implementado os 3 primeiros operadores e removido conrole ataves do c#

AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj

@@ -514,9 +514,11 @@
     <Compile Include="Models\MPCControllerSimple.cs" />
     <Compile Include="Models\OAKCameraModel.cs" />
     <Compile Include="Models\OIDModel.cs" />
-    <Compile Include="Models\Operacoes\OperacaoMapaGPSModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Operacoes\OperacaoModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Operacoes\OperacaoParametrosModel.cs" />
+    <Compile Include="Models\Operadores\HealthWorkerModel.cs" />
+    <Compile Include="Models\Operadores\ManagerWorkerModel.cs" />
+    <Compile Include="Models\Operadores\OperadoresModels.cs" />
     <Compile Include="Models\Operadores\VisualWorkerModel.cs" />
     <Compile Include="Models\PerformanceModel.cs" />
     <Compile Include="Models\PIDModel.cs" />
@@ -561,11 +563,11 @@
     <Compile Include="Services\MKS057DService.cs" />
     <Compile Include="Services\ModbusService.cs" />
     <Compile Include="Services\MqttService.cs" />
-    <Compile Include="Services\OAKCameraService.cs" />
     <Compile Include="Services\OIDCanService.cs" />
     <Compile Include="Services\OIDService.cs" />
     <Compile Include="Services\Operadores\HealthWorkerService.cs" />
     <Compile Include="Services\Operadores\ManagerWorkerService.cs" />
+    <Compile Include="Services\Operadores\OperadoresService.cs" />
     <Compile Include="Services\Operadores\VisualWorkerService.cs" />
     <Compile Include="Services\PythonService.cs" />
     <Compile Include="Services\PZEMService.cs" />

AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs

@@ -27,14 +27,14 @@ namespace AgroBase.Forms
             cameraSolo = new CameraSoloModel()
             {
                 Nome = "T",
-                Posicao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count(),
+                Posicao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo.Count(),
                 ArquivoLeitura = "ervas_T.json",
                 browser = null,
                 camera = new CameraService(),
                 DeviceID = "",
                 combo = cmbCameras,
                 MaxLeituras = 10,
-                VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraSolo + Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count()).ToString(),
+                VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraSolo + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo.Count()).ToString(),
                 VideoUrl = "green_objects_T",
                 MqttTopico = "green_objects_T",
                 panel = pnlCamera,

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmAjustes.Designer.cs

@@ -29,8 +29,7 @@
         private void InitializeComponent()
         {
             System.ComponentModel.ComponentResourceManager resources = new System.ComponentModel.ComponentResourceManager(typeof(frmAjustes));
-            this.pnlCaminho = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.cmbCameraCaminho = new System.Windows.Forms.ComboBox();
-            this.cmbC = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this.lblComunicacao = new System.Windows.Forms.Label();
             this.picVoltar = new System.Windows.Forms.PictureBox();
             this.picSalvar = new System.Windows.Forms.PictureBox();
@@ -58,6 +57,7 @@
             this.chbSonarAtivado = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.gpbComunicacao = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.gpbCameras = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.picCaminho = new System.Windows.Forms.PictureBox();
             this.flwCamerasSolo = new System.Windows.Forms.FlowLayoutPanel();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picVoltar)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picSalvar)).BeginInit();
@@ -66,24 +66,18 @@
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picAtualizar)).BeginInit();
             this.gpbComunicacao.SuspendLayout();
             this.gpbCameras.SuspendLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCaminho)).BeginInit();
             this.SuspendLayout();
             // 
-            // pnlCaminho
+            // cmbCameraCaminho
             // 
-            this.pnlCaminho.Location = new System.Drawing.Point(137, 53);
+            this.cmbCameraCaminho.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 20.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.pnlCaminho.Name = "pnlCaminho";
+            this.cmbCameraCaminho.FormattingEnabled = true;
-            this.pnlCaminho.Size = new System.Drawing.Size(320, 200);
+            this.cmbCameraCaminho.Location = new System.Drawing.Point(137, 259);
-            this.pnlCaminho.TabIndex = 1;
+            this.cmbCameraCaminho.Name = "cmbCameraCaminho";
-            // 
+            this.cmbCameraCaminho.Size = new System.Drawing.Size(181, 39);
-            // cmbC
+            this.cmbCameraCaminho.TabIndex = 8;
-            // 
+            this.cmbCameraCaminho.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbCameraCaminho_SelectedIndexChanged);
-            this.cmbC.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 20.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.cmbC.FormattingEnabled = true;
-            this.cmbC.Location = new System.Drawing.Point(137, 259);
-            this.cmbC.Name = "cmbC";
-            this.cmbC.Size = new System.Drawing.Size(181, 39);
-            this.cmbC.TabIndex = 8;
-            this.cmbC.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbCameraCaminho_SelectedIndexChanged);
             // 
             // lblComunicacao
             // 
@@ -386,14 +380,14 @@
             // 
             // gpbCameras
             // 
+            this.gpbCameras.Controls.Add(this.picCaminho);
             this.gpbCameras.Controls.Add(this.flwCamerasSolo);
             this.gpbCameras.Controls.Add(this.picVoltar);
             this.gpbCameras.Controls.Add(this.picSalvar);
             this.gpbCameras.Controls.Add(this.chbSonarAtivado);
             this.gpbCameras.Controls.Add(this.picAtualizar);
             this.gpbCameras.Controls.Add(this.btnCalibrarSonar);
-            this.gpbCameras.Controls.Add(this.pnlCaminho);
+            this.gpbCameras.Controls.Add(this.cmbCameraCaminho);
-            this.gpbCameras.Controls.Add(this.cmbC);
             this.gpbCameras.Location = new System.Drawing.Point(12, 12);
             this.gpbCameras.Name = "gpbCameras";
             this.gpbCameras.Size = new System.Drawing.Size(1000, 322);
@@ -401,6 +395,15 @@
             this.gpbCameras.TabStop = false;
             this.gpbCameras.Text = "CÂMERAS";
             // 
+            // picCaminho
+            // 
+            this.picCaminho.Location = new System.Drawing.Point(137, 53);
+            this.picCaminho.Name = "picCaminho";
+            this.picCaminho.Size = new System.Drawing.Size(320, 200);
+            this.picCaminho.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.Zoom;
+            this.picCaminho.TabIndex = 37;
+            this.picCaminho.TabStop = false;
+            // 
             // flwCamerasSolo
             // 
             this.flwCamerasSolo.Location = new System.Drawing.Point(463, 19);
@@ -433,13 +436,13 @@
             this.gpbComunicacao.PerformLayout();
             this.gpbCameras.ResumeLayout(false);
             this.gpbCameras.PerformLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCaminho)).EndInit();
             this.ResumeLayout(false);
 
         }
 
         #endregion
-        private System.Windows.Forms.Panel pnlCaminho;
+        private System.Windows.Forms.ComboBox cmbCameraCaminho;
-        private System.Windows.Forms.ComboBox cmbC;
         private System.Windows.Forms.Label lblComunicacao;
         private System.Windows.Forms.PictureBox picVoltar;
         private System.Windows.Forms.PictureBox picSalvar;
@@ -468,5 +471,6 @@
         private System.Windows.Forms.GroupBox gpbComunicacao;
         private System.Windows.Forms.GroupBox gpbCameras;
         private System.Windows.Forms.FlowLayoutPanel flwCamerasSolo;
+        private System.Windows.Forms.PictureBox picCaminho;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmAjustes.cs

@@ -15,7 +15,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
     {
         //LoRaParametrosModel loraParametrosBase;
 
-        List<OAKCameraModel> Cameras = new List<OAKCameraModel>();
+        List<OAKCameraModel> ListaCameras = new List<OAKCameraModel>();
+        OAKCameraModel CameraCaminho = new OAKCameraModel();
+        List<OAKCameraModel> CamerasSolo = new List<OAKCameraModel>();
 
         public frmAjustes()
         {
@@ -34,20 +36,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             });
             FuncoesGlobais.DefinirEventosPicBtn(picSalvar, "Erro ao salvar parâmetros!", async () =>
             {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_Caminho = cmbC.Text;
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho = CameraCaminho.Clone();
-
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo = new List<OAKCameraModel>(CamerasSolo);
-                List<ComboBox> cmbs = new List<ComboBox>();
-                foreach (Panel pnlCam in flwCamerasSolo.Controls)
-                {
-                    cmbs.Add(pnlCam.Controls.OfType<ComboBox>().FirstOrDefault());
-                }
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_Solo.Clear();
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_Solo.AddRange(cmbs.Select(x => x.Text).ToArray());
-                if (KinectService.Iniciado)
-                {
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado = chbSonarAtivado.Checked;
-                    KinectService.SalvarParametros();
-                }
                 
                 CustomDialog.ShowDialog(
                     "Sucesso", 
@@ -61,7 +51,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             });
             FuncoesGlobais.DefinirEventosPicBtn(picAtualizar, "Erro ao atualizar lista de câmeras!", async () =>
             {
-                AtualizarCameras();
+                await AtualizarCameras();
             });
             FuncoesGlobais.DefinirEventosPicBtn(picLer, "Erro ao ler parâmetros de comunicação!", async () =>
             {
@@ -123,7 +113,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 }
             });
 
-            AtualizarCameras();
+            await AtualizarCameras();
             if (LoRaService.Iniciado)
             {
                 await AtualizarParametros();
@@ -138,7 +128,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
         private void frmAjustes_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DesligarCameras();
+            
         }
 
         #region COMUNICACAO
@@ -273,64 +263,25 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
         #region CAMERAS
 
-        private void AtualizarCameras()
+        private async Task AtualizarCameras()
         {
             flwCamerasSolo.Controls.Clear();
-            OAKCameraService.AtualizarListaCameras(true);
+            ListaCameras = await VariaveisOperacao.Operadores.AtualizarListaCameras();
-            Cameras = OAKCameraService.GetListaCameras();
+
+            CameraCaminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.Clone();
+            CamerasSolo = new List<OAKCameraModel>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo);
+            
             for (int i =  0; i < Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo; i++)
             {
                 GerarCameraSolo(i);
             }
 
-            cmbC.Items.Clear();
+            cmbCameraCaminho.Items.Clear();
-            cmbC.Items.AddRange(Cameras.Select(x => x.Id).ToArray());
+            cmbCameraCaminho.Items.AddRange(ListaCameras.Select(x => x.Description).ToArray());
-            var cameraSelecionada = Cameras.FirstOrDefault(x => x.Id == Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_Caminho);
+            string cameraSelecionada = ListaCameras.FirstOrDefault(x => x.Id == CameraCaminho.Id)?.Description ?? "";
             if (cameraSelecionada != null)
             {
-                cmbC.SelectedIndex = Cameras.IndexOf(cameraSelecionada);
+                cmbCameraCaminho.SelectedIndex = cmbCameraCaminho.Items.IndexOf(cameraSelecionada);
-            }
-
-        }
-
-        private void IniciarCameras()
-        {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List<Panel>() { pnlCaminho }, Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Select(x => x.panel).ToList(), true);
-        }
-
-
-        private void cmbCameraCaminho_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
-        {
-            ComboBox cmb = (ComboBox)sender;
-
-            CameraCaminhoModel CameraCaminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho;
-            if (CameraCaminho != null)
-            {
-                CameraCaminho.combo = cmb;
-                CameraCaminho.panelRgb = pnlCaminho;
-                CameraCaminho.panelRgb.Tag = cmb.Text;
-            }
-
-            if (CameraCaminho.combo.SelectedIndex > 0 && (Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Any(x => x.combo.SelectedIndex == CameraCaminho.combo.SelectedIndex)))
-            {
-                CustomDialog.ShowDialog(
-                    "Erro",
-                    "Essa câmera já está sendo usada por outro processo!",
-                    MessageBoxIcon.Warning,
-                    new Dictionary<(string, dynamic), Action>()
-                    {
-                        { ("OK", null), () => { } }
-                    }
-                );
-                CameraCaminho.combo.SelectedIndex = CameraCaminho.camera.cameraIndex;
-                return;
-            }
-
-            CameraCaminho.camera.cameraIndex = CameraCaminho.combo.SelectedIndex;
-
-            if (CameraCaminho.camera.cameraIndex > 0)
-            {
-                IniciarCameras();
             }
         }
 
@@ -351,14 +302,15 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 Location = new Point(66, 6),
                 Font = new Font("Microsoft Sans Serif", 12.25f, FontStyle.Regular)
             };
-            Panel pnlCamera = new Panel()
+            PictureBox picCamera = new PictureBox()
             {
-                Name = "pnlCamSoloFundo_S" + idx, 
+                Name = "picCamSoloFundo_S" + idx,
                 Width = 286,
                 Height = 200,
                 Location = new Point(7, 31),
                 BackgroundImageLayout = ImageLayout.Stretch,
                 BackColor = Color.Black,
+                SizeMode = PictureBoxSizeMode.Zoom
             };
             ComboBox cmbCamera = new ComboBox()
             {
@@ -366,22 +318,28 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 Width = 286,
                 Height = 39,
                 Location = new Point(7, 237),
-                Font = new Font("Microsoft Sans Serif", 20.25f, FontStyle.Regular)
+                Font = new Font("Microsoft Sans Serif", 20.25f, FontStyle.Regular),
+                Tag = idx
             };
             cmbCamera.SelectedIndexChanged += cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged;
 
             cmbCamera.Items.Clear();
-            cmbCamera.Items.AddRange(Cameras.Select(x => x.Id).ToArray());
+            cmbCamera.Items.AddRange(ListaCameras.Select(x => x.Description).ToArray());
 
             pnlFundo.Controls.Add(lblTitulo);
-            pnlFundo.Controls.Add(pnlCamera);
+            pnlFundo.Controls.Add(picCamera);
             pnlFundo.Controls.Add(cmbCamera);
 
             flwCamerasSolo.Controls.Add(pnlFundo);
 
-            string cameraSelecionada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_Solo.Count() > idx ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_Solo[idx] : "";
+            if (CamerasSolo.Count() <= idx)
+            {
+                CamerasSolo.Add(new OAKCameraModel());
+            }
 
-            if (Cameras.Any(x => x.Id == cameraSelecionada))
+            string cameraSelecionada = ListaCameras.FirstOrDefault(x => x.Id == CamerasSolo[idx].Id)?.Description ?? "";
+
+            if (ListaCameras.Any(x => x.Id == cameraSelecionada))
             {
                 cmbCamera.SelectedIndex = cmbCamera.Items.IndexOf(cameraSelecionada);
             }
@@ -391,45 +349,79 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             }
         }
 
-        private void cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
+        private async void cmbCameraCaminho_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            ComboBox cmb = (ComboBox)sender;
+            ComboBox cmb = sender as ComboBox;
-
+            PictureBox pic = picCaminho;
-            string CamID = cmb.Name.Replace("cmbCamSolo_", "");
+            CameraCaminho = CameraDisponivel(cmb.Text);
-
+            if (CameraCaminho.Index > -1)
-            CameraSoloModel CameraSolo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.FirstOrDefault(x => x.ID == CamID);
-            if (CameraSolo != null)
             {
-                CameraSolo.combo = cmb;
+                Bitmap rgb = await CameraCaminho.GetFrame();
-                CameraSolo.panel = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<Panel>(flwCamerasSolo, "pnlCamSoloFundo_" + CamID);
+                pic.Image = rgb;
-                CameraSolo.panel.Tag = cmb.Text;
+            }
+            else
+            {
+                pic.Image?.Dispose();
+                pic.Image = null;
+                pic.BackColor = Color.Black;
+                cmb.SelectedIndex = cmb.Items.IndexOf(CameraCaminho.Description);
+            }
         }
 
-            if (CameraSolo.combo.SelectedIndex > 0 && (cmbC.SelectedIndex == CameraSolo.combo.SelectedIndex || Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Any(x => x.Nome != CameraSolo.Nome && x.combo.SelectedIndex == CameraSolo.combo.SelectedIndex)))
+        private async void cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            ComboBox cmb = sender as ComboBox;
+            int idx = (int)cmb.Tag;
+            PictureBox pic = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<PictureBox>(this, "picCamSoloFundo_S" + idx);
+            CamerasSolo[idx] = CameraDisponivel(cmb.Text, idx);
+            if (CamerasSolo[idx].Index > -1)
+            {
+                Bitmap rgb = await CamerasSolo[idx].GetFrame();
+                pic.Image = rgb;
+            }
+            else
+            {
+                pic.Image?.Dispose();
+                pic.Image = null;
+                pic.BackColor = Color.Black;
+                cmb.SelectedIndex = cmb.Items.IndexOf(CamerasSolo[idx].Description);
+            }
+        }
+
+        OAKCameraModel CameraDisponivel(string descricao, int idx = -1)
+        {
+            bool emUso = false;
+
+            var cam = ListaCameras.FirstOrDefault(x => x.Description == descricao);
+
+            if (cam.Index > -1)
+            {
+                if (idx == -1)
+                {
+                    emUso = CamerasSolo.Any(x => x.Id == cam.Id);
+                }
+                else
+                {
+                    emUso = (CameraCaminho.Id == cam.Id) || (CamerasSolo.Any(x => x.Index != idx && x.Id == cam.Id));
+                }
+            }
+            
+            if (emUso)
             {
                 CustomDialog.ShowDialog(
-                    "Erro",
+                    "Camera indisponível",
-                    "Essa câmera já está sendo usada por outro processo!",
+                    $"A camera {cam.Description} já está configurada em outro processo!",
                     MessageBoxIcon.Warning,
                     new Dictionary<(string, dynamic), Action>()
                     {
                         { ("OK", null), () => { } }
                     }
                 );
-                CameraSolo.combo.SelectedIndex = CameraSolo.camera.cameraIndex;
+                cam = ListaCameras.FirstOrDefault(x => x.Index == -1);
-                return;
             }
 
-            CameraSolo.camera.cameraIndex = CameraSolo.combo.SelectedIndex;
+            return cam;
-
-            if (CameraSolo.camera.cameraIndex > 0)
-            {
-                IniciarCameras();
         }
-        }
-
-
-
 
         #endregion
 

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs

@@ -1462,27 +1462,27 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 }
             });
 
-            foreach (var camera in Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo)
+            foreach (var camera in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo)
             {
                 Testes.AddRange(new List<ColunasDiagnosticoModel>()
                 {
                     new ColunasDiagnosticoModel()
                     {
-                        Componente = camera.Nome,
+                        Componente = camera.Name,
                         Teste = "Configurado",
                         ValorPadrao = 1,
                         ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                     },
                     new ColunasDiagnosticoModel()
                     {
-                        Componente = camera.Nome,
+                        Componente = camera.Name,
                         Teste = "Conectado",
                         ValorPadrao = 1,
                         ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                     },
                     new ColunasDiagnosticoModel()
                     {
-                        Componente = camera.Nome,
+                        Componente = camera.Name,
                         Teste = "Vídeo",
                         ValorPadrao = 1,
                         ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
@@ -1503,7 +1503,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             List<string> CamerasIDs = CameraService.ObterListaCameras().Values.ToList();
 
-            string IDcamRua = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_Caminho ?? "");//.Replace("\\", "#").ToLower();
+            string IDcamRua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.Id;//.Replace("\\", "#").ToLower();
 
             bool RuaConfigurado = !string.IsNullOrEmpty(IDcamRua) && IDcamRua != "Sem video";
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, RuaConfigurado ? 1 : 0);
@@ -1514,9 +1514,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             bool RuaVideo = await VerificaImagemCamera(CamerasIDs, IDcamRua, RuaConectado);
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, RuaVideo ? 1 : 0);
 
-            foreach (var camera in Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo)
+            foreach (var camera in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo)
             {
-                string IDcamSolo = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_Solo[0] ?? "");//.Replace("\\", "#").ToLower();
+                string IDcamSolo = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo[0].Id);//.Replace("\\", "#").ToLower();
 
                 bool SoloConfigurado = !string.IsNullOrEmpty(IDcamSolo) && IDcamSolo != "Sem video";
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SoloConfigurado ? 1 : 0);

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs

@@ -65,7 +65,6 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 {
                     if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == Enums.StatusOperacao.Parametrizando)
                     {
-                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.DesligarCameras();
                         this.Hide();
                     }
                     else
@@ -100,13 +99,10 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
         private void frmDialogoMapa_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
         {
             tmrLeitura?.Dispose();
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DesligarCameras();
         }
 
         public async Task AtualizarRuasSelecionadas(List<string> ruasSelecionadas)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List<Panel>() { pnlCameraCaminho, pnlCameraCaminhoHeat }, new List<Panel>() { pnlCameraSoloE }, true);
-
             await Task.Delay(1000);
 
             GPSService.AtualizarRuasSelecionadas(ruasSelecionadas);
@@ -137,7 +133,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                     _Trajetoria.CorredorAtual.Pontos,
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria,
                     _Trajetoria.RuasPlantacao,
-                    _Sensoriamento.Controle.ControladorMPC?.ComandoAtual?.simulacao
+                    _Sensoriamento.Controle.SimulacaoMPC
                 );
             }
         }
@@ -149,7 +145,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
 
-            var ultimaLeitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.OrderByDescending(x => x.Leitura.timestamp).FirstOrDefault();
+            /*var ultimaLeitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.OrderByDescending(x => x.Leitura.timestamp).FirstOrDefault();
             if (ultimaLeitura != null)
             {
                 lblUltimaLeituraSolo.Text = "Última Leitura Solo: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(ultimaLeitura.Leitura.timestamp);
@@ -157,7 +153,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho != null)
             {
                 lblUltimaLeituraCaminho.Text = "Última Leitura Caminho: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.Leitura.timestamp);
-            }
+            }*/
             lblPerformance.Text = _Sensoriamento.DadosPerformance.PerformanceStr;
 
             lblMapaCarregado.Text = "Operação: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Descricao;
@@ -344,8 +340,6 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             freioStartPosition = new Point(pnlFreio.Width / 2 - 20, 10);
             freioPosition = freioStartPosition;
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List<Panel>() { pnlCameraCaminho, pnlCameraCaminhoHeat }, new List<Panel>() { pnlCameraSoloE }, true);
-
             IniciarOperacao();
         }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs

@@ -1,6 +1,7 @@
 using AgroBase.Forms.Operacoes;
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Models.Components;
+using AgroBase.Models.Operadores;
 using AgroBase.Properties;
 using AgroBase.Services;
 using System;
@@ -132,6 +133,11 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             lblCodigoFalha.Click -= LblCodigoFalha_Click;
             lblCodigoFalha.Click += LblCodigoFalha_Click;
+
+            Task.Run(async () =>
+            {
+                await VariaveisOperacao.Operadores.AtualizarListaCameras();
+            });
         }
 
         private async Task tmrDispositivos_Tick()
@@ -159,8 +165,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             CodFalha = Variaveis.OperacaoEmAndamento.RetornaCodigoFalha();
 
             var Labels = this.Controls.OfType<Label>().Where(y => y.Name.Contains("lblD_")).ToList();
-            var listaCameras = OAKCameraService.GetListaCameras();
+            var listaCameras = await VariaveisOperacao.Operadores.AtualizarListaCameras();
-            listaCameras.RemoveAt(0);
             foreach (var lbl in Labels)
             {
                 T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), lbl.Name.Split('_')[1]);
@@ -168,39 +173,37 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
                 if (Dispositivo == T_Code.Cam)
                 {
+                    int idx = Convert.ToInt32(Mod_ID);
                     Mod_ID = T_Code.Cam.ToString() + "_" + Mod_ID;
-                    var CameraSolo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.FirstOrDefault(x => x.ID == Mod_ID);
+                    var CameraSolo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo.Count() > idx ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo[idx] : null;
-                    if (CameraSolo != null)
+                    lbl.ForeColor =
-                    {
+                        CameraSolo == null ? Color.Black :
-                        lbl.ForeColor = !listaCameras.Any(x => x.Id == CameraSolo.DeviceID) ?
+                        !listaCameras.Any(x => x.Id == CameraSolo.Id) ?
                             Color.DarkRed :
-                            CameraSolo.camera.cameraIndex == 0 ?
-                                Color.Gold :
                             Color.DarkGreen;
                 }
-                }
                 else if (Dispositivo == T_Code.Snr)
                 {
-                    var CameraCaminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho;
+                    var CameraCaminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho;
-                    if (CameraCaminho != null && Mod_ID == CameraCaminho.ID)
+                    lbl.ForeColor =
-                    {
+                        CameraCaminho == null ? Color.Black :
-                        lbl.ForeColor = !listaCameras.Any(x => x.Id == CameraCaminho.DeviceID)
+                        !listaCameras.Any(x => x.Id == CameraCaminho.Id)
                             ? Color.DarkRed
-                            : CameraCaminho.camera.cameraIndex == 0
-                                ? Color.Gold
                             : Color.DarkGreen;
                 }
-                }
                 else if (Dispositivo == T_Code.Sen)
                 {
                     if (Mod_ID.ToLower() == Dispositivo.ToString().ToLower())
                     {
                         var Modulo = SerialService.DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo && (x.Mod_ID == Mod_ID || x.Mod_ID == null));
-                        lbl.ForeColor = Modulo == null
+                        lbl.ForeColor = 
+                            Modulo == null || Modulo.Status == StatusModulo.Desconectado
                             ? Color.Black
-                            : Modulo.Erro
+                            : Modulo.Status == StatusModulo.Conectado
-                                ? Color.Gold
+                                ? Color.Blue
-                                : Modulo.Conectado
+                                : Modulo.Status == StatusModulo.Alerta ? 
+                                Color.Gold :
+                                Modulo.Status == StatusModulo.Operante
                                     ? Color.DarkGreen
                                     : Color.DarkRed;
                     }
@@ -244,11 +247,14 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 else
                 {
                     var Modulo = SerialService.DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo && (x.Mod_ID == Mod_ID || x.Mod_ID == null));
-                    lbl.ForeColor = Modulo == null
+                    lbl.ForeColor =
+                            Modulo == null || Modulo.Status == StatusModulo.Desconectado
                             ? Color.Black
-                        : Modulo.Erro
+                            : Modulo.Status == StatusModulo.Conectado
-                            ? Color.Gold
+                                ? Color.Blue
-                            : Modulo.Conectado
+                                : Modulo.Status == StatusModulo.Alerta ?
+                                Color.Gold :
+                                Modulo.Status == StatusModulo.Operante
                                     ? Color.DarkGreen
                                     : Color.DarkRed;
                 }
@@ -297,24 +303,48 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             var Modulo = SerialService.DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo && (x.Mod_ID == Mod_ID || x.Mod_ID == null));
 
-            string msg = "Módulo: " + Dispositivo +
+            var saudeGeral = VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo);
-                "\r\nID: " + Mod_ID +
+            ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeModel saudeIndividual = null;
-                "\r\nConectado: " + (Modulo != null ? "Sim" : "Não") +
+            switch (Dispositivo)
-                "\r\nInicializado: " + (Modulo != null && Modulo.Conectado ? "Sim" : "Não") +
+            {
-                "\r\nVersão: " + (Modulo != null ? Modulo.Versao : "") +
+                case T_Code.Mov:
-                "\r\nErro: " + (Modulo != null && Modulo.Erro ? "Sim" : "Não") + 
+                    {
-                "\r\nStatus: " + (
+                        var enderecoMod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID)?.MovMotor?._EnderecoCAN_Tx ?? 0x00;
-                    lbl.ForeColor == Color.Black ? "Não conectado" : 
+                        saudeIndividual = saudeGeral.saude_individual.FirstOrDefault(x => Convert.ToByte(x.id) == enderecoMod);
-                    lbl.ForeColor == Color.DarkRed ? "Não inicializado" : 
+                        break;
-                    lbl.ForeColor == Color.DarkGreen ? "Inicializado" : 
+                    }
-                    lbl.ForeColor == Color.Gold ? "Não configurado" : 
+                case T_Code.Dir:
-                    ""
+                    {
-                );
+                        var enderecoMod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID)?.DirMotor?._EnderecoCAN_Tx ?? 0x00;
+                        saudeIndividual = saudeGeral.saude_individual.FirstOrDefault(x => Convert.ToByte(x.id) == enderecoMod);
+                        break;
+                    }
+            }
+
+            string msg = 
+                $"Módulo: {Dispositivo}" +
+                $"\r\nID: {Mod_ID}" +
+                $"\r\nStatus: {(Modulo?.Status ?? StatusModulo.Desconectado)}" +
+                $"\r\nSaude: {(Modulo?.Saude ?? 0)}" +
+                $"\r\nVersão: {Modulo?.Versao ?? "0"}" + 
+                $"\r\nErro: {Modulo?.Erros}";
+
+            if (saudeIndividual != null)
+            {
+                msg =
+                    $"Módulo: {Dispositivo}" +
+                    $"\r\nID: {Mod_ID}" +
+                    $"\r\nStatus: {saudeIndividual.status}" +
+                    $"\r\nSaude: {saudeIndividual.saude}" +
+                    $"\r\nVersão: {Modulo?.Versao ?? "0"}" +
+                    $"\r\nErro: {string.Join(Environment.NewLine, saudeIndividual.motivos)}";
+            }
+                
 
             CustomDialog.ShowDialog(
                 "Detalhes",
                 $"{msg}",
-                Modulo != null && Modulo.Erro ? MessageBoxIcon.Error : Modulo != null && Modulo.Conectado ? MessageBoxIcon.Information : MessageBoxIcon.Exclamation,
+                Modulo?.Status == StatusModulo.Falha ? MessageBoxIcon.Error : Modulo?.Status == StatusModulo.Operante ? MessageBoxIcon.Information : MessageBoxIcon.Exclamation,
                 new Dictionary<(string, dynamic), Action>()
                 {
                     { ("OK", null), () => { } },

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -1,6 +1,5 @@
 using AgroBase.Models;
 using System;
-using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
 using System.Linq;
 using System.Windows.Forms;
@@ -41,11 +40,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             cmbTipoMovimento.SelectedIndex = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;
 
             flwCamerasSolo.Controls.Clear();
-            for (int i = 0; i < Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count(); i++)
+            for (int i = 0; i < Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo.Count(); i++)
             {
                 Panel pnlCam = new Panel()
                 {
-                    Name = "pnlCamSolo_" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo[i].Nome, 
+                    Name = "pnlCamSolo_" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo[i].Name, 
                     Width = 290, 
                     Height = 166, 
                     BackgroundImageLayout = ImageLayout.Stretch,
@@ -54,8 +53,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 flwCamerasSolo.Controls.Add(pnlCam);
             }
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List<Panel>() { pnlCameraRua, pnlDeteccoesRua }, flwCamerasSolo.Controls.OfType<Panel>().ToList(), true);
-
             chbPulverizador.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico;
             chbMostrarGrade.Checked = KinectService.MostrarGrade;
             chbSonarAtivado.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado;
@@ -64,7 +61,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             PopularInformacoesGerais();
             InicializarMapa();
             PopularBicos();
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.chartGraficos = chartGraficos;
 
             tmrLeitura = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura", tmrLeitura_Tick, 500, this);
             tmrLeitura.Start();
@@ -85,8 +81,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         {
             tmrLeitura.Dispose();
             Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao());
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DesligarCameras();
-            KinectService.picRGB = null;
         }
 
         private void btnIniciarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -164,7 +158,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia Esq: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " cm";
             lblDistanciaDireita.Text = "Distancia Dir: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " cm";
-            lblGPSsatelites.Text = _Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.ToString() + " satélites";
+            lblGPSsatelites.Text = _Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.valor.ToString() + " satélites";
             lblGPSFix.Text = _Sensoriamento.Gps.QualidadeFix.ToString();
             lblGPSprecisao.Text = "Precisão: " + _Sensoriamento.Gps.PrecisaoCm.ToString("0.00") + " cm";
             lblGPSvelocidade.Text = "Vel.: " + _Sensoriamento.Gps.Velocidade.ToString("0.00") + " km/h";
@@ -471,18 +465,18 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             gridDados.Rows[5].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.Bateria.TensaoInstantanea.ToString("0.00"));
             gridDados.Rows[6].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.Bateria.CorrenteInstantanea.ToString("0.00"));
             gridDados.Rows[7].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.Bateria.TempoEstimadoRestanteMinutos.ToString("0.00"));
-            gridDados.Rows[8].Cells[1].Value = (AB3V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[8].Cells[1].Value = (AB3V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor ?? 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[9].Cells[1].Value = (AB3V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[9].Cells[1].Value = (AB3V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor ?? 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[10].Cells[1].Value =  (AB5V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[10].Cells[1].Value =  (AB5V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor ?? 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[11].Cells[1].Value = (AB5V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[11].Cells[1].Value = (AB5V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor ?? 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[12].Cells[1].Value = (AB7V2.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[12].Cells[1].Value = (AB7V2.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor ?? 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[13].Cells[1].Value = (AB7V2.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[13].Cells[1].Value = (AB7V2.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor ?? 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[14].Cells[1].Value = (AB12V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[14].Cells[1].Value = (AB12V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor ?? 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[15].Cells[1].Value = (AB12V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[15].Cells[1].Value = (AB12V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor ?? 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[16].Cells[1].Value = (AB19V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[16].Cells[1].Value = (AB19V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor ?? 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[17].Cells[1].Value = (AB19V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[17].Cells[1].Value = (AB19V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor ?? 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[18].Cells[1].Value = (AB24V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[18].Cells[1].Value = (AB24V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor ?? 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[19].Cells[1].Value = (AB24V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[19].Cells[1].Value = (AB24V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor ?? 0).ToString("0.00");
             gridDados.Rows[20].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.PercentualReservatorio.ToString("00.00");
             gridDados.Rows[21].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VolumeReservatorio.ToString("0.000");
             gridDados.Rows[22].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.PressaoLinha.ToString("0.00");
@@ -594,7 +588,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         {
             var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
 
-            AtuadorFuncoesGerais.DesenharAtuadores(pnlAtuadores, e, Atuador.BicosPulverizadores.Select(x => new AtuBicoSensoriamentoLogModel()
+            bool ligado = Atuador.BombaPressurizadora.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor ?? false;
+            AtuadorFuncoesGerais.DesenharAtuadores(
+                pnlAtuadores, 
+                e, 
+                Atuador.BicosPulverizadores.Select(x => new AtuBicoSensoriamentoLogModel()
                 {
                     ID = x.ID,
                     Atuacoes = x.Atuacoes,
@@ -603,9 +601,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                     Inicializado = x.Inicializado,
                     MediaNivelFluxo = x.MediaNivelFluxo,
                     Posicao = x.Posicao,
-                StatusBico = x.ValoresLeituras.FirstOrDefault(y => y.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor,
+                    StatusBico = x.ValoresLeituras.FirstOrDefault(y => y.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor ?? false,
                     TempoAtuado = x.TempoAtuado,
-            }).ToList(), Atuador.BombaPressurizadora.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor, Atuador.PressaoLinha, Atuador.TempoAtuado);
+                }).ToList(),
+                ligado, 
+                Atuador.PressaoLinha, 
+                Atuador.TempoAtuado
+            );
         }
 
 

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs

@@ -41,14 +41,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             tmrLeituras.Start();
 
             AtualizarDispositivos();
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List<Panel>() { pnlCameraCaminho }, new List<Panel>() { pnlCameraSoloE, pnlCameraSoloD }, true);
         }
 
         private void frmOperacaoMapaGPS_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
         {
             tmrLeituras.Dispose();
             Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao());
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DesligarCameras();
         }
 
         private void AtualizarDispositivos()
@@ -57,7 +55,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             chbDIRativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.DirMotor.Inicializado) ?? false;
             chbATUativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados.ConexaoAtiva ?? false;
             chbGPSativo.Checked = GPSService.PortaGPS?.IsOpen ?? false;
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.chartGraficos = chartGraficos;
         }
 
         #endregion
@@ -74,13 +71,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
 
-            var ultimaLeitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.OrderByDescending(x => x.Leitura.timestamp).FirstOrDefault();
+            /*var ultimaLeitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.OrderByDescending(x => x.Leitura.timestamp).FirstOrDefault();
             if (ultimaLeitura != null)
             {
                 lblUltimaLeituraSolo.Text = "Ultima Leitura Solo: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(ultimaLeitura.Leitura.timestamp);
             }
 
-            lblUltimaLeituraRua.Text = "Ultima Leitura Rua: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.Leitura.timestamp);
+            lblUltimaLeituraRua.Text = "Ultima Leitura Rua: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.Leitura.timestamp);*/
 
             btnCarregarMapa.Enabled = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado;
 
@@ -182,14 +179,14 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 Inicializado = x.Inicializado,
                 MediaNivelFluxo = x.MediaNivelFluxo,
                 Posicao = x.Posicao,
-                StatusBico = x.ValoresLeituras.FirstOrDefault(y => y.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor,
+                StatusBico = x.ValoresLeituras.FirstOrDefault(y => y.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor ?? false,
                 TempoAtuado = x.TempoAtuado,
             }).ToList(), Atuador.BombaPressurizadora.ComandoAtuar, Atuador.PressaoLinha, Atuador.TempoAtuado);
         }
 
         private void pnlCaminho_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
         {
-            var cameraCaminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho;
+            /*var cameraCaminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho;
 
             Panel pnlContornos = (Panel)sender;
             if (cameraCaminho.Leitura == null) return;
@@ -259,7 +256,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
                     graphics.DrawLine(pen, start, end);
                 }
-            }
+            }*/
         }
 
         private void pnlInclinacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
@@ -277,7 +274,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             try
             {
                 //DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)cameraCaminho.Angulo);
-                FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual.Leitura.obj.segmentacao.angulo_rua), 90);
+                //FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual.Leitura.obj?.segmentacao?.angulo_rua ?? 0 ), 90);
             }
             catch { }
         }

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs

@@ -1214,7 +1214,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 null, //Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.TrajetoriaProjetada.FirstOrDefault(),
                 new List<GPSModel>(LogsGPS.Take(LogsGPS.IndexOf(Log) + 1)),
                 new List<List<GPSModel>>(),
-                LogOpe.Controle.ControladorMPC?.ComandoAtual?.simulacao
+                LogOpe.Controle.SimulacaoMPC
             );
         }
 
@@ -1455,8 +1455,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private void AtualizarInformacoesSonar()
         {
             var Log = LogsSonar.FirstOrDefault(x => x.Leitura.MomentoLog == MomentoAtual);
-            txtEspacoLivreEsquerda.Text = Log.Leitura.obj.radar_2d.analise.corredor_perfil[1].esquerda_m.ToString("0.00");
+            //txtEspacoLivreEsquerda.Text = Log.Leitura.obj.radar_2d.analise.corredor_perfil[1].esquerda_m.ToString("0.00");
-            txtEspacoLivreDireita.Text = Log.Leitura.obj.radar_2d.analise.corredor_perfil[1].direita_m.ToString("0.00");
+            //txtEspacoLivreDireita.Text = Log.Leitura.obj.radar_2d.analise.corredor_perfil[1].direita_m.ToString("0.00");
             txtDesvioNecessario.Text = Log.Resumo.DesvioNecessario ? "Sim" : "Não";
             txtDirecaoDesvio.Text = Log.Resumo.DirecaoDesvio.ToString();
 
@@ -1496,7 +1496,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             if (chbGrade.Checked)
             {
                 picSonarRadar.Image?.Dispose();
-                picSonarRadar.Image = Log.Leitura.obj.radar_2d.PlotarAnalsie((Bitmap)picSonarRadar.Image.Clone());
+                //picSonarRadar.Image = Log.Leitura.obj.radar_2d.PlotarAnalsie((Bitmap)picSonarRadar.Image.Clone());
             }
         }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs

@@ -70,7 +70,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
             Cameras = CameraService.ObterListaCameras();
             cmbCaminho.Items.Clear();
             cmbCaminho.Items.AddRange(Cameras.Values.ToArray());
-            string IDrua = ((SensoriamentoModel)Disp.Dados).CameraID_Caminho;
+            string IDrua = ((SensoriamentoModel)Disp.Dados).CameraCaminho.Id;
             if (Cameras.Any(x => x.Value == IDrua))
             {
                 cmbCaminho.SelectedIndex = cmbCaminho.Items.IndexOf(IDrua);
@@ -80,11 +80,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
                 cmbCaminho.Text = IDrua;
             }
 
-            var CamerasSolo = ((SensoriamentoModel)Disp.Dados).CameraID_Solo;
+            var CamerasSolo = ((SensoriamentoModel)Disp.Dados).CamerasSolo;
 
             cmbSoloEsq.Items.Clear();
             cmbSoloEsq.Items.AddRange(Cameras.Values.ToArray());
-            string IDsoloE = CamerasSolo.Count() > 0 ? CamerasSolo[0] : "";
+            string IDsoloE = CamerasSolo.Count() > 0 ? CamerasSolo[0].Id : "";
             if (Cameras.Any(x => x.Value == IDsoloE))
             {
                 cmbSoloEsq.SelectedIndex = cmbSoloEsq.Items.IndexOf(IDsoloE);
@@ -96,7 +96,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
 
             cmbSoloDir.Items.Clear();
             cmbSoloDir.Items.AddRange(Cameras.Values.ToArray());
-            string IDsoloD = CamerasSolo.Count() > 1 ? CamerasSolo[1] : "";
+            string IDsoloD = CamerasSolo.Count() > 1 ? CamerasSolo[1].Id : "";
             if (Cameras.Any(x => x.Value == IDsoloD))
             {
                 cmbSoloDir.SelectedIndex = cmbSoloDir.Items.IndexOf(IDsoloD);
@@ -197,9 +197,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
                         _Disp.Dados._EnderecoCAN_Rx = FuncoesGlobais.StringToHexByte(txtEnderecoCAN_Rx.Text);
                         _Disp.Dados.RequisitarDados = chbRequisitarDados.Checked;
                         _Disp.Dados.Sensores = Sensores.ToList();
-                        _Disp.Dados.CameraID_Caminho = cmbCaminho.Text;
+                        _Disp.Dados.CameraCaminho.Id = cmbCaminho.Text;
-                        _Disp.Dados.CameraID_Solo.Clear();
+                        //_Disp.Dados.CamerasSolo.Clear();
-                        _Disp.Dados.CameraID_Solo.AddRange(new string[] { cmbSoloEsq.Text, cmbSoloDir.Text });
+                        //_Disp.Dados.CameraID_Solo.AddRange(new string[] { cmbSoloEsq.Text, cmbSoloDir.Text });
                         _Disp.SalvarParametros(_Disp.Dados);
                         break;
                     }

AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs

@@ -27,15 +27,18 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             ThreadPool.SetMinThreads(workerThreads: 50, completionPortThreads: 50);
 
-            //WifiService.IniciarRotinas();
             APIService.IniciarRotinas();
             
-            OAKCameraService.IniciarRotinas();
-
             GeneralJoystick.IniciarRotinas();
+
             VersionamentoService.IniciarRotinas();
 
             PythonService.EncerrarProcessos();
+
+            Task.Run(async () =>
+            {
+                await VariaveisOperacao.Operadores.IniciarProcessamento(false);
+            });
         }
 
         private void frmInstancial_Shown(object sender, EventArgs e)
@@ -90,8 +93,6 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             Variaveis.Fechando = true;
 
-            await EthernetService.ConfigurarIP(false, false);
-
             AsyncTaskTimerModel.PararTimers();
 
             foreach (var Disp in Variaveis.DispositivosConectados)

AgroBase/AgroBase/Forms/frmOperarioSonar.cs

@@ -1,8 +1,5 @@
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Models.Operadores;
-using AgroBase.Services;
-using AgroBase.Services.Operadores;
-using Newtonsoft.Json;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
@@ -16,7 +13,6 @@ namespace AgroBase.Forms
 {
     public partial class frmOperarioSonar : Form
     {
-        VisualWorkerService visualWorker = new VisualWorkerService();
         AsyncTaskTimerModel tmrLeitura;
 
         public frmOperarioSonar()
@@ -38,13 +34,12 @@ namespace AgroBase.Forms
         private async void frmOperarioSonar_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
         {
             tmrLeitura?.Stop();
-            await visualWorker.Encerrar();
         }
 
         private void AtualizarListaCameras()
         {
             cmbCameras.Items.Clear();
-            cmbCameras.Items.AddRange(OAKCameraService.GetListaCameras().Skip(1).Select(x => x.Id).ToArray());
+            cmbCameras.Items.AddRange(VariaveisOperacao.Operadores.CamerasConectadas.Select(x => x.Name).ToArray());
             cmbCameras.SelectedIndex = -1;
         }
 
@@ -52,86 +47,87 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             if (!chbReqAutomatico.Checked) return;
 
-            btnLeituraIMU_Click(new object(), new EventArgs());
+            /*btnLeituraIMU_Click(new object(), new EventArgs());
             EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerCommandType.Get_RGB_Frame);
             EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerCommandType.Get_Heatmap_Frame);
             EnviarComandoAnalise(VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Anomalia);
             EnviarComandoAnalise(VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Solo);
             EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerCommandType.Get_Radar_2D);
-            EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerCommandType.Get_Segmentacao_Semantica);
+            EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerCommandType.Get_Segmentacao_Semantica);*/
         }
 
-        private void btnAtualizarCameras_Click(object sender, EventArgs e)
+        private async void btnAtualizarCameras_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            OAKCameraService.AtualizarListaCameras(true);
+            VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker.AdicionarComandoNaFila(OperadoresModels.TipoComando.GetListaCameras);
+            await VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker.AguardarNovosDados(OperadoresModels.TipoComando.GetListaCameras);
             AtualizarListaCameras();
         }
 
         private async void btnIniciarProcessamento_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            bool sucesso = await visualWorker.IniciarProcessamento(cmbCameras.SelectedIndex, Convert.ToInt32(txtDistanciaMax.Text), Convert.ToInt32(txtSessoesSolo.Text), Convert.ToInt32(txtPercentualSolo.Text), chbIniciarScript.Checked);
+            bool sucesso = false; // await VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.IniciarCamera(Convert.ToInt32(txtDistanciaMax.Text), Convert.ToInt32(txtSessoesSolo.Text), Convert.ToInt32(txtPercentualSolo.Text));
-            AtualizarLabelLeitura($", Comando: Iniciar, Sucesso: {sucesso}");
+            AtualizarLabelLeitura($", Comando: Configurar, Sucesso: {sucesso}");
             if (!sucesso)
             {
                 MessageBox.Show("Selecione uma camera para iniciar o processamento!");
             }
             else
             {
-                MessageBox.Show("Processamento iniciado com sucesso!");
+                MessageBox.Show("Camera configurada com sucesso!");
             }
         }
 
         private void EnviarComando(VisualWorkerCommandType cmd, dynamic payload = null)
         {
-            bool sucesso = visualWorker.AdicionarComandoNaFila(cmd, payload);
+            bool sucesso = VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.AdicionarComandoNaFila(cmd, payload);
             AtualizarLabelLeitura($", Comando: {cmd.ToString()}, Sucesso: {sucesso}");
         }
 
         private void AtualizarLabelLeitura(string texto)
         {
-            lblUltimaLeitura.Text = $"Ultima Leitura em: {visualWorker.DadosLeitura.Leitura.MomentoLog.ToString("dd/MM/yyyy HH:mm:ss.fff")} {texto}";
+            lblUltimaLeitura.Text = $"Ultima Leitura em: {VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.MomentoLog.ToString("dd/MM/yyyy HH:mm:ss.fff")} {texto}";
         }
 
         private void btnPing_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            EnviarComando(VisualWorkerCommandType.Ping);
+            //EnviarComando(VisualWorkerCommandType.Ping);
         }
 
         private void btnCalibrarGrades_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            EnviarComando(VisualWorkerCommandType.Calibrar_Grades);
+            //EnviarComando(VisualWorkerCommandType.Calibrar_Grades);
         }
 
         private void btnLeituraRGB_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerCommandType.Get_RGB_Frame);
+            //EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerCommandType.Get_RGB_Frame);
         }
 
         private void btnLeituraHeatmap_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerCommandType.Get_Heatmap_Frame);
+            //EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerCommandType.Get_Heatmap_Frame);
         }
 
         private void btnLeituraRadar2D_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerCommandType.Get_Radar_2D);
+            //EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerCommandType.Get_Radar_2D);
         }
 
         private void btnLeituraSegmentacaoSemantica_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerCommandType.Get_Segmentacao_Semantica);
+            //EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerCommandType.Get_Segmentacao_Semantica);
         }
 
         private async void EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerCommandType comando)
         {
-            EnviarComando(comando);
+            /*EnviarComando(comando);
-            await visualWorker.AguardarNovosDados(comando);
+            await VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.AguardarNovosDados(comando);
-            VisualWorkerMessageFrameModel frame =
+            OAKCameraFrameModel frame =
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_RGB_Frame ? visualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.rgb_frame :
+                comando == VisualWorkerCommandType.Get_RGB_Frame ? VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.rgb_frame :
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Heatmap_Frame ? visualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.heatmap_frame :
+                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Heatmap_Frame ? VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.heatmap_frame :
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Radar_2D ? visualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.radar_2d?.frame :
+                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Radar_2D ? VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.radar_2d?.frame :
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Segmentacao_Semantica ? visualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.segmentacao?.mask_frame :
+                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Segmentacao_Semantica ? VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.segmentacao?.mask_frame :
-                new VisualWorkerMessageFrameModel();
+                new OAKCameraFrameModel();
             PictureBox pic =
                 comando == VisualWorkerCommandType.Get_RGB_Frame ? picRGB :
                 comando == VisualWorkerCommandType.Get_Heatmap_Frame ? picHeatmap :
@@ -149,53 +145,53 @@ namespace AgroBase.Forms
             try { pic.Image = frame?.image; } catch { }
             lbl.Text = $"Leitura em: {FuncoesGlobais.TimestampToDate(frame?.timestamp ?? 0)}";
 
-            if (comando == VisualWorkerCommandType.Get_Radar_2D && visualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.radar_2d != null)
+            if (comando == VisualWorkerCommandType.Get_Radar_2D && VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.radar_2d != null)
             {
-                pic.Image = visualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.radar_2d.PlotarAnalsie(frame.image);
+                pic.Image = VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.radar_2d.PlotarAnalsie(frame.image);
 
-                PlotarGraficoPerfilCorredor(visualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.radar_2d.analise.corredor_perfil);
+                PlotarGraficoPerfilCorredor(VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.radar_2d.analise.corredor_perfil);
-            }
+            }*/
         }
         
         private void btnReqStatusDispositivo_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            EnviarComando(VisualWorkerCommandType.Get_Status_Dispositivo);
+            //EnviarComando(VisualWorkerCommandType.Get_Status_Dispositivo);
         }
 
         private void btnReqAnomalias_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            EnviarComandoAnalise(VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Anomalia);
+            //EnviarComandoAnalise(VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Anomalia);
         }
 
         private void btnReqSolo_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            EnviarComandoAnalise(VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Solo);
+            //EnviarComandoAnalise(VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Solo);
         }
 
         private async void btnLeituraIMU_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            EnviarComando(VisualWorkerCommandType.Get_IMU_Data);
+            /*EnviarComando(VisualWorkerCommandType.Get_IMU_Data);
-            await visualWorker.AguardarNovosDados(VisualWorkerCommandType.Get_IMU_Data);
+            await VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.AguardarNovosDados(VisualWorkerCommandType.Get_IMU_Data);
             pnlInclinacao.Invalidate();
-            lblLeituraIMU.Text = $"Leitura em: {FuncoesGlobais.TimestampToDate(visualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.imu?.timestamp ?? 0)}";
+            lblLeituraIMU.Text = $"Leitura em: {FuncoesGlobais.TimestampToDate(VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.imu?.timestamp ?? 0)}";*/
         }
 
         private async void EnviarComandoAnalise(VisualWorkerCommandType comando)
         {
             EnviarComando(comando, new { velocidade_ms = txtVelocidade.Text.Replace(",", "."), distancia_max = txtDistanciaMax.Text.Replace(",", "."), largura_min = txtSessoesSolo.Text.Replace(",", "."), altura_min = txtPercentualSolo.Text.Replace(",", ".") });
-            await visualWorker.AguardarNovosDados(comando);
+            await VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.AguardarNovosDados(comando);
             AtualizarDadosAnalise(comando);
         }
 
         private void AtualizarDadosAnalise(VisualWorkerCommandType comando)
         {
-            VisualWorkerMessageAnaliseModel analise =
+            /*VisualWorkerMessageAnaliseModel analise =
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Anomalia ? visualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.analise_anomalias : 
+                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Anomalia ? VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.analise_anomalias : 
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Solo ? visualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.analise_solo : 
+                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Solo ? VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.analise_solo : 
                 new VisualWorkerMessageAnaliseModel();
 
             lblLeituraDebug.Text = $"Leitura em: {FuncoesGlobais.TimestampToDate(analise?.timestamp ?? 0)}";
-            VisualWorkerMessageFrameModel frame = visualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.heatmap_frame;
+            OAKCameraFrameModel frame = VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.heatmap_frame;
             picDebug.Image?.Dispose();
             picDebug.Image = analise.PlotarAnalise(frame);
 
@@ -212,7 +208,7 @@ namespace AgroBase.Forms
                         PlotarGraficoPerfilSolo(analise.solo?.perfil ?? new List<double>());
                         break;
                     }
-            }
+            }*/
         }
 
         void ConfigurarGridDeteccoes(DataGridView dgv)
@@ -360,9 +356,9 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void pnlInclinacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
         {
-            Panel _pnlInclinacao = sender as Panel;
+            /*Panel _pnlInclinacao = sender as Panel;
-            double AnguloX = visualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj?.imu?.roll ?? 0;
+            double AnguloX = VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj?.imu?.roll ?? 0;
-            double AnguloY = visualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj?.imu?.pitch ?? 0;
+            double AnguloY = VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj?.imu?.pitch ?? 0;
 
             Graphics g = e.Graphics;
             int centerX = _pnlInclinacao.Width / 2;
@@ -417,7 +413,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             // Desenhar o círculo
             Brush brush = new SolidBrush(Color.Red);
-            g.FillEllipse(brush, circlePosX - radius, circlePosY - radius, radius * 2, radius * 2);
+            g.FillEllipse(brush, circlePosX - radius, circlePosY - radius, radius * 2, radius * 2);*/
         }
 
         

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.Designer.cs

@@ -35,21 +35,8 @@ namespace AgroBase
             this.lblStripErro = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
             this.lblStatusConexao = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
             this.pnlLateral = new System.Windows.Forms.Panel();
-            this.lblCodErro = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtCodErro = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.chbConexaoautomatica = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.gpbDispositivos = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.lstDisponiveis = new System.Windows.Forms.ListView();
-            this.btnRemover = new System.Windows.Forms.Button();
-            this.lblDispositivos = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.cmbDispositivos = new System.Windows.Forms.ComboBox();
-            this.gpbNovoDispositivo = new System.Windows.Forms.GroupBox();
-            this.cmbTipos = new System.Windows.Forms.ComboBox();
-            this.btnSalvar = new System.Windows.Forms.Button();
-            this.txtDescricao = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.lblDescricao = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblTipo = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.btnNovoDispositivo = new System.Windows.Forms.Button();
             this.generalStrip = new System.Windows.Forms.StatusStrip();
             this.lblStripJoystick = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
             this.lblStripJoystickComando = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
@@ -79,6 +66,7 @@ namespace AgroBase
             this.gpbControleDirecional = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.gpbAtalhos = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.pnlAtalhos = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.btnVisualWorker = new System.Windows.Forms.Button();
             this.btnTreinamentoIA = new System.Windows.Forms.Button();
             this.btnOID = new System.Windows.Forms.Button();
             this.btnEthernet = new System.Windows.Forms.Button();
@@ -105,12 +93,10 @@ namespace AgroBase
             this.btnForcarAtualizacao = new System.Windows.Forms.Button();
             this.clbRotinas = new System.Windows.Forms.CheckedListBox();
             this.btnAtualizarRotinas = new System.Windows.Forms.Button();
-            this.btnVisualWorker = new System.Windows.Forms.Button();
             this.gpbAcoes.SuspendLayout();
             this.erroStrip.SuspendLayout();
             this.pnlLateral.SuspendLayout();
             this.gpbDispositivos.SuspendLayout();
-            this.gpbNovoDispositivo.SuspendLayout();
             this.generalStrip.SuspendLayout();
             this.gpbMovimentacao.SuspendLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.trkKmh)).BeginInit();
@@ -166,15 +152,7 @@ namespace AgroBase
             // pnlLateral
             // 
             this.pnlLateral.AutoScroll = true;
-            this.pnlLateral.Controls.Add(this.lblCodErro);
-            this.pnlLateral.Controls.Add(this.txtCodErro);
-            this.pnlLateral.Controls.Add(this.chbConexaoautomatica);
             this.pnlLateral.Controls.Add(this.gpbDispositivos);
-            this.pnlLateral.Controls.Add(this.btnRemover);
-            this.pnlLateral.Controls.Add(this.lblDispositivos);
-            this.pnlLateral.Controls.Add(this.cmbDispositivos);
-            this.pnlLateral.Controls.Add(this.gpbNovoDispositivo);
-            this.pnlLateral.Controls.Add(this.btnNovoDispositivo);
             this.pnlLateral.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             this.pnlLateral.Location = new System.Drawing.Point(2, 15);
             this.pnlLateral.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
@@ -182,44 +160,16 @@ namespace AgroBase
             this.pnlLateral.Size = new System.Drawing.Size(615, 617);
             this.pnlLateral.TabIndex = 0;
             // 
-            // lblCodErro
-            // 
-            this.lblCodErro.AutoSize = true;
-            this.lblCodErro.Location = new System.Drawing.Point(376, 32);
-            this.lblCodErro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.lblCodErro.Name = "lblCodErro";
-            this.lblCodErro.Size = new System.Drawing.Size(77, 13);
-            this.lblCodErro.TabIndex = 23;
-            this.lblCodErro.Text = "Código de Erro";
-            // 
-            // txtCodErro
-            // 
-            this.txtCodErro.Location = new System.Drawing.Point(379, 48);
-            this.txtCodErro.Name = "txtCodErro";
-            this.txtCodErro.Size = new System.Drawing.Size(210, 20);
-            this.txtCodErro.TabIndex = 22;
-            this.txtCodErro.KeyDown += new System.Windows.Forms.KeyEventHandler(this.txtCodErro_KeyDown);
-            // 
-            // chbConexaoautomatica
-            // 
-            this.chbConexaoautomatica.AutoSize = true;
-            this.chbConexaoautomatica.Location = new System.Drawing.Point(172, 28);
-            this.chbConexaoautomatica.Name = "chbConexaoautomatica";
-            this.chbConexaoautomatica.Size = new System.Drawing.Size(123, 17);
-            this.chbConexaoautomatica.TabIndex = 21;
-            this.chbConexaoautomatica.Text = "Conexão automática";
-            this.chbConexaoautomatica.UseVisualStyleBackColor = true;
-            // 
             // gpbDispositivos
             // 
             this.gpbDispositivos.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)(((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left) 
             | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
             this.gpbDispositivos.Controls.Add(this.lstDisponiveis);
-            this.gpbDispositivos.Location = new System.Drawing.Point(161, 78);
+            this.gpbDispositivos.Location = new System.Drawing.Point(19, 5);
             this.gpbDispositivos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.gpbDispositivos.Name = "gpbDispositivos";
             this.gpbDispositivos.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.gpbDispositivos.Size = new System.Drawing.Size(428, 133);
+            this.gpbDispositivos.Size = new System.Drawing.Size(569, 133);
             this.gpbDispositivos.TabIndex = 3;
             this.gpbDispositivos.TabStop = false;
             this.gpbDispositivos.Text = "Dispositivos disponíveis";
@@ -232,120 +182,11 @@ namespace AgroBase
             this.lstDisponiveis.Location = new System.Drawing.Point(11, 20);
             this.lstDisponiveis.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.lstDisponiveis.Name = "lstDisponiveis";
-            this.lstDisponiveis.Size = new System.Drawing.Size(413, 102);
+            this.lstDisponiveis.Size = new System.Drawing.Size(554, 102);
             this.lstDisponiveis.TabIndex = 0;
             this.lstDisponiveis.UseCompatibleStateImageBehavior = false;
             this.lstDisponiveis.View = System.Windows.Forms.View.Tile;
             // 
-            // btnRemover
-            // 
-            this.btnRemover.Location = new System.Drawing.Point(87, 50);
-            this.btnRemover.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.btnRemover.Name = "btnRemover";
-            this.btnRemover.Size = new System.Drawing.Size(62, 23);
-            this.btnRemover.TabIndex = 12;
-            this.btnRemover.Text = "Remover";
-            this.btnRemover.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.btnRemover.Click += new System.EventHandler(this.btnRemover_Click);
-            // 
-            // lblDispositivos
-            // 
-            this.lblDispositivos.AutoSize = true;
-            this.lblDispositivos.Location = new System.Drawing.Point(20, 10);
-            this.lblDispositivos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.lblDispositivos.Name = "lblDispositivos";
-            this.lblDispositivos.Size = new System.Drawing.Size(63, 13);
-            this.lblDispositivos.TabIndex = 11;
-            this.lblDispositivos.Text = "Dispositivos";
-            // 
-            // cmbDispositivos
-            // 
-            this.cmbDispositivos.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
-            this.cmbDispositivos.FormattingEnabled = true;
-            this.cmbDispositivos.Location = new System.Drawing.Point(22, 26);
-            this.cmbDispositivos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.cmbDispositivos.Name = "cmbDispositivos";
-            this.cmbDispositivos.Size = new System.Drawing.Size(128, 21);
-            this.cmbDispositivos.TabIndex = 10;
-            this.cmbDispositivos.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbDispositivos_SelectedIndexChanged);
-            // 
-            // gpbNovoDispositivo
-            // 
-            this.gpbNovoDispositivo.Controls.Add(this.cmbTipos);
-            this.gpbNovoDispositivo.Controls.Add(this.btnSalvar);
-            this.gpbNovoDispositivo.Controls.Add(this.txtDescricao);
-            this.gpbNovoDispositivo.Controls.Add(this.lblDescricao);
-            this.gpbNovoDispositivo.Controls.Add(this.lblTipo);
-            this.gpbNovoDispositivo.Enabled = false;
-            this.gpbNovoDispositivo.Location = new System.Drawing.Point(16, 78);
-            this.gpbNovoDispositivo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.gpbNovoDispositivo.Name = "gpbNovoDispositivo";
-            this.gpbNovoDispositivo.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.gpbNovoDispositivo.Size = new System.Drawing.Size(141, 133);
-            this.gpbNovoDispositivo.TabIndex = 9;
-            this.gpbNovoDispositivo.TabStop = false;
-            this.gpbNovoDispositivo.Text = "Novo Dispositivo";
-            // 
-            // cmbTipos
-            // 
-            this.cmbTipos.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
-            this.cmbTipos.FormattingEnabled = true;
-            this.cmbTipos.Location = new System.Drawing.Point(7, 37);
-            this.cmbTipos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.cmbTipos.Name = "cmbTipos";
-            this.cmbTipos.Size = new System.Drawing.Size(128, 21);
-            this.cmbTipos.TabIndex = 2;
-            // 
-            // btnSalvar
-            // 
-            this.btnSalvar.Location = new System.Drawing.Point(7, 101);
-            this.btnSalvar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.btnSalvar.Name = "btnSalvar";
-            this.btnSalvar.Size = new System.Drawing.Size(127, 20);
-            this.btnSalvar.TabIndex = 9;
-            this.btnSalvar.Text = "Salvar";
-            this.btnSalvar.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.btnSalvar.Click += new System.EventHandler(this.btnSalvar_Click);
-            // 
-            // txtDescricao
-            // 
-            this.txtDescricao.Location = new System.Drawing.Point(7, 76);
-            this.txtDescricao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtDescricao.Name = "txtDescricao";
-            this.txtDescricao.Size = new System.Drawing.Size(128, 20);
-            this.txtDescricao.TabIndex = 3;
-            // 
-            // lblDescricao
-            // 
-            this.lblDescricao.AutoSize = true;
-            this.lblDescricao.Location = new System.Drawing.Point(4, 60);
-            this.lblDescricao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.lblDescricao.Name = "lblDescricao";
-            this.lblDescricao.Size = new System.Drawing.Size(55, 13);
-            this.lblDescricao.TabIndex = 2;
-            this.lblDescricao.Text = "Descrição";
-            // 
-            // lblTipo
-            // 
-            this.lblTipo.AutoSize = true;
-            this.lblTipo.Location = new System.Drawing.Point(4, 20);
-            this.lblTipo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.lblTipo.Name = "lblTipo";
-            this.lblTipo.Size = new System.Drawing.Size(28, 13);
-            this.lblTipo.TabIndex = 0;
-            this.lblTipo.Text = "Tipo";
-            // 
-            // btnNovoDispositivo
-            // 
-            this.btnNovoDispositivo.Location = new System.Drawing.Point(22, 50);
-            this.btnNovoDispositivo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.btnNovoDispositivo.Name = "btnNovoDispositivo";
-            this.btnNovoDispositivo.Size = new System.Drawing.Size(60, 23);
-            this.btnNovoDispositivo.TabIndex = 8;
-            this.btnNovoDispositivo.Text = "Novo dispositivo";
-            this.btnNovoDispositivo.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.btnNovoDispositivo.Click += new System.EventHandler(this.btnNovoDispositivo_Click);
-            // 
             // generalStrip
             // 
             this.generalStrip.ImageScalingSize = new System.Drawing.Size(20, 20);
@@ -380,6 +221,7 @@ namespace AgroBase
             this.lblStripOperacaoLiberada.Name = "lblStripOperacaoLiberada";
             this.lblStripOperacaoLiberada.Size = new System.Drawing.Size(134, 17);
             this.lblStripOperacaoLiberada.Text = "Operação Liberada: Não";
+            this.lblStripOperacaoLiberada.Click += new System.EventHandler(this.lblStripOperacaoLiberada_Click);
             // 
             // lblStripOperacaoStatus
             // 
@@ -673,6 +515,17 @@ namespace AgroBase
             this.pnlAtalhos.Size = new System.Drawing.Size(112, 286);
             this.pnlAtalhos.TabIndex = 0;
             // 
+            // btnVisualWorker
+            // 
+            this.btnVisualWorker.Location = new System.Drawing.Point(5, 463);
+            this.btnVisualWorker.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.btnVisualWorker.Name = "btnVisualWorker";
+            this.btnVisualWorker.Size = new System.Drawing.Size(84, 20);
+            this.btnVisualWorker.TabIndex = 33;
+            this.btnVisualWorker.Text = "Visual Worker";
+            this.btnVisualWorker.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnVisualWorker.Click += new System.EventHandler(this.btnVisualWorker_Click);
+            // 
             // btnTreinamentoIA
             // 
             this.btnTreinamentoIA.Location = new System.Drawing.Point(5, 439);
@@ -963,17 +816,6 @@ namespace AgroBase
             this.btnAtualizarRotinas.UseVisualStyleBackColor = true;
             this.btnAtualizarRotinas.Click += new System.EventHandler(this.btnAtualizarRotinas_Click);
             // 
-            // btnVisualWorker
-            // 
-            this.btnVisualWorker.Location = new System.Drawing.Point(5, 463);
-            this.btnVisualWorker.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.btnVisualWorker.Name = "btnVisualWorker";
-            this.btnVisualWorker.Size = new System.Drawing.Size(84, 20);
-            this.btnVisualWorker.TabIndex = 33;
-            this.btnVisualWorker.Text = "Visual Worker";
-            this.btnVisualWorker.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.btnVisualWorker.Click += new System.EventHandler(this.btnVisualWorker_Click);
-            // 
             // frmPrincipal
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
@@ -1003,10 +845,7 @@ namespace AgroBase
             this.erroStrip.ResumeLayout(false);
             this.erroStrip.PerformLayout();
             this.pnlLateral.ResumeLayout(false);
-            this.pnlLateral.PerformLayout();
             this.gpbDispositivos.ResumeLayout(false);
-            this.gpbNovoDispositivo.ResumeLayout(false);
-            this.gpbNovoDispositivo.PerformLayout();
             this.generalStrip.ResumeLayout(false);
             this.generalStrip.PerformLayout();
             this.gpbMovimentacao.ResumeLayout(false);
@@ -1030,14 +869,6 @@ namespace AgroBase
         #endregion
 
         private System.Windows.Forms.GroupBox gpbAcoes;
-        private System.Windows.Forms.Button btnNovoDispositivo;
-        private System.Windows.Forms.GroupBox gpbNovoDispositivo;
-        private System.Windows.Forms.Button btnSalvar;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtDescricao;
-        private System.Windows.Forms.Label lblDescricao;
-        private System.Windows.Forms.Label lblTipo;
-        private System.Windows.Forms.Button btnRemover;
-        private System.Windows.Forms.Label lblDispositivos;
         private System.Windows.Forms.StatusStrip erroStrip;
         private System.Windows.Forms.StatusStrip generalStrip;
         private System.Windows.Forms.GroupBox gpbMovimentacao;
@@ -1048,7 +879,6 @@ namespace AgroBase
         private System.Windows.Forms.Button btnVer;
         private System.Windows.Forms.GroupBox gpbDispositivos;
         public System.Windows.Forms.ListView lstDisponiveis;
-        private System.Windows.Forms.ComboBox cmbTipos;
         private System.Windows.Forms.Label lblVelocidade;
         private System.Windows.Forms.TrackBar tkbVelocidade;
         private System.Windows.Forms.TrackBar tkbAngulo;
@@ -1058,7 +888,6 @@ namespace AgroBase
         public System.Windows.Forms.TrackBar trkRPM;
         private System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel lblStripJoystickComando;
         public System.Windows.Forms.ComboBox cmbJoysticks;
-        public System.Windows.Forms.ComboBox cmbDispositivos;
         private System.Windows.Forms.Button btnAcompanhamento;
         private System.Windows.Forms.Button btnAtuCamera;
         private System.Windows.Forms.Button btnMapas;
@@ -1080,7 +909,6 @@ namespace AgroBase
         private System.Windows.Forms.Button btnContornos;
         public System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel lblStripMqtt;
         public System.Windows.Forms.Panel pnlLateral;
-        public System.Windows.Forms.CheckBox chbConexaoautomatica;
         public System.Windows.Forms.CheckBox chbDebugMode;
         private System.Windows.Forms.Button btnAtuCalibragem;
         private System.Windows.Forms.Button btnSonar;
@@ -1100,8 +928,6 @@ namespace AgroBase
         private System.Windows.Forms.Button btnAtualizarRotinas;
         public System.Windows.Forms.ProgressBar pgbAtualizacaoArquivos;
         public System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel lblStripWifi;
-        private System.Windows.Forms.Label lblCodErro;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtCodErro;
         private System.Windows.Forms.Button btnOID;
         private System.Windows.Forms.Button btnTreinamentoIA;
         private System.Windows.Forms.Button btnVisualWorker;

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

@@ -93,57 +93,6 @@ namespace AgroBase
 
         #region DISPOSITIVOS
 
-        private void btnNovoDispositivo_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-            gpbNovoDispositivo.Enabled = true;
-            cmbTipos.Items.Clear();
-            cmbTipos.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(T_Code)));
-            txtDescricao.Text = "";
-            cmbTipos.Focus();
-        }
-
-        private void btnSalvar_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-            T_Code tipoDispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), cmbTipos.Text);
-            IDispositivosService dispositivoService = DispositivosServiceFactory.CreateDispositivoService(
-                tipoDispositivo,
-                cmbTipos.Text,
-                txtDescricao.Text
-            );
-
-            Variaveis.DispositivosConectados.Add(dispositivoService);
-
-            Control controle = dispositivoService.InstanciarDispositivo(Variaveis.DispositivosConectados.Count - 1);
-            controle.Location = new System.Drawing.Point(controle.Location.X, controle.Location.Y + (cmbDispositivos.Items.Count * 50));
-            
-            pnlLateral.Controls.Add(controle);
-            cmbDispositivos.Items.Add(dispositivoService._Descricao);
-            gpbNovoDispositivo.Enabled = false;
-            cmbDispositivos.SelectedIndex = Variaveis.DispositivosConectados.Count - 1;
-        }
-
-        private void btnRemover_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-            if (cmbDispositivos.Items.Count > 0)
-            {
-                pnlLateral.Controls.Remove(Variaveis.DispositivosConectados[cmbDispositivos.SelectedIndex].gpbItem);
-                Variaveis.DispositivosConectados.RemoveAt(cmbDispositivos.SelectedIndex);
-                cmbDispositivos.Items.RemoveAt(cmbDispositivos.SelectedIndex);
-                cmbDispositivos.SelectedIndex = Variaveis.DispositivosConectados.Count - 1;
-                int idx = 0;
-                Variaveis.DispositivosConectados.ForEach(Dispositivo =>
-                {
-                    Dispositivo.AtualizaIndex(idx);
-                    idx++;
-                });
-            }
-        }
-
-        private void cmbDispositivos_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
-        {
-            btnJoyAtt_Click(sender, e);
-        }
-
         private async Task tmrLoopDispositivos_Tick()
         {
             AtualizaDadosGerais();
@@ -160,7 +109,7 @@ namespace AgroBase
 
         public void AtualizaDadosGerais()
         {
-            if (Variaveis.DispositivosConectados.Any() && pnlLateral.Controls.Count == 9)
+            if (Variaveis.DispositivosConectados.Count() == 3 && pnlLateral.Controls.Count == 1)
             {
                 SerialService.DispositivosConexaoInicial.ForEach(Dispositivo =>
                 {
@@ -171,7 +120,6 @@ namespace AgroBase
                         Control controle = dispositivoService.InstanciarDispositivo(idx);
                         controle.Location = new Point(controle.Location.X, controle.Location.Y + (idx * 50));
                         pnlLateral.Controls.Add(controle);
-                        cmbDispositivos.Items.Add(dispositivoService._Descricao);
                     }
                 });
             }
@@ -186,13 +134,13 @@ namespace AgroBase
                 .Select(x => new ListViewItem()
                 {
                     Text = x.FirstOrDefault().Endereco + " - " +
-                           Enum.GetName(typeof(T_Code), x.Key) + " v" +
+                           x.Key + " v" +
                            x.FirstOrDefault().Versao +
                            (SerialService.DispositivosMultiplos.Contains(x.FirstOrDefault().Dispositivo)
-                               ? (" (" + string.Join(", ", x.Where(y => y.Conectado).Select(y => y.Mod_ID)) + ")")
+                               ? (" (" + string.Join(", ", x.Where(y => y.Status != StatusModulo.Desconectado).Select(y => y.Mod_ID)) + ")")
                                : "") +
                            " - " +
-                           (x.Any(y => y.Conectado) ? "Conectado" : "Desconectado")
+                           (x.FirstOrDefault()?.Status ?? StatusModulo.Desconectado)
                 })
                 .ToDictionary(item => item.Text, item => item);
 
@@ -508,16 +456,10 @@ namespace AgroBase
 
         #endregion
 
-        private void txtCodErro_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e)
+        private void lblStripOperacaoLiberada_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            if (e.KeyCode == Keys.Enter && string.IsNullOrEmpty(txtCodErro.Text))
+            MessageBox.Show($"{Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada}", "Status da Operacao", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
-            {
-                ulong cod = ulong.Parse(txtCodErro.Text);
-                string desc = OperacaoModel.DescricaoCodigoFalha(cod);
-                MessageBox.Show(desc);
         }
-        }
-
 
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs

@@ -26,6 +26,8 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         Queue<double> historicoAngulosControle = new Queue<double>();
 
+        List<MPCSimulacaoModel> simulacao = new List<MPCSimulacaoModel>();
+
         public frmSimulacaoMapaGPS()
         {
             InitializeComponent();
@@ -56,11 +58,6 @@ namespace AgroBase.Forms
             {
                 pnlMapa = pnlMapa,
             };
-            //Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal = new SonarModel(picSonar);
-
-            txtKd.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PIDdirecional.Kd.ToString();
-            txtKi.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PIDdirecional.Ki.ToString();
-            txtKp.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PIDdirecional.Kp.ToString();
         }
 
         private void frmSimulacaoMapaGPS_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
@@ -119,15 +116,15 @@ namespace AgroBase.Forms
             lblPercentualOperacao.Text = "Operação: " + _Sensoriamento.Trajetoria.ProgressoTrajeto.ToString("0.00") + "%";
 
 
-            txtKd.Text = _Sensoriamento.Controle.PIDdirecional.Kd.ToString();
-            txtKi.Text = _Sensoriamento.Controle.PIDdirecional.Ki.ToString();
-            txtKp.Text = _Sensoriamento.Controle.PIDdirecional.Kp.ToString();
-
-
             pnlOrientacaoTrajeto.Invalidate();
             pnlAnguloControle.Invalidate();
             pnlOrientacaoCarro.Invalidate();
 
+            if (_Sensoriamento.Controle.SimulacaoMPC != null)
+            {
+                simulacao = _Sensoriamento.Controle.SimulacaoMPC;
+            }
+
             if (_Trajetoria?.CorredorAtual != null)
             {
                 MapaDinamico.AtualizarDados(
@@ -139,7 +136,7 @@ namespace AgroBase.Forms
                     _Trajetoria.CorredorAtual.Pontos,
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria,
                     _Trajetoria.RuasPlantacao,
-                    _Sensoriamento.Controle.ControladorMPC?.ComandoAtual?.simulacao
+                    simulacao
                 );
             }
 
@@ -389,10 +386,6 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void btnCalcularAngulo_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PIDdirecional.Kd = double.Parse(txtKd.Text);
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PIDdirecional.Ki = double.Parse(txtKi.Text);
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PIDdirecional.Kp = double.Parse(txtKp.Text);
-
             //Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.CalculaDadosMovimentacaoAutonoma();
 
             int errosConsiderar = int.Parse(txtQtdErro.Text);

AgroBase/AgroBase/Models/Components/AsyncTaskTimerModel.cs

@@ -46,6 +46,7 @@ namespace AgroBase.Models
         private Func<Task> _taskToExecute;
         private int _interval; // Intervalo em milissegundos
         public int Interval { get { return _interval; } }
+        public double IntervalHz { get { return (1.0 / ((double)_interval)); } }
         private string _stackTrace;
         public string StackTrace { get { return _stackTrace; } }
         private string _id;

