ajustado regras de matriz de custo no mpc, ajustado grid de confianca
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Diego Freitas
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755d70011e
commit
635429479c
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@ -33,6 +33,9 @@
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this.lblOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
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this.gpbModulos = new System.Windows.Forms.GroupBox();
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this.gpbP_Knt = new System.Windows.Forms.GroupBox();
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this.lblAnteciparManobraM = new System.Windows.Forms.Label();
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this.txtAnteciparManobraM = new System.Windows.Forms.TextBox();
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this.lblAnteciparManobra = new System.Windows.Forms.Label();
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this.chbMatrizCusto = new System.Windows.Forms.CheckBox();
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||||
this.chbImuParadaInclinacao = new System.Windows.Forms.CheckBox();
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||||
this.chbOakParadaObstaculo = new System.Windows.Forms.CheckBox();
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||||
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@ -88,9 +91,7 @@
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this.nudCapacidadereservatorio = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
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this.lblUnCapcaidadereservatorio = new System.Windows.Forms.Label();
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||||
this.lblCapacidadereservatorio = new System.Windows.Forms.Label();
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||||
this.lblAnteciparManobra = new System.Windows.Forms.Label();
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||||
this.txtAnteciparManobraM = new System.Windows.Forms.TextBox();
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||||
this.lblAnteciparManobraM = new System.Windows.Forms.Label();
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this.chbFrenagem = new System.Windows.Forms.CheckBox();
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||||
this.gpbModulos.SuspendLayout();
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this.gpbP_Knt.SuspendLayout();
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this.gpbP_Sen.SuspendLayout();
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@ -165,6 +166,7 @@
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//
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// gpbP_Knt
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//
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this.gpbP_Knt.Controls.Add(this.chbFrenagem);
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this.gpbP_Knt.Controls.Add(this.lblAnteciparManobraM);
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this.gpbP_Knt.Controls.Add(this.txtAnteciparManobraM);
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||||
this.gpbP_Knt.Controls.Add(this.lblAnteciparManobra);
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@ -179,11 +181,40 @@
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this.gpbP_Knt.TabStop = false;
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this.gpbP_Knt.Text = "Ajustes";
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//
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// lblAnteciparManobraM
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||||
//
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||||
this.lblAnteciparManobraM.AutoSize = true;
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||||
this.lblAnteciparManobraM.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
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||||
this.lblAnteciparManobraM.Location = new System.Drawing.Point(89, 158);
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||||
this.lblAnteciparManobraM.Name = "lblAnteciparManobraM";
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||||
this.lblAnteciparManobraM.Size = new System.Drawing.Size(21, 18);
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this.lblAnteciparManobraM.TabIndex = 17;
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this.lblAnteciparManobraM.Text = "m";
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//
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// txtAnteciparManobraM
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||||
//
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||||
this.txtAnteciparManobraM.Location = new System.Drawing.Point(10, 151);
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||||
this.txtAnteciparManobraM.Name = "txtAnteciparManobraM";
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||||
this.txtAnteciparManobraM.Size = new System.Drawing.Size(73, 26);
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||||
this.txtAnteciparManobraM.TabIndex = 16;
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||||
this.txtAnteciparManobraM.Text = "0";
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||||
this.txtAnteciparManobraM.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
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||||
//
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||||
// lblAnteciparManobra
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||||
//
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||||
this.lblAnteciparManobra.AutoSize = true;
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||||
this.lblAnteciparManobra.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
|
||||
this.lblAnteciparManobra.Location = new System.Drawing.Point(7, 131);
|
||||
this.lblAnteciparManobra.Name = "lblAnteciparManobra";
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||||
this.lblAnteciparManobra.Size = new System.Drawing.Size(132, 18);
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||||
this.lblAnteciparManobra.TabIndex = 15;
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||||
this.lblAnteciparManobra.Text = "Antecipar manobra";
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||||
//
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||||
// chbMatrizCusto
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||||
//
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||||
this.chbMatrizCusto.AutoSize = true;
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||||
this.chbMatrizCusto.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 11.25F);
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||||
this.chbMatrizCusto.Location = new System.Drawing.Point(10, 100);
|
||||
this.chbMatrizCusto.Location = new System.Drawing.Point(10, 80);
|
||||
this.chbMatrizCusto.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
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||||
this.chbMatrizCusto.Name = "chbMatrizCusto";
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||||
this.chbMatrizCusto.Size = new System.Drawing.Size(132, 22);
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@ -195,7 +226,7 @@
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|||
//
|
||||
this.chbImuParadaInclinacao.AutoSize = true;
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||||
this.chbImuParadaInclinacao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 11.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
|
||||
this.chbImuParadaInclinacao.Location = new System.Drawing.Point(10, 66);
|
||||
this.chbImuParadaInclinacao.Location = new System.Drawing.Point(9, 56);
|
||||
this.chbImuParadaInclinacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
|
||||
this.chbImuParadaInclinacao.Name = "chbImuParadaInclinacao";
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||||
this.chbImuParadaInclinacao.Size = new System.Drawing.Size(170, 22);
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||||
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@ -813,34 +844,17 @@
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|||
this.lblCapacidadereservatorio.TabIndex = 9;
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||||
this.lblCapacidadereservatorio.Text = "Capacidade reservatório";
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||||
//
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||||
// lblAnteciparManobra
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||||
// chbFrenagem
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||||
//
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||||
this.lblAnteciparManobra.AutoSize = true;
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||||
this.lblAnteciparManobra.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
|
||||
this.lblAnteciparManobra.Location = new System.Drawing.Point(7, 131);
|
||||
this.lblAnteciparManobra.Name = "lblAnteciparManobra";
|
||||
this.lblAnteciparManobra.Size = new System.Drawing.Size(132, 18);
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||||
this.lblAnteciparManobra.TabIndex = 15;
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||||
this.lblAnteciparManobra.Text = "Antecipar manobra";
|
||||
//
|
||||
// txtAnteciparManobraM
|
||||
//
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||||
this.txtAnteciparManobraM.Location = new System.Drawing.Point(10, 151);
|
||||
this.txtAnteciparManobraM.Name = "txtAnteciparManobraM";
|
||||
this.txtAnteciparManobraM.Size = new System.Drawing.Size(73, 26);
|
||||
this.txtAnteciparManobraM.TabIndex = 16;
|
||||
this.txtAnteciparManobraM.Text = "0";
|
||||
this.txtAnteciparManobraM.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
//
|
||||
// lblAnteciparManobraM
|
||||
//
|
||||
this.lblAnteciparManobraM.AutoSize = true;
|
||||
this.lblAnteciparManobraM.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
|
||||
this.lblAnteciparManobraM.Location = new System.Drawing.Point(89, 158);
|
||||
this.lblAnteciparManobraM.Name = "lblAnteciparManobraM";
|
||||
this.lblAnteciparManobraM.Size = new System.Drawing.Size(21, 18);
|
||||
this.lblAnteciparManobraM.TabIndex = 17;
|
||||
this.lblAnteciparManobraM.Text = "m";
|
||||
this.chbFrenagem.AutoSize = true;
|
||||
this.chbFrenagem.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 11.25F);
|
||||
this.chbFrenagem.Location = new System.Drawing.Point(10, 104);
|
||||
