iniciado migracao para uso do Redis
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766f8b4e8e
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@ -136,6 +136,9 @@
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<SpecificVersion>False</SpecificVersion>
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<HintPath>.\Microsoft.DirectX.DirectInput.dll</HintPath>
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</Reference>
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<Reference Include="Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions, Version=6.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=adb9793829ddae60, processorArchitecture=MSIL">
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<HintPath>..\packages\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.6.0.0\lib\net461\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.dll</HintPath>
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</Reference>
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<Reference Include="Microsoft.Kinect, Version=1.8.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=31bf3856ad364e35, processorArchitecture=MSIL" />
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||||
<Reference Include="Microsoft.Web.WebView2.Core, Version=1.0.3240.44, Culture=neutral, PublicKeyToken=2a8ab48044d2601e, processorArchitecture=MSIL">
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<HintPath>..\packages\Microsoft.Web.WebView2.1.0.3240.44\lib\net462\Microsoft.Web.WebView2.Core.dll</HintPath>
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@ -168,12 +171,18 @@
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<Reference Include="OpenTK.GLControl, Version=1.1.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=bad199fe84eb3df4, processorArchitecture=MSIL">
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<HintPath>..\packages\OpenTK.GLControl.1.1.2225.0\lib\net20\OpenTK.GLControl.dll</HintPath>
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||||
</Reference>
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||||
<Reference Include="Pipelines.Sockets.Unofficial, Version=1.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=42ea0a778e13fbe2, processorArchitecture=MSIL">
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||||
<HintPath>..\packages\Pipelines.Sockets.Unofficial.2.2.8\lib\net472\Pipelines.Sockets.Unofficial.dll</HintPath>
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</Reference>
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<Reference Include="SharpDX, Version=4.2.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b4dcf0f35e5521f1, processorArchitecture=MSIL">
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<HintPath>..\packages\SharpDX.4.2.0\lib\net45\SharpDX.dll</HintPath>
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||||
</Reference>
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||||
<Reference Include="SharpDX.DirectInput, Version=4.2.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b4dcf0f35e5521f1, processorArchitecture=MSIL">
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||||
<HintPath>..\packages\SharpDX.DirectInput.4.2.0\lib\net45\SharpDX.DirectInput.dll</HintPath>
|
||||
</Reference>
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||||
<Reference Include="StackExchange.Redis, Version=2.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=c219ff1ca8c2ce46, processorArchitecture=MSIL">
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||||
<HintPath>..\packages\StackExchange.Redis.2.8.41\lib\net472\StackExchange.Redis.dll</HintPath>
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</Reference>
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<Reference Include="System" />
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<Reference Include="System.Buffers, Version=4.0.3.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=cc7b13ffcd2ddd51, processorArchitecture=MSIL">
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||||
<HintPath>..\packages\System.Buffers.4.5.1\lib\net461\System.Buffers.dll</HintPath>
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||||
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@ -196,6 +205,9 @@
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<Private>True</Private>
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<Private>True</Private>
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</Reference>
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||||
<Reference Include="System.IO.Pipelines, Version=5.0.0.1, Culture=neutral, PublicKeyToken=cc7b13ffcd2ddd51, processorArchitecture=MSIL">
|
||||
<HintPath>..\packages\System.IO.Pipelines.5.0.1\lib\net461\System.IO.Pipelines.dll</HintPath>
|
||||
</Reference>
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||||
<Reference Include="System.Management" />
|
||||
<Reference Include="System.Memory, Version=4.0.1.2, Culture=neutral, PublicKeyToken=cc7b13ffcd2ddd51, processorArchitecture=MSIL">
|
||||
<HintPath>..\packages\System.Memory.4.5.5\lib\net461\System.Memory.dll</HintPath>
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@ -223,6 +235,9 @@
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|||
<Reference Include="System.Text.Json, Version=8.0.0.1, Culture=neutral, PublicKeyToken=cc7b13ffcd2ddd51, processorArchitecture=MSIL">
|
||||
<HintPath>..\packages\System.Text.Json.8.0.1\lib\net462\System.Text.Json.dll</HintPath>
|
||||
</Reference>
|
||||
<Reference Include="System.Threading.Channels, Version=5.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=cc7b13ffcd2ddd51, processorArchitecture=MSIL">
|
||||
<HintPath>..\packages\System.Threading.Channels.5.0.0\lib\net461\System.Threading.Channels.dll</HintPath>
|
||||
</Reference>
|
||||
<Reference Include="System.Threading.Tasks.Extensions, Version=4.2.0.1, Culture=neutral, PublicKeyToken=cc7b13ffcd2ddd51, processorArchitecture=MSIL">
|
||||
<HintPath>..\packages\System.Threading.Tasks.Extensions.4.5.4\lib\net461\System.Threading.Tasks.Extensions.dll</HintPath>
|
||||
</Reference>
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@ -571,6 +586,7 @@
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|||
<Compile Include="Services\Operadores\VisualWorkerService.cs" />
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||||
<Compile Include="Services\PythonService.cs" />
|
||||
<Compile Include="Services\PZEMService.cs" />
|
||||
<Compile Include="Services\RedisService.cs" />
|
||||
<Compile Include="Services\SerialService.cs" />
|
||||
<Compile Include="Services\SonarService.cs" />
|
||||
<Compile Include="Services\SyncDataService.cs" />
|
||||
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|
@ -997,8 +1013,10 @@
|
|||
<Error Condition="!Exists('..\packages\OpenCvSharp4.runtime.win.4.10.0.20240616\build\netstandard\OpenCvSharp4.runtime.win.props')" Text="$([System.String]::Format('$(ErrorText)', '..\packages\OpenCvSharp4.runtime.win.4.10.0.20240616\build\netstandard\OpenCvSharp4.runtime.win.props'))" />
|
||||
<Error Condition="!Exists('..\packages\Emgu.CV.runtime.windows.4.4.0.4099\build\Emgu.CV.runtime.windows.targets')" Text="$([System.String]::Format('$(ErrorText)', '..\packages\Emgu.CV.runtime.windows.4.4.0.4099\build\Emgu.CV.runtime.windows.targets'))" />
|
||||
<Error Condition="!Exists('..\packages\Microsoft.Web.WebView2.1.0.3240.44\build\Microsoft.Web.WebView2.targets')" Text="$([System.String]::Format('$(ErrorText)', '..\packages\Microsoft.Web.WebView2.1.0.3240.44\build\Microsoft.Web.WebView2.targets'))" />
|
||||
<Error Condition="!Exists('..\packages\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.6.0.0\build\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.targets')" Text="$([System.String]::Format('$(ErrorText)', '..\packages\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.6.0.0\build\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.targets'))" />
|
||||
</Target>
|
||||
<Import Project="..\packages\AssimpNet.4.1.0\build\AssimpNet.targets" Condition="Exists('..\packages\AssimpNet.4.1.0\build\AssimpNet.targets')" />
|
||||
<Import Project="..\packages\Emgu.CV.runtime.windows.4.4.0.4099\build\Emgu.CV.runtime.windows.targets" Condition="Exists('..\packages\Emgu.CV.runtime.windows.4.4.0.4099\build\Emgu.CV.runtime.windows.targets')" />
|
||||
<Import Project="..\packages\Microsoft.Web.WebView2.1.0.3240.44\build\Microsoft.Web.WebView2.targets" Condition="Exists('..\packages\Microsoft.Web.WebView2.1.0.3240.44\build\Microsoft.Web.WebView2.targets')" />
|
||||
<Import Project="..\packages\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.6.0.0\build\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.targets" Condition="Exists('..\packages\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.6.0.0\build\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.targets')" />
|
||||
</Project>
|
||||
|
|
@ -21,6 +21,14 @@
|
|||
<assemblyIdentity name="System.ValueTuple" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral" />
|
||||
<bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-4.0.3.0" newVersion="4.0.3.0" />
|
||||
</dependentAssembly>
|
||||
<dependentAssembly>
|
||||
<assemblyIdentity name="System.Memory" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral" />
|
||||
<bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-4.0.1.2" newVersion="4.0.1.2" />
|
||||
</dependentAssembly>
|
||||
<dependentAssembly>
|
||||
<assemblyIdentity name="Microsoft.Bcl.AsyncInterfaces" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral" />
|
||||
<bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-8.0.0.0" newVersion="8.0.0.0" />
|
||||
</dependentAssembly>
|
||||
</assemblyBinding>
|
||||
</runtime>
|
||||
</configuration>
|
||||
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|||
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@ -35,6 +35,8 @@ namespace AgroBase.Forms
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|
||||
PythonService.EncerrarProcessos();
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||||
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||||
RedisService.Iniciar();
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||||
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||||
Task.Run(async () =>
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||||
{
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||||
await VariaveisOperacao.Operadores.IniciarProcessamento(false);
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||||
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|||
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|
@ -1606,8 +1606,34 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
public OperacaoControleModel Controle { get; set; }
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||||
public VisualWorkerModel OperadorVisual { get; set; }
|
||||
|
||||
private void AtualizarDadosOperacaoRedis()
|
||||
{
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||||
var operacao = RedisService.Get(CtxKey.DadosOperacao);
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||||
var parametros = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(operacao);
|
||||
bool configurado = Convert.ToBoolean(parametros["configurado"]);
|
||||
long tempoAguardando = (long)(parametros["tempo_aguardando"]);
|
||||
int op_status = Convert.ToInt32(parametros["status"]);
|
||||
StatusOperacao statusOperacao = (StatusOperacao)op_status;
|
||||
bool liberado = Convert.ToBoolean(parametros["liberado"]);
|
||||
List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> status_modulos = JsonConvert.DeserializeObject<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel[]>(parametros["status_modulos"].ToString()).ToList();
|
||||
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando = DateTimeOffset.FromUnixTimeSeconds(tempoAguardando).UtcDateTime.AddSeconds(tempoAguardando % 1).ToLocalTime();
|
||||
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual = statusOperacao;
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada = liberado;
|
||||
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||||
VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude = new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>(status_modulos);
|
||||
|
||||
var mandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Select(x => x.Dispositivo).ToList();
|
||||
var mods_com_falha = status_modulos.Where(x => mandatorios.Contains(x.modulo) && x.status == Enums.StatusModulo.Falha);
|
||||
var motivos_por_modulo = mods_com_falha.Select(x => $"{x.modulo}: {string.Join("; ", x.motivos)}");
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada = string.Join(Environment.NewLine + Environment.NewLine, motivos_por_modulo);
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void AtualizarDados()
|
||||
{
|
||||
AtualizarDadosOperacaoRedis();
|
||||
|
||||
var _Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
|
||||
var _DispMvd = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
|
||||
var _DispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
|
||||
|
|
@ -1736,6 +1762,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento = dadosAtualizados;
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.ContadorCarga?.AtualizarConsumo();
|
||||
VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker?.EnviarDadosContexto();
|
||||
VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker?.EnviarDadosModulos();
|
||||
}
|
||||
|
||||
public OperacaoSensoriamentoLogModel Clone(bool comSonar = false)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -85,6 +85,11 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
|
|||
public string modelo { get; set; }
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
public enum HealthWorkerCommandType
|
||||
{
|
||||
SetDadosModulo = 1,
|
||||
SetDadosContexto = 2,
|
||||
SetDadosOperacao = 3,
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -80,4 +80,10 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
|
|||
public string descricao { get; set; }
|
||||
}
|
||||
|
||||
public enum ManagerWorkerCommandType
|
||||
{
|
||||
IniciarMPC = 1,
|
||||
EnviarDadosControle = 2,
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -535,7 +535,10 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
|
|||
|
||||
public enum VisualWorkerCommandType
|
||||
{
|
||||
SalvarFrames = 0
|
||||
SalvarFrames = 1,
|
||||
IniciarCameraManager = 2,
|
||||
AtualizarSaudeCamera = 3,
|
||||
GetCameraFrame = 4,
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -39,6 +39,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
topicoRx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Rx, true, 2, MqttCallback);
|
||||
topicoTx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Tx);
|
||||
|
||||
RedisService.Subscribe(CmdKey.HealthWorkerTx, RedisCallback);
|
||||
|
||||
mapaRespostas = new Dictionary<TipoComando, Func<bool>>
|
||||
{
|
||||
{ TipoComando.GetListaCameras, () => DadosLeitura.Leitura.obj?.cameras?.newData ?? false },
|
||||
|
|
@ -138,6 +140,11 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void RedisCallback(string mensagem)
|
||||
{
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void AtualizarDadosLeitura(WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel> msg)
|
||||
{
|
||||
if (DadosLeitura.Leitura.obj == null)
|
||||
|
|
@ -174,149 +181,43 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
|
||||
public void EnviarDadosContexto()
|
||||
{
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null) return;
|
||||
|
||||
double limiteValorPadrao = -9999;
|
||||
var a = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
|
||||
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
|
||||
if (_Sensoriamento.Trajetoria == null) return;
|
||||
|
||||
var dados = new
|
||||
{
|
||||
comando = (int)TipoComando.SetDadosContexto,
|
||||
dispositivo = (int)T_Code.Mod,
|
||||
payload = new
|
||||
Trajetoria = new
|
||||
{
|
||||
Operacao = new
|
||||
status = (int)_Sensoriamento.Trajetoria.StatusCarro,
|
||||
manobrando = _Sensoriamento.Trajetoria.ManobrandoEntreRuas,
|
||||
erro_angular = _Sensoriamento.Trajetoria.ErroOrientacaoAngularCombinado,
|
||||
idx_proximo_ponto = _Sensoriamento.Trajetoria.ProximoPonto.idxPonto,
|
||||
CorredorAtual = new
|
||||
{
|
||||
debug_mode = Variaveis.DebugMode,
|
||||
iniciado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado,
|
||||
finalizando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando,
|
||||
emergencia = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Emergencia,
|
||||
concluido = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Concluido,
|
||||
dentro = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Dentro,
|
||||
ultimo = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Ultimo,
|
||||
largura = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Largura,
|
||||
progresso = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Progresso,
|
||||
dist_esq = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda,
|
||||
dist_dir = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita,
|
||||
angulo = _Sensoriamento.Trajetoria.AnguloCaminho,
|
||||
},
|
||||
Trajetoria = new
|
||||
{
|
||||
status = (int)_Sensoriamento.Trajetoria.StatusCarro,
|
||||
manobrando = _Sensoriamento.Trajetoria.ManobrandoEntreRuas,
|
||||
erro_angular = _Sensoriamento.Trajetoria.ErroOrientacaoAngularCombinado,
|
||||
idx_proximo_ponto = _Sensoriamento.Trajetoria.ProximoPonto.idxPonto,
|
||||
CorredorAtual = new
|
||||
{
|
||||
concluido = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Concluido,
|
||||
dentro = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Dentro,
|
||||
ultimo = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Ultimo,
|
||||
largura = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Largura,
|
||||
progresso = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Progresso,
|
||||
dist_esq = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda,
|
||||
dist_dir = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita,
|
||||
angulo = _Sensoriamento.Trajetoria.AnguloCaminho,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
Gerais = new
|
||||
{
|
||||
velocidade_ms = _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia,
|
||||
ervas_no_radar = _Sensoriamento.Atuador.ErvasNoRadar,
|
||||
},
|
||||
Gps = new
|
||||
{
|
||||
conectado = GPSService.Iniciado,
|
||||
freq_base = GPSService.TaxaAmostragemHz,
|
||||
lat = _Sensoriamento.Gps.Latitude,
|
||||
lon = _Sensoriamento.Gps.Longitude,
|
||||
theta = _Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido,
|
||||
fix = (int)_Sensoriamento.Gps.QualidadeFix,
|
||||
rtk = GPSService.UltimoEnvioCorrecaoRTK.AddSeconds(5) > DateTime.Now,
|
||||
hAcc = _Sensoriamento.Gps.PrecisaoCm,
|
||||
nSatelites = _Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.valor,
|
||||
freq = _Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.frequencia,
|
||||
},
|
||||
Dir = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Select(x => new
|
||||
{
|
||||
conectado = x.DirMotor.Inicializado,
|
||||
freq_base = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.tmrRegistradorDIR.IntervalHz,
|
||||
endereco = x.DirMotor._EnderecoCAN_Tx,
|
||||
mod_id = x.Modulo_ID,
|
||||
angulo = x.DirMotor.Angulo,
|
||||
angulo_sp = x.DirMotor.Angulo_SP,
|
||||
comandar = x.DirMotor.Comandar,
|
||||
in1_atuado = x.DirMotor.IN1_Atuado,
|
||||
sentido = x.DirMotor.Sentido,
|
||||
sentido_sp = x.DirMotor.Sentido_SP,
|
||||
sentido_real = x.DirMotor.SentidoReal,
|
||||
freq = new {
|
||||
io = x.DirMotor.Leitura?.NumeroPulsos?.frequencia ?? 0,
|
||||
pulsos = x.DirMotor.Leitura?.EntradaIN1?.frequencia ?? 0,
|
||||
}
|
||||
}).ToArray(),
|
||||
Mov = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Select(x => new
|
||||
{
|
||||
conectado = x.MovMotor.Inicializado,
|
||||
freq_base = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.tmrRegistradorMOV.IntervalHz,
|
||||
endereco = x.MovMotor._EnderecoCAN_Tx,
|
||||
mod_id = x.Modulo_ID,
|
||||
cod_erro = x.MovMotor.CodigoAlarme,
|
||||
rpm = x.MovMotor.RPM_Roda,
|
||||
rpm_sp = x.MovMotor.RPM_SP_Leitura,
|
||||
tensao = x.MovMotor.Tensao,
|
||||
corrente_motor = x.MovMotor.Corrente_Motor,
|
||||
corrente_barramento = x.MovMotor.Corrente_Barramento,
|
||||
temperatura_driver = x.MovMotor.TemperaturaDriver,
|
||||
temperatura_motor = x.MovMotor.Temperatura,
|
||||
freado = x.MovMotor.Leitura?.Freado ?? false,
|
||||
freq = new
|
||||
{
|
||||
erro = x.MovMotor.Leitura?.CodigoAlarme?.frequencia ?? 0,
|
||||
rpm = x.MovMotor.Leitura?.ERPM?.frequencia ?? 0,
|
||||
tensao = x.MovMotor.Leitura?.Tensao?.frequencia ?? 0,
|
||||
corrente_motor = x.MovMotor.Leitura?.CorrenteMotor?.frequencia ?? 0,
|
||||
corrente_barramento = x.MovMotor.Leitura?.CorrenteBarramento?.frequencia ?? 0,
|
||||
temperatura = x.MovMotor.Leitura?.Temperatura?.frequencia ?? 0,
|
||||
}
|
||||
}).ToArray(),
|
||||
Sen = new
|
||||
{
|
||||
conectado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Conectado,
|
||||
freq_base = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.tmrRegistrador.IntervalHz,
|
||||
sensores = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.Select(x => new
|
||||
{
|
||||
conectado = x.Inicializado,
|
||||
id = x.ID_Num,
|
||||
label = x.ID,
|
||||
tipo = (int)x.Componente,
|
||||
aferir = x.Aferir,
|
||||
mandatorio = x.Mandatorio,
|
||||
dados = x.ValoresLeituras.Where(y => y.analise_health).Select(y => new
|
||||
{
|
||||
label = y.funcao.ToString(),
|
||||
nominal = y.nominal,
|
||||
maximo = y.maximo,
|
||||
minimo = y.minimo,
|
||||
atual = y.atual.valor,
|
||||
freq = y.atual.frequencia
|
||||
}),
|
||||
}).ToArray(),
|
||||
servos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.Select(x => new
|
||||
{
|
||||
conectado = x.Inicializado,
|
||||
id = x.ID_Num,
|
||||
label = x.ID,
|
||||
controlar = x.Controlar,
|
||||
mandatorio = x.Mandatorio,
|
||||
angulo_sp = x._AnguloControle,
|
||||
dados = x.ValoresLeituras.Where(y => y.analise_health).Select(y => new
|
||||
{
|
||||
label = y.funcao.ToString(),
|
||||
atual = y.atual.valor,
|
||||
freq = y.atual.frequencia
|
||||
}),
|
||||
}).ToArray(),
|
||||
},
|
||||
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
Gerais = new
|
||||
{
|
||||
velocidade_ms = _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia,
|
||||
ervas_no_radar = _Sensoriamento.Atuador.ErvasNoRadar,
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
Task.Run(async () =>
|
||||
|
||||
var comando = new
|
||||
{
|
||||
await Variaveis.MqttService.PublishAsync(topicoTx, JsonConvert.SerializeObject(dados));
|
||||
});
|
||||
cmd = (int)HealthWorkerCommandType.SetDadosContexto,
|
||||
@params = dados
|
||||
};
|
||||
|
||||
RedisService.Publish(CmdKey.HealthWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(comando));
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void EnviarDadosOperacao()
|
||||
|
|
@ -327,27 +228,28 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
|
||||
var dados = new
|
||||
{
|
||||
comando = (int)TipoComando.SetDadosOperacao,
|
||||
dispositivo = (int)T_Code.Mod,
|
||||
payload = new
|
||||
modo = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo,
|
||||
debug_mode = Variaveis.DebugMode,
|
||||
iniciado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado,
|
||||
finalizando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando,
|
||||
emergencia = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Emergencia,
|
||||
tempo_aguardar_inicio_operacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao,
|
||||
sonar_ativado = _Controle.SonarAtivado,
|
||||
modulos_mandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Select(x => (int)x.Dispositivo).ToArray(),
|
||||
parametros_mandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.Select(x => (int)x.Parametro).ToArray(),
|
||||
Mov = new
|
||||
{
|
||||
modo = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo,
|
||||
sonar_ativado = _Controle.SonarAtivado,
|
||||
modulos_mandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Select(x => (int)x.Dispositivo).ToArray(),
|
||||
parametros_mandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.Select(x => (int)x.Parametro).ToArray(),
|
||||
Mov = new
|
||||
percent_vel_max = _Controle.PercentualVelocidadeMax,
|
||||
percent_vel_min = _Controle.PercentualVelocidadeMin,
|
||||
},
|
||||
Dir = new
|
||||
{
|
||||
angulo_max = _Controle.Angulo_Max,
|
||||
vel_movimento = _Controle.VelocidadeMP,
|
||||
tipo_controle = (int)_Controle.TipoControleDirecional,
|
||||
mpc = new
|
||||
{
|
||||
percent_vel_max = _Controle.PercentualVelocidadeMax,
|
||||
percent_vel_min = _Controle.PercentualVelocidadeMin,
|
||||
},
|
||||
Dir = new
|
||||
{
|
||||
angulo_max = _Controle.Angulo_Max,
|
||||
vel_movimento = _Controle.VelocidadeMP,
|
||||
tipo_controle = (int)_Controle.TipoControleDirecional,
|
||||
mpc = new
|
||||
{
|
||||
pontos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?._TrajetoriaFixa?
|
||||
pontos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?._TrajetoriaFixa?
