Pequenos ajustes ao reiniciar MPC e retorno a base

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -747,7 +747,7 @@ namespace AgroBase
             if (!Forcar)
             {
                 if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) return;
-                bool componente_em_uso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu && x.ComponentesEmUso != null && x.ComponentesEmUso[ID].Item2);
+                bool componente_em_uso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu && (x.ComponentesEmUso?.ContainsKey(ID) ?? false) && x.ComponentesEmUso[ID].Item2);
                 if (!componente_em_uso && (Status ?? false)) return; // Impede execucao de comandos que liguem componentes quando estiver marcado para nao utilizar
             }
             
@@ -803,7 +803,7 @@ namespace AgroBase
 
             if (!Forcar)
             {
-                bool componente_em_uso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen && x.ComponentesEmUso != null && x.ComponentesEmUso[ID].Item2);
+                bool componente_em_uso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen && (x.ComponentesEmUso?.ContainsKey(ID) ?? false) && x.ComponentesEmUso[ID].Item2);
                 if (!componente_em_uso)
                 {
                     // Impede execucao de comandos que liguem componentes quando estiver marcado para nao utilizar

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -1075,6 +1075,7 @@ namespace AgroBase.Models
             SalvarLogs(false);
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando = false;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.AutonomiaCorredor?.Parar();
         }
 
         public async Task RealizarCalibragemInicialAsync(bool forcar)
@@ -1659,8 +1660,13 @@ namespace AgroBase.Models
 
             if (controleBase.Dispositivo == T_Code.Trj)
             {
-                var (posicaoBase, pontosRetorno) = ((JObject)controleBase._comp_value).ToObject<(GPSModel, List<GPSModel>)>();
+                var (lat, lon, pontosRetorno) = ((JObject)controleBase._comp_value).ToObject<(double?, double?, List<double[]>)>();
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.IniciarRetornoBase(posicaoBase, pontosRetorno);
+                if (lat == null || lon == null) return;
+                GPSModel posicaoBase = new GPSModel() { Latitude = lat.Value, Longitude = lon.Value };
+                List<GPSModel> pontosRetornoPos = null;
+                if (pontosRetorno?.Any() ?? false)
+                    pontosRetornoPos = pontosRetorno.Select(x => new GPSModel() { Latitude = x[0], Longitude = x[1] }).ToList();
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.IniciarRetornoBase(posicaoBase, pontosRetornoPos);
                 return;
             }
 

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -750,7 +750,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private bool VerificaInicioOperacaoMeioRua(bool considerarStatus)
         {
-            if (!VerificacaoInicialMeioRuaConcluida && ((considerarStatus && new List<StatusOperacao>() { StatusOperacao.Aguardando, StatusOperacao.EmAndamento }.Contains(Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual)) || !considerarStatus))
+            if (_TrajetoriaFixaDefinida && !VerificacaoInicialMeioRuaConcluida && ((considerarStatus && new List<StatusOperacao>() { StatusOperacao.Aguardando, StatusOperacao.EmAndamento }.Contains(Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual)) || !considerarStatus))
             {
                 VerificacaoInicialMeioRuaConcluida = true;
                 (bool noCoredor, var idxPontoMaisProximo) = VerificaEquipamentoDentroCorredorMontado(_TrajetoriaFixa[0].Posicao);
@@ -1572,6 +1572,8 @@ namespace AgroBase.Models
 
             RetornandoBase = false;
 
+            CorredorAtual = _Corredores[0];
+
             AutonomiaCorredor.Iniciar();
 
             AtualizarDadosTrajetoria();
@@ -1791,25 +1793,27 @@ namespace AgroBase.Models
             });
 
             var pontos_corrigidos = RemoverPontosMuitoProximos(pontos, DistanciaEntrePontos, 0, DistanciaEntrePontosCurva);
-
+            double distanciaPararAntecipado = 3.5;
             int idx = 1;
-
+            int qtdPontosRemoverFinal = (int)(distanciaPararAntecipado / DistanciaEntrePontos);
             foreach (var p in pontos_corrigidos)
             {
-                traj.Add(new PontoTrajetoriaModel(TipoPontoRua.Rua)
+                if (idx < (pontos_corrigidos.Count - qtdPontosRemoverFinal) || idx == pontos_corrigidos.Count - 1)
                 {
-                    idxCorredor = 0,
+                    traj.Add(new PontoTrajetoriaModel(TipoPontoRua.Rua)
-                    idxPonto = idx,
+                    {
-                    idxPontoCorredor = idx,
+                        idxCorredor = 0,
-                    Posicao = p,
+                        idxPonto = traj.Count,
-                    Visitado = false,
+                        idxPontoCorredor = traj.Count,
-                    LarguraCorredor = 1.5
+                        Posicao = p,
-                });
+                        Visitado = false,
-
+                        LarguraCorredor = 1.5
+                    });
+                }
                 idx++;
             }
 
-            //traj[traj.Count - 1].LarguraCorredor = 3.0; // Considerar que chegou na base a 2,5 m
+            traj[traj.Count - 1].LarguraCorredor = distanciaPararAntecipado; // Considerar que chegou na base a 2,5 m
 