this.chbFrenagem.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
|
||||
this.chbFrenagem.Name = "chbFrenagem";
|
||||
this.chbFrenagem.Size = new System.Drawing.Size(153, 22);
|
||||
this.chbFrenagem.TabIndex = 18;
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||||
this.chbFrenagem.Text = "Frenagem ao parar";
|
||||
this.chbFrenagem.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
//
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||||
// frmParametrizacaoOperacao
|
||||
//
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||||
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@ -954,5 +968,6 @@
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|||
private System.Windows.Forms.Label lblAnteciparManobraM;
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||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtAnteciparManobraM;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label lblAnteciparManobra;
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||||
private System.Windows.Forms.CheckBox chbFrenagem;
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||||
}
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||||
}
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||||
|
|
@ -77,6 +77,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
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|||
chbImuParadaInclinacao.Checked = _Parametros.Controle.ImuParadaPorInclinacao;
|
||||
chbOakParadaObstaculo.Checked = _Parametros.Controle.OakParadaPorObstaculo;
|
||||
|
||||
chbMatrizCusto.Checked = _Parametros.Controle.MpcMatrizCusto;
|
||||
chbFrenagem.Checked = _Parametros.Controle.FrenagemAutomaticaAoParar;
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||||
|
||||
txtAnteciparManobraM.Text = _Parametros.Controle.AnteciparManobraCorredorM.ToString();
|
||||
}
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||||
|
||||
|
|
@ -134,6 +137,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
|
|||
{
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||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.ImuParadaPorInclinacao = chbImuParadaInclinacao.Checked;
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.OakParadaPorObstaculo = chbOakParadaObstaculo.Checked;
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.MpcMatrizCusto = chbMatrizCusto.Checked;
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.FrenagemAutomaticaAoParar = chbFrenagem.Checked;
|
||||
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios = ModulosMandatorios.Where(x => x.Utilizar).ToList();
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.PulverizadorAutomatico = chbPulverizadorAutomatico.Checked;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -89,14 +89,15 @@
|
|||
this.panel2 = new System.Windows.Forms.Panel();
|
||||
this.tabControl1 = new System.Windows.Forms.TabControl();
|
||||
this.tabSituacao = new System.Windows.Forms.TabPage();
|
||||
this.rtbImpedimento = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
|
||||
this.label117 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.tvwFalhas = new System.Windows.Forms.TreeView();
|
||||
this.lblManual = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.lblOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.pnlManual = new System.Windows.Forms.Panel();
|
||||
this.lblManual = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.pnlOperacao = new System.Windows.Forms.Panel();
|
||||
this.lblAutomatico = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.lblOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.pnlAutomatico = new System.Windows.Forms.Panel();
|
||||
this.lblAutomatico = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.tabDirecional = new System.Windows.Forms.TabPage();
|
||||
this.txtDIR_Status_DT = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.label126 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
|
|
@ -387,17 +388,17 @@
|
|||
this.txtSonarDistanciaObstaculo = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.label97 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.tabSegmentacao = new System.Windows.Forms.TabPage();
|
||||
this.txtTempoManobrando = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.txtDistanciaRestante = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.label142 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.txtTempoDirecionando = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.txtDistanciaForaRuaContinuo = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.label143 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.txtTempoParado = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.txtCorredorConfirmado = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.label144 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.txtTempoSaindoRua = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.txtJaAntecipado = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.label139 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.txtTempoCaminhandoRua = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.txtTempoDentroRuaTotal = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.label140 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.txtTempoEntrandoRua = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.txtTempoForaRuaContinuo = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.label141 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.chbDesenharCorredor = new System.Windows.Forms.CheckBox();
|
||||
this.txtCamCaminhoStatusCarro = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
|
|
@ -408,6 +409,11 @@
|
|||
this.label101 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.pnlCaminho = new System.Windows.Forms.Panel();
|
||||
this.tabCPU = new System.Windows.Forms.TabPage();
|
||||
this.lblVentilacaoTemperatura = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.lblVentilacaoRLOUT = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.lblVentilacaoRLIN = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.lblVentilacaoModo = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.label145 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.gpbCpu_Analise = new System.Windows.Forms.GroupBox();
|
||||
this.txtCpu_Maximo = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.label107 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
|
|
@ -525,12 +531,6 @@
|
|||
this.label36 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.txtMomento = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.btnPlay = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||
this.rtbImpedimento = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
|
||||
this.label145 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.lblVentilacaoModo = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.lblVentilacaoRLIN = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.lblVentilacaoRLOUT = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.lblVentilacaoTemperatura = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.trbMomento)).BeginInit();
|
||||
this.panel1.SuspendLayout();
|
||||
this.tabControl4.SuspendLayout();
|
||||
|
|
@ -1025,6 +1025,16 @@
|
|||
this.tabSituacao.Text = "Situação";
|
||||
this.tabSituacao.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
//
|
||||
// rtbImpedimento
|
||||
//
|
||||
this.rtbImpedimento.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.None;
|
||||
this.rtbImpedimento.Location = new System.Drawing.Point(9, 6);
|
||||
this.rtbImpedimento.Name = "rtbImpedimento";
|
||||
this.rtbImpedimento.ReadOnly = true;
|
||||
this.rtbImpedimento.Size = new System.Drawing.Size(425, 145);
|
||||
this.rtbImpedimento.TabIndex = 20;
|
||||
this.rtbImpedimento.Text = "";
|
||||
//
|
||||
// label117
|
||||
//
|
||||
this.label117.AutoSize = true;
|
||||
|
|
@ -1045,6 +1055,14 @@
|
|||
this.tvwFalhas.Size = new System.Drawing.Size(484, 342);
|
||||
this.tvwFalhas.TabIndex = 18;
|
||||
//
|
||||
// pnlManual
|
||||
//
|
||||
this.pnlManual.Controls.Add(this.lblManual);
|
||||
this.pnlManual.Location = new System.Drawing.Point(440, 6);
|
||||
this.pnlManual.Name = "pnlManual";
|
||||
this.pnlManual.Size = new System.Drawing.Size(50, 50);
|
||||
this.pnlManual.TabIndex = 14;
|
||||
//
|
||||
// lblManual
|
||||
//
|
||||
this.lblManual.AutoSize = true;
|
||||
|
|
@ -1055,6 +1073,14 @@
|
|||
this.lblManual.TabIndex = 16;
|
||||
this.lblManual.Text = "MN";
|
||||
//
|
||||
// pnlOperacao
|
||||
//
|
||||
this.pnlOperacao.Controls.Add(this.lblOperacao);
|
||||
this.pnlOperacao.Location = new System.Drawing.Point(440, 62);
|
||||
this.pnlOperacao.Name = "pnlOperacao";
|
||||
this.pnlOperacao.Size = new System.Drawing.Size(50, 50);
|
||||
this.pnlOperacao.TabIndex = 15;
|
||||
//
|
||||
// lblOperacao
|
||||
//
|
||||
this.lblOperacao.AutoSize = true;
|
||||
|
|
@ -1065,21 +1091,13 @@
|
|||
this.lblOperacao.TabIndex = 17;
|
||||
this.lblOperacao.Text = "OP";
|
||||
//
|
||||
// pnlManual
|
||||
// pnlAutomatico
|
||||
//
|
||||
this.pnlManual.Controls.Add(this.lblManual);
|
||||
this.pnlManual.Location = new System.Drawing.Point(440, 6);
|
||||
this.pnlManual.Name = "pnlManual";
|
||||
this.pnlManual.Size = new System.Drawing.Size(50, 50);
|
||||
this.pnlManual.TabIndex = 14;
|
||||
//
|
||||
// pnlOperacao
|
||||
//
|
||||
this.pnlOperacao.Controls.Add(this.lblOperacao);
|
||||
this.pnlOperacao.Location = new System.Drawing.Point(440, 62);
|
||||
this.pnlOperacao.Name = "pnlOperacao";
|
||||
this.pnlOperacao.Size = new System.Drawing.Size(50, 50);
|
||||
this.pnlOperacao.TabIndex = 15;
|
||||
this.pnlAutomatico.Controls.Add(this.lblAutomatico);
|
||||
this.pnlAutomatico.Location = new System.Drawing.Point(440, 118);
|
||||
this.pnlAutomatico.Name = "pnlAutomatico";
|
||||
this.pnlAutomatico.Size = new System.Drawing.Size(50, 50);
|
||||
this.pnlAutomatico.TabIndex = 12;
|
||||
//
|
||||
// lblAutomatico
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -1091,14 +1109,6 @@
|
|||
this.lblAutomatico.TabIndex = 13;
|
||||
this.lblAutomatico.Text = "AT";
|
||||
//
|
||||
// pnlAutomatico
|
||||
//
|
||||
this.pnlAutomatico.Controls.Add(this.lblAutomatico);
|
||||
this.pnlAutomatico.Location = new System.Drawing.Point(440, 118);
|
||||
this.pnlAutomatico.Name = "pnlAutomatico";
|
||||
this.pnlAutomatico.Size = new System.Drawing.Size(50, 50);
|
||||
this.pnlAutomatico.TabIndex = 12;
|
||||
//
|
||||
// tabDirecional
|
||||
//
|
||||
this.tabDirecional.Controls.Add(this.txtDIR_Status_DT);
|
||||
|
|
@ -4331,17 +4341,17 @@
|
|||
//
|
||||
// tabSegmentacao
|
||||
//
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.txtTempoManobrando);
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.txtDistanciaRestante);
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.label142);
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.txtTempoDirecionando);
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.txtDistanciaForaRuaContinuo);
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.label143);
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.txtTempoParado);
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.txtCorredorConfirmado);
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.label144);
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.txtTempoSaindoRua);
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.txtJaAntecipado);
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.label139);
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.txtTempoCaminhandoRua);
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.txtTempoDentroRuaTotal);
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.label140);
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.txtTempoEntrandoRua);
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.txtTempoForaRuaContinuo);
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.label141);
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.chbDesenharCorredor);
|
||||
this.tabSegmentacao.Controls.Add(this.txtCamCaminhoStatusCarro);
|
||||
|
|
@ -4359,15 +4369,15 @@
|
|||
this.tabSegmentacao.Text = "Segmentação";
|
||||
this.tabSegmentacao.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
//
|
||||
// txtTempoManobrando
|
||||
// txtDistanciaRestante
|
||||
//
|
||||
this.txtTempoManobrando.Location = new System.Drawing.Point(253, 498);
|
||||
this.txtTempoManobrando.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtTempoManobrando.Name = "txtTempoManobrando";
|
||||
this.txtTempoManobrando.ReadOnly = true;
|
||||
this.txtTempoManobrando.Size = new System.Drawing.Size(101, 20);
|
||||
this.txtTempoManobrando.TabIndex = 59;
|
||||
this.txtTempoManobrando.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
this.txtDistanciaRestante.Location = new System.Drawing.Point(253, 498);
|
||||
this.txtDistanciaRestante.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtDistanciaRestante.Name = "txtDistanciaRestante";
|
||||
this.txtDistanciaRestante.ReadOnly = true;
|
||||
this.txtDistanciaRestante.Size = new System.Drawing.Size(101, 20);
|
||||
this.txtDistanciaRestante.TabIndex = 59;
|
||||
this.txtDistanciaRestante.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
//
|
||||
// label142
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -4375,19 +4385,19 @@
|
|||
this.label142.Location = new System.Drawing.Point(250, 482);
|
||||
this.label142.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.label142.Name = "label142";
|
||||
this.label142.Size = new System.Drawing.Size(103, 13);
|
||||
this.label142.Size = new System.Drawing.Size(97, 13);
|
||||
this.label142.TabIndex = 58;
|
||||
this.label142.Text = "Tempo Manobrando";
|
||||
this.label142.Text = "Distancia Restante";
|
||||
//
|
||||
// txtTempoDirecionando
|
||||
// txtDistanciaForaRuaContinuo
|
||||
//
|
||||
this.txtTempoDirecionando.Location = new System.Drawing.Point(253, 460);
|
||||
this.txtTempoDirecionando.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtTempoDirecionando.Name = "txtTempoDirecionando";
|
||||
this.txtTempoDirecionando.ReadOnly = true;
|
||||
this.txtTempoDirecionando.Size = new System.Drawing.Size(101, 20);
|
||||
this.txtTempoDirecionando.TabIndex = 57;
|
||||
this.txtTempoDirecionando.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
this.txtDistanciaForaRuaContinuo.Location = new System.Drawing.Point(253, 460);
|
||||
this.txtDistanciaForaRuaContinuo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtDistanciaForaRuaContinuo.Name = "txtDistanciaForaRuaContinuo";
|
||||
this.txtDistanciaForaRuaContinuo.ReadOnly = true;
|
||||
this.txtDistanciaForaRuaContinuo.Size = new System.Drawing.Size(101, 20);
|
||||
this.txtDistanciaForaRuaContinuo.TabIndex = 57;
|
||||
this.txtDistanciaForaRuaContinuo.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
//
|
||||
// label143
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -4395,19 +4405,19 @@
|
|||
this.label143.Location = new System.Drawing.Point(250, 444);
|
||||
this.label143.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.label143.Name = "label143";
|
||||
this.label143.Size = new System.Drawing.Size(106, 13);
|
||||
this.label143.Size = new System.Drawing.Size(123, 13);
|
||||
this.label143.TabIndex = 56;
|
||||
this.label143.Text = "Tempo Direcionando";
|
||||
this.label143.Text = "Distancia Fora Rua Cont";
|
||||
//
|
||||
// txtTempoParado
|
||||
// txtCorredorConfirmado
|
||||
//
|
||||
this.txtTempoParado.Location = new System.Drawing.Point(253, 422);
|
||||
this.txtTempoParado.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtTempoParado.Name = "txtTempoParado";
|
||||
this.txtTempoParado.ReadOnly = true;
|
||||
this.txtTempoParado.Size = new System.Drawing.Size(101, 20);
|
||||
this.txtTempoParado.TabIndex = 55;
|
||||
this.txtTempoParado.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
this.txtCorredorConfirmado.Location = new System.Drawing.Point(253, 422);
|
||||
this.txtCorredorConfirmado.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtCorredorConfirmado.Name = "txtCorredorConfirmado";
|
||||
this.txtCorredorConfirmado.ReadOnly = true;
|
||||
this.txtCorredorConfirmado.Size = new System.Drawing.Size(101, 20);
|
||||
this.txtCorredorConfirmado.TabIndex = 55;
|
||||
this.txtCorredorConfirmado.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
//
|
||||
// label144
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -4415,19 +4425,19 @@
|
|||
this.label144.Location = new System.Drawing.Point(250, 406);
|
||||
this.label144.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.label144.Name = "label144";
|
||||
this.label144.Size = new System.Drawing.Size(77, 13);
|
||||
this.label144.Size = new System.Drawing.Size(103, 13);
|
||||
this.label144.TabIndex = 54;
|
||||
this.label144.Text = "Tempo Parado";
|
||||
this.label144.Text = "Corredor Confirmado";
|
||||
//
|
||||
// txtTempoSaindoRua
|
||||
// txtJaAntecipado
|
||||
//
|
||||
this.txtTempoSaindoRua.Location = new System.Drawing.Point(126, 497);
|
||||
this.txtTempoSaindoRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtTempoSaindoRua.Name = "txtTempoSaindoRua";
|
||||
this.txtTempoSaindoRua.ReadOnly = true;
|
||||
this.txtTempoSaindoRua.Size = new System.Drawing.Size(101, 20);
|
||||
this.txtTempoSaindoRua.TabIndex = 53;
|
||||
this.txtTempoSaindoRua.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
this.txtJaAntecipado.Location = new System.Drawing.Point(126, 497);
|
||||
this.txtJaAntecipado.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtJaAntecipado.Name = "txtJaAntecipado";
|
||||
this.txtJaAntecipado.ReadOnly = true;
|
||||
this.txtJaAntecipado.Size = new System.Drawing.Size(101, 20);
|
||||
this.txtJaAntecipado.TabIndex = 53;
|
||||
this.txtJaAntecipado.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
//
|
||||
// label139
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -4435,19 +4445,19 @@
|
|||
this.label139.Location = new System.Drawing.Point(123, 481);
|
||||
this.label139.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.label139.Name = "label139";
|
||||
this.label139.Size = new System.Drawing.Size(93, 13);
|
||||
this.label139.Size = new System.Drawing.Size(75, 13);
|
||||
this.label139.TabIndex = 52;
|
||||
this.label139.Text = "TempoSaindoRua";
|
||||
this.label139.Text = "Ja Antecipado";
|
||||
//
|
||||
// txtTempoCaminhandoRua
|
||||
// txtTempoDentroRuaTotal
|
||||
//
|
||||
this.txtTempoCaminhandoRua.Location = new System.Drawing.Point(126, 459);
|
||||
this.txtTempoCaminhandoRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtTempoCaminhandoRua.Name = "txtTempoCaminhandoRua";
|
||||
this.txtTempoCaminhandoRua.ReadOnly = true;
|
||||
this.txtTempoCaminhandoRua.Size = new System.Drawing.Size(101, 20);
|
||||
this.txtTempoCaminhandoRua.TabIndex = 51;
|
||||
this.txtTempoCaminhandoRua.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
this.txtTempoDentroRuaTotal.Location = new System.Drawing.Point(126, 459);
|
||||
this.txtTempoDentroRuaTotal.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtTempoDentroRuaTotal.Name = "txtTempoDentroRuaTotal";
|
||||
this.txtTempoDentroRuaTotal.ReadOnly = true;
|
||||
this.txtTempoDentroRuaTotal.Size = new System.Drawing.Size(101, 20);
|
||||
this.txtTempoDentroRuaTotal.TabIndex = 51;
|
||||
this.txtTempoDentroRuaTotal.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
//
|
||||
// label140
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -4455,19 +4465,19 @@
|
|||
this.label140.Location = new System.Drawing.Point(123, 443);
|
||||
this.label140.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.label140.Name = "label140";
|
||||
this.label140.Size = new System.Drawing.Size(122, 13);
|
||||
this.label140.Size = new System.Drawing.Size(98, 13);
|
||||
this.label140.TabIndex = 50;
|
||||
this.label140.Text = "Tempo CaminhandoRua";
|
||||
this.label140.Text = "Tempo Dentro Rua";
|
||||
//
|
||||
// txtTempoEntrandoRua
|
||||
// txtTempoForaRuaContinuo
|
||||
//
|
||||
this.txtTempoEntrandoRua.Location = new System.Drawing.Point(126, 421);
|
||||
this.txtTempoEntrandoRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtTempoEntrandoRua.Name = "txtTempoEntrandoRua";
|
||||
this.txtTempoEntrandoRua.ReadOnly = true;
|
||||
this.txtTempoEntrandoRua.Size = new System.Drawing.Size(101, 20);
|
||||
this.txtTempoEntrandoRua.TabIndex = 49;
|
||||
this.txtTempoEntrandoRua.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
this.txtTempoForaRuaContinuo.Location = new System.Drawing.Point(126, 421);
|
||||
this.txtTempoForaRuaContinuo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtTempoForaRuaContinuo.Name = "txtTempoForaRuaContinuo";
|
||||
this.txtTempoForaRuaContinuo.ReadOnly = true;
|
||||
this.txtTempoForaRuaContinuo.Size = new System.Drawing.Size(101, 20);
|
||||
this.txtTempoForaRuaContinuo.TabIndex = 49;
|
||||
this.txtTempoForaRuaContinuo.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
//
|
||||
// label141
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -4475,9 +4485,9 @@
|
|||
