diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
index 750e0f56f..46b42ddce 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
@@ -679,7 +679,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                     status: comando
                 );
 
-                pnlAtuadores.Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: " + (comando ? "Ligado" : "Desligado");
+                var lbl = pnlAtuadores.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(x => x.Name == "lblCmd_" + ID);
+                if (lbl != null) lbl.Text = "Comando: " + (comando ? "Ligado" : "Desligado");
                 btn.Text = comando ? "Desligar" : "Ligar";
             }
         }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
index c9bf6d357..4fd5c6b3d 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
@@ -1516,7 +1516,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 lblMagnetometro.ForeColor = !LogImu.Iniciado ? Color.Red : Color.Black;
                 pnlOrientacaoMagnetometro.Invalidate();
                 pnlInclinacao.Invalidate();
-                visualizador3D.AtualizarAngulos(LogImu.PitchSeguro, LogImu.RollSeguro, -LogsGPS[idxMomentoAtual].OrientacaoReal);
+                double yaw = -LogsGPS[idxMomentoAtual].OrientacaoReal;
+                visualizador3D.AtualizarAngulos(Lateral: LogImu.RollSeguro, Frontal: LogImu.PitchSeguro, Rotacao: LogImu.YawSeguro);
                 //txtTemperatura.Text = LogImu.Temperatura.ToString("0.00");
                 //txtAltitude.Text = LogImu.Altitude.ToString("0.00");
                 //txtPressao.Text = LogImu.Pressao + " Pa (" + (LogImu.Pressao / 101300.0).ToString("0.00") + " atm)";
@@ -1921,62 +1922,128 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private void pnlInclinacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
         {
             Graphics g = e.Graphics;
-            int centerX = pnlInclinacao.Width / 2;
-            int centerY = pnlInclinacao.Height / 2;
-            int radius = 10;
-
-            // Desenhar fundo com bordas arredondadas
-            GraphicsPath path = new GraphicsPath();
-            int cornerRadius = 20;
-            path.AddArc(0, 0, cornerRadius, cornerRadius, 180, 90);
-            path.AddArc(pnlInclinacao.Width - cornerRadius, 0, cornerRadius, cornerRadius, 270, 90);
-            path.AddArc(pnlInclinacao.Width - cornerRadius, pnlInclinacao.Height - cornerRadius, cornerRadius, cornerRadius, 0, 90);
-            path.AddArc(0, pnlInclinacao.Height - cornerRadius, cornerRadius, cornerRadius, 90, 90);
-            path.CloseAllFigures();
 
             g.SmoothingMode = SmoothingMode.AntiAlias;
-            g.FillPath(new SolidBrush(Color.LightBlue), path);
-            g.DrawPath(new Pen(Color.DarkBlue, 2), path);
+            g.TextRenderingHint = System.Drawing.Text.TextRenderingHint.ClearTypeGridFit;
 
-            // Desenhar linhas de referência
-            Pen pen = new Pen(Color.Gray, 1);
-            g.DrawLine(pen, centerX, 0, centerX, pnlInclinacao.Height);
-            g.DrawLine(pen, 0, centerY, pnlInclinacao.Width, centerY);
+            int largura = pnlInclinacao.ClientSize.Width;
+            int altura = pnlInclinacao.ClientSize.Height;
 
-            // Desenhar linhas adicionais para ângulos
-            for (int i = -90; i <= 90; i += 15)
+            if (largura <= 0 || altura <= 0)
+                return;
+
+            float centerX = largura / 2f;
+            float centerY = altura / 2f;
+
+            float radius = 10f;
+            float margemX = radius + 5f;
+            float margemY = radius + 5f;
+
+            // X = lateral = Roll
+            double limiteLateral = Math.Max(1.0, Math.Abs(VariaveisEquipamento.AnguloInclinacaoRollMax));
+            // Y = frontal = Pitch
+            double limiteFrontal = Math.Max(1.0, Math.Abs(VariaveisEquipamento.AnguloInclinacaoPitchMax));
+            float escalaX = (largura / 2f - margemX) / (float)limiteLateral;
+            float escalaY = (altura / 2f - margemY) / (float)limiteFrontal;
+
+            GraphicsPath path = CriarRetanguloArredondado(new RectangleF(1, 1, largura - 2, altura - 2), 20f);
+
+            SolidBrush fundoBrush = new SolidBrush(Color.LightBlue);
+            Pen bordaPen = new Pen(Color.DarkBlue, 2f);
+            Pen eixoPen = new Pen(Color.Gray, 1f);
+            Pen gradePen = new Pen(Color.FromArgb(100, Color.Gray), 1f);
+            SolidBrush pontoBrush = new SolidBrush(Color.Red);
+            Font fonte = new Font("Arial", 8f);
+            StringFormat textoCentralizado = new StringFormat { Alignment = StringAlignment.Center, LineAlignment = StringAlignment.Center };
+
+            // Fundo
+            g.FillPath(fundoBrush, path);
+            g.DrawPath(bordaPen, path);
+
+            // Evita que desenhos ultrapassem o painel arredondado
+            Region estadoClip = g.Clip;
+            g.SetClip(path);
+
+            // Eixos centrais
+            g.DrawLine(eixoPen, centerX, margemY, centerX, altura - margemY);
+            g.DrawLine(eixoPen, margemX, centerY, largura - margemX, centerY);
+
+            const int quantidadeDivisoes = 4;
+
+            // Régua horizontal: Roll / lateral
+            for (int i = -quantidadeDivisoes; i <= quantidadeDivisoes; i++)
             {
-                int posX = centerX + (int)(i * (pnlInclinacao.Width / 2 - radius) / 90);
-                int posY = centerY - (int)(i * (pnlInclinacao.Height / 2 - radius) / 90);
-                g.DrawLine(pen, centerX, centerY, posX, centerY);
-                g.DrawLine(pen, centerX, centerY, centerX, posY);
+                double angulo = limiteLateral * i / quantidadeDivisoes;
+                float posX = centerX + (float)angulo * escalaX;
+
+                g.DrawLine(gradePen, posX, margemY, posX, altura - margemY);
+                g.DrawLine(eixoPen, posX, centerY - 5f, posX, centerY + 5f);
+
+                if (i != 0)
+                {
+                    RectangleF areaTexto = new RectangleF(posX - 25f, centerY + 7f, 50f, 18f);
+                    g.DrawString($"{angulo:0.#}°", fonte, Brushes.Black, areaTexto, textoCentralizado);
+                }
             }
 
-            // Desenhar régua na linha central
-            for (int i = -90; i <= 90; i += 15)
+            // Régua vertical: Pitch / frontal
+            for (int i = -quantidadeDivisoes; i <= quantidadeDivisoes; i++)
             {
-                int posX = centerX + (int)(i * (pnlInclinacao.Width / 2 - radius) / 90);
-                int posY = centerY - (int)(i * (pnlInclinacao.Height / 2 - radius) / 90);
+                double angulo = limiteFrontal * i / quantidadeDivisoes;
+                float posY = centerY - (float)angulo * escalaY;
 
-                // Marcas horizontais
-                g.DrawLine(pen, posX, centerY - 5, posX, centerY + 5);
-                g.DrawString(i.ToString(), new Font("Arial", 8), Brushes.Black, posX - 10, centerY + 10);
+                g.DrawLine(gradePen, margemX, posY, largura - margemX, posY);
+                g.DrawLine(eixoPen, centerX - 5f, posY, centerX + 5f, posY);
 
-                // Marcas verticais
-                g.DrawLine(pen, centerX - 5, posY, centerX + 5, posY);
-                g.DrawString(i.ToString(), new Font("Arial", 8), Brushes.Black, centerX + 10, posY - 5);
+                if (i != 0)
+                {
+                    RectangleF areaTexto = new RectangleF(centerX + 7f, posY - 9f, 50f, 18f);
+                    g.DrawString($"{angulo:0.#}°", fonte, Brushes.Black, areaTexto, textoCentralizado);
+                }
             }
 
-            // Calcular a posição do círculo com base nos ângulos
             var Log = LogsIMU[idxMomentoAtual];
-            int circlePosX = centerX + (int)((Log?.RollSeguro ?? 0) * (pnlInclinacao.Width / 2 - radius) / 90);
-            int circlePosY = centerY - (int)((Log?.PitchSeguro ?? 0) * (pnlInclinacao.Height / 2 - radius) / 90);
+            // X horizontal = lateral / Roll
+            double anguloLateralExibido = FuncoesMatematicas.Clamp(Log.RollSeguro, -limiteLateral, limiteLateral);
 
-            // Desenhar o círculo
-            Brush brush = new SolidBrush(Color.Red);
-            g.FillEllipse(brush, circlePosX - radius, circlePosY - radius, radius * 2, radius * 2);
+            // Y vertical = frontal / Pitch
+            double anguloFrontalExibido = FuncoesMatematicas.Clamp(-Log.PitchSeguro, -limiteFrontal, limiteFrontal);
+
+            float circlePosX = centerX + (float)anguloLateralExibido * escalaX;
+            float circlePosY = centerY + (float)anguloFrontalExibido * escalaY;
+
+            g.FillEllipse(pontoBrush, circlePosX - radius, circlePosY - radius, radius * 2f, radius * 2f);
+
+            // Restaura o recorte
+            g.Clip = estadoClip;
         }
 
+        private static GraphicsPath CriarRetanguloArredondado(RectangleF retangulo, float raio)
+        {
+            GraphicsPath path = new GraphicsPath();
+
+            float diametro = Math.Min(raio, Math.Min(retangulo.Width, retangulo.Height));
+
+            RectangleF arco = new RectangleF(retangulo.X, retangulo.Y, diametro, diametro);
+
+            path.AddArc(arco, 180, 90);
+
+            arco.X = retangulo.Right - diametro;
+            path.AddArc(arco, 270, 90);
+
+            arco.Y = retangulo.Bottom - diametro;
+            path.AddArc(arco, 0, 90);
+
+            arco.X = retangulo.Left;
+            path.AddArc(arco, 90, 90);
+
+            path.CloseFigure();
+
+            return path;
+        }
+
+
+
         private void pnlCaminho_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
         {
             if (!chbDesenharCorredor.Checked) return;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapaGPS.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapaGPS.cs
index bd1c6edf2..524945a18 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapaGPS.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapaGPS.cs
@@ -349,7 +349,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             double anguloControle = 0.0;
             TipoMovimentoDirecional tipoMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;
-            double veloccidade = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Operacao.StatusOperacaoAtual == StatusOperacao.Concluido || Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Operacao.StatusOperacaoAtual == StatusOperacao.Aguardando) ? 0 : velocidadeCarroMs;
+            double veloccidade = (new List<StatusOperacao>() { StatusOperacao.Concluido, StatusOperacao.Aguardando, StatusOperacao.Parametrizando }.Contains(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Operacao.StatusOperacaoAtual)) ? 0 : velocidadeCarroMs;
 
             var tipoControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.DirTipoMovimento;
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
index a03605e1a..154e3b2a0 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
@@ -161,7 +161,10 @@ namespace AgroBase.Forms
 
                 try
                 {
-                    Chart chart = (Chart)(pnlFundo.Controls.Find("chart" + Modulo.Modulo_ID, false).First());
+                    Chart chart = (Chart)(pnlFundo.Controls.Find("chart" + Modulo.Modulo_ID, false)?.FirstOrDefault());
+                    if (chart == null)
+                        return;
+
                     chart.Titles.Clear();
                     chart.Titles.Add(Modulo.Modulo_ID);
                     var Logs = (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > MovimentacaoUnificadaModel.LogsManter ? Modulo.MovMotor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count - MovimentacaoUnificadaModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoUnificadaModel.LogsManter).ToList() : Modulo.MovMotor.LogGrafico).Where(log => log.Modulo_ID == Modulo.Modulo_ID).ToList();
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmWT901C.Designer.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmWT901C.Designer.cs
index 820bc30fe..f51256a8a 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmWT901C.Designer.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmWT901C.Designer.cs
@@ -115,9 +115,9 @@
             this.label1.Location = new System.Drawing.Point(692, 397);
             this.label1.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.label1.Name = "label1";
-            this.label1.Size = new System.Drawing.Size(27, 26);
+            this.label1.Size = new System.Drawing.Size(79, 26);
             this.label1.TabIndex = 51;
-            this.label1.Text = "X";
+            this.label1.Text = "Frontal";
             // 
             // label2
             // 
@@ -127,9 +127,9 @@
             this.label2.Location = new System.Drawing.Point(692, 468);
             this.label2.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.label2.Name = "label2";
-            this.label2.Size = new System.Drawing.Size(28, 26);
+            this.label2.Size = new System.Drawing.Size(78, 26);
             this.label2.TabIndex = 53;
-            this.label2.Text = "Y";
+            this.label2.Text = "Lateral";
             // 
             // txtY
             // 
@@ -151,9 +151,9 @@
             this.label3.Location = new System.Drawing.Point(690, 539);
             this.label3.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.label3.Name = "label3";
-            this.label3.Size = new System.Drawing.Size(25, 26);
+            this.label3.Size = new System.Drawing.Size(93, 26);
             this.label3.TabIndex = 55;
-            this.label3.Text = "Z";
+            this.label3.Text = "Rotação";
             // 
             // txtZ
             // 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmWT901C.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmWT901C.cs
index 1d3de1d7b..45219a01d 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmWT901C.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmWT901C.cs
@@ -272,7 +272,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             picBussola.Invalidate();
             //glControl.Invalidate();
             pnlInclinacao.Invalidate();
-            visualizador3D.AtualizarAngulos(AnguloX, AnguloY, AnguloZ);
+            visualizador3D.AtualizarAngulos(Frontal: AnguloX, Lateral: AnguloY, Rotacao: AnguloZ);
 
             txtX.Text = AnguloX.ToString("0.00");
             txtY.Text = AnguloY.ToString("0.00");
@@ -324,59 +324,123 @@ namespace AgroBase.Forms
         private void pnlInclinacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
         {
             Graphics g = e.Graphics;
-            int centerX = pnlInclinacao.Width / 2;
-            int centerY = pnlInclinacao.Height / 2;
-            int radius = 10;
-
-            // Desenhar fundo com bordas arredondadas
-            GraphicsPath path = new GraphicsPath();
-            int cornerRadius = 20;
-            path.AddArc(0, 0, cornerRadius, cornerRadius, 180, 90);
-            path.AddArc(pnlInclinacao.Width - cornerRadius, 0, cornerRadius, cornerRadius, 270, 90);
-            path.AddArc(pnlInclinacao.Width - cornerRadius, pnlInclinacao.Height - cornerRadius, cornerRadius, cornerRadius, 0, 90);
-            path.AddArc(0, pnlInclinacao.Height - cornerRadius, cornerRadius, cornerRadius, 90, 90);
-            path.CloseAllFigures();
 
             g.SmoothingMode = SmoothingMode.AntiAlias;
-            g.FillPath(new SolidBrush(Color.LightBlue), path);
-            g.DrawPath(new Pen(Color.DarkBlue, 2), path);
+            g.TextRenderingHint = System.Drawing.Text.TextRenderingHint.ClearTypeGridFit;
 
-            // Desenhar linhas de referência
-            Pen pen = new Pen(Color.Gray, 1);
-            g.DrawLine(pen, centerX, 0, centerX, pnlInclinacao.Height);
-            g.DrawLine(pen, 0, centerY, pnlInclinacao.Width, centerY);
+            int largura = pnlInclinacao.ClientSize.Width;
+            int altura = pnlInclinacao.ClientSize.Height;
 