|
||||
.Select(p => new
|
||||
{
|
||||
lat = p.Posicao.Latitude,
|
||||
|
|
@ -356,32 +258,148 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
distanciaMargem = p.LarguraCorredor * 0.8
|
||||
})
|
||||
.ToList(),
|
||||
horizonte = 2.5,
|
||||
angulo_max_graus = _Controle.Angulo_Max,
|
||||
distancia_entre_eixos = (VariaveisEquipamento.DistanciaEntreEixos / 100.0),
|
||||
largura_equipamento = (VariaveisEquipamento.LarguraEquipamentoMm / 1000.0),
|
||||
velocidade_min = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(_Controle.PercentualVelocidadeMin),
|
||||
velocidade_max = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(_Controle.PercentualVelocidadeMax)
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
Atu = new
|
||||
{
|
||||
percent_vertical_deteccao = _Controle.PercentualInicioPulverizacao,
|
||||
capacidade_reservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio,
|
||||
pressao_linha = _Controle.PressaoLinha,
|
||||
},
|
||||
Snr = new
|
||||
{
|
||||
mx_id = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.Id
|
||||
horizonte = 2.5,
|
||||
angulo_max_graus = _Controle.Angulo_Max,
|
||||
distancia_entre_eixos = (VariaveisEquipamento.DistanciaEntreEixos / 100.0),
|
||||
largura_equipamento = (VariaveisEquipamento.LarguraEquipamentoMm / 1000.0),
|
||||
velocidade_min = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(_Controle.PercentualVelocidadeMin),
|
||||
velocidade_max = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(_Controle.PercentualVelocidadeMax)
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
Atu = new
|
||||
{
|
||||
percent_vertical_deteccao = _Controle.PercentualInicioPulverizacao,
|
||||
capacidade_reservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio,
|
||||
pressao_linha = _Controle.PressaoLinha,
|
||||
},
|
||||
Snr = new
|
||||
{
|
||||
mx_id = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.Id
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
Task.Run(async () =>
|
||||
|
||||
var comando = new
|
||||
{
|
||||
await Variaveis.MqttService.PublishAsync(topicoTx, JsonConvert.SerializeObject(dados));
|
||||
});
|
||||
cmd = (int)HealthWorkerCommandType.SetDadosOperacao,
|
||||
@params = dados
|
||||
};
|
||||
|
||||
RedisService.Publish(CmdKey.HealthWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(comando));
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void EnviarDadosModulos()
|
||||
{
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null) return;
|
||||
|
||||
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
|
||||
|
||||
var dados = new
|
||||
{
|
||||
Gps = new
|
||||
{
|
||||
conectado = GPSService.Iniciado,
|
||||
freq_base = GPSService.TaxaAmostragemHz,
|
||||
lat = _Sensoriamento.Gps.Latitude,
|
||||
lon = _Sensoriamento.Gps.Longitude,
|
||||
theta = _Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido,
|
||||
fix = (int)_Sensoriamento.Gps.QualidadeFix,
|
||||
rtk = GPSService.UltimoEnvioCorrecaoRTK.AddSeconds(5) > DateTime.Now,
|
||||
hAcc = _Sensoriamento.Gps.PrecisaoCm,
|
||||
nSatelites = _Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.valor,
|
||||
freq = _Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.frequencia,
|
||||
},
|
||||
Dir = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Select(x => new
|
||||
{
|
||||
conectado = x.DirMotor.Inicializado,
|
||||
freq_base = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.tmrRegistradorDIR.IntervalHz,
|
||||
endereco = x.DirMotor._EnderecoCAN_Tx,
|
||||
mod_id = x.Modulo_ID,
|
||||
angulo = x.DirMotor.Angulo,
|
||||
angulo_sp = x.DirMotor.Angulo_SP,
|
||||
comandar = x.DirMotor.Comandar,
|
||||
in1_atuado = x.DirMotor.IN1_Atuado,
|
||||
sentido = x.DirMotor.Sentido,
|
||||
sentido_sp = x.DirMotor.Sentido_SP,
|
||||
sentido_real = x.DirMotor.SentidoReal,
|
||||
freq = new
|
||||
{
|
||||
io = x.DirMotor.Leitura?.NumeroPulsos?.frequencia ?? 0,
|
||||
pulsos = x.DirMotor.Leitura?.EntradaIN1?.frequencia ?? 0,
|
||||
}
|
||||
}).ToArray(),
|
||||
Mov = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Select(x => new
|
||||
{
|
||||
conectado = x.MovMotor.Inicializado,
|
||||
freq_base = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.tmrRegistradorMOV.IntervalHz,
|
||||
endereco = x.MovMotor._EnderecoCAN_Tx,
|
||||
mod_id = x.Modulo_ID,
|
||||
cod_erro = x.MovMotor.CodigoAlarme,
|
||||
rpm = x.MovMotor.RPM_Roda,
|
||||
rpm_sp = x.MovMotor.RPM_SP_Leitura,
|
||||
tensao = x.MovMotor.Tensao,
|
||||
corrente_motor = x.MovMotor.Corrente_Motor,
|
||||
corrente_barramento = x.MovMotor.Corrente_Barramento,
|
||||
temperatura_driver = x.MovMotor.TemperaturaDriver,
|
||||
temperatura_motor = x.MovMotor.Temperatura,
|
||||
freado = x.MovMotor.Leitura?.Freado ?? false,
|
||||
freq = new
|
||||
{
|
||||
erro = x.MovMotor.Leitura?.CodigoAlarme?.frequencia ?? 0,
|
||||
rpm = x.MovMotor.Leitura?.ERPM?.frequencia ?? 0,
|
||||
tensao = x.MovMotor.Leitura?.Tensao?.frequencia ?? 0,
|
||||
corrente_motor = x.MovMotor.Leitura?.CorrenteMotor?.frequencia ?? 0,
|
||||
corrente_barramento = x.MovMotor.Leitura?.CorrenteBarramento?.frequencia ?? 0,
|
||||
temperatura = x.MovMotor.Leitura?.Temperatura?.frequencia ?? 0,
|
||||
}
|
||||
}).ToArray(),
|
||||
Sen = new
|
||||
{
|
||||
conectado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Conectado,
|
||||
freq_base = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.tmrRegistrador.IntervalHz,
|
||||
sensores = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.Select(x => new
|
||||
{
|
||||
conectado = x.Inicializado,
|
||||
id = x.ID_Num,
|
||||
label = x.ID,
|
||||
tipo = (int)x.Componente,
|
||||
aferir = x.Aferir,
|
||||
mandatorio = x.Mandatorio,
|
||||
dados = x.ValoresLeituras.Where(y => y.analise_health).Select(y => new
|
||||
{
|
||||
label = y.funcao.ToString(),
|
||||
nominal = y.nominal,
|
||||
maximo = y.maximo,
|
||||
minimo = y.minimo,
|
||||
atual = y.atual.valor,
|
||||
freq = y.atual.frequencia
|
||||
}),
|
||||
}).ToArray(),
|
||||
servos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.Select(x => new
|
||||
{
|
||||
conectado = x.Inicializado,
|
||||
id = x.ID_Num,
|
||||
label = x.ID,
|
||||
controlar = x.Controlar,
|
||||
mandatorio = x.Mandatorio,
|
||||
angulo_sp = x._AnguloControle,
|
||||
dados = x.ValoresLeituras.Where(y => y.analise_health).Select(y => new
|
||||
{
|
||||
label = y.funcao.ToString(),
|
||||
atual = y.atual.valor,
|
||||
freq = y.atual.frequencia
|
||||
}),
|
||||
}).ToArray(),
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
var comando = new
|
||||
{
|
||||
cmd = (int)HealthWorkerCommandType.SetDadosModulo,
|
||||
@params = dados
|
||||
};
|
||||
|
||||
RedisService.Publish(CmdKey.HealthWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(comando));
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2,6 +2,7 @@
|
|||
using AgroBase.Models.Operadores;
|
||||
using Newtonsoft.Json;
|
||||
using System;
|
||||
using System.Collections.Generic;
|
||||
using System.Linq;
|
||||
using System.Threading.Tasks;
|
||||
using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
|
||||
|
|
@ -32,6 +33,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
topicoRx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Rx, true, 2, MqttCallback);
|
||||
topicoTx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Tx);
|
||||
|
||||
RedisService.Subscribe(CmdKey.ManagerWorkerTx, RedisCallback);
|
||||
|
||||
DadosLeitura.IniciadoEm = DateTime.Now;
|
||||
DadosLeitura.Iniciado = true;
|
||||
|
||||
|
|
@ -73,6 +76,59 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void RedisCallback(string mensagem)
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
var comando = JsonConvert.DeserializeObject<ComandoRedis>(mensagem);
|
||||
|
||||
var cmd = (ManagerWorkerCommandType)comando.cmd;
|
||||
|
||||
MostrarLog($"📥 Comando recebido: cmd = {cmd.ToString()}");
|
||||
|
||||
switch (cmd)
|
||||
{
|
||||
case ManagerWorkerCommandType.EnviarDadosControle:
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == Enums.ModoOperacao.MapaGPS)
|
||||
{
|
||||
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
var novoComando = new ManagerWorkerMessageResponseComandoModel()
|
||||
{
|
||||
angulo = Convert.ToDouble(comando.@params["angulo"]),
|
||||
percentual_velocidade = Convert.ToDouble(comando.@params["percentual_velocidade"]),
|
||||
tipo_movimento = (Enums.TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(comando.@params["tipo_movimento"]),
|
||||
simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>(comando.@params["simulacao"].ToString())
|
||||
};
|
||||
if (novoComando != null)
|
||||
{
|
||||
_Controle.Angulo = novoComando.angulo;
|
||||
_Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
|
||||
_Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
|
||||
_Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1] }).ToList();
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == Enums.StatusOperacao.Concluido && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
|
||||
{
|
||||
Task.Run(async () =>
|
||||
{
|
||||
await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
MostrarLog($"⚠️ Comando não reconhecido: {comando.cmd}");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
MostrarLog($"❌ Erro ao deserializar resposta: {ex.Message}");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void AtualizarDadosLeitura(WorkerMessageModel<ManagerWorkerMessageResponseModel> msg)
|
||||
{
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando = DateTimeOffset.FromUnixTimeSeconds(msg.obj.tempo_aguardando).UtcDateTime.AddSeconds(msg.obj.tempo_aguardando % 1).ToLocalTime();
|
||||
|
|
@ -90,12 +146,14 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == Enums.ModoOperacao.MapaGPS)
|
||||
{
|
||||
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
_Controle.Angulo = msg.obj.comando.angulo;
|
||||
_Controle.TipoMovimento = msg.obj.comando.tipo_movimento;
|
||||
_Controle.PercentualVelocidadeSP = msg.obj.comando.percentual_velocidade;
|
||||
_Controle.SimulacaoMPC = msg.obj.comando.simulacao.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1] }).ToList();
|
||||
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
|
||||
if (msg.obj.comando != null)
|
||||
{
|
||||
_Controle.Angulo = msg.obj.comando.angulo;
|
||||
_Controle.TipoMovimento = msg.obj.comando.tipo_movimento;
|
||||
_Controle.PercentualVelocidadeSP = msg.obj.comando.percentual_velocidade;
|
||||
_Controle.SimulacaoMPC = msg.obj.comando.simulacao.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1] }).ToList();
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == Enums.StatusOperacao.Concluido && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
|
||||
{
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -39,6 +39,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
topicoRx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Rx, true, 2, MqttCallback);
|
||||
topicoTx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Tx);
|
||||
|
||||
RedisService.Subscribe(CmdKey.VisualWorkerTx, RedisCallback);
|
||||
|
||||
mapaRespostas = new Dictionary<VisualWorkerCommandType, Func<bool>>
|
||||
{
|
||||
{ VisualWorkerCommandType.SalvarFrames, () => DadosLeitura.Leitura.obj?.save_frames?.newData ?? false },
|
||||
|
|
@ -137,6 +139,33 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void RedisCallback(string mensagem)
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
var comando = JsonConvert.DeserializeObject<ComandoRedis>(mensagem);
|
||||
|
||||
var cmd = (VisualWorkerCommandType)comando.cmd;
|
||||
|
||||
MostrarLog($"📥 Comando recebido: cmd = {cmd.ToString()}");
|
||||
|
||||
switch (cmd)
|
||||
{
|
||||
case VisualWorkerCommandType.GetCameraFrame:
|
||||
var frameModel = JsonConvert.DeserializeObject<OAKCameraFrameModel>(comando.@params.ToString());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
MostrarLog($"⚠️ Comando não reconhecido: {comando.cmd}");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
MostrarLog($"❌ Erro ao deserializar resposta: {ex.Message}");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void AtualizarDadosLeitura(WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel> msg)
|
||||
{
|
||||
if (DadosLeitura.Leitura.obj == null)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1,70 @@
|
|||
using StackExchange.Redis;
|
||||
using System;
|
||||
using System.Collections.Generic;
|
||||
|
||||
namespace AgroBase.Services
|
||||
{
|
||||
public class RedisService
|
||||
{
|
||||
private static ConnectionMultiplexer _redis;
|
||||
private static IDatabase _db;
|
||||
|
||||
public static void Iniciar(string conexao = "localhost")
|
||||
{
|
||||
_redis = ConnectionMultiplexer.Connect(conexao);
|
||||
_db = _redis.GetDatabase();
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static string Get(string chave)
|
||||
{
|
||||
return _db.StringGet(chave);
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static void Set(string chave, string valor)
|
||||
{
|
||||
_db.StringSet(chave, valor);
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static void Publish(string canal, string mensagem)
|
||||
{
|
||||
var pub = _redis.GetSubscriber();
|
||||
pub.Publish(canal, mensagem);
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static void Subscribe(string canal, Action<string> callback)
|
||||
{
|
||||
var sub = _redis.GetSubscriber();
|
||||
sub.Subscribe(canal, (ch, msg) => {
|
||||
callback(msg);
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public class ComandoRedis
|
||||
{
|
||||
public int cmd { get; set; }
|
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public Dictionary<string, object> @params { get; set; }
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}
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public static class CtxKey
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{
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||||
public const string DadosCameras = "ctx:dados_cameras";
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||||
public const string DadosModulo = "ctx:dados_modulo_";
|
||||
public const string DadosOperacao = "ctx:dados_operacao";
|
||||
public const string DadosContexto = "ctx:dados_contexto";
|
||||
public const string DadosControle = "ctx:dados_controle";
|
||||
public const string DadosVisualWorker = "ctx:dados_visual_worker";
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static class CmdKey
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||||
{
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||||
public const string VisualWorkerRx = "cmd_rx:visual_worker";
|
||||
public const string VisualWorkerTx = "cmd_tx:visual_worker";
|
||||
public const string HealthWorkerRx = "cmd_rx:health_worker";
|
||||
public const string HealthWorkerTx = "cmd_tx:health_worker";
|
||||
public const string CameraWorkerRx = "cmd_rx:camera_worker";
|
||||
public const string CameraWorkerTx = "cmd_tx:camera_worker";
|
||||
public const string ManagerWorkerRx = "cmd_rx:manager_worker";
|
||||
public const string ManagerWorkerTx = "cmd_tx:manager_worker";
|
||||
}
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||||
}
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||||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
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@ -22,5 +22,5 @@
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|||
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
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||||
} ],
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"hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642",
|
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"next_scheduled_calculation_time": "13395777469290834"
|
||||
"next_scheduled_calculation_time": "13395777469290985"
|
||||
}
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||||
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Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 22 KiB |
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 17 KiB |
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 30 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 22 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 17 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 30 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 23 KiB After Width: | Height: | Size: 23 KiB |
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
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@ -1,3 +1,3 @@
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2025/06/26-10:44:24.216 8088 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
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2025/06/26-10:44:24.223 8088 Recovering log #3
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||||
2025/06/26-10:44:24.226 8088 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
2025/06/27-20:56:49.222 2104 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/06/27-20:56:49.231 2104 Recovering log #3
|
||||
2025/06/27-20:56:49.234 2104 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
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@ -1,3 +1,3 @@
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2025/06/26-10:22:26.943 6078 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/06/26-10:22:26.952 6078 Recovering log #3
|
||||
2025/06/26-10:22:26.956 6078 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
2025/06/27-07:21:30.670 746c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/06/27-07:21:30.676 746c Recovering log #3
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||||
2025/06/27-07:21:30.679 746c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
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@ -1 +1 @@
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{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13395628615843983","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":7016},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:6d4:dc00:ad47:84dd:a027:10ff","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
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@ -1 +1 @@
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||||
File diff suppressed because one or more lines are too long
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@ -1,3 +1,3 @@
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2025/06/26-15:18:11.205 8088 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
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2025/06/26-15:18:11.207 8088 Recovering log #3
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2025/06/26-15:18:11.210 8088 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
2025/06/27-20:57:03.060 2104 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/06/27-20:57:03.061 2104 Recovering log #3
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||||
2025/06/27-20:57:03.064 2104 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
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||||
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@ -1,3 +1,3 @@
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2025/06/26-10:44:15.822 6078 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/06/26-10:44:15.823 6078 Recovering log #3
|
||||
2025/06/26-10:44:15.829 6078 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
2025/06/27-07:56:02.137 746c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/06/27-07:56:02.138 746c Recovering log #3
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||||
2025/06/27-07:56:02.141 746c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
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||||
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@ -1,3 +1,3 @@
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|||
2025/06/26-10:44:24.143 1508 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/06/26-10:44:24.145 1508 Recovering log #3
|
||||
2025/06/26-10:44:24.146 1508 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log
|
||||
2025/06/27-20:56:49.144 3264 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/06/27-20:56:49.146 3264 Recovering log #3
|
||||
2025/06/27-20:56:49.146 3264 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log
|
||||
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@ -1,3 +1,3 @@
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|||
2025/06/26-10:22:26.868 205c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/06/26-10:22:26.870 205c Recovering log #3
|
||||
2025/06/26-10:22:26.870 205c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log
|
||||
2025/06/27-07:21:30.596 aec Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/06/27-07:21:30.597 aec Recovering log #3
|
||||
2025/06/27-07:21:30.598 aec Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log
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||||
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Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
File diff suppressed because one or more lines are too long
Binary file not shown.
|
|
@ -21,6 +21,14 @@
|
|||
<assemblyIdentity name="System.ValueTuple" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral" />
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|
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|
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<bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-4.0.1.2" newVersion="4.0.1.2" />
|
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</dependentAssembly>
|
||||
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|
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<assemblyIdentity name="Microsoft.Bcl.AsyncInterfaces" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral" />
|
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<bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-8.0.0.0" newVersion="8.0.0.0" />
|
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</dependentAssembly>
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||||
</assemblyBinding>
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</runtime>
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</configuration>
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Binary file not shown.
BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.dll (Stored with Git LFS)
Normal file
BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.dll (Stored with Git LFS)
Normal file
Binary file not shown.
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
File diff suppressed because one or more lines are too long
BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Pipelines.Sockets.Unofficial.dll (Stored with Git LFS)
Normal file
BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Pipelines.Sockets.Unofficial.dll (Stored with Git LFS)
Normal file
Binary file not shown.
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
|
|
@ -17,7 +17,7 @@
|
|||
<meta name="viewport" content="width=device-width,
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initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
|
||||
<style>
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||||
#map_8cbbfc19e2a4c0a6eea90701b0e88f16 {
|
||||
#map_ff161c1ccb57bb1593d13e6005bc17f7 {
|
||||
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|
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|
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height: 100.0%;
|
||||
|
|
@ -54,14 +54,14 @@
|
|||
<body>
|
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<div class="folium-map" id="map_8cbbfc19e2a4c0a6eea90701b0e88f16" ></div>
|
||||
<div class="folium-map" id="map_ff161c1ccb57bb1593d13e6005bc17f7" ></div>
|
||||
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</body>
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<script>
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||||
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var map_8cbbfc19e2a4c0a6eea90701b0e88f16 = L.map(
|
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"map_8cbbfc19e2a4c0a6eea90701b0e88f16",
|
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var map_ff161c1ccb57bb1593d13e6005bc17f7 = L.map(
|
||||
"map_ff161c1ccb57bb1593d13e6005bc17f7",
|
||||
{
|
||||
center: [-22.172636164916668, -47.395186322185666],
|
||||
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|
||||
|
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@ -78,7 +78,7 @@
|
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var tile_layer_9013db21f6eca3782c27866d5a1afa86 = L.tileLayer(
|
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var tile_layer_fb8295ca92bb6af06fdd24fd2b872328 = L.tileLayer(
|
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|
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{
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"minZoom": 0,
|
||||
|
|
@ -95,7 +95,7 @@
|
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tile_layer_9013db21f6eca3782c27866d5a1afa86.addTo(map_8cbbfc19e2a4c0a6eea90701b0e88f16);
|
||||
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|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -111,7 +111,7 @@
|
|||
}*/
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
function geo_json_9504ddffaf9242962edc59fd8f534970_onEachFeature(feature, layer) {
|
||||
function geo_json_58ce871dcea3f9f4438ef7bdd99f0dcb_onEachFeature(feature, layer) {
|
||||
|
||||
layer.on({
|
||||
|
||||
|
|
@ -148,23 +148,23 @@
|
|||
}*/
|
||||
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|
||||
};
|
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var geo_json_9504ddffaf9242962edc59fd8f534970 = L.geoJson(null, {
|
||||
onEachFeature: geo_json_9504ddffaf9242962edc59fd8f534970_onEachFeature,
|
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var geo_json_58ce871dcea3f9f4438ef7bdd99f0dcb = L.geoJson(null, {
|
||||
onEachFeature: geo_json_58ce871dcea3f9f4438ef7bdd99f0dcb_onEachFeature,
|
||||
|
||||
...{
|
||||
}
|
||||
});
|
||||
|
||||
function geo_json_9504ddffaf9242962edc59fd8f534970_add (data) {
|
||||
geo_json_9504ddffaf9242962edc59fd8f534970
|
||||
function geo_json_58ce871dcea3f9f4438ef7bdd99f0dcb_add (data) {
|
||||
geo_json_58ce871dcea3f9f4438ef7bdd99f0dcb
|
||||
.addData(data);
|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
geo_json_58ce871dcea3f9f4438ef7bdd99f0dcb.setStyle(function(feature) {return feature.properties.style;});
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
geo_json_9504ddffaf9242962edc59fd8f534970.addTo(map_8cbbfc19e2a4c0a6eea90701b0e88f16);
|
||||
geo_json_58ce871dcea3f9f4438ef7bdd99f0dcb.addTo(map_ff161c1ccb57bb1593d13e6005bc17f7);
|
||||
|
||||
</script>
|
||||
|
||||
|
|
@ -185,7 +185,7 @@
|
|||
}
|
||||
trajeto_json_add({"features": []});
|
||||
|
||||
trajeto_json.addTo(map_8cbbfc19e2a4c0a6eea90701b0e88f16);
|
||||
trajeto_json.addTo(map_ff161c1ccb57bb1593d13e6005bc17f7);
|
||||
|
||||
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
|
||||
trajeto_json.addData(novaGeometria);
|
||||
|
|
@ -243,7 +243,7 @@
|
|||
}
|
||||
trajeto_dinamico_json_add({"features": []});
|
||||
|
||||
trajeto_dinamico_json.addTo(map_8cbbfc19e2a4c0a6eea90701b0e88f16);
|
||||
trajeto_dinamico_json.addTo(map_ff161c1ccb57bb1593d13e6005bc17f7);
|
||||
|
||||
function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {
|
||||
trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria);
|
||||
|
|
@ -296,9 +296,9 @@
|
|||
|
||||
var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
|
||||
icon: customIcon
|
||||
}).addTo(map_8cbbfc19e2a4c0a6eea90701b0e88f16);
|
||||
}).addTo(map_ff161c1ccb57bb1593d13e6005bc17f7);
|
||||
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_8cbbfc19e2a4c0a6eea90701b0e88f16);
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_ff161c1ccb57bb1593d13e6005bc17f7);
|
||||
var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
|
||||
{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
|
||||
);
|
||||
|
|
@ -380,7 +380,7 @@
|
|||
}
|
||||
|
||||
if (foco) {
|
||||
map_8cbbfc19e2a4c0a6eea90701b0e88f16.setView(novaPosicao, map_8cbbfc19e2a4c0a6eea90701b0e88f16.getZoom());
|
||||
map_ff161c1ccb57bb1593d13e6005bc17f7.setView(novaPosicao, map_ff161c1ccb57bb1593d13e6005bc17f7.getZoom());
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -397,7 +397,7 @@
|
|||
function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
|
||||
selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
|
||||
RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
|
||||
geo_json_9504ddffaf9242962edc59fd8f534970.eachLayer(function (layer) {
|
||||
geo_json_58ce871dcea3f9f4438ef7bdd99f0dcb.eachLayer(function (layer) {
|
||||
if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
|
||||
layer.setStyle({ color: 'blue' });
|
||||
} else {
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -4,6 +4,7 @@ import time
|
|||
|
||||
from health_worker.modulos.imu import IMUCamera
|
||||
from shared.enums import StatusModulo, T_Code
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
|
||||
|
||||
class CameraOak:
|
||||
def __init__(self, mostrar_log, dev_info):
|
||||
|
|
@ -11,7 +12,7 @@ class CameraOak:
|
|||
self.dev_info = dev_info
|
||||
self.mx_id = dev_info.getMxId()
|
||||
self.versao = dev_info.name
|
||||
self.dispositivo = T_Code.Vzo
|
||||
self.dispositivo = T_Code.Vzo.value
|
||||
self.modelo = "Desconhecido"
|
||||
self.ultima_saude = None
|
||||
self.timestamp_ultimo_frame_rgb = None
|
||||
|
|
@ -19,55 +20,80 @@ class CameraOak:
|
|||
self.tem_depth = False
|
||||
self.tem_imu = False
|
||||
self.rodando = False
|
||||
self.iniciado = False
|
||||
|
||||
_cameras = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosCameras, {})
|
||||
_camera = _cameras.get(self.mx_id, {})
|
||||
_camera["versao"] = self.versao
|
||||
_camera["iniciando"] = True
|
||||
_camera["iniciado"] = False
|
||||
_camera["rodando"] = False
|
||||
_camera["parametros"] = {}
|
||||
|
||||
# Fase 1: detectar sensores sem pipeline
|
||||
try:
|
||||
device_tmp = dai.Device(dev_info)
|
||||
self.tem_imu = "imu" in device_tmp.getOutputQueueNames()
|
||||
sensores = device_tmp.getConnectedCameras()
|
||||
device_tmp.close()
|
||||
|
||||
if dai.CameraBoardSocket.LEFT in sensores and dai.CameraBoardSocket.RIGHT in sensores:
|
||||
self.modelo = "OAK-D Lite"
|
||||
self.dispositivo = T_Code.Snr
|
||||
self.dispositivo = T_Code.Snr.value
|
||||
self.tem_depth = True
|
||||
elif dai.CameraBoardSocket.CAM_A in sensores:
|
||||
self.modelo = "OAK-1 Lite W"
|
||||
self.dispositivo = T_Code.Cam
|
||||
self.dispositivo = T_Code.Cam.value
|
||||
self.tem_depth = False
|
||||
else:
|
||||
self.mostrar_log(f"[WARN] Sensores desconhecidos: {sensores}")
|
||||
except Exception as e:
|
||||
self.mostrar_log(f"[ERRO] Falha ao detectar sensores: {e}")
|
||||
pass
|
||||
#self.mostrar_log(f"[ERRO] Falha ao detectar sensores: {e}")
|
||||
|
||||
_camera["modelo"] = self.modelo
|
||||
_camera["dispositivo"] = self.dispositivo
|
||||
_camera["tem_depht"] = self.tem_depth
|
||||
_camera["tem_imu"] = self.tem_imu
|
||||
|
||||
# Fase 2: criar pipeline e instanciar normalmente
|
||||
self.pipeline = self._criar_pipeline()
|
||||
self.device = dai.Device(self.pipeline, self.dev_info)
|
||||
self.q_video = self.device.getOutputQueue(name="video", maxSize=1, blocking=False)
|
||||
try:
|
||||
self.pipeline = self._criar_pipeline()
|
||||
self.device = dai.Device(self.pipeline, self.dev_info)
|
||||
self.q_video = self.device.getOutputQueue(name="video", maxSize=1, blocking=False)
|
||||
|
||||
if self.tem_depth:
|
||||
self.q_depth = self.device.getOutputQueue(name="depth", maxSize=1, blocking=False)
|
||||
self.parametros = {
|
||||
"rgb_width": 1920,
|
||||
"rgb_height": 1080,
|
||||
"depth_width": 640,
|
||||
"depth_height": 400,
|
||||
"fx": 440.0,
|
||||
"fy": 440.0,
|
||||
"baseline": 0.075,
|
||||
"fov_h": 1,
|
||||
"fov_v": 1,
|
||||
"qtd_setores_solo": 25,
|
||||
"distancia_maxima": 3000,
|
||||
"percentual_altura_solo": 30,
|
||||
}
|
||||
self._set_calib()
|
||||
if self.tem_depth:
|
||||
self.q_depth = self.device.getOutputQueue(name="depth", maxSize=1, blocking=False)
|
||||
self.parametros = {
|
||||
"rgb_width": 1920,
|
||||
"rgb_height": 1080,
|
||||
"depth_width": 640,
|
||||
"depth_height": 400,
|
||||
"fx": 440.0,
|
||||
"fy": 440.0,
|
||||
"baseline": 0.075,
|
||||
"fov_h": 1,
|
||||
"fov_v": 1,
|
||||
"qtd_setores_solo": 25,
|
||||
"distancia_maxima": 3000,
|
||||
"percentual_altura_solo": 30,
|
||||
}
|
||||
self._set_calib(_camera)
|
||||
_camera["parametros"] = self.parametros
|
||||
|
||||
if "imu" in self.device.getOutputQueueNames():
|
||||
self.q_imu = self.device.getOutputQueue(name="imu", maxSize=50, blocking=False)
|
||||
self.imu = IMUCamera(self.q_imu)
|
||||
self.tem_imu = True
|
||||
else:
|
||||
self.tem_imu = False
|
||||
if self.tem_imu:
|
||||
self.q_imu = self.device.getOutputQueue(name="imu", maxSize=50, blocking=False)
|
||||
self.imu = IMUCamera(self.q_imu)
|
||||
|
||||
self.iniciado = True
|
||||
_camera["iniciado"] = True
|
||||
|
||||
except Exception as e:
|
||||
pass
|
||||
|
||||
_camera["iniciando"] = False
|
||||
|
||||
ContextoGlobalRedis.set(CtxKey.DadosCameras, _cameras)
|
||||
|
||||
def _criar_pipeline(self):
|
||||
pipeline = dai.Pipeline()
|
||||
|
|
@ -83,7 +109,7 @@ class CameraOak:
|
|||
self.mostrar_log(f"Pipeline rgb criado")
|
||||
|
||||
# DEPTH (somente se sensores presentes)
|
||||
if getattr(self, "tem_depth", False):
|
||||
if self.tem_depth:
|
||||
try:
|
||||
mono_left = pipeline.create(dai.node.MonoCamera)
|
||||
mono_right = pipeline.create(dai.node.MonoCamera)
|
||||
|
|
@ -108,7 +134,7 @@ class CameraOak:
|
|||
self.mostrar_log(f"[WARN] Falha ao montar pipeline depth: {e}")
|
||||
|
||||
# IMU (somente se presente)
|
||||
if getattr(self, "tem_depth", False):
|
||||
if self.tem_imu:
|
||||
try:
|
||||
imu = pipeline.create(dai.node.IMU)
|
||||
imu.enableIMUSensor(dai.IMUSensor.ACCELEROMETER_RAW, 60)
|
||||
|
|
@ -181,19 +207,22 @@ class CameraOak:
|
|||
"frame_valido": False
|
||||
}
|
||||
|
||||
def requisitar_imu_status(self):
|
||||
if getattr(self, "tem_imu", False):
|
||||
return self.imu.get_imu_status()
|
||||
else:
|
||||
return None
|
||||
|
||||
def atualizar_saude(self):
|
||||
#print("Atualizando saude")
|
||||
|
||||
_cameras = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosCameras, {})
|
||||
_camera = _cameras.get(self.mx_id)
|
||||
|
||||
conectado = _camera is not None
|
||||
|
||||
frame, resultado = self.requisitar_frame_rgb()
|
||||
|
||||
saude = 50
|
||||
motivos = []
|
||||
|
||||
if not conectado:
|
||||
saude = -100
|
||||
|
||||
if resultado["erro"]:
|
||||
motivos.append(resultado["erro"])
|
||||
saude = 0
|
||||
|
|
@ -206,17 +235,21 @@ class CameraOak:
|
|||
saude -= 20
|
||||
motivos.append(f"Tempo elevado para captura: {resultado['duracao']:.2f}s")
|
||||
|
||||
status = StatusModulo.OPERANTE
|
||||
if saude <= 0:
|
||||
status = StatusModulo.FALHA
|
||||
elif saude < 80:
|
||||
status = StatusModulo.ALERTA
|
||||
saude = min(max(saude, 0), 100)
|
||||
|
||||
from shared.contexto_global import ContextoGlobal
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(self.dispositivo, "saude", "status", status)
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(self.dispositivo, "saude", "saude", saude)
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(self.dispositivo, "saude", "motivos", motivos)
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(self.dispositivo, "saude", "saude_individual", [])
|
||||
status = StatusModulo.OPERANTE.value
|
||||
if saude <= 0:
|
||||
status = StatusModulo.FALHA.value
|
||||
elif saude < 80:
|
||||
status = StatusModulo.ALERTA.value
|
||||
|
||||
saude_geral = {
|
||||
"conectado": conectado,
|
||||
"status": status.value,
|
||||
"saude": saude,
|
||||
"motivos": motivos,
|
||||
"saude_idividual": []
|
||||
}
|
||||
|
||||
agora = time.time()
|
||||
timeout = 2.0
|
||||
|
|
@ -228,13 +261,17 @@ class CameraOak:
|
|||
(agora - ts_depth) <= timeout
|
||||
or (agora - ts_rgb) <= timeout
|
||||
)
|
||||
|
||||
if conectado:
|
||||
_camera["saude"] = saude_geral
|
||||
_camera["rodando"] = self.rodando
|
||||
disp = _camera.get("dispositivo", T_Code.Vzo.value)
|
||||
if disp != T_Code.Vzo.value:
|
||||
modulo = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(disp), {})
|
||||
modulo["saude"] = saude_geral
|
||||
ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(disp), modulo)
|
||||
ContextoGlobalRedis.set(CtxKey.DadosCameras, _cameras)
|
||||
|
||||
self.ultima_saude = {
|
||||
"status": status,
|
||||
"saude": max(0, min(100, saude)),
|
||||
"motivos": motivos,
|
||||
"saude_individual": []
|
||||
}
|
||||
|
||||
def to_dict(self):
|
||||
return {
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3,15 +3,16 @@ import os
|
|||
import time
|
||||
import json
|
||||
|
||||
def main():
|
||||
|
||||
def main(multi_process):
|
||||
sys.path.append(os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..")))
|
||||
print("🔎 Caminho sys.path:", os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..")), "CameraWorker")
|
||||
|
||||
from shared.mqtt_handler import iniciar_mqtt, registrar_callback, enviar_mensagem_mqtt, enviar_mensagem_script_carregado
|
||||
from shared.mensagem_worker import WorkerFilaMensagens
|
||||
from shared.enums import T_Code, TipoComando
|
||||
from shared.enums import T_Code, CameraWorkerCommandType
|
||||
from camera_worker.config import mostrar_log, module_id, topico_tx, topico_rx, get_camera_manager
|
||||
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CmdKey, CtxKey
|
||||
|
||||
# 🔹 Callback que o MQTT chama
|
||||
def ao_receber_comando(topico, payload):
|
||||
|
|
@ -23,7 +24,7 @@ def main():
|
|||
# Aqui você decodifica o comando e processa normalmente
|
||||
mensagem = json.loads(message.decode())
|
||||
dispositivo = T_Code(mensagem.get("dispositivo"))
|
||||
tipo_comando = TipoComando(mensagem.get("comando"))
|
||||
tipo_comando = CameraWorkerCommandType(mensagem.get("comando"))
|
||||
payload = mensagem.get("payload", {})
|
||||
|
||||
#mostrar_log(f"📨 Mensagem recebida no tópico {topico}. Comando: {tipo_comando.name}, dispositivo {dispositivo.name}, payload: {payload}")
|
||||
|
|
@ -52,16 +53,26 @@ def main():
|
|||
mostrar_log("🛑 Encerrando Camera Worker...")
|
||||
break
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"❌ Erro no loop do Manager: {e}")
|
||||
mostrar_log(f"❌ Erro no loop do Camera: {e}")
|
||||
|
||||
time.sleep(5)
|
||||
|
||||
def redis_callback(dados):
|
||||
acao = CameraWorkerCommandType(dados.get("cmd", 0))
|
||||
|
||||
if False:
|
||||
pass
|
||||
else:
|
||||
mostrar_log(f"⚠️ Comando desconhecido: {acao.name}")
|
||||
|
||||
|
||||
# 🔹 Execução principal
|
||||
def inicializar():
|
||||
iniciar_mqtt(module_id)
|
||||
|
||||
if multi_process:
|
||||
iniciar_mqtt(module_id)
|
||||
mostrar_log("🚀 Iniciando Camera Worker...")
|
||||
registrar_callback(topico=topico_rx, callback=ao_receber_comando)
|
||||
ContextoGlobalRedis.ouvir_comandos(CmdKey.CameraWorkerRx, redis_callback)
|
||||
enviar_mensagem_script_carregado(topico_tx)
|
||||
loop_ativo()
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,11 +1,10 @@
|
|||
import time
|
||||
import depthai as dai
|
||||
from .camera_oak import CameraOak
|
||||
from multiprocessing import Process, Queue
|
||||
from shared.enums import HealthWorkerCommandType, T_Code, VisualWorkerCommandType
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey, CmdKey
|
||||
|
||||
class CameraManager:
|
||||
def __init__(self, mostrar_log):
|
||||
self.cameras = []
|
||||
self.mostrar_log = mostrar_log
|
||||
self._ultimo_scan = 0
|
||||
|
||||
|
|
@ -16,68 +15,38 @@ class CameraManager:
|
|||
|
||||
try:
|
||||
dispositivos = dai.Device.getAllAvailableDevices()
|
||||
dispositivos_mapeados = [d.getMxId() for d in dispositivos]
|
||||
dispositivos_serializados = [d.getMxId() for d in dispositivos]
|
||||
except Exception as e:
|
||||
dispositivos_mapeados = []
|
||||
dispositivos_serializados = []
|
||||
|
||||
if len(dispositivos_mapeados) == 0:
|
||||
self.mostrar_log("⚠️ Nenhum dispositivo retornado.")
|
||||
dispositivos_serializados = []
|
||||
else:
|
||||
dispositivos_serializados = dispositivos_mapeados
|
||||
|
||||
novas_cameras = []
|
||||
cameras_mapeadas = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosCameras, {})
|
||||
|
||||
for mx_id in dispositivos_serializados:
|
||||
existente = next((c for c in self.cameras if c.mx_id == mx_id), None)
|
||||
|
||||
if existente:
|
||||
existente.atualizar_saude()
|
||||
novas_cameras.append(existente)
|
||||
cam_existente = cameras_mapeadas.get(mx_id)
|
||||
if not cam_existente:
|
||||
cameras_mapeadas[mx_id] = {
|
||||
"timestamp": self._ultimo_scan,
|
||||
"mx_id": mx_id,
|
||||
"iniciado": False,
|
||||
"dispositivo": T_Code.Vzo.value
|
||||
}
|
||||
else:
|
||||
if not self._is_camera_em_uso(mx_id):
|
||||
print("em uso: False")
|
||||
try:
|
||||
dev_info = dai.DeviceInfo(mx_id)
|
||||
nova = CameraOak(self.mostrar_log, dev_info)
|
||||
nova.atualizar_saude()
|
||||
novas_cameras.append(nova)
|
||||
except Exception as e:
|
||||
self.mostrar_log(f"[ERRO] Falha ao iniciar camera {dev_info}: {e}")
|
||||
else:
|
||||
print("em uso: True")
|
||||
cam_existente["timestamp"] = self._ultimo_scan
|
||||
|
||||
mxids_ativos = set(dispositivos_serializados)
|
||||
mxids_mapeados = set(cameras_mapeadas.keys())
|
||||
mxids_removidos = mxids_mapeados - mxids_ativos
|
||||
|
||||
if len(novas_cameras) > 0:
|
||||
self.cameras = novas_cameras
|
||||
for mx_id in mxids_removidos:
|
||||
self.mostrar_log(f"🟥 Camera desconectada: {mx_id}")
|
||||
cameras_mapeadas.pop(mx_id, None)
|
||||
|
||||
for cam in self.cameras:
|
||||
cam.atualizar_saude()
|
||||
ContextoGlobalRedis.set(CtxKey.DadosCameras, cameras_mapeadas)
|
||||
|
||||
if len(self.cameras) > 0:
|
||||
a = 1
|
||||
# enviar mensagem mqtt para tentar atualizar o camera manager agora que existe alguma camera mapeada
|
||||
|
||||
def _is_camera_em_uso(self, mx_id):
|
||||
for c in self.cameras:
|
||||
if c.mx_id == mx_id and c.rodando:
|
||||
return True
|
||||
return False
|
||||
|
||||
def get_cameras(self, mx_id = None):
|
||||
if mx_id == None:
|
||||
return self.cameras
|
||||
else:
|
||||
camera = next((c for c in self.cameras if c.mx_id == mx_id), None)
|
||||
return camera
|
||||
|
||||
def get_cameras_dict(self):
|
||||
return [cam.to_dict() for cam in self.cameras]
|
||||
|
||||
def get_camera_frame(self, mx_id):
|
||||
cam = next((c for c in self.cameras if c.mx_id == mx_id), None)
|
||||
if cam != None:
|
||||
frame, res = cam.requisitar_frame_rgb()
|
||||
|
||||
return frame, cam.timestamp_ultimo_frame_rgb, res
|
||||
else:
|
||||
return None, None, {}
|
||||
for cam in cameras_mapeadas:
|
||||
if cam.get("dispositivo", T_Code.Vzo.value) == T_Code.Snr.value:
|
||||
ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.VisualWorkerRx, { "cmd": VisualWorkerCommandType.AtualizarSaudeCamera.value } )
|
||||
|
||||
visual_worker_camera_id = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get(T_Code.Snr.name, {}).get("mx_id")
|
||||
if visual_worker_camera_id is not None and visual_worker_camera_id in dispositivos_serializados:
|
||||
ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.VisualWorkerRx, { "cmd": VisualWorkerCommandType.IniciarCameraManager.value, "params": visual_worker_camera_id } )
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,6 +1,6 @@
|
|||
import time
|
||||
|
||||
from health_worker.modulos.camera_manager import CameraManager
|
||||
#from health_worker.modulos.camera_manager import CameraManager
|
||||
|
||||
module_id = "health"
|
||||
topico_tx = f"operador/{module_id}/tx"
|
||||
|
|
@ -11,7 +11,7 @@ def mostrar_log(mensagem):
|
|||
if debug:
|
||||
print(f"{time.time()} - [{module_id}] {mensagem}")
|
||||
|
||||
manager = CameraManager(mostrar_log)
|
||||
#manager = CameraManager(mostrar_log)
|
||||
|
||||
def get_camera_manager():
|
||||
return manager
|
||||
#def get_camera_manager():
|
||||
# return manager
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3,21 +3,19 @@ import os
|
|||
import time
|
||||
import json
|
||||
|
||||
def main():
|
||||
def main(multi_process):
|
||||
sys.path.append(os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..")))
|
||||
print("🔎 Caminho sys.path:", os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..")), "HealthWorker")
|
||||
|
||||
from shared.mqtt_handler import iniciar_mqtt, registrar_callback, enviar_mensagem_mqtt, enviar_mensagem_script_carregado
|
||||
from shared.mensagem_worker import WorkerFilaMensagens
|
||||
from shared.enums import T_Code, TipoComando
|
||||
from shared.contexto_global import ContextoGlobal
|
||||
from shared.enums import T_Code, HealthWorkerCommandType
|
||||
from health_worker.modulos.gps import ModuloGPS
|
||||
from health_worker.modulos.direcional import ModuloDirecional
|
||||
from health_worker.modulos.movimentacao import ModuloMovimentacao
|
||||
from health_worker.modulos.sensoriamento import ModuloSensoriamento
|
||||
from health_worker.config import mostrar_log, module_id, topico_tx, topico_rx, get_camera_manager
|
||||
|
||||
|
||||
from health_worker.config import mostrar_log, module_id, topico_tx, topico_rx
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CmdKey, CtxKey
|
||||
|
||||
modulos = {
|
||||
T_Code.Gps: ModuloGPS(),
|
||||
|
|
@ -36,7 +34,7 @@ def main():
|
|||
# Aqui você decodifica o comando e processa normalmente
|
||||
mensagem = json.loads(message.decode())
|
||||
dispositivo = T_Code(mensagem.get("dispositivo"))
|
||||
tipo_comando = TipoComando(mensagem.get("comando"))
|
||||
tipo_comando = HealthWorkerCommandType(mensagem.get("comando"))
|
||||
payload = mensagem.get("payload", {})
|
||||
|
||||
#mostrar_log(f"📨 Mensagem recebida no tópico {topico}. Comando: {tipo_comando.name}, dispositivo {dispositivo.name}, payload: {payload}")
|
||||
|
|
@ -44,56 +42,6 @@ def main():
|
|||
|
||||
resposta = {}
|
||||
|
||||
if tipo_comando in (TipoComando.GetDadosModulo, TipoComando.SetDadosModulo):
|
||||
if dispositivo in modulos:
|
||||
modulo = modulos[dispositivo]
|
||||
if tipo_comando == TipoComando.SetDadosModulo:
|
||||
modulo.atualizar_status(payload)
|
||||
elif tipo_comando == TipoComando.GetDadosModulo:
|
||||
resposta = modulo.verificar_status()
|
||||
elif tipo_comando == TipoComando.SetDadosContexto:
|
||||
ContextoGlobal.atualizar_contexto(payload)
|
||||
#mostrar_log("Dados de Contexto atualizados com sucesso!")
|
||||
for chave, dados_modulo in payload.items():
|
||||
if chave not in T_Code.__members__:
|
||||
#mostrar_log(f"🔎 Ignorando chave '{chave}' (não é módulo do T_Code)")
|
||||
continue
|
||||
try:
|
||||
t_code = T_Code[chave]
|
||||
if t_code in modulos:
|
||||
modulos[t_code].atualizar_status(dados_modulo)
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"❌ Erro ao atualizar módulo {chave}: {e}")
|
||||
elif tipo_comando == TipoComando.GetDadosContexto:
|
||||
resposta = ContextoGlobal.get_tudo()
|
||||
elif tipo_comando == TipoComando.SetDadosOperacao:
|
||||
ContextoGlobal.atualizar_operacao(payload)
|
||||
mostrar_log("Dados da Operacao atualizados com sucesso!")
|
||||
elif tipo_comando == TipoComando.GetListaCameras:
|
||||
manager = get_camera_manager()
|
||||
cameras = manager.get_cameras_dict()
|
||||
resposta = {
|
||||
"cameras": {
|
||||
"timestamp": time.time(),
|
||||
"itens": cameras
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
elif tipo_comando == TipoComando.GetCameraFrame:
|
||||
camera_id = payload.get("dados", {}).get("mx_id", "")
|
||||
manager = get_camera_manager()
|
||||
frame, timestamp, res = manager.get_camera_frame(camera_id)
|
||||
base64_img = None
|
||||
if frame is not None:
|
||||
from shared.utils import encode_image_base64
|
||||
base64_img = encode_image_base64(frame)
|
||||
resposta = {
|
||||
"frame": {
|
||||
"timestamp": timestamp,
|
||||
"frame": base64_img
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
if (resposta != {}):
|
||||
resposta["cmd"] = tipo_comando
|
||||
enviar_mensagem_mqtt(topico=topico_tx, dispositivo=dispositivo,objeto=resposta)
|
||||
|
|
@ -106,10 +54,11 @@ def main():
|
|||
|
||||
# 🔹 Loop principal do Manager
|
||||
def loop_ativo():
|
||||
manager = get_camera_manager()
|
||||
#manager = get_camera_manager()
|
||||
while True:
|
||||
try:
|
||||
manager.atualizar_cameras()
|
||||
pass
|
||||
#manager.atualizar_cameras()
|
||||
#cameras = manager.get_cameras()
|
||||
#mostrar_log([f"Camera: {cam.modelo}, ID: {cam.mx_id}, Saude: {cam.ultima_saude}" for cam in cameras])
|
||||
|
||||
|
|
@ -121,11 +70,42 @@ def main():
|
|||
|
||||
time.sleep(5)
|
||||
|
||||
def redis_callback(dados):
|
||||
acao = HealthWorkerCommandType(dados.get("cmd", 0))
|
||||
|
||||
if acao == HealthWorkerCommandType.SetDadosModulo:
|
||||
_modulos = dados.get("params")
|
||||
if _modulos:
|
||||
for chave, dados_modulo in _modulos.items():
|
||||
if chave not in T_Code.__members__:
|
||||
#mostrar_log(f"🔎 Ignorando chave '{chave}' (não é módulo do T_Code)")
|
||||
continue
|
||||
try:
|
||||
t_code = T_Code[chave]
|
||||
if t_code in modulos:
|
||||
modulos[t_code].atualizar_status(dados_modulo)
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"❌ Erro ao atualizar módulo {chave}: {e}")
|
||||
elif acao == HealthWorkerCommandType.SetDadosContexto:
|
||||
_contexto = dados.get("params")
|
||||
if _contexto:
|
||||
ContextoGlobalRedis.set(CtxKey.DadosContexto, _contexto)
|
||||
ContextoGlobalRedis.atualizar_dados_operacao()
|
||||
elif acao == HealthWorkerCommandType.SetDadosOperacao:
|
||||
_operacao = dados.get("params")
|
||||
if _operacao:
|
||||
ContextoGlobalRedis.set(CtxKey.DadosOperacao, _operacao)
|
||||
ContextoGlobalRedis.atualizar_dados_operacao()
|
||||
mostrar_log("Dados da Operacao atualizados com sucesso!")
|
||||
|
||||
|
||||
# 🔹 Execução principal
|
||||
def inicializar():
|
||||
iniciar_mqtt(module_id)
|
||||
if multi_process:
|
||||
iniciar_mqtt(module_id)
|
||||
mostrar_log("🚀 Iniciando Health Worker...")
|
||||
registrar_callback(topico=topico_rx, callback=ao_receber_comando)
|
||||
ContextoGlobalRedis.ouvir_comandos(CmdKey.HealthWorkerRx, redis_callback)
|
||||
enviar_mensagem_script_carregado(topico_tx)
|
||||
loop_ativo()
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -61,7 +61,7 @@ class CameraManager:
|
|||
|
||||
if len(self.cameras) > 0:
|
||||
from shared.mqtt_handler import enviar_mensagem_visual_worker
|
||||
enviar_mensagem_visual_worker(VisualWorkerCommandType.ATUALIZAR_CAMERA_MANAGER.value, {})
|
||||
enviar_mensagem_visual_worker(VisualWorkerCommandType.AtualizarCameraManager)
|
||||
|
||||
def _is_camera_em_uso(self, mx_id):
|
||||
for c in self.cameras:
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,42 +1,31 @@
|
|||
import time
|
||||
from shared.enums import T_Code, Sentido, StatusModulo
|
||||
from shared.utils import penalizar_frequencia
|
||||
from shared.contexto_global import ContextoGlobal
|
||||
from health_worker.modulos.base import ModuloDiagnosticoBase, resposta
|
||||
|
||||
class StatusDirecional:
|
||||
def __init__(self):
|
||||
self.timestamp = 0
|
||||
self.freq_io = 0
|
||||
self.freq_pulsos = 0
|
||||
self.freq_rpm = 0
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
|
||||
from health_worker.modulos.base import ModuloDiagnosticoBase
|
||||
|
||||
class ModuloDirecional(ModuloDiagnosticoBase):
|
||||
def __init__(self):
|
||||
self.t_code = T_Code.Dir
|
||||
self.nome = "Direcional"
|
||||
self.status_por_driver = {}
|
||||
self.timeout = 3 # segundos
|
||||
|
||||
def atualizar_status(self, dados):
|
||||
agora = time.time()
|
||||
|
||||
# Esperamos uma lista de dicionários (um por motor direcional)
|
||||
dados_dir = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), {})
|
||||
status_modulos = {
|
||||
"saude": dados_dir.get("saude", {}),
|
||||
"timestamp": agora
|
||||
}
|
||||
for item in dados:
|
||||
endereco = item.get("endereco")
|
||||
if endereco is None:
|
||||
continue
|
||||
|
||||
s = self.status_por_driver.get(endereco, StatusDirecional())
|
||||
s.timestamp = agora
|
||||
|
||||
freq_info = item.get("freq", {})
|
||||
s.freq_io = freq_info.get("io", 0.0)
|
||||
s.freq_pulsos = freq_info.get("pulsos", 0.0)
|
||||
s.freq_rpm = freq_info.get("rpm", 0.0)
|
||||
|
||||
self.status_por_driver[endereco] = s
|
||||
|
||||
driver = dict(item)
|
||||
driver["saude"] = dados_dir.get(endereco, {}).get("saude", {})
|
||||
driver["timestamp"] = agora
|
||||
status_modulos[endereco] = driver
|
||||
ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), status_modulos)
|
||||
self.verificar_status()
|
||||
|
||||
def verificar_status(self):
|
||||
|
|
@ -50,19 +39,21 @@ class ModuloDirecional(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
ENDERECOS_DRIVERS = {1, 2, 3, 4}
|
||||
mod_conectado = False
|
||||
|
||||
for endereco, driver in self.status_por_driver.items():
|
||||
mod_id = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "mod_id", endereco)
|
||||
FREQ_BASE = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "freq_base", endereco) or 1
|
||||
dados_dir = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), {})
|
||||
|
||||
for endereco, modulo in dados_dir.items():
|
||||
if not isinstance(endereco, int):
|
||||
continue
|
||||
mod_id = modulo.get("mod_id")
|
||||
FREQ_BASE = modulo.get("freq_base", 1)
|
||||
FREQ_MIN = FREQ_BASE * 0.5
|
||||
saude = 100
|
||||
motivos = []
|
||||
condicoes_operacionais = []
|
||||
conectado = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "conectado", endereco) or False
|
||||
comandar = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "comandar", endereco) or True
|
||||
freqs = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "freq", endereco) or {}
|
||||
|
||||
maior_freq = max(freqs.values())
|
||||
|
||||
conectado = modulo.get("conectado", False)
|
||||
comandar = modulo.get("comandar", True)
|
||||
freqs = modulo.get("freq", {})
|
||||
maior_freq = max(freqs.values() if freqs != {} else [0])
|
||||
if not conectado:
|
||||
saude = 0
|
||||
elif maior_freq == 0:
|
||||
|
|
@ -74,20 +65,17 @@ class ModuloDirecional(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
saude -= pen
|
||||
if freq < FREQ_MIN:
|
||||
motivos.append(f"Frequencia {label} baixa ({freq:.2f}/{FREQ_BASE} Hz, penalidade {pen}%)")
|
||||
|
||||
referenciado = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "referenciado", endereco)
|
||||
angulo = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "angulo", endereco)
|
||||
angulo_sp = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "angulo_sp", endereco)
|
||||
sentido = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "sentido", endereco)
|
||||
sentido_real = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "sentido_real", endereco)
|
||||
|
||||
referenciado = modulo.get("referenciado", False)
|
||||
angulo = modulo.get("angulo", 0.0)
|
||||
angulo_sp = modulo.get("angulo_sp", 0.0)
|
||||
sentido = modulo.get("sentido", Sentido.PARADO.value)
|
||||
sentido_real = modulo.get("sentido_real", Sentido.PARADO.value)
|
||||
if referenciado is False:
|
||||
condicoes_operacionais.append({
|
||||
"valor": 0,
|
||||
"severidade": 50,
|
||||
"descricao": "Driver nunca foi referenciado"
|
||||
})
|
||||
|
||||
if angulo_sp != angulo:
|
||||
erro_angulo = abs(angulo - angulo_sp)
|
||||
condicoes_operacionais.append({
|
||||
|
|
@ -95,37 +83,34 @@ class ModuloDirecional(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
"severidade": erro_angulo,
|
||||
"descricao": f"Angulo incoerente (Atual: {angulo}°, SP: {angulo_sp}°)"
|
||||
})
|
||||
|
||||
if sentido != Sentido.PARADO and sentido != sentido_real:
|
||||
if sentido != Sentido.PARADO.value and sentido != sentido_real:
|
||||
condicoes_operacionais.append({
|
||||
"valor": angulo,
|
||||
"severidade": (10 + angulo),
|
||||
"descricao": f"Direção incoerente (real: {Sentido(sentido_real).name}, esperada: {Sentido(sentido).name}, ângulo: {angulo:.2f}°)"
|
||||
})
|
||||
|
||||
saude = max(saude, 0)
|
||||
saude_individual.append({
|
||||
saude_mod = {
|
||||
"id": endereco,
|
||||
"label": mod_id,
|
||||
"status": StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA,
|
||||
"status": (StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA).value,
|
||||
"saude": saude,
|
||||
"motivos": motivos,
|
||||
"condicoes_operacionais": condicoes_operacionais,
|
||||
"em_uso": comandar
|
||||
})
|
||||
|
||||
}
|
||||
saude_individual.append(saude_mod)
|
||||
# Se o driver está sendo usado, entra na média geral
|
||||
if comandar is True:
|
||||
saude_total += saude
|
||||
total_drivers_em_uso += 1
|
||||
motivos_dos_ativos.extend([f"Driver {endereco}: {m}" for m in motivos])
|
||||
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Dir, "dados", "saude", saude, endereco)
|
||||
modulo["saude"] = saude_mod
|
||||
if conectado:
|
||||
mod_conectado = True
|
||||
|
||||
# Verifica se algum driver esperado está ausente
|
||||
drivers_respondendo = set(self.status_por_driver.keys())
|
||||
drivers_respondendo = set(k for k in dados_dir.keys() if isinstance(k, int))
|
||||
drivers_esperados = ENDERECOS_DRIVERS
|
||||
drivers_ausentes = drivers_esperados - drivers_respondendo
|
||||
|
||||
|
|
@ -133,7 +118,7 @@ class ModuloDirecional(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
saude_individual.append({
|
||||
"id": endereco,
|
||||
"label": "",
|
||||
"status": StatusModulo.DESCONECTADO,
|
||||
"status": StatusModulo.DESCONECTADO.value,
|
||||
"saude": 0,
|
||||
"motivos": ["Nenhuma resposta recebida"],
|
||||
"condicoes_operacionais": [{
|
||||
|
|
@ -149,18 +134,25 @@ class ModuloDirecional(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
|
||||
saude_final = (saude_total // total_drivers_em_uso) if total_drivers_em_uso > 0 else 0
|
||||
|
||||
status = StatusModulo.OPERANTE
|
||||
status = StatusModulo.OPERANTE.value
|
||||
if not mod_conectado:
|
||||
status = StatusModulo.DESCONECTADO
|
||||
status = StatusModulo.DESCONECTADO.value
|
||||
elif saude_final <= 0 or len(drivers_ausentes) > 0:
|
||||
status = StatusModulo.FALHA
|
||||
status = StatusModulo.FALHA.value
|
||||
elif saude_final < SAUDE_MIN_ALERTA or any(saude["saude"] < SAUDE_MIN_ALERTA for saude in saude_individual):
|
||||
status = StatusModulo.ALERTA
|
||||
status = StatusModulo.ALERTA.value
|
||||
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Dir, "saude", "conectado", mod_conectado)
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Dir, "saude", "status", status)
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Dir, "saude", "saude", saude_final)
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Dir, "saude", "motivos", motivos_dos_ativos)
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Dir, "saude", "saude_individual", saude_individual)
|
||||
saude_geral = {
|
||||
"conectado": mod_conectado,
|
||||
"status": status,
|
||||
"saude": saude_final,
|
||||
"motivos": motivos_dos_ativos,
|
||||
"saude_individual": saude_individual
|
||||
}
|
||||
|
||||
return resposta(status, saude_final, motivos_dos_ativos, saude_individual)
|
||||
dados_dir["saude"] = saude_geral
|
||||
|
||||
ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), dados_dir)
|
||||
#ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), saude=saude_geral)
|
||||
|
||||
return saude_geral
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,86 +1,87 @@
|
|||
import time
|
||||
from shared.enums import T_Code, StatusModulo
|
||||
from shared.contexto_global import ContextoGlobal
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
|
||||
from health_worker.modulos.base import ModuloDiagnosticoBase
|
||||
|
||||
class GPSStatus:
|
||||
def __init__(self, dados=None):
|
||||
dados = dados or {}
|
||||
self.conectado = dados.get("conectado", False)
|
||||
self.fix = dados.get("fix", 0)
|
||||
self.rtk = dados.get("rtk", False)
|
||||
self.hAcc = dados.get("hAcc", dados.get("precisao_cm", 999.0) / 100.0)
|
||||
self.freq_hz = dados.get("freq", 0.0)
|
||||
|
||||
class ModuloGPS(ModuloDiagnosticoBase):
|
||||
def __init__(self):
|
||||
self.t_code = T_Code.Gps
|
||||
self.nome = "UM982"
|
||||
self.status = GPSStatus()
|
||||
self.timeout = 5
|
||||
|
||||
def atualizar_status(self, dados):
|
||||
agora = time.time()
|
||||
self.timestamp = agora
|
||||
self.status = GPSStatus(dados)
|
||||
|
||||
modulo = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), {})
|
||||
dados["saude"] = modulo.get("saude", {})
|
||||
dados["timestamp"] = agora
|
||||
ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), dados)
|
||||
self.verificar_status()
|
||||
|
||||
def verificar_status(self):
|
||||
s = self.status
|
||||
|
||||
FREQ_BASE = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Gps, "dados", "freq_base") or 1
|
||||
modulo = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), {})
|
||||
FREQ_BASE = modulo.get("freq_base", 1)
|
||||
FREQ_MIN = FREQ_BASE * 0.2
|
||||
SAUDE_MIN_ALERTA = 80
|
||||
|
||||
if not s.conectado:
|
||||
return self._resposta(StatusModulo.DESCONECTADO, 0, ["GPS desconectado"])
|
||||
|
||||
if s.freq_hz <= FREQ_MIN:
|
||||
return self._resposta(StatusModulo.FALHA, 0, ["Sem resposta do GPS"])
|
||||
conectado = modulo.get("conectado", False)
|
||||
freq_hz = modulo.get("freq", 0.0)
|
||||
fix = modulo.get("fix", 0)
|
||||
rtk = modulo.get("rtk", False)
|
||||
hAcc = modulo.get("hAcc", 0)
|
||||
|
||||
saude = 100
|
||||
motivos = []
|
||||
|
||||
f = min(s.freq_hz, FREQ_BASE)
|
||||
erro = (FREQ_BASE - f) / FREQ_BASE
|
||||
p = min(int(erro * 100), 40)
|
||||
saude -= abs(p)
|
||||
if abs(p) > 0:
|
||||
motivos.append(f"Frequência baixa: {f:.2f} Hz (penalidade {p}%)")
|
||||
|
||||
# 🔹 Fix
|
||||
penalidades_fix = { 0: 90, 1: 70, 2: 40, 3: 30, 4: 5, 5: 0 }
|
||||
p = penalidades_fix.get(s.fix, 100)
|
||||
saude -= p
|
||||
if s.fix < 4:
|
||||
motivos.append(f"Fix inadequado: {s.fix} (penalidade {p}%)")
|
||||
|
||||
# 🔹 RTK
|
||||
if not s.rtk:
|
||||
saude -= 20
|
||||
motivos.append("RTK inativo")
|
||||
|
||||
# 🔹 hAcc
|
||||
p = self._penalidade_hacc(s.hAcc)
|
||||
if p > 0:
|
||||
if not conectado:
|
||||
motivos.append("GPS desconectado")
|
||||
saude = 0
|
||||
elif freq_hz <= FREQ_MIN:
|
||||
motivos.append("Sem resposta do GPS")
|
||||
saude = 0
|
||||
else:
|
||||
f = min(freq_hz, FREQ_BASE)
|
||||
erro = (FREQ_BASE - f) / FREQ_BASE
|
||||
p = min(int(erro * 100), 40)
|
||||
saude -= abs(p)
|
||||
if abs(p) > 0:
|
||||
motivos.append(f"Frequência baixa: {f:.2f} Hz (penalidade {p}%)")
|
||||
# 🔹 Fix
|
||||
penalidades_fix = { 0: 90, 1: 70, 2: 40, 3: 30, 4: 5, 5: 0 }
|
||||
p = penalidades_fix.get(fix, 100)
|
||||
saude -= p
|
||||
motivos.append(f"hAcc {'nao definido' if s.hAcc == 0 else 'alto'}: {s.hAcc:.2f} cm (penalidade {p}%)")
|
||||
if fix < 4:
|
||||
motivos.append(f"Fix inadequado: {fix} (penalidade {p}%)")
|
||||
# 🔹 RTK
|
||||
if not rtk:
|
||||
saude -= 20
|
||||
motivos.append("RTK inativo")
|
||||
# 🔹 hAcc
|
||||
p = self._penalidade_hacc(hAcc)
|
||||
if p > 0:
|
||||
saude -= p
|
||||
motivos.append(f"hAcc {'nao definido' if hAcc == 0 else 'alto'}: {hAcc:.2f} cm (penalidade {p}%)")
|
||||
|
||||
saude = max(saude, 0)
|
||||
|
||||
status = StatusModulo.OPERANTE
|
||||
status = StatusModulo.OPERANTE.value
|
||||
if saude <= 0:
|
||||
status = StatusModulo.FALHA
|
||||
status = StatusModulo.FALHA.value
|
||||
elif saude < SAUDE_MIN_ALERTA:
|
||||
status = StatusModulo.ALERTA
|
||||
status = StatusModulo.ALERTA.value
|
||||
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Gps, "saude", "status", status)
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Gps, "saude", "saude", saude)
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Gps, "saude", "motivos", motivos)
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Gps, "saude", "saude_individual", [])
|
||||
saude_geral = {
|
||||
"conectado": conectado,
|
||||
"status": status,
|
||||
"saude": saude,
|
||||
"motivos": motivos,
|
||||
"saude_idividual": []
|
||||
}
|
||||
|
||||
modulo["saude"] = saude_geral
|
||||
|
||||
ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), modulo)
|
||||
|
||||
return self._resposta(status, saude, motivos)
|
||||
return saude_geral
|
||||
|
||||
def _penalidade_hacc(self, h):
|
||||
if h < 40: return 0
|
||||
|
|
@ -89,10 +90,3 @@ class ModuloGPS(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
if h < 200: return 20
|
||||
if h == 0: return 30
|
||||
return 30
|
||||
|
||||
def _resposta(self, status, saude, motivos):
|
||||
return {
|
||||
"status": status,
|
||||
"saude": min(100, saude),
|
||||
"motivos": motivos
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3,21 +3,16 @@ import time
|
|||
import threading
|
||||
from ahrs.filters import Madgwick
|
||||
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
|
||||
from shared.enums import T_Code
|
||||
|
||||
class IMUCamera:
|
||||
def __init__(self, queue):
|
||||
def __init__(self, queue, freq=10):
|
||||
self.freq = freq
|
||||
self.imu_queue = queue
|
||||
self.filtro_imu = Madgwick()
|
||||
self.q = np.array([1.0, 0.0, 0.0, 0.0])
|
||||
|
||||
self.imu_data_lock = threading.Lock()
|
||||
self.imu_status = {
|
||||
"roll": 0.0,
|
||||
"pitch": 0.0,
|
||||
"yaw": 0.0,
|
||||
"timestamp": 0.0
|
||||
}
|
||||
|
||||
self.imu_thread = threading.Thread(target=self.imu_task_loop, daemon=True)
|
||||
self.imu_thread.start()
|
||||
|
||||
|
|
@ -48,16 +43,12 @@ class IMUCamera:
|
|||
r = R.from_quat([q[1], q[2], q[3], q[0]])
|
||||
roll, pitch, yaw = r.as_euler('xyz', degrees=True)
|
||||
|
||||
with self.imu_data_lock:
|
||||
self.imu_status = {
|
||||
"roll": round(roll, 2),
|
||||
"pitch": round(pitch, 2),
|
||||
"yaw": round(yaw, 2),
|
||||
"timestamp": imuData.getTimestamp().total_seconds()
|
||||
}
|
||||
_imu = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(T_Code.Imu), {})
|
||||
_imu["roll"] = round(roll, 2)
|
||||
_imu["pitch"] = round(pitch, 2)
|
||||
_imu["yaw"] = round(yaw, 2)
|
||||
_imu["timestamp"] = imuData.getTimestamp().total_seconds()
|
||||
ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(T_Code.Imu), _imu)
|
||||
|
||||
time.sleep(0.01) # → Ajuste aqui a frequência (~100Hz → 10ms de intervalo)
|
||||
time.sleep(1.0 / self.freq)
|
||||
|
||||
def get_imu_status(self):
|
||||
with self.imu_data_lock:
|
||||
return self.imu_status.copy()
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,20 +1,12 @@
|
|||
import time
|
||||
from shared.enums import T_Code, StatusModulo
|
||||
from shared.utils import penalizar_frequencia
|
||||
from shared.contexto_global import ContextoGlobal
|
||||
from health_worker.modulos.base import ModuloDiagnosticoBase, resposta
|
||||
from health_worker.modulos.base import ModuloDiagnosticoBase
|
||||
from health_worker.aprendizado.padrao_dinamico import PadraoDinamico
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
|
||||
|
||||
class StatusMovimentacao:
|
||||
class ModuloMovimentacaoPadroes():
|
||||
def __init__(self):
|
||||
self.timestamp = 0
|
||||
self.freq_erro = 0
|
||||
self.freq_rpm = 0
|
||||
self.freq_tensao = 0
|
||||
self.freq_corrente_motor = 0
|
||||
self.freq_corrente_barramento = 0
|
||||
self.freq_temperatura = 0
|
||||
|
||||
self.padrao_tensao = PadraoDinamico("tensao", faixa_inicial=(38, 42))
|
||||
self.padrao_corrente_motor = PadraoDinamico("corrente_motor", faixa_inicial=(0, 45))
|
||||
self.padrao_corrente_barramento = PadraoDinamico("corrente_barramento", faixa_inicial=(0, 15))
|
||||
|
|
@ -25,28 +17,24 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
def __init__(self):
|
||||
self.t_code = T_Code.Mov
|
||||
self.nome = "Movimentacao"
|
||||
self.status_por_driver = {}
|
||||
self.timeout = 3 # segundos
|
||||
self.padroes = {}
|
||||
|
||||
def atualizar_status(self, dados):
|
||||
agora = time.time()
|
||||
|
||||
dados_mov = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), {})
|
||||
status_modulos = {
|
||||
"saude": dados_mov.get("saude", {}),
|
||||
"timestamp": agora
|
||||
}
|
||||
for item in dados:
|
||||
endereco = item.get("endereco")
|
||||
if endereco is None:
|
||||
continue
|
||||
|
||||
s = self.status_por_driver.get(endereco, StatusMovimentacao())
|
||||
s.timestamp = agora
|
||||
|
||||
freq = item.get("freq", {})
|
||||
|
||||
s.freq_erro = freq.get("erro", 0.0)
|
||||
s.freq_rpm = freq.get("rpm", 0.0)
|
||||
s.freq_tensao = freq.get("tensao", 0.0)
|
||||
s.freq_corrente_motor = freq.get("corrente_motor", 0.0)
|
||||
s.freq_corrente_barramento = freq.get("corrente_barramento", 0.0)
|
||||
s.freq_temperatura = freq.get("temperatura", 0.0)
|
||||
driver = dict(item)
|
||||
driver["saude"] = dados_mov.get(endereco, {}).get("saude", {})
|
||||
driver["timestamp"] = agora
|
||||
status_modulos[endereco] = driver
|
||||
|
||||
# Atualiza os padrões dinâmicos com os valores principais
|
||||
tensao = item.get("tensao", 0.0)
|
||||
|
|
@ -55,14 +43,14 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
#temperatura_motor = item.get("temperatura_motor", 0.0)
|
||||
temperatura_driver = item.get("temperatura_driver", 0.0)
|
||||
|
||||
s.padrao_tensao.adicionar_valor(tensao)
|
||||
s.padrao_corrente_motor.adicionar_valor(corrente_motor)
|
||||