this.label141.Location = new System.Drawing.Point(123, 405);
|
||||
this.label141.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.label141.Name = "label141";
|
||||
this.label141.Size = new System.Drawing.Size(106, 13);
|
||||
this.label141.Size = new System.Drawing.Size(112, 13);
|
||||
this.label141.TabIndex = 48;
|
||||
this.label141.Text = "Tempo EntrandoRua";
|
||||
this.label141.Text = "Tempo Fora Rua Cont";
|
||||
//
|
||||
// chbDesenharCorredor
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -4577,6 +4587,56 @@
|
|||
this.tabCPU.Text = "CPU";
|
||||
this.tabCPU.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
//
|
||||
// lblVentilacaoTemperatura
|
||||
//
|
||||
this.lblVentilacaoTemperatura.AutoSize = true;
|
||||
this.lblVentilacaoTemperatura.Location = new System.Drawing.Point(226, 438);
|
||||
this.lblVentilacaoTemperatura.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.lblVentilacaoTemperatura.Name = "lblVentilacaoTemperatura";
|
||||
this.lblVentilacaoTemperatura.Size = new System.Drawing.Size(73, 13);
|
||||
this.lblVentilacaoTemperatura.TabIndex = 141;
|
||||
this.lblVentilacaoTemperatura.Text = "Temperatura: ";
|
||||
//
|
||||
// lblVentilacaoRLOUT
|
||||
//
|
||||
this.lblVentilacaoRLOUT.AutoSize = true;
|
||||
this.lblVentilacaoRLOUT.Location = new System.Drawing.Point(226, 472);
|
||||
this.lblVentilacaoRLOUT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.lblVentilacaoRLOUT.Name = "lblVentilacaoRLOUT";
|
||||
this.lblVentilacaoRLOUT.Size = new System.Drawing.Size(50, 13);
|
||||
this.lblVentilacaoRLOUT.TabIndex = 140;
|
||||
this.lblVentilacaoRLOUT.Text = "RLOUT: ";
|
||||
//
|
||||
// lblVentilacaoRLIN
|
||||
//
|
||||
this.lblVentilacaoRLIN.AutoSize = true;
|
||||
this.lblVentilacaoRLIN.Location = new System.Drawing.Point(226, 455);
|
||||
this.lblVentilacaoRLIN.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.lblVentilacaoRLIN.Name = "lblVentilacaoRLIN";
|
||||
this.lblVentilacaoRLIN.Size = new System.Drawing.Size(38, 13);
|
||||
this.lblVentilacaoRLIN.TabIndex = 139;
|
||||
this.lblVentilacaoRLIN.Text = "RLIN: ";
|
||||
//
|
||||
// lblVentilacaoModo
|
||||
//
|
||||
this.lblVentilacaoModo.AutoSize = true;
|
||||
this.lblVentilacaoModo.Location = new System.Drawing.Point(226, 422);
|
||||
this.lblVentilacaoModo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.lblVentilacaoModo.Name = "lblVentilacaoModo";
|
||||
this.lblVentilacaoModo.Size = new System.Drawing.Size(40, 13);
|
||||
this.lblVentilacaoModo.TabIndex = 138;
|
||||
this.lblVentilacaoModo.Text = "Modo: ";
|
||||
//
|
||||
// label145
|
||||
//
|
||||
this.label145.AutoSize = true;
|
||||
this.label145.Location = new System.Drawing.Point(226, 406);
|
||||
this.label145.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.label145.Name = "label145";
|
||||
this.label145.Size = new System.Drawing.Size(57, 13);
|
||||
this.label145.TabIndex = 137;
|
||||
this.label145.Text = "Ventilação";
|
||||
//
|
||||
// gpbCpu_Analise
|
||||
//
|
||||
this.gpbCpu_Analise.Controls.Add(this.txtCpu_Maximo);
|
||||
|
|
@ -5848,66 +5908,6 @@
|
|||
this.btnPlay.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
this.btnPlay.Click += new System.EventHandler(this.btnPlay_Click);
|
||||
//
|
||||
// rtbImpedimento
|
||||
//
|
||||
this.rtbImpedimento.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.None;
|
||||
this.rtbImpedimento.Location = new System.Drawing.Point(9, 6);
|
||||
this.rtbImpedimento.Name = "rtbImpedimento";
|
||||
this.rtbImpedimento.ReadOnly = true;
|
||||
this.rtbImpedimento.Size = new System.Drawing.Size(425, 145);
|
||||
this.rtbImpedimento.TabIndex = 20;
|
||||
this.rtbImpedimento.Text = "";
|
||||
//
|
||||
// label145
|
||||
//
|
||||
this.label145.AutoSize = true;
|
||||
this.label145.Location = new System.Drawing.Point(226, 406);
|
||||
this.label145.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.label145.Name = "label145";
|
||||
this.label145.Size = new System.Drawing.Size(57, 13);
|
||||
this.label145.TabIndex = 137;
|
||||
this.label145.Text = "Ventilação";
|
||||
//
|
||||
// lblVentilacaoModo
|
||||
//
|
||||
this.lblVentilacaoModo.AutoSize = true;
|
||||
this.lblVentilacaoModo.Location = new System.Drawing.Point(226, 422);
|
||||
this.lblVentilacaoModo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.lblVentilacaoModo.Name = "lblVentilacaoModo";
|
||||
this.lblVentilacaoModo.Size = new System.Drawing.Size(40, 13);
|
||||
this.lblVentilacaoModo.TabIndex = 138;
|
||||
this.lblVentilacaoModo.Text = "Modo: ";
|
||||
//
|
||||
// lblVentilacaoRLIN
|
||||
//
|
||||
this.lblVentilacaoRLIN.AutoSize = true;
|
||||
this.lblVentilacaoRLIN.Location = new System.Drawing.Point(226, 455);
|
||||
this.lblVentilacaoRLIN.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.lblVentilacaoRLIN.Name = "lblVentilacaoRLIN";
|
||||
this.lblVentilacaoRLIN.Size = new System.Drawing.Size(38, 13);
|
||||
this.lblVentilacaoRLIN.TabIndex = 139;
|
||||
this.lblVentilacaoRLIN.Text = "RLIN: ";
|
||||
//
|
||||
// lblVentilacaoRLOUT
|
||||
//
|
||||
this.lblVentilacaoRLOUT.AutoSize = true;
|
||||
this.lblVentilacaoRLOUT.Location = new System.Drawing.Point(226, 472);
|
||||
this.lblVentilacaoRLOUT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.lblVentilacaoRLOUT.Name = "lblVentilacaoRLOUT";
|
||||
this.lblVentilacaoRLOUT.Size = new System.Drawing.Size(50, 13);
|
||||
this.lblVentilacaoRLOUT.TabIndex = 140;
|
||||
this.lblVentilacaoRLOUT.Text = "RLOUT: ";
|
||||
//
|
||||
// lblVentilacaoTemperatura
|
||||
//
|
||||
this.lblVentilacaoTemperatura.AutoSize = true;
|
||||
this.lblVentilacaoTemperatura.Location = new System.Drawing.Point(226, 438);
|
||||
this.lblVentilacaoTemperatura.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.lblVentilacaoTemperatura.Name = "lblVentilacaoTemperatura";
|
||||
this.lblVentilacaoTemperatura.Size = new System.Drawing.Size(73, 13);
|
||||
this.lblVentilacaoTemperatura.TabIndex = 141;
|
||||
this.lblVentilacaoTemperatura.Text = "Temperatura: ";
|
||||
//
|
||||
// frmResultadosOperacao
|
||||
//
|
||||
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
|
||||
|
|
@ -6505,17 +6505,17 @@
|
|||
private System.Windows.Forms.DataGridView dtComandosAtu;
|
||||
private System.Windows.Forms.TabPage tabMPC;
|
||||
private System.Windows.Forms.TreeView tvwMPC;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtTempoManobrando;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtDistanciaRestante;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label label142;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtTempoDirecionando;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtDistanciaForaRuaContinuo;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label label143;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtTempoParado;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtCorredorConfirmado;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label label144;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtTempoSaindoRua;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtJaAntecipado;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label label139;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtTempoCaminhandoRua;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtTempoDentroRuaTotal;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label label140;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtTempoEntrandoRua;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtTempoForaRuaContinuo;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label label141;
|
||||
private System.Windows.Forms.TabPage tabTopDown;
|
||||
private System.Windows.Forms.TabPage tabFrontal;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -675,6 +675,20 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
|
|||
MostrarValor = true
|
||||
},
|
||||
new GraficoInterativoSerieModel()
|
||||
{
|
||||
Titulo = "V 19v",
|
||||
Valores = LogsSensoriamento.Select(x => (double?)(x?.Sensores?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("19V"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(z => z.funcao == FuncoesPinout.Tensao)?.atual?.valor) ?? 0).ToList(),
|
||||
Visivel = true,
|
||||
MostrarValor = true
|
||||
},
|
||||
new GraficoInterativoSerieModel()
|
||||
{
|
||||
Titulo = "A 19v",
|
||||
Valores = LogsSensoriamento.Select(x => (double?)(x?.Sensores?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("19V"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(z => z.funcao == FuncoesPinout.Corrente)?.atual?.valor) ?? 0).ToList(),
|
||||
Visivel = true,
|
||||
MostrarValor = true
|
||||
},
|
||||
new GraficoInterativoSerieModel()
|
||||
{
|
||||
Titulo = "V 24v",
|
||||
Valores = LogsSensoriamento.Select(x => (double?)(x?.Sensores?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("24V"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(z => z.funcao == FuncoesPinout.Tensao)?.atual?.valor) ?? 0).ToList(),
|
||||
|
|
@ -1142,8 +1156,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
|
|||
lblPercentualBateria.Text = $"Bateria {Log.Bateria.PercentualBateria.ToString("0.00")}%";
|
||||
FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbPercentualBateria, Log.Bateria.PercentualBateria);
|
||||
|
||||
lblBateriaConsumida.Text = $"Consumido {Log.Bateria.PercentualBateriaConsumida.ToString("0.00")}%";
|
||||
FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbBateriaConsumida, Log.Bateria.PercentualBateriaConsumida);
|
||||
lblBateriaConsumida.Text = $"Consumido {Log.Bateria.PercentualBateriaConsumidaOperacao.ToString("0.00")}%";
|
||||
FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbBateriaConsumida, Log.Bateria.PercentualBateriaConsumidaOperacao);
|
||||
|
||||
lblPercentualReservatorio.Text = $"Reservatório {LogAtu.PercentualReservatorio.ToString("0.00")}%";
|
||||
FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbPercentualReservatorio, LogAtu.PercentualReservatorio);
|
||||
|
|
@ -1626,19 +1640,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
|
|||
txtCamCaminhoErroAngular.Text = (Log.OperadorVisual?.Analises?.segmentacao?.erro_angular ?? 0).ToString("0.00");
|
||||
txtCamCaminhoErroLateral.Text = $"{(Log.OperadorVisual?.Analises?.segmentacao?.erro_lateral_pct ?? 0):F2}% ({CalcularErroLateralPctImagem(Log.OperadorVisual?.Analises?.segmentacao?.width ?? 0, Log.OperadorVisual?.Analises?.segmentacao?.centros_corredor):F2}%)";
|
||||
txtCamCaminhoStatusCarro.Text = (Log.OperadorVisual?.Analises?.segmentacao?.status_corredor ?? Enums.StatusCarroMapa.Parado).ToString();