-            // Desenhar linhas adicionais para ângulos
-            for (int i = -90; i <= 90; i += 15)
+            if (largura <= 0 || altura <= 0)
+                return;
+
+            float centerX = largura / 2f;
+            float centerY = altura / 2f;
+
+            float radius = 10f;
+            float margemX = radius + 5f;
+            float margemY = radius + 5f;
+
+            // X = lateral = Roll
+            double limiteLateral = Math.Max(1.0, Math.Abs(VariaveisEquipamento.AnguloInclinacaoRollMax));
+            // Y = frontal = Pitch
+            double limiteFrontal = Math.Max(1.0, Math.Abs(VariaveisEquipamento.AnguloInclinacaoPitchMax));
+            float escalaX = (largura / 2f - margemX) / (float)limiteLateral;
+            float escalaY = (altura / 2f - margemY) / (float)limiteFrontal;
+
+            GraphicsPath path = CriarRetanguloArredondado(new RectangleF(1, 1, largura - 2, altura - 2), 20f);
+
+            SolidBrush fundoBrush = new SolidBrush(Color.LightBlue);
+            Pen bordaPen = new Pen(Color.DarkBlue, 2f);
+            Pen eixoPen = new Pen(Color.Gray, 1f);
+            Pen gradePen = new Pen(Color.FromArgb(100, Color.Gray), 1f);
+            SolidBrush pontoBrush = new SolidBrush(Color.Red);
+            Font fonte = new Font("Arial", 8f);
+            StringFormat textoCentralizado = new StringFormat { Alignment = StringAlignment.Center, LineAlignment = StringAlignment.Center };
+
+            // Fundo
+            g.FillPath(fundoBrush, path);
+            g.DrawPath(bordaPen, path);
+
+            // Evita que desenhos ultrapassem o painel arredondado
+            Region estadoClip = g.Clip;
+            g.SetClip(path);
+
+            // Eixos centrais
+            g.DrawLine(eixoPen, centerX, margemY, centerX, altura - margemY);
+            g.DrawLine(eixoPen, margemX, centerY, largura - margemX, centerY);
+
+            const int quantidadeDivisoes = 4;
+
+            // Régua horizontal: Roll / lateral
+            for (int i = -quantidadeDivisoes; i <= quantidadeDivisoes; i++)
             {
-                int posX = centerX + (int)(i * (pnlInclinacao.Width / 2 - radius) / 90);
-                int posY = centerY - (int)(i * (pnlInclinacao.Height / 2 - radius) / 90);
-                g.DrawLine(pen, centerX, centerY, posX, centerY);
-                g.DrawLine(pen, centerX, centerY, centerX, posY);
+                double angulo = limiteLateral * i / quantidadeDivisoes;
+                float posX = centerX + (float)angulo * escalaX;
+
+                g.DrawLine(gradePen, posX, margemY, posX, altura - margemY);
+                g.DrawLine(eixoPen, posX, centerY - 5f, posX, centerY + 5f);
+
+                if (i != 0)
+                {
+                    RectangleF areaTexto = new RectangleF(posX - 25f, centerY + 7f, 50f, 18f);
+                    g.DrawString($"{angulo:0.#}°", fonte, Brushes.Black, areaTexto, textoCentralizado);
+                }
             }
 
-            // Desenhar régua na linha central
-            for (int i = -90; i <= 90; i += 15)
+            // Régua vertical: Pitch / frontal
+            for (int i = -quantidadeDivisoes; i <= quantidadeDivisoes; i++)
             {
-                int posX = centerX + (int)(i * (pnlInclinacao.Width / 2 - radius) / 90);
-                int posY = centerY - (int)(i * (pnlInclinacao.Height / 2 - radius) / 90);
+                double angulo = limiteFrontal * i / quantidadeDivisoes;
+                float posY = centerY - (float)angulo * escalaY;
 
-                // Marcas horizontais
-                g.DrawLine(pen, posX, centerY - 5, posX, centerY + 5);
-                g.DrawString(i.ToString(), new Font("Arial", 8), Brushes.Black, posX - 10, centerY + 10);
+                g.DrawLine(gradePen, margemX, posY, largura - margemX, posY);
+                g.DrawLine(eixoPen, centerX - 5f, posY, centerX + 5f, posY);
 
-                // Marcas verticais
-                g.DrawLine(pen, centerX - 5, posY, centerX + 5, posY);
-                g.DrawString(i.ToString(), new Font("Arial", 8), Brushes.Black, centerX + 10, posY - 5);
+                if (i != 0)
+                {
+                    RectangleF areaTexto = new RectangleF(centerX + 7f, posY - 9f, 50f, 18f);
+                    g.DrawString($"{angulo:0.#}°", fonte, Brushes.Black, areaTexto, textoCentralizado);
+                }
             }
 
-            // Calcular a posição do círculo com base nos ângulos
-            int circlePosX = centerX + (int)(AnguloX * (pnlInclinacao.Width / 2 - radius) / 90);
-            int circlePosY = centerY - (int)(AnguloY * (pnlInclinacao.Height / 2 - radius) / 90);
+            // X horizontal = lateral / Roll
+            double anguloLateralExibido = FuncoesMatematicas.Clamp(AnguloY, -limiteLateral, limiteLateral);
 
-            // Desenhar o círculo
-            Brush brush = new SolidBrush(Color.Red);
-            g.FillEllipse(brush, circlePosX - radius, circlePosY - radius, radius * 2, radius * 2);
+            // Y vertical = frontal / Pitch
+            double anguloFrontalExibido = FuncoesMatematicas.Clamp(AnguloX, -limiteFrontal, limiteFrontal);
+
+            float circlePosX = centerX + (float)anguloLateralExibido * escalaX;
+            float circlePosY = centerY + (float)anguloFrontalExibido * escalaY;
+
+            g.FillEllipse(pontoBrush, circlePosX - radius, circlePosY - radius, radius * 2f, radius * 2f);
+
+            // Restaura o recorte
+            g.Clip = estadoClip;
+        }
+
+        private static GraphicsPath CriarRetanguloArredondado(RectangleF retangulo, float raio)
+        {
+            GraphicsPath path = new GraphicsPath();
+
+            float diametro = Math.Min(raio, Math.Min(retangulo.Width, retangulo.Height));
+
+            RectangleF arco = new RectangleF(retangulo.X, retangulo.Y, diametro, diametro);
+
+            path.AddArc(arco, 180, 90);
+
+            arco.X = retangulo.Right - diametro;
+            path.AddArc(arco, 270, 90);
+
+            arco.Y = retangulo.Bottom - diametro;
+            path.AddArc(arco, 0, 90);
+
+            arco.X = retangulo.Left;
+            path.AddArc(arco, 90, 90);
+
+            path.CloseFigure();
+
+            return path;
         }
 
         private void PicBussola_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/GPSModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/GPSModel.cs
index be8f32b48..168b102ca 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/GPSModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/GPSModel.cs
@@ -300,6 +300,9 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public static GPSModel ProjetarPontoDeslocado(GPSModel pontoOriginal, double distancia, double angulo)
         {
+            if (pontoOriginal == null)
+                return null;
+
             // Convertendo ângulo em radianos
             double anguloRad = (Math.PI / 180) * angulo;
 
@@ -526,7 +529,10 @@ namespace AgroBase.Models
             var resultado = trecho
                 .Select((p, i) => (ponto: p, index: i, dist: DistanciaEntrePontos(pontoRef, p)))
                 .OrderBy(x => x.dist)
-                .First();
+                .FirstOrDefault();
+
+            if (resultado.ponto == null)
+                return (null, -1);
 
             return (resultado.ponto, resultado.index);
         }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
index 45288a431..5710f8f14 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
@@ -692,7 +692,8 @@ namespace AgroBase
             else if (trasDigital) { botao = BotoesJoystick.Quadrado; valor = MaximoAnalogico; direcao = Direcao.Tras; }
             else { botao = BotoesJoystick.Xis; valor = 0; direcao = Direcao.Parado; }
 
-            var cmd = DeParaComandos.First(x => x.botaoJoy == botao).Clone();
+            var cmd = DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.botaoJoy == botao)?.Clone();
+            if (cmd == null) return;
             cmd.CalcularValor(direcao == Direcao.Parado, valorJoy: valor);
             bool mudou = direcao != _ultimaDirecaoMovEnviada || double.IsNaN(_ultimoValorMovEnviado) || Math.Abs(cmd.ValorAplicar - _ultimoValorMovEnviado) >= VariacaoMinimaMov;
             bool heartbeat = (DateTime.Now - _ultimoEnvioMov).TotalMilliseconds >= HeartbeatComandoMs;
@@ -712,7 +713,8 @@ namespace AgroBase
             else if (_estadoBotoes.Contains(BotoesJoystick.AEEsquerda)) { botao = BotoesJoystick.AEEsquerda; valor = s.X; solto = false; }
             else if (_estadoBotoes.Contains(BotoesJoystick.AEDireita)) { botao = BotoesJoystick.AEDireita; valor = s.X; solto = false; }
 
-            var cmd = DeParaComandos.First(x => x.botaoJoy == botao).Clone();
+            var cmd = DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.botaoJoy == botao)?.Clone();
+            if (cmd == null) return;
             cmd.CalcularValor(solto, valorJoy: valor);
             bool mudou = double.IsNaN(_ultimoAnguloDirEnviado) || Math.Abs(cmd.ValorAplicar - _ultimoAnguloDirEnviado) >= VariacaoMinimaDir;
             bool heartbeat = (DateTime.Now - _ultimoEnvioDir).TotalMilliseconds >= HeartbeatComandoMs;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
index 6abb679bc..39bca9176 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
@@ -1261,6 +1261,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 x.TempoAtuadoEmMovimento = 0;
                 x.TempoComFluxo = 0;
 
+                x.UltimoStatusDesejado = false;
+                x.UltimoAnguloDesejado = x.AnguloNeutro;
+                x.UltimoComandoEnviado = DateTime.MinValue;
+
                 x.ReiniciarHistoricoAtuacao(true);
 
                 x.ValoresLeituras.ForEach(l =>
@@ -1279,6 +1283,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 x.TempoComPotencia = 0;
                 x.PotenciaAcumuladaPctSeg = 0;
                 x.PotenciaMediaAtiva = 0;
+
+                x.UltimoStatusDesejado = false;
+                x.UltimaPotenciaDesejada = 0;
+                x.UltimaPressaoDesejada = 0;
+                x.UltimoComandoEnviado = DateTime.MinValue;
+
                 x.ValoresLeituras.ForEach(l =>
                 {
                     l.atual = new CanCommandFreqModel<dynamic>();
@@ -2313,8 +2323,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public Estado _EstadoLeitura => (Estado)(ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 && x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor ?? 0);
         public double _AnguloBicoLeitura => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 && x.funcao == FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura)?.atual? .valor ?? 0;
 
+        [JsonIgnore]
         public DateTime UltimoComandoEnviado { get; set; } = DateTime.MinValue;
+
+        [JsonIgnore]
         public bool UltimoStatusDesejado { get; set; } = false;
+
+        [JsonIgnore]
         public double UltimoAnguloDesejado { get; set; } = 0;
 
         public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
@@ -2597,9 +2612,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public double PotenciaMediaAtiva { get; set; }
 
 
+        [JsonIgnore]
         public DateTime UltimoComandoEnviado { get; set; } = DateTime.MinValue;
+
+        [JsonIgnore]
         public bool UltimoStatusDesejado { get; set; } = false;
+
+        [JsonIgnore]
         public double UltimaPotenciaDesejada { get; set; } = 0;
+
+        [JsonIgnore]
         public double UltimaPressaoDesejada { get; set; } = 0;
 
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
index 22ed49a7d..689b227fa 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
@@ -81,7 +81,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         }
         public double AnguloFolgaCompensar { get; set; }
         public double? Reducao { get; set; }
-        public double FatorVelocidadeReducao => (Reducao ?? VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional) / 20.0;
+        public double FatorVelocidadeReducao => (Reducao ?? VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional) / 40.0;
         public double OffsetAnguloReal { get; set; }
         public double RPM
         {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
index e4f2add2d..9282234cd 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
@@ -2386,9 +2386,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public void AtualizarStatusSinaleiros(ModoOperacao Modo, StatusOperacao _statusOperacao)
         {
-            Sinaleiros.First(x => x.ID == "LEDMN").Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado);
-            Sinaleiros.First(x => x.ID == "LEDAT").Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Apagado : StatusLED.Aceso);
-            Sinaleiros.First(x => x.ID == "LEDOP").Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(StatusLED.Piscando, status_operacao: _statusOperacao);
+            var ledMn = Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDMN");
+            var ledAt = Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDAT");
+            var ledOp = Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDOP");
+            if (ledMn != null) ledMn.Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado);
+            if (ledAt != null) ledAt.Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Apagado : StatusLED.Aceso);
+            if (ledOp != null) ledOp.Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(StatusLED.Piscando, status_operacao: _statusOperacao);
         }
 
     }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
index 041cd2b92..dbbbe221e 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
@@ -307,6 +307,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public double SimulacaoRpmControle { get; set; } = 0;
 
         public int TempoIniciarOperacao { get; set; } = 10;
+        public int TempoAguardarRetomada { get; set; } = 5;
+
         public string ID { get; set; }
 
         private static string _discoverySessionId = Guid.NewGuid().ToString("N");
@@ -493,6 +495,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     op.Parametros.Controle = new OperacaoParametrosControleModel()
                     {
                         RegistrarDadosPosProcessamento = false,
+                        ControleManualAcionado = true,
 
                         MovimentoAutomatico = false,
                         DirecionalAutomatico = false,
@@ -512,10 +515,11 @@ namespace AgroBase.Models
                         MovVelocidadeSErvasPercent = 35,
                         MovVelocidadeCErvasPercent = 12,
                         DirAnguloMaximo = 30,
-                        DirVelocidadeMovimento = 40,
-
+                        DirVelocidadeMovimento = 80,
                         DirTipoMovimento = TiposControladorDirecional.Manual,
 
+                        DistanciaManobra = 3.0,
+
                         AtuAlturaAreaPulverizacao = 10,
                         AtuDuracaoAtuacao = 200,
                         AtuPercentualErvasBicoOff = 2,
@@ -603,6 +607,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     op.Parametros.Controle = new OperacaoParametrosControleModel()
                     {
                         RegistrarDadosPosProcessamento = false,
+                        ControleManualAcionado = false,
 
                         MovimentoAutomatico = true,
                         DirecionalAutomatico = true,
@@ -622,10 +627,11 @@ namespace AgroBase.Models
                         MovVelocidadeSErvasPercent = 50,
                         MovVelocidadeCErvasPercent = 20,
                         DirAnguloMaximo = 30,
-                        DirVelocidadeMovimento = 50,
-
+                        DirVelocidadeMovimento = 80,
                         DirTipoMovimento = TiposControladorDirecional.MPC,
 
+                        DistanciaManobra = 3.0,
+
                         AtuAlturaAreaPulverizacao = 10,
                         AtuDuracaoAtuacao = 200,
                         AtuPercentualErvasBicoOff = 2,
@@ -743,6 +749,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     op.Parametros.Controle = new OperacaoParametrosControleModel()
                     {
                         RegistrarDadosPosProcessamento = false,
+                        ControleManualAcionado = false,
 
                         MovimentoAutomatico = true,
                         DirecionalAutomatico = true,
@@ -762,9 +769,11 @@ namespace AgroBase.Models
                         MovVelocidadeSErvasPercent = 50,
                         MovVelocidadeCErvasPercent = 20,
                         DirAnguloMaximo = 30,
-                        DirVelocidadeMovimento = 50,
+                        DirVelocidadeMovimento = 80,
                         DirTipoMovimento = TiposControladorDirecional.IA,
 
+                        DistanciaManobra = 3.0,
+
                         AtuAlturaAreaPulverizacao = 10,
                         AtuDuracaoAtuacao = 200,
                         AtuPercentualErvasBicoOff = 2,
@@ -880,6 +889,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     op.Parametros.Controle = new OperacaoParametrosControleModel()
                     {
                         RegistrarDadosPosProcessamento = false,
+                        ControleManualAcionado = false,
 
                         MovimentoAutomatico = true,
                         DirecionalAutomatico = true,
@@ -899,10 +909,11 @@ namespace AgroBase.Models
                         MovVelocidadeSErvasPercent = 40,
                         MovVelocidadeCErvasPercent = 20,
                         DirAnguloMaximo = 30,
-                        DirVelocidadeMovimento = 50,
-                        
+                        DirVelocidadeMovimento = 80,
                         DirTipoMovimento = TiposControladorDirecional.PID,
 
+                        DistanciaManobra = 3.0,
+
                         AtuAlturaAreaPulverizacao = 10,
                         AtuDuracaoAtuacao = 200,
                         AtuPercentualErvasBicoOff = 2,
@@ -978,6 +989,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     op.Parametros.Controle = new OperacaoParametrosControleModel()
                     {
                         RegistrarDadosPosProcessamento = false,
+                        ControleManualAcionado = false,
 
                         MovimentoAutomatico = true,
                         DirecionalAutomatico = true,
@@ -997,10 +1009,11 @@ namespace AgroBase.Models
                         MovVelocidadeSErvasPercent = 60,
                         MovVelocidadeCErvasPercent = 20,
                         DirAnguloMaximo = 30,
-                        DirVelocidadeMovimento = 50,
-
+                        DirVelocidadeMovimento = 80,
                         DirTipoMovimento = TiposControladorDirecional.MPC,
 
+                        DistanciaManobra = 3.0,
+
                         AtuAlturaAreaPulverizacao = 10,
                         AtuDuracaoAtuacao = 200,
                         AtuPercentualErvasBicoOff = 2,
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/ManagerWorkerModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/ManagerWorkerModel.cs
index 93bd001ef..e8b697f00 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/ManagerWorkerModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/ManagerWorkerModel.cs
@@ -163,6 +163,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         AtualizarDadosControle = 3,
         EnviarDadosControle = 4,
         FinalizarOperacao = 5,
+        ReiniciarMPC = 6,
     }
 
 }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs
index 952d931f8..0f1c0fffd 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs
@@ -1,6 +1,7 @@
 using AgroBase.Models.Operadores;
 using AgroBase.Services;
 using AgroBase.Services.Operadores;
+using BlackSharp.Core.Extensions;
 using Newtonsoft.Json;
 using Newtonsoft.Json.Linq;
 using System;
@@ -999,19 +1000,51 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             if (_TrajetoriaFixaDefinida && !VerificacaoInicialMeioRuaConcluida && ((considerarStatus && new List<StatusOperacao>() { StatusOperacao.Aguardando, StatusOperacao.EmAndamento }.Contains(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Operacao.StatusOperacaoAtual)) || !considerarStatus))
             {
+                var _posicaoAtual = GPSPosicaoAtual;
+                if (_posicaoAtual == null)
+                    return false;
+
                 VerificacaoInicialMeioRuaConcluida = true;
-                (bool noCoredor, var idxPontoMaisProximo) = VerificaEquipamentoDentroCorredorMontado(_TrajetoriaFixa[0].Posicao);
-                if (noCoredor)
+
+                string msg = "";
+
+                var ultimoPonto = _TrajetoriaFixa[_TrajetoriaFixa.Count - 1];
+                if (ultimoPonto?.Posicao == null)
+                    return false;
+
+                double distanciaUltimoPonto = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(_posicaoAtual, ultimoPonto.Posicao);
+
+                //int idxCorredorDentro = VerificaEquipamentoDentroCorredor(_posicaoAtual);
+
+                if (!double.IsNaN(distanciaUltimoPonto) && !double.IsInfinity(distanciaUltimoPonto) && distanciaUltimoPonto < 5.0)
+                {
+                    msg = $"Início no meio da rua ignorado: robô está a {distanciaUltimoPonto:0.00}m do fim. Nova operação começará do zero.";
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Trj, StatusModulo.Operante, 100, msg);
+                    Variaveis.MostrarLog($"[TRJ] {msg}");
+
+                    return false;
+                }
+
+                (bool noCoredor, var idxPontoMaisProximo) = VerificaEquipamentoDentroCorredorMontado(_posicaoAtual);
+                if (noCoredor && idxPontoMaisProximo >= 0 && idxPontoMaisProximo < _TrajetoriaFixa.Count)
                 {
                     for (int i = 0; i <= idxPontoMaisProximo; i++)
                     {
                         _TrajetoriaFixa[i].Visitado = true;
                     }
 
-                    CorredorAtual.AtualizarDados();
+                    CorredorAtual?.AtualizarDados();
+
+                    msg = $"Início no meio da rua confirmado: idx={idxPontoMaisProximo}/{_TrajetoriaFixa.Count - 1}, marcados={idxPontoMaisProximo + 1}/{_TrajetoriaFixa.Count}.";
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Trj, StatusModulo.Alerta, 100, msg);
+                    Variaveis.MostrarLog($"[TRJ] {msg}");
 
                     return true;
                 }
+
+                msg = $"Início no meio da rua ignorado: robô está fora do corredor. Nova operação começará do zero.";
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Trj, StatusModulo.Operante, 100, msg);
+                Variaveis.MostrarLog($"[TRJ] {msg}");
             }
 
             return false;
@@ -2099,7 +2132,7 @@ namespace AgroBase.Models
             // 2. Para cada ponto da rua1 interpolada, encontrar o mais próximo na rua2 interpolada
             foreach (var ponto1 in rua1Interpolada)
             {
-                var pontoMaisProximo = rua2Interpolada.OrderBy(ponto2 => GPSUtils.DistanciaEntrePontos(ponto1, ponto2)).First();
+                var pontoMaisProximo = rua2Interpolada.OrderBy(ponto2 => GPSUtils.DistanciaEntrePontos(ponto1, ponto2)).FirstOrDefault();
 
                 double distancia = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(ponto1, pontoMaisProximo);
 
@@ -2191,8 +2224,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     CorredorAtual.Reverse();
                 }
 
-                double anguloProjetar1 = GPSUtils.CalcularOrientacao(CorredorAtual.Skip(1).First(), CorredorAtual.First());
-                GPSModel PrimeiroPonto = GPSUtils.ProjetarPontoDeslocado(CorredorAtual.First(), DistanciaProjecaoRua, anguloProjetar1);
+                double anguloProjetar1 = GPSUtils.CalcularOrientacao(CorredorAtual.Skip(1).FirstOrDefault(), CorredorAtual.FirstOrDefault());
+                GPSModel PrimeiroPonto = GPSUtils.ProjetarPontoDeslocado(CorredorAtual.FirstOrDefault(), DistanciaProjecaoRua, anguloProjetar1);
 
                 var ultimoPontoTrajetoria = _trajetoriaFixa.LastOrDefault();
 
@@ -2220,8 +2253,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         int pontosAdicionr = Convert.ToInt32(CorredoresLarguras[idx] / (DistanciaEntrePontosCurva * _FatorLarguraCorredor));
                         var _penultimoPonto = _trajetoriaFixa[_trajetoriaFixa.Count() - 2].Posicao;
-                        double anguloProjecao = GPSUtils.CalcularOrientacao(Corredores[idx - 1].First(), Corredores[idx - 1].Last());
-                        GPSModel _ultimoPonto = GPSUtils.ProjetarPontoDeslocado(Corredores[idx - 1].Last(), DistanciaProjecaoRua, anguloProjecao);
+                        double anguloProjecao = GPSUtils.CalcularOrientacao(Corredores[idx - 1].FirstOrDefault(), Corredores[idx - 1].LastOrDefault());
+                        GPSModel _ultimoPonto = GPSUtils.ProjetarPontoDeslocado(Corredores[idx - 1].LastOrDefault(), DistanciaProjecaoRua, anguloProjecao);
                         List<GPSModel> CurvaConexao = CriarCurvaEntrePontos(ultimoPontoTrajetoria.Posicao, PrimeiroPonto, DistanciaProjecaoRua * 2.0, anguloProjecao, pontosAdicionr, false);
 
                         for (int i = 0; i < CurvaConexao.Count; i++)
@@ -2242,7 +2275,7 @@ namespace AgroBase.Models
                                     idxPontoCorredor = _trajetoriaFixa.Count(x => x.idxCorredor == idx),
                                     Posicao = ponto,
                                     Direcao = pontoLigacao ? direcaoAtual : DirecaoCarroRua.Manobra,
-                                    Orientacao = GPSUtils.CalcularOrientacao(_trajetoriaFixa.Last().Posicao, ponto),
+                                    Orientacao = GPSUtils.CalcularOrientacao(_trajetoriaFixa.LastOrDefault().Posicao, ponto),
                                     Visitado = false,
                                     LarguraCorredor = larguraCorredorMenor * 0.9
                                 });
@@ -2284,7 +2317,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 double distancia_projetar = !ultimoCorredor ? (DistanciaProjecaoRua * percentualAcrescimoPontoAberturaCurva) : (DistanciaProjecaoRua * percentualAcrescimoPontoAberturaCurva);
 
                 GPSModel ultimoPontoCorredorAtual = CorredorAtual.Last();
-                double anguloProjetar2 = GPSUtils.CalcularOrientacao(CorredorAtual.Skip(CorredorAtual.Count() - 2).First(), ultimoPontoCorredorAtual);
+                double anguloProjetar2 = GPSUtils.CalcularOrientacao(CorredorAtual.Skip(CorredorAtual.Count() - 2).FirstOrDefault(), ultimoPontoCorredorAtual);
                 GPSModel UltimoPonto = GPSUtils.ProjetarPontoDeslocado(ultimoPontoCorredorAtual, distancia_projetar, anguloProjetar2);
 
                 // Realiza um acréscimo no angulo à projetar, permitindo que o equipamento faça uma curva mais aberta entre corredores
@@ -2798,6 +2831,8 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             var lista = new List<GPSModel>();
 
+            if (a == null || b == null) return lista;
+
             double dist = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(a, b);
             if (dist < espacamento_m)
             {
@@ -2850,8 +2885,10 @@ namespace AgroBase.Models
                 bool angCorretoI = Math.Abs(difAngI) <= limiar;
                 if (!angCorreto && !angCorretoI) continue;
 
-                var pInicio = corredor.First();
-                var pFim = corredor.Last();
+                var pInicio = corredor.FirstOrDefault();
+                var pFim = corredor.LastOrDefault();
+
+                if (pInicio == null || pFim == null) continue;
 
                 double dBaseInicio = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(posBase, pInicio);
                 double dBaseFim = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(posBase, pFim);
@@ -2888,9 +2925,11 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 var corredor = Corredores[c.idxCorredor];
                 var ponto = 
-                    c.condicaoCarro == TipoCondicaoRoboRua.EntraPeloInicio || c.condicaoCarro == TipoCondicaoRoboRua.SaiPeloInicio ? corredor.First() : 
-                    c.condicaoCarro == TipoCondicaoRoboRua.EntraPeloFim || c.condicaoCarro == TipoCondicaoRoboRua.SaiPeloFim ? corredor.Last() : 
-                    corredor.First();
+                    c.condicaoCarro == TipoCondicaoRoboRua.EntraPeloInicio || c.condicaoCarro == TipoCondicaoRoboRua.SaiPeloInicio ? corredor.FirstOrDefault() : 
+                    c.condicaoCarro == TipoCondicaoRoboRua.EntraPeloFim || c.condicaoCarro == TipoCondicaoRoboRua.SaiPeloFim ? corredor.LastOrDefault() : 
+                    corredor.FirstOrDefault();
+
+                if (ponto == null) continue;
 
                 double comprimento = 0;
                 for (int i = 1; i < corredor.Count; i++)
@@ -2920,8 +2959,8 @@ namespace AgroBase.Models
             var corredor = Corredores[idxCorredor];
 
             bool sentidoCorreto = condicaoCarro == TipoCondicaoRoboRua.EntraPeloInicio || condicaoCarro == TipoCondicaoRoboRua.SaiPeloInicio;
-            GPSModel entrada = sentidoCorreto ? corredor.First() : corredor.Last();
-            GPSModel saida = sentidoCorreto ? corredor.Last() : corredor.First();
+            GPSModel entrada = sentidoCorreto ? corredor.FirstOrDefault() : corredor.LastOrDefault();
+            GPSModel saida = sentidoCorreto ? corredor.LastOrDefault() : corredor.FirstOrDefault();
 
             // 1️⃣ robô → entrada do corredor
             pontos.AddRange(GerarTrechoReto(posRobo, entrada, DistanciaEntrePontos));
@@ -3063,7 +3102,7 @@ namespace AgroBase.Models
             if (pts.Count < 3) return pts;
 
             // pivot: menor y, depois menor x
-            var pivot = pts.OrderBy(p => p.y).ThenBy(p => p.x).First();
+            var pivot = pts.OrderBy(p => p.y).ThenBy(p => p.x).FirstOrDefault();
 
             // ordena por ângulo polar com pivot
             var sorted = pts
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceSerial.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceSerial.cs
index 9a7827d4f..81bc9d4c4 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceSerial.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceSerial.cs
@@ -696,12 +696,12 @@ namespace AgroBase.Services
 
             if (!_ultimoIdEnviado.HasValue || !idsDisponiveis.Contains(_ultimoIdEnviado.Value))
             {
-                proximoId = idsDisponiveis.First();
+                proximoId = idsDisponiveis.FirstOrDefault();
             }
             else
             {
                 var index = idsDisponiveis.IndexOf(_ultimoIdEnviado.Value);
-                proximoId = (index + 1 < idsDisponiveis.Count) ? idsDisponiveis[index + 1] : idsDisponiveis.First();
+                proximoId = (index + 1 < idsDisponiveis.Count) ? idsDisponiveis[index + 1] : idsDisponiveis.FirstOrDefault();
             }
 
             // Seleciona a mensagem mais antiga com esse IdTx
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceWaveshare.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceWaveshare.cs
index 9269371cf..8722a0f88 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceWaveshare.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceWaveshare.cs
@@ -510,12 +510,12 @@ namespace AgroBase.Services
 
             if (!_ultimoIdEnviado.HasValue || !idsDisponiveis.Contains(_ultimoIdEnviado.Value))
             {
-                proximoId = idsDisponiveis.First();
+                proximoId = idsDisponiveis.FirstOrDefault();
             }
             else
             {
                 var index = idsDisponiveis.IndexOf(_ultimoIdEnviado.Value);
-                proximoId = (index + 1 < idsDisponiveis.Count) ? idsDisponiveis[index + 1] : idsDisponiveis.First();
+                proximoId = (index + 1 < idsDisponiveis.Count) ? idsDisponiveis[index + 1] : idsDisponiveis.FirstOrDefault();
             }
 
             // Seleciona a mensagem mais antiga com esse IdTx
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/CanServiceEthernet.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/CanServiceEthernet.cs
index 7e6f163f1..f1506d973 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/CanServiceEthernet.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/CanServiceEthernet.cs
@@ -480,11 +480,11 @@ namespace AgroBase.Services
 
             uint proximoId;
             if (!_ultimoIdEnviado.HasValue || !idsDisponiveis.Contains(_ultimoIdEnviado.Value))
-                proximoId = idsDisponiveis.First();
+                proximoId = idsDisponiveis.FirstOrDefault();
             else
             {
                 int index = idsDisponiveis.IndexOf(_ultimoIdEnviado.Value);
-                proximoId = (index + 1 < idsDisponiveis.Count) ? idsDisponiveis[index + 1] : idsDisponiveis.First();
+                proximoId = (index + 1 < idsDisponiveis.Count) ? idsDisponiveis[index + 1] : idsDisponiveis.FirstOrDefault();
             }
 
             return baseLista.Where(x => x.IdTx == proximoId).OrderBy(x => x.Momento).FirstOrDefault();
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/CoulombCounterService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/CoulombCounterService.cs
index 84207092b..636bac28f 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/CoulombCounterService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/CoulombCounterService.cs
@@ -33,9 +33,38 @@ namespace AgroBase.Services
         private const double JanelaAutonomia_m = 150.0;
         private const double JanelaAutonomiaTempo_s = 300.0;
 
-        private const double AlphaHistorico = 0.20;
         private const double FatorConservadorHistorico = 1.10;
 
+        /*
+         * A EMA recente só é atualizada depois de acumular este deslocamento.
+         * Isso evita atualizar centenas de vezes com janelas quase idênticas.
+         */
+        private const double PassoAtualizacaoEma_m = 5.0;
+
+        /*
+         * Reação assimétrica:
+         * - sobe rápido quando o consumo piora;
+         * - desce devagar quando o consumo melhora.
+         */
+        private const double AlphaEmaSubida = 0.35;
+        private const double AlphaEmaDescida = 0.08;
+
+        /*
+         * Peso da condição recente na fusão.
+         * Se o trecho recente estiver pior que a média global,
+         * seu peso aumenta dinamicamente.
+         */
+        private const double PesoRecenteNormal = 0.30;
+        private const double PesoRecenteMaximo = 0.60;
+
+        /*
+         * Barreiras contra divisões instáveis e amostras absurdas.
+         * O limite máximo deve ser generoso e serve apenas para rejeitar
+         * corrupção de dados, salto de distância ou intervalo elétrico inválido.
+         */
+        private const double MinWhPorMetroValido = 0.01;
+        private const double MaxWhPorMetroValido = 5.00;
+
         private const double DiferencaTensaoAlerta_V = 2.0;
         private const double DiferencaCorrenteMinAlerta_A = 3.0;
         private const double DiferencaCorrenteRelativaAlerta = 0.35;
@@ -60,6 +89,31 @@ namespace AgroBase.Services
         private readonly double _dalyCorrenteDescargaSinal;
         private readonly double _sensorCorrenteDescargaSinal;
 
+        private double _somaDistanciaOperacao_m;
+        private double _somaTempoOperacao_s;
+        private double _somaEnergiaOperacao_Wh;
+
+        private double _distanciaDesdeAtualizacaoEma_m;
+
+        public double DistanciaHistoricoGlobal_m => _somaDistanciaOperacao_m;
+        public double TempoHistoricoGlobal_s => _somaTempoOperacao_s;
+        public double EnergiaHistoricoGlobal_Wh => _somaEnergiaOperacao_Wh;
+        public double DistanciaHistoricoJanela_m => _somaDistanciaJanela_m;
+        public double TempoHistoricoJanela_s => _somaTempoJanela_s;
+        public double EnergiaHistoricoJanela_Wh => _somaEnergiaJanela_Wh;
+
+        public double WhPorMetroGlobal { get; private set; }
+
+        public double WhPorMetroRecenteEma { get; private set; }
+
+        public double WhPorMetroCombinado { get; private set; }
+
+        public double PesoRecenteAplicado { get; private set; }
+
+        public bool HistoricoGlobalValido { get; private set; }
+
+        public bool HistoricoRecenteValido { get; private set; }
+
         private class FonteEnergiaSnapshot
         {
             public string Nome { get; set; } = "";
@@ -84,7 +138,7 @@ namespace AgroBase.Services
             double max_Ah,
             double wh_m_base = 0.30,
             double tensao_nominal_V = 36.0,
-            double daly_corrente_descarga_sinal = -1.0,
+            double daly_corrente_descarga_sinal = 1.0,
             double sensor_corrente_descarga_sinal = 1.0,
             double timeout_bms_s = 6.0,
             double timeout_sensor_s = 4.0)
@@ -1113,10 +1167,15 @@ namespace AgroBase.Services
             _distanciaPendenteAutonomia_m += deltaDist_m;
         }
 
-        private void FecharIntervaloAutonomia(
-            double deltaTempo_s,
-            double deltaEnergia_Wh)
+        private void FecharIntervaloAutonomia(double deltaTempo_s, double deltaEnergia_Wh)
         {
+            if (!OperacaoAtiva || OperacaoFinalizada)
+            {
+                DescartarIntervaloPendente("fora_de_operacao");
+                RecalcularAutonomia();
+                return;
+            }
+
             if (_aguardandoBaselineAutonomia)
             {
                 DescartarIntervaloPendente("baseline_autonomia");
@@ -1136,7 +1195,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 return;
             }
 
-            AtualizarJanelaAutonomia(
+            AtualizarHistoricoAutonomia(
                 _distanciaPendenteAutonomia_m,
                 deltaTempo_s,
                 deltaEnergia_Wh
@@ -1191,42 +1250,144 @@ namespace AgroBase.Services
             return deltaDist_m;
         }
 
-        private void AtualizarJanelaAutonomia(double deltaDist_m, double deltaTempo_s, double deltaEnergia_Wh)
+        private void AtualizarHistoricoAutonomia(double deltaDist_m, double deltaTempo_s, double deltaEnergia_Wh)
         {
+            if (!ValorFinito(deltaDist_m) ||
+                !ValorFinito(deltaTempo_s) ||
+                !ValorFinito(deltaEnergia_Wh))
+            {
+                EstadoIntervaloAutonomia = "amostra_nao_finita";
+                return;
+            }
+
             deltaDist_m = Math.Max(0, deltaDist_m);
             deltaTempo_s = Math.Max(0, deltaTempo_s);
             deltaEnergia_Wh = Math.Max(0, deltaEnergia_Wh);
 
             /*
-             * Mesmo com distância zero, a energia entra na janela.
-             * Assim espera, calibração, manobras paradas e processamento
-             * continuam compondo o custo real da operação.
+             * O histórico global e a janela recebem exatamente os mesmos
+             * intervalos elétricos considerados confiáveis.
+             *
+             * Energia gasta parado também entra. Quando o robô voltar a andar,
+             * esse custo fará parte do Wh/m real da operação.
              */
-            _janelaAutonomia.Enqueue((deltaDist_m, deltaTempo_s, deltaEnergia_Wh));
+            _somaDistanciaOperacao_m += deltaDist_m;
+            _somaTempoOperacao_s += deltaTempo_s;
+            _somaEnergiaOperacao_Wh += deltaEnergia_Wh;
+
+            _janelaAutonomia.Enqueue(
+                (deltaDist_m, deltaTempo_s, deltaEnergia_Wh)
+            );
 
             _somaDistanciaJanela_m += deltaDist_m;
             _somaTempoJanela_s += deltaTempo_s;
             _somaEnergiaJanela_Wh += deltaEnergia_Wh;
 
-            while ((_somaDistanciaJanela_m > JanelaAutonomia_m || _somaTempoJanela_s > JanelaAutonomiaTempo_s) && _janelaAutonomia.Count > 0)
+            /*
+             * Remove amostras antigas até a janela voltar aos limites.
+             * Ela representa no máximo os últimos 150 m ou 300 s.
+             */
+            while ((_somaDistanciaJanela_m > JanelaAutonomia_m ||
+                    _somaTempoJanela_s > JanelaAutonomiaTempo_s) &&
+                   _janelaAutonomia.Count > 1)
             {
-                var old = _janelaAutonomia.Dequeue();
-                _somaDistanciaJanela_m -= old.dist_m;
-                _somaTempoJanela_s -= old.tempo_s;
-                _somaEnergiaJanela_Wh -= old.energia_Wh;
+                var antiga = _janelaAutonomia.Dequeue();
+
+                _somaDistanciaJanela_m -= antiga.dist_m;
+                _somaTempoJanela_s -= antiga.tempo_s;
+                _somaEnergiaJanela_Wh -= antiga.energia_Wh;
             }
 
-            if (_somaDistanciaJanela_m > MinDistanciaTaxa_m)
+            /*
+             * Corrige pequenos resíduos negativos de ponto flutuante.
+             */
+            _somaDistanciaJanela_m =
+                Math.Max(0, _somaDistanciaJanela_m);
+
+            _somaTempoJanela_s =
+                Math.Max(0, _somaTempoJanela_s);
+
+            _somaEnergiaJanela_Wh =
+                Math.Max(0, _somaEnergiaJanela_Wh);
+
+            if (_somaDistanciaOperacao_m >= MinDistanciaTaxa_m)
             {
-                WhPorMetroJanela = _somaEnergiaJanela_Wh / _somaDistanciaJanela_m;
+                double taxaGlobal =
+                    _somaEnergiaOperacao_Wh /
+                    _somaDistanciaOperacao_m;
+
+                if (TaxaWhPorMetroValida(taxaGlobal))
+                {
+                    WhPorMetroGlobal = taxaGlobal;
+                }
             }
 
-            if (_somaDistanciaJanela_m >= MinDistanciaHistorico_m && WhPorMetroJanela > 0)
+            if (_somaDistanciaJanela_m >= MinDistanciaTaxa_m)
             {
-                WhPorMetroHistorico = WhPorMetroHistorico <= 0 ? WhPorMetroJanela : WhPorMetroHistorico * (1.0 - AlphaHistorico) + WhPorMetroJanela * AlphaHistorico;
+                double taxaJanela =
+                    _somaEnergiaJanela_Wh /
+                    _somaDistanciaJanela_m;
 
-                AutonomiaComHistorico = true;
+                if (TaxaWhPorMetroValida(taxaJanela))
+                {
+                    WhPorMetroJanela = taxaJanela;
+                }
             }
+
+            HistoricoGlobalValido =
+                _somaDistanciaOperacao_m >= MinDistanciaHistorico_m &&
+                TaxaWhPorMetroValida(WhPorMetroGlobal);
+
+            HistoricoRecenteValido =
+                _somaDistanciaJanela_m >= MinDistanciaHistorico_m &&
+                TaxaWhPorMetroValida(WhPorMetroJanela);
+
+            _distanciaDesdeAtualizacaoEma_m += deltaDist_m;
+
+            /*
+             * Atualiza a EMA a cada 5 m, e não a cada frame.
+             * Isso evita dar peso repetido à mesma janela sobreposta.
+             */
+            if (HistoricoRecenteValido &&
+                (_distanciaDesdeAtualizacaoEma_m >= PassoAtualizacaoEma_m ||
+                 WhPorMetroRecenteEma <= 0))
+            {
+                AtualizarEmaRecente(WhPorMetroJanela);
+                _distanciaDesdeAtualizacaoEma_m = 0;
+            }
+
+            AutonomiaComHistorico =
+                HistoricoGlobalValido &&
+                HistoricoRecenteValido &&
+                TaxaWhPorMetroValida(WhPorMetroRecenteEma);
+        }
+
+        private void AtualizarEmaRecente(double taxaAtual)
+        {
+            if (!TaxaWhPorMetroValida(taxaAtual))
+                return;
+
+            if (!TaxaWhPorMetroValida(WhPorMetroRecenteEma))
+            {
+                WhPorMetroRecenteEma = taxaAtual;
+                return;
+            }
+
+            double alpha =
+                taxaAtual > WhPorMetroRecenteEma
+                    ? AlphaEmaSubida
+                    : AlphaEmaDescida;
+
+            WhPorMetroRecenteEma =
+                WhPorMetroRecenteEma * (1.0 - alpha) +
+                taxaAtual * alpha;
+        }
+
+        private static bool TaxaWhPorMetroValida(double taxa)
+        {
+            return ValorFinito(taxa) &&
+                   taxa >= MinWhPorMetroValido &&
+                   taxa <= MaxWhPorMetroValido;
         }
 
         private void RecalcularAutonomia()
@@ -1237,38 +1398,115 @@ namespace AgroBase.Services
                 return;
             }
 
-            if (AutonomiaComHistorico && WhPorMetroHistorico > 0)
+            if (AutonomiaComHistorico)
             {
-                FonteAutonomia = "historico_operacional";
+                FonteAutonomia = "historico_global_recente";
 
-                double consumoObservado = Math.Max(WhPorMetroJanela, WhPorMetroHistorico);
+                /*
+                 * Normalmente o recente recebe 30%.
+                 *
+                 * Se o recente estiver consumindo mais que a média global,
+                 * seu peso cresce progressivamente até 60%.
+                 *
+                 * Se estiver consumindo menos, permanece em 30%, evitando que
+                 * um pequeno trecho leve gere uma autonomia otimista demais.
+                 */
+                double razaoRecenteGlobal =
+                    WhPorMetroRecenteEma /
+                    Math.Max(WhPorMetroGlobal, MinWhPorMetroValido);
 
-                WhPorMetroReferencia = consumoObservado * FatorConservadorHistorico;
+                if (razaoRecenteGlobal > 1.0)
+                {
+                    double agravamento =
+                        Clamp(razaoRecenteGlobal - 1.0, 0, 1.0);
+
+                    PesoRecenteAplicado =
+                        PesoRecenteNormal +
+                        agravamento *
+                        (PesoRecenteMaximo - PesoRecenteNormal);
+                }
+                else
+                {
+                    PesoRecenteAplicado = PesoRecenteNormal;
+                }
+
+                double pesoGlobal = 1.0 - PesoRecenteAplicado;
+
+                WhPorMetroCombinado =
+                    WhPorMetroGlobal * pesoGlobal +
+                    WhPorMetroRecenteEma * PesoRecenteAplicado;
+
+                WhPorMetroHistorico = WhPorMetroCombinado;
+
+                WhPorMetroReferencia =
+                    WhPorMetroCombinado *
+                    FatorConservadorHistorico;
+            }
+            else if (HistoricoGlobalValido)
+            {
+                /*
+                 * A operação já tem distância global suficiente,
+                 * mas a janela/EMA recente ainda está amadurecendo.
+                 */
+                FonteAutonomia = "historico_global_inicial";
+
+                PesoRecenteAplicado = 0;
+                WhPorMetroCombinado = WhPorMetroGlobal;
+                WhPorMetroHistorico = WhPorMetroGlobal;
+
+                WhPorMetroReferencia =
+                    WhPorMetroGlobal *
+                    FatorConservadorHistorico;
             }
             else if (WhPorMetroJanela > 0)
             {
                 FonteAutonomia = "janela_inicial";
 
-                WhPorMetroReferencia = Math.Max(WhPorMetroBase, WhPorMetroJanela);
+                PesoRecenteAplicado = 0;
+                WhPorMetroCombinado = 0;
+                WhPorMetroHistorico = 0;
+
+                /*
+                 * Antes de 20 m, o fallback ainda funciona como piso.
+                 */
+                WhPorMetroReferencia =
+                    Math.Max(
+                        WhPorMetroBase,
+                        WhPorMetroJanela
+                    );
             }
             else
             {
                 FonteAutonomia = "fallback_campo";
 
+                PesoRecenteAplicado = 0;
+                WhPorMetroCombinado = 0;
+                WhPorMetroHistorico = 0;
                 WhPorMetroReferencia = WhPorMetroBase;
             }
 
             WhPorMetro = WhPorMetroReferencia;
 
-            if (WhUtilRestante > 0 && WhPorMetroReferencia > 0)
+            if (WhUtilRestante > 0 &&
+                WhPorMetroReferencia > 0)
             {
-                DistanciaMaximaTeorica_m = WhUtilRestante / WhPorMetroReferencia;
+                DistanciaMaximaTeorica_m =
+                    WhUtilRestante /
+                    WhPorMetroReferencia;
 
-                double margem = Clamp(MargemSegurancaAutonomia, 0, 0.90);
+                double margem =
+                    Clamp(
+                        MargemSegurancaAutonomia,
+                        0,
+                        0.90
+                    );
 
-                DistanciaMaximaSegura_m = DistanciaMaximaTeorica_m * (1.0 - margem);
+                DistanciaMaximaSegura_m =
+                    DistanciaMaximaTeorica_m *
+                    (1.0 - margem);
 
-                DistanciaEstimadaRestante_m = DistanciaMaximaSegura_m;
+                DistanciaEstimadaRestante_m =
+                    DistanciaMaximaSegura_m;
             }
             else
             {
@@ -1438,6 +1676,21 @@ namespace AgroBase.Services
             DistanciaMaximaTeorica_m = 0;
             DistanciaMaximaSegura_m = 0;
             DistanciaEstimadaRestante_m = 0;
+
+            _somaDistanciaOperacao_m = 0;
+            _somaTempoOperacao_s = 0;
+            _somaEnergiaOperacao_Wh = 0;
+
+            _distanciaDesdeAtualizacaoEma_m = 0;
+
+            WhPorMetroGlobal = 0;
+            WhPorMetroRecenteEma = 0;
+            WhPorMetroCombinado = 0;
+
+            PesoRecenteAplicado = 0;
+
+            HistoricoGlobalValido = false;
+            HistoricoRecenteValido = false;
         }
 
         private void ResetarTudo()
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/HerbicideCounterService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/HerbicideCounterService.cs
index 3e138c32b..8931b9728 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/HerbicideCounterService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/HerbicideCounterService.cs
@@ -312,9 +312,15 @@ namespace AgroBase.Services
         private double _somaTempoPulverizacao_s;
         private double _somaVolumePulverizacaoTempo_L;
 
-        private double _somaDistanciaOperacional_m;
-        private double _somaTempoOperacional_s;
-        private double _somaVolumeOperacional_L;
+        private double _somaDistanciaOperacionalJanela_m;
+        private double _somaTempoOperacionalJanela_s;
+        private double _somaVolumeOperacionalJanela_L;
+
+        private double _somaDistanciaOperacionalGlobal_m;
+        private double _somaTempoOperacionalGlobal_s;
+        private double _somaVolumeOperacionalGlobal_L;
+
+        private double _distanciaDesdeAtualizacaoEmaOperacional_m;
 
         private double _volumeAnterior_L;
         private double _distanciaTotalAnterior_m;
@@ -329,6 +335,42 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private int _atuacoesInicioOperacao;
 
