Pequenos ajustes ao reiniciar MPC e retorno a base
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Diego Freitas
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79ea971a9b
commit
88d5ac701e
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@ -747,7 +747,7 @@ namespace AgroBase
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if (!Forcar)
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{
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if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) return;
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||||
bool componente_em_uso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu && x.ComponentesEmUso != null && x.ComponentesEmUso[ID].Item2);
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||||
bool componente_em_uso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu && (x.ComponentesEmUso?.ContainsKey(ID) ?? false) && x.ComponentesEmUso[ID].Item2);
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||||
if (!componente_em_uso && (Status ?? false)) return; // Impede execucao de comandos que liguem componentes quando estiver marcado para nao utilizar
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}
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@ -803,7 +803,7 @@ namespace AgroBase
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if (!Forcar)
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{
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||||
bool componente_em_uso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen && x.ComponentesEmUso != null && x.ComponentesEmUso[ID].Item2);
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||||
bool componente_em_uso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen && (x.ComponentesEmUso?.ContainsKey(ID) ?? false) && x.ComponentesEmUso[ID].Item2);
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||||
if (!componente_em_uso)
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{
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||||
// Impede execucao de comandos que liguem componentes quando estiver marcado para nao utilizar
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@ -1075,6 +1075,7 @@ namespace AgroBase.Models
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SalvarLogs(false);
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Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando = false;
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Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.AutonomiaCorredor?.Parar();
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}
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public async Task RealizarCalibragemInicialAsync(bool forcar)
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@ -1659,8 +1660,13 @@ namespace AgroBase.Models
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if (controleBase.Dispositivo == T_Code.Trj)
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{
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var (posicaoBase, pontosRetorno) = ((JObject)controleBase._comp_value).ToObject<(GPSModel, List<GPSModel>)>();
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Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.IniciarRetornoBase(posicaoBase, pontosRetorno);
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||||
var (lat, lon, pontosRetorno) = ((JObject)controleBase._comp_value).ToObject<(double?, double?, List<double[]>)>();
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if (lat == null || lon == null) return;
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GPSModel posicaoBase = new GPSModel() { Latitude = lat.Value, Longitude = lon.Value };
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List<GPSModel> pontosRetornoPos = null;
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if (pontosRetorno?.Any() ?? false)
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pontosRetornoPos = pontosRetorno.Select(x => new GPSModel() { Latitude = x[0], Longitude = x[1] }).ToList();
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Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.IniciarRetornoBase(posicaoBase, pontosRetornoPos);
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return;
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}
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@ -750,7 +750,7 @@ namespace AgroBase.Models
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private bool VerificaInicioOperacaoMeioRua(bool considerarStatus)
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{
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if (!VerificacaoInicialMeioRuaConcluida && ((considerarStatus && new List<StatusOperacao>() { StatusOperacao.Aguardando, StatusOperacao.EmAndamento }.Contains(Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual)) || !considerarStatus))
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||||
if (_TrajetoriaFixaDefinida && !VerificacaoInicialMeioRuaConcluida && ((considerarStatus && new List<StatusOperacao>() { StatusOperacao.Aguardando, StatusOperacao.EmAndamento }.Contains(Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual)) || !considerarStatus))
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||||
{
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VerificacaoInicialMeioRuaConcluida = true;
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(bool noCoredor, var idxPontoMaisProximo) = VerificaEquipamentoDentroCorredorMontado(_TrajetoriaFixa[0].Posicao);
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@ -1572,6 +1572,8 @@ namespace AgroBase.Models
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RetornandoBase = false;
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CorredorAtual = _Corredores[0];
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||||
AutonomiaCorredor.Iniciar();
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||||
AtualizarDadosTrajetoria();
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@ -1791,25 +1793,27 @@ namespace AgroBase.Models
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});
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||||
var pontos_corrigidos = RemoverPontosMuitoProximos(pontos, DistanciaEntrePontos, 0, DistanciaEntrePontosCurva);
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double distanciaPararAntecipado = 3.5;
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||||
int idx = 1;
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int qtdPontosRemoverFinal = (int)(distanciaPararAntecipado / DistanciaEntrePontos);
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||||
foreach (var p in pontos_corrigidos)
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{
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||||
if (idx < (pontos_corrigidos.Count - qtdPontosRemoverFinal) || idx == pontos_corrigidos.Count - 1)
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||||
{
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||||
traj.Add(new PontoTrajetoriaModel(TipoPontoRua.Rua)
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||||
{
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idxCorredor = 0,
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||||
idxPonto = idx,
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||||
idxPontoCorredor = idx,
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||||
idxPonto = traj.Count,
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||||
idxPontoCorredor = traj.Count,
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||||
Posicao = p,
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Visitado = false,
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||||
LarguraCorredor = 1.5
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});
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||||
}
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||||
idx++;
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}
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||||
//traj[traj.Count - 1].LarguraCorredor = 3.0; // Considerar que chegou na base a 2,5 m
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||||
traj[traj.Count - 1].LarguraCorredor = distanciaPararAntecipado; // Considerar que chegou na base a 2,5 m
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||||
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||||
DistanciaTotal = GPSUtils.DistanciaDoTrecho(traj.Select(x => x.Posicao).ToList());
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||||
DistanciaPercorrida = 0.0;
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@ -2780,6 +2784,7 @@ namespace AgroBase.Models
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// ==========================
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public void Iniciar()
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{
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||||
Reiniciar();
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||||
Iniciado = true;
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}
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||||
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||||
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@ -3028,6 +3033,24 @@ namespace AgroBase.Models
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|||
Motivos = res.Motivos;
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||||
}
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||||
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||||
// ==========================
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||||
// Reiniciar
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||||
// ==========================
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||||
public void Reiniciar()
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||||
{
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||||
Iniciado = false;
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||||
Liberado = false;
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||||
Motivos = new List<string>();
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||||
Motivo = "";
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||||
Status = AutonomiaCorredorStatus.Desconhecido;
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||||
DistanciaCorredor_m = 0;
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||||
DistanciaSeguraBateria_m = 0;
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||||
DistanciaSeguraHerbicida_m = 0;
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||||
CorredoresLiberados.Clear();
|
||||
_corredoresTravados.Clear();
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||||
_inicioCriticoUtc.Clear();
|
||||
}
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||||
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||||
// ==========================
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||||
// Clone (mantido)
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||||
// ==========================
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||||
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@ -3037,6 +3060,7 @@ namespace AgroBase.Models
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{
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Iniciado = Iniciado,
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||||
Liberado = Liberado,
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||||