|
||||
txtTempoEntrandoRua.Text = $"{(Log.Trajetoria?.CorredorAtual?.DadosVisuais?.TempoForaRuaContinuo ?? 0):F2} s";
|
||||
txtTempoCaminhandoRua.Text = $"{(Log.Trajetoria?.CorredorAtual?.DadosVisuais?.TempoDentroRuaTotal ?? 0):F2} s";
|
||||
txtTempoSaindoRua.Text = $"{(Log.Trajetoria?.CorredorAtual?.DadosVisuais?.JaAntecipado ?? false)}";
|
||||
txtTempoParado.Text = $"{(Log.Trajetoria?.CorredorAtual?.DadosVisuais?.CorredorConfirmado ?? false)}";
|
||||
txtTempoDirecionando.Text = $"{(Log.Trajetoria?.CorredorAtual?.DadosVisuais?.DistanciaForaRuaContinuo ?? 0):F2} m";
|
||||
txtTempoManobrando.Text = $"{(Log.Trajetoria?.CorredorAtual?.DadosVisuais?.DistanciaRestanteAnterior ?? 0):F2} m";
|
||||
|
||||
//txtTempoEntrandoRua.Text = Log.Trajetoria.CorredorAtual.TempoPorStatus.FirstOrDefault(x => x.Key == Enums.StatusCarroMapa.EntrandoRua).Value.ToString("0.00") + " s";
|
||||
//txtTempoCaminhandoRua.Text = Log.Trajetoria.CorredorAtual.TempoPorStatus.FirstOrDefault(x => x.Key == Enums.StatusCarroMapa.CaminhandoRua).Value.ToString("0.00") + " s";
|
||||
//txtTempoSaindoRua.Text = Log.Trajetoria.CorredorAtual.TempoPorStatus.FirstOrDefault(x => x.Key == Enums.StatusCarroMapa.SaindoRua).Value.ToString("0.00") + " s";
|
||||
//txtTempoParado.Text = Log.Trajetoria.CorredorAtual.TempoPorStatus.FirstOrDefault(x => x.Key == Enums.StatusCarroMapa.Parado).Value.ToString("0.00") + " s";
|
||||
//txtTempoDirecionando.Text = Log.Trajetoria.CorredorAtual.TempoPorStatus.FirstOrDefault(x => x.Key == Enums.StatusCarroMapa.Direcionando).Value.ToString("0.00") + " s";
|
||||
//txtTempoManobrando.Text = Log.Trajetoria.CorredorAtual.TempoPorStatus.FirstOrDefault(x => x.Key == Enums.StatusCarroMapa.Manobrando).Value.ToString("0.00") + " s";
|
||||
txtTempoForaRuaContinuo.Text = $"{(Log.Trajetoria?.CorredorAtual?.DadosVisuais?.TempoForaRuaContinuo ?? 0):F2} s";
|
||||
txtTempoDentroRuaTotal.Text = $"{(Log.Trajetoria?.CorredorAtual?.DadosVisuais?.TempoDentroRuaTotal ?? 0):F2} s";
|
||||
txtJaAntecipado.Text = (Log.Trajetoria?.CorredorAtual?.DadosVisuais?.JaAntecipado ?? false) ? "Sim" : "Não";
|
||||
txtCorredorConfirmado.Text = (Log.Trajetoria?.CorredorAtual?.DadosVisuais?.CorredorConfirmado ?? false) ? "Sim" : "Não";
|
||||
txtDistanciaForaRuaContinuo.Text = $"{(Log.Trajetoria?.CorredorAtual?.DadosVisuais?.DistanciaForaRuaContinuo ?? 0):F2} m";
|
||||
txtDistanciaRestante.Text = $"{(Log.Trajetoria?.CorredorAtual?.DadosVisuais?.DistanciaRestanteAnterior ?? 0):F2} m";
|
||||
|
||||
pnlCaminho.BackgroundImage = CarregarImagemCamera(pathImagensCaminho, "_segmentacao");
|
||||
pnlCaminho.BackgroundImageLayout = ImageLayout.Zoom;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -911,7 +911,7 @@ namespace AgroBase
|
|||
{
|
||||
List<Keys> ComandosImpedidos = new List<Keys>();
|
||||
var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
|
||||
var DeveParar = (Sonar?.Iniciado ?? false) && (Sonar?.Resumo?.DeveParar ?? false);
|
||||
var DeveParar = (Sonar?.Resumo?.DeveParar ?? false);
|
||||
if (DeveParar)
|
||||
{
|
||||
ComandosImpedidos.Add(Keys.Up);
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3181,6 +3181,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
BmsLigado = BmsLigado,
|
||||
_dt = _dt,
|
||||
PercentualBateriaConsumida = PercentualBateriaConsumida,
|
||||
PercentualBateriaConsumidaOperacao = PercentualBateriaConsumidaOperacao,
|
||||
PercentualBateria = PercentualBateria,
|
||||
CorrenteInstantanea = CorrenteInstantanea,
|
||||
TensaoInstantanea = TensaoInstantanea,
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -630,6 +630,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
|
|||
public string reason { get; set; }
|
||||
public string reason_detail { get; set; }
|
||||
public VisualWorkerMessageMatrizConfiancaBlockDecisionModel decision { get; set; }
|
||||
public VisualWorkerMessageMatrizConfiancaBlockDecisionTrendModel trend { get; set; }
|
||||
|
||||
public VisualWorkerMessageMatrizConfiancaBlockModel Clone()
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -641,7 +642,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
|
|||
blocked_raw = blocked_raw,
|
||||
reason = reason,
|
||||
reason_detail = reason_detail,
|
||||
decision = decision.Clone()
|
||||
decision = decision?.Clone(),
|
||||
trend = trend?.Clone()
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -655,6 +657,9 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
|
|||
public int frames_off { get; set; }
|
||||
public int N_on { get; set; }
|
||||
public int N_off { get; set; }
|
||||
public string mode { get; set; }
|
||||
public double risk_ema { get; set; }
|
||||
public int frames_risk_on { get; set; }
|
||||
|
||||
public VisualWorkerMessageMatrizConfiancaBlockDecisionModel Clone()
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -667,6 +672,38 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
|
|||
frames_off = frames_off,
|
||||
N_on = N_on,
|
||||
N_off = N_off,
|
||||
mode = mode,
|
||||
frames_risk_on = frames_risk_on,
|
||||
risk_ema = risk_ema
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public class VisualWorkerMessageMatrizConfiancaBlockDecisionTrendModel
|
||||
{
|
||||
public double risk_raw { get; set; }
|
||||
public double risk_ema { get; set; }
|
||||
public string band { get; set; }
|
||||
public double delta_central { get; set; }
|
||||
public double delta_side_bias { get; set; }
|
||||
public double approaching_obs_m { get; set; }
|
||||
public double approaching_det_m { get; set; }
|
||||
public int frames_risk_on { get; set; }
|
||||
public int frames_risk_off { get; set; }
|
||||
|
||||
public VisualWorkerMessageMatrizConfiancaBlockDecisionTrendModel Clone()
|
||||
{
|
||||
return new VisualWorkerMessageMatrizConfiancaBlockDecisionTrendModel()
|
||||
{
|
||||
risk_raw = risk_raw,
|
||||
risk_ema = risk_ema,
|
||||
band = band,
|
||||
delta_central = delta_central,
|
||||
delta_side_bias = delta_side_bias,
|
||||
approaching_obs_m = approaching_obs_m,
|
||||
approaching_det_m = approaching_det_m,
|
||||
frames_risk_on = frames_risk_on,
|
||||
frames_risk_off = frames_risk_off
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -886,7 +886,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
|
||||
CorredorAtual.DadosVisuais.JaAntecipado = podeUsarSegmentacao && pertoDoFim && foraDoCorredorAgora && foraContinuoSuficiente;
|
||||
|
||||
Console.WriteLine($"podeUsarSegmentacao: {podeUsarSegmentacao}, pertoDoFim: {pertoDoFim}, foraDoCorredorAgora: {foraDoCorredorAgora}, foraContinuoSuficiente: {foraContinuoSuficiente}");
|
||||
//Console.WriteLine($"podeUsarSegmentacao: {podeUsarSegmentacao}, pertoDoFim: {pertoDoFim}, foraDoCorredorAgora: {foraDoCorredorAgora}, foraContinuoSuficiente: {foraContinuoSuficiente}");
|
||||
|
||||
if (CorredorAtual.DadosVisuais.JaAntecipado)
|
||||
{
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -78,20 +78,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
private double _energiaTotalNoFimOperacao_Wh;
|
||||
|
||||
// Derivados da operação
|
||||
public double ConsumidoOperacao_C
|
||||
{
|
||||
get
|
||||
{
|
||||
if (!OperacaoAtiva && !OperacaoFinalizada)
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
double referenciaFim = OperacaoFinalizada
|
||||
? _consumidoTotalNoFimOperacao_C
|
||||
: ConsumidoTotal_C;
|
||||
|
||||
return Math.Max(0, referenciaFim - _consumidoTotalNoInicioOperacao_C);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
public double ConsumidoOperacao_C { get; set; }
|
||||
public double ConsumidoOperacao_Ah => ConsumidoOperacao_C / 3600.0;
|
||||
|
||||
public double PercentualConsumidoOperacao
|
||||
|
|
@ -110,12 +97,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
{
|
||||
get
|
||||
{
|
||||
if (!OperacaoAtiva && !OperacaoFinalizada)
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
if (_cargaInicioOperacao_C <= 0)
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
if (_cargaInicioOperacao_C <= 0) return 0;
|
||||
double calc = (ConsumidoOperacao_C / _cargaInicioOperacao_C) * 100.0;
|
||||
return FuncoesMatematicas.Clamp(calc, 0, 100);
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -309,6 +291,11 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
double deltaCoulombs = correnteDescarga_A * _dt;
|
||||
ConsumidoTotal_C += deltaCoulombs;
|
||||
ConsumidoTotal_C = FuncoesMatematicas.Clamp(ConsumidoTotal_C, 0, CargaMaxima_C);
|
||||
if (OperacaoAtiva && !OperacaoFinalizada)
|
||||
{
|
||||
ConsumidoOperacao_C += deltaCoulombs;
|
||||
ConsumidoOperacao_C = FuncoesMatematicas.Clamp(ConsumidoOperacao_C, 0, CargaMaxima_C);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Estado absoluto do pack sempre baseado no total da instância
|
||||
double cargaAtualCalculada = _cargaInicialInstancia_C - ConsumidoTotal_C;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -68,7 +68,12 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
public static void AtualizarDados()
|
||||
{
|
||||
if (!Iniciado)
|
||||
{
|
||||
var d = SerialService.DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
|
||||
if (d != null)
|
||||
SerialService.DispositivosMapeados.Remove(d);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
double dt = (DateTime.Now - UltimaAtualizacao).TotalSeconds;
|
||||
if (dt < TempoAtualizacao)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -218,7 +218,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
("camera_solo_id", Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.CamerasSolo?.FirstOrDefault()?.Id ?? ""),
|
||||
("path_ia_model_ruas_seg", VersionamentoService.ArquivoModeloSegStreetDetector.CaminhoCompleto),
|
||||
("path_ia_labelmap_ruas_seg", VersionamentoService.ArquivoLabelmapSegStreetDetector.CaminhoCompleto),
|
||||
("path_ia_norm_stats_ruas_seg", VersionamentoService.ArquivoModeloNormstatsWeedDetector.CaminhoCompleto),
|
||||
("path_ia_norm_stats_ruas_seg", VersionamentoService.ArquivoModeloNormstatsStreetDetector.CaminhoCompleto),
|
||||
("ia_backbone_ruas_seg", "nvidia/segformer-b0-finetuned-ade-512-512"),
|
||||
("path_ia_model_ruas_det", VersionamentoService.ArquivoModeloDetStreetDetector.CaminhoCompleto),
|
||||
("path_ia_model_ervas", VersionamentoService.ArquivoModeloWeedDetector.CaminhoCompleto),
|
||||
|
|
@ -353,6 +353,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
("frenagem_automatica", pControle.FrenagemAutomaticaAoParar),
|
||||
("oak_parada_por_bloqueio", pControle.OakParadaPorObstaculo),
|
||||
("imu_parada_por_inclinacao", pControle.ImuParadaPorInclinacao),
|
||||
("mpc_matriz_custo", pControle.MpcMatrizCusto),
|
||||
|
||||
("pressao_linha", pControle.AtuPressaoLinha),
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -18,8 +18,7 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo, envio_necessario: bool):
|
|||
_trajetoria = _contexto.get("Trajetoria", {})
|
||||
|
||||
_snr = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Snr)
|
||||
visual_worker_ativado = _controle.get("sonar_ativado", False)
|
||||
usa_matriz_custo = _controle.get("usa_matriz_custo", False)
|
||||
usa_matriz_custo = _controle.get("mpc_matriz_custo", False)
|
||||
visual_worker_operante = (_snr.get("saude", {}).get("status", StatusModulo.DESCONECTADO.value)) == StatusModulo.OPERANTE.value
|
||||
_dados_vw = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {})
|
||||
_snapshot_vw = _dados_vw.get("matriz_confianca")
|
||||
|
|
@ -31,13 +30,23 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo, envio_necessario: bool):
|
|||
if not _snapshot_vw:
|
||||
visual_worker_atualizado = False
|
||||
else:
|
||||
visual_worker_atualizado = (time.perf_counter() - _snapshot_vw.get("ts", 0.0) <= 1.0)
|
||||
visual_worker_atualizado = (time.time() - _snapshot_vw.get("ts", 0.0) <= 1.0)
|
||||
if visual_worker_atualizado:
|
||||
custo, conf, anom, nav = unpack_snapshot(_snapshot_vw)
|
||||
dists = _snapshot_vw.get("row_dist_m", None)
|
||||
escalas = _snapshot_vw.get("row_scale_x_m", None)
|
||||
block = _snapshot_vw.get("block", None)
|
||||
|
||||
matriz_valida = (
|
||||
visual_worker_operante
|
||||
and visual_worker_atualizado
|
||||
and _snapshot_vw is not None
|
||||
and custo is not None
|
||||
and nav is not None
|
||||
and dists is not None
|
||||
and escalas is not None
|
||||
and block is not None
|
||||
)
|
||||
|
||||
_gps = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Gps)
|
||||
_gps_pos_atualizada = _gps.get("heartbeat", 0) != _gps.get("old_heartbeat", 0)
|
||||
_gps_passos_travados = 0
|
||||
|
|
@ -82,17 +91,16 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo, envio_necessario: bool):
|
|||
"PassosAtraso": _operacao.get("Dir", {}).get("mpc", {}).get("passos_atraso", 1),
|
||||
},
|
||||
"VisualWorker": {
|
||||
"Ativado": visual_worker_ativado,
|
||||
"Ativado": usa_matriz_custo,
|
||||
"Operante": visual_worker_operante,
|
||||
"Atualizado": visual_worker_atualizado,
|
||||
"MatrizCusto": {
|
||||
"EmUso": usa_matriz_custo,
|
||||
"Valida": visual_worker_ativado and visual_worker_operante and visual_worker_atualizado,
|
||||
"Valida": matriz_valida,
|
||||
"Custo": custo,
|
||||
"Navegavel": nav,
|
||||
"DistanciasRef": dists,
|
||||
"EscalasX": escalas,
|
||||
"Block": block
|
||||
"EscalasX": escalas,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
"Equipamento": {
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1078,7 +1078,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
tipos_validos = [TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco]
|
||||
elif abs(e_ori) > 15.0:
|
||||
tipos_validos = [TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras, TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco]
|
||||
elif abs(e_ori <= 3.0 and e_lat <= 0.2):
|
||||
elif abs(e_ori) <= 3.0 and abs(e_lat) <= 0.2:
|
||||
tipos_validos = [TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal]
|
||||
else:
|
||||
tipos_validos = [TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras]
|
||||
|
|
@ -1135,15 +1135,16 @@ class ControladorMPC:
|
|||
mask_any = np.logical_or.reduce(masks)
|
||||
if mask_any.any():
|
||||
angulos_raw = [g for g, ok in zip(ang_all, mask_any) if ok]
|
||||
permitidos = set()
|
||||
else:
|
||||
# tudo barrado → fallback mínimo ao redor do ideal
|
||||
ai = angulo_ideal_deg; passo_fb = 1.0
|
||||
ai = angulo_ideal_deg
|
||||
passo_fb = 1.0
|
||||
angulos_raw = [float(np.clip(round(ai + d, 2), -self.angulo_max_graus, self.angulo_max_graus))
|
||||
for d in (-2*passo_fb, -passo_fb, 0.0, passo_fb, 2*passo_fb)]
|
||||
|
||||
# constrói set de (tipo,angulo) permitidos (apenas onde mask_any é True)
|
||||
allowed_angles = {float(round(g, 2)) for g, ok in zip(ang_all, mask_any) if ok}
|
||||
permitidos = set()
|
||||
for t, mask_t in zip(tipos_validos, masks):
|
||||
for g, ok in zip(ang_all, mask_t):
|
||||
g2 = float(round(g, 2))
|
||||
|
|
@ -1416,6 +1417,8 @@ class ControladorMPC:
|
|||
if not cand_idx:
|
||||
cand_idx = ordem_global[:K_per].tolist()
|
||||
|
||||
#print(f"testando {tipo} - permitidos: {permitidos}, cand_idx: {cand_idx}")
|
||||
|
||||
# avalia os candidatos deste tipo
|
||||
for idx in cand_idx:
|
||||
if ms_left() <= margem_ms:
|
||||
|
|
@ -1433,6 +1436,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
try:
|
||||
traj = self._simular_trajetoria_curta(p_atual, tipo, ang_rad, velocidade, distancia_sim_m)
|
||||
custo, valido = self._avaliar_trajetoria_matriz_custo(tipo, ang_rad, traj, p_ref, dados_matriz_custo)
|
||||
#print(f"avaliando {tipo} {np.degrees(ang_rad):.2f} - custo: {custo}, valido: {valido}")
|
||||
if valido:
|
||||
custo_total = float(custo) + float(c_ideal)
|
||||
|
||||
|
|
@ -1455,6 +1459,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
|
||||
# ---- fail-safe: se nada válido, devolve top heurístico (sem matriz)
|
||||
if not tipos_validos:
|
||||
#print("sem tipos validos")
|
||||
custos_candidatos = {}
|
||||
for tipo in tipos:
|
||||
for idx in ordem_global[:max(3, Kdyn_total)]:
|
||||
|
|
@ -1465,7 +1470,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
# devolve ângulos (rad) correspondentes
|
||||
ang_out = [float(angulos_rad[idx]) for idx in ordem_global[:max(3, Kdyn_total)]]
|
||||
return tipos, ang_out, custos_candidatos
|
||||
|
||||
#print(tipos_validos, angulos_validos, custos_candidatos)
|
||||
return tipos_validos, angulos_validos, custos_candidatos
|
||||
|
||||
except Exception as e:
|
||||
|
|
@ -1600,13 +1605,22 @@ class ControladorMPC:
|
|||
custo_total = float(np.sum(seg_sum[valid_mask]))
|
||||
cells = int(np.sum(seg_len[valid_mask]))
|
||||
|
||||
# se houve qualquer bloqueio em algum ponto da trajetória, sinaliza inválido (mantém custo parcial médio)
|
||||
invalido = bool(np.any(blocked_any))
|
||||
|
||||
if cells <= 0:
|
||||
return float("inf"), False
|
||||
|
||||
custo_medio = custo_total / cells
|
||||
|
||||
return (custo_total / cells), (not invalido)
|
||||
# se houve qualquer bloqueio em algum ponto da trajetória, sinaliza inválido (mantém custo parcial médio)
|
||||
#invalido = bool(np.any(blocked_any))
|
||||
|
||||
frac_bloq = float(np.mean(blocked_any.astype(np.float32)))
|
||||
if frac_bloq >= 0.45:
|
||||
return float("inf"), False
|
||||
|
||||
invalido = frac_bloq > 0.20
|
||||
penal_bloq = 0.5 * frac_bloq
|
||||
|
||||
return custo_medio + penal_bloq, (not invalido)
|
||||
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"❌ Erro ao avaliar trajetoria na matriz: {e}")
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -84,7 +84,7 @@ class CameraManager:
|
|||
self.grid_ref_shape = (15, 10)
|
||||
self.grid_ref_base = self.gerar_grid_ref()
|
||||
self.grid_ref = self.grid_ref_base.copy()
|
||||
self.data_fuser = CostmapFuser(grid_shape=self.grid_ref_shape, K=3, M=2, fuse_method="max", block_thr=0.7, central_cols=None, y_range_m=(0.5,5.0), near_is_bottom=True, fov_h_rad=np.radians(self.camera.parametros["fov_h"]), robot_width=self.largura_robo_m)
|
||||
self.data_fuser = CostmapFuser(grid_shape=self.grid_ref_shape, K=3, M=2, central_cols=None, y_range_m=(0.5,5.0), near_is_bottom=True, fov_h_rad=np.radians(self.camera.parametros["fov_h"]), robot_width=self.largura_robo_m)
|
||||
|
||||
self.seg_runner = SegformerNavRunner(seg_config)
|
||||
self.segmentacao_manager = SegmentacaoManager(color_map=self.seg_runner.colormap_rgb, classes=self.seg_runner.classes)
|
||||
|
|
@ -125,27 +125,29 @@ class CameraManager:
|
|||
grid = self._gerar_grid_referencia_geometrico()
|
||||
|
||||
if grid is None or len(grid) != self.grid_ref_shape[1]:
|
||||
raise ValueError("grid_ref inválido ou com tamanho incorreto")
|
||||
self.mostrar_log("grid_ref inválido ou com tamanho incorreto")
|
||||
return None
|
||||
|
||||
grid = np.asarray(grid, dtype=np.float32)
|
||||
|
||||
if not np.all(np.isfinite(grid)):
|
||||
raise ValueError("grid_ref contém NaN/Inf")
|
||||
self.mostrar_log("grid_ref contém NaN/Inf")
|
||||
return None
|
||||
|
||||
if np.any(grid <= 0):
|
||||
raise ValueError("grid_ref contém valores <= 0")
|
||||
self.mostrar_log("grid_ref contém valores <= 0")
|
||||
return None
|
||||
|
||||
# monotonicidade esperada
|
||||
diffs = np.diff(grid)
|
||||
if not np.all(diffs > 0):
|
||||
self.mostrar_log(f"[WARN] grid_ref não monotônico: {grid.tolist()}")
|
||||
|
||||
self.grid_ref = grid
|
||||
return grid
|
||||
|
||||
except Exception as e:
|
||||
self.mostrar_log(f"Erro ao gerar grid_ref: {e}")
|
||||
# fallback linear seguro
|
||||
self.grid_ref = np.linspace(0.5, 5.0, self.grid_ref_shape[1], dtype=np.float32)
|
||||
return None
|
||||
|
||||
def _gerar_grid_referencia_geometrico(self, angulo_inclinacao_graus=28.91, altura_camera_m=0.74):
|
||||
try:
|
||||
|
|
@ -169,7 +171,7 @@ class CameraManager:
|
|||
dtype=np.float32
|
||||
)
|
||||
|
||||
d = d[::-1]
|
||||
#d = d[::-1]
|
||||
return d
|
||||
|
||||
except Exception as e:
|
||||
|
|
@ -207,6 +209,7 @@ class CameraManager:
|
|||
if not np.all(np.isfinite(grid_ref_fixed)) or np.any(grid_ref_fixed <= 0):
|
||||
return self.grid_ref_base.copy()
|
||||
|
||||
#print(f"angulo: {pitch_graus:.2f}, {grid_ref_fixed}")
|
||||
return grid_ref_fixed
|
||||
|
||||
except Exception as e:
|
||||
|
|
@ -397,7 +400,7 @@ class CameraManager:
|
|||
self.mostrar_log(f"Erro no loop de stream: {e}")
|
||||
finally:
|
||||
latencia = time.time() - t0
|
||||
freq = self.camera.stream._op_fps
|
||||
freq = self.camera.stream._op_fps if self.camera is not None else 1.0
|
||||
time.sleep(max(0, (1.0 / freq) - latencia))
|
||||
threading.Thread(target=loop, daemon=True).start()
|
||||
|
||||
|
|
@ -689,11 +692,11 @@ class CameraManager:
|
|||
deteccoes=None, # lista de dicts
|
||||
det_params=None,
|
||||
usar_depth: bool = True,
|
||||
anom_tau_up=0.22,
|
||||
anom_satur_up_m=0.50,
|
||||
anom_tau_down=0.18,
|
||||
anom_satur_down_m=0.40,
|
||||
anom_down_weight=0.70,
|
||||
anom_tau_up=0.15,
|
||||
anom_satur_up_m=0.35,
|
||||
anom_tau_down=0.30,
|
||||
anom_satur_down_m=0.55,
|
||||
anom_down_weight=0.65,
|
||||
):
|
||||
"""
|
||||
Constrói uma grid de confiança/risco por célula.
