inclusao de motivos de controle e trajetoria

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -2167,6 +2167,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public double Latencia { get; set; }
         public double ErroLateral { get; set; } = 0.0;
         public Dictionary<string, ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel> DebugCustoMpc { get; set; } = new Dictionary<string, ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel>();
+        public List<string> Motivos { get; set; } = new List<string>();
 
         public void Reiniciar()
         {
@@ -2197,6 +2198,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 EmFreio = EmFreio,
                 ErroLateral = ErroLateral,
                 DebugCustoMpc = new Dictionary<string, ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel>(DebugCustoMpc ?? new Dictionary<string, ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel>()),
+                Motivos = new List<string>(Motivos ?? new List<string>())
             };
         }
     }

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs

@@ -534,6 +534,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
                     HerbicidaSuficiente = t.AutonomiaCooredor.HerbicidaSuficiente,
                     Liberado = t.AutonomiaCooredor.Liberado,
                     Motivo = t.AutonomiaCooredor.Motivo,
+                    Motivos = t.AutonomiaCooredor.Motivos.ToList(),
                     Status = t.AutonomiaCooredor.Status
                 },
                 AnguloCaminho = t.AnguloCaminho,
@@ -566,6 +567,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
                 PercentualVelocidadeSPKmh = c.PercentualVelocidadeSPKmh,
                 TipoMovimento = c.TipoMovimento,
                 SimulacaoMPC = c.SimulacaoMPC,
+                Motivos = c.Motivos
             } : new OperacaoParametrosDadosControleModel();
             ModulosSaude = new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>(sen?.ModulosSaude ?? new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>());
             DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>(sen?.DispositivosMapeados ?? new List<DispositivoDetalhesModel>());
@@ -888,6 +890,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
         public bool HerbicidaSuficiente { get; set; }
         public bool Liberado { get; set; }
         public string Motivo { get; set; }
+        public List<string> Motivos { get; set; }
         
     }
 
@@ -898,6 +901,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
         public TipoMovimentoDirecional TipoMovimento { get; set; }
         public double PercentualVelocidadeSPKmh { get; set; }
         public List<MPCSimulacaoModel> SimulacaoMPC { get; set; } = new List<MPCSimulacaoModel>();
+        public List<string> Motivos { get; set; } = new List<string>();
 
         public OperacaoParametrosDadosControleModel Clone()
         {
@@ -907,7 +911,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
                 Angulo = Angulo,
                 PercentualVelocidadeSPKmh = PercentualVelocidadeSPKmh,
                 TipoMovimento = TipoMovimento,
-                SimulacaoMPC = SimulacaoMPC
+                SimulacaoMPC = SimulacaoMPC,
+                Motivos = new List<string>(Motivos ?? new List<string>())
             };
         }
     }

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/ManagerWorkerModel.cs

@@ -57,6 +57,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public double latencia { get; set; }
         public double erro_lateral { get; set; }
         public Dictionary<string, ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel> debug_custo { get; set; }
+        public string[] motivos { get; set; }
     }
 
     public class ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -1014,6 +1014,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 dictParams.TryGetValue("latencia", out var _latencia);
                 dictParams.TryGetValue("erro_lateral", out var _erro_lateral);
                 dictParams.TryGetValue("debug_custo", out var _debug_custo);
+                dictParams.TryGetValue("motivos", out var _motivos);
                 novoComando = new ManagerWorkerMessageResponseComandoModel()
                 {
                     angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
@@ -1025,6 +1026,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     latencia = Convert.ToDouble(_latencia.ToString().Replace(".", ",")),
                     erro_lateral = Convert.ToDouble(_erro_lateral.ToString().Replace(".", ",")),
                     debug_custo = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel>>(_debug_custo.ToString()),
+                    motivos = JsonConvert.DeserializeObject<string[]>((_motivos ?? "").ToString())
                 };
             }
             catch (Exception ex)
@@ -1073,11 +1075,15 @@ namespace AgroBase.Models
                 _Controle.ticks_sem_resposta = DateTime.MinValue;
             }
             if (novoComando != null)
+            {
                 _Controle.heartbeat = novoComando.heartbeat;
+                _Controle.Motivos = novoComando.motivos.ToList();
+            }
             if (_Controle.ticks_sem_resposta != DateTime.MinValue)
             {
                 if (_Controle.ticks_sem_resposta.AddMilliseconds(max_ticks_sem_resposta) < agora)
                 {
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Npc, StatusModulo.Falha, 0, "Muito tempo sem receber novo comando do Manager Worker! Parando Movimento!");
                     Console.WriteLine("Muito tempo sem receber novo comando do Manager Worker! Parando Movimento!");
                     RedisService.AtualizarCampos(
                         CtxKey.DadosControle,
@@ -1086,6 +1092,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 }
                 else if (_Controle.ticks_sem_resposta.AddMilliseconds(min_ticks_sem_resposta) < agora)
                 {
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Npc, StatusModulo.Alerta, 80, "Muito tempo sem receber novo comando do Manager Worker! Reduzindo Velocidade!");
                     Console.WriteLine("Muito tempo sem receber novo comando do Manager Worker! Reduzindo Velocidade!");
                     RedisService.AtualizarCampos(
                         CtxKey.DadosControle,
@@ -2742,6 +2749,9 @@ namespace AgroBase.Models
         [JsonProperty]
         public string Motivo { get; private set; } = "";
 