+        private const double PassoAtualizacaoEmaOperacional_m = 5.0;
+
+        private const double AlphaEmaOperacionalSubida = 0.35;
+        private const double AlphaEmaOperacionalDescida = 0.08;
+
+        private const double PesoRecenteOperacionalNormal = 0.30;
+        private const double PesoRecenteOperacionalMaximo = 0.60;
+
+        /*
+         * Limites amplos para rejeitar corrupção de dados.
+         * Não devem limitar condições reais de campo.
+         */
+        private const double MinLPorMetroOperacionalValido = 0.00001;
+        private const double MaxLPorMetroOperacionalValido = 1.00;
+
+        public double DistanciaOperacionalGlobal_m => _somaDistanciaOperacionalGlobal_m;
+        public double TempoOperacionalGlobal_s => _somaTempoOperacionalGlobal_s;
+        public double VolumeOperacionalGlobal_L => _somaVolumeOperacionalGlobal_L;
+        public double DistanciaOperacionalJanela_m => _somaDistanciaOperacionalJanela_m;
+        public double TempoOperacionalJanela_s => _somaTempoOperacionalJanela_s;
+        public double VolumeOperacionalJanela_L => _somaVolumeOperacionalJanela_L;
+
+        public double LPorMetroOperacionalGlobal { get; private set; }
+
+        public double LPorMetroOperacionalJanela { get; private set; }
+
+        public double LPorMetroOperacionalRecenteEma { get; private set; }
+
+        public double LPorMetroOperacionalCombinado { get; private set; }
+
+        public double PesoRecenteOperacionalAplicado { get; private set; }
+
+        public bool HistoricoOperacionalGlobalValido { get; private set; }
+
+        public bool HistoricoOperacionalRecenteValido { get; private set; }
+
         // ============================================================
         // Ciclo de vida
         // ============================================================
@@ -1132,20 +1174,42 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        private void AtualizarJanelaOperacional(
-            double deltaDist_m,
-            double deltaTempo_s,
-            double deltaVolume_L)
+        private void AtualizarJanelaOperacional(double deltaDist_m, double deltaTempo_s, double deltaVolume_L)
         {
-            deltaDist_m =
-                Math.Max(0, deltaDist_m);
+            if (!OperacaoAtiva || OperacaoFinalizada)
+                return;
 
-            deltaTempo_s =
-                Math.Max(0, deltaTempo_s);
+            if (!ValorFinito(deltaDist_m) ||
+                !ValorFinito(deltaTempo_s) ||
+                !ValorFinito(deltaVolume_L))
+            {
+                return;
+            }
 
-            deltaVolume_L =
-                Math.Max(0, deltaVolume_L);
+            deltaDist_m = Math.Max(0, deltaDist_m);
+            deltaTempo_s = Math.Max(0, deltaTempo_s);
+            deltaVolume_L = Math.Max(0, deltaVolume_L);
 
+            if (deltaDist_m <= 0 &&
+                deltaTempo_s <= 0 &&
+                deltaVolume_L <= 0)
+            {
+                return;
+            }
+
+            /*
+             * Histórico global da operação corrente.
+             *
+             * Todo deslocamento entra, mesmo sem pulverização.
+             * O volume entra somente quando o consumo foi validado.
+             */
+            _somaDistanciaOperacionalGlobal_m += deltaDist_m;
+            _somaTempoOperacionalGlobal_s += deltaTempo_s;
+            _somaVolumeOperacionalGlobal_L += deltaVolume_L;
+
+            /*
+             * Janela operacional recente.
+             */
             _janelaOperacional.Enqueue(
                 (
                     deltaDist_m,
@@ -1154,66 +1218,161 @@ namespace AgroBase.Services
                 )
             );
 
-            _somaDistanciaOperacional_m +=
-                deltaDist_m;
-
-            _somaTempoOperacional_s +=
-                deltaTempo_s;
-
-            _somaVolumeOperacional_L +=
-                deltaVolume_L;
+            _somaDistanciaOperacionalJanela_m += deltaDist_m;
+            _somaTempoOperacionalJanela_s += deltaTempo_s;
+            _somaVolumeOperacionalJanela_L += deltaVolume_L;
 
             while (
                 (
-                    _somaDistanciaOperacional_m >
+                    _somaDistanciaOperacionalJanela_m >
                         JanelaOperacional_m ||
-                    _somaTempoOperacional_s >
+                    _somaTempoOperacionalJanela_s >
                         JanelaOperacionalTempo_s
                 ) &&
-                _janelaOperacional.Count > 0
+                _janelaOperacional.Count > 1
             )
             {
-                var old =
-                    _janelaOperacional.Dequeue();
+                var antiga = _janelaOperacional.Dequeue();
 
-                _somaDistanciaOperacional_m -=
-                    old.dist_m;
-
-                _somaTempoOperacional_s -=
-                    old.tempo_s;
-
-                _somaVolumeOperacional_L -=
-                    old.vol_L;
+                _somaDistanciaOperacionalJanela_m -= antiga.dist_m;
+                _somaTempoOperacionalJanela_s -= antiga.tempo_s;
+                _somaVolumeOperacionalJanela_L -= antiga.vol_L;
             }
 
-            if (
-                _somaDistanciaOperacional_m >
-                    MinDistanciaTaxa_m
-            )
+            _somaDistanciaOperacionalJanela_m =
+                Math.Max(0, _somaDistanciaOperacionalJanela_m);
+
+            _somaTempoOperacionalJanela_s =
+                Math.Max(0, _somaTempoOperacionalJanela_s);
+
+            _somaVolumeOperacionalJanela_L =
+                Math.Max(0, _somaVolumeOperacionalJanela_L);
+
+            /*
+             * Média global da operação.
+             */
+            if (_somaDistanciaOperacionalGlobal_m >=
+                MinDistanciaTaxa_m)
             {
-                LPorMetroOperacional =
-                    _somaVolumeOperacional_L /
-                    _somaDistanciaOperacional_m;
+                double taxaGlobal =
+                    _somaVolumeOperacionalGlobal_L /
+                    _somaDistanciaOperacionalGlobal_m;
+
+                if (TaxaLPorMetroOperacionalValida(taxaGlobal))
+                {
+                    LPorMetroOperacionalGlobal = taxaGlobal;
+                }
             }
 
-            if (
-                deltaDist_m > 0 &&
-                _somaDistanciaOperacional_m >=
+            /*
+             * Média da janela recente.
+             */
+            if (_somaDistanciaOperacionalJanela_m >=
+                MinDistanciaTaxa_m)
+            {
+                double taxaJanela =
+                    _somaVolumeOperacionalJanela_L /
+                    _somaDistanciaOperacionalJanela_m;
+
+                /*
+                 * A propriedade antiga continua representando a janela.
+                 */
+                LPorMetroOperacional = taxaJanela;
+                LPorMetroOperacionalJanela = taxaJanela;
+            }
+
+            HistoricoOperacionalGlobalValido =
+                _somaDistanciaOperacionalGlobal_m >=
                     MinDistanciaHistoricoOperacional_m &&
-                LPorMetroOperacional > 0
+                TaxaLPorMetroOperacionalValida(
+                    LPorMetroOperacionalGlobal
+                );
+
+            HistoricoOperacionalRecenteValido =
+                _somaDistanciaOperacionalJanela_m >=
+                    MinDistanciaHistoricoOperacional_m &&
+                TaxaLPorMetroOperacionalValida(
+                    LPorMetroOperacionalJanela
+                );
+
+            _distanciaDesdeAtualizacaoEmaOperacional_m +=
+                deltaDist_m;
+
+            /*
+             * Atualiza a EMA apenas a cada 5 m.
+             * Isso evita aplicar peso repetido à mesma janela sobreposta.
+             */
+            if (
+                HistoricoOperacionalRecenteValido &&
+                (
+                    _distanciaDesdeAtualizacaoEmaOperacional_m >=
+                        PassoAtualizacaoEmaOperacional_m ||
+                    !TaxaLPorMetroOperacionalValida(
+                        LPorMetroOperacionalRecenteEma
+                    )
+                )
             )
             {
-                LPorMetroOperacionalHistorico =
-                    LPorMetroOperacionalHistorico <= 0
-                        ? LPorMetroOperacional
-                        : LPorMetroOperacionalHistorico *
-                            (1.0 - AlphaHistorico) +
-                          LPorMetroOperacional *
-                            AlphaHistorico;
+                AtualizarEmaOperacionalRecente(
+                    LPorMetroOperacionalJanela
+                );
 
-                AutonomiaOperacionalComHistorico =
-                    true;
+                _distanciaDesdeAtualizacaoEmaOperacional_m = 0;
             }
+
+            AutonomiaOperacionalComHistorico =
+                HistoricoOperacionalGlobalValido &&
+                HistoricoOperacionalRecenteValido &&
+                TaxaLPorMetroOperacionalValida(
+                    LPorMetroOperacionalRecenteEma
+                );
+        }
+
+        private void AtualizarEmaOperacionalRecente(double taxaAtual_LPorMetro)
+        {
+            if (!TaxaLPorMetroOperacionalValida(
+                taxaAtual_LPorMetro))
+            {
+                return;
+            }
+
+            if (!TaxaLPorMetroOperacionalValida(
+                LPorMetroOperacionalRecenteEma))
+            {
+                LPorMetroOperacionalRecenteEma =
+                    taxaAtual_LPorMetro;
+
+                return;
+            }
+
+            double alpha =
+                taxaAtual_LPorMetro >
+                    LPorMetroOperacionalRecenteEma
+                ? AlphaEmaOperacionalSubida
+                : AlphaEmaOperacionalDescida;
+
+            LPorMetroOperacionalRecenteEma =
+                LPorMetroOperacionalRecenteEma *
+                    (1.0 - alpha) +
+                taxaAtual_LPorMetro *
+                    alpha;
+        }
+
+        private static bool TaxaLPorMetroOperacionalValida(double taxa_LPorMetro)
+        {
+            return
+                ValorFinito(taxa_LPorMetro) &&
+                taxa_LPorMetro >=
+                    MinLPorMetroOperacionalValido &&
+                taxa_LPorMetro <=
+                    MaxLPorMetroOperacionalValido;
+        }
+
+        private static bool ValorFinito(double valor)
+        {
+            return
+                !double.IsNaN(valor) &&
+                !double.IsInfinity(valor);
         }
 
         // ============================================================
@@ -1247,33 +1406,100 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private double CalcularLPorMetroOperacionalReferencia()
         {
-            if (
-                AutonomiaOperacionalComHistorico &&
-                LPorMetroOperacionalHistorico > 0
-            )
+            if (AutonomiaOperacionalComHistorico)
             {
                 FonteAutonomiaOperacional =
-                    "historico_operacional";
+                    "historico_global_recente";
+
+                double global =
+                    LPorMetroOperacionalGlobal;
+
+                double recente =
+                    LPorMetroOperacionalRecenteEma;
 
                 /*
-                 * Usa o maior entre a janela recente e o histórico suavizado.
-                 * Assim uma região recente mais carregada de ervas eleva
-                 * imediatamente a estimativa, mas uma região limpa não
-                 * derruba a autonomia de forma otimista demais.
+                 * Se a situação recente estiver pior, ela ganha mais peso.
+                 * O aumento é progressivo e limitado a 60%.
                  */
+                double razaoRecenteGlobal =
+                    recente /
+                    Math.Max(
+                        global,
+                        MinLPorMetroOperacionalValido
+                    );
+
+                if (razaoRecenteGlobal > 1.0)
+                {
+                    double agravamento =
+                        Clamp(
+                            razaoRecenteGlobal - 1.0,
+                            0,
+                            1.0
+                        );
+
+                    PesoRecenteOperacionalAplicado =
+                        PesoRecenteOperacionalNormal +
+                        agravamento *
+                        (
+                            PesoRecenteOperacionalMaximo -
+                            PesoRecenteOperacionalNormal
+                        );
+                }
+                else
+                {
+                    /*
+                     * Um trecho recente mais limpo pode melhorar a autonomia,
+                     * mas recebe apenas 30% e a EMA já desce lentamente.
+                     */
+                    PesoRecenteOperacionalAplicado =
+                        PesoRecenteOperacionalNormal;
+                }
+
+                double pesoGlobal =
+                    1.0 -
+                    PesoRecenteOperacionalAplicado;
+
+                LPorMetroOperacionalCombinado =
+                    global * pesoGlobal +
+                    recente * PesoRecenteOperacionalAplicado;
+
+                LPorMetroOperacionalHistorico =
+                    LPorMetroOperacionalCombinado;
+
+                return LPorMetroOperacionalCombinado;
+            }
+
+            if (HistoricoOperacionalGlobalValido)
+            {
+                FonteAutonomiaOperacional =
+                    "historico_global_inicial";
+
+                PesoRecenteOperacionalAplicado = 0;
+
+                LPorMetroOperacionalCombinado =
+                    LPorMetroOperacionalGlobal;
+
+                LPorMetroOperacionalHistorico =
+                    LPorMetroOperacionalGlobal;
+
                 return Math.Max(
-                    LPorMetroOperacional,
-                    LPorMetroOperacionalHistorico
+                    LPorMetroOperacionalGlobal,
+                    LPorMetroBase
                 );
             }
 
-            if (LPorMetroOperacional > 0)
+            if (TaxaLPorMetroOperacionalValida(
+                LPorMetroOperacionalJanela))
             {
                 FonteAutonomiaOperacional =
                     "janela_operacional_inicial";
 
+                PesoRecenteOperacionalAplicado = 0;
+                LPorMetroOperacionalCombinado = 0;
+                LPorMetroOperacionalHistorico = 0;
+
                 return Math.Max(
-                    LPorMetroOperacional,
+                    LPorMetroOperacionalJanela,
                     LPorMetroBase
                 );
             }
@@ -1281,6 +1507,10 @@ namespace AgroBase.Services
             FonteAutonomiaOperacional =
                 "fallback_campo";
 
+            PesoRecenteOperacionalAplicado = 0;
+            LPorMetroOperacionalCombinado = 0;
+            LPorMetroOperacionalHistorico = 0;
+
             return LPorMetroBase;
         }
 
@@ -1567,23 +1797,38 @@ namespace AgroBase.Services
             _somaTempoPulverizacao_s = 0;
             _somaVolumePulverizacaoTempo_L = 0;
 
-            _somaDistanciaOperacional_m = 0;
-            _somaTempoOperacional_s = 0;
-            _somaVolumeOperacional_L = 0;
+            _somaDistanciaOperacionalGlobal_m = 0;
+            _somaTempoOperacionalGlobal_s = 0;
+            _somaVolumeOperacionalGlobal_L = 0;
+
+            _somaDistanciaOperacionalJanela_m = 0;
+            _somaTempoOperacionalJanela_s = 0;
+            _somaVolumeOperacionalJanela_L = 0;
+
+            _distanciaDesdeAtualizacaoEmaOperacional_m = 0;
+
+            LPorMetroOperacional = 0;
+            LPorMetroOperacionalGlobal = 0;
+            LPorMetroOperacionalJanela = 0;
+            LPorMetroOperacionalRecenteEma = 0;
+            LPorMetroOperacionalCombinado = 0;
+            LPorMetroOperacionalHistorico = 0;
+
+            PesoRecenteOperacionalAplicado = 0;
+
+            HistoricoOperacionalGlobalValido = false;
+            HistoricoOperacionalRecenteValido = false;
+
+            AutonomiaOperacionalComHistorico = false;
+            FonteAutonomiaOperacional = "fallback_campo";
 
             LPorMetro = 0;
             LPorMetroHistorico = 0;
 
-            LPorMetroOperacional = 0;
-            LPorMetroOperacionalHistorico = 0;
-
             LPorMetroReferenciaOperacional = 0;
             LPorMetroReferenciaPulverizacaoContinua = 0;
 
             LPorMinuto = 0;
-
-            AutonomiaOperacionalComHistorico = false;
-            FonteAutonomiaOperacional = "fallback_campo";
         }
 
         private static double Clamp(
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/MapasService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/MapasService.cs
index d6665cc99..8b1ab43f4 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/MapasService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/MapasService.cs
@@ -223,11 +223,12 @@ namespace AgroBase.Services
                  * Mantemos a compatibilidade com o fluxo atual:
                  * a seleção usa IDs internos começando em zero.
                  */
-                feature.geometry.id = i.ToString();
+                string id = (i + 1).ToString();
+                feature.geometry.id = id;
 
                 if (string.IsNullOrWhiteSpace(feature.properties.Id))
                 {
-                    feature.properties.Id = (i + 1).ToString();
+                    feature.properties.Id = id;
                 }
             }
         }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs
index d39659603..5042ed234 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs
@@ -306,6 +306,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     ("configurado", true),
                     ("modo", op.Parametros?.Modo ?? ModoOperacao.NaoDefinido),
                     ("tempo_aguardar_inicio_operacao", op.TempoIniciarOperacao),
+                    ("tempo_aguardar_retomada", op.TempoAguardarRetomada),
                     ("modulos_mandatorios", _Parametros.ModulosMandatorios.Where(x => x.Mandatorio && x.Utilizar).Select(x => (int)x.Dispositivo).ToArray()),
                     ("modulos_opcionais", _Parametros.ModulosMandatorios.Where(x => !x.Mandatorio && x.Utilizar).Select(x => (int)x.Dispositivo).ToArray()),
                     ("parametros_mandatorios", _Parametros.ParametrosMandatorios.Where(x => x.Mandatorio && x.Utilizar).Select(x => (int)x.Parametro).ToArray()),
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/Visualizador3DService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/Visualizador3DService.cs
index 9026cfcad..6caf29d17 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/Visualizador3DService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/Visualizador3DService.cs
@@ -26,18 +26,18 @@ namespace AgroBase.Services
         private float positionX = 0.0f;
         private float positionY = 0.0f;
         private bool isMiddleButtonDragging = false;
-        private double AnguloX { get; set; }
         private double AnguloY { get; set; }
+        private double AnguloX { get; set; }
         private double AnguloZ { get; set; }
         private string Path3D { get; set; }
 