|
||||
|
|
@ -807,6 +810,10 @@ class CameraManager:
|
|||
if valid >= max(int(min_valid_frac * n), 1):
|
||||
z_med[j, i] = np.nanmedian(vals) / 1000.0 # mm -> m
|
||||
|
||||
#z_med_linha = np.nanmedian(z_med, axis=1)
|
||||
#print("grid_ref: ", grid_ref)
|
||||
#print("z_med_ln: ", z_med_linha)
|
||||
|
||||
# --------------------------------------------------
|
||||
# 6) Confiança da célula
|
||||
# --------------------------------------------------
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -65,6 +65,17 @@ class CostmapFuser:
|
|||
"last_decision": "LIVRE"
|
||||
}
|
||||
|
||||
self._trend_state = {
|
||||
"risk_ema": 0.0,
|
||||
"d_obs_prev": None,
|
||||
"central_prev": None,
|
||||
"side_bias_prev": None,
|
||||
"conf_prev": None,
|
||||
"frames_risk_on": 0,
|
||||
"frames_risk_off": 0,
|
||||
"risk_band": "free"
|
||||
}
|
||||
|
||||
self.seq = 0
|
||||
|
||||
def _stack(self, lst, fallback_val=0.0):
|
||||
|
|
@ -416,6 +427,19 @@ class CostmapFuser:
|
|||
right = float(unsafe[:, midc:c1].mean()) if (c1 > midc) else 0.0
|
||||
side_bias_val = float(np.clip((right - left) / max(1e-6, (right + left + 1e-6)), -1.0, 1.0))
|
||||
|
||||
# -----------------------------
|
||||
# 7.5) Tendências temporais
|
||||
# -----------------------------
|
||||
central_unsafe_max = float(np.max(coverage_central_unsafe))
|
||||
trend = self._compute_trend_metrics(
|
||||
central_unsafe_max=central_unsafe_max,
|
||||
global_cov_unsafe=global_cov_unsafe,
|
||||
conf_mean=conf_mean,
|
||||
d_obs_true_min_m=d_obs_true_min_m_z,
|
||||
d_det_true_min_m=d_det_true_min_m_z,
|
||||
side_bias=side_bias_val
|
||||
)
|
||||
|
||||
# -----------------------------
|
||||
# 8) Classificação raw
|
||||
# -----------------------------
|
||||
|
|
@ -435,7 +459,6 @@ class CostmapFuser:
|
|||
reason = "free"
|
||||
reason_detail = "Caminho livre."
|
||||
|
||||
central_unsafe_max = float(np.max(coverage_central_unsafe))
|
||||
central_conf_max = float(np.max(coverage_central_conf))
|
||||
central_detcrit_max = float(np.max(coverage_central_detcrit))
|
||||
|
||||
|
|
@ -458,8 +481,10 @@ class CostmapFuser:
|
|||
strength_txt = f", score={s_best:.2f}"
|
||||
|
||||
reason_detail = (
|
||||
f"Detecção crítica na faixa central: {lbl_txt}{strength_txt}, "
|
||||
f"d={_fmt_m(d_used)}, cobertura_detcrit_max={central_detcrit_max:.2f}."
|
||||
f"Deteccao critica no centro: {lbl_txt}. "
|
||||
f"Distancia estimada: {_fmt_m(d_used)}. "
|
||||
f"Ocupacao critica da faixa central: {central_detcrit_max:.0%}."
|
||||
+ (f" Confiança da deteccao: {s_best:.2f}." if s_best > 0 else "")
|
||||
)
|
||||
|
||||
# 8.2 obstáculo físico/fundido
|
||||
|
|
@ -470,9 +495,11 @@ class CostmapFuser:
|
|||
d_used = _min_non_none(d_obs_true_min_m_z, d_block_line_m_z)
|
||||
|
||||
reason_detail = (
|
||||
f"Faixa central bloqueada por anomalia/custo suportado "
|
||||
f"(cov={central_unsafe_max:.2f} >= {rho_block_central:.2f}), "
|
||||
f"d*={_fmt_m(d_used)} [linha={_fmt_m(d_block_line_m_z)}; pixel={_fmt_m(d_obs_true_min_m_z)}]."
|
||||
f"Faixa central bloqueada a frente. "
|
||||
f"Cobertura bloqueada: {central_unsafe_max:.0%} "
|
||||
f"(limite: {rho_block_central:.0%}). "
|
||||
f"Distancia estimada: {_fmt_m(d_used)} "
|
||||
f"[linha: {j_block} | pixel: {_fmt_m(d_obs_true_min_m_z)}]."
|
||||
)
|
||||
|
||||
# 8.3 percepção degradada / blackout
|
||||
|
|
@ -480,9 +507,10 @@ class CostmapFuser:
|
|||
blocked_raw = False
|
||||
reason = "blackout"
|
||||
reason_detail = (
|
||||
f"Percepção degradada: frac_conf_baixa={global_cov_conf:.2f}, "
|
||||
f"conf_media={conf_mean:.2f}. "
|
||||
f"Isto indica incerteza perceptiva, não obstáculo confirmado."
|
||||
f"Percepcao degradada. "
|
||||
f"Grande parte da area esta com baixa confianca ({global_cov_conf:.0%}) "
|
||||
f"e a confianca media esta em {conf_mean:.0%}. "
|
||||
f"Ha incerteza na leitura do cenario, sem obstaculo confirmado."
|
||||
)
|
||||
|
||||
# 8.4 corredor estreito / cautela
|
||||
|
|
@ -492,8 +520,9 @@ class CostmapFuser:
|
|||
lado = "direita" if right > left else "esquerda"
|
||||
lado_frac = max(left, right)
|
||||
reason_detail = (
|
||||
f"Corredor estreito: lateral {lado} fechada (frac={lado_frac:.2f}), "
|
||||
f"central_unsafe_max={central_unsafe_max:.2f}."
|
||||
f"Corredor estreito a frente. "
|
||||
f"A lateral {lado} esta mais fechada ({lado_frac:.0%}) "
|
||||
f"e a regiao central ja mostra restricao de {central_unsafe_max:.0%}."