+        [JsonProperty]
+        public List<string> Motivos { get; private set; } = new List<string>();
+
         // ==========================
         // Flags de conveniência
         // ==========================
@@ -2785,7 +2795,7 @@ namespace AgroBase.Models
             if (!Iniciado)
             {
                 Liberado = true;
-                Motivo = "Não iniciado";
+                Motivos.Add("Não iniciado");
                 Status = AutonomiaCorredorStatus.Desconhecido;
                 return;
             }
@@ -2798,6 +2808,9 @@ namespace AgroBase.Models
             if (CorredoresLiberados.ContainsKey(idxCorredor) && CorredoresLiberados[idxCorredor].Liberado)
                 return;
 
+            var motivosBloqueio = new List<string>();
+            Motivos = new List<string>();
+
             // Atalho: interpretar que o operador “clicou em liberar” (pelo menos um sinal veio)
             bool solicitouLiberacaoHumana = bateria_liberada || reservatorio_liberado;
 
@@ -2839,23 +2852,26 @@ namespace AgroBase.Models
                 statusBase = AutonomiaCorredorStatus.Critico;
 
                 if (criticoBateria)
+                {
+                    motivosBloqueio.Add("Bateria insuficiente para concluir o corredor com segurança.");
                     motivoBase += motivoBat;
+                }
 
-                if (!herbOk)
+                if (criticoHerbicida)
+                {
+                    motivosBloqueio.Add("Herbicida insuficiente para pulverizar o corredor completo.");
                     motivoBase += (string.IsNullOrEmpty(motivoBase) ? "" : "; ") + motivoHerb;
+                }
             }
             else
             {
-                // Não crítico
                 if (!herbOk && !exigirPulverizacaoTotal)
                 {
-                    // Pode atravessar, mas não pulveriza tudo
                     statusBase = AutonomiaCorredorStatus.OkSomenteTransito;
                     motivoBase = motivoHerb;
                 }
                 else
                 {
-                    // Tudo ok
                     statusBase = AutonomiaCorredorStatus.OkCompleto;
                 }
             }
@@ -2906,6 +2922,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
                     motivoFinal = $"Corredor {idxCorredor + 1}: BLOQUEADO. {detalhes} " +
                                   $"Aguardando liberação do operador pela base.";
+                    motivosBloqueio.Add($"Corredor {idxCorredor + 1}: BLOQUEADO. Aguardando solução ou liberação manual do operador.");
                 }
                 else
                 {
@@ -2931,6 +2948,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
                         motivoFinal = $"Corredor {idxCorredor + 1}: LIBERAÇÃO MANUAL (override). " +
                                       (string.IsNullOrEmpty(motivoBase) ? "Autonomia insuficiente, mas liberado." : motivoBase);
+                        motivosBloqueio.Add($"Corredor {idxCorredor + 1}: LIBERAÇÃO MANUAL. Autonomia insuficiente, mas houver liberação supervisionada.");
 
                         // Destrava o corredor (o operador assumiu)
                         _corredoresTravados.Remove(idxCorredor);
@@ -2958,26 +2976,30 @@ namespace AgroBase.Models
             // ==========================
             Status = statusFinal;
 
+            Motivos = motivosBloqueio
+                .Where(x => !string.IsNullOrWhiteSpace(x))
+                .Distinct()
+                .ToList();
+
             var res = new AutonomiaCorredorModel()
             {
                 Iniciado = this.Iniciado,
                 Liberado = liberadoFinal,
                 Motivo = motivoFinal,
+                Motivos = Motivos,
                 Status = statusFinal,
                 DistanciaCorredor_m = DistanciaCorredor_m,
                 DistanciaSeguraBateria_m = DistanciaSeguraBateria_m,
                 DistanciaSeguraHerbicida_m = DistanciaSeguraHerbicida_m,
             };
 