AgroBase/AgroBase/Models/DispositivosModel.cs

@@ -1,5 +1,4 @@
-using AgroBase.Services;
+using System;
-using System;
 using System.Linq;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
@@ -12,7 +11,11 @@ namespace AgroBase.Models
     public class DispositivoDetalhesModel
     {
         public DateTime CriadoEm { get; set; } = DateTime.Now;
+        public T_Code Dispositivo { get; set; }
+        public string Mod_ID { get; set; }
         public string Endereco { get; set; }
+        public string Versao { get; set; }
+
         public TipoConexao Tipo
         {
             get
@@ -39,42 +42,26 @@ namespace AgroBase.Models
                 }
             }
         }
-        public T_Code Dispositivo { get; set; }
+        public StatusModulo Status
-        public bool Erro { get; set; }
-        public string Versao { get; set; }
-        public string Mod_ID { get; set; }
-        public bool Conectado
         {
             get
             {
-                bool DispositivoConectado = false;
+                return VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo)?.status ?? StatusModulo.Desconectado;
-
-                if (Dispositivo == T_Code.Gps)
-                {
-                    DispositivoConectado = GPSService.Iniciado;
             }
-                else if (Dispositivo == T_Code.Lra)
-                {
-                    DispositivoConectado = LoRaService.Iniciado;
         }
-                else if (Dispositivo == T_Code.Mov)
+        public double Saude
         {
-                    DispositivoConectado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.Modulo_ID == Mod_ID && x.MovMotor.Inicializado) ?? false;
+            get
-                }
-                else if (Dispositivo == T_Code.Dir)
             {
-                    DispositivoConectado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.Modulo_ID == Mod_ID && x.DirMotor.Inicializado) ?? false;
+                return VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo)?.saude ?? 0;
             }
-                else if (Dispositivo == T_Code.Sen)
+        }
+        public string Erros
         {
-                    DispositivoConectado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.ConexaoAtiva ?? false;
+            get
-                }
-                else if (Dispositivo == T_Code.Atu)
             {
-                    DispositivoConectado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.ConexaoAtiva ?? false;
+                var motivos = VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo)?.motivos ?? new System.Collections.Generic.List<string>();
-                }
+                return string.Join(", ", motivos);
-                
-                return DispositivoConectado;
             }
         }
     }

AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs

@@ -40,6 +40,15 @@
             Desacelerando
         }
 
+        public enum StatusModulo
+        {
+            Desconectado = 0, 
+            Conectado = 1, 
+            Falha = 2, 
+            Alerta = 3, 
+            Operante = 4,
+        }
+
         public enum T_Code
         {
             Vzo = -1,
@@ -151,19 +160,20 @@
 
         public enum ModoOperacao
         {
-            Manual, 
+            NaoDefinido = 0, 
-            TreinamentoIA,
+            Manual = 1, 
-            MapaGPS
+            MapaGPS = 2,
+            TreinamentoIA = 3,
         }
 
         public enum StatusOperacao
         {
-            NaoIniciado, 
+            NaoIniciado = 0, 
-            Parametrizando, 
+            Parametrizando = 1, 
-            Aguardando, 
+            Aguardando = 2, 
-            EmAndamento, 
+            EmAndamento = 3, 
-            Parado, 
+            Parado = 4, 
-            Concluido
+            Concluido = 5
         }
 
         public enum StatusCarroMapa

AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs

@@ -21,7 +21,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public string ErroCarregado_Hex { get; set; }
         public double ErroAcumulado { get; set; }
         public string ErroAcumulado_Hex { get; set; }
-        public double RPM { get; set; }
+        public CanCommandFreqModel<int> RPM { get; set; } = new CanCommandFreqModel<int>();
         public string RPM_Hex { get; set; }
         public CanCommandFreqModel<int> NumeroPulsos { get; set; } = new CanCommandFreqModel<int>();
         private double _anguloPulsos;

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -29,7 +29,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return DadosLeitura.UltimoComandoRespondido.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao * 2) >= DateTime.Now; // DadosLeitura.Conectado && 
+                return VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude.Any(x => x.modulo == Dispositivo && x.status == StatusModulo.Operante);
             }
         }
 
@@ -466,7 +466,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             Dados.Sensores.ForEach(x =>
             {
-                x.ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>();
+                x.ValoresLeituras.ForEach(l =>
+                {
+                    l.atual = new CanCommandFreqModel<dynamic>();
+                });
             });
 
             Dados.BicosPulverizadores.ForEach(x =>
@@ -475,13 +478,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 x.Atuacoes = 0;
                 x.TempoAtuado = 0;
                 x.InicioAtuacao = DateTime.MinValue;
-                x.ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>();
+                x.ValoresLeituras.ForEach(l =>
+                {
+                    l.atual = new CanCommandFreqModel<dynamic>();
+                });
             });
 
             Dados.BombasPressurizadoras.ForEach(x =>
             {
-                x.ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>();
                 x.ComandoAtuar = false;
+                x.ValoresLeituras.ForEach(l =>
+                {
+                    l.atual = new CanCommandFreqModel<dynamic>();
+                });
             });
 
             Dados.VolumeVazaoAferido = 0;
@@ -523,9 +532,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             {
                 SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                 {
-                    Endereco = CanService._portName,
                     Dispositivo = DadosLeitura.Dispositivo,
-                    Erro = false,
+                    Endereco = CanService._portName,
                     Versao = DadosLeitura.Versao.ToString(),
                     Mod_ID = Modulo_ID
                 });

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs

@@ -69,7 +69,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return Leitura?.RPM ?? 0;
+                return Leitura?.RPM?.valor ?? 0;
             }
         }
         public bool IN1_Atuado

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -31,7 +31,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return DadosLeitura.UltimoComandoRespondido.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao * 2) >= DateTime.Now; // DadosLeitura.Conectado && 
+                return VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude.Any(x => x.modulo == Dispositivo && x.status == StatusModulo.Operante);
             }
         }
         public SensoriamentoMensagemJsonModel DadosLeitura { get; set; } = new SensoriamentoMensagemJsonModel();
@@ -45,8 +45,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public List<SensorSinaleiroModel> Sinaleiros { get; set; }
         public List<SensorReleModel> Reles { get; set; }
         public List<SensorServoModel> Servos { get; set; }
-        public string CameraID_Caminho { get; set; } = "";
+        public OAKCameraModel CameraCaminho { get; set; } = new OAKCameraModel();
-        public List<string> CameraID_Solo { get; set; } = new List<string>();
+        public List<OAKCameraModel> CamerasSolo { get; set; } = new List<OAKCameraModel>();
         public UltrasonicA05Configuracoes ConfiguracaoSensorUltrassom { get; set; }
         private SenHandler _SenHandler = new SenHandler();
         public LoRaEspService loRaService { get; set; } = new LoRaEspService();
@@ -74,8 +74,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 _EnderecoCAN_Rx = 0x11, 
                 _TaxaAmostragem = 1000, 
                 RequisitarDados = true, 
-                CameraID_Caminho = "",
+                CameraCaminho = new OAKCameraModel(),
-                CameraID_Solo = new List<string>(),
+                CamerasSolo = new List<OAKCameraModel>(),
                 Sinaleiros = new List<SensorSinaleiroModel>()
                 {
                     new SensorSinaleiroModel()
@@ -1654,7 +1654,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             for (int i = 0; i < Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo; i++)
             {
-                obj.CameraID_Solo.Add("");
+                obj.CamerasSolo.Add(new OAKCameraModel());
             }
 
             return obj;
@@ -1663,6 +1663,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public void LimparDados<T>(T _dados)
         {
             var Dados = _dados as SensoriamentoModel;
+            Dados.CameraCaminho.frames = new Dictionary<Operadores.OperadoresModels.TipoComando, System.Drawing.Bitmap>();
+            Dados.CamerasSolo.ForEach(cam => cam.frames = new Dictionary<Operadores.OperadoresModels.TipoComando, System.Drawing.Bitmap>());
             Dados.DadosLeitura = new SensoriamentoMensagemJsonModel();
             Dados.Reles.ForEach(x =>
             {
@@ -1742,7 +1744,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 {
                     Endereco = CanService._portName,
                     Dispositivo = DadosLeitura.Dispositivo,
-                    Erro = false,
                     Versao = DadosLeitura.Versao.ToString(),
                     Mod_ID = Modulo_ID,
                 });

AgroBase/AgroBase/Models/OAKCameraModel.cs

@@ -1,12 +1,25 @@
 using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Drawing;
+using System.Threading.Tasks;
+using static AgroBase.Models.Enums;
+using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
 
 namespace AgroBase.Models
 {
     public class OAKCameraModel
     {
+        public T_Code Dispositivo { get; set; }
         public int Index { get; set; }
         public string Id { get; set; }
         public string Name { get; set; }
+        public string Description
+        {
+            get
+            {
+                return $"({Index}) {Name}";
+            }
+        }
         public string State { get; set; }
         public string Usb_Speed { get; set; }
         public string[] Available_Camera_Sensors { get; set; }
@@ -18,12 +31,25 @@ namespace AgroBase.Models
         public double fx { get; set; }
         public double baseline { get; set; }
 
+        public Dictionary<TipoComando, Bitmap> frames { get; set; } = new Dictionary<TipoComando, Bitmap>();
+
         public bool newData { get; set; }
         public void setVisto() => newData = false;
+        
+        public async Task<Bitmap> GetFrame(TipoComando tipo = TipoComando.GetCameraFrame)
+        {
+            VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker.AdicionarComandoNaFila(tipo, new { mx_id = Id });
+            await VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker.AguardarNovosDados(tipo, 10000);
+            Bitmap bmp = (VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker.DadosLeitura.Leitura.obj?.frame ?? new OAKCameraFrameModel()).image;
+            frames[tipo] = bmp;
+            return bmp;
+        }
+        
         public OAKCameraModel Clone()
         {
             return new OAKCameraModel()
             {
+                Dispositivo = Dispositivo, 
                 Index = Index,
                 Id = Id,
                 Name = Name,
@@ -37,6 +63,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 Version = Version,
                 fx = fx,
                 baseline = baseline,
+                frames = new Dictionary<TipoComando, Bitmap>(frames), 
                 newData = true
             };
         }
@@ -85,4 +112,42 @@ namespace AgroBase.Models
         }
     }
 
+    public class OAKCameraFrameModel
+    {
+        public long timestamp { get; set; }
+        public string frame { get; set; }
+        public Bitmap image { get; set; } = null;
+
+        private bool _newData = true;
+        public bool newData
+        {
+            get
+            {
+                if (_newData)
+                {
+                    _newData = false;
+                    return true;
+                }
+                else
+                {
+                    return false;
+                }
+            }
+            set
+            {
+                _newData = value;
+            }
+        }
+        public OAKCameraFrameModel Clone()
+        {
+            return new OAKCameraFrameModel()
+            {
+                timestamp = timestamp,
+                frame = frame,
+                image = FuncoesGlobais.Base64ToBitmap(frame),
+                newData = true
+            };
+        }
+    }
+
 }

AgroBase/AgroBase/Models/OIDModel.cs

@@ -300,8 +300,8 @@ namespace AgroBase.Models
         }
         public CanCommandFreqModel<double> Tensao { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
         public CanCommandFreqModel<double> Temperatura { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
-        public CanCommandFreqModel<double> Potencia { get; set; }
+        public CanCommandFreqModel<double> Potencia { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
-        public CanCommandFreqModel<double> CicloTrabalho { get; set; }
+        public CanCommandFreqModel<double> CicloTrabalho { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
         public bool Freado
         {
             get

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs

@@ -1,5 +1,4 @@
 using AgroBase.Models.Modules;
-using AgroBase.Services;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
@@ -84,7 +83,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
                 consideraAnguloCorredor ? _Trajetoria.ErroOrientacaoAngularCombinado : 
                 _Trajetoria.ErroOrientacaoAngularProximoPonto;
 
-            var PID = _Controle.PIDdirecional;
             if (_Trajetoria.StatusCarro != StatusCarroMapa.Parado)
             {
                 // Atualiza o PID com o erro combinado

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/HealthWorkerModel.cs

@@ -0,0 +1,90 @@
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using static AgroBase.Models.Enums;
+using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
+
+namespace AgroBase.Models.Operadores
+{
+    public class HealthWorkerModel
+    {
+        public bool Iniciado { get; set; }
+        public DateTime IniciadoEm { get; set; }
+        public bool Pronto { get; set; }
+        public DateTime ProntoEm { get; set; }
+        public WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel> Leitura { get; set; } = new WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel>();
+
+        public HealthWorkerModel Clone()
+        {
+            return new HealthWorkerModel()
+            {
+                Iniciado = Iniciado,
+                IniciadoEm = IniciadoEm,
+                Pronto = Pronto,
+                ProntoEm = ProntoEm,
+                Leitura = Leitura.Clone()
+            };
+        }
+
+        public void ReiniciarEstado()
+        {
+            Iniciado = false;
+            IniciadoEm = DateTime.MinValue;
+            Pronto = false;
+            ProntoEm = DateTime.MinValue;
+            Leitura = new WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel>();
+        }
+    }
+
+    public class HealthWorkerMessageResponseModel
+    {
+        public TipoComando cmd { get; set; }
+        public HealthWorkerMessageResponseCamerasModel cameras { get; set; }
+        public OAKCameraFrameModel frame { get; set; }
+    }
+
+    public class HealthWorkerMessageResponseCamerasModel
+    {
+        public long timestamp { get; set; }
+        public List<HealthWorkerMessageResponseCamerasItensModel> itens { get; set; }
+        private bool _newData = false;
+        public bool newData
+        {
+            get
+            {
+                if (_newData)
+                {
+                    _newData = false;
+                    return true;
+                }
+                else
+                {
+                    return false;
+                }
+            }
+            set
+            {
+                _newData = value;
+            }
+        }
+
+        public HealthWorkerMessageResponseCamerasModel Clone()
+        {
+            return new HealthWorkerMessageResponseCamerasModel()
+            {
+                itens = new List<HealthWorkerMessageResponseCamerasItensModel>(itens), 
+                newData = true
+            };
+        }
+    }
+
+    public class HealthWorkerMessageResponseCamerasItensModel
+    {
+        public T_Code dispositivo { get; set; }
+        public string mx_id { get; set; }
+        public string versao { get; set; }
+        public string modelo { get; set; }
+    }
+
+
+
+}

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/ManagerWorkerModel.cs

@@ -0,0 +1,73 @@
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using static AgroBase.Models.Enums;
+using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
+
+namespace AgroBase.Models.Operadores
+{
+    public class ManagerWorkerModel
+    {
+        public bool Iniciado { get; set; }
+        public DateTime IniciadoEm { get; set; }
+        public bool Pronto { get; set; }
+        public DateTime ProntoEm { get; set; }
+        public WorkerMessageModel<ManagerWorkerMessageResponseModel> Leitura { get; set; }
+
+        public ManagerWorkerModel Clone()
+        {
+            return new ManagerWorkerModel()
+            {
+                Iniciado = Iniciado,
+                IniciadoEm = IniciadoEm,
+                Pronto = Pronto,
+                ProntoEm = ProntoEm,
+                Leitura = Leitura.Clone()
+            };
+        }
+
+        public void ReiniciarEstado()
+        {
+            Iniciado = false;
+            IniciadoEm = DateTime.MinValue;
+            Pronto = false;
+            ProntoEm = DateTime.MinValue;
+            Leitura = new WorkerMessageModel<ManagerWorkerMessageResponseModel>();
+        }
+    }
+
+    public class ManagerWorkerMessageResponseModel
+    {
+        public bool configurado { get; set; }
+        public long tempo_aguardando { get; set; }
+        public StatusOperacao status_operacao { get; set; }
+        public bool operacao_liberada { get; set; }
+        public ManagerWorkerMessageResponseComandoModel comando { get; set; }
+        public List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> status_modulos { get; set; }
+    }
+
+    public class ManagerWorkerMessageResponseComandoModel
+    {
+        public double percentual_velocidade { get; set; }
+        public double angulo { get; set; }
+        public TipoMovimentoDirecional tipo_movimento { get; set; }
+        public List<MPCSimulacaoModel> simulacao { get; set; }
+    }
+
+    public class ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel
+    {
+        public T_Code modulo { get; set; }
+        public StatusModulo status { get; set; }
+        public double saude { get; set; }
+        public List<string> motivos { get; set; }
+        public List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeModel> saude_individual { get; set; }
+    }
+
+    public class ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeModel
+    {
+        public string id { get; set; }
+        public StatusModulo status { get; set; }
+        public double saude { get; set; }
+        public List<string> motivos { get; set; }
+    }
+
+}

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/OperadoresModels.cs

@@ -0,0 +1,51 @@
+using System;
+
+namespace AgroBase.Models.Operadores
+{
+    public class OperadoresModels
+    {
+        public enum TipoComando
+        {
+            SetDadosModulo = 1,
+            GetDadosModulo = 2,
+            SetDadosContexto = 3,
+            GetDadosContexto = 4, 
+            SetDadosOperacao = 5,
+            GetDadosOperacao = 6,
+            GetListaCameras = 7,
+            GetCameraFrame = 8,
+        }
+
+        public class WorkerMessageModel<T>
+        {
+            public DateTime AdicionadoEm { get; set; }
+            public bool Enviado { get; set; }
+            public DateTime EnviadoEm { get; set; }
+            public bool Respondido { get; set; }
+            public DateTime RespondidoEm { get; set; }
+
+            public DateTime MomentoLog { get; set; } = DateTime.MinValue;
+            public long momento { get; set; }
+            public T obj { get; set; } = default(T);
+            public dynamic payload { get; set; }
+
+            public WorkerMessageModel<T> Clone()
+            {
+                return new WorkerMessageModel<T>()
+                {
+                    AdicionadoEm = AdicionadoEm,
+                    Enviado = Enviado,
+                    EnviadoEm = EnviadoEm,
+                    Respondido = Respondido,
+                    RespondidoEm = RespondidoEm,
+                    MomentoLog = MomentoLog,
+                    momento = momento,
+                    obj = obj,
+                };
+            }
+        }
+
+
+
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs

@@ -1,8 +1,8 @@
-using Emgu.CV.OCR;
+using System;
-using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
 using System.Linq;
+using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
 
 namespace AgroBase.Models.Operadores
 {
@@ -12,7 +12,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public DateTime IniciadoEm { get; set; }
         public bool Pronto { get; set; }
         public DateTime ProntoEm { get; set; }
-        public VisualWorkerMessageModel Leitura { get; set; } = new VisualWorkerMessageModel();
+        public WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel> Leitura { get; set; } = new WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel>();
         public VisualWorkerDadosModel Resumo { get; set; } = new VisualWorkerDadosModel();
 
         public VisualWorkerModel Clone()
@@ -34,7 +34,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
             IniciadoEm = DateTime.MinValue;
             Pronto = false;
             ProntoEm = DateTime.MinValue;
-            Leitura = new VisualWorkerMessageModel();
+            Leitura = new WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel>();
             Resumo = new VisualWorkerDadosModel();
         }
     }
@@ -52,72 +52,61 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
             {
                 DesvioNecessario = DesvioNecessario,
                 DirecaoDesvio = DirecaoDesvio,
-                ObstaculoCritico = ObstaculoCritico.Clone(),
+                ObstaculoCritico = ObstaculoCritico?.Clone(),
-                Obstaculos = new List<Obstaculo>(Obstaculos),
+                Obstaculos = new List<Obstaculo>(Obstaculos ?? new List<Obstaculo>()),
             };
         }
     }
 
