Adicionado regra tatica para parar o carro se a bomba cavitar

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -2387,6 +2387,7 @@ namespace AgroBase.Models
             var _DispMvd = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
             var _DispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
             var _DispSen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen;
+            var pControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle; 
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
             var _Bateria = _DispSen?.Dados?.ContadorCarga;
             var _Reservatorio = _DispAtu?.Dados?.ContadorCarga;
@@ -2419,6 +2420,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 IndiceImpacto = imu_iniciado ? sIMU.impacto_idx : 0,
             } : new OperacaoSensoriamentoLogImuModel();
 
+            var bombaLinha = _DispAtu?.Dados?.BombasPressurizadoras?.FirstOrDefault(x => x.ID == "BMBLN");
             var dadosAtuador = _DispAtu != null ? new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel()
             {
                 QtdCamerasSolo = _DispSen.Dados.CamerasSolo.Count, 
@@ -2437,10 +2439,11 @@ namespace AgroBase.Models
                 VazaoInstantaneaCalc = _DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpSInstantaneaCalc,
                 VazaoMedia = _DispAtu.Dados.VazaoMediaMLs,
                 TempoBombaAtuada = _DispAtu.Dados.TempoAtuado,
-                ComandoBomba = _DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault().ComandoAtuar,
+                ComandoBomba = bombaLinha.ComandoAtuar,
-                LeituraComandoBomba = _DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault()._EstadoLeitura == Estado.Ligado,
+                LeituraComandoBomba = bombaLinha._EstadoLeitura == Estado.Ligado,
-                LeituraPotenciaBomba = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault()._Potencia, 0, 100),
+                LeituraPotenciaBomba = FuncoesMatematicas.Clamp(bombaLinha._Potencia, 0, 100),
                 VolumeVazaoMl = _DispAtu.Dados.VolumeVazadoML,
+                BombaCavitada = _DispAtu.Dados.Conectado && _DispAtu.Dados.PressaoLinha < pControle.AtuPressaoLinha && _DispAtu.Dados.PressaoLinha < VariaveisEquipamento.PressaoMinimaCavitacao && bombaLinha._EstadoLeitura == Estado.Ligado && bombaLinha._Potencia > 20,
                 Iniciados = _DispAtu.Dados.Sensores.Select(s => new { s.ID, s.Inicializado }).Union(_DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(b => new { b.ID, b.Inicializado })).Union(_DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.Select(b => new { b.ID, b.Inicializado })).ToDictionary(x => x.ID, x => x.Inicializado),
                 AnguloBarraEsquerda = _DispAtu.Dados.AnguloBarraEsquerda,
                 AnguloBarraDireita = _DispAtu.Dados.AnguloBarraDireita,
@@ -2755,6 +2758,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public double LPorMinuto { get; set; }
         public double TempoEstimadoRestanteMinutos { get; set; }
         public double DistanciaEstimadaRestanteMetros { get; set; }
+        public bool BombaCavitada { get; set; }
         public Dictionary<string, bool> Iniciados { get; set; }
         public List<AtuBicoSensoriamentoLogModel> Bicos { get; set; }
         public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
@@ -2786,6 +2790,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 AnguloBarraEsquerda = AnguloBarraEsquerda,
                 AnguloBarraDireita = AnguloBarraDireita,
                 AnguloBarraAltura = AnguloBarraAltura,
+                BombaCavitada = BombaCavitada,
                 Iniciados = new Dictionary<string, bool>(Iniciados ?? new Dictionary<string, bool>()),
                 UltimoComandoRespondido = UltimoComandoRespondido,
                 LPorMetro = LPorMetro, 

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -469,6 +469,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public static double DistanciaEntreBicosCm { get; set; } = 50;
         public static double DensidadeHerbicida { get; set; } = 1.0;
         public static double CapacidadeReservatorio { get; set; } = 30;
+        public static double PressaoMinimaCavitacao { get; set; } = 30.0;
         public static double ReducaoDirecional { get; set; } = 20.0;
         public static int RPM_Min_Roda { get; set; } = 15;
         public static int RPM_Max_Roda

