ajustes na firmware do atuador para estático e ajustes no sistema para ficar compatível

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPinout.cs

@@ -109,16 +109,14 @@ namespace AgroBase.Forms
 
                         this.Text = "Pinout - Atuador";
 
-                        var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault();
-
                         Funcoes = AtuadorModel.Funcoes.ToList();
                         Pinout = AtuadorModel.Pinout;
                         Dispositivos = new List<DispositivoDataModel>();
-                        Dispositivos.Add(new DispositivoDataModel()
+                        Dispositivos.AddRange(Disp.Dados.BombasPressurizadoras.Select(x => new DispositivoDataModel()
                         {
-                            ID = Bomba.ID, 
+                            ID = x.ID, 
-                            Funcoes = Bomba.Funcoes 
+                            Funcoes = x.Funcoes 
-                        });
+                        }).ToList());
                         Dispositivos.AddRange(Disp.Dados.BicosPulverizadores.Select(x => new DispositivoDataModel()
                         {
                             ID = x.ID,
@@ -129,11 +127,6 @@ namespace AgroBase.Forms
                             ID = x.ID,
                             Funcoes = x.Funcoes
                         }).ToList());
-                        Dispositivos.AddRange(Disp.Dados.Servos.Select(x => new DispositivoDataModel()
-                        {
-                            ID = x.ID,
-                            Funcoes = x.Funcoes
-                        }));
                         break;
                     }
                 case T_Code.Mvd:

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -899,14 +899,6 @@ namespace AgroBase
                         (id_num, posicao, data) = Bico.ProtocoloComando();
                     }
                     break;
-                case S_Code.sSRV:
-                    var Servo = DispAtu?.Dados?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID && x.Inicializado);
-                    if (Servo != null)
-                    {
-                        if (Valor != null) Servo._AnguloControle = (int)Valor;
-                        (id_num, posicao, data) = Servo.ProtocoloComando();
-                    }
-                    break;
             }
 
             DispAtu.AdicionarMensagemFila(id_num, posicao, posicao, data, false);

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -59,7 +59,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public List<AtuadorBicoModel> BicosPulverizadores { get; set; }
         public List<AtuadorBombaModel> BombasPressurizadoras { get; set; }
         public List<SensorModel> Sensores { get; set; }
-        public List<SensorServoModel> Servos { get; set; }
         public string ScriptDeteccaoErvas { get; set; } = PythonService.ScriptWeedDetector;
 
         public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador;
@@ -259,172 +258,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 _EnderecoCAN_Tx = 0x12,
                 _EnderecoCAN_Rx = 0x12,
                 _TaxaAmostragem = 1000, 
-                RequisitarDados = true, 
+                RequisitarDados = true,
-                // 71 ~ 77
+                // 11 ~ 50
-                BicosPulverizadores = new List<AtuadorBicoModel>(),
-                // 51 ~ 51
-                BombasPressurizadoras = new List<AtuadorBombaModel>()
-                {
-                    new AtuadorBombaModel()
-                    {
-                        ID = "BOMBA",
-                        ID_Num = 51, 
-                        Sensor_ID_Num = 63, 
-                        ComandoAtuar = false,
-                        Componente = S_Code.sBMB, 
-                        Comandar = true,
-                        Mandatorio = true,
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
-                        {
-                            FuncoesPinout.ENA,
-                            FuncoesPinout.CS,
-                            FuncoesPinout.INA,
-                            FuncoesPinout.INB,
-                            FuncoesPinout.PWM,
-                        },
-                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
-                        {
-                            new SensorValoresLeituraModel()
-                            {
-                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado, 
-                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status, 
-                                indice = 0,
-                            },
-                            new SensorValoresLeituraModel()
-                            {
-                                funcao = FuncoesPinout.EstadoLeitura,
-                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
-                                indice = 0, 
-                            },
-                            new SensorValoresLeituraModel()
-                            {
-                                funcao = FuncoesPinout.Potencia,
-                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
-                                indice = 1,
-                            },
-                            new SensorValoresLeituraModel()
-                            {
-                                funcao = FuncoesPinout.PressaoSP,
-                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
-                                indice = 2,
-                            },
-                            new SensorValoresLeituraModel()
-                            {
-                                funcao = FuncoesPinout.Pressao,
-                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
-                                indice = 3,
-                            }
-                        }
-                    }
-                },
-                // 61 ~ 66
                 Sensores = new List<SensorModel>()
                 {
-                    new SensorModel()
+                    // pressao 11 ~ 20
-                    {
-                        ID = "FLXLN",
-                        ID_Num = 61, 
-                        Descricao = "Fluxo na linha principal",
-                        Componente = S_Code.sFLX,
-                        Aferir = true,
-                        Mandatorio = true, 
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
-                        {
-                            FuncoesPinout.Fluxo,
-                        },
-                        Parametros = new List<SensorParametroModel>(),
-                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
-                        {
-                            new SensorValoresLeituraModel()
-                            {
-                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado, 
-                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status, 
-                                indice = 0,
-                            },
-                            new SensorValoresLeituraModel()
-                            {
-                                funcao = FuncoesPinout.QtdPulsos,
-                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
-                                indice = 0,
-                            },
-                            new SensorValoresLeituraModel()
-                            {
-                                funcao = FuncoesPinout.Periodo,
-                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
-                                indice = 1,
-                            },
-                            new SensorValoresLeituraModel()
-                            {
-                                funcao = FuncoesPinout.Fluxo,
-                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
-                                indice = 2, 
-                                analise_health = true, 
-                                maximo = 20, 
-                                minimo = 0, 
-                                nominal = 0, 
-                                unidade_medida = "mL/s"
-                            }
-                        }
-                    },
-                    new SensorModel()
-                    {
-                        ID = "MASRS",
-                        ID_Num = 62, 
-                        Descricao = "Massa do reservatório de herbicida",
-                        Componente = S_Code.sMAS,
-                        Aferir = true,
-                        Mandatorio = true, 
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
-                        {
-                            FuncoesPinout.DT,
-                            FuncoesPinout.SCK,
-                        },
-                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
-                        {
-                            new SensorParametroModel()
-                            {
-                                Descricao = "Offset", 
-                                Enviar = true,
-                                Escalar = true,
-                                QtdBytes = 2,
-                                Valor = "0.0"
-                            }
-                        },
-                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
-                        {
-                            new SensorValoresLeituraModel()
-                            {
-                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
-                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
-                                indice = 0,
-                            },
-                            new SensorValoresLeituraModel()
-                            {
-                                funcao = FuncoesPinout.LeituraBruta,
-                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
-                                indice = 0,
-                            },
-                            new SensorValoresLeituraModel()
-                            {
-                                funcao = FuncoesPinout.Massa,
-                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
-                                indice = 1,
-                                analise_health = true,
-                                maximo = 35,
-                                minimo = 0,
-                                nominal = 30,
-                                unidade_medida = "Kg"
-                            }
-                        }
-                    },
                     new SensorModel()
                     {
                         ID = "PRSLN",
-                        ID_Num = 63, 
+                        ID_Num = 11,
                         Descricao = "Pressão na linha principal",
                         Componente = S_Code.sPRS,
                         Aferir = true,
-                        Mandatorio = true, 
+                        Mandatorio = true,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.Pressao,
@@ -433,10 +279,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         {
                             new SensorParametroModel()
                             {
-                                Descricao = "Vmin", 
+                                Descricao = "Vmin",
-                                Valor = "0", 
+                                Valor = "0",
-                                QtdBytes = 1, 
+                                QtdBytes = 1,
-                                Escalar = false, 
+                                Escalar = false,
                                 Enviar = false
                             },
                             new SensorParametroModel()
@@ -483,11 +329,111 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             }
                         }
                     },
+                    // fluxo 21 ~ 30
+                    new SensorModel()
+                    {
+                        ID = "FLXLN",
+                        ID_Num = 21,
+                        Descricao = "Fluxo na linha principal",
+                        Componente = S_Code.sFLX,
+                        Aferir = true,
+                        Mandatorio = true,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Fluxo,
+                        },
+                        Parametros = new List<SensorParametroModel>(),
+                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
+                        {
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
+                                indice = 0,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.QtdPulsos,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
+                                indice = 0,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Periodo,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
+                                indice = 1,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Fluxo,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
+                                indice = 2,
+                                analise_health = true,
+                                maximo = 20,
+                                minimo = 0,
+                                nominal = 0,
+                                unidade_medida = "mL/s"
+                            }
+                        }
+                    },
+                    // massa 31 ~ 40
+                    new SensorModel()
+                    {
+                        ID = "MASRS",
+                        ID_Num = 31,
+                        Descricao = "Massa do reservatório de herbicida",
+                        Componente = S_Code.sMAS,
+                        Aferir = true,
+                        Mandatorio = true,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.DT,
+                            FuncoesPinout.SCK,
+                        },
+                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
+                        {
+                            new SensorParametroModel()
+                            {
+                                Descricao = "Offset",
+                                Enviar = true,
+                                Escalar = true,
+                                QtdBytes = 2,
+                                Valor = "0.0"
+                            }
+                        },
+                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
+                        {
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
+                                indice = 0,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.LeituraBruta,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
+                                indice = 0,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Massa,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
+                                indice = 1,
+                                analise_health = true,
+                                maximo = 35,
+                                minimo = 0,
+                                nominal = 30,
+                                unidade_medida = "Kg"
+                            }
+                        }
+                    },
+                    // magnetico 41 ~ 50
                     new SensorModel()
                     {
                         ID = "MAGESQ",
                         Descricao = "Angulo Barra Esquerda",
-                        ID_Num = 64,
+                        ID_Num = 41,
                         Componente = S_Code.sMAG,
                         Aferir = true,
                         Mandatorio = true,
@@ -542,7 +488,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     {
                         ID = "MAGDIR",
                         Descricao = "Angulo Barra Direita",
-                        ID_Num = 65,
+                        ID_Num = 42,
                         Componente = S_Code.sMAG,
                         Aferir = true,
                         Mandatorio = true,
@@ -597,7 +543,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     {
                         ID = "MAGALT",
                         Descricao = "Angulo Barra Altura",
-                        ID_Num = 66,
+                        ID_Num = 43,
                         Componente = S_Code.sMAG,
                         Aferir = true,
                         Mandatorio = true,
@@ -649,23 +595,26 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         }
                     },
                 },
-                // 91 ~ 97
+                // 51 ~ 51
-                Servos = new List<SensorServoModel>()
+                BombasPressurizadoras = new List<AtuadorBombaModel>()
                 {
-                    /*new SensorServoModel()
+                    new AtuadorBombaModel()
                     {
-                        ID = "SRVB1",
+                        ID = "BMBLN",
-                        ID_Num = 91,
+                        ID_Num = 51,
-                        Descricao = "Articulaccao Bico 01",
+                        Sensor_ID_Num = 11,
-                        Componente = S_Code.sSRV,
+                        ComandoAtuar = false,
-                        Controlar = true,
+                        Componente = S_Code.sBMB,
-                        Mandatorio = false,
+                        Comandar = true,
+                        Mandatorio = true,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
-                            FuncoesPinout.Servo,
+                            FuncoesPinout.ENA,
+                            FuncoesPinout.CS,
+                            FuncoesPinout.INA,
+                            FuncoesPinout.INB,
+                            FuncoesPinout.PWM,
                         },
-                        _AnguloControle = 90,
-                        Incremental = true,
                         ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                         {
                             new SensorValoresLeituraModel()
@@ -676,27 +625,47 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             },
                             new SensorValoresLeituraModel()
                             {
-                                funcao = FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura,
+                                funcao = FuncoesPinout.EstadoLeitura,
                                 posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                 indice = 0,
-                                analise_health = true
                             },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Potencia,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
+                                indice = 1,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.PressaoSP,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
+                                indice = 2,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Pressao,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
+                                indice = 3,
+                            }
                         }
                     },
-                    new SensorServoModel()
+                    new AtuadorBombaModel()
                     {
-                        ID = "SRVB2",
+                        ID = "BMBAGT",
-                        ID_Num = 92,
+                        ID_Num = 52,
-                        Descricao = "Articulaccao Bico 02",
+                        Sensor_ID_Num = -1,
-                        Componente = S_Code.sSRV,
+                        ComandoAtuar = false,
-                        Controlar = true,
+                        Componente = S_Code.sBMB,
-                        Mandatorio = false,
+                        Comandar = true,
+                        Mandatorio = true,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
-                            FuncoesPinout.Servo,
+                            FuncoesPinout.ENA,
+                            FuncoesPinout.CS,
+                            FuncoesPinout.INA,
+                            FuncoesPinout.INB,
+                            FuncoesPinout.PWM,
                         },
-                        _AnguloControle = 90,
-                        Incremental = true,
                         ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                         {
                             new SensorValoresLeituraModel()
@@ -707,45 +676,33 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             },
                             new SensorValoresLeituraModel()
                             {
-                                funcao = FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura,
+                                funcao = FuncoesPinout.EstadoLeitura,
                                 posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                 indice = 0,
-                                analise_health = true
                             },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Potencia,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
+                                indice = 1,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.PressaoSP,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
+                                indice = 2,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Pressao,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
+                                indice = 3,
+                            }
                         }
                     },
-                    new SensorServoModel()
-                    {
-                        ID = "SRVB3",
-                        ID_Num = 93,
-                        Descricao = "Articulaccao Bico 03",
-                        Componente = S_Code.sSRV,
-                        Controlar = true,
-                        Mandatorio = false,
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
-                        {
-                            FuncoesPinout.Servo,
-                        },
-                        _AnguloControle = 90,
-                        Incremental = true,
-                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
-                        {
-                            new SensorValoresLeituraModel()
-                            {
-                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
-                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
-                                indice = 0,
-                            },
-                            new SensorValoresLeituraModel()
-                            {
-                                funcao = FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura,
-                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
-                                indice = 0,
-                                analise_health = true
-                            },
-                        }
-                    },*/
                 },
+                // 61 ~ 67
+                BicosPulverizadores = new List<AtuadorBicoModel>(),
             };
             for (int i = 0; i < Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.QtdBicos; i++)
             {
@@ -753,8 +710,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 Atuador.BicosPulverizadores.Add(new AtuadorBicoModel()
                 {
                     ID = "B" + posicao.ToString("00"),
-                    ID_Num = 70 + posicao,
+                    ID_Num = 60 + posicao,
-                    Servo_ID_Num = Atuador.Servos.FirstOrDefault(x => (x.ID_Num - 20) == 70 + posicao)?.ID_Num ?? -1,
                     Componente = S_Code.sBIC, 
                     Posicao = posicao,
                     Inicializado = false,
@@ -767,6 +723,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                     {
                         FuncoesPinout.Solenoide,
+                        FuncoesPinout.Servo,
                     },
                     VazaoMediaMLs = 0,
                     ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
@@ -820,6 +777,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             Dados.BicosPulverizadores.ForEach(x =>
             {
                 x.ComandoAtuar = false;
+                x.AnguloControle = 0;
                 x.VazaoInstantaneaMLs = 0;
                 x.VolumeVazadoML = 0;
                 x.VazaoMediaMLs = 0;
@@ -925,10 +883,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             var sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar, configurarTodos);
             config.AddRange(sensoresConfig);
 
-            // Adicionar configurações dos Servos
-            var servosConfig = ServosConfig(Conectar, configurarTodos);
-            config.AddRange(servosConfig);
-
             // Adicionar configurações dos Bicos
             var bicosConfig = BicosConfig(Conectar, configurarTodos);
             config.AddRange(bicosConfig);
@@ -1017,26 +971,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             return config;
         }
 
-        private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ServosConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
-        {
-            var config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();
-
-            foreach (var servo in Servos.Where(x => (x.Controlar && (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Controlar && x.Inicializado)))
-            {
-                if (!servo.Controlar && servo.Inicializado)
-                {
-                    Conectar = false;
-                }
-                (CanMessagePosicaoDados posicao, var payload) = servo.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
-                if (payload != null)
-                {
-                    config.Add((servo.ID_Num, posicao, payload));
-                }
-            }
-
-            return config;
-        }
-
 
         public void IniciarRegistrador()
         {
@@ -1127,14 +1061,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     }
                 }
             }
-
-            foreach (var servo in Servos.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
-            {
-                if (servo._AnguloControle != servo._AnguloLeiutra)
-                {
-                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(servo.Componente, servo.ID, Valor: servo._AnguloControle);
-                }
-            }
         }
 
         private void AtualizaComponentesIniciados()
@@ -1157,10 +1083,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             {
                 sensor.Inicializado = false;
             }
-            foreach (var servo in Servos.Where(x => x.Inicializado && x.UltimaLeitura.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) < Agora))
-            {
-                servo.Inicializado = false;
-            }
         }
 
 
@@ -1317,7 +1239,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public int Posicao { get; set; }
         public S_Code Componente { get; set; } = S_Code.sBIC;
         public bool AtuacaoNivelAlto { get; set; }
-        public int Servo_ID_Num { get; set; }
         public double AnguloControle { get; set; }
         public double AnguloAbertura { get; set; }
         public bool ComandoAtuar { get; set; }
@@ -1357,7 +1278,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 (byte)Componente,
                 (byte)(conectar ? 1 : 0),
                 (byte)(AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0),
-                (byte)Servo_ID_Num, 
+                0x00, //(byte)Servo_ID_Num, 
                 (byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR),
                 (byte)(pino?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO)
             };
@@ -1400,7 +1321,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 Funcoes = Funcoes,
                 ID = ID,
                 ID_Num = ID_Num,
-                Servo_ID_Num = Servo_ID_Num,
                 VolumeVazadoML = VolumeVazadoML,
                 TrechosAtuado = TrechosAtuado,
                 VazaoInstantaneaMLs = VazaoInstantaneaMLs,
@@ -1721,9 +1641,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             var sensor = Disp.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
             var bico = Disp.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
             var bomba = Disp.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
-            var servo = Disp.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
 
-            return sensor?.Componente ?? bico?.Componente ?? bomba?.Componente ?? servo?.Componente ?? S_Code.sVZO;
+            return sensor?.Componente ?? bico?.Componente ?? bomba?.Componente ?? S_Code.sVZO;
         }
 
         private void AtualizarDados(int CompID_Num, CanMessagePosicaoDados Posicao, S_Code componente, List<dynamic> Parametros)
@@ -1733,14 +1652,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             var sensor = Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
             var bomba = Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
             var bico = Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
-            var servo = Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
 
             List<SensorValoresLeituraModel> valoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>();
 
             if (sensor != null) valoresLeituras = sensor.ValoresLeituras;
             else if (bomba != null) valoresLeituras = bomba.ValoresLeituras;
             else if (bico != null) valoresLeituras = bico.ValoresLeituras;
-            else if (servo != null) valoresLeituras = servo.ValoresLeituras;
 
             for (int i = 0; i < valoresLeituras.Where(x => x.posicao == Posicao).Count(); i++)
             {
@@ -1768,8 +1685,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                 bomba.Inicializado = v;
                             if (bico != null)
                                 bico.Inicializado = v;
-                            if (servo != null)
-                                servo.Inicializado = v;
                         }
                     }
                 }
@@ -1952,25 +1867,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         }
                         break;
                     }
-                case S_Code.sSRV:
-                    {
-                        switch (posicao)
-                        {
-                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
-                                {
-                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
-                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
-                                    break;
-                                }
-                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
-                                {
-                                    int angulo = data[2];
-                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { angulo });
-                                    break;
-                                }
-                        }
-                        break;
-                    }
 
             }
 

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -883,7 +883,6 @@ namespace AgroBase.Models
                         da.Sensores?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir)));
                         da.BombasPressurizadoras?.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
                         da.BicosPulverizadores?.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
-                        da.Servos?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
                     }
                     break;
                 case T_Code.Sen:
@@ -1638,7 +1637,6 @@ namespace AgroBase.Models
                     if (d_atu.BicosPulverizadores.Any(x => x.ID == id)) return S_Code.sBIC;
                     if (d_atu.BombasPressurizadoras.Any(x => x.ID == id)) return S_Code.sBMB;
                     if (d_atu.Sensores.Any(x => x.ID == id)) return d_atu.Sensores.First(x => x.ID == id).Componente;
-                    if (d_atu.Servos.Any(x => x.ID == id)) return S_Code.sSRV;
                     return S_Code.sVZO;
                 }
 
@@ -2444,7 +2442,6 @@ namespace AgroBase.Models
                 LeituraPotenciaBomba = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault()._Potencia, 0, 100),
                 VolumeVazaoMl = _DispAtu.Dados.VolumeVazadoML,
                 Iniciados = _DispAtu.Dados.Sensores.Select(s => new { s.ID, s.Inicializado }).Union(_DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(b => new { b.ID, b.Inicializado })).Union(_DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.Select(b => new { b.ID, b.Inicializado })).ToDictionary(x => x.ID, x => x.Inicializado),
-                Servos = _DispAtu.Dados.Servos?.ToDictionary(x => x.ID, y => (y._AnguloControle, y._AnguloLeiutra, y.Incremental)),
                 AnguloBarraEsquerda = _DispAtu.Dados.AnguloBarraEsquerda,
                 AnguloBarraDireita = _DispAtu.Dados.AnguloBarraDireita,
                 AnguloBarraAltura = _DispAtu.Dados.AnguloBarraAltura,
@@ -2759,7 +2756,6 @@ namespace AgroBase.Models
         public double TempoEstimadoRestanteMinutos { get; set; }
         public double DistanciaEstimadaRestanteMetros { get; set; }
         public Dictionary<string, bool> Iniciados { get; set; }
-        public Dictionary<string, (int, int, bool)> Servos { get; set; }
         public List<AtuBicoSensoriamentoLogModel> Bicos { get; set; }
         public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
 
@@ -2791,7 +2787,6 @@ namespace AgroBase.Models
                 AnguloBarraDireita = AnguloBarraDireita,
                 AnguloBarraAltura = AnguloBarraAltura,
                 Iniciados = new Dictionary<string, bool>(Iniciados ?? new Dictionary<string, bool>()),
-                Servos = new Dictionary<string, (int, int, bool)>(Servos ?? new Dictionary<string, (int, int, bool)>()),
                 UltimoComandoRespondido = UltimoComandoRespondido,
                 LPorMetro = LPorMetro, 
                 LPorMinuto = LPorMinuto, 

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs

@@ -602,7 +602,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
                 {
                     ID = x.ID,
                     ID_Num = x.ID_Num,
-                    Servo_ID_Num = x.Servo_ID_Num,
                     Inicializado = x.Inicializado,
                     Posicao = x.Posicao,
                     AnguloAbertura = x.AnguloAbertura,
@@ -630,16 +629,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
                     TempoAtuado = dAtu?.TempoAtuado ?? 0,
                     UltimoComandoRespondido = x.UltimaLeitura,
                 }).ToList(),
-                Servos = dAtu?.Servos?.Select(x => new OperacaoParametrosDadosServoModel()
-                {
-                    ID = x.ID,
-                    ID_Num = x.ID_Num,
-                    Inicializado = x.Inicializado,
-                    Incremental = x.Incremental,
-                    ComandoAngulo = x._AnguloControle,
-                    LeituraAngulo = x._AnguloLeiutra,
-                    UltimoComandoRespondido = x.UltimaLeitura,
-                }).ToList(),
                 Sensores = dAtu?.Sensores?.Select(x => new OperacaoParametrosDadosSensorModel()
                 {
                     Componente = x.Componente,
@@ -953,7 +942,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
 
         public List<OperacaoParametrosDadosBicoModel> Bicos { get; set; }
         public List<OperacaoParametrosDadosBombaModel> Bombas { get; set; }
-        public List<OperacaoParametrosDadosServoModel> Servos{ get; set; }
         public List<OperacaoParametrosDadosSensorModel> Sensores { get; set; }
         
         public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
@@ -977,7 +965,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
     {
         public string ID { get; set; }
         public int ID_Num { get; set; }
-        public int Servo_ID_Num { get; set; }
         public bool Inicializado { get; set; }
         public int Posicao { get; set; }
         public bool ComandoEstado { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs

@@ -195,12 +195,6 @@ namespace AgroBase.Comum
                     clbDispositivos.Items.Add(Sensor.ID.ToString());
                     clbDispositivos.SetItemChecked(clbDispositivos.Items.Count - 1, Sensor.Aferir);
                 }
-                var Servos = atuModel.Servos;
-                foreach (var Servo in Servos)
-                {
-                    clbDispositivos.Items.Add(Servo.ID);
-                    clbDispositivos.SetItemChecked(clbDispositivos.Items.Count - 1, Servo.Controlar);
-                }
             }
             else if (Dados is MovimentacaoUnificadaModel mvdModel && Dispositivo == T_Code.Mvd)
             {
@@ -360,10 +354,6 @@ namespace AgroBase.Comum
                             {
                                 atuModel.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID == Item.ToString()).Comandar = true;
                             }
-                            else if (atuModel.Servos.Any(x => x.ID == Item.ToString()))
-                            {
-                                atuModel.Servos.First(x => x.ID == Item.ToString()).Controlar = true;
-                            }
                         }
                     }
                     break;

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -732,47 +732,6 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 atuBombasAtualizados.Add(("bombas.ativos", atuBombasAtivos));
                 RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), atuBombasAtualizados.ToArray());
 
-                var atuServosAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
-                var atuServosAtivos = new List<string>();
-                foreach (var servo in DadosAtu.Servos)
-                {
-                    int tipo = (int)servo.Componente;
-                    int id = servo.ID_Num;
-                    string basePath = $"servos.{tipo}.{id}";
-
-                    var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), $"{basePath}.saude");
-
-                    var dados = servo.ValoresLeituras
-                        .Where(y => y.analise_health)
-                        .Select(y => new
-                        {
-                            label = y.funcao.ToString(),
-                            atual = y.atual.valor,
-                            freq = y.atual.frequencia
-                        })
-                        .ToList();
-
-                    var servoObj = new
-                    {
-                        conectado = servo.Inicializado,
-                        id,
-                        label = servo.ID,
-                        tipo,
-                        controlar = servo.Controlar,
-                        mandatorio = servo.Mandatorio,
-                        angulo_sp = servo._AnguloControle,
-                        dados,
-                        timestamp = agora,
-                        saude = saude ?? new { }
-                    };
-
-                    atuServosAtivos.Add($"{tipo}.{id}");
-                    atuServosAtualizados.Add(($"{basePath}", servoObj));
-                }
-                atuServosAtualizados.Add(("servos.ativos", atuServosAtivos));
-                RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), atuServosAtualizados.ToArray());
-
-
                 var DadosLra = Variaveis.LoraService;
                 RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Lra),
                     ("timestamp", agora),

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/pinoutAtu-1_0.pin

@@ -1 +0,0 @@
-{"ExpansorGPIO":false,"EnderecoGPIO":"","ExpansorADS":false,"EnderecoADS":"","Pinos":[{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":97,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":4,"Descricao":"4","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":5,"Descricao":"5","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":6,"Descricao":"6","Funcao":24,"Habilitado":true,"ComponenteID":"PRSLN"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":7,"Descricao":"7","Funcao":25,"Habilitado":true,"ComponenteID":"FLXLN"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":15,"Descricao":"8","Funcao":22,"Habilitado":true,"ComponenteID":"MASRS"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":16,"Descricao":"9","Funcao":23,"Habilitado":true,"ComponenteID":"MASRS"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":17,"Descricao":"10","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":18,"Descricao":"11","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":8,"Descricao":"12","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":3,"Descricao":"13","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":46,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":9,"Descricao":"15","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":10,"Descricao":"16","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":11,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":12,"Descricao":"18","Funcao":45,"Habilitado":true,"ComponenteID":"SRVB3"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":13,"Descricao":"19","Funcao":45,"Habilitado":true,"ComponenteID":"SRVB2"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":14,"Descricao":"20","Funcao":45,"Habilitado":true,"ComponenteID":"SRVB1"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":96,"Descricao":"21","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":95,"Descricao":"22","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":94,"Descricao":"23","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":93,"Descricao":"24","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":19,"Descricao":"25","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":20,"Descricao":"26","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":21,"Descricao":"27","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B01"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":47,"Descricao":"28","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B02"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":48,"Descricao":"29","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B03"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":45,"Descricao":"30","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":35,"Descricao":"32","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":36,"Descricao":"33","Funcao":37,"Habilitado":true,"ComponenteID":"BOMBA"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":37,"Descricao":"34","Funcao":36,"Habilitado":true,"ComponenteID":"BOMBA"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":38,"Descricao":"35","Funcao":35,"Habilitado":true,"ComponenteID":"BOMBA"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":39,"Descricao":"36","Funcao":5,"Habilitado":true,"ComponenteID":"BOMBA"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":40,"Descricao":"37","Funcao":14,"Habilitado":true,"ComponenteID":"BOMBA"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":41,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":42,"Descricao":"39","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":2,"Descricao":"40","Funcao":34,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Atu"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":33,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Atu"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":44,"Descricao":"42","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":43,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":92,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""}]}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/version_files.vsf

@@ -67,9 +67,9 @@
     "Arquivo": "parametersAtu",
     "Diretorio": "Parametros/",
     "Extensao": ".par",
-    "Versao": "1_1",
+    "Versao": "2_0",
     "TipoArquivo": 2,
-    "ArquivoDownload": "parameters/parametersAtu-1_1.par",
+    "ArquivoDownload": "parameters/parametersAtu-2_0.par",
   },
   {
     "id": 9,
@@ -85,27 +85,27 @@
     "Arquivo": "parametersSen",
     "Diretorio": "Parametros/",
     "Extensao": ".par",
-    "Versao": "1_3",
+    "Versao": "2_0",
     "TipoArquivo": 4,
-    "ArquivoDownload": "parameters/parametersSen-1_3.par"
+    "ArquivoDownload": "parameters/parametersSen-2_0.par"
   },
   {
     "id": 11,
     "Arquivo": "pinoutAtu",
     "Diretorio": "Parametros/",
     "Extensao": ".pin",
-    "Versao": "1_0",
+    "Versao": "2_0",
     "TipoArquivo": 6,
-    "ArquivoDownload": "parameters/pinoutAtu-1_0.pin"
+    "ArquivoDownload": "parameters/pinoutAtu-2_0.pin"
   },
   {
     "id": 12,
     "Arquivo": "pinoutSen",
     "Diretorio": "Parametros/",
     "Extensao": ".pin",
-    "Versao": "1_2",
+    "Versao": "2_0",
     "TipoArquivo": 7,
-    "ArquivoDownload": "parameters/pinoutSen-1_2.pin"
+    "ArquivoDownload": "parameters/pinoutSen-2_0.pin"
   },
   {
     "id": 13,

Firmware/Atuador/Atuador_v13/.theia/launch.json

@@ -0,0 +1,8 @@
+{
+  // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
+  // Hover to view descriptions of existing attributes.
+  "version": "0.2.0",
+  "configurations": [
+  
+  ]
+}

Firmware/Atuador/Atuador_v13/Atuador_v13.ino

@@ -0,0 +1,366 @@
+// Dispositivo: Atuador
+// Versão Firmware: 13
+// Ultima atualização: 20/03/2026
+// Atualização: Firmware mock
+
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\CanService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\I2CService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\BicoPulverizadorModel_v2.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\BombaPressurizadoraModel_v2.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorPressaoModel_v2.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorFluxoModel_v2.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorMassaModel_v2.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorMagneticoModel_v2.h"
+
+
+// Configurações do CAN
+uint8_t CanID = 0x12;
+CanService canService = CanService(CanID);
+
+#define D_Code Atu
+int VERSION = 13;
+const String Mod_ID = "Atu";
+
+#define _pinoLED RGB_BUILTIN
+
+bool Conectado = false;
+bool Conectar = false;
+
+int _TaxaAmostragem = 1000;
+volatile bool RequisitarDados = false;
+int latenciaLoop = 0;
+int qtdEnviosStatus = 0;
+int maxEnviosStatus = 5;
+
+#pragma region PRESSAO
+SensorPressao_v2 sPRS_Linha("PRSLN", 11, 21, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
+
+SensorPressao_v2* ObterPressaoPorId(uint8_t idNum) {
+  switch (idNum) {
+    case 11: return &sPRS_Linha;
+    default: return nullptr;
+  }
+}
+#pragma endregion
+
+#pragma region FLUXO
+SensorFluxo_v2 sFLX_Linha("FLXLN", 21, 47, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
+
+SensorFluxo_v2* ObterFluxoPorId(uint8_t idNum) {
+  switch (idNum) {
+    case 21: return &sFLX_Linha;
+    default: return nullptr;
+  }
+}
+#pragma endregion
+
+#pragma region MASSA
+SensorMassa_v2 sMAS_Reservatorio("MASRS", 31, 48, 45, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
+
+SensorMassa_v2* ObterMassaPorId(uint8_t idNum) {
+  switch (idNum) {
+    case 31: return &sMAS_Reservatorio;
+    default: return nullptr;
+  }
+}
+#pragma endregion
+
+#pragma region MAGNETICO
+SensorMagnetico_v2 sMAG_Esquerdo("MAGDIR", 41, 0x36, 1);
+SensorMagnetico_v2 sMAG_Direito("MAGESQ", 42, 0x36, 2);
+SensorMagnetico_v2 sMAG_Altura("MAGALT", 43, 0x36, 3);
+
+SensorMagnetico_v2* ObterSensorMagneticoPorId(uint8_t idNum) {
+  switch (idNum) {
+    case 41: return &sMAG_Esquerdo;
+    case 42: return &sMAG_Direito;
+    case 43: return &sMAG_Altura;
+    default: return nullptr;
+  }
+}
+#pragma endregion
+
+#pragma region BICOS
+BicoPulverizador_v2 sBIC_01("B01", 71, 14, true, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
+BicoPulverizador_v2 sBIC_02("B02", 72, 13, true, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
+BicoPulverizador_v2 sBIC_03("B03", 73, 12, true, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
+BicoPulverizador_v2 sBIC_04("B04", 74, 11, true, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
+BicoPulverizador_v2 sBIC_05("B05", 75, 10, true, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
+BicoPulverizador_v2 sBIC_06("B06", 76,  9, true, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
+BicoPulverizador_v2 sBIC_07("B07", 77, 46, true, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
+
+BicoPulverizador_v2* ObterBicoPorId(uint8_t idNum) {
+  switch (idNum) {
+    case 71: return &sBIC_01;
+    case 72: return &sBIC_02;
+    case 73: return &sBIC_03;
+    case 74: return &sBIC_04;
+    case 75: return &sBIC_05;
+    case 76: return &sBIC_06;
+    case 77: return &sBIC_07;
+    default: return nullptr;
+  }
+}
+#pragma endregion
+
+#pragma region BOMBAS
+BombaPressurizadora_v2 sBMB_Linha("BMBLN", 51, 40, 38, 37, 36, 39, TiposBarramentos::CONTROLADOR, 0, &sPRS_Linha);
+BombaPressurizadora_v2 sBMB_Agitador("BMBAGT", 52, 6, 7, 15, 16, 17, TiposBarramentos::CONTROLADOR, 1);
+
+BombaPressurizadora_v2* ObterBombaPorId(uint8_t idNum) {
+  switch (idNum) {
+    case 51: return &sBMB_Linha;
+    case 52: return &sBMB_Agitador;
+    default: return nullptr;
+  }
+}
+#pragma endregion
+
+
+
+void MostrarLog(String mensagem) {
+  bool _debugMode = false;
+  if (_debugMode) {
+    PrintTela(String("[ATU] ") + mensagem);
+  }
+}
+
+void inicializarDependenciasI2C() {
+  I2CService::IniciarI2C();
+  I2CService::IniciarMUX();
+}
+
+void setup() {
+  delay(5000);
+
+  inicializarDependenciasI2C();
+
+  sPRS_Linha.Inicializar();
+  sFLX_Linha.Inicializar();
+  sMAS_Reservatorio.Inicializar();
+  sMAG_Esquerdo.Inicializar();
+  sMAG_Direito.Inicializar();
+  sMAG_Altura.Inicializar();
+  sBIC_01.Inicializar();
+  sBIC_02.Inicializar();
+  sBIC_03.Inicializar();
+  sBIC_04.Inicializar();
+  sBIC_05.Inicializar();
+  sBIC_06.Inicializar();
+  sBIC_07.Inicializar();
+  sBMB_Linha.Inicializar();
+  sBMB_Agitador.Inicializar();
+
+  // Registrar callback para processar mensagens CAN recebidas
+  canService.setReceiveCallback([](int packetSize, int senderId, CanMessagePosicaoDados posicao, byte* data, int dataLength) {
+    std::vector<uint8_t> fullData;
+    fullData.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));  // Primeiro byte é sempre a posicao
+    for (int i = 0; i < dataLength; i++) {
+      fullData.push_back(data[i]);
+    }
+
+    ProcessarFrameCAN(posicao, fullData);
+  });
+
+  canService.begin();
+}
+
+void loop() {
+  if (!RequisitarDados) {
+    enviarLogsPeriodicamente();
+  }
+
+  sFLX_Linha.Loop();
+  sBMB_Linha.Loop();
+  sBMB_Agitador.Loop();
+
+  delay(1);
+}
+
+// Função para enviar logs do sensor periodicamente
+unsigned long ultimoEnvioLogs = 0;
+const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000;  // 1 segundo
+void enviarLogsPeriodicamente() {
+  unsigned long tempoAtual = millis();
+  // Verifica se o intervalo de 5 segundos já passou
+  if (tempoAtual - ultimoEnvioLogs >= intervaloEnvioLogs) {
+    ultimoEnvioLogs = tempoAtual;  // Atualiza o tempo do último envio
+
+    enviarDadosSensores(canService.ID_Num_sTOD, CanMessagePosicaoDados::DadosAll);
+  }
+}
+
+void enviarDadosSensores(uint8_t id_num, CanMessagePosicaoDados posicao) {
+  if (Conectado || posicao == CanMessagePosicaoDados::Status) {
+    unsigned long startLoop = millis();
+
+    bool enviarStatus = qtdEnviosStatus >= maxEnviosStatus && posicao != CanMessagePosicaoDados::Status;
+    bool todosDados = posicao == CanMessagePosicaoDados::DadosAll;
+    bool todosIDs = id_num == canService.ID_Num_sTOD;
+
+    if (id_num == canService.ID_Num_sMOD) {
+      EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION));
+      return;
+    }
+
+    MostrarLog("Atualizando dados dos sensores...");
+
+    if (todosIDs && enviarStatus) {
+      EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION));
+    }
+
+    ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sPRS_Linha, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+    ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sFLX_Linha, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+    ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sMAS_Reservatorio, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+    ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sMAG_Esquerdo, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+    ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sMAG_Direito, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+    ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sMAG_Altura, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+
+    ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBIC_01, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+    ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBIC_02, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+    ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBIC_03, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+    ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBIC_04, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+    ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBIC_05, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+    ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBIC_06, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+    ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBIC_07, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+    
+    ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBMB_Linha, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+    ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBMB_Agitador, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+    
+
+    if (enviarStatus) {
+      qtdEnviosStatus = 0;
+    }
+    else {
+      qtdEnviosStatus++;
+    }
+
+    latenciaLoop = millis() - startLoop;
+
+    if (posicao == CanMessagePosicaoDados::DadosAll) {
+      EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqDadosFim(latenciaLoop));
+    }
+
+    MostrarLog("Ciclo concluido, latencia de loop: " + String(latenciaLoop));
+  }
+}
+
+void EnviarDadosCAN(std::vector<uint8_t> data) {
+  if (data.size() > 2) {
+    canService.adicionarMensagemFila(data);
+  }
+}
+
+void ProcessarFrameCAN(CanMessagePosicaoDados posicao, std::vector<uint8_t> data) {
+  if (data.size() < 1) return;
+
+  F_Code funcao = canService.FuncaoPorPosicao(posicao);
+
+  switch (funcao) {
+    case F_Code::ReqTx: ProcessarReq(data); break;
+    case F_Code::CmdTx: ProcessarCmd(data); break;
+    case F_Code::CfgTx: ProcessarCfg(data); break;
+  }
+}
+
+void ProcessarReq(std::vector<uint8_t> data) {
+  if (data.size() < 2) return;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
+  uint8_t id = data[1];
+  enviarDadosSensores(id, posicao);
+}
+
+void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
+  if (data.size() < 4) return;
+  std::vector<uint8_t> _chkRx;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
+  uint8_t id = data[1];
+  S_Code componente = DetectarComponente(id);
+  if (componente == S_Code::sMOD) {
+    switch (posicao) {
+      case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
+        if (data.size() < 7) return;
+        bool conectar = data[2] == 1;
+        int taxa = data[3] * 10;
+        bool requisitar = data[4] == 1;
+        int pinoSDA = data[5];
+        int pinoSCL = data[6];
+        
+        _TaxaAmostragem = taxa;
+        RequisitarDados = requisitar;
+
+        if (pinoSDA != PINO_INVALIDO && pinoSCL != PINO_INVALIDO) {
+          if (I2CService::DefinirPinos(pinoSDA, pinoSCL) || !I2CService::I2CIniciado) {
+            inicializarDependenciasI2C();
+          }
+        }
+
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+
+        Conectado = conectar;
+        _chkRx = canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION);
+
+        MostrarLog("Configuracao do modulo concluida");
+        break;
+      }
+    }
+  }
+  
+  EnviarDadosCAN(_chkRx);
+}
+
+void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
+  if (data.size() < 2) return;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
+  uint8_t id = data[1];
+  S_Code componente = DetectarComponente(id);
+  switch (componente) {
+    case sMOD: {
+      if (data.size() < 3) return;
+      switch (posicao) {
+        case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
+          Estado estado = (Estado)data[2];
+          if (estado == Estado::Reset) {
+            delay(100);
+            esp_restart();
+          }
+          break;
+        }
+      }
+      break;
+    }
+    case sBIC: {
+      BicoPulverizador_v2* bico = ObterBicoPorId(id);
+      if (bico == nullptr)
+        return;
+      bico->ProcessarComando(data);
+      break;
+    }
+    case sBMB: {
+      BombaPressurizadora_v2* bomba = ObterBombaPorId(id);
+      if (bomba == nullptr)
+        return;
+      bomba->ProcessarComando(data);
+      break;
+    }
+    default:
+      break;
+  }
+}
+
+S_Code DetectarComponente(uint8_t idNum) {
+  if (idNum == canService.ID_Num_sMOD) return S_Code::sMOD;
+  if (idNum == canService.ID_Num_sTOD) return S_Code::sTOD;
+  if (idNum == canService.ID_Num_sLRA) return S_Code::sLRA;
+  if (idNum >= 11 && idNum <= 20) return S_Code::sPRS;
+  if (idNum >= 21 && idNum <= 30) return S_Code::sFLX;
+  if (idNum >= 31 && idNum <= 40) return S_Code::sMAS;
+  if (idNum >= 41 && idNum <= 50) return S_Code::sMAG;
+  if (idNum >= 51 && idNum <= 60) return S_Code::sBMB;
+  if (idNum >= 61 && idNum <= 60) return S_Code::sBIC;
+  return S_Code::sVZO;
+}

Firmware/Modulos/BicoPulverizadorModel_v2.h

@@ -0,0 +1,228 @@
+#include <ESP32Servo.h>
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "Utils.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
+
+#ifndef BicoPulverizadorModel_v2_h
+#define BicoPulverizadorModel_v2_h
+
+class BicoPulverizador_v2 : public ComponenteCAN {
+  public:
+    BicoPulverizador_v2(
+      const String& id,
+      uint8_t idNum,
+      int pinoSaida,
+      bool atuacaoNivelAlto,
+      TiposBarramentos barramentoSaida,
+      int pinoServo = -1,
+      int anguloMin = 0,
+      int anguloMax = 180,
+      int anguloInicial = 90
+    )
+    : _ID(id),
+      ID_Num(idNum),
+      _pinoSaida(pinoSaida, barramentoSaida, _OUTPUT),
+      _pinoServo(pinoServo),
+      AtuacaoNivelAlto(atuacaoNivelAlto),
+      _anguloMin(anguloMin),
+      _anguloMax(anguloMax),
+      _anguloInicial(anguloInicial) {
+    }
+
+    String _ID;
+    uint8_t ID_Num = 0;
+
+    bool Iniciado = false;
+    bool ServoHabilitado = false;
+    bool AtuacaoNivelAlto = true;
+
+    Estado _Status = Estado::Desligado;
+    int _AnguloAtual = 0;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        MostrarLog("Bico ja inicializado");
+        return;
+      }
+
+      _pinoSaida.Conectar(!AtuacaoNivelAlto);
+      bool saidaOk = _pinoSaida.Definido();
+
+      ServoHabilitado = false;
+
+      if (_pinoServo >= 0) {
+        try {
+          _servo.attach(_pinoServo);
+          _servo.write(_anguloInicial);
+          _AnguloAtual = _anguloInicial;
+          ServoHabilitado = true;
+          MostrarLog("Servo iniciado no pino " + String(_pinoServo));
+        } catch (...) {
+          ServoHabilitado = false;
+          _AnguloAtual = 0;
+          MostrarLog("Falha ao iniciar servo");
+        }
+      } else {
+        _AnguloAtual = 0;
+        MostrarLog("Bico sem servo");
+      }
+
+      if (saidaOk) {
+        DesativarSaidaFisica();
+        _Status = Desligado;
+        Iniciado = true;
+        MostrarLog("Bico iniciado com sucesso");
+      } else {
+        Iniciado = false;
+        MostrarLog("Falha ao iniciar bico");
+      }
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        MostrarLog("Bico nao esta inicializado");
+        return;
+      }
+
+      DesativarSaidaFisica();
+
+      if (ServoHabilitado) {
+        _servo.detach();
+        ServoHabilitado = false;
+      }
+
+      _pinoSaida.Desconectar();
+
+      Iniciado = false;
+      _Status = Desligado;
+      _AnguloAtual = 0;
+
+      MostrarLog("Bico desligado");
+    }
+
+    void AtualizarStatus(Estado novoEstado, int novoAngulo = -1) {
+      if (!Iniciado) {
+        MostrarLog("Ignorando comando: bico nao iniciado");
+        return;
+      }
+
+      bool saidaFisica = (novoEstado == Ligado);
+      if (!AtuacaoNivelAlto) {
+        saidaFisica = !saidaFisica;
+      }
+
+      _pinoSaida.set(saidaFisica);
+      _Status = novoEstado;
+
+      if (ServoHabilitado && novoAngulo >= 0) {
+        novoAngulo = LimitarAngulo(novoAngulo);
+        _servo.write(novoAngulo);
+        _AnguloAtual = novoAngulo;
+      }
+
+      MostrarLog("Status atualizado | ligado=" + String((int)_Status) + " ang=" + String(_AnguloAtual));
+    }
+
+    void Ligar(int angulo = -1) {
+      AtualizarStatus(Ligado, angulo);
+    }
+
+    void DesligarBico(int angulo = -1) {
+      AtualizarStatus(Desligado, angulo);
+    }
+
+    void AtualizarLeitura() {
+      if (!Iniciado) return;
+
+      bool estadoFisico = _pinoSaida.get();
+      bool estadoLogico = AtuacaoNivelAlto ? estadoFisico : !estadoFisico;
+      _Status = estadoLogico ? Ligado : Desligado;
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      AtualizarLeitura();
+    }
+
+    bool ProcessarComando(const std::vector<uint8_t>& data) {
+      if (data.size() < 3) {
+        MostrarLog("Comando invalido");
+        return false;
+      }
+
+      CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
+      uint8_t idNum = data[1];
+
+      if (idNum != ID_Num) {
+        return false;
+      }
+
+      switch (posicao) {
+        case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
+          Estado novoEstado = (Estado)data[2];
+          int novoAngulo = (data.size() > 3) ? (int)data[3] : -1;
+          AtualizarStatus(novoEstado, novoAngulo);
+          return true;
+        }
+
+        default:
+          return false;
+      }
+    }
+
+    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
+      std::vector<uint8_t> data;
+      data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
+      data.push_back(ID_Num);
+
+      switch (posicao) {
+        case CanMessagePosicaoDados::Status: {
+          data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
+          data.push_back(ServoHabilitado ? 1 : 0);
+          break;
+        }
+
+        case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
+          AtualizarLeitura();
+          data.push_back(static_cast<uint8_t>(_Status));
+          data.push_back(static_cast<uint8_t>(ServoHabilitado ? _AnguloAtual : 0));
+          break;
+        }
+
+        default:
+          break;
+      }
+
+      return data;
+    }
+
+  private:
+    bool DebugMode = false;
+
+    PinoModel _pinoSaida;
+    Servo _servo;
+
+    int _pinoServo = -1;
+    int _anguloMin = 0;
+    int _anguloMax = 180;
+    int _anguloInicial = 90;
+
+    int LimitarAngulo(int valor) {
+      if (valor < _anguloMin) return _anguloMin;
+      if (valor > _anguloMax) return _anguloMax;
+      return valor;
+    }
+
+    void DesativarSaidaFisica() {
+      bool saidaFisica = AtuacaoNivelAlto ? false : true;
+      _pinoSaida.set(saidaFisica);
+    }
+
+    void MostrarLog(String mensagem) {
+      if (DebugMode) {
+        PrintTela("[BIC " + _ID + "] " + mensagem);
+      }
+    }
+};
+
+#endif

Firmware/Modulos/BombaPressurizadoraModel_v2.h

@@ -0,0 +1,291 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "Utils.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
+#include "SensorPressaoModel_v2.h"
+
+#ifndef BombaPressurizadoraModel_v2_h
+#define BombaPressurizadoraModel_v2_h
+
+class BombaPressurizadora_v2 : public ComponenteCAN {
+  public:
+    BombaPressurizadora_v2(
+      const String& id,
+      uint8_t idNum,
+      int pinoEN,
+      int pinoCS,
+      int pinoINA,
+      int pinoINB,
+      int pinoPWM,
+      TiposBarramentos barramento = CONTROLADOR,
+      int canalPwm = 0,
+      SensorPressao_v2* sensor = nullptr,
+      int pressaoInicial = 0
+    )
+    : _ID(id),
+      ID_Num(idNum),
+      _pinoEN(pinoEN, barramento, _OUTPUT),
+      _pinoCS(pinoCS, barramento, _INPUT),
+      _pinoINA(pinoINA, barramento, _OUTPUT),
+      _pinoINB(pinoINB, barramento, _OUTPUT),
+      _pinoPWM(pinoPWM, barramento, _PWM),
+      _canal(canalPwm),
+      sensorPressao(sensor),
+      _PressaoSP(pressaoInicial) {
+    }
+
+    String _ID;
+    uint8_t ID_Num = 0;
+
+    PinoModel _pinoEN;
+    PinoModel _pinoCS;
+    PinoModel _pinoINA;
+    PinoModel _pinoINB;
+    PinoModel _pinoPWM;
+
+    int _canal = 0;
+
+    float _Kp = 3.0;
+    float _Ki = 2.2;
+    float _Kd = 0.5;
+    int histerese = 3;
+
+    int ZeroRampa = 0;
+    int RampaMax = 1023;
+
+    bool Iniciado = false;
+    bool MalhaFechada = false;
+    bool bombaDesligadaPorPressao = false;
+
+    SensorPressao_v2* sensorPressao = nullptr;
+
+    Estado EstadoLeitura = Estado::Desligado;
+    double PotenciaLeitura = 0;
+    double PercentualPotenciaLeitura = 0;
+
+    Estado _EstadoControle = Estado::Desligado;
+    double _PressaoSP = 0;
+
+    void VincularSensorPressao(SensorPressao_v2* sensor) {
+      sensorPressao = sensor;
+      MalhaFechada = (sensorPressao != nullptr);
+    }
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        MostrarLog("Bomba ja inicializada");
+        return;
+      }
+
+      MalhaFechada = (sensorPressao != nullptr);
+
+      _pinoEN.Conectar(false);
+      _pinoCS.Conectar();
+      _pinoINA.Conectar(false);
+      _pinoINB.Conectar(true);
+      _pinoPWM.Conectar(0);
+
+      if (_pinoPWM.Definido()) {
+        ledcSetup(_canal, 1000, 10);
+        ledcAttachPin(_pinoPWM.num, _canal);
+        ledcWrite(_canal, 0);
+      }
+
+      Iniciado =
+        _pinoEN.Definido() &&
+        _pinoINA.Definido() &&
+        _pinoINB.Definido() &&
+        _pinoPWM.Definido();
+
+      if (Iniciado) {
+        _EstadoControle = Estado::Desligado;
+        PotenciaLeitura = 0;
+        PercentualPotenciaLeitura = 0;
+        EstadoLeitura = Estado::Desligado;
+        bombaDesligadaPorPressao = false;
+        MostrarLog(String("Bomba iniciada | malha ") + (MalhaFechada ? "fechada" : "aberta"));
+      } else {
+        MostrarLog("Falha ao iniciar bomba");
+      }
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        MostrarLog("Bomba nao esta inicializada");
+        return;
+      }
+
+      _EstadoControle = Estado::Desligado;
+      AplicarSaida(false, 0);
+
+      _pinoPWM.Desconectar();
+      _pinoEN.Desconectar();
+      _pinoCS.Desconectar();
+      _pinoINA.Desconectar();
+      _pinoINB.Desconectar();
+
+      PotenciaLeitura = 0;
+      PercentualPotenciaLeitura = 0;
+      EstadoLeitura = Estado::Desligado;
+      bombaDesligadaPorPressao = false;
+      Iniciado = false;
+
+      MostrarLog("Bomba desligada");
+    }
+
+    void AtualizarControle(Estado novoEstado, double pressaoSP = -1) {
+      if (!Iniciado) {
+        MostrarLog("Ignorando comando: bomba nao iniciada");
+        return;
+      }
+
+      _EstadoControle = novoEstado;
+
+      if (pressaoSP >= 0) {
+        _PressaoSP = pressaoSP;
+      }
+
+      if (_EstadoControle == Estado::Desligado) {
+        bombaDesligadaPorPressao = false;
+        AplicarSaida(false, 0);
+      } else {
+        AplicarSaida(true, PotenciaLeitura);
+      }
+
+      AtualizarLeitura();
+    }
+
+    void Loop() {
+      if (!Iniciado) return;
+
+      double pressaoAtual = 0;
+
+      if (MalhaFechada && sensorPressao != nullptr) {
+        sensorPressao->RequisitarDados();
+        pressaoAtual = sensorPressao->Pressao;
+
+        if (pressaoAtual >= (_PressaoSP + histerese)) {
+          bombaDesligadaPorPressao = true;
+        } else if (pressaoAtual <= (_PressaoSP - histerese)) {
+          bombaDesligadaPorPressao = false;
+        }
+      }
+
+      if (_EstadoControle == Estado::Desligado) {
+        PotenciaLeitura = ZeroRampa;
+      } else {
+        if (MalhaFechada) {
+          PotenciaLeitura = bombaDesligadaPorPressao ? ZeroRampa : RampaMax;
+        } else {
+          PotenciaLeitura = RampaMax;
+        }
+      }
+
+      AplicarSaida(_EstadoControle == Estado::Desligado, PotenciaLeitura);
+      AtualizarLeitura();
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      AtualizarLeitura();
+    }
+
+    bool ProcessarComando(const std::vector<uint8_t>& data) {
+      if (data.size() < 3) {
+        MostrarLog("Comando invalido");
+        return false;
+      }
+
+      CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
+      uint8_t idNum = data[1];
+
+      if (idNum != ID_Num) {
+        return false;
+      }
+
+      switch (posicao) {
+        case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
+          Estado novoEstado = (Estado)data[2];
+          double pressao = (data.size() > 3) ? (double)data[3] : _PressaoSP;
+          AtualizarControle(novoEstado, pressao);
+          return true;
+        }
+
+        default:
+          return false;
+      }
+    }
+
+    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
+      std::vector<uint8_t> data;
+      data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
+      data.push_back(ID_Num);
+
+      switch (posicao) {
+        case CanMessagePosicaoDados::Status: {
+          data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
+          data.push_back(MalhaFechada ? 1 : 0);
+          break;
+        }
+
+        case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
+          AtualizarLeitura();
+          data.push_back(static_cast<uint8_t>(EstadoLeitura));
+          data.push_back(static_cast<uint8_t>((int)PercentualPotenciaLeitura));
+          data.push_back(static_cast<uint8_t>((int)_PressaoSP));
+
+          int pressaoAtual = 0;
+          if (sensorPressao != nullptr) {
+            pressaoAtual = (int)sensorPressao->Pressao;
+          }
+          data.push_back(static_cast<uint8_t>(pressaoAtual));
+          break;
+        }
+      }
+
+      return data;
+    }
+
+  private:
+    bool DebugMode = false;
+
+    void AplicarSaida(bool ligado, int pwm) {
+      if (!Iniciado && pwm != 0) return;
+
+      _pinoEN.set(ligado);
+
+      if (ligado) {
+        _pinoINA.set(false);
+        _pinoINB.set(true);
+      } else {
+        _pinoINA.set(false);
+        _pinoINB.set(false);
+        pwm = 0;
+      }
+
+      pwm = LimitarPWM(pwm);
+      ledcWrite(_canal, pwm);
+    }
+
+    int LimitarPWM(int valor) {
+      if (valor < ZeroRampa) return ZeroRampa;
+      if (valor > RampaMax) return RampaMax;
+      return valor;
+    }
+
+    void AtualizarLeitura() {
+      if (!Iniciado) return;
+
+      EstadoLeitura = _pinoEN.get() ? Ligado : Desligado;
+      PercentualPotenciaLeitura = (RampaMax > 0)
+        ? (PotenciaLeitura / (double)RampaMax) * 100.0
+        : 0.0;
+    }
+
+    void MostrarLog(String mensagem) {
+      if (DebugMode) {
+        PrintTela("[BMB " + _ID + "] " + mensagem);
+      }
+    }
+};
+
+#endif

Firmware/Modulos/SensorFluxoModel_v2.h

@@ -0,0 +1,170 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
+
+#ifndef SensorFluxoModel_v2_h
+#define SensorFluxoModel_v2_h
+
+class SensorFluxo_v2 : public ComponenteCAN {
+  public:
+    SensorFluxo_v2(
+      const String& id,
+      uint8_t idNum,
+      int pino,
+      TiposBarramentos barramento = CONTROLADOR
+    )
+    : _ID(id),
+      ID_Num(idNum),
+      _pino(pino, barramento, _INPUT, DIGITAL) {
+    }
+
+    String _ID;
+    uint8_t ID_Num = 0;
+    PinoModel _pino;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    unsigned long tempoAnterior = 0;
+    unsigned int _Pulsos = 0;
+    unsigned long _PeriodoTotal = 0;
+    bool ultimaLeitura = false;
+
+    unsigned int _PulsosLeitura = 0;
+    unsigned long _PeriodoTotalLeitura = 0;
+    float _Vazao = 0.0f;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        MostrarLog("Sensor ja inicializado");
+        return;
+      }
+
+      _pino.Conectar();
+      Iniciado = _pino.Definido();
+
+      if (Iniciado) {
+        ResetarEstado();
+        MostrarLog("Sensor iniciado");
+      } else {
+        MostrarLog("Sensor nao iniciado");
+      }
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        MostrarLog("Sensor nao esta inicializado");
+        return;
+      }
+
+      _pino.Desconectar();
+      ResetarEstado();
+
+      _PulsosLeitura = 0;
+      _PeriodoTotalLeitura = 0;
+      _Vazao = 0.0f;
+      Iniciado = false;
+
+      MostrarLog("Sensor desligado");
+    }
+
+    void Loop() {
+      if (!Iniciado) return;
+
+      bool leituraAtual = (_pino.get() == 1);
+
+      if (leituraAtual != ultimaLeitura) {
+        if (leituraAtual && !ultimaLeitura) {
+          unsigned long tempoAtual = millis();
+          unsigned long intervalo = tempoAtual - tempoAnterior;
+          tempoAnterior = tempoAtual;
+
+          _Pulsos++;
+          _PeriodoTotal += intervalo;
+        }
+
+        ultimaLeitura = leituraAtual;
+      }
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      AtualizarLeitura();
+    }
+
+    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
+      std::vector<uint8_t> data;
+      data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
+      data.push_back(ID_Num);
+
+      switch (posicao) {
+        case CanMessagePosicaoDados::Status: {
+          data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
+          break;
+        }
+
+        case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
+          AtualizarLeitura();
+
+          uint16_t vazaoEscalada = (uint16_t)(_Vazao * 100.0f);
+
+          data.push_back((uint8_t)_PulsosLeitura);
+          data.push_back((uint8_t)(_PeriodoTotalLeitura >> 8));
+          data.push_back((uint8_t)(_PeriodoTotalLeitura & 0xFF));
+          data.push_back((uint8_t)(vazaoEscalada >> 8));
+          data.push_back((uint8_t)(vazaoEscalada & 0xFF));
+          break;
+        }
+
+        default:
+          break;
+      }
+
+      return data;
+    }
+
+  private:
+    bool DebugMode = false;
+
+    void AtualizarLeitura() {
+      if (!Iniciado) return;
+
+      _PulsosLeitura = _Pulsos;
+      _PeriodoTotalLeitura = _PeriodoTotal;
+      _Vazao = CalcularVazao(_Pulsos, _PeriodoTotal);
+
+      ReiniciarAmostragem();
+    }
+
+    void ResetarEstado() {
+      _Pulsos = 0;
+      _PeriodoTotal = 0;
+      tempoAnterior = millis();
+      ultimaLeitura = (_pino.get() == 1);
+    }
+
+    void ReiniciarAmostragem() {
+      _Pulsos = 0;
+      _PeriodoTotal = 0;
+      tempoAnterior = millis();
+    }
+
+    float CalcularVazao(uint16_t pulsos, unsigned long periodoMs) {
+      if (periodoMs == 0) return 0.0f;
+
+      float frequenciaHz = ((float)pulsos) * 1000.0f / (float)periodoMs;
+
+      float q_L_min = (frequenciaHz + 3.0f) / 8.1f;
+      if (q_L_min < 0.0f) q_L_min = 0.0f;
+      if (q_L_min > 10.0f) q_L_min = 10.0f;
+
+      float q_mL_s = q_L_min * (1000.0f / 60.0f);
+      return q_mL_s;
+    }
+
+    void MostrarLog(String mensagem) {
+      if (DebugMode) {
+        PrintTela("[FLX " + _ID + "] " + mensagem);
+      }
+    }
+};
+
+#endif

Firmware/Modulos/SensorMassaModel_v2.h

@@ -0,0 +1,168 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "Utils.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
+#include "HX711.h"
+#include <SimpleKalmanFilter.h>
+
+#ifndef SensorMassaModel_v2_h
+#define SensorMassaModel_v2_h
+
+class SensorMassa_v2 : public ComponenteCAN {
+  public:
+    SensorMassa_v2(
+      const String& id,
+      uint8_t idNum,
+      int pinoDT,
+      int pinoSCK,
+      TiposBarramentos barramento = CONTROLADOR,
+      long offsetHx = 1996283,
+      float escalaHx = 50857.316406,
+      float offsetMassa = 0.0
+    )
+    : _ID(id),
+      ID_Num(idNum),
+      _pinoDT(pinoDT, barramento, _INPUT, DIGITAL),
+      _pinoSCK(pinoSCK, barramento, _OUTPUT),
+      _Offset(offsetHx),
+      _Escala(escalaHx),
+      _OffsetMassa(offsetMassa),
+      filtro(0.05, 0.05, 0.25) {
+    }
+
+    String _ID;
+    uint8_t ID_Num = 0;
+
+    PinoModel _pinoDT;
+    PinoModel _pinoSCK;
+
+    long _Offset = 1996283;
+    float _Escala = 50857.316406f;
+    float _OffsetMassa = 0.0f;
+
+    HX711 balanca;
+    SimpleKalmanFilter filtro;
+
+    float Massa = 0.0f;
+    float leitura = 0.0f;
+    float leituraCorrigida = 0.0f;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        MostrarLog("Sensor ja inicializado");
+        return;
+      }
+
+      _pinoDT.Conectar();
+      _pinoSCK.Conectar(false);
+
+      if (_pinoDT.Definido() && _pinoSCK.Definido()) {
+        balanca.begin(_pinoDT.num, _pinoSCK.num);
+        balanca.set_offset(_Offset);
+        balanca.set_scale(_Escala);
+
+        leitura = 0.0f;
+        leituraCorrigida = 0.0f;
+        Massa = 0.0f;
+
+        Iniciado = true;
+        MostrarLog("Sensor iniciado");
+      } else {
+        Iniciado = false;
+        MostrarLog("Sensor nao iniciado");
+      }
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        MostrarLog("Sensor nao esta inicializado");
+        return;
+      }
+
+      _pinoDT.Desconectar();
+      _pinoSCK.Desconectar();
+
+      leitura = 0.0f;
+      leituraCorrigida = 0.0f;
+      Massa = 0.0f;
+      Iniciado = false;
+
+      MostrarLog("Sensor desligado");
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      AtualizarLeitura();
+    }
+
+    void AtualizarLeitura() {
+      if (!Iniciado) return;
+
+      if (!balanca.is_ready()) {
+        MostrarLog("HX711 nao pronto");
+        return;
+      }
+
+      leitura = balanca.get_units(5);
+
+      float valor = -leitura;
+      valor += _OffsetMassa;
+      leituraCorrigida = valor;
+
+      Massa = filtro.updateEstimate(leituraCorrigida);
+
+      if (Massa < 0.0f) Massa = 0.0f;
+    }
+
+    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
+      std::vector<uint8_t> data;
+      data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
+      data.push_back(ID_Num);
+
+      switch (posicao) {
+        case CanMessagePosicaoDados::Status: {
+          data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
+          break;
+        }
+
+        case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
+          AtualizarLeitura();
+
+          uint16_t leituraEscalada = EscalarFloat2Bytes(leituraCorrigida);
+          uint16_t massaEscalada = EscalarFloat2Bytes(Massa);
+
+          data.push_back((uint8_t)(leituraEscalada >> 8));
+          data.push_back((uint8_t)(leituraEscalada & 0xFF));
+          data.push_back((uint8_t)(massaEscalada >> 8));
+          data.push_back((uint8_t)(massaEscalada & 0xFF));
+          break;
+        }
+
+        default:
+          break;
+      }
+
+      return data;
+    }
+
+  private:
+    bool DebugMode = false;
+
+    uint16_t EscalarFloat2Bytes(float valor) {
+      if (valor < 0.0f) valor = 0.0f;
+
+      float escalado = valor * 100.0f;
+      if (escalado > 65535.0f) escalado = 65535.0f;
+
+      return (uint16_t)(escalado);
+    }
+
+    void MostrarLog(String mensagem) {
+      if (DebugMode) {
+        PrintTela("[MAS " + _ID + "] " + mensagem);
+      }
+    }
+};
+
+#endif

Firmware/Modulos/SensorPressaoModel_v2.h

@@ -0,0 +1,143 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "Utils.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
+#include <SimpleKalmanFilter.h>
+
+#ifndef SensorPressaoModel_v2_h
+#define SensorPressaoModel_v2_h
+
+class SensorPressao_v2 : public ComponenteCAN {
+  public:
+    SensorPressao_v2(
+      const String& id,
+      uint8_t idNum,
+      int pino,
+      TiposBarramentos barramento = TiposBarramentos::CONTROLADOR,
+      double vmin = 0.0,
+      double vmax = 4.5,
+      double pmax = 174.045
+    )
+    : _ID(id),
+      ID_Num(idNum),
+      _pino(pino, barramento, TiposPinos::_INPUT, TiposLeituras::ANALOGICO),
+      _Vmin(vmin),
+      _Vmax(vmax),
+      _Pmax(pmax),
+      filtro(2, 2, 0.01) {
+    }
+
+    String _ID;
+    uint8_t ID_Num = 0;
+    PinoModel _pino;
+
+    double _Vmin = 0.0;
+    double _Vmax = 4.5;
+    double _Pmax = 174.045;
+
+    int leitura = 0;
+    double Tensao = 0.0;
+    double Pressao = 0.0;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        MostrarLog("Sensor ja inicializado");
+        return;
+      }
+
+      leitura = 0;
+      Tensao = 0.0;
+      Pressao = 0.0;
+
+      _pino.Conectar();
+      Iniciado = _pino.Definido();
+
+      if (Iniciado) {
+        MostrarLog("Sensor iniciado");
+      } else {
+        MostrarLog("Sensor nao iniciado");
+      }
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        MostrarLog("Sensor nao esta inicializado");
+        return;
+      }
+
+      _pino.Desconectar();
+
+      Iniciado = false;
+      leitura = 0;
+      Tensao = 0.0;
+      Pressao = 0.0;
+
+      MostrarLog("Sensor desligado");
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      AtualizarLeitura();
+    }
+
+    void AtualizarLeitura() {
+      if (!Iniciado) return;
+
+      leitura = _pino.get();
+      double leituraFiltrada = filtro.updateEstimate(leitura);
+
+      Tensao = fmap(leituraFiltrada, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
+      Pressao = fmap(Tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
+
+      if (Pressao < 0) Pressao = 0;
+      if (Pressao > _Pmax) Pressao = _Pmax;
+    }
+
+    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
+      std::vector<uint8_t> data;
+      data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
+      data.push_back(ID_Num);
+
+      switch (posicao) {
+        case CanMessagePosicaoDados::Status: {
+          data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
+          break;
+        }
+
+        case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
+          AtualizarLeitura();
+
+          uint16_t pressaoEscalada = (uint16_t)(Pressao * 100.0);
+          uint16_t tensaoEscalada = (uint16_t)(Tensao * 1000.0);
+
+          data.push_back((uint8_t)(leitura >> 8));
+          data.push_back((uint8_t)(leitura & 0xFF));
+
+          data.push_back((uint8_t)(pressaoEscalada >> 8));
+          data.push_back((uint8_t)(pressaoEscalada & 0xFF));
+
+          data.push_back((uint8_t)(tensaoEscalada >> 8));
+          data.push_back((uint8_t)(tensaoEscalada & 0xFF));
+          break;
+        }
+
+        default:
+          break;
+      }
+
+      return data;
+    }
+
+  private:
+    bool DebugMode = false;
+    SimpleKalmanFilter filtro;
+
+    void MostrarLog(String mensagem) {
+      if (DebugMode) {
+        PrintTela("[PRS " + _ID + "] " + mensagem);
+      }
+    }
+};
+
+#endif