Ajustes de conectividade mqtt

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

@@ -172,7 +172,7 @@ namespace AgroBase
 
             tkbVelocidade.Minimum = 0;
             tkbVelocidade.Maximum = 100;
-            FuncoesGlobais.PreencheValorTrackBar(tkbVelocidade, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.DirVelocidadeMovimento);
+            FuncoesGlobais.PreencheValorTrackBar(tkbVelocidade, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle?.DirVelocidadeMovimento ?? 0);
 
             tkbAngulo.Minimum = 0;
             tkbAngulo.Maximum = 90;

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -612,7 +612,7 @@ namespace AgroBase
                     _Controle.Angulo = solto ? 0 : pControle.DirAnguloMaximo * percent;
                     break;
                 case T_Code.Mov:
-                    _Controle.PercentualVelocidadeSP = solto ? 0 : pControle.MovVelocidadeSErvasPercent * percent;
+                    _Controle.PercentualVelocidadeSP = solto ? 0 : Math.Max(pControle.MovVelocidadeCErvasPercent, pControle.MovVelocidadeSErvasPercent * percent);
                     break;
             }
         }

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -338,10 +338,12 @@ namespace AgroBase.Models
             OperacaoParametrosModel p = new OperacaoParametrosModel()
             {
                 Modo = Modo,
+                Descricao = $"{Modo} - Padrão",
                 QtdCamerasSolo = VariaveisEquipamento.QuantidadeCamerasSolo,
                 QtdBicos = VariaveisEquipamento.QuantidadeBicosPulverizadores,
                 CapacidadeReservatorio = VariaveisEquipamento.CapacidadeReservatorio,
                 RoverId = VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number,
+                IP = VariaveisEquipamento.Parametros.rover_ip,
                 RuasPercorrer = null,
                 Mapa = null,
                 DadosLeitura = new OperacaoParametrosDadosModel(),
@@ -382,7 +384,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         MpcMatrizCusto = false,
                         MpcHorizonte = 4.0,
 
-                        MovVelocidadeSErvasPercent = 100,
+                        MovVelocidadeSErvasPercent = 50,
                         MovVelocidadeCErvasPercent = 15,
                         DirAnguloMaximo = 25,
                         DirVelocidadeMovimento = 40,
@@ -832,6 +834,7 @@ namespace AgroBase.Models
             if (isagrobase)
             {
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros = p;
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DefinirComponentesEmUso();
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria = new TrajetoriaMapaOperacaoModel(new List<List<GPSModel>>());
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento = new OperacaoSensoriamentoLogModel();
                 RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
@@ -891,36 +894,38 @@ namespace AgroBase.Models
                     case T_Code.Mov:
                         foreach (var c in m.ComponentesEmUso)
                         {
-                            var d = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.Mod_ID == c.Key).MovMotor;
+                            var d = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x?.MovMotor?.Mod_ID == c.Key)?.MovMotor;
+                            if (d != null)
                                 d.Comandar = c.Value.Item2;
                         }
                         break;
                     case T_Code.Dir:
                         foreach (var c in m.ComponentesEmUso)
                         {
-                            var d = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.DirMotor.Mod_ID == c.Key).DirMotor;
+                            var d = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x?.DirMotor?.Mod_ID == c.Key)?.DirMotor;
+                            if (d != null)
                                 d.Comandar = c.Value.Item2;
                         }
                         break;
                     case T_Code.Atu:
-                        var da = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
+                        var da = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados;
                         foreach (var c in m.ComponentesEmUso)
                         {
-                            var s = da.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
+                            var s = da?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
                             if (s != null)
                             {
                                 s.Mandatorio = c.Value.Item1;
                                 s.Aferir = c.Value.Item2;
                                 continue;
                             }
-                            var bc = da.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
+                            var bc = da?.BicosPulverizadores?.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
                             if (bc != null)
                             {
                                 bc.Mandatorio = c.Value.Item1;
                                 bc.Comandar = c.Value.Item2;
                                 continue;
                             }
-                            var bo = da.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
+                            var bo = da?.BombasPressurizadoras?.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
                             if (bo != null)
                             {
                                 bo.Mandatorio = c.Value.Item1;
@@ -930,31 +935,31 @@ namespace AgroBase.Models
                         }
                         break;
                     case T_Code.Sen:
-                        var ds = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;
+                        var ds = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados;
                         foreach (var c in m.ComponentesEmUso)
                         {
-                            var s = ds.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
+                            var s = ds?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
                             if (s != null)
                             {
                                 s.Mandatorio = c.Value.Item1;
                                 s.Aferir = c.Value.Item2;
                                 continue;
                             }
-                            var sv = ds.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
+                            var sv = ds?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
                             if (sv != null)
                             {
                                 sv.Mandatorio = c.Value.Item1;
                                 sv.Controlar = c.Value.Item2;
                                 continue;
                             }
-                            var rl = ds.Reles.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
+                            var rl = ds?.Reles?.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
                             if (rl != null)
                             {
                                 rl.Mandatorio = c.Value.Item1;
                                 rl.Controlar = c.Value.Item2;
                                 continue;
                             }
-                            var ld = ds.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
+                            var ld = ds?.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
                             if (ld != null)
                             {
                                 ld.Mandatorio = c.Value.Item1;
@@ -973,15 +978,17 @@ namespace AgroBase.Models
 
             CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)Parametros.Modo, true);
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros = Parametros;
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.RoverId = VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number;
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura = new OperacaoParametrosDadosModel();
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtualizarDados();
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.ForEach(m => m.ComponentesEmUso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.PreencherComponentesEmUso(m.Dispositivo));
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DefinirComponentesEmUso();
-
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Descricao = Parametros.Descricao;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.OprPath = $"Base ({VariaveisEquipamento.Parametros.base_ip})";
+            var p = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros;
+            p.Descricao = Parametros.Descricao;
+            p.CapacidadeReservatorio = Parametros.CapacidadeReservatorio;
+            p.Controle = Parametros.Controle;
+            p.QtdBicos = Parametros.QtdBicos;
+            p.QtdCamerasSolo = Parametros.QtdCamerasSolo;
+            p.RuasPercorrer = Parametros.RuasPercorrer;
+            p.ModulosMandatorios = Parametros.ModulosMandatorios;
+            p.ParametrosMandatorios = Parametros.ParametrosMandatorios;
 
             List<string> ruasSelecionadas = Parametros.RuasPercorrer ?? new List<string>();
             if (Parametros.Mapa != null)
@@ -1491,7 +1498,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 {
                     case BotoesJoystick.Share: // Requisitar parametros da operacao
                         var topico = Variaveis.MqttServiceBase.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VariaveisEquipamento.TopicoMqttParametros.Replace("<id>", VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number));
-                        string msg = JsonConvert.SerializeObject(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros);
+                        var p = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros;
+                        string msg = JsonConvert.SerializeObject(p);
                         Task.Run(async () => await Variaveis.MqttServiceBase.PublishAsync(topico, msg));
                         break;
                     case BotoesJoystick.Options: // Operacao nao iniciada, carrega todos os parametros compeltos

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs

@@ -66,7 +66,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public void AtualizarStatusBloqueio(bool consideraEmMovimento)
         {
             var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
-            ObstaculoDetectado = (Sonar.Analises?.matriz_confianca?.block?.decision?.parar ?? false);
+            ObstaculoDetectado = (Sonar?.Analises?.matriz_confianca?.block?.decision?.parar ?? false);
             StatusCarro = Sonar?.Analises?.segmentacao?.status_corredor ?? StatusCarroMapa.Indefinido;
             ErroLateral = Sonar?.Analises?.segmentacao?.erro_angular ?? 0;
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/ponte_ip.py

@@ -49,17 +49,24 @@ class ModuloIPBribge(ModuloDiagnosticoBase):
         self.last_heartbeat_ts = time.time()
 
         self.rover_id = None
-        self.sub = False
         
         self._mqtt = None
-        self._mqtt_conectado = False
-        self._mqtt_executor = ThreadPoolExecutor(max_workers=1)
-        self._mqtt_future = None
         self._mqtt_lock = threading.Lock()
-        self._mqtt_last_attempt_ts = 0.0
+        self._mqtt_conectado = False
-        self._mqtt_backoff_s = 1.0          # começa rápido
-        self._mqtt_backoff_max_s = 15.0     # limite
         self._mqtt_connecting = False
+        self._heartbeat_ok = False
+        self._mqtt_last_attempt_ts = 0.0
+        self._mqtt_backoff_s = 1.0
+        self._mqtt_backoff_max_s = 30.0
+        self._mqtt_connected_ts = 0.0
+        self.last_heartbeat_ts = 0.0
+        self._heartbeat_timeout_s = 10.0
+        self._heartbeat_grace_after_connect_s = 15.0
+        self.sub = False
+        self._mqtt_future = None
+        self._mqtt_executor = ThreadPoolExecutor(max_workers=1)
+        self._mqtt_client_seq = 0
+        self._mqtt_debug = False
 
         self._ping_executor = ThreadPoolExecutor(max_workers=1)
         self._ping_future = None
@@ -152,128 +159,208 @@ class ModuloIPBribge(ModuloDiagnosticoBase):
         finally:
             self._running = False
 
-    def _start_mqtt_heartbeat(self):
+
-        try:
+    # MQTT HEARTBEAT
-            if self._mqtt_conectado:
+    def _mqtt_mostra_log(self, msg):
+        if self._mqtt_debug:
+            print(f"[HEARTBEAT] {msg}")
+
+    def _check_mqtt_heartbeat(self):
+        now = time.time()
+        client_to_close = None
+
+        with self._mqtt_lock:
+            if not self._mqtt_conectado:
                 return
-            base_ip = self.get_base_ip()
+
-            if base_ip is None:
+            connected_ts = self._mqtt_connected_ts
+            last_hb = self.last_heartbeat_ts
+
+        # janela de graça após reconnect
+        if (now - connected_ts) < self._heartbeat_grace_after_connect_s:
+            return
+
+        atraso_s = now - last_hb
+
+        if atraso_s >= self._heartbeat_timeout_s:
+            self._mqtt_mostra_log(f"atraso de {atraso_s:.1f}s detectado")
+
+            with self._mqtt_lock:
+                self._heartbeat_ok = False
+                client_to_close = self._mqtt_detach_client_locked("heartbeat atrasado")
+
+            self._mqtt_close_client(client_to_close)
+
+    def _is_active_client_locked(self, client):
+        return self._mqtt is client
+
+    def _mqtt_detach_client_locked(self, reason=""):
+        client = self._mqtt
+        self._mqtt = None
         self._mqtt_conectado = False
-                return
+        self._mqtt_connecting = False
-            self._mqtt = mqtt.Client()
+        self._heartbeat_ok = False
-            self._mqtt.on_connect = self._on_connect
+        self.sub = False
-            self._mqtt.on_message = self._on_message
+        self._mqtt_last_attempt_ts = time.time()
-            self._mqtt.on_disconnect = self._on_disconnect
+        self._mqtt_backoff_s = max(self._mqtt_backoff_s, 5.0)
-            self._mqtt.connect(base_ip, 1883, 60)
+
-            self._mqtt.loop_start()
+        if reason:
-        except:
+            self._mqtt_mostra_log(f"Resetando client MQTT: {reason}")
-            #pass
+
-            print("Erro ao se conectar no broker mqtt")
+        return client
+    
+    def _mqtt_close_client(self, client):
+        if client is not None:
+            cid = getattr(client, "_agro_client_local_id", "?")
+            self._mqtt_mostra_log(f"[client={cid}] fechando client antigo")
+
+            try:
+                client.loop_stop()
+            except Exception:
+                pass
+            try:
+                client.disconnect()
+            except Exception:
+                pass
 
     def _start_mqtt_heartbeat_async(self):
-        """Dispara tentativa de conexão MQTT sem bloquear o loop."""
         now = time.time()
 
         with self._mqtt_lock:
             if self._mqtt_conectado:
                 return
+
             if self._mqtt_connecting:
                 return
 
