double erroOrientacao = 0.0;
             double anguloCarro = ReferencialRuaGPS.AnguloCarro;
             double anguloOposto = (anguloCarro + 180) % 360;
             double anguloRua = ReferencialRuaGPS.AnguloRua;
+            double anguloCamera = Sensoriamento.AnguloRuaCamera;
 
+            // Calcula o erro de orientação
             if ((anguloCarro + ReferencialRuaGPS.MargemErroAngulo) >= anguloRua && (anguloCarro - ReferencialRuaGPS.MargemErroAngulo) <= anguloRua)
             {
-                Angulo = anguloCarro - ReferencialRuaGPS.AnguloRua;
+                erroOrientacao = anguloCarro - anguloRua;
             }
             else if ((anguloOposto + ReferencialRuaGPS.MargemErroAngulo) >= anguloRua && (anguloOposto - ReferencialRuaGPS.MargemErroAngulo) <= anguloRua)
             {
-                Angulo = anguloOposto - ReferencialRuaGPS.AnguloRua;
+                erroOrientacao = anguloOposto - anguloRua;
             }
-            Sensoriamento.AnguloDif = Angulo;
+            Sensoriamento.AnguloDif = erroOrientacao;
 
-            Controle.Angulo = 
+            // Assume-se que o anguloCamera reflete o desvio lateral. 
-                Angulo > Controle.Angulo_Max ? Controle.Angulo_Max :
+            // Isso pode precisar de ajuste dependendo de como o ângulo é medido.
-                Angulo < Controle.Angulo_Min ? Controle.Angulo_Min : 
+            double erroPosicaoLateral = anguloCamera;
-                Angulo;
-            #endregion
 
-            if (ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Aguardando || ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Concluida)
+            // Combina os erros. Ajuste os pesos conforme necessário para o seu caso específico.
+            double pesoOrientacao = 0.3;
+            double pesoPosicaoLateral = 0.7;
+            double erroCombinado = (erroOrientacao * pesoOrientacao) + (erroPosicaoLateral * pesoPosicaoLateral);
+
+            var statusAtual = ReferencialRuaGPS.StatusAtual;
+            // Atualiza o PID com o erro combinado
+            if (!StatusOperacoesPararCarro.Contains(statusAtual) && statusAtual != StatusOperacao.Manobrando)
             {
-                var BicosNaoAtuados = new List<AtuadorBicoModel>();
+                Controle.PIDdirecional.Atualizar(erroCombinado);
-                DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.ForEach(x =>
+            }
-                {
+            double correcaoAngulo = Controle.PIDdirecional.Saida;
-                    BicosNaoAtuados.Add(x);
-                });
 
+            // Aplica a correção. Isso pode incluir limites para evitar comandos excessivos.
+            Controle.Angulo = correcaoAngulo;
+        }
+
+        public void CalculaDadosMovimentacaoAutonoma()
+        {
+            CalcularAnguloInclinacao();
+
+            var statusAtual = ReferencialRuaGPS.StatusAtual;
+
+            if (StatusOperacoesPararCarro.Contains(statusAtual))
+            {
+                var BicosNaoAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(DispAtu.Dados.BicosPulverizadores);
                 Controle.BicosAtuados = BicosNaoAtuados.ToList();
                 Controle.RPM = 0;
                 Controle.Angulo = 0;
             }
-            else if (ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.EntrandoRua)
+            else if (statusAtual == StatusOperacao.EntrandoRua)
             {
                 Controle.RPM = Controle.RPM_Min;
             }
-            else if (ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.SaindoRua)
+            else if (statusAtual == StatusOperacao.SaindoRua)
             {
                 Controle.RPM = Controle.RPM_Min;
             }
-            else if (ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.CaminhandoRua)
+            else if (statusAtual == StatusOperacao.CaminhandoRua)
             {
                 if (Sensoriamento.ErvasNoRadar == 0)
                 {
@@ -605,7 +733,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     Controle.RPM = Controle.RPM_Min;
                 }
             }
-            else if (ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Manobrando)
+            else if (statusAtual == StatusOperacao.Manobrando)
             {
                 Controle.RPM = 0;
                 CalcularManobra();
@@ -625,14 +753,25 @@ namespace AgroBase.Models
             SalvarLog(false);
         }
 
-        private void TmrParametrizacao_Tick(object sender, EventArgs e)
+        public void AtualizarRuasSelecionadas()
         {
-            if (Mapa != null)
+            List<string> ids = new List<string>();
+            var Topico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa);
+            var Mensagem = Topico.Mensagens.LastOrDefault();
+            if (Mensagem != null && !Mensagem.Mensagem.Contains("[]"))
             {
-                APIService.AtualizarRuasSelecionadas();
+                Mensagem.Mensagem = Mensagem.Mensagem.Replace("\n", "");
+                Mensagem.Mensagem = Mensagem.Mensagem.Replace("\"", "");
+                ids = JsonConvert.DeserializeObject<int[]>(Mensagem.Mensagem).Select(x => x.ToString()).ToList();
+            }
+            if (ids.Count != Mapa.RuasPercorrer.Count)
+            {
+                Mapa.RuasPercorrer = ids;
+                Mapa.PopularTrajetoria();
             }
         }
 
+
     }
 
     public class OperacaoControleModel
@@ -641,14 +780,15 @@ namespace AgroBase.Models
         public int RPM_Min { get; set; } = 15;
         public double Angulo_Max { get; set; } = 30;
         public double Angulo_Min { get; set; } = -30;
+        public double VelocidadeMP { get; set; } = 50;
 
         public double Angulo { get; set; } = 0;
         public int RPM { get; set; } = 0;
         public Direcao Direcao { get; set; } = Direcao.Parado;
-        public double VelocidadeMP { get; set; } = 50;
         public List<AtuadorBicoModel> BicosAtuados { get; set; } = new List<AtuadorBicoModel>();
 
         public List<OperacaoControleTipoModel> TiposControle { get; set; }
+        public PIDModel PIDdirecional { get; set; } = new PIDModel();
     }
 
     public class OperacaoControleTipoModel
@@ -667,6 +807,14 @@ namespace AgroBase.Models
         public bool Conectado { get; set; }
     }
 
