ajustado firmware e leitura de fluxo

AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj

@@ -485,6 +485,7 @@
     <Compile Include="Services\UsrDR302Service.cs" />
     <Compile Include="Services\VersionamentoService.cs" />
     <Compile Include="Services\Visualizador3DService.cs" />
+    <Compile Include="Services\WifiService.cs" />
     <Compile Include="Services\WT901CService.cs" />
     <None Include="Imagens\seta_voltar.png" />
     <None Include="Imagens\wifi_off.png" />

AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCalibragem.cs

@@ -148,7 +148,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
             grdSensoriamento.Rows[3].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.LeituraPotencia;
             grdSensoriamento.Rows[4].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00000");
             grdSensoriamento.Rows[5].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.PressaoLinhaCalc.ToString("0.00000");
-            grdSensoriamento.Rows[6].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpS.ToString("0.00000");
+            grdSensoriamento.Rows[6].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpSMedia.ToString("0.00000");
             grdSensoriamento.Rows[7].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.MassaReservatorio.ToString("0.00000");
             grdSensoriamento.Rows[8].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.VolumeReservatorio.ToString("0.00000");
             grdSensoriamento.Rows[9].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.PercentualReservatorio.ToString("0.00");
@@ -156,18 +156,21 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
 
         private void nudPressaoSP_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
         {
+            var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha = Convert.ToInt32(((NumericUpDown)sender).Value);
-            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ComandoAtuar);
+            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, Bomba.ComandoAtuar, Bomba.ID);
         }
 
         private void btnLigarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true);
+            var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
+            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true, Bomba.ID);
         }
 
         private void btnDesligarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, false);
+            var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
+            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, false, Bomba.ID);
         }
 
         private void pnlBico_Paint(object sender, PaintEventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs

@@ -111,7 +111,7 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             cameraSolo.camera.selectedCamera = cmbCameras.SelectedIndex > 0 ? cmbCameras.SelectedIndex : 0;
             cmbCameras.Items.Clear();
-            cmbCameras.Items.AddRange(CameraService.AtualizaListaCameras().Keys.ToArray());
+            cmbCameras.Items.AddRange(CameraService.ObterListaCameras().Keys.ToArray());
             if (cmbCameras.Items.Count == 1)
             {
                 cameraSolo.camera.selectedCamera = 0;

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmAjustes.cs

@@ -204,7 +204,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             cmbS1.SelectedIndexChanged += cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged;
 
 
-            Cameras = CameraService.AtualizaListaCameras();
+            Cameras = CameraService.ObterListaCameras();
 
             cmbC.Items.Clear();
             if (KinectService.Iniciado)

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.Designer.cs

@@ -46,12 +46,12 @@
             this.dgSinaleiros = new System.Windows.Forms.DataGridView();
             this.tabResultados = new System.Windows.Forms.TabPage();
             this.dgResultados = new System.Windows.Forms.DataGridView();
+            this.tabFalhas = new System.Windows.Forms.TabPage();
+            this.tvwFalhas = new System.Windows.Forms.TreeView();
             this.picVoltar = new System.Windows.Forms.PictureBox();
             this.picDiagnosticarTudo = new System.Windows.Forms.PictureBox();
             this.picIniciarDiagnostico = new System.Windows.Forms.PictureBox();
             this.picLoading = new System.Windows.Forms.PictureBox();
-            this.tabFalhas = new System.Windows.Forms.TabPage();
-            this.tvwFalhas = new System.Windows.Forms.TreeView();
             this.tabControl1.SuspendLayout();
             this.tabPulverizador.SuspendLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.dgPulverizador)).BeginInit();
@@ -70,11 +70,11 @@
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.dgSinaleiros)).BeginInit();
             this.tabResultados.SuspendLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.dgResultados)).BeginInit();
+            this.tabFalhas.SuspendLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picVoltar)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picDiagnosticarTudo)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picIniciarDiagnostico)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picLoading)).BeginInit();
-            this.tabFalhas.SuspendLayout();
             this.SuspendLayout();
             // 
             // tabControl1
@@ -138,7 +138,7 @@
             this.dgMovimentacao.EditMode = System.Windows.Forms.DataGridViewEditMode.EditProgrammatically;
             this.dgMovimentacao.Location = new System.Drawing.Point(6, 6);
             this.dgMovimentacao.Name = "dgMovimentacao";
-            this.dgMovimentacao.Size = new System.Drawing.Size(668, 406);
+            this.dgMovimentacao.Size = new System.Drawing.Size(892, 522);
             this.dgMovimentacao.TabIndex = 1;
             // 
             // tabDirecional
@@ -184,7 +184,7 @@
             this.dgSensoriamento.EditMode = System.Windows.Forms.DataGridViewEditMode.EditProgrammatically;
             this.dgSensoriamento.Location = new System.Drawing.Point(6, 6);
             this.dgSensoriamento.Name = "dgSensoriamento";
-            this.dgSensoriamento.Size = new System.Drawing.Size(668, 406);
+            this.dgSensoriamento.Size = new System.Drawing.Size(892, 522);
             this.dgSensoriamento.TabIndex = 3;
             // 
             // tabComunicacao
@@ -207,12 +207,11 @@
             this.dgComunicacao.EditMode = System.Windows.Forms.DataGridViewEditMode.EditProgrammatically;
             this.dgComunicacao.Location = new System.Drawing.Point(6, 6);
             this.dgComunicacao.Name = "dgComunicacao";
-            this.dgComunicacao.Size = new System.Drawing.Size(668, 406);
+            this.dgComunicacao.Size = new System.Drawing.Size(892, 522);
             this.dgComunicacao.TabIndex = 4;
             // 
             // tabCameras
             // 
-            this.tabCameras.Controls.Add(this.picCamera);
             this.tabCameras.Controls.Add(this.dgCameras);
             this.tabCameras.Location = new System.Drawing.Point(4, 38);
             this.tabCameras.Name = "tabCameras";
@@ -224,9 +223,9 @@
             // 
             // picCamera
             // 
-            this.picCamera.Location = new System.Drawing.Point(574, 344);
+            this.picCamera.Location = new System.Drawing.Point(12, 194);
             this.picCamera.Name = "picCamera";
-            this.picCamera.Size = new System.Drawing.Size(100, 68);
+            this.picCamera.Size = new System.Drawing.Size(65, 65);
             this.picCamera.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.Zoom;
             this.picCamera.TabIndex = 6;
             this.picCamera.TabStop = false;
@@ -240,7 +239,7 @@
             this.dgCameras.EditMode = System.Windows.Forms.DataGridViewEditMode.EditProgrammatically;
             this.dgCameras.Location = new System.Drawing.Point(6, 6);
             this.dgCameras.Name = "dgCameras";
-            this.dgCameras.Size = new System.Drawing.Size(668, 332);
+            this.dgCameras.Size = new System.Drawing.Size(892, 522);
             this.dgCameras.TabIndex = 5;
             // 
             // tabSinaleiros
@@ -263,7 +262,7 @@
             this.dgSinaleiros.EditMode = System.Windows.Forms.DataGridViewEditMode.EditProgrammatically;
             this.dgSinaleiros.Location = new System.Drawing.Point(6, 6);
             this.dgSinaleiros.Name = "dgSinaleiros";
-            this.dgSinaleiros.Size = new System.Drawing.Size(668, 406);
+            this.dgSinaleiros.Size = new System.Drawing.Size(892, 522);
             this.dgSinaleiros.TabIndex = 6;
             // 
             // tabResultados
@@ -286,9 +285,30 @@
             this.dgResultados.EditMode = System.Windows.Forms.DataGridViewEditMode.EditProgrammatically;
             this.dgResultados.Location = new System.Drawing.Point(6, 6);
             this.dgResultados.Name = "dgResultados";
-            this.dgResultados.Size = new System.Drawing.Size(668, 406);
+            this.dgResultados.Size = new System.Drawing.Size(892, 522);
             this.dgResultados.TabIndex = 7;
             // 
+            // tabFalhas
+            // 
+            this.tabFalhas.Controls.Add(this.tvwFalhas);
+            this.tabFalhas.Location = new System.Drawing.Point(4, 38);
+            this.tabFalhas.Name = "tabFalhas";
+            this.tabFalhas.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
+            this.tabFalhas.Size = new System.Drawing.Size(904, 534);
+            this.tabFalhas.TabIndex = 8;
+            this.tabFalhas.Text = "Cód. Falhas";
+            this.tabFalhas.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
+            // tvwFalhas
+            // 
+            this.tvwFalhas.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom) 
+            | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left) 
+            | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
+            this.tvwFalhas.Location = new System.Drawing.Point(6, 6);
+            this.tvwFalhas.Name = "tvwFalhas";
+            this.tvwFalhas.Size = new System.Drawing.Size(892, 522);
+            this.tvwFalhas.TabIndex = 0;
+            // 
             // picVoltar
             // 
             this.picVoltar.Image = global::AgroBase.Properties.Resources.voltar;
@@ -331,32 +351,12 @@
             this.picLoading.TabIndex = 15;
             this.picLoading.TabStop = false;
             // 
-            // tabFalhas
-            // 
-            this.tabFalhas.Controls.Add(this.tvwFalhas);
-            this.tabFalhas.Location = new System.Drawing.Point(4, 38);
-            this.tabFalhas.Name = "tabFalhas";
-            this.tabFalhas.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
-            this.tabFalhas.Size = new System.Drawing.Size(904, 534);
-            this.tabFalhas.TabIndex = 8;
-            this.tabFalhas.Text = "Cód. Falhas";
-            this.tabFalhas.UseVisualStyleBackColor = true;
-            // 
-            // tvwFalhas
-            // 
-            this.tvwFalhas.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom) 
-            | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left) 
-            | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
-            this.tvwFalhas.Location = new System.Drawing.Point(6, 6);
-            this.tvwFalhas.Name = "tvwFalhas";
-            this.tvwFalhas.Size = new System.Drawing.Size(892, 522);
-            this.tvwFalhas.TabIndex = 0;
-            // 
             // frmDiagnosticos
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
             this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1024, 600);
+            this.Controls.Add(this.picCamera);
             this.Controls.Add(this.picLoading);
             this.Controls.Add(this.picIniciarDiagnostico);
             this.Controls.Add(this.picDiagnosticarTudo);
@@ -386,11 +386,11 @@
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.dgSinaleiros)).EndInit();
             this.tabResultados.ResumeLayout(false);
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.dgResultados)).EndInit();
+            this.tabFalhas.ResumeLayout(false);
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picVoltar)).EndInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picDiagnosticarTudo)).EndInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picIniciarDiagnostico)).EndInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picLoading)).EndInit();
-            this.tabFalhas.ResumeLayout(false);
             this.ResumeLayout(false);
 
         }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs

@@ -416,7 +416,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             await EnviarComandoBico(B01, true, 1000);
 
-            double Fluxo = FluxoInicializado ? Dispositivo.Dados.VazaoFluxoMLpS : -1;
+            double Fluxo = FluxoInicializado ? Dispositivo.Dados.VazaoFluxoMLpSInstantanea : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Fluxo);
 
             bool statusB01_1 = B01 != null && B01.LeituraStatusBico;
@@ -466,8 +466,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
         private async Task EnviarComandoBomba(bool Ligar, int Delay)
         {
+            var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha = 85;
-            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, Ligar);
+            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, Ligar, Bomba.ID);
             await Task.Delay(Delay);
         }
 
@@ -581,13 +582,13 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 {
                     Componente = x.Modulo_ID + " Servo Freio",
                     Teste = "Ativar",
-                    ValorPadrao = VariaveisEquipamento.AnguloFreio[AcaoFreio.Ativar]
+                    ValorPadrao = x.MovMotor.ConfigFreio.Incremental ? 15 : 165
                 },
                 new ColunasDiagnosticoModel()
                 {
                     Componente = x.Modulo_ID + " Servo Freio",
                     Teste = "Desativar",
-                    ValorPadrao = VariaveisEquipamento.AnguloFreio[AcaoFreio.Desativar]
+                    ValorPadrao = x.MovMotor.ConfigFreio.Incremental ? 0 : 180
                 },
             }));
 
@@ -691,11 +692,14 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             {
                 await Task.Delay(500);
 
-                bool sentidoCorreto = Sentido == Direcao.Parado ? true :
+                Sentido sentidoMovimento = 
-                    Modulo.MovMotor.Sentido ==
+                    Sentido == Enums.Direcao.Frente ? Modulo.MovMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Frente :
-                    (Sentido == Enums.Direcao.Frente ? Modulo.MovMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Frente :
                     Sentido == Enums.Direcao.Tras ? Modulo.MovMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Tras :
-                    Enums.Sentido.Parado);
+                    Enums.Sentido.Parado;
+
+                bool sentidoCorreto = 
+                    Sentido == Direcao.Parado ? true : 
+                    Modulo.MovMotor.Sentido == sentidoMovimento;
 
                 bool rpmCorreto =
                     Teste.ComplementoValorPadrao == "<" ? Modulo.MovMotor.RPM_Roda < Teste.ValorPadrao :
@@ -726,12 +730,12 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 await Task.Delay(1000);
 
                 Sucesso =
-                    Teste.ComplementoValorPadrao == "<" ? (((FirmwareServoFreio)ServoFreio.Leitura)?.Angulo ?? 0) < Teste.ValorPadrao :
+                    Teste.ComplementoValorPadrao == "<" ? ServoFreio.LeituraAngulo < Teste.ValorPadrao :
-                    Teste.ComplementoValorPadrao == ">" ? (((FirmwareServoFreio)ServoFreio.Leitura)?.Angulo ?? 0) > Teste.ValorPadrao :
+                    Teste.ComplementoValorPadrao == ">" ? ServoFreio.LeituraAngulo > Teste.ValorPadrao :
-                    (((FirmwareServoFreio)ServoFreio.Leitura)?.Angulo ?? 0) == Teste.ValorPadrao;
+                    ServoFreio.LeituraAngulo == Teste.ValorPadrao;
             }
 
-            Teste.ValorAferido = (((FirmwareServoFreio)ServoFreio.Leitura)?.Angulo ?? 0);
+            Teste.ValorAferido = ServoFreio.LeituraAngulo;
 
             return Sucesso;
         }
@@ -801,9 +805,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             TipoMovimentoDirecional _oldTipoMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;
             double _oldAngulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo;
-
+            double _oldVelocidadeMP = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP;
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = 25;
 
             DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel> Dispositivo = (DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Mvd);
 
@@ -812,6 +814,10 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 return false;
             }
 
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = 25;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP = 30;
+
             foreach (var Modulo in Dispositivo.Dados.Modulos)
             {
                 var Leitura = Modulo.DirMotor.Leitura;
@@ -851,18 +857,18 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = _oldTipoMovimento;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = _oldAngulo;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP = _oldVelocidadeMP;
 
             return true;
         }
 
         private async Task EnviarComandoDir(ModuloMvdModel Modulo, Enums.Direcao Sentido, ColunasDiagnosticoModel Teste, int Timeout)
         {
-            Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(Sentido);
-
             DateTime Inicio = DateTime.Now;
             bool Sucesso = false;
             while (!Sucesso && Inicio.AddMilliseconds(Timeout) > DateTime.Now)
             {
+                Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(Sentido);
                 await Task.Delay(200);
 
                 /*bool sentidoCorreto = Modulo.DirMotor.Sentido ==
@@ -916,7 +922,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 {
                     Componente = "PZEM",
                     Teste = "Corrente Bateria",
-                    ValorPadrao = 1,
+                    ValorPadrao = 0.1,
                     ComplementoValorPadrao = ">"
                 },
                 new ColunasDiagnosticoModel()
@@ -944,7 +950,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 {
                     Componente = "Módulo Sen",
                     Teste = "Corrente Barramento 5V",
-                    ValorPadrao = 1,
+                    ValorPadrao = 500,
                     ComplementoValorPadrao = ">"
                 },
                 new ColunasDiagnosticoModel()
@@ -958,7 +964,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 {
                     Componente = "Módulo Sen",
                     Teste = "Corrente Barramento 12V",
-                    ValorPadrao = 1,
+                    ValorPadrao = 0,
                     ComplementoValorPadrao = ">"
                 },
                 new ColunasDiagnosticoModel()
@@ -1036,15 +1042,15 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             bool SenIniciado = Modulo_Sen.Conectado;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SenIniciado ? 1 : 0);
 
-            var S5V = Modulo_Sen.DadosLeitura.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB5V");
+            var S5V = ((FirmwareSensorCorrente)Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB5V").Leitura);
-            double Tensao5V = S5V != null ? (double)S5V.Current : -1;
+            double Tensao5V = S5V != null ? (double)S5V.BusVoltage : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Tensao5V);
 
             double Corrente5V = S5V != null ? (double)S5V.Current : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Corrente5V);
 
-            var S12V = Modulo_Sen.DadosLeitura.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB12V");
+            var S12V = ((FirmwareSensorCorrente)Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB12V").Leitura);
-            double Tensao12V = S12V != null ? (double)S12V.Current : -1;
+            double Tensao12V = S12V != null ? (double)S12V.BusVoltage : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Tensao12V);
 
             double Corrente12V = S12V != null ? (double)S12V.Current : -1;

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs

@@ -65,6 +65,7 @@
             this.picWifi = new System.Windows.Forms.PictureBox();
             this.pgbAtualizacaoArquivos = new System.Windows.Forms.ProgressBar();
             this.lblProgressoAtualizacao = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblWifi = new System.Windows.Forms.Label();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picManual)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picDiagnosticos)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picOperacao)).BeginInit();
@@ -126,7 +127,7 @@
             this.lblMqtt.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)));
             this.lblMqtt.AutoSize = true;
             this.lblMqtt.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 8.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblMqtt.Location = new System.Drawing.Point(473, 488);
+            this.lblMqtt.Location = new System.Drawing.Point(473, 480);
             this.lblMqtt.Name = "lblMqtt";
             this.lblMqtt.Size = new System.Drawing.Size(114, 13);
             this.lblMqtt.TabIndex = 13;
@@ -357,7 +358,7 @@
             this.lblStatus.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)));
             this.lblStatus.AutoSize = true;
             this.lblStatus.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 8.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblStatus.Location = new System.Drawing.Point(473, 538);
+            this.lblStatus.Location = new System.Drawing.Point(473, 541);
             this.lblStatus.Name = "lblStatus";
             this.lblStatus.Size = new System.Drawing.Size(84, 13);
             this.lblStatus.TabIndex = 40;
@@ -379,7 +380,7 @@
             this.lblOperacaoLiberada.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)));
             this.lblOperacaoLiberada.AutoSize = true;
             this.lblOperacaoLiberada.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 8.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblOperacaoLiberada.Location = new System.Drawing.Point(473, 461);
+            this.lblOperacaoLiberada.Location = new System.Drawing.Point(473, 460);
             this.lblOperacaoLiberada.Name = "lblOperacaoLiberada";
             this.lblOperacaoLiberada.Size = new System.Drawing.Size(124, 13);
             this.lblOperacaoLiberada.TabIndex = 42;
@@ -391,7 +392,7 @@
             this.lblCodigoFalha.AutoSize = true;
             this.lblCodigoFalha.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
             this.lblCodigoFalha.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 8.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblCodigoFalha.Location = new System.Drawing.Point(473, 514);
+            this.lblCodigoFalha.Location = new System.Drawing.Point(473, 521);
             this.lblCodigoFalha.Name = "lblCodigoFalha";
             this.lblCodigoFalha.Size = new System.Drawing.Size(96, 13);
             this.lblCodigoFalha.TabIndex = 43;
@@ -492,12 +493,24 @@
             this.lblProgressoAtualizacao.TabIndex = 46;
             this.lblProgressoAtualizacao.Text = "(0,00%) Atualizando arquivos...";
             // 
+            // lblWifi
+            // 
+            this.lblWifi.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)));
+            this.lblWifi.AutoSize = true;
+            this.lblWifi.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 8.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblWifi.Location = new System.Drawing.Point(473, 501);
+            this.lblWifi.Name = "lblWifi";
+            this.lblWifi.Size = new System.Drawing.Size(107, 13);
+            this.lblWifi.TabIndex = 47;
+            this.lblWifi.Text = "Wi-Fi: Desconectado";
+            // 
             // frmIHM
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(11F, 24F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
             this.BackColor = System.Drawing.Color.White;
             this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1024, 600);
+            this.Controls.Add(this.lblWifi);
             this.Controls.Add(this.lblProgressoAtualizacao);
             this.Controls.Add(this.pgbAtualizacaoArquivos);
             this.Controls.Add(this.picWifi);
@@ -593,5 +606,6 @@
         private System.Windows.Forms.PictureBox picWifi;
         public System.Windows.Forms.Label lblProgressoAtualizacao;
         public System.Windows.Forms.ProgressBar pgbAtualizacaoArquivos;
+        private System.Windows.Forms.Label lblWifi;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs

@@ -103,6 +103,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             lblCodigoFalha.Click += LblCodigoFalha_Click;
         }
 
+        /*
         private async Task tmrDispositivos_Tick()
         {
             CodFalha = Variaveis.OperacaoEmAndamento.RetornaCodigoFalha();
@@ -148,12 +149,97 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             bool mqttConectado = Variaveis.MqttService.StatusConexao();
             lblMqtt.Text = "MQTT: " + (mqttConectado ? "Conectado" : "Desconectado");
             lblMqtt.ForeColor = mqttConectado ? Color.Green : Color.Red;
+            bool wifiConectado = WifiService.WifiConectado;
+            bool wifiDisponivel = WifiService.WifiDisponivel;
+            lblWifi.Text = "Wi-Fi: " + (wifiConectado ? "Conectado" : wifiDisponivel ? "Disponível" : "Desconectado");
+            lblWifi.ForeColor = wifiConectado ? Color.Green : wifiDisponivel ? Color.Yellow : Color.Red;
             bool opLiberada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada;
             lblOperacaoLiberada.Text = "Operação Liberada: " + (opLiberada ? "Sim" : "Não");
             lblOperacaoLiberada.ForeColor = opLiberada ? Color.Green : Color.Red;
             lblCodigoFalha.Text = $"Código de Falha: {CodFalha}";
             picWifi.Image = APIService.HasInternet ? Resources.wifi_on : Resources.wifi_off;
         }
+        */
+
+
+
+        private async Task tmrDispositivos_Tick()
+        {
+            try
+            {
+                // Atualizar controles da UI de forma segura
+                if (tmrDispositivos._uiControl.InvokeRequired)
+                {
+                    tmrDispositivos._uiControl.Invoke(new Action(async () => await AtualizarControlesUI()));
+                }
+                else
+                {
+                    await AtualizarControlesUI();
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine($"Erro no tmrDispositivos_Tick: {ex.Message}");
+            }
+        }
+
+        private async Task AtualizarControlesUI()
+        {
+            CodFalha = Variaveis.OperacaoEmAndamento.RetornaCodigoFalha();
+
+            var Labels = this.Controls.OfType<Label>().Where(y => y.Name.Contains("lblD_")).ToList();
+            var listaCameras = CameraService.ObterListaCameras();
+            Labels.ForEach(lbl =>
+            {
+                T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), lbl.Name.Split('_')[1]);
+                string Mod_ID = lbl.Name.Split('_').Length == 3 ? lbl.Name.Split('_')[2] : lbl.Name.Split('_')[1];
+
+                if (Dispositivo == T_Code.Cam)
+                {
+                    var CameraCaminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminhoKinect;
+
+                    if (CameraCaminho != null && Mod_ID == CameraCaminho.ID)
+                    {
+                        lbl.ForeColor = !listaCameras.Any(x => x.Value == CameraCaminho.CameraSelecionada)
+                            ? Color.DarkRed
+                            : CameraCaminho.camera.selectedCamera == 0
+                                ? Color.Gold
+                                : Color.DarkGreen;
+                    }
+                }
+                else
+                {
+                    var Modulo = SerialService.DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo && (x.Mod_ID == Mod_ID || x.Mod_ID == null));
+                    lbl.ForeColor = Modulo == null
+                        ? Color.Black
+                        : Modulo.Erro
+                            ? Color.Gold
+                            : Modulo.Conectado
+                                ? Color.DarkGreen
+                                : Color.DarkRed;
+                }
+            });
+
+            bool mqttConectado = Variaveis.MqttService.StatusConexao();
+            lblMqtt.Text = "MQTT: " + (mqttConectado ? "Conectado" : "Desconectado");
+            lblMqtt.ForeColor = mqttConectado ? Color.Green : Color.Red;
+
+            bool wifiConectado = WifiService.WifiConectado;
+            bool wifiDisponivel = WifiService.WifiDisponivel;
+            bool wifiConectando = WifiService.Conectando;
+            lblWifi.Text = "Wi-Fi: " + (wifiConectado ? "Conectado" : wifiConectando ? "Conectando..." : wifiDisponivel ? "Disponível" : "Desconectado");
+            lblWifi.ForeColor = wifiConectado ? Color.Green : wifiConectando ? Color.Black : wifiDisponivel ? Color.Yellow : Color.Red;
+
+            bool opLiberada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada;
+            lblOperacaoLiberada.Text = "Operação Liberada: " + (opLiberada ? "Sim" : "Não");
+            lblOperacaoLiberada.ForeColor = opLiberada ? Color.Green : Color.Red;
+
+            lblCodigoFalha.Text = $"Código de Falha: {CodFalha}";
+            picWifi.Image = APIService.HasInternet ? Resources.wifi_on : Resources.wifi_off;
+
+            await Task.CompletedTask; // Mantém a assinatura assíncrona
+        }
+
 
         private void LblCodigoFalha_Click(object sender, EventArgs e)
         {

AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovCamera.cs

@@ -307,7 +307,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
         {
             cameraService.selectedCamera = cmbCameras.SelectedIndex > 0 ? cmbCameras.SelectedIndex : 0;
             cmbCameras.Items.Clear();
-            cmbCameras.Items.AddRange(CameraService.AtualizaListaCameras().Keys.ToArray());
+            cmbCameras.Items.AddRange(CameraService.ObterListaCameras().Keys.ToArray());
             if (cmbCameras.Items.Count == 1)
             {
                 cameraService.selectedCamera = 0;

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -390,6 +390,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             gridDados.Rows.Add("Volume do Reservatório", "", "L");
             gridDados.Rows.Add("Pressão da Linha", "", "psi");
             gridDados.Rows.Add("Potência na Bomba", "", "%");
+            gridDados.Rows.Add("Vazão Instantanea", "", "mL/s");
+            gridDados.Rows.Add("Vazão Media", "", "mL/s");
+            gridDados.Rows.Add("Volume Vazado", "", "mL");
 
             AtualizarInformacoesGerais();
         }
@@ -420,6 +423,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             gridDados.Rows[16].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeReservatorio.ToString("0.000");
             gridDados.Rows[17].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00");
             gridDados.Rows[18].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.LeituraPotencia.ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[19].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpSInstantanea.ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[20].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpSMedia.ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[21].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeVazaoML.ToString("0.00");
         }
 
         #endregion
@@ -496,18 +502,21 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void btnLigarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true);
+            var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
+            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true, Bomba.ID);
         }
 
         private void btnDesligarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, false);
+            var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
+            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, false, Bomba.ID);
         }
 
         private void nudPressaoSP_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
         {
+            var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha = Convert.ToInt32(((NumericUpDown)sender).Value);
-            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ComandoAtuar);
+            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, Bomba.ComandoAtuar, Bomba.ID);
         }
 
         private void pnlAtuadores_Paint(object sender, PaintEventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs

@@ -384,7 +384,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "Vazão",
-                    Valores = LogsAtuador.Select(x => x?.VazaoFluxoMLpS ?? 0).ToList(),
+                    Valores = LogsAtuador.Select(x => x?.VazaoFluxoMLpSMedia ?? 0).ToList(),
                     Visivel = true,
                 }
             });

AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenCamera.cs

@@ -98,7 +98,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
         {
             cameraService.selectedCamera = cmbCameras.SelectedIndex > 0 ? cmbCameras.SelectedIndex : 0;
             cmbCameras.Items.Clear();
-            cmbCameras.Items.AddRange(CameraService.AtualizaListaCameras().Keys.ToArray());
+            cmbCameras.Items.AddRange(CameraService.ObterListaCameras().Keys.ToArray());
             if (cmbCameras.Items.Count == 1)
             {
                 cameraService.selectedCamera = 0;

AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs

@@ -66,7 +66,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
 
         private void AtualizarCameras()
         {
-            Cameras = CameraService.AtualizaListaCameras();
+            Cameras = CameraService.ObterListaCameras();
             cmbCaminho.Items.Clear();
             cmbCaminho.Items.AddRange(Cameras.Values.ToArray());
             string IDrua = ((SensoriamentoModel)Disp.Dados).CameraID_Caminho;

AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs

@@ -3,7 +3,6 @@ using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Services;
 using System;
 using System.Diagnostics;
-using System.Linq;
 using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 
@@ -29,7 +28,8 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             InitializeComponent();
 
-            EthernetService.ConfigurarIP(true, false);
+            WifiService.IniciarRotinas();
+            APIService.IniciarRotinas();
 
             //FilaService.IniciarRotinas();
             //BLD300RService.IniciarRotinas();

AgroBase/AgroBase/Forms/frmJoystick.cs

@@ -1,13 +1,4 @@
-using AgroBase.Comum;
+using System;
-using AgroBase.Models;
-using System;
-using System.Collections.Generic;
-using System.ComponentModel;
-using System.Data;
-using System.Drawing;
-using System.Linq;
-using System.Text;
-using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
@@ -15,20 +6,14 @@ namespace AgroBase.Forms
 {
     public partial class frmJoystick : Form
     {
-        
         public frmJoystick()
         {
             InitializeComponent();
         }
 
-        private void frmJoystick_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e)
+        private void frmJoystick_Shown(object sender, EventArgs e)
         {
-            GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(e.KeyCode);
+            GeneralJoystick.AtualizaDispositivo();
-        }
-
-        private void frmJoystick_KeyUp(object sender, KeyEventArgs e)
-        {
-            GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape);
         }
 
         private void frmJoystick_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
@@ -37,9 +22,18 @@ namespace AgroBase.Forms
             this.Hide();
         }
 
-        private void frmJoystick_Shown(object sender, EventArgs e)
+
+        private void frmJoystick_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e)
         {
-            GeneralJoystick.AtualizaDispositivo();
+            T_Code disp = GeneralJoystick.GetDispositivoComando(e.KeyCode);
+            GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(e.KeyCode, disp);
         }
+
+        private void frmJoystick_KeyUp(object sender, KeyEventArgs e)
+        {
+            T_Code disp = GeneralJoystick.GetDispositivoComando(e.KeyCode);
+            GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, disp);
+        }
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.Designer.cs

@@ -99,6 +99,7 @@ namespace AgroBase
             this.btnForcarAtualizacao = new System.Windows.Forms.Button();
             this.clbRotinas = new System.Windows.Forms.CheckedListBox();
             this.btnAtualizarRotinas = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.lblStripWifi = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
             this.gpbAcoes.SuspendLayout();
             this.erroStrip.SuspendLayout();
             this.pnlLateral.SuspendLayout();
@@ -122,7 +123,7 @@ namespace AgroBase
             this.gpbAcoes.Controls.Add(this.erroStrip);
             this.gpbAcoes.Controls.Add(this.pnlLateral);
             this.gpbAcoes.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Right;
-            this.gpbAcoes.Location = new System.Drawing.Point(479, 0);
+            this.gpbAcoes.Location = new System.Drawing.Point(649, 0);
             this.gpbAcoes.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.gpbAcoes.Name = "gpbAcoes";
             this.gpbAcoes.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
@@ -327,11 +328,12 @@ namespace AgroBase
             this.lblStripJoystickComando,
             this.lblStripOperacaoLiberada,
             this.lblStripOperacaoStatus,
-            this.lblStripMqtt});
+            this.lblStripMqtt,
+            this.lblStripWifi});
             this.generalStrip.Location = new System.Drawing.Point(0, 612);
             this.generalStrip.Name = "generalStrip";
             this.generalStrip.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(1, 0, 10, 0);
-            this.generalStrip.Size = new System.Drawing.Size(479, 22);
+            this.generalStrip.Size = new System.Drawing.Size(649, 22);
             this.generalStrip.TabIndex = 1;
             this.generalStrip.Text = "statusStrip1";
             // 
@@ -889,7 +891,7 @@ namespace AgroBase
             this.clbRotinas.FormattingEnabled = true;
             this.clbRotinas.Location = new System.Drawing.Point(9, 417);
             this.clbRotinas.Name = "clbRotinas";
-            this.clbRotinas.Size = new System.Drawing.Size(457, 94);
+            this.clbRotinas.Size = new System.Drawing.Size(627, 94);
             this.clbRotinas.TabIndex = 49;
             // 
             // btnAtualizarRotinas
@@ -904,11 +906,17 @@ namespace AgroBase
             this.btnAtualizarRotinas.UseVisualStyleBackColor = true;
             this.btnAtualizarRotinas.Click += new System.EventHandler(this.btnAtualizarRotinas_Click);
             // 
+            // lblStripWifi
+            // 
+            this.lblStripWifi.Name = "lblStripWifi";
+            this.lblStripWifi.Size = new System.Drawing.Size(116, 17);
+            this.lblStripWifi.Text = "Wi-Fi: Desconectado";
+            // 
             // frmPrincipal
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
-            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1098, 634);
+            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1268, 634);
             this.Controls.Add(this.btnAtualizarRotinas);
             this.Controls.Add(this.clbRotinas);
             this.Controls.Add(this.btnForcarAtualizacao);
@@ -1028,6 +1036,7 @@ namespace AgroBase
         private System.Windows.Forms.CheckedListBox clbRotinas;
         private System.Windows.Forms.Button btnAtualizarRotinas;
         public System.Windows.Forms.ProgressBar pgbAtualizacaoArquivos;
+        public System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel lblStripWifi;
     }
 }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

@@ -121,7 +121,8 @@ namespace AgroBase
             AtualizaDadosGerais();
 
             lblStripMqtt.Text = "MQTT: " + (Variaveis.MqttService.StatusConexao() ? "Conectado" : "Desconectado");
-
+            lblStripWifi.Text = "Wi-Fi: " + (WifiService.WifiConectado ? "Conectado" : WifiService.Conectando ? "Conectando..." : WifiService.WifiDisponivel ? "Disponivel" : "Desconectado");
+            
             bool opLiberada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada;
             lblStripOperacaoLiberada.Text = "Operação Liberada: " + (opLiberada ? "Sim" : "Não");
             lblStripOperacaoLiberada.ForeColor = opLiberada ? Color.Green : Color.Red;

AgroBase/AgroBase/Models/AsyncTaskTimerModel.cs

@@ -50,7 +50,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public string StackTrace { get { return _stackTrace; } }
         private string _id;
         public string Id { get { return _id; } }
-        private Control _uiControl;
+        public Control _uiControl;
         private int _timeout = 60000;
 
         private DateTime beginTask = DateTime.MinValue;

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -475,13 +475,18 @@ namespace AgroBase
 
         public static void EnviaComandoMotor(Keys Tecla, T_Code Disp = T_Code.Vzo, bool ForcarComando = false)
         {
-            if (
+            // Verifica se deve interromper o fluxo
-                !frmDiagnosticos.Diagnosticando && !ForcarComando && 
+            bool deveInterromper =
-                (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada || 
+                !frmDiagnosticos.Diagnosticando && !ForcarComando &&
-                !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado || 
+                (
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo != ModoOperacao.Manual ||
+                    MKS057DService.Referenciando ||
-                !VerificaComandoValidoSonar(Tecla))
+                    !Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada ||
-            )
+                    !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ||
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo != ModoOperacao.Manual ||
+                    !VerificaComandoValidoSonar(Tecla)
+                );
+
+            if (deveInterromper)
             {
                 return;
             }
@@ -640,9 +645,9 @@ namespace AgroBase
             }
         }
 
-        public static void EnviarComandoAtuador(S_Code Componente, bool Status, string ID = "")
+        public static void EnviarComandoAtuador(S_Code Componente, bool Status, string ID)
         {
-            if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
+            if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado && !frmDiagnosticos.Diagnosticando)
             {
                 return;
             }
@@ -652,9 +657,13 @@ namespace AgroBase
             switch (Componente)
             {
                 case S_Code.sBMB:
-                    DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ComandoAtuar = Status;
+                    var Bomba = DispAtu?.Dados?.BombasPressurizadoras?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
-                    string ProtocoloBomba = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ProtocoloComando();
+                    if (Bomba != null)
-                    DispAtu.AdicionarMensagemFila(DispAtu.Dados.Modulo_ID, ProtocoloBomba, true, true);
+                    {
+                        Bomba.ComandoAtuar = Status;
+                        string ProtocoloBomba = Bomba.ProtocoloComando();
+                        DispAtu.AdicionarMensagemFila(DispAtu.Dados.Modulo_ID, ProtocoloBomba, true, true);
+                    }
                     break;
                 case S_Code.sBIC:
                     var Bico = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
@@ -676,7 +685,7 @@ namespace AgroBase
             switch (Componente)
             {
                 case S_Code.sLED:
-                    var Sinaleiro = DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+                    var Sinaleiro = DispSen?.Dados?.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID && x.Inicializado);
                     if (Sinaleiro != null)
                     {
                         Sinaleiro.Comportamento = (SensorSinaleiroComportamentoModel)Status;
@@ -685,7 +694,7 @@ namespace AgroBase
                     }
                     break;
                 case S_Code.sRLE:
-                    var Rele = DispSen.Dados.Reles.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+                    var Rele = DispSen?.Dados?.Reles?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID && x.Inicializado);
                     if (Rele != null)
                     {
                         Rele.StatusControle = (Estado)Status;
@@ -694,7 +703,7 @@ namespace AgroBase
                     }
                     break;
                 case S_Code.sFRO:
-                    var ServoFreio = DispSen.Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+                    var ServoFreio = DispSen?.Dados?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID && x.Inicializado);
                     if (ServoFreio != null)
                     {
                         ServoFreio._AnguloControle = (int)Status;
@@ -743,6 +752,12 @@ namespace AgroBase
             return !ComandosImpedidos.Any(x => x == Comando);
         }
 
+        public static T_Code GetDispositivoComando(Keys Tecla, BotoesJoystick botao = BotoesJoystick.Vazio)
+        {
+            T_Code disp = DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.key == Tecla || x.botaoJoy == botao)?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo;
+            return disp;
+        }
+
     }
 
     public class ComandosDispositivo

AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs

@@ -13,7 +13,7 @@ namespace AgroBase.Models
             get
             {
                 // Houve comandos recebidos do driver dentro dos ultimos 10 segundos
-                int tempo = MKS057DService.UltimoReferenciamento.AddSeconds(10) > DateTime.Now ? 120 : 10;
+                int tempo = MKS057DService.UltimoReferenciamento.AddSeconds(10) > DateTime.Now || MKS057DService.Referenciando ? 120 : 10;
                 return UltimoComandoRecebido.AddSeconds(tempo) > DateTime.Now;
             }
         }
@@ -57,6 +57,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public int TimeoutResposta { get; set; } = 1000;
         public bool Enviado { get; set; } = false;
         public bool ErroEnvio { get; set; } = false;
+        public bool Respondido { get; set; } = false;
     }
 
     public enum ModosOperacao

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
-using AgroBase.Services;
+using AgroBase.Forms.IHM;
+using AgroBase.Services;
 using Newtonsoft.Json;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
@@ -38,7 +39,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public string ScriptDeteccaoErvas { get; set; } = PythonService.ScriptWeedDetector;
 
         public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador;
-        private int _TempoReconexaoComponentes = 15;
+        private int _TempoReconexaoComponentes = 5;
         private int _VezesLeituraReconexao = 0;
         public AtuadorMensagemJsonModel DadosLeitura { get; set; } = new AtuadorMensagemJsonModel();
 
@@ -73,19 +74,23 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public double VolumeVazaoAferido { get; set; } = 0;
         public double _FluxoMlRef { get; set; } = 600;
         public double _FluxoPulsoRef { get; set; } = 538;
-        public double VazaoFluxoMLpS 
+        public double VazaoFluxoMLpSInstantanea
-        { 
+        {
             get
             {
                 return ((FirmwareSensorFluxo)Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sFLX)?.Leitura)?.Vazao ?? 0;
             }
         }
+        private double _somaVazao; // Acumula a soma da vazão para calcular a média
+        private int _contadorLeituras; // Conta o número de leituras feitas
+        private DateTime _ultimoRegistroVazao; // Armazena o horário da última atualização
+        public double VazaoFluxoMLpSMedia { get; set; }
         public double VolumeVazaoML { get; set; }
         public DateTime InicioAtuacao { get; set; } = DateTime.MinValue;
         public double TempoAtuado { get; set; } = 0;
         public void AtualizaTempoAtuadoGeral()
         {
-            bool algumBicoAtivo = BicosPulverizadores.Any(x => x.ComandoAtuar);
+            bool algumBicoAtivo = BicosPulverizadores.Any(x => x.Inicializado && x.ComandoAtuar);
 
             if (algumBicoAtivo)
             {
@@ -106,6 +111,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
 
             AtualizaPercentualErvas();
+            AtualizaVazaoEVolume();
         }
         public void AtualizaPercentualErvas()
         {
@@ -121,7 +127,41 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PercentualErvasTerreno = 0;
             }
         }
-        
+        public void AtualizaVazaoEVolume()
+        {
+            // Captura a vazão instantânea
+            double vazaoInstantanea = VazaoFluxoMLpSInstantanea;
+
+            if (_ultimoRegistroVazao == DateTime.MinValue)
+            {
+                _ultimoRegistroVazao = DateTime.Now;
+                return;
+            }
+
+            // Calcula o tempo decorrido desde a última atualização (em segundos)
+            double intervaloSegundos = (DateTime.Now - _ultimoRegistroVazao).TotalSeconds;
+            _ultimoRegistroVazao = DateTime.Now;
+
+            if (intervaloSegundos > 0)
+            {
+                // Atualiza o volume total vazado
+                VolumeVazaoML += vazaoInstantanea * intervaloSegundos;
+
+                // Acumula a vazão para o cálculo da média
+                _somaVazao += vazaoInstantanea;
+                _contadorLeituras++;
+            }
+
+            VazaoFluxoMLpSMedia = _contadorLeituras > 0 ? _somaVazao / _contadorLeituras : 0;
+
+            var BicosAtuados = BicosPulverizadores.Where(x => x.Inicializado && x.ComandoAtuar).ToList();
+            double vazaoInstantaneaBico = vazaoInstantanea / ((double)BicosAtuados.Count());
+            foreach (var Bico in BicosAtuados)
+            {
+                Bico.MediaNivelFluxo = vazaoInstantaneaBico;
+            }
+        }
+
         #endregion
 