-            bool addLog = false;
-
             if (CorredoresLiberados.ContainsKey(idxCorredor))
             {
                 // Se estava bloqueado e agora liberou, registra mudança
                 if (CorredoresLiberados[idxCorredor].Liberado == false && liberadoFinal)
                 {
                     CorredoresLiberados[idxCorredor] = res;
-                    addLog = true;
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.InserirLog(T_Code.Trj, liberadoFinal ? StatusModulo.Operante : StatusModulo.Alerta, liberadoFinal ? 100 : 0, $"Corredor {idxCorredor + 1} liberado pelo operador");
                 }
                 else
                 {
@@ -2988,23 +3010,13 @@ namespace AgroBase.Models
             else
             {
                 CorredoresLiberados.Add(idxCorredor, res);
-                addLog = true;
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.InserirLog(T_Code.Trj, liberadoFinal ? StatusModulo.Operante : StatusModulo.Alerta, liberadoFinal ? 100 : 0, $"Corredor {idxCorredor + 1} bloqueado por autonomia insuficiente");
-            }
-
-            if (addLog)
-            {
-                // Mantive tua ideia: loga operante quando liberado, alerta quando não
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.InserirLog(
-                    T_Code.Trj,
-                    liberadoFinal ? StatusModulo.Operante : StatusModulo.Alerta,
-                    liberadoFinal ? 100 : 0,
-                    res.Motivo
-                );
             }
 
             // Atualiza estado exposto
             Liberado = res.Liberado;
             Motivo = res.Motivo;
+            Motivos = res.Motivos;
         }
 
         // ==========================
@@ -3016,7 +3028,7 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 Iniciado = Iniciado,
                 Liberado = Liberado,
-                Motivo = Motivo,
+                Motivos = new List<string>(Motivos ?? new List<string>()),
                 Status = Status,
                 DistanciaCorredor_m = DistanciaCorredor_m,
                 DistanciaSeguraBateria_m = DistanciaSeguraBateria_m,

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -94,6 +94,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 ("iniciado", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado),
                 ("finalizando", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando),
                 ("calibrando", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Calibrando),
+                ("simulando", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando),
                 ("emergencia", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Emergencia),
                 ("pausa", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Pausa)
             );
@@ -818,7 +819,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 ("liberado", DadosTrj?.AutonomiaCooredor?.Liberado ?? false),
                 ("bateria_ok", DadosTrj?.AutonomiaCooredor?.BateriaSuficiente ?? false),
                 ("herbicida_ok", DadosTrj?.AutonomiaCooredor?.HerbicidaSuficiente ?? false),
-                ("motivo", DadosTrj?.AutonomiaCooredor?.Motivo)
+                ("motivos", DadosTrj?.AutonomiaCooredor?.Motivos ?? new List<string>())
             );
 
             double distanciaBase = -1;

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/ManagerWorkerService.cs

@@ -60,6 +60,10 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 dictParams.TryGetValue("tipo_movimento_direcional", out object _movimento);
                 dictParams.TryGetValue("simulacao", out object _simulacao);
                 dictParams.TryGetValue("heartbeat", out object _heartbeat);
+                dictParams.TryGetValue("latencia", out var _latencia);
+                dictParams.TryGetValue("erro_lateral", out var _erro_lateral);
+                dictParams.TryGetValue("debug_custo", out var _debug_custo);
+                dictParams.TryGetValue("motivos", out var _motivos);
                 novoComando = new ManagerWorkerMessageResponseComandoModel()
                 {
                     angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
@@ -67,7 +71,11 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     em_freio = Convert.ToBoolean(_em_freio),
                     tipo_movimento = (Enums.TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(_movimento),
                     simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>((_simulacao ?? "").ToString()),
-                    heartbeat = Convert.ToInt32(_heartbeat)
+                    heartbeat = Convert.ToInt32(_heartbeat),
+                    latencia = Convert.ToDouble(_latencia.ToString().Replace(".", ",")),
+                    erro_lateral = Convert.ToDouble(_erro_lateral.ToString().Replace(".", ",")),
+                    debug_custo = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel>>(_debug_custo.ToString()),
+                    motivos = JsonConvert.DeserializeObject<string[]>((_motivos ?? "").ToString())
                 };
             }
             catch (Exception ex)
@@ -76,6 +84,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             }
 
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+            _Controle.Motivos = (novoComando?.motivos ?? (new List<string>()).ToArray()).ToList();
             bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento || _Controle.EmFreio != novoComando.em_freio);
             if (novoComando != null && comandoMudou)
             {

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/direcional.py

@@ -57,6 +57,7 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo, envio_necessario: bool):
         Vmin = 0.1 # if  _trajetoria.get("status", StatusCarroMapa.Parado.value) == StatusCarroMapa.CaminhandoRua.value else 0.8
 
         contexto = {
+            "Simulando": _operacao.get("simulando", False),
             "GPS": {
                 "Latitude": _gps.get("lat", 0), 
                 "Longitude": _gps.get("lon", 0), 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py

@@ -656,10 +656,12 @@ class ControladorMPC:
             pos_timestamp = GPS.get("Timestamp", 0.0)
             pos_latencia = now() - pos_timestamp
 
+            simulando = contexto.get("Simulando", False)
+
             LAT_MAX = 2.0
             if pos_latencia >= LAT_MAX:
                 mostrar_log(f"[GPS] Grande latencia entre coordenadas detectado ({pos_latencia:.3f}/{LAT_MAX}): parando por fallback")
-                return self._comando_fallback_hot_stop(comando_anterior, latencia=pos_latencia)
+                return self._comando_fallback_hot_stop(comando_anterior, motivos=[] if simulando else [f"Grande latencia entre coordenadas detectado ({pos_latencia:.3f}/{LAT_MAX}): parando por fallback"], latencia=pos_latencia)
             if (pos_passos_atraso > 3):
                 mostrar_log(f"[GPS] Atraso detectado de {(pos_passos_atraso / 3.0):.1f} passos, {pos_latencia:.3f} s")
 
@@ -966,7 +968,8 @@ class ControladorMPC:
                 "erro_lateral": erro_lateral,
                 "erro_orientacao": erro_orientacao,
                 "debug_custo": debug_custo,
-                "candidatos_testados": K
+                "candidatos_testados": K,
+                "motivos": []
             }
 
             # -------------------- Debug opcional da matriz de custo --------------------
@@ -996,7 +999,7 @@ class ControladorMPC:
 
         except Exception as e:
             mostrar_log(f"❌ Erro ao processar MPC: {e}")
-            return self._comando_fallback_hot_stop(comando_anterior, latencia=pos_latencia)
+            return self._comando_fallback_hot_stop(comando_anterior, motivos=[f"Erro ao processar MPC: {e}"], latencia=pos_latencia)
 
 
     def _verifica_tempo_maximo_execucao(self, t_init, processo):
@@ -1007,7 +1010,7 @@ class ControladorMPC:
             mostrar_log(f"🚨 Tempo maximo de execucao excedido: {delta}/{limite}, processo: {processo}")
         return hot_stop
 
-    def _comando_fallback_hot_stop(self, comando_anterior, latencia=0):
+    def _comando_fallback_hot_stop(self, comando_anterior, motivos, latencia=0):
         _cmd = {
             "enviar_comando": True, 
             "parada_necessaria": True, 
@@ -1019,7 +1022,8 @@ class ControladorMPC:
             "erro_latreral": 0,
             "erro_orientacao": 0,
             "debug_custo": {},
-            "candidatos_testados": 0
+            "candidatos_testados": 0,
+            "motivos": motivos
         }
         return _cmd
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/_4_em_andamento.py

@@ -73,7 +73,7 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
                     latencia=comando_dir.get("latencia", 0.0),
                     erro_lateral=comando_dir.get("erro_lateral", 0.0),
                     debug_custo=comando_dir.get("debug_custo", {}),
-                    motivos=[]
+                    motivos=comando_dir.get("motivos", []) if comando_dir.get("erro", False) else []
                 )
         except Exception as e:
             from manager_worker.config import mostrar_log

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/padroes.py

@@ -40,7 +40,8 @@ def comando_controle(percentual_velocidade: float, frear: bool, angulo: float, t
         "heartbeat": hb_novo,
         "latencia": latencia,
         "erro_lateral": erro_lateral,
-        "debug_custo": debug_custo
+        "debug_custo": debug_custo,
+        "motivos": motivos
     }
 
 def comando_parado(motivos=None):

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/contexto_global_redis.py

@@ -382,9 +382,9 @@ class ContextoGlobalRedis:
         trajetoria_ok = True
         if not trajetoria_liberada:
             trajetoria_ok = False
-            _motivo_traj = _t.get("motivo")
+            _motivos_traj = _t.get("motivos", [])
-            if _motivo_traj:
+            if len(_motivos_traj) > 0:
-                motivos_dos_modulos_mandatorios.append(_motivo_traj)
+                motivos_dos_modulos_mandatorios.extend(_motivos_traj)
 
         controle_ok = True
         _motivos_controle = cls.get_controle().get("motivos", [])

AgroBase/OperationControl/Controls/AutoFitTextBlock.cs

@@ -0,0 +1,139 @@
+using System;
+using System.ComponentModel;
+using System.Globalization;
+using System.Windows;
+using System.Windows.Controls;
+using System.Windows.Media;
+
+namespace OperationControl.Controls
+{
+    public class AutoFitTextBlock : TextBlock
+    {
+        public static readonly DependencyProperty MinFontSizeProperty =
+            DependencyProperty.Register(
+                nameof(MinFontSize),
+                typeof(double),
+                typeof(AutoFitTextBlock),
+                new PropertyMetadata(10.0, OnAutoFitPropertyChanged));
+
+        public static readonly DependencyProperty MaxLinesProperty =
+            DependencyProperty.Register(
+                nameof(MaxLines),
+                typeof(int),
+                typeof(AutoFitTextBlock),
+                new PropertyMetadata(2, OnAutoFitPropertyChanged));
+
+        private double _baseFontSize = 14;
+        private bool _isAdjusting;
+
+        public double MinFontSize
+        {
+            get => (double)GetValue(MinFontSizeProperty);
+            set => SetValue(MinFontSizeProperty, value);
+        }
+
+        public int MaxLines
+        {
+            get => (int)GetValue(MaxLinesProperty);
+            set => SetValue(MaxLinesProperty, value);
+        }
+
+        public AutoFitTextBlock()
+        {
+            Loaded += AutoFitTextBlock_Loaded;
+            SizeChanged += (_, _) => AdjustFontSize();
+        }
+
+        private void AutoFitTextBlock_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)
+        {
+            _baseFontSize = FontSize;
+
+            WatchProperty(TextProperty);
+            WatchProperty(FontSizeProperty);
+            WatchProperty(FontFamilyProperty);
+            WatchProperty(FontStyleProperty);
+            WatchProperty(FontWeightProperty);
+            WatchProperty(FontStretchProperty);
+            WatchProperty(TextWrappingProperty);
+
+            AdjustFontSize();
+        }
+
+        private void WatchProperty(DependencyProperty dp)
+        {
+            var descriptor = DependencyPropertyDescriptor.FromProperty(dp, typeof(AutoFitTextBlock));
+            descriptor?.AddValueChanged(this, (_, _) =>
+            {
+                if (!_isAdjusting && dp == FontSizeProperty)
+                    _baseFontSize = FontSize;
+
+                AdjustFontSize();
+            });
+        }
+
+        private static void OnAutoFitPropertyChanged(DependencyObject d, DependencyPropertyChangedEventArgs e)
+        {
+            if (d is AutoFitTextBlock tb)
+                tb.AdjustFontSize();
+        }
+
+        private void AdjustFontSize()
+        {
+            if (_isAdjusting || !IsLoaded)
+                return;
+
+            if (ActualWidth <= 0 || string.IsNullOrWhiteSpace(Text))
+                return;
+
+            _isAdjusting = true;
+
+            try
+            {
+                double startFont = _baseFontSize;
+                double minFont = MinFontSize;
+
+                FontSize = startFont;
+
+                while (FontSize > minFont)
+                {
+                    if (Fits(FontSize))
+                        return;
+
+                    FontSize -= 0.5;
+                }
+
+                FontSize = minFont;
+            }
+            finally
+            {
+                _isAdjusting = false;
+            }
+        }
+
+        private bool Fits(double fontSize)
+        {
+            double pixelsPerDip = VisualTreeHelper.GetDpi(this).PixelsPerDip;
+
+            var formattedText = new FormattedText(
+                Text ?? string.Empty,
+                CultureInfo.CurrentUICulture,
+                FlowDirection,
+                new Typeface(FontFamily, FontStyle, FontWeight, FontStretch),
+                fontSize,
+                Foreground,
+                pixelsPerDip)
+            {
+                MaxTextWidth = Math.Max(0, ActualWidth),
+                Trimming = TextTrimming.None
+            };
+
+            if (TextWrapping == TextWrapping.Wrap)
+                formattedText.MaxLineCount = MaxLines;
+
+            double lineHeight = fontSize * 1.25;
+            double maxAllowedHeight = lineHeight * MaxLines;
+
+            return formattedText.Height <= maxAllowedHeight + 1;
+        }
+    }
+}

