iniciado migracao para uso do Redis

AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj

@@ -136,6 +136,9 @@
       <SpecificVersion>False</SpecificVersion>
       <HintPath>.\Microsoft.DirectX.DirectInput.dll</HintPath>
     </Reference>
+    <Reference Include="Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions, Version=6.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=adb9793829ddae60, processorArchitecture=MSIL">
+      <HintPath>..\packages\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.6.0.0\lib\net461\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.dll</HintPath>
+    </Reference>
     <Reference Include="Microsoft.Kinect, Version=1.8.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=31bf3856ad364e35, processorArchitecture=MSIL" />
     <Reference Include="Microsoft.Web.WebView2.Core, Version=1.0.3240.44, Culture=neutral, PublicKeyToken=2a8ab48044d2601e, processorArchitecture=MSIL">
       <HintPath>..\packages\Microsoft.Web.WebView2.1.0.3240.44\lib\net462\Microsoft.Web.WebView2.Core.dll</HintPath>
@@ -168,12 +171,18 @@
     <Reference Include="OpenTK.GLControl, Version=1.1.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=bad199fe84eb3df4, processorArchitecture=MSIL">
       <HintPath>..\packages\OpenTK.GLControl.1.1.2225.0\lib\net20\OpenTK.GLControl.dll</HintPath>
     </Reference>
+    <Reference Include="Pipelines.Sockets.Unofficial, Version=1.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=42ea0a778e13fbe2, processorArchitecture=MSIL">
+      <HintPath>..\packages\Pipelines.Sockets.Unofficial.2.2.8\lib\net472\Pipelines.Sockets.Unofficial.dll</HintPath>
+    </Reference>
     <Reference Include="SharpDX, Version=4.2.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b4dcf0f35e5521f1, processorArchitecture=MSIL">
       <HintPath>..\packages\SharpDX.4.2.0\lib\net45\SharpDX.dll</HintPath>
     </Reference>
     <Reference Include="SharpDX.DirectInput, Version=4.2.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b4dcf0f35e5521f1, processorArchitecture=MSIL">
       <HintPath>..\packages\SharpDX.DirectInput.4.2.0\lib\net45\SharpDX.DirectInput.dll</HintPath>
     </Reference>
+    <Reference Include="StackExchange.Redis, Version=2.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=c219ff1ca8c2ce46, processorArchitecture=MSIL">
+      <HintPath>..\packages\StackExchange.Redis.2.8.41\lib\net472\StackExchange.Redis.dll</HintPath>
+    </Reference>
     <Reference Include="System" />
     <Reference Include="System.Buffers, Version=4.0.3.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=cc7b13ffcd2ddd51, processorArchitecture=MSIL">
       <HintPath>..\packages\System.Buffers.4.5.1\lib\net461\System.Buffers.dll</HintPath>
@@ -196,6 +205,9 @@
       <Private>True</Private>
       <Private>True</Private>
     </Reference>
+    <Reference Include="System.IO.Pipelines, Version=5.0.0.1, Culture=neutral, PublicKeyToken=cc7b13ffcd2ddd51, processorArchitecture=MSIL">
+      <HintPath>..\packages\System.IO.Pipelines.5.0.1\lib\net461\System.IO.Pipelines.dll</HintPath>
+    </Reference>
     <Reference Include="System.Management" />
     <Reference Include="System.Memory, Version=4.0.1.2, Culture=neutral, PublicKeyToken=cc7b13ffcd2ddd51, processorArchitecture=MSIL">
       <HintPath>..\packages\System.Memory.4.5.5\lib\net461\System.Memory.dll</HintPath>
@@ -223,6 +235,9 @@
     <Reference Include="System.Text.Json, Version=8.0.0.1, Culture=neutral, PublicKeyToken=cc7b13ffcd2ddd51, processorArchitecture=MSIL">
       <HintPath>..\packages\System.Text.Json.8.0.1\lib\net462\System.Text.Json.dll</HintPath>
     </Reference>
+    <Reference Include="System.Threading.Channels, Version=5.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=cc7b13ffcd2ddd51, processorArchitecture=MSIL">
+      <HintPath>..\packages\System.Threading.Channels.5.0.0\lib\net461\System.Threading.Channels.dll</HintPath>
+    </Reference>
     <Reference Include="System.Threading.Tasks.Extensions, Version=4.2.0.1, Culture=neutral, PublicKeyToken=cc7b13ffcd2ddd51, processorArchitecture=MSIL">
       <HintPath>..\packages\System.Threading.Tasks.Extensions.4.5.4\lib\net461\System.Threading.Tasks.Extensions.dll</HintPath>
     </Reference>
@@ -571,6 +586,7 @@
     <Compile Include="Services\Operadores\VisualWorkerService.cs" />
     <Compile Include="Services\PythonService.cs" />
     <Compile Include="Services\PZEMService.cs" />
+    <Compile Include="Services\RedisService.cs" />
     <Compile Include="Services\SerialService.cs" />
     <Compile Include="Services\SonarService.cs" />
     <Compile Include="Services\SyncDataService.cs" />
@@ -997,8 +1013,10 @@
     <Error Condition="!Exists('..\packages\OpenCvSharp4.runtime.win.4.10.0.20240616\build\netstandard\OpenCvSharp4.runtime.win.props')" Text="$([System.String]::Format('$(ErrorText)', '..\packages\OpenCvSharp4.runtime.win.4.10.0.20240616\build\netstandard\OpenCvSharp4.runtime.win.props'))" />
     <Error Condition="!Exists('..\packages\Emgu.CV.runtime.windows.4.4.0.4099\build\Emgu.CV.runtime.windows.targets')" Text="$([System.String]::Format('$(ErrorText)', '..\packages\Emgu.CV.runtime.windows.4.4.0.4099\build\Emgu.CV.runtime.windows.targets'))" />
     <Error Condition="!Exists('..\packages\Microsoft.Web.WebView2.1.0.3240.44\build\Microsoft.Web.WebView2.targets')" Text="$([System.String]::Format('$(ErrorText)', '..\packages\Microsoft.Web.WebView2.1.0.3240.44\build\Microsoft.Web.WebView2.targets'))" />
+    <Error Condition="!Exists('..\packages\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.6.0.0\build\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.targets')" Text="$([System.String]::Format('$(ErrorText)', '..\packages\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.6.0.0\build\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.targets'))" />
   </Target>
   <Import Project="..\packages\AssimpNet.4.1.0\build\AssimpNet.targets" Condition="Exists('..\packages\AssimpNet.4.1.0\build\AssimpNet.targets')" />
   <Import Project="..\packages\Emgu.CV.runtime.windows.4.4.0.4099\build\Emgu.CV.runtime.windows.targets" Condition="Exists('..\packages\Emgu.CV.runtime.windows.4.4.0.4099\build\Emgu.CV.runtime.windows.targets')" />
   <Import Project="..\packages\Microsoft.Web.WebView2.1.0.3240.44\build\Microsoft.Web.WebView2.targets" Condition="Exists('..\packages\Microsoft.Web.WebView2.1.0.3240.44\build\Microsoft.Web.WebView2.targets')" />
+  <Import Project="..\packages\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.6.0.0\build\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.targets" Condition="Exists('..\packages\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.6.0.0\build\Microsoft.Extensions.Logging.Abstractions.targets')" />
 </Project>

AgroBase/AgroBase/App.config

@@ -21,6 +21,14 @@
         <assemblyIdentity name="System.ValueTuple" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral" />
         <bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-4.0.3.0" newVersion="4.0.3.0" />
       </dependentAssembly>
+      <dependentAssembly>
+        <assemblyIdentity name="System.Memory" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral" />
+        <bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-4.0.1.2" newVersion="4.0.1.2" />
+      </dependentAssembly>
+      <dependentAssembly>
+        <assemblyIdentity name="Microsoft.Bcl.AsyncInterfaces" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral" />
+        <bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-8.0.0.0" newVersion="8.0.0.0" />
+      </dependentAssembly>
     </assemblyBinding>
   </runtime>
 </configuration>

AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs

@@ -35,6 +35,8 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             PythonService.EncerrarProcessos();
 
+            RedisService.Iniciar();
+
             Task.Run(async () =>
             {
                 await VariaveisOperacao.Operadores.IniciarProcessamento(false);

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -1606,8 +1606,34 @@ namespace AgroBase.Models
         public OperacaoControleModel Controle { get; set; }
         public VisualWorkerModel OperadorVisual { get; set; }
 
+        private void AtualizarDadosOperacaoRedis()
+        {
+            var operacao = RedisService.Get(CtxKey.DadosOperacao);
+            var parametros = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(operacao);
+            bool configurado = Convert.ToBoolean(parametros["configurado"]);
+            long tempoAguardando = (long)(parametros["tempo_aguardando"]);
+            int op_status = Convert.ToInt32(parametros["status"]);
+            StatusOperacao statusOperacao = (StatusOperacao)op_status;
+            bool liberado = Convert.ToBoolean(parametros["liberado"]);
+            List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> status_modulos = JsonConvert.DeserializeObject<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel[]>(parametros["status_modulos"].ToString()).ToList();
+
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando = DateTimeOffset.FromUnixTimeSeconds(tempoAguardando).UtcDateTime.AddSeconds(tempoAguardando % 1).ToLocalTime();
+
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual = statusOperacao;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada = liberado;
+
+            VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude = new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>(status_modulos);
+
+            var mandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Select(x => x.Dispositivo).ToList();
+            var mods_com_falha = status_modulos.Where(x => mandatorios.Contains(x.modulo) && x.status == Enums.StatusModulo.Falha);
+            var motivos_por_modulo = mods_com_falha.Select(x => $"{x.modulo}: {string.Join("; ", x.motivos)}");
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada = string.Join(Environment.NewLine + Environment.NewLine, motivos_por_modulo);
+        }
+
         public void AtualizarDados()
         {
+            AtualizarDadosOperacaoRedis();
+
             var _Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
             var _DispMvd = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
             var _DispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
@@ -1736,6 +1762,7 @@ namespace AgroBase.Models
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento = dadosAtualizados;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.ContadorCarga?.AtualizarConsumo();
             VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker?.EnviarDadosContexto();
+            VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker?.EnviarDadosModulos();
         }
 
         public OperacaoSensoriamentoLogModel Clone(bool comSonar = false)

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/HealthWorkerModel.cs

@@ -85,6 +85,11 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public string modelo { get; set; }
     }
 
-
+    public enum HealthWorkerCommandType
+    {
+        SetDadosModulo = 1,
+        SetDadosContexto = 2,
+        SetDadosOperacao = 3,
+    }
 
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/ManagerWorkerModel.cs

@@ -80,4 +80,10 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public string descricao { get; set; }
     }
 
+    public enum ManagerWorkerCommandType
+    {
+        IniciarMPC = 1,
+        EnviarDadosControle = 2,
+    }
+
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs

@@ -535,7 +535,10 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
 
     public enum VisualWorkerCommandType
     {
-        SalvarFrames = 0
+        SalvarFrames = 1,
+        IniciarCameraManager = 2,
+        AtualizarSaudeCamera = 3,
+        GetCameraFrame = 4,
     }
 
 }

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -39,6 +39,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             topicoRx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Rx, true, 2, MqttCallback);
             topicoTx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Tx);
 
+            RedisService.Subscribe(CmdKey.HealthWorkerTx, RedisCallback);
+
             mapaRespostas = new Dictionary<TipoComando, Func<bool>>
             {
                 { TipoComando.GetListaCameras, () => DadosLeitura.Leitura.obj?.cameras?.newData ?? false },
@@ -138,6 +140,11 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             return true;
         }
 
+        private void RedisCallback(string mensagem)
+        {
+
+        }
+
         private void AtualizarDadosLeitura(WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel> msg)
         {
             if (DadosLeitura.Leitura.obj == null)
@@ -174,25 +181,11 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
         public void EnviarDadosContexto()
         {
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null) return;
-
-            double limiteValorPadrao = -9999;
-            var a = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
             var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
+            if (_Sensoriamento.Trajetoria == null) return;
 
             var dados = new
             {
-                comando = (int)TipoComando.SetDadosContexto,
-                dispositivo = (int)T_Code.Mod,
-                payload = new
-                {
-                    Operacao = new
-                    {
-                        debug_mode = Variaveis.DebugMode,
-                        iniciado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado, 
-                        finalizando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando, 
-                        emergencia = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Emergencia,
-                    },
                 Trajetoria = new
                 {
                     status = (int)_Sensoriamento.Trajetoria.StatusCarro,
@@ -216,6 +209,92 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     velocidade_ms = _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia,
                     ervas_no_radar = _Sensoriamento.Atuador.ErvasNoRadar,
                 },
+            };
+
+            var comando = new
+            {
+                cmd = (int)HealthWorkerCommandType.SetDadosContexto,
+                @params = dados
+            };
+
+            RedisService.Publish(CmdKey.HealthWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(comando));
+        }
+
+        public void EnviarDadosOperacao()
+        {
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null) return;
+
+            var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+
+            var dados = new
+            {
+                modo = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo,
+                debug_mode = Variaveis.DebugMode,
+                iniciado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado,
+                finalizando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando,
+                emergencia = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Emergencia,
+                tempo_aguardar_inicio_operacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao,
+                sonar_ativado = _Controle.SonarAtivado,
+                modulos_mandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Select(x => (int)x.Dispositivo).ToArray(),
+                parametros_mandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.Select(x => (int)x.Parametro).ToArray(),
+                Mov = new
+                {
+                    percent_vel_max = _Controle.PercentualVelocidadeMax,
+                    percent_vel_min = _Controle.PercentualVelocidadeMin,
+                },
+                Dir = new
+                {
+                    angulo_max = _Controle.Angulo_Max,
+                    vel_movimento = _Controle.VelocidadeMP,
+                    tipo_controle = (int)_Controle.TipoControleDirecional,
+                    mpc = new
+                    {
+                        pontos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?._TrajetoriaFixa?
+                                .Select(p => new
+                                {
+                                    lat = p.Posicao.Latitude,
+                                    lon = p.Posicao.Longitude,
+                                    tipo = (int)p.Tipo,
+                                    distanciaMargem = p.LarguraCorredor * 0.8
+                                })
+                                .ToList(),
+                        horizonte = 2.5,
+                        angulo_max_graus = _Controle.Angulo_Max,
+                        distancia_entre_eixos = (VariaveisEquipamento.DistanciaEntreEixos / 100.0),
+                        largura_equipamento = (VariaveisEquipamento.LarguraEquipamentoMm / 1000.0),
+                        velocidade_min = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(_Controle.PercentualVelocidadeMin),
+                        velocidade_max = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(_Controle.PercentualVelocidadeMax)
+                    }
+                },
+                Atu = new
+                {
+                    percent_vertical_deteccao = _Controle.PercentualInicioPulverizacao,
+                    capacidade_reservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio,
+                    pressao_linha = _Controle.PressaoLinha,
+                },
+                Snr = new
+                {
+                    mx_id = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.Id
+                }
+            };
+
+            var comando = new
+            {
+                cmd = (int)HealthWorkerCommandType.SetDadosOperacao,
+                @params = dados
+            };
+
+            RedisService.Publish(CmdKey.HealthWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(comando));
+        }
+
+        public void EnviarDadosModulos()
+        {
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null) return;
+
+            var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
+
+            var dados = new
+            {
                 Gps = new
                 {
                     conectado = GPSService.Iniciado,
@@ -242,7 +321,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     sentido = x.DirMotor.Sentido,
                     sentido_sp = x.DirMotor.Sentido_SP,
                     sentido_real = x.DirMotor.SentidoReal,
-                        freq = new {
+                    freq = new
+                    {
                         io = x.DirMotor.Leitura?.NumeroPulsos?.frequencia ?? 0,
                         pulsos = x.DirMotor.Leitura?.EntradaIN1?.frequencia ?? 0,
                     }
@@ -310,78 +390,16 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         }),
                     }).ToArray(),
                 },
-
-                }
             };
-            Task.Run(async () =>
-            {
-                await Variaveis.MqttService.PublishAsync(topicoTx, JsonConvert.SerializeObject(dados));
-            });
-        }
 
-        public void EnviarDadosOperacao()
+            var comando = new
             {
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null) return;
+                cmd = (int)HealthWorkerCommandType.SetDadosModulo,
-
+                @params = dados
-            var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
-
-            var dados = new
-            {
-                comando = (int)TipoComando.SetDadosOperacao,
-                dispositivo = (int)T_Code.Mod,
-                payload = new
-                {
-                    modo = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo,
-                    sonar_ativado = _Controle.SonarAtivado,
-                    modulos_mandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Select(x => (int)x.Dispositivo).ToArray(),
-                    parametros_mandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.Select(x => (int)x.Parametro).ToArray(),
-                    Mov = new
-                    {
-                        percent_vel_max = _Controle.PercentualVelocidadeMax,
-                        percent_vel_min = _Controle.PercentualVelocidadeMin,
-                    },
-                    Dir = new
-                    {
-                        angulo_max = _Controle.Angulo_Max,
-                        vel_movimento = _Controle.VelocidadeMP,
-                        tipo_controle = (int)_Controle.TipoControleDirecional,
-                        mpc = new
-                        {
-                            pontos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?._TrajetoriaFixa?
-                                .Select(p => new
-                                {
-                                    lat = p.Posicao.Latitude,
-                                    lon = p.Posicao.Longitude,
-                                    tipo = (int)p.Tipo,
-                                    distanciaMargem = p.LarguraCorredor * 0.8
-                                })
-                                .ToList(),
-                            horizonte = 2.5,
-                            angulo_max_graus = _Controle.Angulo_Max,
-                            distancia_entre_eixos = (VariaveisEquipamento.DistanciaEntreEixos / 100.0),
-                            largura_equipamento = (VariaveisEquipamento.LarguraEquipamentoMm / 1000.0),
-                            velocidade_min = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(_Controle.PercentualVelocidadeMin),
-                            velocidade_max = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(_Controle.PercentualVelocidadeMax)
-                        }
-                    },
-                    Atu = new
-                    {
-                        percent_vertical_deteccao = _Controle.PercentualInicioPulverizacao,
-                        capacidade_reservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio,
-                        pressao_linha = _Controle.PressaoLinha,
-                    },
-                    Snr = new
-                    {
-                        mx_id = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.Id
-                    }
-                }
             };
-            Task.Run(async () =>
-            {
-                await Variaveis.MqttService.PublishAsync(topicoTx, JsonConvert.SerializeObject(dados));
-            });
-        }
 
+            RedisService.Publish(CmdKey.HealthWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(comando));
+        }
 
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/ManagerWorkerService.cs

@@ -2,6 +2,7 @@
 using AgroBase.Models.Operadores;
 using Newtonsoft.Json;
 using System;
+using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
 using System.Threading.Tasks;
 using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
@@ -32,6 +33,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             topicoRx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Rx, true, 2, MqttCallback);
             topicoTx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Tx);
 
+            RedisService.Subscribe(CmdKey.ManagerWorkerTx, RedisCallback);
+
             DadosLeitura.IniciadoEm = DateTime.Now;
             DadosLeitura.Iniciado = true;
 
@@ -73,6 +76,59 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             return true;
         }
 
+        private void RedisCallback(string mensagem)
+        {
+            try
+            {
+                var comando = JsonConvert.DeserializeObject<ComandoRedis>(mensagem);
+
+                var cmd = (ManagerWorkerCommandType)comando.cmd;
+
+                MostrarLog($"📥 Comando recebido: cmd = {cmd.ToString()}");
+
+                switch (cmd)
+                {
+                    case ManagerWorkerCommandType.EnviarDadosControle:
+                        if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == Enums.ModoOperacao.MapaGPS)
+                        {
+                            var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+                            var novoComando = new ManagerWorkerMessageResponseComandoModel()
+                            {
+                                angulo = Convert.ToDouble(comando.@params["angulo"]), 
+                                percentual_velocidade = Convert.ToDouble(comando.@params["percentual_velocidade"]), 
+                                tipo_movimento = (Enums.TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(comando.@params["tipo_movimento"]),
+                                simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>(comando.@params["simulacao"].ToString())
+                            };
+                            if (novoComando != null)
+                            {
+                                _Controle.Angulo = novoComando.angulo;
+                                _Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
+                                _Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
+                                _Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1] }).ToList();
+                                Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
+                            }
+
+                            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == Enums.StatusOperacao.Concluido && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
+                            {
+                                Task.Run(async () =>
+                                {
+                                    await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
+                                });
+                            }
+                        }
+                        break;
+
+                    default:
+                        MostrarLog($"⚠️ Comando não reconhecido: {comando.cmd}");
+                        break;
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                MostrarLog($"❌ Erro ao deserializar resposta: {ex.Message}");
+            }
+        }
+
         private void AtualizarDadosLeitura(WorkerMessageModel<ManagerWorkerMessageResponseModel> msg)
         {
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando = DateTimeOffset.FromUnixTimeSeconds(msg.obj.tempo_aguardando).UtcDateTime.AddSeconds(msg.obj.tempo_aguardando % 1).ToLocalTime();
@@ -90,12 +146,14 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == Enums.ModoOperacao.MapaGPS)
             {
                 var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+                if (msg.obj.comando != null)
+                {
                     _Controle.Angulo = msg.obj.comando.angulo;
                     _Controle.TipoMovimento = msg.obj.comando.tipo_movimento;
                     _Controle.PercentualVelocidadeSP = msg.obj.comando.percentual_velocidade;
                     _Controle.SimulacaoMPC = msg.obj.comando.simulacao.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1] }).ToList();
-
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
+                }
 
                 if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == Enums.StatusOperacao.Concluido && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
                 {

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/VisualWorkerService.cs

@@ -39,6 +39,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             topicoRx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Rx, true, 2, MqttCallback);
             topicoTx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Tx);
 
+            RedisService.Subscribe(CmdKey.VisualWorkerTx, RedisCallback);
+
             mapaRespostas = new Dictionary<VisualWorkerCommandType, Func<bool>>
             {
                 { VisualWorkerCommandType.SalvarFrames, () => DadosLeitura.Leitura.obj?.save_frames?.newData ?? false },
@@ -137,6 +139,33 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             return true;
         }
 
+        private void RedisCallback(string mensagem)
+        {
+            try
+            {
+                var comando = JsonConvert.DeserializeObject<ComandoRedis>(mensagem);
+
+                var cmd = (VisualWorkerCommandType)comando.cmd;
+
+                MostrarLog($"📥 Comando recebido: cmd = {cmd.ToString()}");
+
+                switch (cmd)
+                {
+                    case VisualWorkerCommandType.GetCameraFrame:
+                        var frameModel = JsonConvert.DeserializeObject<OAKCameraFrameModel>(comando.@params.ToString());
+                        break;
+
+                    default:
+                        MostrarLog($"⚠️ Comando não reconhecido: {comando.cmd}");
+                        break;
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                MostrarLog($"❌ Erro ao deserializar resposta: {ex.Message}");
+            }
+        }
+
         private void AtualizarDadosLeitura(WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel> msg)
         {
             if (DadosLeitura.Leitura.obj == null)

AgroBase/AgroBase/Services/RedisService.cs

@@ -0,0 +1,70 @@
+using StackExchange.Redis;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+
+namespace AgroBase.Services
+{
+    public class RedisService
+    {
+        private static ConnectionMultiplexer _redis;
+        private static IDatabase _db;
+
+        public static void Iniciar(string conexao = "localhost")
+        {
+            _redis = ConnectionMultiplexer.Connect(conexao);
+            _db = _redis.GetDatabase();
+        }
+
+        public static string Get(string chave)
+        {
+            return _db.StringGet(chave);
+        }
+
+        public static void Set(string chave, string valor)
+        {
+            _db.StringSet(chave, valor);
+        }
+
+        public static void Publish(string canal, string mensagem)
+        {
+            var pub = _redis.GetSubscriber();
+            pub.Publish(canal, mensagem);
+        }
+
+        public static void Subscribe(string canal, Action<string> callback)
+        {
+            var sub = _redis.GetSubscriber();
+            sub.Subscribe(canal, (ch, msg) => {
+                callback(msg);
+            });
+        }
+    }
+
+    public class ComandoRedis
+    {
+        public int cmd { get; set; }
+        public Dictionary<string, object> @params { get; set; }
+    }
+
+    public static class CtxKey
+    {
+        public const string DadosCameras = "ctx:dados_cameras";
+        public const string DadosModulo = "ctx:dados_modulo_";
+        public const string DadosOperacao = "ctx:dados_operacao";
+        public const string DadosContexto = "ctx:dados_contexto";
+        public const string DadosControle = "ctx:dados_controle";
+        public const string DadosVisualWorker = "ctx:dados_visual_worker";
+    }
+
+    public static class CmdKey
+    {
+        public const string VisualWorkerRx = "cmd_rx:visual_worker";
+        public const string VisualWorkerTx = "cmd_tx:visual_worker";
+        public const string HealthWorkerRx = "cmd_rx:health_worker";
+        public const string HealthWorkerTx = "cmd_tx:health_worker";
+        public const string CameraWorkerRx = "cmd_rx:camera_worker";
+        public const string CameraWorkerTx = "cmd_tx:camera_worker";
+        public const string ManagerWorkerRx = "cmd_rx:manager_worker";
+        public const string ManagerWorkerTx = "cmd_tx:manager_worker";
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/BrowsingTopicsState

@@ -22,5 +22,5 @@
       "top_topics_and_observing_domains": [  ]
    } ],
    "hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642",
-   "next_scheduled_calculation_time": "13395777469290834"
+   "next_scheduled_calculation_time": "13395777469290985"
 }

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/06/26-10:44:24.216 8088 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/06/27-20:56:49.222 2104 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/06/26-10:44:24.223 8088 Recovering log #3
+2025/06/27-20:56:49.231 2104 Recovering log #3
-2025/06/26-10:44:24.226 8088 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/06/27-20:56:49.234 2104 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/06/26-10:22:26.943 6078 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
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-2025/06/26-10:22:26.952 6078 Recovering log #3
+2025/06/27-07:21:30.676 746c Recovering log #3
-2025/06/26-10:22:26.956 6078 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/06/27-07:21:30.679 746c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/Network Persistent State

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AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/TransportSecurity

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AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG

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-2025/06/26-15:18:11.210 8088 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
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AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
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-2025/06/26-10:44:15.829 6078 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
+2025/06/27-07:56:02.141 746c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/06/26-10:44:24.143 1508 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
+2025/06/27-20:56:49.144 3264 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
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+2025/06/27-20:56:49.146 3264 Recovering log #3
-2025/06/26-10:44:24.146 1508 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log 
+2025/06/27-20:56:49.146 3264 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/06/26-10:22:26.868 205c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
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-2025/06/26-10:22:26.870 205c Recovering log #3
+2025/06/27-07:21:30.597 aec Recovering log #3
-2025/06/26-10:22:26.870 205c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log 
+2025/06/27-07:21:30.598 aec Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.config

@@ -21,6 +21,14 @@
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 </configuration>

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html

@@ -17,7 +17,7 @@
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             <style>
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                     position: relative;
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@@ -54,14 +54,14 @@
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 </body>
 <script>
     
     
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                 {
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@@ -111,7 +111,7 @@
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 }
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+        geo_json_58ce871dcea3f9f4438ef7bdd99f0dcb.setStyle(function(feature) {return feature.properties.style;});
 
         
     
-            geo_json_9504ddffaf9242962edc59fd8f534970.addTo(map_8cbbfc19e2a4c0a6eea90701b0e88f16);
+            geo_json_58ce871dcea3f9f4438ef7bdd99f0dcb.addTo(map_ff161c1ccb57bb1593d13e6005bc17f7);
         
 </script>
 
@@ -185,7 +185,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_8cbbfc19e2a4c0a6eea90701b0e88f16);
+        trajeto_json.addTo(map_ff161c1ccb57bb1593d13e6005bc17f7);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -243,7 +243,7 @@
         }
         trajeto_dinamico_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_dinamico_json.addTo(map_8cbbfc19e2a4c0a6eea90701b0e88f16);
+        trajeto_dinamico_json.addTo(map_ff161c1ccb57bb1593d13e6005bc17f7);
 
         function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {
             trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria);
@@ -296,9 +296,9 @@
         
         var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_8cbbfc19e2a4c0a6eea90701b0e88f16);
+        }).addTo(map_ff161c1ccb57bb1593d13e6005bc17f7);
         
-        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_8cbbfc19e2a4c0a6eea90701b0e88f16);
+        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_ff161c1ccb57bb1593d13e6005bc17f7);
         var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
             {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
         );
@@ -380,7 +380,7 @@
                 }
                 
                 if (foco) {
-                    map_8cbbfc19e2a4c0a6eea90701b0e88f16.setView(novaPosicao, map_8cbbfc19e2a4c0a6eea90701b0e88f16.getZoom());
+                    map_ff161c1ccb57bb1593d13e6005bc17f7.setView(novaPosicao, map_ff161c1ccb57bb1593d13e6005bc17f7.getZoom());
                 }
                 
             }
@@ -397,7 +397,7 @@
         function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
             selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
             RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
-            geo_json_9504ddffaf9242962edc59fd8f534970.eachLayer(function (layer) {
+            geo_json_58ce871dcea3f9f4438ef7bdd99f0dcb.eachLayer(function (layer) {
                 if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
                     layer.setStyle({ color: 'blue' });
                 } else {

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_oak.py

@@ -4,6 +4,7 @@ import time
 
 from health_worker.modulos.imu import IMUCamera
 from shared.enums import StatusModulo, T_Code
+from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 
 class CameraOak:
     def __init__(self, mostrar_log, dev_info):
@@ -11,7 +12,7 @@ class CameraOak:
         self.dev_info = dev_info
         self.mx_id = dev_info.getMxId()
         self.versao = dev_info.name
-        self.dispositivo = T_Code.Vzo
+        self.dispositivo = T_Code.Vzo.value
         self.modelo = "Desconhecido"
         self.ultima_saude = None
         self.timestamp_ultimo_frame_rgb = None
@@ -19,27 +20,44 @@ class CameraOak:
         self.tem_depth = False
         self.tem_imu = False
         self.rodando = False
+        self.iniciado = False
+
+        _cameras = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosCameras, {})
+        _camera = _cameras.get(self.mx_id, {})
+        _camera["versao"] = self.versao
+        _camera["iniciando"] = True
+        _camera["iniciado"] = False
+        _camera["rodando"] = False
+        _camera["parametros"] = {}
 
         # Fase 1: detectar sensores sem pipeline
         try:
             device_tmp = dai.Device(dev_info)
+            self.tem_imu = "imu" in device_tmp.getOutputQueueNames()
             sensores = device_tmp.getConnectedCameras()
             device_tmp.close()
 
             if dai.CameraBoardSocket.LEFT in sensores and dai.CameraBoardSocket.RIGHT in sensores:
                 self.modelo = "OAK-D Lite"
-                self.dispositivo = T_Code.Snr
+                self.dispositivo = T_Code.Snr.value
                 self.tem_depth = True
             elif dai.CameraBoardSocket.CAM_A in sensores:
                 self.modelo = "OAK-1 Lite W"
-                self.dispositivo = T_Code.Cam
+                self.dispositivo = T_Code.Cam.value
                 self.tem_depth = False
             else:
                 self.mostrar_log(f"[WARN] Sensores desconhecidos: {sensores}")
         except Exception as e:
-            self.mostrar_log(f"[ERRO] Falha ao detectar sensores: {e}")
+            pass
+            #self.mostrar_log(f"[ERRO] Falha ao detectar sensores: {e}")
+
+        _camera["modelo"] = self.modelo
+        _camera["dispositivo"] = self.dispositivo
+        _camera["tem_depht"] = self.tem_depth
+        _camera["tem_imu"] = self.tem_imu
 
         # Fase 2: criar pipeline e instanciar normalmente
+        try:
             self.pipeline = self._criar_pipeline()
             self.device = dai.Device(self.pipeline, self.dev_info)
             self.q_video = self.device.getOutputQueue(name="video", maxSize=1, blocking=False)
@@ -60,14 +78,22 @@ class CameraOak:
                     "distancia_maxima": 3000,
                     "percentual_altura_solo": 30,
                 }
-            self._set_calib()
+                self._set_calib(_camera)
+                _camera["parametros"] = self.parametros
 
-        if "imu" in self.device.getOutputQueueNames():
+            if self.tem_imu:
                 self.q_imu = self.device.getOutputQueue(name="imu", maxSize=50, blocking=False)
                 self.imu = IMUCamera(self.q_imu)
-            self.tem_imu = True
+
-        else:
+            self.iniciado = True
-            self.tem_imu = False
+            _camera["iniciado"] = True
+
+        except Exception as e:
+            pass
+
+        _camera["iniciando"] = False
+
+        ContextoGlobalRedis.set(CtxKey.DadosCameras, _cameras)
 
     def _criar_pipeline(self):
         pipeline = dai.Pipeline()
@@ -83,7 +109,7 @@ class CameraOak:
         self.mostrar_log(f"Pipeline rgb criado")
 
         # DEPTH (somente se sensores presentes)
-        if getattr(self, "tem_depth", False):
+        if self.tem_depth:
             try:
                 mono_left = pipeline.create(dai.node.MonoCamera)
                 mono_right = pipeline.create(dai.node.MonoCamera)
@@ -108,7 +134,7 @@ class CameraOak:
                 self.mostrar_log(f"[WARN] Falha ao montar pipeline depth: {e}")
 
         # IMU (somente se presente)
-        if getattr(self, "tem_depth", False):
+        if self.tem_imu:
             try:
                 imu = pipeline.create(dai.node.IMU)
                 imu.enableIMUSensor(dai.IMUSensor.ACCELEROMETER_RAW, 60)
@@ -181,19 +207,22 @@ class CameraOak:
                 "frame_valido": False
             }
 
-    def requisitar_imu_status(self):
-        if getattr(self, "tem_imu", False):
-            return self.imu.get_imu_status()
-        else:
-            return None
-
     def atualizar_saude(self):
         #print("Atualizando saude")
+
+        _cameras = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosCameras, {})
+        _camera = _cameras.get(self.mx_id)
+
+        conectado = _camera is not None
+
         frame, resultado = self.requisitar_frame_rgb()
 
         saude = 50
         motivos = []
 
+        if not conectado:
+            saude = -100
+
         if resultado["erro"]:
             motivos.append(resultado["erro"])
             saude = 0
@@ -206,17 +235,21 @@ class CameraOak:
                 saude -= 20
                 motivos.append(f"Tempo elevado para captura: {resultado['duracao']:.2f}s")
 
-        status = StatusModulo.OPERANTE
+        saude = min(max(saude, 0), 100)
-        if saude <= 0:
-            status = StatusModulo.FALHA
-        elif saude < 80:
-            status = StatusModulo.ALERTA
 
-        from shared.contexto_global import ContextoGlobal
+        status = StatusModulo.OPERANTE.value
-        ContextoGlobal.set_item_dado(self.dispositivo, "saude", "status", status)
+        if saude <= 0:
-        ContextoGlobal.set_item_dado(self.dispositivo, "saude", "saude", saude)
+            status = StatusModulo.FALHA.value
-        ContextoGlobal.set_item_dado(self.dispositivo, "saude", "motivos", motivos)
+        elif saude < 80:
-        ContextoGlobal.set_item_dado(self.dispositivo, "saude", "saude_individual", [])
+            status = StatusModulo.ALERTA.value
+
+        saude_geral = {
+            "conectado": conectado, 
+            "status": status.value,
+            "saude": saude, 
+            "motivos": motivos, 
+            "saude_idividual": []
+        }
 
         agora = time.time()
         timeout = 2.0
@@ -229,12 +262,16 @@ class CameraOak:
             or (agora - ts_rgb) <= timeout
         )
 
-        self.ultima_saude = {
+        if conectado:
-            "status": status,
+            _camera["saude"] = saude_geral
-            "saude": max(0, min(100, saude)),
+            _camera["rodando"] = self.rodando
-            "motivos": motivos,
+            disp = _camera.get("dispositivo", T_Code.Vzo.value)
-            "saude_individual": []
+            if disp != T_Code.Vzo.value:
-        }
+                modulo = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(disp), {})
+                modulo["saude"] = saude_geral
+                ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(disp), modulo)
+            ContextoGlobalRedis.set(CtxKey.DadosCameras, _cameras)
+        
 
     def to_dict(self):
         return {

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/main.py

@@ -3,15 +3,16 @@ import os
 import time
 import json
 
-def main():
+
+def main(multi_process):
     sys.path.append(os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..")))
     print("🔎 Caminho sys.path:", os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..")), "CameraWorker")
 
     from shared.mqtt_handler import iniciar_mqtt, registrar_callback, enviar_mensagem_mqtt, enviar_mensagem_script_carregado
     from shared.mensagem_worker import WorkerFilaMensagens
-    from shared.enums import T_Code, TipoComando
+    from shared.enums import T_Code, CameraWorkerCommandType
     from camera_worker.config import mostrar_log, module_id, topico_tx, topico_rx, get_camera_manager
-
+    from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CmdKey, CtxKey
 
     # 🔹 Callback que o MQTT chama
     def ao_receber_comando(topico, payload):
@@ -23,7 +24,7 @@ def main():
             # Aqui você decodifica o comando e processa normalmente
             mensagem = json.loads(message.decode())
             dispositivo = T_Code(mensagem.get("dispositivo"))
-            tipo_comando = TipoComando(mensagem.get("comando"))
+            tipo_comando = CameraWorkerCommandType(mensagem.get("comando"))
             payload = mensagem.get("payload", {})
 
             #mostrar_log(f"📨 Mensagem recebida no tópico {topico}. Comando: {tipo_comando.name}, dispositivo {dispositivo.name}, payload: {payload}")
@@ -52,16 +53,26 @@ def main():
                 mostrar_log("🛑 Encerrando Camera Worker...")
                 break
             except Exception as e:
-                mostrar_log(f"❌ Erro no loop do Manager: {e}")
+                mostrar_log(f"❌ Erro no loop do Camera: {e}")
 
             time.sleep(5)
 
+    def redis_callback(dados):
+        acao = CameraWorkerCommandType(dados.get("cmd", 0))
+
+        if False:
+            pass
+        else:
+            mostrar_log(f"⚠️ Comando desconhecido: {acao.name}")
+
+
     # 🔹 Execução principal
     def inicializar():
+        if multi_process:
             iniciar_mqtt(module_id)
-        
         mostrar_log("🚀 Iniciando Camera Worker...")
         registrar_callback(topico=topico_rx, callback=ao_receber_comando)
+        ContextoGlobalRedis.ouvir_comandos(CmdKey.CameraWorkerRx, redis_callback)
         enviar_mensagem_script_carregado(topico_tx)
         loop_ativo()
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/manager.py

@@ -1,11 +1,10 @@
 import time
 import depthai as dai
-from .camera_oak import CameraOak
+from shared.enums import HealthWorkerCommandType, T_Code, VisualWorkerCommandType
-from multiprocessing import Process, Queue
+from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey, CmdKey
 
 class CameraManager:
     def __init__(self, mostrar_log):
-        self.cameras = []
         self.mostrar_log = mostrar_log
         self._ultimo_scan = 0
 
@@ -16,68 +15,38 @@ class CameraManager:
         
         try:
             dispositivos = dai.Device.getAllAvailableDevices()
-            dispositivos_mapeados = [d.getMxId() for d in dispositivos]
+            dispositivos_serializados = [d.getMxId() for d in dispositivos]
         except Exception as e:
-            dispositivos_mapeados = []
-
-        if len(dispositivos_mapeados) == 0:
-            self.mostrar_log("⚠️ Nenhum dispositivo retornado.")
             dispositivos_serializados = []
-        else:
-            dispositivos_serializados  = dispositivos_mapeados
 
-        novas_cameras = []
+        cameras_mapeadas = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosCameras, {})
 
         for mx_id in dispositivos_serializados:
-            existente = next((c for c in self.cameras if c.mx_id == mx_id), None)
+            cam_existente = cameras_mapeadas.get(mx_id)
-
+            if not cam_existente:
-            if existente:
+                cameras_mapeadas[mx_id] = {
-                existente.atualizar_saude()
+                    "timestamp": self._ultimo_scan, 
-                novas_cameras.append(existente)
+                    "mx_id": mx_id, 
+                    "iniciado": False, 
+                    "dispositivo": T_Code.Vzo.value
+                }
             else:
-                if not self._is_camera_em_uso(mx_id):
+                cam_existente["timestamp"] = self._ultimo_scan
-                    print("em uso: False")
-                    try:
-                        dev_info = dai.DeviceInfo(mx_id)
-                        nova = CameraOak(self.mostrar_log, dev_info)
-                        nova.atualizar_saude()
-                        novas_cameras.append(nova)
-                    except Exception as e:
-                        self.mostrar_log(f"[ERRO] Falha ao iniciar camera {dev_info}: {e}")
-                else:
-                    print("em uso: True")
         
-        if len(novas_cameras) > 0:
+        mxids_ativos = set(dispositivos_serializados)
-            self.cameras = novas_cameras
+        mxids_mapeados = set(cameras_mapeadas.keys())
+        mxids_removidos = mxids_mapeados - mxids_ativos
 
-        for cam in self.cameras:
+        for mx_id in mxids_removidos:
-            cam.atualizar_saude()
+            self.mostrar_log(f"🟥 Camera desconectada: {mx_id}")
+            cameras_mapeadas.pop(mx_id, None)
 
-        if len(self.cameras) > 0:
+        ContextoGlobalRedis.set(CtxKey.DadosCameras, cameras_mapeadas)
-            a = 1
-            # enviar mensagem mqtt para tentar atualizar o camera manager agora que existe alguma camera mapeada
 
-    def _is_camera_em_uso(self, mx_id):
+        for cam in cameras_mapeadas:
-        for c in self.cameras:
+            if cam.get("dispositivo", T_Code.Vzo.value) == T_Code.Snr.value:
-            if c.mx_id == mx_id and c.rodando:
+                ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.VisualWorkerRx, { "cmd": VisualWorkerCommandType.AtualizarSaudeCamera.value } )
-                return True
-        return False
         
-    def get_cameras(self, mx_id = None):
+        visual_worker_camera_id = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get(T_Code.Snr.name, {}).get("mx_id")
-        if mx_id == None:
+        if visual_worker_camera_id is not None and visual_worker_camera_id in dispositivos_serializados:
-            return self.cameras
+            ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.VisualWorkerRx, { "cmd": VisualWorkerCommandType.IniciarCameraManager.value, "params": visual_worker_camera_id } )
-        else:
-            camera = next((c for c in self.cameras if c.mx_id == mx_id), None)
-            return camera
-
-    def get_cameras_dict(self):
-        return [cam.to_dict() for cam in self.cameras]
-
-    def get_camera_frame(self, mx_id):
-        cam = next((c for c in self.cameras if c.mx_id == mx_id), None)
-        if cam != None:
-            frame, res = cam.requisitar_frame_rgb()
-
-            return frame, cam.timestamp_ultimo_frame_rgb, res
-        else:
-            return None, None, {}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/config.py

@@ -1,6 +1,6 @@
 import time
 
-from health_worker.modulos.camera_manager import CameraManager
+#from health_worker.modulos.camera_manager import CameraManager
 
 module_id = "health"
 topico_tx = f"operador/{module_id}/tx"
@@ -11,7 +11,7 @@ def mostrar_log(mensagem):
     if debug:
         print(f"{time.time()} - [{module_id}] {mensagem}")
 
-manager = CameraManager(mostrar_log)
+#manager = CameraManager(mostrar_log)
 
-def get_camera_manager():
+#def get_camera_manager():
-    return manager
+#    return manager

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/main.py

@@ -3,21 +3,19 @@ import os
 import time
 import json
 
-def main():
+def main(multi_process):
     sys.path.append(os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..")))
     print("🔎 Caminho sys.path:", os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..")), "HealthWorker")
 
     from shared.mqtt_handler import iniciar_mqtt, registrar_callback, enviar_mensagem_mqtt, enviar_mensagem_script_carregado
     from shared.mensagem_worker import WorkerFilaMensagens
-    from shared.enums import T_Code, TipoComando
+    from shared.enums import T_Code, HealthWorkerCommandType
-    from shared.contexto_global import ContextoGlobal
     from health_worker.modulos.gps import ModuloGPS
     from health_worker.modulos.direcional import ModuloDirecional
     from health_worker.modulos.movimentacao import ModuloMovimentacao
     from health_worker.modulos.sensoriamento import ModuloSensoriamento
-    from health_worker.config import mostrar_log, module_id, topico_tx, topico_rx, get_camera_manager
+    from health_worker.config import mostrar_log, module_id, topico_tx, topico_rx
-
+    from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CmdKey, CtxKey
-
 
     modulos = {
         T_Code.Gps: ModuloGPS(),
@@ -36,7 +34,7 @@ def main():
             # Aqui você decodifica o comando e processa normalmente
             mensagem = json.loads(message.decode())
             dispositivo = T_Code(mensagem.get("dispositivo"))
-            tipo_comando = TipoComando(mensagem.get("comando"))
+            tipo_comando = HealthWorkerCommandType(mensagem.get("comando"))
             payload = mensagem.get("payload", {})
 
             #mostrar_log(f"📨 Mensagem recebida no tópico {topico}. Comando: {tipo_comando.name}, dispositivo {dispositivo.name}, payload: {payload}")
@@ -44,56 +42,6 @@ def main():
 
             resposta = {}
 
-            if tipo_comando in (TipoComando.GetDadosModulo, TipoComando.SetDadosModulo):
-                if dispositivo in modulos:
-                    modulo = modulos[dispositivo]
-                    if tipo_comando == TipoComando.SetDadosModulo:
-                        modulo.atualizar_status(payload)
-                    elif tipo_comando == TipoComando.GetDadosModulo:
-                        resposta = modulo.verificar_status()
-            elif tipo_comando == TipoComando.SetDadosContexto:
-                ContextoGlobal.atualizar_contexto(payload)
-                #mostrar_log("Dados de Contexto atualizados com sucesso!")
-                for chave, dados_modulo in payload.items():
-                    if chave not in T_Code.__members__:
-                        #mostrar_log(f"🔎 Ignorando chave '{chave}' (não é módulo do T_Code)")
-                        continue
-                    try:
-                        t_code = T_Code[chave]
-                        if t_code in modulos:
-                            modulos[t_code].atualizar_status(dados_modulo)
-                    except Exception as e:
-                        mostrar_log(f"❌ Erro ao atualizar módulo {chave}: {e}")
-            elif tipo_comando == TipoComando.GetDadosContexto:
-                resposta = ContextoGlobal.get_tudo()
-            elif tipo_comando == TipoComando.SetDadosOperacao:
-                ContextoGlobal.atualizar_operacao(payload)
-                mostrar_log("Dados da Operacao atualizados com sucesso!")
-            elif tipo_comando == TipoComando.GetListaCameras:
-                manager = get_camera_manager()
-                cameras = manager.get_cameras_dict()
-                resposta = {
-                    "cameras": {
-                        "timestamp": time.time(), 
-                        "itens": cameras
-                    }
-                }
-            elif tipo_comando == TipoComando.GetCameraFrame:
-                camera_id = payload.get("dados", {}).get("mx_id", "")
-                manager = get_camera_manager()
-                frame, timestamp, res = manager.get_camera_frame(camera_id)
-                base64_img = None
-                if frame is not None:
-                    from shared.utils import encode_image_base64
-                    base64_img = encode_image_base64(frame)
-                resposta = {
-                    "frame": {
-                        "timestamp": timestamp, 
-                        "frame": base64_img 
-                    }
-                }
-
-
             if (resposta != {}):
                 resposta["cmd"] = tipo_comando
                 enviar_mensagem_mqtt(topico=topico_tx, dispositivo=dispositivo,objeto=resposta)
@@ -106,10 +54,11 @@ def main():
 
     # 🔹 Loop principal do Manager
     def loop_ativo():
-        manager = get_camera_manager()
+        #manager = get_camera_manager()
         while True:
             try:
-                manager.atualizar_cameras()
+                pass
+                #manager.atualizar_cameras()
                 #cameras = manager.get_cameras()
                 #mostrar_log([f"Camera: {cam.modelo}, ID: {cam.mx_id}, Saude: {cam.ultima_saude}" for cam in cameras])
 
@@ -121,11 +70,42 @@ def main():
 
             time.sleep(5)
 
+    def redis_callback(dados):
+        acao = HealthWorkerCommandType(dados.get("cmd", 0))
+
+        if acao == HealthWorkerCommandType.SetDadosModulo:
+            _modulos = dados.get("params")
+            if _modulos:
+                for chave, dados_modulo in _modulos.items():
+                    if chave not in T_Code.__members__:
+                        #mostrar_log(f"🔎 Ignorando chave '{chave}' (não é módulo do T_Code)")
+                        continue
+                    try:
+                        t_code = T_Code[chave]
+                        if t_code in modulos:
+                            modulos[t_code].atualizar_status(dados_modulo)
+                    except Exception as e:
+                        mostrar_log(f"❌ Erro ao atualizar módulo {chave}: {e}")
+        elif acao == HealthWorkerCommandType.SetDadosContexto:
+            _contexto = dados.get("params")
+            if _contexto:
+                ContextoGlobalRedis.set(CtxKey.DadosContexto, _contexto)
+                ContextoGlobalRedis.atualizar_dados_operacao()
+        elif acao == HealthWorkerCommandType.SetDadosOperacao:
+            _operacao = dados.get("params")
+            if _operacao:
+                ContextoGlobalRedis.set(CtxKey.DadosOperacao, _operacao)
+                ContextoGlobalRedis.atualizar_dados_operacao()
+                mostrar_log("Dados da Operacao atualizados com sucesso!")
+
+
     # 🔹 Execução principal
     def inicializar():
+        if multi_process:
             iniciar_mqtt(module_id)
         mostrar_log("🚀 Iniciando Health Worker...")
         registrar_callback(topico=topico_rx, callback=ao_receber_comando)
+        ContextoGlobalRedis.ouvir_comandos(CmdKey.HealthWorkerRx, redis_callback)
         enviar_mensagem_script_carregado(topico_tx)
         loop_ativo()
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/camera_manager.py