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -179,6 +179,15 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                             percentual_reservatorio = _Sensoriamento.Atuador?.PercentualReservatorio ?? 0,
                             percentual_bateria = _Sensoriamento.Bateria?.PercentualBateria ?? 0,
                         }
+                    ),
+                    ("Atuador", new
+                        {
+                            pressao_linha = _Sensoriamento.Atuador?.PressaoLinha ?? 0,
+                            potencia_bomba = _Sensoriamento.Atuador?.LeituraPotenciaBomba ?? 0,
+                            estado_bomba = _Sensoriamento.Atuador?.LeituraComandoBomba ?? false,
+                            tempo_bomba_atuada = _Sensoriamento.Atuador?.TempoBombaAtuada ?? 0,
+                            bomba_cavitada = _Sensoriamento.Atuador?.BombaCavitada ?? false,
+                        }
                     )
                 );
 
@@ -295,7 +304,6 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                             qtd_bicos = _Parametros.QtdBicos,
                             tempo_atuacao = pControle.AtuDuracaoAtuacao,
                             capacidade_reservatorio = _Parametros.CapacidadeReservatorio,
-                            pressao_linha = pControle.AtuPressaoLinha,
                             percent_vertical_deteccao = pControle.AtuPercentualInicioPulverizacao / 100.0,
                             height_area_deteccao = pControle.AtuAlturaAreaPulverizacao / 100.0,
                             pct_erva_bico_on = pControle.AtuPercentualErvasBicoOn / 100.0,
@@ -346,6 +354,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     ("oak_parada_por_bloqueio", pControle.OakParadaPorObstaculo),
                     ("imu_parada_por_inclinacao", pControle.ImuParadaPorInclinacao),
 
+                    ("pressao_linha", pControle.AtuPressaoLinha),
+
                     ("registrar_dados_pos_processamento", pControle.RegistrarDadosPosProcessamento)
                 );
             }

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/regras_taticas.py

@@ -18,6 +18,12 @@ class RegrasTaticas:
                 "ts_inicio_false": None,
                 "ultimo_estado_bruto": False,
             },
+            "bomba_cavitada": {
+                "ativo": False,
+                "ts_inicio_true": None,
+                "ts_inicio_false": None,
+                "ultimo_estado_bruto": False,
+            },
         }
 
     def verifica_controle_liberado(self, ignorar_parada=False):
@@ -26,6 +32,7 @@ class RegrasTaticas:
             freio_necessario = False
             _controle = ContextoGlobalRedis.get_controle()
             _operacao = ContextoGlobalRedis.get_operacao()
+            _contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto()
             status_operacao = StatusOperacao(_operacao.get("status", StatusOperacao.NaoIniciado.value))
             finalizando = _operacao.get("finalizando", False)
             
@@ -81,6 +88,32 @@ class RegrasTaticas:
                     motivos.append(f"Inclinação perigosa detectada. roll: {roll:.2f}/{ang_roll_max}, pitch: {pitch:.2f}/{ang_pitch_max}")
                     freio_necessario = True
             
+            pulverizador_automatico = _controle.get("pulverizador_automatico", False)
+            if pulverizador_automatico:
+                _atu = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Atu)
+                _atu_saude = StatusModulo(_atu.get("saude", {}).get("status", StatusModulo.DESCONECTADO.value))
+                atu_operante = _atu_saude in [StatusModulo.OPERANTE, StatusModulo.ALERTA]
+
+                bomba_cavitada = _contexto.get("Atuador", {}).get("bomba_cavitada", False)
+                pressao_sp = _controle.get("pressao_linha", 0)
+                pressao_atual = _contexto.get("Atuador", {}).get("pressao_linha", 0)
+
+                cavitacao_persistente = self._avaliar_persistencia(
+                    nome="bomba_cavitada",
+                    estado_bruto=(atu_operante and bomba_cavitada),
+                    tempo_acionar=5.0,
+                    tempo_liberar=5.0
+                )
+
+                if not atu_operante:
+                    motivos.append(f"Pulverizador mandatório não operante: {_atu_saude.name}")
+                elif cavitacao_persistente:
+                    motivos.append(
+                        f"Cavitação na bomba pressurizadora da linha! "
+                        f"Pressão: {pressao_sp}/{pressao_atual} psi"
+                    )
+                    freio_necessario = False
+
             return motivos, freio_necessario
             
         except Exception as e: