adicionado logica para confirmar continuacao da operacao de acordo com autonomia

.gitignore

@@ -50,6 +50,10 @@ Thumbs.db
 # Ignorar arquivos de build
 AgroBase/AgroBase/obj/
 AgroBase/AgroBase/bin/
+AgroBase/AgroMnitor/obj/
+AgroBase/AgroMnitor/bin/
+AgroBase/OperationControl/obj/
+AgroBase/OperationControl/bin/
 
 Python/OAK/datasets/venv/
 Python/OAK/datasets/oak-1/dataset/

AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs

@@ -75,7 +75,8 @@
             Bat = 119,
             Npc = 120,
             Ipb = 121,
-            Can = 122
+            Can = 122,
+            Trj = 123
         }
 
         public enum F_Code

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -767,8 +767,12 @@ namespace AgroBase
                     if (Bico != null)
                     {
                         //Console.WriteLine($"Bico {Bico.Posicao} atualizado de {Bico.ComandoAtuar} para {Status}");
-                        if (Status != null) Bico.ComandoAtuar = (bool)Status;
                         if (Valor != null) Bico.AnguloControle = (int)Valor;
+                        if (Status != null)
+                        {
+                            Bico.ComandoAtuar = (bool)Status;
+                            if (Bico.ComandoAtuar) Bico.Atuacoes++;
+                        }
                         (id_num, posicao, data) = Bico.ProtocoloComando();
                     }
                     break;

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -30,7 +30,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return DadosLeitura.Conectado;
+                DateTime Agora = DateTime.Now;
+                bool modConectado = DadosLeitura.UltimoComandoRespondido.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) > Agora;
+                return modConectado;
             }
         }
         public bool ConexaoAtiva
@@ -330,9 +332,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             {
                                 Descricao = "Offset", 
                                 Enviar = true,
-                                Escalar = false,
+                                Escalar = true,
                                 QtdBytes = 2,
-                                Valor = "1895800"
+                                Valor = "32.5"
                             }
                         },
                         ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -33,7 +33,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return DadosLeitura.Conectado;
+                DateTime Agora = DateTime.Now;
+                bool modConectado = DadosLeitura.UltimoComandoRespondido.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) > Agora;
+                return modConectado;
             }
         }
         public bool ConexaoAtiva

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -1525,7 +1525,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 {
                     case BotoesJoystick.Share: // Requisitar parametros da operacao
                         var topico = Variaveis.MqttServiceBase.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VariaveisEquipamento.TopicoMqttParametros.Replace("<id>", VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number));
-                        var msg = JsonConvert.SerializeObject(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros);
+                        string msg = JsonConvert.SerializeObject(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros);
                         Task.Run(async () => await Variaveis.MqttServiceBase.PublishAsync(topico, msg));
                         break;
                     case BotoesJoystick.Options: // Operacao nao iniciada, carrega todos os parametros compeltos
@@ -1560,6 +1560,13 @@ namespace AgroBase.Models
                         if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
                             Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao());
                         break;
+                    case BotoesJoystick.R1: // Libera a operacao interrompida mediante supervisao humana
+                        if (!(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.AutonomiaCorredor?.Liberado ?? false))
+                        {
+                            (bool b_liberada, bool h_liberado) = ((bool, bool))controleBase._comp_value;
+                            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.AtualizarDadosAutonomiaCorredor(bat_liberada: b_liberada, herb_liberado: h_liberado);
+                        }
+                        break;
                 }
                 return;
             }
@@ -1688,7 +1695,8 @@ namespace AgroBase.Models
             else
             {
                 topico = Variaveis.MqttServiceBase.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VariaveisEquipamento.TopicoMqttTelemetria.Replace("<id>", VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number));
-                msg = JsonConvert.SerializeObject(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura);
+                var data = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Clone();
+                msg = JsonConvert.SerializeObject(data);
             }
             if (topico != null && !string.IsNullOrEmpty(msg))
             {
@@ -2154,7 +2162,7 @@ namespace AgroBase.Models
             return new OperacaoControleModel()
             {
                 Angulo = Angulo,
-                BicosAtuados = BicosAtuados.Select(x => x.Clone()).ToList(), 
+                BicosAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(BicosAtuados ?? new List<AtuadorBicoModel>()), 
                 Direcao = Direcao, 
                 PercentualVelocidadeSP = PercentualVelocidadeSP, 
                 _tipoMovimento = _tipoMovimento, 
@@ -2362,6 +2370,20 @@ namespace AgroBase.Models
                 LPorMinuto = _Reservatorio.LPorMinuto,
                 TempoEstimadoRestanteMinutos = _Reservatorio.TempoEstimadoMinutosPulverizando,
                 DistanciaEstimadaRestanteMetros = _Reservatorio.DistanciaEstimadaRestantePulverizando_m,
+                Bicos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(Bico => new AtuBicoSensoriamentoLogModel()
+                {
+                    ID = Bico.ID,
+                    Inicializado = Bico.Inicializado,
+                    Comandar = Bico.Comandar,
+                    Atuado = Bico.ComandoAtuar,
+                    MediaNivelFluxo = Bico.MediaNivelFluxo,
+                    Posicao = Bico.Posicao,
+                    StatusBico = Bico.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor == Estado.Ligado,
+                    Atuacoes = Bico.Atuacoes,
+                    TempoAtuado = Bico.TempoAtuado,
+                    AnguloAbertura = Bico.AnguloAbertura,
+                    AnguloControle = Bico.AnguloControle,
+                }).ToList(),
             } : new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel();
 