@@ -61,7 +61,7 @@ class CameraManager:
 
         if len(self.cameras) > 0:
             from shared.mqtt_handler import enviar_mensagem_visual_worker
-            enviar_mensagem_visual_worker(VisualWorkerCommandType.ATUALIZAR_CAMERA_MANAGER.value, {})
+            enviar_mensagem_visual_worker(VisualWorkerCommandType.AtualizarCameraManager)
 
     def _is_camera_em_uso(self, mx_id):
         for c in self.cameras:

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/direcional.py

@@ -1,42 +1,31 @@
 import time
 from shared.enums import T_Code, Sentido, StatusModulo
 from shared.utils import penalizar_frequencia
-from shared.contexto_global import ContextoGlobal
+from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
-from health_worker.modulos.base import ModuloDiagnosticoBase, resposta
+from health_worker.modulos.base import ModuloDiagnosticoBase
-
-class StatusDirecional:
-    def __init__(self):
-        self.timestamp = 0
-        self.freq_io = 0
-        self.freq_pulsos = 0
-        self.freq_rpm = 0
 
 class ModuloDirecional(ModuloDiagnosticoBase):
     def __init__(self):
         self.t_code = T_Code.Dir
         self.nome = "Direcional"
-        self.status_por_driver = {}
         self.timeout = 3  # segundos
 
     def atualizar_status(self, dados):
         agora = time.time()
-        
+        dados_dir = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), {})
-        # Esperamos uma lista de dicionários (um por motor direcional)
+        status_modulos = {
+            "saude": dados_dir.get("saude", {}),
+            "timestamp": agora
+        }
         for item in dados:
             endereco = item.get("endereco")
             if endereco is None:
                 continue
-
+            driver = dict(item)
-            s = self.status_por_driver.get(endereco, StatusDirecional())
+            driver["saude"] = dados_dir.get(endereco, {}).get("saude", {})
-            s.timestamp = agora
+            driver["timestamp"] = agora
-
+            status_modulos[endereco] = driver
-            freq_info = item.get("freq", {})
+        ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), status_modulos)
-            s.freq_io = freq_info.get("io", 0.0)
-            s.freq_pulsos = freq_info.get("pulsos", 0.0)
-            s.freq_rpm = freq_info.get("rpm", 0.0)
-
-            self.status_por_driver[endereco] = s
-
         self.verificar_status()
 
     def verificar_status(self):
@@ -50,19 +39,21 @@ class ModuloDirecional(ModuloDiagnosticoBase):
         ENDERECOS_DRIVERS = {1, 2, 3, 4}
         mod_conectado = False
 
-        for endereco, driver in self.status_por_driver.items():
+        dados_dir = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), {})
-            mod_id = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "mod_id", endereco)
+
-            FREQ_BASE = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "freq_base", endereco) or 1
+        for endereco, modulo in dados_dir.items():
+            if not isinstance(endereco, int):
+                continue
+            mod_id = modulo.get("mod_id")
+            FREQ_BASE = modulo.get("freq_base", 1)
             FREQ_MIN = FREQ_BASE * 0.5
             saude = 100
             motivos = []
             condicoes_operacionais = []
-            conectado = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "conectado", endereco) or False
+            conectado = modulo.get("conectado", False)
-            comandar = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "comandar", endereco) or True
+            comandar = modulo.get("comandar", True)
-            freqs = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "freq", endereco) or {}
+            freqs = modulo.get("freq", {})
-
+            maior_freq = max(freqs.values() if freqs != {} else [0])
-            maior_freq = max(freqs.values())
-
             if not conectado:
                 saude = 0
             elif maior_freq == 0:
@@ -74,20 +65,17 @@ class ModuloDirecional(ModuloDiagnosticoBase):
                     saude -= pen
                     if freq < FREQ_MIN:
                         motivos.append(f"Frequencia {label} baixa ({freq:.2f}/{FREQ_BASE} Hz, penalidade {pen}%)")
-
+                referenciado = modulo.get("referenciado", False)
-                referenciado = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "referenciado", endereco)
+                angulo = modulo.get("angulo", 0.0)
-                angulo = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "angulo", endereco)
+                angulo_sp = modulo.get("angulo_sp", 0.0)
-                angulo_sp = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "angulo_sp", endereco)
+                sentido = modulo.get("sentido", Sentido.PARADO.value)
-                sentido = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "sentido", endereco)
+                sentido_real = modulo.get("sentido_real", Sentido.PARADO.value)
-                sentido_real = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir, "dados", "sentido_real", endereco)
-
                 if referenciado is False:
                     condicoes_operacionais.append({
                         "valor": 0, 
                         "severidade": 50,
                         "descricao": "Driver nunca foi referenciado"
                     })
-
                 if angulo_sp != angulo:
                     erro_angulo = abs(angulo - angulo_sp)
                     condicoes_operacionais.append({
@@ -95,37 +83,34 @@ class ModuloDirecional(ModuloDiagnosticoBase):
                         "severidade": erro_angulo,
                         "descricao": f"Angulo incoerente (Atual: {angulo}°, SP: {angulo_sp}°)"
                     })
-
+                if sentido != Sentido.PARADO.value and sentido != sentido_real:
-                if sentido != Sentido.PARADO and sentido != sentido_real:
                     condicoes_operacionais.append({
                         "valor": angulo, 
                         "severidade": (10 + angulo),
                         "descricao": f"Direção incoerente (real: {Sentido(sentido_real).name}, esperada: {Sentido(sentido).name}, ângulo: {angulo:.2f}°)"
                     })
-
             saude = max(saude, 0)
-            saude_individual.append({
+            saude_mod = {
                 "id": endereco, 
                 "label": mod_id, 
-                "status": StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA, 
+                "status": (StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA).value, 
                 "saude": saude, 
                 "motivos": motivos, 
                 "condicoes_operacionais": condicoes_operacionais,
                 "em_uso": comandar
-            })
+            }
-
+            saude_individual.append(saude_mod)
             # Se o driver está sendo usado, entra na média geral
             if comandar is True:
                 saude_total += saude
                 total_drivers_em_uso += 1
                 motivos_dos_ativos.extend([f"Driver {endereco}: {m}" for m in motivos])
-
+            modulo["saude"] = saude_mod
-            ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Dir, "dados", "saude", saude, endereco)
             if conectado:
                 mod_conectado = True
 
         # Verifica se algum driver esperado está ausente
-        drivers_respondendo = set(self.status_por_driver.keys())
+        drivers_respondendo = set(k for k in dados_dir.keys() if isinstance(k, int))
         drivers_esperados = ENDERECOS_DRIVERS
         drivers_ausentes = drivers_esperados - drivers_respondendo
 
@@ -133,7 +118,7 @@ class ModuloDirecional(ModuloDiagnosticoBase):
             saude_individual.append({
                 "id": endereco, 
                 "label": "", 
-                "status": StatusModulo.DESCONECTADO, 
+                "status": StatusModulo.DESCONECTADO.value, 
                 "saude": 0,
                 "motivos": ["Nenhuma resposta recebida"],
                 "condicoes_operacionais": [{
@@ -149,18 +134,25 @@ class ModuloDirecional(ModuloDiagnosticoBase):
 
         saude_final = (saude_total // total_drivers_em_uso) if total_drivers_em_uso > 0 else 0
 
-        status = StatusModulo.OPERANTE
+        status = StatusModulo.OPERANTE.value
         if not mod_conectado:
-            status = StatusModulo.DESCONECTADO
+            status = StatusModulo.DESCONECTADO.value
         elif saude_final <= 0 or len(drivers_ausentes) > 0:
-            status = StatusModulo.FALHA
+            status = StatusModulo.FALHA.value
         elif saude_final < SAUDE_MIN_ALERTA or any(saude["saude"] < SAUDE_MIN_ALERTA for saude in saude_individual):
-            status = StatusModulo.ALERTA
+            status = StatusModulo.ALERTA.value
 
-        ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Dir, "saude", "conectado", mod_conectado)
+        saude_geral = {
-        ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Dir, "saude", "status", status)
+            "conectado": mod_conectado,
-        ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Dir, "saude", "saude", saude_final)
+            "status": status, 
-        ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Dir, "saude", "motivos", motivos_dos_ativos)
+            "saude": saude_final, 
-        ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Dir, "saude", "saude_individual", saude_individual)
+            "motivos": motivos_dos_ativos, 
+            "saude_individual": saude_individual
+        }
 
-        return resposta(status, saude_final, motivos_dos_ativos, saude_individual)
+        dados_dir["saude"] = saude_geral
+
+        ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), dados_dir)
+        #ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), saude=saude_geral)
+        
+        return saude_geral

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/gps.py

@@ -1,86 +1,87 @@
 import time
 from shared.enums import T_Code, StatusModulo
-from shared.contexto_global import ContextoGlobal
+from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 from health_worker.modulos.base import ModuloDiagnosticoBase
 
-class GPSStatus:
-    def __init__(self, dados=None):
-        dados = dados or {}
-        self.conectado = dados.get("conectado", False)
-        self.fix = dados.get("fix", 0)
-        self.rtk = dados.get("rtk", False)
-        self.hAcc = dados.get("hAcc", dados.get("precisao_cm", 999.0) / 100.0)
-        self.freq_hz = dados.get("freq", 0.0)
-
 class ModuloGPS(ModuloDiagnosticoBase):
     def __init__(self):
         self.t_code = T_Code.Gps
         self.nome = "UM982"
-        self.status = GPSStatus()
         self.timeout = 5
 
     def atualizar_status(self, dados):
         agora = time.time()
-        self.timestamp = agora
+        modulo = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), {})
-        self.status = GPSStatus(dados)
+        dados["saude"] = modulo.get("saude", {})
-
+        dados["timestamp"] = agora
+        ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), dados)
         self.verificar_status()
 
     def verificar_status(self):
-        s = self.status
+        modulo = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), {})
-
+        FREQ_BASE = modulo.get("freq_base", 1)
-        FREQ_BASE = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Gps, "dados", "freq_base") or 1
         FREQ_MIN = FREQ_BASE * 0.2
         SAUDE_MIN_ALERTA = 80
 
-        if not s.conectado:
+        conectado = modulo.get("conectado", False)
-            return self._resposta(StatusModulo.DESCONECTADO, 0, ["GPS desconectado"])
+        freq_hz = modulo.get("freq", 0.0)
-
+        fix = modulo.get("fix", 0)
-        if s.freq_hz <= FREQ_MIN:
+        rtk = modulo.get("rtk", False)
-            return self._resposta(StatusModulo.FALHA, 0, ["Sem resposta do GPS"])
+        hAcc = modulo.get("hAcc", 0)
 
         saude = 100
         motivos = []
 
-        f = min(s.freq_hz, FREQ_BASE)
+        if not conectado:
+            motivos.append("GPS desconectado")
+            saude = 0
+        elif freq_hz <= FREQ_MIN:
+            motivos.append("Sem resposta do GPS")
+            saude = 0
+        else:
+            f = min(freq_hz, FREQ_BASE)
             erro = (FREQ_BASE - f) / FREQ_BASE
             p = min(int(erro * 100), 40)
             saude -= abs(p)
             if abs(p) > 0:
                 motivos.append(f"Frequência baixa: {f:.2f} Hz (penalidade {p}%)")
-
             # 🔹 Fix
             penalidades_fix = { 0: 90, 1: 70, 2: 40, 3: 30, 4: 5, 5: 0 }
-        p = penalidades_fix.get(s.fix, 100)
+            p = penalidades_fix.get(fix, 100)
             saude -= p
-        if s.fix < 4:
+            if fix < 4:
-            motivos.append(f"Fix inadequado: {s.fix} (penalidade {p}%)")
+                motivos.append(f"Fix inadequado: {fix} (penalidade {p}%)")
-
             # 🔹 RTK
-        if not s.rtk:
+            if not rtk:
                 saude -= 20
                 motivos.append("RTK inativo")
-
             # 🔹 hAcc
-        p = self._penalidade_hacc(s.hAcc)
+            p = self._penalidade_hacc(hAcc)
             if p > 0:
                 saude -= p
-            motivos.append(f"hAcc {'nao definido' if s.hAcc == 0 else 'alto'}: {s.hAcc:.2f} cm (penalidade {p}%)")
+                motivos.append(f"hAcc {'nao definido' if hAcc == 0 else 'alto'}: {hAcc:.2f} cm (penalidade {p}%)")
 
         saude = max(saude, 0)
 
-        status = StatusModulo.OPERANTE
+        status = StatusModulo.OPERANTE.value
         if saude <= 0:
-            status = StatusModulo.FALHA
+            status = StatusModulo.FALHA.value
         elif saude < SAUDE_MIN_ALERTA:
-            status = StatusModulo.ALERTA
+            status = StatusModulo.ALERTA.value
         
-        ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Gps, "saude", "status", status)
+        saude_geral = {
-        ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Gps, "saude", "saude", saude)
+            "conectado": conectado, 
-        ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Gps, "saude", "motivos", motivos)
+            "status": status,
-        ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Gps, "saude", "saude_individual", [])
+            "saude": saude, 
+            "motivos": motivos, 
+            "saude_idividual": []
+        }
 
-        return self._resposta(status, saude, motivos)
+        modulo["saude"] = saude_geral
+
+        ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), modulo)
+        
+        return saude_geral
 
     def _penalidade_hacc(self, h):
         if h < 40: return 0
@@ -89,10 +90,3 @@ class ModuloGPS(ModuloDiagnosticoBase):
         if h < 200: return 20
         if h == 0: return 30
         return 30
-
-    def _resposta(self, status, saude, motivos):
-        return {
-            "status": status,
-            "saude": min(100, saude),
-            "motivos": motivos
-        }

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/imu.py

@@ -3,21 +3,16 @@ import time
 import threading
 from ahrs.filters import Madgwick
 from scipy.spatial.transform import Rotation as R
+from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
+from shared.enums import T_Code
 
 class IMUCamera:
-    def __init__(self, queue):    
+    def __init__(self, queue, freq=10):
+        self.freq = freq
         self.imu_queue = queue
         self.filtro_imu = Madgwick()
         self.q = np.array([1.0, 0.0, 0.0, 0.0])
 
-        self.imu_data_lock = threading.Lock()
-        self.imu_status = {
-            "roll": 0.0,
-            "pitch": 0.0,
-            "yaw": 0.0,
-            "timestamp": 0.0
-        }
-
         self.imu_thread = threading.Thread(target=self.imu_task_loop, daemon=True)
         self.imu_thread.start()
 
@@ -48,16 +43,12 @@ class IMUCamera:
                     r = R.from_quat([q[1], q[2], q[3], q[0]])
                     roll, pitch, yaw = r.as_euler('xyz', degrees=True)
 
-                    with self.imu_data_lock:
+                    _imu = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(T_Code.Imu), {})
-                        self.imu_status = {
+                    _imu["roll"] = round(roll, 2)
-                            "roll": round(roll, 2),
+                    _imu["pitch"] = round(pitch, 2)
-                            "pitch": round(pitch, 2),
+                    _imu["yaw"] = round(yaw, 2)
-                            "yaw": round(yaw, 2),
+                    _imu["timestamp"] = imuData.getTimestamp().total_seconds()
-                            "timestamp": imuData.getTimestamp().total_seconds()
+                    ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(T_Code.Imu), _imu)
-                        }
 
-            time.sleep(0.01)  # → Ajuste aqui a frequência (~100Hz → 10ms de intervalo)
+            time.sleep(1.0 / self.freq)
 
-    def get_imu_status(self):
-        with self.imu_data_lock:
-            return self.imu_status.copy()

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/movimentacao.py

@@ -1,20 +1,12 @@
 import time
 from shared.enums import T_Code, StatusModulo
 from shared.utils import penalizar_frequencia
-from shared.contexto_global import ContextoGlobal
+from health_worker.modulos.base import ModuloDiagnosticoBase
-from health_worker.modulos.base import ModuloDiagnosticoBase, resposta
 from health_worker.aprendizado.padrao_dinamico import PadraoDinamico
+from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
 
-class StatusMovimentacao:
+class ModuloMovimentacaoPadroes():
     def __init__(self):
-        self.timestamp = 0
-        self.freq_erro = 0
-        self.freq_rpm = 0
-        self.freq_tensao = 0
-        self.freq_corrente_motor = 0
-        self.freq_corrente_barramento = 0
-        self.freq_temperatura = 0
-
         self.padrao_tensao = PadraoDinamico("tensao", faixa_inicial=(38, 42))
         self.padrao_corrente_motor = PadraoDinamico("corrente_motor", faixa_inicial=(0, 45))
         self.padrao_corrente_barramento = PadraoDinamico("corrente_barramento", faixa_inicial=(0, 15))
@@ -25,28 +17,24 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
     def __init__(self):
         self.t_code = T_Code.Mov
         self.nome = "Movimentacao"
-        self.status_por_driver = {}
         self.timeout = 3  # segundos
+        self.padroes = {}
 
     def atualizar_status(self, dados):
         agora = time.time()
-        
+        dados_mov = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), {})
+        status_modulos = {
+            "saude": dados_mov.get("saude", {}),
+            "timestamp": agora
+        }
         for item in dados:
             endereco = item.get("endereco")
             if endereco is None:
                 continue
-
+            driver = dict(item)
-            s = self.status_por_driver.get(endereco, StatusMovimentacao())
+            driver["saude"] = dados_mov.get(endereco, {}).get("saude", {})
-            s.timestamp = agora
+            driver["timestamp"] = agora
-
+            status_modulos[endereco] = driver
-            freq = item.get("freq", {})
-
-            s.freq_erro = freq.get("erro", 0.0)
-            s.freq_rpm = freq.get("rpm", 0.0)
-            s.freq_tensao = freq.get("tensao", 0.0)
-            s.freq_corrente_motor = freq.get("corrente_motor", 0.0)
-            s.freq_corrente_barramento = freq.get("corrente_barramento", 0.0)
-            s.freq_temperatura = freq.get("temperatura", 0.0)
 
             # Atualiza os padrões dinâmicos com os valores principais
             tensao = item.get("tensao", 0.0)
@@ -55,14 +43,14 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
             #temperatura_motor = item.get("temperatura_motor", 0.0)
             temperatura_driver = item.get("temperatura_driver", 0.0)
 
-            s.padrao_tensao.adicionar_valor(tensao)
+            padroes = self.padroes.setdefault(endereco, ModuloMovimentacaoPadroes())
-            s.padrao_corrente_motor.adicionar_valor(corrente_motor)
+            padroes.padrao_tensao.adicionar_valor(tensao)
-            s.padrao_corrente_barramento.adicionar_valor(corrente_barramento)
+            padroes.padrao_corrente_motor.adicionar_valor(corrente_motor)
-            #s.padrao_temperatura_motor.adicionar_valor(temperatura_motor)
+            padroes.padrao_corrente_barramento.adicionar_valor(corrente_barramento)
-            s.padrao_temperatura_driver.adicionar_valor(temperatura_driver)
+            #padroes.padrao_temperatura_motor.adicionar_valor(temperatura_motor)
-
+            padroes.padrao_temperatura_driver.adicionar_valor(temperatura_driver)
-            self.status_por_driver[endereco] = s
 
+        ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), status_modulos)
         self.verificar_status()
 
     def verificar_status(self):
@@ -77,19 +65,21 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
         LIMITE_ERRO_RPM = 30
         mod_conectado = False
 
-        for endereco, driver in self.status_por_driver.items():
+        dados_mov = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), {})
-            mod_id = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "mod_id", endereco)
+
-            FREQ_BASE = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "freq_base", endereco) or 1
+        for endereco, modulo in dados_mov.items():
+            if not isinstance(endereco, int):
+                continue
+            mod_id = modulo.get("mod_id")
+            FREQ_BASE = modulo.get("freq_base", 1)
             FREQ_MIN = FREQ_BASE * 0.5
             saude = 100
             motivos = []
             condicoes_operacionais = []
-            conectado = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "conectado", endereco) or False
+            conectado = modulo.get("conectado", False)
-            comandar = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "comandar", endereco) or True
+            comandar = modulo.get("comandar", True)
-            freqs = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "freq", endereco) or {}
+            freqs = modulo.get("freq", {})
-
+            maior_freq = max(freqs.values() if freqs != {} else [0])
-            maior_freq = max(freqs.values())
-
             if not conectado:
                 saude = 0
             elif maior_freq == 0:
@@ -101,17 +91,16 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
                     saude -= pen
                     if (freq <= FREQ_MIN):
                         motivos.append(f"Frequencia {label} baixa ({freq:.2f}/{FREQ_BASE} Hz, penalidade {pen}%)")
-
                 # Verificações de contexto
-                rpm = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "rpm", endereco) or 0
+                rpm = modulo.get("rpm", 0)
-                rpm_sp = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "rpm_sp", endereco) or 0
+                rpm_sp = modulo.get("rpm_sp", 0)
-                cod_erro = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "cod_erro", endereco) or 0
+                cod_erro = modulo.get("cod_erro", 0)
-                tensao = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "tensao", endereco) or 0
+                tensao = modulo.get("tensao", 0)
-                corrente_motor = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "corrente_motor", endereco) or 0
+                corrente_motor = modulo.get("corrente_motor", 0)
-                corrente_barramento = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "corrente_barramento", endereco) or 0
+                corrente_barramento = modulo.get("corrente_barramento", 0)
-                temperatura_motor = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "temperatura_motor", endereco) or 0
+                temperatura_motor = modulo.get("temperatura_motor", 0)
-                temperatura_driver = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "temperatura_driver", endereco) or 0
+                temperatura_driver = modulo.get("temperatura_driver", 0)
-                freado = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov, "dados", "freado", endereco) or False
+                freado = modulo.get("freado", False)
 
                 OID_ERROS_PENALIDADES = {
                     0: 0,
@@ -160,9 +149,11 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
                         "descricao": f"motor em movimento mesmo com freio (RPM SP: {rpm_sp}, atual: {rpm}, erro {erro_percentual_rpm*100:.1f}%, penalidade {penalidade}%)"
                     })
                     
+                padroes = self.padroes.setdefault(endereco, ModuloMovimentacaoPadroes())
+
                 # 🔋 Tensão fora do padrão
-                if not driver.padrao_tensao.esta_dentro_do_padrao(tensao):
+                if not modulo.padrao_tensao.esta_dentro_do_padrao(tensao):
-                    grau = driver.padrao_tensao.calcular_quao_anormal(tensao)
+                    grau = padroes.padrao_tensao.calcular_quao_anormal(tensao)
                     condicoes_operacionais.append({
                         "valor": tensao, 
                         "severidade": grau,
@@ -170,8 +161,8 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
                     })
 
                 # ⚡ Corrente do motor elevada
-                if not driver.padrao_corrente_motor.esta_dentro_do_padrao(corrente_motor):
+                if not padroes.padrao_corrente_motor.esta_dentro_do_padrao(corrente_motor):
-                    grau = driver.padrao_corrente_motor.calcular_quao_anormal(corrente_motor)
+                    grau = padroes.padrao_corrente_motor.calcular_quao_anormal(corrente_motor)
                     condicoes_operacionais.append({
                         "valor": corrente_motor, 
                         "severidade": grau,
@@ -179,8 +170,8 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
                     })
 
                 # ⚡ Corrente do barramento elevada
-                if not driver.padrao_corrente_barramento.esta_dentro_do_padrao(corrente_barramento):
+                if not padroes.padrao_corrente_barramento.esta_dentro_do_padrao(corrente_barramento):
-                    grau = driver.padrao_corrente_barramento.calcular_quao_anormal(corrente_barramento)
+                    grau = padroes.padrao_corrente_barramento.calcular_quao_anormal(corrente_barramento)
                     condicoes_operacionais.append({
                         "valor": corrente_barramento, 
                         "severidade": grau,
@@ -188,16 +179,15 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
                     })
 
                 # 🌡️ Temperatura alta (motor ou driver)
-                if not driver.padrao_temperatura_driver.esta_dentro_do_padrao(temperatura_driver):
+                if not padroes.padrao_temperatura_driver.esta_dentro_do_padrao(temperatura_driver):
-                    grau = driver.padrao_temperatura_driver.calcular_quao_anormal(temperatura_driver)
+                    grau = padroes.padrao_temperatura_driver.calcular_quao_anormal(temperatura_driver)
                     condicoes_operacionais.append({
                         "valor": temperatura_driver, 
                         "severidade": grau,
                         "descricao": f"temperatura elevada: motor {temperatura_motor:.1f}°C, driver {temperatura_driver:.1f}°C"
                     })
-
             saude = max(saude, 0)
-            saude_individual.append({
+            saude_mod = {
                 "id": endereco, 
                 "label": mod_id, 
                 "status": StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA, 
@@ -205,19 +195,18 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
                 "motivos": motivos,
                 "condicoes_operacionais": condicoes_operacionais,
                 "em_uso": comandar
-            })
+            }
-
+            saude_individual.append(saude_mod)
             if comandar:
                 saude_total += saude
                 total_drivers_em_uso += 1
                 motivos_dos_ativos.extend([f"Driver {endereco}: {m}" for m in motivos])
-
+            modulo["saude"] = saude_mod
-            ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Mov, "dados", "saude", saude, endereco)
             if conectado:
                 mod_conectado = True
 