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Windows/DockWindowViewModel.cs

@@ -366,7 +366,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
         {
             System.Windows.Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
             {
-                _viewOperacaoTop?._vm.AtualizarStatus(status, titulo, linha1, linha2, status_str, resumo);
+                _viewOperacaoTop?._vm.AtualizarStatus(status, titulo, linha1, linha2.Replace("\n\n", " • "), status_str, resumo);
             }));
         }
 
@@ -546,8 +546,12 @@ namespace OperationControl.ViewModels
 
             if (rover.RoverId != VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId) return;
 
+            string motivos_trajetoria = string.Join("", obj.Trajetoria?.AutonomiaCorredor?.Motivos ?? new List<string>() { "Liberado" });
+            string motivos_controle = string.Join("", obj.Controle?.Motivos ?? new List<string>() { "Liberado" });
+            AtualizarBarraSuperior(obj.StatusRover, rover.RoverId, $"Trajetória: {motivos_trajetoria}", $"Controle: {motivos_controle}", obj.StatusRover.ToString(), (obj.Operacao?.Status ?? StatusOperacao.NaoIniciado).ToString());
+
             // ESQUERDA
-            var conexao = obj.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb);
+            var conexao = obj.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Ipb);
             double c = conexao?.saude ?? 0;
             double conexao_latencia = conexao?.detalhes?["avg_rtt"]?.Value<double?>() ?? 0.0;
             double conexao_perda = conexao?.detalhes?["loss_pct"]?.Value<double?>() ?? 0.0;
@@ -559,12 +563,12 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                 rover?.Descricao ?? "",
                 obj.Controle?.PercentualVelocidadeSPKmh ?? 0,
                 obj.Controle?.Angulo ?? 0,
-                obj.Controle?.TipoMovimento ?? AgroBase.Models.Enums.TipoMovimentoDirecional.Diagnostico,
+                obj.Controle?.TipoMovimento ?? TipoMovimentoDirecional.Diagnostico,
                 obj.Refrigeracao?.Temperatura ?? 0,
                 obj.Bateria?.PercentualBateria ?? 0,
                 obj.Atuador?.PercentualReservatorio ?? 0,
                 $"{c}%",
-                $"{obj.Gnss?.QualidadeFix ?? AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao} {obj.Gnss?.PrecisaoCm:F2} cm"
+                $"{obj.Gnss?.QualidadeFix ?? TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao} {obj.Gnss?.PrecisaoCm:F2} cm"
             );
 
             // DIREITA (RESUMO)

AgroBase/OperationControl/Views/Operacao/OperacaoTopView.xaml

@@ -3,6 +3,7 @@
              xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml"
              xmlns:mc="http://schemas.openxmlformats.org/markup-compatibility/2006"
              xmlns:d="http://schemas.microsoft.com/expression/blend/2008"
+             xmlns:controls="clr-namespace:OperationControl.Controls"
              mc:Ignorable="d"
              d:DesignWidth="1400"
              d:DesignHeight="92">
@@ -41,8 +42,8 @@
                 <Border Grid.Column="2" Margin="10,0,10,0" Background="#14000000" CornerRadius="10" Padding="14,8">
                     <Grid>
                         <Grid.RowDefinitions>
-                            <RowDefinition Height="30"/>
+                            <RowDefinition Height="26"/>
-                            <RowDefinition Height="24"/>
+                            <RowDefinition Height="*"/>
                         </Grid.RowDefinitions>
 
                         <!-- STATUS PRINCIPAL -->
@@ -51,9 +52,7 @@
                         </Viewbox>
 
                         <!-- MOTIVO -->
-                        <Viewbox Grid.Row="1" Stretch="Uniform" StretchDirection="DownOnly" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Center" Height="18">
+                        <controls:AutoFitTextBlock Grid.Row="1" Text="{Binding MotivoPrincipal}" Foreground="#F2F2F2" FontSize="14" FontWeight="SemiBold" MinFontSize="10" MaxLines="2" TextWrapping="Wrap" VerticalAlignment="Center"/>
-                            <TextBlock Text="{Binding MotivoPrincipal}" Foreground="#F2F2F2" FontSize="14" FontWeight="SemiBold" TextWrapping="NoWrap"/>
-                        </Viewbox>
                     </Grid>
                 </Border>