             var dadosMovimentacao = _DispMvd != null ? new OperacaoSensoriamentoLogMovModel()
@@ -2472,6 +2494,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 DistanciaErroMapaCana = _Trajetoria?.DistanciaErroMapaPlantacao ?? 0,
                 PrimeiroPontoDentroMapa = _Trajetoria?.PrimeiroPontoDentroMapa?.Clone() ?? new GPSModel(),
                 PrimeiroPontoDentroCana = _Trajetoria?.PrimeiroPontoDentroCana?.Clone() ?? new GPSModel(),
+                AutonomiaCooredor = _Trajetoria?.AutonomiaCorredor?.Clone(),
             };
 
             var dadosGps = GPSService.UltimaLeitura.Clone();
@@ -2640,6 +2663,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public double TempoEstimadoRestanteMinutos { get; set; }
         public double DistanciaEstimadaRestanteMetros { get; set; }
         public Dictionary<string, bool> Iniciados { get; set; }
+        public List<AtuBicoSensoriamentoLogModel> Bicos { get; set; }
         public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
 
         public OperacaoSensoriamentoLogAtuModel Clone()
@@ -2671,7 +2695,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 LPorMetro = LPorMetro, 
                 LPorMinuto = LPorMinuto, 
                 TempoEstimadoRestanteMinutos = TempoEstimadoRestanteMinutos, 
-                DistanciaEstimadaRestanteMetros = DistanciaEstimadaRestanteMetros
+                DistanciaEstimadaRestanteMetros = DistanciaEstimadaRestanteMetros,
+                Bicos = new List<AtuBicoSensoriamentoLogModel>(Bicos ?? new List<AtuBicoSensoriamentoLogModel>())
             };
         }
     }
@@ -2828,6 +2853,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public GPSModel PrimeiroPontoDentroCana { get; set; }
         public double DistanciaErroMapaCana { get; set; }
 
+        public AutonomiaCorredorModel AutonomiaCooredor { get; set; }
+        
         public OperacaoSensoriamentoLogTrajetoriaModel Clone()
         {
             return new OperacaoSensoriamentoLogTrajetoriaModel()
@@ -2861,7 +2888,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 QtdPontos = QtdPontos,
                 PrimeiroPontoDentroCana = PrimeiroPontoDentroCana.Clone(), 
                 PrimeiroPontoDentroMapa = PrimeiroPontoDentroMapa.Clone(),
-                DistanciaErroMapaCana = DistanciaErroMapaCana
+                DistanciaErroMapaCana = DistanciaErroMapaCana,
+                AutonomiaCooredor = AutonomiaCooredor.Clone()
             };
         }
     }
@@ -2944,6 +2972,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public double MediaNivelFluxo { get; set; }
         public int Atuacoes { get; set; }
         public double TempoAtuado { get; set; }
+        public double AnguloAbertura { get; set; }
+        public double AnguloControle { get; set; }
     }
 
     public class CamSoloSensoriamentoLogModel

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -32,6 +32,8 @@ namespace AgroBase.Models
         #endregion
 
         public DateTime UltimaAtualizacaoDados { get; set; } = DateTime.MinValue;
+        public AutonomiaCorredorModel AutonomiaCorredor = new AutonomiaCorredorModel();
+
         [JsonProperty]
         public double TempoEntreLeituras { get; private set; }
         private void AtualizarTempoEntreLeituras()
@@ -191,12 +193,16 @@ namespace AgroBase.Models
             if ((CorredorAtual?.Idx ?? 0) != idxNovoCorredor)
             {
                 CorredorAtual?.AtualizarDados();
+
+                AtualizarDadosAutonomiaCorredor(idxCorredor: idxNovoCorredor);
             }
 
+            if (AutonomiaCorredor.Liberado)
+            {
                 CorredorAtual = _Corredores[idxNovoCorredor];
-
                 CorredorAtual.AtualizarDados();
             }
+        }
         public DirecaoCarroRua DirecaoCaminho
         {
             get
@@ -634,6 +640,8 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             if (!_TrajetoriaFixaDefinida) return;
 
+            AtualizarDadosAutonomiaCorredor();
+
             AtualizarTempoEntreLeituras();
             AtualizarDistanciaMaximaEntreLeituras();
 
@@ -645,6 +653,8 @@ namespace AgroBase.Models
 
                 DefinirPontoAtual();
                 AtualizarCorredorAtual();
+
+                //if (AutonomiaCorredor.Liberado)
                 DefinirProximoPonto();
 
             if (PontoAtual == null) goto Inicio;
@@ -836,6 +846,14 @@ namespace AgroBase.Models
         }
 
 
+        public void AtualizarDadosAutonomiaCorredor(int? idxCorredor = null, bool? bat_liberada = null, bool? herb_liberado = null)
+        {
+            if (idxCorredor == null) idxCorredor = CorredorAtual?.Idx ?? 0;
+            if (bat_liberada == null) bat_liberada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando;
+            if (herb_liberado == null) herb_liberado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando;
+            AutonomiaCorredor.AtualizarDados((int)idxCorredor, (bool)bat_liberada, (bool)herb_liberado);
+        }
+
 
         public void LoopAtualizaDados()
         {
@@ -1753,7 +1771,8 @@ namespace AgroBase.Models
             if (qtdPontos == 1)
             {
                 //DistanciaTrajeto = pontoAtual.Aproximando ? pontoAtual.DistanciaAtual : -pontoAtual.DistanciaAtual;
-                DistanciaTrajeto = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria._TrajetoriaDinamica.First().Posicao, Posicao);
+                //DistanciaTrajeto = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria._TrajetoriaDinamica.First().Posicao, Posicao);
+                DistanciaTrajeto = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria._TrajetoriaFixa.Where(x => !x.Visitado).First().Posicao, Posicao);
                 return;
             }
 
@@ -1833,4 +1852,130 @@ namespace AgroBase.Models
         }
     }
 
+
+    public enum AutonomiaCorredorStatus
+    {
+        Desconhecido = 0,
+        OkCompleto,          // Bateria + herbicida suficientes pra entrar e pulverizar
+        OkSomenteTransito,   // Bateria ok, herbicida insuficiente pra pulverizar tudo
+        OkSupervisionado,    // Liberado manualmente
+        Critico              // Nem a bateria garante atravessar com segurança
+    }
+
+    public class AutonomiaCorredorModel
+    {
+        public AutonomiaCorredorStatus Status { get; private set; }
+        private bool _liberado =>
+            Status == AutonomiaCorredorStatus.OkCompleto ||
+            Status == AutonomiaCorredorStatus.OkSomenteTransito ||
+            Status == AutonomiaCorredorStatus.OkSupervisionado;
+        public bool Liberado { get; private set; }
+        public double DistanciaCorredor_m { get; private set; }
+        public double DistanciaSeguraBateria_m { get; private set; }
+        public double DistanciaSeguraHerbicida_m { get; private set; }
+        private Dictionary<int, AutonomiaCorredorModel> CorredoresLiberados { get; set; } = new Dictionary<int, AutonomiaCorredorModel>();
+
+        // Flags de conveniência
+        public bool BateriaSuficiente => DistanciaSeguraBateria_m >= DistanciaCorredor_m;
+        public bool HerbicidaSuficiente => DistanciaSeguraHerbicida_m >= DistanciaCorredor_m;
+
+        // Texto pra UI/log
+        public string Motivo { get; private set; } = "";
+
+        public void AtualizarDados(int idxCorredor, bool bateria_liberada, bool reservatorio_liberado)
+        {
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?._Corredores?.Count <= idxCorredor)
+                return;
+
+            double distanciaCorredor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria._Corredores[idxCorredor]?.DistanciaTotal ?? 0;
+
+            var _Bateria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.ContadorCarga;
+            var _Reservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.ContadorCarga;
+
+            DistanciaCorredor_m = distanciaCorredor;
+            DistanciaSeguraBateria_m = _Bateria?.DistanciaEstimadaRestante_m ?? 0;
+            DistanciaSeguraHerbicida_m = _Reservatorio?.DistanciaEstimadaRestantePulverizando_m ?? 0;
+
+            bool bateriaOk = BateriaSuficiente && (_Bateria?.Iniciado ?? false);
+            bool herbOk = HerbicidaSuficiente && (_Reservatorio?.Iniciado ?? false);
+            bool exigirPulverizacaoTotal = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu && x.Mandatorio && x.Utilizar) ?? false;
+
+            List<AutonomiaCorredorStatus> status_mods = new List<AutonomiaCorredorStatus>();
+            string _motivo = "";
+            string _motivo_bat = "Bateria " + (bateriaOk ? "suficiente" : "insuficiente") + $". Distância segura: {DistanciaSeguraBateria_m:F1} m, corredor: {distanciaCorredor:F1} m";
+            string _motivo_herb = "Herbicida " + (herbOk ? "suficiente" : "insuficiente") + $" para pulverizar o corredor. Distância segura pulverizando: {DistanciaSeguraHerbicida_m:F1} m, corredor: {distanciaCorredor:F1} m";
+
+            if (!bateriaOk)
+            {
+                status_mods.Add(!bateria_liberada ? AutonomiaCorredorStatus.Critico : AutonomiaCorredorStatus.OkSupervisionado);
+                if (bateria_liberada) _motivo_bat = $"Liberação humana: {_motivo_bat}";
+                _motivo += _motivo_bat;
+            }
+
+            if (!herbOk)
+            {
+                if (exigirPulverizacaoTotal)
+                    status_mods.Add(!reservatorio_liberado ? AutonomiaCorredorStatus.Critico : AutonomiaCorredorStatus.OkSupervisionado);
+                else
+                    status_mods.Add(AutonomiaCorredorStatus.OkSomenteTransito);
+                if (reservatorio_liberado) _motivo_herb = $"Liberação humana: {_motivo_herb}";
+                _motivo += (string.IsNullOrEmpty(_motivo) ? "" : "; ") + _motivo_herb;
+            }
+
+            Status =
+                status_mods.Contains(AutonomiaCorredorStatus.Critico) ? AutonomiaCorredorStatus.Critico :
+                status_mods.Contains(AutonomiaCorredorStatus.OkSupervisionado) ? AutonomiaCorredorStatus.OkSupervisionado :
+                status_mods.Contains(AutonomiaCorredorStatus.OkSomenteTransito) ? AutonomiaCorredorStatus.OkSomenteTransito :
+                AutonomiaCorredorStatus.OkCompleto;
+
+            var res = new AutonomiaCorredorModel()
+            {
+                Liberado = _liberado,
+                Motivo = $"Corredor {idxCorredor + 1}: " + (string.IsNullOrEmpty(_motivo) ? "Liberado" : $"{_motivo}"),
+                Status = Status,
+                DistanciaCorredor_m = DistanciaCorredor_m,
+                DistanciaSeguraBateria_m = DistanciaSeguraBateria_m,
+                DistanciaSeguraHerbicida_m = DistanciaSeguraHerbicida_m,
+            };
+
+            bool addLog = false;
+
+            if (CorredoresLiberados.ContainsKey(idxCorredor))
+            {
+                if (CorredoresLiberados[idxCorredor].Liberado == false && _liberado)
+                {
+                    CorredoresLiberados[idxCorredor] = res;
+                    addLog = true;
+                }
+            }
+            else
+            {
+                CorredoresLiberados.Add(idxCorredor, res);
+                addLog = true;
+            }
+
+            if (addLog)
+            {
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.InserirLog(T_Code.Trj, _liberado ? StatusModulo.Operante : StatusModulo.Alerta, _liberado ? 100 : 0, res.Motivo);
+            }
+
+            Liberado = CorredoresLiberados[idxCorredor].Liberado;
+            Motivo = CorredoresLiberados[idxCorredor].Motivo;
+        }
+
+
+        public AutonomiaCorredorModel Clone()
+        {
+            return new AutonomiaCorredorModel()
+            {
+                Liberado = Liberado,
+                Motivo = Motivo,
+                Status = Status,
+                DistanciaCorredor_m = DistanciaCorredor_m,
+                DistanciaSeguraBateria_m = DistanciaSeguraBateria_m,
+                DistanciaSeguraHerbicida_m = DistanciaSeguraHerbicida_m,
+            };
+        }
+    }
+
 }

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -144,6 +144,10 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                             dist_dir = _t.DistanciaDireita,
                             angulo = _t.AnguloMedioCorredor,
                             pontos_restantes = _t.CorredorAtual.QtdPontos - pontoComparar.idxPontoCorredor,
+                            liberado = _t.AutonomiaCooredor.Liberado,
+                            motivo = _t.AutonomiaCooredor.Motivo,
+                            bateria_ok = _t.AutonomiaCooredor.BateriaSuficiente,
+                            herbicida_ok = _t.AutonomiaCooredor.HerbicidaSuficiente
                         },
                     } : null
                 ),
@@ -594,6 +598,16 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 ("last_ec", DadosCan.UltimoErroCritico)
             );
 
+            var DadosTrj = _Sensoriamento?.Trajetoria;
+            RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Trj),
+                ("timestamp", agora),
+                ("carregado", DadosTrj?.QtdPontos > 0),
+                ("liberado", DadosTrj?.AutonomiaCooredor?.Liberado ?? false),
+                ("bateria_ok", DadosTrj?.AutonomiaCooredor?.BateriaSuficiente ?? false),
+                ("herbicida_ok", DadosTrj?.AutonomiaCooredor?.HerbicidaSuficiente ?? false),
+                ("motivo", DadosTrj?.AutonomiaCooredor?.Motivo)
+            );
+
 
         }
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/main.py

@@ -18,6 +18,7 @@ def main():
     from health_worker.modulos.livox import ModuloLivox
     from health_worker.modulos.ponte_ip import ModuloIPBribge
     from health_worker.modulos.can import ModuloCAN
+    from health_worker.modulos.trajetoria import ModuloTrajetorira
     from health_worker.config import mostrar_log
     from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CmdKey, CtxKey
 
@@ -33,6 +34,7 @@ def main():
         T_Code.Lvx: ModuloLivox(),
         T_Code.Ipb: ModuloIPBribge(),
         T_Code.Can: ModuloCAN(),
+        T_Code.Trj: ModuloTrajetorira(),
     }
 
     def loop_ativo():

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/atuador.py

@@ -206,8 +206,10 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
             cond_op_mod = []
             penalidade_percentual_herbicida = 0
             if sensor_massa_ativado:
+                _contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto()
+                herbicida_suficiente_corredor = _contexto.get("Trajetoria", {}).get("CorredorAtual", {}).get("herbicida_ok", True)
+                percent_atual = round(_contexto.get("Gerais", {}).get("percentual_reservatorio", 0.0), 2)
                 percent_min = ContextoGlobalRedis.get_equipamento().get("percentual_reservatorio_min", 5.0)
-                percent_atual = round(ContextoGlobalRedis.get_contexto().get("Gerais", {}).get("percentual_reservatorio", 0.0), 2)
                 if percent_atual < percent_min:
                     penalidade_percentual_herbicida = 50
                     cond_op_mod.append({
@@ -222,6 +224,14 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                         "severidade": 30,
                         "descricao": f"Nível do reservatório de herbicida baixo!"
                     })
+                if not herbicida_suficiente_corredor:
+                    penalidade_percentual_herbicida = 21
+                    _motivo_herb = _contexto.get("Trajetoria", {}).get("CorredorAtual", {}).get("motivo", "Herbicida insuficiente")
+                    cond_op_mod.append({
+                        "valor": percent_atual,
+                        "severidade": 30,
+                        "descricao": _motivo_herb
+                    })
             else:
                 cond_op_mod.append({
                     "valor": 0,

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/sensoriamento.py

@@ -146,8 +146,10 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
             cond_op_mod = []
             penalidade_percentual_bateria = 0
             if sensor_bateria_ativado:
+                _contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto()
+                bateria_suficiente_corredor = _contexto.get("Trajetoria", {}).get("CorredorAtual", {}).get("bateria_ok", True)
+                percent_atual = _contexto.get("Gerais", {}).get("percentual_bateria", 0.0)
                 percent_min = ContextoGlobalRedis.get_equipamento().get("percentual_tensao_bateria_min", 5.0)
-                percent_atual = ContextoGlobalRedis.get_contexto().get("Gerais", {}).get("percentual_bateria", 0.0)
                 if percent_atual < percent_min:
                     penalidade_percentual_bateria = 70
                     cond_op_mod.append({
@@ -162,6 +164,14 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
                         "severidade": 30,
                         "descricao": f"Nível da bateria baixo!"
                     })
+                if not bateria_suficiente_corredor:
+                    penalidade_percentual_bateria = 25
+                    _motivo_bat = _contexto.get("Trajetoria", {}).get("CorredorAtual", {}).get("motivo", "Bateria insuficiente")
+                    cond_op_mod.append({
+                        "valor": percent_atual,
+                        "severidade": 30,
+                        "descricao": _motivo_bat
+                    })
             else:
                 cond_op_mod.append({
                     "valor": 0,

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/contexto_global_redis.py

@@ -205,12 +205,14 @@ class ContextoGlobalRedis:
     @classmethod
     def _atualizar_operacao_liberada(cls):
         _operacao = cls.get_operacao()
+        _contexto = cls.get_contexto()
 
         # 🔹 Conjuntos de módulos
         modulos_mandatorios = set(_operacao.get("modulos_mandatorios", []))
         modulos_opcionais   = set(_operacao.get("modulos_opcionais", []))
         emergencia = _operacao.get("emergencia", False)
         pausa = _operacao.get("pausa", False)
+        trajetoria_liberada = _contexto.get("Trajetoria", {}).get("CorredorAtual", {}).get("liberado", False)
 
         modulos_presentes = set()
         status_modulos = []
@@ -371,7 +373,14 @@ class ContextoGlobalRedis:
             pausa_ok = False
             motivos_dos_modulos_mandatorios.append(f"Operação pausada.")
 
-        liberou = (base_ok and parametros_ok and emergencia_ok and pausa_ok) or debug_mode
+        trajetoria_ok = True
+        if not trajetoria_liberada:
+            trajetoria_ok = False
+            _motivo_traj = _contexto.get("Trajetoria", {}).get("CorredorAtual", {}).get("motivo")
+            if _motivo_traj:
+                motivos_dos_modulos_mandatorios.append(_motivo_traj)
+
+        liberou = (base_ok and parametros_ok and emergencia_ok and pausa_ok and trajetoria_ok) or debug_mode
 
         cls.atualizar_ctx_dict(
             CtxKey.DadosOperacao,

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/enums.py

@@ -74,7 +74,8 @@ class T_Code(IntEnum):
     Bat = 119,
     Npc = 120,
     Ipb = 121,
-    Can = 122
+    Can = 122,
+    Trj = 123
 
 class ParametrosOperacao(IntEnum):
     CameraSolo = 1

AgroBase/OperationControl/Models/Variaveis.cs

@@ -331,6 +331,17 @@ namespace OperationControl.Models
             });
         }
 
+        public static void EnviarConfirmacaoHumanaTrajetoria(bool bat_liberada, bool herb_liberado)
+        {
+            EnviarDadosControle(SelectedRoverId, new OperacaoComandoBaseModel()
+            {
+                Momento = DateTime.Now,
+                Dispositivo = AgroBase.Models.Enums.T_Code.Mod,
+                Tecla = AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.R1,
+                _comp_value = (bat_liberada, herb_liberado)
+            });
+        }
+
         public static void RequisitarParametrosOperacao()
         {
             EnviarDadosControle(SelectedRoverId, new OperacaoComandoBaseModel()

AgroBase/OperationControl/Windows/MainWindow.xaml

@@ -153,6 +153,7 @@
                 <Label x:Name="lblDiagnosticos_NPC" Content="🔒NCP" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="202" Canvas.Top="244" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
                 <Label x:Name="lblDiagnosticos_CAN" Content="🔒CAN" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="398" Canvas.Top="192" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Center"/>
                 <Label x:Name="lblDiagnosticos_IPB" Content="🔒LAN" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="398" Canvas.Top="218" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Center"/>
+                <Label x:Name="lblDiagnosticos_TRJ" Content="🔒TRAJ" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="398" Canvas.Top="244" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
                 <Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_BOMBA" Tag="sBMB" Content="🔒BMB" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="202" Canvas.Top="309" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
                 <Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU" Tag="sMOD" Content="🔒ATU" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="202" Canvas.Top="349" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
                 <Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_PRSLN" Tag="sPRS" Content="🔒PRS" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="202" Canvas.Top="386" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
@@ -523,6 +524,61 @@
                                     </UniformGrid>
                                 </StackPanel>
 