Motivo = Motivo,
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||||
Motivos = new List<string>(Motivos ?? new List<string>()),
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||||
Status = Status,
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||||
DistanciaCorredor_m = DistanciaCorredor_m,
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@ -76,8 +76,8 @@ class ModuloIPBribge(ModuloDiagnosticoBase):
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self._ping_count = 2 # recomendado: 1 (janela já suaviza)
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||||
self._ping_min_interval = 0.6 # não precisa pingar a cada 100ms
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||||
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||||
self.bw_max_mbps = 3.0 # capacidade aproximada do link (ajuste por teste)
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||||
self.bw_safe_mbps = 2.0 # alvo saudável (até aqui não penaliza)
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||||
self.bw_max_mbps = 10.0 # capacidade aproximada do link (ajuste por teste)
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||||
self.bw_safe_mbps = 05.0 # alvo saudável (até aqui não penaliza)
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||||
self.bw_hard_mbps = 2.5 # acima disso é zona vermelha
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||||
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@ -618,9 +618,9 @@ class ModuloIPBribge(ModuloDiagnosticoBase):
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|||
"""
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||||
# fallback quando não há posição válida
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||||
if distancia_m is None or distancia_m < 0:
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||||
self.bw_max_mbps = 3.0
|
||||
self.bw_safe_mbps = 2.0
|
||||
self.bw_hard_mbps = 2.5
|
||||
self.bw_max_mbps = 10.0
|
||||
self.bw_safe_mbps = 05.0
|
||||
self.bw_hard_mbps = 02.5
|
||||
return
|
||||
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||||
# limita a curva
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||||
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@ -59,12 +59,16 @@ def main():
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if acao == ManagerWorkerCommandType.IniciarMPC:
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try:
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||||
_p = dados.get("params")
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||||
if _p is not None:
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||||
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||||
from manager_worker.modulos.mpc import inicializar as iniciar_mpc, get_iniciado
|
||||
_mpc_iniciado = get_iniciado()
|
||||
if _mpc_iniciado and _p is None:
|
||||
ContextoGlobalRedis()._atualizar_mpc(do_manager=True, iniciar_operacao=True)
|
||||
elif _p is not None:
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||||
parametros = _p.get("parametros")
|
||||
mapa = _p.get("mapa")
|
||||
iniciar_operacao = _p.get("iniciar_operacao", False)
|
||||
p_ref = _p.get("p_ref", [])
|
||||
from manager_worker.modulos.mpc import inicializar as iniciar_mpc
|
||||
iniciar_mpc(parametros, mapa, p_ref, iniciar_operacao)
|
||||
else:
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||||
ContextoGlobalRedis()._atualizar_mpc(do_manager=True, iniciar_operacao=False)
|
||||
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@ -13,7 +13,8 @@ _iniciado = False
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|||
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||||
def inicializar(parametros, mapa, p_ref, forcar):
|
||||
global _mpc, _iniciado
|
||||
if not _iniciado or len(_mpc.pontos_info) != len(mapa) or forcar:
|
||||
mostrar_log(f"[MPC] Inicializar chamado. iniciado: {_iniciado}, len_pontosinfo: {(len(_mpc.pontos_info) if _mpc is not None else 0)}, len_mapa: {len(mapa)}, forcar: {forcar}")
|
||||
if not _iniciado or (_mpc is not None and len(_mpc.pontos_info) != len(mapa)) or forcar:
|
||||
_mpc = ControladorMPC(parametros_mpc=parametros, pontos_mapa=mapa, p_ref=p_ref)
|
||||
mostrar_log(f"MPC iniciado! Trajetoria com {len(_mpc.pontos_info)} pontos")
|
||||
_iniciado = True
|
||||
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@ -22,6 +23,10 @@ def get_mpc():
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|||
global _mpc
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||||
return _mpc
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||||
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||||
def get_iniciado():
|
||||
global _iniciado
|
||||
return _iniciado
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||||
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||||
def comando_parado():
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||||
return 0.0, TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras
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||||
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||||
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@ -77,7 +82,7 @@ class ControladorMPC:
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|||
self._precompute_centerline()
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||||
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||||
except Exception as e:
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||||
mostrar_log(f"Erro ao inicializar MPC: {e}")
|
||||
mostrar_log(f"Erro ao inicializar __init__ MPC: {e}")
|
||||
|
||||
def _precompute_centerline(self):
|
||||
cl = np.array([p["xy"] for p in self.pontos_info], dtype=float) # N x 2
|
||||
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|||