-    public class VisualWorkerMessageModel
-    {
-        public DateTime AdicionadoEm { get; set; }
-        public bool Enviado { get; set; }
-        public DateTime EnviadoEm { get; set; }
-        public bool Respondido { get; set; }
-        public DateTime RespondidoEm { get; set; }
-
-        public DateTime MomentoLog { get; set; } = DateTime.MinValue;
-        public long momento { get; set; }
-        public VisualWorkerMessageType tipo_cmd { get; set; }
-        public VisualWorkerCommandType cmd { get; set; }
-        public VisualWorkerMessageResponseModel obj { get; set; } = new VisualWorkerMessageResponseModel();
-        public dynamic payload { get; set; }
-
-        public VisualWorkerMessageModel Clone()
-        {
-            return new VisualWorkerMessageModel()
-            {
-                AdicionadoEm = AdicionadoEm, 
-                Enviado = Enviado,
-                EnviadoEm = EnviadoEm,
-                Respondido = Respondido,
-                RespondidoEm = RespondidoEm, 
-                MomentoLog = MomentoLog,
-                momento = momento, 
-                tipo_cmd = tipo_cmd,
-                cmd = cmd, 
-                obj = obj.Clone(),
-            };
-        }
-    }
     
     public class VisualWorkerMessageResponseModel
     {
-        public OAKCameraModel device_status { get; set; }
+        public VisualWorkerCommandType cmd { get; set; }
-        public VisualWorkerMessageIMUModel imu { get; set; }
+        public VisualWorkerMessageResponseSaveFramesModel save_frames { get; set; }
-        public VisualWorkerMessageFrameModel rgb_frame { get; set; }
-        public VisualWorkerMessageFrameModel heatmap_frame { get; set; }
-        public VisualWorkerMessageRadar2DModel radar_2d { get; set; }
-        public VisualWorkerMessageSetupModel ping { get; set; }
-        public VisualWorkerMessageSetupModel calibragem { get; set; }
-        public VisualWorkerMessageAnaliseModel analise_anomalias { get; set; } = new VisualWorkerMessageAnaliseModel();
-        public VisualWorkerMessageAnaliseModel analise_solo { get; set; } = new VisualWorkerMessageAnaliseModel();
-        public VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel segmentacao { get; set; } = new VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel();
         
         public VisualWorkerMessageResponseModel Clone()
         {
             return new VisualWorkerMessageResponseModel()
             {
-                device_status = device_status.Clone(), 
+                cmd = cmd, 
-                imu = imu.Clone(),
+                save_frames = save_frames.Clone()
-                rgb_frame = rgb_frame.Clone(),
+            };
-                heatmap_frame = heatmap_frame.Clone(),
+        }
-                radar_2d = radar_2d.Clone(),
+    }
-                ping = ping.Clone(),
+
-                calibragem = calibragem.Clone(),
+    public class VisualWorkerMessageResponseSaveFramesModel
-                analise_anomalias = analise_anomalias.Clone(),
+    {
-                analise_solo = analise_solo.Clone(),
+        public long timestamp { get; set; }
-                segmentacao = segmentacao.Clone(),
+        public List<string> frames { get; set; }
+
+        private bool _newData = false;
+        public bool newData
+        {
+            get
+            {
+                if (_newData)
+                {
+                    _newData = false;
+                    return true;
+                }
+                else
+                {
+                    return false;
+                }
+            }
+            set
+            {
+                _newData = value;
+            }
+        }
+
+        public VisualWorkerMessageResponseSaveFramesModel Clone()
+        {
+            return new VisualWorkerMessageResponseSaveFramesModel()
+            {
+                timestamp = timestamp, 
+                frames = new List<string>(frames),
+                newData = true
             };
         }
     }
@@ -163,44 +152,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         }
     }
     
-    public class VisualWorkerMessageFrameModel
-    {
-        public long timestamp { get; set; }
-        public string frame { get; set; }
-        public Bitmap image { get; set; } = null;
-
-        private bool _newData = false;
-        public bool newData
-        {
-            get
-            {
-                if (_newData)
-                {
-                    _newData = false;
-                    return true;
-                }
-                else
-                {
-                    return false;
-                }
-            }
-            set
-            {
-                _newData = value;
-            }
-        }
-        public VisualWorkerMessageFrameModel Clone()
-        {
-            return new VisualWorkerMessageFrameModel()
-            {
-                timestamp = timestamp, 
-                frame = frame,
-                image = FuncoesGlobais.Base64ToBitmap(frame),
-                newData = true
-            };
-        }
-    }
-
     public class VisualWorkerMessageSetupModel
     {
         public long timestamp { get; set; }
@@ -274,7 +225,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
             };
         }
 
-        public Bitmap PlotarAnalise(VisualWorkerMessageFrameModel frame)
+        public Bitmap PlotarAnalise(OAKCameraFrameModel frame)
         {
             if (frame?.image == null) return null;
 
@@ -412,7 +363,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
 
     public class VisualWorkerMessageRadar2DModel
     {
-        public VisualWorkerMessageFrameModel frame { get; set; }
+        public OAKCameraFrameModel frame { get; set; }
         public VisualWorkerMessageRadar2DAnaliseModel analise { get; set; }
 
         private bool _newData = false;
@@ -548,7 +499,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
 
     public class VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel
     {
-        public VisualWorkerMessageFrameModel mask_frame { get; set; }
+        public OAKCameraFrameModel mask_frame { get; set; }
         public double angulo_rua { get; set; }
 
         private bool _newData = false;
@@ -582,46 +533,9 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         }
     }
 
-    
-
-    public enum VisualWorkerMessageType
-    {
-        TX = 1, 
-        RX = 2
-    }
-
     public enum VisualWorkerCommandType
     {
-        Ping = 1,
+        SalvarFrames = 0
-        Get_Status_Dispositivo = 2,
-        Get_IMU_Data = 3, 
-        Get_RGB_Frame = 4, 
-        Get_Heatmap_Frame = 5,
-        Calibrar_Grades = 6, 
-        Get_Analise_Anomalia = 7, 
-        Get_Analise_Solo = 8,
-        Get_Radar_2D = 9,
-        Get_Segmentacao_Semantica = 10,
-        
-    }
-
-    public enum VisualWorkerDetectionType
-    {
-        Seguro = 1, 
-        Obstaculo = 2, 
-        Depressao = 3,
-    }
-
-    public enum VisualWorkerRegionType
-    {
-        Solo = 1,
-        Aereo = 2,
-    }
-
-    public enum VisualWorkerAnaliseType
-    {
-        Anomalia = 1, 
-        Solo = 2,
     }
 
 }

AgroBase/AgroBase/Models/SonarCamModel.cs

@@ -29,7 +29,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public bool Iniciado { get; set; }
         private void AtualizarIniciado()
         {
-            Iniciado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho?.Iniciada ?? false;
+            //Iniciado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho?.Iniciada ?? false;
         }
 
         public int X_Max { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -522,7 +522,7 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
 
-            double anguloCamera = _Sensoriamento.OperadorVisual.Leitura.obj.segmentacao.angulo_rua;
+            //double anguloCamera = _Sensoriamento.OperadorVisual.Leitura.obj?.segmentacao?.angulo_rua ?? 0;
             double anguloCorredor = AnguloMedioCorredor;
             double anguloProximoPonto = AnguloCaminho;
             double anguloCarro = _Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido;
@@ -1306,7 +1306,9 @@ namespace AgroBase.Models
                 idxRuaDireita = idxRuaDireita,
                 DistanciaRestante = DistanciaRestante, 
                 Progresso = Progresso,
-                Pontos = new List<PontoTrajetoriaModel>()
+                Pontos = new List<PontoTrajetoriaModel>(),
+                Ultimo = Ultimo,
+                FatorLarguraCorredor = FatorLarguraCorredor,
             };
             if (clonarPontos)
             {

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -17,6 +17,7 @@ using AgroBase.Models.Components;
 using Microsoft.Web.WebView2.WinForms;
 using Microsoft.Web.WebView2.Core;
 using System.Text.Json;
+using AgroBase.Services.Operadores;
 
 namespace AgroBase.Models
 {
@@ -369,6 +370,7 @@ namespace AgroBase.Models
         }
         public static GPSModel PosicaoBase { get; set; } = new GPSModel();
 
+        public static OperadoresService Operadores { get; set; } = new OperadoresService();
 
         public static void RegistrarLogDispositivo(List<string> Logs, T_Code Dispositivo, string Sulfixo, int MinLogs = 100)
         {

AgroBase/AgroBase/Services/APIService.cs

@@ -1,5 +1,4 @@
-using AgroBase.Forms;
+using AgroBase.Models;
-using AgroBase.Models;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.IO;

AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs

@@ -391,9 +391,8 @@ namespace AgroBase.Services
                     var leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr);
                     SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                     {
-                        Endereco = _ethernetService != null ? _ethernetService._ipAddress : "N/A",
                         Dispositivo = T_Code.Bld,
-                        Erro = leitura.CodigoAlarme > 0,
+                        Endereco = _ethernetService != null ? _ethernetService._ipAddress : "N/A",
                         Versao = leitura.Versao.ToString(),
                         Mod_ID = Mod_ID,
                     });

AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs

@@ -131,7 +131,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             get
             {
-                return SerialService.DispositivosCan.Any(d => SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Conectado && x.Dispositivo == d));
+                return SerialService.DispositivosCan.Any(d => SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Status == StatusModulo.Operante && x.Dispositivo == d));
             }
         }
         private static AsyncTaskTimerModel tmrEnviarCAN;

AgroBase/AgroBase/Services/CoulombCounterService.cs

@@ -68,6 +68,11 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             var Bateria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Bateria;
 
+            if (!Bateria.Iniciado)
+            {
+                return;
+            }
+
             PercentualBateria = Math.Round(FuncoesMatematicas.Map(Bateria.TensaoInstantanea, VariaveisEquipamento.TensaoMinimaBateria, VariaveisEquipamento.TensaoMaximaBateria, 0.0, 100.0), 2);
 
             // Verifique se as datas são válidas (não MinValue, MaxValue ou valores anômalos)

AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs

@@ -451,8 +451,15 @@ namespace AgroBase.Comum
 
             newConfig.LimparDados(Dados);
 
+            try
+            {
                 File.WriteAllText(nomeArquivo, JsonConvert.SerializeObject(newConfig));
             }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine($"Erro ao salvar parametrizacao para o modulo de endereco {newConfig._EnderecoCAN_Tx}");
+            }
+        }
 
         public void CarregarParametrosModulos()
         {

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -80,9 +80,8 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                 {
-                    Endereco = PortaGPS.PortName,
                     Dispositivo = T_Code.Gps,
-                    Erro = !Iniciado,
+                    Endereco = PortaGPS.PortName,
                     Versao = "1",
                 });
             }

AgroBase/AgroBase/Services/KinectService.cs

@@ -201,9 +201,8 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                 {
-                    Endereco = "USB",
                     Dispositivo = T_Code.Knt,
-                    Erro = !Iniciado,
+                    Endereco = "USB",
                     Versao = "1",
                 });
 

AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs

@@ -198,9 +198,8 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
             {
-                Endereco = _PortaLoRa.PortName,
                 Dispositivo = T_Code.Lra,
-                Erro = !Iniciado,
+                Endereco = _PortaLoRa.PortName,
                 Versao = "220"
             });
 

AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs

@@ -83,9 +83,8 @@ namespace AgroBase.Services
                     {
                         SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                         {
-                            Endereco = CanService._portName,
                             Dispositivo = T_Code.Dir,
-                            Erro = (Leitura.Mensagem ?? "") != "",
+                            Endereco = CanService._portName,
                             Versao = (Leitura.FV ?? "").ToString(),
                             Mod_ID = Mod_ID,
                         });

AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs

@@ -167,9 +167,8 @@ namespace AgroBase.Services
                     {
                         SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                         {
-                            Endereco = _ethernetService != null ? _ethernetService._ipAddress : "N/A",
                             Dispositivo = T_Code.Dir,
-                            Erro = (Leitura.Mensagem ?? "") != "",
+                            Endereco = _ethernetService != null ? _ethernetService._ipAddress : "N/A",
                             Versao = (Leitura.FV ?? "").ToString(),
                             Mod_ID = Mod_ID,
                         });
@@ -706,7 +705,7 @@ namespace AgroBase.Services
                     }
                     else if (ModoLeitura == "Decimal") // Decimal
                     {
-                        leitura.RPM = 0;
+                        leitura.RPM.valor = 0;
                         word16 = "0";
                         for (int a = 3; a < 5; a++)
                         {
@@ -717,7 +716,7 @@ namespace AgroBase.Services
                         data16 = Convert.ToInt16(word16, 16);
                         str = Convert.ToString(data16, 10);
                         double.TryParse(str, out double val);
-                        leitura.RPM = val;
+                        leitura.RPM.valor = (int)val;
                     }
                     break;
 

AgroBase/AgroBase/Services/MqttService.cs

@@ -1,6 +1,5 @@
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Services;
-using AgroBase.Services.Operadores;
 using MQTTnet;
 using MQTTnet.Client;
 using MQTTnet.Client.Options;
@@ -94,7 +93,6 @@ public class MqttService
             await AdicionarNovoTopico(MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS);
             await AdicionarNovoTopico(MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa, true, 1, async (message) => { Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.AtualizarRuasSelecionadas(); });
             await AdicionarNovoTopico(MapasVariaveisModel.TopicoTrajetoriaDinamica);
-            await AdicionarNovoTopico(HealthWorkerService.TopicoMQTT);
         });
 
         tmrCheck = new AsyncTaskTimerModel("tmrCheck", tmrCheck_Tick, 1000);
@@ -133,7 +131,7 @@ public class MqttService
 
     public async Task PublishAsync(MqttTopicosModel topic, string message, bool Forcar = false)
     {
-        if (topic.Inscrever && !Forcar)
+        if (topic == null || (topic.Inscrever && !Forcar))
         {
             return;
         }

AgroBase/AgroBase/Services/OAKCameraService.cs

@@ -1,76 +0,0 @@
-using AgroBase.Models;
-using Assimp;
-using Newtonsoft.Json;
-using System;
-using System.Collections.Generic;
-using System.Linq;
-
-namespace AgroBase.Services
-{
-    public class OAKCameraService
-    {
-        public static List<OAKCameraModel> CamerasConectadas = new List<OAKCameraModel>();
-        private static readonly object Cameras_Lock = new object();
-        private static AsyncTaskTimerModel tmrAtualizacao = new AsyncTaskTimerModel("tmrAtualizacao_OAK", async () => { AtualizarListaCameras(); }, 30000);
-
-        public static void IniciarRotinas()
-        {
-            tmrAtualizacao?.Stop();
-            tmrAtualizacao?.Start();
-
-            AtualizarListaCameras(true);
-        }
-
-        public static void AtualizarListaCameras(bool Forcar = false)
-        {
-            if (true && !Forcar)
-            {
-                return;
-            }
-
-            lock (Cameras_Lock)
-            {
-                CamerasConectadas = new List<OAKCameraModel>()
-                {
-                    new OAKCameraModel()
-                    {
-                        Id = "Sem video",
-                        Index = -1
-                    }
-                };
-            }
-
-            try
-            {
-                string output = PythonService.RunScriptWithCallback(PythonService.ScriptListOAK, new string[] { });
-
-                if (string.IsNullOrEmpty(output))
-                {
-                    Console.WriteLine("Nenhuma saída do script Python.");
-                    return;
-                }
-
-                // Converte o JSON para uma lista de objetos OakCamera
-                List<OAKCameraModel> _cameras = JsonConvert.DeserializeObject<OAKCameraModel[]>(output).ToList();
-
-                lock (Cameras_Lock)
-                {
-                    CamerasConectadas.AddRange(_cameras);
-                    Console.WriteLine("Lista de cameras atualizadas: " + CamerasConectadas.Count);
-                }
-            }
-            catch (Exception ex)
-            {
-                Console.WriteLine($"Erro ao executar script Python: {ex.Message}");
-            }
-        }
-
-        public static List<OAKCameraModel> GetListaCameras()
-        {
-            lock (Cameras_Lock)
-            {
-                return new List<OAKCameraModel>(CamerasConectadas);
-            }
-        }
-    }
-}

AgroBase/AgroBase/Services/OIDCanService.cs

@@ -88,9 +88,8 @@ namespace AgroBase.Services
                     {
                         SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                         {
-                            Endereco = CanService._portName,
                             Dispositivo = T_Code.Mov,
-                            Erro = Leitura.CodigoAlarme.valor > 0,
+                            Endereco = CanService._portName,
                             Versao = "1.0",
                             Mod_ID = Mod_ID,
                         });

AgroBase/AgroBase/Services/OIDService.cs

@@ -764,9 +764,8 @@ namespace AgroBase.Services
                     var leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr);
                     SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                     {
-                        Endereco = _ethernetService != null ? _ethernetService._ipAddress : "N/A",
                         Dispositivo = T_Code.Mov,
-                        Erro = leitura.CodigoAlarme > 0,
+                        Endereco = _ethernetService != null ? _ethernetService._ipAddress : "N/A",
                         Versao = "1.0",
                         Mod_ID = Mod_ID,
                     });

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -1,30 +1,184 @@
 using AgroBase.Models;
-using AgroBase.Models.Modules;
+using AgroBase.Models.Operadores;
 using Newtonsoft.Json;
 using System;
+using System.Collections.Concurrent;
+using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
 using System.Threading.Tasks;
 using static AgroBase.Models.Enums;
+using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
+using static MqttService;
 
 namespace AgroBase.Services.Operadores
 {
     public class HealthWorkerService
     {
-        public static string TopicoMQTT = "operador/health/rx";
+        private string TopicoMQTT_Tx = "operador/health/rx";
+        private MqttTopicosModel topicoTx;
+        private string TopicoMQTT_Rx = "operador/health/tx";
+        private MqttTopicosModel topicoRx;
+        public HealthWorkerModel DadosLeitura = new HealthWorkerModel();
+        public AsyncTaskTimerModel tmrFila;
+        public int TimeoutRespostaComando = 10;
+        public ConcurrentDictionary<TipoComando, WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel>> FilaComandos = new ConcurrentDictionary<TipoComando, WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel>>();
+        private Dictionary<TipoComando, Func<bool>> mapaRespostas;
 
-        public enum TipoComando
+        private bool DebugMode = true;
+
+        private void MostrarLog(string message, int limite = 500)
         {
-            SetDadosModulo = 1,
+            if (DebugMode)
-            GetDadosModulo = 2, 
+            {
-            SetDadosContexto = 3,
+                Console.WriteLine($"[HealthWorker] {message.Substring(0, Math.Min(limite, message.Length))}{(message.Length > limite ? "..." : "")}");
-            GetDadosContexto = 4
+            }
         }
 
-        public static void EnviarDadosContexto()
+        public async Task<bool> IniciarProcessamento()
+        {
+            topicoRx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Rx, true, 2, MqttCallback);
+            topicoTx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Tx);
+
+            mapaRespostas = new Dictionary<TipoComando, Func<bool>>
+            {
+                { TipoComando.GetListaCameras, () => DadosLeitura.Leitura.obj?.cameras?.newData ?? false },
+                { TipoComando.GetCameraFrame, () => DadosLeitura.Leitura.obj?.frame?.newData ?? false },
+            };
+
+            DadosLeitura.IniciadoEm = DateTime.Now;
+            DadosLeitura.Iniciado = true;
+
+            tmrFila?.Dispose();
+            tmrFila = new AsyncTaskTimerModel("tmrHealthWorker_Fila", tmrFila_Tick, 10);
+            tmrFila.Start();
+
+            bool pronto() => DadosLeitura.Pronto;
+            await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(pronto, 5000);
+            if (pronto())
+            {
+                MostrarLog("Processamento iniciado com sucesso");
+                return true;
+            }
+
+            MostrarLog("Timeout ao iniciar script");
+            DadosLeitura.ReiniciarEstado();
+            return false;
+        }
+
+        public bool AdicionarComandoNaFila(TipoComando cmd, dynamic payload = null)
+        {
+            WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel> msg = new WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel>()
+            {
+                AdicionadoEm = DateTime.Now,
+                payload = new
+                {
+                    cmd = cmd,
+                    dados = payload
+                }
+            };
+
+            bool sucesso = FilaComandos.TryAdd(cmd, msg);
+            if (!sucesso)
+            {
+                MostrarLog($"Mensagem {cmd} nao adicionada na fila");
+            }
+
+            return sucesso;
+        }
+
+        private async Task tmrFila_Tick()
+        {
+            DateTime agora = DateTime.Now;
+            // remove as mensagens antigas que nao responderam para permitir envair novamente
+            foreach (var item in FilaComandos.Where(x => x.Value.Enviado && agora > x.Value.EnviadoEm.AddSeconds(TimeoutRespostaComando)))
+            {
+                FilaComandos.TryRemove(item.Key, out var _);
+            }
+            // pega a mensagem mais antiga
+            var msg = FilaComandos.Where(x => !x.Value.Enviado).OrderBy(x => x.Value.AdicionadoEm).FirstOrDefault();
+            if (msg.Value == null) return;
+
+            var mensagem = new
+            {
+                comando = (int)msg.Key,
+                dispositivo = (int)T_Code.Snr,
+                payload = msg.Value.payload
+            };
+
+            await Variaveis.MqttService.PublishAsync(topicoTx, JsonConvert.SerializeObject(mensagem), true);
+
+            msg.Value.Enviado = true;
+            msg.Value.EnviadoEm = DateTime.Now;
+        }
+
+        private async Task<bool> MqttCallback(MqttTopicosMensagensModel Mensagem)
+        {
+            if (!DadosLeitura.Pronto && Mensagem.Momento > DadosLeitura.IniciadoEm && Mensagem.Mensagem == "OK")
+            {
+                DadosLeitura.ProntoEm = DateTime.Now;
+                DadosLeitura.Pronto = true;
+            }
+            else
+            {
+                var msgRx = JsonConvert.DeserializeObject<WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel>>(Mensagem.Mensagem);
+
+                if (msgRx == null)
+                {
+                    return false;
+                }
+
+                FilaComandos.TryGetValue(msgRx.obj.cmd, out var msgTx);
+                if (msgTx != null)
+                {
+                    FilaComandos.TryRemove(msgRx.obj.cmd, out var msg);
+                }
+
+                AtualizarDadosLeitura(msgRx);
+            }
+            return true;
+        }
+
+        private void AtualizarDadosLeitura(WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel> msg)
+        {
+            if (DadosLeitura.Leitura.obj == null)
+            {
+                DadosLeitura.Leitura.obj = new HealthWorkerMessageResponseModel();
+            }
+            switch (msg.obj.cmd)
+            {
+                case TipoComando.GetListaCameras:
+                    {
+                        DadosLeitura.Leitura.obj.cameras = msg.obj.cameras.Clone();
+                        break;
+                    }
+                case TipoComando.GetCameraFrame:
+                    {
+                        DadosLeitura.Leitura.obj.frame = msg.obj.frame.Clone();
+                        break;
+                    }
+            }
+            DadosLeitura.Leitura.MomentoLog = DateTime.Now;
+        }
+
+        public async Task AguardarNovosDados(TipoComando cmd, int timeout = 1000)
+        {
+            if (mapaRespostas.TryGetValue(cmd, out var condicao))
+            {
+                await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(condicao, timeout, 10);
+            }
+            else
+            {
+                MostrarLog($"Comando {cmd} não suportado no AguardarResposta.");
+            }
+        }
+
+        public void EnviarDadosContexto()
         {
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null) return;
 
             double limiteValorPadrao = -9999;
+            var a = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
+            var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
 
             var dados = new
             {
@@ -32,17 +186,48 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 dispositivo = (int)T_Code.Mod,
                 payload = new
                 {
+                    Operacao = new
+                    {
+                        debug_mode = Variaveis.DebugMode,
+                        iniciado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado, 
+                        finalizando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando, 
+                        emergencia = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Emergencia,
+                    },
+                    Trajetoria = new
+                    {
+                        status = (int)_Sensoriamento.Trajetoria.StatusCarro, 
+                        manobrando = _Sensoriamento.Trajetoria.ManobrandoEntreRuas, 
+                        erro_angular = _Sensoriamento.Trajetoria.ErroOrientacaoAngularCombinado, 
+                        CorredorAtual = new
+                        {
+                            concluido = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Concluido,
+                            dentro = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Dentro,
+                            ultimo = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Ultimo,
+                            largura = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Largura,
+                            progresso = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Progresso,
+                        },
+                    },
+                    Gerais = new
+                    {
+                        velocidade_ms = _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia,
+                        ervas_no_radar = _Sensoriamento.Atuador.ErvasNoRadar, 
+                    },
                     Gps = new
                     {
+                        freq_base = GPSService.TaxaAmostragemHz,
                         conectado = GPSService.Iniciado,
-                        fix = (int)GPSService.UltimaLeitura.QualidadeFix,
+                        lat = _Sensoriamento.Gps.Latitude, 
+                        lon = _Sensoriamento.Gps.Longitude, 
+                        theta = _Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido, 
+                        fix = (int)_Sensoriamento.Gps.QualidadeFix,
                         rtk = GPSService.UltimoEnvioCorrecaoRTK.AddSeconds(5) > DateTime.Now,
-                        hAcc = GPSService.UltimaLeitura.PrecisaoCm,
+                        hAcc = _Sensoriamento.Gps.PrecisaoCm,
-                        nSatelites = GPSService.UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor,
+                        nSatelites = _Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.valor,
-                        freq = GPSService.UltimaLeitura.NumeroSatelites.frequencia,
+                        freq = _Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.frequencia,
                     },
                     Dir = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Select(x => new
                     {
+                        freq_base = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.tmrRegistradorDIR.IntervalHz, 
                         endereco = x.DirMotor._EnderecoCAN_Tx,
                         angulo = x.DirMotor.Angulo,
                         angulo_sp = x.DirMotor.Angulo_SP,
@@ -51,15 +236,18 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         sentido = x.DirMotor.Sentido,
                         sentido_sp = x.DirMotor.Sentido_SP,
                         sentido_real = x.DirMotor.SentidoReal,
+                        rpm = x.DirMotor.RPM,
                         freq = new {
                             io = x.DirMotor.Leitura?.NumeroPulsos?.frequencia ?? 0,
-                            pulsos = x.DirMotor.Leitura?.EntradaIN1?.frequencia ?? 0
+                            pulsos = x.DirMotor.Leitura?.EntradaIN1?.frequencia ?? 0, 
+                            rpm = x.DirMotor.Leitura?.RPM?.frequencia ?? 0
                         }
                     }).ToArray(),
                     Mov = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Select(x => new
                     {
+                        freq_base = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.tmrRegistradorMOV.IntervalHz,
                         endereco = x.MovMotor._EnderecoCAN_Tx,
-                        cod_erro = (int)x.MovMotor.CodigoAlarme,
+                        cod_erro = x.MovMotor.CodigoAlarme,
                         rpm = x.MovMotor.RPM_Roda,
                         rpm_sp = x.MovMotor.RPM_SP_Leitura,
                         tensao = x.MovMotor.Tensao,
@@ -70,16 +258,17 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         freado = x.MovMotor.Leitura?.Freado ?? false,
                         freq = new
                         {
-                            erro = x.MovMotor.Leitura?.CodigoAlarme?.valor ?? 0,
+                            erro = x.MovMotor.Leitura?.CodigoAlarme?.frequencia ?? 0,
-                            rpm = x.MovMotor.Leitura?.ERPM?.valor ?? 0,
+                            rpm = x.MovMotor.Leitura?.ERPM?.frequencia ?? 0,
-                            tensao = x.MovMotor.Leitura?.Tensao?.valor ?? 0,
+                            tensao = x.MovMotor.Leitura?.Tensao?.frequencia ?? 0,
-                            corrente_motor = x.MovMotor.Leitura?.CorrenteMotor?.valor ?? 0,
+                            corrente_motor = x.MovMotor.Leitura?.CorrenteMotor?.frequencia ?? 0,
-                            corrente_barramento = x.MovMotor.Leitura?.CorrenteBarramento?.valor ?? 0,
+                            corrente_barramento = x.MovMotor.Leitura?.CorrenteBarramento?.frequencia ?? 0,
-                            temperatura = x.MovMotor.Leitura?.Temperatura?.valor ?? 0,
+                            temperatura = x.MovMotor.Leitura?.Temperatura?.frequencia ?? 0,
                         }
                     }).ToArray(),
                     Sen = new
                     {
+                        freq_base = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.tmrRegistrador.IntervalHz,
                         sensores = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.Select(x => new
                         {
                             id = x.ID,
@@ -115,14 +304,72 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             };
             Task.Run(async () =>
             {
-                await Variaveis.MqttService.PublishAsync(
+                await Variaveis.MqttService.PublishAsync(topicoTx, JsonConvert.SerializeObject(dados));
-                    Variaveis.MqttService.Topicos.First(x => x.Topico == TopicoMQTT),
+            });
-                    JsonConvert.SerializeObject(dados)
+        }
-                );
+
+        public void EnviarDadosOperacao()
+        {
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null) return;
+
+            var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+
+            var dados = new
+            {
+                comando = (int)TipoComando.SetDadosOperacao,
+                dispositivo = (int)T_Code.Mod,
+                payload = new
+                {
+                    modo = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo,
+                    sonar_ativado = _Controle.SonarAtivado,
+                    modulos_mandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Select(x => (int)x.Dispositivo).ToArray(),
+                    parametros_mandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.Select(x => (int)x.Parametro).ToArray(),
+                    Mov = new
+                    {
+                        percent_vel_max = _Controle.PercentualVelocidadeMax,
+                        percent_vel_min = _Controle.PercentualVelocidadeMin,
+                    },
+                    Dir = new
+                    {
+                        angulo_max = _Controle.Angulo_Max,
+                        vel_movimento = _Controle.VelocidadeMP,
+                        tipo_controle = (int)_Controle.TipoControleDirecional,
+                        mpc = new
+                        {
+                            pontos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?._TrajetoriaFixa?
+                                .Select(p => new
+                                {
+                                    lat = p.Posicao.Latitude,
+                                    lon = p.Posicao.Longitude,
+                                    tipo = (int)p.Tipo,
+                                    distanciaMargem = p.LarguraCorredor * 0.8
+                                })
+                                .ToList(),
+                            horizonte = 4.0,
+                            angulo_max_graus = _Controle.Angulo_Max,
+                            distancia_entre_eixos = (VariaveisEquipamento.DistanciaEntreEixos / 100.0),
+                            velocidade_min = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(_Controle.PercentualVelocidadeMin),
+                            velocidade_max = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(_Controle.PercentualVelocidadeMax)
+                        }
+                    },
+                    Atu = new
+                    {
+                        percent_vertical_deteccao = _Controle.PercentualInicioPulverizacao,
+                        capacidade_reservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio,
+                        pressao_linha = _Controle.PressaoLinha,
+                    },
+                    Snr = new
+                    {
+                        mx_id = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.Id
+                    }
+                }
+            };
+            Task.Run(async () =>
+            {
+                await Variaveis.MqttService.PublishAsync(topicoTx, JsonConvert.SerializeObject(dados));
             });
         }
 
 
-
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/ManagerWorkerService.cs

@@ -1,13 +1,109 @@
-using System;
+using AgroBase.Models;
-using System.Collections.Generic;
+using AgroBase.Models.Operadores;
+using Newtonsoft.Json;
+using System;
 using System.Linq;
-using System.Text;
 using System.Threading.Tasks;
+using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
+using static MqttService;
 
 namespace AgroBase.Services.Operadores
 {
     public class ManagerWorkerService
     {
+        private string TopicoMQTT_Tx = "operador/manager/rx";
+        private MqttTopicosModel topicoTx;
+        private string TopicoMQTT_Rx = "operador/manager/tx";
+        private MqttTopicosModel topicoRx;
+        public ManagerWorkerModel DadosLeitura = new ManagerWorkerModel();
+
+        private bool DebugMode = true;
+
+        private void MostrarLog(string message, int limite = 500)
+        {
+            if (DebugMode)
+            {
+                Console.WriteLine($"[ManagerWorker] {message.Substring(0, Math.Min(limite, message.Length))}{(message.Length > limite ? "..." : "")}");
+            }
+        }
+
+        public async Task<bool> IniciarProcessamento()
+        {
+            topicoRx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Rx, true, 2, MqttCallback);
+            topicoTx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Tx);
+
+            DadosLeitura.IniciadoEm = DateTime.Now;
+            DadosLeitura.Iniciado = true;
+
+            bool pronto() => DadosLeitura.Pronto;
+            await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(pronto, 5000);
+            if (pronto())
+            {
+                MostrarLog("Processamento iniciado com sucesso");
+                return true;
+            }
+
+            MostrarLog("Timeout ao iniciar script");
+            DadosLeitura.ReiniciarEstado();
+            return false;
+        }
+
+        private async Task<bool> MqttCallback(MqttTopicosMensagensModel Mensagem)
+        {
+            if (!DadosLeitura.Pronto && Mensagem.Momento > DadosLeitura.IniciadoEm && Mensagem.Mensagem == "OK")
+            {
+                DadosLeitura.ProntoEm = DateTime.Now;
+                DadosLeitura.Pronto = true;
+            }
+            else
+            {
+                try
+                {
+                    DadosLeitura.Leitura = JsonConvert.DeserializeObject<WorkerMessageModel<ManagerWorkerMessageResponseModel>>(Mensagem.Mensagem);
+                }
+                catch (Exception e)
+                {
+                    MostrarLog($"Erro ao deserializar mensagem: {e.Message}");
+                }
+                if (DadosLeitura.Leitura != null)
+                {
+                    AtualizarDadosLeitura(DadosLeitura.Leitura);
+                }
+            }
+            return true;
+        }
+
+        private void AtualizarDadosLeitura(WorkerMessageModel<ManagerWorkerMessageResponseModel> msg)
+        {
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando = DateTimeOffset.FromUnixTimeSeconds(msg.obj.tempo_aguardando).UtcDateTime.AddSeconds(msg.obj.tempo_aguardando % 1).ToLocalTime();
+
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual = msg.obj.status_operacao;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada = msg.obj.operacao_liberada;
+
+            VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude = new System.Collections.Generic.List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>(msg.obj.status_modulos);
+
+            var mandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Select(x => x.Dispositivo).ToList();
+            var mods_com_falha = msg.obj.status_modulos.Where(x => mandatorios.Contains(x.modulo) && x.status == Enums.StatusModulo.Falha);
+            var motivos_por_modulo = mods_com_falha.Select(x => $"{x.modulo}: {string.Join("; ", x.motivos)}");
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada = string.Join(Environment.NewLine + Environment.NewLine, motivos_por_modulo);
+
+            var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+            _Controle.Angulo = msg.obj.comando.angulo;
+            _Controle.TipoMovimento = msg.obj.comando.tipo_movimento;
+            _Controle.PercentualVelocidadeSP = msg.obj.comando.percentual_velocidade;
+            _Controle.SimulacaoMPC = msg.obj.comando.simulacao;
+
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == Enums.StatusOperacao.Concluido && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
+            {
+                Task.Run(async () =>
+                {
+                    await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
+                });
+            }
+
+            DadosLeitura.Leitura.MomentoLog = DateTime.Now;
+        }
+
 
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/OperadoresService.cs

@@ -0,0 +1,172 @@
+using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Models.Operadores;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Diagnostics;
+using System.Drawing;
+using System.IO;
+using System.Linq;
+using System.Threading.Tasks;
+using static AgroBase.Models.Enums;
+using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
+
+namespace AgroBase.Services.Operadores
+{
+    public class OperadoresService
+    {
+        private Process pythonProcess;
+
+        public ManagerWorkerService ManagerWorker;
+        public VisualWorkerService VisualWorker;
+        public HealthWorkerService HealthWorker;
+
+        public List<OAKCameraModel> CamerasConectadas = new List<OAKCameraModel>();
+        public List<Bitmap> FramesSonar = new List<Bitmap>();
+        public List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> ModulosSaude = new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>();
+
+        private bool iniciarScript = false;
+        private int TimeoutDesconexao = 3;
+        private double TempoDesconectado = 0;
+
+        private AsyncTaskTimerModel tmrHearthbeat;
+        public bool Conectado = false;
+
+        public async Task<bool> IniciarProcessamento(bool _iniciarScript = true)
+        {
+            iniciarScript = _iniciarScript;
+
+            tmrHearthbeat?.Dispose();
+            tmrHearthbeat = new AsyncTaskTimerModel("tmrHearthbeatOperadores", tmrHearthbeat_Tick, 1000);
+            tmrHearthbeat.Start();
+
+            IniciarOperadores();
+
+            return true;
+        }
+
+        private void IniciarOperadores()
+        {
+            if (iniciarScript)
+            {
+                Encerrar();
+                pythonProcess = PythonService.RunScript(Path.Combine("workers", "main.py"), new string[] { });
+            }
+
+            Task.Run(async () =>
+            {
+                ManagerWorker = new ManagerWorkerService();
+                await ManagerWorker.IniciarProcessamento();
+            });
+            Task.Run(async () =>
+            {
+                VisualWorker = new VisualWorkerService();
+                await VisualWorker.IniciarProcessamento();
+            });
+            Task.Run(async () =>
+            {
+                HealthWorker = new HealthWorkerService();
+                await HealthWorker.IniciarProcessamento();
+            });
+        }
+
+        public bool Encerrar()
+        {
+            if (pythonProcess != null && !pythonProcess.HasExited)
+            {
+                pythonProcess.Kill();
+            }
+            pythonProcess = null;
+            
+            return true;
+        }
+
+        private async Task tmrHearthbeat_Tick()
+        {
+            // Houve leitura nos ultimos 3 segundos
+            TempoDesconectado = (DateTime.Now - (ManagerWorker.DadosLeitura.Leitura?.MomentoLog ?? DateTime.MinValue)).TotalSeconds;
+            Conectado = TempoDesconectado < TimeoutDesconexao;
+
+            if (!Conectado)
+            {
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == Enums.ModoOperacao.MapaGPS)
+                {
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual = Enums.StatusOperacao.Parado;
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada = false;
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = 0;
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(true);
+                }
+
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada = "Sem comunicação com o núcleo de processamento central";
+
+                // A cada 10 segundos desconectado, tenta reiniciar o nucleo de processamento
+                if (TempoDesconectado % 10 == 0)
+                {
+                    IniciarOperadores();
+                }
+            }
+            else if (!ManagerWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.configurado)
+            {
+                HealthWorker.EnviarDadosOperacao();
+            }
+        }
+
+        public async Task<List<OAKCameraModel>> AtualizarListaCameras()
+        {
+            HealthWorker.AdicionarComandoNaFila(TipoComando.GetListaCameras);
+            await HealthWorker.AguardarNovosDados(TipoComando.GetListaCameras, 5000);
+
+            CamerasConectadas = new List<OAKCameraModel>()
+            {
+                new OAKCameraModel()
+                {
+                    Dispositivo = T_Code.Vzo, 
+                    Index = -1, 
+                    Name = "Sem Video"
+                }
+            };
+
+            if (HealthWorker.DadosLeitura.Leitura.obj?.cameras?.itens?.Any() ?? false)
+            {
+                CamerasConectadas.AddRange(HealthWorker.DadosLeitura.Leitura.obj?.cameras?.itens?.Select(x => new OAKCameraModel()
+                {
+                    Dispositivo = x.dispositivo, 
+                    Version = x.versao, 
+                    Name = x.modelo,
+                    Id = x.mx_id,
+                }).ToList());
+            }
+
+            return CamerasConectadas;
+        }
+
+        public async Task<List<Bitmap>> SalvarFramesSonar()
+        {
+            var frames = new List<Bitmap>();
+
+            VisualWorker.AdicionarComandoNaFila(VisualWorkerCommandType.SalvarFrames);
+            await VisualWorker.AguardarNovosDados(VisualWorkerCommandType.SalvarFrames, 5000);
+
+            var uris = VisualWorker.DadosLeitura.Leitura?.obj?.save_frames?.frames;
+
+            if (uris != null)
+            {
+                foreach (var uri in uris)
+                {
+                    if (!string.IsNullOrWhiteSpace(uri) && File.Exists(uri))
+                    {
+                        using (var img = Image.FromFile(uri))
+                        {
+                            frames.Add((Bitmap)img.Clone());
+                        }
+                    }
+                }
+            }
+
+            FramesSonar = frames;
+
+            return FramesSonar;
+        }
+
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/VisualWorkerService.cs

@@ -4,28 +4,26 @@ using Newtonsoft.Json;
 using System;
 using System.Collections.Concurrent;
 using System.Collections.Generic;
-using System.Diagnostics;
-using System.IO;
 using System.Linq;
 using System.Threading.Tasks;
+using static AgroBase.Models.Enums;
+using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
 using static MqttService;
 
 namespace AgroBase.Services.Operadores
 {
     public class VisualWorkerService
     {
-        private string mqtt_topico = "agrobot/operador/sonar";
+        public string TopicoMQTT_Tx = "operador/visual/rx";
-        private MqttTopicosModel topico;
+        private MqttTopicosModel topicoTx;
-        private Process pythonProcess;
+        public string TopicoMQTT_Rx = "operador/visual/tx";
-        private int cameraIndex = -1;
+        private MqttTopicosModel topicoRx;
         public VisualWorkerModel DadosLeitura = new VisualWorkerModel();
-        public int TimeoutRespostaComando { get; set; } = 10;
-        public ConcurrentDictionary<VisualWorkerCommandType, VisualWorkerMessageModel> FilaComandos = new ConcurrentDictionary<VisualWorkerCommandType, VisualWorkerMessageModel>();
         public AsyncTaskTimerModel tmrFila;
-
+        public int TimeoutRespostaComando = 10;
+        public ConcurrentDictionary<VisualWorkerCommandType, WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel>> FilaComandos = new ConcurrentDictionary<VisualWorkerCommandType, WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel>>();
         private Dictionary<VisualWorkerCommandType, Func<bool>> mapaRespostas;
 
-
         private bool DebugMode = true;
 
         private void MostrarLog(string message, int limite = 500)
@@ -36,55 +34,27 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             }
         }
 
-        public async Task<bool> IniciarProcessamento(int _cameraIndex, int distanciaMax = 3000, int sessoesSolo = 25, int percentualSolo = 30, bool iniciarScript = true)
+        public async Task<bool> IniciarProcessamento()
         {
-            if (_cameraIndex == -1)
+            topicoRx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Rx, true, 2, MqttCallback);
-            {
+            topicoTx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Tx);
-                MostrarLog("Camera nao selecionada");
-                DadosLeitura.ReiniciarEstado();
-                return false;
-            }
 
             mapaRespostas = new Dictionary<VisualWorkerCommandType, Func<bool>>
             {
-                { VisualWorkerCommandType.Ping, () => DadosLeitura.Leitura.obj.ping?.newData ?? false },
+                { VisualWorkerCommandType.SalvarFrames, () => DadosLeitura.Leitura.obj?.save_frames?.newData ?? false },
-                { VisualWorkerCommandType.Get_Status_Dispositivo, () => DadosLeitura.Leitura.obj.device_status?.newData ?? false },
-                { VisualWorkerCommandType.Get_IMU_Data, () => DadosLeitura.Leitura.obj.imu?.newData ?? false },
-                { VisualWorkerCommandType.Get_RGB_Frame, () => DadosLeitura.Leitura.obj.rgb_frame?.newData ?? false },
-                { VisualWorkerCommandType.Get_Heatmap_Frame, () => DadosLeitura.Leitura.obj.heatmap_frame?.newData ?? false },
-                { VisualWorkerCommandType.Calibrar_Grades, () => DadosLeitura.Leitura.obj.calibragem?.newData ?? false },
-                { VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Anomalia, () => DadosLeitura.Leitura.obj.analise_anomalias?.newData ?? false },
-                { VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Solo, () => DadosLeitura.Leitura.obj.analise_solo?.newData ?? false },
-                { VisualWorkerCommandType.Get_Radar_2D, () => DadosLeitura.Leitura.obj.radar_2d?.newData ?? false },
-                { VisualWorkerCommandType.Get_Segmentacao_Semantica, () => DadosLeitura.Leitura.obj.segmentacao?.newData ?? false },
             };
 
-            cameraIndex = _cameraIndex;
-
-            topico = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(mqtt_topico, true, 2, MqttCallback);
-
-            if (iniciarScript)
-            {
-                pythonProcess = PythonService.RunScript(Path.Combine("visual_worker", "main.py"), new string[] { 
-                    mqtt_topico, 
-                    cameraIndex.ToString(), 
-                    distanciaMax.ToString(),
-                    sessoesSolo.ToString(),
-                    percentualSolo.ToString()
-                });
-            }
-
             DadosLeitura.IniciadoEm = DateTime.Now;
             DadosLeitura.Iniciado = true;
 
-            bool pronto() => DadosLeitura.Pronto;
-            await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(pronto, 8000);
-            if (pronto())
-            {
             tmrFila?.Dispose();
             tmrFila = new AsyncTaskTimerModel("tmrVisualWorker_Fila", tmrFila_Tick, 10);
             tmrFila.Start();
 
+            bool pronto() => DadosLeitura.Pronto;
+            await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(pronto, 5000);
+            if (pronto())
+            {
                 MostrarLog("Processamento iniciado com sucesso");
                 return true;
             }
@@ -94,33 +64,22 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             return false;
         }
 
-        public async Task<bool> Encerrar()
-        {
-            if (pythonProcess != null && !pythonProcess.HasExited)
-            {
-                pythonProcess.Kill();
-            }
-            pythonProcess = null;
-            await Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(topico);
-            topico = null;
-            tmrFila?.Dispose();
-            return true;
-        }
-
         public bool AdicionarComandoNaFila(VisualWorkerCommandType cmd, dynamic payload = null)
         {
-            VisualWorkerMessageModel msg = new VisualWorkerMessageModel()
+            WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel> msg = new WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel>()
             {
                 AdicionadoEm = DateTime.Now,
-                tipo_cmd = VisualWorkerMessageType.TX,
+                payload = payload,
+                obj = new VisualWorkerMessageResponseModel()
+                {
                     cmd = cmd, 
-                payload = payload
+                }
             };
 
-            bool sucesso = FilaComandos.TryAdd(msg.cmd, msg);
+            bool sucesso = FilaComandos.TryAdd(cmd, msg);
             if (!sucesso)
             {
-                MostrarLog($"Mensagem {msg.cmd} nao adicionada na fila");
+                MostrarLog($"Mensagem {cmd} nao adicionada na fila");
             }
 
             return sucesso;
@@ -138,11 +97,14 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             var msg = FilaComandos.Where(x => !x.Value.Enviado).OrderBy(x => x.Value.AdicionadoEm).FirstOrDefault();
             if (msg.Value == null) return;
 
-            await Variaveis.MqttService.PublishAsync(
+            var mensagem = new
-                topico,
+            {
-                JsonConvert.SerializeObject(msg.Value, new JsonSerializerSettings { NullValueHandling = NullValueHandling.Ignore }),
+                comando = (int)msg.Value.obj.cmd,
-                true
+                dispositivo = (int)T_Code.Snr,
-            );
+                payload = msg.Value.payload
+            };
+
+            await Variaveis.MqttService.PublishAsync(topicoTx, JsonConvert.SerializeObject(mensagem), true);
 
             msg.Value.Enviado = true;
             msg.Value.EnviadoEm = DateTime.Now;
@@ -157,17 +119,17 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             }
             else
             {
-                var msgRx = JsonConvert.DeserializeObject<VisualWorkerMessageModel>(Mensagem.Mensagem);
+                var msgRx = JsonConvert.DeserializeObject<WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel>>(Mensagem.Mensagem);
 
-                if (msgRx == null || msgRx.tipo_cmd == VisualWorkerMessageType.TX)
+                if (msgRx == null)
                 {
                     return false;
                 }
 
-                FilaComandos.TryGetValue(msgRx.cmd, out var msgTx);
+                FilaComandos.TryGetValue(msgRx.obj.cmd, out var msgTx);
                 if (msgTx != null)
                 {
-                    FilaComandos.TryRemove(msgTx.cmd, out var msg);
+                    FilaComandos.TryRemove(msgTx.obj.cmd, out var msg);
                 }
 
                 AtualizarDadosLeitura(msgRx);
@@ -175,58 +137,17 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             return true;
         }
 
-        private void AtualizarDadosLeitura(VisualWorkerMessageModel msg)
+        private void AtualizarDadosLeitura(WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel> msg)
         {
-            switch (msg.cmd)
+            if (DadosLeitura.Leitura.obj == null)
             {
-                case VisualWorkerCommandType.Ping:
+                DadosLeitura.Leitura.obj = new VisualWorkerMessageResponseModel();
-                    {
-                        DadosLeitura.Leitura.obj.ping = msg.obj.ping.Clone();
-                        break;
             }
-                case VisualWorkerCommandType.Get_Status_Dispositivo:
+            switch (msg.obj.cmd)
             {
-                        DadosLeitura.Leitura.obj.device_status = msg.obj.device_status?.Clone();
+                case VisualWorkerCommandType.SalvarFrames:
-                        break;
-                    }
-                case VisualWorkerCommandType.Get_IMU_Data:
                     {
-                        DadosLeitura.Leitura.obj.imu = msg.obj?.imu?.Clone();
+                        DadosLeitura.Leitura.obj.save_frames = msg.obj.save_frames.Clone();
-                        break;
-                    }
-                case VisualWorkerCommandType.Get_RGB_Frame:
-                    {
-                        DadosLeitura.Leitura.obj.rgb_frame = msg.obj?.rgb_frame?.Clone();
-                        break;
-                    }
-                case VisualWorkerCommandType.Get_Heatmap_Frame:
-                    {
-                        DadosLeitura.Leitura.obj.heatmap_frame = msg.obj?.heatmap_frame?.Clone();
-                        break;
-                    }
-                case VisualWorkerCommandType.Calibrar_Grades:
-                    {
-                        DadosLeitura.Leitura.obj.calibragem = msg.obj?.calibragem?.Clone();
-                        break;
-                    }
-                case VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Anomalia:
-                    {
-                        DadosLeitura.Leitura.obj.analise_anomalias = msg.obj?.analise_anomalias?.Clone();
-                        break;
-                    }
-                case VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Solo:
-                    {
-                        DadosLeitura.Leitura.obj.analise_solo = msg.obj?.analise_solo?.Clone();
-                        break;
-                    }
-                case VisualWorkerCommandType.Get_Radar_2D:
-                    {
-                        DadosLeitura.Leitura.obj.radar_2d = msg.obj?.radar_2d?.Clone();
-                        break;
-                    }
-                case VisualWorkerCommandType.Get_Segmentacao_Semantica:
-                    {
-                        DadosLeitura.Leitura.obj.segmentacao = msg.obj?.segmentacao?.Clone();
                         break;
                     }
             }

AgroBase/AgroBase/Services/PZEMService.cs

@@ -95,9 +95,8 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                 {
-                    Endereco = ModbusService._PortaModbus.PortName,
                     Dispositivo = T_Code.Pzm,
-                    Erro = !Iniciado,
+                    Endereco = ModbusService._PortaModbus.PortName,
                     Versao = "17"
                 });
             }

AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs

@@ -236,6 +236,27 @@ namespace AgroBase.Services
                     DispositivosMapeados.Remove(Dispositivo);
                 }
 
+                foreach (var cam in VariaveisOperacao.Operadores.CamerasConectadas.Where(x => x.Index > -1))
+                {
+                    if (!DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == cam.Dispositivo))
+                    {
+                        DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
+                        {
+                            Dispositivo = cam.Dispositivo,
+                            Endereco = "USB",
+                            Versao = cam.Version
+                        });
+                    }
+                }
+
+                foreach (var cam in DispositivosMapeados.Where(x => x.Tipo == TipoConexao.USB))
+                {
+                    if (!VariaveisOperacao.Operadores.CamerasConectadas.Any(x => x.Dispositivo == cam.Dispositivo))
+                    {
+                        DispositivosMapeados.Remove(cam);
+                    }
+                }
+
                 AtualizarDispositivos();
             }
             catch (Exception ex)
@@ -285,68 +306,6 @@ namespace AgroBase.Services
             });
         }
 
-        private static bool ProcessarRespostaDispositivo(SerialPort Porta)
-        {
-            if (Porta.BytesToRead <= 15 || Porta.BytesToRead >= 30)
-            {
-                //VerificaRespostaGPS(Porta);
-                VerificarRespostaPortasDesconhecidas(Porta);
-                return false;
-            }
-
-            string Recebido = ReadLineWithTimeout(Porta, 1000);
-
-            if (Recebido.Length > 2)
-            {
-                T_Code Dispositivo = T_Code.Vzo;
-                F_Code Verificacao = F_Code.Nda;
-                string Versao = "0";
-
-                var Dados = Recebido.Split(SplitMessage[0]);
-
-                if (Dados.Length <= 1)
-                {
-                    return false;
-                }
-
-                string Mod_ID = Dados[0];
-
-                int.TryParse(Dados[1], out int check);
-
-                if (check == 0)
-                {
-                    return false;
-                }
-
-                Verificacao = (F_Code)check;
- 
-                if (Verificacao == F_Code.MsgTx)
-                {
-                    return true;
-                }
-
-                Dispositivo = (T_Code)(int.Parse(Dados[2]));
-
-                Versao = Dados[3];
-
-                if (Dispositivo != T_Code.Vzo && !DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Dispositivo && x.Mod_ID == Mod_ID))
-                {
-                    DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
-                    {
-                        Endereco = Porta.PortName,
-                        Dispositivo = Dispositivo,
-                        Erro = Verificacao == F_Code.ErrRx,
-                        Versao = Versao,
-                        Mod_ID = Mod_ID,
-                    });
-                }
-
-                return true;
-            }
-
-            return false;
-        }
-
         public static string ReadLineWithTimeout(SerialPort porta, int timeout)
         {
             using (CancellationTokenSource cts = new CancellationTokenSource())
@@ -385,7 +344,6 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-
         public static void AtualizarDispositivos()
         {
             bool PrimeiraExecucao = !Variaveis.DispositivosConectados.Any();
@@ -531,22 +489,6 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        public static byte[] VerificarRespostaPortasDesconhecidas(SerialPort Porta)
-        {
-            if (Porta != null && Porta.IsOpen)
-            {
-                int bytesToRead = Porta.BytesToRead;
-                byte[] buffer = new byte[bytesToRead];
-                Porta.Read(buffer, 0, bytesToRead);
-                //Porta.DiscardInBuffer();
-                return buffer;
-            }
-            else
-            {
-                return new byte[] { };
-            }
-        }
-
         public static byte[] LerDadosDaPortaSerial(SerialPort porta, int tamanhoEsperado, int Timeout = 500)
         {
             DateTime inicio = DateTime.Now;
@@ -590,16 +532,6 @@ namespace AgroBase.Services
             return buffer.ToArray();
         }
 
-        public static async Task AguardaRespostaPorta(SerialPort _Porta, int Timeout)
-        {
-            DateTime inicio = DateTime.Now;
-            while (_Porta.BytesToRead == 0 && DateTime.Now < inicio.AddMilliseconds(Timeout))
-            {
-                await Task.Delay(50);
-            }
-        }
-
-
         private static void AtualizarConsole(string msg)
         {
             Console.WriteLine(msg);

AgroBase/AgroBase/Services/UltrasonicA05Service.cs

@@ -65,9 +65,8 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                 {
-                    Endereco = ModbusService._PortaModbus.PortName,
                     Dispositivo = T_Code.A05,
-                    Erro = !Iniciado,
+                    Endereco = ModbusService._PortaModbus.PortName,
                     Versao = "1"
                 });
             }

AgroBase/AgroBase/Services/WT901CService.cs

@@ -105,9 +105,8 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                 {
-                    Endereco = ModbusService._PortaModbus.PortName,
                     Dispositivo = T_Code.Wit,
-                    Erro = !Iniciado,
+                    Endereco = ModbusService._PortaModbus.PortName,
                     Versao = _DadosLeitura.Versao,
                 });
             }

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Breadcrumbs

@@ -1,7 +1,8 @@
+0:00:00 Tab1 FinishNav1
+0:00:00 Tab1 PageLoad
 0:00:00 Tab1 FinishNav2
 0:00:00 Tab1 PageLoad
-0:18:16 Widget Closed: StatusBubble
+0:02:58 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
-0:21:01 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
 0:00:00 Startup
 0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpEphemeralProfiles
 0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
@@ -14,8 +15,7 @@
 0:00:00 Tab1 PageLoad
 0:00:00 Tab1 FinishNav2
 0:00:00 Tab1 PageLoad
-0:00:19 Widget Closed: StatusBubble
+0:03:43 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
-0:03:50 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
 0:00:00 Startup
 0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpEphemeralProfiles
 0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
@@ -28,8 +28,9 @@
 0:00:00 Tab1 PageLoad
 0:00:00 Tab1 FinishNav2
 0:00:00 Tab1 PageLoad
-0:02:29 Widget Closed: StatusBubble
+0:00:16 Widget Closed: StatusBubble
-0:07:13 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
+0:03:23 Widget Closed: StatusBubble
+0:09:24 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
 0:00:00 Startup
 0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpEphemeralProfiles
 0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
@@ -42,7 +43,9 @@
 0:00:00 Tab1 PageLoad
 0:00:00 Tab1 FinishNav2
 0:00:00 Tab1 PageLoad
-0:01:40 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
+0:00:55 Widget Closed: StatusBubble
+0:01:55 Widget Closed: StatusBubble
+0:03:42 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
 0:00:00 Startup
 0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpEphemeralProfiles
 0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
@@ -55,8 +58,8 @@
 0:00:00 Tab1 PageLoad
 0:00:00 Tab1 FinishNav2
 0:00:00 Tab1 PageLoad
-0:01:17 Widget Closed: StatusBubble
+0:00:10 Widget Closed: StatusBubble
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+0:04:47 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
 0:00:00 Startup
 0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpEphemeralProfiles
 0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
@@ -69,8 +72,8 @@
 0:00:00 Tab1 PageLoad
 0:00:00 Tab1 FinishNav2
 0:00:00 Tab1 PageLoad
-0:00:21 Widget Closed: StatusBubble
+0:00:28 Widget Closed: StatusBubble
-0:03:59 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
+0:02:53 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
 0:00:00 Startup
 0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpEphemeralProfiles
 0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
@@ -83,7 +86,8 @@
 0:00:00 Tab1 PageLoad
 0:00:00 Tab1 FinishNav2
 0:00:00 Tab1 PageLoad
-0:01:26 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
+0:00:15 Widget Closed: StatusBubble
+0:03:25 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
 0:00:00 Startup
 0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpEphemeralProfiles
 0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
@@ -96,17 +100,5 @@
 0:00:00 Tab1 PageLoad
 0:00:00 Tab1 FinishNav2
 0:00:00 Tab1 PageLoad
-0:01:30 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
+0:00:18 Widget Closed: StatusBubble
-0:00:00 Startup
+0:05:24 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
-0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpEphemeralProfiles
-0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
-0:00:00 Microsoft.NewBrowser_Popup
-0:00:00 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
-0:00:00 Browser1 Insert active Tab1 at 0
-0:00:00 Tab1 StartNav1 #auto_toplevel
-0:00:00 Tab1 StartNav2 #typed
-0:00:00 Tab1 FinishNav1
-0:00:00 Tab1 PageLoad
-0:00:00 Tab1 FinishNav2
-0:00:00 Tab1 PageLoad
-0:01:31 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/05/28-15:48:13.367 7670 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/06/04-16:07:07.940 1a30 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/05/28-15:48:13.373 7670 Recovering log #3
+2025/06/04-16:07:07.946 1a30 Recovering log #3
-2025/05/28-15:48:13.376 7670 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/06/04-16:07:07.949 1a30 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/05/28-15:45:47.094 1cd4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/06/04-15:46:51.069 c04 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/05/28-15:45:47.100 1cd4 Recovering log #3
+2025/06/04-15:46:51.074 c04 Recovering log #3
-2025/05/28-15:45:47.104 1cd4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/06/04-15:46:51.077 c04 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/Network Persistent State

@@ -1 +1 @@
-{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13393018098626709","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":44380},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:69a:2400:4176:d1e5:6b10:eb19","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G"}}}
+{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13393624033838097","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":9055},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:69a:2400:9194:2b14:815e:6621","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G"}}}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/TransportSecurity

@@ -1 +1 @@
-{"sts":[{"expiry":1779993855.645362,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1748457855.645373}],"version":2}
+{"sts":[{"expiry":1780581733.031376,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1749045733.03138}],"version":2}