diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/63869697-0e9f-443f-a160-1cb6fcbd350e.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/63869697-0e9f-443f-a160-1cb6fcbd350e.vsidx new file mode 100644 index 000000000..d53c65d43 Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/63869697-0e9f-443f-a160-1cb6fcbd350e.vsidx differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/d5204f6a-f30f-4534-b39b-92ae8429b720.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/d5204f6a-f30f-4534-b39b-92ae8429b720.vsidx deleted file mode 100644 index 604dfed3c..000000000 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/d5204f6a-f30f-4534-b39b-92ae8429b720.vsidx and /dev/null differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo index 6f6b42975..85c020264 100644 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo and b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/DocumentLayout.json 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a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.Designer.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.Designer.cs @@ -83,6 +83,13 @@ this.lblAproximando = new System.Windows.Forms.Label(); this.lblDistProx = new System.Windows.Forms.Label(); this.lblDistAnt = new System.Windows.Forms.Label(); + this.btnReiniciar = new System.Windows.Forms.Button(); + this.lblKp = new System.Windows.Forms.Label(); + this.txtKp = new System.Windows.Forms.TextBox(); + this.lblKi = new System.Windows.Forms.Label(); + this.txtKi = new System.Windows.Forms.TextBox(); + this.lblKd = new System.Windows.Forms.Label(); + this.txtKd = new System.Windows.Forms.TextBox(); this.pnlOpcoes.SuspendLayout(); this.gpbSonar.SuspendLayout(); this.gpbGPS.SuspendLayout(); @@ -92,6 +99,13 @@ // // pnlOpcoes // + this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblKd); + this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.txtKd); + this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblKi); + this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.txtKi); + this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblKp); + this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.txtKp); + this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.btnReiniciar); this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblQtdErro); this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.chbAutomatico); this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.txtQtdErro); @@ -724,6 +738,77 @@ this.lblDistAnt.TabIndex = 24; this.lblDistAnt.Text = "Distância Ponto Anterior: 0,00 m"; // + // btnReiniciar + // + this.btnReiniciar.Location = new System.Drawing.Point(1231, 16); + this.btnReiniciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); + this.btnReiniciar.Name = "btnReiniciar"; + this.btnReiniciar.Size = new System.Drawing.Size(121, 20); + this.btnReiniciar.TabIndex = 31; + this.btnReiniciar.Text = "Reiniciar Simulação"; + this.btnReiniciar.UseVisualStyleBackColor = true; + this.btnReiniciar.Click += new System.EventHandler(this.btnReiniciar_Click); + // + // lblKp + // + this.lblKp.AutoSize = true; + this.lblKp.Location = new System.Drawing.Point(1031, 56); + this.lblKp.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); + this.lblKp.Name = "lblKp"; + this.lblKp.Size = new System.Drawing.Size(20, 13); + this.lblKp.TabIndex = 33; + this.lblKp.Text = "Kp"; + // + // txtKp + // + this.txtKp.Location = new System.Drawing.Point(1033, 71); + this.txtKp.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); + this.txtKp.Name = "txtKp"; + this.txtKp.Size = new System.Drawing.Size(54, 20); + this.txtKp.TabIndex = 32; + this.txtKp.Text = "1"; + this.txtKp.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; + // + // lblKi + // + this.lblKi.AutoSize = true; + this.lblKi.Location = new System.Drawing.Point(1089, 56); + this.lblKi.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); + this.lblKi.Name = "lblKi"; + this.lblKi.Size = new System.Drawing.Size(16, 13); + this.lblKi.TabIndex = 35; + this.lblKi.Text = "Ki"; + // + // txtKi + // + this.txtKi.Location = new System.Drawing.Point(1091, 71); + this.txtKi.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); + this.txtKi.Name = "txtKi"; + this.txtKi.Size = new System.Drawing.Size(54, 20); + this.txtKi.TabIndex = 34; + this.txtKi.Text = "1"; + this.txtKi.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; + // + // lblKd + // + this.lblKd.AutoSize = true; + this.lblKd.Location = new System.Drawing.Point(1147, 57); + this.lblKd.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); + this.lblKd.Name = "lblKd"; + this.lblKd.Size = new System.Drawing.Size(20, 13); + this.lblKd.TabIndex = 37; + this.lblKd.Text = "Kd"; + // + // txtKd + // + this.txtKd.Location = new System.Drawing.Point(1149, 72); + this.txtKd.