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@ -539,6 +539,17 @@ namespace OperationControl.Models
|
|||
});
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||||
}
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||||
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||||
public static void EnviarComandoRetornoBase(double? lat = null, double? lon = null, List<double[]> pontosRetorno = null)
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||||
{
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||||
var cmd = new OperacaoComandoBaseModel()
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||||
{
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||||
Momento = DateTime.Now,
|
||||
Dispositivo = AgroBase.Models.Enums.T_Code.Trj,
|
||||
_comp_value = (lat, lon, pontosRetorno)
|
||||
};
|
||||
EnviarDadosControle(SelectedRoverId, cmd);
|
||||
}
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||||
|
||||
#endregion
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||||
|
||||
}
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||||
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@ -1,7 +1,11 @@
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|||
using AgroBase.Models.Operadores;
|
||||
using AgroBase.Models;
|
||||
using AgroBase.Models.Operadores;
|
||||
using OperationControl.Helpers;
|
||||
using OperationControl.Models;
|
||||
using System.Collections.ObjectModel;
|
||||
using System.ComponentModel;
|
||||
using System.Runtime.CompilerServices;
|
||||
using System.Windows.Input;
|
||||
using static AgroBase.Models.Enums;
|
||||
|
||||
namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
|
||||
|
|
@ -98,6 +102,8 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
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|||
public event Action<TipoFrameCamera>? CameraFrontalFrameTipoAlterado;
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||||
public event Action<TipoFrameCamera>? CameraErvasFrameTipoAlterado;
|
||||
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||||
public ICommand RetornoBaseCommand { get; }
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||||
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||||
public MonitoramentoViewModel()
|
||||
{
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||||
var itens = Enum.GetValues(typeof(TipoFrameCamera))
|
||||
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|
@ -114,6 +120,8 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
|
|||
|
||||
CameraFrontalFrameTipoSelecionado = CameraFrontalFrameTipos.FirstOrDefault();
|
||||
CameraErvasFrameTipoSelecionado = CameraErvasFrameTipos.FirstOrDefault();
|
||||
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||||
RetornoBaseCommand = new RelayCommand(_ => ExecutarRetornoBase(), _ => PodeExecutarRetornoBase());
|
||||
}
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||||
|
||||
public void AtualizarDadosCameras(CameraWorkerItemModel? snr, CameraWorkerItemModel? cam, StatusCarroMapa? status_carro, double? pct_ervas)
|
||||
|
|
@ -134,6 +142,18 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
|
|||
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void ExecutarRetornoBase()
|
||||
{
|
||||
double lat = OperationControl.Models.Variaveis.GpsService.UltimaLeitura.Latitude;
|
||||
double lon = OperationControl.Models.Variaveis.GpsService.UltimaLeitura.Longitude;
|
||||
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoRetornoBase(lat, lon);
|
||||
}
|
||||
|
||||
private bool PodeExecutarRetornoBase()
|
||||
{
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
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||||
public event PropertyChangedEventHandler? PropertyChanged;
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||||
|
||||
protected void OnPropertyChanged([CallerMemberName] string? propertyName = null)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -335,7 +335,6 @@ namespace OperationControl.ViewModels
|
|||
CenterContent = _viewPreparacaoMapa;
|
||||
BottomContent = _viewPreparacaoMapaBottom;
|
||||
RightContent = CriarBotaoNextSimples();
|
||||
CriarMarcadorBase(_viewPreparacaoMapa?.MapaPreparacao);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case DockStep.ParametrizacaoRover:
|
||||
|
|
@ -344,7 +343,6 @@ namespace OperationControl.ViewModels
|
|||
CenterContent = _viewOperacaoCenter;
|
||||
RightContent = _viewOperacaoRight;
|
||||
BottomContent = _viewOperacaoBottom;
|
||||
CriarMarcadorBase(_viewOperacaoCenter?.Mapa);
|
||||
AtualizarDadosMapa(null);
|
||||
AtualizarBarraSuperior(StatusModulo.Conectado, "BASE", "VISÃO GERAL", "Selecione um equipamento na lista à direita para configurá-lo", "NORMAL", "Aguardando");
|
||||
break;
|
||||
|
|
@ -612,6 +610,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
|
|||
{
|
||||
_viewPreparacaoMapaTop?._vm?.AtualizarDados(dados);
|
||||
}
|
||||
CriarMarcadorBase(Mapa);
|
||||
Mapa?.markers?.UpdateMarkerPosition(VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID, lat: dados?.Latitude, lon: dados?.Longitude, heading: dados?.OrientacaoReal);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -134,7 +134,7 @@
|
|||
<TextBlock Grid.Row="0" Text="Ações rápidas" Margin="0,0,0,8" FontSize="12" FontWeight="SemiBold" Foreground="#E6E6E6"/>
|
||||
|
||||
<UniformGrid Grid.Row="1" Rows="1" Columns="4" Margin="0,4,0,0">
|
||||
<Button Content="Retorno à base" Margin="4"/>
|
||||
<Button Content="Retorno à base" Margin="4" Command="{Binding RetornoBaseCommand}"/>
|
||||
<Button Content="Parametrização" Margin="4"/>
|
||||
<Button Content="Pausar operação" Margin="4"/>
|
||||
<Button Content="Diagnóstico" Margin="4"/>
|
||||
|
|
|
|||
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