s.padrao_corrente_barramento.adicionar_valor(corrente_barramento)
|
||||
#s.padrao_temperatura_motor.adicionar_valor(temperatura_motor)
|
||||
s.padrao_temperatura_driver.adicionar_valor(temperatura_driver)
|
||||
|
||||
self.status_por_driver[endereco] = s
|
||||
padroes = self.padroes.setdefault(endereco, ModuloMovimentacaoPadroes())
|
||||
padroes.padrao_tensao.adicionar_valor(tensao)
|
||||
padroes.padrao_corrente_motor.adicionar_valor(corrente_motor)
|
||||
padroes.padrao_corrente_barramento.adicionar_valor(corrente_barramento)
|
||||
#padroes.padrao_temperatura_motor.adicionar_valor(temperatura_motor)
|
||||
padroes.padrao_temperatura_driver.adicionar_valor(temperatura_driver)
|
||||
|
||||
ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), status_modulos)
|
||||
self.verificar_status()
|
||||
|
||||
def verificar_status(self):
|
||||
|
|
@ -77,19 +65,21 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
LIMITE_ERRO_RPM = 30
|
||||
mod_conectado = False
|
||||
|
||||
for endereco, driver in self.status_por_driver.items():
|
||||
mod_id = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "mod_id", endereco)
|
||||
FREQ_BASE = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "freq_base", endereco) or 1
|
||||
dados_mov = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), {})
|
||||
|
||||
for endereco, modulo in dados_mov.items():
|
||||
if not isinstance(endereco, int):
|
||||
continue
|
||||
mod_id = modulo.get("mod_id")
|
||||
FREQ_BASE = modulo.get("freq_base", 1)
|
||||
FREQ_MIN = FREQ_BASE * 0.5
|
||||
saude = 100
|
||||
motivos = []
|
||||
condicoes_operacionais = []
|
||||
conectado = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "conectado", endereco) or False
|
||||
comandar = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "comandar", endereco) or True
|
||||
freqs = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "freq", endereco) or {}
|
||||
|
||||
maior_freq = max(freqs.values())
|
||||
|
||||
conectado = modulo.get("conectado", False)
|
||||
comandar = modulo.get("comandar", True)
|
||||
freqs = modulo.get("freq", {})
|
||||
maior_freq = max(freqs.values() if freqs != {} else [0])
|
||||
if not conectado:
|
||||
saude = 0
|
||||
elif maior_freq == 0:
|
||||
|
|
@ -101,17 +91,16 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
saude -= pen
|
||||
if (freq <= FREQ_MIN):
|
||||
motivos.append(f"Frequencia {label} baixa ({freq:.2f}/{FREQ_BASE} Hz, penalidade {pen}%)")
|
||||
|
||||
# Verificações de contexto
|
||||
rpm = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "rpm", endereco) or 0
|
||||
rpm_sp = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "rpm_sp", endereco) or 0
|
||||
cod_erro = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "cod_erro", endereco) or 0
|
||||
tensao = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "tensao", endereco) or 0
|
||||
corrente_motor = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "corrente_motor", endereco) or 0
|
||||
corrente_barramento = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "corrente_barramento", endereco) or 0
|
||||
temperatura_motor = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "temperatura_motor", endereco) or 0
|
||||
temperatura_driver = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "temperatura_driver", endereco) or 0
|
||||
freado = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "freado", endereco) or False
|
||||
rpm = modulo.get("rpm", 0)
|
||||
rpm_sp = modulo.get("rpm_sp", 0)
|
||||
cod_erro = modulo.get("cod_erro", 0)
|
||||
tensao = modulo.get("tensao", 0)
|
||||
corrente_motor = modulo.get("corrente_motor", 0)
|
||||
corrente_barramento = modulo.get("corrente_barramento", 0)
|
||||
temperatura_motor = modulo.get("temperatura_motor", 0)
|
||||
temperatura_driver = modulo.get("temperatura_driver", 0)
|
||||
freado = modulo.get("freado", False)
|
||||
|
||||
OID_ERROS_PENALIDADES = {
|
||||
0: 0,
|
||||
|
|
@ -160,9 +149,11 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
"descricao": f"motor em movimento mesmo com freio (RPM SP: {rpm_sp}, atual: {rpm}, erro {erro_percentual_rpm*100:.1f}%, penalidade {penalidade}%)"
|
||||
})
|
||||
|
||||
padroes = self.padroes.setdefault(endereco, ModuloMovimentacaoPadroes())
|
||||
|
||||
# 🔋 Tensão fora do padrão
|
||||
if not driver.padrao_tensao.esta_dentro_do_padrao(tensao):
|
||||
grau = driver.padrao_tensao.calcular_quao_anormal(tensao)
|
||||
if not modulo.padrao_tensao.esta_dentro_do_padrao(tensao):
|
||||
grau = padroes.padrao_tensao.calcular_quao_anormal(tensao)
|
||||
condicoes_operacionais.append({
|
||||
"valor": tensao,
|
||||
"severidade": grau,
|
||||
|
|
@ -170,8 +161,8 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
})
|
||||
|
||||
# ⚡ Corrente do motor elevada
|
||||
if not driver.padrao_corrente_motor.esta_dentro_do_padrao(corrente_motor):
|
||||
grau = driver.padrao_corrente_motor.calcular_quao_anormal(corrente_motor)
|
||||
if not padroes.padrao_corrente_motor.esta_dentro_do_padrao(corrente_motor):
|
||||
grau = padroes.padrao_corrente_motor.calcular_quao_anormal(corrente_motor)
|
||||
condicoes_operacionais.append({
|
||||
"valor": corrente_motor,
|
||||
"severidade": grau,
|
||||
|
|
@ -179,8 +170,8 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
})
|
||||
|
||||
# ⚡ Corrente do barramento elevada
|
||||
if not driver.padrao_corrente_barramento.esta_dentro_do_padrao(corrente_barramento):
|
||||
grau = driver.padrao_corrente_barramento.calcular_quao_anormal(corrente_barramento)
|
||||
if not padroes.padrao_corrente_barramento.esta_dentro_do_padrao(corrente_barramento):
|
||||
grau = padroes.padrao_corrente_barramento.calcular_quao_anormal(corrente_barramento)
|
||||
condicoes_operacionais.append({
|
||||
"valor": corrente_barramento,
|
||||
"severidade": grau,
|
||||
|
|
@ -188,16 +179,15 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
})
|
||||
|
||||
# 🌡️ Temperatura alta (motor ou driver)
|
||||
if not driver.padrao_temperatura_driver.esta_dentro_do_padrao(temperatura_driver):
|
||||
grau = driver.padrao_temperatura_driver.calcular_quao_anormal(temperatura_driver)
|
||||
if not padroes.padrao_temperatura_driver.esta_dentro_do_padrao(temperatura_driver):
|
||||
grau = padroes.padrao_temperatura_driver.calcular_quao_anormal(temperatura_driver)
|
||||
condicoes_operacionais.append({
|
||||
"valor": temperatura_driver,
|
||||
"severidade": grau,
|
||||
"descricao": f"temperatura elevada: motor {temperatura_motor:.1f}°C, driver {temperatura_driver:.1f}°C"
|
||||
})
|
||||
|
||||
saude = max(saude, 0)
|
||||
saude_individual.append({
|
||||
saude_mod = {
|
||||
"id": endereco,
|
||||
"label": mod_id,
|
||||
"status": StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA,
|
||||
|
|
@ -205,19 +195,18 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
"motivos": motivos,
|
||||
"condicoes_operacionais": condicoes_operacionais,
|
||||
"em_uso": comandar
|
||||
})
|
||||
|
||||
}
|
||||
saude_individual.append(saude_mod)
|
||||
if comandar:
|
||||
saude_total += saude
|
||||
total_drivers_em_uso += 1
|
||||
motivos_dos_ativos.extend([f"Driver {endereco}: {m}" for m in motivos])
|
||||
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Mov, "dados", "saude", saude, endereco)
|
||||
modulo["saude"] = saude_mod
|
||||
if conectado:
|
||||
mod_conectado = True
|
||||
|
||||
# Verificação de ausência de drivers esperados
|
||||
drivers_respondendo = set(self.status_por_driver.keys())
|
||||
drivers_respondendo = set(k for k in dados_mov.keys() if isinstance(k, int))
|
||||
drivers_esperados = ENDERECOS_DRIVERS
|
||||
drivers_ausentes = drivers_esperados - drivers_respondendo
|
||||
|
||||
|
|
@ -225,7 +214,7 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
saude_individual.append({
|
||||
"id": endereco,
|
||||
"label": "",
|
||||
"status": StatusModulo.DESCONECTADO,
|
||||
"status": StatusModulo.DESCONECTADO.value,
|
||||
"saude": 0,
|
||||
"motivos": ["Nenhuma resposta recebida"],
|
||||
"condicoes_operacionais": [{
|
||||
|
|
@ -241,18 +230,25 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
|
||||
saude_final = (saude_total // total_drivers_em_uso) if total_drivers_em_uso > 0 else 0
|
||||
|
||||
status = StatusModulo.OPERANTE
|
||||
status = StatusModulo.OPERANTE.value
|
||||
if not mod_conectado:
|
||||
status = StatusModulo.DESCONECTADO
|
||||
status = StatusModulo.DESCONECTADO.value
|
||||
elif saude_final <= 0 or len(drivers_ausentes) > 0:
|
||||
status = StatusModulo.FALHA
|
||||
status = StatusModulo.FALHA.value
|
||||
elif saude_final < SAUDE_MIN_ALERTA or any(saude["saude"] < SAUDE_MIN_ALERTA for saude in saude_individual):
|
||||
status = StatusModulo.ALERTA
|
||||
status = StatusModulo.ALERTA.value
|
||||
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Mov, "saude", "conectado", mod_conectado)
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Mov, "saude", "status", status)
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Mov, "saude", "saude", saude_final)
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Mov, "saude", "motivos", motivos_dos_ativos)
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Mov, "saude", "saude_individual", saude_individual)
|
||||
saude_geral = {
|
||||
"conectado": mod_conectado,
|
||||
"status": status,
|
||||
"saude": saude_final,
|
||||
"motivos": motivos_dos_ativos,
|
||||
"saude_individual": saude_individual
|
||||
}
|
||||
|
||||
return resposta(status, saude_final, motivos_dos_ativos, saude_individual)
|
||||
dados_mov["saude"] = saude_geral
|
||||
|
||||
ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), dados_mov)
|
||||
#ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), saude=saude_geral)
|
||||
|
||||
return saude_geral
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,30 +1,9 @@
|
|||
import time
|
||||
from shared.enums import T_Code, S_Code, StatusModulo
|
||||
from shared.utils import penalizar_frequencia
|
||||
from shared.contexto_global import ContextoGlobal
|
||||
from health_worker.modulos.base import ModuloDiagnosticoBase, resposta
|
||||
from health_worker.modulos.base import ModuloDiagnosticoBase
|
||||
from health_worker.aprendizado.padrao_dinamico import PadraoDinamico
|
||||
|
||||
class StatusSensor:
|
||||
def __init__(self):
|
||||
self.timestamp = 0
|
||||
self.conectado = False
|
||||
self.aferir = False
|
||||
self.mandatorio = False
|
||||
self.id = 0
|
||||
self.label = ""
|
||||
self.dados = {} # chave = label, valor = StatusCampoSensor
|
||||
|
||||
class StatusCampoSensor:
|
||||
def __init__(self, id=0, label=0, atual=0, freq=0, nominal=None, minimo=None, maximo=None):
|
||||
self.id = id
|
||||
self.label = label
|
||||
self.atual = atual
|
||||
self.freq = freq
|
||||
self.nominal = nominal
|
||||
self.minimo = minimo
|
||||
self.maximo = maximo
|
||||
self.padrao = PadraoDinamico(nome="") # opcional, preenche depois
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
|
||||
|
||||
class StatusServo:
|
||||
def __init__(self):
|
||||
|
|
@ -44,106 +23,72 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
super().__init__() # ✅ garante que a classe base é corretamente iniciada
|
||||
self.t_code = T_Code.Sen
|
||||
self.nome = "Sensoriamento"
|
||||
self.status_sensor = {} # Ex: sTMP → {id1: StatusSensor, id2: StatusSensor}
|
||||
self.status_servo = {} # chave: ID do servo (ex: freio_dianteiro)
|
||||
self.padroes_sensores = {}
|
||||
self.padroes_servos = {}
|
||||
self.timeout = 3 # pode ser usado para validar timestamp
|
||||
|
||||
def atualizar_status(self, dados):
|
||||
agora = time.time()
|
||||
|
||||
sensores = dados.get("sensores", [])
|
||||
for sensor in sensores:
|
||||
tipo_int = sensor.get("tipo")
|
||||
sensor_id = sensor.get("id")
|
||||
dados_sen = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), {})
|
||||
modulo = dict(dados)
|
||||
sensores = modulo.get("sensores", [])
|
||||
_sensores_save = dados_sen.get("sensores", {})
|
||||
for item in sensores:
|
||||
tipo_int = item.get("tipo")
|
||||
sensor_id = item.get("id")
|
||||
if tipo_int is None or sensor_id is None:
|
||||
continue
|
||||
|
||||
try:
|
||||
tipo_enum = S_Code(tipo_int)
|
||||
except ValueError:
|
||||
continue
|
||||
|
||||
if tipo_enum not in self.status_sensor:
|
||||
self.status_sensor[tipo_enum] = {}
|
||||
|
||||
if sensor_id not in self.status_sensor[tipo_enum]:
|
||||
self.status_sensor[tipo_enum][sensor_id] = StatusSensor()
|
||||
|
||||
status = self.status_sensor[tipo_enum][sensor_id]
|
||||
status.timestamp = agora
|
||||
status.conectado = sensor.get("conectado", False)
|
||||
status.id = sensor_id
|
||||
status.label = sensor.get("label", sensor_id)
|
||||
status.aferir = sensor.get("aferir", False)
|
||||
status.mandatorio = sensor.get("mandatorio", False)
|
||||
status.dados.clear()
|
||||
|
||||
for item in sensor.get("dados", []):
|
||||
label = item.get("label")
|
||||
if tipo_enum not in _sensores_save:
|
||||
_sensores_save[tipo_enum] = {}
|
||||
self.padroes_sensores[tipo_enum] = {}
|
||||
if sensor_id not in _sensores_save[tipo_enum]:
|
||||
_sensores_save[tipo_enum][sensor_id] = {}
|
||||
self.padroes_sensores[tipo_enum][sensor_id] = {}
|
||||
sensor = dict(item)
|
||||
sensor["saude"] = _sensores_save[tipo_enum][sensor_id].get("saude", {})
|
||||
sensor["timestamp"] = agora
|
||||
padroes = self.padroes_sensores.get(tipo_enum, {}).get(sensor_id, {})
|
||||
for dado in sensor.get("dados", []):
|
||||
label = dado.get("label")
|
||||
if label is None:
|
||||
continue
|
||||
atual = dado.get("atual")
|
||||
nominal = dado.get("nominal")
|
||||
minimo = dado.get("minimo")
|
||||
maximo = dado.get("maximo")
|
||||
freq = dado.get("freq", 0.0)
|
||||
padrao = padroes.get(label)
|
||||
if not padrao:
|
||||
padrao = PadraoDinamico(
|
||||
nome=f"{tipo_enum.name}_{sensor_id}_{label}",
|
||||
faixa_inicial=(minimo or 0, maximo or 100),
|
||||
valor_esperado=nominal or ((minimo + maximo) / 2 if minimo is not None and maximo is not None else None)
|
||||
)
|
||||
padroes[label] = padrao
|
||||
padrao.adicionar_valor(atual)
|
||||
padrao.frequencia = freq
|
||||
_sensores_save[tipo_enum][sensor_id] = sensor
|
||||
|
||||
atual = item.get("atual")
|
||||
nominal = item.get("nominal")
|
||||
minimo = item.get("minimo")
|
||||
maximo = item.get("maximo")
|
||||
freq = item.get("freq", 0.0)
|
||||
|
||||
status.dados[label] = atual # Valor atual por label
|
||||
|
||||
status.dados[label] = StatusCampoSensor(
|
||||
id=sensor_id,
|
||||
label=status.label,
|
||||
atual=atual,
|
||||
freq=freq,
|
||||
nominal=nominal,
|
||||
minimo=minimo,
|
||||
maximo=maximo,
|
||||
)
|
||||
|
||||
status.dados[label].padrao = PadraoDinamico(
|
||||
nome=f"{tipo_enum.name}_{sensor_id}_{label}",
|
||||
faixa_inicial=(minimo or 0, maximo or 100),
|
||||
valor_esperado=nominal or ((minimo + maximo) / 2 if minimo is not None and maximo is not None else None)
|
||||
)
|
||||
|
||||
status.dados[label].padrao.adicionar_valor(atual)
|
||||
status.dados[label].padrao.frequencia = freq
|
||||
|
||||
servos = dados.get("servos", [])
|
||||
servos = modulo.get("servos", [])
|
||||
_servos_save = dados_sen.get("servos", {})
|
||||
for item in servos:
|
||||
servo_id = item.get("id")
|
||||
if servo_id is None:
|
||||
continue
|
||||
servo = dict(item)
|
||||
servo["saude"] = _servos_save.get(servo_id, {}).get("saude", {})
|
||||
servo["timestamp"] = agora
|
||||
_servos_save[servo_id] = servo
|
||||
|
||||
status = self.status_servo.get(servo_id, StatusServo())
|
||||
status.timestamp = agora
|
||||
status.conectado = item.get("conectado", False)
|
||||
status.id = servo_id
|
||||
status.label = item.get("label", servo_id)
|
||||
status.controlar = item.get("controlar", False)
|
||||
status.mandatorio = item.get("mandatorio", False)
|
||||
status.angulo_sp = item.get("angulo_sp", 0.0)
|
||||
modulo["sensores"] = _sensores_save
|
||||
modulo["servos"] = _servos_save
|
||||
modulo["timestamp"] = agora
|
||||
|
||||
# Reinicializa os dados
|
||||
status.dados = {}
|
||||
status.freqs = {}
|
||||
|
||||
for dado in item.get("dados", []):
|
||||
label = dado.get("label")
|
||||
if label is None:
|
||||
continue
|
||||
|
||||
atual = dado.get("atual", 0.0)
|
||||
freq = dado.get("freq", 0.0)
|
||||
|
||||
status.dados[label] = atual
|
||||
status.freqs[label] = freq
|
||||
|
||||
if label == "angulo":
|
||||
status.angulo = atual # Referência direta para facilitar diagnósticos
|
||||
|
||||
self.status_servo[servo_id] = status
|
||||
ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), modulo)
|
||||
|
||||
self.verificar_status()
|
||||
|
||||
|
|
@ -154,22 +99,27 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
total_ativos = 0
|
||||
saude_individual = []
|
||||
|
||||
mod_conectado = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Sen, "dados", "conectado") or False
|
||||
FREQ_BASE = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Sen, "dados", "freq_base") or 1
|
||||
dados_sen = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), {})
|
||||
|
||||
mod_conectado = dados_sen.get("conectado", False)
|
||||
FREQ_BASE = dados_sen.get("freq_base", 1)
|
||||
FREQ_MIN = FREQ_BASE * 0.5
|
||||
SAUDE_MIN_ALERTA = 80
|
||||
|
||||
for tipo, sensores in self.status_sensor.items():
|
||||
for tipo, sensores in dados_sen.get("sensores", {}).items():
|
||||
for sensor_id, dados_sensor in sensores.items():
|
||||
saude = 100
|
||||
motivos = []
|
||||
condicoes_operacionais = []
|
||||
aferir = dados_sensor.aferir
|
||||
|
||||
for label, campo in dados_sensor.dados.items():
|
||||
conectado = dados_sensor.conectado
|
||||
freq = getattr(campo, "freq", 0.0)
|
||||
|
||||
aferir = dados_sensor.get("aferir", False)
|
||||
padroes = self.padroes_sensores.get(tipo, {}).get(sensor_id, {})
|
||||
conectado = dados_sensor.get("conectado", False)
|
||||
mandatorio = dados_sensor.get("mandatorio", False)
|
||||
for campo in dados_sensor.get("dados", []):
|
||||
label = campo.get("label")
|
||||
if label is None:
|
||||
continue
|
||||
freq = campo.get("freq", 0.0)
|
||||
if not conectado:
|
||||
saude = 0
|
||||
elif freq == 0:
|
||||
|
|
@ -181,43 +131,47 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
if (freq <= FREQ_MIN):
|
||||
motivos.append(f"{label} frequência baixa ({freq:.2f}/{FREQ_BASE} Hz, penalidade {penalidade}%)")
|
||||
|
||||
padrao = campo.padrao if campo else None
|
||||
atual = campo.get("atual")
|
||||
padrao = padroes.get(label) if atual else None
|
||||
if padrao is not None:
|
||||
# Avaliação de condição operacional (sem penalizar saúde)
|
||||
if not padrao.esta_dentro_do_padrao(campo.atual):
|
||||
grau = padrao.calcular_quao_anormal(campo.atual)
|
||||
if not padrao.esta_dentro_do_padrao(atual):
|
||||
grau = padrao.calcular_quao_anormal(atual)
|
||||
condicoes_operacionais.append({
|
||||
"valor": campo.atual,
|
||||
"valor": atual,
|
||||
"severidade": grau,
|
||||
"descricao": f"{label} fora do padrão"
|
||||
})
|
||||
|
||||
saude = max(0, saude)
|
||||
chave = f"{tipo.name}_{sensor_id}"
|
||||
saude_individual.append({
|
||||
chave = f"{S_Code(int(tipo)).name}_{sensor_id}"
|
||||
saude_mod = {
|
||||
"id": sensor_id,
|
||||
"label": campo.label,
|
||||
"status": StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA,
|
||||
"label": dados_sensor.get("label"),
|
||||
"status": (StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA).value,
|
||||
"saude": saude,
|
||||
"motivos": motivos,
|
||||
"condicoes_operacionais": condicoes_operacionais,
|
||||
"em_uso": aferir
|
||||
})
|
||||
|
||||
if dados_sensor.mandatorio:
|
||||
}
|
||||
saude_individual.append(saude_mod)
|
||||
if mandatorio:
|
||||
total_ativos += 1
|
||||
saude_total += saude
|
||||
motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
|
||||
dados_sensor["saude"] = saude_mod
|
||||
|
||||
for servo_id, dados_servo in self.status_servo.items():
|
||||
for servo_id, dados_servo in dados_sen.get("servos", {}).items():
|
||||
saude = 100
|
||||
motivos = []
|
||||
condicoes_operacionais = []
|
||||
controlar = dados_servo.controlar
|
||||
|
||||
for label, atual in dados_servo.dados.items():
|
||||
conectado = dados_servo.conectado
|
||||
freq = dados_servo.freqs.get(label, 0.0)
|
||||
controlar = dados_servo.get("controlar", False)
|
||||
conectado = dados_servo.get("conectado", False)
|
||||
mandatorio = dados_servo.get("mandatorio", False)
|
||||
for dado in dados_servo.get("dados", {}):
|
||||
label = dado.get("label")
|
||||
if label is None:
|
||||
continue
|
||||
freq = dado.get("freq", 0.0)
|
||||
if not conectado:
|
||||
saude = 0
|
||||
elif freq == 0:
|
||||
|
|
@ -229,46 +183,56 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
if freq <= FREQ_MIN:
|
||||
motivos.append(f"{label} frequência baixa ({freq:.2f}/{FREQ_BASE} Hz, penalidade {penalidade}%)")
|
||||
|
||||
if label == "angulo":
|
||||
erro = abs(dados_servo.angulo - dados_servo.angulo_sp)
|
||||
if label == "ServoAnguloLeitura":
|
||||
angulo = dado.get("atual", 0.0)
|
||||
angulo_sp = dados_servo.get("angulo_sp", 0.0)
|
||||
erro = abs(angulo - angulo_sp)
|
||||
if erro > 0:
|
||||
condicoes_operacionais.append({
|
||||
"valor": dados_servo.angulo,
|
||||
"valor": angulo,
|
||||
"severidade": erro,
|
||||
"descricao": f"{label} fora do padrão"
|
||||
})
|
||||
|
||||
saude = max(0, saude)
|
||||
chave = f"servo_{servo_id}"
|
||||
saude_individual.append({
|
||||
saude_mod = {
|
||||
"id": servo_id,
|
||||
"label": dados_servo.label,
|
||||
"status": StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA,
|
||||
"label": dados_servo.get("label"),
|
||||
"status": (StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA).value,
|
||||
"saude": saude,
|
||||
"motivos": motivos,
|
||||
"condicoes_operacionais": condicoes_operacionais,
|
||||
"em_uso": controlar
|
||||
})
|
||||
|
||||
if dados_servo.mandatorio:
|
||||
}
|
||||
saude_individual.append(saude_mod)
|
||||
if mandatorio:
|
||||
total_ativos += 1
|
||||
saude_total += saude
|
||||
motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
|
||||
dados_servo["saude"] = saude_mod
|
||||
|
||||
saude_final = (saude_total // total_ativos) if total_ativos > 0 else 100
|
||||
|
||||
status = StatusModulo.OPERANTE
|
||||
status = StatusModulo.OPERANTE.value
|
||||
if not mod_conectado:
|
||||
status = StatusModulo.DESCONECTADO
|
||||
status = StatusModulo.DESCONECTADO.value
|
||||
elif saude_final <= 0:
|
||||
status = StatusModulo.FALHA
|
||||
status = StatusModulo.FALHA.value
|
||||
elif saude_final < SAUDE_MIN_ALERTA or any(s["em_uso"] is True and s["saude"] < SAUDE_MIN_ALERTA for s in saude_individual):
|
||||
status = StatusModulo.ALERTA
|
||||
status = StatusModulo.ALERTA.value
|
||||
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Sen, "saude", "conectado", mod_conectado)
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Sen, "saude", "status", status)
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Sen, "saude", "saude", saude_final)
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Sen, "saude", "motivos", motivos_gerais)
|
||||
ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Sen, "saude", "saude_individual", saude_individual)
|
||||
saude_geral = {
|
||||
"conectado": mod_conectado,
|
||||
"status": status,
|
||||
"saude": saude_final,
|
||||
"motivos": motivos_gerais,
|
||||
"saude_individual": saude_individual
|
||||
}
|
||||
|
||||
return resposta(status, saude_final, motivos_gerais, saude_individual)
|
||||
dados_sen["saude"] = saude_geral
|
||||
|
||||
ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), dados_sen)
|
||||
|
||||
#ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), saude=saude_geral)
|
||||
|
||||
return saude_geral
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -4,12 +4,18 @@ from shared.mqtt_handler import iniciar_mqtt
|
|||
from manager_worker.main import main as iniciar_manager_worker
|
||||
from health_worker.main import main as iniciar_health_worker
|
||||
from visual_worker.main import main as iniciar_visual_worker
|
||||
from camera_worker.main import main as iniciar_camera_worker
|
||||
from shared.contexto_global import ContextoGlobal
|
||||
|
||||
def main():
|
||||
iniciar_mqtt("ia_central")
|
||||
threading.Thread(target=iniciar_manager_worker, daemon=True).start()
|
||||
threading.Thread(target=iniciar_health_worker, daemon=True).start()
|
||||
threading.Thread(target=iniciar_visual_worker, daemon=True).start()
|
||||
|
||||
ContextoGlobal.iniciar_contexto_base()
|
||||
|
||||
threading.Thread(target=iniciar_manager_worker, args=(False,), daemon=True).start()
|
||||
threading.Thread(target=iniciar_health_worker, args=(False,), daemon=True).start()
|
||||
threading.Thread(target=iniciar_visual_worker, args=(False,), daemon=True).start()
|
||||
threading.Thread(target=iniciar_camera_worker, args=(False,), daemon=True).start()
|
||||
|
||||
while True:
|
||||
time.sleep(1)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -4,13 +4,16 @@ from manager_worker.main import main as iniciar_manager_worker
|
|||
from health_worker.main import main as iniciar_health_worker
|
||||
from visual_worker.main import main as iniciar_visual_worker
|
||||
from camera_worker.main import main as iniciar_camera_worker
|
||||
from shared.contexto_global import ContextoGlobal
|
||||
|
||||
def main():
|
||||
ContextoGlobal.iniciar_contexto_base()
|
||||
|
||||
processos = [
|
||||
#Process(target=iniciar_manager_worker, name="ManagerWorker"),
|
||||
Process(target=iniciar_health_worker, name="HealthWorker"),
|
||||
Process(target=iniciar_visual_worker, name="VisualWorker"),
|
||||
#Process(target=iniciar_camera_worker, name="CameraWorker"),
|
||||
Process(target=iniciar_manager_worker, args=(True,), name="ManagerWorker"),
|
||||
Process(target=iniciar_health_worker, args=(True,), name="HealthWorker"),
|
||||
Process(target=iniciar_visual_worker, args=(True,), name="VisualWorker"),
|
||||
Process(target=iniciar_camera_worker, args=(True,), name="CameraWorker"),
|
||||
]
|
||||
|
||||
for p in processos:
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,9 +1,8 @@
|
|||
import time
|
||||
from shared.mqtt_handler import enviar_mensagem_mqtt
|
||||
from shared.contexto_global import ContextoGlobal
|
||||
from shared.enums import StatusOperacao, T_Code
|
||||
from shared.contexto_global_redis import CmdKey, ContextoGlobalRedis
|
||||
from shared.enums import ManagerWorkerCommandType, StatusOperacao, T_Code
|
||||
from manager_worker.config import mostrar_log, topico_tx
|
||||
from manager_worker.processadores.padroes import log_status_operacao
|
||||
from manager_worker.processadores.parado import ProcessadorParado
|
||||
from manager_worker.processadores.aguardando import ProcessadorAguardando
|
||||
from manager_worker.processadores.em_andamento import ProcessadorEmAndamento
|
||||
|
|
@ -26,37 +25,33 @@ class ManagerWorker:
|
|||
if self.processador:
|
||||
comando = self.processador.processar()
|
||||
#mostrar_log(f"Comando: {comando}")
|
||||
|
||||
resposta = {
|
||||
"configurado": ContextoGlobal.get_operacao("configurado"),
|
||||
"tempo_aguardando": ContextoGlobal.get_operacao("tempo_aguardando"),
|
||||
"status_operacao": ContextoGlobal.get_operacao("status"),
|
||||
"operacao_liberada": ContextoGlobal.get_operacao("liberado"),
|
||||
"status_modulos": ContextoGlobal.get_operacao("status_modulos") or [],
|
||||
"comando": comando,
|
||||
"cmd": ManagerWorkerCommandType.EnviarDadosControle.value,
|
||||
"params": comando,
|
||||
}
|
||||
ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.ManagerWorkerTx, resposta)
|
||||
else:
|
||||
mostrar_log("Processador nao definido")
|
||||
|
||||
if resposta != {}:
|
||||
self.enviar_comando(resposta)
|
||||
|
||||
t1 = time.time()
|
||||
latencia = t1 - t0
|
||||
return latencia
|
||||
|
||||
def definir_processador(self):
|
||||
status = ContextoGlobal.get_operacao("status")
|
||||
if status == StatusOperacao.NaoIniciado:
|
||||
_operacao = ContextoGlobalRedis.get_operacao()
|
||||
status = _operacao.get("status")
|
||||
if status == StatusOperacao.NaoIniciado.value:
|
||||
self.processador = ProcessadorNaoIniciado()
|
||||
elif status == StatusOperacao.Parado:
|
||||
elif status == StatusOperacao.Parado.value:
|
||||
self.processador = ProcessadorParado()
|
||||
elif status == StatusOperacao.Parametrizando:
|
||||
elif status == StatusOperacao.Parametrizando.value:
|
||||
self.processador = ProcessadorParametrizando()
|
||||
elif status == StatusOperacao.Aguardando:
|
||||
elif status == StatusOperacao.Aguardando.value:
|
||||
self.processador = ProcessadorAguardando()
|
||||
elif status == StatusOperacao.EmAndamento:
|
||||
elif status == StatusOperacao.EmAndamento.value:
|
||||
self.processador = ProcessadorEmAndamento()
|
||||
elif status == StatusOperacao.Concluido:
|
||||
elif status == StatusOperacao.Concluido.value:
|
||||
self.processador = ProcessadorConcluido()
|
||||
else:
|
||||
self.processador = None
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3,16 +3,18 @@ import os
|
|||
import time
|
||||
import json
|
||||
|
||||
def main():
|
||||
def main(multi_process):
|
||||
|
||||
sys.path.append(os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..")))