-        public void AtualizarAngulos(double X, double Y, double Z, double Tolerance = 1.0)
+        public void AtualizarAngulos(double Lateral, double Frontal, double Rotacao, double Tolerance = 1.0)
         {
-            if (Math.Abs(AnguloX - X) > Tolerance || Math.Abs(AnguloY - Y) > Tolerance || Math.Abs(AnguloZ - Z) > Tolerance)
+            if (Math.Abs(AnguloX - Frontal) > Tolerance || Math.Abs(AnguloY - Lateral) > Tolerance || Math.Abs(AnguloZ - Rotacao) > Tolerance)
             {
-                AnguloX = X;
-                AnguloY = Y;
-                AnguloZ = Z;
+                AnguloX = Frontal;
+                AnguloY = -Lateral;
+                AnguloZ = -Rotacao;
                 glControl.Invalidate();
                 glControl.SwapBuffers();
             }
@@ -158,8 +158,8 @@ namespace AgroBase.Services
             DrawText("O", -10.0f, 0.0f, -0.05f);
 
             // Aplicar inclinação ao objeto 3D
-            GL.Rotate(AnguloX, 0.0, 0.0, 1.0);
-            GL.Rotate(AnguloY, 1.0, 0.0, 0.0);
+            GL.Rotate(AnguloY, 0.0, 0.0, 1.0);
+            GL.Rotate(AnguloX, 1.0, 0.0, 0.0);
             GL.Rotate(AnguloZ - 180, 0.0, 1.0, 0.0);
 
             // Desenhar o objeto 3D
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_imu.py b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_imu.py
index d38b141dd..0bcd442ad 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_imu.py
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_imu.py
@@ -46,6 +46,9 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
         raw_acc_alpha=0.04,
         raw_max_acc_erro_g=0.18,
         referencial_robo="r,p,y",
+        sinal_roll=1.0,
+        sinal_pitch=1.0,
+        sinal_yaw=1.0,
     ):
         self.mx_id = mx_id
         self.imu_queue = queue
@@ -139,6 +142,9 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
         self._calib_pitch_hist = deque(maxlen=200)
 
         self.referencial_robo = str(referencial_robo or "r,p,y").lower().replace(" ", "")
+        self.sinal_roll = -1.0 if float(sinal_roll) < 0 else 1.0
+        self.sinal_pitch = -1.0 if float(sinal_pitch) < 0 else 1.0
+        self.sinal_yaw = -1.0 if float(sinal_yaw) < 0 else 1.0
         self.matriz_sensor_para_robo = (self._criar_matriz_sensor_para_robo(self.referencial_robo))
 
         if queue is None:
@@ -455,8 +461,10 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
             self.yaw_filtrado_deg = yaw
             return
 
-        self.roll_filtrado_deg = (1.0 - a) * self.roll_filtrado_deg + a * roll
-        self.pitch_filtrado_deg = (1.0 - a) * self.pitch_filtrado_deg + a * pitch
+        droll = self._wrap_angle_delta_deg(roll, self.roll_filtrado_deg)
+        dpitch = self._wrap_angle_delta_deg(pitch, self.pitch_filtrado_deg)
+        self.roll_filtrado_deg = self._normalizar_angulo_deg(self.roll_filtrado_deg + a * droll)
+        self.pitch_filtrado_deg = self._normalizar_angulo_deg(self.pitch_filtrado_deg + a * dpitch)
 
         # Yaw com wrap
         dyaw = self._wrap_angle_delta_deg(yaw, self.yaw_filtrado_deg)
@@ -575,6 +583,9 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
 
         return R.from_matrix(matriz_robo)
 
+    def _normalizar_angulo_deg(self, angulo):
+        return (float(angulo) + 180.0) % 360.0 - 180.0
+
     # ==========================================================
     # Calibração
     # ==========================================================
@@ -928,27 +939,34 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
         # Correção por accelerômetro apenas quando parece gravidade.
         if self._raw_acc_confiavel(a):
             alpha_acc = self.raw_acc_alpha
-            self.raw_roll_abs_deg = (1.0 - alpha_acc) * roll_pred + alpha_acc * roll_acc_abs
-            self.raw_pitch_abs_deg = (1.0 - alpha_acc) * pitch_pred + alpha_acc * pitch_acc_abs
+
+            erro_roll = self._wrap_angle_delta_deg(roll_acc_abs, roll_pred)
+            self.raw_roll_abs_deg = self._normalizar_angulo_deg(roll_pred + alpha_acc * erro_roll)
+
+            erro_pitch = self._wrap_angle_delta_deg(pitch_acc_abs, pitch_pred)
+            self.raw_pitch_abs_deg = self._normalizar_angulo_deg(pitch_pred + alpha_acc * erro_pitch)
         else:
             self.raw_roll_abs_deg = roll_pred
             self.raw_pitch_abs_deg = pitch_pred
 
         self.raw_yaw_abs_deg = (yaw_pred + 180.0) % 360.0 - 180.0
 
-        roll = self.raw_roll_abs_deg - self.raw_roll_offset_deg
-        pitch = self.raw_pitch_abs_deg - self.raw_pitch_offset_deg
-        yaw = self.raw_yaw_abs_deg - self.raw_yaw_offset_deg
-        yaw = (yaw + 180.0) % 360.0 - 180.0
+        roll = self._wrap_angle_delta_deg(self.raw_roll_abs_deg, self.raw_roll_offset_deg)
+        pitch = self._wrap_angle_delta_deg(self.raw_pitch_abs_deg, self.raw_pitch_offset_deg)
+        yaw = self._wrap_angle_delta_deg(self.raw_yaw_abs_deg, self.raw_yaw_offset_deg)
+
+        roll = self._normalizar_angulo_deg(roll * self.sinal_roll)
+        pitch = self._normalizar_angulo_deg(pitch * self.sinal_pitch)
+        yaw = self._normalizar_angulo_deg(yaw * self.sinal_yaw)
 
         self.roll_deg = float(roll)
         self.pitch_deg = float(pitch)
         self.yaw_deg = float(yaw)
 
         # Para raw, é melhor usar o gyro como rate direto.
-        self.roll_rate_dps = gx
-        self.pitch_rate_dps = gy
-        self.yaw_rate_dps = gz
+        self.roll_rate_dps = gx * self.sinal_roll
+        self.pitch_rate_dps = gy * self.sinal_pitch
+        self.yaw_rate_dps = gz * self.sinal_yaw
 
         self._last_angle_ts = ts_integracao
         self._last_roll_deg = roll
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_multispectral.py b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_multispectral.py
index 4e520db7e..53706a556 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_multispectral.py
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_multispectral.py
@@ -55,8 +55,7 @@ class CameraMultispectral:
 
         self.imu_freq_hz = 200
         self.imu_publish_hz = 50
-        self.imu_sensor_type = "GAME_ROTATION_VECTOR"
-        self.imu_modo = "rotation_vector"
+        self.imu_modo = "raw_6axis" # rotation_vector
 
         self.iniciado = False
         self.rodando = False
@@ -149,6 +148,9 @@ class CameraMultispectral:
                 module_calibration_json=self.module_calibration_json,
                 sync_mode="best",
                 sync_tolerance_ms=25.0,
+
+                imu_modo=self.imu_modo,
+                imu_freq_hz=self.imu_freq_hz,
             )
 
             resp = self.client.start(print_debug=False)
@@ -178,8 +180,11 @@ class CameraMultispectral:
                             max_queue_drain=20,
                             nome_sensor=f"{self.modelo}_imu",
                             modo=self.imu_modo,
-                            gyro_unidade="deg_s",
-                            referencial_robo="-r,p,-y",
+                            gyro_unidade="rad_s",
+                            referencial_robo="r,p,y",
+                            sinal_roll=1.0,
+                            sinal_pitch=-1.0,
+                            sinal_yaw=-1.0,
                         )
                     else:
                         self.tem_imu = False
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_oak.py b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_oak.py
index 085ced3c9..4cdb02b73 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_oak.py
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_oak.py
@@ -28,10 +28,12 @@ class CameraOak:
         self.timestamp_ultima_segmentacao = None
         self.tem_depth = False
         self.tem_imu = False
+        self.iniciar_imu = bool(iniciar_imu)
         self.imu = None
         self.imu_freq_hz = 200
         self.imu_publish_hz = 50
-        self.imu_sensor_type = "GAME_ROTATION_VECTOR"
+        self.imu_modo = "raw_6axis"
+        self.imu_sensor_type = None
         self.rodando = False
         self.iniciado = False
 
@@ -139,6 +141,9 @@ class CameraOak:
                     modo=self.imu_modo,
                     gyro_unidade="rad_s",
                     referencial_robo="y,r,p",
+                    sinal_roll=1.0,
+                    sinal_pitch=1.0,
+                    sinal_yaw=-1.0,
                 )
 
             if self.modelo_ia_seg is not None:
@@ -795,30 +800,57 @@ class CameraOak:
                 self.mostrar_log(f"[WARN] Falha ao montar pipeline depth: {e}")
 
         # IMU (somente se presente)
-        if self.tem_imu:
+        if self.tem_imu and self.iniciar_imu:
             try:
                 imu = pipeline.create(dai.node.IMU)
 
-                imu.enableIMUSensor(dai.IMUSensor.ACCELEROMETER_RAW, self.imu_freq_hz)
-                imu.enableIMUSensor(dai.IMUSensor.GYROSCOPE_RAW, self.imu_freq_hz)
+                if self.imu_modo == "raw_6axis":
+                    imu.enableIMUSensor(
+                        dai.IMUSensor.ACCELEROMETER_RAW,
+                        self.imu_freq_hz,
+                    )
+                    imu.enableIMUSensor(
+                        dai.IMUSensor.GYROSCOPE_RAW,
+                        self.imu_freq_hz,
+                    )
+
+                    self.imu_sensor_type = (
+                        "ACCELEROMETER_RAW_GYROSCOPE_RAW"
+                    )
+
+                elif self.imu_modo == "rotation_vector":
+                    imu.enableIMUSensor(
+                        dai.IMUSensor.GAME_ROTATION_VECTOR,
+                        self.imu_freq_hz,
+                    )
+
+                    self.imu_sensor_type = "GAME_ROTATION_VECTOR"
+
+                else:
+                    raise ValueError(
+                        f"imu_modo inválido: {self.imu_modo!r}. "
+                        "Use 'raw_6axis' ou 'rotation_vector'."
+                    )
 
                 imu.setBatchReportThreshold(1)
                 imu.setMaxBatchReports(5)
 
-                xoutImu = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
-                xoutImu.setStreamName("imu")
-                imu.out.link(xoutImu.input)
-
-                self.imu_sensor_type = "ACCELEROMETER_RAW_GYROSCOPE_RAW"
-                self.imu_modo = "raw_6axis"
+                xout_imu = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+                xout_imu.setStreamName("imu")
+                imu.out.link(xout_imu.input)
 
                 self.mostrar_log(
-                    f"Pipeline imu criado | sensor={self.imu_sensor_type} | freq={self.imu_freq_hz}Hz"
+                    "Pipeline IMU criado"
+                    f" | modo={self.imu_modo}"
+                    f" | sensor={self.imu_sensor_type}"
+                    f" | freq={self.imu_freq_hz}Hz"
                 )
 
             except Exception as e:
                 self.tem_imu = False
-                self.mostrar_log(f"[WARN] Falha ao montar pipeline imu: {e}")
+                self.mostrar_log(
+                    f"[WARN] Falha ao montar pipeline IMU: {e}"
+                )
 
         script = None
         if self.modelo_ia_seg is not None or self.modelo_ia_det is not None:
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/oak_fcc3_core/benchmark.py b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/oak_fcc3_core/benchmark.py
index 755895987..a78a23649 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/oak_fcc3_core/benchmark.py
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/oak_fcc3_core/benchmark.py
@@ -393,12 +393,12 @@ def main():
 
     ap.add_argument(
         "--module_params",
-        default=r"C:\ZendionInc\agrobot_base\Python\OAK\datasets\oak-fcc-3\calibration\module_params.json",
+        default=r"C:\AgroBaseModels\Ervas\modelmp-4_0.json",
         help="Caminho do module_params.json.",
     )
 
-    ap.add_argument("--width", type=int, default=1024, help="Largura final do tensor.")
-    ap.add_argument("--height", type=int, default=640, help="Altura final do tensor.")
+    ap.add_argument("--width", type=int, default=640, help="Largura final do tensor.")
+    ap.add_argument("--height", type=int, default=400, help="Altura final do tensor.")
     ap.add_argument("--fps", type=float, default=30.0)
     ap.add_argument("--seconds", type=float, default=20.0)
     ap.add_argument("--timeout", type=float, default=3.0)
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/oak_fcc3_core/oak_fcc3_client.py b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/oak_fcc3_core/oak_fcc3_client.py
index 4ac67aaa2..66753ba4c 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/oak_fcc3_core/oak_fcc3_client.py
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/oak_fcc3_core/oak_fcc3_client.py
@@ -24,6 +24,8 @@ class OakFcc3Client:
         sync_mode="best",
         sync_tolerance_ms=25.0,
         mx_id=None,
+        imu_modo="rotation_vector",
+        imu_freq_hz=200,
         **kwargs,
     ):
         self.width = width
@@ -38,6 +40,9 @@ class OakFcc3Client:
         self.module_params = self._load_module_params(module_calibration_json)
         self.fusion_config = self.module_params.get("fusion_config", {}) or {}
 
+        self.imu_modo = str(imu_modo).strip().lower()
+        self.imu_freq_hz = int(imu_freq_hz)
+
         self.mx_id = str(mx_id) if mx_id else None
 
         self.svc = OakFcc3Service(
@@ -53,6 +58,10 @@ class OakFcc3Client:
             sync_tolerance_ms=sync_tolerance_ms,
             mx_id=self.mx_id,
             module_calibration_json=module_calibration_json,
+
+            imu_modo=self.imu_modo,
+            imu_freq_hz=self.imu_freq_hz,
+
             **kwargs,
         )
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/oak_fcc3_core/oak_fcc3_manager.py b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/oak_fcc3_core/oak_fcc3_manager.py
index a9346803d..4544dcebf 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/oak_fcc3_core/oak_fcc3_manager.py
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/oak_fcc3_core/oak_fcc3_manager.py
@@ -49,6 +49,8 @@ class OakFcc3Manager:
         mx_id=None,
         module_calibration_json=None,
         module_params=None,
+        imu_modo="rotation_vector",
+        imu_freq_hz=200,
     ):
         self.fps = fps
 
@@ -86,6 +88,16 @@ class OakFcc3Manager:
         self.buffers = {}
         self.camera_info = {}
 
+        self.imu_modo = self._validate_imu_modo(imu_modo)
+        self.imu_freq_hz = int(imu_freq_hz)
+
+        if self.imu_freq_hz <= 0:
+            raise ValueError(
+                f"imu_freq_hz deve ser maior que zero: {self.imu_freq_hz}"
+            )
+
+        self.imu_sensor_type = None
+
         self.has_imu_pipeline = False
         self.tem_imu = False
         self.q_imu = None
@@ -335,19 +347,40 @@ class OakFcc3Manager:
 
     def _create_imu_node(self, pipeline):
         self.has_imu_pipeline = False
+        self.imu_sensor_type = None
 
         try:
             imu = pipeline.create(dai.node.IMU)
 
-            # Para inclinação do rover:
-            # GAME_ROTATION_VECTOR entrega quaternion pronto com roll/pitch
-            # referenciados à gravidade e sem depender de magnetômetro.
-            imu.enableIMUSensor(dai.IMUSensor.GAME_ROTATION_VECTOR, 200)
+            if self.imu_modo == "raw_6axis":
+                imu.enableIMUSensor(
+                    dai.IMUSensor.ACCELEROMETER_RAW,
+                    self.imu_freq_hz,
+                )
+                imu.enableIMUSensor(
+                    dai.IMUSensor.GYROSCOPE_RAW,
+                    self.imu_freq_hz,
+                )
+
+                self.imu_sensor_type = (
+                    "ACCELEROMETER_RAW_GYROSCOPE_RAW"
+                )
+
+            elif self.imu_modo == "rotation_vector":
+                imu.enableIMUSensor(
+                    dai.IMUSensor.GAME_ROTATION_VECTOR,
+                    self.imu_freq_hz,
+                )
+
+                self.imu_sensor_type = "GAME_ROTATION_VECTOR"
+
+            else:
+                # Proteção adicional; normalmente o __init__ já impede isso.
+                raise RuntimeError(
+                    f"imu_modo não suportado: {self.imu_modo!r}"
+                )
 
-            # Envia assim que tiver amostra.
             imu.setBatchReportThreshold(1)
-
-            # Evita rajadas grandes e reduz backlog.
             imu.setMaxBatchReports(5)
 
             xout_imu = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
@@ -355,11 +388,45 @@ class OakFcc3Manager:
             imu.out.link(xout_imu.input)
 
             self.has_imu_pipeline = True
-            print("[OAK] Pipeline IMU criado | GAME_ROTATION_VECTOR | 200Hz")
+
+            print(
+                "[OAK] Pipeline IMU criado"
+                f" | modo={self.imu_modo}"
+                f" | sensor={self.imu_sensor_type}"
+                f" | freq={self.imu_freq_hz}Hz"
+            )
 
         except Exception as e:
             self.has_imu_pipeline = False
-            print(f"[WARN] IMU indisponível no pipeline: {e}")
+            self.imu_sensor_type = None
+            print(
+                "[WARN] IMU indisponível no pipeline"
+                f" | modo={self.imu_modo}"
+                f" | freq={self.imu_freq_hz}Hz"
+                f" | erro={e}"
+            )
+
+    def _validate_imu_modo(self, modo):
+        modo = str(modo).strip().lower()
+
+        aliases = {
+            "raw": "raw_6axis",
+            "raw_6_axis": "raw_6axis",
+            "raw_6axis": "raw_6axis",
+            "rotation": "rotation_vector",
+            "game_rotation_vector": "rotation_vector",
+            "rotation_vector": "rotation_vector",
+        }
+
+        modo_normalizado = aliases.get(modo)
+
+        if modo_normalizado is None:
+            raise ValueError(
+                f"imu_modo inválido: {modo!r}. "
+                "Use 'raw_6axis' ou 'rotation_vector'."
+            )
+
+        return modo_normalizado
 
     # ============================================================
     # Pipeline creation, MULTISPEC aligned on OAK
@@ -1037,6 +1104,9 @@ class OakFcc3Manager:
                 "async_capture": self.get_async_capture_status(),
                 "tem_imu": bool(getattr(self, "tem_imu", False)),
                 "has_imu_pipeline": bool(getattr(self, "has_imu_pipeline", False)),
+                "imu_modo": self.imu_modo,
+                "imu_freq_hz": self.imu_freq_hz,
+                "imu_sensor_type": self.imu_sensor_type,
             }
 
     def _serializable_aligned_geometry(self):
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/oak_fcc3_core/oak_fcc3_service.py b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/oak_fcc3_core/oak_fcc3_service.py
index 1eebd5bad..62d4299c8 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/oak_fcc3_core/oak_fcc3_service.py
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/oak_fcc3_core/oak_fcc3_service.py
@@ -67,6 +67,9 @@ class OakFcc3Service:
             "raw_policy": self.manager.raw_policy,
             "sync_mode": getattr(self.manager, "sync_mode", "best"),
             "sync_tolerance_ms": self.manager.sync_tolerance_ms,
+            "imu_modo": self.manager.imu_modo,
+            "imu_freq_hz": self.manager.imu_freq_hz,
+            "imu_sensor_type": self.manager.imu_sensor_type,
         }
 
     def set_fps(self, fps):
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/main.py b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/main.py
index 2f3d48906..c6163bd56 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/main.py
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/main.py
@@ -74,6 +74,12 @@ def main():
                     ContextoGlobalRedis()._atualizar_mpc(do_manager=True, iniciar_operacao=False)
             except Exception as e:
                 mostrar_log(f"Erro ao Iniciar MPC: {e}")
+        elif acao == ManagerWorkerCommandType.ReiniciarMPC:
+            try:
+                from manager_worker.modulos.mpc import resetar as resetar_mpc
+                _mpc_iniciado = resetar_mpc()
+            except Exception as e:
+                mostrar_log(f"Erro ao Resetar MPC: {e}")
         elif acao == ManagerWorkerCommandType.AtualizarDadosControle:
             #mostrar_log("Adicionado na fila")
             fila.adicionar(acao)
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py
index 98b7ecdbf..1e477deb7 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py
@@ -7,6 +7,7 @@ import time
 from typing import Any, Callable, Dict, Iterable, List, Optional, Sequence, Tuple
 
 import numpy as np
+import copy
 
 from shared.enums import StatusCarroMapa, TipoMovimentoDirecional
 from manager_worker.config import mostrar_log
@@ -102,32 +103,128 @@ def _safe_motivos(motivos: Any) -> list:
 _mpc = None
 _iniciado = False
 
-def inicializar(parametros, mapa, p_ref, forcar):
-    """Inicializa ou recria o controlador MPC sem derrubar a instância anterior em caso de erro."""
+def inicializar(parametros, mapa, p_ref, forcar=False):
     global _mpc, _iniciado
 
     mapa = list(mapa or [])
     parametros = _as_dict(parametros)
 
-    len_atual = _safe_len(getattr(_mpc, "pontos_info", [])) if _mpc is not None else 0
-    len_mapa = _safe_len(mapa)
-    precisa_recriar = (not _iniciado) or (_mpc is not None and len_atual != len_mapa) or bool(forcar)
+    assinatura_nova = _assinatura_mapa(mapa, p_ref)
 
-    _log(f"[MPC] Inicializar chamado. iniciado: {_iniciado}, len_pontosinfo: {len_atual}, len_mapa: {len_mapa}, forcar: {forcar}")
+    assinatura_atual = None
+    if _mpc is not None:
+        assinatura_atual = _assinatura_mapa(
+            _mpc.pontos_mapa,
+            _mpc.p_ref,
+        )
+
+    mapa_mudou = assinatura_atual != assinatura_nova
+
+    precisa_recriar = (
+        not _iniciado
+        or _mpc is None
+        or mapa_mudou
+        or bool(forcar)
+    )
+
+    _log(
+        f"[MPC] Inicializar chamado | "
+        f"iniciado={_iniciado} | "
+        f"forcar={bool(forcar)} | "
+        f"mapa_mudou={mapa_mudou} | "
+        f"pontos_novos={len(mapa)}"
+    )
 
     if not precisa_recriar:
-        return
+        return True
 
     try:
-        novo_mpc = ControladorMPC(parametros_mpc=parametros, pontos_mapa=mapa, p_ref=p_ref)
+        novo_mpc = ControladorMPC(
+            parametros_mpc=parametros,
+            pontos_mapa=mapa,
+            p_ref=p_ref,
+        )
+
         _mpc = novo_mpc
         _iniciado = True
-        _log(f"[MPC] Iniciado. Trajetoria com {_safe_len(_mpc.pontos_info)} pontos")
+
+        _log(
+            f"[MPC] Nova instância criada | "
+            f"pontos={len(_mpc.pontos_info)} | "
+            f"visitados={np.count_nonzero(_mpc.visitados_execucao)}"
+        )
+
+        return True
+
     except Exception as e:
-        _log(f"❌ Erro ao inicializar MPC. Instância anterior preservada: {e}")
+        _log(
+            f"❌ Erro ao inicializar MPC. "
+            f"Instância anterior preservada: {e}"
+        )
+
         if _mpc is None:
             _iniciado = False
 
+        return False
+
+def resetar() -> bool:
+    global _mpc, _iniciado
+
+    mpc_atual = _mpc
+
+    if mpc_atual is None or not _iniciado:
+        _log("[MPC] Reset ignorado: MPC ainda não foi inicializado.")
+        return False
+
+    try:
+        parametros = copy.deepcopy(mpc_atual.parametros_mpc)
+        mapa = copy.deepcopy(mpc_atual.pontos_mapa)
+        p_ref = tuple(mpc_atual.p_ref)
+    except Exception as e:
+        _log(f"❌ Não foi possível obter os dados para resetar o MPC: {e}")
+        return False
+
+    inicializar(
+        parametros=parametros,
+        mapa=mapa,
+        p_ref=p_ref,
+        forcar=True,
+    )
+
+    reiniciado = _mpc is not mpc_atual
+
+    if reiniciado:
+        _log(
+            f"[MPC] Reset concluído. Nova instância criada com "
+            f"{_safe_len(_mpc.pontos_info)} pontos."
+        )
+    else:
+        _log("❌ Reset do MPC falhou. Instância anterior preservada.")
+
+    return reiniciado
+
+def _assinatura_mapa(mapa, p_ref):
+    pontos = []
+
+    for ponto in mapa or []:
+        xy = ponto.get("xy", (0.0, 0.0))
+
+        pontos.append((
+            round(_safe_float(xy[0]), 3),
+            round(_safe_float(xy[1]), 3),
+            _safe_int(ponto.get("tipo", 0)),
+            round(_safe_float(
+                ponto.get("distanciaMargem", 0.7)
+            ), 3),
+        ))
+
+    referencia = (
+        round(_safe_float(p_ref[0]), 8),
+        round(_safe_float(p_ref[1]), 8),
+    )
+
+    return referencia, tuple(pontos)
+
 def get_mpc():
     global _mpc
     return _mpc
@@ -149,13 +246,23 @@ class ControladorMPC:
         - mesma estrutura de `pontos_info` esperada pelo MPC.
         """
         parametros_mpc = _as_dict(parametros_mpc)
-        self.pontos_info = list(pontos_mapa or [])
 
         if not isinstance(p_ref, (list, tuple)) or len(p_ref) < 2:
             raise ValueError("p_ref inválido. Esperado (lat0, lon0).")
 
-        self.lat0 = _safe_float(p_ref[0])
-        self.lon0 = _safe_float(p_ref[1])
+        # Fotografia da configuração usada para criar esta instância.
+        self.parametros_mpc = copy.deepcopy(parametros_mpc)
+        self.pontos_mapa = copy.deepcopy(list(pontos_mapa or []))
+        self.p_ref = (
+            _safe_float(p_ref[0]),
+            _safe_float(p_ref[1]),
+        )
+
+        # Dados de trabalho desta instância.
+        self.pontos_info = copy.deepcopy(self.pontos_mapa)
+
+        self.lat0 = self.p_ref[0]
+        self.lon0 = self.p_ref[1]
         self.gps_handler = GPSHandler(self.lat0, self.lon0)
 
         self.ultima_atualizacao = None
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/contexto_global_redis.py b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/contexto_global_redis.py
index 40c1593e7..0eca11707 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/contexto_global_redis.py
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/contexto_global_redis.py
@@ -1127,9 +1127,7 @@ class ContextoGlobalRedis:
         if bloqueio_pendente_desde > 0:
             updates_base.update({
                 "ultimo_bloqueio_transitorio_em": agora,
-                "ultimo_bloqueio_transitorio_motivo": str(
-                    operacao.get("bloqueio_pendente_motivo", "")
-                ),
+                "ultimo_bloqueio_transitorio_motivo": str(operacao.get("bloqueio_pendente_motivo", "")),
                 "bloqueio_pendente_desde": 0.0,
                 "bloqueio_pendente_motivo": "",
             })
@@ -1187,6 +1185,7 @@ class ContextoGlobalRedis:
 
             restante = (retomada_desde + tempo_retomada) - agora
             if restante > 0:
+                updates_base["tempo_aguardando"] = agora
                 _commit(
                     StatusOperacao.Aguardando,
                     f"Bloqueio removido; retomada segura em {restante:.1f}s",
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/enums.py b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/enums.py
index 598e9b9b8..ccb08f8f0 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/enums.py
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/enums.py
@@ -23,6 +23,7 @@ class ManagerWorkerCommandType(IntEnum):
     AtualizarDadosControle = 3
     EnviarDadosControle = 4
     FinalizarOperacao = 5
+    ReiniciarMPC = 6
 
 class WeedWorkerCommandType(IntEnum):
     ScriptCarregado = 1
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/camera_manager.py b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/camera_manager.py
index 60d0eba1d..cb48fbd8c 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/camera_manager.py
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/camera_manager.py
@@ -158,6 +158,13 @@ class CameraManager:
 
         self._ultimo_config_update_ts = 0.0
 
+        # Diagnostico fino do pipeline. Estes campos sao somente observabilidade:
+        # nao alteram frequencias, caches, gates ou comandos dos bicos.
+        self._diag_tensor_overwrites = 0
+        self._diag_pred_overwrites = 0
+        self._diag_last_tensor_lock_wait_ms = 0.0
+        self._diag_last_pred_lock_wait_ms = 0.0
+
         self._dbg_img = None
         self._dbg_layer = None
         self._dbg_shape = (706, 560)
@@ -854,28 +861,30 @@ class CameraManager:
         self._ultima_saude_ts = time.time()
 
         try:
-            # Mantém a referência estável durante leitura/publicação da saúde.
-            # fechar_camera_manager aguarda esta seção curta terminar.
+            # O lock protege somente a identidade da sessão da câmera.
             with self._vida_lock:
                 camera_atual = self.camera
+                generation = self._camera_generation
 
-                if camera_atual is not None:
-                    if pipeline_ia is None:
-                        pipeline_ia = self._avaliar_saude_pipeline_ia()
-                    camera_atual.atualizar_saude(pipeline_ia=pipeline_ia)
+            if camera_atual is not None:
+                if pipeline_ia is None:
+                    pipeline_ia = self._avaliar_saude_pipeline_ia()
 
-                elif self.mx_id is not None:
-                    from camera_worker.manager import definir_saude_camera
-                    definir_saude_camera(
-                        self.mx_id,
-                        StatusModulo.DESCONECTADO,
-                        0,
-                        ["desconectado"],
-                        False,
-                        {},
-                        disp=T_Code.Cam,
-                        conectado=False,
-                    )
+                camera_atual.atualizar_saude(pipeline_ia=pipeline_ia)
+
+            elif self.mx_id is not None:
+                from camera_worker.manager import definir_saude_camera
+
+                definir_saude_camera(
+                    self.mx_id,
+                    StatusModulo.DESCONECTADO,
+                    0,
+                    ["desconectado"],
+                    False,
+                    {},
+                    disp=T_Code.Cam,
+                    conectado=False,
+                )
 
         except Exception as e:
             self.mostrar_log(f"[saude] erro: {e}")
@@ -987,7 +996,11 @@ class CameraManager:
     # ============================================================
 
     def _get_tensor_novo_para_inferencia(self):
+        t_lock0 = time.perf_counter()
         with self._lock_tensor:
+            self._diag_last_tensor_lock_wait_ms = (
+                time.perf_counter() - t_lock0
+            ) * 1000.0
             tensor5 = self._tensor_pronto
             res = self._tensor_res
             ts_tensor = self._tensor_ts
@@ -1006,7 +1019,11 @@ class CameraManager:
         return tensor5, ts_tensor, res, generation
 
     def _get_prediction_nova_para_deteccao(self):
+        t_lock0 = time.perf_counter()
         with self._pred_lock:
+            self._diag_last_pred_lock_wait_ms = (
+                time.perf_counter() - t_lock0
+            ) * 1000.0
             cache = dict(self._pred_cache)
 
         pred_ts = float(cache.get("ts", 0.0) or 0.0)
@@ -1323,23 +1340,39 @@ class CameraManager:
     def _iniciar_loop_captura_tensor(self, freq=25.0):
         def loop():
             periodo = 1.0 / max(float(freq), 0.1)
+            ultimo_inicio = None
+            sleep_req_ms_ant = 0.0
+            sleep_real_ms_ant = 0.0
 
             while True:
                 t0_wall = time.time()
                 t0_perf = time.perf_counter()
+                t0_cpu = time.thread_time()
+                loop_gap_ms = (
+                    (t0_perf - ultimo_inicio) * 1000.0
+                    if ultimo_inicio is not None else 0.0
+                )
+                ultimo_inicio = t0_perf
                 camera_atual = None
                 generation = -1
+                vida_lock_wait_ms = 0.0
 
                 try:
                     if self.iniciando or self._em_warmup or not self.operante or self.camera is None:
                         time.sleep(0.05)
                         continue
 