         # Verificação de ausência de drivers esperados
-        drivers_respondendo = set(self.status_por_driver.keys())
+        drivers_respondendo = set(k for k in dados_mov.keys() if isinstance(k, int))
         drivers_esperados = ENDERECOS_DRIVERS
         drivers_ausentes = drivers_esperados - drivers_respondendo
 
@@ -225,7 +214,7 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
             saude_individual.append({
                 "id": endereco, 
                 "label": "", 
-                "status": StatusModulo.DESCONECTADO, 
+                "status": StatusModulo.DESCONECTADO.value, 
                 "saude": 0,
                 "motivos": ["Nenhuma resposta recebida"],
                 "condicoes_operacionais": [{
@@ -241,18 +230,25 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
 
         saude_final = (saude_total // total_drivers_em_uso) if total_drivers_em_uso > 0 else 0
 
-        status = StatusModulo.OPERANTE
+        status = StatusModulo.OPERANTE.value
         if not mod_conectado:
-            status = StatusModulo.DESCONECTADO
+            status = StatusModulo.DESCONECTADO.value
         elif saude_final <= 0 or len(drivers_ausentes) > 0:
-            status = StatusModulo.FALHA
+            status = StatusModulo.FALHA.value
         elif saude_final < SAUDE_MIN_ALERTA or any(saude["saude"] < SAUDE_MIN_ALERTA for saude in saude_individual):
-            status = StatusModulo.ALERTA
+            status = StatusModulo.ALERTA.value
 
-        ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Mov, "saude", "conectado", mod_conectado)
+        saude_geral = {
-        ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Mov, "saude", "status", status)
+            "conectado": mod_conectado,
-        ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Mov, "saude", "saude", saude_final)
+            "status": status, 
-        ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Mov, "saude", "motivos", motivos_dos_ativos)
+            "saude": saude_final, 
-        ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Mov, "saude", "saude_individual", saude_individual)
+            "motivos": motivos_dos_ativos, 
+            "saude_individual": saude_individual
+        }
 
-        return resposta(status, saude_final, motivos_dos_ativos, saude_individual)
+        dados_mov["saude"] = saude_geral
+
+        ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), dados_mov)
+        #ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), saude=saude_geral)
+        
+        return saude_geral

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/sensoriamento.py

@@ -1,30 +1,9 @@
 import time
 from shared.enums import T_Code, S_Code, StatusModulo
 from shared.utils import penalizar_frequencia
-from shared.contexto_global import ContextoGlobal
+from health_worker.modulos.base import ModuloDiagnosticoBase
-from health_worker.modulos.base import ModuloDiagnosticoBase, resposta
 from health_worker.aprendizado.padrao_dinamico import PadraoDinamico
-
+from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
-class StatusSensor:
-    def __init__(self):
-        self.timestamp = 0
-        self.conectado = False
-        self.aferir = False
-        self.mandatorio = False
-        self.id = 0
-        self.label = ""
-        self.dados = {}  # chave = label, valor = StatusCampoSensor
-
-class StatusCampoSensor:
-    def __init__(self, id=0, label=0, atual=0, freq=0, nominal=None, minimo=None, maximo=None):
-        self.id = id
-        self.label = label
-        self.atual = atual
-        self.freq = freq
-        self.nominal = nominal
-        self.minimo = minimo
-        self.maximo = maximo
-        self.padrao = PadraoDinamico(nome="")  # opcional, preenche depois
 
 class StatusServo:
     def __init__(self):
@@ -44,106 +23,72 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
         super().__init__()  # ✅ garante que a classe base é corretamente iniciada
         self.t_code = T_Code.Sen
         self.nome = "Sensoriamento"
-        self.status_sensor = {}  # Ex: sTMP → {id1: StatusSensor, id2: StatusSensor}
+        self.padroes_sensores = {}
-        self.status_servo = {}   # chave: ID do servo (ex: freio_dianteiro)
+        self.padroes_servos = {}
         self.timeout = 3         # pode ser usado para validar timestamp
         
     def atualizar_status(self, dados):
         agora = time.time()
-
+        dados_sen = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), {})
-        sensores = dados.get("sensores", [])
+        modulo = dict(dados)
-        for sensor in sensores:
+        sensores = modulo.get("sensores", [])
-            tipo_int = sensor.get("tipo")
+        _sensores_save = dados_sen.get("sensores", {})
-            sensor_id = sensor.get("id")
+        for item in sensores:
+            tipo_int = item.get("tipo")
+            sensor_id = item.get("id")
             if tipo_int is None or sensor_id is None:
                 continue
-
             try:
                 tipo_enum = S_Code(tipo_int)
             except ValueError:
                 continue
-
+            if tipo_enum not in _sensores_save:
-            if tipo_enum not in self.status_sensor:
+                _sensores_save[tipo_enum] = {}
-                self.status_sensor[tipo_enum] = {}
+                self.padroes_sensores[tipo_enum] = {}
-
+            if sensor_id not in _sensores_save[tipo_enum]:
-            if sensor_id not in self.status_sensor[tipo_enum]:
+                _sensores_save[tipo_enum][sensor_id] = {}
-                self.status_sensor[tipo_enum][sensor_id] = StatusSensor()
+                self.padroes_sensores[tipo_enum][sensor_id] = {}
-
+            sensor = dict(item)
-            status = self.status_sensor[tipo_enum][sensor_id]
+            sensor["saude"] = _sensores_save[tipo_enum][sensor_id].get("saude", {})
-            status.timestamp = agora
+            sensor["timestamp"] = agora
-            status.conectado = sensor.get("conectado", False)
+            padroes = self.padroes_sensores.get(tipo_enum, {}).get(sensor_id, {})
-            status.id = sensor_id
+            for dado in sensor.get("dados", []):
-            status.label = sensor.get("label", sensor_id)
+                label = dado.get("label")
-            status.aferir = sensor.get("aferir", False)
-            status.mandatorio = sensor.get("mandatorio", False)
-            status.dados.clear()
-
-            for item in sensor.get("dados", []):
-                label = item.get("label")
                 if label is None:
                     continue
-
+                atual = dado.get("atual")
-                atual = item.get("atual")
+                nominal = dado.get("nominal")
-                nominal = item.get("nominal")
+                minimo = dado.get("minimo")
-                minimo = item.get("minimo")
+                maximo = dado.get("maximo")
-                maximo = item.get("maximo")
+                freq = dado.get("freq", 0.0)
-                freq = item.get("freq", 0.0)
+                padrao = padroes.get(label)
-
+                if not padrao:
-                status.dados[label] = atual  # Valor atual por label
+                    padrao = PadraoDinamico(
-
-                status.dados[label] = StatusCampoSensor(
-                    id=sensor_id, 
-                    label=status.label,
-                    atual=atual,
-                    freq=freq,
-                    nominal=nominal,
-                    minimo=minimo,
-                    maximo=maximo,
-                )
-
-                status.dados[label].padrao = PadraoDinamico(
                         nome=f"{tipo_enum.name}_{sensor_id}_{label}",
                         faixa_inicial=(minimo or 0, maximo or 100),
                         valor_esperado=nominal or ((minimo + maximo) / 2 if minimo is not None and maximo is not None else None)
                     )
+                    padroes[label] = padrao
+                padrao.adicionar_valor(atual)
+                padrao.frequencia = freq
+            _sensores_save[tipo_enum][sensor_id] = sensor
 
-                status.dados[label].padrao.adicionar_valor(atual)
+        servos = modulo.get("servos", [])
-                status.dados[label].padrao.frequencia = freq
+        _servos_save = dados_sen.get("servos", {})
-
-        servos = dados.get("servos", [])
         for item in servos:
             servo_id = item.get("id")
             if servo_id is None:
                 continue
+            servo = dict(item)
+            servo["saude"] = _servos_save.get(servo_id, {}).get("saude", {})
+            servo["timestamp"] = agora
+            _servos_save[servo_id] = servo
 
-            status = self.status_servo.get(servo_id, StatusServo())
+        modulo["sensores"] = _sensores_save
-            status.timestamp = agora
+        modulo["servos"] = _servos_save
-            status.conectado = item.get("conectado", False)
+        modulo["timestamp"] = agora
-            status.id = servo_id
-            status.label = item.get("label", servo_id)
-            status.controlar = item.get("controlar", False)
-            status.mandatorio = item.get("mandatorio", False)
-            status.angulo_sp = item.get("angulo_sp", 0.0)
 
-            # Reinicializa os dados
+        ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), modulo)
-            status.dados = {}
-            status.freqs = {}
-
-            for dado in item.get("dados", []):
-                label = dado.get("label")
-                if label is None:
-                    continue
-
-                atual = dado.get("atual", 0.0)
-                freq = dado.get("freq", 0.0)
-
-                status.dados[label] = atual
-                status.freqs[label] = freq
-
-                if label == "angulo":
-                    status.angulo = atual  # Referência direta para facilitar diagnósticos
-
-            self.status_servo[servo_id] = status
 
         self.verificar_status()
 
@@ -154,22 +99,27 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
         total_ativos = 0
         saude_individual = []
 
-        mod_conectado = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Sen, "dados", "conectado") or False
+        dados_sen = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), {})
-        FREQ_BASE = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Sen, "dados", "freq_base") or 1
+
+        mod_conectado = dados_sen.get("conectado", False)
+        FREQ_BASE = dados_sen.get("freq_base", 1)
         FREQ_MIN = FREQ_BASE * 0.5
         SAUDE_MIN_ALERTA = 80
 
-        for tipo, sensores in self.status_sensor.items():
+        for tipo, sensores in dados_sen.get("sensores", {}).items():
             for sensor_id, dados_sensor in sensores.items():
                 saude = 100
                 motivos = []
                 condicoes_operacionais = []
-                aferir = dados_sensor.aferir
+                aferir = dados_sensor.get("aferir", False)
-
+                padroes = self.padroes_sensores.get(tipo, {}).get(sensor_id, {})
-                for label, campo in dados_sensor.dados.items():
+                conectado = dados_sensor.get("conectado", False)
-                    conectado = dados_sensor.conectado
+                mandatorio = dados_sensor.get("mandatorio", False)
-                    freq = getattr(campo, "freq", 0.0)
+                for campo in dados_sensor.get("dados", []):
-                    
+                    label = campo.get("label")
+                    if label is None:
+                        continue
+                    freq = campo.get("freq", 0.0)    
                     if not conectado:
                         saude = 0
                     elif freq == 0:
@@ -181,43 +131,47 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
                         if (freq <= FREQ_MIN):
                             motivos.append(f"{label} frequência baixa ({freq:.2f}/{FREQ_BASE} Hz, penalidade {penalidade}%)")
 
-                        padrao = campo.padrao if campo else None
+                        atual = campo.get("atual")
+                        padrao = padroes.get(label) if atual else None
                         if padrao is not None:
                             # Avaliação de condição operacional (sem penalizar saúde)
-                            if not padrao.esta_dentro_do_padrao(campo.atual):
+                            if not padrao.esta_dentro_do_padrao(atual):
-                                grau = padrao.calcular_quao_anormal(campo.atual)
+                                grau = padrao.calcular_quao_anormal(atual)
                                 condicoes_operacionais.append({
-                                    "valor": campo.atual,
+                                    "valor": atual,
                                     "severidade": grau,
                                     "descricao": f"{label} fora do padrão"
                                 })
-
                 saude = max(0, saude)
-                chave = f"{tipo.name}_{sensor_id}"
+                chave = f"{S_Code(int(tipo)).name}_{sensor_id}"
-                saude_individual.append({
+                saude_mod = {
                     "id": sensor_id,
-                    "label": campo.label, 
+                    "label": dados_sensor.get("label"), 
-                    "status": StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA, 
+                    "status": (StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA).value, 
                     "saude": saude,
                     "motivos": motivos,
                     "condicoes_operacionais": condicoes_operacionais,
                     "em_uso": aferir
-                })
+                }
-
+                saude_individual.append(saude_mod)
-                if dados_sensor.mandatorio:
+                if mandatorio:
                     total_ativos += 1
                     saude_total += saude
                     motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
+                dados_sensor["saude"] = saude_mod
 
-        for servo_id, dados_servo in self.status_servo.items():
+        for servo_id, dados_servo in dados_sen.get("servos", {}).items():
             saude = 100
             motivos = []
             condicoes_operacionais = []
-            controlar = dados_servo.controlar
+            controlar = dados_servo.get("controlar", False)
-
+            conectado = dados_servo.get("conectado", False)
-            for label, atual in dados_servo.dados.items():
+            mandatorio = dados_servo.get("mandatorio", False)
-                conectado = dados_servo.conectado
+            for dado in dados_servo.get("dados", {}):
-                freq = dados_servo.freqs.get(label, 0.0)
+                label = dado.get("label")
+                if label is None:
+                    continue
+                freq = dado.get("freq", 0.0)
                 if not conectado:
                     saude = 0
                 elif freq == 0:
@@ -229,46 +183,56 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
                     if freq <= FREQ_MIN:
                         motivos.append(f"{label} frequência baixa ({freq:.2f}/{FREQ_BASE} Hz, penalidade {penalidade}%)")
 
-                    if label == "angulo":
+                    if label == "ServoAnguloLeitura":
-                        erro = abs(dados_servo.angulo - dados_servo.angulo_sp)
+                        angulo = dado.get("atual", 0.0)
+                        angulo_sp = dados_servo.get("angulo_sp", 0.0)
+                        erro = abs(angulo - angulo_sp)
                         if erro > 0:
                             condicoes_operacionais.append({
-                                "valor": dados_servo.angulo,
+                                "valor": angulo,
                                 "severidade": erro,
                                 "descricao": f"{label} fora do padrão"
                             })
-
             saude = max(0, saude)
             chave = f"servo_{servo_id}"
-            saude_individual.append({
+            saude_mod = {
                 "id": servo_id,
-                "label": dados_servo.label,
+                "label": dados_servo.get("label"),
-                "status": StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA, 
+                "status": (StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA).value, 
                 "saude": saude,
                 "motivos": motivos,
                 "condicoes_operacionais": condicoes_operacionais,
                 "em_uso": controlar
-            })
+            }
-
+            saude_individual.append(saude_mod)
-            if dados_servo.mandatorio:
+            if mandatorio:
                 total_ativos += 1
                 saude_total += saude
                 motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
+            dados_servo["saude"] = saude_mod
 
         saude_final = (saude_total // total_ativos) if total_ativos > 0 else 100
 
-        status = StatusModulo.OPERANTE
+        status = StatusModulo.OPERANTE.value
         if not mod_conectado:
-            status = StatusModulo.DESCONECTADO
+            status = StatusModulo.DESCONECTADO.value
         elif saude_final <= 0:
-            status = StatusModulo.FALHA
+            status = StatusModulo.FALHA.value
         elif saude_final < SAUDE_MIN_ALERTA or any(s["em_uso"] is True and s["saude"] < SAUDE_MIN_ALERTA for s in saude_individual):
-            status = StatusModulo.ALERTA
+            status = StatusModulo.ALERTA.value
 
-        ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Sen, "saude", "conectado", mod_conectado)
+        saude_geral = {
-        ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Sen, "saude", "status", status)
+            "conectado": mod_conectado,
-        ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Sen, "saude", "saude", saude_final)
+            "status": status, 
-        ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Sen, "saude", "motivos", motivos_gerais)
+            "saude": saude_final, 
-        ContextoGlobal.set_item_dado(T_Code.Sen, "saude", "saude_individual", saude_individual)
+            "motivos": motivos_gerais, 
+            "saude_individual": saude_individual
+        }
 
-        return resposta(status, saude_final, motivos_gerais, saude_individual)
+        dados_sen["saude"] = saude_geral
+
+        ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), dados_sen)
+
+        #ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), saude=saude_geral)
+        
+        return saude_geral

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/main.py

@@ -4,12 +4,18 @@ from shared.mqtt_handler import iniciar_mqtt
 from manager_worker.main import main as iniciar_manager_worker
 from health_worker.main import main as iniciar_health_worker
 from visual_worker.main import main as iniciar_visual_worker
+from camera_worker.main import main as iniciar_camera_worker
+from shared.contexto_global import ContextoGlobal
 
 def main():
     iniciar_mqtt("ia_central")
-    threading.Thread(target=iniciar_manager_worker, daemon=True).start()
+    
-    threading.Thread(target=iniciar_health_worker, daemon=True).start()
+    ContextoGlobal.iniciar_contexto_base()
-    threading.Thread(target=iniciar_visual_worker, daemon=True).start()
+
+    threading.Thread(target=iniciar_manager_worker, args=(False,), daemon=True).start()
+    threading.Thread(target=iniciar_health_worker, args=(False,), daemon=True).start()
+    threading.Thread(target=iniciar_visual_worker, args=(False,), daemon=True).start()
+    threading.Thread(target=iniciar_camera_worker, args=(False,), daemon=True).start()
 
     while True:
         time.sleep(1)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/main_async.py

@@ -4,13 +4,16 @@ from manager_worker.main import main as iniciar_manager_worker
 from health_worker.main import main as iniciar_health_worker
 from visual_worker.main import main as iniciar_visual_worker
 from camera_worker.main import main as iniciar_camera_worker
+from shared.contexto_global import ContextoGlobal
 
 def main():
+    ContextoGlobal.iniciar_contexto_base()
+
     processos = [
-        #Process(target=iniciar_manager_worker, name="ManagerWorker"),
+        Process(target=iniciar_manager_worker, args=(True,), name="ManagerWorker"),
-        Process(target=iniciar_health_worker, name="HealthWorker"),
+        Process(target=iniciar_health_worker, args=(True,), name="HealthWorker"),
-        Process(target=iniciar_visual_worker, name="VisualWorker"),
+        Process(target=iniciar_visual_worker, args=(True,), name="VisualWorker"),
-        #Process(target=iniciar_camera_worker, name="CameraWorker"),
+        Process(target=iniciar_camera_worker, args=(True,), name="CameraWorker"),
     ]
 
     for p in processos:

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/gerenciador.py

@@ -1,9 +1,8 @@
 import time
 from shared.mqtt_handler import enviar_mensagem_mqtt
-from shared.contexto_global import ContextoGlobal
+from shared.contexto_global_redis import CmdKey, ContextoGlobalRedis
-from shared.enums import StatusOperacao, T_Code
+from shared.enums import ManagerWorkerCommandType, StatusOperacao, T_Code
 from manager_worker.config import mostrar_log, topico_tx
-from manager_worker.processadores.padroes import log_status_operacao
 from manager_worker.processadores.parado import ProcessadorParado
 from manager_worker.processadores.aguardando import ProcessadorAguardando
 from manager_worker.processadores.em_andamento import ProcessadorEmAndamento
@@ -26,37 +25,33 @@ class ManagerWorker:
         if self.processador:
             comando = self.processador.processar()
             #mostrar_log(f"Comando: {comando}")
+            
             resposta = {
-                "configurado": ContextoGlobal.get_operacao("configurado"), 
+                "cmd": ManagerWorkerCommandType.EnviarDadosControle.value, 
-                "tempo_aguardando": ContextoGlobal.get_operacao("tempo_aguardando"), 
+                "params": comando, 
-                "status_operacao": ContextoGlobal.get_operacao("status"), 
-                "operacao_liberada": ContextoGlobal.get_operacao("liberado"), 
-                "status_modulos": ContextoGlobal.get_operacao("status_modulos") or [], 
-                "comando": comando, 
             }
+            ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.ManagerWorkerTx, resposta)
         else:
             mostrar_log("Processador nao definido")
 
-        if resposta != {}:
-            self.enviar_comando(resposta)
-
         t1 = time.time()
         latencia = t1 - t0
         return latencia
 
     def definir_processador(self):
-        status = ContextoGlobal.get_operacao("status")
+        _operacao = ContextoGlobalRedis.get_operacao()
-        if status == StatusOperacao.NaoIniciado:
+        status = _operacao.get("status")
+        if status == StatusOperacao.NaoIniciado.value:
             self.processador = ProcessadorNaoIniciado()
-        elif status == StatusOperacao.Parado:
+        elif status == StatusOperacao.Parado.value:
             self.processador = ProcessadorParado()
-        elif status == StatusOperacao.Parametrizando:
+        elif status == StatusOperacao.Parametrizando.value:
             self.processador = ProcessadorParametrizando()
-        elif status == StatusOperacao.Aguardando:
+        elif status == StatusOperacao.Aguardando.value:
             self.processador = ProcessadorAguardando()
-        elif status == StatusOperacao.EmAndamento:
+        elif status == StatusOperacao.EmAndamento.value:
             self.processador = ProcessadorEmAndamento()
-        elif status == StatusOperacao.Concluido:
+        elif status == StatusOperacao.Concluido.value:
             self.processador = ProcessadorConcluido()
         else:
             self.processador = None

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/main.py

@@ -3,16 +3,18 @@ import os
 import time
 import json
 
-def main():
+def main(multi_process):
 
     sys.path.append(os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..")))
     print("🔎 Caminho sys.path:", os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..")), "ManagerWorker")
 
-    from shared.contexto_global import ContextoGlobal
+    from shared.mqtt_handler import iniciar_mqtt, registrar_callback, enviar_mensagem_script_carregado, enviar_mensagem_mqtt
-    from shared.mqtt_handler import iniciar_mqtt, registrar_callback, enviar_mensagem_script_carregado
     from shared.mensagem_worker import WorkerFilaMensagens
     from manager_worker.gerenciador import ManagerWorker
     from manager_worker.config import mostrar_log, module_id, topico_tx, topico_rx
+    from shared.enums import ManagerWorkerCommandType, T_Code
+    from manager_worker.modulos.mpc import inicializar as iniciar_mpc
+    from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CmdKey
 
     manager = ManagerWorker()
 
@@ -26,8 +28,21 @@ def main():
     def processar_comando(topico, message):
         try:
             mensagem = json.loads(message.decode())
-            # Você pode tratar mensagens diretas aqui, mas o manager geralmente só envia
+            codigo = ManagerWorkerCommandType(mensagem.get("comando"))
-            mostrar_log(f"Mensagem recebida: {mensagem}")
+            payload = mensagem.get("payload", {})
+
+            #mostrar_log(f"📨 Mensagem recebida no tópico {topico}. Comando recebido: {dispositivo}, payload: {payload}")
+            #mostrar_log(f"Comando recebido: {dispositivo}")
+
+            resposta = {}
+
+            if codigo == ManagerWorkerCommandType.IniciarMPC:
+                iniciar_mpc(payload)
+
+            if (resposta != {}):
+                resposta["cmd"] = codigo
+                enviar_mensagem_mqtt(topico=topico_tx, dispositivo=T_Code.Mod,objeto=resposta)
+            
         except Exception as e:
             mostrar_log(f"❌ Erro ao processar comando: {e}")
 
@@ -50,12 +65,25 @@ def main():
 
             time.sleep(delay_corrigido)
 
+    def redis_callback(dados):
+        acao = ManagerWorkerCommandType(dados.get("cmd", 0))
+
+        if acao == ManagerWorkerCommandType.IniciarMPC:
+            parametros = dados.get("params", {}).get("parametros")
+            mapa = dados.get("params", {}).get("mapa")
+            if parametros is not None:
+                iniciar_mpc(parametros, mapa)
+        else:
+            mostrar_log(f"⚠️ Comando desconhecido: {acao.name}")
+
+
     def inicializar():
-        #iniciar_mqtt(module_id)
+        if multi_process:
+            iniciar_mqtt(module_id)
         mostrar_log("🚀 Iniciando Manager Worker...")
         registrar_callback(topico=topico_rx, callback=ao_receber_comando)
+        ContextoGlobalRedis.ouvir_comandos(CmdKey.ManagerWorkerRx, redis_callback)
         enviar_mensagem_script_carregado(topico_tx)
-        ContextoGlobal.iniciar_contexto_base()
         loop_ativo()
 
     inicializar()