|
||||
print("🔎 Caminho sys.path:", os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..")), "ManagerWorker")
|
||||
|
||||
from shared.contexto_global import ContextoGlobal
|
||||
from shared.mqtt_handler import iniciar_mqtt, registrar_callback, enviar_mensagem_script_carregado
|
||||
from shared.mqtt_handler import iniciar_mqtt, registrar_callback, enviar_mensagem_script_carregado, enviar_mensagem_mqtt
|
||||
from shared.mensagem_worker import WorkerFilaMensagens
|
||||
from manager_worker.gerenciador import ManagerWorker
|
||||
from manager_worker.config import mostrar_log, module_id, topico_tx, topico_rx
|
||||
from shared.enums import ManagerWorkerCommandType, T_Code
|
||||
from manager_worker.modulos.mpc import inicializar as iniciar_mpc
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CmdKey
|
||||
|
||||
manager = ManagerWorker()
|
||||
|
||||
|
|
@ -26,8 +28,21 @@ def main():
|
|||
def processar_comando(topico, message):
|
||||
try:
|
||||
mensagem = json.loads(message.decode())
|
||||
# Você pode tratar mensagens diretas aqui, mas o manager geralmente só envia
|
||||
mostrar_log(f"Mensagem recebida: {mensagem}")
|
||||
codigo = ManagerWorkerCommandType(mensagem.get("comando"))
|
||||
payload = mensagem.get("payload", {})
|
||||
|
||||
#mostrar_log(f"📨 Mensagem recebida no tópico {topico}. Comando recebido: {dispositivo}, payload: {payload}")
|
||||
#mostrar_log(f"Comando recebido: {dispositivo}")
|
||||
|
||||
resposta = {}
|
||||
|
||||
if codigo == ManagerWorkerCommandType.IniciarMPC:
|
||||
iniciar_mpc(payload)
|
||||
|
||||
if (resposta != {}):
|
||||
resposta["cmd"] = codigo
|
||||
enviar_mensagem_mqtt(topico=topico_tx, dispositivo=T_Code.Mod,objeto=resposta)
|
||||
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"❌ Erro ao processar comando: {e}")
|
||||
|
||||
|
|
@ -50,12 +65,25 @@ def main():
|
|||
|
||||
time.sleep(delay_corrigido)
|
||||
|
||||
def redis_callback(dados):
|
||||
acao = ManagerWorkerCommandType(dados.get("cmd", 0))
|
||||
|
||||
if acao == ManagerWorkerCommandType.IniciarMPC:
|
||||
parametros = dados.get("params", {}).get("parametros")
|
||||
mapa = dados.get("params", {}).get("mapa")
|
||||
if parametros is not None:
|
||||
iniciar_mpc(parametros, mapa)
|
||||
else:
|
||||
mostrar_log(f"⚠️ Comando desconhecido: {acao.name}")
|
||||
|
||||
|
||||
def inicializar():
|
||||
#iniciar_mqtt(module_id)
|
||||
if multi_process:
|
||||
iniciar_mqtt(module_id)
|
||||
mostrar_log("🚀 Iniciando Manager Worker...")
|
||||
registrar_callback(topico=topico_rx, callback=ao_receber_comando)
|
||||
ContextoGlobalRedis.ouvir_comandos(CmdKey.ManagerWorkerRx, redis_callback)
|
||||
enviar_mensagem_script_carregado(topico_tx)
|
||||
ContextoGlobal.iniciar_contexto_base()
|
||||
loop_ativo()
|
||||
|
||||
inicializar()
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,42 +1,43 @@
|
|||
import time
|
||||
|
||||
from shared.enums import StatusCarroMapa, StatusModulo, StatusOperacao, T_Code, TipoMovimentoDirecional
|
||||
from shared.contexto_global import ContextoGlobal
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
|
||||
from manager_worker.config import mostrar_log
|
||||
from visual_worker.config import get_camera_manager
|
||||
from .mpc import get_mpc, comando_parado
|
||||
from manager_worker.modulos.mpc import get_mpc, comando_parado
|
||||
|
||||
def definir_comando():
|
||||
"""
|
||||
Define o comando de direção com base em regras mockadas + MPC
|
||||
"""
|
||||
try:
|
||||
gps = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Gps, "dados") or {}
|
||||
visual_worker_operante = (ContextoGlobal.get_item(T_Code.Snr, "saude", "status") or StatusModulo.DESCONECTADO) == StatusModulo.OPERANTE
|
||||
_contexto = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosContexto, {})
|
||||
_operacao = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosOperacao, {})
|
||||
_gps = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(T_Code.Gps.name), {})
|
||||
_snr = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(T_Code.Snr.name), {})
|
||||
_trajetoria = _contexto.get(T_Code.Trajetoria.name, {})
|
||||
visual_worker_operante = (_snr.get("saude", {}).get("status", StatusModulo.DESCONECTADO.value)) == StatusModulo.OPERANTE.value
|
||||
contexto = {
|
||||
"Operacao": {
|
||||
"Status": ContextoGlobal.get_operacao("status"),
|
||||
"Finalizando": ContextoGlobal.get_operacao("finalizando")
|
||||
"Status": _operacao.get("status"),
|
||||
"Finalizando": _operacao.get("finalizando")
|
||||
},
|
||||
"GPS": {
|
||||
"Latitude": gps.get("lat", 0),
|
||||
"Longitude": gps.get("lon", 0),
|
||||
"AnguloCarro": gps.get("theta", 0),
|
||||
"Latitude": _gps.get("lat", 0),
|
||||
"Longitude": _gps.get("lon", 0),
|
||||
"AnguloCarro": _gps.get("theta", 0),
|
||||
},
|
||||
"Carro": {
|
||||
"Velocidade": ContextoGlobal.get_item(T_Code.Gerais, "dados", "velocidade_ms") or 0.0,
|
||||
"Status": ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "status") or StatusCarroMapa.Parado.value,
|
||||
"ManobrandoEntreRuas": ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "manobrando") or False,
|
||||
"DentroCorredor": (ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "CorredorAtual") or {}).get("dentro", False),
|
||||
"DistanciaEsquerda": (ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "CorredorAtual") or {}).get("dist_esq", 0.0),
|
||||
"DistanciaDireita": (ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "CorredorAtual") or {}).get("dist_dir", 0.0),
|
||||
"IdxProximoPonto": (ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "idx_proximo_ponto") or 0),
|
||||
"AnguloCaminho": (ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "angulo") or 0),
|
||||
"Velocidade": _contexto.get(T_Code.Gerais.name, {}).get("velocidade_ms", 0.0),
|
||||
"Status": _trajetoria.get("status", StatusCarroMapa.Parado.value),
|
||||
"ManobrandoEntreRuas": _trajetoria.get("manobrando", False),
|
||||
"DentroCorredor": _trajetoria.get("CorredorAtual", {}).get("dentro", False),
|
||||
"DistanciaEsquerda": _trajetoria.get("CorredorAtual", {}).get("dist_esq", 0.0),
|
||||
"DistanciaDireita": _trajetoria.get("CorredorAtual", {}).get("dist_dir", 0.0),
|
||||
"IdxProximoPonto": _trajetoria.get("idx_proximo_ponto", 0),
|
||||
"AnguloCaminho": _trajetoria.get("angulo", 0.0),
|
||||
},
|
||||
"VisualWorker": {
|
||||
"Operante": visual_worker_operante,
|
||||
"Camera": {
|
||||
"FovH": get_camera_manager().camera.parametros["fov_h"] or 0.7 if get_camera_manager().camera is not None else 0.7,
|
||||
"FovH": ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {}).get("parametros", {}).get("fov_h", 0.7),
|
||||
},
|
||||
"MatrizCusto": [[]],
|
||||
},
|
||||
|
|
@ -69,21 +70,18 @@ def comando_direcional_parado(analise={}):
|
|||
|
||||
def regras_taticas(contexto):
|
||||
try:
|
||||
if contexto["Operacao"]["Status"] != StatusOperacao.EmAndamento or contexto["Operacao"]["Finalizando"]:
|
||||
if contexto["Operacao"]["Status"] != StatusOperacao.EmAndamento.value or contexto["Operacao"]["Finalizando"]:
|
||||
mostrar_log("🟥 Direcional parado: operação não está em andamento ou está finalizando.")
|
||||
return True, comando_direcional_parado()
|
||||
|
||||
if not contexto.get("VisualWorker", {}).get("Operante", False):
|
||||
vw_operante = contexto.get("VisualWorker", {}).get("Operante", False)
|
||||
|
||||
if not vw_operante:
|
||||
#mostrar_log("⚠️ Sensores principais inativos. Rodando MPC no modo básico.")
|
||||
return False, comando_direcional_parado()
|
||||
|
||||
camera_manager = get_camera_manager()
|
||||
|
||||
if camera_manager.camera is None:
|
||||
return False, comando_direcional_parado()
|
||||
|
||||
imu = camera_manager.get_imu_data()
|
||||
if imu is not None and False:
|
||||
imu = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(T_Code.Imu))
|
||||
if imu is not None:
|
||||
if abs(imu.get("pitch", 0)) > 15 or abs(imu.get("roll", 0)) > 10:
|
||||
mostrar_log("🟥 Inclinação perigosa detectada. Parando movimentação.")
|
||||
return True, comando_direcional_parado()
|
||||
|
|
@ -93,11 +91,13 @@ def regras_taticas(contexto):
|
|||
mostrar_log("⚠️ Possível travamento detectado (velocidade quase zero).")
|
||||
# Pode evoluir para uma lógica de recuperação no futuro
|
||||
|
||||
_visual_worker = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {})
|
||||
|
||||
# 🔸 Pega os dados do contexto
|
||||
analise = {}
|
||||
if contexto.get("RegrasAtivas", {}).get("matriz_custo", False):
|
||||
analise = camera_manager.get_analise_mais_recente()
|
||||
obstaculos = analise.get("anomalias", {}).get("deteccoes", [])
|
||||
analise = _visual_worker.get("anomalias", {})
|
||||
obstaculos = analise.get("deteccoes", [])
|
||||
if obstaculos:
|
||||
for obst in obstaculos:
|
||||
if obst.get("distancia_m", 99) < 0.4:
|
||||
|
|
@ -116,30 +116,31 @@ def definir_comando_mpc(contexto):
|
|||
mostrar_log("⚠️ MPC ainda não inicializado.")
|
||||
return
|
||||
|
||||
_controle = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosControle, {})
|
||||
|
||||
comando_anterior = {
|
||||
"angulo": ContextoGlobal.get_controle("angulo_sp") or 0.0,
|
||||
"tipo": ContextoGlobal.get_controle("tipo_movimento_direcional") or TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras
|
||||
"angulo": _controle.get("angulo_sp", 0.0),
|
||||
"tipo": _controle.get("tipo_movimento_direcional", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value),
|
||||
"velocidade": _controle.get("velocidade_sp", 0.0)
|
||||
}
|
||||
|
||||
# 🔸 Requisição ao controlador MPC
|
||||
t0 = time.time()
|
||||
comando = mpc.compute_receding(contexto, comando_anterior)
|
||||
#comando = mpc.compute_horizonte(contexto, comando_anterior)
|
||||
t1 = time.time()
|
||||
EPSILON = 1e-3 # 1 milissegundo, pra evitar divisão por zero
|
||||
if (comando != None):
|
||||
# 🔸 Extrai os dados de controle
|
||||
angulo_sp = comando.get("angulo", 0.0)
|
||||
tipo_movimento = comando.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras)
|
||||
ContextoGlobal.set_controle_dado("angulo_sp", angulo_sp)
|
||||
ContextoGlobal.set_controle_dado("tipo_movimento_direcional", tipo_movimento)
|
||||
mostrar_log(f"🧭 Direcional MPC | Ângulo: {angulo_sp:.2f}° | Movimento: {tipo_movimento.name} | {(t1 - t0):.3f}s ({1 / max(t1 - t0, EPSILON):.3f} Hz)")
|
||||
ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosControle,
|
||||
angulo_sp=comando.get("angulo", 0.0),
|
||||
tipo_movimento_direcional=comando.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value)
|
||||
)
|
||||
_controle = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosControle, {})
|
||||
else:
|
||||
mostrar_log(f"🧭 Direcional MPC | Erro ao definir comando")
|
||||
|
||||
#input("⏸️ Pressione Enter para continuar...")
|
||||
|
||||
return ContextoGlobal.get_controle("angulo_sp"), ContextoGlobal.get_controle("tipo_movimento_direcional"), comando.get("simulacao", [])
|
||||
return _controle.get("angulo_sp"), _controle.get("tipo_movimento_direcional"), comando.get("simulacao", [])
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"❌ Erro ao definir comando MPC: {e}")
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,64 +1,69 @@
|
|||
from shared.enums import StatusOperacao, StatusCarroMapa, T_Code
|
||||
from shared.contexto_global import ContextoGlobal
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
|
||||
from manager_worker.config import mostrar_log
|
||||
from manager_worker.filtros import FiltroVelocidade
|
||||
|
||||
def definir_comando():
|
||||
status_operacao = ContextoGlobal.get_operacao("status")
|
||||
finalizando = ContextoGlobal.get_operacao("finalizando")
|
||||
try:
|
||||
_operacao = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosOperacao, {})
|
||||
status_operacao = _operacao.get("status")
|
||||
finalizando = _operacao("finalizando")
|
||||
|
||||
if (status_operacao != StatusOperacao.EmAndamento) or finalizando:
|
||||
mostrar_log("🟥 Movimento parado: operação não está em andamento.")
|
||||
return 0 # percentual velocidade = 0
|
||||
|
||||
status_carro = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "status")
|
||||
ervas_no_radar = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Gerais, "dados", "ervas_no_radar")
|
||||
controle_mov = ContextoGlobal.get_operacao(T_Code.Mov.name) or {}
|
||||
vel_min = controle_mov.get("percent_vel_min", 0)
|
||||
vel_max = controle_mov.get("percent_vel_max", 100)
|
||||
if (status_operacao != StatusOperacao.EmAndamento.value) or finalizando:
|
||||
mostrar_log("🟥 Movimento parado: operação não está em andamento.")
|
||||
return 0 # percentual velocidade = 0
|
||||
|
||||
_contexto = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosContexto, {})
|
||||
_trajetoria = _contexto.get(T_Code.Trajetoria.name, {})
|
||||
status_carro = _trajetoria.get("status")
|
||||
ervas_no_radar = _contexto.get(T_Code.Gerais.name, {}).get("ervas_no_radar")
|
||||
controle_mov = _operacao.get(T_Code.Mov.name, {})
|
||||
vel_min = controle_mov.get("percent_vel_min", 0)
|
||||
vel_max = controle_mov.get("percent_vel_max", 100)
|
||||
erro = _trajetoria.get("erro_angular", 0)
|
||||
|
||||
velocidade_sp = vel_min
|
||||
|
||||
if status_carro == StatusCarroMapa.Parado:
|
||||
velocidade_sp = 0
|
||||
|
||||
elif status_carro == StatusCarroMapa.Direcionando:
|
||||
manobrando = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "manobrando")
|
||||
desvio_necessario = ContextoGlobal.get_sonar("desvio_necessario") or False
|
||||
|
||||
if manobrando or desvio_necessario:
|
||||
velocidade_sp = vel_min
|
||||
else:
|
||||
velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max)
|
||||
|
||||
elif status_carro in [StatusCarroMapa.EntrandoRua, StatusCarroMapa.SaindoRua, StatusCarroMapa.Manobrando]:
|
||||
velocidade_sp = vel_min
|
||||
|
||||
elif status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua:
|
||||
if ervas_no_radar > 0:
|
||||
if status_carro == StatusCarroMapa.Parado.value:
|
||||
velocidade_sp = 0
|
||||
|
||||
elif status_carro == StatusCarroMapa.Direcionando.value:
|
||||
manobrando = _trajetoria.get("manobrando", False)
|
||||
|
||||
if manobrando:
|
||||
velocidade_sp = vel_min
|
||||
else:
|
||||
velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, erro)
|
||||
|
||||
elif status_carro in [StatusCarroMapa.EntrandoRua.value, StatusCarroMapa.SaindoRua.value, StatusCarroMapa.Manobrando.value]:
|
||||
velocidade_sp = vel_min
|
||||
|
||||
elif status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua.value:
|
||||
if ervas_no_radar > 0:
|
||||
velocidade_sp = vel_min
|
||||
else:
|
||||
velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, erro)
|
||||
|
||||
# Aplica limites
|
||||
velocidade_sp = max(vel_min, min(vel_max, velocidade_sp))
|
||||
|
||||
filtro_vel = FiltroVelocidade()
|
||||
|
||||
if velocidade_sp <= vel_min:
|
||||
filtro_vel.reset(velocidade_sp)
|
||||
else:
|
||||
velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max)
|
||||
velocidade_sp = filtro_vel.filtrar(velocidade_sp)
|
||||
|
||||
# Aplica limites
|
||||
velocidade_sp = max(vel_min, min(vel_max, velocidade_sp))
|
||||
ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosControle, velocidade_sp=velocidade_sp)
|
||||
|
||||
filtro_vel = FiltroVelocidade()
|
||||
#mostrar_log(f"🚗 Velocidade definida: {velocidade_sp:.1f}%")
|
||||
|
||||
if velocidade_sp <= vel_min:
|
||||
filtro_vel.reset(velocidade_sp)
|
||||
else:
|
||||
velocidade_sp = filtro_vel.filtrar(velocidade_sp)
|
||||
return velocidade_sp
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log("Erro ao definir o comando de movimentacao")
|
||||
|
||||
ContextoGlobal.set_controle_dado("velocidade_sp", velocidade_sp)
|
||||
|
||||
#mostrar_log(f"🚗 Velocidade definida: {velocidade_sp:.1f}%")
|
||||
|
||||
return velocidade_sp
|
||||
|
||||
def calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max):
|
||||
erro = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "erro_angular") or 0.0
|
||||
severidade = min(abs(erro) / 30.0, 1.0)
|
||||
def calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, erro_orientacao):
|
||||
severidade = min(abs(erro_orientacao) / 30.0, 1.0)
|
||||
penalidade = severidade * 0.85
|
||||
faixa = vel_max - vel_min
|
||||
velocidade = vel_max - (faixa * penalidade)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -9,16 +9,16 @@ from shared.utils import analisar_linhas_por_profundidade
|
|||
|
||||
_mpc = None
|
||||
|
||||
def inicializar(parametros):
|
||||
def inicializar(parametros, mapa):
|
||||
global _mpc
|
||||
_mpc = ControladorMPC(parametros_mpc=parametros)
|
||||
_mpc = ControladorMPC(parametros_mpc=parametros, pontos_mapa=mapa)
|
||||
mostrar_log(f"MPC iniciado! Trajetoria com {len(_mpc.pontos_info)} pontos")
|
||||
|
||||
def get_mpc():
|
||||
return _mpc
|
||||
|
||||
class ControladorMPC:
|
||||
def __init__(self, parametros_mpc):
|
||||
def __init__(self, parametros_mpc, pontos_mapa):
|
||||
self.raio_terra = 6371000
|
||||
self.lat0 = None
|
||||
self.lon0 = None
|
||||
|
|
@ -37,17 +37,9 @@ class ControladorMPC:
|
|||
self.pontos_info = []
|
||||
self.visitados_execucao = []
|
||||
|
||||
pontos = parametros_mpc.get("pontos", [])
|
||||
if pontos:
|
||||
self.lat0, self.lon0 = pontos[0]["lat"], pontos[0]["lon"]
|
||||
for p in pontos:
|
||||
x, y = self._latlon_to_xy(p["lat"], p["lon"], self.lat0, self.lon0)
|
||||
ponto = {
|
||||
"xy": (x, y),
|
||||
"tipo": p.get("tipo", 3),
|
||||
"distanciaMargem": p.get("distanciaMargem", 0.7)
|
||||
}
|
||||
self.pontos_info.append(ponto)
|
||||
self.pontos_info = pontos_mapa
|
||||
|
||||
if pontos_mapa:
|
||||
self.visitados_execucao = [False] * len(self.pontos_info)
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -1062,7 +1054,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
comando = self._processar_mpc_receding(contexto, comando_anterior)
|
||||
|
||||
t_exec = max((time.time() - self.ultima_atualizacao), 1e-3)
|
||||
mostrar_log(f"Estatisticas MPC. dt: {self.dt:.2f} s, freq = {(1.0 / self.dt):.2f} Hz, t_exec: {t_exec:.2} s, f_exec: {(1.0 / t_exec):.2f} Hz")
|
||||
mostrar_log(f"🧭 Direcional MPC | Ângulo: {float(comando['angulo']):.2f}° | Movimento: {comando['tipo'].name} | dt: {self.dt:.2f} s | freq = {(1.0 / self.dt):.2f} Hz | t_exec: {t_exec:.2} s | f_exec: {(1.0 / t_exec):.2f} Hz")
|
||||
return comando
|
||||
|
||||
except Exception as e:
|
||||
|
|
@ -1077,7 +1069,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
pos_lon = GPS.get("Longitude", 0)
|
||||
theta = np.radians(GPS.get("AnguloCarro", 0))
|
||||
velocidade = contexto.get("Carro", {}).get("Velocidade", 0)
|
||||
|
||||
|
||||
x, y = self._latlon_to_xy(pos_lat, pos_lon, self.lat0, self.lon0)
|
||||
|
||||
distancia_m = velocidade * self.dt
|
||||
|
|
@ -1149,7 +1141,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
|
||||
return {
|
||||
"angulo": np.degrees(angulo_final),
|
||||
"tipo": tipo_final,
|
||||
"tipo": tipo_final.value,
|
||||
"simulacao": simulacao_latlon
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -1233,7 +1225,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
matriz_custo = contexto.get("VisualWorker", {}).get("MatrizCusto", [[]])
|
||||
com_matriz_custo = contexto.get("VisualWorker", {}).get("Operante", False)
|
||||
|
||||
if not com_matriz_custo:
|
||||
if not com_matriz_custo or len(matriz_custo[0]) == 0:
|
||||
custos_candidatos = {}
|
||||
for tipo in tipos:
|
||||
for ang in angulos_rad:
|
||||
|
|
@ -1265,7 +1257,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
custos_candidatos[(tipo, ang)] = custo + custo_ideal
|
||||
|
||||
t01 = time.time()
|
||||
#print(f"Candidatos filtrados em {t01 - t00} segundos, de {len(angulos_deg)} para {len(angulos_validos)}")
|
||||
print(f"Candidatos filtrados em {t01 - t00} segundos, de {len(angulos_deg)} para {len(angulos_validos)}")
|
||||
return tipos_validos, angulos_validos, custos_candidatos
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"❌ Erro ao filtrar candidatos por matriz: {e}")
|
||||
|
|
@ -1371,7 +1363,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
indices = np.linspace(0, len(restantes) - 1, qtd_restantes).astype(int)
|
||||
selecionados = [restantes[i] for i in indices]
|
||||
|
||||
#print(f"Candidatos uniformizados de {len(angulos_validos)} para {len(extremos + selecionados)}")
|
||||
print(f"Candidatos uniformizados de {len(angulos_validos)} para {len(extremos + selecionados)}")
|
||||
|
||||
return sorted(set(extremos + selecionados))
|
||||
|
||||
|
|
@ -1477,4 +1469,4 @@ class ControladorMPC:
|
|||
|
||||
|
||||
def comando_parado():
|
||||
return 0.0, TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras
|
||||
return 0.0, TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3,4 +3,7 @@ from manager_worker.processadores.padroes import comando_parado
|
|||
|
||||
class ProcessadorAguardando(ProcessadorBase):
|
||||
def processar(self):
|
||||
return comando_parado()
|
||||
try:
|
||||
return comando_parado()
|
||||
except Exception as e:
|
||||
print(f"Erro no processador Aguardando: {e}")
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3,4 +3,7 @@ from manager_worker.processadores.padroes import comando_parado
|
|||
|
||||
class ProcessadorConcluido(ProcessadorBase):
|
||||
def processar(self):
|
||||
return comando_parado()
|
||||
try:
|
||||
return comando_parado()
|
||||
except Exception as e:
|
||||
print(f"Erro no processador Concluido: {e}")
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,4 +1,4 @@
|
|||
from shared.contexto_global import ContextoGlobal
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
|
||||
from shared.enums import ModoOperacao
|
||||
from .base import ProcessadorBase
|
||||
from manager_worker.processadores.padroes import comando_controle
|
||||
|
|
@ -7,9 +7,12 @@ from manager_worker.modulos.movimentacao import definir_comando as definir_coman
|
|||
|
||||
class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
|
||||
def processar(self):
|
||||
modo = ContextoGlobal.get_operacao("modo")
|
||||
if modo == ModoOperacao.MapaGPS:
|
||||
angulo_sp, tipo_dir, simulacao = definir_comando_dir()
|
||||
velocidade_sp = definir_comando_mov()
|
||||
return comando_controle(percentual_velocidade=velocidade_sp, angulo=angulo_sp, tipo_movimento=tipo_dir, simulacao=simulacao)
|
||||
return None
|
||||
try:
|
||||
modo = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosOperacao, {}).get("modo")
|
||||
if modo == ModoOperacao.MapaGPS.value:
|
||||
angulo_sp, tipo_dir, simulacao = definir_comando_dir()
|
||||
velocidade_sp = definir_comando_mov()
|
||||
return comando_controle(percentual_velocidade=velocidade_sp, angulo=angulo_sp, tipo_movimento=tipo_dir, simulacao=simulacao)
|
||||
return None
|
||||
except Exception as e:
|
||||
print(f"Erro no processador EmAndamento: {e}")
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3,4 +3,7 @@ from manager_worker.processadores.padroes import comando_parado
|
|||
|
||||
class ProcessadorNaoIniciado(ProcessadorBase):
|
||||
def processar(self):
|
||||
return comando_parado()
|
||||
try:
|
||||
return comando_parado()
|
||||
except Exception as e:
|
||||
print(f"Erro no processador NaoIniciado: {e}")
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3,4 +3,7 @@ from manager_worker.processadores.padroes import comando_parado
|
|||
|
||||
class ProcessadorParado(ProcessadorBase):
|
||||
def processar(self):
|
||||
return comando_parado()
|
||||
try:
|
||||
return comando_parado()
|
||||
except Exception as e:
|
||||
print(f"Erro no processador Parado: {e}")
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -4,5 +4,7 @@ from shared.contexto_global import ContextoGlobal
|
|||
|
||||
class ProcessadorParametrizando(ProcessadorBase):
|
||||
def processar(self):
|
||||
|
||||
return comando_parado()
|
||||
try:
|
||||
return comando_parado()
|
||||
except Exception as e:
|
||||
print(f"Erro no processador Parametrizando: {e}")
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,11 +1,24 @@
|
|||
import time
|
||||
|
||||
from shared.enums import T_Code, ModoOperacao, StatusOperacao, StatusModulo, TiposControladorDirecional, VisualWorkerCommandType
|
||||
from manager_worker.modulos.mpc import inicializar as iniciar_mpc
|
||||
from shared.enums import ManagerWorkerCommandType, T_Code, ModoOperacao, StatusOperacao, StatusModulo, TiposControladorDirecional, VisualWorkerCommandType
|
||||
|
||||
def mostrar_log(mensagem):
|
||||
print(f"{time.time()} - [CONTEXTO_GLOBAL] {mensagem}")
|
||||
|
||||
class ContextoGlobal:
|
||||
|
||||
_tempo_inicio_operacao = 5
|
||||
_dados = {}
|
||||
_operacao = {}
|
||||
_sonar = {}
|
||||
_controle = {}
|
||||
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def carregar_dicionarios(cls, dados, operacao, sonar, controle):
|
||||
cls._dados = dados
|
||||
cls._operacao = operacao
|
||||
cls._sonar = sonar
|
||||
cls._controle = controle
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def iniciar_contexto_base(cls):
|