+                    t_lock0 = time.perf_counter()
                     with self._vida_lock:
+                        vida_lock_wait_ms = (time.perf_counter() - t_lock0) * 1000.0
                         camera_atual = self.camera
                         generation = self._camera_generation
 
+                    t_request0 = time.perf_counter()
+                    t_request_cpu0 = time.thread_time()
                     tensor5, res = camera_atual.requisitar_tensor_multispec(force=True)
+                    request_wall_ms = (time.perf_counter() - t_request0) * 1000.0
+                    request_cpu_ms = (time.thread_time() - t_request_cpu0) * 1000.0
                     erro = res.get("erro") if isinstance(res, dict) else None
 
                     if erro:
@@ -1367,6 +1400,11 @@ class CameraManager:
                     perf = res.get("perf", {}) if isinstance(res, dict) else {}
 
                     with self._lock_tensor:
+                        if (
+                            self._tensor_pronto is not None
+                            and self._tensor_ts > self._tensor_consumido_ts
+                        ):
+                            self._diag_tensor_overwrites += 1
                         self._tensor_pronto = tensor5
                         self._tensor_res = res
                         self._tensor_ts = agora
@@ -1374,10 +1412,12 @@ class CameraManager:
 
                     self._ultimo_tensor_ok_ts = agora
                     t1_perf = time.perf_counter()
+                    thread_cpu_ms = (time.thread_time() - t0_cpu) * 1000.0
+                    wall_ms = (t1_perf - t0_perf) * 1000.0
 
                     self.perf.tick(
                         "tensor",
-                        latencia_ms=(t1_perf - t0_perf) * 1000.0,
+                        latencia_ms=wall_ms,
                         tensor_core_ms=float(perf.get("total_ms", 0.0) or 0.0),
                         get_decoded_ms=float(perf.get("get_decoded_ms", 0.0) or 0.0),
                         build_ms=float(perf.get("build_ms", 0.0) or 0.0),
@@ -1387,6 +1427,17 @@ class CameraManager:
                         frame_ts=agora,
                         idade_frame_ms=0.0,
                         generation=generation,
+                        loop_gap_ms=loop_gap_ms,
+                        thread_cpu_ms=thread_cpu_ms,
+                        off_cpu_ms=max(0.0, wall_ms - thread_cpu_ms),
+                        vida_lock_wait_ms=vida_lock_wait_ms,
+                        request_wall_ms=request_wall_ms,
+                        request_cpu_ms=request_cpu_ms,
+                        request_off_cpu_ms=max(0.0, request_wall_ms - request_cpu_ms),
+                        sleep_req_ms=sleep_req_ms_ant,
+                        sleep_real_ms=sleep_real_ms_ant,
+                        sleep_overshoot_ms=max(0.0, sleep_real_ms_ant - sleep_req_ms_ant),
+                        tensor_overwrites=self._diag_tensor_overwrites,
                     )
 
                 except Exception as e:
@@ -1403,17 +1454,31 @@ class CameraManager:
                 finally:
                     gasto = time.time() - t0_wall
                     restante = periodo - gasto
+                    sleep_req_ms_ant = max(0.0, restante) * 1000.0
+                    t_sleep0 = time.perf_counter()
                     if restante > 0:
                         time.sleep(restante)
+                    sleep_real_ms_ant = (time.perf_counter() - t_sleep0) * 1000.0
 
         threading.Thread(target=loop, name="WeedTensorCapture", daemon=True).start()
 
     def _iniciar_loop_inferencia(self, freq=25.0):
         def loop():
             periodo = 1.0 / max(float(freq), 0.1)
+            ultimo_inicio = None
+            ultima_inferencia_inicio = None
+            polls_sem_tensor = 0
+            sleep_req_ms_ant = 0.0
+            sleep_real_ms_ant = 0.0
 
             while True:
                 t_loop0 = time.perf_counter()
+                t_cpu0 = time.thread_time()
+                loop_gap_ms = (
+                    (t_loop0 - ultimo_inicio) * 1000.0
+                    if ultimo_inicio is not None else 0.0
+                )
+                ultimo_inicio = t_loop0
 
                 try:
                     if self.iniciando:
@@ -1433,6 +1498,7 @@ class CameraManager:
 
                     if tensor5 is None or tensor_ts is None:
                         self.perf.inc("infer_sem_tensor_novo")
+                        polls_sem_tensor += 1
                         time.sleep(0.001)
                         continue
 
@@ -1441,11 +1507,13 @@ class CameraManager:
                         continue
 
                     t_inf0 = time.perf_counter()
+                    infer_cpu0 = time.thread_time()
                     predictions = self.model_svc.infer_tensor_fast(
                         tensor5,
                         keep_probs=False,
                     )
                     t_inf1 = time.perf_counter()
+                    infer_cpu_ms = (time.thread_time() - infer_cpu0) * 1000.0
 
                     if not self._sessao_camera_valida(camera_atual, generation):
                         self.perf.inc("infer_descartada_geracao_depois")
@@ -1469,6 +1537,12 @@ class CameraManager:
                     pred_ts = time.time()
 
                     with self._pred_lock:
+                        if (
+                            self._pred_cache.get("predictions") is not None
+                            and float(self._pred_cache.get("ts", 0.0) or 0.0)
+                            > self._pred_consumido_ts
+                        ):
+                            self._diag_pred_overwrites += 1
                         self._pred_cache = {
                             "ts": pred_ts,
                             "tensor_ts": tensor_ts,
@@ -1489,9 +1563,16 @@ class CameraManager:
                     self._ultimo_predictions_full = infer_full
 
                     t_loop1 = time.perf_counter()
+                    thread_cpu_ms = (time.thread_time() - t_cpu0) * 1000.0
+                    wall_ms = (t_loop1 - t_loop0) * 1000.0
+                    infer_start_gap_ms = (
+                        (t_inf0 - ultima_inferencia_inicio) * 1000.0
+                        if ultima_inferencia_inicio is not None else 0.0
+                    )
+                    ultima_inferencia_inicio = t_inf0
                     self.perf.tick(
                         "inferencia",
-                        latencia_ms=(t_loop1 - t_loop0) * 1000.0,
+                        latencia_ms=wall_ms,
                         get_tensor_ms=(t_get1 - t_get0) * 1000.0,
                         infer_ms=infer_ms,
                         infer_forward_ms=float(infer_forward_ms or 0.0),
@@ -1502,12 +1583,28 @@ class CameraManager:
                         frame_ts=pred_ts,
                         idade_tensor_ms=(time.time() - tensor_ts) * 1000.0 if tensor_ts else None,
                         generation=generation,
+                        loop_gap_ms=loop_gap_ms,
+                        infer_start_gap_ms=infer_start_gap_ms,
+                        thread_cpu_ms=thread_cpu_ms,
+                        off_cpu_ms=max(0.0, wall_ms - thread_cpu_ms),
+                        infer_cpu_ms=infer_cpu_ms,
+                        infer_off_cpu_ms=max(0.0, infer_ms - infer_cpu_ms),
+                        tensor_lock_wait_ms=self._diag_last_tensor_lock_wait_ms,
+                        polls_sem_tensor=polls_sem_tensor,
+                        sleep_req_ms=sleep_req_ms_ant,
+                        sleep_real_ms=sleep_real_ms_ant,
+                        sleep_overshoot_ms=max(0.0, sleep_real_ms_ant - sleep_req_ms_ant),
+                        pred_overwrites=self._diag_pred_overwrites,
                     )
+                    polls_sem_tensor = 0
 
                     gasto = time.perf_counter() - t_loop0
                     restante = periodo - gasto
+                    sleep_req_ms_ant = max(0.0, restante) * 1000.0
+                    t_sleep0 = time.perf_counter()
                     if restante > 0:
                         time.sleep(restante)
+                    sleep_real_ms_ant = (time.perf_counter() - t_sleep0) * 1000.0
 
                 except Exception as e:
                     self.mostrar_log(f"❌ Erro no loop_inferencia weed: {e}")
@@ -1517,9 +1614,20 @@ class CameraManager:
 
     def _iniciar_loop_deteccao_weed(self, freq=25.0):
         def loop():
+            ultimo_inicio = None
+            ultima_deteccao_inicio = None
+            polls_sem_pred = 0
+            sleep_req_ms_ant = 0.0
+            sleep_real_ms_ant = 0.0
             while True:
                 t0_wall = time.time()
                 t_loop0 = time.perf_counter()
+                t_cpu0 = time.thread_time()
+                loop_gap_ms = (
+                    (t_loop0 - ultimo_inicio) * 1000.0
+                    if ultimo_inicio is not None else 0.0
+                )
+                ultimo_inicio = t_loop0
 
                 try:
                     if self.iniciando:
@@ -1532,7 +1640,12 @@ class CameraManager:
                         time.sleep(0.2)
                         continue
 
+                    t_cfg0 = time.perf_counter()
+                    cfg_cpu0 = time.thread_time()
                     self._atualizar_config_dinamica_detector(intervalo_s=0.20)
+                    t_cfg1 = time.perf_counter()
+                    config_ms = (t_cfg1 - t_cfg0) * 1000.0
+                    config_cpu_ms = (time.thread_time() - cfg_cpu0) * 1000.0
 
                     t_pred0 = time.perf_counter()
                     pred_cache = self._get_prediction_nova_para_deteccao()
@@ -1540,6 +1653,7 @@ class CameraManager:
 
                     if pred_cache is None:
                         self.perf.inc("det_sem_prediction_nova")
+                        polls_sem_pred += 1
 
                         # Se o estado operacional mudou para não permitido, não espera prediction nova
                         # para desligar bicos.
@@ -1566,8 +1680,10 @@ class CameraManager:
                         continue
 
                     t_det0 = time.perf_counter()
+                    det_cpu0 = time.thread_time()
                     analise_completa = self.detectar_ervas(predictions)
                     t_det1 = time.perf_counter()
+                    detector_cpu_ms = (time.thread_time() - det_cpu0) * 1000.0
 
                     if not isinstance(analise_completa, dict):
                         self.mostrar_log("[WEED] análise inválida retornada pelo WeedDetector")
@@ -1637,6 +1753,12 @@ class CameraManager:
 
                     t_loop1 = time.perf_counter()
                     total_ms = (t_loop1 - t_loop0) * 1000.0
+                    thread_cpu_ms = (time.thread_time() - t_cpu0) * 1000.0
+                    det_start_gap_ms = (
+                        (t_det0 - ultima_deteccao_inicio) * 1000.0
+                        if ultima_deteccao_inicio is not None else 0.0
+                    )
+                    ultima_deteccao_inicio = t_det0
                     self._ultimo_loop_analise_fps = 1000.0 / max(total_ms, 1e-6)
 
                     self._perf_weed = {
@@ -1673,6 +1795,9 @@ class CameraManager:
                         "deteccao",
                         latencia_ms=total_ms,
                         get_pred_ms=(t_pred1 - t_pred0) * 1000.0,
+                        config_ms=config_ms,
+                        config_cpu_ms=config_cpu_ms,
+                        config_off_cpu_ms=max(0.0, config_ms - config_cpu_ms),
                         detector_ms=detector_ms,
                         convert_ms=(t_conv1 - t_conv0) * 1000.0,
                         ctx_read_ms=float(debug_pulverizacao.get("ctx_read_ms", 0.0) or 0.0),
@@ -1688,7 +1813,19 @@ class CameraManager:
                         frame_ts=pred_ts,
                         idade_frame_ms=(time.time() - pred_ts) * 1000.0 if pred_ts else None,
                         idade_tensor_ms=(time.time() - tensor_ts) * 1000.0 if tensor_ts else None,
+                        loop_gap_ms=loop_gap_ms,
+                        det_start_gap_ms=det_start_gap_ms,
+                        thread_cpu_ms=thread_cpu_ms,
+                        off_cpu_ms=max(0.0, total_ms - thread_cpu_ms),
+                        detector_cpu_ms=detector_cpu_ms,
+                        detector_off_cpu_ms=max(0.0, detector_ms - detector_cpu_ms),
+                        pred_lock_wait_ms=self._diag_last_pred_lock_wait_ms,
+                        polls_sem_pred=polls_sem_pred,
+                        sleep_req_ms=sleep_req_ms_ant,
+                        sleep_real_ms=sleep_real_ms_ant,
+                        sleep_overshoot_ms=max(0.0, sleep_real_ms_ant - sleep_req_ms_ant),
                     )
+                    polls_sem_pred = 0
 
                 except Exception as e:
                     self.mostrar_log(f"❌ Erro no loop_deteccao_weed: {e}")
@@ -1700,7 +1837,11 @@ class CameraManager:
 
                 finally:
                     lat = time.time() - t0_wall
-                    time.sleep(max(0.0, (1.0 / freq) - lat))
+                    sleep_s = max(0.0, (1.0 / freq) - lat)
+                    sleep_req_ms_ant = sleep_s * 1000.0
+                    t_sleep0 = time.perf_counter()
+                    time.sleep(sleep_s)
+                    sleep_real_ms_ant = (time.perf_counter() - t_sleep0) * 1000.0
 
         threading.Thread(target=loop, daemon=True).start()
 
@@ -2406,6 +2547,7 @@ class CameraManager:
             f"post={self._fmt(self._m(inf, 'infer_post_ms'))} "
             f"gpu={self._fmt(self._m(inf, 'infer_gpu_ms'))} | "
             f"DET total={self._fmt(self._lat(det))} "
+            f"config={self._fmt(self._m(det, 'config_ms'))} "
             f"get_pred={self._fmt(self._m(det, 'get_pred_ms'))} "
             f"detector={self._fmt(self._m(det, 'detector_ms'))} "
             f"ctx={self._fmt(self._m(det, 'ctx_read_ms'))} "
@@ -2420,6 +2562,34 @@ class CameraManager:
             f"redis_dbg={pub_dbg.get('redis_ms', 0):.1f}ms"
         )
 
+        self.mostrar_log(
+            "[WEED_SCHED] "
+            f"TENSOR gap={self._fmt(self._m(tensor, 'loop_gap_ms'))} "
+            f"cpu={self._fmt(self._m(tensor, 'thread_cpu_ms'))} "
+            f"offcpu={self._fmt(self._m(tensor, 'off_cpu_ms'))} "
+            f"req_wall={self._fmt(self._m(tensor, 'request_wall_ms'))} "
+            f"req_cpu={self._fmt(self._m(tensor, 'request_cpu_ms'))} "
+            f"lock={self._fmt(self._m(tensor, 'vida_lock_wait_ms'))} "
+            f"sleep={self._fmt(self._m(tensor, 'sleep_req_ms'))}/"
+            f"{self._fmt(self._m(tensor, 'sleep_real_ms'))} | "
+            f"INF gap={self._fmt(self._m(inf, 'infer_start_gap_ms'))} "
+            f"cpu={self._fmt(self._m(inf, 'thread_cpu_ms'))} "
+            f"offcpu={self._fmt(self._m(inf, 'off_cpu_ms'))} "
+            f"fwd_cpu={self._fmt(self._m(inf, 'infer_cpu_ms'))} "
+            f"lock={self._fmt(self._m(inf, 'tensor_lock_wait_ms'))} "
+            f"poll={self._fmt(self._m(inf, 'polls_sem_tensor'), casas=0)} "
+            f"sleep={self._fmt(self._m(inf, 'sleep_req_ms'))}/"
+            f"{self._fmt(self._m(inf, 'sleep_real_ms'))} | "
+            f"DET gap={self._fmt(self._m(det, 'det_start_gap_ms'))} "
+            f"cpu={self._fmt(self._m(det, 'thread_cpu_ms'))} "
+            f"offcpu={self._fmt(self._m(det, 'off_cpu_ms'))} "
+            f"det_cpu={self._fmt(self._m(det, 'detector_cpu_ms'))} "
+            f"lock={self._fmt(self._m(det, 'pred_lock_wait_ms'))} "
+            f"poll={self._fmt(self._m(det, 'polls_sem_pred'), casas=0)} "
+            f"sleep={self._fmt(self._m(det, 'sleep_req_ms'))}/"
+            f"{self._fmt(self._m(det, 'sleep_real_ms'))}"
+        )
+
     @staticmethod
     def _fmt(v, casas=1, default=0.0):
         try:
@@ -2710,4 +2880,4 @@ class CameraManager:
 
     def _finalizar_salvamento_posprocessamento(self):
         with self._posproc_save_lock:
-            self._posproc_salvando = False
\ No newline at end of file
+            self._posproc_salvando = False