-            # respeita backoff
+            if self._mqtt_future is not None and not self._mqtt_future.done():
+                return
+
             if (now - self._mqtt_last_attempt_ts) < self._mqtt_backoff_s:
                 return
 
+            base_ip = self.get_base_ip()
+            if not base_ip:
+                self._mqtt_mostra_log("mqtt heartbeat sem ip base definido")
+                return
+
             self._mqtt_last_attempt_ts = now
             self._mqtt_connecting = True
 
-        base_ip = self.get_base_ip()
+        self._mqtt_mostra_log("tentando conectar mqtt heartbeat")
-        if base_ip is None:
-            with self._mqtt_lock:
-                self._mqtt_connecting = False
-            return
-
-        # se já tem uma future rodando, não dispara outra
-        if self._mqtt_future is not None and not self._mqtt_future.done():
-            return
-
         self._mqtt_future = self._mqtt_executor.submit(self._mqtt_connect_worker, base_ip)
 
     def _mqtt_connect_worker(self, base_ip: str):
-        """Roda em background. Pode bloquear aqui sem travar o health."""
+        client = None
         try:
             client = mqtt.Client()
+            with self._mqtt_lock:
+                self._mqtt_client_seq += 1
+                cid = self._mqtt_client_seq
+
+            client._agro_client_local_id = cid
             client.on_connect = self._on_connect
             client.on_message = self._on_message
             client.on_disconnect = self._on_disconnect
 
-            # dica V1: keepalive menor ajuda a detectar quedas mais rápido
+            client.connect(base_ip, 1883, 15)
-            keepalive = 15
-
-            # conecta (bloqueante)
-            client.connect(base_ip, 1883, keepalive)
-
-            # se chegou aqui, iniciou. loop_start é não-bloqueante
             client.loop_start()
 
-            # troca o client com lock (evita race)
             with self._mqtt_lock:
-                # se tinha um client antigo, tenta parar
+                # só assume como ativo depois de iniciar sem exception
-                if self._mqtt is not None:
+                old = self._mqtt
+                self._mqtt = client
+
+            if old is not None and old is not client:
                 try:
-                        self._mqtt.loop_stop()
+                    old.loop_stop()
-                        self._mqtt.disconnect()
+                except Exception:
-                    except:
+                    pass
+                try:
+                    old.disconnect()
+                except Exception:
                     pass
 
-                self._mqtt = client
+            self._mqtt_mostra_log(f"mqtt heartbeat conectado [client={cid}]")
-                # on_connect vai setar _mqtt_conectado quando confirmar
 
-        except Exception:
+        except Exception as e:
-            # falhou: libera pra tentar de novo com backoff maior
             with self._mqtt_lock:
-                self._mqtt_conectado = False
                 self._mqtt_connecting = False
-                self._mqtt_backoff_s = min(self._mqtt_backoff_s * 2.0, self._mqtt_backoff_max_s)
+                self._mqtt_conectado = False
+                self._heartbeat_ok = False
+                self.sub = False
+                self._mqtt_last_attempt_ts = time.time()
+                self._mqtt_backoff_s = min(max(self._mqtt_backoff_s * 2.0, 5.0), self._mqtt_backoff_max_s)
 
+            self._mqtt_mostra_log(f"mqtt heartbeat erro ao conectar [client={getattr(client, '_agro_client_local_id', '?')}]: {e}")
     
     def _on_connect(self, client, userdata, flags, rc):
+        cid = getattr(client, "_agro_client_local_id", "?")
+
+        self._mqtt_mostra_log(f"[client={cid}] on_connect rc={rc} | t={time.time():.3f}")
+
         with self._mqtt_lock:
-            self._mqtt_conectado = (rc == 0)
+            if not self._is_active_client_locked(client):
+                self._mqtt_mostra_log(f"[client={cid}] on_connect IGNORADO (client antigo)")
+                return
+
             self._mqtt_connecting = False
-            # reset backoff quando conecta
+
-            if self._mqtt_conectado:
+            if rc == 0:
+                self._mqtt_conectado = True
+                self._heartbeat_ok = False
                 self._mqtt_backoff_s = 1.0
-                self._reset_janelas()
+                self._mqtt_connected_ts = time.time()
+                self.last_heartbeat_ts = self._mqtt_connected_ts
+
                 self.rover_id = ContextoGlobalRedis.get_equipamento().get("serial_number")
-                if self.sub == False:
                 topic = f"agrobot/v1/rover/{self.rover_id}/heartbeat"
-                    client.subscribe(topic)
+
-                    print("[HEARTBEAT] Subscribado em:", topic)
+                result, mid = client.subscribe(topic)
-                    self.sub = True
+                self.sub = (result == 0)
+                self._mqtt_mostra_log(f"[client={cid}] Subscribado em: {topic} | result={result} mid={mid}")
             else:
-                print("Erro ao conectar MQTT:", rc)
+                self._mqtt_conectado = False
+                self._heartbeat_ok = False
+                self.sub = False
+                self._mqtt_mostra_log(f"[client={cid}] Erro ao conectar MQTT: rc={rc}")
 
     def _on_disconnect(self, client, userdata, rc):
+        cid = getattr(client, "_agro_client_local_id", "?")
+
         with self._mqtt_lock:
+            if not self._is_active_client_locked(client):
+                self._mqtt_mostra_log(f"[client={cid}] on_disconnect IGNORADO (client antigo) rc={rc}")
+                return
+
             self._mqtt_conectado = False
             self._mqtt_connecting = False
+            self._heartbeat_ok = False
             self.sub = False
-            print("[HEARTBEAT] MQTT desconectado!", rc)
+            self._mqtt = None
 
-            # se rc != 0 significa desconexão inesperada
+            # adiciona isso:
-            if rc != 0:
+            self._mqtt_last_attempt_ts = time.time()
-                print("[HEARTBEAT] Desconexão inesperada — pode ter perdido o link 900 MHz")
+            self._mqtt_backoff_s = max(self._mqtt_backoff_s, 5.0)
 
-            # Marca como "sem heartbeat" instantâneo (opcional)
+        self._mqtt_mostra_log(f"[client={cid}] MQTT desconectado! rc={rc} | t={time.time():.3f}")
-            # Aqui podemos forçar atraso grande
-            self.last_heartbeat_ts = 0
 
     def _on_message(self, client, userdata, msg):
-        topic = msg.topic
+        cid = getattr(client, "_agro_client_local_id", "?")
-        if topic == f"agrobot/v1/rover/{self.rover_id}/heartbeat":
+
-            self.last_heartbeat_ts = time.time()
+        with self._mqtt_lock:
-            #print("[HEARTBEAT] recebido")
+            if not self._is_active_client_locked(client):
+                self._mqtt_mostra_log(f"[client={cid}] on_message IGNORADO (client antigo)")
+                return
+
+        if msg.topic == f"agrobot/v1/rover/{self.rover_id}/heartbeat":
+            now = time.time()
+            with self._mqtt_lock:
+                self.last_heartbeat_ts = now
+                self._heartbeat_ok = True
+
+            self._mqtt_mostra_log(f"[client={cid}] heartbeat recebido | t={now:.3f}")
+
     
     def _reset_janelas(self):
         for d in (
@@ -654,6 +741,7 @@ class ModuloIPBribge(ModuloDiagnosticoBase):
             distancia_base = m.get("distancia_base", -1)
             self._ajustar_limites_banda_por_distancia(distancia_m=distancia_base)
 
+            self._check_mqtt_heartbeat()
             self._start_mqtt_heartbeat_async()
 
             SAUDE_MIN_ALERTA = 80

AgroBase/OperationControl/Controls/MapViewControl.xaml.cs

@@ -865,10 +865,10 @@ namespace OperationControl.Controls
             return dict.TryGetValue(fieldName, out var v) ? v : null;
         }
 
-        public AgroBase.Models.MapaFeatureCollectionModel CriarDadosMapa()
+        public AgroBase.Models.MapaFeatureCollectionModel CriarDadosMapa(bool selecionadas = false)
         {
             AgroBase.Models.MapaFeatureCollectionModel _mapa = new AgroBase.Models.MapaFeatureCollectionModel() { type = "FeatureCollection", features = new List<AgroBase.Models.MapaFeatureModel>() };
-            foreach (var x in RuasMapaCarregado.Where(x => x.Selected))
+            foreach (var x in RuasMapaCarregado.Where(x => selecionadas ? x.Selected : true))
             {
                 string id = ((dynamic)x.Feature).Id.ToString();
                 string type = ((dynamic)x.Feature).Geometry.GeometryType;

AgroBase/OperationControl/Models/Variaveis.cs

@@ -82,7 +82,7 @@ namespace OperationControl.Models
 
         public static readonly string BaseMarkerID = "BASE";
         private static readonly object _RoversLock = new object();
-        private static double TempoRoverVivo = 5.0;
+        public static double TempoRoverVivo = 5.0;
         private static bool AdicionandoNovoRover = false;
         private static bool AtualizandoListaRovers = false;
         public static AgroBase.Models.Enums.StatusModulo StatusBase
@@ -153,7 +153,7 @@ namespace OperationControl.Models
                                 OperacaoParametrosModel rover;
                                 lock (_RoversLock)
                                 {
-                                    rover = RoversNaRede.FirstOrDefault(x => x.RoverId == device_id);
+                                    rover = RoversNaRede?.FirstOrDefault(x => x.RoverId == device_id);
                                     if (rover != null)
                                     {
                                         obj.Momento = DateTime.Now;
@@ -189,10 +189,8 @@ namespace OperationControl.Models
                                     var rover = RoversNaRede.FirstOrDefault(x => x.RoverId == device_id);
                                     if (rover != null)
                                     {
-                                        obj.UltimoContato = DateTime.Now;
+                                        rover = obj;
-                                        obj.IP = rover.IP;
+                                        rover.UltimoContato = DateTime.Now;
-                                        RoversNaRede.Remove(rover);
-                                        RoversNaRede.Add(obj);
                                     }
                                 }
                                 ((App)Application.Current).Shell.Main?.AtualizarDadosTela_ParametrosOperacao(obj.Controle);
@@ -253,6 +251,7 @@ namespace OperationControl.Models
                         ((App)Application.Current).Shell.Main?.RemoverAlerta(rover.RoverId, AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb);
                         ((App)Application.Current).Shell.RemoverAlertaDock(rover.RoverId, AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb);
                     }
+                    ((App)Application.Current).Shell.Dock?._vm?.AtualizarBarraSuperior(rover);
                 }
 
                 Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/Diagnostico/DiagnosticoViewModel.cs

@@ -746,12 +746,12 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento.Diagnostico
 
                 case T_Code.Ipb:
                     var conexao = rover.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Ipb);
-                    AddOrAppendSerie("Latência", "ms", conexao?.detalhes?["avg_rtt"]?.Value<double>());
+                    AddOrAppendSerie("Latência", "ms", conexao?.detalhes?["avg_rtt"]?.Value<double?>());
-                    AddOrAppendSerie("Jitter", "ms", conexao?.detalhes?["jitter"]?.Value<double>());
+                    AddOrAppendSerie("Jitter", "ms", conexao?.detalhes?["jitter"]?.Value<double?>());
-                    AddOrAppendSerie("Timeout", "%", conexao?.detalhes?["tmout_pct"]?.Value<double>());
+                    AddOrAppendSerie("Timeout", "%", conexao?.detalhes?["tmout_pct"]?.Value<double?>());
-                    AddOrAppendSerie("Perda", "%", conexao?.detalhes?["loss_pct"]?.Value<double>());
+                    AddOrAppendSerie("Perda", "%", conexao?.detalhes?["loss_pct"]?.Value<double?>());
-                    AddOrAppendSerie("Banda", "Mbps", conexao?.detalhes?["bw_total_mbps"]?.Value<double>());
+                    AddOrAppendSerie("Banda", "Mbps", conexao?.detalhes?["bw_total_mbps"]?.Value<double?>());
-                    AddOrAppendSerie("Banda %", "%", conexao?.detalhes?["bw_util_pct"]?.Value<double>());
+                    AddOrAppendSerie("Banda %", "%", conexao?.detalhes?["bw_util_pct"]?.Value<double?>());
                     break;
 
                 case T_Code.Gps:

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/ParametrizacaoViewModel.cs

@@ -1,5 +1,6 @@
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Models.Operacoes;
+using OperationControl.Controls;
 using OperationControl.Helpers;
 using System.ComponentModel;
 using System.Windows.Input;
@@ -51,6 +52,11 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
             Parametros = origem;
         }
 
+        public void ProcessarStreetMapClicked(MapViewControl.StreetMapClickedEventArgs e)
+        {
+
+        }
+
 
         public event PropertyChangedEventHandler PropertyChanged;
         private void OnPropertyChanged(string nome)

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Windows/DockWindowViewModel.cs

@@ -366,8 +366,26 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             if (rover == null || obj == null)
                 return;
 
+            if (rover.RoverId != VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId)
+                return;
+
             var eventos = new List<MotivoTopBarModel>();
 
+            double tempoSemResposta = (DateTime.Now - rover.UltimoContato).TotalSeconds;
+            bool semComunicacao = tempoSemResposta >= VariaveisControleOperacao.TempoRoverVivo;
+
+            if (semComunicacao)
+            {
+                eventos.Add(new MotivoTopBarModel
+                {
+                    Prioridade = 2000,
+                    Fonte = "Comunicacao",
+                    Titulo = "PERDA DE COMUNICAÇÃO COM O ROVER",
+                    Descricao = $"Sem resposta do rover há {tempoSemResposta:F1} s. Tentando reconectar automaticamente.",
+                    StatusVisual = StatusModulo.Desconectado
+                });
+            }
+
             if (obj.ModulosSaude?.All(x => (x?.status ?? StatusModulo.Desconectado) == StatusModulo.Desconectado) ?? false)
             {
                 // ============================
@@ -535,6 +553,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                 // Badge curto
                 badge = principal.Fonte switch
                 {
+                    "Comunicacao" => "DESCONECTADO",
                     "Emergencia" => "EMERGÊNCIA",
                     "Pausa" => "PAUSADO",
                     "Trajetoria" => "TRAJETÓRIA",
@@ -546,6 +565,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                 // Resumo curto
                 resumo = principal.Fonte switch
                 {
+                    "Comunicacao" => "Sem telemetria",
                     "Emergencia" => "Parada imediata",
                     "Pausa" => "Aguardando retomada",
                     "Trajetoria" => "Operação bloqueada",
@@ -968,6 +988,15 @@ namespace OperationControl.ViewModels
         }
         private void OnSalvarParametrosSolicitado(OperacaoParametrosModel parametros)
         {
+            var dadosMapa = _viewOperacaoCenter?.Mapa?.CriarDadosMapa();
+            var ruasPercorrer = _viewOperacaoCenter?.Mapa?.RuasMapaCarregado?.Where(x => x.Selected)?.Select(x => x.Id)?.ToList() ?? new List<string>();
+
+            if ((dadosMapa?.features?.Count ?? 0) == 0 || !ruasPercorrer.Any())
+            {
+                System.Windows.MessageBox.Show("Selecione as ruas no mapa onde o equipamento irá operar", "Ruas não selecionadas", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Warning);
+                return;
+            }
+
             if (VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco == null)
                 return;
 

AgroBase/OperationControl/Views/Operacao/OperacaoCenterView.xaml.cs

@@ -29,6 +29,7 @@ namespace OperationControl.Views.Operacao
         private void MAP_StreetMapClicked(object? sender, MapViewControl.StreetMapClickedEventArgs e)
         {
             _vm.ProcessarStreetMapClicked(e);
+            ((App)System.Windows.Application.Current).Shell.Dock?._vm?._viewOperacaoRight?.areaParametrizacao?._vm?.ProcessarStreetMapClicked(e);
         }
 
     }