+                                <!-- Painel especifico de TRJ -->
+                                <StackPanel x:Name="panelOpcoes_Trajetoria" Grid.Row="0" Visibility="Collapsed">
+
+                                    <StackPanel Orientation="Horizontal">
+                                        <Label Content="Status do trabalho"/>
+                                    </StackPanel>
+                                    
+                                    <StackPanel Orientation="Horizontal" Margin="5">
+                                        <CheckBox x:Name="chbTrajetoria_BatLiberada" Content="Bateria Liberada" Margin="5"/>
+                                        <CheckBox x:Name="chbTrajetoria_HerbLiberado" Content="Pulverizador Liberado" Margin="5"/>
+                                        <Button x:Name="btnTrajetoria_Confirmar" Content="Confirmar" Width="60" Height="20" Margin="5 0 5 0" Click="btnTrajetoria_Confirmar_Click"/>
+                                    </StackPanel>
+
+                                    <!-- “Cartõezinhos” de status -->
+                                    <UniformGrid Rows="2" Columns="3" Margin="0,0,0,0">
+
+                                        <Border BorderBrush="Gray" BorderThickness="1" Margin="2" Padding="3">
+                                            <StackPanel>
+                                                <TextBlock Text="Distancia Corredor" FontSize="9" FontWeight="Bold"/>
+                                                <TextBlock x:Name="txtTrajetoria_DistCorredor" FontSize="10" Text="0,00 m"/>
+                                            </StackPanel>
+                                        </Border>
+                                        <Border BorderBrush="Gray" BorderThickness="1" Margin="2" Padding="3">
+                                            <StackPanel>
+                                                <TextBlock Text="Distancia Segura Bateria" FontSize="9" FontWeight="Bold"/>
+                                                <TextBlock x:Name="txtTrajetoria_DistBateria" FontSize="10" Text="0,00 m"/>
+                                            </StackPanel>
+                                        </Border>
+                                        <Border BorderBrush="Gray" BorderThickness="1" Margin="2" Padding="3">
+                                            <StackPanel>
+                                                <TextBlock Text="Distancia Segura Pulverizador" FontSize="9" FontWeight="Bold"/>
+                                                <TextBlock x:Name="txtTrajetoria_DistPulverizador" FontSize="10" Text="0,00 m"/>
+                                            </StackPanel>
+                                        </Border>
+                                        <Border BorderBrush="Gray" BorderThickness="1" Margin="2" Padding="3">
+                                            <StackPanel>
+                                                <TextBlock Text="Status" FontSize="9" FontWeight="Bold"/>
+                                                <TextBlock x:Name="txtTrajetoria_Status" FontSize="10" Text="OkCompleto"/>
+                                            </StackPanel>
+                                        </Border>
+                                        <Border BorderBrush="Gray" BorderThickness="1" Margin="2" Padding="3">
+                                            <StackPanel>
+                                                <TextBlock Text="Bateria Suficiente" FontSize="9" FontWeight="Bold"/>
+                                                <TextBlock x:Name="txtTrajetoria_BatOk" FontSize="10" Text="Sim"/>
+                                            </StackPanel>
+                                        </Border>
+                                        <Border BorderBrush="Gray" BorderThickness="1" Margin="2" Padding="3">
+                                            <StackPanel>
+                                                <TextBlock Text="Herbicida Suficiente" FontSize="9" FontWeight="Bold"/>
+                                                <TextBlock x:Name="txtTrajetoria_HerbOk" FontSize="10" Text="Sim"/>
+                                            </StackPanel>
+                                        </Border>
+                                    </UniformGrid>
+
+                                </StackPanel>
 
                             </Grid>
                         </TabItem>
@@ -597,7 +653,7 @@
 
         <Border Name="brdMapaInfo" BorderBrush="Black" BorderThickness="1" Height="26" Width="980" Canvas.Top="878" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Top" Margin="465,898,0,0">
             <Canvas>
-                <Label x:Name="lblMapaInfo_Debug" Content="Próximo Ponto: 0 | Parado | Distância próximo ponto: 0,00 m | Distância ponto anterior: 0,00 m | Corredor: Fora | Margem: Não | Disância Esquerda: 0 cm | Distância Direita: 0 cm | Status: Parado" FontSize="9" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top" Canvas.Top="1"/>
+                <Label x:Name="lblMapaInfo_Debug" Content="Status: Desconhecido | Próximo Ponto: 0 | Parado | Distância próximo ponto: 0,00 m | Distância ponto anterior: 0,00 m | Corredor: Fora | Margem: Não | Carro: Parado" FontSize="9" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top" Canvas.Top="1"/>
             </Canvas>
         </Border>
 

AgroBase/OperationControl/Windows/MainWindow.xaml.cs

@@ -19,6 +19,7 @@ using AgroBase.Models.Operadores;
 using System.Collections.ObjectModel;
 using System.ComponentModel;
 using System.Windows.Threading;
+using AgroBase.Models.Operacoes;
 
 namespace OperationControl.Windows
 {
@@ -410,20 +411,47 @@ namespace OperationControl.Windows
                     continue;
 
                 // Procura a saúde desse módulo
-                var saude = dados.DadosLeitura.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == modulo);
-                if (saude == null && false)
+                var _saude = dados.DadosLeitura.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == modulo);
+                if (_saude == null && false)
                     continue;
 
-                var individual = saude?.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.label == mod_label);
+                var individual = _saude?.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.label == mod_label);
 
                 bool em_uso = mod_label != "" ? dados.DadosLeitura.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso?.Any(x => x.Key == mod_label && x.Value) ?? false : dados.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Utilizar) ?? false;
                 
                 // Aplica cor de acordo com o status
-                AplicarStatusModuloNaLabel(lbl, individual?.status ?? saude?.status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado, em_uso);
-            }
+                AplicarStatusModuloNaLabel(lbl, individual?.status ?? _saude?.status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado, em_uso);
 
+                if (lbl.Name == _labelModuloSelecionado.Name)
+                {
                     PreencherAbaAcompanhamento(false);
                     PreencherAbaOpcoes(false);
+
+                    var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
+                    var saude = rover?.DadosLeitura?.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == modulo);
+                    PreencherAbaCondicoesOperacionais(saude?.condicoes_operacionais);
+                    var logs = rover?.DadosLeitura?.Logs?.Where(x => x.Dispositivo == modulo);
+                    if (!string.IsNullOrEmpty(mod_label))
+                        logs = logs?.Where(x => x.ID == mod_label);
+                    else
+                        logs = logs?.Where(x => x.ID == null);
+                    PreencherAbaLogs(logs);
+                }
+            }
+
+            /*(var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
+            if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo)
+                return;
+
+            var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
+            var saude = rover?.DadosLeitura?.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == modulo);
+            PreencherAbaCondicoesOperacionais(saude?.condicoes_operacionais);
+            var logs = rover?.DadosLeitura?.Logs?.Where(x => x.Dispositivo == modulo);
+            if (!string.IsNullOrEmpty(label))
+                logs = logs?.Where(x => x.ID == label);
+            else
+                logs = logs?.Where(x => x.ID == null);
+            PreencherAbaLogs(logs);*/
         }
 
         private void AplicarStatusModuloNaLabel(Label lbl, AgroBase.Models.Enums.StatusModulo status, bool mandatorio, bool icone = true)
@@ -528,6 +556,14 @@ namespace OperationControl.Windows
                     case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Gps:
                         iniciado = rover.DadosLeitura?.DispositivosMapeados?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.Saude > 0;
                         break;
+                    case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Bat:
+                        iniciado = rover.DadosLeitura?.Bateria?.Iniciado ?? false;
+                        mod_label = "Bateria";
+                        break;
+                    case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Trj:
+                        iniciado = rover.DadosLeitura?.Trajetoria?.QtdPontos > 0;
+                        mod_label = "Trajetória";
+                        break;
                 }
             }
 