||||
|
|
@ -16,6 +29,40 @@ class ContextoGlobal:
|
|||
cls.set_operacao_dado("tempo_aguardando", time.time())
|
||||
cls.set_operacao_dado("status_modulos", [])
|
||||
cls.set_operacao_dado("modulos_mandatorios_pendentes", [])
|
||||
cls.set_operacao_dado("parametros_mandatorios", [])
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def iniciar_dicionarios_compartilhados(cls, manager):
|
||||
for cod in T_Code:
|
||||
cls._dados[cod.name] = manager.dict()
|
||||
if cod == T_Code.Dir or cod == T_Code.Mov:
|
||||
for addr in range(1, 10, 1):
|
||||
cls._dados[cod.name][addr] = manager.dict()
|
||||
cls._dados[cod.name][addr]["dados"] = manager.dict()
|
||||
cls._dados[cod.name][addr]["saude"] = manager.dict()
|
||||
else:
|
||||
cls._dados[cod.name]["dados"] = manager.dict()
|
||||
cls._dados[cod.name]["saude"] = manager.dict()
|
||||
|
||||
cls._operacao[cod.name] = manager.dict()
|
||||
if cod == T_Code.Dir:
|
||||
cls._operacao[cod.name]["mpc"] = manager.dict()
|
||||
cls._operacao[cod.name]["mpc"]["pontos"] = manager.list()
|
||||
|
||||
cls._operacao["parametros_mandatorios"] = manager.list()
|
||||
cls._operacao["status_modulos"] = manager.list()
|
||||
cls._operacao["modulos_mandatorios_pendentes"] = manager.list()
|
||||
cls._operacao["pontos_mapa"] = manager.list()
|
||||
cls._operacao["ponto_mapa_ref"] = manager.dict()
|
||||
|
||||
cls._sonar["imu"] = manager.dict()
|
||||
cls._sonar["anomalias"] = manager.dict()
|
||||
cls._sonar["solo"] = manager.dict()
|
||||
cls._sonar["radar_2d"] = manager.dict()
|
||||
cls._sonar["segmentacao"] = manager.dict()
|
||||
cls._sonar["matriz_confianca"] = manager.list()
|
||||
cls._sonar["matriz_custo"] = manager.list()
|
||||
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def get_timestamp(cls, modulo, endereco=None):
|
||||
|
|
@ -36,7 +83,7 @@ class ContextoGlobal:
|
|||
}
|
||||
|
||||
|
||||
_dados = {}
|
||||
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def atualizar_contexto(cls, dados_contexto: dict):
|
||||
|
|
@ -64,7 +111,7 @@ class ContextoGlobal:
|
|||
|
||||
cls._atualizar_dados_operacao()
|
||||
except Exception as e:
|
||||
print(f"{time.time()} - [CONTEXTO_GLOBAL] ❌ Erro ao atualizar contexto: {e}")
|
||||
mostrar_log(f"❌ Erro ao atualizar contexto: {e}")
|
||||
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
|
|
@ -100,11 +147,12 @@ class ContextoGlobal:
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
_operacao = {}
|
||||
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def atualizar_operacao(cls, dados_operacao: dict):
|
||||
cls._operacao = dados_operacao
|
||||
for k, v in dados_operacao.items():
|
||||
cls._operacao[k] = v
|
||||
cls._atualizar_dados_operacao()
|
||||
cls.set_operacao_dado("configurado", True)
|
||||
|
||||
|
|
@ -248,14 +296,25 @@ class ContextoGlobal:
|
|||
|
||||
@classmethod
|
||||
def get_operacao(cls, dado=None):
|
||||
if (dado == None):
|
||||
return cls._operacao
|
||||
else:
|
||||
return cls._operacao.get(dado)
|
||||
try:
|
||||
if (dado is None):
|
||||
return cls._operacao
|
||||
else:
|
||||
return cls._operacao.get(dado)
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"❌ Erro ao consultar operacao: {e}")
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def set_operacao_dado(cls, dado, valor):
|
||||
cls._operacao[dado] = valor
|
||||
try:
|
||||
atual = cls._operacao.get(dado)
|
||||
if isinstance(atual, list) and hasattr(atual, 'append'):
|
||||
atual.clear()
|
||||
atual.extend(valor)
|
||||
else:
|
||||
cls._operacao[dado] = valor
|
||||
except Exception as e:
|
||||
cls._operacao[dado] = valor
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def _iniciar_operacao(cls):
|
||||
|
|
@ -271,14 +330,15 @@ class ContextoGlobal:
|
|||
if (dados_dir.get("tipo_controle", TiposControladorDirecional.Manual) == TiposControladorDirecional.MPC):
|
||||
dados_mpc = dados_dir.get("mpc") or {}
|
||||
if (len(dados_mpc.get("pontos", []))) > 0:
|
||||
iniciar_mpc(dados_mpc)
|
||||
from shared.mqtt_handler import enviar_mensagem_manager_worker
|
||||
enviar_mensagem_manager_worker(ManagerWorkerCommandType.IniciarMPC, dados_mpc)
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def _atualizar_visual_worker(cls):
|
||||
mx_id = (cls.get_operacao(T_Code.Snr.name) or {}).get("mx_id")
|
||||
if mx_id is not None:
|
||||
from shared.mqtt_handler import enviar_mensagem_visual_worker
|
||||
enviar_mensagem_visual_worker(VisualWorkerCommandType.INICIAR_CAMERA_MANAGER.value, {"mx_id": mx_id})
|
||||
enviar_mensagem_visual_worker(VisualWorkerCommandType.IniciarCameraManager, {"mx_id": mx_id})
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def _atualizar_pontos_mapa(cls):
|
||||
|
|
@ -304,11 +364,12 @@ class ContextoGlobal:
|
|||
cls.set_operacao_dado("ponto_mapa_ref", p_ref)
|
||||
|
||||
|
||||
_sonar = {}
|
||||
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def atualizar_sonar(cls, dados_sonar: dict):
|
||||
cls._sonar = dados_sonar
|
||||
for k, v in dados_sonar.items():
|
||||
cls._sonar[k] = v
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def get_sonar(cls, dado=None):
|
||||
|
|
@ -319,7 +380,7 @@ class ContextoGlobal:
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
_controle = {}
|
||||
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def get_controle(cls, dado=None):
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1,343 @@
|
|||
# contexto_global.py
|
||||
import threading
|
||||
import time
|
||||
import redis
|
||||
import json
|
||||
from enum import Enum
|
||||
|
||||
from shared.enums import ManagerWorkerCommandType, ModoOperacao, StatusModulo, StatusOperacao, T_Code, TiposControladorDirecional, VisualWorkerCommandType
|
||||
|
||||
class CtxKey(str, Enum):
|
||||
DadosCameras = "ctx:dados_cameras"
|
||||
DadosModulo = "ctx:dados_modulo_"
|
||||
DadosOperacao = "ctx:dados_operacao"
|
||||
DadosContexto = "ctx:dados_contexto"
|
||||
DadosControle = "ctx:dados_controle"
|
||||
DadosVisualWorker = "ctx:dados_visual_worker"
|
||||
|
||||
|
||||
class CmdKey(str, Enum):
|
||||
VisualWorkerTx = "cmd_tx:visual_worker"
|
||||
VisualWorkerRx = "cmd_rx:visual_worker"
|
||||
HealthWorkerTx = "cmd_tx:health_worker"
|
||||
HealthWorkerRx = "cmd_rx:health_worker"
|
||||
CameraWorkerTx = "cmd_tx:camera_worker"
|
||||
CameraWorkerRx = "cmd_rx:camera_worker"
|
||||
ManagerWorkerTx = "cmd_tx:manager_worker"
|
||||
ManagerWorkerRx = "cmd_rx:manager_worker"
|
||||
|
||||
|
||||
def mostrar_log(mensagem):
|
||||
print(f"{time.time()} - [Redis] {mensagem}")
|
||||
|
||||
class ContextoGlobalRedis:
|
||||
_redis = redis.Redis(host="localhost", port=6379, decode_responses=True)
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def set(cls, chave: CtxKey, valor):
|
||||
"""Salva qualquer estrutura como JSON"""
|
||||
try:
|
||||
chave_str = chave.value if hasattr(chave, "value") else str(chave)
|
||||
cls._redis.set(chave_str, json.dumps(valor))
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro no set: {e}")
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def get(cls, chave: CtxKey, default=None):
|
||||
"""Lê a estrutura e decodifica de volta para objeto"""
|
||||
try:
|
||||
chave_str = chave.value if hasattr(chave, "value") else str(chave)
|
||||
valor = cls._redis.get(chave_str)
|
||||
if valor is None:
|
||||
return default
|
||||
try:
|
||||
return json.loads(valor)
|
||||
except json.JSONDecodeError:
|
||||
return valor
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro no get, chave: {chave}: {e}")
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def hset(cls, chave, campo, valor):
|
||||
"""Salva um campo dentro de uma hash"""
|
||||
try:
|
||||
cls._redis.hset(chave, campo, json.dumps(valor))
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro no hset: {e}")
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def hget(cls, chave, campo, default=None):
|
||||
"""Lê um campo de uma hash"""
|
||||
try:
|
||||
valor = cls._redis.hget(chave, campo)
|
||||
if valor is None:
|
||||
return default
|
||||
try:
|
||||
return json.loads(valor)
|
||||
except json.JSONDecodeError:
|
||||
return valor
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro no hget: {e}")
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def atualizar_ctx_dict(cls, chave: CtxKey, **novos_campos):
|
||||
dados = cls.get(chave.value, {})
|
||||
dados.update(novos_campos)
|
||||
cls.set(chave, dados)
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def publicar_comando(cls, canal: CmdKey, dados):
|
||||
"""Publica um comando JSON em um canal Redis"""
|
||||
try:
|
||||
cls._redis.publish(canal.value, json.dumps(dados))
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro ao publicar comando: {e}")
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def ouvir_comandos(cls, canal: CmdKey, funcao_callback):
|
||||
"""Assina um canal Redis e chama a função para cada comando recebido"""
|
||||
def _ouvinte():
|
||||
pubsub = cls._redis.pubsub()
|
||||
pubsub.subscribe(canal.value)
|
||||
mostrar_log(f"Escutando canal: {canal.value}")
|
||||
for mensagem in pubsub.listen():
|
||||
if mensagem["type"] == "message":
|
||||
try:
|
||||
dados = json.loads(mensagem["data"])
|
||||
funcao_callback(dados)
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro ao processar comando recebido: {e}")
|
||||
|
||||
# Roda o ouvinte em uma thread separada (não bloqueia)
|
||||
threading.Thread(target=_ouvinte, daemon=True).start()
|
||||
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def get_operacao(cls):
|
||||
return cls.get(CtxKey.DadosOperacao, {})
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def get_contexto(cls):
|
||||
return cls.get(CtxKey.DadosContexto, {})
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def get_controle(cls):
|
||||
return cls.get(CtxKey.DadosControle, {})
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def ModKey(cls, mod: T_Code):
|
||||
"""Lê a estrutura e decodifica de volta para objeto"""
|
||||
return CtxKey.DadosModulo.value + mod.name
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def atualizar_dados_operacao(cls):
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, configurado=True)
|
||||
cls._atualizar_operacao_liberada()
|
||||
cls._atualiza_status_operacao()
|
||||
cls._atualizar_visual_worker()
|
||||
cls._atualizar_pontos_mapa()
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def _atualizar_operacao_liberada(cls):
|
||||
_operacao = cls.get_operacao()
|
||||
|
||||
# 🔹 Check se todos os módulos mandatórios estão disponíveis
|
||||
modulos_mandatorios = set(_operacao.get("modulos_mandatorios", []))
|
||||
modulos_presentes = set()
|
||||
status_modulos = []
|
||||
|
||||
for t_code in T_Code:
|
||||
if t_code.value < 100:
|
||||
continue
|
||||
|
||||
try:
|
||||
_mod_data = cls.get(cls.ModKey(t_code), {})
|
||||
_saude = _mod_data.get("saude", {})
|
||||
conectado = _saude.get("conectado", False)
|
||||
status = _saude.get("status", (StatusModulo.FALHA.value if conectado else StatusModulo.DESCONECTADO.value))
|
||||
saude = _saude.get("saude", 0.0)
|
||||
motivos = _saude.get("motivos", ["Modulo desconectado"])
|
||||
saude_individual = _saude.get("saude_individual", [])
|
||||
if status == StatusModulo.OPERANTE.value:
|
||||
modulos_presentes.add(t_code.value)
|
||||
status_modulos.append({
|
||||
"modulo": t_code.value,
|
||||
"status": status,
|
||||
"saude": saude,
|
||||
"motivos": motivos,
|
||||
"saude_individual": saude_individual
|
||||
})
|
||||
except Exception as e:
|
||||
status_modulos.append({
|
||||
"modulo": t_code.value,
|
||||
"status": StatusModulo.FALHA.value,
|
||||
"saude": 0.0,
|
||||
"motivos": [f"Erro ao verificar {t_code.name}: {e}"],
|
||||
"saude_individual": saude_individual
|
||||
})
|
||||
|
||||
todos_presentes = modulos_mandatorios.issubset(modulos_presentes)
|
||||
modulos_pendentes = modulos_mandatorios - modulos_presentes
|
||||
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(
|
||||
CtxKey.DadosOperacao,
|
||||
status_modulos=status_modulos,
|
||||
modulos_mandatorios_pendentes=list(modulos_pendentes)
|
||||
)
|
||||
|
||||
# 🔹 Parâmetros mandatórios
|
||||
parametros = _operacao.get("parametros_mandatorios", [])
|
||||
parametros_ok = True
|
||||
|
||||
# 🔹 Define status da operação
|
||||
debug_mode = _operacao.get("debug_mode", False)
|
||||
|
||||
# 🔹 Atualiza status de liberação
|
||||
liberou = (todos_presentes and parametros_ok) or debug_mode
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, liberado=liberou)
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def _atualiza_status_operacao(cls):
|
||||
agora = time.time()
|
||||
|
||||
#_contexto = cls.get_contexto()
|
||||
_operacao = cls.get_operacao()
|
||||
|
||||
iniciado = _operacao.get("iniciado", False)
|
||||
finalizando = _operacao.get("finalizando", False)
|
||||
op_liberada = _operacao.get("liberado", False)
|
||||
status_anterior_parado = _operacao.get("status_anterior_parado", StatusOperacao.Parado.value)
|
||||
status_iniciado_anterior = _operacao.get("status_iniciado_anterior", False)
|
||||
modo = _operacao.get("modo")
|
||||
status_atual = _operacao.get("status")
|
||||
|
||||
try:
|
||||
# Iniciando operacao
|
||||
if (iniciado and not status_iniciado_anterior):
|
||||
cls._iniciar_operacao()
|
||||
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, status_iniciado_anterior=iniciado)
|
||||
|
||||
if not iniciado:
|
||||
if status_atual != StatusOperacao.Concluido:
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(
|
||||
CtxKey.DadosOperacao,
|
||||
tempo_aguardando=0,
|
||||
status=StatusOperacao.Parametrizando.value
|
||||
)
|
||||
return # Não avança se não iniciou
|
||||
|
||||
# 🔸 Modo MANUAL
|
||||
if modo == ModoOperacao.Manual:
|
||||
if op_liberada:
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, status=StatusOperacao.EmAndamento.value)
|
||||
else:
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, status=StatusOperacao.Parado.value)
|
||||
return
|
||||
|
||||
# 🔸 Modo MAPA GPS ou IA
|
||||
if modo in (ModoOperacao.MapaGPS, ModoOperacao.TreinamentoIA):
|
||||
# Verifica se ainda está aguardando tempo inicial
|
||||
tempo_aguardando = _operacao.get("tempo_aguardando", 0)
|
||||
if tempo_aguardando == 0:
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, tempo_aguardando=agora)
|
||||
tempo_aguardando = _operacao.get("tempo_aguardando", 0)
|
||||
if (tempo_aguardando + _operacao.get("tempo_aguardar_inicio_operacao", 25)) > agora:
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, status=StatusOperacao.Aguardando.value)
|
||||
return
|
||||
|
||||
_corredor = cls.get_contexto().get(T_Code.Trajetoria.name, {}).get("CorredorAtual", {})
|
||||
#print(f"Corredor Atual: {_corredor}")
|
||||
if _corredor.get("ultimo", False) and _corredor.get("concluido", False):
|
||||
if iniciado and not finalizando:
|
||||
cls._finalizar_operacao()
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, status=StatusOperacao.Concluido.value)
|
||||
return
|
||||
|
||||
# Não está liberado: para operação
|
||||
if not op_liberada:
|
||||
if status_atual != StatusOperacao.Parado:
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, status_anterior_parado=status_atual)
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, status=StatusOperacao.Parado.value)
|
||||
return
|
||||
|
||||
# Estava parado e liberou: volta para aguardando
|
||||
if status_atual == StatusOperacao.Parado:
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(
|
||||
CtxKey.DadosOperacao,
|
||||
tempo_aguardando=agora,
|
||||
status=StatusOperacao.Aguardando.value
|
||||
)
|
||||
return
|
||||
|
||||
# Restaura status anterior à parada
|
||||
if status_anterior_parado != StatusOperacao.Parado:
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(
|
||||
CtxKey.DadosOperacao,
|
||||
status=status_anterior_parado,
|
||||
status_anterior_parado=StatusOperacao.Parado.value
|
||||
)
|
||||
else:
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, status=StatusOperacao.EmAndamento.value)
|
||||
|
||||
finally:
|
||||
pass
|
||||
#_operacao = cls.get_operacao()
|
||||
#status = _operacao.get("status")
|
||||
#liberado = _operacao.get("liberado")
|
||||
#print(f"Status Atual: {status.name}, Liberado: {liberado}")
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def _iniciar_operacao(cls):
|
||||
cls._atualizar_mpc()
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def _finalizar_operacao(cls):
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, iniciado=False)
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def _atualizar_mpc(cls):
|
||||
dados_dir = cls.get_operacao().get(T_Code.Dir.name, {})
|
||||
if (dados_dir.get("tipo_controle", TiposControladorDirecional.Manual.value) == TiposControladorDirecional.MPC.value):
|
||||
dados_mpc = dados_dir.get("mpc", {})
|
||||
mapa = cls.get_operacao().get("pontos_mapa", [])
|
||||
cls.publicar_comando(CmdKey.ManagerWorkerRx, { "cmd": ManagerWorkerCommandType.IniciarMPC.value, "params": { "parametros": dados_mpc, "mapa": mapa } })
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def _atualizar_visual_worker(cls):
|
||||
mx_id = cls.get_operacao().get(T_Code.Snr.name, {}).get("mx_id")
|
||||
if mx_id is not None:
|
||||
cls.publicar_comando(CmdKey.VisualWorkerRx, { "cmd": VisualWorkerCommandType.IniciarCameraManager, "params": mx_id })
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def _atualizar_pontos_mapa(cls):
|
||||
pontos_info = []
|
||||
p_ref = (0, 0)
|
||||
_operacao = cls.get_operacao()
|
||||
dados_dir = _operacao.get(T_Code.Dir.name, {})
|
||||
if (dados_dir.get("tipo_controle", TiposControladorDirecional.Manual.value) == TiposControladorDirecional.MPC.value):
|
||||
dados_mpc = dados_dir.get("mpc", {})
|
||||
pontos = dados_mpc.get("pontos", [])
|
||||
if pontos is not None and len(pontos) > 0:
|
||||
p_ref = pontos[0]["lat"], pontos[0]["lon"]
|
||||
from shared.gps_handler import GPSHandler
|
||||
handler = GPSHandler(p_ref[0], p_ref[1])
|
||||
for p in pontos:
|
||||
x, y = handler.converter_latlon_para_xz(p["lat"], p["lon"])
|
||||
ponto = {
|
||||
"xy": (x, y),
|
||||
"tipo": p.get("tipo", 3),
|
||||
"distanciaMargem": p.get("distanciaMargem", 0.7)
|
||||
}
|
||||
pontos_info.append(ponto)
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(
|
||||
CtxKey.DadosOperacao,
|
||||
pontos_mapa=pontos_info,
|
||||
ponto_mapa_ref=p_ref
|
||||
)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -1,14 +1,22 @@
|
|||
from enum import IntEnum
|
||||
|
||||
class TipoComando(IntEnum):
|
||||
class VisualWorkerCommandType(IntEnum):
|
||||
SalvarFrames = 1
|
||||
IniciarCameraManager = 2
|
||||
AtualizarSaudeCamera = 3
|
||||
GetCameraFrame = 4
|
||||
|
||||
class HealthWorkerCommandType(IntEnum):
|
||||
SetDadosModulo = 1
|
||||
GetDadosModulo = 2
|
||||
SetDadosContexto = 3
|
||||
GetDadosContexto = 4
|
||||
SetDadosOperacao = 5
|
||||
GetDadosOperacao = 6
|
||||
GetListaCameras = 7
|
||||
GetCameraFrame = 8
|
||||
SetDadosContexto = 2
|
||||
SetDadosOperacao = 3
|
||||
|
||||
class CameraWorkerCommandType(IntEnum):
|
||||
GetListaCameras = 1
|
||||
|
||||
class ManagerWorkerCommandType(IntEnum):
|
||||
IniciarMPC = 1
|
||||
EnviarDadosControle = 2
|
||||
|
||||
class ModoOperacao(IntEnum):
|
||||
NaoDefinido = 0
|
||||
|
|
@ -37,6 +45,7 @@ class T_Code(IntEnum):
|
|||
Operacao = 50
|
||||
Trajetoria = 51
|
||||
Gerais = 52
|
||||
Imu = 53
|
||||
Mov = 100
|
||||
Dir = 101
|
||||
Sen = 102
|
||||
|
|
@ -135,11 +144,7 @@ class TipoPontoRua(IntEnum):
|
|||
Desvio = 7
|
||||
|
||||
# Visual Worker
|
||||
class VisualWorkerCommandType(IntEnum):
|
||||
SALVAR_FRAMES = 0
|
||||
ATUALIZAR_CAMERA_MANAGER = 1
|
||||
INICIAR_CAMERA_MANAGER = 2
|
||||
GET_ULTIMA_ANALISE = 3
|
||||
|
||||
|
||||
class VisualWorkerTipoDeteccao(IntEnum):
|
||||
SEGURO = 1
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2,7 +2,7 @@ import paho.mqtt.client as mqtt
|
|||
import json
|
||||
import time
|
||||
|
||||
from shared.enums import T_Code, VisualWorkerCommandType
|
||||
from shared.enums import CameraWorkerCommandType, HealthWorkerCommandType, ManagerWorkerCommandType, T_Code, VisualWorkerCommandType
|
||||
|
||||
mqtt_client = None
|
||||
debug = True
|
||||
|
|
@ -68,17 +68,47 @@ def enviar_mensagem_mqtt_entre_modulos(topico: str, dispositivo: T_Code, comando
|
|||
}
|
||||
mqtt_client.publish(topico, json.dumps(mensagem))
|
||||
|
||||
def enviar_mensagem_visual_worker(comando: VisualWorkerCommandType, payload):
|
||||
def enviar_mensagem_visual_worker(comando: VisualWorkerCommandType, payload = {}):
|
||||
#mostrar_log(f"Enviando dados MQTT para o dispositivo {dispositivo}...")
|
||||
mensagem = {
|
||||
"momento": time.time(),
|
||||
"dispositivo": T_Code.Snr,
|
||||
"comando": comando,
|
||||
"comando": comando.value,
|
||||
"payload": payload
|
||||
}
|
||||
from visual_worker.config import topico_rx
|
||||
mqtt_client.publish(topico_rx, json.dumps(mensagem))
|
||||
|
||||
def enviar_mensagem_manager_worker(comando: ManagerWorkerCommandType, payload = {}):
|
||||
#mostrar_log(f"Enviando dados MQTT para o dispositivo {dispositivo}...")
|
||||
mensagem = {
|
||||
"momento": time.time(),
|
||||
"comando": comando.value,
|
||||
"payload": payload
|
||||
}
|
||||
from manager_worker.config import topico_rx
|
||||
mqtt_client.publish(topico_rx, json.dumps(mensagem))
|
||||
|
||||
def enviar_mensagem_health_worker(comando: HealthWorkerCommandType, payload = {}):
|
||||
#mostrar_log(f"Enviando dados MQTT para o dispositivo {dispositivo}...")
|
||||
mensagem = {
|
||||
"momento": time.time(),
|
||||
"dispositivo": T_Code.Mod,
|
||||
"comando": comando.value,
|
||||
"payload": payload
|
||||
}
|
||||
from health_worker.config import topico_rx
|
||||
mqtt_client.publish(topico_rx, json.dumps(mensagem))
|
||||
|
||||
def enviar_mensagem_camera_worker(comando: CameraWorkerCommandType, payload = {}):
|
||||
#mostrar_log(f"Enviando dados MQTT para o dispositivo {dispositivo}...")
|
||||
mensagem = {
|
||||
"momento": time.time(),
|
||||
"comando": comando.value,
|
||||
"payload": payload
|
||||
}
|
||||
from camera_worker.config import topico_rx
|
||||
mqtt_client.publish(topico_rx, json.dumps(mensagem))
|
||||
|
||||
def registrar_callback(topico, callback):
|
||||
_inscritos[topico] = callback
|
||||
if mqtt_client:
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -6,8 +6,7 @@ import time
|
|||
import cv2
|
||||
import cupy as cp
|
||||
import numpy as np
|
||||
from health_worker.config import get_camera_manager
|
||||
from visual_worker.utils import calcular_threshold_anomalias, calcular_referencia, obter_regiao_solo, calcular_profundidades_setores, gerar_heatmap
|
||||
from visual_worker.utils import calcular_threshold_anomalias, calcular_referencia, gerar_heatmap
|
||||
from visual_worker.processamento.analise_solo import AnaliseSoloManager
|
||||
from visual_worker.processamento.analise_anomalias import AnaliseAnomaliasManager
|
||||
from visual_worker.processamento.radar_top_down import Radar2DManager
|
||||
|
|
@ -15,30 +14,45 @@ from visual_worker.processamento.segmentacao_semantica import ClassesSegmentacao
|
|||
from shared.enums import T_Code, VisualWorkerTipoAnalise
|
||||
from shared.utils import analisar_linhas_por_profundidade, decode_image_base64
|
||||
from shared.gps_handler import GPSHandler
|
||||
from camera_worker.camera_oak import CameraOak
|
||||
import depthai as dai
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
|
||||
|
||||
class CameraManager:
|
||||
_iniciando = False # variável de classe (compartilhada por instâncias)
|
||||
|
||||
def __init__(self, mostrar_log, mx_id=None):
|
||||
if CameraManager._iniciando:
|
||||
return
|
||||
|
||||
CameraManager._iniciando = True
|
||||
def __init__(self, mostrar_log):
|
||||
self.mostrar_log = mostrar_log
|
||||
self.mx_id = None
|
||||
self.camera = None
|
||||
self.operante = False
|
||||
self.iniciando = False
|
||||
|
||||
def inicializar(self, mx_id):
|
||||
if self.iniciando:
|
||||
return
|
||||
|
||||
_camera_conectada = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosCameras, {}).get(mx_id) is not None
|
||||
if not _camera_conectada:
|
||||
return
|
||||
|
||||
self.iniciando = True
|
||||
if mx_id == None:
|
||||
self.iniciando = False
|
||||
#self.mostrar_log(f"❌ Camera não definida.")
|
||||
CameraManager._iniciando = False
|
||||
return
|
||||
|
||||
self.mx_id = mx_id
|
||||
self.camera = get_camera_manager().get_cameras(mx_id)
|
||||
|
||||
try:
|
||||
dev_info = dai.DeviceInfo(mx_id)
|
||||
nova = CameraOak(self.mostrar_log, dev_info)
|
||||
if nova.iniciado:
|
||||
self.camera = nova
|
||||
except Exception as e:
|
||||
self.mostrar_log(f"⚠️ Camera com ID {mx_id} não conectada.")
|
||||
self.iniciando = False
|
||||
return
|
||||
if self.camera is None:
|
||||
self.mostrar_log(f"❌ Camera com ID {mx_id} não encontrada no manager.")
|
||||
CameraManager._iniciando = False
|
||||
self.mostrar_log(f"❌ Camera com ID {mx_id} não iniciada.")
|
||||
else:
|
||||
self.mostrar_log(f"📷 Camera visual selecionada: {self.camera.modelo} - {self.camera.mx_id}")
|
||||
self.grid_ref = None
|
||||
|
|
@ -53,8 +67,13 @@ class CameraManager:
|
|||
self.operante = True
|
||||
self._ultima_analise = None
|
||||
self._timestamp_analise = None
|
||||
self.iniciar_loop_analise_continua(4.0)
|
||||
CameraManager._iniciando = False
|
||||
self._iniciar_loop_analise_continua(4.0)
|
||||
self.iniciando = False
|
||||
self.atualizar_saude_camera()
|
||||
|
||||
def atualizar_saude_camera(self):
|
||||
if self.camera is not None:
|
||||
self.camera.atualizar_saude()
|
||||
|
||||
def get_rgb_frame(self):
|
||||
if self.camera is None:
|
||||
|
|
@ -88,16 +107,11 @@ class CameraManager:
|
|||
return gerar_heatmap(frame, self.camera.parametros["distancia_maxima"]), timestamp, res
|
||||
return None, None, None
|
||||
|
||||
def get_imu_data(self):
|
||||
if self.camera is not None:
|
||||
return self.camera.requisitar_imu_status()
|
||||
return None
|
||||
|
||||
def iniciar_loop_analise_continua(self, freq):
|
||||
def _iniciar_loop_analise_continua(self, freq):
|
||||
def loop():
|
||||
while self.operante:
|
||||
t_ini = time.time()
|
||||
resultado = self.realizar_analise(
|
||||
resultado = self._realizar_analise(
|
||||
tipos_analise=[
|
||||
VisualWorkerTipoAnalise.MATRIZ_CONFIANCA,
|
||||
VisualWorkerTipoAnalise.ANOMALIA,
|
||||
|
|
@ -105,19 +119,24 @@ class CameraManager:
|
|||
VisualWorkerTipoAnalise.RADAR_2D
|
||||
]
|
||||
)
|
||||
self._ultima_analise = resultado
|
||||
self._timestamp_analise = time.time()
|
||||
self._ultima_analise = resultado
|
||||
dados_visual_worker = {
|
||||
"timestamp": self._timestamp_analise,
|
||||
"matriz_confianca": resultado.get("matriz_confianca", [[]]),
|
||||
"matriz_custo": resultado.get("matriz_custo", [[]]),
|
||||
"segmentacao_perfil_corredor": resultado.get("segmentacao", {}).get("corredor_perfil", []),
|
||||
"anomalias": resultado.get("anomalias", {}).get("deteccoes", []),
|
||||
"solo_perfol": resultado.get("solo", {}).get("perfil", []),
|
||||
"solo_inclinacao": resultado.get("solo", {}).get("inclinacao", 0),
|
||||
"profundidade_perfil_corredor": resultado.get("radar_2d", {}).get("analise", {}).get("corredor_perfil", []),
|
||||
"sombras": resultado.get("radar_2d", {}).get("analise", {}).get("bboxes_sombra", []),
|
||||
}
|
||||
ContextoGlobalRedis.set(CtxKey.DadosVisualWorker, dados_visual_worker)
|
||||
|
||||
time.sleep(max(0, (1.0 / freq) - (self._timestamp_analise - t_ini)))
|
||||
threading.Thread(target=loop, daemon=True).start()
|
||||
|
||||
def get_analise_mais_recente(self, max_idade_segundos=1.0):
|
||||
if self._ultima_analise is None:
|
||||
return {}
|
||||
t = time.time() - self._timestamp_analise
|
||||
if t > max_idade_segundos:
|
||||
self.mostrar_log(f"⚠️ Análise visual desatualizada a {t} segundos. Limite de {max_idade_segundos} segundos.")
|
||||
return self._ultima_analise
|
||||
|
||||
def _calibrar(self, n_frames=50):
|
||||
self.calibrado = False
|
||||
|
||||
|
|
@ -142,23 +161,12 @@ class CameraManager:
|
|||
return False
|
||||
|
||||
self.depth_referencia = calcular_referencia(lista_frames, metodo="mediana")
|
||||
self.setores_referencia = self._salvar_grade_referencia()
|
||||
self.grid_ref = self._gerar_grid_referencia(self.depth_referencia)
|
||||
|
||||
self.calibrado = True
|
||||
self.mostrar_log(f"✅ Calibração concluída com sucesso! Definido {len(self.setores_referencia)} setores no solo")
|
||||
self.mostrar_log(f"✅ Calibração concluída com sucesso! Matriz {self.grid_ref_shape}")
|
||||
return True
|
||||
|
||||
def _salvar_grade_referencia(self):
|
||||
n_setores = self.camera.parametros["qtd_setores_solo"]
|
||||
distancia_max = self.camera.parametros["distancia_maxima"]
|
||||
percent_altura = self.camera.parametros["percentual_altura_solo"]
|
||||
# 🔸 Extrai a região do solo
|
||||
depth_solo, y_inicio, linhas_solo, altura, largura = obter_regiao_solo(self.depth_referencia, percent_altura)
|
||||
# 🔸 Calcula as profundidades médias dos setores
|
||||
setores_referencia, largura_setor = calcular_profundidades_setores(depth_solo, n_setores, largura, distancia_max)
|
||||
return setores_referencia
|
||||
|
||||
def _gerar_grid_referencia(self, depth_frame_medio: np.ndarray):
|
||||
altura, largura = depth_frame_medio.shape
|
||||
grid_h, grid_w = self.grid_ref_shape
|
||||
|
|
@ -185,7 +193,7 @@ class CameraManager:
|
|||
|
||||
return grid_referencia
|
||||
|
||||
def realizar_analise(self, tipos_analise: list, largura_min: float = 0.15, altura_min: float = 0.15):
|
||||
def _realizar_analise(self, tipos_analise: list, largura_min: float = 0.15, altura_min: float = 0.15):
|
||||
t0 = time.time()
|
||||
resultado = {
|
||||
"timestamp": t0,
|
||||
|
|
@ -193,7 +201,8 @@ class CameraManager:
|
|||
"solo": {},
|
||||
"radar_2d": {},
|
||||
"segmentacao": {},
|
||||
"matriz_confianca": []
|
||||
"matriz_confianca": [],
|
||||
"matriz_custo": []
|
||||
}
|
||||
|
||||
if not self.calibrado:
|
||||
|
|
@ -350,7 +359,7 @@ class CameraManager:
|
|||
cv2.imwrite(caminho_heatmap, heatmap_frame)
|
||||
frames_salvos.append(caminho_heatmap)
|
||||
|
||||
analise = self.get_analise_mais_recente()
|
||||
analise = self._ultima_analise
|
||||
|
||||
for res in analise.keys():
|
||||
if (res == "timestamp"):
|
||||
|
|
@ -1013,21 +1022,20 @@ class CameraManager:
|
|||
matriz_custo.append(linha_custo)
|
||||
|
||||
# 🔵 Após montar, adiciona bonificação do caminho do mapa (se houver)
|
||||
from shared.contexto_global import ContextoGlobal
|
||||
pontos_xy = ContextoGlobal.get_operacao("pontos_mapa") or []
|
||||
pontos_xy = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("pontos_mapa", [])
|
||||
#print(f"Pontos do mapa: {len(pontos_xy)}")
|
||||
if pontos_xy:
|
||||
gps = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Gps, "dados") or {}
|
||||
lat_atual = gps.get("lat", 0)
|
||||
lon_atual = gps.get("lon", 0)
|
||||
theta_robo = np.radians(gps.get("theta", 0.0))
|
||||
if len(pontos_xy) > 0:
|
||||
_gps = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(T_Code.Gps), {})
|
||||
lat_atual = _gps.get("lat", 0)
|
||||
lon_atual = _gps.get("lon", 0)
|
||||
theta_robo = np.radians(_gps.get("theta", 0.0))
|
||||
|
||||
# Converte usando mesmo ponto de referência do mapa
|
||||
p_ref = ContextoGlobal.get_operacao("ponto_mapa_ref") or (0, 0)
|
||||
p_ref = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("ponto_mapa_ref", (0, 0))
|
||||
gps_handler = GPSHandler(p_ref[0], p_ref[1])
|
||||
x_robo, z_robo = gps_handler.converter_latlon_para_xz(lat_atual, lon_atual)
|
||||
|
||||
idx_proximo = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "idx_proximo_ponto") or 0
|
||||
idx_proximo = ContextoGlobalRedis.get_contexto().get(T_Code.Trajetoria.name, {}).get("idx_proximo_ponto", 0)
|
||||
pontos_plotar = []
|
||||
distancia_max = 3.0 # linhas_info[0]["distancia"]
|
||||
|
||||
|
|
@ -1132,19 +1140,18 @@ class CameraManager:
|
|||
|
||||
# Se tiver ponto do caminho, desenha seta direcional
|
||||
try:
|
||||
from shared.contexto_global import ContextoGlobal
|
||||
pontos_xy = ContextoGlobal.get_operacao("pontos_mapa") or []
|
||||
gps = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Gps, "dados") or {}
|
||||
if pontos_xy and gps:
|
||||
lat, lon = gps.get("lat", 0), gps.get("lon", 0)
|
||||
theta_robo = np.radians(gps.get("theta", 0.0))
|
||||
pontos_xy = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("pontos_mapa", [])
|
||||
_gps = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(T_Code.Gps))
|
||||
if len(pontos_xy) > 0 and _gps:
|
||||
lat, lon = _gps.get("lat", 0), _gps.get("lon", 0)
|
||||
theta_robo = np.radians(_gps.get("theta", 0.0))
|
||||
from shared.gps_handler import GPSHandler
|
||||
p_ref = ContextoGlobal.get_operacao("ponto_mapa_ref") or (0, 0)
|
||||
p_ref = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("ponto_mapa_ref", (0, 0))
|
||||
handler = GPSHandler(p_ref[0], p_ref[1])
|
||||
x_robo, z_robo = handler.converter_latlon_para_xz(lat, lon)
|
||||
|
||||
# Pega o próximo ponto (idx já considerado pelo seu sistema)
|
||||
idx_proximo = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "idx_proximo_ponto") or 0
|
||||
idx_proximo = ContextoGlobalRedis.get_contexto().get(T_Code.Trajetoria.name, {}).get("idx_proximo_ponto", 0)
|
||||
#idx_proximo -= 1
|
||||
if idx_proximo < len(pontos_xy):
|
||||
p = pontos_xy[idx_proximo]["xy"]
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -22,11 +22,11 @@ def iniciar_camera_manager(mx_id):
|
|||
if mx_id is None:
|
||||
return
|
||||
agora = time.time()
|
||||
if ((agora - ultima_atualizacao) > 5 and (manager is None or manager.camera is None or manager.mx_id != mx_id)):
|
||||
if (not manager.iniciando and (agora - ultima_atualizacao) > 5 and (manager.camera is None or manager.mx_id != mx_id)):
|
||||
ultima_atualizacao = agora
|
||||
mostrar_log("Iniciando Camera Manager...")
|
||||
manager = CameraManager(mostrar_log=mostrar_log, mx_id=mx_id)
|
||||
if manager.camera is not None:
|
||||
manager.inicializar(mx_id=mx_id)
|
||||
if manager.camera is not None and manager.operante:
|
||||
mostrar_log(f"Camera manager iniciado, com MX_ID: {mx_id}")
|
||||
|
||||
def atualizar_camera_manager():
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3,7 +3,8 @@ import os
|
|||
import time
|
||||
import json
|
||||
|
||||
def main():
|
||||
|
||||
def main(multi_process):
|
||||
sys.path.append(os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..")))
|
||||
print("🔎 Caminho sys.path:", os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..")), "VisualWorker")
|
||||
|
||||
|
|
@ -11,6 +12,7 @@ def main():
|
|||
from shared.mensagem_worker import WorkerFilaMensagens
|
||||
from shared.enums import T_Code, VisualWorkerCommandType
|
||||
from visual_worker.config import mostrar_log, module_id, topico_tx, topico_rx, get_camera_manager, iniciar_camera_manager, atualizar_camera_manager
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CmdKey, CtxKey
|
||||
|
||||
# 🔹 Callback que o MQTT chama
|
||||
def ao_receber_comando(topico, payload):
|
||||
|
|
@ -21,8 +23,7 @@ def main():
|
|||
try:
|
||||
# Aqui você decodifica o comando e processa normalmente
|
||||
mensagem = json.loads(message.decode())
|
||||
dispositivo = T_Code(mensagem.get("dispositivo"))
|
||||
codigo = int(mensagem.get("comando"))
|
||||
codigo = VisualWorkerCommandType(mensagem.get("comando"))
|
||||
payload = mensagem.get("payload", {})
|
||||
|
||||
#mostrar_log(f"📨 Mensagem recebida no tópico {topico}. Comando recebido: {dispositivo}, payload: {payload}")
|
||||
|
|
@ -30,7 +31,7 @@ def main():
|
|||
|
||||
resposta = {}
|
||||
|
||||
if codigo == VisualWorkerCommandType.SALVAR_FRAMES:
|
||||
if codigo == VisualWorkerCommandType.SalvarFrames:
|
||||
manager = get_camera_manager()
|
||||
frames = manager.salvar_frames()
|
||||
resposta = {
|
||||
|
|
@ -39,23 +40,20 @@ def main():
|
|||
"frames": frames
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
elif codigo == VisualWorkerCommandType.ATUALIZAR_CAMERA_MANAGER:
|
||||
elif codigo == VisualWorkerCommandType.AtualizarCameraManager:
|
||||
atualizar_camera_manager()
|
||||
elif codigo == VisualWorkerCommandType.INICIAR_CAMERA_MANAGER:
|
||||
elif codigo == VisualWorkerCommandType.IniciarCameraManager:
|
||||
mx_id = payload.get("mx_id")
|
||||
iniciar_camera_manager(mx_id)
|
||||
elif codigo == VisualWorkerCommandType.GET_ULTIMA_ANALISE:
|
||||
manager = get_camera_manager()
|
||||
resposta = manager.get_analise_mais_recente()
|
||||
|
||||
if (resposta != {}):
|
||||
resposta["cmd"] = codigo
|
||||
enviar_mensagem_mqtt(topico=topico_tx, dispositivo=codigo, objeto=resposta)
|
||||
enviar_mensagem_mqtt(topico=topico_tx, dispositivo=T_Code.Snr, objeto=resposta)
|
||||
|
||||
except Exception as e:
|
||||
print("❌ Erro ao processar comando MQTT:", e)
|
||||
|
||||
mostrar_log(f"❌ Erro ao processar comando MQTT: {e}")
|
||||
|
||||
|
||||
# 🔹 Inicia a fila e os workers
|
||||
fila_mensagens = WorkerFilaMensagens(id=module_id, processador_callback=processar_comando)
|
||||
|
||||
|
|
@ -64,21 +62,49 @@ def main():
|
|||
def loop_ativo():
|
||||
while True:
|
||||
try:
|
||||
a = 1
|
||||
pass
|
||||
except KeyboardInterrupt:
|
||||
mostrar_log("🛑 Encerrando Visual Worker...")
|
||||
break
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"❌ Erro no loop do Visual: {e}")
|
||||
|
||||
time.sleep(1)
|
||||
time.sleep(5)
|
||||
|
||||
def redis_callback(dados):
|
||||
acao = VisualWorkerCommandType(dados.get("cmd", 0))
|
||||
|
||||
if acao == VisualWorkerCommandType.IniciarCameraManager:
|
||||
mx_id = dados.get("params")
|
||||
if mx_id is not None:
|
||||
iniciar_camera_manager(mx_id)
|
||||
elif acao == VisualWorkerCommandType.AtualizarSaudeCamera:
|
||||
get_camera_manager().atualizar_saude_camera()
|
||||
elif acao == VisualWorkerCommandType.GetCameraFrame:
|
||||
frame, timestamp, res = get_camera_manager().get_rgb_frame()
|
||||
base64_img = None
|
||||
if frame is not None:
|
||||
from shared.utils import encode_image_base64
|
||||
base64_img = encode_image_base64(frame)
|
||||
resposta = {
|
||||
"cmd": acao.value,
|
||||
"params": {
|
||||
"timestamp": timestamp,
|
||||
"frame": base64_img
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.VisualWorkerTx, resposta)
|
||||
else:
|
||||
mostrar_log(f"⚠️ Comando desconhecido: {acao.name}")
|
||||
|
||||
|
||||
# 🔹 Execução principal
|
||||
def inicializar():
|
||||
iniciar_mqtt(module_id)
|
||||
if multi_process:
|
||||
iniciar_mqtt(module_id)
|
||||
mostrar_log("🚀 Iniciando Visual Worker...")
|
||||
registrar_callback(topico=topico_rx, callback=ao_receber_comando)
|
||||
ContextoGlobalRedis.ouvir_comandos(CmdKey.VisualWorkerRx, redis_callback)
|
||||
enviar_mensagem_script_carregado(topico_tx)
|
||||
loop_ativo()
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -4,7 +4,6 @@ import cv2
|
|||
|
||||
from visual_worker.processamento.gestor_deteccoes import GestorDeteccoes
|
||||
from visual_worker.filtros import aplicar_filtros_mapa_anomalias, filtrar_deteccoes
|
||||
from visual_worker.processamento.segmentacao_semantica import ClassesSegmentacao
|
||||
|
||||
class AnaliseAnomaliasManager:
|
||||
def __init__(self):
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1 @@
|
|||
pip
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,252 @@
|
|||
Metadata-Version: 2.4
|
||||
Name: redis
|
||||
Version: 6.2.0
|
||||
Summary: Python client for Redis database and key-value store
|
||||
Project-URL: Changes, https://github.com/redis/redis-py/releases
|
||||
Project-URL: Code, https://github.com/redis/redis-py
|
||||
Project-URL: Documentation, https://redis.readthedocs.io/en/latest/
|
||||
Project-URL: Homepage, https://github.com/redis/redis-py
|
||||
Project-URL: Issue tracker, https://github.com/redis/redis-py/issues
|
||||
Author-email: "Redis Inc." <oss@redis.com>
|
||||
License-Expression: MIT
|
||||
License-File: LICENSE
|
||||
Keywords: Redis,database,key-value-store
|
||||
Classifier: Development Status :: 5 - Production/Stable
|
||||
Classifier: Environment :: Console
|
||||
Classifier: Intended Audience :: Developers
|
||||
Classifier: License :: OSI Approved :: MIT License
|
||||
Classifier: Operating System :: OS Independent
|
||||
Classifier: Programming Language :: Python
|
||||
Classifier: Programming Language :: Python :: 3
|
||||
Classifier: Programming Language :: Python :: 3 :: Only
|
||||
Classifier: Programming Language :: Python :: 3.9
|
||||
Classifier: Programming Language :: Python :: 3.10
|
||||
Classifier: Programming Language :: Python :: 3.11
|
||||
Classifier: Programming Language :: Python :: 3.12
|
||||
Classifier: Programming Language :: Python :: 3.13
|
||||
Classifier: Programming Language :: Python :: Implementation :: CPython
|
||||
Classifier: Programming Language :: Python :: Implementation :: PyPy
|
||||
Requires-Python: >=3.9
|
||||
Requires-Dist: async-timeout>=4.0.3; python_full_version < '3.11.3'
|
||||
Provides-Extra: hiredis
|
||||
Requires-Dist: hiredis>=3.2.0; extra == 'hiredis'
|
||||
Provides-Extra: jwt
|
||||
Requires-Dist: pyjwt>=2.9.0; extra == 'jwt'
|
||||
Provides-Extra: ocsp
|
||||
Requires-Dist: cryptography>=36.0.1; extra == 'ocsp'
|
||||
Requires-Dist: pyopenssl>=20.0.1; extra == 'ocsp'
|
||||
Requires-Dist: requests>=2.31.0; extra == 'ocsp'
|
||||
Description-Content-Type: text/markdown
|
||||
|
||||
# redis-py
|
||||
|
||||
The Python interface to the Redis key-value store.
|
||||
|
||||
[](https://github.com/redis/redis-py/actions?query=workflow%3ACI+branch%3Amaster)
|
||||
[](https://redis-py.readthedocs.io/en/stable/)
|
||||
[](./LICENSE)
|
||||
[](https://pypi.org/project/redis/)
|
||||
[](https://github.com/redis/redis-py/releases)
|
||||
[](https://codecov.io/gh/redis/redis-py)
|
||||
|
||||
[Installation](#installation) | [Usage](#usage) | [Advanced Topics](#advanced-topics) | [Contributing](https://github.com/redis/redis-py/blob/master/CONTRIBUTING.md)
|
||||
|
||||
---------------------------------------------
|
||||
|
||||
**Note:** redis-py 5.0 will be the last version of redis-py to support Python 3.7, as it has reached [end of life](https://devguide.python.org/versions/). redis-py 5.1 will support Python 3.8+.
|
||||
**Note:** redis-py 6.1.0 will be the last version of redis-py to support Python 3.8, as it has reached [end of life](https://devguide.python.org/versions/). redis-py 6.2.0 will support Python 3.9+.
|
||||
---------------------------------------------
|
||||
|
||||
## How do I Redis?
|
||||
|
||||
[Learn for free at Redis University](https://redis.io/learn/university)
|
||||
|
||||
[Try the Redis Cloud](https://redis.io/try-free/)
|
||||
|
||||
[Dive in developer tutorials](https://redis.io/learn)
|
||||
|
||||
[Join the Redis community](https://redis.io/community/)
|
||||
|
||||
[Work at Redis](https://redis.io/careers/)
|
||||
|
||||
## Installation
|
||||
|
||||
Start a redis via docker (for Redis versions >= 8.0):
|
||||
|
||||
``` bash
|
||||
docker run -p 6379:6379 -it redis:latest
|
||||
```
|
||||
|
||||
Start a redis via docker (for Redis versions < 8.0):
|
||||
|
||||
``` bash
|
||||
docker run -p 6379:6379 -it redis/redis-stack:latest
|
||||
|
||||
To install redis-py, simply:
|
||||
|
||||
``` bash
|
||||
$ pip install redis
|
||||
```
|
||||
|
||||
For faster performance, install redis with hiredis support, this provides a compiled response parser, and *for most cases* requires zero code changes.
|
||||
By default, if hiredis >= 1.0 is available, redis-py will attempt to use it for response parsing.
|
||||
|
||||
``` bash
|
||||
$ pip install "redis[hiredis]"
|
||||
```
|
||||
|
||||
Looking for a high-level library to handle object mapping? See [redis-om-python](https://github.com/redis/redis-om-python)!
|
||||
|
||||
## Supported Redis Versions
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||||
|
||||
The most recent version of this library supports Redis version [7.2](https://github.com/redis/redis/blob/7.2/00-RELEASENOTES), [7.4](https://github.com/redis/redis/blob/7.4/00-RELEASENOTES) and [8.0](https://github.com/redis/redis/blob/8.0/00-RELEASENOTES).
|
||||
|
||||
The table below highlights version compatibility of the most-recent library versions and redis versions.
|
||||
|
||||
| Library version | Supported redis versions |
|
||||
|-----------------|-------------------|
|
||||
| 3.5.3 | <= 6.2 Family of releases |
|
||||
| >= 4.5.0 | Version 5.0 to 7.0 |
|
||||
| >= 5.0.0 | Version 5.0 to 7.4 |
|
||||
| >= 6.0.0 | Version 7.2 to current |
|
||||
|
||||
|
||||
## Usage
|
||||
|
||||
### Basic Example
|
||||
|
||||
``` python
|
||||
>>> import redis
|
||||
>>> r = redis.Redis(host='localhost', port=6379, db=0)
|
||||
>>> r.set('foo', 'bar')
|
||||
True
|
||||
>>> r.get('foo')
|
||||
b'bar'
|
||||
```
|
||||
|
||||
The above code connects to localhost on port 6379, sets a value in Redis, and retrieves it. All responses are returned as bytes in Python, to receive decoded strings, set *decode_responses=True*. For this, and more connection options, see [these examples](https://redis.readthedocs.io/en/stable/examples.html).
|
||||
|
||||
|
||||
#### RESP3 Support
|
||||
To enable support for RESP3, ensure you have at least version 5.0 of the client, and change your connection object to include *protocol=3*
|
||||
|
||||
``` python
|
||||
>>> import redis
|
||||
>>> r = redis.Redis(host='localhost', port=6379, db=0, protocol=3)
|
||||
```
|
||||
|
||||
### Connection Pools
|
||||
|
||||
By default, redis-py uses a connection pool to manage connections. Each instance of a Redis class receives its own connection pool. You can however define your own [redis.ConnectionPool](https://redis.readthedocs.io/en/stable/connections.html#connection-pools).
|
||||
|
||||
``` python
|
||||
>>> pool = redis.ConnectionPool(host='localhost', port=6379, db=0)
|
||||
>>> r = redis.Redis(connection_pool=pool)
|
||||
```
|
||||
|
||||
Alternatively, you might want to look at [Async connections](https://redis.readthedocs.io/en/stable/examples/asyncio_examples.html), or [Cluster connections](https://redis.readthedocs.io/en/stable/connections.html#cluster-client), or even [Async Cluster connections](https://redis.readthedocs.io/en/stable/connections.html#async-cluster-client).
|
||||
|
||||
### Redis Commands
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||||
|
||||
There is built-in support for all of the [out-of-the-box Redis commands](https://redis.io/commands). They are exposed using the raw Redis command names (`HSET`, `HGETALL`, etc.) except where a word (i.e. del) is reserved by the language. The complete set of commands can be found [here](https://github.com/redis/redis-py/tree/master/redis/commands), or [the documentation](https://redis.readthedocs.io/en/stable/commands.html).
|
||||
|
||||
## Advanced Topics
|
||||
|
||||
The [official Redis command documentation](https://redis.io/commands)
|
||||
does a great job of explaining each command in detail. redis-py attempts
|
||||
to adhere to the official command syntax. There are a few exceptions:
|
||||
|
||||
- **MULTI/EXEC**: These are implemented as part of the Pipeline class.
|
||||
The pipeline is wrapped with the MULTI and EXEC statements by
|
||||
default when it is executed, which can be disabled by specifying
|
||||
transaction=False. See more about Pipelines below.
|
||||
|
||||
- **SUBSCRIBE/LISTEN**: Similar to pipelines, PubSub is implemented as
|
||||
a separate class as it places the underlying connection in a state
|
||||
where it can\'t execute non-pubsub commands. Calling the pubsub
|
||||
method from the Redis client will return a PubSub instance where you
|
||||
can subscribe to channels and listen for messages. You can only call
|
||||
PUBLISH from the Redis client (see [this comment on issue
|
||||
#151](https://github.com/redis/redis-py/issues/151#issuecomment-1545015)
|
||||
for details).
|
||||
|
||||
For more details, please see the documentation on [advanced topics page](https://redis.readthedocs.io/en/stable/advanced_features.html).
|
||||
|
||||
### Pipelines
|
||||
|
||||
The following is a basic example of a [Redis pipeline](https://redis.io/docs/manual/pipelining/), a method to optimize round-trip calls, by batching Redis commands, and receiving their results as a list.
|
||||
|
||||
|
||||
``` python
|
||||
>>> pipe = r.pipeline()
|
||||
>>> pipe.set('foo', 5)
|
||||
>>> pipe.set('bar', 18.5)
|
||||
>>> pipe.set('blee', "hello world!")
|
||||
>>> pipe.execute()
|
||||
[True, True, True]
|
||||
```
|
||||
|
||||
### PubSub
|
||||
|
||||
The following example shows how to utilize [Redis Pub/Sub](https://redis.io/docs/manual/pubsub/) to subscribe to specific channels.
|
||||
|
||||
``` python
|
||||
>>> r = redis.Redis(...)
|
||||
>>> p = r.pubsub()
|
||||
>>> p.subscribe('my-first-channel', 'my-second-channel', ...)
|
||||
>>> p.get_message()
|
||||
{'pattern': None, 'type': 'subscribe', 'channel': b'my-second-channel', 'data': 1}
|
||||
```
|
||||
|
||||
### Redis’ search and query capabilities default dialect
|
||||
|
||||
Release 6.0.0 introduces a client-side default dialect for Redis’ search and query capabilities.
|
||||
By default, the client now overrides the server-side dialect with version 2, automatically appending *DIALECT 2* to commands like *FT.AGGREGATE* and *FT.SEARCH*.
|
||||
|
||||
**Important**: Be aware that the query dialect may impact the results returned. If needed, you can revert to a different dialect version by configuring the client accordingly.
|
||||
|
||||
``` python
|
||||
>>> from redis.commands.search.field import TextField
|
||||
>>> from redis.commands.search.query import Query
|
||||
>>> from redis.commands.search.index_definition import IndexDefinition
|
||||
>>> import redis
|
||||
|
||||
>>> r = redis.Redis(host='localhost', port=6379, db=0)
|
||||
>>> r.ft().create_index(
|
||||
>>> (TextField("name"), TextField("lastname")),
|
||||
>>> definition=IndexDefinition(prefix=["test:"]),
|
||||
>>> )
|
||||
|
||||
>>> r.hset("test:1", "name", "James")
|
||||
>>> r.hset("test:1", "lastname", "Brown")
|
||||
|
||||
>>> # Query with default DIALECT 2
|
||||
>>> query = "@name: James Brown"
|
||||
>>> q = Query(query)
|
||||
>>> res = r.ft().search(q)
|
||||
|
||||
>>> # Query with explicit DIALECT 1
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>>> query = "@name: James Brown"
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>>> q = Query(query).dialect(1)
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||||
>>> res = r.ft().search(q)
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```
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You can find further details in the [query dialect documentation](https://redis.io/docs/latest/develop/interact/search-and-query/advanced-concepts/dialects/).
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---------------------------------------------
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### Author
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redis-py is developed and maintained by [Redis Inc](https://redis.io). It can be found [here](
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https://github.com/redis/redis-py), or downloaded from [pypi](https://pypi.org/project/redis/).
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Special thanks to:
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- Andy McCurdy (<sedrik@gmail.com>) the original author of redis-py.
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- Ludovico Magnocavallo, author of the original Python Redis client,
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from which some of the socket code is still used.
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- Alexander Solovyov for ideas on the generic response callback
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system.
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- Paul Hubbard for initial packaging support.
