diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/9139c3a3-d671-487f-b4f5-b1ae27b32551.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/9139c3a3-d671-487f-b4f5-b1ae27b32551.vsidx
new file mode 100644
index 000000000..30dc44d4e
Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/9139c3a3-d671-487f-b4f5-b1ae27b32551.vsidx differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/a457bbf8-8b2f-47ca-9946-102fc9201018.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/a457bbf8-8b2f-47ca-9946-102fc9201018.vsidx
deleted file mode 100644
index 60cc6c04d..000000000
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/a457bbf8-8b2f-47ca-9946-102fc9201018.vsidx and /dev/null differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/b5c8c11b-bc62-46b5-a10c-deb540f89441.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/b5c8c11b-bc62-46b5-a10c-deb540f89441.vsidx
deleted file mode 100644
index 51d40a15a..000000000
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/b5c8c11b-bc62-46b5-a10c-deb540f89441.vsidx and /dev/null differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/cdd0b8bf-98fb-4228-90f8-6921b76a6696.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/cdd0b8bf-98fb-4228-90f8-6921b76a6696.vsidx
new file mode 100644
index 000000000..24d43b7cb
Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/cdd0b8bf-98fb-4228-90f8-6921b76a6696.vsidx differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/cf03d050-1bde-4014-9b27-c6233e9ba340.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/cf03d050-1bde-4014-9b27-c6233e9ba340.vsidx
new file mode 100644
index 000000000..9bd8d89f1
Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/cf03d050-1bde-4014-9b27-c6233e9ba340.vsidx differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/e3d396c4-5033-468a-8b86-ee74881dac8a.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/e3d396c4-5033-468a-8b86-ee74881dac8a.vsidx
deleted file mode 100644
index 88db63413..000000000
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/e3d396c4-5033-468a-8b86-ee74881dac8a.vsidx and /dev/null differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
index 3d7b9a0f9..98db53f82 100644
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo and b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj b/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj
index 10bfc1efe..a3c432d55 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj
+++ b/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj
@@ -471,6 +471,7 @@
     <Compile Include="Models\PerformanceModel.cs" />
     <Compile Include="Models\PIDModel.cs" />
     <Compile Include="Models\PZEMModel.cs" />
+    <Compile Include="Models\SonarCamModel.cs" />
     <Compile Include="Models\SonarModel.cs" />
     <Compile Include="Models\SyncDataModel.cs" />
     <Compile Include="Models\TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs" />
@@ -511,6 +512,7 @@
     <Compile Include="Services\PythonService.cs" />
     <Compile Include="Services\PZEMService.cs" />
     <Compile Include="Services\SerialService.cs" />
+    <Compile Include="Services\SonarService.cs" />
     <Compile Include="Services\SyncDataService.cs" />
     <Compile Include="Services\UltrasonicA05Service.cs" />
     <Compile Include="Services\UsrDR302Service.cs" />
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs
index b00bd0596..f5f64a8c1 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs
@@ -44,9 +44,9 @@
             this.lblD_Dir_DT = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Dir_ET = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Mov_ET = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblD_Cam_S0 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblD_Cam_S1 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblD_Knt = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Cam_0 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Cam_1 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Snr = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblDiagnosticos = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblAjustes = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -254,39 +254,39 @@
             this.lblD_Mov_ET.Text = "MOV";
             this.lblD_Mov_ET.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
-            // lblD_Cam_S0
+            // lblD_Cam_0
             // 
-            this.lblD_Cam_S0.AutoSize = true;
-            this.lblD_Cam_S0.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
-            this.lblD_Cam_S0.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Cam_S0.Location = new System.Drawing.Point(85, 470);
-            this.lblD_Cam_S0.Name = "lblD_Cam_S0";
-            this.lblD_Cam_S0.Size = new System.Drawing.Size(52, 24);
-            this.lblD_Cam_S0.TabIndex = 29;
-            this.lblD_Cam_S0.Text = "CAM";
-            this.lblD_Cam_S0.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            this.lblD_Cam_0.AutoSize = true;
+            this.lblD_Cam_0.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
+            this.lblD_Cam_0.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Cam_0.Location = new System.Drawing.Point(85, 470);
+            this.lblD_Cam_0.Name = "lblD_Cam_0";
+            this.lblD_Cam_0.Size = new System.Drawing.Size(52, 24);
+            this.lblD_Cam_0.TabIndex = 29;
+            this.lblD_Cam_0.Text = "CAM";
+            this.lblD_Cam_0.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
-            // lblD_Cam_S1
+            // lblD_Cam_1
             // 
-            this.lblD_Cam_S1.AutoSize = true;
-            this.lblD_Cam_S1.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Cam_S1.Location = new System.Drawing.Point(334, 470);
-            this.lblD_Cam_S1.Name = "lblD_Cam_S1";
-            this.lblD_Cam_S1.Size = new System.Drawing.Size(52, 24);
-            this.lblD_Cam_S1.TabIndex = 30;
-            this.lblD_Cam_S1.Text = "CAM";
-            this.lblD_Cam_S1.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            this.lblD_Cam_1.AutoSize = true;
+            this.lblD_Cam_1.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Cam_1.Location = new System.Drawing.Point(334, 470);
+            this.lblD_Cam_1.Name = "lblD_Cam_1";
+            this.lblD_Cam_1.Size = new System.Drawing.Size(52, 24);
+            this.lblD_Cam_1.TabIndex = 30;
+            this.lblD_Cam_1.Text = "CAM";
+            this.lblD_Cam_1.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
-            // lblD_Knt
+            // lblD_Snr
             // 
-            this.lblD_Knt.AutoSize = true;
-            this.lblD_Knt.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Knt.Location = new System.Drawing.Point(214, 125);
-            this.lblD_Knt.Name = "lblD_Knt";
-            this.lblD_Knt.Size = new System.Drawing.Size(48, 24);
-            this.lblD_Knt.TabIndex = 31;
-            this.lblD_Knt.Text = "KNT";
-            this.lblD_Knt.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            this.lblD_Snr.AutoSize = true;
+            this.lblD_Snr.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Snr.Location = new System.Drawing.Point(210, 125);
+            this.lblD_Snr.Name = "lblD_Snr";
+            this.lblD_Snr.Size = new System.Drawing.Size(49, 24);
+            this.lblD_Snr.TabIndex = 31;
+            this.lblD_Snr.Text = "SNR";
+            this.lblD_Snr.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
             // lblDiagnosticos
             // 
@@ -528,10 +528,10 @@
             this.Controls.Add(this.lblDiagnosticos);
             this.Controls.Add(this.picDiagnosticos);
             this.Controls.Add(this.picOperacao);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Knt);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Snr);
             this.Controls.Add(this.picAjustes);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Cam_S1);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Cam_S0);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Cam_1);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Cam_0);
             this.Controls.Add(this.picDesligar);
             this.Controls.Add(this.lblD_Dir_ET);
             this.Controls.Add(this.lblD_Mov_ET);
@@ -590,9 +590,9 @@
         private System.Windows.Forms.PictureBox picDiagnosticos;
         private System.Windows.Forms.PictureBox picOperacao;
         private System.Windows.Forms.PictureBox picDesligar;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Cam_S0;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Cam_S1;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Knt;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Cam_0;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Cam_1;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Snr;
         private System.Windows.Forms.PictureBox picAjustes;
         private System.Windows.Forms.Label lblDiagnosticos;
         private System.Windows.Forms.Label lblOperacao;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs
index 684b357da..ee985a08a 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs
@@ -134,66 +134,6 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             lblCodigoFalha.Click += LblCodigoFalha_Click;
         }
 
-        /*
-        private async Task tmrDispositivos_Tick()
-        {
-            CodFalha = Variaveis.OperacaoEmAndamento.RetornaCodigoFalha();
-
-            var Labels = this.Controls.OfType<Label>().Where(y => y.Name.Contains("lblD_")).ToList();
-            Labels.ForEach(lbl =>
-            {
-                T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), lbl.Name.Split('_')[1]);
-                string Mod_ID = lbl.Name.Split('_').Length == 3 ? lbl.Name.Split('_')[2] : lbl.Name.Split('_')[1];
-
-                if (Dispositivo == T_Code.Cam)
-                {
-                    var listaCameras = CameraService.AtualizaListaCameras();
-
-                    var CameraCaminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminhoKinect;
-                    if (CameraCaminho != null && Mod_ID == CameraCaminho.ID)
-                    {
-                        lbl.ForeColor = !listaCameras.Any(x => x.Value == CameraCaminho.CameraSelecionada) ? Color.DarkRed : CameraCaminho.camera.selectedCamera == 0 ? Color.Gold : Color.DarkGreen;
-                    }
-                    else
-                    {
-                        var CameraSolo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.FirstOrDefault(x => x.ID == Mod_ID);
-                        if (CameraSolo != null)
-                        {
-                            lbl.ForeColor = !listaCameras.Any(x => x.Value == CameraSolo.CameraSelecionada) ? Color.DarkRed : CameraSolo.camera.selectedCamera == 0 ? Color.Gold : Color.DarkGreen;
-                        }
-                    }
-                }
-                else
-                {
-                    var Modulo = SerialService.DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo && (x.Mod_ID == Mod_ID || x.Mod_ID == null));
-                    if (Modulo != null)
-                    {
-                        lbl.ForeColor = Modulo.Erro ? Color.Gold : Modulo.Conectado ? Color.DarkGreen : Color.DarkRed;
-                    }
-                    else
-                    {
-                        lbl.ForeColor = Color.Black;
-                    }
-                }
-            });
-
-            bool mqttConectado = Variaveis.MqttService.StatusConexao();
-            lblMqtt.Text = "MQTT: " + (mqttConectado ? "Conectado" : "Desconectado");
-            lblMqtt.ForeColor = mqttConectado ? Color.Green : Color.Red;
-            bool wifiConectado = WifiService.WifiConectado;
-            bool wifiDisponivel = WifiService.WifiDisponivel;
-            lblWifi.Text = "Wi-Fi: " + (wifiConectado ? "Conectado" : wifiDisponivel ? "Disponível" : "Desconectado");
-            lblWifi.ForeColor = wifiConectado ? Color.Green : wifiDisponivel ? Color.Yellow : Color.Red;
-            bool opLiberada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada;
-            lblOperacaoLiberada.Text = "Operação Liberada: " + (opLiberada ? "Sim" : "Não");
-            lblOperacaoLiberada.ForeColor = opLiberada ? Color.Green : Color.Red;
-            lblCodigoFalha.Text = $"Código de Falha: {CodFalha}";
-            picWifi.Image = APIService.HasInternet ? Resources.wifi_on : Resources.wifi_off;
-        }
-        */
-
-
-
         private async Task tmrDispositivos_Tick()
         {
             try
@@ -220,12 +160,26 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             var Labels = this.Controls.OfType<Label>().Where(y => y.Name.Contains("lblD_")).ToList();
             var listaCameras = OAKCameraService.GetListaCameras();
+            listaCameras.RemoveAt(0);
             Labels.ForEach(lbl =>
             {
                 T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), lbl.Name.Split('_')[1]);
                 string Mod_ID = lbl.Name.Split('_').Length == 3 ? lbl.Name.Split('_')[2] : lbl.Name.Split('_')[1];
 
                 if (Dispositivo == T_Code.Cam)
+                {
+                    Mod_ID = T_Code.Cam.ToString() + "_" + Mod_ID;
+                    var CameraSolo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.FirstOrDefault(x => x.ID == Mod_ID);
+                    if (CameraSolo != null)
+                    {
+                        lbl.ForeColor = !listaCameras.Any(x => x.Id == CameraSolo.DeviceID) ?
+                            Color.DarkRed :
+                            CameraSolo.camera.cameraIndex == 0 ?
+                                Color.Gold :
+                                Color.DarkGreen;
+                    }
+                }
+                else if (Dispositivo == T_Code.Snr)
                 {
                     var CameraCaminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho;
                     if (CameraCaminho != null && Mod_ID == CameraCaminho.ID)
@@ -236,18 +190,6 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                                 ? Color.Gold
                                 : Color.DarkGreen;
                     }
-                    else
-                    {
-                        var CameraSolo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.FirstOrDefault(x => x.ID == Mod_ID);
-                        if (CameraSolo != null)
-                        {
-                            lbl.ForeColor = !listaCameras.Any(x => x.Id == CameraSolo.DeviceID) ? 
-                                Color.DarkRed : 
-                                CameraSolo.camera.cameraIndex == 0 ? 
-                                    Color.Gold : 
-                                    Color.DarkGreen;
-                        }
-                    }
                 }
                 else
                 {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
index 2a3e526b1..744e16635 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
@@ -175,8 +175,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             lblRPM.Text = _Sensoriamento.Movimentacao.RPMMedio.ToString("0") + " rpm";
             lblVelocidade.Text = _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia.ToString("0.00");
 
-            var Sonar = _Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect;
-            bool sonarAtivado = (Sonar?.Iniciado ?? false) && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado;
+            var Sonar = _Sensoriamento.Sonar;
+            bool sonarAtivado = Sonar.Iniciado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado;
             chbSonarDesvioAutomatico.Enabled = sonarAtivado;
             chbMostrarGrade.Enabled = sonarAtivado;
             if (!sonarAtivado)
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs
index 4a05e4322..1f044878e 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs
@@ -277,7 +277,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             try
             {
                 //DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)cameraCaminho.Angulo);
-                FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloRuaCamera), 90);
+                FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Sonar.AnguloRuaCamera), 90);
             }
             catch { }
         }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
index e65db60db..ea5a0916c 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
@@ -26,13 +26,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         List<PzmSensoriamentoLogModel> LogsPzem = new List<PzmSensoriamentoLogModel>();
         List<WitSensoriamentoLogModel> LogsWt901C = new List<WitSensoriamentoLogModel>();
         List<UltrasonicA05Model> LogsA05 = new List<UltrasonicA05Model>();
-        //List<KinectModel> LogsKinect = new List<KinectModel>();
+        List<SonarCamModel> LogsSonar = new List<SonarCamModel>();
         List<List<CamSoloSensoriamentoLogModel>> LogsCam_Solo = new List<List<CamSoloSensoriamentoLogModel>>();
         List<string> pathImagensSolo = new List<string>();
         List<PictureBox> picsCamSolo = new List<PictureBox>();
         List<CamCaminhoSensoriamentoLogModel> LogsCam_Caminho = new List<CamCaminhoSensoriamentoLogModel>();
         string pathImagensCaminho = "";
-        string pathImagensSonarRGB = "";
         string pathImagensMapaCalor = "";
         
         DateTime MomentoAtual = DateTime.Now;
@@ -136,9 +135,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 LogsPzem = JsonConvert.DeserializeObject<PzmSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.pzm ?? Enums.T_Code.Pzm.ToString())).ToList();
                 LogsWt901C = JsonConvert.DeserializeObject<WitSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.wit ?? Enums.T_Code.Wit.ToString())).ToList();
                 LogsA05 = JsonConvert.DeserializeObject<UltrasonicA05Model[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.a05 ?? Enums.T_Code.A05.ToString())).ToList();
-                //LogsKinect = JsonConvert.DeserializeObject<KinectModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.knt ?? Enums.T_Code.Knt.ToString())).ToList();
+                LogsSonar = JsonConvert.DeserializeObject<SonarCamModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.snr ?? Enums.T_Code.Snr.ToString())).ToList();
                 LogsCam_Caminho = JsonConvert.DeserializeObject<CamCaminhoSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.cam_caminho)).ToList();
-                pathImagensSonarRGB = ofd.FileName.Replace("data.lgop", data.knt + "/rgb_");
                 pathImagensMapaCalor = ofd.FileName.Replace("data.lgop", data.cam_caminho + "/");
                 pathImagensCaminho = ofd.FileName.Replace("data.lgop", data.cam_caminho + "/");
 
@@ -1060,7 +1058,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             AtualizarInformacoesSensoriamento();
 
-            //AtualizarInformacoesKinect();
+            AtualizarInformacoesSonar();
 
             AtualizarInformacoesCPU();
         }
@@ -1136,7 +1134,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private void AtualizarInformacoesCameras()
         {
             picCameraCaminho.Image = CarregarImagemCamera(pathImagensCaminho);
-            picMapaCalor.Image = CarregarImagemCamera(pathImagensMapaCalor, "_heat");
             AtualizarInformacoesCameraCaminho();
 
             for (int i = 0; i < LogsCam_Solo.Count(); i++)
@@ -1198,11 +1195,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             .ToList();
 
 
-            //var LogKnt = LogsKinect.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
+            var LogSnr = LogsSonar.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
             var LogOpe = LogsOperacao.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
 
             MapaDinamico.AtualizarDados(
-                null, //LogKnt.Iniciado && LogKnt.StatusDetecao ? LogKnt.ObstaculoCritico : null,
+                LogSnr.Iniciado && LogSnr.DirecaoDesvio != Enums.Direcao.Frente ? LogSnr.ObstaculoCritico : null,
                 (float)LogOpe.Trajetoria.AnguloCaminho,
                 (float)LogOpe.Gps.AnguloCarroDefinido,
                 Log,
@@ -1445,9 +1442,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         }
 
-        /*private void AtualizarInformacoesKinect()
+        private void AtualizarInformacoesSonar()
         {
-            var Log = LogsKinect.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
+            var Log = LogsSonar.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
             txtEspacoLivreEsquerda.Text = Log.EspacoLivreEsquerda.ToString("0.00");
             txtEspacoLivreDireita.Text = Log.EspacoLivreDireita.ToString("0.00");
             txtDesvioNecessario.Text = Log.DesvioNecessario ? "Sim" : "Não";
@@ -1482,17 +1479,17 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 );
             }
 
-            picMapaCalor.Image = CarregarImagemCamera(pathImagensMapaCalor);
+            picMapaCalor.Image = CarregarImagemCamera(pathImagensMapaCalor, "_heat");
 
-            picSonarRGB.Image = CarregarImagemCamera(pathImagensSonarRGB);
+            picSonarRGB.Image = CarregarImagemCamera(pathImagensCaminho);
 
             if (chbGrade.Checked)
             {
                 Bitmap bitmap = (Bitmap)picSonarRGB.Image.Clone();
-                bitmap = (Bitmap)KinectService.ExibirObstaculos(bitmap, Log.Subdivisoes, Log.Obstaculos).Clone();
+                bitmap = (Bitmap)SonarService.ExibirObstaculos(bitmap, Log).Clone();
                 picSonarRGB.Image = (Bitmap)bitmap.Clone();
             }
-        }*/
+        }
 
         private void AtualizarInformacoesCameraCaminho()
         {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs
index 0baf32841..b40704e70 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs
@@ -47,6 +47,11 @@ namespace AgroBase.Models
         public double AnguloDireito { get; set; }
 
         public DateTime UltimaMensagemRecebida { get; set; } = DateTime.MinValue;
+        public DateTime UltimaMensagemProcessada { get; set; } = DateTime.MinValue;
+
+        public SonarCamModel Sonar { get; set; } = new SonarCamModel();
+        
+
 
 
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/CameraSoloModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/CameraSoloModel.cs
index ca811c70e..641726160 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/CameraSoloModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/CameraSoloModel.cs
@@ -61,6 +61,9 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public int ErvasNoRadar { get; set; }
 
+        public DateTime UltimaMensagemRecebida { get; set; } = DateTime.MinValue;
+        public DateTime UltimaMensagemProcessada { get; set; } = DateTime.MinValue;
+
         
         
     }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs
index f0b97cae0..58eb23395 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs
@@ -1,10 +1,4 @@
-using System;
-using System.Collections.Generic;
-using System.Linq;
-using System.Text;
-using System.Threading.Tasks;
-
-namespace AgroBase.Models
+namespace AgroBase.Models
 {
     public class Enums
     {
@@ -66,6 +60,7 @@ namespace AgroBase.Models
             A05 = 114,
             Mod = 115,
             Oid = 116,
+            Snr = 117,
         }
 
         public enum F_Code
@@ -173,10 +168,11 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public enum ParametrosOperacao
         {
-            CameraSolo, 
-            Kinect, 
-            Mapa, 
-            Joystick
+            CameraSolo = 0, 
+            Kinect = 1, 
+            Mapa = 2, 
+            Joystick = 3, 
+            Sonar = 4
         }
 
         public enum StatusLED
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
index 4dae9f043..bf3990326 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
@@ -749,8 +749,8 @@ namespace AgroBase
         {
             List<Keys> ComandosImpedidos = new List<Keys>();
 
-            var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect;
-            if ((Sonar?.Iniciado ?? false) && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado && (Sonar?.DesvioNecessario ?? false))
+            var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Sonar;
+            if (Sonar.Iniciado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado && Sonar.DesvioNecessario)
             {
                 switch (Sonar.DirecaoDesvio)
                 {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/KinectModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/KinectModel.cs
index e1c8be485..7ae2ebd77 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/KinectModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/KinectModel.cs
@@ -463,287 +463,7 @@ namespace AgroBase.Models
         }
     }
 
-    public class Obstaculo
-    {
-        public int X { get; set; }
-        public int Y { get; set; }
-        public int Width { get; set; }
-        public int Height { get; set; }
-        public float DistanciaMedia_mm { get; set; }
-        public float Largura_mm { get; set; }
-        public float Altura_mm { get; set; }
-        public bool ObstaculoTrajetoria { get; set; }
-        public bool ObstaculoSuperior { get; set; }
-        public TipoObstaculo Tipo { get; set; }
-        public bool DesvioNecessario
-        {
-            get
-            {
-                int toleranciaObstaculo = ObstaculoSuperior ? KinectService.Parametros.toleranciaDeteccaoSuperior : ObstaculoTrajetoria ? KinectService.Parametros.toleranciaDeteccaoTrajetoria : 100;
-
-                bool larguraMinima = Largura_mm >= toleranciaObstaculo;
-                bool alutraMinima = Altura_mm >= toleranciaObstaculo; // (VariaveisEquipamento.DiametroRoda * 1000 / 2); // No minimo precisa ser mais alto que a metade da roda
-
-                bool desvioNecessario = larguraMinima && alutraMinima;
-
-                return desvioNecessario;
-            }
-        }
-        public float PercentualEsquerda { get; private set; }
-        public float PercentualDireita { get; private set; }
-        public Direcao DirecaoDesvio
-        {
-            get
-            {
-                Direcao direcaoDesvio = Direcao.Frente;
-                if (DesvioNecessario)
-                {
-                    // Calcular as posições extremas do obstáculo
-                    float posicaoInicioX = X;
-                    float posicaoFimX = X + Width;
-
-                    float centro = KinectService.Parametros.depthFrameWidth / 2;
-
-                    // Calcular quanto do obstáculo está à esquerda e à direita do centro
-                    float percentualEsquerda = 0;
-                    float percentualDireita = 0;
-
-                    if (posicaoFimX <= centro)
-                    {
-                        // Obstáculo todo à esquerda
-                        percentualEsquerda = 1;
-                    }
-                    else if (posicaoInicioX >= centro)
-                    {
-                        // Obstáculo todo à direita
-                        percentualDireita = 1;
-                    }
-                    else
-                    {
-                        // Parte do obstáculo está à esquerda e parte à direita
-                        float larguraEsquerda = centro - posicaoInicioX;
-                        float larguraDireita = posicaoFimX - centro;
-
-                        percentualEsquerda = (larguraEsquerda / Width);
-                        percentualDireita = (larguraDireita / Width);
-                    }
-
-                    // Definir a direção do desvio com base nos percentuais
-                    if (DistanciaMedia_mm < (KinectService.Parametros.minDepth * 1.1) && (DistanciaDaLateralDireita < VariaveisEquipamento.LarguraDireita || DistanciaLivreEsquerda < VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda))
-                    {
-                        direcaoDesvio = Direcao.Parado;
-                    }
-                    else if (percentualDireita > percentualEsquerda)
-                    {
-                        direcaoDesvio = Direcao.Esquerda; // Desviar para a esquerda
-                    }
-                    else
-                    {
-                        direcaoDesvio = Direcao.Direita; // Desviar para a direita
-                    }
-
-                    // Armazenar os percentuais como novas variáveis
-                    this.PercentualEsquerda = percentualEsquerda;
-                    this.PercentualDireita = percentualDireita;
-                }
-                return direcaoDesvio;
-            }
-        }
-        public float DistanciaLivreEsquerda
-        {
-            get
-            {
-                float ratio = KinectService.CalculatePixelToMMRatio(DistanciaMedia_mm);
-                float espacoLivre = (float)(X * ratio);
-                return espacoLivre;
-            }
-        }
-        public float DistanciaLivreDireita
-        {
-            get
-            {
-                float ratio = KinectService.CalculatePixelToMMRatio(DistanciaMedia_mm);
-                int tamanho = KinectService.Parametros.depthFrameWidth - (X + Width);
-                float espacoLivre = (float)((tamanho) * ratio);
-                return espacoLivre;
-            }
-        }
-
-
-
-
-        public double DistanciaDaLateralDireita
-        {
-            get
-            {
-                // Coordenadas do ponto central do robô (origem)
-                int centroX = KinectService.Parametros.depthFrameWidth / 2;
-                double profundidadeZ = DistanciaMedia_mm;
-
-                float ratio = KinectService.CalculatePixelToMMRatio((float)profundidadeZ);
-                var distancia = (((X + Width) - centroX) * ratio) / 10;
-
-                return distancia;
-            }
-        }
-        public double DistanciaDaLateralEsquerda
-        {
-            get
-            {
-                // Coordenadas do ponto central do robô (origem)
-                int centroX = KinectService.Parametros.depthFrameWidth / 2;
-                double profundidadeZ = DistanciaMedia_mm;
-
-                float ratio = KinectService.CalculatePixelToMMRatio((float)profundidadeZ);
-                var distancia = ((centroX - X) * ratio) / 10;
-
-                return distancia;
-            }
-        }
-        public bool Adireita
-        {
-            get
-            {
-                int origemX = KinectService.Parametros.depthFrameWidth / 2;
-                return X + Width > origemX;
-            }
-        }
-        public bool Aesquerda
-        {
-            get
-            {
-                int origemX = KinectService.Parametros.depthFrameWidth / 2;
-                return X < origemX;
-            }
-        }
-        public double DeslocamentoNecessarioDesvio
-        {
-            get
-            {
-                if (DirecaoDesvio == Direcao.Direita)
-                {
-                    return DeslocamentoNecessarioDireita;
-                }
-                else if (DirecaoDesvio == Direcao.Esquerda)
-                {
-                    return DeslocamentoNecessarioEsquerda;
-                }
-                else
-                {
-                    return 0;
-                }
-            }
-        }
-        public double DeslocamentoNecessarioEsquerda
-        {
-            get
-            {
-                if (PercentualDireita > 0 || PercentualEsquerda > 0)
-                {
-                    double deslocamento = ((((VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda + VariaveisEquipamento.LarguraDireita) / 2.0) + DistanciaDaLateralEsquerda) * (1 + PercentualEsquerda)) + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
-                    if (deslocamento < 0)
-                    {
-                        deslocamento = 0;
-                    }
-                    return deslocamento;
-                }
-                else
-                {
-                    return 0;
-                }
-            }
-        }
-        public double DeslocamentoNecessarioDireita
-        {
-            get
-            {
-                if (PercentualDireita > 0 || PercentualEsquerda > 0)
-                {
-                    double deslocamento = ((((VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda + VariaveisEquipamento.LarguraDireita) / 2.0) + DistanciaDaLateralDireita) * (1 + PercentualDireita)) + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
-                    if (deslocamento < 0)
-                    {
-                        deslocamento = 0;
-                    }
-                    return deslocamento;
-                }
-                else
-                {
-                    return 0;
-                }
-            }
-        }
-        public double AnguloParaDesvio
-        {
-            get
-            {
-                double anguloDesvio = 0;
-                Direcao direcaoDesvio = DirecaoDesvio;
-
-                if (direcaoDesvio == Direcao.Esquerda)
-                {
-                    anguloDesvio = AnguloParaDesvioEsquerda;
-                }
-                else if (direcaoDesvio == Direcao.Direita)
-                {
-                    anguloDesvio = AnguloParaDesvioDireita;
-                }
-
-                return anguloDesvio;
-            }
-        }
-        public double AnguloParaDesvioEsquerda
-        {
-            get
-            {
-                // Usando trigonometria para calcular o ângulo necessário
-                // Nota: Assegure-se de converter o resultado de arco seno para graus, se necessário
-                double anguloRad = Math.Atan((DistanciaMedia_mm / 10) / DeslocamentoNecessarioEsquerda);
-                double anguloDesvio = (anguloRad * (180 / Math.PI)); // Convertendo radianos para graus
-
-                anguloDesvio = anguloDesvio - 90;
-
-                // Atribuição do ângulo calculado ao ângulo de desvio, com verificação de limites
-                return Math.Min(anguloDesvio, SonarModel.AnguloDesvioMaximo);
-            }
-        }
-        public double AnguloParaDesvioDireita
-        {
-            get
-            {
-                // Usando trigonometria para calcular o ângulo necessário
-                // Nota: Assegure-se de converter o resultado de arco seno para graus, se necessário
-                double anguloRad = Math.Atan((DistanciaMedia_mm / 10) / DeslocamentoNecessarioDireita);
-                double anguloDesvio = (anguloRad * (180 / Math.PI)); // Convertendo radianos para graus
-
-                anguloDesvio = 90 - anguloDesvio;
-
-                // Atribuição do ângulo calculado ao ângulo de desvio, com verificação de limites
-                return Math.Min(anguloDesvio, SonarModel.AnguloDesvioMaximo);
-            }
-        }
     
-    
-        public Obstaculo Clone()
-        {
-            return new Obstaculo()
-            {
-                Altura_mm = this.Altura_mm, 
-                DistanciaMedia_mm = this.DistanciaMedia_mm,
-                Height = this.Height,
-                Largura_mm = this.Largura_mm,
-                ObstaculoSuperior = this.ObstaculoSuperior,
-                ObstaculoTrajetoria = this.ObstaculoTrajetoria, 
-                PercentualDireita = this.PercentualDireita,
-                PercentualEsquerda = this.PercentualEsquerda,
-                Tipo = this.Tipo, 
-                Width = this.Width,
-                X = this.X,
-                Y = this.Y,
-            };
-        }
-
-    }
-
     public class KinectParametrosModel
     {
         public int Angulo { get; set; }
@@ -776,55 +496,7 @@ namespace AgroBase.Models
     }
 
     // Classe para armazenar informações sobre cada subdivisão
-    public class Subdivisao
-    {
-        public int idxX { get; set; }
-        public int idxY { get; set; }
-        public int X { get; set; }
-        public int Y { get; set; }
-        public int Largura { get; set; }
-        public int Altura { get; set; }
-        public int ProfundidadeMedia { get; set; }
-        public int ProfundidadeEsperada { get; set; }
-        public int Tolerancia { get; set; }
-        public bool IsZonaSuperior { get; set; }
-        public int DiferencaProfundidade
-        {
-            get
-            {
-                return ProfundidadeMedia - ProfundidadeEsperada;
-            }
-        }
-        public bool ObstaculoDetectado
-        {
-            get
-            {
-                if (IsZonaSuperior)
-                {
-                    return ProfundidadeMedia > 0 && (ProfundidadeMedia + Tolerancia) < ProfundidadeEsperada;
-                }
-                else
-                {
-                    return Math.Abs(DiferencaProfundidade) > Tolerancia;
-                }
-            }
-        }
-        public TipoObstaculo Tipo
-        {
-            get
-            {
-                if (IsZonaSuperior)
-                {
-                    return ObstaculoDetectado ? TipoObstaculo.Ressalto : TipoObstaculo.Rebaixo;
-                }
-                else
-                {
-                    return ObstaculoDetectado && DiferencaProfundidade > 0 ? TipoObstaculo.Rebaixo : TipoObstaculo.Ressalto;
-                }
-            }
-        }
-    }
-
+    
 
     public class SimulacaoDesvio
     {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs
index 32a0e4c63..45e47b0e1 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs
@@ -156,8 +156,9 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
                     }
                 case StatusCarroMapa.Direcionando:
                     {
+                        var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Sonar;
                         bool Manobrando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.ManobrandoEntreRuas;
-                        bool DesvioSonar = (KinectService.Iniciado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect.DesvioNecessario);
+                        bool DesvioSonar = Sonar.Iniciado && Sonar.DesvioNecessario;
                         if (Manobrando || DesvioSonar)
                         {
                             Controle.PercentualVelocidadeSP = Controle.PercentualVelocidadeMin;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
index 9773bde01..4e3b11472 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
@@ -228,7 +228,8 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 var parametrosMandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios;
                 if (parametrosMandatorios.Any(x => x.Mandatorio && x.Parametro == ParametrosOperacao.CameraSolo) && Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count() < Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo) _operacaoLiberada = false;
-                if (parametrosMandatorios.Any(x => x.Mandatorio && x.Parametro == ParametrosOperacao.Kinect) && (!KinectService.Iniciado || KinectService.Leitura == null)) _operacaoLiberada = false;
+                if (parametrosMandatorios.Any(x => x.Mandatorio && x.Parametro == ParametrosOperacao.Sonar) && (Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho?.camera?.cameraIndex ?? -1) == -1) _operacaoLiberada = false;
+                //if (parametrosMandatorios.Any(x => x.Mandatorio && x.Parametro == ParametrosOperacao.Kinect) && (!KinectService.Iniciado || KinectService.Leitura == null)) _operacaoLiberada = false;
                 if (parametrosMandatorios.Any(x => x.Mandatorio && x.Parametro == ParametrosOperacao.Mapa) && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.mapaService.Carregado) _operacaoLiberada = false;
                 if (parametrosMandatorios.Any(x => x.Mandatorio && x.Parametro == ParametrosOperacao.Joystick) && GeneralJoystick.JoystickConectado == null) _operacaoLiberada = false;
                 if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispositivosIndividuaisConectados) _operacaoLiberada = false;
@@ -617,7 +618,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         },
                         new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
                         {
-                            Parametro = ParametrosOperacao.Kinect, 
+                            Parametro = ParametrosOperacao.Sonar, 
                             Mandatorio = false,
                         }, 
                         new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
@@ -720,7 +721,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         },
                         new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
                         {
-                            Parametro = ParametrosOperacao.Kinect,
+                            Parametro = ParametrosOperacao.Sonar,
                             Mandatorio = true,
                         },
                         new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
@@ -890,10 +891,10 @@ namespace AgroBase.Models
                 }
             }
 
-            if (KinectService.Iniciado)
+            /*if (KinectService.Iniciado)
             {
                 KinectService.RecalibrarSubdivisoes();
-            }
+            }*/
         }
 
 
@@ -1042,7 +1043,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
                 CameraSoloModel CameraSolo = new CameraSoloModel()
                 {
-                    ID = "S" + i.ToString(),
+                    ID = T_Code.Cam.ToString() + "_" + i.ToString(),
                     Nome = CamNome,
                     DeviceID = deviceId,
                     Posicao = CamerasSolo.Count(),
@@ -1074,7 +1075,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
             var cameraCaminho = new CameraCaminhoModel()
             {
-                ID = "C",
+                ID = T_Code.Snr.ToString(),
                 Nome = "Cam_Caminho",
                 DeviceID = deviceIdCaminho,
                 ArquivoLeitura = "leitura_ruas.json",
@@ -1135,6 +1136,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     CameraSolo.MqttTopico,
                     async (Mensagem) =>
                     {
+                        CameraSolo.UltimaMensagemRecebida = Mensagem.Momento;
+
                         if (Mensagem.Momento > CameraSolo.camera.IniciadoEm && Mensagem.Mensagem == "OK")
                         {
                             CameraSolo.camera.ProntoEm = Mensagem.Momento;
@@ -1189,7 +1192,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     cameraCaminho.MqttTopico,
                     async (Mensagem) =>
                     {
-                        cameraCaminho.UltimaMensagemRecebida = DateTime.Now;
+                        cameraCaminho.UltimaMensagemRecebida = Mensagem.Momento;
                         if (Mensagem.Momento > cameraCaminho.camera.IniciadoEm && Mensagem.Mensagem == "OK_1")
                         {
                             cameraCaminho.camera.ProntoEm = Mensagem.Momento;
@@ -1404,8 +1407,9 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado)
             {
-                var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect;
-                if ((Sonar?.Iniciado ?? false) && (Sonar?.DesvioNecessario ?? false))
+                var Camera = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho;
+                var Sonar = CameraCaminho?.Sonar;
+                if ((Camera?.Iniciada ?? false) && (Sonar?.DesvioNecessario ?? false))
                 {
                     Keys TeclaComando =
                         Sonar.DirecaoDesvio == Direcao.Esquerda ? Keys.Left :
@@ -1500,6 +1504,10 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private void AtualizaLeituraCameraSolo(CameraSoloModel CameraSolo)
         {
+            if (CameraSolo.UltimaMensagemRecebida == CameraSolo.UltimaMensagemProcessada)
+            {
+                return;
+            }
 
             if (CameraSolo.camera._mqttTopico?.Mensagens?.Any(x => x.Momento > CameraSolo.camera.IniciadoEm && x.Mensagem != "OK") ?? false)
             {
@@ -1509,6 +1517,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     if (Mensagem != null)
                     {
                         CameraSolo.Leitura = JsonConvert.DeserializeObject<CameraCoordenadasFrameModel>(Mensagem.Mensagem);
+                        CameraSolo.UltimaMensagemProcessada = CameraSolo.UltimaMensagemRecebida;
                     }
                 }
                 catch (Exception ex)
@@ -1598,6 +1607,11 @@ namespace AgroBase.Models
                     return;
                 }
 
+                if (cameraCaminho.UltimaMensagemRecebida == cameraCaminho.UltimaMensagemProcessada)
+                {
+                    return;
+                }
+
                 var MqttTopico = cameraCaminho.camera._mqttTopico;
                 if (MqttTopico != null && MqttTopico.Mensagens.Any(x => x.Momento > cameraCaminho.camera.IniciadoEm && !x.Mensagem.StartsWith("OK")))
                 {
@@ -1606,13 +1620,14 @@ namespace AgroBase.Models
                         var Mensagem = MqttTopico.Mensagens.LastOrDefault(x => x.Momento > cameraCaminho.camera.IniciadoEm);
                         if (Mensagem != null)
                         {
-                            Console.WriteLine(Mensagem.Mensagem);
                             cameraCaminho.Leitura = JsonConvert.DeserializeObject<CameraDeepLabV3PlusModel>(Mensagem.Mensagem);
+                            cameraCaminho.Sonar.DetectarObstaculos(cameraCaminho.Leitura.subdivisoes);
+                            cameraCaminho.UltimaMensagemProcessada = cameraCaminho.UltimaMensagemRecebida;
                         }
                     }
-                    catch
+                    catch (Exception ex)
                     {
-
+                        Console.WriteLine("Erro ao processar leitura da camera caminho: " + ex.Message);
                     }
                 }
                 // Atualizar representação gráfica do resultado da leitura do caminho
@@ -2008,6 +2023,10 @@ namespace AgroBase.Models
                     };
                     SalvarLog(T_Code.A05.ToString(), logA05, Fim);
 
+                    SonarCamModel logSnr = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Sonar?.Clone();
+                    logSnr.Momento = Agora;
+                    SalvarLog(T_Code.Snr.ToString(), logSnr, Fim);
+
                     //SalvarLogKinect(Agora);
 
                     Task.Run(async () => await SalvarLogCameras(Agora));
@@ -2027,7 +2046,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             pzm = T_Code.Pzm.ToString(),
                             wit = T_Code.Wit.ToString(),
                             a05 = T_Code.A05.ToString(),
-                            knt = T_Code.Knt.ToString(),
+                            snr = T_Code.Snr.ToString(),
                             cam_caminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.Nome,
                             cam_solo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Select( x=> x.Nome).ToList(),
                         };
@@ -2270,11 +2289,11 @@ namespace AgroBase.Models
                 (_parametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.CameraSolo && x.Mandatorio) &&
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count(y => y.Iniciada) == Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo);
 
-            bool _kinectConectado =
-                !_parametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.Kinect) ||
-                _parametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.Kinect && !x.Mandatorio) ||
-                (_parametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.Kinect && x.Mandatorio) &&
-                (_sensoriamento.SonarFrontal_Kinect != null && _sensoriamento.SonarFrontal_Kinect.Iniciado));
+            bool _sonarConectado =
+                !_parametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.Sonar) ||
+                _parametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.Sonar && !x.Mandatorio) ||
+                (_parametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.Sonar && x.Mandatorio) &&
+                (_sensoriamento?.Sonar != null && _sensoriamento.Sonar.Iniciado));
 
             bool _mapaIniciado =
                 !_parametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.Mapa) ||
@@ -2334,8 +2353,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 Cod |= 0x08; // Bit 3: Módulos desconectados
             if (!_camerasSoloConectadas)
                 Cod |= 0x10; // Bit 4: Câmeras de solo não conectadas
-            if (!_kinectConectado)
-                Cod |= 0x20; // Bit 5: Kinect não conectado
+            if (!_sonarConectado)
+                Cod |= 0x20; // Bit 5: Sonar não conectado
             if (!_mapaIniciado)
                 Cod |= 0x40; // Bit 6: Mapa não iniciado
             if (!_joystickConectado)
@@ -2397,8 +2416,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     case T_Code.Cam:
                         Cod |= 0x2000000; // Bit 25: Falha no Módulo de Câmera
                         break;
-                    case T_Code.Knt:
-                        Cod |= 0x4000000; // Bit 26: Falha no Módulo Kinect
+                    case T_Code.Snr:
+                        Cod |= 0x4000000; // Bit 26: Falha no Módulo Sonar
                         break;
                     case T_Code.A05:
                         Cod |= 0x8000000; // Bit 27: Falha no Módulo A05
@@ -2941,7 +2960,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public string sen { get; set; }
         public string pzm { get; set; }
         public string wit { get; set; }
-        public string knt { get; set; }
+        public string snr { get; set; }
         public string a05 { get; set; }
         public string cam_caminho { get; set; }
         public List<string> cam_solo { get; set; }
@@ -2963,18 +2982,15 @@ namespace AgroBase.Models
                 return new DateTime().AddSeconds(TempoDecorridoSeg);
             }
         }
-
-        public double AnguloRuaCamera { get; set; } = 0;
-
         public OperacaoSensoriamentoLogAtuModel Atuador { get; set; }
         public OperacaoSensoriamentoLogMvdModel Movimentacao { get; set; }
         public OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel Bateria { get; set; }
         public OperacaoSensoriamentoLogTrajetoriaModel Trajetoria { get; set; }
         public GPSModel Gps { get; set; }
         public WT901CModel WitMotion { get; set; }
-        public KinectModel SonarFrontal_Kinect { get; set; } = null;
         public PerformanceModel DadosPerformance { get; set; } = new PerformanceModel();
         public OperacaoControleModel Controle { get; set; }
+        public SonarCamModel Sonar { get; set; }
 
         public void AtualizarDados()
         {
@@ -3066,7 +3082,12 @@ namespace AgroBase.Models
 
             var dadosWitMotion = WT901CService.DadosLeitura.Clone();
 
-            var dadosKinect = KinectService.Leitura.Clone();
+            var dadosSonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho?.Sonar?.Clone();
+            if (dadosSonar == null)
+            {
+                dadosSonar = new SonarCamModel();
+                dadosSonar.DetectarObstaculos(null);
+            }
 
             var dadosControle = _Controle.Clone();
 
@@ -3081,16 +3102,13 @@ namespace AgroBase.Models
                 DataInicio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataInicio, 
                 DataFim = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataFim, 
                 TempoDecorridoSeg = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoDecorridoSegs, 
-
-                AnguloRuaCamera = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho?.Angulo ?? 0,
-
                 Atuador = dadosAtuador,
                 Movimentacao = dadosMovimentacao,
                 Bateria = dadosBateria,
                 Trajetoria = dadosTrajetoria,
                 Gps = dadosGps,
                 WitMotion = dadosWitMotion,
-                SonarFrontal_Kinect = dadosKinect,
+                Sonar = dadosSonar,
                 Controle = dadosControle,
                 DadosPerformance = dadosPerformance
             };
@@ -3098,7 +3116,7 @@ namespace AgroBase.Models
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento = dadosAtualizados;
         }
 
-        public OperacaoSensoriamentoLogModel Clone()
+        public OperacaoSensoriamentoLogModel Clone(bool comSonar = false)
         {
             return new OperacaoSensoriamentoLogModel()
             {
@@ -3109,14 +3127,13 @@ namespace AgroBase.Models
                 DataInicio = DataInicio, 
                 DataFim = DataFim, 
                 TempoDecorridoSeg = TempoDecorridoSeg, 
-                AnguloRuaCamera = AnguloRuaCamera, 
                 Atuador = Atuador.Clone(),
                 Movimentacao = Movimentacao.Clone(), 
                 Bateria = Bateria.Clone(),
                 Trajetoria = Trajetoria.Clone(),
                 Gps = Gps.Clone(), 
                 WitMotion = WitMotion.Clone(), 
-                SonarFrontal_Kinect = SonarFrontal_Kinect.Clone(), 
+                Sonar = comSonar ? Sonar.Clone() : null, 
                 Controle = Controle.Clone(),
                 DadosPerformance = DadosPerformance.Clone(),
             };
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/SonarCamModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/SonarCamModel.cs
new file mode 100644
index 000000000..d1043c4a0
--- /dev/null
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/SonarCamModel.cs
@@ -0,0 +1,511 @@
+using AgroBase.Services;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
+using static AgroBase.Models.Enums;
+
+namespace AgroBase.Models
+{
+    public class SonarCamModel
+    {
+        public double minDepth = 25;
+        private double maxDepth = 10000;
+        private float focalLength = 440.0f;
+        private float sensorWidthMM = 5.76f;
+        public int depthFrameWidth = 640;
+        private static int toleranciaDeteccaoSuperior = 200;
+        private static int toleranciaDeteccaoTrajetoria = 100;
+        private float distProjetarTrajetoriaMm = 2000f;
+        public static double MargemSegurancaDesvio = 5;
+        public static int AnguloDesvioMaximo = 60;
+        public SonarService service;
+
+        public SonarCamModel()
+        {
+            service = new SonarService(minDepth, focalLength, sensorWidthMM, depthFrameWidth, toleranciaDeteccaoSuperior, toleranciaDeteccaoTrajetoria);
+        }
+
+        public DateTime Momento { get; set; }
+        public bool Iniciado { get; set; }
+        private void AtualizarIniciado()
+        {
+            Iniciado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho?.Iniciada ?? false;
+        }
+
+        public int X_Max { get; set; }
+        public int Y_Max { get; set; }
+        private void AtualizarLarguraAltura(int x_max, int y_max)
+        {
+            X_Max = x_max;
+            Y_Max = y_max;
+        }
+
+        public List<Subdivisao> Subdivisoes { get; set; } = new List<Subdivisao>();
+        public List<Obstaculo> Obstaculos { get; set; } = new List<Obstaculo>();
+        public Obstaculo ObstaculoCritico { get; set; }
+        private void AtualizarObstaculoCritico()
+        {
+            // Ordenar os obstáculos por criticidade
+            var obstaculoCritico = Obstaculos
+                .OrderByDescending(o => o.DesvioNecessario) // Primeiro, priorizar os que precisam de desvio
+                .ThenBy(o => o.DistanciaMedia_mm) // Priorizar os mais próximos
+                .ThenByDescending(o => o.Largura_mm) // Depois, os mais largos
+                .ThenByDescending(o => o.Altura_mm) // Em seguida, os mais altos
+                .ThenByDescending(o => Math.Abs(o.AnguloParaDesvio)) // Finalmente, os que requerem maior ângulo de desvio
+                .FirstOrDefault();
+            ObstaculoCritico = obstaculoCritico;
+        }
+        public bool DesvioNecessario { get; set; }
+        private void AtualizarDesvioNecessario()
+        {
+            DesvioNecessario = Obstaculos.Any(x => x.DesvioNecessario);
+        }
+        public double AnguloDesvio { get; set; }
+        public Direcao DirecaoDesvio { get; set; }
+        private void AtualizarAnguloDirecaoDesvio()
+        {
+            var ObstaculosDetectados = Obstaculos.Where(x => x.DesvioNecessario).ToList();
+
+            if (!ObstaculosDetectados.Any())
+            {
+                AnguloDesvio = 0;
+                DirecaoDesvio = Direcao.Frente;
+            }
+            if (ObstaculosDetectados.Any(x => x.DirecaoDesvio == Direcao.Parado))
+            {
+                AnguloDesvio = 0;
+                DirecaoDesvio = Direcao.Parado;
+            }
+            if (ObstaculosDetectados.Count() == 1)
+            {
+                AnguloDesvio = ObstaculoCritico.AnguloParaDesvio;
+                DirecaoDesvio = ObstaculoCritico.DirecaoDesvio;
+            }
+
+            var obstaculosLista = ObstaculosDetectados.Select(o => o.Clone()).ToList();
+            float LimiteRiscoAceitavel = 0.1f;
+
+            //var Simulacoes = RealizarSimulacao(obstaculosLista, LimiteRiscoAceitavel);
+            var Simulacoes = service.RealizarSimulacaoGranular(obstaculosLista, 10, LimiteRiscoAceitavel);
+
+            if (Simulacoes.Any(x => x.DirecaoDesvio == Direcao.Parado || x.RiscoTotal > LimiteRiscoAceitavel))
+            {
+                AnguloDesvio = 0;
+                DirecaoDesvio = Direcao.Parado;
+            }
+
+            // Se a primeira simulação for segura
+            var SimulacaoSegura = Simulacoes.First();
+            AnguloDesvio = SimulacaoSegura.AnguloDesvio;
+            DirecaoDesvio = SimulacaoSegura.DirecaoDesvio;
+        }
+        public float EspacoLivreEsquerda { get; set; }
+        private void AtualizarEspacoLivreEsquerda()
+        {
+            float dE = (depthFrameWidth / 2.0f);
+            float rE = SonarService.CalculatePixelToMMRatio(distProjetarTrajetoriaMm);
+            float espacoLivreE = dE * rE;
+
+            var obstaculosE = Obstaculos.Where(o => o.DirecaoDesvio == Direcao.Direita).ToList();
+
+            EspacoLivreEsquerda = obstaculosE.Any() ? obstaculosE.Min(x => x.DistanciaLivreEsquerda) : espacoLivreE;
+        }
+        public float EspacoLivreDireita { get; set; }
+        private void AtualizarEspacoLivreDireita()
+        {
+            float dD = (depthFrameWidth / 2.0f);
+            float rD = SonarService.CalculatePixelToMMRatio(distProjetarTrajetoriaMm);
+            float espacoLivreD = dD * rD;
+
+            var obstaculosD = Obstaculos.Where(o => o.DirecaoDesvio == Direcao.Esquerda).ToList();
+
+            EspacoLivreDireita = obstaculosD.Any() ? obstaculosD.Min(x => x.DistanciaLivreDireita) : espacoLivreD;
+        }
+
+        public double AnguloRuaCamera { get; set; } = 0;
+
+        private void AtualizarDadosObstaculos(int x_max, int y_max)
+        {
+            AtualizarIniciado();
+            AtualizarLarguraAltura(x_max, y_max);
+
+            if (Obstaculos == null || !Obstaculos.Any())
+            {
+                ObstaculoCritico = null;
+                DesvioNecessario = false;
+                DirecaoDesvio = Direcao.Frente;
+                AnguloDesvio = 0;
+                EspacoLivreDireita = 0;
+                EspacoLivreEsquerda = 0;
+                return;
+            }
+
+            AtualizarObstaculoCritico();
+            AtualizarDesvioNecessario();
+            AtualizarAnguloDirecaoDesvio();
+            AtualizarEspacoLivreEsquerda();
+            AtualizarEspacoLivreDireita();
+        }
+
+        public SonarCamModel Clone()
+        {
+            return new SonarCamModel()
+            {
+                Momento = Momento,
+                Iniciado = Iniciado,
+                X_Max = X_Max,
+                Y_Max = Y_Max,
+                AnguloDesvio = AnguloDesvio, 
+                depthFrameWidth = depthFrameWidth,
+                distProjetarTrajetoriaMm = distProjetarTrajetoriaMm,
+                focalLength = focalLength,
+                maxDepth = maxDepth,
+                minDepth = minDepth,
+                Obstaculos = new List<Obstaculo>(Obstaculos),
+                sensorWidthMM = sensorWidthMM,
+                Subdivisoes = new List<Subdivisao>(Subdivisoes),
+                DesvioNecessario = DesvioNecessario,
+                DirecaoDesvio = DirecaoDesvio, 
+                ObstaculoCritico = ObstaculoCritico?.Clone(),
+                EspacoLivreDireita = EspacoLivreDireita, 
+                EspacoLivreEsquerda = EspacoLivreEsquerda,
+                AnguloRuaCamera = AnguloRuaCamera,
+            };
+        }
+    
+        public void DetectarObstaculos(OAKDLiteSubdivisoesModel modelo)
+        {
+            Subdivisoes = service.ConverterSubdivisoes(modelo);
+            Obstaculos = service.IdentificarObstaculos(Subdivisoes, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado);
+
+            AtualizarDadosObstaculos(modelo?.x_max ?? 640, modelo?.y_max ?? 480);
+        }
+    
+    }
+
+
+    public class Obstaculo
+    {
+        public int X { get; set; }
+        public int Y { get; set; }
+        public int Width { get; set; }
+        public int Height { get; set; }
+        public float DistanciaMedia_mm { get; set; }
+        public float Largura_mm { get; set; }
+        public float Altura_mm { get; set; }
+        public bool ObstaculoTrajetoria { get; set; }
+        public bool ObstaculoSuperior { get; set; }
+        public int Tolerancia { get; set; }
+        public TipoObstaculo Tipo { get; set; }
+        public bool DesvioNecessario { get; set; }
+        private void AtualizarDesvioNecessario()
+        {
+            bool larguraMinima = Largura_mm >= Tolerancia;
+            bool alutraMinima = Altura_mm >= Tolerancia; // (VariaveisEquipamento.DiametroRoda * 1000 / 2); // No minimo precisa ser mais alto que a metade da roda
+
+            DesvioNecessario = larguraMinima && alutraMinima;
+        }
+        public float PercentualEsquerda { get; set; }
+        public float PercentualDireita { get; set; }
+        public Direcao DirecaoDesvio { get; set; }
+        private void AtualizarDirecaoDesvio(int depthFrameWidth, double minDepth)
+        {
+            Direcao direcaoDesvio = Direcao.Frente;
+
+            if (DesvioNecessario)
+            {
+                // Calcular as posições extremas do obstáculo
+                float posicaoInicioX = X;
+                float posicaoFimX = X + Width;
+
+                float centro = depthFrameWidth / 2;
+
+                // Calcular quanto do obstáculo está à esquerda e à direita do centro
+                float percentualEsquerda = 0;
+                float percentualDireita = 0;
+
+                if (posicaoFimX <= centro)
+                {
+                    // Obstáculo todo à esquerda
+                    percentualEsquerda = 1;
+                }
+                else if (posicaoInicioX >= centro)
+                {
+                    // Obstáculo todo à direita
+                    percentualDireita = 1;
+                }
+                else
+                {
+                    // Parte do obstáculo está à esquerda e parte à direita
+                    float larguraEsquerda = centro - posicaoInicioX;
+                    float larguraDireita = posicaoFimX - centro;
+
+                    percentualEsquerda = (larguraEsquerda / Width);
+                    percentualDireita = (larguraDireita / Width);
+                }
+
+                // Definir a direção do desvio com base nos percentuais
+                if (DistanciaMedia_mm < (minDepth * 1.1) && (DistanciaDaLateralDireita < VariaveisEquipamento.LarguraDireita || DistanciaLivreEsquerda < VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda))
+                {
+                    direcaoDesvio = Direcao.Parado;
+                }
+                else if (percentualDireita > percentualEsquerda)
+                {
+                    direcaoDesvio = Direcao.Esquerda; // Desviar para a esquerda
+                }
+                else
+                {
+                    direcaoDesvio = Direcao.Direita; // Desviar para a direita
+                }
+
+                // Armazenar os percentuais como novas variáveis
+                PercentualEsquerda = percentualEsquerda;
+                PercentualDireita = percentualDireita;
+            }
+
+            DirecaoDesvio = direcaoDesvio;
+        }
+        public float DistanciaLivreEsquerda { get; set; }
+        private void AtualizarDistanciaLivreEsquerda()
+        {
+            float ratio = SonarService.CalculatePixelToMMRatio(DistanciaMedia_mm);
+            DistanciaLivreEsquerda = (float)(X * ratio);
+        }
+        public float DistanciaLivreDireita { get; set; }
+        private void AtualizarDistanciaLivreDireita(int depthFrameWidth)
+        {
+            float ratio = SonarService.CalculatePixelToMMRatio(DistanciaMedia_mm);
+            int tamanho = depthFrameWidth - (X + Width);
+            DistanciaLivreDireita = (float)((tamanho) * ratio);
+        }
+        public double DistanciaDaLateralDireita { get; set; }
+        private void AtualizarDistanciaLateralDireita(int depthFrameWidth)
+        {
+            // Coordenadas do ponto central do robô (origem)
+            int centroX = depthFrameWidth / 2;
+            double profundidadeZ = DistanciaMedia_mm;
+
+            float ratio = SonarService.CalculatePixelToMMRatio((float)profundidadeZ);
+            DistanciaDaLateralDireita = (((X + Width) - centroX) * ratio) / 10;
+        }
+        public double DistanciaDaLateralEsquerda { get; set; }
+        private void AtualizarDistanciaLateralEsquerda(int depthFrameWidth)
+        {
+            // Coordenadas do ponto central do robô (origem)
+            int centroX = depthFrameWidth / 2;
+            double profundidadeZ = DistanciaMedia_mm;
+
+            float ratio = SonarService.CalculatePixelToMMRatio((float)profundidadeZ);
+            DistanciaDaLateralEsquerda = ((centroX - X) * ratio) / 10;
+        }
+        public bool Adireita { get; set; }
+        private void AtualizarADireita(int depthFrameWidth)
+        {
+            int origemX = depthFrameWidth / 2;
+            Adireita = X + Width > origemX;
+        }
+        public bool Aesquerda { get; set; }
+        private void AtualizarAEsquerda(int depthFrameWidth)
+        {
+            int origemX = depthFrameWidth / 2;
+            Aesquerda = X < origemX;
+        }
+        public double DeslocamentoNecessarioDesvio { get; set; }
+        private void AtualizarDeslocamentoNecessarioDesvio()
+        {
+            if (DirecaoDesvio == Direcao.Direita)
+            {
+                DeslocamentoNecessarioDesvio = DeslocamentoNecessarioDireita;
+            }
+            else if (DirecaoDesvio == Direcao.Esquerda)
+            {
+                DeslocamentoNecessarioDesvio = DeslocamentoNecessarioEsquerda;
+            }
+            else
+            {
+                DeslocamentoNecessarioDesvio = 0;
+            }
+        }
+        public double DeslocamentoNecessarioEsquerda { get; set; }  
+        private void AtualizarDeslocamentoNecessarioEsquerda()
+        {
+            if (PercentualDireita > 0 || PercentualEsquerda > 0)
+            {
+                double deslocamento = ((((VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda + VariaveisEquipamento.LarguraDireita) / 2.0) + DistanciaDaLateralEsquerda) * (1 + PercentualEsquerda)) + SonarCamModel.MargemSegurancaDesvio;
+                if (deslocamento < 0)
+                {
+                    deslocamento = 0;
+                }
+                DeslocamentoNecessarioEsquerda = deslocamento;
+            }
+            else
+            {
+                DeslocamentoNecessarioEsquerda = 0;
+            }
+        }
+        public double DeslocamentoNecessarioDireita { get; set; }
+        private void AtualizarDeslocamentoNecessarioDireita()
+        {
+            if (PercentualDireita > 0 || PercentualEsquerda > 0)
+            {
+                double deslocamento = ((((VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda + VariaveisEquipamento.LarguraDireita) / 2.0) + DistanciaDaLateralDireita) * (1 + PercentualDireita)) + SonarCamModel.MargemSegurancaDesvio;
+                if (deslocamento < 0)
+                {
+                    deslocamento = 0;
+                }
+                DeslocamentoNecessarioDireita = deslocamento;
+            }
+            else
+            {
+                DeslocamentoNecessarioDireita = 0;
+            }
+        }
+        public double AnguloParaDesvio { get; set; }
+        private void AtualizarAnguloParaDesvio()
+        {
+            double anguloDesvio = 0;
+            Direcao direcaoDesvio = DirecaoDesvio;
+
+            if (direcaoDesvio == Direcao.Esquerda)
+            {
+                anguloDesvio = AnguloParaDesvioEsquerda;
+            }
+            else if (direcaoDesvio == Direcao.Direita)
+            {
+                anguloDesvio = AnguloParaDesvioDireita;
+            }
+
+            AnguloParaDesvio = anguloDesvio;
+        }
+        public double AnguloParaDesvioEsquerda { get; set; }
+        private void AtualizarAnguloParaDesvioEsquerda()
+        {
+            // Usando trigonometria para calcular o ângulo necessário
+            // Nota: Assegure-se de converter o resultado de arco seno para graus, se necessário
+            double anguloRad = Math.Atan((DistanciaMedia_mm / 10) / DeslocamentoNecessarioEsquerda);
+            double anguloDesvio = (anguloRad * (180 / Math.PI)); // Convertendo radianos para graus
+
+            anguloDesvio = anguloDesvio - 90;
+
+            // Atribuição do ângulo calculado ao ângulo de desvio, com verificação de limites
+            AnguloParaDesvioEsquerda = Math.Min(anguloDesvio, SonarCamModel.AnguloDesvioMaximo);
+        }
+        public double AnguloParaDesvioDireita { get; set; }
+        private void AtualizarAnguloParaDesvioDireita()
+        {
+            // Usando trigonometria para calcular o ângulo necessário
+            // Nota: Assegure-se de converter o resultado de arco seno para graus, se necessário
+            double anguloRad = Math.Atan((DistanciaMedia_mm / 10) / DeslocamentoNecessarioDireita);
+            double anguloDesvio = (anguloRad * (180 / Math.PI)); // Convertendo radianos para graus
+
+            anguloDesvio = 90 - anguloDesvio;
+
+            // Atribuição do ângulo calculado ao ângulo de desvio, com verificação de limites
+            AnguloParaDesvioDireita = Math.Min(anguloDesvio, SonarCamModel.AnguloDesvioMaximo);
+        }
+
+        public void AtualizarDados(int depthFrameWidth, double minDepth)
+        {
+            AtualizarDesvioNecessario();
+            AtualizarDirecaoDesvio(depthFrameWidth, minDepth);
+            AtualizarDistanciaLivreEsquerda();
+            AtualizarDistanciaLivreDireita(depthFrameWidth);
+            AtualizarDistanciaLateralDireita(depthFrameWidth);
+            AtualizarDistanciaLateralEsquerda(depthFrameWidth);
+            AtualizarADireita(depthFrameWidth);
+            AtualizarAEsquerda(depthFrameWidth);
+            AtualizarDeslocamentoNecessarioEsquerda();
+            AtualizarDeslocamentoNecessarioDireita();
+            AtualizarDeslocamentoNecessarioDesvio();
+            AtualizarAnguloParaDesvioEsquerda();
+            AtualizarAnguloParaDesvioDireita();
+            AtualizarAnguloParaDesvio();
+        }
+
+        public Obstaculo Clone()
+        {
+            return new Obstaculo()
+            {
+                Tolerancia = Tolerancia,
+                Altura_mm = Altura_mm,
+                DistanciaMedia_mm = DistanciaMedia_mm,
+                Height = Height,
+                Largura_mm = Largura_mm,
+                ObstaculoSuperior = ObstaculoSuperior,
+                ObstaculoTrajetoria = ObstaculoTrajetoria,
+                PercentualDireita = PercentualDireita,
+                PercentualEsquerda = PercentualEsquerda,
+                Tipo = Tipo,
+                Width = Width,
+                X = X,
+                Y = Y,
+                AnguloParaDesvioDireita = AnguloParaDesvioDireita, 
+                AnguloParaDesvioEsquerda = AnguloParaDesvioEsquerda, 
+                AnguloParaDesvio = AnguloParaDesvio,
+                DeslocamentoNecessarioEsquerda = DeslocamentoNecessarioEsquerda, 
+                DeslocamentoNecessarioDesvio = DeslocamentoNecessarioDesvio, 
+                Aesquerda = Aesquerda,
+                Adireita = Adireita,
+                DeslocamentoNecessarioDireita = DeslocamentoNecessarioDireita, 
+                DesvioNecessario = DesvioNecessario,
+                DirecaoDesvio = DirecaoDesvio,
+                DistanciaDaLateralDireita = DistanciaDaLateralDireita,
+                DistanciaDaLateralEsquerda = DistanciaDaLateralEsquerda,
+                DistanciaLivreDireita = DistanciaLivreDireita,
+                DistanciaLivreEsquerda = DistanciaLivreEsquerda
+            };
+        }
+
+    }
+
+    public class Subdivisao
+    {
+        public int idxX { get; set; }
+        public int idxY { get; set; }
+        public int X { get; set; }
+        public int Y { get; set; }
+        public int Largura { get; set; }
+        public int Altura { get; set; }
+        public int ProfundidadeMedia { get; set; }
+        public int ProfundidadeEsperada { get; set; }
+        public int Tolerancia { get; set; }
+        public bool IsZonaSuperior { get; set; }
+        public int DiferencaProfundidade
+        {
+            get
+            {
+                return ProfundidadeMedia - ProfundidadeEsperada;
+            }
+        }
+        public bool ObstaculoDetectado
+        {
+            get
+            {
+                if (IsZonaSuperior)
+                {
+                    return ProfundidadeMedia > 0 && (ProfundidadeMedia + Tolerancia) < ProfundidadeEsperada;
+                }
+                else
+                {
+                    return Math.Abs(DiferencaProfundidade) > Tolerancia;
+                }
+            }
+        }
+        public TipoObstaculo Tipo
+        {
+            get
+            {
+                if (IsZonaSuperior)
+                {
+                    return ObstaculoDetectado ? TipoObstaculo.Ressalto : TipoObstaculo.Rebaixo;
+                }
+                else
+                {
+                    return ObstaculoDetectado && DiferencaProfundidade > 0 ? TipoObstaculo.Rebaixo : TipoObstaculo.Ressalto;
+                }
+            }
+        }
+    }
+
+
+}
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs
index f20a374ed..2565000b3 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs
@@ -522,7 +522,7 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
 
-            double anguloCamera = _Sensoriamento.AnguloRuaCamera;
+            double anguloCamera = _Sensoriamento.Sonar.AnguloRuaCamera;
             double anguloCorredor = AnguloMedioCorredor;
             double anguloProximoPonto = AnguloCaminho;
             double anguloCarro = _Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/KinectService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/KinectService.cs
index 6aa8263fe..5866807f2 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/KinectService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/KinectService.cs
@@ -256,7 +256,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 Leitura.VelZ = velocidade[2];
             }
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect = Leitura;
+            //Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect = Leitura;
         }
 
         private static KinectParametrosModel CarregarParametros()
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/SonarService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/SonarService.cs
new file mode 100644
index 000000000..dc86858eb
--- /dev/null
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/SonarService.cs
@@ -0,0 +1,477 @@
+using AgroBase.Models;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Drawing;
+using System.Linq;
+using static AgroBase.Models.Enums;
+
+namespace AgroBase.Services
+{
+    public class SonarService
+    {
+        private double minDepth;
+        private int toleranciaDeteccaoSuperior;
+        private int toleranciaDeteccaoTrajetoria;
+        private static float sfocalLength;
+        private static float sensorWidthMM;
+        private static int depthFrameWidth;
+
+        public SonarService(double _minDepth, float _focalLeght, float _sensorWidthMM, int _depthFrameWidth, int _toleranciaCima, int _toleranciaBaixo)
+        {
+            minDepth = _minDepth;
+            toleranciaDeteccaoSuperior = _toleranciaCima;
+            toleranciaDeteccaoTrajetoria = _toleranciaBaixo;
+
+            sfocalLength = _focalLeght;
+            sensorWidthMM = _sensorWidthMM;
+            depthFrameWidth = _depthFrameWidth;
+        }
+
+        public List<SimulacaoDesvio> RealizarSimulacaoGranular(List<Obstaculo> obstaculosSimulados, float passoSimulacaoCm, float LimiteRiscoAceitavel)
+        {
+            List<SimulacaoDesvio> simulacoes = new List<SimulacaoDesvio>();
+            var obstaculosClone = obstaculosSimulados.Select(o => o.Clone()).ToList();
+            float distanciaPercorrida = 0;
+            int passo = 0;
+
+            while (obstaculosClone.Any())
+            {
+                var obstaculoCritico = obstaculosClone.OrderBy(o => o.DistanciaMedia_mm).First();
+
+                // Simular um passo
+                SimulacaoDesvio simulacaoAtual = SimularPasso(obstaculoCritico.DirecaoDesvio, obstaculoCritico.AnguloParaDesvio, obstaculosClone, passoSimulacaoCm, ref passo);
+                simulacoes.Add(simulacaoAtual);
+
+                distanciaPercorrida += passoSimulacaoCm * 10; // Convertendo de cm para mm
+
+                // Verificar se o robô ultrapassou o obstáculo crítico
+                if (distanciaPercorrida >= (obstaculoCritico.DistanciaMedia_mm - minDepth))
+                {
+                    // Novo obstáculo crítico, ajustar o ângulo de desvio
+                    obstaculosClone = simulacaoAtual.Obstaculos.Where(o => o.DistanciaMedia_mm > distanciaPercorrida).ToList();
+
+                    if (obstaculosClone.Any())
+                    {
+                        obstaculoCritico = obstaculosClone.OrderBy(o => o.DistanciaMedia_mm).First();
+                        simulacaoAtual = SimularPasso(obstaculoCritico.DirecaoDesvio, obstaculoCritico.AnguloParaDesvio, obstaculosClone, passoSimulacaoCm, ref passo);
+                        simulacoes.Add(simulacaoAtual);
+                    }
+                    else
+                    {
+                        break; // Não há mais obstáculos a considerar
+                    }
+                }
+
+                if (simulacaoAtual.RiscoTotal >= LimiteRiscoAceitavel || !obstaculosClone.Any())
+                {
+                    break;
+                }
+
+                obstaculosClone = simulacaoAtual.Obstaculos.ToList();
+            }
+
+            return simulacoes;
+        }
+
+        private SimulacaoDesvio SimularPasso(Direcao direcaoDesvio, double anguloDesvio, List<Obstaculo> obstaculosSimulados, float passoSimulacaoCm, ref int passo)
+        {
+            passo++;
+
+            var obstaculosClone = obstaculosSimulados.Select(o => o.Clone()).ToList();
+            double novoAnguloDesvio = double.IsNaN(anguloDesvio) ? 0 : anguloDesvio;
+
+            // Conversão de ângulo para radianos para cálculos trigonométricos
+            double anguloEmRadianos = novoAnguloDesvio * (Math.PI / 180.0);
+
+            foreach (var obstaculo in obstaculosClone)
+            {
+                // Calcular o deslocamento em Y (distância até o robô) considerando o passo da simulação
+                float deslocamentoYmm = (passoSimulacaoCm * 10); // Convertendo de cm para mm
+                obstaculo.DistanciaMedia_mm -= deslocamentoYmm;
+
+                // Calcular o deslocamento em X (lateral) com base no ângulo de desvio
+                float deslocamentoXmm = Convert.ToInt32(deslocamentoYmm * Math.Tan(anguloEmRadianos));
+
+                // Atualizar as novas dimensões do obstáculo com base na nova distância
+                float ratioAtual = CalculatePixelToMMRatio(obstaculo.DistanciaMedia_mm);
+                float fatorCrescimento = CalculatePixelToMMRatio(obstaculo.DistanciaMedia_mm + deslocamentoYmm) / ratioAtual;
+
+                var b = ((obstaculo.Largura_mm * fatorCrescimento) - obstaculo.Largura_mm) / 2;
+                int deslocamentoXpx = (int)(deslocamentoXmm / ratioAtual);
+                var d = fatorCrescimento * obstaculo.Width;
+                var e = (int)((d - obstaculo.Width));
+
+                var c = ((obstaculo.Altura_mm * fatorCrescimento) - obstaculo.Altura_mm) / 2;
+                var f = fatorCrescimento * obstaculo.Height;
+                var g = (int)((f - obstaculo.Height) / 2);
+                int deslocamentoYpx = (int)(deslocamentoYmm / ratioAtual);
+
+                obstaculo.Y += (int)g;
+                if (direcaoDesvio == Direcao.Esquerda)
+                {
+                    obstaculo.X += (int)(e / 2);
+                }
+                else if (direcaoDesvio == Direcao.Direita)
+                {
+                    obstaculo.X -= (int)(e * 2);
+                }
+
+
+
+                obstaculo.Width = Convert.ToInt32(obstaculo.Width * fatorCrescimento);
+                obstaculo.Height = Convert.ToInt32(obstaculo.Height * fatorCrescimento);
+            }
+
+            double riscoTotal = CalcularRiscoTotal(obstaculosClone);
+
+            return new SimulacaoDesvio
+            {
+                DirecaoDesvio = direcaoDesvio,
+                AnguloDesvio = novoAnguloDesvio, // Mantém o ângulo original até a ultrapassagem do obstáculo crítico
+                RiscoTotal = riscoTotal,
+                Obstaculos = obstaculosClone
+            };
+        }
+
+        private double CalcularRiscoTotal(List<Obstaculo> obstaculos)
+        {
+            double riscoTotal = 0;
+
+            foreach (var obstaculo in obstaculos)
+            {
+                if (obstaculo.DirecaoDesvio != Direcao.Parado)
+                {
+                    riscoTotal += (1 / obstaculo.DistanciaMedia_mm) * 1; // obstaculo.PercentualCobertura;
+                }
+                else
+                {
+                    riscoTotal += 1;
+                }
+            }
+
+            return riscoTotal;
+        }
+
+        public static float CalculatePixelToMMRatio(float distance)
+        {
+            // Exemplo de cálculo simplificado da relação pixels para milímetros
+            // A relação exata pode variar e pode precisar de ajustes
+            // Aqui assumimos uma relação linear simplificada
+
+            float pixelToMM = (distance / sfocalLength) * (sensorWidthMM / depthFrameWidth) * 10;
+            return pixelToMM;
+        }
+
+        public static Bitmap ExibirObstaculos(Bitmap bitmap, SonarCamModel leitura, bool ExibirTexto = false)
+        {
+            if (bitmap == null || (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado))
+            {
+                return bitmap;
+            }
+
+            try
+            {
+                var _bitmapMap = (Bitmap)bitmap.Clone();
+
+                using (Graphics g = Graphics.FromImage(_bitmapMap))
+                {
+                    // Calcular fatores de escala
+                    double fatorX = (double)_bitmapMap.Width / leitura.X_Max;
+                    double fatorY = (double)_bitmapMap.Height / leitura.Y_Max;
+
+                    // Desenhar a trajetória do robô com os fatores aplicados
+                    DesenharTrajetoriaRobo(g, leitura.Subdivisoes, fatorX, fatorY);
+
+                    foreach (var obstaculo in leitura.Obstaculos)
+                    {
+                        Pen Cor = (obstaculo.Tipo == TipoObstaculo.Ressalto ? Pens.Red : obstaculo.Tipo == TipoObstaculo.Rebaixo ? Pens.Blue : Pens.Black);
+                        Rectangle rect = new Rectangle(obstaculo.X, obstaculo.Y, obstaculo.Width, obstaculo.Height);
+                        g.DrawRectangle(Cor, rect);
+
+                        if (ExibirTexto)
+                        {
+                            string distanceText = $"D: {obstaculo.DistanciaMedia_mm:F1} mm, L: {obstaculo.Largura_mm:F1} mm, A: {obstaculo.Altura_mm:F1} mm";
+                            Font font = new Font("Arial", 12);
+                            SizeF textSize = g.MeasureString(distanceText, font);
+                            PointF textLocation = new PointF(obstaculo.X + (obstaculo.Width - textSize.Width) / 2, obstaculo.Y + (obstaculo.Height - textSize.Height) / 2);
+                            g.DrawString(distanceText, font, Brushes.Red, textLocation);
+                        }
+                    }
+
+                    if (leitura.DesvioNecessario && leitura.DirecaoDesvio != Direcao.Parado)
+                    {
+                        // Desenhar a seta
+                        DesenharSeta(g, _bitmapMap.Width, _bitmapMap.Height, 90 - (float)leitura.AnguloDesvio);
+                    }
+                }
+
+                return _bitmapMap;
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+
+            }
+
+            return bitmap;
+        }
+
+        private static void DesenharSeta(Graphics g, int largura, int altura, float angulo)
+        {
+            // Ponto de início (base da seta)
+            PointF pontoInicio = new PointF(largura / 2, altura);
+
+            // Comprimento da seta (2/3 da altura da tela)
+            float comprimentoSeta = altura * 1 / 3;
+
+            // Cálculo do ponto final da seta com base no ângulo
+            float anguloRad = (float)(Math.PI * angulo / 180.0);
+            PointF pontoFinal = new PointF(
+                pontoInicio.X + comprimentoSeta * (float)Math.Cos(anguloRad),
+                pontoInicio.Y - comprimentoSeta * (float)Math.Sin(anguloRad)
+            );
+
+            // Desenhar a linha da seta
+            Pen penSeta = new Pen(Color.Orange, 4);
+            g.DrawLine(penSeta, pontoInicio, pontoFinal);
+
+            // Desenhar as pontas da seta
+            float tamanhoPonta = 20;
+            PointF ponta1 = new PointF(
+                pontoFinal.X + tamanhoPonta * (float)Math.Cos(anguloRad + Math.PI * 3 / 4),
+                pontoFinal.Y - tamanhoPonta * (float)Math.Sin(anguloRad + Math.PI * 3 / 4)
+            );
+            PointF ponta2 = new PointF(
+                pontoFinal.X + tamanhoPonta * (float)Math.Cos(anguloRad - Math.PI * 3 / 4),
+                pontoFinal.Y - tamanhoPonta * (float)Math.Sin(anguloRad - Math.PI * 3 / 4)
+            );
+
+            g.DrawLine(penSeta, pontoFinal, ponta1);
+            g.DrawLine(penSeta, pontoFinal, ponta2);
+        }
+
+        public static void DesenharTrajetoriaRobo(Graphics g, List<Subdivisao> subdivisoes, double fatorX, double fatorY)
+        {
+            var subdivisoesTrajetoria = subdivisoes.Where(x => !x.IsZonaSuperior).ToList();
+            DesenharSubdivisoes(g, subdivisoesTrajetoria, subdivisoesTrajetoria.FirstOrDefault()?.Tolerancia ?? 100, Color.Green, Color.Green, fatorX, fatorY);
+
+            var subdivisoesSuperior = subdivisoes.Where(x => x.IsZonaSuperior).ToList();
+            DesenharSubdivisoes(g, subdivisoesSuperior, subdivisoesSuperior.FirstOrDefault()?.Tolerancia ?? 100, Color.Red, Color.Red, fatorX, fatorY);
+        }
+
+        // Atualizado para aplicar fatorX e fatorY nas posições e tamanhos
+        private static void DesenharSubdivisoes(Graphics g, List<Subdivisao> subdivisoes, int tolerancia, Color corContorno, Color corPreenchimento, double fatorX, double fatorY)
+        {
+            foreach (var subdivisao in subdivisoes)
+            {
+                Color cor = subdivisao.ObstaculoDetectado ? Color.FromArgb(128, corPreenchimento) : Color.Transparent;
+
+                Brush brush = new SolidBrush(cor);
+                Pen pen = new Pen(corContorno);
+
+                // Aplicando os fatores de escala
+                int x = (int)(subdivisao.X * fatorX);
+                int y = (int)(subdivisao.Y * fatorY);
+                int largura = (int)(subdivisao.Largura * fatorX);
+                int altura = (int)(subdivisao.Altura * fatorY);
+
+                Rectangle rect = new Rectangle(x, y, largura, altura);
+                g.FillRectangle(brush, rect);
+                g.DrawRectangle(pen, rect);
+            }
+        }
+
+
+        public List<Obstaculo> IdentificarObstaculos(List<Subdivisao> subdivisoes, bool sonarAtivado)
+        {
+            if (!sonarAtivado || subdivisoes == null)
+            {
+                return new List<Obstaculo>();
+            }
+
+            double tolerancia = 100.0;
+
+            List<List<Subdivisao>> AgrupamentoPorProfundidade = new List<List<Subdivisao>>();
+            foreach (var sub in subdivisoes.Where(x => x.ObstaculoDetectado))
+            {
+                bool add = false;
+                foreach (var grupo in AgrupamentoPorProfundidade)
+                {
+                    if (grupo.Any(x => Math.Abs(x.ProfundidadeMedia - sub.ProfundidadeMedia) <= tolerancia))
+                    {
+                        grupo.Add(sub);
+                        add = true;
+                        continue;
+                    }
+                }
+                if (!add)
+                {
+                    AgrupamentoPorProfundidade.Add(new List<Subdivisao>() { sub });
+                }
+            }
+
+            List<List<Subdivisao>> AgrupamentoPorAdjacencia = new List<List<Subdivisao>>();
+            foreach (var grupo in AgrupamentoPorProfundidade)
+            {
+                while (grupo.Any())
+                {
+                    var subgrupo = new List<Subdivisao> { grupo[0] };
+                    grupo.RemoveAt(0);
+
+                    bool adicionou = true;
+                    while (adicionou)
+                    {
+                        adicionou = false;
+                        var adjacentes = grupo.Where(s =>
+                            subgrupo.Any(x =>
+                                Math.Abs(x.X - s.X) <= Math.Max(x.Largura, s.Largura) &&
+                                (x.IsZonaSuperior != s.IsZonaSuperior ?
+                                    VerificarContinuidade(x, s) :
+                                    Math.Abs(x.Y - s.Y) <= (Math.Max(x.Altura, s.Altura) + 1)))).ToList();
+
+                        if (adjacentes.Any())
+                        {
+                            subgrupo.AddRange(adjacentes);
+                            foreach (var adj in adjacentes)
+                            {
+                                grupo.Remove(adj);
+                            }
+                            adicionou = true;
+                        }
+                    }
+                    AgrupamentoPorAdjacencia.Add(subgrupo);
+                }
+            }
+
+            List<Obstaculo> obstaculos = new List<Obstaculo>();
+            foreach (var grupoSubdivisoes in AgrupamentoPorAdjacencia)
+            {
+                var obstaculo = CriarObstaculo(grupoSubdivisoes);
+                if (obstaculo.DistanciaMedia_mm > 0 && obstaculo.DesvioNecessario)
+                {
+                    obstaculo.AtualizarDados(depthFrameWidth, minDepth);
+
+                    obstaculos.Add(obstaculo);
+                }
+            }
+
+            return obstaculos;
+        }
+
+        // Método auxiliar para verificar continuidade entre zonas superior e inferior
+        private bool VerificarContinuidade(Subdivisao sub1, Subdivisao sub2)
+        {
+            // Se as subdivisões estão na mesma zona, são adjacentes se tocarem fisicamente
+            if (sub1.IsZonaSuperior == sub2.IsZonaSuperior)
+            {
+                return true;
+            }
+
+            // Se uma subdivisão está na zona superior e a outra na inferior, verifique se estão alinhadas verticalmente
+            // Isso considera a adjacência na transição entre as zonas
+            if (sub1.IsZonaSuperior && !sub2.IsZonaSuperior)
+            {
+                return sub1.idxY == sub2.idxY - 1;
+            }
+
+            if (!sub1.IsZonaSuperior && sub2.IsZonaSuperior)
+            {
+                return sub1.idxY - 1 == sub2.idxY;
+            }
+
+            return false;
+        }
+
+        private Obstaculo CriarObstaculo(List<Subdivisao> grupoObstaculo)
+        {
+            int minX = grupoObstaculo.Min(s => s.X);
+            int minY = grupoObstaculo.Min(s => s.Y);
+            int maxX = grupoObstaculo.Max(s => s.X + s.Largura);
+            int maxY = grupoObstaculo.Max(s => s.Y + s.Altura);
+
+            int larguraPixels = maxX - minX;
+            int alturaPixels = maxY - minY;
+
+            // Calcular a distância média do obstáculo
+            float distanciaMedia = (float)grupoObstaculo.Average(s => s.ProfundidadeMedia);
+
+            // Calcular a relação pixels para milímetros
+            float pixelToMM = CalculatePixelToMMRatio(distanciaMedia);
+
+            // Converter dimensões de pixels para milímetros
+            float larguraMM = larguraPixels * pixelToMM;
+            float alturaMM = alturaPixels * pixelToMM;
+
+            Obstaculo obstaculo = new Obstaculo
+            {
+                X = minX,
+                Y = minY,
+                Width = larguraPixels,
+                Height = alturaPixels,
+                DistanciaMedia_mm = distanciaMedia,
+                Largura_mm = larguraMM,
+                Altura_mm = alturaMM,
+                ObstaculoSuperior = grupoObstaculo.Any(x => x.IsZonaSuperior),
+                Tolerancia = grupoObstaculo.Any(x => x.IsZonaSuperior) ? toleranciaDeteccaoSuperior : toleranciaDeteccaoTrajetoria,
+                ObstaculoTrajetoria = grupoObstaculo.Any(x => !x.IsZonaSuperior),
+                Tipo = grupoObstaculo.Count(x => x.Tipo == TipoObstaculo.Ressalto) > grupoObstaculo.Count(x => x.Tipo == TipoObstaculo.Rebaixo) ? TipoObstaculo.Ressalto : TipoObstaculo.Rebaixo,
+            };
+
+            return obstaculo;
+        }
+
+        public List<Subdivisao> ConverterSubdivisoes(OAKDLiteSubdivisoesModel modelo)
+        {
+            var lista = new List<Subdivisao>();
+
+            if (modelo == null)
+            {
+                return lista;
+            }
+
+            if (modelo?.subdivisoes_cima?.celulas != null)
+            {
+                foreach (var celula in modelo.subdivisoes_cima.celulas)
+                {
+                    lista.Add(new Subdivisao
+                    {
+                        idxX = celula.coluna,
+                        idxY = celula.linha,
+                        X = celula.x,
+                        Y = celula.y,
+                        Largura = celula.largura,
+                        Altura = celula.altura,
+                        ProfundidadeMedia = (int)Math.Round(celula.profundidade_media),
+                        ProfundidadeEsperada = (int)Math.Round(celula.profundidade_calibragem),
+                        Tolerancia = toleranciaDeteccaoSuperior,
+                        IsZonaSuperior = true
+                    });
+                }
+            }
+
+            if (modelo?.subdivisoes_chao?.celulas != null)
+            {
+                foreach (var celula in modelo.subdivisoes_chao.celulas)
+                {
+                    lista.Add(new Subdivisao
+                    {
+                        idxX = celula.coluna,
+                        idxY = celula.linha,
+                        X = celula.x,
+                        Y = celula.y,
+                        Largura = celula.largura,
+                        Altura = celula.altura,
+                        ProfundidadeMedia = (int)Math.Round(celula.profundidade_media),
+                        ProfundidadeEsperada = (int)Math.Round(celula.profundidade_calibragem),
+                        Tolerancia = toleranciaDeteccaoTrajetoria,
+                        IsZonaSuperior = false
+                    });
+                }
+            }
+
+            return lista;
+        }
+
+
+
+    }
+}
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
index 727e68853..2ddb2e507 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
index 2df84e94f..c4a9a30b7 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
index a0c4ad119..9067d3cac 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par
index cfd53af91..d9e7fda04 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par
@@ -1 +1 @@
-{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":500,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00"},"Modulo_ID":"Atu","IP":"192.168.100.13","RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.02674584437758935,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false},"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector_oak-1_0.py","DadosLeitura":{"Momento":"0001-01-01T00:00:00","Conectado":false,"Mod_ID":null,"QualidadeWifi":0,"LatenciaLoop":0,"BicosPulverizadores":[],"BombasPressurizadoras":[],"SensoresFluxo":[],"SensoresMassa":[],"SensoresPressao":[]},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"VazaoFluxoMLpSInstantanea":0.0,"VazaoFluxoMLpSMedia":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0,"PercentualErvasTerreno":0.0}
\ No newline at end of file
+{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":500,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00.0003149"},"Modulo_ID":"Atu","IP":"192.168.100.13","RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.02674584437758935,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false},"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector_oak-1_0.py","DadosLeitura":{"Momento":"0001-01-01T00:00:00","Conectado":false,"Mod_ID":null,"QualidadeWifi":0,"LatenciaLoop":0,"BicosPulverizadores":[],"BombasPressurizadoras":[],"SensoresFluxo":[],"SensoresMassa":[],"SensoresPressao":[]},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"VazaoFluxoMLpSInstantanea":0.0,"VazaoFluxoMLpSMedia":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0,"PercentualErvasTerreno":0.0}
\ No newline at end of file
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index 9c29b670c..3416c6526 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/GeoJson.json
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/GeoJson.json
@@ -1 +1 @@
-{"type":"FeatureCollection","features":[{"type":"Feature","properties":{"Id":"1","Name":"02_04_2025_17_20_50","Length":0.0,"Dist1":0.0,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0]]}}]}
\ No newline at end of file
+{"type":"FeatureCollection","features":[{"type":"Feature","properties":{"Id":"1","Name":"03_04_2025_10_58_00","Length":0.0,"Dist1":0.0,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0]]}}]}
\ No newline at end of file
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
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--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
@@ -25,7 +25,7 @@
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                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
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                     position: relative;
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@@ -39,14 +39,14 @@
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 </body>
 <script>
     
     
-            var map_084fd12da6e91f44659dd95dda10e013 = L.map(
-                "map_084fd12da6e91f44659dd95dda10e013",
+            var map_67cd6a07e1e73bd8b24c674130299a2e = L.map(
+                "map_67cd6a07e1e73bd8b24c674130299a2e",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -60,13 +60,13 @@
 
         
     
-            var tile_layer_67f4a27d47a2b4494d6ed3f07cc58c1c = L.tileLayer(
+            var tile_layer_ce904b97c8dd293fcdeb3021c651794e = L.tileLayer(
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             );
         
     
-            tile_layer_67f4a27d47a2b4494d6ed3f07cc58c1c.addTo(map_084fd12da6e91f44659dd95dda10e013);
+            tile_layer_ce904b97c8dd293fcdeb3021c651794e.addTo(map_67cd6a07e1e73bd8b24c674130299a2e);
         
 </script>
 
@@ -87,7 +87,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_084fd12da6e91f44659dd95dda10e013);
+        trajeto_json.addTo(map_67cd6a07e1e73bd8b24c674130299a2e);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -145,7 +145,7 @@
         
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_084fd12da6e91f44659dd95dda10e013);
+        }).addTo(map_67cd6a07e1e73bd8b24c674130299a2e);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@@ -183,7 +183,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_084fd12da6e91f44659dd95dda10e013.setView(novaPosicao, map_084fd12da6e91f44659dd95dda10e013.getZoom());
+            map_67cd6a07e1e73bd8b24c674130299a2e.setView(novaPosicao, map_67cd6a07e1e73bd8b24c674130299a2e.getZoom());
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
index abb9f280b..c6f03b27e 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581 {
+                #map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824 {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -39,14 +39,14 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581 = L.map(
-                "map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581",
+            var map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824 = L.map(
+                "map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -60,13 +60,13 @@
 
         
     
-            var tile_layer_53d89bd6580a52ed08e8b535dbe73fc5 = L.tileLayer(
+            var tile_layer_01645eade339bfe02b20ad4fd3bc3378 = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
             );
         
     
-            tile_layer_53d89bd6580a52ed08e8b535dbe73fc5.addTo(map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581);
+            tile_layer_01645eade339bfe02b20ad4fd3bc3378.addTo(map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824);
         
     
 
@@ -82,7 +82,7 @@
                 }*/
             });
     }
-    function geo_json_3dd7e60984a746b98c90d1ccb69ef337_onEachFeature(feature, layer) {
+    function geo_json_f0f226a0199059fea21b2eb31e350844_onEachFeature(feature, layer) {
             layer.on({
             
     click: function(e) {
@@ -118,20 +118,20 @@
         }*/
     });
         };
-        var geo_json_3dd7e60984a746b98c90d1ccb69ef337 = L.geoJson(null, {
-                onEachFeature: geo_json_3dd7e60984a746b98c90d1ccb69ef337_onEachFeature,
+        var geo_json_f0f226a0199059fea21b2eb31e350844 = L.geoJson(null, {
+                onEachFeature: geo_json_f0f226a0199059fea21b2eb31e350844_onEachFeature,
             
         });
 
-        function geo_json_3dd7e60984a746b98c90d1ccb69ef337_add (data) {
-            geo_json_3dd7e60984a746b98c90d1ccb69ef337
+        function geo_json_f0f226a0199059fea21b2eb31e350844_add (data) {
+            geo_json_f0f226a0199059fea21b2eb31e350844
                 .addData(data);
         }
-            geo_json_3dd7e60984a746b98c90d1ccb69ef337_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 0.0, "Name": "02_04_2025_17_20_50"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
+            geo_json_f0f226a0199059fea21b2eb31e350844_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 0.0, "Name": "03_04_2025_10_58_00"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
 
         
     
-            geo_json_3dd7e60984a746b98c90d1ccb69ef337.addTo(map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581);
+            geo_json_f0f226a0199059fea21b2eb31e350844.addTo(map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824);
         
 </script>
 
@@ -152,7 +152,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581);
+        trajeto_json.addTo(map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -210,7 +210,7 @@
         }
         trajeto_dinamico_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_dinamico_json.addTo(map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581);
+        trajeto_dinamico_json.addTo(map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824);
 
         function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {
             trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria);
@@ -263,9 +263,9 @@
         
         var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581);
+        }).addTo(map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824);
         
-        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581);
+        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824);
         var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
             {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
         );
@@ -347,7 +347,7 @@
                 }
                 
                 if (foco) {
-                    map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581.setView(novaPosicao, map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581.getZoom());
+                    map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824.setView(novaPosicao, map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824.getZoom());
                 }
                 
             }
@@ -364,7 +364,7 @@
         function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
             selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
             RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
-            geo_json_3dd7e60984a746b98c90d1ccb69ef337.eachLayer(function (layer) {
+            geo_json_f0f226a0199059fea21b2eb31e350844.eachLayer(function (layer) {
                 if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
                     layer.setStyle({ color: 'blue' });
                 } else {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache
index 07ab29596..37a4d48dd 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache
+++ b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache
@@ -1 +1 @@
-1ccd04225d048dc265da75465ce916117f9ec7d8ad86c56b4979cd52d202386b
+72612633a638e852d1ad773fe9be7468ab3bb5f45f191001dba7ac9c77d8755b
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache
index b68a814f3..63ef6bf32 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
index 727e68853..2ddb2e507 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache
index 07bd2fe0c..9c58a21d3 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache differ
diff --git a/AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.Designer.cs b/AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.Designer.cs
index 6c66f58d3..5c2867f67 100644
--- a/AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.Designer.cs
+++ b/AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.Designer.cs
@@ -33,7 +33,7 @@
             this.rtbA05 = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
             this.chbA05 = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.rtbKnt = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
-            this.chbKnt = new System.Windows.Forms.CheckBox();
+            this.chbSnr = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.rtbLRA = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
             this.chbLra = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.rtbATU = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
@@ -95,18 +95,18 @@
             this.lblVelocidadeDirecional = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblAnguloMaximo = new System.Windows.Forms.Label();
             this.tabMapa = new System.Windows.Forms.TabPage();
+            this.chbMapaDinamico = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.lblTempoEstimado = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblDistanciaOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblDistanciaTotal = new System.Windows.Forms.Label();
             this.btnCarregarMapa = new System.Windows.Forms.Button();
             this.lblMapaCarregado = new System.Windows.Forms.Label();
             this.pnlMapa = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.pnlZoomMapa = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.btnSalvar = new System.Windows.Forms.Button();
             this.btnCarregar = new System.Windows.Forms.Button();
             this.txtDescricao = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.lblDescricao = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.pnlZoomMapa = new System.Windows.Forms.Panel();
-            this.chbMapaDinamico = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.gpbModulos.SuspendLayout();
             this.pnlModulos.SuspendLayout();
             this.tabControl1.SuspendLayout();
@@ -143,7 +143,7 @@
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbA05);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbA05);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbKnt);
-            this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbKnt);
+            this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbSnr);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbLRA);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbLra);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbATU);
@@ -200,17 +200,17 @@
             this.rtbKnt.TabIndex = 16;
             this.rtbKnt.Text = "Responsável pelo monitoramento e detecção de obstáculos à frente do equipamento";
             // 
-            // chbKnt
+            // chbSnr
             // 
-            this.chbKnt.AutoSize = true;
-            this.chbKnt.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
-            this.chbKnt.Location = new System.Drawing.Point(3, 572);
-            this.chbKnt.Name = "chbKnt";
-            this.chbKnt.Size = new System.Drawing.Size(48, 17);
-            this.chbKnt.TabIndex = 17;
-            this.chbKnt.Text = "KNT";
-            this.chbKnt.UseVisualStyleBackColor = false;
-            this.chbKnt.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbModulo_CheckedChanged);
+            this.chbSnr.AutoSize = true;
+            this.chbSnr.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
+            this.chbSnr.Location = new System.Drawing.Point(3, 572);
+            this.chbSnr.Name = "chbSnr";
+            this.chbSnr.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
+            this.chbSnr.TabIndex = 17;
+            this.chbSnr.Text = "SNR";
+            this.chbSnr.UseVisualStyleBackColor = false;
+            this.chbSnr.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbModulo_CheckedChanged);
             // 
             // rtbLRA
             // 
@@ -864,6 +864,19 @@
             this.tabMapa.Text = "Mapa";
             this.tabMapa.UseVisualStyleBackColor = true;
             // 
+            // chbMapaDinamico
+            // 
+            this.chbMapaDinamico.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
+            this.chbMapaDinamico.AutoSize = true;
+            this.chbMapaDinamico.Location = new System.Drawing.Point(425, 34);
+            this.chbMapaDinamico.Name = "chbMapaDinamico";
+            this.chbMapaDinamico.RightToLeft = System.Windows.Forms.RightToLeft.Yes;
+            this.chbMapaDinamico.Size = new System.Drawing.Size(128, 17);
+            this.chbMapaDinamico.TabIndex = 6;
+            this.chbMapaDinamico.Text = "Exibir Mapa Dinamico";
+            this.chbMapaDinamico.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.chbMapaDinamico.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbMapaDinamico_CheckedChanged);
+            // 
             // lblTempoEstimado
             // 
             this.lblTempoEstimado.AutoSize = true;
@@ -922,6 +935,16 @@
             this.pnlMapa.Size = new System.Drawing.Size(550, 359);
             this.pnlMapa.TabIndex = 0;
             // 
+            // pnlZoomMapa
+            // 
+            this.pnlZoomMapa.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
+            this.pnlZoomMapa.BackColor = System.Drawing.Color.White;
+            this.pnlZoomMapa.Location = new System.Drawing.Point(159, 43);
+            this.pnlZoomMapa.Name = "pnlZoomMapa";
+            this.pnlZoomMapa.Size = new System.Drawing.Size(388, 313);
+            this.pnlZoomMapa.TabIndex = 16;
+            this.pnlZoomMapa.Visible = false;
+            // 
             // btnSalvar
             // 
             this.btnSalvar.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
@@ -960,29 +983,6 @@
             this.lblDescricao.TabIndex = 7;
             this.lblDescricao.Text = "Descrição";
             // 
-            // pnlZoomMapa
-            // 
-            this.pnlZoomMapa.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
-            this.pnlZoomMapa.BackColor = System.Drawing.Color.White;
-            this.pnlZoomMapa.Location = new System.Drawing.Point(159, 43);
-            this.pnlZoomMapa.Name = "pnlZoomMapa";
-            this.pnlZoomMapa.Size = new System.Drawing.Size(388, 313);
-            this.pnlZoomMapa.TabIndex = 16;
-            this.pnlZoomMapa.Visible = false;
-            // 
-            // chbMapaDinamico
-            // 
-            this.chbMapaDinamico.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
-            this.chbMapaDinamico.AutoSize = true;
-            this.chbMapaDinamico.Location = new System.Drawing.Point(425, 34);
-            this.chbMapaDinamico.Name = "chbMapaDinamico";
-            this.chbMapaDinamico.RightToLeft = System.Windows.Forms.RightToLeft.Yes;
-            this.chbMapaDinamico.Size = new System.Drawing.Size(128, 17);
-            this.chbMapaDinamico.TabIndex = 6;
-            this.chbMapaDinamico.Text = "Exibir Mapa Dinamico";
-            this.chbMapaDinamico.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.chbMapaDinamico.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbMapaDinamico_CheckedChanged);
-            // 
             // frmAjustesOperacao
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
@@ -1092,7 +1092,7 @@
         private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbA05;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbA05;
         private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbKnt;
-        private System.Windows.Forms.CheckBox chbKnt;
+        private System.Windows.Forms.CheckBox chbSnr;
         private System.Windows.Forms.Panel pnlParametros;
         private System.Windows.Forms.GroupBox gpbSensoriamento;
         private System.Windows.Forms.Label lblConfigUltrassom;
diff --git a/AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.cs b/AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.cs
index f862bbbb3..2f1312bf3 100644
--- a/AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.cs
+++ b/AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.cs
@@ -243,9 +243,16 @@ namespace AgroMonitor.Forms
                 });
             }
 
-            if (Dispositivo == T_Code.A05 || Dispositivo == T_Code.Knt)
+            List<T_Code> dispositivosSensoriamento = new List<T_Code>() { T_Code.Snr, T_Code.A05 };
+
+            if (dispositivosSensoriamento.Contains(Dispositivo))
             {
-                gpbSensoriamento.Enabled = chb.Checked;
+                bool sensoriamentoAtivado = false;
+                foreach (var disp in dispositivosSensoriamento)
+                {
+                    sensoriamentoAtivado |= (FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlModulos, "chb" + disp.ToString())).Checked;
+                }
+                gpbSensoriamento.Enabled = sensoriamentoAtivado;
             }
         }
 
diff --git a/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroBase.pdb
index cc8b1f55c..c227ac910 100644
Binary files a/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroBase.pdb differ
diff --git a/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.pdb b/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.pdb
index 200a42d7c..75468410c 100644
Binary files a/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.pdb and b/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.pdb differ
diff --git a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.AssemblyReference.cache b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.AssemblyReference.cache
index 247b51906..b5f32bdc1 100644
Binary files a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.AssemblyReference.cache and b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.AssemblyReference.cache differ
diff --git a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.GenerateResource.cache b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.GenerateResource.cache
index 84e58c834..4f7296b6a 100644
Binary files a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.GenerateResource.cache and b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.GenerateResource.cache differ
diff --git a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.pdb b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.pdb
index 200a42d7c..75468410c 100644
Binary files a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.pdb and b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.pdb differ