             DistanciaTotal = GPSUtils.DistanciaDoTrecho(traj.Select(x => x.Posicao).ToList());
             DistanciaPercorrida = 0.0;
@@ -2780,6 +2784,7 @@ namespace AgroBase.Models
         // ==========================
         public void Iniciar()
         {
+            Reiniciar();
             Iniciado = true;
         }
 
@@ -3028,6 +3033,24 @@ namespace AgroBase.Models
             Motivos = res.Motivos;
         }
 
+        // ==========================
+        // Reiniciar
+        // ==========================
+        public void Reiniciar()
+        {
+            Iniciado = false;
+            Liberado = false;
+            Motivos = new List<string>();
+            Motivo = "";
+            Status = AutonomiaCorredorStatus.Desconhecido;
+            DistanciaCorredor_m = 0;
+            DistanciaSeguraBateria_m = 0;
+            DistanciaSeguraHerbicida_m = 0;
+            CorredoresLiberados.Clear();
+            _corredoresTravados.Clear();
+            _inicioCriticoUtc.Clear();
+        }
+
         // ==========================
         // Clone (mantido)
         // ==========================
@@ -3037,6 +3060,7 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 Iniciado = Iniciado,
                 Liberado = Liberado,
+                Motivo = Motivo,
                 Motivos = new List<string>(Motivos ?? new List<string>()),
                 Status = Status,
                 DistanciaCorredor_m = DistanciaCorredor_m,

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/ponte_ip.py

@@ -76,8 +76,8 @@ class ModuloIPBribge(ModuloDiagnosticoBase):
         self._ping_count = 2            # recomendado: 1 (janela já suaviza)
         self._ping_min_interval = 0.6   # não precisa pingar a cada 100ms
 
-        self.bw_max_mbps  = 3.0   # capacidade aproximada do link (ajuste por teste)
+        self.bw_max_mbps  = 10.0   # capacidade aproximada do link (ajuste por teste)
-        self.bw_safe_mbps = 2.0   # alvo saudável (até aqui não penaliza)
+        self.bw_safe_mbps = 05.0   # alvo saudável (até aqui não penaliza)
         self.bw_hard_mbps = 2.5   # acima disso é zona vermelha
 
 
@@ -618,9 +618,9 @@ class ModuloIPBribge(ModuloDiagnosticoBase):
         """
         # fallback quando não há posição válida
         if distancia_m is None or distancia_m < 0:
-            self.bw_max_mbps  = 3.0
+            self.bw_max_mbps  = 10.0
-            self.bw_safe_mbps = 2.0
+            self.bw_safe_mbps = 05.0
-            self.bw_hard_mbps = 2.5
+            self.bw_hard_mbps = 02.5
             return
 
         # limita a curva

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/main.py

@@ -59,12 +59,16 @@ def main():
         if acao == ManagerWorkerCommandType.IniciarMPC:
             try:
                 _p = dados.get("params")
-                if _p is not None:
+
+                from manager_worker.modulos.mpc import inicializar as iniciar_mpc, get_iniciado
+                _mpc_iniciado = get_iniciado()
+                if _mpc_iniciado and _p is None:
+                    ContextoGlobalRedis()._atualizar_mpc(do_manager=True, iniciar_operacao=True)
+                elif _p is not None:
                     parametros = _p.get("parametros")
                     mapa = _p.get("mapa")
                     iniciar_operacao = _p.get("iniciar_operacao", False)
                     p_ref = _p.get("p_ref", [])
-                    from manager_worker.modulos.mpc import inicializar as iniciar_mpc
                     iniciar_mpc(parametros, mapa, p_ref, iniciar_operacao)
                 else:
                     ContextoGlobalRedis()._atualizar_mpc(do_manager=True, iniciar_operacao=False)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py

@@ -13,7 +13,8 @@ _iniciado = False
 
 def inicializar(parametros, mapa, p_ref, forcar):
     global _mpc, _iniciado
-    if not _iniciado or len(_mpc.pontos_info) != len(mapa) or forcar:
+    mostrar_log(f"[MPC] Inicializar chamado. iniciado: {_iniciado}, len_pontosinfo: {(len(_mpc.pontos_info) if _mpc is not None else 0)}, len_mapa: {len(mapa)}, forcar: {forcar}")
+    if not _iniciado or (_mpc is not None and len(_mpc.pontos_info) != len(mapa)) or forcar:
         _mpc = ControladorMPC(parametros_mpc=parametros, pontos_mapa=mapa, p_ref=p_ref)
         mostrar_log(f"MPC iniciado! Trajetoria com {len(_mpc.pontos_info)} pontos")
         _iniciado = True
@@ -22,6 +23,10 @@ def get_mpc():
     global _mpc
     return _mpc
 
+def get_iniciado():
+    global _iniciado
+    return _iniciado
+
 def comando_parado():
     return 0.0, TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras
 
@@ -77,7 +82,7 @@ class ControladorMPC:
             self._precompute_centerline()
 
         except Exception as e:
-            mostrar_log(f"Erro ao inicializar MPC: {e}")
+            mostrar_log(f"Erro ao inicializar __init__ MPC: {e}")
 
     def _precompute_centerline(self):
         cl = np.array([p["xy"] for p in self.pontos_info], dtype=float)  # N x 2

AgroBase/OperationControl/Models/Variaveis.cs

@@ -539,6 +539,17 @@ namespace OperationControl.Models
             });
         }
 
+        public static void EnviarComandoRetornoBase(double? lat = null, double? lon = null, List<double[]> pontosRetorno = null)
+        {
+            var cmd = new OperacaoComandoBaseModel()
+            {
+                Momento = DateTime.Now,
+                Dispositivo = AgroBase.Models.Enums.T_Code.Trj,
+                _comp_value = (lat, lon, pontosRetorno)
+            };
+            EnviarDadosControle(SelectedRoverId, cmd);
+        }
+
         #endregion
 
     }

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/MonitoramentoViewModel.cs

@@ -1,7 +1,11 @@
-using AgroBase.Models.Operadores;
+using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Models.Operadores;
+using OperationControl.Helpers;
+using OperationControl.Models;
 using System.Collections.ObjectModel;
 using System.ComponentModel;
 using System.Runtime.CompilerServices;
+using System.Windows.Input;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
 namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
@@ -98,6 +102,8 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
         public event Action<TipoFrameCamera>? CameraFrontalFrameTipoAlterado;
         public event Action<TipoFrameCamera>? CameraErvasFrameTipoAlterado;
 
+        public ICommand RetornoBaseCommand { get; }
+
         public MonitoramentoViewModel()
         {
             var itens = Enum.GetValues(typeof(TipoFrameCamera))
@@ -114,6 +120,8 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
 
             CameraFrontalFrameTipoSelecionado = CameraFrontalFrameTipos.FirstOrDefault();
             CameraErvasFrameTipoSelecionado = CameraErvasFrameTipos.FirstOrDefault();
+
+            RetornoBaseCommand = new RelayCommand(_ => ExecutarRetornoBase(), _ => PodeExecutarRetornoBase());
         }
 
         public void AtualizarDadosCameras(CameraWorkerItemModel? snr, CameraWorkerItemModel? cam, StatusCarroMapa? status_carro, double? pct_ervas)
@@ -134,6 +142,18 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
             
         }
 
+        private void ExecutarRetornoBase()
+        {
+            double lat = OperationControl.Models.Variaveis.GpsService.UltimaLeitura.Latitude;
+            double lon = OperationControl.Models.Variaveis.GpsService.UltimaLeitura.Longitude;
+            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoRetornoBase(lat, lon);
+        }
+
+        private bool PodeExecutarRetornoBase()
+        {
+            return true;
+        }
+
         public event PropertyChangedEventHandler? PropertyChanged;
 
         protected void OnPropertyChanged([CallerMemberName] string? propertyName = null)

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Windows/DockWindowViewModel.cs

@@ -335,7 +335,6 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                     CenterContent = _viewPreparacaoMapa;
                     BottomContent = _viewPreparacaoMapaBottom;
                     RightContent = CriarBotaoNextSimples();
-                    CriarMarcadorBase(_viewPreparacaoMapa?.MapaPreparacao);
                     break;
 
                 case DockStep.ParametrizacaoRover:
@@ -344,7 +343,6 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                     CenterContent = _viewOperacaoCenter;
                     RightContent = _viewOperacaoRight;
                     BottomContent = _viewOperacaoBottom;
-                    CriarMarcadorBase(_viewOperacaoCenter?.Mapa);
                     AtualizarDadosMapa(null);
                     AtualizarBarraSuperior(StatusModulo.Conectado, "BASE", "VISÃO GERAL", "Selecione um equipamento na lista à direita para configurá-lo", "NORMAL", "Aguardando");
                     break;
@@ -612,6 +610,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             {
                 _viewPreparacaoMapaTop?._vm?.AtualizarDados(dados);
             }
+            CriarMarcadorBase(Mapa);
             Mapa?.markers?.UpdateMarkerPosition(VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID, lat: dados?.Latitude, lon: dados?.Longitude, heading: dados?.OrientacaoReal);
         }
 

AgroBase/OperationControl/Views/Operacao/MonitoramentoView.xaml

@@ -134,7 +134,7 @@
                     <TextBlock Grid.Row="0" Text="Ações rápidas" Margin="0,0,0,8" FontSize="12" FontWeight="SemiBold" Foreground="#E6E6E6"/>
 
                     <UniformGrid Grid.Row="1" Rows="1" Columns="4" Margin="0,4,0,0">
-                        <Button Content="Retorno à base" Margin="4"/>
+                        <Button Content="Retorno à base" Margin="4" Command="{Binding RetornoBaseCommand}"/>
                         <Button Content="Parametrização" Margin="4"/>
                         <Button Content="Pausar operação" Margin="4"/>
                         <Button Content="Diagnóstico" Margin="4"/>