diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/145b1290-1be5-4746-8892-0221f065b23f.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/145b1290-1be5-4746-8892-0221f065b23f.vsidx
new file mode 100644
index 000000000..52fb91d46
Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/145b1290-1be5-4746-8892-0221f065b23f.vsidx differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/2838acc7-9e38-4902-808b-c533543c9144.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/2838acc7-9e38-4902-808b-c533543c9144.vsidx
new file mode 100644
index 000000000..42e1496cb
Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/2838acc7-9e38-4902-808b-c533543c9144.vsidx differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/75149099-942d-435d-ae46-1264c1c34211.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/75149099-942d-435d-ae46-1264c1c34211.vsidx
deleted file mode 100644
index 0bc80ac50..000000000
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/75149099-942d-435d-ae46-1264c1c34211.vsidx and /dev/null differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/757555d9-60e7-44be-bb14-92af11ec6fbe.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/757555d9-60e7-44be-bb14-92af11ec6fbe.vsidx
deleted file mode 100644
index 4d6a37fe0..000000000
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/757555d9-60e7-44be-bb14-92af11ec6fbe.vsidx and /dev/null differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
index 1fb689700..0195177db 100644
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo and b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj b/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj
index 3dc2b8377..3fedc8f09 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj
+++ b/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj
@@ -431,11 +431,9 @@
     <Compile Include="Models\MKS057DModel.cs" />
     <Compile Include="Models\ModbusModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Modules\AtuadorModel.cs" />
-    <Compile Include="Models\Modules\DirecionalModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Modules\DispositivoBaseModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Enums.cs" />
     <Compile Include="Models\GeneralJoystick.cs" />
-    <Compile Include="Models\Modules\MovimentacaoModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Modules\MovimentacaoUnificadoModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Modules\PinoutModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Modules\SensoriamentoModel.cs" />
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirPlot.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirPlot.cs
index 2da0e3e3e..0008a1539 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirPlot.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirPlot.cs
@@ -35,149 +35,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Direcional
 
         private void DesenharGraficos(object sender, PaintEventArgs e)
         {
-            PictureBox pic = (PictureBox)sender;
-            var Motor = ((DirecionalModel)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(d => d.Dispositivo == T_Code.Dir).Dados).Motores.FirstOrDefault(m => m.ID == pic.Name.Replace("pic", ""));
-
-            Label lbl = Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == pic.Name.Replace("pic", "lbl"));
-            lbl.Text = "SP: " + ((Motor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * Motor.Angulo_SP).ToString("00") + "º - Angulo: " + Motor.Angulo.ToString("00") + "º - Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Motor.Sentido);
-
-            // Use o objeto Graphics para desenhar a representação do motor
-            Graphics g = e.Graphics;
-
-            int centerX = pic.Width / 2;
-            int centerY = pic.Height / 2;
-            int radius = Math.Min(centerX, centerY) - 30;
-
-            // Desenhe o círculo para representar o motor
-            g.DrawEllipse(Pens.Black, centerX - radius, centerY - radius, 2 * radius, 2 * radius);
-
-
-
-            // Desenhe a linha externa (set point)
-            double setPointAngleInRadians = (Motor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * ((Motor.Angulo_SP * Math.PI) / 180);
-            int setPointX = centerX + (int)((radius + 10) * Math.Sin(setPointAngleInRadians));
-            int setPointY = centerY - (int)((radius + 10) * Math.Cos(setPointAngleInRadians));
-            g.DrawLine(Pens.Green, centerX, centerY, setPointX, setPointY);
-
-            // Desenhe a seta que indica o sentido
-            int arrowLength = 15; // Comprimento da seta
-
-            if (Motor.Sentido_SP == Sentido.Horario)
-            {
-                // Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
-                Point arrowStart = new Point(setPointX, setPointY);
-                Point arrowEnd = new Point(setPointX + arrowLength, setPointY);
-                g.DrawLine(Pens.Green, arrowStart, arrowEnd);
-
-                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a direita
-                Point arrowPoint1 = new Point(setPointX + arrowLength - 5, setPointY - 5);
-                Point arrowPoint2 = new Point(setPointX + arrowLength - 5, setPointY + 5);
-                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint1);
-                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint2);
-            }
-            else
-            {
-                // Desenhe uma seta para a esquerda (sentido anti-horário)
-                Point arrowStart = new Point(setPointX, setPointY);
-                Point arrowEnd = new Point(setPointX - arrowLength, setPointY);
-                g.DrawLine(Pens.Green, arrowStart, arrowEnd);
-
-                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a esquerda
-                Point arrowPoint1 = new Point(setPointX - arrowLength + 5, setPointY - 5);
-                Point arrowPoint2 = new Point(setPointX - arrowLength + 5, setPointY + 5);
-                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint1);
-                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint2);
-            }
-
-
-
-            // Desenhe uma linha para representar a posição do eixo do motor
-            double angleInRadians = (Motor.Angulo * Math.PI) / 180;
-            int x = centerX + (int)(radius * Math.Sin(angleInRadians));
-            int y = centerY - (int)(radius * Math.Cos(angleInRadians));
-            g.DrawLine(Pens.Red, centerX, centerY, x, y);
-
-            // Desenhe a seta que indica o sentido
-            if (Motor.Sentido == Sentido.Horario)
-            {
-                // Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
-                Point arrowStart = new Point(x, y);
-                Point arrowEnd = new Point(x + arrowLength, y);
-                g.DrawLine(Pens.Red, arrowStart, arrowEnd);
-
-                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a direita
-                Point arrowPoint1 = new Point(x + arrowLength - 5, y - 5);
-                Point arrowPoint2 = new Point(x + arrowLength - 5, y + 5);
-                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint1);
-                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint2);
-            }
-            else
-            {
-                // Desenhe uma seta para a esquerda (sentido anti-horário)
-                Point arrowStart = new Point(x, y);
-                Point arrowEnd = new Point(x - arrowLength, y);
-                g.DrawLine(Pens.Red, arrowStart, arrowEnd);
-
-                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a esquerda
-                Point arrowPoint1 = new Point(x - arrowLength + 5, y - 5);
-                Point arrowPoint2 = new Point(x - arrowLength + 5, y + 5);
-                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint1);
-                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint2);
-            }
-
-
-
-            // Desenhe os pontos nos angulos fixos
-            int radiusCircle = 5;
-            for (int i = 0; i < 4; i++)
-            {
-                double angle = ((i * 90) * Math.PI) / 180;
-                int xA = centerX + (int)((radius) * Math.Sin(angle)); // Adicione 20 para afastar do círculo principal
-                int yA = centerY - (int)((radius) * Math.Cos(angle)); // Adicione 20 para afastar do círculo principal
-
-                Rectangle rect = new Rectangle(xA - radiusCircle, yA - radiusCircle, 2 * radiusCircle, 2 * radiusCircle);
-                bool Acionado =
-                    Motor.Ref000 && i == 0 ||
-                    Motor.Ref090 && i == 1 ||
-                    Motor.Ref180 && i == 2 ||
-                    Motor.Ref270 && i == 3;
-                using (SolidBrush brush = new SolidBrush(Acionado ? Color.Red : Color.DarkRed))
-                {
-                    g.FillEllipse(brush, rect);
-                }
-
-                string angleText = ((i * 90).ToString() + "°");
-                SizeF textSize = g.MeasureString(angleText, Font);
-
-                float textX = xA;
-                float textY = yA;
-                float textOffset = 12;
-
-                // Ajuste as coordenadas do texto com base no ângulo
-                if (angle == 0)
-                {
-                    textX -= textSize.Width / 2;
-                    textY -= textSize.Height - (textOffset * 2);
-                }
-                else if (angle == Math.PI / 2)
-                {
-                    textX -= textSize.Width + textOffset;
-                    textY -= textSize.Height / 2;
-                }
-                else if (angle == Math.PI)
-                {
-                    textX -= textSize.Width / 2;
-                    textY -= (textOffset * 2);
-                }
-                else if (angle == 3 * Math.PI / 2)
-                {
-                    textX += textOffset;
-                    textY -= textSize.Height / 2;
-                }
-
-                g.DrawString(angleText, Font, Brushes.Black, textX, textY);
-            }
-
+            
         }
 
         private void frmDirPlot_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
@@ -188,14 +46,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Direcional
 
         private void btnReferenciar_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            string ID = ((Button)sender).Name.Substring(3, 2);
-            var DispCon = Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x._Porta.IsOpen && x.Dispositivo == T_Code.Dir).ToList();
-            foreach (var Dispositivo in DispCon)
-            {
-                var Motor = ((DirecionalModel)Dispositivo.Dados).Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
-                string Comando = Motor.ProtocoloComando(Direcao.Parado, true);
-                Dispositivo.AdicionarMensagemFila(((DirecionalModel)Dispositivo.Dados).Modulo_ID, Comando, true, false);
-            }
+            
         }
 
     }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs
index 689835f31..dd3c7e2ce 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs
@@ -430,7 +430,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
         private void tkbVelocidade_Scroll(object sender, EventArgs e)
         {
             double RPM = (tkbVelocidade.Value / 100.0) * VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda;
-            double Velocidade = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(RPM);
+            double Velocidade = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(RPM);
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP = tkbVelocidade.Value;
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs
index bf8ffe9b9..21f6c3fdc 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs
@@ -591,7 +591,7 @@
         private System.Windows.Forms.Label lblOperacaoLiberada;
         private System.Windows.Forms.Label lblCodigoFalha;
         private System.Windows.Forms.PictureBox picWifi;
-        private System.Windows.Forms.ProgressBar pgbAtualizacaoArquivos;
         public System.Windows.Forms.Label lblProgressoAtualizacao;
+        public System.Windows.Forms.ProgressBar pgbAtualizacaoArquivos;
     }
 }
\ No newline at end of file
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs
index 3e8db85c1..5b9b0c262 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs
@@ -16,7 +16,6 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
     public partial class frmIHM : Form
     {
         AsyncTaskTimerModel tmrDispositivos;
-        AsyncTaskTimerModel tmrAtualizacaoArquivos;
         public ulong CodFalha = 0;
 
         public frmIHM()
@@ -97,23 +96,13 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
         private void frmIHM_Load(object sender, EventArgs e)
         {
             lblVersao.Text = "v " + Variaveis.Versao;
-            tmrDispositivos = new AsyncTaskTimerModel("tmrDispositivos", tmrDispositivos_Tick, 5000, this);
-            tmrDispositivos.Start();
 
-            tmrAtualizacaoArquivos = new AsyncTaskTimerModel("tmrAtualizacaoArquivos", tmrAtualizacaoArquivos_Tick, 300, this);
-            tmrAtualizacaoArquivos.Start();
+            tmrDispositivos = new AsyncTaskTimerModel("tmrDispositivos", tmrDispositivos_Tick, 1000, this);
+            tmrDispositivos.Start();
 
             lblCodigoFalha.Click += LblCodigoFalha_Click;
         }
 
-        private async Task tmrAtualizacaoArquivos_Tick()
-        {
-            lblProgressoAtualizacao.Text = VersionamentoService.AtualizandoArquivos ? $"({VersionamentoService.ProgressoAtualizacao.ToString("0.00")}%) Atualizando arquivos..." : VersionamentoService.ResultadoAtualizacao;
-            pgbAtualizacaoArquivos.Value = (int)VersionamentoService.ProgressoAtualizacao;
-
-            tmrAtualizacaoArquivos.SetInterval(VersionamentoService.AtualizandoArquivos ? 300 : 5000);
-        }
-        
         private async Task tmrDispositivos_Tick()
         {
             CodFalha = Variaveis.OperacaoEmAndamento.RetornaCodigoFalha();
@@ -169,8 +158,6 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             lblOperacaoLiberada.ForeColor = opLiberada ? Color.Green : Color.Red;
             lblCodigoFalha.Text = $"Código de Falha: {CodFalha}";
             picWifi.Image = APIService.HasInternet ? Resources.wifi_on : Resources.wifi_off;
-
-            await FuncoesGlobais.SafeExecuteAsync(() => SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB());
         }
 
         private void LblCodigoFalha_Click(object sender, EventArgs e)
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmInicioOperacao.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmInicioOperacao.cs
index 8f2489c81..25d527b79 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmInicioOperacao.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmInicioOperacao.cs
@@ -161,8 +161,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 chb.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
             }
 
-            double velocidadeMax = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Max);
-            double velocidadeMin = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min);
+            double velocidadeMax = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Max);
+            double velocidadeMin = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min);
 
             txtModoOperacao.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo.ToString();
             txtDescricao.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Descricao;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovPlot.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovPlot.cs
index 3b9df7d6d..08a41933c 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovPlot.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovPlot.cs
@@ -16,8 +16,6 @@ namespace AgroBase.Forms
 {
     public partial class frmMovPlot : Form
     {
-        private DispositivosService<MovimentacaoModel> DispMov;
-
         public frmMovPlot()
         {
             InitializeComponent();
@@ -31,62 +29,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         public void AtualizaGrafico()
         {
-            DispMov = (DispositivosService<MovimentacaoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x._Porta.IsOpen && x.Dispositivo == T_Code.Mov);
-            if (chartEF.InvokeRequired)
-            {
-                chartEF.Invoke(new Action(AtualizaGrafico));
-            }
-            else
-            {
-                foreach (var Motor in ((MovimentacaoModel)DispMov.Dados).Motores.Where(x => x.Comandar))
-                {
-                    MovSensorimanetoGrafico Log = null;
-                    if (Motor.LogGrafico.Count > 0)
-                    {
-                        Log = Motor.LogGrafico[Motor.LogGrafico.Count - 1];
-                    }
-
-                    double Minimo = 0;
-                    double Maximo = 0;
-
-                    Chart chart = (Chart)(this.Controls.Find("chart" + Motor.ID, false).First());
-                    chart.Titles.Clear();
-                    chart.Titles.Add(Motor.Descricao);
-                    var Logs = (Motor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Motor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Motor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Motor.LogGrafico).Where(log => log.ComponenteID == Motor.ID).ToList();
-                    chart.Series.Clear();
-                    List<string> Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList();
-
-                    var serieRPMsp = new Series("RPM SP: " + (Log != null ? Log.RPM_SP : 0));
-                    serieRPMsp.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.RPM_SP).ToList());
-                    serieRPMsp.ChartType = SeriesChartType.Line;
-                    chart.Series.Add(serieRPMsp);
-                    Minimo = Logs.Min(x => x.RPM_SP) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM_SP) : Minimo;
-                    Maximo = Logs.Min(x => x.RPM_SP) > Maximo ? Logs.Min(x => x.RPM_SP) : Maximo;
-
-                    var serieRPM = new Series("RPM: " + (Log != null ? Log.RPM : 0));
-                    serieRPM.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.RPM).ToList());
-                    serieRPM.ChartType = SeriesChartType.Spline;
-                    chart.Series.Add(serieRPM);
-                    Minimo = Logs.Min(x => x.RPM) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM) : Minimo;
-                    Maximo = Logs.Max(x => x.RPM) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM) : Maximo;
-
-                    var serieTemperatura = new Series("Temperatura: " + (Log != null ? Log.Temperatura : 0));
-                    serieTemperatura.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Temperatura).ToList());
-                    serieTemperatura.ChartType = SeriesChartType.Line;
-                    chart.Series.Add(serieTemperatura);
-                    Minimo = Logs.Min(x => x.Temperatura) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Temperatura) : Minimo;
-                    Maximo = Logs.Max(x => x.Temperatura) > Maximo ? Logs.Max(x => x.Temperatura) : Maximo;
-
-                    foreach (var legend in chart.Legends)
-                    {
-                        legend.Docking = Docking.Bottom;
-                    }
-
-                    chart.ChartAreas[0].AxisY.Minimum = Minimo - 5;
-                    chart.ChartAreas[0].AxisY.Maximum = Maximo + 5;
-
-                }
-            }
+            
         }
 
     }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.cs
index aa7893570..c6ab4d4d1 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.cs
@@ -59,8 +59,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             nudVelocidadeSemErvas.Maximum = Convert.ToInt32(VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda);
             nudVelocidadeSemErvas.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Max);
             
-            lblKmhCErvas.Text = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min).ToString("0.00") + " Km/h";
-            lblKmhSErvas.Text = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Max).ToString("0.00") + " Km/h";
+            lblKmhCErvas.Text = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min).ToString("0.00") + " Km/h";
+            lblKmhSErvas.Text = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Max).ToString("0.00") + " Km/h";
             nudAnguloMaximo.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max);
             nudAnguloMinimo.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Min);
             nudVelocidadeMP.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP);
@@ -115,12 +115,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void nudVelocidadeSemErvas_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            lblKmhSErvas.Text = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM((double)nudVelocidadeSemErvas.Value).ToString("0.00") + " Km/h";
+            lblKmhSErvas.Text = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM((double)nudVelocidadeSemErvas.Value).ToString("0.00") + " Km/h";
         }
 
         private void nudVelocidadeComErvas_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            lblKmhCErvas.Text = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM((double)nudVelocidadeComErvas.Value).ToString("0.00") + " Km/h";
+            lblKmhCErvas.Text = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM((double)nudVelocidadeComErvas.Value).ToString("0.00") + " Km/h";
         }
 
         void SalvarOperacao()
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.Designer.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.Designer.cs
index c7be97230..efe275261 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.Designer.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.Designer.cs
@@ -61,6 +61,7 @@
             this.btnFreio = new System.Windows.Forms.Button();
             this.cmbModFreio = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this.label1 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.chbRequisitarDados = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsTEN)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsCOR)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsTMP)).BeginInit();
@@ -94,7 +95,7 @@
             // btnSalvar
             // 
             this.btnSalvar.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
-            this.btnSalvar.Location = new System.Drawing.Point(867, 554);
+            this.btnSalvar.Location = new System.Drawing.Point(867, 575);
             this.btnSalvar.Name = "btnSalvar";
             this.btnSalvar.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
             this.btnSalvar.TabIndex = 3;
@@ -374,7 +375,7 @@
             // btnFreio
             // 
             this.btnFreio.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
-            this.btnFreio.Location = new System.Drawing.Point(867, 499);
+            this.btnFreio.Location = new System.Drawing.Point(867, 543);
             this.btnFreio.Name = "btnFreio";
             this.btnFreio.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
             this.btnFreio.TabIndex = 24;
@@ -386,7 +387,7 @@
             // 
             this.cmbModFreio.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
             this.cmbModFreio.FormattingEnabled = true;
-            this.cmbModFreio.Location = new System.Drawing.Point(867, 477);
+            this.cmbModFreio.Location = new System.Drawing.Point(867, 500);
             this.cmbModFreio.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.cmbModFreio.Name = "cmbModFreio";
             this.cmbModFreio.Size = new System.Drawing.Size(75, 21);
@@ -395,17 +396,28 @@
             // label1
             // 
             this.label1.AutoSize = true;
-            this.label1.Location = new System.Drawing.Point(864, 462);
+            this.label1.Location = new System.Drawing.Point(864, 485);
             this.label1.Name = "label1";
             this.label1.Size = new System.Drawing.Size(42, 13);
             this.label1.TabIndex = 27;
             this.label1.Text = "Módulo";
             // 
+            // chbRequisitarDados
+            // 
+            this.chbRequisitarDados.AutoSize = true;
+            this.chbRequisitarDados.Location = new System.Drawing.Point(15, 584);
+            this.chbRequisitarDados.Name = "chbRequisitarDados";
+            this.chbRequisitarDados.Size = new System.Drawing.Size(107, 17);
+            this.chbRequisitarDados.TabIndex = 28;
+            this.chbRequisitarDados.Text = "Requisitar Dados";
+            this.chbRequisitarDados.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
             // frmSenConfig
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
-            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(954, 585);
+            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(954, 606);
+            this.Controls.Add(this.chbRequisitarDados);
             this.Controls.Add(this.label1);
             this.Controls.Add(this.cmbModFreio);
             this.Controls.Add(this.btnFreio);
@@ -482,5 +494,6 @@
         private System.Windows.Forms.Button btnFreio;
         private System.Windows.Forms.ComboBox cmbModFreio;
         private System.Windows.Forms.Label label1;
+        private System.Windows.Forms.CheckBox chbRequisitarDados;
     }
 }
\ No newline at end of file
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs
index 0542f1886..35dd1a193 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs
@@ -39,6 +39,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
                 case T_Code.Sen:
                     {
                         Sensores = ((SensoriamentoModel)Disp.Dados).Sensores.ToList();
+                        chbRequisitarDados.Checked = ((SensoriamentoModel)Disp.Dados).RequisitarDados;
 
                         AtualizarCameras();
                         break;
@@ -46,6 +47,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
                 case T_Code.Atu:
                     {
                         Sensores = ((AtuadorModel)Disp.Dados).Sensores.ToList();
+                        chbRequisitarDados.Checked = false;
+
                         break;
                     }
             }
@@ -196,6 +199,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
                 case T_Code.Sen:
                     {
                         var _Disp = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
+                        _Disp.Dados.RequisitarDados = chbRequisitarDados.Checked;
                         _Disp.Dados.Sensores = Sensores.ToList();
                         _Disp.Dados.CameraID_Caminho = cmbCaminho.Text;
                         _Disp.Dados.CameraID_Solo.Clear();
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
index 4d00d5a29..da5b48bcc 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
@@ -136,7 +136,7 @@ namespace AgroBase.Forms
                     Chart chart = (Chart)(pnlFundo.Controls.Find("chart" + Modulo.Modulo_ID, false).First());
                     chart.Titles.Clear();
                     chart.Titles.Add(Modulo.Modulo_ID);
-                    var Logs = (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Modulo.MovMotor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Modulo.MovMotor.LogGrafico).Where(log => log.Modulo_ID == Modulo.Modulo_ID).ToList();
+                    var Logs = (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > MovimentacaoUnificadaModel.LogsManter ? Modulo.MovMotor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count - MovimentacaoUnificadaModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoUnificadaModel.LogsManter).ToList() : Modulo.MovMotor.LogGrafico).Where(log => log.Modulo_ID == Modulo.Modulo_ID).ToList();
                     chart.Series.Clear();
                     List<string> Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList();
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs
index 92d34a789..670a29572 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs
@@ -13,6 +13,8 @@ namespace AgroBase.Forms
         public static bool DebugMode = true;
         public static bool Fechando = false;
 
+        public static AsyncTaskTimerModel tmrVarreduraDispositivos;
+
         public static frmPrincipal frmPrincipal = new frmPrincipal();
         public static frmJoystick frmJoystick = new frmJoystick();
         public static frmIHM frmIHM = new frmIHM() 
@@ -25,13 +27,13 @@ namespace AgroBase.Forms
         public frmInstancial()
         {
             InitializeComponent();
-            FilaService.Inicializar();
-            BLD300RService.IniciarRotinas();
-            MKS057DService.IniciarRotinas();
-            ModbusService.IniciarRotinas();
-            KinectService.InicializarRotinas();
+            FilaService.IniciarRotinas();
+            //BLD300RService.IniciarRotinas();
+            //MKS057DService.IniciarRotinas();
+            //ModbusService.IniciarRotinas();
+            //KinectService.InicializarRotinas();
             GeneralJoystick.IniciarRotinas();
-            VersionamentoService.AtualizarArquivoVersionamento(true).ConfigureAwait(false);
+            VersionamentoService.IniciarRotinas();
 
             EncerrarProcessosPython();
         }
@@ -59,6 +61,24 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             FuncoesGlobais.AddApplicationToStartup();
             IniciarConexaoMqtt();
+
+            Control control = new Control();
+            if (DebugMode)
+            {
+                control = frmPrincipal;
+            }
+            else
+            {
+                control = frmIHM;
+            }
+
+            tmrVarreduraDispositivos = new AsyncTaskTimerModel("tmrVarreduraDispositivos", tmrVarreduraDispositivos_Tick, SerialService.InteraloVerificacao, control);
+            tmrVarreduraDispositivos.Start();
+        }
+
+        private static async Task tmrVarreduraDispositivos_Tick()
+        {
+            await FuncoesGlobais.SafeExecuteAsync(async () => await SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB());
         }
 
         private async void IniciarConexaoMqtt()
@@ -70,6 +90,8 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             Fechando = true;
 
+            AsyncTaskTimerModel.PararTimers();
+
             foreach (var Disp in Variaveis.DispositivosConectados)
             {
                 if (Disp._Porta.IsOpen)
@@ -111,9 +133,9 @@ namespace AgroBase.Forms
 
 
 
-        private void frmPrincipal_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
+        private async void frmPrincipal_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
         {
-            EncerrarProcessos().ConfigureAwait(false);
+            await EncerrarProcessos();
             e.Cancel = true;
         }
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmKinect.Designer.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmKinect.Designer.cs
index 0e91c727f..5db6e0157 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmKinect.Designer.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmKinect.Designer.cs
@@ -156,6 +156,7 @@
             this.Name = "frmKinect";
             this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
             this.Text = "Kinect";
+            this.FormClosing += new System.Windows.Forms.FormClosingEventHandler(this.frmKinect_FormClosing);
             this.Load += new System.EventHandler(this.frmKinect_Load);
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picProfundidade)).EndInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picRGB)).EndInit();
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmKinect.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmKinect.cs
index af1111e16..5e241f97e 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmKinect.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmKinect.cs
@@ -1,13 +1,5 @@
-using AgroBase.Models;
-using AgroBase.Services;
-using Microsoft.Kinect;
+using AgroBase.Services;
 using System;
-using System.Collections.Generic;
-using System.Drawing;
-using System.Drawing.Imaging;
-using System.Linq;
-using System.Runtime.InteropServices;
-using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 
 namespace AgroBase.Forms
@@ -46,6 +38,11 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             KinectService.Parametros.SonarAtivado = ((CheckBox)sender).Checked;
         }
+
+        private void frmKinect_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
+        {
+            KinectService.picRGB = null;
+        }
     }
 
     
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPinout.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPinout.cs
index fbb24a54a..1631fd4b4 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPinout.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPinout.cs
@@ -50,46 +50,6 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             switch (TipoDisp)
             {
-                case T_Code.Mov:
-                    {
-                        DispositivosService<MovimentacaoModel> Disp = (DispositivosService<MovimentacaoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == TipoDisp);
-
-                        if (Disp == null)
-                        {
-                            return;
-                        }
-
-                        this.Text = "Pinout - Movimentação";
-
-                        Funcoes = MovimentacaoModel.Funcoes.ToList();
-                        Pinout = MovimentacaoModel.Pinout;
-                        Dispositivos = Disp.Dados.Motores.Select(x => new DispositivoDataModel()
-                        {
-                            ID = x.ID,
-                            Funcoes = x.Funcoes
-                        }).ToList();
-                        break;
-                    }
-                case T_Code.Dir:
-                    {
-                        DispositivosService<DirecionalModel> Disp = (DispositivosService<DirecionalModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == TipoDisp);
-
-                        if (Disp == null)
-                        {
-                            return;
-                        }
-
-                        this.Text = "Pinout - Direcional";
-
-                        Funcoes = DirecionalModel.Funcoes.ToList();
-                        Pinout = DirecionalModel.Pinout;
-                        Dispositivos = Disp.Dados.Motores.Select(x => new DispositivoDataModel()
-                        {
-                            ID = x.ID,
-                            Funcoes = x.Funcoes
-                        }).ToList();
-                        break;
-                    }
                 case T_Code.Sen:
                     {
                         DispositivosService<SensoriamentoModel> Disp = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == TipoDisp);
@@ -267,12 +227,6 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             switch (TipoDisp)
             {
-                case T_Code.Mov:
-                    MovimentacaoModel.Pinout = Pinout;
-                    break;
-                case T_Code.Dir:
-                    DirecionalModel.Pinout = Pinout;
-                    break;
                 case T_Code.Sen:
                 SensoriamentoModel.Pinout = Pinout;
                     break;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.Designer.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.Designer.cs
index b98dc9357..261d338a4 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.Designer.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.Designer.cs
@@ -122,11 +122,11 @@ namespace AgroBase
             this.gpbAcoes.Controls.Add(this.erroStrip);
             this.gpbAcoes.Controls.Add(this.pnlLateral);
             this.gpbAcoes.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Right;
-            this.gpbAcoes.Location = new System.Drawing.Point(470, 0);
+            this.gpbAcoes.Location = new System.Drawing.Point(479, 0);
             this.gpbAcoes.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.gpbAcoes.Name = "gpbAcoes";
             this.gpbAcoes.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.gpbAcoes.Size = new System.Drawing.Size(619, 609);
+            this.gpbAcoes.Size = new System.Drawing.Size(619, 634);
             this.gpbAcoes.TabIndex = 0;
             this.gpbAcoes.TabStop = false;
             this.gpbAcoes.Text = "Conexão";
@@ -137,7 +137,7 @@ namespace AgroBase
             this.erroStrip.Items.AddRange(new System.Windows.Forms.ToolStripItem[] {
             this.lblStripErro,
             this.lblStatusConexao});
-            this.erroStrip.Location = new System.Drawing.Point(2, 585);
+            this.erroStrip.Location = new System.Drawing.Point(2, 610);
             this.erroStrip.Name = "erroStrip";
             this.erroStrip.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(1, 0, 10, 0);
             this.erroStrip.Size = new System.Drawing.Size(615, 22);
@@ -170,7 +170,7 @@ namespace AgroBase
             this.pnlLateral.Location = new System.Drawing.Point(2, 15);
             this.pnlLateral.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.pnlLateral.Name = "pnlLateral";
-            this.pnlLateral.Size = new System.Drawing.Size(615, 592);
+            this.pnlLateral.Size = new System.Drawing.Size(615, 617);
             this.pnlLateral.TabIndex = 0;
             // 
             // chbConexaoautomatica
@@ -328,10 +328,10 @@ namespace AgroBase
             this.lblStripOperacaoLiberada,
             this.lblStripOperacaoStatus,
             this.lblStripMqtt});
-            this.generalStrip.Location = new System.Drawing.Point(0, 587);
+            this.generalStrip.Location = new System.Drawing.Point(0, 612);
             this.generalStrip.Name = "generalStrip";
             this.generalStrip.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(1, 0, 10, 0);
-            this.generalStrip.Size = new System.Drawing.Size(470, 22);
+            this.generalStrip.Size = new System.Drawing.Size(479, 22);
             this.generalStrip.TabIndex = 1;
             this.generalStrip.Text = "statusStrip1";
             // 
@@ -362,7 +362,7 @@ namespace AgroBase
             // lblStripMqtt
             // 
             this.lblStripMqtt.Name = "lblStripMqtt";
-            this.lblStripMqtt.Size = new System.Drawing.Size(119, 15);
+            this.lblStripMqtt.Size = new System.Drawing.Size(119, 17);
             this.lblStripMqtt.Text = "MQTT: Desconectado";
             // 
             // gpbMovimentacao
@@ -855,7 +855,7 @@ namespace AgroBase
             this.lblProgressoAtualizacao.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)));
             this.lblProgressoAtualizacao.AutoSize = true;
             this.lblProgressoAtualizacao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 8.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblProgressoAtualizacao.Location = new System.Drawing.Point(290, 566);
+            this.lblProgressoAtualizacao.Location = new System.Drawing.Point(290, 591);
             this.lblProgressoAtualizacao.Name = "lblProgressoAtualizacao";
             this.lblProgressoAtualizacao.Size = new System.Drawing.Size(152, 13);
             this.lblProgressoAtualizacao.TabIndex = 48;
@@ -864,27 +864,28 @@ namespace AgroBase
             // pgbAtualizacaoArquivos
             // 
             this.pgbAtualizacaoArquivos.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)));
-            this.pgbAtualizacaoArquivos.Location = new System.Drawing.Point(12, 561);
+            this.pgbAtualizacaoArquivos.Location = new System.Drawing.Point(9, 586);
             this.pgbAtualizacaoArquivos.Name = "pgbAtualizacaoArquivos";
-            this.pgbAtualizacaoArquivos.Size = new System.Drawing.Size(272, 23);
+            this.pgbAtualizacaoArquivos.Size = new System.Drawing.Size(275, 23);
             this.pgbAtualizacaoArquivos.TabIndex = 47;
             // 
             // btnForcarAtualizacao
             // 
             this.btnForcarAtualizacao.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)));
-            this.btnForcarAtualizacao.Location = new System.Drawing.Point(293, 532);
+            this.btnForcarAtualizacao.Location = new System.Drawing.Point(9, 559);
             this.btnForcarAtualizacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.btnForcarAtualizacao.Name = "btnForcarAtualizacao";
-            this.btnForcarAtualizacao.Size = new System.Drawing.Size(149, 22);
+            this.btnForcarAtualizacao.Size = new System.Drawing.Size(109, 22);
             this.btnForcarAtualizacao.TabIndex = 17;
-            this.btnForcarAtualizacao.Text = "Forçar Atualização";
+            this.btnForcarAtualizacao.Text = "Atualizar Arquivos";
             this.btnForcarAtualizacao.UseVisualStyleBackColor = true;
             this.btnForcarAtualizacao.Click += new System.EventHandler(this.btnForcarAtualizacao_Click);
             // 
             // clbRotinas
             // 
-            this.clbRotinas.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)(((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom) 
-            | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)));
+            this.clbRotinas.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom) 
+            | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left) 
+            | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
             this.clbRotinas.FormattingEnabled = true;
             this.clbRotinas.Location = new System.Drawing.Point(9, 417);
             this.clbRotinas.Name = "clbRotinas";
@@ -907,7 +908,7 @@ namespace AgroBase
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
-            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1089, 609);
+            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1098, 634);
             this.Controls.Add(this.btnAtualizarRotinas);
             this.Controls.Add(this.clbRotinas);
             this.Controls.Add(this.btnForcarAtualizacao);
@@ -1022,11 +1023,11 @@ namespace AgroBase
         private System.Windows.Forms.Button btnMKS;
         public System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel lblStatusConexao;
         public System.Windows.Forms.Label lblProgressoAtualizacao;
-        private System.Windows.Forms.ProgressBar pgbAtualizacaoArquivos;
         private System.Windows.Forms.Button btnForcarAtualizacao;
         private System.Windows.Forms.Button btnEthernet;
         private System.Windows.Forms.CheckedListBox clbRotinas;
         private System.Windows.Forms.Button btnAtualizarRotinas;
+        public System.Windows.Forms.ProgressBar pgbAtualizacaoArquivos;
     }
 }
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs
index 3b4580027..ca9d70a49 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs
@@ -19,7 +19,6 @@ namespace AgroBase
     public partial class frmPrincipal : Form
     {
         AsyncTaskTimerModel tmrLoopDispositivos;
-        AsyncTaskTimerModel tmrAtualizacaoArquivos;
 
         public frmPrincipal()
         {
@@ -28,12 +27,9 @@ namespace AgroBase
 
         private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
         {
-            tmrLoopDispositivos = new AsyncTaskTimerModel("tmrLoopDispositivos", tmrLoopDispositivos_Tick, SerialService.InteraloVerificacao, this);
+            tmrLoopDispositivos = new AsyncTaskTimerModel("tmrLoopDispositivos", tmrLoopDispositivos_Tick, 5000, this);
             tmrLoopDispositivos.Start();
 
-            tmrAtualizacaoArquivos = new AsyncTaskTimerModel("tmrAtualizacaoArquivos", tmrAtualizacaoArquivos_Tick, 300, this);
-            tmrAtualizacaoArquivos.Start();
-
             btnJoyAtt_Click(new object(), new EventArgs());
 
             cmbModoOperacao.Items.Clear();
@@ -41,9 +37,10 @@ namespace AgroBase
             cmbModoOperacao.SelectedIndex = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo;
         }
 
-        private void frmPrincipal_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
+        private async void frmPrincipal_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
         {
-            frmInstancial.EncerrarProcessos().ConfigureAwait(false);
+            // Executa o encerramento dos processos de forma segura
+            await FuncoesGlobais.SafeExecuteAsync(async () => await frmInstancial.EncerrarProcessos());
             e.Cancel = true;
         }
 
@@ -55,8 +52,14 @@ namespace AgroBase
 
         private void AtualizarListaRotinas()
         {
+            string[] timers = new string[] { };
+            lock (AsyncTaskTimerModel._timersLock)
+            {
+                timers = AsyncTaskTimerModel.Timers.Select(x => $"{x.StackTrace} -> {x.Id} - Interval: {x.Interval} - Tick: {x.TimeTick.TotalSeconds} s - State: {x.State.ToString()}").ToArray();
+            }
+
             clbRotinas.Items.Clear();
-            clbRotinas.Items.AddRange(AsyncTaskTimerModel.Timers.Select(x => $"{x.StackTrace} -> {x.Id} - Interval: {x.Interval} - Running: {x.IsRunning}").ToArray());
+            clbRotinas.Items.AddRange(timers);
         }
 
         #region DISPOSITIVOS
@@ -137,17 +140,37 @@ namespace AgroBase
             bool opLiberada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada;
             lblStripOperacaoLiberada.Text = "Operação Liberada: " + (opLiberada ? "Sim" : "Não");
             lblStripOperacaoLiberada.ForeColor = opLiberada ? Color.Green : Color.Red;
-
-            if (chbConexaoautomatica.Checked)
-            {
-                await FuncoesGlobais.SafeExecuteAsync(() => SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB());
-
-                AtualizaDadosGerais();
-            }
         }
 
         public void AtualizaDadosGerais()
         {
+            bool PrimeiraExecucao = !Variaveis.DispositivosConectados.Any();
+            
+            SerialService.DispositivosConexaoInicial.ForEach(Dispositivo =>
+            {
+                IDispositivosService dispositivoService = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
+                if (dispositivoService == null)
+                {
+                    dispositivoService = DispositivosServiceFactory.CreateDispositivoService(
+                        Dispositivo,
+                        "Nome: " + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo),
+                        "Descrição: " + string.Join(", ", SerialService.DispositivosMapeados.Where(x => x.Dispositivo == Dispositivo).Select(x => x.Mod_ID).ToArray()),
+                        new SerialPort()
+                    );
+                    Variaveis.DispositivosConectados.Add(dispositivoService);
+
+                    Control controle = dispositivoService.InstanciarDispositivo(Variaveis.DispositivosConectados.Count - 1);
+                    controle.Location = new System.Drawing.Point(controle.Location.X, controle.Location.Y + (Variaveis.DispositivosConectados.Count * 50));
+                    pnlLateral.Controls.Add(controle);
+                    cmbDispositivos.Items.Add(dispositivoService._Descricao);
+                }
+            });
+            if (PrimeiraExecucao)
+            {
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao(ModoOperacao.Manual);
+            }
+
+
             lstDisponiveis.Items.Clear();
             lstDisponiveis.Items.AddRange(
                 SerialService.DispositivosMapeados
@@ -192,17 +215,8 @@ namespace AgroBase
         {
             VersionamentoService.ForcarDownloadArquivos = true;
             VersionamentoService.AtualizarArquivoVersionamento(true).ConfigureAwait(false);
-            tmrAtualizacaoArquivos.SetInterval(300);
-            tmrAtualizacaoArquivos.Restart();
         }
 
-        private async Task tmrAtualizacaoArquivos_Tick()
-        {
-            lblProgressoAtualizacao.Text = VersionamentoService.AtualizandoArquivos ? $"({VersionamentoService.ProgressoAtualizacao.ToString("0.00")}%) Atualizando arquivos..." : VersionamentoService.ResultadoAtualizacao;
-            pgbAtualizacaoArquivos.Value = (int)VersionamentoService.ProgressoAtualizacao;
-
-            tmrAtualizacaoArquivos.SetInterval(VersionamentoService.AtualizandoArquivos ? 300 : 5000);
-        }
 
         #endregion
 
@@ -259,7 +273,7 @@ namespace AgroBase
         public void AtualizaRPM(int Percentual)
         {
             int RPM = Convert.ToInt32((Percentual / 100.0) * VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda);
-            double Velocidade = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(RPM);
+            double Velocidade = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(RPM);
 
             FuncoesGlobais.PreencheValorTrackBar(trkRPM, RPM);
             FuncoesGlobais.PreencheValorTrackBar(trkKmh, Percentual);
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.resx b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.resx
index cf8116060..d74215535 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.resx
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.resx
@@ -120,9 +120,6 @@
   <metadata name="erroStrip.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
     <value>11, 10</value>
   </metadata>
-  <metadata name="erroStrip.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
-    <value>11, 10</value>
-  </metadata>
   <metadata name="generalStrip.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
     <value>133, 16</value>
   </metadata>
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs
index 26856888e..dbe421c59 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs
@@ -327,8 +327,8 @@ namespace AgroBase.Forms
             double anguloControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo;
             txtAnguloControle.Text = anguloControle.ToString("0.00");
 
-            double velocidade = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_SP);
-            double velocidadeMs = MovimentacaoModel.ConverteKmhParaMs(velocidade);
+            double velocidade = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_SP);
+            double velocidadeMs = FuncoesMatematicas.ConverteKmhParaMs(velocidade);
             txtVelocidade.Text = velocidade.ToString("0.00");
 
             TimeSpan tempoPassado = !chbAutomatico.Checked || UltimaAtualizacao == DateTime.MinValue ? new TimeSpan(10000000) : DateTime.Now - UltimaAtualizacao;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/AsyncTaskTimerModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/AsyncTaskTimerModel.cs
index a33b34f0f..b23a1b025 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/AsyncTaskTimerModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/AsyncTaskTimerModel.cs
@@ -1,5 +1,4 @@
-using OpenTK.Platform.Windows;
-using System;
+using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Threading;
 using System.Threading.Tasks;
@@ -9,8 +8,39 @@ namespace AgroBase.Models
 {
     public class AsyncTaskTimerModel : IDisposable
     {
+        public static readonly object _timersLock = new object();
         public static List<AsyncTaskTimerModel> Timers { get; set; } = new List<AsyncTaskTimerModel>();
 
+        public static void PararTimers()
+        {
+            lock (_timersLock)
+            {
+                foreach (var timer in Timers)
+                {
+                    timer.Stop();
+                }
+            }
+        }
+
+
+        private TimerState _state = TimerState.Created;
+        public TimerState State { get { return _state; } }
+
+        /// <summary>
+        /// Verifica se o timer foi iniciado e está executando.
+        /// </summary>
+        public bool IsRunning => _state == TimerState.Running;
+
+        /// <summary>
+        /// Verifica se o timer está parado.
+        /// </summary>
+        public bool IsStopped => _state == TimerState.Stopped;
+
+        /// <summary>
+        /// Verifica se o timer foi criado, mas ainda não foi iniciado.
+        /// </summary>
+        public bool IsCreated => _state == TimerState.Created;
+
         private CancellationTokenSource _cancellationTokenSource;
         private Func<Task> _taskToExecute;
         private int _interval; // Intervalo em milissegundos
@@ -22,7 +52,12 @@ namespace AgroBase.Models
         private Control _uiControl;
         private int _timeout = 60000;
 
-        private DateTime lastTick = DateTime.MinValue;
+        private DateTime beginTask = DateTime.MinValue;
+        private DateTime endTask = DateTime.MinValue;
+        /// <summary>
+        /// Obtém o tempo decorrido entre o início e o fim da tarefa.
+        /// </summary>
+        public TimeSpan TimeTick => endTask - beginTask;
 
         private bool DebugMessages = true;
 
@@ -34,8 +69,10 @@ namespace AgroBase.Models
         /// <param name="uiControl">Controle para executar tarefas relacionadas à UI. Opcional.</param>
         public AsyncTaskTimerModel(string id, Func<Task> taskToExecute, int interval, Control uiControl = null, int timeout = 60000)
         {
-            if (string.IsNullOrEmpty(id)) throw new ArgumentNullException(nameof(id));
-            if (taskToExecute == null) throw new ArgumentNullException(nameof(taskToExecute));
+            //if (string.IsNullOrEmpty(id)) throw new ArgumentNullException(nameof(id));
+            if (string.IsNullOrEmpty(id)) return;
+            //if (taskToExecute == null) throw new ArgumentNullException(nameof(taskToExecute));
+            if (taskToExecute == null) return;
             if (interval <= 0) throw new ArgumentException("Interval must be greater than zero.", nameof(interval));
             if (timeout <= 0) throw new ArgumentException("Timeout must be greater than zero.", nameof(timeout));
 
@@ -46,7 +83,10 @@ namespace AgroBase.Models
             _timeout = timeout;
             _uiControl = uiControl;
 
-            Timers.Add(this);
+            lock (_timersLock)
+            {
+                Timers.Add(this);
+            }
         }
 
         /// <summary>
@@ -54,10 +94,14 @@ namespace AgroBase.Models
         /// </summary>
         public void Start()
         {
-            if (_cancellationTokenSource != null) return;
+            if (VerificaDisposed()) return;
+            if (_state == TimerState.Running) return;
+
+            ExibirConsole($"START");
+
+            _state = TimerState.Running;
 
             _cancellationTokenSource = new CancellationTokenSource();
-            ExibirConsole($"START");
             Task.Run(() => TimerLoopAsync(_cancellationTokenSource.Token));
         }
 
@@ -66,11 +110,14 @@ namespace AgroBase.Models
         /// </summary>
         public void Stop()
         {
-            if (_cancellationTokenSource == null) return;
+            if (VerificaDisposed()) return;
+            if (_state != TimerState.Running) return;
 
             _cancellationTokenSource.Cancel();
             _cancellationTokenSource = null;
 
+            _state = TimerState.Stopped;
+
             ExibirConsole($"STOP");
         }
 
@@ -79,6 +126,8 @@ namespace AgroBase.Models
         /// </summary>
         public void Restart()
         {
+            if (VerificaDisposed()) return;
+
             Stop();
             Start();
 
@@ -90,6 +139,8 @@ namespace AgroBase.Models
         /// </summary>
         public void Toogle()
         {
+            if (VerificaDisposed()) return;
+
             if (IsRunning)
             {
                 Stop();
@@ -108,21 +159,12 @@ namespace AgroBase.Models
         /// <param name="interval">Novo intervalo em milissegundos.</param>
         public void SetInterval(int interval)
         {
+            if (VerificaDisposed()) return;
+
             if (interval <= 0) throw new ArgumentException("Interval must be greater than zero.", nameof(interval));
             _interval = interval;
         }
 
-        /// <summary>
-        /// Verifica se o timer está em execução.
-        /// </summary>
-        public bool IsRunning
-        {
-            get
-            {
-                return _cancellationTokenSource != null && !_cancellationTokenSource.Token.IsCancellationRequested && lastTick.AddMilliseconds(_timeout) >= DateTime.Now;
-            }
-        }
-
         /// <summary>
         /// Loop interno do timer com timeout na execução da tarefa.
         /// </summary>
@@ -130,24 +172,20 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             while (!cancellationToken.IsCancellationRequested)
             {
-                lastTick = DateTime.Now;
+                beginTask = DateTime.Now;
 
                 try
                 {
                     // Cria um token de cancelamento específico para o timeout
-                    var timeoutCts = new CancellationTokenSource();
-                    var timeoutToken = timeoutCts.Token;
+                    var timeoutCts = new CancellationTokenSource(_timeout);
+                    var linkedTokenSource = CancellationTokenSource.CreateLinkedTokenSource(cancellationToken, timeoutCts.Token);
 
-                    // Define o tempo limite para a execução da tarefa
-                    timeoutCts.CancelAfter(_timeout);
-
-                    var linkedTokenSource = CancellationTokenSource.CreateLinkedTokenSource(cancellationToken, timeoutToken);
-
-                    // Executa a tarefa com timeout
+                    // Define a tarefa a ser executada
                     var taskToRun = _uiControl != null
                         ? FuncoesGlobais.ExecutarMetodoComVerificacaoCrossThreadAsync(_uiControl, _taskToExecute)
                         : _taskToExecute();
 
+                    // Aguarda a conclusão da tarefa ou o timeout
                     var completedTask = await Task.WhenAny(taskToRun, Task.Delay(_timeout, linkedTokenSource.Token));
 
                     if (completedTask == taskToRun)
@@ -161,8 +199,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         ExibirConsole($"TIMEOUT - tarefa excedeu {_timeout}ms");
                     }
 
-                    // Aguarda o intervalo antes da próxima execução
-                    await Task.Delay(_interval, cancellationToken);
+                    endTask = DateTime.Now;
                 }
                 catch (OperationCanceledException)
                 {
@@ -172,32 +209,40 @@ namespace AgroBase.Models
                 }
                 catch (Exception ex)
                 {
-                    // Tratar erros inesperados
+                    // Log de erros inesperados
                     ExibirConsole($"ERROR");
-                    Console.WriteLine($"Erro no timer: {ex.Message}");
+                    Console.WriteLine($"Erro no timer {_id}: {ex.Message}");
+                }
+                finally
+                {
+                    // Garante que o intervalo é respeitado entre execuções
+                    await Task.Delay(_interval, cancellationToken);
                 }
             }
 
             ExibirConsole($"ENCERRADO");
         }
 
-
-        private bool _disposed = false;
-
+        /// <summary>
+        /// Descarta os recursos após finalizar o uso para liberar a memória.
+        /// </summary>
         public void Dispose()
         {
-            if (_disposed) return;
+            if (VerificaDisposed()) return;
 
             // Cancela o token de cancelamento
             Stop();
 
             // Remove o timer da lista estática
-            Timers.Remove(this);
+            lock (_timersLock)
+            {
+                Timers.Remove(this);
+            }
 
             // Libera o CancellationTokenSource
             _cancellationTokenSource?.Dispose();
 
-            _disposed = true;
+            _state = TimerState.Disposed;
 
             ExibirConsole($"DISPOSED");
         }
@@ -215,11 +260,28 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             if (DebugMessages)
             {
-                Console.WriteLine($"AsyncTaskTimer id = {_stackTrace} - {msg}");
+                Console.WriteLine($"AsyncTaskTimer id = {_stackTrace} -> {Id} - {msg}");
             }
         }
 
+        private bool VerificaDisposed()
+        {
+            bool _disposed = _state == TimerState.Disposed;
+            if (_disposed)
+                ExibirConsole($"O timer {Id} já foi descartado!");
+            return _disposed;
+        }
         
     }
 
+    public enum TimerState
+    {
+        Created,   // Apenas criado, mas não iniciado
+        Running,   // Executando ativamente
+        Stopped,   // Parado após ser iniciado
+        Disposed,  // Descartado
+    }
+
+
+
 }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs
index 17bd7dee7..8fb06ca1f 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs
@@ -57,7 +57,13 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public void InicializarCamera()
         {
-            var timers = AsyncTaskTimerModel.Timers.Where(x => x.StackTrace.Contains("CameraCaminhoModel") && x.Id.Contains(ID)).ToList();
+            List<AsyncTaskTimerModel> timers = new List<AsyncTaskTimerModel>();
+
+            lock (AsyncTaskTimerModel._timersLock)
+            {
+                timers = AsyncTaskTimerModel.Timers.Where(x => x.StackTrace.Contains("CameraCaminhoModel") && x.Id.Contains(ID)).ToList();
+            }
+
             foreach (var timer in timers)
             {
                 timer.Dispose();
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
index a4c49b4dd..ea81bf5bb 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
@@ -480,7 +480,7 @@ namespace AgroBase
                 (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada || 
                 !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado || 
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo != ModoOperacao.Manual ||
-                !VerificaComandoValido(Tecla))
+                !VerificaComandoValidoSonar(Tecla))
             )
             {
                 return;
@@ -737,7 +737,7 @@ namespace AgroBase
             }
         }
 
-        private static bool VerificaComandoValido(Keys Comando)
+        private static bool VerificaComandoValidoSonar(Keys Comando)
         {
             List<Keys> ComandosImpedidos = new List<Keys>();
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/KinectModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/KinectModel.cs
index a65a281d5..d372477f3 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/KinectModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/KinectModel.cs
@@ -144,11 +144,6 @@ namespace AgroBase.Models
             if (StatusDetecao != UltimoStatusDetecao)
             {
                 UltimoStatusDetecao = StatusDetecao;
-
-                if (StatusDetecao && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => x.MovMotor.BLD_Inicializado))
-                {
-                    GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(System.Windows.Forms.Keys.Escape, T_Code.Mov);
-                }
             }
         }
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs
index 5777ddd39..f9706dc51 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs
@@ -1004,7 +1004,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 });
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxUltimoPontoTrajetoriaDinamica = 0;
 
-                if (KinectService.Iniciado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect.StatusDetecao)
+                if (KinectService.Iniciado && KinectService.Leitura.StatusDetecao)
                 {
                     if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.StatusDentroRua.Contains(statusCarro))
                     {
@@ -1012,7 +1012,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     }
                     else
                     {
-                        AjustarTrajetoriaParaDesvio(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect.ObstaculoCritico);
+                        AjustarTrajetoriaParaDesvio(KinectService.Leitura.ObstaculoCritico);
                     }
                 }
             }
@@ -1188,8 +1188,8 @@ namespace AgroBase.Models
 
                 _caminho.Add(inicio);
 
-                double velocidade = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_SP);
-                double velocidadeMs = MovimentacaoModel.ConverteKmhParaMs(velocidade);
+                double velocidade = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_SP);
+                double velocidadeMs = FuncoesMatematicas.ConverteKmhParaMs(velocidade);
                 // Calcula o tempo que passou desde a última atualização
                 TimeSpan tempoPassado = UltimaAtualizacaoTrajetoriaDinamica == DateTime.MinValue ? new TimeSpan(10000000) : DateTime.Now - UltimaAtualizacaoTrajetoriaDinamica;
                 // Calcula a distância com base no tempo passado (em segundos)
@@ -1360,9 +1360,9 @@ namespace AgroBase.Models
             TrajetoriaDinamica.Clear();
             caminho.ForEach(x => TrajetoriaDinamica.Add(x));
 
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect.DesvioNecessario)
+            if (KinectService.Leitura.DesvioNecessario)
             {
-                AjustarTrajetoriaParaDesvio(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect.ObstaculoCritico);
+                AjustarTrajetoriaParaDesvio(KinectService.Leitura.ObstaculoCritico);
             }
 
             GPSService.AtualizarTrajetoriaDinamica();
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
index 848e28680..e10f3aa23 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
@@ -25,6 +25,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public static int _TaxaAmostragem { get; set; } = 500;
         public bool Conectado { get; set; } = false;
+        public DateTime UltimoProtocoloRecebido { get; set; } = DateTime.MaxValue.AddDays(-1);
         public static PinoutDataModel Pinout { get; set; }
         public static List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; } = new List<FuncoesPinout>() 
         {
@@ -39,6 +40,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public List<SensorModel> Sensores { get; set; } = new List<SensorModel>();
         public string ScriptDeteccaoErvas { get; set; } = PythonService.ScriptWeedDetector;
 
+        public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador;
+
         #region MASSA
         public double _MassaRef { get; set; } = 0.8;
         public double _MassaLeituraRef { get; set; } = 40876.37;
@@ -394,6 +397,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public void RecebeProtocoloSerial(string Protocolo)
         {
+            UltimoProtocoloRecebido = DateTime.Now;
+
             string Mod_ID = Protocolo.Split(SerialService.SplitMessage[0])[0];
             string mensagem = Protocolo.Substring(Mod_ID.Length + 1, Protocolo.Length - Mod_ID.Length - 1);
             if (!string.IsNullOrEmpty(Protocolo) && mensagem[0].ToString() == SerialService.BeginSensor)
@@ -683,12 +688,28 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public void IniciarRegistrador()
         {
+            if (!tmrRegistrador?.IsRunning ?? false)
+            {
+                LimparDados(this);
 
+                PararRegistrador();
+
+                tmrRegistrador = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Atu.ToString(), tmrRegistrador_Tick, _TaxaAmostragem);
+                tmrRegistrador.Start();
+            }
         }
-    
-        public async Task LoopRegistrador()
-        {
 
+        public void PararRegistrador()
+        {
+            tmrRegistrador?.Dispose();
+        }
+
+        public async Task tmrRegistrador_Tick()
+        {
+            tmrRegistrador.SetInterval(_TaxaAmostragem);
+
+
+            Conectado = UltimoProtocoloRecebido.AddMilliseconds(10 * _TaxaAmostragem) >= DateTime.Now;
         }
 
         public (bool, List<string>) StatusModulosATU()
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
deleted file mode 100644
index 5fc079b6e..000000000
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
+++ /dev/null
@@ -1,460 +0,0 @@
-using AgroBase.Forms;
-using AgroBase.Forms.Direcional;
-using AgroBase.Services;
-using Newtonsoft.Json;
-using System;
-using System.Collections.Generic;
-using System.IO;
-using System.Linq;
-using System.Text;
-using System.Threading.Tasks;
-using System.Windows.Forms;
-using static AgroBase.Models.Enums;
-
-namespace AgroBase.Models.Modules
-{
-    public class DirecionalModel : DispositivoBaseModel
-    {
-        public string Modulo_ID { get; set; } = T_Code.Dir.ToString();
-
-        private bool _MensagemConexaoRecebida { get; set; } = false;
-        public bool MensagemConexaoRecebida(bool Reset = false)
-        {
-            if (Reset)
-            {
-                _MensagemConexaoRecebida = false;
-            }
-            return _MensagemConexaoRecebida;
-        }
-
-        public static int _TaxaAmostragem { get; set; } = 500;
-        public bool Conectado { get; set; } = false;
-        public bool AA_Ref000 { get; set; } = false;
-        public bool AA_Ref090 { get; set; } = false;
-        public bool AA_Ref270 { get; set; } = false;
-        public static int LogsManter { get; set; } = 60;
-        public static PinoutDataModel Pinout { get; set; }
-        public static List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; } = new List<FuncoesPinout>() 
-        {
-            FuncoesPinout.Geral, 
-        };
-        public List<DirSensoriamentoMotor> Motores { get; set; }
-
-
-        public static DirecionalModel CarregarParametrosIniciais()
-        {
-            return new DirecionalModel()
-            {
-                Motores = new List<DirSensoriamentoMotor>()
-                {
-                    new DirSensoriamentoMotor() {
-                        Canal = 0,
-                        ID = "ET",
-                        Descricao = "Esquerdo Trás",
-                        ConfigSentidos = new ConfiguracaoSentidoMotor() {
-                            Direita = Sentido.Antihorario,
-                            Esquerda = Sentido.Horario,
-                            Frente = Sentido.Parado,
-                            Tras = Sentido.Parado
-                        },
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>() {
-                            FuncoesPinout.PUL,
-                            FuncoesPinout.DIR,
-                            FuncoesPinout.ENA,
-                            /*FuncoesPinout.EncoderA,
-                            FuncoesPinout.EncoderB,
-                            FuncoesPinout.REF000,
-                            FuncoesPinout.REF090,
-                            FuncoesPinout.REF270,*/
-                            FuncoesPinout.EncoderAbsoluto
-                        }
-                    },
-                    new DirSensoriamentoMotor() {
-                        Canal = 1,
-                        ID = "EF",
-                        Descricao = "Esquerdo Frente",
-                        ConfigSentidos = new ConfiguracaoSentidoMotor() {
-                            Direita = Sentido.Antihorario,
-                            Esquerda = Sentido.Horario,
-                            Frente = Sentido.Parado,
-                            Tras = Sentido.Parado
-                        },
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>() {
-                            FuncoesPinout.PUL,
-                            FuncoesPinout.DIR,
-                            FuncoesPinout.ENA,
-                            /*FuncoesPinout.EncoderA,
-                            FuncoesPinout.EncoderB,
-                            FuncoesPinout.REF000,
-                            FuncoesPinout.REF090,
-                            FuncoesPinout.REF270,*/
-                            FuncoesPinout.EncoderAbsoluto
-                        }
-                    },
-                    new DirSensoriamentoMotor() {
-                        Canal = 2,
-                        ID = "DT",
-                        Descricao = "Direito Trás",
-                        ConfigSentidos = new ConfiguracaoSentidoMotor() {
-                            Direita = Sentido.Antihorario,
-                            Esquerda = Sentido.Horario,
-                            Frente = Sentido.Parado,
-                            Tras = Sentido.Parado
-                        },
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>() {
-                            FuncoesPinout.PUL,
-                            FuncoesPinout.DIR,
-                            FuncoesPinout.ENA,
-                            /*FuncoesPinout.EncoderA,
-                            FuncoesPinout.EncoderB,
-                            FuncoesPinout.REF000,
-                            FuncoesPinout.REF090,
-                            FuncoesPinout.REF270,*/
-                            FuncoesPinout.EncoderAbsoluto
-                        }
-                    },
-                    new DirSensoriamentoMotor() {
-                        Canal = 3,
-                        ID = "DF",
-                        Descricao = "Direito Frente",
-                        ConfigSentidos = new ConfiguracaoSentidoMotor() {
-                            Direita = Sentido.Antihorario,
-                            Esquerda = Sentido.Horario,
-                            Frente = Sentido.Parado,
-                            Tras = Sentido.Parado
-                        },
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>() {
-                            FuncoesPinout.PUL,
-                            FuncoesPinout.DIR,
-                            FuncoesPinout.ENA,
-                            /*FuncoesPinout.EncoderA,
-                            FuncoesPinout.EncoderB,
-                            FuncoesPinout.REF000,
-                            FuncoesPinout.REF090,
-                            FuncoesPinout.REF270,*/
-                            FuncoesPinout.EncoderAbsoluto
-                        }
-                    }
-                }
-
-            };
-        }
-
-        public Dictionary<string, List<string>> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
-        {
-            // Inicializar o dicionário
-            var configDictionary = new Dictionary<string, List<string>>();
-
-            // Adicionar configurações dos Motores
-            var motoresConfig = Motores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoMotor(Conectar)).ToList();
-            configDictionary.Add(Modulo_ID, motoresConfig);
-
-            // Adicionar configuração do ProtocoloMOD
-            string protocoloMOD =
-                ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
-                "MD" + SerialService.SplitParams +
-                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
-                _TaxaAmostragem.ToString("00000");
-
-            var protocoloMODConfig = new List<string> { protocoloMOD };
-            configDictionary.Add(Modulo_ID, protocoloMODConfig);
-
-            return configDictionary;
-        }
-
-        public void RecebeProtocoloSerial(string Protocolo)
-        {
-            // #ET;00000;00000;00000;000
-            if (!string.IsNullOrEmpty(Protocolo) && Protocolo[0].ToString() == SerialService.BeginSensor)
-            {
-                string[] Dados = Protocolo.Replace(SerialService.BeginSensor, "").Split(SerialService.EndLine[0])[0].Split(';');
-                S_Code TipoSensor = (S_Code)(int.Parse(Dados[0]));
-                DirSensoriamentoMotor Motor = Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == Dados[1]);
-                if (Motor == null)
-                {
-                    if (Dados[1] == "MD")
-                    {
-                        Conectado = Dados[2] == "1";
-                        _MensagemConexaoRecebida = true;
-                    }
-                    return;
-                }
-                try
-                {
-                    bool AtualizaGrafico = false;
-
-                    switch (TipoSensor)
-                    {
-                        case S_Code.sENC:
-                            {
-                                int _sentido = 0;
-                                int.TryParse(Dados[2].ToString(), out _sentido);
-                                Motor.Sentido = (Sentido)_sentido;
-                                int _angulo = 0;
-                                int.TryParse(Dados[3].ToString(), out _angulo);
-                                Motor.Angulo = _angulo;
-                                /*Motor.Ref000 = Dados[4] == "1";
-                                Motor.Ref090 = Dados[5] == "1";
-                                Motor.Ref270 = Dados[6] == "1";
-
-                                bool r1 = Dados[7] == "1";
-                                bool r2 = Dados[8] == "1";*/
-
-                                bool r1 = Dados[4] == "1";
-                                bool r2 = Dados[5] == "1";
-
-                                Motor.Referenciando = r1;
-                                Motor.Referenciado = r2;
-
-                                AtualizaGrafico = true;
-                                break;
-                            }                            
-                        case S_Code.sTST:
-                            {
-                                bool testando = Dados[1] == "1";
-                                if (!Motor.Testando && testando)
-                                {
-                                    Motor.LogTestes = new List<SensoriamentoMotorTestes>();
-                                }
-                                Motor.Testando = testando;
-                                if (Motor.Testando && Dados.Length >= 4)
-                                {
-                                    string componente = Dados[2];
-                                    string resultado = Dados[3];
-                                    string comando = Dados[4];
-                                    string leitura = Dados[5];
-                                    Motor.LogTestes.Add(new SensoriamentoMotorTestes()
-                                    {
-                                        Componente = componente,
-                                        Sucesso = resultado == "SUCESSO",
-                                        Resultado = resultado,
-                                        Comando = comando,
-                                        Leitura = leitura,
-                                        Momento = DateTime.Now
-                                    });
-                                }
-                                break;
-                            }
-                        case S_Code.sCFG:
-                            {
-                                Motor.Inicializado = Dados[2] == "1";
-                                break;
-                            }
-
-                    }
-
-                    if (AtualizaGrafico)
-                    {
-                        Motor.LogGrafico.Add(new DirSensorimanetoGrafico()
-                        {
-                            Momento = DateTime.Now,
-                            ComponenteID = Motor.ID,
-                            Angulo_SP = Motor.Angulo_SP,
-                            Angulo = Motor.Angulo,
-                            Sentido = Motor.Sentido,
-                            Ref0 = Motor.Ref000,
-                            Ref90 = Motor.Ref090,
-                            Ref270 = Motor.Ref270,
-                        });
-
-                        if (Motor.LogGrafico.Count() > LogsManter)
-                        {
-                            Motor.LogGrafico.RemoveAt(0);
-                        }
-
-                        if (Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir))
-                        {
-                            //((frmDirPlot)(frmPrincipal.Dispositivos.First(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir).frmPlot)).AtualizaGrafico();
-                            //frmInstancial.frmAcompanhamento.tmrAtualizacao_Tick();
-                        }
-                        
-                    }
-                }
-                catch (Exception ex)
-                {
-                    Console.WriteLine(ex.Message);
-                }
-
-
-
-            }
-        }
-
-        public void DefineStatusConexao(string Mod_ID, bool conecatdo)
-        {
-            if (Mod_ID == Modulo_ID)
-            {
-                Conectado = conecatdo;
-
-                //Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir.AcaoConexao();
-            }
-        }
-
-        public string GetTaxaAmostragem()
-        {
-            return _TaxaAmostragem.ToString("00000");
-        }
-
-        public void SetTaxaAmostragem(int TaxaAmostragem)
-        {
-            _TaxaAmostragem = TaxaAmostragem;
-        }
-
-        public bool GetStatusConexao()
-        {
-            return Conectado;
-        }
-
-        public PinoutDataModel CarregarPinout(string nomeArquivo)
-        {
-            if (!File.Exists(nomeArquivo))
-            {
-                var newPinout = new PinoutDataModel()
-                {
-                    ExpansorGPIO = false,
-                    EnderecoExpansor = "", 
-                    Pinos = PinoutModel.CarregarPinoutPadrao_S3(),
-                };
-                File.WriteAllText(nomeArquivo, JsonConvert.SerializeObject(newPinout));
-            }
-            var pinoutText = File.ReadAllText(nomeArquivo);
-            Pinout = JsonConvert.DeserializeObject<PinoutDataModel>(pinoutText);
-            return Pinout;
-        }
-
-        public void SalvarPinout(PinoutDataModel newPinout, string nomeArquivo)
-        {
-            File.WriteAllText(nomeArquivo, JsonConvert.SerializeObject(newPinout));
-        }
-
-        public void IniciarRegistrador()
-        {
-
-        }
-
-        public async Task LoopRegistrador()
-        {
-
-        }
-
-    }
-
-    public class DirSensoriamentoMotor
-    {
-        public int Canal { get; set; }
-        public string ID { get; set; }
-        public string Descricao { get; set; }
-        public bool Comandar { get; set; } = false;
-        public bool Inicializado { get; set; } = false;
-        public Sentido Sentido_SP { get; set; } = Sentido.Parado;
-        public Sentido Sentido { get; set; } = Sentido.Parado;
-        public double Angulo_SP { get; set; } = 0;
-        public double Angulo { get; set; } = 0;
-        public double Angulo_Offset { get; set; } = 0;
-        public int Velocidade { get; set; } = 50;
-        public bool Ref000 { get; set; } = false;
-        public bool Ref090 { get; set; } = false;
-        public bool Ref180 { get; set; } = false;
-        public bool Ref270 { get; set; } = false;
-        public bool Referenciando { get; set; } = false;
-        public bool Referenciado { get; set; } = false;
-        public bool Controlar { get; set; } = false;
-        public bool Estabilizar { get; set; } = false;
-        public bool Referenciar { get; set; } = false;
-        public bool Livre { get; set; } = false;
-        public ConfiguracaoSentidoMotor ConfigSentidos { get; set; }
-        public bool Testando { get; set; } = false;
-        public List<SensoriamentoMotorTestes> LogTestes { get; set; } = new List<SensoriamentoMotorTestes>();
-        public List<DirSensorimanetoGrafico> LogGrafico { get; set; } = new List<DirSensorimanetoGrafico>();
-        public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
-
-
-        public string ProtocoloConfiguracaoMotor(bool Conectar)
-        {
-            var _pinout = new PinoutDataModel()
-            {
-                ExpansorGPIO = DirecionalModel.Pinout.ExpansorGPIO, 
-                EnderecoExpansor = DirecionalModel.Pinout.EnderecoExpansor,
-                Pinos = DirecionalModel.Pinout.Pinos.ToList(),
-            };
-            _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
-
-            string Protocolo = 
-                ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
-                ID + SerialService.SplitParams +
-                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
-                Canal.ToString() + SerialService.SplitParams +
-                (Comandar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
-                (Estabilizar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
-                (Referenciar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
-                Angulo_Offset.ToString() + SerialService.SplitParams +
-                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
-
-            return Protocolo;
-        }
-
-        public string ProtocoloComando(Direcao Direcao, bool _Ref = false)
-        {
-            if (Comandar && (Controlar))
-            {
-                Sentido_SP = 
-                    Direcao == Direcao.Direita ? ConfigSentidos.Direita : 
-                    Direcao == Direcao.Esquerda ? ConfigSentidos.Esquerda : 
-                    !Livre && Sentido_SP == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario :
-                    !Livre && Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? Sentido.Horario : 
-                    Sentido.Parado;
-
-                Angulo_SP = Livre ? -1 : (Direcao != Direcao.Cima && Direcao != Direcao.Baixo) ? 0 : Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo;
-                Velocidade = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP);
-
-                string ProtocoloMotor =
-                    ((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
-                    ID + SerialService.SplitParams + 
-                    ((int)Sentido_SP).ToString() + SerialService.SplitParams +
-                    Angulo_SP.ToString() + SerialService.SplitParams + 
-                    Velocidade.ToString() + SerialService.SplitParams +
-                    (_Ref ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
-                    Angulo_Offset.ToString();
-                return ProtocoloMotor;
-            }
-            return "";
-        }
-
-        public string ProtocoloTeste()
-        {
-            if (Comandar)
-            {
-                string ProtocoloMotor =
-                    ((int)F_Code.Tst).ToString() + SerialService.SplitMessage +
-                    ID;
-                return ProtocoloMotor;
-            }
-            return "";
-        }
-
-
-    }
-
-    public class SensoriamentoMotorTestes
-    {
-        public DateTime Momento { get; set; }
-        public string Componente { get; set; }
-        public bool Sucesso { get; set; }
-        public string Resultado { get; set; }
-        public string Comando { get; set; }
-        public string Leitura { get; set; }
-    }
-
-    public class DirSensorimanetoGrafico
-    {
-        public DateTime Momento { get; set; }
-        public string ComponenteID { get; set; }
-        public double Angulo_SP { get; set; }
-        public double Angulo { get; set; }
-        public bool Ref0 { get; set; }
-        public bool Ref90 { get; set; }
-        public bool Ref270 { get; set; }
-        public Sentido Sentido { get; set; }
-    }
-
-}
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DispositivoBaseModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DispositivoBaseModel.cs
index 767392b37..f69a7b3b4 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DispositivoBaseModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DispositivoBaseModel.cs
@@ -1,10 +1,4 @@
-using AgroBase.Models.Modules;
-using System;
-using System.Collections.Generic;
-using System.Linq;
-using System.Text;
-using System.Threading.Tasks;
-using static AgroBase.Models.Enums;
+using System.Collections.Generic;
 
 namespace AgroBase.Models
 {
@@ -17,7 +11,7 @@ namespace AgroBase.Models
         bool GetStatusConexao();
         Dictionary<string, List<string>> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar);
         void IniciarRegistrador();
-        Task LoopRegistrador();
+        void PararRegistrador();
     }
 
 }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
deleted file mode 100644
index a7c56df9d..000000000
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
+++ /dev/null
@@ -1,549 +0,0 @@
-using AgroBase.Forms;
-using AgroBase.Models.Modules;
-using AgroBase.Services;
-using Newtonsoft.Json;
-using System;
-using System.Collections.Generic;
-using System.IO;
-using System.Linq;
-using System.Text;
-using System.Threading.Tasks;
-using System.Windows.Forms;
-using static AgroBase.Models.Enums;
-
-namespace AgroBase.Models
-{
-    public class MovimentacaoModel : DispositivoBaseModel
-    {
-        public string Modulo_ID { get; set; } = T_Code.Mov.ToString();
-
-        private bool _MensagemConexaoRecebida { get; set; } = false;
-        public bool MensagemConexaoRecebida(bool Reset = false)
-        {
-            if (Reset)
-            {
-                _MensagemConexaoRecebida = false;
-            }
-            return _MensagemConexaoRecebida;
-        }
-
-        public bool Conectado { get; set; } = false;
-
-        public static int _TaxaAmostragem { get; set; } = 500;
-        public static int NumPolos { get; set; } = 0;
-        public static int Rampa { get; set; } = 0;
-        public static int RPM_Max { get; set; } = 0;
-        
-        public static int LogsManter { get; set; } = 60;
-        public static PinoutDataModel Pinout { get; set; }
-        public static List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; } = new List<FuncoesPinout>();
-        public List<MovSensoriamentoMotor> Motores { get; set; }
-        public static Direcao UltimaDirecao { get; set; } = Direcao.Parado;
-        public int TempoEmAtividade { get; set; } = 0;
-        public double DistanciaPercorridaTotal { get; set; } = 0;
-        public double DistanciaPercorridaParcial { get; set; } = 0;
-        public double DistanciaPercorridaOperacao { get; set; } = 0;
-        public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador { get; set; }
-
-
-
-        public static MovimentacaoModel CarregarParametrosIniciais()
-        {
-            return new MovimentacaoModel()
-            {
-                Motores = new List<MovSensoriamentoMotor>()
-                {
-                    new MovSensoriamentoMotor() {
-                        Canal = 1,
-                        Endereco = "0x01",
-                        ID = "ET",
-                        Descricao = "Esquerdo Trás",
-                        ConfigSentidos = new ConfiguracaoSentidoMotor() {
-                            Direita = Sentido.Antihorario,
-                            Esquerda = Sentido.Horario,
-                            Frente = Sentido.Horario,
-                            Tras = Sentido.Antihorario
-                        },
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>() {
-                            FuncoesPinout.TMP,
-                        }
-                    },
-                    new MovSensoriamentoMotor() {
-                        Canal = 2,
-                        Endereco = "0x02",
-                        ID = "EF",
-                        Descricao = "Esquerdo Frente",
-                        ConfigSentidos = new ConfiguracaoSentidoMotor() {
-                            Direita = Sentido.Antihorario,
-                            Esquerda = Sentido.Horario,
-                            Frente = Sentido.Horario,
-                            Tras = Sentido.Antihorario
-                        },
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>() {
-                            FuncoesPinout.TMP,
-                        }
-                    },
-                    new MovSensoriamentoMotor() {
-                        Canal = 3,
-                        Endereco = "0x03",
-                        ID = "DT",
-                        Descricao = "Direito Trás",
-                        ConfigSentidos = new ConfiguracaoSentidoMotor() {
-                            Direita = Sentido.Horario,
-                            Esquerda = Sentido.Antihorario,
-                            Frente = Sentido.Horario,
-                            Tras = Sentido.Antihorario
-                        },
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>() {
-                            FuncoesPinout.TMP,
-                        }
-                    },
-                    new MovSensoriamentoMotor() {
-                        Canal = 4,
-                        Endereco = "0x04",
-                        ID = "DF",
-                        Descricao = "Direito Frente",
-                        ConfigSentidos = new ConfiguracaoSentidoMotor() {
-                            Direita = Sentido.Antihorario,
-                            Esquerda = Sentido.Horario,
-                            Frente = Sentido.Antihorario,
-                            Tras = Sentido.Horario
-                        },
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>() {
-                            FuncoesPinout.TMP,
-                        }
-                    }
-                },
-            };
-        }
-
-        public Dictionary<string, List<string>> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
-        {
-            // Inicializar o dicionário
-            var configDictionary = new Dictionary<string, List<string>>();
-
-            // Adicionar configurações dos Motores que devem ser comandados
-            var motoresConfig = Motores
-                .Where(x => x.Comandar)
-                .Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoMotor(Conectar))
-                .ToList();
-            configDictionary.Add(Modulo_ID, motoresConfig);
-
-            // Adicionar configuração do ProtocoloMOD
-            string protocoloMOD =
-                ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
-                "MD" + SerialService.SplitParams +
-                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
-                _TaxaAmostragem.ToString();
-            var protocoloMODConfig = new List<string> { protocoloMOD };
-            configDictionary.Add(Modulo_ID, protocoloMODConfig);
-
-            return configDictionary;
-        }
-
-        public void RecebeProtocoloSerial(string Protocolo)
-        {
-            if (!string.IsNullOrEmpty(Protocolo) && Protocolo[0].ToString() == SerialService.BeginSensor)
-            {
-                try
-                {
-                    string[] Dados = Protocolo.Replace(SerialService.BeginSensor, "").Split(SerialService.EndLine[0])[0].Split(';');
-                    S_Code TipoSensor = (S_Code)(int.Parse(Dados[0]));
-                    MovSensoriamentoMotor Motor = Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == Dados[1]);
-                    if (Motor == null)
-                    {
-                        if (Dados[1] == "MD")
-                        {
-                            Conectado = Dados[2] == "1";
-                            _MensagemConexaoRecebida = true;
-                        }
-                        return;
-                    }
-                    bool AtualizaGrafico = false;
-                    try
-                    {
-                        switch (TipoSensor)
-                        {
-                            case S_Code.sBLD:
-                                {
-                                    double rpm = 0;
-                                    double.TryParse(Dados[2].Replace(".", ","), out rpm);
-                                    Motor.RPM = rpm;
-                                    double temperatura = 0;
-                                    double.TryParse(Dados[3].Replace(".", ","), out temperatura);
-                                    temperatura = FuncoesMatematicas.CalcularTemperatura(temperatura, -1.038);
-                                    Motor.Temperatura = temperatura;
-                                    double tensao = 0;
-                                    double.TryParse(Dados[4].Replace(".", ","), out tensao);
-                                    Motor.Tensao = tensao;
-                                    double corrente_max = 0;
-                                    double.TryParse(Dados[5].Replace(".", ","), out corrente_max);
-                                    corrente_max = FuncoesMatematicas.Map(corrente_max, 15780, 16799, 0, 20.6);
-                                    Motor.Corrente_Max = corrente_max;
-                                    bool ligado = Dados[6] == "1";
-                                    Motor.Ligado = ligado;
-                                    int sentido = 0;
-                                    int.TryParse(Dados[7], out sentido);
-                                    Motor.Sentido = (Sentido)sentido;
-                                    bool freio = Dados[8] == "1";
-                                    Motor.Freio = freio;
-                                    int codAlarme = 0;
-                                    int.TryParse(Dados[9], out codAlarme);
-                                    Motor.CodigoAlarme = codAlarme;
-                                    double tempDriver = 0;
-                                    double.TryParse(Dados[10].Replace(".", ","), out tempDriver);
-                                    tempDriver = FuncoesMatematicas.CalcularTemperatura(tempDriver, 0);
-                                    Motor.TemperaturaDriver = tempDriver;
-
-                                    AtualizaGrafico = true;
-                                    break;
-                                }
-                            case S_Code.sTST:
-                                {
-                                    bool testando = Dados[2] == "1";
-                                    if (!Motor.Testando && testando)
-                                    {
-                                        Motor.LogTestes = new List<SensoriamentoMotorTestes>();
-                                    }
-                                    Motor.Testando = testando;
-                                    if (Motor.Testando && Dados.Length >= 5)
-                                    {
-                                        string componente = Dados[1];
-                                        string resultado = Dados[2];
-                                        string comando = Dados[3];
-                                        string leitura = Dados[4];
-                                        Motor.LogTestes.Add(new SensoriamentoMotorTestes()
-                                        {
-                                            Componente = componente,
-                                            Sucesso = resultado == "SUCESSO",
-                                            Resultado = resultado,
-                                            Comando = comando,
-                                            Leitura = leitura,
-                                            Momento = DateTime.Now
-                                        });
-                                    }
-                                    break;
-                                }
-                            case S_Code.sCFG:
-                                {
-                                    Motor.Inicializado = Dados[2] == "1";
-                                    break;
-                                }
-
-                        }
-                    }
-                    catch (Exception ex)
-                    {
-                        Console.WriteLine(ex.Message);
-                    }
-
-                    if (AtualizaGrafico)
-                    {
-                        Motor.LogGrafico.Add(new MovSensorimanetoGrafico()
-                        {
-                            Momento = DateTime.Now,
-                            ComponenteID = Motor.ID,
-                            RPM_SP = Motor.RPM_SP,
-                            RPM = Motor.RPM,
-                            Temperatura = Motor.Temperatura,
-                            Sentido = Motor.Sentido,
-                            Velocidade = Motor.VelocidadeInstantanea,
-                            TemperaturaDriver = Motor.TemperaturaDriver,
-                            Tensao = Motor.Tensao,
-                        });
-
-                        if (Motor.LogGrafico.Count() > LogsManter)
-                        {
-                            Motor.LogGrafico.RemoveAt(0);
-                        }
-
-
-                        //frmInstancial.frmAcompanhamento.tmrAtualizacao_Tick();
-                    }
-                }
-                catch (Exception ex)
-                {
-                    Console.WriteLine(ex.Message);
-                }
-                
-            }
-        }
-
-        public void DefineStatusConexao(string Mod_ID, bool conecatdo)
-        {
-            if (Mod_ID == Modulo_ID)
-            {
-                Conectado = conecatdo;
-
-                //Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.AcaoConexao();
-            }
-        }
-
-        public string GetTaxaAmostragem()
-        {
-            return _TaxaAmostragem.ToString("00000");
-        }
-
-        public void SetTaxaAmostragem(int TaxaAmostragem)
-        {
-            _TaxaAmostragem = TaxaAmostragem;
-        }
-
-        public bool GetStatusConexao()
-        {
-            return Conectado;
-        }
-
-        public void IniciarRegistrador()
-        {
-            tmrRegistrador?.Dispose();
-            tmrRegistrador = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador", tmrRegistrador_Tick, 1000);
-            tmrRegistrador.Start();
-        }
-
-        private async Task tmrRegistrador_Tick()
-        {
-            if (UltimaDirecao != Direcao.Parado)
-            {
-                TempoEmAtividade++;
-                double VelocidadeMedia = Motores.Average(x => x.VelocidadeInstantanea * 1000 / 3600);
-                DistanciaPercorridaTotal += 1 * VelocidadeMedia;
-                DistanciaPercorridaParcial += (UltimaDirecao == Direcao.Frente ? 1 : UltimaDirecao == Direcao.Tras ? -1 : 0) * VelocidadeMedia;
-                DistanciaPercorridaOperacao += 1 * VelocidadeMedia;
-            }
-        }
-
-        public static double CalculaVelocidadeRPM(double RPM)
-        {
-            double VelocidadeInstantanea = Math.Round((Math.PI * VariaveisEquipamento.DiametroRoda * 60 * RPM) / 1000, 2); // Km/h
-            return VelocidadeInstantanea;
-        }
-
-        public static double CalculaRPMVelocidade(double Velocidade)
-        {
-            double RPM = Math.Round((Velocidade * 1000) / (Math.PI * VariaveisEquipamento.DiametroRoda * 60), 2);
-            return RPM;
-        }
-    
-        public static double ConverteKmhParaMs(double Velocidade)
-        {
-            return Velocidade / 3.6;
-        }
-
-        public async Task LoopRegistrador()
-        {
-
-        }
-
-    }
-
-    public class MovSensoriamentoMotor
-    {
-        public int Canal { get; set; }
-        public string ID { get; set; }
-        public string Descricao { get; set; }
-
-        // SETs
-        public string Endereco { get; set; }
-        public bool Ligado { get; set; } = false;
-        public bool Freio { get; set; } = false;
-        public int CodigoAlarme { get; set; } = 0;
-        public int RPM_SP { get; set; } = 0;
-        public Sentido Sentido_SP { get; set; } = Sentido.Parado;
-        public int NumeroPolos { get; set; } = 2;
-        public int Rampa { get; set;} = 0;
-        public int RPM_Max { get; set; } = 800;
-
-
-        // GETs
-        public double RPM { get; set; } = 0;
-        public Sentido Sentido { get; set; } = Sentido.Parado;
-        public double Temperatura { get; set; } = 0;
-        public double TemperaturaDriver { get; set; } = 0;
-        public double Tensao { get; set; } = 0;
-        public double Corrente_Max { get; set; } = 0;
-
-        public bool Comandar { get; set; } = false;
-        public bool Alarme { get; set; } = false;
-        public bool Inicializado { get; set; } = false;
-        public bool Testando { get; set; } = false;
-
-        public double VelocidadeInstantanea { get; set; } = 0;
-        public double Corrente { get; set; } = 0;
-        
-        public ConfiguracaoSentidoMotor ConfigSentidos { get; set; }
-        
-        public List<AlarmeModel> Alarmes { get; set; } = new List<AlarmeModel>();
-        public List<SensoriamentoMotorTestes> LogTestes { get; set; } = new List<SensoriamentoMotorTestes>();
-        public List<MovSensorimanetoGrafico> LogGrafico { get; set; } = new List<MovSensorimanetoGrafico>();
-        public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
-
-        public string ProtocoloConfiguracaoMotor(bool Conectar)
-        {
-            var _pinout = new PinoutDataModel()
-            {
-                ExpansorGPIO = MovimentacaoModel.Pinout.ExpansorGPIO, 
-                EnderecoExpansor = MovimentacaoModel.Pinout.EnderecoExpansor, 
-                Pinos = MovimentacaoModel.Pinout.Pinos.ToList(), 
-            };
-            _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
-            string Protocolo = 
-                ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
-                ID + SerialService.SplitParams + 
-                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
-                Canal.ToString() + SerialService.SplitParams +
-                Endereco + SerialService.SplitParams +
-                NumeroPolos + SerialService.SplitParams +
-                Rampa + SerialService.SplitParams +
-                RPM_Max + SerialService.SplitParams +
-                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes); // 29 ~ 51
-
-            return Protocolo;
-        }
-
-        public string ProtocoloComando(Direcao DirecaoAtual, bool CmdAlarme = false)
-        {
-            if (Comandar && (!Alarme || CmdAlarme))
-            {
-                if (!CmdAlarme)
-                {
-                    MovimentacaoModel.UltimaDirecao = DirecaoAtual;
-                }
-
-                RPM_SP = 
-                    DirecaoAtual == Direcao.Parado ? 0 : 
-                    CmdAlarme ? 0 :
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_SP;
-
-                switch (DirecaoAtual)
-                {
-                    case Direcao.Frente:
-                        Sentido_SP = ConfigSentidos.Frente;
-                        break;
-                    case Direcao.Tras:
-                        Sentido_SP = ConfigSentidos.Tras;
-                        break;
-                    case Direcao.Esquerda:
-                        Sentido_SP = ConfigSentidos.Esquerda;
-                        break;
-                    case Direcao.Direita:
-                        Sentido_SP = ConfigSentidos.Direita;
-                        break;
-                    case Direcao.Parado:
-                    default:
-                        Sentido_SP = ConfigSentidos.Parado;
-                        break;
-                }
-
-                string ProtocoloMotor = "";
-
-                ProtocoloMotor =
-                    ((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
-                    ID + SerialService.SplitParams + 
-                    ((int)Sentido_SP).ToString() + SerialService.SplitParams +
-                    RPM_SP.ToString() + SerialService.SplitParams +
-                    (Freio ? "1" : "0"); 
-
-                return ProtocoloMotor;
-            }
-            return "";
-        }
-
-        public string ProtocoloTeste()
-        {
-            if (Comandar)
-            {
-                string ProtocoloMotor =
-                    ((int)F_Code.Tst).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
-                    ID;
-                return ProtocoloMotor;
-            }
-            return "";
-        }
-
-        public void AtualizarSensoresMotor(SensorModel Sensor)
-        {
-            bool Computar = true;
-            switch (Sensor.Componente)
-            {
-                case S_Code.sTMP:
-                    Temperatura = Sensor.Leituras[0];
-                    break;
-                case S_Code.sCOR:
-                    Corrente = Sensor.Leituras[0];
-                    Tensao = Sensor.Leituras[1];
-                    break;
-                default:
-                    Computar = false;
-                    break;
-            }
-
-
-            if (!Computar)
-            {
-                return;
-            }
-
-            AlarmeModel _Alarme = new AlarmeModel()
-            {
-                Tipo = Sensor.Componente, 
-                Valor = Sensor.Leituras[0], 
-                Maximo = Sensor.Leituras[0] > Sensor.LimiteMaximo,
-                Minimo = Sensor.Leituras[0] < Sensor.LimiteMinimo,
-                ParaMaximo = false, 
-                ParaMinimo = false
-            };
-
-            bool Adicionado = false;
-            var Alm = Alarmes.FirstOrDefault(x => x.Tipo == _Alarme.Tipo);
-            if (Alm == null)
-            {
-                Alm = _Alarme;
-                Alarmes.Add(Alm);
-                Adicionado = true;
-            }
-
-            bool AlarmeAnterior = (Alm.Maximo && Alm.ParaMaximo) || (Alm.Minimo && Alm.ParaMinimo);
-            bool AlarmeAtual = (_Alarme.Maximo && _Alarme.ParaMaximo) || (_Alarme.Minimo && _Alarme.ParaMinimo);
-
-            if (Inicializado && (!AlarmeAnterior || Adicionado) && AlarmeAtual) // Motor iniciado, Não estava em alarme anteriormente ou foi adicionado agora, alarme atual
-            {
-                //Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.AdicionarMensagemFila(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Modulo_ID, ProtocoloComando(Direcao.Frente, true), true, false);
-            }
-
-            Alm.Valor = _Alarme.Valor;
-            Alm.Maximo = _Alarme.Maximo;
-            Alm.Minimo = _Alarme.Minimo;
-
-            Alarme = Alarmes.Any(x => (x.Maximo && x.ParaMaximo) || (x.Minimo && x.ParaMinimo));
-        }
-
-
-
-    }
-
-    public class SensoriamentoMotorTestes
-    {
-        public DateTime Momento { get; set; }
-        public string Componente { get; set; }
-        public bool Sucesso { get; set; }
-        public string Resultado { get; set; }
-        public string Comando { get; set; }
-        public string Leitura { get; set; }
-    }
-
-    public class MovSensorimanetoGrafico
-    {
-        public DateTime Momento { get; set; }
-        public string ComponenteID { get; set; }
-        public int RPM_SP { get; set; }
-        public double RPM { get; set; }
-        public double Temperatura { get; set; }
-        public double TemperaturaDriver { get; set; }
-        public Sentido Sentido { get; set; }
-        public double Velocidade { get; set; }
-        public double Tensao { get; set; }
-    }
-
-
-}
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
index 7a461525c..7886a9ed2 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
@@ -1,5 +1,4 @@
-using AgroBase.Forms;
-using AgroBase.Services;
+using AgroBase.Services;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
@@ -35,6 +34,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public string IP_Bld { get; set; } = "192.168.105.10";
         public string IP_Mks { get; set; } = "192.168.105.11";
 
+        public static int LogsManter { get; set; } = 60;
+        public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador;
+
 
         public List<ModuloMvdModel> Modulos { get; set; } = new List<ModuloMvdModel>();
 
@@ -373,63 +375,65 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public void IniciarRegistrador()
         {
-            Modulos.ForEach(x =>
+            if (!tmrRegistrador?.IsRunning ?? false)
             {
-                x.MovMotor.Inicializado = false;
-                x.DirMotor.Inicializado = false;
-            });
-            LoopRegistrador().ConfigureAwait(false);
+                LimparDados(this);
+
+                PararRegistrador();
+
+                tmrRegistrador = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Mvd.ToString(), tmrRegistrador_Tick, _TaxaAmostragem);
+                tmrRegistrador.Start();
+            }
         }
 
-        public async Task LoopRegistrador()
+        public void PararRegistrador()
         {
-            while (true)
+            tmrRegistrador?.Dispose();
+        }
+
+        public async Task tmrRegistrador_Tick()
+        {
+            tmrRegistrador.SetInterval(_TaxaAmostragem);
+
+            if (UltimaDirecao != Direcao.Parado)
             {
-                await Task.Delay(_TaxaAmostragem);
+                TempoEmAtividade++;
+                double VelocidadeMedia = Modulos.Where(x => x.Conectado).Average(x => x.MovMotor.VelocidadeInstantanea * _TaxaAmostragem / 3600.0);
+                DistanciaPercorridaTotal += 1 * VelocidadeMedia;
+                DistanciaPercorridaParcial += (UltimaDirecao == Direcao.Frente ? 1 : UltimaDirecao == Direcao.Tras ? -1 : 0) * VelocidadeMedia;
+                DistanciaPercorridaOperacao += 1 * VelocidadeMedia;
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.VelocidadeMedia = VelocidadeMedia;
+            }
 
-                if (Conectado)
+            DateTime Agora = DateTime.Now;
+            if (Modulos.Any(x => x.Conectado && x.UltimoProtocoloRecebido.AddMilliseconds(_TaxaAmostragem * 20) < Agora))
+            {
+                foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.Conectado && x.UltimoProtocoloRecebido.AddMilliseconds(_TaxaAmostragem * 20) < Agora))
                 {
-                    if (UltimaDirecao != Direcao.Parado)
-                    {
-                        TempoEmAtividade++;
-                        double VelocidadeMedia = Modulos.Where(x => x.Conectado).Average(x => x.MovMotor.VelocidadeInstantanea * _TaxaAmostragem / 3600.0);
-                        DistanciaPercorridaTotal += 1 * VelocidadeMedia;
-                        DistanciaPercorridaParcial += (UltimaDirecao == Direcao.Frente ? 1 : UltimaDirecao == Direcao.Tras ? -1 : 0) * VelocidadeMedia;
-                        DistanciaPercorridaOperacao += 1 * VelocidadeMedia;
-                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.VelocidadeMedia = VelocidadeMedia;
-                    }
-
-                    DateTime Agora = DateTime.Now;
-                    if (Modulos.Any(x => x.Conectado && x.UltimoProtocoloRecebido.AddMilliseconds(_TaxaAmostragem * 20) < Agora))
-                    {
-                        foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.Conectado && x.UltimoProtocoloRecebido.AddMilliseconds(_TaxaAmostragem * 20) < Agora))
-                        {
-                            Modulo.MovMotor.Inicializado = false;
-                            Modulo.DirMotor.Inicializado = false;
-                        }
-                    }
-
-                    /*foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => (!x.MovMotor.Inicializado && x.MovMotor.Comandar) || (!x.DirMotor.Inicializado && x.DirMotor.Comandar)))
-                    {
-                        if (!Modulo.MovMotor.Inicializado && Modulo.MovMotor.Comandar)
-                        {
-                            string Protocolo = Modulo.MovMotor.ProtocoloConfiguracao(true);
-                            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(Modulo.Modulo_ID, Protocolo, true, false);
-                        }
-                        if (!Modulo.DirMotor.Inicializado && Modulo.DirMotor.Comandar)
-                        {
-                            string Protocolo = Modulo.DirMotor.ProtocoloConfiguracao(true);
-                            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(Modulo.Modulo_ID, Protocolo, true, false);
-                        }
-                    }*/
-
-                    foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.RequisitarDados && (x.MovMotor.Inicializado || x.DirMotor.Inicializado)))
-                    {
-                        string Protocolo = Modulo.ProtocoloAquisicaoDados();
-                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(Modulo.Modulo_ID, Protocolo, false, false);
-                    }
+                    Modulo.MovMotor.Inicializado = false;
+                    Modulo.DirMotor.Inicializado = false;
                 }
             }
+
+            /*foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => (!x.MovMotor.Inicializado && x.MovMotor.Comandar) || (!x.DirMotor.Inicializado && x.DirMotor.Comandar)))
+            {
+                if (!Modulo.MovMotor.Inicializado && Modulo.MovMotor.Comandar)
+                {
+                    string Protocolo = Modulo.MovMotor.ProtocoloConfiguracao(true);
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(Modulo.Modulo_ID, Protocolo, true, false);
+                }
+                if (!Modulo.DirMotor.Inicializado && Modulo.DirMotor.Comandar)
+                {
+                    string Protocolo = Modulo.DirMotor.ProtocoloConfiguracao(true);
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(Modulo.Modulo_ID, Protocolo, true, false);
+                }
+            }*/
+
+            foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.RequisitarDados && (x.MovMotor.Inicializado || x.DirMotor.Inicializado)))
+            {
+                string Protocolo = Modulo.ProtocoloAquisicaoDados();
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(Modulo.Modulo_ID, Protocolo, false, false);
+            }
         }
 
 
@@ -483,6 +487,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         }
 
 
+
     }
 
     public class ModuloMvdModel
@@ -696,7 +701,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(RPM_Roda);
+                return FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(RPM_Roda);
             }
         }
 
@@ -1458,7 +1463,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             int ajuste = anguloSP;
             if (anguloSP == -1)
             {
-                double Rpm_Atual = MovimentacaoModel.CalculaRPMVelocidade(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.VelocidadeMedia);
+                double Rpm_Atual = FuncoesMatematicas.CalculaRPMVelocidade(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.VelocidadeMedia);
 
                 // Garante que os valores de RPM sejam válidos
                 Rpm_Atual = Math.Max(Rpm_Atual, 0);
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
index f1b563a67..0807b9feb 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
@@ -1,5 +1,4 @@
-using AgroBase.Forms;
-using AgroBase.Services;
+using AgroBase.Services;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
@@ -25,6 +24,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public static int _TaxaAmostragem { get; set; } = 500;
         public bool Conectado { get; set; } = false;
+        public DateTime UltimoProtocoloRecebido { get; set; } = DateTime.MaxValue.AddDays(-1);
         public static int LogsManter { get; set; } = 60;
         public static PinoutDataModel Pinout { get; set; }
         public static bool ExpansorGPIO { get; set; } = false;
@@ -53,6 +53,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             power = LoRaService.CodigosPowers[22],
         };
 
+        public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador;
 
         public static SensoriamentoModel CarregarParametrosIniciais()
         {
@@ -439,6 +440,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public static void LimparDados(SensoriamentoModel Dados)
         {
             Dados.Conectado = false;
+            Dados.UltimoProtocoloRecebido = DateTime.MaxValue.AddDays(-1);
             Dados.Reles.ForEach(x =>
             {
                 x.Inicializado = false;
@@ -512,7 +514,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             // Adicionar configurações dos Servos
             var servosConfig = Servos
                 .Where(x => x.Controlar)
-                .Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoFreio(Pinout, Conectar))
+                .Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoServo(Pinout, Conectar))
                 .ToList();
             configDictionary[Modulo_ID].AddRange(servosConfig);
 
@@ -565,6 +567,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public void RecebeProtocoloSerial(string Protocolo)
         {
+            UltimoProtocoloRecebido = DateTime.Now;
+
             string Mod_ID = Protocolo.Split(SerialService.SplitMessage[0])[0];
             string mensagem = Protocolo.Substring(Mod_ID.Length + 1, Protocolo.Length - Mod_ID.Length - 1);
             if (!string.IsNullOrEmpty(Protocolo) && mensagem[0].ToString() == SerialService.BeginSensor)
@@ -932,12 +936,58 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public void IniciarRegistrador()
         {
+            if (!tmrRegistrador?.IsRunning ?? false)
+            {
+                LimparDados(this);
 
+                PararRegistrador();
+
+                tmrRegistrador = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Sen.ToString(), tmrRegistrador_Tick, _TaxaAmostragem);
+                tmrRegistrador.Start();
+            }
         }
 
-        public async Task LoopRegistrador()
+        public void PararRegistrador()
         {
+            tmrRegistrador?.Dispose();
+        }
 
+        public async Task tmrRegistrador_Tick()
+        {
+            tmrRegistrador.SetInterval(_TaxaAmostragem);
+
+
+            Conectado = UltimoProtocoloRecebido.AddMilliseconds(10 * _TaxaAmostragem) >= DateTime.Now;
+
+
+            foreach (var Sensor in Sensores.Where(x => x.Aferir && !x.Inicializado))
+            {
+                string Protocolo = Sensor.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, true);
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.AdicionarMensagemFila(Modulo_ID, Protocolo, true, false);
+            }
+            foreach (var Sinaleiro in Sinaleiros.Where(x => !x.Inicializado))
+            {
+                string Protocolo = Sinaleiro.ProtocoloConfiguracaoSinaleiro(Pinout, true);
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.AdicionarMensagemFila(Modulo_ID, Protocolo, true, false);
+            }
+            foreach (var Rele in Reles.Where(x => x.Controlar && !x.Inicializado))
+            {
+                string Protocolo = Rele.ProtocoloConfiguracaoRele(Pinout, true);
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.AdicionarMensagemFila(Modulo_ID, Protocolo, true, false);
+            }
+            foreach (var Servo in Servos.Where(x => x.Controlar && !x.Inicializado))
+            {
+                string Protocolo = Servo.ProtocoloConfiguracaoServo(Pinout, true);
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.AdicionarMensagemFila(Modulo_ID, Protocolo, true, false);
+            }
+
+            if (RequisitarDados)
+            {
+                foreach (var Sensor in Sensores.Where(x => x.Aferir && x.Inicializado))
+                {
+                    RequisitarDadosComponente(Sensor.Componente, Sensor.ID);
+                }
+            }
         }
 
         public void RequisitarDadosComponente(S_Code Componente, string ID)
@@ -1121,7 +1171,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public int _AnguloControle { get; set; }
         public int _AnguloLeitura { get; set; }
 
-        public string ProtocoloConfiguracaoFreio(PinoutDataModel Pinout, bool Conectar)
+        public string ProtocoloConfiguracaoServo(PinoutDataModel Pinout, bool Conectar)
         {
             var _pinout = new PinoutDataModel()
             {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
index b50f150d4..ba28bb4cf 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
@@ -31,23 +31,32 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 tmrLogs?.Dispose();
                 tmrLogs = new AsyncTaskTimerModel("tmrLogs", tmrLogs_Tick, 1000);
-                tmrLogs.Start();
 
                 tmrLeituras?.Dispose();
                 tmrLeituras = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura", tmrLeituras_Tick, 500, chartGraficos);
                 tmrLeituras.Start();
-            }
 
-            if (computer == null)
-            {
-                computer = new Computer()
+                if (computer == null)
                 {
-                    CPUEnabled = true,
-                    GPUEnabled = true,
-                    RAMEnabled = true,
-                    HDDEnabled = true,
-                };
-                computer.Open();
+                    computer = new Computer()
+                    {
+                        CPUEnabled = true,
+                        GPUEnabled = true,
+                        RAMEnabled = true,
+                        HDDEnabled = true,
+                    };
+
+                    try
+                    {
+                        computer.Open();
+                    }
+                    catch (ArgumentOutOfRangeException ex)
+                    {
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                    }
+                }
             }
         }
 
@@ -230,7 +239,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 bool _operacaoLiberada = _modsConectados;
 
                 if (_operacaoLiberada && Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.CameraSolo && x.Mandatorio) && Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count(x => x.Iniciada) < Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo) _operacaoLiberada = false;
-                if (_operacaoLiberada && Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.Kinect && x.Mandatorio) && (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect == null || !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect.Iniciado)) _operacaoLiberada = false;
+                if (_operacaoLiberada && Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.Kinect && x.Mandatorio) && (!KinectService.Iniciado || KinectService.Leitura == null)) _operacaoLiberada = false;
                 if (_operacaoLiberada && Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.Mapa && x.Mandatorio) && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.mapaService.Carregado) _operacaoLiberada = false;
                 if (_operacaoLiberada && Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.Joystick && x.Mandatorio && GeneralJoystick.JoystickConectado == null)) _operacaoLiberada = false;
                 if (_operacaoLiberada && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispositivosIndividuaisConectados) _operacaoLiberada = false;
@@ -468,8 +477,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public string TempoEstimadoRestante()
         {
             // Velocidades em RPM
-            double velocidadeSemErvas = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Max);
-            double velocidadeComErvas = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min);
+            double velocidadeSemErvas = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Max);
+            double velocidadeComErvas = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min);
             double velocidadeDirecionamento = velocidadeSemErvas * 0.6;
 
             // Conversão de velocidades para m/s
@@ -775,6 +784,8 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public async Task IniciarOperacao(OperacaoControleModel controle = null, bool DaIHM = true)
         {
+            tmrLogs?.Start();
+
             Iniciado = true;
             Simulando = false;
             TimestampInicio = DateTime.Now.Ticks;
@@ -846,9 +857,6 @@ namespace AgroBase.Models
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado = false;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.TimestampFim = DateTime.Now.Ticks;
 
-            //tmrLogs.Stop();
-            //tmrParametrizacao.Start();
-
             if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando)
             {
                 SalvarLogs(false);
@@ -857,6 +865,8 @@ namespace AgroBase.Models
             AtualizarSinaleiroOperacao();
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando = false;
+
+            tmrLogs?.Stop();
         }
 
         public async Task RealizarCalibragemInicialAsync()
@@ -1677,6 +1687,11 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public void AtualizarDadosPerformance()
         {
+            if (computer == null || computer.Hardware == null)
+            {
+                return;
+            }
+
             if (DateTime.Now > UltimaLeituraPerformance.AddSeconds(1))
             {
                 UltimaLeituraPerformance = DateTime.Now;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/SonarModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/SonarModel.cs
index 849c54e3f..b97f36caf 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/SonarModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/SonarModel.cs
@@ -599,7 +599,7 @@ namespace AgroBase.Models
         { 
             get
             {
-                return DistanciaMedia / MovimentacaoModel.ConverteKmhParaMs(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.VelocidadeMedia);
+                return DistanciaMedia / FuncoesMatematicas.ConverteKmhParaMs(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.VelocidadeMedia);
             }
         }
         public double DeslocamentoNecessarioDesvio
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
index 3d9ab7c29..6ccd62c18 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
@@ -698,8 +698,10 @@ namespace AgroBase.Models
             bitmapRedimensionado.Dispose();
         }
 
-        private static Bitmap RemoverBordasPretas(Bitmap imagem, Color corBorda)
+        private static Bitmap RemoverBordasPretas(Bitmap _imagem, Color corBorda)
         {
+            Bitmap imagem = (Bitmap)_imagem.Clone();
+
             int xMin = imagem.Width, xMax = 0, yMin = imagem.Height, yMax = 0;
 
             // Iterar sobre todos os pixels para encontrar os limites da imagem sem bordas com a cor especificada
@@ -917,6 +919,23 @@ namespace AgroBase.Models
             return valor;
         }
 
+        public static double CalculaVelocidadeRPM(double RPM)
+        {
+            double VelocidadeInstantanea = Math.Round((Math.PI * VariaveisEquipamento.DiametroRoda * 60 * RPM) / 1000, 2); // Km/h
+            return VelocidadeInstantanea;
+        }
+
+        public static double CalculaRPMVelocidade(double Velocidade)
+        {
+            double RPM = Math.Round((Velocidade * 1000) / (Math.PI * VariaveisEquipamento.DiametroRoda * 60), 2);
+            return RPM;
+        }
+
+        public static double ConverteKmhParaMs(double Velocidade)
+        {
+            return Velocidade / 3.6;
+        }
+
     }
 
 }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs
index 1974f8729..dfa9764f9 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs
@@ -189,6 +189,8 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static void IniciarRotinas()
         {
+            PararRotinas();
+            
             tmrLoopComandos = new AsyncTaskTimerModel("tmrLoopComandos", tmrLoopComandos_Tick, 100);
             tmrLoopComandos.Start();
 
@@ -196,6 +198,13 @@ namespace AgroBase.Services
             tmrReceberDados.Start();
         }
 
+        public static void PararRotinas()
+        {
+            tmrLoopComandos?.Dispose();
+            tmrReceberDados?.Dispose();
+        }
+
+
         // Inicializa o serviço Ethernet com IP e porta específicos
         public static async Task<bool> InicializarEthernetService(string ipAddress, int port)
         {
@@ -346,6 +355,11 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static void DefinirDispositivo(List<string> Mod_IDs)
         {
+            if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Bld))
+            {
+                IniciarRotinas();
+            }
+
             foreach (var Mod_ID in Mod_IDs)
             {
                 var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs
index 7024ee0b9..a1e1e6e80 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs
@@ -1,7 +1,5 @@
 using AgroBase.Forms;
 using AgroBase.Forms.Atuador;
-using AgroBase.Forms.Direcional;
-using AgroBase.Forms.Movimentacao;
 using AgroBase.Forms.Sensoriamento;
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Models.Modules;
@@ -12,6 +10,7 @@ using System.Collections.Generic;
 using System.IO;
 using System.IO.Ports;
 using System.Linq;
+using System.Threading;
 using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enums;
@@ -53,28 +52,32 @@ namespace AgroBase.Comum
 
         public int TempoConectado { get; set; } = 0;
 
+        private int _baudRate;
         public int BaudRate()
         {
-            if (cmbBaudRate.SelectedIndex < 0)
+            return _baudRate;
+            /*if (cmbBaudRate.SelectedIndex < 0)
             {
                 return 0;
             }
-            return Convert.ToInt32(cmbBaudRate.SelectedItem.ToString());
+            return Convert.ToInt32(cmbBaudRate.SelectedItem.ToString());*/
         }
 
+        private string _portName;
         public string PortaCOM()
         {
-            if (cmbPorta.SelectedIndex < 0)
+            return _portName;
+            /*if (cmbPorta.SelectedIndex < 0)
             {
                 return "";
             }
-            return cmbPorta.SelectedItem.ToString();
+            return cmbPorta.SelectedItem.ToString();*/
         }
 
         public string StatusPorta()
         {
             string _status = _Porta.IsOpen ? "Conectado" : "Desconectado";
-            frmInstancial.frmPrincipal.lblStripErro.Text = _status;
+            //frmInstancial.frmPrincipal.lblStripErro.Text = _status;
             return _status;
         }
 
@@ -83,25 +86,35 @@ namespace AgroBase.Comum
             var DispositivosTipo = SerialService.DispositivosMapeados.Where(x => x.Dispositivo == Dispositivo).ToList();
             for (int i = 0; i < DispositivosTipo.Count(); i++)
             {
-                if (!cmbPorta.Items.Contains(DispositivosTipo[i].Endereco))
+                FuncoesGlobais.ExecutarMetodoComVerificacaoCrossThread<bool>(frmInstancial.frmPrincipal, () =>
                 {
-                    string PortaCom = DispositivosTipo[i].Endereco;
-                    var _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom, BaudRate = 115200 };
-                    try
+                    if (cmbPorta != null)
                     {
-                        _Porta.Open();
-                        _Porta.Close();
-                        cmbPorta.Items.Add(PortaCom);
+                        if (!cmbPorta.Items.Contains(DispositivosTipo[i].Endereco))
+                        {
+                            string PortaCom = DispositivosTipo[i].Endereco;
+                            var _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom, BaudRate = 115200 };
+                            try
+                            {
+                                _Porta.Open();
+                                _Porta.Close();
+
+                                cmbPorta.Items.Add(PortaCom);
+                            }
+                            catch (Exception ex)
+                            {
+                                Console.WriteLine(ex.Message);
+                            }
+                        }
                     }
-                    catch (Exception ex)
-                    {
-                        Console.WriteLine(ex.Message);
-                    }
-                }
+                    return true;
+                });
             }
-            if (cmbPorta.InvokeRequired)
+
+            FuncoesGlobais.ExecutarMetodoComVerificacaoCrossThread<bool>(frmInstancial.frmPrincipal, () =>
             {
-                cmbPorta.Invoke((MethodInvoker)delegate {
+                if (cmbPorta != null)
+                {
                     if (!DispositivosTipo.Any())
                     {
                         cmbPorta.Items.Clear();
@@ -111,20 +124,16 @@ namespace AgroBase.Comum
                         cmbPorta.SelectedIndex = 1;
                     else if (cmbPorta.Items.Count > 0)
                         cmbPorta.SelectedIndex = 0;
-                });
-            }
-            else
-            {
-                if (!DispositivosTipo.Any())
-                {
-                    cmbPorta.Items.Clear();
-                    cmbPorta.Text = "";
+
+                    if (cmbPorta.Text != "")
+                    {
+                        _baudRate = 115200;
+                        _portName = cmbPorta.Text;
+                    }
                 }
-                if (cmbPorta.Items.Count > 1)
-                    cmbPorta.SelectedIndex = 1;
-                else if (cmbPorta.Items.Count > 0)
-                    cmbPorta.SelectedIndex = 0;
-            }
+
+                return true;
+            });
         }
 
         public void AtualizarBauds()
@@ -212,7 +221,7 @@ namespace AgroBase.Comum
                 throw new Exception("A porta " + _Porta.PortName + " não está aberta");
             }
 
-            AtualizarConsole("> " + DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss:fff") + " - " + Dados).ConfigureAwait(false);
+            AtualizarConsole("> " + DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss:fff") + " - " + Dados);
 
             try
             {
@@ -248,8 +257,6 @@ namespace AgroBase.Comum
         {
             CarregarParametrosModulos();
 
-            Dados.IniciarRegistrador();
-
             ((dynamic)Dados).Conectado = false;
 
             frmPin = new frmPinout(Dispositivo);
@@ -358,27 +365,7 @@ namespace AgroBase.Comum
                 Location = new System.Drawing.Point() { X = 135, Y = 45 },
                 Size = new System.Drawing.Size() { Height = 125, Width = 100 }
             };
-            if (SerialService.DispositivosMotores.Contains(Dispositivo))
-            {
-                clbDispositivos.Items.Clear();
-                Models.MovSensoriamentoMotor[] Motores = { };
-
-                if (Dados is MovimentacaoModel movModel && Dispositivo == T_Code.Mov)
-                {
-                    Motores = movModel.Motores.Select(x => new Models.MovSensoriamentoMotor { ID = x.ID, Comandar = x.Comandar }).ToArray();
-                }
-                else if (Dados is DirecionalModel dirModel && Dispositivo == T_Code.Dir)
-                {
-                    Motores = dirModel.Motores.Select(x => new Models.MovSensoriamentoMotor { ID = x.ID, Comandar = x.Comandar }).ToArray();
-                }
-
-                foreach (var Motor in Motores)
-                {
-                    clbDispositivos.Items.Add(Motor.ID);
-                    clbDispositivos.SetItemChecked(clbDispositivos.Items.Count - 1, Motor.Comandar);
-                }
-            }
-            else if (Dados is SensoriamentoModel senModel && Dispositivo == T_Code.Sen)
+            if (Dados is SensoriamentoModel senModel && Dispositivo == T_Code.Sen)
             {
                 clbDispositivos.Items.Clear();
                 var Sensores = senModel.Sensores;
@@ -473,7 +460,7 @@ namespace AgroBase.Comum
                 Size = new System.Drawing.Size() { Height = 141, Width = 300 },
                 ReadOnly = true
             };
-            tmrLimpeza = new AsyncTaskTimerModel("tmrLimpeza", tmrLimpeza_Tick, 1000, frmInstancial.frmPrincipal);
+            tmrLimpeza = new AsyncTaskTimerModel("tmrLimpeza_" + Dispositivo.ToString(), tmrLimpeza_Tick, 1000, frmInstancial.frmPrincipal);
 
             Button btnConfig = new Button()
             {
@@ -613,26 +600,6 @@ namespace AgroBase.Comum
             ((CheckedListBox)sender).ItemCheck += clbDispositivos_ItemCheck;
             switch (Dispositivo)
             {
-                case T_Code.Mov:
-                    if (Dados is MovimentacaoModel movModel)
-                    {
-                        movModel.Motores.ForEach(x => x.Comandar = false);
-                        foreach (var Item in ((CheckedListBox)sender).CheckedItems)
-                        {
-                            movModel.Motores.First(x => x.ID == Item.ToString()).Comandar = true;
-                        }
-                    }
-                    break;
-                case T_Code.Dir:
-                    if (Dados is DirecionalModel dirModel)
-                    {
-                        dirModel.Motores.ForEach(x => x.Comandar = false);
-                        foreach (var Item in ((CheckedListBox)sender).CheckedItems)
-                        {
-                            dirModel.Motores.First(x => x.ID == Item.ToString()).Comandar = true;
-                        }
-                    }
-                    break;
                 case T_Code.Sen:
                     if (Dados is SensoriamentoModel senModel)
                     {
@@ -757,6 +724,8 @@ namespace AgroBase.Comum
 
         private void _Porta_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
         {
+            Dados.IniciarRegistrador();
+
             string Recebido = "";
             try
             {
@@ -772,6 +741,7 @@ namespace AgroBase.Comum
             }
 
             string mensagem = "";
+            //Console.WriteLine(Recebido);
 
             if (Recebido.Contains(SerialService.SplitMessage))
             {
@@ -816,7 +786,7 @@ namespace AgroBase.Comum
                 });
             }
 
-            AtualizarConsole("< " + DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss:fff") + " - " + Recebido).ConfigureAwait(false);
+            AtualizarConsole("< " + DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss:fff") + " - " + Recebido);
 
             if (mensagem != "" && mensagem[0].ToString() == SerialService.BeginSensor && !EqualityComparer<T>.Default.Equals(Dados, default(T)))
             {
@@ -826,6 +796,10 @@ namespace AgroBase.Comum
 
         public void btnConectar_Click(object sender, EventArgs e)
         {
+            var dispositivosConexaoInicial = SerialService.DispositivosMapeados
+                .Where(x => SerialService.DispositivosConexaoInicial.Contains(x.Dispositivo))
+                .ToList();
+
             var Config = new Dictionary<string, List<string>>();
 
             if (_Porta.IsOpen)
@@ -857,8 +831,6 @@ namespace AgroBase.Comum
                     }
                 }
             }
-            GeneralJoystick.AtualizaDispositivo();
-            //tmrConexao.Enabled = true;
         }
 
         public void AcaoConexao()
@@ -931,20 +903,27 @@ namespace AgroBase.Comum
             AtualizarPortas();
         }
 
-        delegate void AtualizarConsoleDelegate(string Texto);
+        
 
-        private async Task AtualizarConsole(string texto)
+        private void AtualizarConsole(string texto)
         {
+            if (frmInstancial.Fechando)
+            {
+                return;
+            }
+
             texto += Environment.NewLine;
 
-            if (txaConsole.InvokeRequired)
-            {
-                await Task.Run(() => txaConsole.Invoke(new Action(() => txaConsole.Text += texto)));
-            }
-            else
+            FuncoesGlobais.ExecutarMetodoComVerificacaoCrossThread(txaConsole, () =>
             {
+                if (txaConsole.IsDisposed || txaConsole.Disposing)
+                {
+                    return false;
+                }
+
                 txaConsole.Text += texto;
-            }
+                return true;
+            });
         }
 
         private T CarregarParametros(dynamic empty)
@@ -989,20 +968,6 @@ namespace AgroBase.Comum
         {
             switch (Dispositivo)
             {
-                case T_Code.Mov:
-                    Dados = CarregarParametros(MovimentacaoModel.CarregarParametrosIniciais());
-                    frmPlot = new frmMovPlot();
-                    frmConfig = new frmMovConfig();
-
-                    MovimentacaoModel.Pinout = PinoutModel.CarregarPinout(Dispositivo);
-                    break;
-                case T_Code.Dir:
-                    Dados = CarregarParametros(DirecionalModel.CarregarParametrosIniciais());
-                    frmPlot = new frmDirPlot();
-                    frmConfig = new frmDirConfig();
-
-                    DirecionalModel.Pinout = PinoutModel.CarregarPinout(Dispositivo);
-                    break;
                 case T_Code.Sen:
                     Dados = CarregarParametros(SensoriamentoModel.CarregarParametrosIniciais());
                     SensoriamentoModel.LimparDados(Dados as SensoriamentoModel);
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosServiceFactory.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosServiceFactory.cs
index 4595d3f16..bb4f3fea1 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosServiceFactory.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosServiceFactory.cs
@@ -17,24 +17,6 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             switch (tipoDispositivo)
             {
-                case T_Code.Mov:
-                    return new DispositivosService<MovimentacaoModel>
-                    {
-                        Dispositivo = tipoDispositivo,
-                        _Nome = nome,
-                        _Descricao = descricao,
-                        _Porta = porta,
-                        _CriadoEm = DateTime.Now,
-                    };
-                case T_Code.Dir:
-                    return new DispositivosService<DirecionalModel>
-                    {
-                        Dispositivo = tipoDispositivo,
-                        _Nome = nome,
-                        _Descricao = descricao,
-                        _Porta = porta,
-                        _CriadoEm = DateTime.Now,
-                    };
                 case T_Code.Sen:
                     return new DispositivosService<SensoriamentoModel>
                     {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/FilaService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/FilaService.cs
index c6d872723..ef03a0fc5 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/FilaService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/FilaService.cs
@@ -2,6 +2,7 @@
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
+using System.Threading;
 using System.Threading.Tasks;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
@@ -13,6 +14,7 @@ namespace AgroBase.Services
         private static readonly object _lock = new object();
         private static int _counter = 1;
         private static AsyncTaskTimerModel tmrFila;
+        private static bool DebugMessages = false;
 
         public static bool Liberado
         {
@@ -20,18 +22,29 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 lock (_lock)
                 {
-                    return !MensagensFila.Any(x => !x.Enviado && x.AdicionadoEm.AddSeconds(10) > DateTime.Now);
+                    return MensagensFila == null || !MensagensFila.Any(x => !x.Enviado && x.AdicionadoEm.AddSeconds(10) > DateTime.Now);
                 }
             }
         }
 
-        public static void Inicializar()
+        public static void IniciarRotinas()
         {
-            MensagensFila = new List<MensagemFilaModel>();
-            tmrFila = new AsyncTaskTimerModel("tmrFila", tmrFila_Tick, 10);
+            lock (_lock)
+            {
+                MensagensFila = new List<MensagemFilaModel>();
+            }
+
+            PararRotinas();
+            
+            tmrFila = new AsyncTaskTimerModel("tmrFila", tmrFila_Tick, 100);
             tmrFila.Start();
         }
 
+        public static void PararRotinas()
+        {
+            tmrFila?.Dispose();
+        }
+
         public static void AdicionarMensagemFila(string Modulo_ID, T_Code Dispositivo, string Mensagem, bool _prioridade, bool _aguardaCallback)
         {
             lock (_lock)
@@ -53,16 +66,27 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        private static void MarcarMensagemEnviada(int Id)
+        public static void MarcarMensagemEnviada(int Id)
         {
             lock (_lock)
             {
                 var Mensagem = MensagensFila.FirstOrDefault(x => x.Id == Id);
                 if (Mensagem != null && !Mensagem.Enviado)
                 {
-                    Console.WriteLine($"Marcando mensagem {Id} como enviada: {Mensagem.Mensagem}");
-                    Mensagem.Enviado = true;
-                    Mensagem.EnviadoEm = DateTime.Now;
+                    try
+                    {
+                        Mensagem.Enviado = true;
+                        Mensagem.EnviadoEm = DateTime.Now;
+
+                        if (DebugMessages)
+                        {
+                            Console.WriteLine($"Mensagem {Id} marcada como enviada: {Mensagem.Mensagem}");
+                        }
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        Console.WriteLine($"Erro ao marcar mensagem como enviada: {ex.Message}");
+                    }
                 }
             }
         }
@@ -74,40 +98,47 @@ namespace AgroBase.Services
                 var Mensagem = MensagensFila.FirstOrDefault(x => x.Id == Id);
                 if (Mensagem != null && !Mensagem.Recebido)
                 {
-                    Mensagem.Enviado = true;
-                    Mensagem.Recebido = true;
-                    Mensagem.RecebidoEm = DateTime.Now;
-                    Console.WriteLine($"Mensagem {Id} marcada como recebida: {Mensagem.Mensagem}");
+                    try
+                    {
+                        Mensagem.Enviado = true;
+                        Mensagem.Recebido = true;
+                        Mensagem.RecebidoEm = DateTime.Now;
+
+                        if (DebugMessages)
+                        {
+                            Console.WriteLine($"Mensagem {Id} marcada como recebida: {Mensagem.Mensagem}");
+                        }
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        Console.WriteLine($"Erro ao marcar mensagem como recebida: {ex.Message}");
+                    }
                 }
             }
         }
 
         private static bool RealizarEnvio(MensagemFilaModel Mensagem)
         {
-            var Dispositivo = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Mensagem.Dispositivo);
-            if (Dispositivo != null)
+            try
             {
-                try
-                {
-                    Dispositivo.EnviarDadosSerial(
-                        SerialService.BeginLine +
-                        Mensagem.Id +
-                        SerialService.SplitMessage +
-                        Mensagem.ID_Modulo +
-                        SerialService.SplitMessage +
-                        Mensagem.Mensagem +
-                        SerialService.EndLine
-                    );
-                    return true;
-                }
-                catch (Exception ex)
-                {
-                    Console.WriteLine("Erro ao enviar mensagem para o dispositivo " + Dispositivo.Dispositivo.ToString() + " - " + ex.Message);
-                    return false;
-                }
+                var Dispositivo = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Mensagem.Dispositivo);
+                if (Dispositivo == null) return false;
+
+                Dispositivo.EnviarDadosSerial(
+                    SerialService.BeginLine +
+                    Mensagem.Id +
+                    SerialService.SplitMessage +
+                    Mensagem.ID_Modulo +
+                    SerialService.SplitMessage +
+                    Mensagem.Mensagem +
+                    SerialService.EndLine
+                );
+
+                return true;
             }
-            else
+            catch (Exception ex)
             {
+                Console.WriteLine($"Erro ao enviar mensagem para o dispositivo {Mensagem.Dispositivo}: {ex.Message}");
                 return false;
             }
         }
@@ -141,6 +172,19 @@ namespace AgroBase.Services
         }
 
         public static async Task tmrFila_Tick()
+        {
+            var timeoutCts = new CancellationTokenSource(5000); // Timeout de 5 segundos por tick
+            try
+            {
+                await ExecutarTickAsync(timeoutCts.Token);
+            }
+            catch (OperationCanceledException)
+            {
+                Console.WriteLine("Timeout ao executar tmrFila_Tick.");
+            }
+        }
+
+        private static async Task ExecutarTickAsync(CancellationToken token)
         {
             RemoverDuplicatas();
 
@@ -149,8 +193,10 @@ namespace AgroBase.Services
                 var Filas = MensagensFila.Where(x => !x.Enviado).GroupBy(x => x.Dispositivo);
                 foreach (var Fila in Filas)
                 {
+                    token.ThrowIfCancellationRequested();
+
                     var Dispositivo = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Fila.Key);
-                    if (!Dispositivo._Porta.IsOpen)
+                    if (!Dispositivo?._Porta.IsOpen ?? true)
                     {
                         lock (_lock)
                         {
@@ -164,7 +210,10 @@ namespace AgroBase.Services
                         MensagemFilaModel Mensagem = null;
                         lock (_lock)
                         {
-                            Mensagem = MensagensFila.Where(x => x.Dispositivo == Fila.Key).OrderByDescending(x => x.Prioridade).ThenBy(x => x.AdicionadoEm).FirstOrDefault(x => !x.Enviado);
+                            Mensagem = MensagensFila.Where(x => x.Dispositivo == Fila.Key)
+                                .OrderByDescending(x => x.Prioridade)
+                                .ThenBy(x => x.AdicionadoEm)
+                                .FirstOrDefault(x => !x.Enviado);
                         }
 
                         if (Mensagem != null)
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/IDispositivosService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/IDispositivosService.cs
index 5fc024498..8aaf2ca82 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/IDispositivosService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/IDispositivosService.cs
@@ -1,10 +1,6 @@
 using AgroBase.Models;
 using System;
-using System.Collections.Generic;
 using System.IO.Ports;
-using System.Linq;
-using System.Text;
-using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/KinectService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/KinectService.cs
index 6a8f48233..ce8392526 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/KinectService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/KinectService.cs
@@ -70,12 +70,19 @@ namespace AgroBase.Services
         public static bool MostrarGrade { get; set; } = false;
         public static bool MostrarTexto { get; set; } = false;
 
-        public static void InicializarRotinas()
+        public static void IniciarRotinas()
         {
+            PararRotinas();
+
             tmrLeitura = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura", tmrLeitura_Tick, 200);
             tmrLeitura.Start();
         }
 
+        public static void PararRotinas()
+        {
+            tmrLeitura?.Dispose();
+        }
+
         public static bool InicializarKinect(DataGridView dg = null, PictureBox pcRgb = null, PictureBox pcPf = null, TrackBar tkAng = null)
         {
             gridDados = dg;
@@ -177,7 +184,10 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             try
             {
-                kinectSensor.ElevationAngle = Angulo;
+                if (kinectSensor != null && kinectSensor.IsRunning)
+                {
+                    kinectSensor.ElevationAngle = Angulo;
+                }
             }
             catch (Exception ex)
             {
@@ -196,6 +206,8 @@ namespace AgroBase.Services
                     Erro = !Iniciado,
                     Versao = "1",
                 });
+
+                IniciarRotinas();
             }
         }
 
@@ -305,9 +317,10 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static async Task tmrLeitura_Tick()
         {
-            tmrLeitura.SetInterval(Iniciado ? 200 : 1000);
+            bool usoNaoNecessario = !Iniciado || (picRGB == null && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado);
+            tmrLeitura.SetInterval(usoNaoNecessario ? 1000 : 200);
 
-            if (!Iniciado)
+            if (usoNaoNecessario)
             {
                 return;
             }
@@ -329,8 +342,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
             AtualizarPictureBoxes();
 
-
-            if (Leitura.DesvioNecessario && Leitura.DirecaoDesvio == Direcao.Parado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Conectado)
+            if (Parametros.SonarAtivado && Leitura.DesvioNecessario && Leitura.DirecaoDesvio == Direcao.Parado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => x.MovMotor.BLD_Inicializado))
             {
                 GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov);
             }
@@ -769,6 +781,8 @@ namespace AgroBase.Services
         public static void RecalibrarSubdivisoes()
         {
             Parametros.Subdivisoes.Clear();
+
+            CalcularProfundidadeMedia(depthPixels, Parametros.Subdivisoes, Parametros.depthFrameWidth, Parametros.minDepth, Parametros.maxDepth);
         }
 
         private static void DesenharTrajetoriaRobo(Graphics g, List<Subdivisao> subdivisoes)
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs
index 708e11af0..9e638b992 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs
@@ -124,9 +124,7 @@ namespace AgroBase.Services
         public static List<LoRaProtocoloTransmissaoModel> LeituraDadosOperacao = new List<LoRaProtocoloTransmissaoModel>();
 
         private static AsyncTaskTimerModel tmrEnvio;
-        private static bool RotinaEnvioIniciada = false;
         private static AsyncTaskTimerModel tmrPing;
-        private static bool RotinaPingsIniciada = false;
 
 
         public static async Task<bool> VerificaPortaLoRa(SerialPort porta)
@@ -135,7 +133,12 @@ namespace AgroBase.Services
             porta.BaudRate = 9600;
 
             var comando = ComandoRequisitarParametros();
-            await AlterarStatusReleModo(Estado.Ligado);
+            if (!await AlterarStatusReleModo(Estado.Ligado))
+            {
+                porta.Close();
+                return false;
+            }
+
             if (!EnviarComando(porta, comando))
             {
                 porta.Close();
@@ -198,38 +201,42 @@ namespace AgroBase.Services
             if (Iniciado)
             {
                 DefinirDispositivo();
-
-                if (!RotinaEnvioIniciada)
-                {
-                    RotinaEnvioIniciada = true;
-                    tmrEnvio?.Dispose();
-                    tmrEnvio = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnvio", tmrEnvio_Tick, 500);
-                    tmrEnvio.Start();
-                }
-                if (!RotinaPingsIniciada && !Variaveis.IsAgroMonitor)
-                {
-                    RotinaPingsIniciada = true;
-                    tmrPing?.Dispose();
-                    tmrPing = new AsyncTaskTimerModel("tmrPing", tmrPing_Tick, VariaveisEquipamento.TempoEntrePingsConexao);
-                    tmrEnvio.Start();
-                }
             }
         }
 
         private static void DefinirDispositivo()
         {
-            if (Iniciado)
+            SerialService.DispositivosMapeados.Add(new SerialService.DispositivoDetalhesModel()
             {
-                SerialService.DispositivosMapeados.Add(new SerialService.DispositivoDetalhesModel()
-                {
-                    Endereco = _PortaLoRa.PortName,
-                    Dispositivo = T_Code.Lra,
-                    Erro = !Iniciado,
-                    Versao = "220"
-                });
+                Endereco = _PortaLoRa.PortName,
+                Dispositivo = T_Code.Lra,
+                Erro = !Iniciado,
+                Versao = "220"
+            });
+
+            IniciarRotinas();
+        }
+
+        public static void IniciarRotinas()
+        {
+            PararRotinas();
+
+            tmrEnvio = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnvio", tmrEnvio_Tick, 500);
+            tmrEnvio.Start();
+
+            if (Variaveis.IsAgroMonitor)
+            {
+                tmrPing = new AsyncTaskTimerModel("tmrPing", tmrPing_Tick, VariaveisEquipamento.TempoEntrePingsConexao);
+                tmrEnvio.Start();
             }
         }
 
+        public static void PararRotinas()
+        {
+            tmrEnvio?.Dispose();
+            tmrPing?.Dispose();
+        }
+
         private static void PortaLoRa_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
         {
             if (_PortaLoRa.IsOpen)
@@ -759,8 +766,8 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             if (Iniciado && !Variaveis.IsAgroMonitor)
             {
-                double velocidadeMax = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Max);
-                double velocidadeMin = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min);
+                double velocidadeMax = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Max);
+                double velocidadeMin = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min);
                 double TemperaturaCampo = WT901CService.Iniciado ? WT901CService.DadosLeitura.Temperatura : 0;
 
                 (bool dirOperante, List<string> dirModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMKS(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento);
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs
index f7e0aa669..3005bc34a 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs
@@ -42,12 +42,21 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static void IniciarRotinas()
         {
+            PararRotinas();
+            
             tmrLoopComandos = new AsyncTaskTimerModel("tmrLoopComandos", tmrLoopComandos_Tick, 100);
             tmrLoopComandos.Start();
+
             tmrReceberDados = new AsyncTaskTimerModel("tmrReceberDados", tmrReceberDados_Tick, TaxaAmostragem);
             tmrReceberDados.Start();
         }
 
+        public static void PararRotinas()
+        {
+            tmrLoopComandos?.Dispose();
+            tmrReceberDados?.Dispose();
+        }
+
         // Inicializa o serviço Ethernet com IP e porta específicos
         public static async Task<bool> InicializarEthernetService(string ipAddress, int port)
         {
@@ -153,6 +162,11 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static void DefinirDispositivo(List<string> Mod_IDs)
         {
+            if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks))
+            {
+                IniciarRotinas();
+            }
+
             foreach (var Mod_ID in Mod_IDs)
             {
                 var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/ModbusService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/ModbusService.cs
index 437303bc9..89ee0216a 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/ModbusService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/ModbusService.cs
@@ -1,5 +1,6 @@
 using AgroBase.Forms;
 using AgroBase.Models;
+using Microsoft.SqlServer.Server;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.IO;
@@ -49,12 +50,21 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static void IniciarRotinas()
         {
+            PararRotinas();
+
             tmrLoopComandos = new AsyncTaskTimerModel("tmrLoopComandos", tmrLoopComandos_Tick, 100);
             tmrLoopComandos.Start();
+
             tmrReceberDados = new AsyncTaskTimerModel("tmrReceberDados", tmrReceberDados_Tick, TaxaAmostragem);
             tmrReceberDados.Start();
         }
 
+        public static void PararRotinas()
+        {
+            tmrLoopComandos?.Dispose();
+            tmrReceberDados?.Dispose();
+        }
+
         public static void DefinirPortaCOM(SerialPort Porta)
         {
             if (!Iniciado)
@@ -76,12 +86,16 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 _PortaModbus.Open();
             }
+
+            IniciarRotinas();
         }
 
         public static void LimparDadosPorta()
         {
             _PortaModbus.Close();
             _PortaModbus = null;
+
+            PararRotinas();
         }
 
         private static void DescartarDadosBuffer()
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
index 4a8b2f9ff..ccc59eaf4 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
@@ -101,11 +101,7 @@ namespace AgroBase.Services
                         IDispositivosService dispositivoService = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo && x._Porta.PortName == Endereco);
                         if (dispositivoService != null)
                         {
-                            if (!dispositivoService._Porta.IsOpen)
-                            {
-                                dispositivoService.btnConectar_Click(new object(), new EventArgs());
-                            }
-                            DispositivoConectado = dispositivoService._Porta.IsOpen;
+                            return dispositivoService._Porta != null && dispositivoService._Porta.IsOpen && dispositivoService.Dados.GetStatusConexao();
                         }
                         else
                         {
@@ -332,7 +328,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                         _Porta.Open();
 
-                        if (!PortaDispositivoProprio && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Conectado)
+                        if (!PortaDispositivoProprio && !DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu))
                         {
                             ProtocoloCheck = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ProtocoloVerificacao(true);
 
@@ -350,7 +346,7 @@ namespace AgroBase.Services
                                 AtualizarConsole("Dispositivo ATU encontrado");
                             }
                         }
-                        if (!PortaDispositivoProprio && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Conectado)
+                        if (!PortaDispositivoProprio && !DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen))
                         {
                             ProtocoloCheck = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ProtocoloVerificacao(true);
 
@@ -413,8 +409,18 @@ namespace AgroBase.Services
                     DispositivosMapeados.Remove(Dispositivo);
                 }
 
+                /*if (DispositivosMapeados.Any(x => DispositivosConexaoInicial.Contains(x.Dispositivo)))
+                {
+                    FilaService.IniciarRotinas();
+                }
+                else 
+                {
+                    FilaService.PararRotinas();
+                }*/
+
                 if (DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Knt) && !KinectService.Iniciado)
                 {
+                    KinectService.PararRotinas();
                     DispositivosMapeados.Remove(DispositivosMapeados.First(x => x.Dispositivo == T_Code.Knt));
                 }
 
@@ -434,11 +440,37 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 VarreduraEmAndamento = false;
 
-                VersionamentoService.AtualizarArquivoVersionamento(false).ConfigureAwait(false);
-                SyncDataService.SincronizarArquivosComServidor().ConfigureAwait(false);
+                RealizarVerificacaoDeRotina();
             }
         }
 
+        private static void RealizarVerificacaoDeRotina()
+        {
+            FuncoesGlobais.SafeExecuteAsync(async () =>
+            {
+                try
+                {
+                    await VersionamentoService.AtualizarArquivoVersionamento(false);
+                }
+                catch (Exception ex)
+                {
+                    Console.WriteLine($"Erro ao atualizar arquivo de versionamento: {ex.Message}");
+                }
+            }).ConfigureAwait(false);
+
+            FuncoesGlobais.SafeExecuteAsync(async () =>
+            {
+                try
+                {
+                    await SyncDataService.SincronizarArquivosComServidor();
+                }
+                catch (Exception ex)
+                {
+                    Console.WriteLine($"Erro ao sincronizar arquivos com o servidor: {ex.Message}");
+                }
+            }).ConfigureAwait(false);
+        }
+
         private static bool ProcessarRespostaDispositivo(SerialPort Porta)
         {
             if (Porta.BytesToRead <= 15 || Porta.BytesToRead >= 30)
@@ -519,38 +551,24 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static void AtualizarDispositivos()
         {
-            bool PrimeiraExecucao = !Variaveis.DispositivosConectados.Any();
+            var Portas = SerialPort.GetPortNames().ToList();
             DispositivosConexaoInicial.ForEach(Dispositivo =>
             {
                 IDispositivosService dispositivoService = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
-                if (dispositivoService == null)
+                
+                if (dispositivoService != null)
                 {
-                    dispositivoService = DispositivosServiceFactory.CreateDispositivoService(
-                        Dispositivo,
-                        "Nome: " + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo),
-                        "Descrição: " + string.Join(", ", DispositivosMapeados.Where(x => x.Dispositivo == Dispositivo).Select(x => x.Mod_ID).ToArray()),
-                        new SerialPort()
-                    );
-                    Variaveis.DispositivosConectados.Add(dispositivoService);
+                    dispositivoService.AtualizarPortas();
 
-                    Control controle = dispositivoService.InstanciarDispositivo(Variaveis.DispositivosConectados.Count - 1);
-                    controle.Location = new System.Drawing.Point(controle.Location.X, controle.Location.Y + (Variaveis.DispositivosConectados.Count * 50));
-                    frmInstancial.frmPrincipal.pnlLateral.Controls.Add(controle);
-                    frmInstancial.frmPrincipal.cmbDispositivos.Items.Add(dispositivoService._Descricao);
-                }
-
-                dispositivoService.AtualizarPortas();
-
-                if (dispositivoService.PortaCOM() != "" && !dispositivoService._Porta.IsOpen && (frmInstancial.frmPrincipal.chbConexaoautomatica.Checked || !frmInstancial.DebugMode))
-                {
-                    dispositivoService.btnConectar_Click(new object(), new EventArgs());
+                    if (
+                        Portas.Contains(dispositivoService.PortaCOM()) && 
+                        (!dispositivoService._Porta.IsOpen || (dispositivoService._Porta.IsOpen && !dispositivoService.Dados.GetStatusConexao())) 
+                    )
+                    {
+                        dispositivoService.btnConectar_Click(new object(), new EventArgs());
+                    }
                 }
             });
-
-            if (PrimeiraExecucao)
-            {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao(ModoOperacao.Manual);
-            }
         }
 
         private static async Task<bool> TentarIdentificarDispositivo(SerialPort porta)
@@ -906,5 +924,6 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
+
     }
 }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/VersionamentoService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/VersionamentoService.cs
index 75b598ca8..186ffe1f2 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/VersionamentoService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/VersionamentoService.cs
@@ -6,6 +6,7 @@ using System.Collections.Generic;
 using System.IO;
 using System.Linq;
 using System.Threading.Tasks;
+using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
 namespace AgroBase.Services
@@ -19,6 +20,7 @@ namespace AgroBase.Services
         public static Action<double> AtualizarProgresso { get; set; }
         public static string ResultadoAtualizacao { get; set; } = "";
         public static bool ForcarDownloadArquivos { get; set; } = false;
+        public static AsyncTaskTimerModel tmrAtualizacaoArquivos;
         private static List<VersaoArquivoModel> _ArquivosVersionados { get; set; } = CarregarArquivosVersionadosPadrao();
         public static VersaoArquivoModel ArquivoModeloStreetDetector
         {
@@ -90,6 +92,14 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
+        public static void IniciarRotinas()
+        {
+            tmrAtualizacaoArquivos?.Dispose();
+            tmrAtualizacaoArquivos = new AsyncTaskTimerModel("tmrAtualizarArquivos", tmrAtualizacaoArquivos_Tick, 300);
+
+            FuncoesGlobais.SafeExecuteAsync(async () => await AtualizarArquivoVersionamento(true)).ConfigureAwait(false);
+        }
+
         private static List<VersaoArquivoModel> CarregarArquivosVersionadosPadrao()
         {
             return new List<VersaoArquivoModel>()
@@ -304,6 +314,8 @@ namespace AgroBase.Services
                 return;
             }
 
+            tmrAtualizacaoArquivos.Restart();
+
             AtualizandoArquivos = true;
             ProgressoAtualizacao = 0.0;
             ResultadoAtualizacao = "Verificando atualizações...";
@@ -485,5 +497,34 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
+
+        private static async Task tmrAtualizacaoArquivos_Tick()
+        {
+            string progressoStr = AtualizandoArquivos ? $"({ProgressoAtualizacao.ToString("0.00")}%) Atualizando arquivos..." : ResultadoAtualizacao;
+            int progressoInt = (int)ProgressoAtualizacao;
+
+            AtualizarConsole(progressoStr, progressoInt);
+
+            if (progressoInt >= 100)
+            {
+                tmrAtualizacaoArquivos.Stop();
+            }
+        }
+
+        private static void AtualizarConsole(string msg, int val)
+        {
+            Console.WriteLine(msg);
+            if (!Variaveis.IsAgroMonitor && frmInstancial.frmPrincipal.Created)
+            {
+                frmInstancial.frmPrincipal.Invoke((MethodInvoker)(() =>
+                {
+                    frmInstancial.frmPrincipal.lblProgressoAtualizacao.Text = msg;
+                    FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(frmInstancial.frmPrincipal.pgbAtualizacaoArquivos, val);
+                    frmInstancial.frmIHM.lblProgressoAtualizacao.Text = msg;
+                    FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(frmInstancial.frmIHM.pgbAtualizacaoArquivos, val);
+                }));
+            }
+        }
+
     }
 }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
index c7b766a07..a5fa7d037 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
index f6024f630..3ae549696 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
index 2e10225e2..c7ab23529 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Bld_err.txt b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Bld_err.txt
index 97dd7ddf3..b47bd5b42 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Bld_err.txt
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Bld_err.txt
@@ -92318,3 +92318,30 @@ Parameter name: values
 25/11/2024 16:13:52:509 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=AlarmeCode, Valor=0
 25/11/2024 16:13:52:537 - Endereço 3 (192.168.105.10): Resposta inválida. C6
 25/11/2024 16:13:52:537 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=NumPolos, Valor=10
+26/11/2024 12:24:51:664 - Endereço 4 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=True, Parametro=Tensao, Valor=0
+26/11/2024 12:24:51:695 - Endereço 1 (192.168.105.10): Resposta inválida. EC
+26/11/2024 12:24:51:695 - Endereço 1 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=ControleRS485, Valor=1
+26/11/2024 14:09:57:946 - Endereço 1 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=True, Parametro=AlarmeCode, Valor=0
+26/11/2024 14:10:44:278 - Endereço 2 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=True, Parametro=Enabled, Valor=0
+26/11/2024 14:16:21:832 - Endereço 1 (192.168.105.10): Resposta inválida. BF-A4
+26/11/2024 14:16:53:218 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=True, Parametro=RPM, Valor=0
+26/11/2024 14:17:02:372 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=True, Parametro=Enabled, Valor=0
+26/11/2024 14:17:04:262 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=True, Parametro=Breaked, Valor=0
+26/11/2024 14:17:04:811 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=True, Parametro=Direction, Valor=0
+26/11/2024 14:17:05:314 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=True, Parametro=Tensao, Valor=0
+26/11/2024 14:17:05:682 - Endereço 3 (192.168.105.10): Resposta inválida. 8F-3C
+26/11/2024 14:17:05:683 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=True, Parametro=Temperatura, Valor=0
+26/11/2024 16:56:08:372 - Endereço 1 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=True, Parametro=RPM, Valor=0
+27/11/2024 09:36:38:676 - Endereço 2 (192.168.105.10): Resposta inválida. DF-15
+27/11/2024 09:36:38:697 - Endereço 3 (192.168.105.10): Resposta inválida. F2
+27/11/2024 09:36:38:698 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=True, Parametro=Temperatura, Valor=0
+27/11/2024 09:36:47:477 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=True, Parametro=Direction, Valor=0
+27/11/2024 09:36:47:509 - Endereço 2 (192.168.105.10): Resposta inválida. DF
+27/11/2024 09:36:47:509 - Endereço 2 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=ControleRS485, Valor=1
+27/11/2024 10:03:36:423 - Endereço 3 (192.168.105.10): Resposta inválida. F2-8F
+27/11/2024 10:05:18:954 - Endereço 1 (192.168.105.10): Resposta inválida. A1-4E
+27/11/2024 10:05:19:483 - Endereço 4 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=True, Parametro=Enabled, Valor=0
+27/11/2024 10:05:19:984 - Endereço 4 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=True, Parametro=Breaked, Valor=0
+27/11/2024 10:05:20:187 - Endereço 2 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=ControleRS485, Valor=1
+27/11/2024 10:05:20:214 - Endereço 2 (192.168.105.10): Resposta inválida. 23
+27/11/2024 10:05:20:215 - Endereço 2 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=AlarmeCode, Valor=0
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par
index e48a7b660..6f948fe0f 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par
@@ -1 +1 @@
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\ No newline at end of file
+{"type":"FeatureCollection","features":[{"type":"Feature","properties":{"Id":"1517","Name":"26_11_2024_12_20_32","Length":0.0,"Dist1":0.0,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0]]}}]}
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index 4d4ca2e87..c43993aca 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
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 <script>
     
     
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                 {
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             );
         
     
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+            tile_layer_044fd806725958f2ceba8a29674a1581.addTo(map_fb7fae76b8912b825bfcbacefba64a99);
         
 </script>
 
@@ -87,7 +87,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
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         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -145,7 +145,7 @@
         
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
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-        }).addTo(map_de44fd37fbf21ae6dc8f3a06c1c22698);
+        }).addTo(map_fb7fae76b8912b825bfcbacefba64a99);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@@ -183,7 +183,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_de44fd37fbf21ae6dc8f3a06c1c22698.setView(novaPosicao, map_de44fd37fbf21ae6dc8f3a06c1c22698.getZoom());
+            map_fb7fae76b8912b825bfcbacefba64a99.setView(novaPosicao, map_fb7fae76b8912b825bfcbacefba64a99.getZoom());
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
index 22da0d375..85b275d65 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
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                     position: relative;
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@@ -39,14 +39,14 @@
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+            <div class="folium-map" id="map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342" ></div>
         
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 <script>
     
     
-            var map_f4618322b26ef6900f1125b33a98b933 = L.map(
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+                "map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -60,13 +60,13 @@
 
         
     
-            var tile_layer_51e21784728e165fdac4114417c9be97 = L.tileLayer(
+            var tile_layer_271f980a40f4791484e27c8be9426593 = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
             );
         
     
-            tile_layer_51e21784728e165fdac4114417c9be97.addTo(map_f4618322b26ef6900f1125b33a98b933);
+            tile_layer_271f980a40f4791484e27c8be9426593.addTo(map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342);
         
     
 
@@ -82,7 +82,7 @@
                 }*/
             });
     }
-    function geo_json_0724bb7f6b75e35871d716caa4a037af_onEachFeature(feature, layer) {
+    function geo_json_38566299a76c70c481ab3e83d466df2d_onEachFeature(feature, layer) {
             layer.on({
             
     click: function(e) {
@@ -118,20 +118,20 @@
         }*/
     });
         };
-        var geo_json_0724bb7f6b75e35871d716caa4a037af = L.geoJson(null, {
-                onEachFeature: geo_json_0724bb7f6b75e35871d716caa4a037af_onEachFeature,
+        var geo_json_38566299a76c70c481ab3e83d466df2d = L.geoJson(null, {
+                onEachFeature: geo_json_38566299a76c70c481ab3e83d466df2d_onEachFeature,
             
         });
 
-        function geo_json_0724bb7f6b75e35871d716caa4a037af_add (data) {
-            geo_json_0724bb7f6b75e35871d716caa4a037af
+        function geo_json_38566299a76c70c481ab3e83d466df2d_add (data) {
+            geo_json_38566299a76c70c481ab3e83d466df2d
                 .addData(data);
         }
-            geo_json_0724bb7f6b75e35871d716caa4a037af_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "1517", "Length": 0.0, "Name": "22_11_2024_17_15_15"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
+            geo_json_38566299a76c70c481ab3e83d466df2d_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "1517", "Length": 0.0, "Name": "26_11_2024_12_20_32"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
 
         
     
-            geo_json_0724bb7f6b75e35871d716caa4a037af.addTo(map_f4618322b26ef6900f1125b33a98b933);
+            geo_json_38566299a76c70c481ab3e83d466df2d.addTo(map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342);
         
 </script>
 
@@ -152,7 +152,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_f4618322b26ef6900f1125b33a98b933);
+        trajeto_json.addTo(map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -210,7 +210,7 @@
         }
         trajeto_dinamico_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_dinamico_json.addTo(map_f4618322b26ef6900f1125b33a98b933);
+        trajeto_dinamico_json.addTo(map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342);
 
         function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {
             trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria);
@@ -263,9 +263,9 @@
         
         var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_f4618322b26ef6900f1125b33a98b933);
+        }).addTo(map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342);
         
-        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_f4618322b26ef6900f1125b33a98b933);
+        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342);
         var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
             {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
         );
@@ -347,7 +347,7 @@
                 }
                 
                 if (foco) {
-                    map_f4618322b26ef6900f1125b33a98b933.setView(novaPosicao, map_f4618322b26ef6900f1125b33a98b933.getZoom());
+                    map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342.setView(novaPosicao, map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342.getZoom());
                 }
                 
             }
@@ -364,7 +364,7 @@
         function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
             selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
             RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
-            geo_json_0724bb7f6b75e35871d716caa4a037af.eachLayer(function (layer) {
+            geo_json_38566299a76c70c481ab3e83d466df2d.eachLayer(function (layer) {
                 if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
                     layer.setStyle({ color: 'blue' });
                 } else {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache
index 61e18d358..f2f503b55 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache
+++ b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache
@@ -1 +1 @@
-afe56ee07a44e7bdf0ff34262548be78816ffa76793d188967eb564a704ab6d0
+6f15a8df374baad6de514ad6cb80ffc96b3aa44597c56799d518e1cfd400d9aa
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache
index 4d2a03ed9..4d9b8fc18 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
index c7b766a07..a5fa7d037 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb differ
diff --git a/Exemplos/openhardwaremonitor-master/openhardwaremonitor-master/Hardware/CPU/CPUGroup.cs b/Exemplos/openhardwaremonitor-master/openhardwaremonitor-master/Hardware/CPU/CPUGroup.cs
index da01c9695..3ccdc66e3 100644
--- a/Exemplos/openhardwaremonitor-master/openhardwaremonitor-master/Hardware/CPU/CPUGroup.cs
+++ b/Exemplos/openhardwaremonitor-master/openhardwaremonitor-master/Hardware/CPU/CPUGroup.cs
@@ -24,14 +24,22 @@ namespace OpenHardwareMonitor.Hardware.CPU {
 
       List<CPUID> threads = new List<CPUID>();
       for (int i = 0; i < ThreadAffinity.ProcessorGroupCount; i++) {
-        for (int j = 0; j < 64; j++) {
+        int processorsPerGroup = Math.Min(64, Environment.ProcessorCount / ThreadAffinity.ProcessorGroupCount);
+        for (int j = 0; j < processorsPerGroup; j++) {
           try {
+            // Validar a afinidade antes de continuar
             if (!ThreadAffinity.IsValid(GroupAffinity.Single((ushort)i, j)))
               continue;
+            // Obter o CPUID
             var cpuid = CPUID.Get(i, j);
             if (cpuid != null)
               threads.Add(cpuid);
-          } catch (ArgumentOutOfRangeException) { 
+          } catch (OverflowException ex) {
+            Console.WriteLine($"Erro de overflow em i={i}, j={j}: {ex.Message}");
+            continue;
+          } catch (ArgumentOutOfRangeException) {
+            // Ignorar erros de faixa
+            continue;
           }
         }
       }
diff --git a/Exemplos/openhardwaremonitor-master/openhardwaremonitor-master/Hardware/Computer.cs b/Exemplos/openhardwaremonitor-master/openhardwaremonitor-master/Hardware/Computer.cs
index 316b0195e..1f0d4e394 100644
--- a/Exemplos/openhardwaremonitor-master/openhardwaremonitor-master/Hardware/Computer.cs
+++ b/Exemplos/openhardwaremonitor-master/openhardwaremonitor-master/Hardware/Computer.cs
@@ -94,7 +94,15 @@ namespace OpenHardwareMonitor.Hardware {
         Add(new Mainboard.MainboardGroup(smbios, settings));
 
       if (cpuEnabled)
-        Add(new CPU.CPUGroup(settings));
+        try {
+          Add(new CPU.CPUGroup(settings));
+        } catch (OverflowException ex) {
+          Console.WriteLine($"Erro ao criar CPUGroup: {ex.Message}");
+          // Trate o erro, por exemplo, ignore a entrada ou registre um log.
+        } catch (Exception ex) {
+          Console.WriteLine($"Erro inesperado: {ex.Message}");
+          // Tratar outras exceções que possam ocorrer.
+        }
 
       if (ramEnabled)
         Add(new RAM.RAMGroup(smbios, settings));
diff --git a/Firmware/Modulos/.vscode/settings.json b/Firmware/Modulos/.vscode/settings.json
new file mode 100644
index 000000000..bbe17deee
--- /dev/null
+++ b/Firmware/Modulos/.vscode/settings.json
@@ -0,0 +1,5 @@
+{
+    "files.associations": {
+        "cstddef": "cpp"
+    }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/Firmware/Modulos/ReleModel.h b/Firmware/Modulos/ReleModel.h
new file mode 100644
index 000000000..d272b28cf
--- /dev/null
+++ b/Firmware/Modulos/ReleModel.h
@@ -0,0 +1,72 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "Utils.h"
+
+#ifndef ReleModel
+#define ReleModel
+
+class Rele {
+  public:
+
+    Rele(String _modID, String _id, int _taxaAmostragem = 2000) {
+      Mod_ID = _modID;
+      _ID = _id;
+    }
+
+    String Mod_ID;
+    String _ID;
+    PinoModel _pino;
+    bool Iniciado = false;
+
+    Estado _Status = Desligado;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        //EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+      
+      if (_pino.Definido()) {
+        _pino.Conectar(false);
+        Iniciado = true;
+      }
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        //EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      _pino.Desconectar();
+
+      //EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void AtualizarStatus(Estado novoEstado) {
+      bool status = novoEstado == Ligado;
+      _pino.set(status);
+      _Status = (Estado)_pino.get();
+    }
+
+    void AtualizarLeitura() {
+      _Status = (Estado)_pino.get();
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      AtualizarLeitura();
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sRLE, _ID, MontarDadosProtocoloRele(Iniciado, _Status)));
+    }
+
+};
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/Firmware/Modulos/SensorCorrenteModel.h b/Firmware/Modulos/SensorCorrenteModel.h
new file mode 100644
index 000000000..1e62a3715
--- /dev/null
+++ b/Firmware/Modulos/SensorCorrenteModel.h
@@ -0,0 +1,95 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "Utils.h"
+#include <Adafruit_INA219.h>
+
+#ifndef SensorCorrenteModel
+#define SensorCorrenteModel
+
+class SensorCorrente {
+  public:
+
+    SensorCorrente(String _modID, String _id) {
+      Mod_ID = _modID;
+      _ID = _id;
+    }
+
+    // Variáveis
+    Adafruit_INA219 sINA219;
+
+    // Definições
+    String Mod_ID = "";
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sCOR;
+    byte _Endereco;
+    double _A_Shunt;
+
+    bool Iniciado = false;
+    float busVoltage = 0;
+    float shuntVoltage = 0;
+    float current = 0;
+    float power = 0;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        //EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+      if (_Endereco > 0x00) {
+        Wire.beginTransmission(_Endereco);
+        byte error = Wire.endTransmission();
+        if (error == 0) {
+          sINA219 = Adafruit_INA219(_Endereco);
+          Iniciado = sINA219.begin();
+          if (Iniciado) {
+            if (_A_Shunt == 3.2) {
+              sINA219.setCalibration_32V_2A();
+            }
+            else if (_A_Shunt == 50) {
+              sINA219.setCalibration_50A_75mV();
+            }
+            else if (_A_Shunt == 100) {
+              sINA219.setCalibration_100A_75mV();
+            }
+          }
+        }
+        else {
+          Iniciado = false;
+          EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " nao iniciado, endereco " + _Endereco + " nao encontrado!");
+        }
+      }
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        //EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      //EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void AferirCorrente() {
+      busVoltage = sINA219.getBusVoltage_V();
+      shuntVoltage = sINA219.getShuntVoltage_mV();
+      current = sINA219.getCurrent_mA();
+      power = sINA219.getPower_mW();
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      AferirCorrente();
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCOR, _ID, MontarDadosProtocoloINA226(busVoltage, shuntVoltage, current, power)));
+    }
+
+};
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/Firmware/Modulos/SensorFluxoModel.h b/Firmware/Modulos/SensorFluxoModel.h
new file mode 100644
index 000000000..e2f725d4a
--- /dev/null
+++ b/Firmware/Modulos/SensorFluxoModel.h
@@ -0,0 +1,143 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+
+#ifndef SensorFluxoModel
+#define SensorFluxoModel
+
+class SensorFluxo {
+  public:
+
+    SensorFluxo(String _modID, String _id) {
+      Mod_ID = _modID;
+      _ID = _id;
+    }
+
+    // Definições
+    String Mod_ID = "";
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sFLX;
+    PinoModel _pino;
+    int _TaxaAmostragem = 2000;
+    int _delayAmostragem;
+    int _prioridade;
+    float _calibragem;
+
+    bool Iniciado = false;
+    bool Checando = false;
+
+    // Consumo
+    volatile int ultimaLeitura = 0;
+    volatile unsigned int tempoAnterior = 0;
+    volatile int _Pulsos = 0;
+    volatile long _PeriodoTotal = 0;
+    volatile float _Fluxo = 0;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        //EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      _pino.Conectar();
+      ultimaLeitura = _pino.get();
+      tempoAnterior = 0;
+      _Pulsos = 0;
+      _PeriodoTotal = 0;
+      _Fluxo = 0;
+      
+      if (SFTaskHandle == NULL) {
+        xTaskCreatePinnedToCore(&SensorFluxo::SFTaskWrapper, "SFTask", 10000, this, _prioridade, &SFTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+      }
+
+      //EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        //EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SFTaskHandle);
+      SFTaskHandle = NULL;
+
+      delay(50); // Aguarda um tempo para garantir o desligamento da tarefa
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      _pino.Desconectar();
+
+      //EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+
+  private:
+    TaskHandle_t SFTaskHandle = NULL;
+    static void SFTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorFluxo *sensor = static_cast<SensorFluxo*>(pvParameters);
+      sensor->SFTask();
+    }
+
+    void SFTask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      volatile int pulsosA = 0;
+      volatile float periodo = 0;
+      
+      while (1)
+      {
+        if (!Iniciado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
+          continue;
+        }
+
+        bool Leitura = _pino.get() == 1;
+        if (Leitura != ultimaLeitura) {
+          ultimaLeitura = Leitura;
+          _Pulsos++;
+
+          // Calcular o período em microssegundos
+          unsigned long tempoAtual = micros();
+          unsigned long periodoUs = _Pulsos == 1 ? 0 : (tempoAtual - tempoAnterior);
+          periodo = periodoUs / 1000.0; // Converte de us para ms (2300 us para 2,3 ms)
+          _PeriodoTotal += periodo;
+
+          //CalcularFluxo(periodo);
+
+          tempoAnterior = tempoAtual;
+        }
+        
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        int Tempo = _TaxaAmostragem + _delayAmostragem;
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= Tempo) {
+          if (_Pulsos == pulsosA) {
+            _PeriodoTotal = 0;
+            _Pulsos = 0;
+          }
+
+          //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sFLX, _ID, MontarDadosProtocoloFluxo(pulsos, periodoTotal)));
+
+          pulsosA = _Pulsos;
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1));
+      }
+    }
+
+};
+
+#endif
diff --git a/Firmware/Modulos/SensorMagnetometroModel.h b/Firmware/Modulos/SensorMagnetometroModel.h
new file mode 100644
index 000000000..8f3467f3e
--- /dev/null
+++ b/Firmware/Modulos/SensorMagnetometroModel.h
@@ -0,0 +1,71 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "Utils.h"
+#include <MechaQMC5883.h>
+
+#ifndef SensorMagnetometroModel
+#define SensorMagnetometroModel
+
+class SensorMagnetometro {
+  public:
+
+    SensorMagnetometro(String _modID, String _id, int _taxaAmostragem = 2000) {
+      Mod_ID = _modID;
+      _ID = _id;
+    }
+
+    // Variáveis
+    MechaQMC5883* qmc = new MechaQMC5883();
+
+    // Definições
+    String Mod_ID;
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sMAG;
+    byte _Endereco;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        //EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      qmc.init();
+      
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        //EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      //EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void AferirOrientacao() {
+      int x, y, z;
+      float orientacao;
+      qmc.read(&x, &y, &z,&orientacao);
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      AferirOrientacao();
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sMAG, _ID, MontarDadosProtocoloMagnetometro(x, y, z, orientacao)));
+    }
+
+
+};
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/Firmware/Modulos/SensorNivelModel.h b/Firmware/Modulos/SensorNivelModel.h
new file mode 100644
index 000000000..acf971b31
--- /dev/null
+++ b/Firmware/Modulos/SensorNivelModel.h
@@ -0,0 +1,67 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "Utils.h"
+
+#ifndef SensorNivelModel
+#define SensorNivelModel
+
+class SensorNivel {
+  public:
+
+    SensorNivel(String _modID, String _id, int _taxaAmostragem = 2000) {
+      Mod_ID = _modID;
+      _ID = _id;
+      _TaxaAmostragem = _taxaAmostragem;
+    }
+
+    // Definições
+    String Mod_ID = "";
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sNVL;
+    PinoModel _pino;
+    int _TaxaAmostragem = 0;
+
+    double leitura = 0;
+
+    bool Iniciado = false;
+    bool Checando = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
+        return;
+      }
+
+      leitura = 0;
+
+      _pino.Conectar(); // Conecta o pino antes de criar a tarefa
+
+      Iniciado = true;
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
+        return;
+      }
+
+      _pino.Desconectar(); // Desconecta o pino
+
+      Iniciado = false;
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
+    }
+
+    void AferirNivel() {
+      leitura = _pino.get();
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      AferirNivel();
+
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sNVL, _ID, MontarDadosProtocoloPressao(Iniciado, leitura)));
+    }
+
+};
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/Firmware/Modulos/SensorPressaoModel.h b/Firmware/Modulos/SensorPressaoModel.h
new file mode 100644
index 000000000..6a5abe13b
--- /dev/null
+++ b/Firmware/Modulos/SensorPressaoModel.h
@@ -0,0 +1,66 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "Utils.h"
+
+#ifndef SensorPressaoModel
+#define SensorPressaoModel
+
+class SensorPressao {
+  public:
+
+    SensorPressao(String _modID, String _id) {
+      Mod_ID = _modID;
+      _ID = _id;
+    }
+
+    // Definições
+    String Mod_ID = "";
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sPRS;
+    PinoModel _pino;
+
+    double leitura = 0;
+
+    bool Iniciado = false;
+    bool Checando = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
+        return;
+      }
+
+      leitura = 0;
+
+      _pino.Conectar(); // Conecta o pino antes de criar a tarefa
+
+      Iniciado = true;
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
+        return;
+      }
+
+      _pino.Desconectar(); // Desconecta o pino
+
+      Iniciado = false;
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
+    }
+
+    void AferirPressao() {
+      leitura = _pino.get();
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      AferirPressao();
+
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sPRS, _ID, MontarDadosProtocoloPressao(Iniciado, leitura)));
+    }
+    
+
+};
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/Firmware/Modulos/SensorSonarModel.h b/Firmware/Modulos/SensorSonarModel.h
new file mode 100644
index 000000000..1f34997f3
--- /dev/null
+++ b/Firmware/Modulos/SensorSonarModel.h
@@ -0,0 +1,204 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "Utils.h"
+
+#ifndef SensorSonarModel
+#define SensorSonarModel
+
+class SensorSonar {
+  public:
+
+    SensorSonar(String _modID, String _id) {
+      Mod_ID = _modID;
+      _ID = _id;
+    }
+
+    // Definições
+    String Mod_ID;
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sSNR;
+    PinoModel _pinoE;
+    PinoModel _pinoT;
+    PinoModel _pinoServoX;
+    PinoModel _pinoServoY;
+    int _delayAmostragem;
+    int _prioridade;
+
+    Servo _ServoX;
+    Servo _ServoY;
+
+    int _AgPlus;
+    int _AgPosition;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    long _distancia = 0;
+    long _angulo = 0;
+    int _posicao = 0;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        //EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      _pinoE.Conectar();
+      _pinoT.Conectar();
+      if (_pinoServoX.Definido()) {
+        _ServoX.attach(_pinoServoX.num);
+        _ServoX.write(0);
+      }
+      if (_pinoServoY.Definido()) {
+        _ServoY.attach(_pinoServoY.num);
+        _ServoY.write(0);
+      }
+      
+      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorSonar::SSTaskWrapper, "SSTask", 5000, this, _prioridade, &SSTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      //EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        //EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SSTaskHandle);
+
+      if (_pinoServoX.Definido()) {
+        _ServoX.detach();
+      }
+      if (_pinoServoY.Definido()) {
+        _ServoY.detach();
+      }
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      _pinoE.Desconectar();
+      _pinoT.Desconectar();
+
+      //EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sSNR, _ID, MontarDadosProtocoloSonar(_distancia, _angulo, _posicao)));
+    }
+
+  private:
+    TaskHandle_t SSTaskHandle = NULL;
+    static void SSTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorSonar *sensor = static_cast<SensorSonar*>(pvParameters);
+      sensor->SSTask();
+    }
+
+    /*int idx = 0;
+    int distancias[36];
+    int angulos[36];*/
+
+    void SSTask() {
+      bool Horario = true;
+      bool Subindo = true;
+      int position = 0;
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Iniciado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+
+        if (Subindo) {
+          for (position = 0; position < 2; position++) {
+            position = 1; // REMOVER
+            _ServoY.write(position * _AgPosition); // Move o servo para o ângulo desejado
+            //vTaskDelay(100); // Espera meio segundo para o servo se mover
+            if (Horario) {
+              for(int angle = 0; angle <= 180; angle += _AgPlus) { // Move o servo de 0 a 180 graus
+                LeituraSonar(angle, position);
+              }
+              Horario = false;
+            }
+            else {
+              for(int angle = 180; angle > 0; angle -= _AgPlus) { // Move o servo de 0 a 180 graus
+                LeituraSonar(angle, position);
+              }
+              Horario = true;
+            }
+          }
+          Subindo = false;
+        }
+        else {
+          for (position = 2; position > 0; position--) {
+            position = 1; // REMOVER
+            _ServoY.write(position * _AgPosition); // Move o servo para o ângulo desejado
+            //vTaskDelay(100); // Espera meio segundo para o servo se mover
+            if (Horario) {
+              for(int angle = 0; angle <= 180; angle += _AgPlus) { // Move o servo de 0 a 180 graus
+                LeituraSonar(angle, position);
+              }
+              Horario = false;
+            }
+            else {
+              for(int angle = 180; angle > 0; angle -= _AgPlus) { // Move o servo de 0 a 180 graus
+                LeituraSonar(angle, position);
+              }
+              Horario = true;
+            }
+          }
+          Subindo = true;
+        }
+        
+      }
+    }
+
+    void LeituraSonar(int angle, int position) {
+      long duration, distance;
+
+      for (int i = 0; i < 3; i++) {
+        _pinoT.set(false);
+        delayMicroseconds(2);
+        _pinoT.set(true);
+        delayMicroseconds(10);
+        _pinoT.set(false);
+
+        duration = pulseIn(_pinoE.num, HIGH);
+        distance = (duration / 2) / 29.1; // Calcula a distância em centímetros
+        if (distance > 10) {
+          break;
+        }
+      }
+
+      /*angulos[idx] = angle;
+      distancias[idx] = distance;
+      idx++;*/
+
+      _ServoX.write(angle); // Move o servo para o ângulo desejado
+      vTaskDelay(30); // Espera meio segundo para o servo se mover
+
+      _distancia = distance;
+      _angulo = angle;
+      _posicao = position;
+
+      RequisitarDados();
+
+      /*if (idx >= 35) {
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sSNR, _ID, MontarDadosProtocoloSonarM(distancias, angulos, position)));
+        idx = 0;
+      }*/
+    }
+
+};
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/Firmware/Modulos/SensorTemperaturaModel.h b/Firmware/Modulos/SensorTemperaturaModel.h
new file mode 100644
index 000000000..fe3250048
--- /dev/null
+++ b/Firmware/Modulos/SensorTemperaturaModel.h
@@ -0,0 +1,67 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "Utils.h"
+
+#ifndef SensorTemperaturaModel
+#define SensorTemperaturaModel
+
+class SensorTemperatura {
+  public:
+
+    SensorTemperatura(String _modID, String _id) {
+      Mod_ID = _modID;
+      _ID = _id;
+    }
+
+    // Definições
+    String Mod_ID = "";
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sTMP;
+    PinoModel _pino;
+
+    double leitura = 0;
+
+    bool Iniciado = false;
+    bool Checando = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
+        return;
+      }
+
+      leitura = 0;
+
+      _pino.Conectar(); // Conecta o pino antes de criar a tarefa
+
+      Iniciado = true;
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
+        return;
+      }
+
+      _pino.Desconectar(); // Desconecta o pino
+
+      Iniciado = false;
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
+    }
+
+    void AferirTemperatura() {
+      leitura = _pino.get();
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      AferirTemperatura();
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sTMP, _ID, MontarDadosProtocoloTemperatura(Iniciado, leitura)));
+    }
+
+    
+
+};
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/Firmware/Modulos/SensorUltrassomModel.h b/Firmware/Modulos/SensorUltrassomModel.h
new file mode 100644
index 000000000..e4ebeae79
--- /dev/null
+++ b/Firmware/Modulos/SensorUltrassomModel.h
@@ -0,0 +1,85 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "Utils.h"
+
+#ifndef SensorUltrassomModel
+#define SensorUltrassomModel
+
+class SensorUltrassom {
+  public:
+
+    SensorUltrassom(String _modID, String _id) {
+      Mod_ID = _modID;
+      _ID = _id;
+    }
+
+    // Variáveis
+    #define SOUND_SPEED 0.034
+    long duration = 0;
+    float distanceCm = 0;
+
+    // Definições
+    String Mod_ID;
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sULT;
+    PinoModel _pinoE;
+    PinoModel _pinoT;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        //EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      _pinoE.Conectar();
+      _pinoT.Conectar();
+      
+      //EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        //EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      _pinoE.Desconectar();
+      _pinoT.Desconectar();
+
+      //EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void AferirDistancia() {
+      _pinoT.set(false);
+      delayMicroseconds(2);
+      _pinoT.set(true);
+      delayMicroseconds(10);
+      _pinoT.set(false);
+      duration = pulseIn(_pinoE.num, HIGH);
+      distanceCm = duration * SOUND_SPEED / 2;
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      AferirDistancia();
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sULT, _ID, MontarDadosProtocoloUltrassom(distanceCm, duration)));
+    }
+
+  
+
+};
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/Firmware/Modulos/SerialService.h b/Firmware/Modulos/SerialService.h
index e5fe91ba9..e4ce37acf 100644
--- a/Firmware/Modulos/SerialService.h
+++ b/Firmware/Modulos/SerialService.h
@@ -4,11 +4,15 @@
 #ifndef SerialService
 #define SerialService
 
+bool DebugMode = true;
+
 const char BeginLine = '@';
 const char EndLine = '$';
 const char BeginSensor = '#';
 const char* SplitMessage = ";";
 const char* SplitParams = ",";
+const char* SplitConfig = "*";
+const char* SplitSubParams = "~";
 const int MAX_PROTOCOLS = 20;
 
 class ProtocoloSerial {
@@ -71,6 +75,16 @@ std::vector<ProtocoloSerial> LerBufferSerialFila(String Mod_ID) {
   return protocolos;
 }
 
+void PrintTela(String msg, bool ln = true) {
+  if (Serial && DebugMode) {
+    if (ln) {
+      Serial.println(msg);
+    }
+    else {
+      Serial.print(msg);
+    }
+  }
+}
 
 
 void EnviarDadosSerial(String Mod_ID, String Mensagem) {
@@ -366,4 +380,11 @@ String MontarDadosProtocoloFreio(bool Iniciado, int Angulo) {
   return Protocolo;
 }
 
+String MontarDadosProtocoloTemperatura(bool Iniciado, float temperatura) {
+  String Protocolo = (String)"" + 
+    (Iniciado ? "1" : "0") + SplitMessage + 
+    (String)temperatura;
+  return Protocolo;
+}
+
 #endif
\ No newline at end of file
diff --git a/Firmware/Modulos/ServoFreioModel.h b/Firmware/Modulos/ServoFreioModel.h
new file mode 100644
index 000000000..e775e00a8
--- /dev/null
+++ b/Firmware/Modulos/ServoFreioModel.h
@@ -0,0 +1,77 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "Utils.h"
+#include <ESP32Servo.h>
+
+#ifndef ServoFreioModel
+#define ServoFreioModel
+
+class ServoFreio {
+  public:
+
+    ServoFreio(String _modID, String _id) {
+      Mod_ID = _modID;
+      _ID = _id;
+    }
+
+    String Mod_ID;
+    String _ID;
+    PinoModel _pino;
+
+    bool Incremental = true;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    int _Angulo = 0;
+
+    Servo _Servo;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        //EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+      
+      if (_pino.Definido()) {
+        _Servo.attach(_pino.num);
+        _Servo.write(Incremental ? 0 : 180);
+      }
+
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        //EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      if (_pino.Definido()) {
+        _Servo.detach();
+      }
+
+      //EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void AtualizarAngulo(int novoAngulo) {
+      _Angulo = novoAngulo;
+      
+      _Servo.write(_Angulo);
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sFRO, _ID, MontarDadosProtocoloFreio(Iniciado, _Angulo)));
+    }
+
+};
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/Firmware/Modulos/SinaleiroModel.h b/Firmware/Modulos/SinaleiroModel.h
new file mode 100644
index 000000000..c6d105131
--- /dev/null
+++ b/Firmware/Modulos/SinaleiroModel.h
@@ -0,0 +1,124 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "Utils.h"
+
+#ifndef SinaleiroModel
+#define SinaleiroModel
+
+class Sinaleiro {
+  public:
+
+    Sinaleiro(String _modID, String _id, int _taxaAmostragem = 2000) {
+      Mod_ID = _modID;
+      _ID = _id;
+    }
+
+    String Mod_ID;
+    String _ID;
+    PinoModel _pino;
+    bool Iniciado = false;
+
+    StatusLED _Status = Apagado;
+    StatusLED _StatusLeitura = Apagado;
+    int _Qtd = 0;
+    int _TempoMs = 0;
+    int _PausaMs = 0;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        //EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+      
+      _pino.Conectar(false);
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&Sinaleiro::LEDTaskWrapper, "LEDTask", 5000, this, 6, &LEDTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      //EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+      
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        //EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(LEDTaskHandle);
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      _pino.Desconectar();
+
+      //EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void AtualizarLeitura() {
+      _StatusLeitura = (StatusLED)_pino.get();
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      AtualizarLeitura();
+      
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sLED, _ID, MontarDadosProtocoloLED(Iniciado, _StatusLeitura)));
+    }
+
+  private:
+    TaskHandle_t LEDTaskHandle = NULL;
+    static void LEDTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      Sinaleiro *led = static_cast<Sinaleiro*>(pvParameters);
+      led->LEDTask();
+    }
+
+    void LEDTask() {
+      unsigned long lastMillis = millis();
+      bool ledState = false;
+      int piscadasAtual = 0;
+      bool emPausa = false;
+
+      while (1) {
+        unsigned long currentMillis = millis();
+
+        if (_Status != Piscando) {
+          _pino.set(_Status == Aceso);
+          _StatusLeitura = (StatusLED)_pino.get();
+        }
+        else if (_Status == Piscando && piscadasAtual < _Qtd) {
+          if (!emPausa && (currentMillis - lastMillis >= _TempoMs)) {
+            ledState = !ledState;
+            _pino.set(ledState);
+            lastMillis = currentMillis;
+            if (!ledState) { // Se o LED acabou de ser desligado, incrementa o contador de piscadas
+              piscadasAtual++;
+            }
+          } else if (emPausa && (currentMillis - lastMillis >= _PausaMs)) {
+            emPausa = false;
+            lastMillis = currentMillis;
+          }
+        } else if (piscadasAtual >= _Qtd) {
+          // Se alcançou a quantidade desejada de piscadas, entra em pausa
+          if (!emPausa) {
+            ledState = false;
+            _pino.set(false); // Garante que o LED está desligado
+            emPausa = true;
+            piscadasAtual = 0; // Reseta o contador de piscadas
+            lastMillis = currentMillis;
+          }
+        }
+
+        vTaskDelay(1); // Pequena pausa para liberar o CPU
+      }
+    }
+
+};
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/Firmware/Modulos/SolenoideModel.h b/Firmware/Modulos/SolenoideModel.h
new file mode 100644
index 000000000..44cd85486
--- /dev/null
+++ b/Firmware/Modulos/SolenoideModel.h
@@ -0,0 +1,85 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+
+#ifndef SolenoideModel
+#define SolenoideModel
+
+bool AtuacaoNivelAlto = true;
+
+class Solenoide {
+  public:
+    
+    // Construtor
+    Solenoide(String _modID, String _id) {
+        Mod_ID = _modID;
+      _ID = _id;
+    }
+
+    // Definições
+    String Mod_ID = "";
+    String _ID;
+    PinoModel _pinoSolenoide;
+
+    Estado _Status = Desligado;
+
+    bool Iniciado = false;
+    bool Testando = false;
+
+    // Consumo
+    bool StatusSolenoide;
+
+    // Entrada de dados
+    bool _SolenoideAtuada = !AtuacaoNivelAlto;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
+        return;
+      }
+
+      // Define o estado inicial da solenoide
+      _SolenoideAtuada = !AtuacaoNivelAlto;
+      
+      // Conecta o pino da solenoide com o estado inicial configurado
+      _pinoSolenoide.Conectar(_SolenoideAtuada);
+      
+      // Atualiza o status da solenoide para refletir o estado inicial
+      StatusSolenoide = _pinoSolenoide.get() == (AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0);
+
+      Iniciado = true;
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Desconecta o pino da solenoide
+      _pinoSolenoide.Desconectar();
+      
+      delay(50); // Pequeno delay para garantir a liberação do pino
+
+      Iniciado = false;
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
+    }
+
+    void AlterarStatusSolenoide(bool status) {
+      _SolenoideAtuada = status;
+      _pinoSolenoide.set(_SolenoideAtuada);
+      StatusSolenoide = _pinoSolenoide.get() == (AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0);
+    }
+
+    void AtualizarLeitura() {
+      _Status = (Estado)_pinoSolenoide.get();
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      AtualizarLeitura();
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sRLE, _ID, MontarDadosProtocoloRele(Iniciado, _Status)));
+    }
+
+};
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v12/.theia/launch.json b/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v12/.theia/launch.json
new file mode 100644
index 000000000..7e4253b33
--- /dev/null
+++ b/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v12/.theia/launch.json
@@ -0,0 +1,8 @@
+{
+  // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
+  // Hover to view descriptions of existing attributes.
+  "version": "0.2.0",
+  "configurations": [
+  
+  ]
+}
diff --git a/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v12/Sensoriamento_v12.ino b/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v12/Sensoriamento_v12.ino
new file mode 100644
index 000000000..767a07a34
--- /dev/null
+++ b/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v12/Sensoriamento_v12.ino
@@ -0,0 +1,498 @@
+// Dispositivo: Sensoriamento
+// Versão Firmware: 12
+// Ultima atualização: 27/11/2024
+// Atualização: Unificado protocolo de retorno
+
+#include <ArduinoJson.h>
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorTemperaturaModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorCorrenteModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SinaleiroModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ReleModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ServoFreioModel.h"
+
+//#include <SimpleKalmanFilter.h>
+#include <Wire.h>
+
+
+#define D_Code Sen
+#define VERSION 12
+String Mod_ID = "Sen";
+
+#define _pinoLED RGB_BUILTIN
+
+long _baudRate = 115200;
+
+bool Conectado = false;
+
+int _TaxaAmostragem;
+volatile bool RequisitarDados = false;
+int FrequenciaMaxima = 10000;
+
+PinoModel _pinoSDA = PinoModel(21, CONTROLADOR, _INPUT);
+PinoModel _pinoSCL = PinoModel(22, CONTROLADOR, _INPUT);
+
+
+
+std::vector<SensorTemperatura*> listaSensoresTemperatura;
+// Função para inicializar os sensores de temperatura com IDs e pinos específicos
+void inicializarSensoresTemperatura(String configSensores) {
+  // Verifica se há sensores já na lista
+  if (!listaSensoresTemperatura.empty()) {
+    PrintTela("Limpando lista de sensores de temperatura existente...");
+
+    for (auto* sensor : listaSensoresTemperatura) {
+      sensor->Desligar();  // Desliga cada sensor antes de remover
+      PrintTela("Sensor de Temperatura " + sensor->_ID + " desligado.");
+      delete sensor;
+    }
+
+    listaSensoresTemperatura.clear();  // Limpa a lista após desligar todos os itens
+  }
+
+  if (configSensores.length() > 0) {
+    std::vector<String> temperaturaConfigs = SplitString(configSensores, SplitConfig);  // Divide a configuração por vírgulas
+
+    for (const String& config : temperaturaConfigs) {
+      std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'
+
+      if (partes.size() == 5) {
+        String id = partes[0];
+        TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[1].toInt();
+        int pino = partes[2].toInt();
+
+        SensorTemperatura* sensor = new SensorTemperatura(Mod_ID, id);
+        sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, ANALOGICO);
+        sensor->Inicializar();
+        listaSensoresTemperatura.push_back(sensor);
+        PrintTela("Sensor de temperatura " + id + " inicializado no pino " + String(pino));
+      } else {
+        PrintTela("Configuração inválida para sensor de temperatura: " + config);
+      }
+    }
+  } else {
+    PrintTela("Configuração de sensor de temperatura não encontrada.");
+  }
+}
+
+std::vector<SensorCorrente*> listaSensoresCorrente;
+// Função para inicializar os sensores de corrente com IDs e pinos específicos
+void inicializarSensoresCorrente(String configSensores) {
+  // Verifica se há sensores já na lista
+  if (!listaSensoresCorrente.empty()) {
+    PrintTela("Limpando lista de sensores de corrente existente...");
+
+    for (auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
+      sensor->Desligar();  // Desliga cada sensor antes de remover
+      PrintTela("Sensor de Corrente " + sensor->_ID + " desligado.");
+      delete sensor;
+    }
+
+    listaSensoresCorrente.clear();  // Limpa a lista após desligar todos os itens
+  }
+
+  if (configSensores.length() > 0) {
+    std::vector<String> correnteConfigs = SplitString(configSensores, SplitConfig);  // Divide a configuração por vírgulas
+
+    for (const String& config : correnteConfigs) {
+      std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'
+
+      if (partes.size() == 5) {
+        String id = partes[0];
+        String _endereco = partes[1];
+        int _a_max = partes[2].toDouble();
+        
+        SensorCorrente* sensor = new SensorCorrente(Mod_ID, id);
+        sensor->_Endereco = stringToByte(_endereco);
+        sensor->_A_Shunt = _a_max;
+        sensor->Inicializar();
+        listaSensoresCorrente.push_back(sensor);
+        PrintTela("Sensor de corrente " + id + " inicializado no endereco " + _endereco);
+      } else {
+        PrintTela("Configuração inválida para sensor de corrente: " + config);
+      }
+    }
+  } else {
+    PrintTela("Configuração de sensor de corrente não encontrada.");
+  }
+}
+
+std::vector<Sinaleiro*> listaSinaleiros;
+// Função para inicializar os sinaleiros com IDs e pinos específicos
+void inicializarSinaleiros(String configSensores) {
+  // Verifica se há sensores já na lista
+  if (!listaSinaleiros.empty()) {
+    PrintTela("Limpando lista de sinaleiros existente...");
+
+    for (auto* sensor : listaSinaleiros) {
+      sensor->Desligar();  // Desliga cada sensor antes de remover
+      PrintTela("Sinaleiro " + sensor->_ID + " desligado.");
+      delete sensor;
+    }
+
+    listaSinaleiros.clear();  // Limpa a lista após desligar todos os itens
+  }
+
+  if (configSensores.length() > 0) {
+    std::vector<String> sinaleiroConfigs = SplitString(configSensores, SplitConfig);  // Divide a configuração por vírgulas
+
+    for (const String& config : sinaleiroConfigs) {
+      std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'
+
+      if (partes.size() == 3) {
+        String id = partes[0];
+        TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[1].toInt();
+        int pino = partes[2].toInt();
+
+        Sinaleiro* sensor = new Sinaleiro(Mod_ID, id);
+        sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _OUTPUT);
+        sensor->Inicializar();
+        listaSinaleiros.push_back(sensor);
+        PrintTela("Sinaleiro " + id + " inicializado no pino " + String(pino));
+      } else {
+        PrintTela("Configuração inválida para sinaleiro: " + config);
+      }
+    }
+  } else {
+    PrintTela("Configuração de sinaleiro não encontrada.");
+  }
+}
+
+std::vector<Rele*> listaReles;
+// Função para inicializar os reles com IDs e pinos específicos
+void inicializarReles(String configSensores) {
+  // Verifica se há sensores já na lista
+  if (!listaReles.empty()) {
+    PrintTela("Limpando lista de reles existente...");
+
+    for (auto* sensor : listaReles) {
+      sensor->Desligar();  // Desliga cada sensor antes de remover
+      PrintTela("Rele " + sensor->_ID + " desligado.");
+      delete sensor;
+    }
+
+    listaReles.clear();  // Limpa a lista após desligar todos os itens
+  }
+
+  if (configSensores.length() > 0) {
+    std::vector<String> releConfigs = SplitString(configSensores, SplitConfig);  // Divide a configuração por vírgulas
+
+    for (const String& config : releConfigs) {
+      std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'
+
+      if (partes.size() == 3) {
+        String id = partes[0];
+        TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[1].toInt();
+        int pino = partes[2].toInt();
+
+        Rele* sensor = new Rele(Mod_ID, id);
+        sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _OUTPUT);
+        sensor->Inicializar();
+        listaReles.push_back(sensor);
+        PrintTela("Rele " + id + " inicializado no pino " + String(pino));
+      } else {
+        PrintTela("Configuração inválida para rele: " + config);
+      }
+    }
+  } else {
+    PrintTela("Configuração de rele não encontrada.");
+  }
+}
+
+std::vector<ServoFreio*> listaServoFreios;
+// Função para inicializar os servo freios com IDs e pinos específicos
+void inicializarServoFreios(String configSensores) {
+  // Verifica se há sensores já na lista
+  if (!listaServoFreios.empty()) {
+    PrintTela("Limpando lista de servo freios existente...");
+
+    for (auto* sensor : listaServoFreios) {
+      sensor->Desligar();  // Desliga cada sensor antes de remover
+      PrintTela("Servo Freio " + sensor->_ID + " desligado.");
+      delete sensor;
+    }
+
+    listaServoFreios.clear();  // Limpa a lista após desligar todos os itens
+  }
+
+  if (configSensores.length() > 0) {
+    std::vector<String> servoFreioConfigs = SplitString(configSensores, SplitConfig);  // Divide a configuração por vírgulas
+
+    for (const String& config : servoFreioConfigs) {
+      std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'
+
+      if (partes.size() == 4) {
+        String id = partes[0];
+        bool inc = partes[1] == "1";
+        TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[2].toInt();
+        int pino = partes[3].toInt();
+
+        ServoFreio* sensor = new ServoFreio(Mod_ID, id);
+        sensor->Incremental = inc;
+        sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _OUTPUT);
+        sensor->Inicializar();
+        listaServoFreios.push_back(sensor);
+        PrintTela("Servo Freio " + id + " inicializado no pino " + String(pino));
+      } else {
+        PrintTela("Configuração inválida para servo freio: " + config);
+      }
+    }
+  } else {
+    PrintTela("Configuração de servo freio não encontrada.");
+  }
+}
+
+
+
+
+void setup() {
+  Serial.begin(_baudRate);
+  iniciarMCP(D_Code, Mod_ID, _pinoSDA.num, _pinoSCL.num, 0x20, false);
+}
+
+void loop() {
+  std::vector<ProtocoloSerial> protocolos = LerBufferSerialFila(Mod_ID);
+
+  for (int i = 0; i < protocolos.size(); i++) {
+    ProcessarProtocolo(protocolos[i]);
+  }
+
+  if (!RequisitarDados) {
+    enviarLogsPeriodicamente();
+  }
+
+  delay(1);
+}
+
+// Função para enviar logs do sensor periodicamente via MQTT
+unsigned long ultimoEnvioLogs = 0;
+const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000;  // 1 segundo
+void enviarLogsPeriodicamente() {
+  unsigned long tempoAtual = millis();
+  // Verifica se o intervalo de 5 segundos já passou
+  if (tempoAtual - ultimoEnvioLogs >= intervaloEnvioLogs) {
+    ultimoEnvioLogs = tempoAtual;  // Atualiza o tempo do último envio
+
+    enviarDadosSensores();  // Chama o método que já envia os dados do sensor via MQTT
+  }
+}
+
+void enviarDadosSensores() {
+  if (Conectado) {
+    PrintTela("Atualizando dados dos sensores...");
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSensoresTemperatura) {
+      sensor->AferirTemperatura();
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
+      sensor->AferirCorrente();
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSinaleiros) {
+      sensor->AtualizarLeitura();
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaReles) {
+      sensor->AtualizarLeitura();
+    }
+
+    String jsonString = MontarMensagemSensores() + String(EndLine);
+
+    EnviarDadosSerial(Mod_ID, jsonString);
+  }
+}
+
+String MontarMensagemSensores() {
+  // Criação de um objeto JSON dinâmico com tamanho adequado
+  DynamicJsonDocument jsonDoc(1024);
+
+  // Array JSON para sensores de temperatura
+  JsonArray sensoresTemperaturaArray = jsonDoc.createNestedArray("sensores_temperatura");
+  for (const auto* sensor : listaSensoresTemperatura) {
+    JsonObject sensorData = sensoresTemperaturaArray.createNestedObject();
+    sensorData["id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["leitura"] = sensor->leitura;
+  }
+
+  // Array JSON para sensores de corrente
+  JsonArray sensoresCorrenteArray = jsonDoc.createNestedArray("sensores_corrente");
+  for (const auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
+    JsonObject sensorData = sensoresCorrenteArray.createNestedObject();
+    sensorData["id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["busVoltage"] = sensor->busVoltage;
+    sensorData["shuntVoltage"] = sensor->shuntVoltage;
+    sensorData["current"] = sensor->current;
+    sensorData["power"] = sensor->power;
+  }
+
+  // Array JSON para sinaleiros
+  JsonArray sinaleirosArray = jsonDoc.createNestedArray("sinaleiros");
+  for (const auto* sensor : listaSinaleiros) {
+    JsonObject sensorData = sinaleirosArray.createNestedObject();
+    sensorData["id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["leitura"] = sensor->_StatusLeitura;
+  }
+
+  // Array JSON para reles
+  JsonArray relesArray = jsonDoc.createNestedArray("reles");
+  for (const auto* sensor : listaReles) {
+    JsonObject sensorData = relesArray.createNestedObject();
+    sensorData["id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["leitura"] = sensor->_Status;
+  }
+
+  // Array JSON para servo freios
+  JsonArray servoFreiosArray = jsonDoc.createNestedArray("servo_freios");
+  for (const auto* sensor : listaServoFreios) {
+    JsonObject sensorData = servoFreiosArray.createNestedObject();
+    sensorData["id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["angulo"] = sensor->_Angulo;
+  }
+
+  // Serializa o JSON para uma string
+  String jsonString;
+  serializeJson(jsonDoc, jsonString);
+
+  int messageSize = jsonString.length();
+  PrintTela("Tamanho da mensagem: ", false);
+  PrintTela((String)messageSize);
+
+  return jsonString;
+}
+
+
+
+
+
+void ProcessarProtocolo(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  switch (Mensagem.funcao) {
+    case Chk:
+      ProcessarChk(Mensagem);
+      break;
+    case Cfg:
+      ProcessarCfg(Mensagem);
+      break;
+    case Cmd:
+      ProcessarCmd(Mensagem);
+      break;
+    case Req:
+      ProcessarReq(Mensagem);
+      break;
+  }
+
+  if (Mensagem.idMensagem > 0) {
+    EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloMensagemRecebida(Mensagem.idMensagem));
+  }
+}
+
+void ProcessarChk(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION, Conectado));
+}
+
+void ProcessarCfg(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, (char*)",");
+  String ID = Partes[0];
+  bool Conectar = Partes[1] == "1";
+  if (ID == "MD") {
+    _TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
+    RequisitarDados = Partes[3] == "1";
+    TiposBarramentos pinoSDAB = (TiposBarramentos)Partes[4].toInt();
+    int pinoSDA = Partes[5].toInt();
+    TiposBarramentos pinoSCLB = (TiposBarramentos)Partes[6].toInt();
+    int pinoSCL = Partes[7].toInt();
+
+    if (pinoSDA > -1 && pinoSCL > -1) {
+      _pinoSDA = PinoModel(pinoSDA, pinoSDAB, _INPUT);
+      _pinoSCL = PinoModel(pinoSCL, pinoSCLB, _INPUT);
+      Wire.end();
+      Wire.begin(_pinoSDA.num, _pinoSCL.num);
+    }
+
+    EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectar ? "1" : "0"));
+    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+    Conectado = Conectar;
+  }
+  else {
+    S_Code componente = (S_Code)Partes[2].toInt();
+    String config = Partes[3];
+
+    switch (componente) {
+      case sTMP: {
+        inicializarSensoresTemperatura(config);
+        break;
+      }
+      case sCOR: {
+        inicializarSensoresCorrente(config);
+        break;
+      }
+      case sLED: {
+        inicializarSinaleiros(config);
+        break;
+      }
+      case sRLE: {
+        inicializarReles(config);
+        break;
+      }
+      case sFRO: {
+        inicializarServoFreios(config);
+        break;
+      }
+    }
+  }
+}
+
+void ProcessarCmd(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, (char*)",");
+  String ID = Partes[0];
+  S_Code componente = (S_Code)Partes[1].toInt();
+
+  switch (componente) {
+    case sLED: {
+      for (auto* _led : listaSinaleiros) {
+        if (_led->_ID == ID) {
+          _led->_Status = (StatusLED)Partes[2].toInt();
+          _led->_Qtd = Partes[3].toInt();
+          _led->_TempoMs = Partes[4].toInt();
+          _led->_PausaMs = Partes[5].toInt();
+          return;
+        }
+      }
+      break;
+    }
+    case sRLE: {
+      for (auto* _rele : listaReles) {
+        if (_rele->_ID == ID) {
+          Estado novoEstado = (Estado)Partes[2].toInt();
+          _rele->AtualizarStatus(novoEstado);
+        }
+      }
+      break;
+    }
+    case sFRO: {
+      for (auto* _freio : listaServoFreios) {
+        if (_freio->_ID == ID) {
+          int novoAngulo = Partes[2].toInt();
+          _freio->AtualizarAngulo(novoAngulo);
+        }
+      }
+      break;
+    }
+  }
+}
+
+void ProcessarReq(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  enviarDadosSensores();
+}
+