|
||||
)
|
||||
|
||||
# -----------------------------
|
||||
|
|
@ -524,13 +553,29 @@ class CostmapFuser:
|
|||
elif reason == "obstacle":
|
||||
d_stop_ref = _min_non_none(d_block_line_m_z, d_obs_true_min_m_z)
|
||||
|
||||
trend_band = "free"
|
||||
risk_ema = 0.0
|
||||
frames_risk_on = 0
|
||||
|
||||
if trend is not None:
|
||||
trend_band = str(trend.get("band", "free"))
|
||||
risk_ema = float(trend.get("risk_ema", 0.0))
|
||||
frames_risk_on = int(trend.get("frames_risk_on", 0))
|
||||
|
||||
trend_watch = trend_band in ("watch", "slowdown", "prepare_stop")
|
||||
trend_slow = trend_band in ("slowdown", "prepare_stop")
|
||||
trend_stop = (trend_band == "prepare_stop" and frames_risk_on >= 2)
|
||||
|
||||
stop_now = False
|
||||
v_max_sug = None
|
||||
mode = "free"
|
||||
|
||||
# -------------------------
|
||||
# 1) Casos duros
|
||||
# -------------------------
|
||||
if reason == "detected_critical":
|
||||
mode = "stop"
|
||||
stop_now = True if (d_stop_ref is None or d_stop_ref <= dist_necessaria + 0.3) else True
|
||||
stop_now = True
|
||||
|
||||
elif reason == "obstacle":
|
||||
if (d_stop_ref is not None) and np.isfinite(d_stop_ref) and (d_stop_ref <= dist_necessaria):
|
||||
|
|
@ -542,17 +587,49 @@ class CostmapFuser:
|
|||
if (d_stop_ref is not None) and np.isfinite(d_stop_ref) and (d_stop_ref > margem_parada):
|
||||
v_max_sug = float(np.sqrt(max(0.0, 2.0 * a_max_freio * (d_stop_ref - margem_parada))))
|
||||
|
||||
# -------------------------
|
||||
# 2) Casos moles modulados por trend
|
||||
# -------------------------
|
||||
elif reason == "blackout":
|
||||
mode = "caution"
|
||||
stop_now = bool(blackout_imediato)
|
||||
if trend_stop:
|
||||
mode = "stop"
|
||||
stop_now = True
|
||||
elif trend_slow:
|
||||
mode = "slowdown"
|
||||
stop_now = False
|
||||
elif trend_watch:
|
||||
mode = "watch"
|
||||
stop_now = False
|
||||
else:
|
||||
mode = "caution"
|
||||
stop_now = False
|
||||
|
||||
elif reason == "narrow":
|
||||
mode = "slowdown"
|
||||
stop_now = False
|
||||
if trend_band == "prepare_stop" and (d_obs_true_min_m_z is not None) and (d_obs_true_min_m_z <= dist_necessaria * 1.20):
|
||||
mode = "stop"
|
||||
stop_now = True
|
||||
elif trend_band in ("slowdown", "prepare_stop"):
|
||||
mode = "slowdown"
|
||||
stop_now = False
|
||||
if (d_obs_true_min_m_z is not None) and np.isfinite(d_obs_true_min_m_z) and (d_obs_true_min_m_z > margem_parada):
|
||||
v_max_sug = float(np.sqrt(max(0.0, 2.0 * a_max_freio * (d_obs_true_min_m_z - margem_parada))))
|
||||
else:
|
||||
mode = "watch"
|
||||
stop_now = False
|
||||
|
||||
else:
|
||||
mode = "free"
|
||||
stop_now = False
|
||||
else: # reason == "free"
|
||||
if trend_band == "prepare_stop" and frames_risk_on >= 2:
|
||||
mode = "slowdown"
|
||||
stop_now = False
|
||||
elif trend_band == "slowdown":
|
||||
mode = "slowdown"
|
||||
stop_now = False
|
||||
elif trend_band == "watch":
|
||||
mode = "watch"
|
||||
stop_now = False
|
||||
else:
|
||||
mode = "free"
|
||||
stop_now = False
|
||||
|
||||
st = self._blk_state
|
||||
|
||||
|
|
@ -575,7 +652,10 @@ class CostmapFuser:
|
|||
"v_max_sugerida_mps": v_max_sug,
|
||||
"frames_on": int(st["on"]),
|
||||
"frames_off": int(st["off"]),
|
||||
"mode": mode
|
||||
"mode": mode,
|
||||
"trend_band": trend_band,
|
||||
"risk_ema": risk_ema,
|
||||
"frames_risk_on": frames_risk_on
|
||||
})
|
||||
|
||||
st["reason"] = reason
|
||||
|
|
@ -617,6 +697,8 @@ class CostmapFuser:
|
|||
"j_obs_true_min": None if j_obs_true_min is None else int(j_obs_true_min),
|
||||
"j_det_true_min": None if j_det_true_min is None else int(j_det_true_min),
|
||||
|
||||
"trend": trend,
|
||||
|
||||
"decision": decision
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -646,6 +728,7 @@ class CostmapFuser:
|
|||
"j_block": None,
|
||||
"j_obs_true_min": None,
|
||||
"j_det_true_min": None,
|
||||
"trend": {},
|
||||
"decision": {
|
||||
"parar": False,
|
||||
"dist_necessaria": None,
|
||||
|
|
@ -658,6 +741,115 @@ class CostmapFuser:
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
def _compute_trend_metrics(
|
||||
self,
|
||||
central_unsafe_max,
|
||||
global_cov_unsafe,
|
||||
conf_mean,
|
||||
d_obs_true_min_m,
|
||||
d_det_true_min_m,
|
||||
side_bias,
|
||||
alpha_risk=0.35
|
||||
):
|
||||
st = self._trend_state
|
||||
|
||||
# valores anteriores
|
||||
d_obs_prev = st["d_obs_prev"]
|
||||
central_prev = st["central_prev"]
|
||||
side_prev = st["side_bias_prev"]
|
||||
conf_prev = st["conf_prev"]
|
||||
|
||||
# -------------------------
|
||||
# 1) deltas / tendência
|
||||
# -------------------------
|
||||
delta_central = 0.0 if central_prev is None else (central_unsafe_max - central_prev)
|
||||
delta_side = 0.0 if side_prev is None else abs(side_bias - side_prev)
|
||||
delta_conf = 0.0 if conf_prev is None else (conf_prev - conf_mean) # queda de confiança => risco
|
||||
|
||||
approaching_obs = 0.0
|
||||
if d_obs_prev is not None and d_obs_true_min_m is not None:
|
||||
dd = d_obs_prev - d_obs_true_min_m # positivo => obstáculo aproximando
|
||||
approaching_obs = max(0.0, dd)
|
||||
|
||||
approaching_det = 0.0
|
||||
if st.get("d_det_prev") is not None and d_det_true_min_m is not None:
|
||||
dd = st["d_det_prev"] - d_det_true_min_m
|
||||
approaching_det = max(0.0, dd)
|
||||
|
||||
# -------------------------
|
||||
# 2) normalizações
|
||||
# -------------------------
|
||||
risco_central = float(np.clip(central_unsafe_max, 0.0, 1.0))
|
||||
risco_global = float(np.clip(global_cov_unsafe, 0.0, 1.0))
|
||||
risco_conf = float(np.clip(1.0 - conf_mean, 0.0, 1.0))
|
||||
|
||||
risco_crescendo = float(np.clip(delta_central / 0.20, 0.0, 1.0))
|
||||
risco_lateral = float(np.clip(delta_side / 0.25, 0.0, 1.0))
|
||||
risco_aprox_obs = float(np.clip(approaching_obs / 0.40, 0.0, 1.0))
|
||||
risco_aprox_det = float(np.clip(approaching_det / 0.40, 0.0, 1.0))
|
||||
|
||||
# -------------------------
|
||||
# 3) score bruto
|
||||
# -------------------------
|
||||
risk_raw = (
|
||||
0.30 * risco_central +
|
||||
0.15 * risco_global +
|
||||
0.15 * risco_conf +
|
||||
0.15 * risco_crescendo +
|
||||
0.10 * risco_lateral +
|
||||
0.10 * risco_aprox_obs +
|
||||
0.05 * risco_aprox_det
|
||||
)
|
||||
|
||||
risk_raw = float(np.clip(risk_raw, 0.0, 1.0))
|
||||
|
||||
# -------------------------
|
||||
# 4) EMA temporal
|
||||
# -------------------------
|
||||
risk_ema_prev = float(st["risk_ema"])
|
||||
risk_ema = (1.0 - alpha_risk) * risk_ema_prev + alpha_risk * risk_raw
|
||||
|
||||
# -------------------------
|
||||
# 5) faixa de risco
|
||||
# -------------------------
|
||||
if risk_ema >= 0.78:
|
||||
band = "prepare_stop"
|
||||
elif risk_ema >= 0.58:
|
||||
band = "slowdown"
|
||||
elif risk_ema >= 0.38:
|
||||
band = "watch"
|
||||
else:
|
||||
band = "free"
|
||||
|
||||
# persistência leve do risco
|
||||
if band in ("watch", "slowdown", "prepare_stop"):
|
||||
st["frames_risk_on"] += 1
|
||||
st["frames_risk_off"] = 0
|
||||
else:
|
||||
st["frames_risk_off"] += 1
|
||||
st["frames_risk_on"] = 0
|
||||
|
||||
# salva histórico
|
||||
st["risk_ema"] = float(risk_ema)
|
||||
st["d_obs_prev"] = None if d_obs_true_min_m is None else float(d_obs_true_min_m)
|
||||
st["d_det_prev"] = None if d_det_true_min_m is None else float(d_det_true_min_m)
|
||||
st["central_prev"] = float(central_unsafe_max)
|
||||
st["side_bias_prev"] = float(side_bias)
|
||||
st["conf_prev"] = float(conf_mean)
|
||||
st["risk_band"] = band
|
||||
|
||||
return {
|
||||
"risk_raw": float(risk_raw),
|
||||
"risk_ema": float(risk_ema),
|
||||
"band": band,
|
||||
"delta_central": float(delta_central),
|
||||
"delta_side_bias": float(delta_side),
|
||||
"approaching_obs_m": float(approaching_obs),
|
||||
"approaching_det_m": float(approaching_det),
|
||||
"frames_risk_on": int(st["frames_risk_on"]),
|
||||
"frames_risk_off": int(st["frames_risk_off"])
|
||||
}
|
||||
|
||||
def _row_scale_x(self, row_dist_m):
|
||||
"""metros por célula em X para cada linha, dado FOV_H."""
|
||||
try:
|
||||
|
|
@ -696,7 +888,7 @@ class CostmapFuser:
|
|||
"""
|
||||
try:
|
||||
if ts is None:
|
||||
ts = time.perf_counter()
|
||||
ts = time.time()
|
||||
|
||||
# -----------------------------
|
||||
# 1) Leitura e validação básica
|
||||
|
|
@ -856,11 +1048,11 @@ class CostmapFuser:
|
|||
nav_f=nav_f,
|
||||
zmed_f=zmed_f,
|
||||
row_dist_m=row_dist_m,
|
||||
row_scale_x=row_scale_x,
|
||||
row_scale_x_m=row_scale_x,
|
||||
central_cols=self.central_cols,
|
||||
use_persistence=True,
|
||||
velocidade_mps=velocidade_ms,
|
||||
a_max_freio=0.5,
|
||||
a_max_freio=0.2,
|
||||
margem_parada=0.60,
|
||||
N_on=2,
|
||||
N_off=3,
|
||||
|
|
|
|||
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