diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/2139caed-b762-42bd-ad3b-481770a74f70.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/2139caed-b762-42bd-ad3b-481770a74f70.vsidx deleted file mode 100644 index 0d4ded076..000000000 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/2139caed-b762-42bd-ad3b-481770a74f70.vsidx and /dev/null differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/6d77aa10-3781-4030-947c-f404243c6c8f.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/6d77aa10-3781-4030-947c-f404243c6c8f.vsidx new file mode 100644 index 000000000..08c4c7969 Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/6d77aa10-3781-4030-947c-f404243c6c8f.vsidx differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo index 9ecdb1fa5..3812ff387 100644 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo and b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmInicioOperacao.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmInicioOperacao.cs index 86fda3e13..8f2489c81 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmInicioOperacao.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmInicioOperacao.cs @@ -169,7 +169,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes txtCriadoEm.Text = new FileInfo(path).CreationTime.ToString("dd/MM/yyyy HH:mm"); txtRuasPercorrer.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.RuasPercorrer.Count().ToString(); txtDistanciaTotal.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaTotal.ToString("0.00"); - string tempo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoEstimado(velocidadeMax, velocidadeMin); + string tempo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoEstimadoOperacao(velocidadeMax, velocidadeMin); txtTempoEstimado.Text = tempo; pathOperacaoSelecionada = path; diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.Designer.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.Designer.cs index 86301b143..d799ba29b 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.Designer.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.Designer.cs @@ -79,6 +79,7 @@ this.lblAproximando = new System.Windows.Forms.Label(); this.lblDistProx = new System.Windows.Forms.Label(); this.lblDistAnt = new System.Windows.Forms.Label(); + this.lblTempoEstimado = new System.Windows.Forms.Label(); this.pnlOpcoes.SuspendLayout(); this.gpbSonar.SuspendLayout(); this.gpbGPS.SuspendLayout(); @@ -88,6 +89,7 @@ // // pnlOpcoes // + this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblTempoEstimado); this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblStatusOperacao); this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblDistanciaLateral); this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.btnAtualizarLeitura); @@ -110,7 +112,7 @@ // this.lblStatusOperacao.AutoSize = true; this.lblStatusOperacao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F); - this.lblStatusOperacao.Location = new System.Drawing.Point(154, 35); + this.lblStatusOperacao.Location = new System.Drawing.Point(201, 35); this.lblStatusOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); this.lblStatusOperacao.Name = "lblStatusOperacao"; this.lblStatusOperacao.Size = new System.Drawing.Size(133, 13); @@ -121,7 +123,7 @@ // this.lblDistanciaLateral.AutoSize = true; this.lblDistanciaLateral.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F); - this.lblDistanciaLateral.Location = new System.Drawing.Point(154, 84); + this.lblDistanciaLateral.Location = new System.Drawing.Point(201, 84); this.lblDistanciaLateral.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); this.lblDistanciaLateral.Name = "lblDistanciaLateral"; this.lblDistanciaLateral.Size = new System.Drawing.Size(117, 13); @@ -311,7 +313,7 @@ // this.lblStatus.AutoSize = true; this.lblStatus.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F); - this.lblStatus.Location = new System.Drawing.Point(154, 70); + this.lblStatus.Location = new System.Drawing.Point(201, 69); this.lblStatus.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); this.lblStatus.Name = "lblStatus"; this.lblStatus.Size = new System.Drawing.Size(96, 13); @@ -334,7 +336,7 @@ this.gpbGPS.Controls.Add(this.txtLongitude); this.gpbGPS.Controls.Add(this.txtLatitude); this.gpbGPS.Controls.Add(this.btnIniciarGPS); - this.gpbGPS.Location = new System.Drawing.Point(289, 2); + this.gpbGPS.Location = new System.Drawing.Point(378, 2); this.gpbGPS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.gpbGPS.Name = "gpbGPS"; this.gpbGPS.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2); @@ -672,6 +674,17 @@ this.lblDistAnt.TabIndex = 24; this.lblDistAnt.Text = "Distância Ponto Anterior: 0,00 m"; // + // lblTempoEstimado + // + this.lblTempoEstimado.AutoSize = true; + this.lblTempoEstimado.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F); + this.lblTempoEstimado.Location = new System.Drawing.Point(201, 54); + this.lblTempoEstimado.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); + this.lblTempoEstimado.Name = "lblTempoEstimado"; + this.lblTempoEstimado.Size = new System.Drawing.Size(133, 13); + this.lblTempoEstimado.TabIndex = 25; + this.lblTempoEstimado.Text = "Tempo estimado: 00:00:00"; + // // frmSimulacaoMapaGPS // this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F); @@ -764,5 +777,6 @@ private System.Windows.Forms.Label lblDistProx; private System.Windows.Forms.Label lblDistAnt; private System.Windows.Forms.Label lblStatusOperacao; + private System.Windows.Forms.Label lblTempoEstimado; } } \ No newline at end of file diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs index ca2f1d31f..63de901a2 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs @@ -1,19 +1,11 @@ using AgroBase.Models; using AgroBase.Services; -using CefSharp; -using SharpDX.Mathematics.Interop; using System; -using System.Collections.Generic; -using System.ComponentModel; -using System.Data; using System.Drawing; using System.Drawing.Drawing2D; using System.Linq; -using System.Text; -using System.Threading.Tasks; using System.Windows.Forms; using static AgroBase.Models.Enums; -using static Assimp.Metadata; namespace AgroBase.Forms { @@ -22,6 +14,7 @@ namespace AgroBase.Forms Timer tmrSonar; StatusCarroMapa StatusCarro = StatusCarroMapa.Parado; MapaDinamicoModel MapaDinamico; + bool calc = false; public frmSimulacaoMapaGPS() { @@ -60,10 +53,10 @@ namespace AgroBase.Forms lblDistProx.Text = "Distância Próximo Ponto: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaAteProximoPonto.ToString("0.00") + " m"; lblDistAnt.Text = "Distância Ponto Anterior: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaAtePontoAnterior.ToString("0.00") + " m"; + lblTempoEstimado.Text = "Tempo Estimado: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoEstimadoRestante(); + if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) { - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.GerarTrajetoriaDinamica(); - pnlOrientacaoTrajeto.Invalidate(); pnlAnguloControle.Invalidate(); pnlOrientacaoCarro.Invalidate(); @@ -178,7 +171,9 @@ namespace AgroBase.Forms AtualizarPosicaoGPS(); + calc = true; Tmr_Tick(sender, e); + calc = false; } private void btnIniciarSimulacao_Click(object sender, EventArgs e) @@ -188,7 +183,7 @@ namespace AgroBase.Forms MessageBox.Show("Selecione as ruas para realizar a operação!"); return; } - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando = true; + Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarSimulacao(); Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado = btnIniciarSimulacao.Text == "Iniciar Simulação"; btnIniciarSimulacao.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? "Parar Simulação" : "Iniciar Simulação"; if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) @@ -302,9 +297,12 @@ namespace AgroBase.Forms { Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.CalculaDadosMovimentacaoAutonoma(); - double anguloAtual = double.Parse(txtAnguloGPS.Text); - double novoAngulo = (anguloAtual + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo) % 360; - txtAnguloGPS.Text = novoAngulo.ToString("0.00"); + if (calc) + { + double anguloAtual = double.Parse(txtAnguloGPS.Text); + double novoAngulo = (anguloAtual + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo) % 360; + txtAnguloGPS.Text = novoAngulo.ToString("0.00"); + } double anguloControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo; txtAnguloControle.Text = anguloControle.ToString("0.00"); diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs index 62e94a159..ae0b3db5c 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs @@ -1,15 +1,9 @@ using AgroBase.Properties; using AgroBase.Services; -using CefSharp.DevTools.Page; using CefSharp.WinForms; -using Emgu.CV.Features2D; -using Newtonsoft.Json; using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; -using System.Security.Cryptography; -using System.Text; -using System.Threading.Tasks; using System.Windows.Forms; using static AgroBase.Models.Enums; @@ -25,13 +19,14 @@ namespace AgroBase.Models public List> TrajetoriaMapa { get; set; } = new List>(); public List> TrajetoriaProjetada { get; set; } = new List>(); public List TrajetoriaDinamica { get; set; } = new List(); + public readonly object TrajetoriaDinamica_Lock = new object(); public List RuasPercorrer { get; set; } = new List(); public List RuasPercorridas { get; set; } = new List(); public string RuaEmAndamento { get; set; } public int IdxRuaAtual { get; set; } = 0; - public int IdxUltimoPontoTrajetoria { get; set;} = 0; - public bool AproximandoUltimoPontoTrajetoria { get; set;} = false; - public int IdxUltimoPontoTrajetoriaDinamica { get; set;} = 0; + public int IdxUltimoPontoTrajetoria { get; set; } = 0; + public bool AproximandoUltimoPontoTrajetoria { get; set; } = false; + public int IdxUltimoPontoTrajetoriaDinamica { get; set; } = 0; public double DistanciaTotal { get @@ -51,21 +46,24 @@ namespace AgroBase.Models get { DirecaoCarroRua direcaoCaminho = DirecaoCarroRua.Parado; - if (TrajetoriaDinamica.Any()) + lock (TrajetoriaDinamica_Lock) { - (GPSModel PontoMaisProximo, bool aproximando) = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(TrajetoriaDinamica, TrajetoriaTipo.Dinamica); - int idxPontoMaisProximo = TrajetoriaDinamica.IndexOf(PontoMaisProximo); - direcaoCaminho = TrajetoriaDinamica[idxPontoMaisProximo].DirecaoTrecho; - } - else - { - if (ExtremoMaisProximoMapa == 0) + if (TrajetoriaDinamica.Any()) { - direcaoCaminho = DirecaoCarroRua.Ida; + (GPSModel PontoMaisProximo, bool aproximando) = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(TrajetoriaDinamica, TrajetoriaTipo.Dinamica); + int idxPontoMaisProximo = TrajetoriaDinamica.IndexOf(PontoMaisProximo); + direcaoCaminho = TrajetoriaDinamica[idxPontoMaisProximo].DirecaoTrecho; } else { - direcaoCaminho = DirecaoCarroRua.Volta; + if (ExtremoMaisProximoMapa == 0) + { + direcaoCaminho = DirecaoCarroRua.Ida; + } + else + { + direcaoCaminho = DirecaoCarroRua.Volta; + } } } return direcaoCaminho; @@ -281,27 +279,30 @@ namespace AgroBase.Models { try { - if (TrajetoriaDinamica.Any()) + lock (TrajetoriaDinamica_Lock) { - (GPSModel PontoMaisProximo, bool aproximando) = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(TrajetoriaDinamica, TrajetoriaTipo.Dinamica); - int idx = TrajetoriaDinamica.IndexOf(PontoMaisProximo); + if (TrajetoriaDinamica.Any()) + { + (GPSModel PontoMaisProximo, bool aproximando) = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(TrajetoriaDinamica, TrajetoriaTipo.Dinamica); + int idx = TrajetoriaDinamica.IndexOf(PontoMaisProximo); - if ((idx + 1) >= TrajetoriaDinamica.Count()) + if ((idx + 1) >= TrajetoriaDinamica.Count()) + { + return 0; + } + + double angulo = GPSService.CalcularOrientacao(TrajetoriaDinamica[idx], TrajetoriaDinamica[idx + 1]); + if (angulo == 0) + { + angulo = GPSService.CalcularOrientacao(TrajetoriaDinamica[idx + 1], TrajetoriaDinamica[idx + 2]); + } + + return (!(angulo >= 0 || angulo <= 0)) ? 0 : angulo; + } + else { return 0; } - - double angulo = GPSService.CalcularOrientacao(TrajetoriaDinamica[idx], TrajetoriaDinamica[idx + 1]); - if (angulo == 0) - { - angulo = GPSService.CalcularOrientacao(TrajetoriaDinamica[idx + 1], TrajetoriaDinamica[idx + 2]); - } - - return (!(angulo >= 0 || angulo <= 0)) ? 0 : angulo; - } - else - { - return 0; } } catch @@ -498,6 +499,21 @@ namespace AgroBase.Models } } + private double distanciaInicialInicioParaFim = -1; + private double distanciaInicialFimParaInicio = -1; + public double DistanciaExtraTrajetoria + { + get + { + if (Math.Min(distanciaInicialInicioParaFim, distanciaInicialFimParaInicio) < 0) + { + return 0; + } + return Math.Min(distanciaInicialInicioParaFim, distanciaInicialFimParaInicio); + } + } + private bool GerandoTrajetoria = false; + public void btnCarregar_Click(object sender, EventArgs e, string caminhoArquivo = "", bool monitoramento = false) { @@ -701,14 +717,33 @@ namespace AgroBase.Models } + public void ReiniciarTrajetoriaDinamica() + { + distanciaInicialFimParaInicio = -1; + distanciaInicialInicioParaFim = -1; + } + public void GerarTrajetoriaDinamica() { + if (GerandoTrajetoria) + { + return; + } + + GerandoTrajetoria = true; + double distanciaEntreRuas = DistanciaEntreRuas(TrajetoriaMapa) / 2.0; List Caminho = new List(); List> _TrajetoriaProjetada = new List>(); + int _extremoMaisProximoMapa = ExtremoMaisProximoMapa; StatusCarroMapa statusCarro = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.ReferencialRuaGPS.StatusAtual; - DirecaoCarroRua direcaoRua = TrajetoriaDinamica.Any() && TrajetoriaDinamica[0].DirecaoTrecho != DirecaoCarroRua.Parado ? TrajetoriaDinamica[0].DirecaoTrecho : ExtremoMaisProximoMapa == 0 ? DirecaoCarroRua.Ida : DirecaoCarroRua.Volta; + StatusCarroMapa statusCarroAnterior = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.ReferencialRuaGPS._EtapaAnterior; + DirecaoCarroRua direcaoRua = DirecaoCarroRua.Parado; + lock (TrajetoriaDinamica_Lock) + { + direcaoRua = TrajetoriaDinamica.Any() && TrajetoriaDinamica[0].DirecaoTrecho != DirecaoCarroRua.Parado ? TrajetoriaDinamica[0].DirecaoTrecho : _extremoMaisProximoMapa == 0 ? DirecaoCarroRua.Ida : DirecaoCarroRua.Volta; + } for (int i = IdxRuaAtual; i < TrajetoriaMapa.Count(); i++) { @@ -745,52 +780,94 @@ namespace AgroBase.Models { bool dentroRua = DentroDaRua; - (GPSModel PontoMaisProximo, bool aproximando) = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(RuaProjetada, TrajetoriaTipo.Rua); - int idxPontoMaisProximo = RuaProjetada.IndexOf(PontoMaisProximo); - GPSModel inicio = GPSService.UltimaLeitura; List _caminho = new List(); - GPSModel PontoComparar = new GPSModel(); - // Se o robo estiver se aproximando do ponto mais proximo, e nao estiver vindo de fora da rua - if (aproximando && statusCarro != StatusCarroMapa.Direcionando) + GPSModel PontoComparar = new GPSModel(); + int idxPontoMaisProximo = 0; + bool DefinirRotaInicial = false; + + // O carro esta se direcionando para iniciar a operacao na primeira rua, entao escolhe o caminho mais proximo + if (DistanciaExtraTrajetoria == 0) { - PontoComparar = PontoMaisProximo; + List _caminhoDoInicioParaFim = GerarTrajetoLigacaoCarroPontoInicial(inicio, RuaAtual, RuaAtual[0], 0, DirecaoCarroRua.Ida, statusCarro); + distanciaInicialInicioParaFim = GPSService.DistanciaDoTrecho(_caminhoDoInicioParaFim); + + List _caminhoDoFimParaInicio = GerarTrajetoLigacaoCarroPontoInicial(inicio, RuaAtual, RuaAtual[RuaAtual.Count() - 1], RuaAtual.Count() - 1, DirecaoCarroRua.Volta, statusCarro); + distanciaInicialFimParaInicio = GPSService.DistanciaDoTrecho(_caminhoDoFimParaInicio); + + DefinirRotaInicial = true; } - // Se o robo estiver se aproximando do ponto mais proximo, e estiver vindo de fora da rua - else if (aproximando && statusCarro == StatusCarroMapa.Direcionando) + + bool IrPeloInicio = distanciaInicialInicioParaFim < distanciaInicialFimParaInicio; + double dP0 = GPSService.DistanciaEntrePontos(inicio, RuaAtual[0]); + double dP1 = GPSService.DistanciaEntrePontos(inicio, RuaAtual[RuaAtual.Count() - 1]); + + // Define manualmente a direcao para onde o carro deve ir, se orientando pela decisao inicial da melhor trajetoria, impedindo que ocorram mudancas no trajeto + if (DefinirRotaInicial || ( statusCarro == StatusCarroMapa.Direcionando && statusCarroAnterior == StatusCarroMapa.Parado && IdxRuaAtual == 0 && (IrPeloInicio ? dP0 > dP1 : dP1 > dP0))) { - var _a = GPSService.DistanciaEntrePontos(inicio, PrimeiroPonto); - var _b = GPSService.DistanciaEntrePontos(inicio, PontoMaisProximo); - bool _c = GPSService.EstaEntrePontos(inicio, PontoMaisProximo, PrimeiroPonto); - // Verifica se o robo esta na margem da rua projetada e se a distancia do robo ate o ponto mais proximo da rua (0) e menor que a distancia ate o primeiro ponto projetado, ou entao se o robo esta entre ambos - if ((_b < DistanciaProjecaoRua && _b < _a) || _c) - { - PontoComparar = PontoMaisProximo; - } - else - { - PontoComparar = PrimeiroPonto; - } - } - // Se o robo estiver se afastando do ponto mais proximo, e estiver dentro da rua, e houver mais pontos na trajetoria - else if (!aproximando && dentroRua && RuaProjetada.Count() > (idxPontoMaisProximo + 1)) - { - // Interpolar a posicao atual ate o proximo ponto, pois ja passou pelo ponto mais proximo - idxPontoMaisProximo++; - PontoComparar = RuaProjetada[idxPontoMaisProximo]; - } - else if (!aproximando && !dentroRua && RuaProjetada.Count() == (idxPontoMaisProximo + 1)) - { - PontoComparar = UltimoPonto; + idxPontoMaisProximo = IrPeloInicio ? 0 : RuaAtual.Count() - 1; + _extremoMaisProximoMapa = IrPeloInicio ? 