diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
index f90b11264..5752ff7f9 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
@@ -1956,7 +1956,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             // mapeia os pontos
             var pts = _segDebug.centros_corredor
                 .Where(p => p != null && p.Length >= 2)
-                .Select(p => Map(p[0], p[1]))
+                .Select(p => Map(p?[0] ?? 0, p?[1] ?? 0))
                 .ToArray();
 
             if (pts.Length < 2) return;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapeamentoVisual.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapeamentoVisual.cs
index 10e71dc97..813c13577 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapeamentoVisual.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapeamentoVisual.cs
@@ -101,7 +101,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Simuladores
             AtualizarDadosTela();
         }
 
-        private void DesenharCorredor(Bitmap imagemBase, List<double[]> centrosCorredor, int largura, int altura, int larguraRoboPx)
+        private void DesenharCorredor(Bitmap imagemBase, List<double?[]> centrosCorredor, int largura, int altura, int larguraRoboPx)
         {
             try
             {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
index 908ea5e2c..12268908e 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
@@ -655,7 +655,7 @@ namespace AgroBase
                     )
                 );
 
-            if (deveInterromper && false)
+            if (deveInterromper)
             {
                 return;
             }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs
index 778c61a6e..da618c759 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs
@@ -557,12 +557,12 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public double timestamp { get; set; }
         public int height { get; set; }
         public int width { get; set; }
-        public double erro_angular { get; set; }
-        public double erro_lateral_pct { get; set; }
+        public double? erro_angular { get; set; }
+        public double? erro_lateral_pct { get; set; }
         public StatusCarroMapa status_corredor { get; set; }
         public StatusCarroMapa status_corredor_anterior { get; set; }
         public VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaDebugCorredorModel status_corredor_debug { get; set; }
-        public List<double[]> centros_corredor { get; set; }
+        public List<double?[]> centros_corredor { get; set; }
 
         public VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel Clone()
         {
@@ -576,7 +576,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 status_corredor = status_corredor, 
                 status_corredor_anterior = status_corredor_anterior, 
                 status_corredor_debug = status_corredor_debug,
-                centros_corredor = new List<double[]>(centros_corredor ?? new List<double[]>())
+                centros_corredor = new List<double?[]>(centros_corredor ?? new List<double?[]>())
             };
         }
     }