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); + this.txtKd.Name = "txtKd"; + this.txtKd.Size = new System.Drawing.Size(54, 20); + this.txtKd.TabIndex = 36; + this.txtKd.Text = "1"; + this.txtKd.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; + // // frmSimulacaoMapaGPS // this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F); @@ -820,5 +905,12 @@ private System.Windows.Forms.CheckBox chbAutomatico; private System.Windows.Forms.Label lblQtdErro; private System.Windows.Forms.TextBox txtQtdErro; + private System.Windows.Forms.Button btnReiniciar; + private System.Windows.Forms.Label lblKd; + private System.Windows.Forms.TextBox txtKd; + private System.Windows.Forms.Label lblKi; + private System.Windows.Forms.TextBox txtKi; + private System.Windows.Forms.Label lblKp; + private System.Windows.Forms.TextBox txtKp; } } \ No newline at end of file diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs index de051c227..3f6d88358 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs @@ -19,6 +19,11 @@ namespace AgroBase.Forms bool calc = false; bool parar = false; DateTime UltimaAtualizacao = DateTime.MinValue; + int tempoGps = 1000; + DateTime UltimaAtualizacaoGps = DateTime.MinValue; + double ultimaLat = 0; + double ultimaLon = 0; + double ultimoAnguloGps = 0; Queue historicoAngulosControle = new Queue(); Queue historicoAngulosCarro = new Queue(); @@ -38,7 +43,7 @@ namespace AgroBase.Forms private void frmSimulacaoMapaGPS_Load(object sender, EventArgs e) { - tmrLeitura = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura", tmrLeitura_Tick, 1000, this); + tmrLeitura = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura", tmrLeitura_Tick, 500, this); tmrLeitura.Start(); Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa = new MapasModel() @@ -47,6 +52,10 @@ namespace AgroBase.Forms }; //Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal = new SonarModel(picSonar); KinectService.InicializarKinect(null, picSonar, null, null); + + txtKd.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PIDdirecional.Kd.ToString(); + txtKi.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PIDdirecional.Ki.ToString(); + txtKp.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PIDdirecional.Kp.ToString(); } private void frmSimulacaoMapaGPS_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e) @@ -152,25 +161,48 @@ namespace AgroBase.Forms }; } + ultimaLat = GPSService.UltimaLeitura.Latitude; + ultimaLon = GPSService.UltimaLeitura.Longitude; + GPSService.AtualizarCoordenadasGPS(); } private void btnAcrescentarGPS_Click(object sender, EventArgs e) { + bool atualizarCoordenadas = UltimaAtualizacaoGps.AddMilliseconds(tempoGps) < DateTime.Now; + double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.AnguloCaminho; if (txtAnguloGPS.Text != "") { - angulo = double.Parse(txtAnguloGPS.Text); + angulo = atualizarCoordenadas ? double.Parse(txtAnguloGPS.Text) : ultimoAnguloGps; } - if (StatusCarro == StatusCarroMapa.Manobrando && false) + if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento == TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco) { angulo += double.Parse(txtAnguloControle.Text); } - double distancia = double.Parse(txtDistanciaGPS.Text); // Distância em metros + + + double velocidade = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_SP); + double velocidadeMs = FuncoesMatematicas.ConverteKmhParaMs(velocidade); + txtVelocidade.Text = velocidade.ToString("0.00"); + + TimeSpan tempoPassado = !chbAutomatico.Checked || UltimaAtualizacao == DateTime.MinValue ? new TimeSpan(5000000) : DateTime.Now - UltimaAtualizacao; + // Calcula a distância com base no tempo passado (em segundos) + double distancia = velocidadeMs * tempoPassado.TotalSeconds; + + if (distancia == 0 && double.Parse(txtDistanciaGPS.Text) > 0) + { + distancia = double.Parse(txtDistanciaGPS.Text); + } + else + { + txtDistanciaGPS.Text = distancia.ToString("0.00"); + } + //double distancia = double.Parse(txtDistanciaGPS.Text); // Distância em metros //angulo -= 180; // Ângulo em graus - double latitude = GPSService.UltimaLeitura.Latitude; - double longitude = GPSService.UltimaLeitura.Longitude; + double latitude = ultimaLat; + double longitude = ultimaLon; // Conversão de ângulo de graus para radianos double anguloRad = angulo * (Math.PI / 180); @@ -181,20 +213,38 @@ namespace AgroBase.Forms // Calcular deslocamento de latitude em radianos double deltaLat = distancia * Math.Cos(anguloRad) / raioTerra; // Converter de radianos para graus - double latAtt = latitude + deltaLat * (180 / Math.PI); + double _latAtt = latitude + deltaLat * (180 / Math.PI); // Calcular deslocamento de longitude em radianos double deltaLong = distancia * Math.Sin(anguloRad) / (raioTerra * Math.Cos(latitude * (Math.PI / 180))); // Converter de radianos para graus - double longAtt = longitude + deltaLong * (180 / Math.PI); + double _longAtt = longitude + deltaLong * (180 / Math.PI); - // Atualizar os TextBoxes com as novas coordenadas - txtLatitude.Text = latAtt.ToString(); - txtLongitude.Text = longAtt.ToString(); + if (atualizarCoordenadas) + { + if (double.IsNaN(_latAtt) || double.IsNaN(_longAtt)) + { - AtualizarPosicaoGPS(); + } + + // Atualizar os TextBoxes com as novas coordenadas + txtLatitude.Text = _latAtt.ToString(); + txtLongitude.Text = _longAtt.ToString(); + + UltimaAtualizacaoGps = DateTime.Now; + + ultimoAnguloGps = angulo; + + AtualizarPosicaoGPS(); + + calc = true; + } + else + { + ultimaLat = _latAtt; + ultimaLon = _longAtt; + } - calc = true; AtualizarDadosTela(); calc = false; } @@ -322,6 +372,10 @@ namespace AgroBase.Forms private void btnCalcularAngulo_Click(object sender, EventArgs e) { + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PIDdirecional.Kd = double.Parse(txtKd.Text); + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PIDdirecional.Ki = double.Parse(txtKi.Text); + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PIDdirecional.Kp = double.Parse(txtKp.Text); + Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.CalculaDadosMovimentacaoAutonoma(); int errosConsiderar = int.Parse(txtQtdErro.Text); @@ -337,6 +391,11 @@ namespace AgroBase.Forms historicoAngulosCarro.Enqueue(novoAngulo); double anguloCarro = historicoAngulosCarro.Peek(); // Valor de 5 ciclos atrás + if (double.IsNaN(anguloCarro)) + { + + } + txtAnguloGPS.Text = anguloCarro.ToString("0.00"); } @@ -349,14 +408,6 @@ namespace AgroBase.Forms txtAnguloControle.Text = anguloAtrasado.ToString("0.00"); - double velocidade = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_SP); - double velocidadeMs = FuncoesMatematicas.ConverteKmhParaMs(velocidade); - txtVelocidade.Text = velocidade.ToString("0.00"); - - TimeSpan tempoPassado = !chbAutomatico.Checked || UltimaAtualizacao == DateTime.MinValue ? new TimeSpan(10000000) : DateTime.Now - UltimaAtualizacao; - // Calcula a distância com base no tempo passado (em segundos) - double distancia = velocidadeMs * tempoPassado.TotalSeconds; - txtDistanciaGPS.Text = distancia.ToString("0.00"); UltimaAtualizacao = DateTime.Now; pnlOrientacaoTrajeto.Invalidate(); @@ -375,5 +426,14 @@ namespace AgroBase.Forms UltimaAtualizacao = DateTime.Now.AddSeconds(-1); } } + + private void btnReiniciar_Click(object sender, EventArgs e) + { + Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReiniciarSimulacao(); + frmSimulacaoMapaGPS frm = new 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enviarComando = (!Modulo.DirMotor.Comandar && Modulo.DirMotor.Angulo != 0) || (!Modulo.DirMotor.AtingiuAnguloSP); - // Verifica se o angulo de set point do motor em questao e diferente do angulo atual, e se for, reenvia o comando para garantir que o motor esteja coerente com o set point - if (!MKS057DService.Referenciando && (Modulo.DirMotor.UltimoComandoEnviado.AddMilliseconds(2000) < DateTime.Now) && enviarComando) + if (!MKS057DService.Referenciando && (Modulo.DirMotor.UltimoComandoEnviado.AddMilliseconds(2000) < DateTime.Now) && !Modulo.DirMotor.AtingiuAnguloSP) { - Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(Controle.UltimaDirecao, enviarComando); + Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(Controle.UltimaDirecao, !Modulo.DirMotor.Comandar); } } } @@ -1061,7 +1059,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules { get { - return FuncoesMatematicas.ValorEstaEntre(Angulo, Angulo_SP, 1); + double anguloSp = Comandar ? Angulo_SP : 0; + return FuncoesMatematicas.ValorEstaEntre(Angulo, anguloSp, 1); } } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs index d61a0a501..5ddd8430c 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs @@ -844,9 +844,9 @@ namespace AgroBase.Models { LimiteSaida = Controle.Angulo_Max, SetPoint = 0, - Kp = 0.7, - Ki = 0.05, - Kd = 0.1 + Kp = 1.5, // 0.7 + Ki = 0.08, // 0.5 + Kd = 0.03 // 0.1 }; if (controle != null) { @@ -976,9 +976,9 @@ namespace AgroBase.Models { LimiteSaida = Controle.Angulo_Max, SetPoint = 0, - Kp = 0.7, - Ki = 0.05, - Kd = 0.1 + Kp = 1.5, + Ki = 0.08, + Kd = 0.03 }; } @@ -988,6 +988,12 @@ namespace AgroBase.Models Mapa.GerarTrajetoriaDinamica(); } + public void ReiniciarSimulacao() + { + Variaveis.OperacaoEmAndamento._EtapaAtual = StatusOperacao.Parametrizando; + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado = false; + } + #endregion diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/UltrasonicA05Model.