@@ -600,10 +636,13 @@ namespace OperationControl.Windows
             DateTime mom = rover.DadosLeitura?.Momento ?? DateTime.MinValue;
             double can_latencia = (ucr - mom).TotalMilliseconds;
 
+            AgroBase.Models.Enums.StatusModulo _status = individual?.status ?? saude?.status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado;
+            double _saude = individual?.saude ?? saude?.saude ?? 0;
+
             lblSaude_Descricao.Content = $"Módulo {modulo} {label}";
             lblSaude_Iniciado.Content = (iniciado ? "Iniciado" : "Não Iniciado");
             lblSaude_Iniciado.Foreground = new SolidColorBrush(iniciado ? System.Windows.Media.Colors.Green : System.Windows.Media.Colors.Red);
-            lblSaude_Status.Content = $"{individual?.status ?? saude?.status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado} (Saúde {individual?.saude ?? saude?.saude ?? 0}%)";
+            lblSaude_Status.Content = $"{_status} (Saúde {_saude}%)";
             lblSaude_CAN.Content = $"CAN {can_latencia:0} ms";
             lblSaude_Latencia.Content = $"Latência {dispositivo?.Latencia ?? 0} ms";
             lblSaude_Impedimento.Text = $"Impedimento: {motivos ?? "Nenhum"}";
@@ -622,9 +661,9 @@ namespace OperationControl.Windows
             PreencherAbaOpcoes(true);
             var logs = rover.DadosLeitura?.Logs?.Where(x => x.Dispositivo == modulo);
             if (!string.IsNullOrEmpty(label))
-                logs = logs.Where(x => x.ID == label);
+                logs = logs?.Where(x => x.ID == label);
             else
-                logs = logs.Where(x => x.ID == null);
+                logs = logs?.Where(x => x.ID == null);
             PreencherAbaLogs(logs);
         }
 
@@ -968,6 +1007,7 @@ namespace OperationControl.Windows
                 panelOpcoes_Bomba.Visibility = Visibility.Collapsed;
                 panelOpcoes_Direcional.Visibility = Visibility.Collapsed;
                 panelOpcoes_GPS.Visibility = Visibility.Collapsed;
+                panelOpcoes_Trajetoria.Visibility = Visibility.Collapsed;
             }
 
             switch (modulo)
@@ -1066,6 +1106,21 @@ namespace OperationControl.Windows
                         txtGps_DistBase.Text = (Variaveis.GpsService.IsConnected ? AgroBase.Models.GPSUtils.DistanciaEntrePontos(dados ?? new AgroBase.Models.GPSModel(), Variaveis.GpsService.UltimaLeitura) : 0).ToString();
                         txtGps_Orientacao.Text = (dados?.OrientacaoReal ?? 0).ToString();
 
+                        break;
+                    }
+                case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Trj:
+                    {
+                        panelOpcoes_Trajetoria.Visibility = Visibility.Visible;
+
+                        var dados = rover?.Trajetoria?.AutonomiaCooredor;
+                        txtTrajetoria_DistCorredor.Text = $"{dados?.DistanciaCorredor_m ?? 0:0.00} m";
+                        txtTrajetoria_DistBateria.Text = $"{dados?.DistanciaSeguraBateria_m ?? 0:0.00} m";
+                        txtTrajetoria_DistPulverizador.Text = $"{dados?.DistanciaSeguraHerbicida_m ?? 0:0.00} m";
+                        txtTrajetoria_Status.Text = $"{dados?.Status ?? AgroBase.Models.AutonomiaCorredorStatus.Desconhecido}";
+                        txtTrajetoria_BatOk.Text = (dados?.BateriaSuficiente ?? false) ? "Sim" : "Não";
+                        txtTrajetoria_HerbOk.Text = (dados?.HerbicidaSuficiente ?? false) ? "Sim" : "Não";
+
+                        btnTrajetoria_Confirmar.IsEnabled = !(dados?.Liberado ?? false);
                         break;
                     }
                 default:
@@ -1226,6 +1281,26 @@ namespace OperationControl.Windows
 
         #endregion
 
+        #region Trajetoria
+
+        private void btnTrajetoria_Confirmar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
+        {
+            (var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
+            if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Trj)
+                return;
+
+            bool bat_liberada = chbTrajetoria_BatLiberada.IsChecked ?? false;
+            bool herb_liberado = chbTrajetoria_HerbLiberado.IsChecked ?? false;
+            string motivo = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Trajetoria?.AutonomiaCooredor?.Motivo ?? "";
+
+            if ((bat_liberada || herb_liberado) && MessageBox.Show("Confirmação", $"Tem certeza que deseja liberar a entrada do equipamento na próxima rua?\r\n{motivo}", MessageBoxButton.YesNo, MessageBoxImage.Question) != MessageBoxResult.Yes)
+                return;
+
+            VariaveisControleOperacao.EnviarConfirmacaoHumanaTrajetoria(bat_liberada, herb_liberado);
+        }
+
+        #endregion
+
         private void btnSaude_Salvar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
         {
             (var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
@@ -1483,15 +1558,14 @@ namespace OperationControl.Windows
         private void AtualizarDadosTela_Mapa(AgroBase.Models.OperacaoSensoriamentoLogTrajetoriaModel Trajetoria)
         {
             lblMapaInfo_Debug.Content = $"" +
+                $"Status: {Trajetoria.AutonomiaCooredor.Status} | " +
                 $"Próximo Ponto: {Trajetoria.ProximoPonto.idxPonto} | " +
                 (Trajetoria.ProximoPonto.Aproximando ? "Aproximando" : "Afastando") + " | " +
                 $"Distância próximo ponto: {Trajetoria.ProximoPonto.DistanciaAtual.ToString("0.00")} m | " +
                 $"Distância ponto anterior: {Trajetoria.PontoAtual.DistanciaAtual.ToString("0.00")} m | " +
                 $"Corredor: " + (Trajetoria.CorredorAtual.Dentro ? "Dentro" : "Fora") + " | " +
                 $"Margem: " + (Trajetoria.NaMargemDoCorredor ? "Sim" : "Não") + " | " +
-                $"Disância Esquerda: {(Trajetoria.DistanciaEsquerda * 100.0).ToString("0.00")} cm | " +
-                $"Distância Direita: {(Trajetoria.DistanciaDireita * 100.0).ToString("0.00")} cm | " +
-                $"Status: {Trajetoria.StatusCarro}";
+                $"Carro: {Trajetoria.StatusCarro}";
 
             double erroLateral = (Trajetoria.DistanciaEsquerda - Trajetoria.DistanciaDireita) / 2.0 * 100.0;
             AtualizarDadosTela_IMU(erro_lateral: erroLateral);
@@ -1648,20 +1722,20 @@ namespace OperationControl.Windows
             ATU.LarguraRuaCm = 100.0;
             ATU.ErroLateralCm = erroLateral;
 
-            if (ATU.QtdBicos != dados?.Controle?.BicosAtuados?.Count)
+            if (ATU.QtdBicos != dados?.Atuador?.Bicos?.Count)
             {
-                ATU.QtdBicos = dados?.Controle?.BicosAtuados?.Count ?? AgroBase.Models.VariaveisEquipamento.QuantidadeBicosPulverizadores;
+                ATU.QtdBicos = dados?.Atuador?.Bicos?.Count ?? AgroBase.Models.VariaveisEquipamento.QuantidadeBicosPulverizadores;
             }
 
             foreach (var bico in ATU.Bicos)
             {
-                var _bc = dados?.Controle?.BicosAtuados?.FirstOrDefault(x => (x.Posicao - 1) == bico.Index);
+                var _bc = dados?.Atuador?.Bicos?.FirstOrDefault(x => (x.Posicao - 1) == bico.Index);
                 if (_bc == null) continue;
 
                 bico.OpeningAngle = _bc.AnguloAbertura;
                 bico.AnguloControle = _bc.AnguloControle;
-                bico.IsCommandOn = _bc.ComandoAtuar;
-                bico.IsSpraying = (AgroBase.Models.Enums.Estado)(_bc.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == AgroBase.Models.Modules.FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor ?? AgroBase.Models.Enums.Estado.Desligado) == AgroBase.Models.Enums.Estado.Ligado;
+                bico.IsCommandOn = _bc.Atuado;
+                bico.IsSpraying = _bc.StatusBico;
                 bico.Vazao = _bc.MediaNivelFluxo;
                 bico.Atuacoes = _bc.Atuacoes;
                 bico.TempoAtuado = _bc.TempoAtuado / 1000.0;
@@ -1859,7 +1933,10 @@ namespace OperationControl.Windows
             }
         }
 
+
         #endregion
+
+        
     }
 
 

AgroBase/OperationControl/obj/Debug/net8.0-windows7.0/OperationControl.AssemblyInfo.cs

@@ -14,7 +14,7 @@ using System.Reflection;
 [assembly: System.Reflection.AssemblyCompanyAttribute("OperationControl")]
 [assembly: System.Reflection.AssemblyConfigurationAttribute("Debug")]
 [assembly: System.Reflection.AssemblyFileVersionAttribute("1.0.0.0")]
-[assembly: System.Reflection.AssemblyInformationalVersionAttribute("1.0.0+bd8069c54554e0251ed143bf93aabe93c52f19a2")]
+[assembly: System.Reflection.AssemblyInformationalVersionAttribute("1.0.0+f00ca573b84dec7ec0480b27c59fff929843d108")]
 [assembly: System.Reflection.AssemblyProductAttribute("OperationControl")]
 [assembly: System.Reflection.AssemblyTitleAttribute("OperationControl")]
 [assembly: System.Reflection.AssemblyVersionAttribute("1.0.0.0")]

AgroBase/OperationControl/obj/Debug/net8.0-windows7.0/OperationControl.AssemblyInfoInputs.cache

@@ -1 +1 @@
-bcf738967f77ebf630bc6d19737a8d4412f54220daac0759437ffecc63b6b0d9
+56d6e1cf6cf76b55ff13c37e9c61d67174ed3ad16c911065b6426a33cec3a17f

AgroBase/OperationControl/obj/Debug/net8.0-windows7.0/OperationControl_MarkupCompile.lref

@@ -1,4 +1,4 @@
-
+C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\OperationControl\obj\Debug\net8.0-windows7.0\GeneratedInternalTypeHelper.g.cs
 
 FC:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\OperationControl\Controls\AttitudeIndicator.xaml;;
 FC:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\OperationControl\Controls\GstVideoView.xaml;;