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/direcional.py

@@ -1,42 +1,43 @@
-import time
-
 from shared.enums import StatusCarroMapa, StatusModulo, StatusOperacao, T_Code, TipoMovimentoDirecional
-from shared.contexto_global import ContextoGlobal
+from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 from manager_worker.config import mostrar_log
-from visual_worker.config import get_camera_manager
+from manager_worker.modulos.mpc import get_mpc, comando_parado
-from .mpc import get_mpc, comando_parado
 
 def definir_comando():
     """
     Define o comando de direção com base em regras mockadas + MPC
     """
     try:
-        gps = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Gps, "dados") or {}
+        _contexto = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosContexto, {})
-        visual_worker_operante = (ContextoGlobal.get_item(T_Code.Snr, "saude", "status") or StatusModulo.DESCONECTADO) == StatusModulo.OPERANTE
+        _operacao = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosOperacao, {})
+        _gps = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(T_Code.Gps.name), {})
+        _snr = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(T_Code.Snr.name), {})
+        _trajetoria = _contexto.get(T_Code.Trajetoria.name, {})
+        visual_worker_operante = (_snr.get("saude", {}).get("status", StatusModulo.DESCONECTADO.value)) == StatusModulo.OPERANTE.value
         contexto = {
             "Operacao": {
-                "Status": ContextoGlobal.get_operacao("status"), 
+                "Status": _operacao.get("status"), 
-                "Finalizando": ContextoGlobal.get_operacao("finalizando")
+                "Finalizando": _operacao.get("finalizando")
             },
             "GPS": {
-                "Latitude": gps.get("lat", 0), 
+                "Latitude": _gps.get("lat", 0), 
-                "Longitude": gps.get("lon", 0), 
+                "Longitude": _gps.get("lon", 0), 
-                "AnguloCarro": gps.get("theta", 0), 
+                "AnguloCarro": _gps.get("theta", 0), 
             },
             "Carro": {
-                "Velocidade": ContextoGlobal.get_item(T_Code.Gerais, "dados", "velocidade_ms") or 0.0, 
+                "Velocidade": _contexto.get(T_Code.Gerais.name, {}).get("velocidade_ms", 0.0), 
-                "Status": ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "status") or StatusCarroMapa.Parado.value,
+                "Status": _trajetoria.get("status", StatusCarroMapa.Parado.value),
-                "ManobrandoEntreRuas": ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "manobrando") or False, 
+                "ManobrandoEntreRuas": _trajetoria.get("manobrando", False), 
-                "DentroCorredor": (ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "CorredorAtual") or {}).get("dentro", False),
+                "DentroCorredor": _trajetoria.get("CorredorAtual", {}).get("dentro", False),
-                "DistanciaEsquerda": (ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "CorredorAtual") or {}).get("dist_esq", 0.0),
+                "DistanciaEsquerda": _trajetoria.get("CorredorAtual", {}).get("dist_esq", 0.0),
-                "DistanciaDireita": (ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "CorredorAtual") or {}).get("dist_dir", 0.0),
+                "DistanciaDireita": _trajetoria.get("CorredorAtual", {}).get("dist_dir", 0.0),
-                "IdxProximoPonto": (ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "idx_proximo_ponto") or 0),
+                "IdxProximoPonto": _trajetoria.get("idx_proximo_ponto", 0),
-                "AnguloCaminho": (ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "angulo") or 0),
+                "AnguloCaminho": _trajetoria.get("angulo", 0.0),
             }, 
             "VisualWorker": {
                 "Operante": visual_worker_operante, 
                 "Camera": {
-                    "FovH": get_camera_manager().camera.parametros["fov_h"] or 0.7 if get_camera_manager().camera is not None else 0.7,
+                    "FovH": ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {}).get("parametros", {}).get("fov_h", 0.7),
                 }, 
                 "MatrizCusto": [[]],
             },
@@ -69,21 +70,18 @@ def comando_direcional_parado(analise={}):
 
 def regras_taticas(contexto):
     try:
-        if contexto["Operacao"]["Status"] != StatusOperacao.EmAndamento or contexto["Operacao"]["Finalizando"]:
+        if contexto["Operacao"]["Status"] != StatusOperacao.EmAndamento.value or contexto["Operacao"]["Finalizando"]:
             mostrar_log("🟥 Direcional parado: operação não está em andamento ou está finalizando.")
             return True, comando_direcional_parado()
 
-        if not contexto.get("VisualWorker", {}).get("Operante", False):
+        vw_operante = contexto.get("VisualWorker", {}).get("Operante", False)
+
+        if not vw_operante:
             #mostrar_log("⚠️ Sensores principais inativos. Rodando MPC no modo básico.")
             return False, comando_direcional_parado()
 
-        camera_manager = get_camera_manager()
+        imu = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(T_Code.Imu))
-
+        if imu is not None:
-        if camera_manager.camera is None:
-            return False, comando_direcional_parado()
-
-        imu = camera_manager.get_imu_data()
-        if imu is not None and False:
             if abs(imu.get("pitch", 0)) > 15 or abs(imu.get("roll", 0)) > 10:
                 mostrar_log("🟥 Inclinação perigosa detectada. Parando movimentação.")
                 return True, comando_direcional_parado()
@@ -93,11 +91,13 @@ def regras_taticas(contexto):
             mostrar_log("⚠️ Possível travamento detectado (velocidade quase zero).")
             # Pode evoluir para uma lógica de recuperação no futuro
 
+        _visual_worker = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {})
+
         # 🔸 Pega os dados do contexto
         analise = {}
         if contexto.get("RegrasAtivas", {}).get("matriz_custo", False):
-            analise = camera_manager.get_analise_mais_recente()
+            analise = _visual_worker.get("anomalias", {})
-            obstaculos = analise.get("anomalias", {}).get("deteccoes", [])
+            obstaculos = analise.get("deteccoes", [])
             if obstaculos:
                 for obst in obstaculos:
                     if obst.get("distancia_m", 99) < 0.4:
@@ -116,30 +116,31 @@ def definir_comando_mpc(contexto):
             mostrar_log("⚠️ MPC ainda não inicializado.")
             return
 
+        _controle = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosControle, {})
+
         comando_anterior = {
-            "angulo": ContextoGlobal.get_controle("angulo_sp") or 0.0, 
+            "angulo": _controle.get("angulo_sp", 0.0), 
-            "tipo": ContextoGlobal.get_controle("tipo_movimento_direcional") or TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras
+            "tipo": _controle.get("tipo_movimento_direcional", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value), 
+            "velocidade": _controle.get("velocidade_sp", 0.0)
         }
 
         # 🔸 Requisição ao controlador MPC
-        t0 = time.time()
         comando = mpc.compute_receding(contexto, comando_anterior)
         #comando = mpc.compute_horizonte(contexto, comando_anterior)
-        t1 = time.time()
         EPSILON = 1e-3  # 1 milissegundo, pra evitar divisão por zero
         if (comando != None):
             # 🔸 Extrai os dados de controle
-            angulo_sp = comando.get("angulo", 0.0)
+            ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosControle, 
-            tipo_movimento = comando.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras)
+                angulo_sp=comando.get("angulo", 0.0), 
-            ContextoGlobal.set_controle_dado("angulo_sp", angulo_sp)
+                tipo_movimento_direcional=comando.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value)
-            ContextoGlobal.set_controle_dado("tipo_movimento_direcional", tipo_movimento)
+            )
-            mostrar_log(f"🧭 Direcional MPC | Ângulo: {angulo_sp:.2f}° | Movimento: {tipo_movimento.name} | {(t1 - t0):.3f}s ({1 / max(t1 - t0, EPSILON):.3f} Hz)")
+            _controle = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosControle, {})
         else:
             mostrar_log(f"🧭 Direcional MPC | Erro ao definir comando")
 
         #input("⏸️ Pressione Enter para continuar...")
 
-        return ContextoGlobal.get_controle("angulo_sp"), ContextoGlobal.get_controle("tipo_movimento_direcional"), comando.get("simulacao", [])
+        return _controle.get("angulo_sp"), _controle.get("tipo_movimento_direcional"), comando.get("simulacao", [])
     except Exception as e:
         mostrar_log(f"❌ Erro ao definir comando MPC: {e}")
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/movimentacao.py

@@ -1,44 +1,48 @@
 from shared.enums import StatusOperacao, StatusCarroMapa, T_Code
-from shared.contexto_global import ContextoGlobal
+from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 from manager_worker.config import mostrar_log
 from manager_worker.filtros import FiltroVelocidade
 
 def definir_comando():
-    status_operacao = ContextoGlobal.get_operacao("status")
+    try:
-    finalizando = ContextoGlobal.get_operacao("finalizando")
+        _operacao = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosOperacao, {})
+        status_operacao = _operacao.get("status")
+        finalizando = _operacao("finalizando")
 
-    if (status_operacao != StatusOperacao.EmAndamento) or finalizando:
+        if (status_operacao != StatusOperacao.EmAndamento.value) or finalizando:
             mostrar_log("🟥 Movimento parado: operação não está em andamento.")
             return 0  # percentual velocidade = 0
             
-    status_carro = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "status")
+        _contexto = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosContexto, {})
-    ervas_no_radar = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Gerais, "dados", "ervas_no_radar")
+        _trajetoria = _contexto.get(T_Code.Trajetoria.name, {})
-    controle_mov = ContextoGlobal.get_operacao(T_Code.Mov.name) or {}
+        status_carro = _trajetoria.get("status")
+        ervas_no_radar = _contexto.get(T_Code.Gerais.name, {}).get("ervas_no_radar")
+        controle_mov = _operacao.get(T_Code.Mov.name, {})
         vel_min = controle_mov.get("percent_vel_min", 0)
         vel_max = controle_mov.get("percent_vel_max", 100)
+        erro = _trajetoria.get("erro_angular", 0)
 
         velocidade_sp = vel_min
 
-    if status_carro == StatusCarroMapa.Parado:
+        if status_carro == StatusCarroMapa.Parado.value:
             velocidade_sp = 0
 
-    elif status_carro == StatusCarroMapa.Direcionando:
+        elif status_carro == StatusCarroMapa.Direcionando.value:
-        manobrando = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "manobrando")
+            manobrando = _trajetoria.get("manobrando", False)
-        desvio_necessario = ContextoGlobal.get_sonar("desvio_necessario") or False
 
-        if manobrando or desvio_necessario:
+            if manobrando:
                 velocidade_sp = vel_min
             else:
-            velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max)
+                velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, erro)
 
-    elif status_carro in [StatusCarroMapa.EntrandoRua, StatusCarroMapa.SaindoRua, StatusCarroMapa.Manobrando]:
+        elif status_carro in [StatusCarroMapa.EntrandoRua.value, StatusCarroMapa.SaindoRua.value, StatusCarroMapa.Manobrando.value]:
             velocidade_sp = vel_min
 
-    elif status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua:
+        elif status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua.value:
             if ervas_no_radar > 0:
                 velocidade_sp = vel_min
             else:
-            velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max)
+                velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, erro)
 
         # Aplica limites
         velocidade_sp = max(vel_min, min(vel_max, velocidade_sp))
@@ -50,15 +54,16 @@ def definir_comando():
         else:
             velocidade_sp = filtro_vel.filtrar(velocidade_sp)
 
-    ContextoGlobal.set_controle_dado("velocidade_sp", velocidade_sp)
+        ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosControle, velocidade_sp=velocidade_sp)
 
         #mostrar_log(f"🚗 Velocidade definida: {velocidade_sp:.1f}%")
 
         return velocidade_sp
+    except Exception as e:
+        mostrar_log("Erro ao definir o comando de movimentacao")
 
-def calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max):
+def calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, erro_orientacao):
-    erro = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "erro_angular") or 0.0
+    severidade = min(abs(erro_orientacao) / 30.0, 1.0)
-    severidade = min(abs(erro) / 30.0, 1.0)
     penalidade = severidade * 0.85
     faixa = vel_max - vel_min
     velocidade = vel_max - (faixa * penalidade)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py

@@ -9,16 +9,16 @@ from shared.utils import analisar_linhas_por_profundidade
 
 _mpc = None
 
-def inicializar(parametros):
+def inicializar(parametros, mapa):
     global _mpc
-    _mpc = ControladorMPC(parametros_mpc=parametros)
+    _mpc = ControladorMPC(parametros_mpc=parametros, pontos_mapa=mapa)
     mostrar_log(f"MPC iniciado! Trajetoria com {len(_mpc.pontos_info)} pontos")
 
 def get_mpc():
     return _mpc
 
 class ControladorMPC:
-    def __init__(self, parametros_mpc):
+    def __init__(self, parametros_mpc, pontos_mapa):
         self.raio_terra = 6371000
         self.lat0 = None
         self.lon0 = None
@@ -37,17 +37,9 @@ class ControladorMPC:
         self.pontos_info = []
         self.visitados_execucao = []
 
-        pontos = parametros_mpc.get("pontos", [])
+        self.pontos_info = pontos_mapa
-        if pontos:
+
-            self.lat0, self.lon0 = pontos[0]["lat"], pontos[0]["lon"]
+        if pontos_mapa:
-            for p in pontos:
-                x, y = self._latlon_to_xy(p["lat"], p["lon"], self.lat0, self.lon0)
-                ponto = {
-                    "xy": (x, y),
-                    "tipo": p.get("tipo", 3),
-                    "distanciaMargem": p.get("distanciaMargem", 0.7)
-                }
-                self.pontos_info.append(ponto)
             self.visitados_execucao = [False] * len(self.pontos_info)
 
 
@@ -1062,7 +1054,7 @@ class ControladorMPC:
             comando = self._processar_mpc_receding(contexto, comando_anterior)
             
             t_exec = max((time.time() - self.ultima_atualizacao), 1e-3)
-            mostrar_log(f"Estatisticas MPC. dt: {self.dt:.2f} s, freq = {(1.0 / self.dt):.2f} Hz, t_exec: {t_exec:.2} s, f_exec: {(1.0 / t_exec):.2f} Hz")
+            mostrar_log(f"🧭 Direcional MPC | Ângulo: {float(comando['angulo']):.2f}° | Movimento: {comando['tipo'].name} | dt: {self.dt:.2f} s | freq = {(1.0 / self.dt):.2f} Hz | t_exec: {t_exec:.2} s | f_exec: {(1.0 / t_exec):.2f} Hz")
             return comando
         
         except Exception as e:
@@ -1149,7 +1141,7 @@ class ControladorMPC:
 
             return {
                 "angulo": np.degrees(angulo_final),
-                "tipo": tipo_final,
+                "tipo": tipo_final.value,
                 "simulacao": simulacao_latlon
             }
         
@@ -1233,7 +1225,7 @@ class ControladorMPC:
             matriz_custo = contexto.get("VisualWorker", {}).get("MatrizCusto", [[]])
             com_matriz_custo = contexto.get("VisualWorker", {}).get("Operante", False)
 
-            if not com_matriz_custo:
+            if not com_matriz_custo or len(matriz_custo[0]) == 0:
                 custos_candidatos = {}
                 for tipo in tipos:
                     for ang in angulos_rad:
@@ -1265,7 +1257,7 @@ class ControladorMPC:
                         custos_candidatos[(tipo, ang)] = custo + custo_ideal
 
             t01 = time.time()
-            #print(f"Candidatos filtrados em {t01 - t00} segundos, de {len(angulos_deg)} para {len(angulos_validos)}")
+            print(f"Candidatos filtrados em {t01 - t00} segundos, de {len(angulos_deg)} para {len(angulos_validos)}")
             return tipos_validos, angulos_validos, custos_candidatos
         except Exception as e:
             mostrar_log(f"❌ Erro ao filtrar candidatos por matriz: {e}")
@@ -1371,7 +1363,7 @@ class ControladorMPC:
             indices = np.linspace(0, len(restantes) - 1, qtd_restantes).astype(int)
             selecionados = [restantes[i] for i in indices]
 
-            #print(f"Candidatos uniformizados de {len(angulos_validos)} para {len(extremos + selecionados)}")
+            print(f"Candidatos uniformizados de {len(angulos_validos)} para {len(extremos + selecionados)}")
 
             return sorted(set(extremos + selecionados))
 
@@ -1477,4 +1469,4 @@ class ControladorMPC:
 
 
 def comando_parado():
-    return 0.0, TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras
+    return 0.0, TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/aguardando.py

@@ -3,4 +3,7 @@ from manager_worker.processadores.padroes import comando_parado
 
 class ProcessadorAguardando(ProcessadorBase):
     def processar(self):
+        try:
             return comando_parado()
+        except Exception as e:
+            print(f"Erro no processador Aguardando: {e}")

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/concluido.py

@@ -3,4 +3,7 @@ from manager_worker.processadores.padroes import comando_parado
 
 class ProcessadorConcluido(ProcessadorBase):
     def processar(self):
+        try:
             return comando_parado()
+        except Exception as e:
+            print(f"Erro no processador Concluido: {e}")

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/em_andamento.py

@@ -1,4 +1,4 @@
-from shared.contexto_global import ContextoGlobal
+from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 from shared.enums import ModoOperacao
 from .base import ProcessadorBase
 from manager_worker.processadores.padroes import comando_controle
@@ -7,9 +7,12 @@ from manager_worker.modulos.movimentacao import definir_comando as definir_coman
 
 class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
     def processar(self):
-        modo = ContextoGlobal.get_operacao("modo")
+        try:
-        if modo == ModoOperacao.MapaGPS:
+            modo = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosOperacao, {}).get("modo")
+            if modo == ModoOperacao.MapaGPS.value:
                 angulo_sp, tipo_dir, simulacao = definir_comando_dir()
                 velocidade_sp = definir_comando_mov()
                 return comando_controle(percentual_velocidade=velocidade_sp, angulo=angulo_sp, tipo_movimento=tipo_dir, simulacao=simulacao)
             return None
+        except Exception as e:
+            print(f"Erro no processador EmAndamento: {e}")

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/nao_iniciado.py

@@ -3,4 +3,7 @@ from manager_worker.processadores.padroes import comando_parado
 
 class ProcessadorNaoIniciado(ProcessadorBase):
     def processar(self):
+        try:
             return comando_parado()
+        except Exception as e:
+            print(f"Erro no processador NaoIniciado: {e}")

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/parado.py

@@ -3,4 +3,7 @@ from manager_worker.processadores.padroes import comando_parado
 
 class ProcessadorParado(ProcessadorBase):
     def processar(self):
+        try:
             return comando_parado()
+        except Exception as e:
+            print(f"Erro no processador Parado: {e}")

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/parametrizando.py

@@ -4,5 +4,7 @@ from shared.contexto_global import ContextoGlobal
 
 class ProcessadorParametrizando(ProcessadorBase):
     def processar(self):
-
+        try:
             return comando_parado()
+        except Exception as e:
+            print(f"Erro no processador Parametrizando: {e}")

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/contexto_global.py

@@ -1,11 +1,24 @@
 import time
 
-from shared.enums import T_Code, ModoOperacao, StatusOperacao, StatusModulo, TiposControladorDirecional, VisualWorkerCommandType
+from shared.enums import ManagerWorkerCommandType, T_Code, ModoOperacao, StatusOperacao, StatusModulo, TiposControladorDirecional, VisualWorkerCommandType
-from manager_worker.modulos.mpc import inicializar as iniciar_mpc
+
+def mostrar_log(mensagem):
+    print(f"{time.time()} - [CONTEXTO_GLOBAL] {mensagem}")
 
 class ContextoGlobal:
-
     _tempo_inicio_operacao = 5
+    _dados = {}
+    _operacao = {}
+    _sonar = {}
+    _controle = {}
+
+
+    @classmethod
+    def carregar_dicionarios(cls, dados, operacao, sonar, controle):
+        cls._dados = dados
+        cls._operacao = operacao
+        cls._sonar = sonar
+        cls._controle = controle
 
     @classmethod
     def iniciar_contexto_base(cls):
@@ -16,6 +29,40 @@ class ContextoGlobal:
         cls.set_operacao_dado("tempo_aguardando", time.time())
         cls.set_operacao_dado("status_modulos", [])
         cls.set_operacao_dado("modulos_mandatorios_pendentes", [])
+        cls.set_operacao_dado("parametros_mandatorios", [])
+
+    @classmethod
+    def iniciar_dicionarios_compartilhados(cls, manager):
+        for cod in T_Code:
+            cls._dados[cod.name] = manager.dict()
+            if cod == T_Code.Dir or cod == T_Code.Mov:
+                for addr in range(1, 10, 1):
+                    cls._dados[cod.name][addr] = manager.dict()
+                    cls._dados[cod.name][addr]["dados"] = manager.dict()
+                    cls._dados[cod.name][addr]["saude"] = manager.dict()
+            else:
+                cls._dados[cod.name]["dados"] = manager.dict()
+                cls._dados[cod.name]["saude"] = manager.dict()
+
+            cls._operacao[cod.name] = manager.dict()
+            if cod == T_Code.Dir:
+                cls._operacao[cod.name]["mpc"] = manager.dict()
+                cls._operacao[cod.name]["mpc"]["pontos"] = manager.list()
+        
+        cls._operacao["parametros_mandatorios"] = manager.list()
+        cls._operacao["status_modulos"] = manager.list()
+        cls._operacao["modulos_mandatorios_pendentes"] = manager.list()
+        cls._operacao["pontos_mapa"] = manager.list()
+        cls._operacao["ponto_mapa_ref"] = manager.dict()
+
+        cls._sonar["imu"] = manager.dict()
+        cls._sonar["anomalias"] = manager.dict()
+        cls._sonar["solo"] = manager.dict()
+        cls._sonar["radar_2d"] = manager.dict()
+        cls._sonar["segmentacao"] = manager.dict()
+        cls._sonar["matriz_confianca"] = manager.list()
+        cls._sonar["matriz_custo"] = manager.list()
+
 
     @classmethod
     def get_timestamp(cls, modulo, endereco=None):
@@ -36,7 +83,7 @@ class ContextoGlobal:
         }
 
 
-    _dados = {}
+    
 
     @classmethod
     def atualizar_contexto(cls, dados_contexto: dict):
@@ -64,7 +111,7 @@ class ContextoGlobal:
 
             cls._atualizar_dados_operacao()
         except Exception as e:
-            print(f"{time.time()} - [CONTEXTO_GLOBAL] ❌ Erro ao atualizar contexto: {e}")
+            mostrar_log(f"❌ Erro ao atualizar contexto: {e}")
      
 
     @classmethod
@@ -100,11 +147,12 @@ class ContextoGlobal:
 
 
 
-    _operacao = {}
+    
 
     @classmethod
     def atualizar_operacao(cls, dados_operacao: dict):
-        cls._operacao = dados_operacao
+        for k, v in dados_operacao.items():
+            cls._operacao[k] = v
         cls._atualizar_dados_operacao()
         cls.set_operacao_dado("configurado", True)
 
@@ -248,13 +296,24 @@ class ContextoGlobal:
 
     @classmethod
     def get_operacao(cls, dado=None):
-        if (dado == None):
+        try:
+            if (dado is None):
                 return cls._operacao
             else:
                 return cls._operacao.get(dado)
+        except Exception as e:
+            mostrar_log(f"❌ Erro ao consultar operacao: {e}")
         
     @classmethod
     def set_operacao_dado(cls, dado, valor):
+        try:
+            atual = cls._operacao.get(dado)
+            if isinstance(atual, list) and hasattr(atual, 'append'):
+                atual.clear()
+                atual.extend(valor)
+            else:
+                cls._operacao[dado] = valor
+        except Exception as e:
             cls._operacao[dado] = valor
 
     @classmethod
@@ -271,14 +330,15 @@ class ContextoGlobal:
         if (dados_dir.get("tipo_controle", TiposControladorDirecional.Manual) == TiposControladorDirecional.MPC):
             dados_mpc = dados_dir.get("mpc") or {}
             if (len(dados_mpc.get("pontos", []))) > 0:
-                iniciar_mpc(dados_mpc)
+                from shared.mqtt_handler import enviar_mensagem_manager_worker
+                enviar_mensagem_manager_worker(ManagerWorkerCommandType.IniciarMPC, dados_mpc)
     
     @classmethod
     def _atualizar_visual_worker(cls):
         mx_id = (cls.get_operacao(T_Code.Snr.name) or {}).get("mx_id")
         if mx_id is not None:
             from shared.mqtt_handler import enviar_mensagem_visual_worker
-            enviar_mensagem_visual_worker(VisualWorkerCommandType.INICIAR_CAMERA_MANAGER.value, {"mx_id": mx_id})
+            enviar_mensagem_visual_worker(VisualWorkerCommandType.IniciarCameraManager, {"mx_id": mx_id})
 
     @classmethod
     def _atualizar_pontos_mapa(cls):
@@ -304,11 +364,12 @@ class ContextoGlobal:
         cls.set_operacao_dado("ponto_mapa_ref", p_ref)
 
 
-    _sonar = {}
+    
 
     @classmethod
     def atualizar_sonar(cls, dados_sonar: dict):
-        cls._sonar = dados_sonar
+        for k, v in dados_sonar.items():
+            cls._sonar[k] = v
 
     @classmethod
     def get_sonar(cls, dado=None):
@@ -319,7 +380,7 @@ class ContextoGlobal:
     
 
 
-    _controle = {}
+    
 
     @classmethod
     def get_controle(cls, dado=None):