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/UltrasonicA05Model.cs index 5c79c6139..593af6d18 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/UltrasonicA05Model.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/UltrasonicA05Model.cs @@ -134,7 +134,13 @@ namespace AgroBase.Models var Config = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.ConfiguracaoSensorUltrassom; - if (!UltrasonicA05Service.Iniciado || Config == null || Config.Configuracao == ConfiguracaoSensorUltrassonico.NaoUtilizado || Config.Sensores.All(x => x.Posicao == PosicaoSensorUltrassonico.NaoConectado)) + if ( + !UltrasonicA05Service.Iniciado || // ultrassom nao iniciado + Config == null || // configuracao nao definida + Config.Configuracao == ConfiguracaoSensorUltrassonico.NaoUtilizado || // configuracao para nao utilizar + Config.Sensores.All(x => x.Posicao == PosicaoSensorUltrassonico.NaoConectado) || // configuracao com todos os sensores desconectados + Config.Sensores.All(x => !x.Parada && !x.Desvio) // configuracao onde os sensores nao tem acao + ) { return 0.0; } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/KinectService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/KinectService.cs index f0d907fea..13fa898f4 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/KinectService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/KinectService.cs @@ -625,7 +625,7 @@ namespace AgroBase.Services public static Bitmap ExibirObstaculos(Bitmap bitmap, List subdivisoes, List obstaculos, bool ExibirTexto = false) { - if (bitmap == null) + if (bitmap == null || !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado) { return bitmap; } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/MapasService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/MapasService.cs index 03f7d7820..162646b8a 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/MapasService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/MapasService.cs @@ -30,6 +30,7 @@ namespace AgroBase.Services public string ArquivoSaida = ""; public string MapaUrl = ""; public string CaminhoDadosMapa = ""; + public string CaminhoArquivo = ""; public MapaFeatureCollectionModel DadosMapa; public bool Carregado = false; @@ -48,10 +49,10 @@ namespace AgroBase.Services if (!string.IsNullOrEmpty(caminhoArquivo) || opfMapa.ShowDialog() == DialogResult.OK) { - caminhoArquivo = string.IsNullOrEmpty(caminhoArquivo) ? opfMapa.FileName : caminhoArquivo; - string extensao = "." + caminhoArquivo.Split('.')[caminhoArquivo.Split('.').Length - 1]; - NomeArquivos = caminhoArquivo.Split('\\')[caminhoArquivo.Split('\\').Length - 1].Replace(extensao, ""); - CaminhoMapa = caminhoArquivo.Replace(NomeArquivos, "").Replace(extensao, "").Replace("\\", "/"); + CaminhoArquivo = string.IsNullOrEmpty(caminhoArquivo) ? opfMapa.FileName : caminhoArquivo; + string extensao = "." + CaminhoArquivo.Split('.')[CaminhoArquivo.Split('.').Length - 1]; + NomeArquivos = CaminhoArquivo.Split('\\')[CaminhoArquivo.Split('\\').Length - 1].Replace(extensao, ""); + CaminhoMapa = CaminhoArquivo.Replace(NomeArquivos, "").Replace(extensao, "").Replace("\\", "/"); pythonProcess = PythonService.RunScript(script, new string[] { diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb index 96204ed2d..03623e9c0 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 index 4ff57fa6d..dff068191 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_0 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_0 index f7c4cc51a..db483608d 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_0 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_0 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 index 5890cef2b..f978c5de3 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_2 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_2 index 5d6a76527..9d19b872e 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_2 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_2 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_3 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_3 index b80b2e71e..50a2918d1 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_3 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_3 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/Santa Carolina Novo.opr b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/Santa Carolina Novo.opr new file mode 100644 index 000000000..328a6a9b8 --- /dev/null +++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/Santa Carolina Novo.opr @@ -0,0 +1 @@ +{"Modo":2,"Descricao":"Santa Carolina 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