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[](https://redis.io)
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@ -0,0 +1,153 @@
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redis-6.2.0.dist-info/INSTALLER,sha256=zuuue4knoyJ-UwPPXg8fezS7VCrXJQrAP7zeNuwvFQg,4
|
||||
redis-6.2.0.dist-info/METADATA,sha256=nU7-kjJL_I8KHMRNFmLBeS9tWPwTPOw2_oQ8dEBfSPM,10783
|
||||
redis-6.2.0.dist-info/RECORD,,
|
||||
redis-6.2.0.dist-info/REQUESTED,sha256=47DEQpj8HBSa-_TImW-5JCeuQeRkm5NMpJWZG3hSuFU,0
|
||||
redis-6.2.0.dist-info/WHEEL,sha256=qtCwoSJWgHk21S1Kb4ihdzI2rlJ1ZKaIurTj_ngOhyQ,87
|
||||
redis-6.2.0.dist-info/licenses/LICENSE,sha256=pXslClvwPXr-VbdAYzE_Ktt7ANVGwKsUmok5gzP-PMg,1074
|
||||
redis/__init__.py,sha256=h5BepEwJtNeHNFaMJ0VdpbtFFTC8QcY5s9wqAnYG8TE,2060
|
||||
redis/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/__pycache__/backoff.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/__pycache__/cache.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/__pycache__/client.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/__pycache__/cluster.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/__pycache__/connection.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/__pycache__/crc.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/__pycache__/credentials.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/__pycache__/event.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/__pycache__/exceptions.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/__pycache__/lock.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/__pycache__/ocsp.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/__pycache__/retry.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/__pycache__/sentinel.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/__pycache__/typing.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/__pycache__/utils.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/_parsers/__init__.py,sha256=gyf5dp918NuJAkWFl8sX1Z-qAvbX_40-_7YCTM6Rvjc,693
|
||||
redis/_parsers/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/_parsers/__pycache__/base.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/_parsers/__pycache__/commands.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/_parsers/__pycache__/encoders.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/_parsers/__pycache__/helpers.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/_parsers/__pycache__/hiredis.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/_parsers/__pycache__/resp2.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/_parsers/__pycache__/resp3.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/_parsers/__pycache__/socket.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/_parsers/base.py,sha256=k6n7-oTmmzAUiiZpaB6Vfjzlj_torwBsaPBEYdOTDak,9908
|
||||
redis/_parsers/commands.py,sha256=pmR4hl4u93UvCmeDgePHFc6pWDr4slrKEvCsdMmtj_M,11052
|
||||
redis/_parsers/encoders.py,sha256=X0jvTp-E4TZUlZxV5LJJ88TuVrF1vly5tuC0xjxGaSc,1734
|
||||
redis/_parsers/helpers.py,sha256=X5wkGDtuzseeCz23_t3FJpzy1ltIvh7zO1uD3cypiOs,29184
|
||||
redis/_parsers/hiredis.py,sha256=iUjLT5OEgD4zqF_tg3Szmg1c_73RozXyjjAFsVYKCWM,10893
|
||||
redis/_parsers/resp2.py,sha256=f22kH-_ZP2iNtOn6xOe65MSy_fJpu8OEn1u_hgeeojI,4813
|
||||
redis/_parsers/resp3.py,sha256=tiZRbyJAnObqll2LQJ57Br-3jxwQcMocV4GQE_LpC6g,9883
|
||||
redis/_parsers/socket.py,sha256=CKD8QW_wFSNlIZzxlbNduaGpiv0I8wBcsGuAIojDfJg,5403
|
||||
redis/asyncio/__init__.py,sha256=uoDD8XYVi0Kj6mcufYwLDUTQXmBRx7a0bhKF9stZr7I,1489
|
||||
redis/asyncio/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/asyncio/__pycache__/client.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/asyncio/__pycache__/cluster.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/asyncio/__pycache__/connection.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/asyncio/__pycache__/lock.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/asyncio/__pycache__/retry.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/asyncio/__pycache__/sentinel.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/asyncio/__pycache__/utils.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/asyncio/client.py,sha256=6a5-txYcRMtObkb7Bfi08MKQQY01oy5NKpHAlfhIFNM,61905
|
||||
redis/asyncio/cluster.py,sha256=LNEXjBJKr9M13jGnN52BQgYX6PbojCcxT_Jix9W2k0Y,90121
|
||||
redis/asyncio/connection.py,sha256=32MXfAoa5bOj2rNw-8YKJad6kpDmcOBNz2qsZd4Ty6Q,48828
|
||||
redis/asyncio/lock.py,sha256=GxgV6EsyKpMjh74KtaOPxh4fNPuwApz6Th46qhvrAws,12801
|
||||
redis/asyncio/retry.py,sha256=8carxJLme2f0frB9Z0wU3mHqKzwqzGAGb2TMEtaaMvo,2482
|
||||
redis/asyncio/sentinel.py,sha256=H7N_hvdATojwY06aH1AawFV-05AImqtOSAq0xKElbbk,14636
|
||||
redis/asyncio/utils.py,sha256=31xFzXczDgSRyf6hSjiwue1eDQ_XlP_OJdp5dKxW_aE,718
|
||||
redis/auth/__init__.py,sha256=47DEQpj8HBSa-_TImW-5JCeuQeRkm5NMpJWZG3hSuFU,0
|
||||
redis/auth/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/auth/__pycache__/err.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/auth/__pycache__/idp.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/auth/__pycache__/token.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/auth/__pycache__/token_manager.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/auth/err.py,sha256=WYkbuDIzwp1S-eAvsya6QMlO6g9QIXbzMITOsTWX0xk,694
|
||||
redis/auth/idp.py,sha256=IMDIIb9q72vbIwtFN8vPdaAKZVTdh0HuC5uj5ufqmw4,631
|
||||
redis/auth/token.py,sha256=qYwAgxFW3S93QDUqp1BTsj7Pj9ZohnixGeOX0s7AsjY,3317
|
||||
redis/auth/token_manager.py,sha256=ShBsYXiBZBJBOMB_Y-pXfLwEOAmc9s1okaCECinNZ7g,12018
|
||||
redis/backoff.py,sha256=2zR-ik5enJDsC2n2AWmE3ALSONgDLtyO4k096ZT6Txo,5275
|
||||
redis/cache.py,sha256=68rJDNogvNwgdgBel6zSX9QziL11qsKIMhmvQvHvznM,9549
|
||||
redis/client.py,sha256=BrYjhRBWw7Sw3LKPNbdW0UzaQsd-y-wPR70SMgDTeEc,62758
|
||||
redis/cluster.py,sha256=_Pi_u8U9meq-WcTHV0j4u0lgOQVqmALj37wU1qekWcE,123762
|
||||
redis/commands/__init__.py,sha256=cTUH-MGvaLYS0WuoytyqtN1wniw2A1KbkUXcpvOSY3I,576
|
||||
redis/commands/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/__pycache__/cluster.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/__pycache__/core.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/__pycache__/helpers.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/__pycache__/redismodules.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/__pycache__/sentinel.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/bf/__init__.py,sha256=qk4DA9KsMiP4WYqYeP1T5ScBwctsVtlLyMhrYIyq1Zc,8019
|
||||
redis/commands/bf/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/bf/__pycache__/commands.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/bf/__pycache__/info.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/bf/commands.py,sha256=xeKt8E7G8HB-l922J0DLg07CEIZTVNGx_2Lfyw1gIck,21283
|
||||
redis/commands/bf/info.py,sha256=_OB2v_hAPI9mdVNiBx8jUtH2MhMoct9ZRm-e8In6wQo,3355
|
||||
redis/commands/cluster.py,sha256=vdWdpl4mP51oqfYBZHg5CUXt6jPaNp7aCLHyTieDrt8,31248
|
||||
redis/commands/core.py,sha256=lIi3DUP2kPdBC_RXrSTcUpjI_ORL9nKck9YayWIF_Pc,238242
|
||||
redis/commands/helpers.py,sha256=VCoPdBMCr4wxdWBw1EB9R7ZBbQM0exAG1kws4XwsCII,3318
|
||||
redis/commands/json/__init__.py,sha256=bznXhLYR652rfLfLp8cz0ZN0Yr8IRx4FgON_tq9_2Io,4845
|
||||
redis/commands/json/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/json/__pycache__/_util.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/json/__pycache__/commands.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/json/__pycache__/decoders.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/json/__pycache__/path.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/json/_util.py,sha256=b_VQTh10FyLl8BtREfJfDagOJCyd6wTQQs8g63pi5GI,116
|
||||
redis/commands/json/commands.py,sha256=ih8upnxeOpjPZXNfqeFBYxiCN2Cmyv8UGu3AlQnT6JQ,15723
|
||||
redis/commands/json/decoders.py,sha256=a_IoMV_wgeJyUifD4P6HTcM9s6FhricwmzQcZRmc-Gw,1411
|
||||
redis/commands/json/path.py,sha256=0zaO6_q_FVMk1Bkhkb7Wcr8AF2Tfr69VhkKy1IBVhpA,393
|
||||
redis/commands/redismodules.py,sha256=-kLM4RBklDhNh-MXCra81ZTSstIQ-ulRab6v0dYUTdA,2573
|
||||
redis/commands/search/__init__.py,sha256=happQFVF0j7P87p7LQsUK5AK0kuem9cA-xvVRdQWpos,5744
|
||||
redis/commands/search/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/search/__pycache__/_util.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/search/__pycache__/aggregation.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/search/__pycache__/commands.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/search/__pycache__/dialect.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/search/__pycache__/document.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/search/__pycache__/field.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/search/__pycache__/index_definition.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/search/__pycache__/profile_information.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/search/__pycache__/query.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/search/__pycache__/querystring.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/search/__pycache__/reducers.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/search/__pycache__/result.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/search/__pycache__/suggestion.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/search/_util.py,sha256=9Mp72OO5Ib5UbfN7uXb-iB7hQCm1jQLV90ms2P9XSGU,219
|
||||
redis/commands/search/aggregation.py,sha256=CcZSZyquLWLrcSblwgt-bSyMvm-TQS9B7N8QI_ahCBU,11582
|
||||
redis/commands/search/commands.py,sha256=ozyF6YgCiMArhb6ScXLPy49hnJwm4CGK4vrJRwSeB-I,38413
|
||||
redis/commands/search/dialect.py,sha256=-7M6kkr33x0FkMtKmUsbeRAE6qxLUbqdJCqIo0UKIXo,105
|
||||
redis/commands/search/document.py,sha256=g2R-PRgq-jN33_GLXzavvse4cpIHBMfjPfPK7tnE9Gc,413
|
||||
redis/commands/search/field.py,sha256=ZWHYTtrLi-zZojohqXoidfllxP0SiadBW6hnGkBw7mM,5891
|
||||
redis/commands/search/index_definition.py,sha256=VL2CMzjxN0HEIaTn88evnHX1fCEmytbik4vAmiiYSC8,2489
|
||||
redis/commands/search/profile_information.py,sha256=w9SbMiHbcZ1TpsZMe8cMIyO1hGkm5GhnZ_Gqg1feLtc,249
|
||||
redis/commands/search/query.py,sha256=MbSs-cY7hG1OEkO-i6LJ_Ui1D3d2VyDTXPrmb-rty7w,12199
|
||||
redis/commands/search/querystring.py,sha256=dE577kOqkCErNgO-IXI4xFVHI8kQE-JiH5ZRI_CKjHE,7597
|
||||
redis/commands/search/reducers.py,sha256=Scceylx8BjyqS-TJOdhNW63n6tecL9ojt4U5Sqho5UY,4220
|
||||
redis/commands/search/result.py,sha256=iuqmwOeCNo_7N4a_YxxDzVdOTpbwfF1T2uuq5sTqzMo,2624
|
||||
redis/commands/search/suggestion.py,sha256=V_re6suDCoNc0ETn_P1t51FeK4pCamPwxZRxCY8jscE,1612
|
||||
redis/commands/sentinel.py,sha256=hRcIQ9x9nEkdcCsJzo6Ves6vk-3tsfQqfJTT_v3oLY0,4110
|
||||
redis/commands/timeseries/__init__.py,sha256=k492_xE_lBD0cVSX82TWBiNxOWuDDrrVZUjINi3LZSc,3450
|
||||
redis/commands/timeseries/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/timeseries/__pycache__/commands.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/timeseries/__pycache__/info.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/timeseries/__pycache__/utils.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/timeseries/commands.py,sha256=8Z2BEyP23qTYCJR_e9zdG11yWmIDwGBMO2PJNLtK2BA,47147
|
||||
redis/commands/timeseries/info.py,sha256=meZYdu7IV9KaUWMKZs9qW4vo3Q9MwhdY-EBtKQzls5o,3223
|
||||
redis/commands/timeseries/utils.py,sha256=NLwSOS5Dz9N8dYQSzEyBIvrItOWwfQ0xgDj8un6x3dU,1319
|
||||
redis/commands/vectorset/__init__.py,sha256=_fM0UdYjuzs8YWIUjQGH9QX5FwI0So8_D-5ALWWrWFc,1322
|
||||
redis/commands/vectorset/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/vectorset/__pycache__/commands.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/vectorset/__pycache__/utils.cpython-311.pyc,,
|
||||
redis/commands/vectorset/commands.py,sha256=7CvQNFvkXuG3XPhHJ82y_oBYJwewRFz84aEi3OCH4Rw,12495
|
||||
redis/commands/vectorset/utils.py,sha256=N-x0URyg76XC39CNfBym6FkFCVgm5NthzWKBnc2H0Xc,2981
|
||||
redis/connection.py,sha256=z1m1-maULRuw4KeiuKXmzL_DtFxcXiqMbKFJm_3V7ao,66905
|
||||
redis/crc.py,sha256=Z3kXFtkY2LdgefnQMud1xr4vG5UYvA9LCMqNMX1ywu4,729
|
||||
redis/credentials.py,sha256=GOnO3-LSW34efHaIrUbS742Mw8l70mRzF6UrKiKZsMY,1828
|
||||
redis/event.py,sha256=urOK241IdgmCQ3fq7GqXRstZ2vcXRV14bBBMdN3latk,12129
|
||||
redis/exceptions.py,sha256=46H-asqIaZ65Gc-voGzP7S39JtxdICGdHzdsT6LSMJE,5617
|
||||
redis/lock.py,sha256=GrvPSxaOqKo7iAL2oi5ZUEPsOkxAXHVE_Tp1ejgO2fY,12760
|
||||
redis/ocsp.py,sha256=teYSmKnCtk6B3jJLdNYbZN4OE0mxgspt2zUPbkIQzio,11452
|
||||
redis/py.typed,sha256=47DEQpj8HBSa-_TImW-5JCeuQeRkm5NMpJWZG3hSuFU,0
|
||||
redis/retry.py,sha256=qJPRTARm3TYQPRNnzyjUUjGohbwtMz5KoDphCtHJ44Y,2902
|
||||
redis/sentinel.py,sha256=DBphu6uNp6ZCSaVDSVC8nFhSxG93a12DnzgGWpyeh64,14757
|
||||
redis/typing.py,sha256=z5JQjGkNzejEzb2y7TXct7tS5yzAfLQod9o37Mh1_Ug,1953
|
||||
redis/utils.py,sha256=q7tQJs6Tj5M91QypOwZtGnFXs2Bcji3eTt9VEwLYOeA,8386
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,4 @@
|
|||
Wheel-Version: 1.0
|
||||
Generator: hatchling 1.27.0
|
||||
Root-Is-Purelib: true
|
||||
Tag: py3-none-any
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,21 @@
|
|||
MIT License
|
||||
|
||||
Copyright (c) 2022-2023, Redis, inc.
|
||||
|
||||
Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
|
||||
of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
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in the Software without restriction, including without limitation the rights
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to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
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copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
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furnished to do so, subject to the following conditions:
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The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
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||||
copies or substantial portions of the Software.
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THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
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IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
|
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FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
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||||
AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
|
||||
LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
|
||||
OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE
|
||||
SOFTWARE.
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,87 @@
|
|||
from redis import asyncio # noqa
|
||||
from redis.backoff import default_backoff
|
||||
from redis.client import Redis, StrictRedis
|
||||
from redis.cluster import RedisCluster
|
||||
from redis.connection import (
|
||||
BlockingConnectionPool,
|
||||
Connection,
|
||||
ConnectionPool,
|
||||
SSLConnection,
|
||||
UnixDomainSocketConnection,
|
||||
)
|
||||
from redis.credentials import CredentialProvider, UsernamePasswordCredentialProvider
|
||||
from redis.exceptions import (
|
||||
AuthenticationError,
|
||||
AuthenticationWrongNumberOfArgsError,
|
||||
BusyLoadingError,
|
||||
ChildDeadlockedError,
|
||||
ConnectionError,
|
||||
CrossSlotTransactionError,
|
||||
DataError,
|
||||
InvalidPipelineStack,
|
||||
InvalidResponse,
|
||||
OutOfMemoryError,
|
||||
PubSubError,
|
||||
ReadOnlyError,
|
||||
RedisClusterException,
|
||||
RedisError,
|
||||
ResponseError,
|
||||
TimeoutError,
|
||||
WatchError,
|
||||
)
|
||||
from redis.sentinel import (
|
||||
Sentinel,
|
||||
SentinelConnectionPool,
|
||||
SentinelManagedConnection,
|
||||
SentinelManagedSSLConnection,
|
||||
)
|
||||
from redis.utils import from_url
|
||||
|
||||
|
||||
def int_or_str(value):
|
||||
try:
|
||||
return int(value)
|
||||
except ValueError:
|
||||
return value
|
||||
|
||||
|
||||
# This version is used when building the package for publishing
|
||||
__version__ = "6.2.0"
|
||||
VERSION = tuple(map(int_or_str, __version__.split(".")))
|
||||
|
||||
|
||||
__all__ = [
|
||||
"AuthenticationError",
|
||||
"AuthenticationWrongNumberOfArgsError",
|
||||
"BlockingConnectionPool",
|
||||
"BusyLoadingError",
|
||||
"ChildDeadlockedError",
|
||||
"Connection",
|
||||
"ConnectionError",
|
||||
"ConnectionPool",
|
||||
"CredentialProvider",
|
||||
"CrossSlotTransactionError",
|
||||
"DataError",
|
||||
"from_url",
|
||||
"default_backoff",
|
||||
"InvalidPipelineStack",
|
||||
"InvalidResponse",
|
||||
"OutOfMemoryError",
|
||||
"PubSubError",
|
||||
"ReadOnlyError",
|
||||
"Redis",
|
||||
"RedisCluster",
|
||||
"RedisClusterException",
|
||||
"RedisError",
|
||||
"ResponseError",
|
||||
"Sentinel",
|
||||
"SentinelConnectionPool",
|
||||
"SentinelManagedConnection",
|
||||
"SentinelManagedSSLConnection",
|
||||
"SSLConnection",
|
||||
"UsernamePasswordCredentialProvider",
|
||||
"StrictRedis",
|
||||
"TimeoutError",
|
||||
"UnixDomainSocketConnection",
|
||||
"WatchError",
|
||||
]
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,27 @@
|
|||
from .base import (
|
||||
AsyncPushNotificationsParser,
|
||||
BaseParser,
|
||||
PushNotificationsParser,
|
||||
_AsyncRESPBase,
|
||||
)
|
||||
from .commands import AsyncCommandsParser, CommandsParser
|
||||
from .encoders import Encoder
|
||||
from .hiredis import _AsyncHiredisParser, _HiredisParser
|
||||
from .resp2 import _AsyncRESP2Parser, _RESP2Parser
|
||||
from .resp3 import _AsyncRESP3Parser, _RESP3Parser
|
||||
|
||||
__all__ = [
|
||||
"AsyncCommandsParser",
|
||||
"_AsyncHiredisParser",
|
||||
"_AsyncRESPBase",
|
||||
"_AsyncRESP2Parser",
|
||||
"_AsyncRESP3Parser",
|
||||
"AsyncPushNotificationsParser",
|
||||
"CommandsParser",
|
||||
"Encoder",
|
||||
"BaseParser",
|
||||
"_HiredisParser",
|
||||
"_RESP2Parser",
|
||||
"_RESP3Parser",
|
||||
"PushNotificationsParser",
|
||||
]
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,289 @@
|
|||
import sys
|
||||
from abc import ABC
|
||||
from asyncio import IncompleteReadError, StreamReader, TimeoutError
|
||||
from typing import Callable, List, Optional, Protocol, Union
|
||||
|
||||
if sys.version_info.major >= 3 and sys.version_info.minor >= 11:
|
||||
from asyncio import timeout as async_timeout
|
||||
else:
|
||||
from async_timeout import timeout as async_timeout
|
||||
|
||||
from ..exceptions import (
|
||||
AskError,
|
||||
AuthenticationError,
|
||||
AuthenticationWrongNumberOfArgsError,
|
||||
BusyLoadingError,
|
||||
ClusterCrossSlotError,
|
||||
ClusterDownError,
|
||||
ConnectionError,
|
||||
ExecAbortError,
|
||||
MasterDownError,
|
||||
ModuleError,
|
||||
MovedError,
|
||||
NoPermissionError,
|
||||
NoScriptError,
|
||||
OutOfMemoryError,
|
||||
ReadOnlyError,
|
||||
RedisError,
|
||||
ResponseError,
|
||||
TryAgainError,
|
||||
)
|
||||
from ..typing import EncodableT
|
||||
from .encoders import Encoder
|
||||
from .socket import SERVER_CLOSED_CONNECTION_ERROR, SocketBuffer
|
||||
|
||||
MODULE_LOAD_ERROR = "Error loading the extension. Please check the server logs."
|
||||
NO_SUCH_MODULE_ERROR = "Error unloading module: no such module with that name"
|
||||
MODULE_UNLOAD_NOT_POSSIBLE_ERROR = "Error unloading module: operation not possible."
|
||||
MODULE_EXPORTS_DATA_TYPES_ERROR = (
|
||||
"Error unloading module: the module "
|
||||
"exports one or more module-side data "
|
||||
"types, can't unload"
|
||||
)
|
||||
# user send an AUTH cmd to a server without authorization configured
|
||||
NO_AUTH_SET_ERROR = {
|
||||
# Redis >= 6.0
|
||||
"AUTH <password> called without any password "
|
||||
"configured for the default user. Are you sure "
|
||||
"your configuration is correct?": AuthenticationError,
|
||||
# Redis < 6.0
|
||||
"Client sent AUTH, but no password is set": AuthenticationError,
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
class BaseParser(ABC):
|
||||
EXCEPTION_CLASSES = {
|
||||
"ERR": {
|
||||
"max number of clients reached": ConnectionError,
|
||||
"invalid password": AuthenticationError,
|
||||
# some Redis server versions report invalid command syntax
|
||||
# in lowercase
|
||||
"wrong number of arguments "
|
||||
"for 'auth' command": AuthenticationWrongNumberOfArgsError,
|
||||
# some Redis server versions report invalid command syntax
|
||||
# in uppercase
|
||||
"wrong number of arguments "
|
||||
"for 'AUTH' command": AuthenticationWrongNumberOfArgsError,
|
||||
MODULE_LOAD_ERROR: ModuleError,
|
||||
MODULE_EXPORTS_DATA_TYPES_ERROR: ModuleError,
|
||||
NO_SUCH_MODULE_ERROR: ModuleError,
|
||||
MODULE_UNLOAD_NOT_POSSIBLE_ERROR: ModuleError,
|
||||
**NO_AUTH_SET_ERROR,
|
||||
},
|
||||
"OOM": OutOfMemoryError,
|
||||
"WRONGPASS": AuthenticationError,
|
||||
"EXECABORT": ExecAbortError,
|
||||
"LOADING": BusyLoadingError,
|
||||
"NOSCRIPT": NoScriptError,
|
||||
"READONLY": ReadOnlyError,
|
||||
"NOAUTH": AuthenticationError,
|
||||
"NOPERM": NoPermissionError,
|
||||
"ASK": AskError,
|
||||
"TRYAGAIN": TryAgainError,
|
||||
"MOVED": MovedError,
|
||||
"CLUSTERDOWN": ClusterDownError,
|
||||
"CROSSSLOT": ClusterCrossSlotError,
|
||||
"MASTERDOWN": MasterDownError,
|
||||
}
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def parse_error(cls, response):
|
||||
"Parse an error response"
|
||||
error_code = response.split(" ")[0]
|
||||
if error_code in cls.EXCEPTION_CLASSES:
|
||||
response = response[len(error_code) + 1 :]
|
||||
exception_class = cls.EXCEPTION_CLASSES[error_code]
|
||||
if isinstance(exception_class, dict):
|
||||
exception_class = exception_class.get(response, ResponseError)
|
||||
return exception_class(response)
|
||||
return ResponseError(response)
|
||||
|
||||
def on_disconnect(self):
|
||||
raise NotImplementedError()
|
||||
|
||||
def on_connect(self, connection):
|
||||
raise NotImplementedError()
|
||||
|
||||
|
||||
class _RESPBase(BaseParser):
|
||||
"""Base class for sync-based resp parsing"""
|
||||
|
||||
def __init__(self, socket_read_size):
|
||||
self.socket_read_size = socket_read_size
|
||||
self.encoder = None
|
||||
self._sock = None
|
||||
self._buffer = None
|
||||
|
||||
def __del__(self):
|
||||
try:
|
||||
self.on_disconnect()
|
||||
except Exception:
|
||||
pass
|
||||
|
||||
def on_connect(self, connection):
|
||||
"Called when the socket connects"
|
||||
self._sock = connection._sock
|
||||
self._buffer = SocketBuffer(
|
||||
self._sock, self.socket_read_size, connection.socket_timeout
|
||||
)
|
||||
self.encoder = connection.encoder
|
||||
|
||||
def on_disconnect(self):
|
||||
"Called when the socket disconnects"
|
||||
self._sock = None
|
||||
if self._buffer is not None:
|
||||
self._buffer.close()
|
||||
self._buffer = None
|
||||
self.encoder = None
|
||||
|
||||
def can_read(self, timeout):
|
||||
return self._buffer and self._buffer.can_read(timeout)
|
||||
|
||||
|
||||
class AsyncBaseParser(BaseParser):
|
||||
"""Base parsing class for the python-backed async parser"""
|
||||
|
||||
__slots__ = "_stream", "_read_size"
|
||||
|
||||
def __init__(self, socket_read_size: int):
|
||||
self._stream: Optional[StreamReader] = None
|
||||
self._read_size = socket_read_size
|
||||
|
||||
async def can_read_destructive(self) -> bool:
|
||||
raise NotImplementedError()
|
||||
|
||||
async def read_response(
|
||||
self, disable_decoding: bool = False
|
||||
) -> Union[EncodableT, ResponseError, None, List[EncodableT]]:
|
||||
raise NotImplementedError()
|
||||
|
||||
|
||||
_INVALIDATION_MESSAGE = [b"invalidate", "invalidate"]
|
||||
|
||||
|
||||
class PushNotificationsParser(Protocol):
|
||||
"""Protocol defining RESP3-specific parsing functionality"""
|
||||
|
||||
pubsub_push_handler_func: Callable
|
||||
invalidation_push_handler_func: Optional[Callable] = None
|
||||
|
||||
def handle_pubsub_push_response(self, response):
|
||||
"""Handle pubsub push responses"""
|
||||
raise NotImplementedError()
|
||||
|
||||
def handle_push_response(self, response, **kwargs):
|
||||
if response[0] not in _INVALIDATION_MESSAGE:
|
||||
return self.pubsub_push_handler_func(response)
|
||||
if self.invalidation_push_handler_func:
|
||||
return self.invalidation_push_handler_func(response)
|
||||
|
||||
def set_pubsub_push_handler(self, pubsub_push_handler_func):
|
||||
self.pubsub_push_handler_func = pubsub_push_handler_func
|
||||
|
||||
def set_invalidation_push_handler(self, invalidation_push_handler_func):
|
||||
self.invalidation_push_handler_func = invalidation_push_handler_func
|
||||
|
||||
|
||||
class AsyncPushNotificationsParser(Protocol):
|
||||
"""Protocol defining async RESP3-specific parsing functionality"""
|
||||
|
||||
pubsub_push_handler_func: Callable
|
||||
invalidation_push_handler_func: Optional[Callable] = None
|
||||
|
||||
async def handle_pubsub_push_response(self, response):
|
||||
"""Handle pubsub push responses asynchronously"""
|
||||
raise NotImplementedError()
|
||||
|
||||
async def handle_push_response(self, response, **kwargs):
|
||||
"""Handle push responses asynchronously"""
|
||||
if response[0] not in _INVALIDATION_MESSAGE:
|
||||
return await self.pubsub_push_handler_func(response)
|
||||
if self.invalidation_push_handler_func:
|
||||
return await self.invalidation_push_handler_func(response)
|
||||
|
||||
def set_pubsub_push_handler(self, pubsub_push_handler_func):
|
||||
"""Set the pubsub push handler function"""
|
||||
self.pubsub_push_handler_func = pubsub_push_handler_func
|
||||
|
||||
def set_invalidation_push_handler(self, invalidation_push_handler_func):
|
||||
"""Set the invalidation push handler function"""
|
||||
self.invalidation_push_handler_func = invalidation_push_handler_func
|
||||
|
||||
|
||||
class _AsyncRESPBase(AsyncBaseParser):
|
||||
"""Base class for async resp parsing"""
|
||||
|
||||
__slots__ = AsyncBaseParser.__slots__ + ("encoder", "_buffer", "_pos", "_chunks")
|
||||
|
||||
def __init__(self, socket_read_size: int):
|
||||
super().__init__(socket_read_size)
|
||||
self.encoder: Optional[Encoder] = None
|
||||
self._buffer = b""
|
||||
self._chunks = []
|
||||
self._pos = 0
|
||||
|
||||
def _clear(self):
|
||||
self._buffer = b""
|
||||
self._chunks.clear()
|
||||
|
||||
def on_connect(self, connection):
|
||||
"""Called when the stream connects"""
|
||||
self._stream = connection._reader
|
||||
if self._stream is None:
|
||||
raise RedisError("Buffer is closed.")
|
||||
self.encoder = connection.encoder
|
||||
self._clear()
|
||||
self._connected = True
|
||||
|
||||
def on_disconnect(self):
|
||||
"""Called when the stream disconnects"""
|
||||
self._connected = False
|
||||
|
||||
async def can_read_destructive(self) -> bool:
|
||||
if not self._connected:
|
||||
raise RedisError("Buffer is closed.")
|
||||
if self._buffer:
|
||||
return True
|
||||
try:
|
||||
async with async_timeout(0):
|
||||
return self._stream.at_eof()
|
||||
except TimeoutError:
|
||||
return False
|
||||
|
||||
async def _read(self, length: int) -> bytes:
|
||||
"""
|
||||
Read `length` bytes of data. These are assumed to be followed
|
||||
by a '\r\n' terminator which is subsequently discarded.
|
||||
"""
|
||||
want = length + 2
|
||||
end = self._pos + want
|
||||
if len(self._buffer) >= end:
|
||||
result = self._buffer[self._pos : end - 2]
|
||||
else:
|
||||
tail = self._buffer[self._pos :]
|
||||
try:
|
||||
data = await self._stream.readexactly(want - len(tail))
|
||||
except IncompleteReadError as error:
|
||||
raise ConnectionError(SERVER_CLOSED_CONNECTION_ERROR) from error
|
||||
result = (tail + data)[:-2]
|
||||
self._chunks.append(data)
|
||||
self._pos += want
|
||||
return result
|
||||
|
||||
async def _readline(self) -> bytes:
|
||||
"""
|
||||
read an unknown number of bytes up to the next '\r\n'
|
||||
line separator, which is discarded.
|
||||
"""
|
||||
found = self._buffer.find(b"\r\n", self._pos)
|
||||
if found >= 0:
|
||||
result = self._buffer[self._pos : found]
|
||||
else:
|
||||
tail = self._buffer[self._pos :]
|
||||
data = await self._stream.readline()
|
||||
if not data.endswith(b"\r\n"):
|
||||
raise ConnectionError(SERVER_CLOSED_CONNECTION_ERROR)
|
||||
result = (tail + data)[:-2]
|
||||
self._chunks.append(data)
|
||||
self._pos += len(result) + 2
|
||||
return result
|
||||
Some files were not shown because too many files have changed in this diff Show More
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