+    public class OperacaoParametrosMandatoriosModel
+    {
+        public ParametrosOperacao Parametro { get; set; }
+        public bool Mandatorio { get; set; }
+        public bool Utilizar { get; set; }
+        public bool Pronto { get; set; }
+    }
+
     public class OperacaoSensoriamentoModel
     {
         public DateTime Momento { get; set; }
@@ -699,11 +847,13 @@ namespace AgroBase.Models
     {
         public bool ManobraConcluida { get; set; } = false;
         private StatusOperacao _EtapaAtual;
+        private StatusOperacao _EtapaAnteriorParada = StatusOperacao.Parado;
         public StatusOperacao StatusAtual
         {
             get
             {
                 StatusOperacao etapaAtual = _EtapaAtual;
+                
                 // Se a operação não estiver iniciada
                 if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
                 {
@@ -716,16 +866,37 @@ namespace AgroBase.Models
                 // Operação em andamento
                 else
                 {
+                    // Se a operação tiver algum item mandatório interrompido
+                    if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
+                    {
+                        // Da primeira vez, salva a etapa atual anterior à parada para possível retomada
+                        if (etapaAtual != StatusOperacao.Parado)
+                        {
+                            _EtapaAnteriorParada = etapaAtual;
+                        }
+                        etapaAtual = StatusOperacao.Parado;
+                    }
+                    // Se a etapa atual for parado, mas a operação foi liberada, retoma de onde parou
+                    else if (etapaAtual == StatusOperacao.Parado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
+                    {
+                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando = DateTime.Now;
+                        etapaAtual = StatusOperacao.Aguardando;
+                    }
                     // Etapa atual é finalizada, então finaliza a operação
-                    if (_EtapaAtual == StatusOperacao.Concluida)
+                    else if (_EtapaAtual == StatusOperacao.Concluida)
                     {
                         Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
                     }
                     // Contagem regressiva para iniciar a operação
-                    else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Minutes == 0 && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds < Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao)
+                    else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando.AddSeconds(Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao) > DateTime.Now)
                     {
                         etapaAtual = StatusOperacao.Aguardando;
                     }
+                    else if (_EtapaAnteriorParada != StatusOperacao.Parado)
+                    {
+                        etapaAtual = _EtapaAnteriorParada;
+                        _EtapaAnteriorParada = StatusOperacao.Parado;
+                    }
                     // Robô está manobrando para seguir a próxima rota do mapa
                     else if (_EtapaAtual == StatusOperacao.Manobrando)
                     {
@@ -798,7 +969,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 try
                 {
                     double somaAngulo = 0;
-                    var Pontos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].Count > PontosConsiderarAngulo ?
+                    var Pontos = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua.Any() ? new List<GPSModel>() :
+                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].Count > PontosConsiderarAngulo ?
                         Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].OrderByDescending(x => x.DataHora).Take(PontosConsiderarAngulo).ToList() :
                         Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].OrderByDescending(x => x.DataHora).ToList();
                     Pontos = Pontos.OrderBy(x => x.DataHora).ToList();
@@ -828,7 +1000,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
                     var PontosRua = IdxPontoAproximadoRua + PontosConsiderarAngulo < Rua.Count ?
                         Rua.Skip(IdxPontoAproximadoRua).Take(PontosConsiderarAngulo).ToList() :
-                        Rua.Skip(PontosConsiderarAngulo).Take(IdxPontoAproximadoRua).ToList();
+                        Rua.Skip(IdxPontoAproximadoRua - PontosConsiderarAngulo).ToList();
 
                     /*var Pontos = Rua.Count > PontosConsiderarAngulo ?
                         Rua.OrderByDescending(x => x.DataHora).Take(PontosConsiderarAngulo).ToList() :

AgroBase/AgroBase/Models/PIDModel.cs

@@ -0,0 +1,42 @@
+using System;
+
+namespace AgroBase.Models
+{
+    public class PIDModel
+    {
+        public double SetPoint { get; set; } = 0.0;
+        public double ValorAtual { get; set; } = 0.0;
+        public double Saida { get; private set; } = 0.0;
+        public double Kp { get; set; } = 1.0;
+        public double Ki { get; set; } = 0.1;
+        public double Kd { get; set; } = 0.01;
+        private double erroAnterior = 0.0;
+        private double somaErro = 0.0;
+        public double LimiteSaida { get; set; } = 100.0; // Define o limite máximo para a saída do PID
+        public double LimiteSomaErro { get; set; } = 50.0; // Define o limite para a soma do erro (wind-up)
+
+        public void Atualizar(double valorAtual)
+        {
+            ValorAtual = valorAtual;
+            double erro = SetPoint - ValorAtual;
+
+            // Atualiza a soma do erro com limitação para prevenir wind-up
+            somaErro = Math.Max(Math.Min(somaErro + erro, LimiteSomaErro), -LimiteSomaErro);
+
+            double deltaErro = erro - erroAnterior;
+            double saidaTemp = (Kp * erro) + (Ki * somaErro) + (Kd * deltaErro);
+
+            // Limita a saída do PID
+            Saida = Math.Max(Math.Min(saidaTemp, LimiteSaida), -LimiteSaida);
+
+            erroAnterior = erro;
+        }
+
+        public void Resetar()
+        {
+            erroAnterior = 0.0;
+            somaErro = 0.0;
+            Saida = 0.0;
+        }
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -14,6 +14,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public static string CaminhoSistema { get; set; } = AppDomain.CurrentDomain.BaseDirectory;
         public static List<IDispositivosService> DispositivosConectados { get; set; } = new List<IDispositivosService>();
         public static OperacaoModel OperacaoEmAndamento { get; set; } = new OperacaoModel(ModoOperacao.Manual);
+        public static MqttService MqttService { get; set; } = new MqttService("localhost", 1883);
+        public static List<T_Code> DispositivosConexaoInicial = new List<T_Code>() { T_Code.Dir, T_Code.Mov, T_Code.Atu, T_Code.Sen };
     }
 
     public static class FuncoesGlobais
@@ -44,4 +46,5 @@ namespace AgroBase.Models
         public static int SocketCaminho { get; } = 6588;
     }
 
