ajustes pontuais de conectividade

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmAjustes.cs

@@ -447,7 +447,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             var interfaces = EthernetService.ObterNomesInterfaces().Where(x => x.Contains("Ativa")).ToList();
             cmbInterface.Items.Clear();
             cmbInterface.Items.AddRange(interfaces.ToArray());
-            cmbInterface.SelectedIndex = interfaces.IndexOf(interfaces.FirstOrDefault(x => x.Contains(p.rover_interface)));
+            cmbInterface.SelectedIndex = interfaces.IndexOf(interfaces.FirstOrDefault(x => x.Contains(p.rover_interface ?? "")));
         }
 
         private async void SalvarParametrosConfiguracao()

AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs

@@ -87,7 +87,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             if (DalyBMSService.Iniciado)
             {
                 var Bat = DalyBMSService.DadosLeitura;
-                lblVBat.Text = $"Bateria: {Bat.Pack.TensaoTotal_V:F2}V {Bat.Pack.Corrente_A:F2}A {Bat.Pack.SOC_percent:F2}% {Bat.TemperaturaMax:Fw}ºC";
+                lblVBat.Text = $"Bateria: {Bat.Pack.TensaoTotal_V:F2}V {Bat.Pack.Corrente_A:F2}A {Bat.Pack.SOC_percent:F2}% {Bat.TemperaturaMax:F2}ºC";
             }
             lblVBat.ForeColor = DalyBMSService.Iniciado ? Color.Green : Color.Red;
         }

AgroBase/AgroBase/Models/OAKCameraModel.cs

@@ -166,4 +166,16 @@ namespace AgroBase.Models
         }
     }
 
+    public class OAKImuModel
+    {
+        public double timestamp { get; set; }
+        public double roll { get; set; }
+        public double pitch { get; set; }
+        public double yaw { get; set; }
+        public double yaw_fixed { get; set; }
+        public double vel_mps { get; set; }
+        public double latencia { get; set; }
+        public double frequencia { get; set; }
+    }
+
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -2338,7 +2338,8 @@ namespace AgroBase.Models
             _Reservatorio?.AtualizarConsumo(_DispMvd?.Dados?.DistanciaPercorridaTotal ?? 0, Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoDecorridoSegs);
             _Trajetoria?.AtualizarDadosAutonomiaCorredor();
 
-            var sIMU = LivoxManagerProcess.DadosLeitura.imu;
+            var sIMU = JsonConvert.DeserializeObject<OAKImuModel>(RedisService.Get(RedisService.ModKey(T_Code.Imu)));
+            //var sIMU = LivoxManagerProcess.DadosLeitura.imu;
             var dadosIMU = sIMU != null ? new OperacaoSensoriamentoLogImuModel()
             {
                 Iniciado = sIMU.timestamp > 0 && HealthWorkerService.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Imu)?.status != StatusModulo.Desconectado, 
@@ -2451,6 +2452,7 @@ namespace AgroBase.Models
             var dadosBateria = _Bateria != null ? new OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel()
             {
                 Iniciado = _Bateria.Iniciado,
+                BmsLigado = _Bateria.BmsLigado,
                 _dt = _Bateria._dt,
                 PercentualBateria = _Bateria.PercentualBateria,
                 PercentualBateriaConsumida = _Bateria.PercentualConsumido,
@@ -2796,6 +2798,7 @@ namespace AgroBase.Models
     public class OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel
     {
         public bool Iniciado { get; set; }
+        public bool BmsLigado { get; set; }
         public double _dt { get; set; }
         public double PercentualBateria { get; set; }
         public double PercentualBateriaConsumida { get; set; }
@@ -2813,6 +2816,7 @@ namespace AgroBase.Models
             return new OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel()
             {
                 Iniciado = Iniciado,
+                BmsLigado = BmsLigado,
                 _dt = _dt,
                 PercentualBateriaConsumida = PercentualBateriaConsumida, 
                 PercentualBateria = PercentualBateria,

AgroBase/AgroBase/Services/CoulombCounterService.cs

@@ -32,6 +32,7 @@ namespace AgroBase.Services
         private readonly Queue<double> _historicoCorrente = new Queue<double>();
 
         public bool Iniciado { get; private set; }
+        public bool BmsLigado { get; set; }
         private double CargaMaxima { get; set; }
         private double CargaAtual { get; set; }
         public double CargaAtualAmp
@@ -133,16 +134,17 @@ namespace AgroBase.Services
             double sen_soc = Math.Round(FuncoesMatematicas.Map(sen_tensao, VariaveisEquipamento.TensaoMinimaBateria, VariaveisEquipamento.TensaoMaximaBateria, 0.0, 100.0), 2);
 
             Iniciado = bms_iniciado || sen_iniciado;
+            BmsLigado = bms_iniciado;
 
             if (!Iniciado)
                 return;
 
             //_dt = Sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente)?.atual?.dt ?? 0;
-            _dt = (DateTime.Now - ((bms_iniciado ? bms_ultima_leitura : sen_ultima_leitura) ?? DateTime.Now)).TotalSeconds;
+            _dt = (DateTime.Now - ((BmsLigado ? bms_ultima_leitura : sen_ultima_leitura) ?? DateTime.Now)).TotalSeconds;
-            TensaoInstantanea = bms_iniciado ? bms_tensao : sen_tensao;
+            TensaoInstantanea = BmsLigado ? bms_tensao : sen_tensao;
-            CorrenteInstantanea = bms_iniciado ? bms_corrente : sen_corrente;
+            CorrenteInstantanea = BmsLigado ? bms_corrente : sen_corrente;
-            PotenciaInstantanea = bms_iniciado ? bms_potencia : sen_potencia;
+            PotenciaInstantanea = BmsLigado ? bms_potencia : sen_potencia;
-            PercentualBateria = bms_iniciado ? bms_soc : sen_soc;
+            PercentualBateria = BmsLigado ? bms_soc : sen_soc;
             PercentualBateria = FuncoesMatematicas.Clamp(PercentualBateria, 0, 100);
 
             // Verifique se as datas são válidas (não MinValue, MaxValue ou valores anômalos)

AgroBase/AgroBase/Services/DalyBMSService.cs

@@ -220,7 +220,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 DadosLeitura.Pack.TensaoTotal_V = totalV;
                 DadosLeitura.Pack.TensaoMedida_V = measV;
-                DadosLeitura.Pack.Corrente_A = current;
+                DadosLeitura.Pack.Corrente_A = -current;
                 DadosLeitura.Pack.SOC_percent = soc;
             }
 

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -1012,9 +1012,9 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
             }
 
-            foreach (var bico in Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle?.Bicos?.Where(x => x.Inicializado && x.Comandar))
+            foreach (var bico in Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle?.Bicos ?? new List<Models.Modules.AtuadorBicoModel>())
             {
-                if (bico._EstadoLeitura == Estado.Ligado)
+                if (bico.Inicializado && bico.Comandar && bico._EstadoLeitura == Estado.Ligado)
                 {
                     bico.TrechosAtuado[bico.TrechosAtuado.Count - 1].Add(new double[] { UltimaLeitura.Latitude, UltimaLeitura.Longitude });
                 }

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -388,7 +388,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen),
                 ("timestamp", agora),
                 ("conectado", DadosSen.Conectado),
-                ("freq_base", DadosSen.FrequenciaBase)
+                ("freq_base", DadosSen.FrequenciaBase),
+                ("bms_ligado", _Sensoriamento.Bateria?.BmsLigado ?? false)
             );
             var senSensoresAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
             var senSensoresAtivos = new List<string>();

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_oak.py

@@ -84,7 +84,7 @@ class CameraOak:
         _camera["modelo"] = self.modelo
         _camera["dispositivo"] = self.dispositivo.value
         _camera["tem_depht"] = self.tem_depth
-        _camera["tem_imu"] = iniciar_imu and self.tem_imu
+        _camera["tem_imu"] = self.tem_imu
 
         # Criar processo para transmissao de video
         try:
@@ -130,7 +130,7 @@ class CameraOak:
             if self.tem_depth:
                 self.q_depth = self.device.getOutputQueue(name="depth", maxSize=1, blocking=False)
 
-            if self.tem_imu:
+            if self.tem_imu and iniciar_imu:
                 self.q_imu = self.device.getOutputQueue(name="imu", maxSize=50, blocking=False)
                 self.imu = IMUCamera(self.q_imu, freq=100, angulo_inicial=26.3)
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/imu.py

@@ -128,7 +128,7 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
                             pitch=round(-pitch, 2), # frontal
                             yaw=round(yaw, 2),
                             vel_mps=round(velocidade_mps, 3),
-                            timestamp=t1,
+                            timestamp=(t1 * 1000),
                             latencia=latencia,
                             frequencia=f_tick
                         )

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/sensoriamento.py

@@ -18,6 +18,8 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
         try:
             agora = time.time()
             motivos_gerais = []
+            saude_mandatorios = 0
+            total_mandatorios = 0
             saude_total = 0
             total_ativos = 0
             saude_individual = []
@@ -29,6 +31,7 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
             FREQ_MIN = FREQ_BASE * 0.5
             SAUDE_MIN_ALERTA = 80
 
+            bms_ligado = dados_sen.get("bms_ligado", False)
             sensor_bateria_ativado = False
 
             sensores_ativos = dados_sen.get("sensores", {}).get("ativos", [])
@@ -88,9 +91,11 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
                     "em_uso": aferir
                 }
                 saude_individual.append(saude_mod)
-                if mandatorio:
                 total_ativos += 1
                 saude_total += saude
+                if mandatorio:
+                    total_mandatorios += 1
+                    saude_mandatorios += saude
                     motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
                 dados_sensor["saude"] = saude_mod
 
@@ -148,9 +153,11 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
                     "em_uso": controlar
                 }
                 saude_individual.append(saude_mod)
-                if mandatorio:
                 total_ativos += 1
                 saude_total += saude
+                if mandatorio:
+                    total_mandatorios += 1
+                    saude_mandatorios += saude
                     motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
                 dados_servo["saude"] = saude_mod
 
@@ -198,9 +205,11 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
                     "em_uso": controlar
                 }
                 saude_individual.append(saude_mod)
-                if mandatorio:
                 total_ativos += 1
                 saude_total += saude
+                if mandatorio:
+                    total_mandatorios += 1
+                    saude_mandatorios += saude
                     motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
                 dados_rele["saude"] = saude_mod
 
@@ -248,15 +257,18 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
                     "em_uso": controlar
                 }
                 saude_individual.append(saude_mod)
-                if mandatorio:
                 total_ativos += 1
                 saude_total += saude
+                if mandatorio:
+                    total_mandatorios += 1
+                    saude_mandatorios += saude
                     motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
                 dados_led["saude"] = saude_mod
 
 
             cond_op_mod = []
             penalidade_percentual_bateria = 0
+            if not bms_ligado:
                 if sensor_bateria_ativado:
                     _contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto()
                     bateria_suficiente_corredor = _contexto.get("Trajetoria", {}).get("CorredorAtual", {}).get("bateria_ok", True)
@@ -291,7 +303,8 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
                         "descricao": f"Sensor de nível da bateria desconectado!"
                     })
 
-            saude_final = (saude_total // total_ativos) if total_ativos > 0 else 0
+            saude_final = (saude_mandatorios // total_mandatorios) if total_mandatorios > 0 else 100
+            #saude_final = (saude_total // total_ativos) if total_ativos > 0 else 0
             saude_final = saude_final - penalidade_percentual_bateria
 
             status = StatusModulo.OPERANTE

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/visual_worker/camera_manager.py

@@ -65,7 +65,7 @@ class CameraManager:
         det_config = load_det_config()
 
         try:
-            nova = CameraOak(self.mostrar_log, mx_id, modelo_ia_seg=None, modelo_ia_det=det_config)
+            nova = CameraOak(self.mostrar_log, mx_id, modelo_ia_seg=None, modelo_ia_det=det_config, iniciar_imu=True)
             if nova.iniciado:
                 self.camera = nova
         except Exception as e: