Zendion/agrobot_base
Zendion
/
agrobot_base
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

ajuste para remoçao dos servos do atuador

This commit is contained in:
Diego Freitas 2026-03-23 12:30:42 -03:00
parent 878e7b5195
commit 7c2c157a4a
3 changed files with 20 additions and 20 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

22
AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/Diagnostico/DiagnosticoOpcoesViewModel.cs
View File

@ -646,14 +646,14 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento.Diagnostico
private void PreencherServoAtuador(OperacaoParametrosDadosModel rover, bool clicado)
{
var servo = rover?.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == _itemAtual.LabelModulo);
TxtServoComando = $"{servo?.ComandoAngulo ?? 0}°";
TxtServoLeitura = $"{servo?.LeituraAngulo ?? 0}°";
TxtServoIncremental = servo?.Incremental ?? false ? "Incremental" : "Decremental";
if (clicado)
{
ServoAngulo = servo?.ComandoAngulo ?? 0;
}
//var servo = rover?.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == _itemAtual.LabelModulo);
//TxtServoComando = $"{servo?.ComandoAngulo ?? 0}°";
//TxtServoLeitura = $"{servo?.LeituraAngulo ?? 0}°";
//TxtServoIncremental = servo?.Incremental ?? false ? "Incremental" : "Decremental";
//if (clicado)
//{
// ServoAngulo = servo?.ComandoAngulo ?? 0;
//}
}
private void PreencherNpc(OperacaoParametrosDadosModel rover, bool clicado)
@ -834,9 +834,9 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento.Diagnostico
}
else if (_itemAtual.Modulo == T_Code.Atu)
{
var servo = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == _itemAtual.LabelModulo);
if (!(servo?.Incremental ?? false)) angulo = 180 - angulo;
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(_itemAtual.LabelModulo, angulo_controle: (int)angulo);
//var servo = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == _itemAtual.LabelModulo);
//if (!(servo?.Incremental ?? false)) angulo = 180 - angulo;
//VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(_itemAtual.LabelModulo, angulo_controle: (int)angulo);
}
}

4
AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/Diagnostico/DiagnosticoViewModel.cs
View File

@ -495,8 +495,8 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento.Diagnostico
case S_Code.sBMB:
return rover.Atuador?.Bombas?.FirstOrDefault(x => x.ID == item.LabelModulo)?.Inicializado ?? false;
case S_Code.sSRV:
return rover.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == item.LabelModulo)?.Inicializado ?? false;
//case S_Code.sSRV:
// return rover.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == item.LabelModulo)?.Inicializado ?? false;
default:
return rover.Atuador?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == item.LabelModulo && x.Componente == item.SCode)?.Inicializado ?? false;

14
AgroBase/OperationControl/Windows/MainWindow.xaml.cs
View File

@ -528,9 +528,9 @@ namespace OperationControl.Windows
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBMB:
iniciado = rover.DadosLeitura?.Atuador?.Bombas?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label)?.Inicializado ?? false;
break;
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sSRV:
iniciado = rover.DadosLeitura?.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label)?.Inicializado ?? false;
break;
//case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sSRV:
// iniciado = rover.DadosLeitura?.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label)?.Inicializado ?? false;
// break;
default:
iniciado = rover.DadosLeitura?.Atuador?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label && x.Componente == s_code)?.Inicializado ?? false;
break;
@ -1554,11 +1554,11 @@ namespace OperationControl.Windows
}
else if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu)
{
var servo = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
double angulo = Convert.ToInt32(sldServo_Angulo.Value);
if (!(servo?.Incremental ?? false)) angulo = 180 - angulo;
//var servo = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
//double angulo = Convert.ToInt32(sldServo_Angulo.Value);
//if (!(servo?.Incremental ?? false)) angulo = 180 - angulo;
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, angulo_controle: (int)angulo);
//VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, angulo_controle: (int)angulo);
}
}