+
 }

AgroBase/AgroBase/Python/Scripts/map-load.py

@@ -20,8 +20,8 @@ pathFiles = sys.argv[1]
 fileName = sys.argv[2]
 outputName = sys.argv[3]
 outputMapName = sys.argv[4]
-marcadorEndpoit = sys.argv[5]
+topico_gps = sys.argv[5]
-ruasEndpoit = sys.argv[6]
+topico_ruas = sys.argv[6]
 pastaSaida = 'Python/Output/'
 
 # Carregar o arquivo shapefile contendo a geometria
@@ -130,6 +130,7 @@ with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html:
 
     # Script JavaScript para adicionar ao HTML, com o ID do mapa substituído
     script_atualizacao_marcador = f"""
+    <script src="folium/mqtt.min.js"></script>
     <script>
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {{
             icon: L.AwesomeMarkers.icon({{
@@ -139,26 +140,35 @@ with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html:
             }})
         }}).addTo({id_mapa});
     
-        function atualizarMarcador() {{
+        // Conectar ao broker MQTT
-            fetch('{marcadorEndpoit}')
+        const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
-                .then(function(response) {{
+
-                    return response.json();
+        // Quando conectado, inscreva-se no tópico desejado
-                }})
+        client.on('connect', function () {{
-                .then(function(dados) {{
+            console.log('Conectado ao broker MQTT');
-                    var novaLatitude = dados.latitude;
+
-                    var novaLongitude = dados.longitude;
+            // Inscrever-se no tópico
-                    var novaPosicao = [novaLatitude, novaLongitude];
+            client.subscribe('{topico_gps}', function (err) {{
-                    marcadorDinamico.setLatLng(novaPosicao);
+                if (!err) {{
-                    adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
+                    console.log("Inscrição bem-sucedida no tópico");
-                    {id_mapa}.setView(novaPosicao, {id_mapa}.getZoom());
+                }} else {{
-                }})
+                    console.error("Falha na inscrição do tópico", err);
-                .catch(function(error) {{
+                }}
-                    console.error('Erro ao atualizar o marcador:', error);
+            }});
-                }});
+        }});
-        }}
+
-    
+        // Lidar com mensagens recebidas para o tópico inscrito
-        // Atualiza o marcador a cada 2 segundos
+        client.on('message', function (topic, message) {{
-        setInterval(atualizarMarcador, 2000);
+            // A mensagem é um Buffer, converta para string ou objeto conforme necessário
+            //console.log(`Mensagem recebida no tópico '${{topic}}': ${{message.toString()}}`);
+            var dados = JSON.parse(message);
+            var novaLatitude = dados.latitude;
+            var novaLongitude = dados.longitude;
+            var novaPosicao = [novaLatitude, novaLongitude];
+            marcadorDinamico.setLatLng(novaPosicao);
+            adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
+            {id_mapa}.setView(novaPosicao, {id_mapa}.getZoom());
+        }});
     </script>
     """
     
@@ -167,16 +177,13 @@ with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html:
     var trajetosSelecionados = {{}};
     var RuasSelecionadas = [];
     function enviarSelecaoParaServidor() {{
-        fetch('{ruasEndpoit}', {{
+        client.publish("{topico_ruas}", JSON.stringify(RuasSelecionadas), function (err) {{
-            method: 'POST',
+                /*if (!err) {{
-            headers: {{
+                    console.log("Mensagem publicada com sucesso");
-                'Content-Type': 'application/json',
+                }} else {{
-            }},
+                    console.error("Falha ao publicar mensagem", err);
-            body: JSON.stringify({{ids: RuasSelecionadas}}),
+                }}*/
-        }})
+            }});
-        .then(response => response.json())
-        .then(data => console.log('Sucesso:', data))
-        .catch((error) => console.error('Erro:', error));
     }}
     """
 

AgroBase/AgroBase/Python/Scripts/street-detector.py

@@ -11,6 +11,11 @@ import socket
 import os
 import sys
 
+import uuid
+import paho.mqtt.client as mqtt
+mqtt_client = mqtt.Client(f"client_street_detector_{uuid.uuid4()}")
+mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
+
 
 json_reading_data = None
 output_folder = 'Python/Output/'
@@ -20,7 +25,7 @@ port = sys.argv[2]
 url = sys.argv[3]
 output_file = sys.argv[4]
 show_lines = sys.argv[5] == "1"
-socket_port = int(sys.argv[6])
+mqtt_topic = sys.argv[6]
 
 app = Flask(__name__)
 
@@ -88,19 +93,9 @@ def generate_and_save_json(image):
     detected_classes = set(np.unique(image))
 
     global json_reading_data
-    contours_info = []
-    
-    output_path = output_folder + output_file
 
-    # Carregar os dados existentes se o arquivo já existir
+    # Caminho completo para o arquivo de saída
-    if os.path.exists(output_path):
+    output_path = output_folder + output_file
-        with open(output_path, 'r') as f:
-            try:
-                existing_data = json.load(f)
-                if type(existing_data) is list:
-                    contours_info.extend(existing_data)
-            except json.JSONDecodeError:
-                print("Erro ao decodificar o JSON existente. Um novo arquivo será criado.")
 
     timestamp = time.time()
     json_data = {'timestamp': timestamp, 'Classes': []}
@@ -117,19 +112,21 @@ def generate_and_save_json(image):
                     for point in contour:
                         class_entry['Contornos'].append(point.squeeze().tolist())
             json_data['Classes'].append(class_entry)
-            contours_info.append(json_data)
     
-    # Limita a quantidade de registros a serem salvos com base em max_readings
+    # Garante que o diretório de saída exista
-    contours_info = contours_info[-max_readings:]
-
     if not os.path.exists(output_folder):
         os.makedirs(output_folder)
 
-    # Salva os dados em um arquivo JSON
+    # Salva os dados em um arquivo JSON, sobrescrevendo o arquivo existente
-    with open(output_path, 'w') as f:
+    try:
-        json.dump(contours_info, f, indent=4)
+        with open(output_path, 'w') as f:
-
+            json.dump([json_data], f, indent=4)  # Envolva json_data em uma lista para manter o formato de lista no arquivo JSON
+    except OSError as e:
+        print(f"Erro ao abrir o arquivo: {e}")
+        print(f"Caminho do arquivo tentado: {output_path}")
+    
     json_reading_data = json_data
+    mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
 
 
 # Função para decodificar e aplicar o mapa de segmentação em um frame
@@ -161,7 +158,7 @@ def detect_and_stream(camera_index):
         if not ret:
             break
         
-        frame = cv2.imread(model_folder + "dataset/images/81.jpeg")
+        #frame = cv2.imread(model_folder + "dataset/images/81.jpeg")
 
         # Processa o frame com seu modelo
         output_predictions = segment_frame(frame)
@@ -177,44 +174,9 @@ def detect_and_stream(camera_index):
                b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
 
 
-# Função para lidar com a conexão de cada cliente
+# Esta função é para confirmar que script está pronto para execução
-def handle_client_connection(client_socket):
+def send_script_ready():
-    try:
+    mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
-        while True:
-            # Enviar o dicionário serializado em JSON
-            client_socket.send(json.dumps(json_reading_data).encode('utf-8'))
-
-            # Aguardar um pouco antes de enviar os próximos dados
-            time.sleep(0.2)
-    except socket.error:
-        print(f"Cliente desconectado.")
-    finally:
-        # Fechar a conexão do socket ao sair do loop
-        client_socket.close()
-
-# Configuração inicial do servidor de socket
-def start_server(address='localhost', port=socket_port):
-    server = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
-    server.bind((address, socket_port))
-    server.listen()
-    print(f"Servidor iniciado. Aguardando conexões em {address}:{socket_port}...")
-    
-    try:
-        while True:
-            client_sock, address = server.accept()
-            print(f"Aceitando conexão de {address[0]}:{address[1]}")
-            client_handler = threading.Thread(
-                target=handle_client_connection,
-                args=(client_sock,)
-            )
-            client_handler.start()
-    finally:
-        server.close()
-
-
-# Esta função é para iniciar o servidor de socket em uma thread separada
-def run_socket_server():
-    start_server()
 
 
 @app.route('/' + url, methods=['GET'])
@@ -228,9 +190,9 @@ def run_flask_server():
 
 # Iniciar o servidor
 if __name__ == '__main__':
-    # Inicia o servidor de socket em uma thread separada
+    # Cria trhead separada para informar que o script iniciou com sucesso
-    socket_server_thread = threading.Thread(target=run_socket_server)
+    mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
-    socket_server_thread.start()
+    mqtt_thread.start()
 
     # Inicia o servidor Flask na thread principal
     run_flask_server()

AgroBase/AgroBase/Python/Scripts/weed-detector.py

@@ -3,11 +3,15 @@ import numpy as np
 from flask import Flask, Response, request
 import json
 import time
-import socket
 import threading
 import sys
 import os
 
+import uuid
+import paho.mqtt.client as mqtt
+mqtt_client = mqtt.Client(f"client_weed_detector_{uuid.uuid4()}")
+mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
+
 # Adiciona as configurações do modelo YOLO
 model_config = 'C:\\train\\models\\ervas\\ervas.cfg'
 model_weights = 'C:\\train\\models\\ervas\\backup\\ervas_final.weights'
@@ -30,7 +34,7 @@ porta = sys.argv[2]
 url = sys.argv[3]
 arquivoSaida = sys.argv[4]
 mostrar_linhas = sys.argv[5] == "1"
-socket_porta = int(sys.argv[6])
+mqtt_topic = sys.argv[6]
 
 app = Flask(__name__)
 
@@ -84,6 +88,8 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
         timestamp = time.time()
         json_data = {'timestamp': timestamp, 'x_max': width, 'y_max': height, 'objetos': current_readings}
         readings.append(json_data)
+        
+        mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
 
         if not os.path.exists(output_folder):
             os.makedirs(output_folder)
@@ -100,44 +106,10 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
                b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
         
 
-# Função para lidar com a conexão de cada cliente
-def handle_client_connection(client_socket):
-    try:
-        while True:
-            # Enviar o dicionário serializado em JSON
-            client_socket.send(json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
 
-            # Aguardar um pouco antes de enviar os próximos dados
+# Esta função é para confirmar que script está pronto para execução
-            time.sleep(0.2)
+def send_script_ready():
-    except socket.error:
+    mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
-        print(f"Cliente desconectado.")
-    finally:
-        # Fechar a conexão do socket ao sair do loop
-        client_socket.close()
-
-# Configuração inicial do servidor de socket
-def start_server(address='localhost', port=socket_porta):
-    server = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
-    server.bind((address, port))
-    server.listen()
-    print(f"Servidor iniciado. Aguardando conexões em {address}:{port}...")
-    
-    try:
-        while True:
-            client_sock, address = server.accept()
-            print(f"Aceitando conexão de {address[0]}:{address[1]}")
-            client_handler = threading.Thread(
-                target=handle_client_connection,
-                args=(client_sock,)
-            )
-            client_handler.start()
-    finally:
-        server.close()
-
-
-# Esta função é para iniciar o servidor de socket em uma thread separada
-def run_socket_server():
-    start_server()
 
 # Iniciar o servidor Flask em uma thread separada
 def run_flask_server():
@@ -153,9 +125,9 @@ def video_feed():
 
 # Iniciar o servidor
 if __name__ == '__main__':
-    # Inicia o servidor de socket em uma thread separada
+    # Cria trhead separada para informar que o script iniciou com sucesso
-    socket_server_thread = threading.Thread(target=run_socket_server)
+    mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
-    socket_server_thread.start()
+    mqtt_thread.start()
 
     # Inicia o servidor Flask na thread principal
     run_flask_server()

AgroBase/AgroBase/Services/APIService.cs

@@ -61,11 +61,23 @@ namespace AgroBase.Services
             var json = JsonConvert.SerializeObject(localizacao);
             var data = new StringContent(json, Encoding.UTF8, "application/json");
 
-            using (var client = new HttpClient())
+            try
             {
-                var response = await client.PostAsync(url, data);
+                using (var client = new HttpClient())
+                {
+                    var response = await client.PostAsync(url, data);
 
-                string result = await response.Content.ReadAsStringAsync();
+                    string result = await response.Content.ReadAsStringAsync();
+                }
+            }
+            catch (Exception e)
+            {
+                Console.WriteLine("Erro ao atualizar coordenadas GPS: " + e.Message);
+
+                if (pythonProcess == null || pythonProcess.HasExited)
+                {
+                    Inicializar();
+                }
             }
         }
 
@@ -93,9 +105,14 @@ namespace AgroBase.Services
                     }
                 }
             }
-            catch
+            catch (Exception e)
             {
+                Console.WriteLine("Erro ao atualizar ruas selecionadas: " + e.Message);
 
+                if (pythonProcess == null || pythonProcess.HasExited)
+                {
+                    Inicializar();
+                }
             }
         }
 

AgroBase/AgroBase/Services/CameraService.cs

@@ -1,5 +1,6 @@
 using AgroBase.Forms;
 using AgroBase.Models;
+using CefSharp.WinForms;
 using Newtonsoft.Json;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
@@ -10,13 +11,19 @@ using System.Management;
 using System.Text;
 using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
+using static MqttService;
 
 namespace AgroBase.Services
 {
-    public class CameraService<T>
+    public class CameraService
     {
+        public static Dictionary<string, string> CamerasConectadas = new Dictionary<string, string>();
+
         public Process pythonProcess;
-        public SocketService<T> socket;
+        public DateTime? IniciadoEm = null;
+        public DateTime? ProntoEm = null;
+        public DateTime? FinalizadoEm = null;
+        public MqttTopicosModel _mqttTopico;
 
         private string Endereco = "localhost";
         public string ArquivoLeitura = "leitura.json";
@@ -26,83 +33,59 @@ namespace AgroBase.Services
         public string URLcamera = "";
 
 
-        public void IniciarCamera(string Script, string[] Argumentos, string FlaskPorta, string FlaskUrl, bool AtivaSocket, string SocketPorta)
+        public void IniciarCamera(string Script, string[] Argumentos, string FlaskPorta, string FlaskUrl, string MqttTopico, Timer tmrProcesso)
         {
+            if (_mqttTopico == null)
+            {
+                _mqttTopico = new MqttTopicosModel()
+                {
+                    Topico = MqttTopico,
+                    Mensagens = new List<MqttTopicosMensagensModel>(),
+                    Inscrever = true
+                };
+            }
+            Variaveis.MqttService.Topicos.Add(_mqttTopico);
+            Variaveis.MqttService.SubscribeAsync(_mqttTopico).ConfigureAwait(false);
+
+            tmrProcesso.Start();
             pythonProcess = PythonService.RunScript(Script, Argumentos);
+            pythonProcess.Exited += PythonProcess_Exited;
+            IniciadoEm = DateTime.Now;
 
             URLcamera = "http://" + Endereco + ":" + FlaskPorta + "/" + FlaskUrl +
                 "?conf_threshold=" + conf_threshold.ToString().Replace(",", ".") +
                 "&nms_threshold=" + nms_threshold.ToString().Replace(",", ".") +
                 "&camera_index=" + (selectedCamera - 1);
-
-            socket = new SocketService<T>();
-            if (AtivaSocket)
-            {
-                socket.Connect(Endereco, Convert.ToInt32(SocketPorta));
-            }
         }
 
-        public T AferirDadosJson()
+        private void PythonProcess_Exited(object sender, EventArgs e)
         {
-            T Coordenadas = default(T);
+            FinalizadoEm = DateTime.Now;
-
-            if (File.Exists(PythonService.CaminhoGeral + PythonService.CaminhoLeitura + ArquivoLeitura))
-            {
-                try
-                {
-                    string tempFile = PythonService.CaminhoGeral + PythonService.CaminhoLeitura + "cp_" + ArquivoLeitura;
-                    if (File.Exists(tempFile))
-                    {
-                        File.Delete(tempFile);
-                    }
-                    File.Copy(PythonService.CaminhoGeral + PythonService.CaminhoLeitura + ArquivoLeitura, tempFile);
-                    var linhas = File.ReadAllText(tempFile);
-                    Coordenadas = JsonConvert.DeserializeObject<T>(linhas);
-                }
-                catch (Exception ex)
-                {
-                    Console.WriteLine(ex.Message);
-                }
-            }
-
-            return Coordenadas;
         }
 
-        public List<string> AtualizaListaCameras()
+        public static Dictionary<string, string> AtualizaListaCameras()
         {
-            List<string> Cameras = new List<string>() { "Sem vídeo" };
-
             try
             {
-                //Variaveis.videoDevices = new FilterInfoCollection(FilterCategory.VideoInputDevice);
+                CamerasConectadas.Clear();
-
+                CamerasConectadas.Add("Sem vídeo", "0");
-                var cameraNames = new List<string>();
+                using (var searcher = new ManagementObjectSearcher("SELECT * FROM Win32_PnPEntity WHERE (PNPClass = 'Camera')")) // PNPClass = 'Image' OR PNPClass = 'Camera')
-                var camerasList = new Dictionary<string, string>();
-                using (var searcher = new ManagementObjectSearcher("SELECT * FROM Win32_PnPEntity WHERE (PNPClass = 'Image' OR PNPClass = 'Camera')"))
                 {
                     int i = 0;
                     foreach (var device in searcher.Get())
                     {
                         string cameraDesc = i.ToString() + " - " + device["Caption"].ToString();
-                        camerasList.Add(device["DeviceID"].ToString(), cameraDesc);
+                        CamerasConectadas.Add(cameraDesc, device["DeviceID"].ToString());
-                        cameraNames.Add(cameraDesc);
                         i++;
                     }
                 }
-
-                //cameraNames = camerasList.OrderByDescending(x => x.Key).Select(x => x.Value).ToList();
-
-                foreach (string device in cameraNames)
-                {
-                    Cameras.Add(device);
-                }
             }
             catch (ApplicationException)
             {
                 
             }
 
-            return Cameras;
+            return CamerasConectadas;
         }
 
 

AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs

@@ -80,24 +80,30 @@ namespace AgroBase.Comum
 
         public void AtualizarPortas()
         {
-            cmbPorta.Items.Clear();
-            cmbPorta.Text = "";
             var DispositivosTipo = SerialService.DispositivosMapeados.Where(x => x.Dispositivo == Dispositivo).ToList();
             for (int i = 0; i < DispositivosTipo.Count(); i++)
             {
-                string PortaCom = DispositivosTipo[i].PortaCOM;
+                if (!cmbPorta.Items.Contains(DispositivosTipo[i].PortaCOM))
-                SerialPort _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom };
-                try
                 {
-                    _Porta.Open();
+                    string PortaCom = DispositivosTipo[i].PortaCOM;
-                    _Porta.Close();
+                    SerialPort _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom };
-                    cmbPorta.Items.Add(PortaCom);
+                    try
-                }
+                    {
-                catch (Exception ex)
+                        _Porta.Open();
-                {
+                        _Porta.Close();
-                    Console.WriteLine(ex.Message);
+                        cmbPorta.Items.Add(PortaCom);
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        Console.WriteLine(ex.Message);
+                    }
                 }
             }
+            if (!DispositivosTipo.Any())
+            {
+                cmbPorta.Items.Clear();
+                cmbPorta.Text = "";
+            }
             if (cmbPorta.Items.Count > 1)
                 cmbPorta.SelectedIndex = 1;
             else if (cmbPorta.Items.Count > 0)

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -110,7 +110,8 @@ namespace AgroBase.Services
                     UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal = double.TryParse(parts[8], NumberStyles.Float, CultureInfo.InvariantCulture, out double hdop) ? hdop : 0;
                     UltimaLeitura.Altitude = ConvertToDouble(parts[9]);
 
-                    APIService.AtualizarCoordenadasGPS(UltimaLeitura, APIService.GPS_IDcoordenadasRobo);
+                    //APIService.AtualizarCoordenadasGPS(UltimaLeitura, APIService.GPS_IDcoordenadasRobo);
+                    AtualizarCoordenadasGPS();
                     break;
 
                 // Recommended minimum specific GPS/Transit data
@@ -240,7 +241,18 @@ namespace AgroBase.Services
             return Math.PI / 180 * angle;
         }
 
-
+        private static void AtualizarCoordenadasGPS()
+        {
+            var Coordenadas = new
+            {
+                latitude = UltimaLeitura.Latitude,
+                longitude = UltimaLeitura.Longitude
+            };
+            Variaveis.MqttService.PublishAsync(
+                Variaveis.MqttService.Topicos.First(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS), 
+                JsonConvert.SerializeObject(Coordenadas)
+            ).ConfigureAwait(false);
+        }
 
 
         private static MapaFeatureCollectionModel TrajetoFake = new MapaFeatureCollectionModel();
@@ -296,9 +308,10 @@ namespace AgroBase.Services
                 Longitude = TrajetoFake.features[idxRuaA].geometry.coordinates[idxPonto][0],
                 Latitude = TrajetoFake.features[idxRuaA].geometry.coordinates[idxPonto][1],
             };
-            APIService.AtualizarCoordenadasGPS(UltimaLeitura, APIService.GPS_IDcoordenadasRobo);
+            //APIService.AtualizarCoordenadasGPS(UltimaLeitura, APIService.GPS_IDcoordenadasRobo);
+            AtualizarCoordenadasGPS();
 
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Minutes == 0 && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds < Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao)
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusOperacoesPararCarro.Contains(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual))
             {
                 return;
             }

AgroBase/AgroBase/Services/IDispositivosService.cs

@@ -20,6 +20,7 @@ namespace AgroBase.Services
         int TempoConectado { get; set; }
         GroupBox gpbItem { get; set; }
 
+        void AtualizarPortas();
         string PortaCOM();
         string StatusPorta();
         Control InstanciarDispositivo(int index);

AgroBase/AgroBase/Services/MapasService.cs

@@ -14,6 +14,8 @@ namespace AgroBase.Services
         public static string NomeArquivoMapaInterativo = "mapa_interativo.html";
         public static string NomeArquivoMapaInterativoSaida = "GeoJson.json";
         public static string NomeArquivoMapaGPS = "mapa_gps.html";
+        public static string TopicoCoordenadasGPS = "coordenadas_gps";
+        public static string TopicoSelecaoRuasMapa = "selecao_ruas_mapa";
     }
 
     public class MapasService
@@ -28,6 +30,7 @@ namespace AgroBase.Services
         public string MapaUrl = "";
         public string CaminhoDadosMapa = "";
         public MapaFeatureCollectionModel DadosMapa;
+        public bool Carregado = false;
 
 
         public void CarregarMapa(string nomeArquivoMapa, string nomeArquivoSaida)
@@ -52,8 +55,8 @@ namespace AgroBase.Services
                     NomeArquivos, 
                     ArquivoSaida, 
                     NomeArquivoMapa, 
-                    APIService.ApiBase() + APIService.GPS_getCoordenadasEndpoint.Replace("<id>", APIService.GPS_IDcoordenadasRobo.ToString()), 
+                    MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS, 
-                    APIService.ApiBase() + APIService.Mapa_setRuasSelecionadasEndpoint
+                    MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa
                 });
 
                 MapaUrl = new Uri(CaminhoSaida + NomeArquivoMapa).AbsoluteUri;
@@ -65,7 +68,14 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             NomeArquivoMapa = nomeArquivoMapa;
 
-            pythonProcess = PythonService.RunScript(PythonService.ScriptMapGPS, new string[] { CaminhoMapa, NomeArquivos, ArquivoSaida, NomeArquivoMapa, APIService.ApiBase() + APIService.GPS_getCoordenadasEndpoint.Replace("<id>", APIService.GPS_IDcoordenadasRobo.ToString()) });
+            pythonProcess = PythonService.RunScript(PythonService.ScriptMapGPS, new string[] { 
+                CaminhoMapa, 
+                NomeArquivos, 
+                ArquivoSaida, 
+                NomeArquivoMapa, 
+                MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS, 
+                MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa 
+            });
 
             MapaUrl = new Uri(CaminhoSaida + NomeArquivoMapa).AbsoluteUri;
             CaminhoDadosMapa = CaminhoSaida + ArquivoSaida;

AgroBase/AgroBase/Services/MqttService.cs

@@ -0,0 +1,178 @@
+using AgroBase.Forms;
+using AgroBase.Services;
+using MQTTnet;
+using MQTTnet.Client;
+using MQTTnet.Client.Options;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
+using System.Text;
+using System.Threading.Tasks;
+using System.Windows.Forms;
+
+public class MqttService
+{
+    private IMqttClient _client;
+    private IMqttClientOptions _options;
+    private Timer tmrCheck = new Timer() { Interval = 1000 };
+
+    public List<MqttTopicosModel> Topicos = new List<MqttTopicosModel>()
+    {
+        new MqttTopicosModel()
+        {
+            Topico = MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS, 
+            Mensagens = new List<MqttTopicosMensagensModel>(), 
+            Inscrever = false
+        }, 
+        new MqttTopicosModel()
+        {
+            Topico = MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa, 
+            Mensagens = new List < MqttTopicosMensagensModel>(), 
+            Inscrever = true
+        }
+    };
+
+    public MqttService(string brokerAddress, int brokerPort)
+    {
+        var factory = new MqttFactory();
+        _client = factory.CreateMqttClient();
+
+        _options = new MqttClientOptionsBuilder()
+            .WithTcpServer(brokerAddress, brokerPort)
+            .WithCleanSession()
+            .Build();
+
+        _client.UseConnectedHandler(async e =>
+        {
+            Console.WriteLine("Connected to MQTT Broker.");
+            // Exemplo de inscrição em um tópico
+            foreach (var topic in Topicos)
+            {
+                await SubscribeAsync(topic);
+            }
+        });
+
+        _client.UseDisconnectedHandler(e =>
+        {
+            Console.WriteLine("Disconnected from MQTT Broker.");
+        });
+
+        _client.UseApplicationMessageReceivedHandler(e =>
+        {
+            string message = Encoding.UTF8.GetString(e.ApplicationMessage.Payload);
+            //Console.WriteLine($"Message received on topic {e.ApplicationMessage.Topic}");
+            // Aqui você pode adicionar o código para lidar com a mensagem recebida
+
+            var topico = Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == e.ApplicationMessage.Topic);
+            if (topico != null)
+            {
+                topico.Mensagens.Add(new MqttTopicosMensagensModel()
+                {
+                    Momento = DateTime.Now,
+                    Cliente = e.ClientId,
+                    Mensagem = message
+                });
+            }
+        });
+
+        tmrCheck.Tick += TmrCheck_Tick;
+        tmrCheck.Start();
+    }
+
+    private void TmrCheck_Tick(object sender, EventArgs e)
+    {
+        if (!_client.IsConnected)
+        {
+            ConnectAsync().ConfigureAwait(false);
+        }
+        frmInstancial.frmPrincipal.lblStripMqtt.Text = "MQTT: " + (_client.IsConnected ? "Conectado" : "Desconectado");
+    }
+
+    public bool StatusConexao()
+    {
+        return _client.IsConnected;
+    }
+
+    public async Task ConnectAsync()
+    {
+        await _client.ConnectAsync(_options);
+    }
+
+    public async Task DisconnectAsync()
+    {
+        await _client.DisconnectAsync();
+    }
+
+    public async Task PublishAsync(MqttTopicosModel topic, string message)
+    {
+        if (topic.Inscrever)
+        {
+            return;
+        }
+
+        var payload = Encoding.UTF8.GetBytes(message);
+        var mqttMessage = new MqttApplicationMessageBuilder()
+            .WithTopic(topic.Topico)
+            .WithPayload(payload)
+            .Build();
+
+        await _client.PublishAsync(mqttMessage);
+    }
+
+    public async Task SubscribeAsync(MqttTopicosModel topic)
+    {
+        if (!topic.Inscrever)
+        {
+            return;
+        }
+        try
+        {
+            if (!_client.IsConnected)
+            {
+                await ConnectAsync();
+            }
+            await _client.SubscribeAsync(new TopicFilterBuilder().WithTopic(topic.Topico).Build());
+            Console.WriteLine("Subscribed to topic: " + topic.Topico);
+        }
+        catch (Exception ex)
+        {
+            Console.WriteLine($"An error occurred while subscribing from the topic: {ex.Message}");
+        }
+    }
+
+    public async Task UnsubscribeAsync(MqttTopicosModel topic)
+    {
+        if (!topic.Inscrever)
+        {
+            return;
+        }
+        try
+        {
+            if (!_client.IsConnected)
+            {
+                await ConnectAsync();
+            }
+            await _client.UnsubscribeAsync(new string[] { topic.Topico });
+            Console.WriteLine("Unsubscribed from topic: " + topic.Topico);
+        }
+        catch (Exception ex)
+        {
+            Console.WriteLine($"An error occurred while unsubscribing from the topic: {ex.Message}");
+        }
+    }
+
+
+    public class MqttTopicosModel
+    {
+        public string Topico { get; set; }
+        public List<MqttTopicosMensagensModel> Mensagens { get; set; }
+        public bool Inscrever { get; set; }
+    }
+
+    public class MqttTopicosMensagensModel
+    {
+        public DateTime Momento { get; set; }
+        public string Cliente { get; set; }
+        public string Mensagem { get; set; }
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs

@@ -37,6 +37,9 @@ namespace AgroBase.Services
             pythonProcess.StartInfo.RedirectStandardOutput = true;
             pythonProcess.StartInfo.CreateNoWindow = true;
 
+            pythonProcess.Exited += PythonProcess_Exited;
+            pythonProcess.OutputDataReceived += PythonProcess_OutputDataReceived;
+
             pythonProcess.Start();
 
             processosIniciados.Add(pythonProcess);
@@ -44,6 +47,17 @@ namespace AgroBase.Services
             return pythonProcess;
         }
 
+        private static void PythonProcess_OutputDataReceived(object sender, DataReceivedEventArgs e)
+        {
+            Console.WriteLine("Dados recebidos: " + e.Data);
+        }
+
+        private static void PythonProcess_Exited(object sender, EventArgs e)
+        {
+            Console.WriteLine("Processo finalizado");
+        }
+
+
         public static void EncerrarProcessos()
         {
             foreach (var processo in processosIniciados)

AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs

@@ -1,8 +1,12 @@
-using System;
+using AgroBase.Forms;
+using AgroBase.Models;
+using System;
 using System.Collections.Generic;
+using System.Drawing;
 using System.IO.Ports;
 using System.Linq;
 using System.Net.NetworkInformation;
+using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enuns;
 
 namespace AgroBase.Services
@@ -21,7 +25,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static List<DispositivoDetalhesModel> DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>();
 
-        public static void AtualizarDispositivos()
+        public static void RealizarVarreduraPortasUSB()
         {
             var Portas = SerialPort.GetPortNames();
             var PortasNaoMapeadas = Portas.Where(x => !DispositivosMapeados.Select(y => y.PortaCOM).Contains(x)).ToList();
@@ -44,7 +48,8 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
                 catch (Exception ex)
                 {
-                    
+                    _Porta.Close();
+                    Console.WriteLine(ex.Message.ToString());
                 }
             }
             var DispositivosRemovidos = DispositivosMapeados.Where(x => !Portas.Contains(x.PortaCOM)).ToList();
@@ -52,6 +57,57 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 DispositivosMapeados.Remove(Dispositivo);
             }
+
+            AtualizarDispositivos();
+        }
+
+        public static void AtualizarDispositivos()
+        {
+            Variaveis.DispositivosConexaoInicial.ForEach(Dispositivo =>
+            {
+                bool DispositivoConectado = false;
+
+                if (Dispositivo == T_Code.Gps)
+                {
+                    try
+                    {
+                        if (!GPSService.PortaGPS.IsOpen)
+                        {
+                            GPSService.IniciarRecepcaoDados();
+                        }
+                        DispositivoConectado = GPSService.PortaGPS.IsOpen;
+                    }
+                    catch
+                    {
+                        DispositivoConectado = false;
+                    }
+                }
+                else
+                {
+                    IDispositivosService dispositivoService = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
+                    if (dispositivoService == null)
+                    {
+                        dispositivoService = DispositivosServiceFactory.CreateDispositivoService(
+                            Dispositivo,
+                            "Nome: " + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo),
+                            "Descrição: " + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo),
+                            new SerialPort()
+                        );
+                        Variaveis.DispositivosConectados.Add(dispositivoService);
+                        Control controle = dispositivoService.InstanciarDispositivo(Variaveis.DispositivosConectados.Count - 1);
+                        controle.Location = new System.Drawing.Point(controle.Location.X, controle.Location.Y + (Variaveis.DispositivosConectados.Count * 50));
+                        frmInstancial.frmPrincipal.pnlLateral.Controls.Add(controle);
+                        frmInstancial.frmPrincipal.cmbDispositivos.Items.Add(dispositivoService._Descricao);
+                    }
+                    dispositivoService.AtualizarPortas();
+                    if (dispositivoService.PortaCOM() != "" && !dispositivoService._Porta.IsOpen && frmInstancial.frmPrincipal.chbConexaoautomatica.Checked)
+                    {
+                        dispositivoService.btnConectar_Click(new object(), new EventArgs());
+                    }
+
+                    DispositivoConectado = dispositivoService._Porta.IsOpen;
+                }
+            });
         }
 
         private static void _Porta_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/05_03_2024_08_30_57/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Latitude":-22.339442335994335,"Longitude":-47.264067138109773,"DataHora":"2024-03-05T08:31:02.222015-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181},{"Latitude":-22.339442335994335,"Longitude":-47.264067138109773,"DataHora":"2024-03-05T08:31:07.2061661-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181},{"Latitude":-22.339566770425247,"Longitude":-47.263998524140789,"DataHora":"2024-03-05T08:31:12.2084248-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181},{"Latitude":-22.339649665078522,"Longitude":-47.263954035496013,"DataHora":"2024-03-05T08:31:17.222643-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-03-05T08:31:22.2078603-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-03-05T08:31:27.223979-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-03-05T08:31:32.2090732-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-03-05T08:31:37.2073804-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-03-05T08:31:42.2275244-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-03-05T08:31:47.20807-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-03-05T08:31:52.2051867-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-03-05T08:31:54.2356184-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-03-05T08:32:29.2024134-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181}]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/05_03_2024_14_15_35/logs.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-03-05T14:15:38.1949976-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.0,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[],"DistanciaPercorrida":[],"ProgressoTrajeto":0.0,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"Status":1,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloRua":0.0,"AnguloRuaCamera":0.0,"AnguloDif":0.0,"Direcao":1,"DentroDaRua":false,"IdxPontoAproximadoRua":0,"IdxRuaAtual":0}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/05_03_2024_14_15_35/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0}]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/06_03_2024_09_11_50/logs.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-03-06T09:12:20.7301128-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.0,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[],"ProgressoTrajeto":"NaN","ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"Status":8,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloRua":0.0,"AnguloRuaCamera":0.0,"AnguloDif":0.0,"Direcao":1,"DentroDaRua":false,"IdxPontoAproximadoRua":0,"IdxRuaAtual":0}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/06_03_2024_09_11_50/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0}]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/06_03_2024_09_12_44/logs.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-03-06T09:12:44.8955208-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.0,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[],"ProgressoTrajeto":0.0,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"Status":8,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloRua":333.18452915675431,"AnguloRuaCamera":0.0,"AnguloDif":0.0,"Direcao":0,"DentroDaRua":false,"IdxPontoAproximadoRua":-1,"IdxRuaAtual":0}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/06_03_2024_09_12_44/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Latitude":-22.339442335994335,"Longitude":-47.264067138109773,"DataHora":"2024-03-06T09:12:44.5275222-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.64967801047743}]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/06_03_2024_09_13_05/logs.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-03-06T09:13:06.0225353-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.0,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[],"ProgressoTrajeto":0.0,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"Status":8,"AnguloCarro":70.64967801047743,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloRua":333.18452915675431,"AnguloRuaCamera":0.0,"AnguloDif":0.0,"Direcao":0,"DentroDaRua":false,"IdxPontoAproximadoRua":0,"IdxRuaAtual":0},{"Momento":"2024-03-06T09:13:08.1415751-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.0,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[],"ProgressoTrajeto":0.0,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"Status":8,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloRua":333.18452915675431,"AnguloRuaCamera":0.0,"AnguloDif":0.0,"Direcao":0,"DentroDaRua":false,"IdxPontoAproximadoRua":0,"IdxRuaAtual":0}]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/06_03_2024_09_13_05/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Latitude":-22.339442335994335,"Longitude":-47.264067138109773,"DataHora":"2024-03-06T09:13:05.5295528-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.64967801047743},{"Latitude":-22.339442335994335,"Longitude":-47.264067138109773,"DataHora":"2024-03-06T09:13:07.5295752-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.64967801047743}]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/06_03_2024_09_13_47/logs.json

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