0 : 1; + direcaoRua = IrPeloInicio ? DirecaoCarroRua.Ida : DirecaoCarroRua.Volta; + PontoComparar = RuaAtual[idxPontoMaisProximo]; } else { - PontoComparar = PontoMaisProximo; + (GPSModel PontoMaisProximo, bool aproximando) = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(RuaProjetada, TrajetoriaTipo.Rua); + idxPontoMaisProximo = RuaProjetada.IndexOf(PontoMaisProximo); + + // Se o robo estiver se aproximando do ponto mais proximo, e nao estiver vindo de fora da rua + if (aproximando && statusCarro != StatusCarroMapa.Direcionando) + { + PontoComparar = PontoMaisProximo; + } + // Se o robo estiver se aproximando do ponto mais proximo, e estiver vindo de fora da rua + else if (aproximando && statusCarro == StatusCarroMapa.Direcionando) + { + var _a = GPSService.DistanciaEntrePontos(inicio, PrimeiroPonto); + var _b = GPSService.DistanciaEntrePontos(inicio, PontoMaisProximo); + bool _c = GPSService.EstaEntrePontos(inicio, PontoMaisProximo, PrimeiroPonto); + // Verifica se o robo esta na margem da rua projetada e se a distancia do robo ate o ponto mais proximo da rua (0) e menor que a distancia ate o primeiro ponto projetado, ou entao se o robo esta entre ambos + if ((_b < DistanciaProjecaoRua && _b < _a) || _c) + { + PontoComparar = PontoMaisProximo; + } + else + { + PontoComparar = PrimeiroPonto; + } + } + // Se o robo estiver se afastando do ponto mais proximo, e estiver dentro da rua, e houver mais pontos na trajetoria + else if (!aproximando && dentroRua && RuaProjetada.Count() > (idxPontoMaisProximo + 1)) + { + // Interpolar a posicao atual ate o proximo ponto, pois ja passou pelo ponto mais proximo + idxPontoMaisProximo++; + PontoComparar = RuaProjetada[idxPontoMaisProximo]; + } + else if (!aproximando && !dentroRua && RuaProjetada.Count() == (idxPontoMaisProximo + 1)) + { + PontoComparar = UltimoPonto; + } + else + { + PontoComparar = PontoMaisProximo; + } } - _caminho.AddRange(GPSService.InterpolarPontos(inicio, PontoComparar, 1.0)); + + + + + + + + + List _caminhoInterpolado = GerarTrajetoLigacaoCarroPontoInicial(inicio, RuaAtual, PontoComparar, _extremoMaisProximoMapa, direcaoRua, statusCarro); + _caminho.AddRange(_caminhoInterpolado); + + + // se a distancia entre a posicao do robo e proximo ponto for menor que 1 metro, significa que o ponto interpolado esta mais adiante que o proximo ponto, entao tambem ignoramos ele var a = GPSService.DistanciaEntrePontos(inicio, _caminho.Last()); @@ -879,31 +956,36 @@ namespace AgroBase.Models // Limpa a trajetória dinâmica existente e adiciona os novos pontos - TrajetoriaProjetada = new List>(_TrajetoriaProjetada); - TrajetoriaDinamica.Clear(); - Caminho.ForEach(x => + lock (TrajetoriaDinamica_Lock) { - // Impede inclusão de pontos duplicados - if (!TrajetoriaDinamica.Contains(x)) + TrajetoriaProjetada = new List>(_TrajetoriaProjetada); + TrajetoriaDinamica.Clear(); + Caminho.ForEach(x => { - TrajetoriaDinamica.Add(x); - } - }); - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxUltimoPontoTrajetoriaDinamica = 0; + // Impede inclusão de pontos duplicados + if (!TrajetoriaDinamica.Contains(x)) + { + TrajetoriaDinamica.Add(x); + } + }); + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxUltimoPontoTrajetoriaDinamica = 0; - if (KinectService.Iniciado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect.StatusDetecao) - { - if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.StatusDentroRua.Contains(statusCarro)) + if (KinectService.Iniciado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect.StatusDetecao) { - TrajetoriaDinamica.Clear(); - } - else - { - AjustarTrajetoriaParaDesvio(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect.ObstaculoCritico); + if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.StatusDentroRua.Contains(statusCarro)) + { + TrajetoriaDinamica.Clear(); + } + else + { + AjustarTrajetoriaParaDesvio(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect.ObstaculoCritico); + } } } GPSService.AtualizarTrajetoriaDinamica(); + + GerandoTrajetoria = false; } public List ProjetarRua(List ruaOriginal, double offset, double anguloOffset) @@ -972,7 +1054,179 @@ namespace AgroBase.Models return pontosCurva; } + private List GerarTrajetoLigacaoCarroPontoInicial(GPSModel inicio, List RuaAtual, GPSModel PontoComparar, int _extremoMaisProximoMapa, DirecaoCarroRua direcaoRua, StatusCarroMapa statusCarro) + { + List _caminho = new List(); + bool CopiarRuasLaterais = true; + if (CopiarRuasLaterais && statusCarro == StatusCarroMapa.Direcionando && IdxRuaAtual == 0 && ((_extremoMaisProximoMapa == 0 && direcaoRua == DirecaoCarroRua.Ida) || (_extremoMaisProximoMapa > 0 && direcaoRua == DirecaoCarroRua.Volta))) + { + int idx = 0; + double distMin = double.MaxValue; + var DadosMapa = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.mapaService.DadosMapa; + double anguloCaminho = GPSService.CalcularOrientacao(inicio, PontoComparar); + + var PontosOrdenados = DadosMapa.features + .Select(x => new + { + x.geometry.id, + dist = GPSService.DistanciaEntrePontos(inicio, new GPSModel() { Longitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][0], Latitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][1] }), + orientacao = GPSService.CalcularOrientacao(inicio, new GPSModel() { Longitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][0], Latitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][1] }), + coordenadas = new GPSModel() + { + Longitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][0], + Latitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][1], + } + }) + .ToList() + .Where(x => + { + // Normalizando os ângulos entre 0 e 360 + double orientacaoNormalizada = (x.orientacao + 360) % 360; + double anguloCaminhoNormalizado = (anguloCaminho + 360) % 360; + + // Definindo o intervalo de 90 graus para mais e para menos + double limiteInferior = (anguloCaminhoNormalizado - 90 + 360) % 360; + double limiteSuperior = (anguloCaminhoNormalizado + 90 + 360) % 360; + + // Verificando se a orientação está dentro do intervalo permitido + if (limiteInferior < limiteSuperior) + { + return orientacaoNormalizada >= limiteInferior && orientacaoNormalizada <= limiteSuperior; + } + else // Caso o intervalo passe por 0 graus + { + return orientacaoNormalizada >= limiteInferior || orientacaoNormalizada <= limiteSuperior; + } + }) + .OrderBy(x => x.dist) + .ToList(); + + foreach (var rua in PontosOrdenados) + { + double dist = GPSService.DistanciaEntrePontos(PontoComparar, rua.coordenadas); + if (dist < distMin) + { + distMin = dist; + idx = PontosOrdenados.IndexOf(rua); + } + }; + + double anguloDeslocar = CalcularDeslocamentoDinamico(_extremoMaisProximoMapa == 0 ? 0 : RuaAtual.Count() - 1, RuaAtual); + + _caminho.Add(inicio); + + double velocidade = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_SP); + double velocidadeMs = MovimentacaoModel.ConverteKmhParaMs(velocidade); + double distancia = velocidadeMs; + int pontosPular = 1; + PontosOrdenados.ForEach(p => + { + double d = GPSService.DistanciaEntrePontos(inicio, p.coordenadas); + if (d <= (distancia + 2)) + { + pontosPular++; + } + }); + + for (int iidx = pontosPular; iidx < idx; iidx++) + { + GPSModel p0 = GPSService.ProjetarPontoDeslocado(PontosOrdenados[iidx > 0 ? iidx - 1 : iidx].coordenadas, 3.0, anguloDeslocar); + GPSModel p = GPSService.ProjetarPontoDeslocado(PontosOrdenados[iidx > 0 ? iidx : iidx + 1].coordenadas, 3.0, anguloDeslocar); + double orientacao = PontosOrdenados[iidx].orientacao; + double orientacaoA = PontosOrdenados[iidx > 0 ? iidx - 1 : iidx].orientacao; + + double distP1 = GPSService.DistanciaEntrePontos(inicio, PontoComparar); + double anguloP1 = GPSService.CalcularOrientacao(inicio, PontoComparar); + double distP = GPSService.DistanciaEntrePontos(inicio, p); + double anguloP = GPSService.CalcularOrientacao(inicio, p); + + //if ((orientacao <= (orientacaoA + 90) && orientacao >= (orientacaoA - 90))) + if ((orientacao <= (orientacaoA + 90) && orientacao >= (orientacaoA - 90)) && distP1 > distP && (anguloP >= (anguloP1 - 45) && anguloP <= (anguloP1 + 45))) + { + _caminho.Add(p); + } + } + + _caminho.Add(PontoComparar); + } + else + { + _caminho.AddRange(GPSService.InterpolarPontos(inicio, PontoComparar, 1.0)); + } + + return _caminho; + } + + public static double CalcularDeslocamentoDinamico(int idxPontoExtremo, List ruaAtual) + { + // Inicializar variáveis de deslocamento + double anguloDeslocamento = 0; + double anguloRua = 0; + bool naHorizontal = false; + + // Calcular a orientação da rua com base no ponto extremo mais próximo + if (idxPontoExtremo == 0) + { + anguloRua = GPSService.CalcularOrientacao(ruaAtual[0], ruaAtual[1]); + } + else + { + anguloRua = GPSService.CalcularOrientacao(ruaAtual[idxPontoExtremo], ruaAtual[idxPontoExtremo - 1]); + } + + // Normalizar o ângulo para o intervalo [0, 360) + anguloRua = (anguloRua + 360) % 360; + + // Definir a tolerância para considerar uma rua como vertical ou horizontal + double tolerancia = 45.0; + + // Verificar se a rua está na vertical (próxima de 0° ou 180°) + if ((anguloRua >= 0 && anguloRua <= tolerancia) || (anguloRua >= 180 - tolerancia && anguloRua <= 180 + tolerancia)) + { + naHorizontal = false; // A rua está mais alinhada verticalmente + } + // Verificar se a rua está na horizontal (próxima de 90° ou 270°) + else if ((anguloRua >= 90 - tolerancia && anguloRua <= 90 + tolerancia) || (anguloRua >= 270 - tolerancia && anguloRua <= 270 + tolerancia)) + { + naHorizontal = true; // A rua está mais alinhada horizontalmente + } + + // Calcular o deslocamento com base na orientação da rua + if (naHorizontal) + { + if (idxPontoExtremo == 0) + { + anguloDeslocamento = 270 - 45; // Deslocar para a esquerda e ligeiramente para baixo + } + else + { + anguloDeslocamento = 90 + 45; // Deslocar para a direita e ligeiramente para baixo + } + } + else + { + if (idxPontoExtremo == 0) + { + anguloDeslocamento = 0 - 45; // Deslocar para cima e ligeiramente para a esquerda + } + else + { + anguloDeslocamento = 180 + 45; // Deslocar para baixo e ligeiramente para a esquerda + } + } + + // Normalizar o ângulo de deslocamento para ficar entre 0 e 360 graus + anguloDeslocamento = (anguloDeslocamento + 360) % 360; + + // Retornar o ângulo de deslocamento calculado + return anguloDeslocamento; + } + + private static int GetIndexInicial(List> coordinates, int extremoProximo) + { + return extremoProximo == 0 ? 0 : coordinates.Count() - 1; + } @@ -1020,32 +1274,11 @@ namespace AgroBase.Models }; var idxRemover = EncontrarIndiceFinalDesvio(TrajetoriaDinamica, ponto3, distanciaObstaculo); - TrajetoriaDinamica.RemoveRange(1, idxRemover); - - TrajetoriaDinamica.InsertRange(1, lista); - return; - - - - // Identificar o waypoint mais próximo para iniciar o desvio - int indiceInicioDesvio = EncontrarIndiceInicioDesvio(TrajetoriaDinamica, posicaoAtual, distanciaObstaculo); - - // Calcular os waypoints de desvio - var waypointsDesvio = CalcularWaypointsDesvio(posicaoAtual, obstaculo, indiceInicioDesvio); - - // Determinar o intervalo de waypoints a serem removidos - double distanciaSeguranca = ((double)obstaculo.DeslocamentoNecessarioDesvio * 2 / 100); - int indiceFinalDesvio = EncontrarIndiceFinalDesvio(TrajetoriaDinamica, waypointsDesvio.Last(), distanciaSeguranca); - int quantidadeWaypointsRemover = indiceFinalDesvio - indiceInicioDesvio; - - // Remover waypoints obsoletos - if (quantidadeWaypointsRemover > 0) + lock (TrajetoriaDinamica_Lock) { - TrajetoriaDinamica.RemoveRange(indiceInicioDesvio + 1, quantidadeWaypointsRemover); + TrajetoriaDinamica.RemoveRange(1, idxRemover); + TrajetoriaDinamica.InsertRange(1, lista); } - - // Inserir waypoints de desvio na trajetória - TrajetoriaDinamica.InsertRange(indiceInicioDesvio + 1, waypointsDesvio); } private int EncontrarIndiceFinalDesvio(List trajetoria, GPSModel ultimoWaypointDesvio, double distanciaSeguranca) @@ -1189,15 +1422,18 @@ namespace AgroBase.Models // Ordena os pontos com offset pela proximidade com a posição atual var pontosOrdenados = pontosRelevantes.OrderBy(p => GPSService.DistanciaEntrePontos(inicio, p)).ToList(); - // Agora, conecta os pontos ordenados para formar a trajetória - TrajetoriaDinamica.Clear(); - GPSModel pontoAnterior = inicio; - foreach (var ponto in pontosOrdenados) + lock (TrajetoriaDinamica_Lock) { - //var caminho = GPSService.InterpolarPontos(pontoAnterior, ponto, 1.0); - //caminho.ForEach(x => TrajetoriaDinamica.Add(x)); - //pontoAnterior = ponto; - TrajetoriaDinamica.Add(ponto); + // Agora, conecta os pontos ordenados para formar a trajetória + TrajetoriaDinamica.Clear(); + GPSModel pontoAnterior = inicio; + foreach (var ponto in pontosOrdenados) + { + //var caminho = GPSService.InterpolarPontos(pontoAnterior, ponto, 1.0); + //caminho.ForEach(x => TrajetoriaDinamica.Add(x)); + //pontoAnterior = ponto; + TrajetoriaDinamica.Add(ponto); + } } // Atualiza a trajetória dinâmica diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs index 0039b0377..3d7e26428 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs @@ -1,17 +1,10 @@ using AgroBase.Forms.Operacoes; using AgroBase.Models.Modules; using AgroBase.Services; -using CefSharp.DevTools.Database; -using Emgu.CV; -using Emgu.CV.ML; using Newtonsoft.Json; using System; using System.Collections.Generic; -using System.ComponentModel; -using System.IO; using System.Linq; -using System.Text; -using System.Threading.Tasks; using System.Windows.Forms; using static AgroBase.Models.Enums; @@ -174,9 +167,29 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes { Controle.PercentualVelocidadeSP = Controle.PercentualVelocidadeMin; } + else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual > 0 && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaAteProximoPonto < 10.0) + { + Controle.PercentualVelocidadeSP = Controle.PercentualVelocidadeMin; + } + else if (Math.Abs(Controle.Angulo) > (Controle.Angulo_Max * 0.4)) + { + Controle.PercentualVelocidadeSP = Controle.PercentualVelocidadeMin; + } else { - Controle.PercentualVelocidadeSP = Controle.PercentualVelocidadeMax; + /*double ag0 = GPSService.CalcularOrientacao(GPSService.UltimaLeitura, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.TrajetoriaDinamica[1]); + double ag1 = GPSService.CalcularOrientacao(GPSService.UltimaLeitura, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.TrajetoriaDinamica[2]); + double ag2 = GPSService.CalcularOrientacao(GPSService.UltimaLeitura, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.TrajetoriaDinamica[2]); + double ag3 = GPSService.CalcularOrientacao(GPSService.UltimaLeitura, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.TrajetoriaDinamica[2]); + if (Math.Abs(ag0 - ag1) > (Controle.Angulo_Max * 0.4) || Math.Abs(ag1 - ag2) > (Controle.Angulo_Max * 0.4) || Math.Abs(ag2 - ag3) > (Controle.Angulo_Max * 0.4)) + { + Controle.PercentualVelocidadeSP = Controle.PercentualVelocidadeMax * 0.6; + } + else + { + Controle.PercentualVelocidadeSP = Controle.PercentualVelocidadeMax; + }*/ + Controle.PercentualVelocidadeSP = Controle.PercentualVelocidadeMax * 0.6; } } else if (statusAtual == StatusCarroMapa.EntrandoRua) @@ -208,6 +221,11 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes { Controle.PercentualVelocidadeSP = Controle.PercentualVelocidadeMax / 2.0; } + + if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) + { + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.GerarTrajetoriaDinamica(); + } } public void AtualizarRuasSelecionadas() @@ -237,7 +255,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes public class OperacaoRefRuaGPS { private List _EtapasAnteriores = new List() { StatusCarroMapa.Parado }; - private StatusCarroMapa _EtapaAnterior + public StatusCarroMapa _EtapaAnterior { get { diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs index e364b5fe0..62a3b4a41 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs @@ -130,6 +130,10 @@ namespace AgroBase.Models { etapaAtual = StatusOperacao.Parametrizando; } + else + { + //etapaAtual = StatusOperacao.NaoIniciado; + } } // Operação em andamento else @@ -140,10 +144,18 @@ namespace AgroBase.Models etapaAtual = StatusOperacao.EmAndamento; } // Se o trajeto foi finalizado - else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Concluido) + else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Concluido && _EtapaAtual != StatusOperacao.Concluido) { etapaAtual = StatusOperacao.Concluido; } + // Etapa atual é finalizada, então finaliza a operação + else if (_EtapaAtual == StatusOperacao.Concluido) + { + if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) + { + Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao(); + } + } // Se a operação tiver algum item mandatório interrompido else if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada) { @@ -160,14 +172,6 @@ namespace AgroBase.Models Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando = DateTime.Now; etapaAtual = StatusOperacao.Aguardando; } - // Etapa atual é finalizada, então finaliza a operação - else if (_EtapaAtual == StatusOperacao.Concluido) - { - if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) - { - Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao(); - } - } // Contagem regressiva para iniciar a operação else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando.AddSeconds(Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao) > DateTime.Now) { @@ -474,24 +478,29 @@ namespace AgroBase.Models } } - public string TempoEstimado(double velocidadeSemErvas, double velocidadeComErvas) + public string TempoEstimadoOperacao(double velocidadeSemErvas, double velocidadeComErvas) { + double velocidadeDirecionamento = velocidadeSemErvas * 0.6; + // Conversão de velocidades para m/s double velocidadeSemErvasMs = (velocidadeSemErvas * 1000) / 3600; double velocidadeComErvasMs = (velocidadeComErvas * 1000) / 3600; + double velocidadeTrajetoriaMs = (velocidadeDirecionamento * 1000) / 3600; // Supondo que metade do percurso tem ervas e a outra metade não tem double distanciaSemErvas = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaTotal * VariaveisOperacao.PercentualSemErvas; double distanciaComErvas = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaTotal * VariaveisOperacao.PercentualComErvas; + double distanciaTrajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaExtraTrajetoria; // Tempo em segundos para cada parte do percurso double tempoSemErvas = distanciaSemErvas / velocidadeSemErvasMs; double tempoComErvas = distanciaComErvas / velocidadeComErvasMs; + double tempoDirecionamento = distanciaTrajetoria / velocidadeTrajetoriaMs; double tempoManobras = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.RuasPercorrer.Count() * VariaveisOperacao.TempoManobra; // Tempo total em segundos - double tempoTotalSegundos = tempoSemErvas + tempoComErvas + tempoManobras; + double tempoTotalSegundos = tempoSemErvas + tempoComErvas + tempoDirecionamento + tempoManobras; // Conversão para horas, minutos e segundos TimeSpan tempoTotal = TimeSpan.FromSeconds(tempoTotalSegundos); @@ -499,6 +508,74 @@ namespace AgroBase.Models return $"{tempoTotal.Hours:D2}:{tempoTotal.Minutes:D2}:{tempoTotal.Seconds:D2}"; } + public string TempoEstimadoRestante() + { + // Velocidades em RPM + double velocidadeSemErvas = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Max); + double velocidadeComErvas = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min); + double velocidadeDirecionamento = velocidadeSemErvas * 0.6; + + // Conversão de velocidades para m/s + double velocidadeSemErvasMs = (velocidadeSemErvas * 1000) / 3600; + double velocidadeComErvasMs = (velocidadeComErvas * 1000) / 3600; + double velocidadeTrajetoriaMs = (velocidadeDirecionamento * 1000) / 3600; + + // Distâncias (em metros) + double distanciaTotal = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaTotal + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaExtraTrajetoria); + double distanciaDirecionamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaExtraTrajetoria; + double distanciaPercorrida = GPSService.DistanciaDoTrecho(Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria); + double distanciaRestante = distanciaTotal - distanciaPercorrida; + + // Percentuais de distância sem ervas e com ervas + double distanciaSemErvasTotal = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaTotal * VariaveisOperacao.PercentualSemErvas); + double distanciaComErvasTotal = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaTotal * VariaveisOperacao.PercentualComErvas); + + // Variáveis para armazenar o tempo restante para cada parte + double tempoRestanteDirecionamento = 0; + double tempoRestanteSemErvas = 0; + double tempoRestanteComErvas = 0; + + // Se o robô ainda estiver na fase de direcionamento + if (distanciaPercorrida < distanciaDirecionamento) + { + // Calcula o tempo restante apenas para a fase de direcionamento + double distanciaDirecionamentoRestante = distanciaDirecionamento - distanciaPercorrida; + tempoRestanteDirecionamento = distanciaDirecionamentoRestante / velocidadeTrajetoriaMs; + } + else + { + // Robô já completou a fase de direcionamento, agora lida com a distância sem e com ervas + + // Subtrai a distância de direcionamento já percorrida + distanciaPercorrida -= distanciaDirecionamento; + distanciaRestante -= distanciaDirecionamento; + + // Calcular a distância restante sem ervas e com ervas + double distanciaSemErvasRestante = (distanciaSemErvasTotal > distanciaPercorrida) + ? distanciaSemErvasTotal - distanciaPercorrida + : 0; + + double distanciaComErvasRestante = (distanciaComErvasTotal > distanciaPercorrida) + ? distanciaComErvasTotal - distanciaPercorrida + : 0; + + // Calcular o tempo restante para as áreas sem ervas e com ervas + tempoRestanteSemErvas = distanciaSemErvasRestante / velocidadeSemErvasMs; + tempoRestanteComErvas = distanciaComErvasRestante / velocidadeComErvasMs; + } + + // Tempo restante para as manobras + double tempoRestanteManobras = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.RuasPercorrer.Count() * VariaveisOperacao.TempoManobra; + + // Tempo total restante em segundos + double tempoTotalRestanteSegundos = tempoRestanteDirecionamento + tempoRestanteSemErvas + tempoRestanteComErvas + tempoRestanteManobras; + + // Conversão para horas, minutos e segundos + TimeSpan tempoTotalRestante = TimeSpan.FromSeconds(tempoTotalRestanteSegundos); + + return $"{tempoTotalRestante.Hours:D2}:{tempoTotalRestante.Minutes:D2}:{tempoTotalRestante.Seconds:D2}"; + } + public static OperacaoModel CarregarParametrosOperacaoPadrao(ModoOperacao Modo) @@ -802,12 +879,13 @@ namespace AgroBase.Models await RealizarCalibracaoInicialAsync(); + Mapa.ReiniciarTrajetoriaDinamica(); Mapa.GerarTrajetoriaDinamica(); } public void FinalizarOperacao() { - if (!Iniciado) + if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) { Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.ForEach(Camera => { @@ -818,18 +896,21 @@ namespace AgroBase.Models PararCarroOperacaoInterrompida(); - if (DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.Inicializado) + if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.Inicializado) { GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, false); } - Iniciado = false; - TimestampFim = DateTime.Now.Ticks; + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado = false; + Variaveis.OperacaoEmAndamento.TimestampFim = DateTime.Now.Ticks; //tmrLogs.Stop(); //tmrParametrizacao.Start(); - SalvarLogs(false); + if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando) + { + SalvarLogs(false); + } AtualizarSinaleiroOperacao(); } @@ -869,6 +950,50 @@ namespace AgroBase.Models } } + + public void IniciarSimulacao() + { + Iniciado = true; + Simulando = true; + TimestampInicio = DateTime.Now.Ticks; + TempoAguardando = DateTime.Now; + TimestampFim = 0; + Mapa.IdxRuaAtual = 0; + if (DispMvd != null) + { + DispMvd.Dados.DistanciaPercorridaOperacao = 0; + DispMvd.Dados.TempoEmAtividade = 0; + } + Sensoriamento.DistanciaPercorrida = new List(); + if (Modo == ModoOperacao.MapaGPS) + { + OpMapaGPS.Sensoriamento = new OperacaoMapaGPSSensoriamentoModel(); + if (DispAtu != null) + { + DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = false; + for (int i = 0; i < DispAtu.Dados.QuantidadeBicos; i++) + { + OpMapaGPS.Sensoriamento.AtuacoesPorBico.Add(0); + DispAtu.Dados.BicosPulverizadores[i].Atuado = false; + } + DispAtu.Dados.VolumeVazaoML = 0; + } + Controle.PIDdirecional = new PIDModel() + { + LimiteSaida = Controle.Angulo_Max, + SetPoint = 0, + Kp = 1.0, + Ki = 0.1, + Kd = 0.01, + }; + } + GPSTrajetoria = new List(); + + Mapa.ReiniciarTrajetoriaDinamica(); + Mapa.GerarTrajetoriaDinamica(); + } + + #endregion #region CAMERAS @@ -1230,7 +1355,7 @@ namespace AgroBase.Models } - if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando) + if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando || true) { AtualizaInformacoesControleOperacao(); } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs index edc4bb5ca..85a0639d1 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs @@ -4,10 +4,8 @@ using Newtonsoft.Json; using System; using System.Collections.Generic; using System.Globalization; -using System.IO; using System.IO.Ports; using System.Linq; -using System.Windows.Forms; using static AgroBase.Models.Enums; using static AgroBase.Services.SerialService; @@ -517,7 +515,9 @@ namespace AgroBase.Services double d = 0; for (int i = 0; i < Trecho.Count - 1; i++) { - d += DistanciaEntrePontos(Trecho[i], Trecho[i + 1]); + double _d = DistanciaEntrePontos(Trecho[i], Trecho[i + 1]); + //Console.WriteLine($"{i} - {_d}"); + d += _d; } return d; } @@ -656,15 +656,19 @@ namespace AgroBase.Services public static void AtualizarTrajetoriaDinamica() { - var Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.TrajetoriaDinamica.Select(x => new + lock (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.TrajetoriaDinamica_Lock) { - latitude = x.Latitude, - longitude = x.Longitude - }).ToArray(); - Variaveis.MqttService.PublishAsync( - Variaveis.MqttService.Topicos.First(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoTrajetoriaDinamica), - JsonConvert.SerializeObject(Trajetoria) - ).ConfigureAwait(false); + List TJ = new List(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.TrajetoriaDinamica); + var Trajetoria = TJ.Select(x => new + { + latitude = x.Latitude, + longitude = x.Longitude + }).ToArray(); + Variaveis.MqttService.PublishAsync( + Variaveis.MqttService.Topicos.First(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoTrajetoriaDinamica), + JsonConvert.SerializeObject(Trajetoria) + ).ConfigureAwait(false); + } } public static void AtualizarRuasSelecionadas(List RuasSelecionadas) @@ -723,79 +727,6 @@ namespace AgroBase.Services } - private static MapaFeatureCollectionModel TrajetoFake = new MapaFeatureCollectionModel(); - private static int idxPonto = 0; - private static int idxRuaA = 0; - public static void SimularGPS() - { - var dados = File.ReadAllText("trajetoFakeGps.json"); - TrajetoFake = JsonConvert.DeserializeObject(dados); - int i = 0; - TrajetoFake.features.ForEach(feature => - { - feature.geometry.id = i.ToString(); - i++; - }); - Timer tmr = new Timer() { Interval = 1000 }; - tmr.Tick += Tmr_Tick; - tmr.Start(); - } - - private static void Tmr_Tick(object sender, EventArgs e) - { - if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual >= TrajetoFake.features.Count) // Verifica se chegou ao fim do trajeto total - { - ((Timer)sender).Stop(); - return; // Encerra a execução para evitar processamento adicional - } - - AtualizaLeituraSimulacao(); - } - - public static void AtualizaLeituraSimulacao() - { - if (idxRuaA != Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual) - { - idxPonto = 0; - idxRuaA = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual; - - //double distPP = DistanciaEntrePontos(UltimaLeitura, new GPSModel() { Longitude = TrajetoFake.features[idxRuaA].geometry.coordinates[0][0], Latitude = TrajetoFake.features[idxRuaA].geometry.coordinates[0][1] }); - //double distUP = DistanciaEntrePontos(UltimaLeitura, new GPSModel() { Longitude = TrajetoFake.features[idxRuaA].geometry.coordinates[TrajetoFake.features[idxRuaA].geometry.coordinates.Count - 1][0], Latitude = TrajetoFake.features[idxRuaA].geometry.coordinates[TrajetoFake.features[idxRuaA].geometry.coordinates.Count - 1][1] }); - - if (idxRuaA % 2 != 0) - { - TrajetoFake.features[idxRuaA].geometry.coordinates.Reverse(); - } - } - - PenultimaLeitura = new GPSModel() - { - DataHora = UltimaLeitura.DataHora, - Longitude = UltimaLeitura.Longitude, - Latitude = UltimaLeitura.Latitude, - }; - - UltimaLeitura = new GPSModel() - { - DataHora = DateTime.Now, - Longitude = TrajetoFake.features[idxRuaA].geometry.coordinates[idxPonto][0], - Latitude = TrajetoFake.features[idxRuaA].geometry.coordinates[idxPonto][1], - }; - //APIService.AtualizarCoordenadasGPS(UltimaLeitura, APIService.GPS_IDcoordenadasRobo); - AtualizarCoordenadasGPS(); - - var StatusCarro = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.ReferencialRuaGPS.StatusAtual; - if (StatusCarro == Enums.StatusCarroMapa.Parado || StatusCarro == Enums.StatusCarroMapa.Direcionando) - { - return; - } - - if (idxPonto < TrajetoFake.features[idxRuaA].geometry.coordinates.Count - 1) - { - idxPonto++; - } - } - } } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs index 6aa98dcd7..759bcf73f 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs @@ -781,7 +781,7 @@ namespace AgroBase.Services TempoOperacao = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.TotalSeconds), PercentualRua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.ProgressoRua, PercentualOperacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.ProgressoTrajeto, - TempoEstimado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoEstimado(velocidadeMax, velocidadeMin), + TempoEstimado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoEstimadoOperacao(velocidadeMax, velocidadeMin), }, Coordenadas = new LoRaProtocoloTransmissaoCoordenadasModel() { diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb index d79c46edd..6a7c9b04a 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 index 4a1cf55ed..ff7446540 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 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