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/contexto_global_redis.py

@@ -0,0 +1,343 @@
+# contexto_global.py
+import threading
+import time
+import redis
+import json
+from enum import Enum
+
+from shared.enums import ManagerWorkerCommandType, ModoOperacao, StatusModulo, StatusOperacao, T_Code, TiposControladorDirecional, VisualWorkerCommandType
+
+class CtxKey(str, Enum):
+    DadosCameras = "ctx:dados_cameras"
+    DadosModulo = "ctx:dados_modulo_"
+    DadosOperacao = "ctx:dados_operacao"
+    DadosContexto = "ctx:dados_contexto"
+    DadosControle = "ctx:dados_controle"
+    DadosVisualWorker = "ctx:dados_visual_worker"
+    
+
+class CmdKey(str, Enum):
+    VisualWorkerTx = "cmd_tx:visual_worker"
+    VisualWorkerRx = "cmd_rx:visual_worker"
+    HealthWorkerTx = "cmd_tx:health_worker"
+    HealthWorkerRx = "cmd_rx:health_worker"
+    CameraWorkerTx = "cmd_tx:camera_worker"
+    CameraWorkerRx = "cmd_rx:camera_worker"
+    ManagerWorkerTx = "cmd_tx:manager_worker"
+    ManagerWorkerRx = "cmd_rx:manager_worker"
+    
+
+def mostrar_log(mensagem):
+    print(f"{time.time()} - [Redis] {mensagem}")
+
+class ContextoGlobalRedis:
+    _redis = redis.Redis(host="localhost", port=6379, decode_responses=True)
+    
+    @classmethod
+    def set(cls, chave: CtxKey, valor):
+        """Salva qualquer estrutura como JSON"""
+        try:
+            chave_str = chave.value if hasattr(chave, "value") else str(chave)
+            cls._redis.set(chave_str, json.dumps(valor))
+        except Exception as e:
+            mostrar_log(f"Erro no set: {e}")
+
+    @classmethod
+    def get(cls, chave: CtxKey, default=None):
+        """Lê a estrutura e decodifica de volta para objeto"""
+        try:
+            chave_str = chave.value if hasattr(chave, "value") else str(chave)
+            valor = cls._redis.get(chave_str)
+            if valor is None:
+                return default
+            try:
+                return json.loads(valor)
+            except json.JSONDecodeError:
+                return valor
+        except Exception as e:
+            mostrar_log(f"Erro no get, chave: {chave}: {e}")
+
+    @classmethod
+    def hset(cls, chave, campo, valor):
+        """Salva um campo dentro de uma hash"""
+        try:
+            cls._redis.hset(chave, campo, json.dumps(valor))
+        except Exception as e:
+            mostrar_log(f"Erro no hset: {e}")
+
+    @classmethod
+    def hget(cls, chave, campo, default=None):
+        """Lê um campo de uma hash"""
+        try:
+            valor = cls._redis.hget(chave, campo)
+            if valor is None:
+                return default
+            try:
+                return json.loads(valor)
+            except json.JSONDecodeError:
+                return valor
+        except Exception as e:
+            mostrar_log(f"Erro no hget: {e}")
+
+    @classmethod
+    def atualizar_ctx_dict(cls, chave: CtxKey, **novos_campos):
+        dados = cls.get(chave.value, {})
+        dados.update(novos_campos)
+        cls.set(chave, dados)
+
+    @classmethod
+    def publicar_comando(cls, canal: CmdKey, dados):
+        """Publica um comando JSON em um canal Redis"""
+        try:
+            cls._redis.publish(canal.value, json.dumps(dados))
+        except Exception as e:
+            mostrar_log(f"Erro ao publicar comando: {e}")
+
+    @classmethod
+    def ouvir_comandos(cls, canal: CmdKey, funcao_callback):
+        """Assina um canal Redis e chama a função para cada comando recebido"""
+        def _ouvinte():
+            pubsub = cls._redis.pubsub()
+            pubsub.subscribe(canal.value)
+            mostrar_log(f"Escutando canal: {canal.value}")
+            for mensagem in pubsub.listen():
+                if mensagem["type"] == "message":
+                    try:
+                        dados = json.loads(mensagem["data"])
+                        funcao_callback(dados)
+                    except Exception as e:
+                        mostrar_log(f"Erro ao processar comando recebido: {e}")
+
+        # Roda o ouvinte em uma thread separada (não bloqueia)
+        threading.Thread(target=_ouvinte, daemon=True).start()
+
+
+    @classmethod
+    def get_operacao(cls):
+        return cls.get(CtxKey.DadosOperacao, {})
+    
+    @classmethod
+    def get_contexto(cls):
+        return cls.get(CtxKey.DadosContexto, {})
+    
+    @classmethod
+    def get_controle(cls):
+        return cls.get(CtxKey.DadosControle, {})
+    
+    @classmethod
+    def ModKey(cls, mod: T_Code):
+        """Lê a estrutura e decodifica de volta para objeto"""
+        return CtxKey.DadosModulo.value + mod.name
+            
+    
+
+
+    @classmethod
+    def atualizar_dados_operacao(cls):
+        cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, configurado=True)
+        cls._atualizar_operacao_liberada()
+        cls._atualiza_status_operacao()
+        cls._atualizar_visual_worker()
+        cls._atualizar_pontos_mapa()
+
+    @classmethod
+    def _atualizar_operacao_liberada(cls):
+        _operacao = cls.get_operacao()
+        
+        # 🔹 Check se todos os módulos mandatórios estão disponíveis
+        modulos_mandatorios = set(_operacao.get("modulos_mandatorios", []))
+        modulos_presentes = set()
+        status_modulos = []
+
+        for t_code in T_Code:
+            if t_code.value < 100:
+                continue
+
+            try:
+                _mod_data = cls.get(cls.ModKey(t_code), {})
+                _saude = _mod_data.get("saude", {})
+                conectado = _saude.get("conectado", False)
+                status = _saude.get("status", (StatusModulo.FALHA.value if conectado else StatusModulo.DESCONECTADO.value))
+                saude = _saude.get("saude", 0.0)
+                motivos = _saude.get("motivos", ["Modulo desconectado"])
+                saude_individual = _saude.get("saude_individual", [])
+                if status == StatusModulo.OPERANTE.value:
+                    modulos_presentes.add(t_code.value)
+                status_modulos.append({
+                    "modulo": t_code.value, 
+                    "status": status, 
+                    "saude": saude, 
+                    "motivos": motivos, 
+                    "saude_individual": saude_individual
+                })
+            except Exception as e:
+                status_modulos.append({
+                    "modulo": t_code.value, 
+                    "status": StatusModulo.FALHA.value, 
+                    "saude": 0.0,
+                    "motivos": [f"Erro ao verificar {t_code.name}: {e}"],
+                    "saude_individual": saude_individual
+                })
+
+        todos_presentes = modulos_mandatorios.issubset(modulos_presentes)
+        modulos_pendentes = modulos_mandatorios - modulos_presentes
+
+        cls.atualizar_ctx_dict(
+            CtxKey.DadosOperacao, 
+            status_modulos=status_modulos, 
+            modulos_mandatorios_pendentes=list(modulos_pendentes)
+        )
+
+        # 🔹 Parâmetros mandatórios
+        parametros = _operacao.get("parametros_mandatorios", [])
+        parametros_ok = True
+
+        # 🔹 Define status da operação
+        debug_mode = _operacao.get("debug_mode", False)
+        
+        # 🔹 Atualiza status de liberação
+        liberou = (todos_presentes and parametros_ok) or debug_mode
+        cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, liberado=liberou)
+
+    @classmethod
+    def _atualiza_status_operacao(cls):
+        agora = time.time()
+
+        #_contexto = cls.get_contexto()
+        _operacao = cls.get_operacao()
+
+        iniciado = _operacao.get("iniciado", False)
+        finalizando = _operacao.get("finalizando", False)
+        op_liberada = _operacao.get("liberado", False)
+        status_anterior_parado = _operacao.get("status_anterior_parado", StatusOperacao.Parado.value)
+        status_iniciado_anterior = _operacao.get("status_iniciado_anterior", False)
+        modo = _operacao.get("modo")
+        status_atual = _operacao.get("status")
+
+        try:
+            # Iniciando operacao
+            if (iniciado and not status_iniciado_anterior):
+                cls._iniciar_operacao()
+
+            cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, status_iniciado_anterior=iniciado)
+
+            if not iniciado:
+                if status_atual != StatusOperacao.Concluido:
+                    cls.atualizar_ctx_dict(
+                        CtxKey.DadosOperacao, 
+                        tempo_aguardando=0, 
+                        status=StatusOperacao.Parametrizando.value
+                    )
+                return  # Não avança se não iniciou
+
+            # 🔸 Modo MANUAL
+            if modo == ModoOperacao.Manual:
+                if op_liberada:
+                    cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, status=StatusOperacao.EmAndamento.value)
+                else:
+                    cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, status=StatusOperacao.Parado.value)
+                return
+
+            # 🔸 Modo MAPA GPS ou IA
+            if modo in (ModoOperacao.MapaGPS, ModoOperacao.TreinamentoIA):
+                # Verifica se ainda está aguardando tempo inicial
+                tempo_aguardando = _operacao.get("tempo_aguardando", 0)
+                if tempo_aguardando == 0:
+                    cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, tempo_aguardando=agora)
+                tempo_aguardando = _operacao.get("tempo_aguardando", 0)
+                if (tempo_aguardando + _operacao.get("tempo_aguardar_inicio_operacao", 25)) > agora:
+                    cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, status=StatusOperacao.Aguardando.value)
+                    return
+
+                _corredor = cls.get_contexto().get(T_Code.Trajetoria.name, {}).get("CorredorAtual", {})
+                #print(f"Corredor Atual: {_corredor}")
+                if _corredor.get("ultimo", False) and _corredor.get("concluido", False):
+                    if iniciado and not finalizando:
+                        cls._finalizar_operacao()
+                    cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, status=StatusOperacao.Concluido.value)
+                    return
+
+                # Não está liberado: para operação
+                if not op_liberada:
+                    if status_atual != StatusOperacao.Parado:
+                        cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, status_anterior_parado=status_atual)
+                    cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, status=StatusOperacao.Parado.value)
+                    return
+
+                # Estava parado e liberou: volta para aguardando
+                if status_atual == StatusOperacao.Parado:
+                    cls.atualizar_ctx_dict(
+                        CtxKey.DadosOperacao, 
+                        tempo_aguardando=agora, 
+                        status=StatusOperacao.Aguardando.value
+                    )
+                    return
+
+                # Restaura status anterior à parada
+                if status_anterior_parado != StatusOperacao.Parado:
+                    cls.atualizar_ctx_dict(
+                        CtxKey.DadosOperacao, 
+                        status=status_anterior_parado, 
+                        status_anterior_parado=StatusOperacao.Parado.value
+                    )
+                else:
+                    cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, status=StatusOperacao.EmAndamento.value)
+
+        finally:
+            pass
+            #_operacao = cls.get_operacao()
+            #status = _operacao.get("status")
+            #liberado = _operacao.get("liberado")
+            #print(f"Status Atual: {status.name}, Liberado: {liberado}")
+
+    @classmethod
+    def _iniciar_operacao(cls):
+        cls._atualizar_mpc()
+
+    @classmethod
+    def _finalizar_operacao(cls):
+        cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, iniciado=False)
+
+    @classmethod
+    def _atualizar_mpc(cls):
+        dados_dir = cls.get_operacao().get(T_Code.Dir.name, {})
+        if (dados_dir.get("tipo_controle", TiposControladorDirecional.Manual.value) == TiposControladorDirecional.MPC.value):
+            dados_mpc = dados_dir.get("mpc", {})
+            mapa = cls.get_operacao().get("pontos_mapa", [])
+            cls.publicar_comando(CmdKey.ManagerWorkerRx, { "cmd": ManagerWorkerCommandType.IniciarMPC.value, "params": { "parametros": dados_mpc, "mapa": mapa } })
+    
+    @classmethod
+    def _atualizar_visual_worker(cls):
+        mx_id = cls.get_operacao().get(T_Code.Snr.name, {}).get("mx_id")
+        if mx_id is not None:
+            cls.publicar_comando(CmdKey.VisualWorkerRx, { "cmd": VisualWorkerCommandType.IniciarCameraManager, "params": mx_id })
+
+    @classmethod
+    def _atualizar_pontos_mapa(cls):
+        pontos_info = []
+        p_ref = (0, 0)
+        _operacao = cls.get_operacao()
+        dados_dir = _operacao.get(T_Code.Dir.name, {})
+        if (dados_dir.get("tipo_controle", TiposControladorDirecional.Manual.value) == TiposControladorDirecional.MPC.value):
+            dados_mpc = dados_dir.get("mpc", {})
+            pontos = dados_mpc.get("pontos", [])
+            if pontos is not None and len(pontos) > 0:
+                p_ref = pontos[0]["lat"], pontos[0]["lon"]
+                from shared.gps_handler import GPSHandler
+                handler = GPSHandler(p_ref[0], p_ref[1])
+                for p in pontos:
+                    x, y = handler.converter_latlon_para_xz(p["lat"], p["lon"])
+                    ponto = {
+                        "xy": (x, y),
+                        "tipo": p.get("tipo", 3),
+                        "distanciaMargem": p.get("distanciaMargem", 0.7)
+                    }
+                    pontos_info.append(ponto)
+        cls.atualizar_ctx_dict(
+            CtxKey.DadosOperacao, 
+            pontos_mapa=pontos_info, 
+            ponto_mapa_ref=p_ref
+        )
+
+
+

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/enums.py

@@ -1,14 +1,22 @@
 from enum import IntEnum
 
-class TipoComando(IntEnum):
+class VisualWorkerCommandType(IntEnum):
+    SalvarFrames = 1
+    IniciarCameraManager = 2
+    AtualizarSaudeCamera = 3
+    GetCameraFrame = 4
+
+class HealthWorkerCommandType(IntEnum):
     SetDadosModulo = 1
-    GetDadosModulo = 2
+    SetDadosContexto = 2
-    SetDadosContexto = 3
+    SetDadosOperacao = 3
-    GetDadosContexto = 4
+
-    SetDadosOperacao = 5
+class CameraWorkerCommandType(IntEnum):
-    GetDadosOperacao = 6
+    GetListaCameras = 1
-    GetListaCameras = 7
+
-    GetCameraFrame = 8
+class ManagerWorkerCommandType(IntEnum):
+    IniciarMPC = 1
+    EnviarDadosControle = 2
 
 class ModoOperacao(IntEnum):
     NaoDefinido = 0
@@ -37,6 +45,7 @@ class T_Code(IntEnum):
     Operacao = 50
     Trajetoria = 51
     Gerais = 52
+    Imu = 53
     Mov = 100
     Dir = 101
     Sen = 102
@@ -135,11 +144,7 @@ class TipoPontoRua(IntEnum):
     Desvio = 7
 
 # Visual Worker
-class VisualWorkerCommandType(IntEnum):
+
-    SALVAR_FRAMES = 0
-    ATUALIZAR_CAMERA_MANAGER = 1
-    INICIAR_CAMERA_MANAGER = 2
-    GET_ULTIMA_ANALISE = 3
 
 class VisualWorkerTipoDeteccao(IntEnum):
     SEGURO = 1

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/mqtt_handler.py

@@ -2,7 +2,7 @@ import paho.mqtt.client as mqtt
 import json
 import time
 
-from shared.enums import T_Code, VisualWorkerCommandType
+from shared.enums import CameraWorkerCommandType, HealthWorkerCommandType, ManagerWorkerCommandType, T_Code, VisualWorkerCommandType
 
 mqtt_client = None
 debug = True
@@ -68,17 +68,47 @@ def enviar_mensagem_mqtt_entre_modulos(topico: str, dispositivo: T_Code, comando
     }
     mqtt_client.publish(topico, json.dumps(mensagem))
 
-def enviar_mensagem_visual_worker(comando: VisualWorkerCommandType, payload):
+def enviar_mensagem_visual_worker(comando: VisualWorkerCommandType, payload = {}):
     #mostrar_log(f"Enviando dados MQTT para o dispositivo {dispositivo}...")
     mensagem = {
         "momento": time.time(), 
-        "dispositivo": T_Code.Snr,
+        "comando": comando.value,
-        "comando": comando,
         "payload": payload
     }
     from visual_worker.config import topico_rx
     mqtt_client.publish(topico_rx, json.dumps(mensagem))
 
+def enviar_mensagem_manager_worker(comando: ManagerWorkerCommandType, payload = {}):
+    #mostrar_log(f"Enviando dados MQTT para o dispositivo {dispositivo}...")
+    mensagem = {
+        "momento": time.time(), 
+        "comando": comando.value,
+        "payload": payload
+    }
+    from manager_worker.config import topico_rx
+    mqtt_client.publish(topico_rx, json.dumps(mensagem))
+
+def enviar_mensagem_health_worker(comando: HealthWorkerCommandType, payload = {}):
+    #mostrar_log(f"Enviando dados MQTT para o dispositivo {dispositivo}...")
+    mensagem = {
+        "momento": time.time(), 
+        "dispositivo": T_Code.Mod,
+        "comando": comando.value,
+        "payload": payload
+    }
+    from health_worker.config import topico_rx
+    mqtt_client.publish(topico_rx, json.dumps(mensagem))
+
+def enviar_mensagem_camera_worker(comando: CameraWorkerCommandType, payload = {}):
+    #mostrar_log(f"Enviando dados MQTT para o dispositivo {dispositivo}...")
+    mensagem = {
+        "momento": time.time(), 
+        "comando": comando.value,
+        "payload": payload
+    }
+    from camera_worker.config import topico_rx
+    mqtt_client.publish(topico_rx, json.dumps(mensagem))
+
 def registrar_callback(topico, callback):
     _inscritos[topico] = callback
     if mqtt_client:

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/visual_worker/camera_manager.py

@@ -6,8 +6,7 @@ import time
 import cv2
 import cupy as cp
 import numpy as np
-from health_worker.config import get_camera_manager
+from visual_worker.utils import calcular_threshold_anomalias, calcular_referencia, gerar_heatmap
-from visual_worker.utils import calcular_threshold_anomalias, calcular_referencia, obter_regiao_solo, calcular_profundidades_setores, gerar_heatmap
 from visual_worker.processamento.analise_solo import AnaliseSoloManager
 from visual_worker.processamento.analise_anomalias import AnaliseAnomaliasManager
 from visual_worker.processamento.radar_top_down import Radar2DManager
@@ -15,30 +14,45 @@ from visual_worker.processamento.segmentacao_semantica import ClassesSegmentacao
 from shared.enums import T_Code, VisualWorkerTipoAnalise
 from shared.utils import analisar_linhas_por_profundidade, decode_image_base64
 from shared.gps_handler import GPSHandler
+from camera_worker.camera_oak import CameraOak
+import depthai as dai
+from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 
 class CameraManager:
-    _iniciando = False  # variável de classe (compartilhada por instâncias)
+    def __init__(self, mostrar_log):
-
-    def __init__(self, mostrar_log, mx_id=None):
-        if CameraManager._iniciando:
-            return
-        
-        CameraManager._iniciando = True
         self.mostrar_log = mostrar_log
         self.mx_id = None
         self.camera = None
         self.operante = False
+        self.iniciando = False
 
+    def inicializar(self, mx_id):
+        if self.iniciando:
+            return
+        
+        _camera_conectada = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosCameras, {}).get(mx_id) is not None
+        if not _camera_conectada:
+            return
+        
+        self.iniciando = True
         if mx_id == None:
+            self.iniciando = False
             #self.mostrar_log(f"❌ Camera não definida.")
-            CameraManager._iniciando = False
             return
         
         self.mx_id = mx_id
-        self.camera = get_camera_manager().get_cameras(mx_id)
+        
+        try:
+            dev_info = dai.DeviceInfo(mx_id)
+            nova = CameraOak(self.mostrar_log, dev_info)
+            if nova.iniciado:
+                self.camera = nova
+        except Exception as e:
+            self.mostrar_log(f"⚠️ Camera com ID {mx_id} não conectada.")
+            self.iniciando = False
+            return
         if self.camera is None:
-            self.mostrar_log(f"❌ Camera com ID {mx_id} não encontrada no manager.")
+            self.mostrar_log(f"❌ Camera com ID {mx_id} não iniciada.")
-            CameraManager._iniciando = False
         else:
             self.mostrar_log(f"📷 Camera visual selecionada: {self.camera.modelo} - {self.camera.mx_id}")
             self.grid_ref = None
@@ -53,8 +67,13 @@ class CameraManager:
             self.operante = True
             self._ultima_analise = None
             self._timestamp_analise = None
-            self.iniciar_loop_analise_continua(4.0)
+            self._iniciar_loop_analise_continua(4.0)
-            CameraManager._iniciando = False
+        self.iniciando = False
+        self.atualizar_saude_camera()
+
+    def atualizar_saude_camera(self):
+        if self.camera is not None:
+            self.camera.atualizar_saude()
 
     def get_rgb_frame(self):
         if self.camera is None:
@@ -88,16 +107,11 @@ class CameraManager:
             return gerar_heatmap(frame, self.camera.parametros["distancia_maxima"]), timestamp, res
         return None, None, None
 
-    def get_imu_data(self):
+    def _iniciar_loop_analise_continua(self, freq):
-        if self.camera is not None:
-            return self.camera.requisitar_imu_status()
-        return None
-
-    def iniciar_loop_analise_continua(self, freq):
         def loop():
             while self.operante:
                 t_ini = time.time()
-                resultado = self.realizar_analise(
+                resultado = self._realizar_analise(
                     tipos_analise=[
                         VisualWorkerTipoAnalise.MATRIZ_CONFIANCA,
                         VisualWorkerTipoAnalise.ANOMALIA,
@@ -105,19 +119,24 @@ class CameraManager:
                         VisualWorkerTipoAnalise.RADAR_2D
                     ]
                 )
-                self._ultima_analise = resultado
                 self._timestamp_analise = time.time()
+                self._ultima_analise = resultado
+                dados_visual_worker = {
+                    "timestamp": self._timestamp_analise,
+                    "matriz_confianca": resultado.get("matriz_confianca", [[]]),
+                    "matriz_custo": resultado.get("matriz_custo", [[]]), 
+                    "segmentacao_perfil_corredor": resultado.get("segmentacao", {}).get("corredor_perfil", []),
+                    "anomalias": resultado.get("anomalias", {}).get("deteccoes", []),
+                    "solo_perfol": resultado.get("solo", {}).get("perfil", []), 
+                    "solo_inclinacao": resultado.get("solo", {}).get("inclinacao", 0), 
+                    "profundidade_perfil_corredor": resultado.get("radar_2d", {}).get("analise", {}).get("corredor_perfil", []), 
+                    "sombras": resultado.get("radar_2d", {}).get("analise", {}).get("bboxes_sombra", []), 
+                }
+                ContextoGlobalRedis.set(CtxKey.DadosVisualWorker, dados_visual_worker)
+                
                 time.sleep(max(0, (1.0 / freq) - (self._timestamp_analise - t_ini)))
         threading.Thread(target=loop, daemon=True).start()
 
-    def get_analise_mais_recente(self, max_idade_segundos=1.0):
-        if self._ultima_analise is None:
-            return {}
-        t = time.time() - self._timestamp_analise
-        if t > max_idade_segundos:
-            self.mostrar_log(f"⚠️ Análise visual desatualizada a {t} segundos. Limite de {max_idade_segundos} segundos.")
-        return self._ultima_analise
-
     def _calibrar(self, n_frames=50):
         self.calibrado = False
 
@@ -142,23 +161,12 @@ class CameraManager:
             return False
 
         self.depth_referencia = calcular_referencia(lista_frames, metodo="mediana")
-        self.setores_referencia = self._salvar_grade_referencia()
         self.grid_ref = self._gerar_grid_referencia(self.depth_referencia)
 
         self.calibrado = True
-        self.mostrar_log(f"✅ Calibração concluída com sucesso! Definido {len(self.setores_referencia)} setores no solo")
+        self.mostrar_log(f"✅ Calibração concluída com sucesso! Matriz {self.grid_ref_shape}")
         return True
 
-    def _salvar_grade_referencia(self):
-        n_setores = self.camera.parametros["qtd_setores_solo"]
-        distancia_max = self.camera.parametros["distancia_maxima"]
-        percent_altura = self.camera.parametros["percentual_altura_solo"]
-        # 🔸 Extrai a região do solo
-        depth_solo, y_inicio, linhas_solo, altura, largura = obter_regiao_solo(self.depth_referencia, percent_altura)
-        # 🔸 Calcula as profundidades médias dos setores
-        setores_referencia, largura_setor = calcular_profundidades_setores(depth_solo, n_setores, largura, distancia_max)
-        return setores_referencia
-
     def _gerar_grid_referencia(self, depth_frame_medio: np.ndarray):
         altura, largura = depth_frame_medio.shape
         grid_h, grid_w = self.grid_ref_shape
@@ -185,7 +193,7 @@ class CameraManager:
 
         return grid_referencia
 
-    def realizar_analise(self, tipos_analise: list, largura_min: float = 0.15, altura_min: float = 0.15):
+    def _realizar_analise(self, tipos_analise: list, largura_min: float = 0.15, altura_min: float = 0.15):
         t0 = time.time()
         resultado = {
             "timestamp": t0,
@@ -193,7 +201,8 @@ class CameraManager:
             "solo": {},
             "radar_2d": {},
             "segmentacao": {},
-            "matriz_confianca": []
+            "matriz_confianca": [],
+            "matriz_custo": []
         }
 
         if not self.calibrado:
@@ -350,7 +359,7 @@ class CameraManager:
             cv2.imwrite(caminho_heatmap, heatmap_frame)
             frames_salvos.append(caminho_heatmap)
 
-        analise = self.get_analise_mais_recente()
+        analise = self._ultima_analise
 
         for res in analise.keys():
             if (res == "timestamp"):
@@ -1013,21 +1022,20 @@ class CameraManager:
             matriz_custo.append(linha_custo)
 
         # 🔵 Após montar, adiciona bonificação do caminho do mapa (se houver)
-        from shared.contexto_global import ContextoGlobal
+        pontos_xy = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("pontos_mapa", [])
-        pontos_xy = ContextoGlobal.get_operacao("pontos_mapa") or []
         #print(f"Pontos do mapa: {len(pontos_xy)}")
-        if pontos_xy:
+        if len(pontos_xy) > 0:
-            gps = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Gps, "dados") or {}
+            _gps = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(T_Code.Gps), {})
-            lat_atual = gps.get("lat", 0)
+            lat_atual = _gps.get("lat", 0)
-            lon_atual = gps.get("lon", 0)
+            lon_atual = _gps.get("lon", 0)
-            theta_robo = np.radians(gps.get("theta", 0.0))
+            theta_robo = np.radians(_gps.get("theta", 0.0))
 
             # Converte usando mesmo ponto de referência do mapa
-            p_ref = ContextoGlobal.get_operacao("ponto_mapa_ref") or (0, 0)
+            p_ref = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("ponto_mapa_ref", (0, 0))
             gps_handler = GPSHandler(p_ref[0], p_ref[1])
             x_robo, z_robo = gps_handler.converter_latlon_para_xz(lat_atual, lon_atual)
             
-            idx_proximo = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "idx_proximo_ponto") or 0
+            idx_proximo = ContextoGlobalRedis.get_contexto().get(T_Code.Trajetoria.name, {}).get("idx_proximo_ponto", 0)
             pontos_plotar = []
             distancia_max = 3.0 # linhas_info[0]["distancia"]
 
@@ -1132,19 +1140,18 @@ class CameraManager:
 
         # Se tiver ponto do caminho, desenha seta direcional
         try:
-            from shared.contexto_global import ContextoGlobal
+            pontos_xy = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("pontos_mapa", [])
-            pontos_xy = ContextoGlobal.get_operacao("pontos_mapa") or []
+            _gps = ContextoGlobalRedis.get(ContextoGlobalRedis.ModKey(T_Code.Gps))
-            gps = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Gps, "dados") or {}
+            if len(pontos_xy) > 0 and _gps:
-            if pontos_xy and gps:
+                lat, lon = _gps.get("lat", 0), _gps.get("lon", 0)
-                lat, lon = gps.get("lat", 0), gps.get("lon", 0)
+                theta_robo = np.radians(_gps.get("theta", 0.0))
-                theta_robo = np.radians(gps.get("theta", 0.0))
                 from shared.gps_handler import GPSHandler
-                p_ref = ContextoGlobal.get_operacao("ponto_mapa_ref") or (0, 0)
+                p_ref = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("ponto_mapa_ref", (0, 0))
                 handler = GPSHandler(p_ref[0], p_ref[1])
                 x_robo, z_robo = handler.converter_latlon_para_xz(lat, lon)
 
                 # Pega o próximo ponto (idx já considerado pelo seu sistema)
-                idx_proximo = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Trajetoria, "dados", "idx_proximo_ponto") or 0
+                idx_proximo = ContextoGlobalRedis.get_contexto().get(T_Code.Trajetoria.name, {}).get("idx_proximo_ponto", 0)
                 #idx_proximo -= 1
                 if idx_proximo < len(pontos_xy):
                     p = pontos_xy[idx_proximo]["xy"]

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/visual_worker/config.py

@@ -22,11 +22,11 @@ def iniciar_camera_manager(mx_id):
     if mx_id is None:
         return
     agora = time.time()
-    if ((agora - ultima_atualizacao) > 5 and (manager is None or manager.camera is None or manager.mx_id != mx_id)):
+    if (not manager.iniciando and (agora - ultima_atualizacao) > 5 and (manager.camera is None or manager.mx_id != mx_id)):
         ultima_atualizacao = agora
         mostrar_log("Iniciando Camera Manager...")
-        manager = CameraManager(mostrar_log=mostrar_log, mx_id=mx_id)
+        manager.inicializar(mx_id=mx_id)
-        if manager.camera is not None:
+        if manager.camera is not None and manager.operante:
             mostrar_log(f"Camera manager iniciado, com MX_ID: {mx_id}")
 
 def atualizar_camera_manager():

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/visual_worker/main.py

@@ -3,7 +3,8 @@ import os
 import time
 import json
 
-def main():
+
+def main(multi_process):
     sys.path.append(os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..")))
     print("🔎 Caminho sys.path:", os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..")), "VisualWorker")
 
@@ -11,6 +12,7 @@ def main():
     from shared.mensagem_worker import WorkerFilaMensagens
     from shared.enums import T_Code, VisualWorkerCommandType
     from visual_worker.config import mostrar_log, module_id, topico_tx, topico_rx, get_camera_manager, iniciar_camera_manager, atualizar_camera_manager
+    from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CmdKey, CtxKey
 
     # 🔹 Callback que o MQTT chama
     def ao_receber_comando(topico, payload):
@@ -21,8 +23,7 @@ def main():
         try:
             # Aqui você decodifica o comando e processa normalmente
             mensagem = json.loads(message.decode())
-            dispositivo = T_Code(mensagem.get("dispositivo"))
+            codigo = VisualWorkerCommandType(mensagem.get("comando"))
-            codigo = int(mensagem.get("comando"))
             payload = mensagem.get("payload", {})
 
             #mostrar_log(f"📨 Mensagem recebida no tópico {topico}. Comando recebido: {dispositivo}, payload: {payload}")
@@ -30,7 +31,7 @@ def main():
 
             resposta = {}
 
-            if codigo == VisualWorkerCommandType.SALVAR_FRAMES:
+            if codigo == VisualWorkerCommandType.SalvarFrames:
                 manager = get_camera_manager()
                 frames = manager.salvar_frames()
                 resposta = {
@@ -39,21 +40,18 @@ def main():
                         "frames": frames
                     }
                 }
-            elif codigo == VisualWorkerCommandType.ATUALIZAR_CAMERA_MANAGER:
+            elif codigo == VisualWorkerCommandType.AtualizarCameraManager:
                 atualizar_camera_manager()
-            elif codigo == VisualWorkerCommandType.INICIAR_CAMERA_MANAGER:
+            elif codigo == VisualWorkerCommandType.IniciarCameraManager:
                 mx_id = payload.get("mx_id")
                 iniciar_camera_manager(mx_id)
-            elif codigo == VisualWorkerCommandType.GET_ULTIMA_ANALISE:
-                manager = get_camera_manager()
-                resposta = manager.get_analise_mais_recente()
 
             if (resposta != {}):
                 resposta["cmd"] = codigo
-                enviar_mensagem_mqtt(topico=topico_tx, dispositivo=codigo, objeto=resposta)
+                enviar_mensagem_mqtt(topico=topico_tx, dispositivo=T_Code.Snr, objeto=resposta)
 
         except Exception as e:
-            print("❌ Erro ao processar comando MQTT:", e)
+            mostrar_log(f"❌ Erro ao processar comando MQTT: {e}")
 
     
     # 🔹 Inicia a fila e os workers
@@ -64,21 +62,49 @@ def main():
     def loop_ativo():
         while True:
             try:
-                a = 1
+                pass
             except KeyboardInterrupt:
                 mostrar_log("🛑 Encerrando Visual Worker...")
                 break
             except Exception as e:
                 mostrar_log(f"❌ Erro no loop do Visual: {e}")
 
-            time.sleep(1)
+            time.sleep(5)
+
+    def redis_callback(dados):
+        acao = VisualWorkerCommandType(dados.get("cmd", 0))
+
+        if acao == VisualWorkerCommandType.IniciarCameraManager:
+            mx_id = dados.get("params")
+            if mx_id is not None:
+                iniciar_camera_manager(mx_id)
+        elif acao == VisualWorkerCommandType.AtualizarSaudeCamera:
+            get_camera_manager().atualizar_saude_camera()
+        elif acao == VisualWorkerCommandType.GetCameraFrame:
+            frame, timestamp, res = get_camera_manager().get_rgb_frame()
+            base64_img = None
+            if frame is not None:
+                from shared.utils import encode_image_base64
+                base64_img = encode_image_base64(frame)
+            resposta = {
+                "cmd": acao.value, 
+                "params": {
+                    "timestamp": timestamp, 
+                    "frame": base64_img 
+                }
+            }
+            ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.VisualWorkerTx, resposta)
+        else:
+            mostrar_log(f"⚠️ Comando desconhecido: {acao.name}")
 
 
     # 🔹 Execução principal
     def inicializar():
+        if multi_process:
             iniciar_mqtt(module_id)
         mostrar_log("🚀 Iniciando Visual Worker...")
         registrar_callback(topico=topico_rx, callback=ao_receber_comando)
+        ContextoGlobalRedis.ouvir_comandos(CmdKey.VisualWorkerRx, redis_callback)
         enviar_mensagem_script_carregado(topico_tx)
         loop_ativo()
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/visual_worker/processamento/analise_anomalias.py

@@ -4,7 +4,6 @@ import cv2
 
 from visual_worker.processamento.gestor_deteccoes import GestorDeteccoes
 from visual_worker.filtros import aplicar_filtros_mapa_anomalias, filtrar_deteccoes
-from visual_worker.processamento.segmentacao_semantica import ClassesSegmentacao
 
 class AnaliseAnomaliasManager:
     def __init__(self):

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/venv/Lib/site-packages/redis-6.2.0.dist-info/INSTALLER

@@ -0,0 +1 @@
+pip

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/venv/Lib/site-packages/redis-6.2.0.dist-info/METADATA

@@ -0,0 +1,252 @@
+Metadata-Version: 2.4
+Name: redis
+Version: 6.2.0
+Summary: Python client for Redis database and key-value store
+Project-URL: Changes, https://github.com/redis/redis-py/releases
+Project-URL: Code, https://github.com/redis/redis-py
+Project-URL: Documentation, https://redis.readthedocs.io/en/latest/
+Project-URL: Homepage, https://github.com/redis/redis-py
+Project-URL: Issue tracker, https://github.com/redis/redis-py/issues
+Author-email: "Redis Inc." <oss@redis.com>
+License-Expression: MIT
+License-File: LICENSE
+Keywords: Redis,database,key-value-store
+Classifier: Development Status :: 5 - Production/Stable
+Classifier: Environment :: Console
+Classifier: Intended Audience :: Developers
+Classifier: License :: OSI Approved :: MIT License
+Classifier: Operating System :: OS Independent
+Classifier: Programming Language :: Python
+Classifier: Programming Language :: Python :: 3
+Classifier: Programming Language :: Python :: 3 :: Only
+Classifier: Programming Language :: Python :: 3.9
+Classifier: Programming Language :: Python :: 3.10
+Classifier: Programming Language :: Python :: 3.11
+Classifier: Programming Language :: Python :: 3.12
+Classifier: Programming Language :: Python :: 3.13
+Classifier: Programming Language :: Python :: Implementation :: CPython
+Classifier: Programming Language :: Python :: Implementation :: PyPy
+Requires-Python: >=3.9
+Requires-Dist: async-timeout>=4.0.3; python_full_version < '3.11.3'
+Provides-Extra: hiredis
+Requires-Dist: hiredis>=3.2.0; extra == 'hiredis'
+Provides-Extra: jwt
+Requires-Dist: pyjwt>=2.9.0; extra == 'jwt'
+Provides-Extra: ocsp
+Requires-Dist: cryptography>=36.0.1; extra == 'ocsp'
+Requires-Dist: pyopenssl>=20.0.1; extra == 'ocsp'
+Requires-Dist: requests>=2.31.0; extra == 'ocsp'
+Description-Content-Type: text/markdown
+
+# redis-py
+
+The Python interface to the Redis key-value store.
+
+[![CI](https://github.com/redis/redis-py/workflows/CI/badge.svg?branch=master)](https://github.com/redis/redis-py/actions?query=workflow%3ACI+branch%3Amaster)
+[![docs](https://readthedocs.org/projects/redis/badge/?version=stable&style=flat)](https://redis-py.readthedocs.io/en/stable/)
+[![MIT licensed](https://img.shields.io/badge/license-MIT-blue.svg)](./LICENSE)
+[![pypi](https://badge.fury.io/py/redis.svg)](https://pypi.org/project/redis/)
+[![pre-release](https://img.shields.io/github/v/release/redis/redis-py?include_prereleases&label=latest-prerelease)](https://github.com/redis/redis-py/releases)
+[![codecov](https://codecov.io/gh/redis/redis-py/branch/master/graph/badge.svg?token=yenl5fzxxr)](https://codecov.io/gh/redis/redis-py)
+
+[Installation](#installation) |  [Usage](#usage) | [Advanced Topics](#advanced-topics) | [Contributing](https://github.com/redis/redis-py/blob/master/CONTRIBUTING.md)
+
+---------------------------------------------
+
+**Note:** redis-py 5.0 will be the last version of redis-py to support Python 3.7, as it has reached [end of life](https://devguide.python.org/versions/). redis-py 5.1 will support Python 3.8+.
+**Note:** redis-py 6.1.0 will be the last version of redis-py to support Python 3.8, as it has reached [end of life](https://devguide.python.org/versions/). redis-py 6.2.0 will support Python 3.9+.
+---------------------------------------------
+
+## How do I Redis?
+
+[Learn for free at Redis University](https://redis.io/learn/university)
+
+[Try the Redis Cloud](https://redis.io/try-free/)
+
+[Dive in developer tutorials](https://redis.io/learn)
+
+[Join the Redis community](https://redis.io/community/)
+
+[Work at Redis](https://redis.io/careers/)
+
+## Installation
+
+Start a redis via docker (for Redis versions >= 8.0):
+
+``` bash
+docker run -p 6379:6379 -it redis:latest
+```
+
+Start a redis via docker (for Redis versions < 8.0):
+
+``` bash
+docker run -p 6379:6379 -it redis/redis-stack:latest
+
+To install redis-py, simply:
+
+``` bash
+$ pip install redis
+```
+
+For faster performance, install redis with hiredis support, this provides a compiled response parser, and *for most cases* requires zero code changes.
+By default, if hiredis >= 1.0 is available, redis-py will attempt to use it for response parsing.
+
+``` bash
+$ pip install "redis[hiredis]"
+```
+
+Looking for a high-level library to handle object mapping? See [redis-om-python](https://github.com/redis/redis-om-python)!
+
+## Supported Redis Versions
+
+The most recent version of this library supports Redis version [7.2](https://github.com/redis/redis/blob/7.2/00-RELEASENOTES), [7.4](https://github.com/redis/redis/blob/7.4/00-RELEASENOTES) and [8.0](https://github.com/redis/redis/blob/8.0/00-RELEASENOTES).
+
+The table below highlights version compatibility of the most-recent library versions and redis versions.
+
+| Library version | Supported redis versions |
+|-----------------|-------------------|
+| 3.5.3 | <= 6.2 Family of releases |
+| >= 4.5.0 | Version 5.0 to 7.0 |
+| >= 5.0.0 | Version 5.0 to 7.4 |
+| >= 6.0.0 | Version 7.2 to current |
+
+
+## Usage
+
+### Basic Example
+
+``` python
+>>> import redis
+>>> r = redis.Redis(host='localhost', port=6379, db=0)
+>>> r.set('foo', 'bar')
+True
+>>> r.get('foo')
+b'bar'
+```
+
+The above code connects to localhost on port 6379, sets a value in Redis, and retrieves it. All responses are returned as bytes in Python, to receive decoded strings, set *decode_responses=True*.  For this, and more connection options, see [these examples](https://redis.readthedocs.io/en/stable/examples.html).
+
+
+#### RESP3 Support
+To enable support for RESP3, ensure you have at least version 5.0 of the client, and change your connection object to include *protocol=3*
+
+``` python
+>>> import redis
+>>> r = redis.Redis(host='localhost', port=6379, db=0, protocol=3)
+```
+
+### Connection Pools
+
+By default, redis-py uses a connection pool to manage connections. Each instance of a Redis class receives its own connection pool. You can however define your own [redis.ConnectionPool](https://redis.readthedocs.io/en/stable/connections.html#connection-pools).
+
+``` python
+>>> pool = redis.ConnectionPool(host='localhost', port=6379, db=0)
+>>> r = redis.Redis(connection_pool=pool)
+```
+
+Alternatively, you might want to look at [Async connections](https://redis.readthedocs.io/en/stable/examples/asyncio_examples.html), or [Cluster connections](https://redis.readthedocs.io/en/stable/connections.html#cluster-client), or even [Async Cluster connections](https://redis.readthedocs.io/en/stable/connections.html#async-cluster-client).
+
+### Redis Commands
+
+There is built-in support for all of the [out-of-the-box Redis commands](https://redis.io/commands). They are exposed using the raw Redis command names (`HSET`, `HGETALL`, etc.) except where a word (i.e. del) is reserved by the language. The complete set of commands can be found [here](https://github.com/redis/redis-py/tree/master/redis/commands), or [the documentation](https://redis.readthedocs.io/en/stable/commands.html).
+
+## Advanced Topics
+
+The [official Redis command documentation](https://redis.io/commands)
+does a great job of explaining each command in detail. redis-py attempts
+to adhere to the official command syntax. There are a few exceptions:
+
+-   **MULTI/EXEC**: These are implemented as part of the Pipeline class.
+    The pipeline is wrapped with the MULTI and EXEC statements by
+    default when it is executed, which can be disabled by specifying
+    transaction=False. See more about Pipelines below.
+
+-   **SUBSCRIBE/LISTEN**: Similar to pipelines, PubSub is implemented as
+    a separate class as it places the underlying connection in a state
+    where it can\'t execute non-pubsub commands. Calling the pubsub
+    method from the Redis client will return a PubSub instance where you
+    can subscribe to channels and listen for messages. You can only call
+    PUBLISH from the Redis client (see [this comment on issue
+    #151](https://github.com/redis/redis-py/issues/151#issuecomment-1545015)
+    for details).
+
+For more details, please see the documentation on [advanced topics page](https://redis.readthedocs.io/en/stable/advanced_features.html).
+
+### Pipelines
+
+The following is a basic example of a [Redis pipeline](https://redis.io/docs/manual/pipelining/), a method to optimize round-trip calls, by batching Redis commands, and receiving their results as a list.
+
+
+``` python
+>>> pipe = r.pipeline()
+>>> pipe.set('foo', 5)
+>>> pipe.set('bar', 18.5)
+>>> pipe.set('blee', "hello world!")
+>>> pipe.execute()
+[True, True, True]
+```
+
+### PubSub
+
+The following example shows how to utilize [Redis Pub/Sub](https://redis.io/docs/manual/pubsub/) to subscribe to specific channels.
+
+``` python
+>>> r = redis.Redis(...)
+>>> p = r.pubsub()
+>>> p.subscribe('my-first-channel', 'my-second-channel', ...)
+>>> p.get_message()
+{'pattern': None, 'type': 'subscribe', 'channel': b'my-second-channel', 'data': 1}
+```
+
+### Redis’ search and query capabilities default dialect
+
+Release 6.0.0 introduces a client-side default dialect for Redis’ search and query capabilities.
+By default, the client now overrides the server-side dialect with version 2, automatically appending *DIALECT 2* to commands like *FT.AGGREGATE* and *FT.SEARCH*.
+
+**Important**: Be aware that the query dialect may impact the results returned. If needed, you can revert to a different dialect version by configuring the client accordingly.
+
+``` python
+>>> from redis.commands.search.field import TextField
+>>> from redis.commands.search.query import Query
+>>> from redis.commands.search.index_definition import IndexDefinition
+>>> import redis
+
+>>> r = redis.Redis(host='localhost', port=6379, db=0)
+>>> r.ft().create_index(
+>>>     (TextField("name"), TextField("lastname")),
+>>>     definition=IndexDefinition(prefix=["test:"]),
+>>> )
+
+>>> r.hset("test:1", "name", "James")
+>>> r.hset("test:1", "lastname", "Brown")
+
+>>> # Query with default DIALECT 2
+>>> query = "@name: James Brown"
+>>> q = Query(query)
+>>> res = r.ft().search(q)
+
+>>> # Query with explicit DIALECT 1
+>>> query = "@name: James Brown"
+>>> q = Query(query).dialect(1)
+>>> res = r.ft().search(q)
+```
+
+You can find further details in the [query dialect documentation](https://redis.io/docs/latest/develop/interact/search-and-query/advanced-concepts/dialects/).
+
+---------------------------------------------
+
+### Author
+
+redis-py is developed and maintained by [Redis Inc](https://redis.io). It can be found [here](
+https://github.com/redis/redis-py), or downloaded from [pypi](https://pypi.org/project/redis/).
+
+Special thanks to:
+
+-   Andy McCurdy (<sedrik@gmail.com>) the original author of redis-py.
+-   Ludovico Magnocavallo, author of the original Python Redis client,
+    from which some of the socket code is still used.
+-   Alexander Solovyov for ideas on the generic response callback
+    system.
+-   Paul Hubbard for initial packaging support.
+
+[![Redis](./docs/_static/logo-redis.svg)](https://redis.io)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/venv/Lib/site-packages/redis-6.2.0.dist-info/RECORD

@@ -0,0 +1,153 @@
+redis-6.2.0.dist-info/INSTALLER,sha256=zuuue4knoyJ-UwPPXg8fezS7VCrXJQrAP7zeNuwvFQg,4
+redis-6.2.0.dist-info/METADATA,sha256=nU7-kjJL_I8KHMRNFmLBeS9tWPwTPOw2_oQ8dEBfSPM,10783
+redis-6.2.0.dist-info/RECORD,,
+redis-6.2.0.dist-info/REQUESTED,sha256=47DEQpj8HBSa-_TImW-5JCeuQeRkm5NMpJWZG3hSuFU,0
+redis-6.2.0.dist-info/WHEEL,sha256=qtCwoSJWgHk21S1Kb4ihdzI2rlJ1ZKaIurTj_ngOhyQ,87
+redis-6.2.0.dist-info/licenses/LICENSE,sha256=pXslClvwPXr-VbdAYzE_Ktt7ANVGwKsUmok5gzP-PMg,1074
+redis/__init__.py,sha256=h5BepEwJtNeHNFaMJ0VdpbtFFTC8QcY5s9wqAnYG8TE,2060
+redis/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
+redis/__pycache__/backoff.cpython-311.pyc,,
+redis/__pycache__/cache.cpython-311.pyc,,
+redis/__pycache__/client.cpython-311.pyc,,
+redis/__pycache__/cluster.cpython-311.pyc,,
+redis/__pycache__/connection.cpython-311.pyc,,
+redis/__pycache__/crc.cpython-311.pyc,,
+redis/__pycache__/credentials.cpython-311.pyc,,
+redis/__pycache__/event.cpython-311.pyc,,
+redis/__pycache__/exceptions.cpython-311.pyc,,
+redis/__pycache__/lock.cpython-311.pyc,,
+redis/__pycache__/ocsp.cpython-311.pyc,,
+redis/__pycache__/retry.cpython-311.pyc,,
+redis/__pycache__/sentinel.cpython-311.pyc,,
+redis/__pycache__/typing.cpython-311.pyc,,
+redis/__pycache__/utils.cpython-311.pyc,,
+redis/_parsers/__init__.py,sha256=gyf5dp918NuJAkWFl8sX1Z-qAvbX_40-_7YCTM6Rvjc,693
+redis/_parsers/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
+redis/_parsers/__pycache__/base.cpython-311.pyc,,
+redis/_parsers/__pycache__/commands.cpython-311.pyc,,
+redis/_parsers/__pycache__/encoders.cpython-311.pyc,,
+redis/_parsers/__pycache__/helpers.cpython-311.pyc,,
+redis/_parsers/__pycache__/hiredis.cpython-311.pyc,,
+redis/_parsers/__pycache__/resp2.cpython-311.pyc,,
+redis/_parsers/__pycache__/resp3.cpython-311.pyc,,
+redis/_parsers/__pycache__/socket.cpython-311.pyc,,
+redis/_parsers/base.py,sha256=k6n7-oTmmzAUiiZpaB6Vfjzlj_torwBsaPBEYdOTDak,9908
+redis/_parsers/commands.py,sha256=pmR4hl4u93UvCmeDgePHFc6pWDr4slrKEvCsdMmtj_M,11052
+redis/_parsers/encoders.py,sha256=X0jvTp-E4TZUlZxV5LJJ88TuVrF1vly5tuC0xjxGaSc,1734
+redis/_parsers/helpers.py,sha256=X5wkGDtuzseeCz23_t3FJpzy1ltIvh7zO1uD3cypiOs,29184
+redis/_parsers/hiredis.py,sha256=iUjLT5OEgD4zqF_tg3Szmg1c_73RozXyjjAFsVYKCWM,10893
+redis/_parsers/resp2.py,sha256=f22kH-_ZP2iNtOn6xOe65MSy_fJpu8OEn1u_hgeeojI,4813
+redis/_parsers/resp3.py,sha256=tiZRbyJAnObqll2LQJ57Br-3jxwQcMocV4GQE_LpC6g,9883
+redis/_parsers/socket.py,sha256=CKD8QW_wFSNlIZzxlbNduaGpiv0I8wBcsGuAIojDfJg,5403
+redis/asyncio/__init__.py,sha256=uoDD8XYVi0Kj6mcufYwLDUTQXmBRx7a0bhKF9stZr7I,1489
+redis/asyncio/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
+redis/asyncio/__pycache__/client.cpython-311.pyc,,
+redis/asyncio/__pycache__/cluster.cpython-311.pyc,,
+redis/asyncio/__pycache__/connection.cpython-311.pyc,,
+redis/asyncio/__pycache__/lock.cpython-311.pyc,,
+redis/asyncio/__pycache__/retry.cpython-311.pyc,,
+redis/asyncio/__pycache__/sentinel.cpython-311.pyc,,
+redis/asyncio/__pycache__/utils.cpython-311.pyc,,
+redis/asyncio/client.py,sha256=6a5-txYcRMtObkb7Bfi08MKQQY01oy5NKpHAlfhIFNM,61905
+redis/asyncio/cluster.py,sha256=LNEXjBJKr9M13jGnN52BQgYX6PbojCcxT_Jix9W2k0Y,90121
+redis/asyncio/connection.py,sha256=32MXfAoa5bOj2rNw-8YKJad6kpDmcOBNz2qsZd4Ty6Q,48828
+redis/asyncio/lock.py,sha256=GxgV6EsyKpMjh74KtaOPxh4fNPuwApz6Th46qhvrAws,12801
+redis/asyncio/retry.py,sha256=8carxJLme2f0frB9Z0wU3mHqKzwqzGAGb2TMEtaaMvo,2482
+redis/asyncio/sentinel.py,sha256=H7N_hvdATojwY06aH1AawFV-05AImqtOSAq0xKElbbk,14636
+redis/asyncio/utils.py,sha256=31xFzXczDgSRyf6hSjiwue1eDQ_XlP_OJdp5dKxW_aE,718
+redis/auth/__init__.py,sha256=47DEQpj8HBSa-_TImW-5JCeuQeRkm5NMpJWZG3hSuFU,0
+redis/auth/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
+redis/auth/__pycache__/err.cpython-311.pyc,,
+redis/auth/__pycache__/idp.cpython-311.pyc,,
+redis/auth/__pycache__/token.cpython-311.pyc,,
+redis/auth/__pycache__/token_manager.cpython-311.pyc,,
+redis/auth/err.py,sha256=WYkbuDIzwp1S-eAvsya6QMlO6g9QIXbzMITOsTWX0xk,694
+redis/auth/idp.py,sha256=IMDIIb9q72vbIwtFN8vPdaAKZVTdh0HuC5uj5ufqmw4,631
+redis/auth/token.py,sha256=qYwAgxFW3S93QDUqp1BTsj7Pj9ZohnixGeOX0s7AsjY,3317
+redis/auth/token_manager.py,sha256=ShBsYXiBZBJBOMB_Y-pXfLwEOAmc9s1okaCECinNZ7g,12018
+redis/backoff.py,sha256=2zR-ik5enJDsC2n2AWmE3ALSONgDLtyO4k096ZT6Txo,5275
+redis/cache.py,sha256=68rJDNogvNwgdgBel6zSX9QziL11qsKIMhmvQvHvznM,9549
+redis/client.py,sha256=BrYjhRBWw7Sw3LKPNbdW0UzaQsd-y-wPR70SMgDTeEc,62758
+redis/cluster.py,sha256=_Pi_u8U9meq-WcTHV0j4u0lgOQVqmALj37wU1qekWcE,123762
+redis/commands/__init__.py,sha256=cTUH-MGvaLYS0WuoytyqtN1wniw2A1KbkUXcpvOSY3I,576
+redis/commands/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/__pycache__/cluster.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/__pycache__/core.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/__pycache__/helpers.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/__pycache__/redismodules.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/__pycache__/sentinel.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/bf/__init__.py,sha256=qk4DA9KsMiP4WYqYeP1T5ScBwctsVtlLyMhrYIyq1Zc,8019
+redis/commands/bf/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/bf/__pycache__/commands.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/bf/__pycache__/info.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/bf/commands.py,sha256=xeKt8E7G8HB-l922J0DLg07CEIZTVNGx_2Lfyw1gIck,21283
+redis/commands/bf/info.py,sha256=_OB2v_hAPI9mdVNiBx8jUtH2MhMoct9ZRm-e8In6wQo,3355
+redis/commands/cluster.py,sha256=vdWdpl4mP51oqfYBZHg5CUXt6jPaNp7aCLHyTieDrt8,31248
+redis/commands/core.py,sha256=lIi3DUP2kPdBC_RXrSTcUpjI_ORL9nKck9YayWIF_Pc,238242
+redis/commands/helpers.py,sha256=VCoPdBMCr4wxdWBw1EB9R7ZBbQM0exAG1kws4XwsCII,3318
+redis/commands/json/__init__.py,sha256=bznXhLYR652rfLfLp8cz0ZN0Yr8IRx4FgON_tq9_2Io,4845
+redis/commands/json/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/json/__pycache__/_util.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/json/__pycache__/commands.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/json/__pycache__/decoders.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/json/__pycache__/path.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/json/_util.py,sha256=b_VQTh10FyLl8BtREfJfDagOJCyd6wTQQs8g63pi5GI,116
+redis/commands/json/commands.py,sha256=ih8upnxeOpjPZXNfqeFBYxiCN2Cmyv8UGu3AlQnT6JQ,15723
+redis/commands/json/decoders.py,sha256=a_IoMV_wgeJyUifD4P6HTcM9s6FhricwmzQcZRmc-Gw,1411
+redis/commands/json/path.py,sha256=0zaO6_q_FVMk1Bkhkb7Wcr8AF2Tfr69VhkKy1IBVhpA,393
+redis/commands/redismodules.py,sha256=-kLM4RBklDhNh-MXCra81ZTSstIQ-ulRab6v0dYUTdA,2573
+redis/commands/search/__init__.py,sha256=happQFVF0j7P87p7LQsUK5AK0kuem9cA-xvVRdQWpos,5744
+redis/commands/search/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/search/__pycache__/_util.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/search/__pycache__/aggregation.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/search/__pycache__/commands.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/search/__pycache__/dialect.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/search/__pycache__/document.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/search/__pycache__/field.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/search/__pycache__/index_definition.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/search/__pycache__/profile_information.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/search/__pycache__/query.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/search/__pycache__/querystring.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/search/__pycache__/reducers.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/search/__pycache__/result.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/search/__pycache__/suggestion.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/search/_util.py,sha256=9Mp72OO5Ib5UbfN7uXb-iB7hQCm1jQLV90ms2P9XSGU,219
+redis/commands/search/aggregation.py,sha256=CcZSZyquLWLrcSblwgt-bSyMvm-TQS9B7N8QI_ahCBU,11582
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+redis/commands/search/dialect.py,sha256=-7M6kkr33x0FkMtKmUsbeRAE6qxLUbqdJCqIo0UKIXo,105
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+redis/commands/search/field.py,sha256=ZWHYTtrLi-zZojohqXoidfllxP0SiadBW6hnGkBw7mM,5891
+redis/commands/search/index_definition.py,sha256=VL2CMzjxN0HEIaTn88evnHX1fCEmytbik4vAmiiYSC8,2489
+redis/commands/search/profile_information.py,sha256=w9SbMiHbcZ1TpsZMe8cMIyO1hGkm5GhnZ_Gqg1feLtc,249
+redis/commands/search/query.py,sha256=MbSs-cY7hG1OEkO-i6LJ_Ui1D3d2VyDTXPrmb-rty7w,12199
+redis/commands/search/querystring.py,sha256=dE577kOqkCErNgO-IXI4xFVHI8kQE-JiH5ZRI_CKjHE,7597
+redis/commands/search/reducers.py,sha256=Scceylx8BjyqS-TJOdhNW63n6tecL9ojt4U5Sqho5UY,4220
+redis/commands/search/result.py,sha256=iuqmwOeCNo_7N4a_YxxDzVdOTpbwfF1T2uuq5sTqzMo,2624
+redis/commands/search/suggestion.py,sha256=V_re6suDCoNc0ETn_P1t51FeK4pCamPwxZRxCY8jscE,1612
+redis/commands/sentinel.py,sha256=hRcIQ9x9nEkdcCsJzo6Ves6vk-3tsfQqfJTT_v3oLY0,4110
+redis/commands/timeseries/__init__.py,sha256=k492_xE_lBD0cVSX82TWBiNxOWuDDrrVZUjINi3LZSc,3450
+redis/commands/timeseries/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/timeseries/__pycache__/commands.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/timeseries/__pycache__/info.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/timeseries/__pycache__/utils.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/timeseries/commands.py,sha256=8Z2BEyP23qTYCJR_e9zdG11yWmIDwGBMO2PJNLtK2BA,47147
+redis/commands/timeseries/info.py,sha256=meZYdu7IV9KaUWMKZs9qW4vo3Q9MwhdY-EBtKQzls5o,3223
+redis/commands/timeseries/utils.py,sha256=NLwSOS5Dz9N8dYQSzEyBIvrItOWwfQ0xgDj8un6x3dU,1319
+redis/commands/vectorset/__init__.py,sha256=_fM0UdYjuzs8YWIUjQGH9QX5FwI0So8_D-5ALWWrWFc,1322
+redis/commands/vectorset/__pycache__/__init__.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/vectorset/__pycache__/commands.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/vectorset/__pycache__/utils.cpython-311.pyc,,
+redis/commands/vectorset/commands.py,sha256=7CvQNFvkXuG3XPhHJ82y_oBYJwewRFz84aEi3OCH4Rw,12495
+redis/commands/vectorset/utils.py,sha256=N-x0URyg76XC39CNfBym6FkFCVgm5NthzWKBnc2H0Xc,2981
+redis/connection.py,sha256=z1m1-maULRuw4KeiuKXmzL_DtFxcXiqMbKFJm_3V7ao,66905
+redis/crc.py,sha256=Z3kXFtkY2LdgefnQMud1xr4vG5UYvA9LCMqNMX1ywu4,729
+redis/credentials.py,sha256=GOnO3-LSW34efHaIrUbS742Mw8l70mRzF6UrKiKZsMY,1828
+redis/event.py,sha256=urOK241IdgmCQ3fq7GqXRstZ2vcXRV14bBBMdN3latk,12129
+redis/exceptions.py,sha256=46H-asqIaZ65Gc-voGzP7S39JtxdICGdHzdsT6LSMJE,5617
+redis/lock.py,sha256=GrvPSxaOqKo7iAL2oi5ZUEPsOkxAXHVE_Tp1ejgO2fY,12760
+redis/ocsp.py,sha256=teYSmKnCtk6B3jJLdNYbZN4OE0mxgspt2zUPbkIQzio,11452
+redis/py.typed,sha256=47DEQpj8HBSa-_TImW-5JCeuQeRkm5NMpJWZG3hSuFU,0
+redis/retry.py,sha256=qJPRTARm3TYQPRNnzyjUUjGohbwtMz5KoDphCtHJ44Y,2902
+redis/sentinel.py,sha256=DBphu6uNp6ZCSaVDSVC8nFhSxG93a12DnzgGWpyeh64,14757
+redis/typing.py,sha256=z5JQjGkNzejEzb2y7TXct7tS5yzAfLQod9o37Mh1_Ug,1953
+redis/utils.py,sha256=q7tQJs6Tj5M91QypOwZtGnFXs2Bcji3eTt9VEwLYOeA,8386

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/venv/Lib/site-packages/redis-6.2.0.dist-info/WHEEL

@@ -0,0 +1,4 @@
+Wheel-Version: 1.0
+Generator: hatchling 1.27.0
+Root-Is-Purelib: true
+Tag: py3-none-any

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/venv/Lib/site-packages/redis-6.2.0.dist-info/licenses/LICENSE

@@ -0,0 +1,21 @@
+MIT License
+
+Copyright (c) 2022-2023, Redis, inc.
+
+Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
+of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
+in the Software without restriction, including without limitation the rights
+to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
+copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
+furnished to do so, subject to the following conditions:
+
+The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
+copies or substantial portions of the Software.
+
+THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
+IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
+FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
+AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
+LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
+OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE
+SOFTWARE.

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/venv/Lib/site-packages/redis/__init__.py

@@ -0,0 +1,87 @@
+from redis import asyncio  # noqa
+from redis.backoff import default_backoff
+from redis.client import Redis, StrictRedis
+from redis.cluster import RedisCluster
+from redis.connection import (
+    BlockingConnectionPool,
+    Connection,
+    ConnectionPool,
+    SSLConnection,
+    UnixDomainSocketConnection,
+)
+from redis.credentials import CredentialProvider, UsernamePasswordCredentialProvider
+from redis.exceptions import (
+    AuthenticationError,
+    AuthenticationWrongNumberOfArgsError,
+    BusyLoadingError,
+    ChildDeadlockedError,
+    ConnectionError,
+    CrossSlotTransactionError,
+    DataError,
+    InvalidPipelineStack,
+    InvalidResponse,
+    OutOfMemoryError,
+    PubSubError,
+    ReadOnlyError,
+    RedisClusterException,
+    RedisError,
+    ResponseError,
+    TimeoutError,
+    WatchError,
+)
+from redis.sentinel import (
+    Sentinel,
+    SentinelConnectionPool,
+    SentinelManagedConnection,
+    SentinelManagedSSLConnection,
+)
+from redis.utils import from_url
+
+
+def int_or_str(value):
+    try:
+        return int(value)
+    except ValueError:
+        return value
+
+
+# This version is used when building the package for publishing
+__version__ = "6.2.0"
+VERSION = tuple(map(int_or_str, __version__.split(".")))
+
+
+__all__ = [
+    "AuthenticationError",
+    "AuthenticationWrongNumberOfArgsError",
+    "BlockingConnectionPool",
+    "BusyLoadingError",
+    "ChildDeadlockedError",
+    "Connection",
+    "ConnectionError",
+    "ConnectionPool",
+    "CredentialProvider",
+    "CrossSlotTransactionError",
+    "DataError",
+    "from_url",
+    "default_backoff",
+    "InvalidPipelineStack",
+    "InvalidResponse",
+    "OutOfMemoryError",
+    "PubSubError",
+    "ReadOnlyError",
+    "Redis",
+    "RedisCluster",
+    "RedisClusterException",
+    "RedisError",
+    "ResponseError",
+    "Sentinel",
+    "SentinelConnectionPool",
+    "SentinelManagedConnection",
+    "SentinelManagedSSLConnection",
+    "SSLConnection",
+    "UsernamePasswordCredentialProvider",
+    "StrictRedis",
+    "TimeoutError",
+    "UnixDomainSocketConnection",
+    "WatchError",
+]

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/venv/Lib/site-packages/redis/_parsers/__init__.py

@@ -0,0 +1,27 @@
+from .base import (
+    AsyncPushNotificationsParser,
+    BaseParser,
+    PushNotificationsParser,
+    _AsyncRESPBase,
+)
+from .commands import AsyncCommandsParser, CommandsParser
+from .encoders import Encoder
+from .hiredis import _AsyncHiredisParser, _HiredisParser
+from .resp2 import _AsyncRESP2Parser, _RESP2Parser
+from .resp3 import _AsyncRESP3Parser, _RESP3Parser
+
+__all__ = [
+    "AsyncCommandsParser",
+    "_AsyncHiredisParser",
+    "_AsyncRESPBase",
+    "_AsyncRESP2Parser",
+    "_AsyncRESP3Parser",
+    "AsyncPushNotificationsParser",
+    "CommandsParser",
+    "Encoder",
+    "BaseParser",
+    "_HiredisParser",
+    "_RESP2Parser",
+    "_RESP3Parser",
+    "PushNotificationsParser",
+]

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/venv/Lib/site-packages/redis/_parsers/base.py

@@ -0,0 +1,289 @@
+import sys
+from abc import ABC
+from asyncio import IncompleteReadError, StreamReader, TimeoutError
+from typing import Callable, List, Optional, Protocol, Union
+
+if sys.version_info.major >= 3 and sys.version_info.minor >= 11:
+    from asyncio import timeout as async_timeout
+else:
+    from async_timeout import timeout as async_timeout
+
+from ..exceptions import (
+    AskError,
+    AuthenticationError,
+    AuthenticationWrongNumberOfArgsError,
+    BusyLoadingError,
+    ClusterCrossSlotError,
+    ClusterDownError,
+    ConnectionError,
+    ExecAbortError,
+    MasterDownError,
+    ModuleError,
+    MovedError,
+    NoPermissionError,
+    NoScriptError,
+    OutOfMemoryError,
+    ReadOnlyError,
+    RedisError,
+    ResponseError,
+    TryAgainError,
+)
+from ..typing import EncodableT
+from .encoders import Encoder
+from .socket import SERVER_CLOSED_CONNECTION_ERROR, SocketBuffer
+
+MODULE_LOAD_ERROR = "Error loading the extension. Please check the server logs."
+NO_SUCH_MODULE_ERROR = "Error unloading module: no such module with that name"
+MODULE_UNLOAD_NOT_POSSIBLE_ERROR = "Error unloading module: operation not possible."
+MODULE_EXPORTS_DATA_TYPES_ERROR = (
+    "Error unloading module: the module "
+    "exports one or more module-side data "
+    "types, can't unload"
+)
+# user send an AUTH cmd to a server without authorization configured
+NO_AUTH_SET_ERROR = {
+    # Redis >= 6.0
+    "AUTH <password> called without any password "
+    "configured for the default user. Are you sure "
+    "your configuration is correct?": AuthenticationError,
+    # Redis < 6.0
+    "Client sent AUTH, but no password is set": AuthenticationError,
+}
+
+
+class BaseParser(ABC):
+    EXCEPTION_CLASSES = {
+        "ERR": {
+            "max number of clients reached": ConnectionError,
+            "invalid password": AuthenticationError,
+            # some Redis server versions report invalid command syntax
+            # in lowercase
+            "wrong number of arguments "
+            "for 'auth' command": AuthenticationWrongNumberOfArgsError,
+            # some Redis server versions report invalid command syntax
+            # in uppercase
+            "wrong number of arguments "
+            "for 'AUTH' command": AuthenticationWrongNumberOfArgsError,
+            MODULE_LOAD_ERROR: ModuleError,
+            MODULE_EXPORTS_DATA_TYPES_ERROR: ModuleError,
+            NO_SUCH_MODULE_ERROR: ModuleError,
+            MODULE_UNLOAD_NOT_POSSIBLE_ERROR: ModuleError,
+            **NO_AUTH_SET_ERROR,
+        },
+        "OOM": OutOfMemoryError,
+        "WRONGPASS": AuthenticationError,
+        "EXECABORT": ExecAbortError,
+        "LOADING": BusyLoadingError,
+        "NOSCRIPT": NoScriptError,
+        "READONLY": ReadOnlyError,
+        "NOAUTH": AuthenticationError,
+        "NOPERM": NoPermissionError,
+        "ASK": AskError,
+        "TRYAGAIN": TryAgainError,
+        "MOVED": MovedError,
+        "CLUSTERDOWN": ClusterDownError,
+        "CROSSSLOT": ClusterCrossSlotError,
+        "MASTERDOWN": MasterDownError,
+    }
+
+    @classmethod
+    def parse_error(cls, response):
+        "Parse an error response"
+        error_code = response.split(" ")[0]
+        if error_code in cls.EXCEPTION_CLASSES:
+            response = response[len(error_code) + 1 :]
+            exception_class = cls.EXCEPTION_CLASSES[error_code]
+            if isinstance(exception_class, dict):
+                exception_class = exception_class.get(response, ResponseError)
+            return exception_class(response)
+        return ResponseError(response)
+
+    def on_disconnect(self):
+        raise NotImplementedError()
+
+    def on_connect(self, connection):
+        raise NotImplementedError()
+
+
+class _RESPBase(BaseParser):
+    """Base class for sync-based resp parsing"""
+
+    def __init__(self, socket_read_size):
+        self.socket_read_size = socket_read_size
+        self.encoder = None
+        self._sock = None
+        self._buffer = None
+
+    def __del__(self):
+        try:
+            self.on_disconnect()
+        except Exception:
+            pass
+
+    def on_connect(self, connection):
+        "Called when the socket connects"
+        self._sock = connection._sock
+        self._buffer = SocketBuffer(
+            self._sock, self.socket_read_size, connection.socket_timeout
+        )
+        self.encoder = connection.encoder
+
+    def on_disconnect(self):
+        "Called when the socket disconnects"
+        self._sock = None
+        if self._buffer is not None:
+            self._buffer.close()
+            self._buffer = None
+        self.encoder = None
+
+    def can_read(self, timeout):
+        return self._buffer and self._buffer.can_read(timeout)
+
+
+class AsyncBaseParser(BaseParser):
+    """Base parsing class for the python-backed async parser"""
+
+    __slots__ = "_stream", "_read_size"
+
+    def __init__(self, socket_read_size: int):
+        self._stream: Optional[StreamReader] = None
+        self._read_size = socket_read_size
+
+    async def can_read_destructive(self) -> bool:
+        raise NotImplementedError()
+
+    async def read_response(
+        self, disable_decoding: bool = False
+    ) -> Union[EncodableT, ResponseError, None, List[EncodableT]]:
+        raise NotImplementedError()
+
+
+_INVALIDATION_MESSAGE = [b"invalidate", "invalidate"]
+
+
+class PushNotificationsParser(Protocol):
+    """Protocol defining RESP3-specific parsing functionality"""
+
+    pubsub_push_handler_func: Callable
+    invalidation_push_handler_func: Optional[Callable] = None
+
+    def handle_pubsub_push_response(self, response):
+        """Handle pubsub push responses"""
+        raise NotImplementedError()
+
+    def handle_push_response(self, response, **kwargs):
+        if response[0] not in _INVALIDATION_MESSAGE:
+            return self.pubsub_push_handler_func(response)
+        if self.invalidation_push_handler_func:
+            return self.invalidation_push_handler_func(response)
+
+    def set_pubsub_push_handler(self, pubsub_push_handler_func):
+        self.pubsub_push_handler_func = pubsub_push_handler_func
+
+    def set_invalidation_push_handler(self, invalidation_push_handler_func):
+        self.invalidation_push_handler_func = invalidation_push_handler_func
+
+
+class AsyncPushNotificationsParser(Protocol):
+    """Protocol defining async RESP3-specific parsing functionality"""
+
+    pubsub_push_handler_func: Callable
+    invalidation_push_handler_func: Optional[Callable] = None
+
+    async def handle_pubsub_push_response(self, response):
+        """Handle pubsub push responses asynchronously"""
+        raise NotImplementedError()
+
+    async def handle_push_response(self, response, **kwargs):
+        """Handle push responses asynchronously"""
+        if response[0] not in _INVALIDATION_MESSAGE:
+            return await self.pubsub_push_handler_func(response)
+        if self.invalidation_push_handler_func:
+            return await self.invalidation_push_handler_func(response)
+
+    def set_pubsub_push_handler(self, pubsub_push_handler_func):
+        """Set the pubsub push handler function"""
+        self.pubsub_push_handler_func = pubsub_push_handler_func
+
+    def set_invalidation_push_handler(self, invalidation_push_handler_func):
+        """Set the invalidation push handler function"""
+        self.invalidation_push_handler_func = invalidation_push_handler_func
+
+
+class _AsyncRESPBase(AsyncBaseParser):
+    """Base class for async resp parsing"""
+
+    __slots__ = AsyncBaseParser.__slots__ + ("encoder", "_buffer", "_pos", "_chunks")
+
+    def __init__(self, socket_read_size: int):
+        super().__init__(socket_read_size)
+        self.encoder: Optional[Encoder] = None
+        self._buffer = b""
+        self._chunks = []
+        self._pos = 0
+
+    def _clear(self):
+        self._buffer = b""
+        self._chunks.clear()
+
+    def on_connect(self, connection):
+        """Called when the stream connects"""
+        self._stream = connection._reader
+        if self._stream is None:
+            raise RedisError("Buffer is closed.")
+        self.encoder = connection.encoder
+        self._clear()
+        self._connected = True
+
+    def on_disconnect(self):
+        """Called when the stream disconnects"""
+        self._connected = False
+
+    async def can_read_destructive(self) -> bool:
+        if not self._connected:
+            raise RedisError("Buffer is closed.")
+        if self._buffer:
+            return True
+        try:
+            async with async_timeout(0):
+                return self._stream.at_eof()
+        except TimeoutError:
+            return False
+
+    async def _read(self, length: int) -> bytes:
+        """
+        Read `length` bytes of data.  These are assumed to be followed
+        by a '\r\n' terminator which is subsequently discarded.
+        """
+        want = length + 2
+        end = self._pos + want
+        if len(self._buffer) >= end:
+            result = self._buffer[self._pos : end - 2]
+        else:
+            tail = self._buffer[self._pos :]
+            try:
+                data = await self._stream.readexactly(want - len(tail))
+            except IncompleteReadError as error:
+                raise ConnectionError(SERVER_CLOSED_CONNECTION_ERROR) from error
+            result = (tail + data)[:-2]
+            self._chunks.append(data)
+        self._pos += want
+        return result
+
+    async def _readline(self) -> bytes:
+        """
+        read an unknown number of bytes up to the next '\r\n'
+        line separator, which is discarded.
+        """
+        found = self._buffer.find(b"\r\n", self._pos)
+        if found >= 0:
+            result = self._buffer[self._pos : found]
+        else:
+            tail = self._buffer[self._pos :]
+            data = await self._stream.readline()
+            if not data.endswith(b"\r\n"):
+                raise ConnectionError(SERVER_CLOSED_CONNECTION_ERROR)
+            result = (tail + data)[:-2]
+            self._chunks.append(data)
+        self._pos += len(result) + 2
+        return result