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ajuste para remoçao dos servos do atuador

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Diego Freitas 2026-03-23 12:30:42 -03:00
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AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/Diagnostico/DiagnosticoOpcoesViewModel.cs
View File

@ -646,14 +646,14 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento.Diagnostico
private void PreencherServoAtuador(OperacaoParametrosDadosModel rover, bool clicado) private void PreencherServoAtuador(OperacaoParametrosDadosModel rover, bool clicado)
{ {
var servo = rover?.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == _itemAtual.LabelModulo); //var servo = rover?.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == _itemAtual.LabelModulo);
TxtServoComando = $"{servo?.ComandoAngulo ?? 0}°"; //TxtServoComando = $"{servo?.ComandoAngulo ?? 0}°";
TxtServoLeitura = $"{servo?.LeituraAngulo ?? 0}°"; //TxtServoLeitura = $"{servo?.LeituraAngulo ?? 0}°";
TxtServoIncremental = servo?.Incremental ?? false ? "Incremental" : "Decremental"; //TxtServoIncremental = servo?.Incremental ?? false ? "Incremental" : "Decremental";
if (clicado) //if (clicado)
{ //{
ServoAngulo = servo?.ComandoAngulo ?? 0; // ServoAngulo = servo?.ComandoAngulo ?? 0;
} //}
} }
private void PreencherNpc(OperacaoParametrosDadosModel rover, bool clicado) private void PreencherNpc(OperacaoParametrosDadosModel rover, bool clicado)
@ -834,9 +834,9 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento.Diagnostico
} }
else if (_itemAtual.Modulo == T_Code.Atu) else if (_itemAtual.Modulo == T_Code.Atu)
{ {
var servo = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == _itemAtual.LabelModulo); //var servo = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == _itemAtual.LabelModulo);
if (!(servo?.Incremental ?? false)) angulo = 180 - angulo; //if (!(servo?.Incremental ?? false)) angulo = 180 - angulo;
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(_itemAtual.LabelModulo, angulo_controle: (int)angulo); //VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(_itemAtual.LabelModulo, angulo_controle: (int)angulo);
} }
} }

4
AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/Diagnostico/DiagnosticoViewModel.cs
View File

@ -495,8 +495,8 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento.Diagnostico
case S_Code.sBMB: case S_Code.sBMB:
return rover.Atuador?.Bombas?.FirstOrDefault(x => x.ID == item.LabelModulo)?.Inicializado ?? false; return rover.Atuador?.Bombas?.FirstOrDefault(x => x.ID == item.LabelModulo)?.Inicializado ?? false;
case S_Code.sSRV: //case S_Code.sSRV:
return rover.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == item.LabelModulo)?.Inicializado ?? false; // return rover.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == item.LabelModulo)?.Inicializado ?? false;
default: default:
return rover.Atuador?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == item.LabelModulo && x.Componente == item.SCode)?.Inicializado ?? false; return rover.Atuador?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == item.LabelModulo && x.Componente == item.SCode)?.Inicializado ?? false;

14
AgroBase/OperationControl/Windows/MainWindow.xaml.cs
View File

@ -528,9 +528,9 @@ namespace OperationControl.Windows
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBMB: case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBMB:
iniciado = rover.DadosLeitura?.Atuador?.Bombas?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label)?.Inicializado ?? false; iniciado = rover.DadosLeitura?.Atuador?.Bombas?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label)?.Inicializado ?? false;
break; break;
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sSRV: //case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sSRV:
iniciado = rover.DadosLeitura?.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label)?.Inicializado ?? false; // iniciado = rover.DadosLeitura?.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label)?.Inicializado ?? false;
break; // break;
default: default:
iniciado = rover.DadosLeitura?.Atuador?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label && x.Componente == s_code)?.Inicializado ?? false; iniciado = rover.DadosLeitura?.Atuador?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label && x.Componente == s_code)?.Inicializado ?? false;
break; break;
@ -1554,11 +1554,11 @@ namespace OperationControl.Windows
} }
else if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu) else if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu)
{ {
var servo = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == label); //var servo = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
double angulo = Convert.ToInt32(sldServo_Angulo.Value); //double angulo = Convert.ToInt32(sldServo_Angulo.Value);
if (!(servo?.Incremental ?? false)) angulo = 180 - angulo; //if (!(servo?.Incremental ?? false)) angulo = 180 - angulo;
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, angulo_controle: (int)angulo); //VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, angulo_controle: (int)angulo);
} }
} }