         #region PRESSAO
@@ -286,7 +326,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             });
 
             Dados.VolumeVazaoAferido = 0;
+            Dados._somaVazao = 0;
+            Dados._contadorLeituras = 0;
+            Dados._ultimoRegistroVazao = DateTime.MinValue;
             Dados.VolumeVazaoML = 0;
+            Dados.VazaoFluxoMLpSMedia = 0;
             Dados.TempoAtuado = 0;
             Dados.InicioAtuacao = DateTime.MinValue;
         }
@@ -308,7 +352,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             var bombasConfig = BombasConfig(Conectar);
             configDictionary[Modulo_ID].AddRange(bombasConfig);
 
-            if (!Conectado || configDictionary.Count() > 0)
+            if (!Conectado || configDictionary.Any(x => x.Value.Count() > 0))
             {
                 // Adicionar configuração do ProtocoloMOD
                 var protocoloMOD = ModConfig(Conectar);
@@ -510,7 +554,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             DefineStatusConexao(Modulo_ID, _conectado);
 
 
-            if (SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu) && (_VezesLeituraReconexao >= _TempoReconexaoComponentes || !Conectado))
+            if (SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu) && (_VezesLeituraReconexao >= _TempoReconexaoComponentes))
             {
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.EnviarProtocolosConfiguracao();
 
@@ -585,18 +629,21 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         private void VerificaControleLeitura()
         {
-            // Caso a pressao de set point da bomba seja diferente da pressao de set point de controle, reenvia o comando para garantir a integridade do controle
+            if (!frmDiagnosticos.Diagnosticando)
-            if (BombaPressurizadora.LeituraPressaoSP != Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha || !FuncoesMatematicas.ValorEstaEntre(BombaPressurizadora.LeituraPressao, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha, 20))
             {
-                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true, BombaPressurizadora.ID);
+                // Caso a pressao de set point da bomba seja diferente da pressao de set point de controle, reenvia o comando para garantir a integridade do controle
-            }
+                if (BombaPressurizadora.LeituraPressaoSP != Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha || !FuncoesMatematicas.ValorEstaEntre(BombaPressurizadora.LeituraPressao, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha, 20))
-
-            // Caso o comando do bico for diferente da leitura, reenvia o comando para garantir a integridade do controle
-            foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado))
-            {
-                if (bico.ComandoAtuar != bico.LeituraStatusBico)
                 {
-                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, bico.ComandoAtuar, bico.ID);
+                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true, BombaPressurizadora.ID);
+                }
+
+                // Caso o comando do bico for diferente da leitura, reenvia o comando para garantir a integridade do controle
+                foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado))
+                {
+                    if (bico.ComandoAtuar != bico.LeituraStatusBico)
+                    {
+                        GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, bico.ComandoAtuar, bico.ID);
+                    }
                 }
             }
         }
@@ -937,6 +984,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 float textYPosition = yPosition + (circleDiameter - stringSize.Height) / 2;
                 g.DrawString(bicoNumero, font, Brushes.Black, textXPosition, textYPosition);
 
+                // Média de vazão (dentro do círculo, abaixo do número do bico)
+                string mediaFluxoTexto = $"{Bicos[i].MediaNivelFluxo:0.0} mL/s";
+                Font fontMediaFluxo = new Font("Arial", 6, FontStyle.Regular);
+                SizeF stringSizeMediaFluxo = g.MeasureString(mediaFluxoTexto, fontMediaFluxo);
+                float textXPositionMediaFluxo = xPosition + circleDiameter + 3;
+                float textYPositionMediaFluxo = textYPosition + 3; // Abaixo do número do bico
+                g.DrawString(mediaFluxoTexto, fontMediaFluxo, Brushes.Gray, textXPositionMediaFluxo, textYPositionMediaFluxo);
+
                 // Quantidade de atuações (abaixo do círculo)
                 string bicoAtuacao = Bicos[i].Atuacoes.ToString("000");
                 Font fontA = new Font("Arial", 8, FontStyle.Bold);
@@ -1014,7 +1069,22 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
     public class FirmwareBombaPressurizadora
     {
         public string ID { get; set; }
-        public bool Iniciado { get; set; }
+        private bool _iniciado = false;
+        public bool Iniciado
+        {
+            get
+            {
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DadosLeitura.Momento.AddMilliseconds(5 * AtuadorModel._TaxaAmostragem) < DateTime.Now)
+                {
+                    _iniciado = false;
+                }
+                return _iniciado;
+            }
+            set
+            {
+                _iniciado = value;
+            }
+        }
         public Estado Estado { get; set; }
         public double Potencia { get; set; }
         public double PressaoSP { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs

@@ -260,6 +260,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             if (!BLD300RService.Iniciado && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Bld))
             {
+                await BLD300RService.InicializarEthernetService();
+
                 foreach (var Leitura in BLD300RService.DadosLeitura.Where(x => x.UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) < DateTime.Now))
                 {
                     BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
@@ -320,6 +322,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             if (!MKS057DService.Iniciado && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks))
             {
+                await MKS057DService.InicializarEthernetService();
+
                 foreach (var Leitura in MKS057DService.DadosLeitura.Where(x => x.UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) < DateTime.Now))
                 {
                     MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoPulsos(Leitura.Endereco));
@@ -850,6 +854,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                 ComandoLigado = RPM_SP > 0;
 
+                if (RPM_SP > 0)
+                {
+
+                }
+
                 switch (DirecaoAtual)
                 {
                     case Direcao.Frente:
@@ -1180,6 +1189,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             bool EstadoAnterior = EstadoInicial;
 
             double _anguloAnterior = Angulo;
+            double _velocidadeAnterior = 0;
             int _angulo = 45;
             int _offset = 0;
             Sentido _sentido = Sentido.Horario;
@@ -1188,13 +1198,17 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             double _anguloSaida = 9999;
 
             const int MaxTentativas = 10;
-            DateTime TimeoutGeral = DateTime.Now.AddMinutes(3); // Timeout geral para o processo.
+            DateTime TimeoutGeral = DateTime.Now.AddMinutes(2); // Timeout geral para o processo.
+
+            double anguloMaxVisitado = 0;
+            double anguloMinVisitado = 0;
 
             if (!Sucesso)
             {
                 while (!Sucesso && tentativas < MaxTentativas && DateTime.Now < TimeoutGeral)
                 {
-                    int VelocidadeGiro = EstadoInicial ? 10 : 18;
+                    // Se o angulo ja foi visitado, entao pode se mover mais rapido, senao, se move mais devagar
+                    int VelocidadeGiro = DefineVelocidadeReferenciamento(EstadoInicial, anguloMaxVisitado, anguloMinVisitado);
 
                     await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, _angulo, VelocidadeGiro, _sentido));
 
@@ -1254,7 +1268,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                         EstadoAnterior = _ref;
 
-                        Console.WriteLine($"Ref {Addr}: Angulo SP = {_angulo}, Angulo Atual = {Angulo}, Sentido SP = {_sentido.ToString()}, Passou = {inverterGiro}, Sucesso = {Sucesso}, Entrada: {_ref}");
+                        Console.WriteLine($"Ref {Addr}: Angulo SP = {_angulo}, Velocidade: {VelocidadeGiro}, Angulo Atual = {Angulo}, Sentido SP = {_sentido.ToString()}, Passou = {inverterGiro}, Sucesso = {Sucesso}, Entrada: {_ref}");
 
                         if (Sucesso)
                         {
@@ -1272,12 +1286,26 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                         await Task.Delay(100); // Verificações rápidas.
 
-                        if (_anguloAnterior == Angulo)
+                        VelocidadeGiro = DefineVelocidadeReferenciamento(EstadoInicial, anguloMaxVisitado, anguloMinVisitado);
+
+                        if (
+                            (_anguloAnterior == Angulo && RPM == 0) || // Verifica se o angulo nao foi alterado desde a ultima leitura, e o motor nao esta em movimento
+                            (_velocidadeAnterior != VelocidadeGiro) // Verifica se mudou a velocidade de giro do motor de acordo com o angulo atual
+                        )
                         {
                             await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, _angulo, VelocidadeGiro, _sentido));
                         }
 
                         _anguloAnterior = Angulo;
+                        _velocidadeAnterior = VelocidadeGiro;
+                        if (Angulo > anguloMaxVisitado)
+                        {
+                            anguloMaxVisitado = Angulo;
+                        }
+                        else if (Angulo < anguloMinVisitado)
+                        {
+                            anguloMinVisitado = Angulo;
+                        }
                     }
 
                     if (!Sucesso && inverterGiro)
@@ -1296,6 +1324,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
 
             MKS057DService.AddrRef = 0x00;
+            MKS057DService.UltimoReferenciamento = DateTime.Now;
+        }
+
+        private int DefineVelocidadeReferenciamento(bool EstadoInicial, double anguloMaxVisitado, double anguloMinVisitado)
+        {
+            int VelocidadeGiro = 
+                EstadoInicial || ReferenciaEstaEmZero() ? 10 : // Se o sensor estiver atuado ou o fluxo tiver iniciado com ele ja atuado, entao deve se mover lentamente para melhor precisao dos angulos de entrada e saida
+                Angulo > anguloMaxVisitado || Angulo < anguloMinVisitado ? 18 : // Se o angulo atual ainda nao foi visitado, deve se mover em velocidade media
+                36; // Se o angulo ja foi visitado, deve se mover em uma velocidade maior
+            return VelocidadeGiro;
         }
 
         private bool ReferenciaEstaEmZero()

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -56,7 +56,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         };
 
         public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador;
-        private int _TempoReconexaoComponentes = 15;
+        private int _TempoReconexaoComponentes = 5;
         private int _VezesLeituraReconexao = 0;
 
         public static SensoriamentoModel CarregarParametrosIniciais()
@@ -493,7 +493,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             var servosConfig = ServosConfig(Conectar);
             configDictionary[Modulo_ID].AddRange(servosConfig);
 
-            if (!Conectado || configDictionary.Count() > 0)
+            if (!Conectado || configDictionary.Any(x => x.Value.Count() > 0))
             {
                 // Adicionar configuração do ProtocoloMOD
                 var protocoloMOD = ModConfig(Conectar);
@@ -717,7 +717,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             DefineStatusConexao(Modulo_ID, _conectado);
 
 
-            if (SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen) && (_VezesLeituraReconexao >= _TempoReconexaoComponentes || !Conectado))
+            if (SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen) && (_VezesLeituraReconexao >= _TempoReconexaoComponentes))
             {
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.EnviarProtocolosConfiguracao();
 
@@ -806,21 +806,21 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     ledMN.Comportamento.statusLED = statusLedMn;
                     GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, ledMN.ID, ledMN.Comportamento);
                 }
-            }
 
-            foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
+                foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
-            {
-                if (rele.StatusControle != rele.LeituraEstado)
                 {
-                    GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sRLE, rele.ID, rele.StatusControle);
+                    if (rele.StatusControle != rele.LeituraEstado)
+                    {
+                        GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sRLE, rele.ID, rele.StatusControle);
+                    }
                 }
-            }
 
-            foreach (var servo in Servos.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
+                foreach (var servo in Servos.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
-            {
-                if (servo._AnguloControle != servo.LeituraAngulo)
                 {
-                    GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sFRO, servo.ID, servo._AnguloControle);
+                    if (servo._AnguloControle != servo.LeituraAngulo)
+                    {
+                        GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sFRO, servo.ID, servo._AnguloControle);
+                    }
                 }
             }
         }
@@ -1198,7 +1198,22 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
     public class FirmwareSensorTemperatura
     {
         public string ID { get; set; }
-        public bool Iniciado { get; set; }
+        private bool _iniciado = false;
+        public bool Iniciado
+        {
+            get
+            {
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.Momento.AddMilliseconds(5 * SensoriamentoModel._TaxaAmostragem) < DateTime.Now)
+                {
+                    _iniciado = false;
+                }
+                return _iniciado;
+            }
+            set
+            {
+                _iniciado = value;
+            }
+        }
         private int _leitura;
         public int Leitura
         {
@@ -1275,7 +1290,22 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
     public class FirmwareSensorCorrente
     {
         public string ID { get; set; }
-        public bool Iniciado { get; set; }
+        private bool _iniciado = false;
+        public bool Iniciado
+        {
+            get
+            {
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.Momento.AddMilliseconds(5 * SensoriamentoModel._TaxaAmostragem) < DateTime.Now)
+                {
+                    _iniciado = false;
+                }
+                return _iniciado;
+            }
+            set
+            {
+                _iniciado = value;
+            }
+        }
         public double BusVoltage { get; set; }
         public double ShuntVoltage { get; set; }
         public double? Current 
@@ -1338,7 +1368,22 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
     public class FirmwareSinaleiro
     {
         public string ID { get; set; }
-        public bool Iniciado { get; set; }
+        private bool _iniciado = false;
+        public bool Iniciado
+        {
+            get
+            {
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.Momento.AddMilliseconds(5 * SensoriamentoModel._TaxaAmostragem) < DateTime.Now)
+                {
+                    _iniciado = false;
+                }
+                return _iniciado;
+            }
+            set
+            {
+                _iniciado = value;
+            }
+        }
         public StatusLED Leitura { get; set; }
         public StatusLED Comando { get; set; }
     }
@@ -1346,32 +1391,80 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
     public class FirmwareRele
     {
         public string ID { get; set; }
-        public bool Iniciado { get; set; }
+        private bool _iniciado = false;
+        public bool Iniciado
+        {
+            get
+            {
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.Momento.AddMilliseconds(5 * SensoriamentoModel._TaxaAmostragem) < DateTime.Now)
+                {
+                    _iniciado = false;
+                }
+                return _iniciado;
+            }
+            set
+            {
+                _iniciado = value;
+            }
+        }
         public Estado Leitura { get; set; }
     }
 
     public class FirmwareServoFreio
     {
         public string ID { get; set; }
-        public bool Iniciado { get; set; }
+        private bool _iniciado = false;
+        public bool Iniciado
+        {
+            get
+            {
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.Momento.AddMilliseconds(5 * SensoriamentoModel._TaxaAmostragem) < DateTime.Now)
+                {
+                    _iniciado = false;
+                }
+                return _iniciado;
+            }
+            set
+            {
+                _iniciado = value;
+            }
+        }
         public int Angulo { get; set; }
     }
 
     public class FirmwareSensorFluxo
     {
         public string ID { get; set; }
-        public bool Iniciado { get; set; }
+        private bool _iniciado = false;
-        private int _pulsos;
+        public bool Iniciado
-        public int Pulsos
         {
-            get { return _pulsos; }
+            get
+            {
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DadosLeitura.Momento.AddMilliseconds(5 * AtuadorModel._TaxaAmostragem) < DateTime.Now)
+                {
+                    _iniciado = false;
+                }
+                return _iniciado;
+            }
             set
             {
-                _pulsos = value;
+                _iniciado = value;
+            }
+        }
+        public int Pulsos { get; set; }
+        private int _periodo;
+        public int Periodo
+        {
+            get
+            {
+                return _periodo;
+            }
+            set
+            {
+                _periodo = value;
                 AtualizarVazao();
             }
         }
-        public int Periodo { get; set; }
         private double _atual;
         public double Vazao { get { return _atual; } }
         public double ValorMaximo { get; set; }
@@ -1410,7 +1503,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
             else
             {
-                double Frequencia = ((double)_pulsos / (double)Periodo * 1000);
+                double Frequencia = ((double)Pulsos / (double)Periodo * 1000);
                 //double vazao = (_LeituraPulsos * FatorLeitura) / ((double)_LeituraPeriodo / 1000);
                 //double vazao = ((double)1 / FatorLeitura) * (60 * 1000 / _LeituraPeriodo);
                 //double vazao = ((double)_LeituraPulsos / (((double)_LeituraPeriodo / 1000) * 8.1)) + 3;
@@ -1424,7 +1517,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 double Rt = 0.0037;
                 double vazao = (Frequencia * 2 * Math.PI * Rh * Math.PI * (Rt * Rt)) * 1000000;
 
-                Console.WriteLine("Pulsos: " + _pulsos + " - Periodo: " + Periodo + " ms - Vazão: " + vazao.ToString("0.00000"));
+                Console.WriteLine("Pulsos: " + Pulsos + " - Periodo: " + Periodo + " ms - Vazão: " + vazao.ToString("0.00000"));
 
                 _atual = vazao;
             }
@@ -1448,9 +1541,24 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
     public class FirmwareSensorMassa
     {
         public string ID { get; set; }
-        public bool Iniciado { get; set; }
+        private bool _iniciado = false;
-        private int _leitura;
+        public bool Iniciado
-        public int Leitura
+        {
+            get
+            {
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DadosLeitura.Momento.AddMilliseconds(5 * AtuadorModel._TaxaAmostragem) < DateTime.Now)
+                {
+                    _iniciado = false;
+                }
+                return _iniciado;
+            }
+            set
+            {
+                _iniciado = value;
+            }
+        }
+        private double _leitura;
+        public double Leitura
         {
             get { return _leitura; }
             set
@@ -1519,7 +1627,22 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
     public class FirmwareSensorPressao
     {
         public string ID { get; set; }
-        public bool Iniciado { get; set; }
+        private bool _iniciado = false;
+        public bool Iniciado
+        {
+            get
+            {
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DadosLeitura.Momento.AddMilliseconds(5 * AtuadorModel._TaxaAmostragem) < DateTime.Now)
+                {
+                    _iniciado = false;
+                }
+                return _iniciado;
+            }
+            set
+            {
+                _iniciado = value;
+            }
+        }
         public double Leitura { get; set; }
         public double Pressao { get; set; }
     }

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -17,7 +17,6 @@ using System.Text;
 using System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting;
 using OpenHardwareMonitor.Hardware;
 using CefSharp.WinForms;
-using MathNet.Numerics;
 
 namespace AgroBase.Models
 {
@@ -854,9 +853,10 @@ namespace AgroBase.Models
 
             PararCarroOperacaoInterrompida();
 
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.Inicializado)
+            var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
+            if (Bomba.Inicializado)
             {
-                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, false);
+                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, false, Bomba.ID);
             }
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado = false;
@@ -878,9 +878,10 @@ namespace AgroBase.Models
             if (DispAtu != null)
             {
                 // Ligar bomba
-                if (DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.Inicializado)
+                var Bomba = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
+                if (Bomba.Inicializado)
                 {
-                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true);
+                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true, Bomba.ID);
 
                     await Task.Delay(5000);
                 }
@@ -974,7 +975,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 return;
             }
 
-            var listaCameras = CameraService.AtualizaListaCameras().Values.ToArray();
+            var listaCameras = CameraService.ObterListaCameras().Values.ToArray();
 
             CamerasSolo.Clear();
             for (int i = 0; i < QuantidadeCamerasSolo; i++)
@@ -1976,7 +1977,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     PressaoLinha = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha, 
                     PotenciaBomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.LeituraPotencia, 
                     BombaLigada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ComandoAtuar, 
-                    VazaoFluxoMLpS = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpS, 
+                    VazaoFluxoMLpSInstantanea = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpSInstantanea, 
+                    VazaoFluxoMLpSMedia = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpSMedia, 
                     VolumeVazaoML = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeVazaoML, 
                     QuantidadeBicos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.QuantidadeBicos,
                     TempoPulverizadorAtuado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.TempoAtuado, 
@@ -3130,7 +3132,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public double PercentualReservatorio { get; set; }
         public double PotenciaBomba { get; set; }
         public bool BombaLigada { get; set; }
-        public double VazaoFluxoMLpS { get; set; }
+        public double VazaoFluxoMLpSInstantanea { get; set; }
+        public double VazaoFluxoMLpSMedia { get; set; }
         public double VolumeVazaoML { get; set; }
         public int QuantidadeBicos { get; set; }
         public double TempoPulverizadorAtuado { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -51,6 +51,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public static string FaixaIPwifi { get; set; } = "192.168.100";
         public static string FaixaIPethernet { get; set; } = "192.168.105";
         public static string IP_Host { get; set; } = FaixaIPwifi + ".105";
+        public static string NomeRedeWifiEquipamento { get; set; } = "Agrobot";
+        public static string SenhaRedeWifiEquipamento { get; set; } = "4321agro";
         public static bool IsAgroMonitor
         {
             get
@@ -119,7 +121,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public static int TempoEntrePingsConexao { get; set; } = 10000;
         public static Dictionary<AcaoFreio, int> AnguloFreio { get; } = new Dictionary<AcaoFreio, int>()
         {
-            { AcaoFreio.Ativar, 90 },
+            { AcaoFreio.Ativar, 15 },
             { AcaoFreio.Desativar, 0 }
         };
         public static Dictionary<TipoMovimentoDirecional, int> AnguloMovimento { get; } = new Dictionary<TipoMovimentoDirecional, int>()
@@ -154,10 +156,10 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
                         {
-                            statusLED = StatusLED.Aceso,
+                            statusLED = StatusLED.Piscando,
-                            QtdPiscadas = 0,
+                            QtdPiscadas = 2,
-                            TempoMs = 0,
+                            TempoMs = 500,
-                            PausaMs = 0,
+                            PausaMs = 2000,
                         };
                         break;
                     }
@@ -166,10 +168,10 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
                         {
-                            statusLED = StatusLED.Apagado,
+                            statusLED = StatusLED.Piscando,
-                            QtdPiscadas = 0,
+                            QtdPiscadas = 1,
-                            TempoMs = 0,
+                            TempoMs = 1000,
-                            PausaMs = 0,
+                            PausaMs = 1000,
                         };
                         break;
                     }
@@ -178,9 +180,9 @@ namespace AgroBase.Models
                         comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
                         {
                             statusLED = StatusLED.Piscando,
-                            QtdPiscadas = 1,
+                            QtdPiscadas = 2,
                             TempoMs = 1000,
-                            PausaMs = 0,
+                            PausaMs = 2000,
                         };
                         break;
                     }
@@ -189,9 +191,9 @@ namespace AgroBase.Models
                         comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
                         {
                             statusLED = StatusLED.Piscando,
-                            QtdPiscadas = 1,
+                            QtdPiscadas = 4,
-                            TempoMs = 2000,
+                            TempoMs = 200,
-                            PausaMs = 0,
+                            PausaMs = 1000,
                         };
                         break;
                     }
@@ -202,7 +204,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             statusLED = StatusLED.Piscando,
                             QtdPiscadas = 3,
                             TempoMs = 200,
-                            PausaMs = 1000,
+                            PausaMs = 2000,
                         };
                         break;
                     }
@@ -497,37 +499,43 @@ namespace AgroBase.Models
         }
 
 
-        public static void DefinirEventosPicBtn(Control ctrl, string MensagemErro, Func<Task> func, bool hover = false)
+        public static void DefinirEventosPicBtn(Control ctrl, string mensagemErro, Func<Task> func, bool hover = false)
         {
             ctrl.Cursor = Cursors.Hand;
+
+            // Adiciona eventos de hover (evita múltiplos registros)
             if (hover)
             {
+                ctrl.MouseEnter -= picBtn_MouseEnter;
+                ctrl.MouseLeave -= picBtn_MouseLeave;
                 ctrl.MouseEnter += picBtn_MouseEnter;
                 ctrl.MouseLeave += picBtn_MouseLeave;
             }
-            ctrl.Click += (s, args) =>
+
-            {
+            // Remove eventos anteriores e adiciona o novo
-                picBtn_Click(s, args).ContinueWith(t =>
+            ctrl.Click -= async (s, args) => await HandlePicBtnClick(ctrl, mensagemErro, func);
-                {
+            ctrl.Click += async (s, args) => await HandlePicBtnClick(ctrl, mensagemErro, func);
-                    if (t.IsCompleted)
-                    {
-                        func().ContinueWith(ft =>
-                        {
-                            if (ft.IsFaulted)
-                            {
-                                MessageBox.Show(MensagemErro, "Erro", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
-                            }
-                        }, TaskScheduler.FromCurrentSynchronizationContext());
-                    }
-                }, TaskScheduler.FromCurrentSynchronizationContext());
-            };
         }
 
-        public static async Task picBtn_Click(object sender, EventArgs e)
+        private static async Task HandlePicBtnClick(Control ctrl, string mensagemErro, Func<Task> func)
         {
-            await PiscarBtn((Control)sender, 2);
+            try
-        }
+            {
+                // Executa o efeito de piscada antes da ação
+                await PiscarBtn(ctrl, 2);
 
+                // Executa a ação associada ao botão
+                if (func != null)
+                {
+                    await func();
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                // Exibe uma mensagem de erro genérica para qualquer exceção
+                MessageBox.Show($"{mensagemErro}\nDetalhes: {ex.Message}", "Erro", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
+            }
+        }
         public static void picBtn_MouseEnter(object sender, EventArgs e)
         {
             TransicaoTamanho((Control)sender, true, 5).ConfigureAwait(false);

AgroBase/AgroBase/Services/APIService.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
 using AgroBase.Forms;
+using AgroBase.Models;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.IO;
@@ -11,10 +12,10 @@ namespace AgroBase.Services
 {
     public class APIService
     {
+        private static AsyncTaskTimerModel tmrMonitoramento;
         private static string Endpoint { get; set; } = frmInstancial.DebugMode ? "http://localhost:1337/agrobase/" : "https://zendioninc.com.br/api/agrobase/";
         private static string UrlDownloadArquivos { get; set; } = "https://zendioninc.com.br/agrobase/downloads";
-
+        private static bool _hasInternet
-        public static bool HasInternet
         {
             get
             {
@@ -34,6 +35,19 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
             }
         }
+        public static bool HasInternet { get; set; }
+
+        public static void IniciarRotinas()
+        {
+            tmrMonitoramento?.Dispose();
+            tmrMonitoramento = new AsyncTaskTimerModel("tmrMonitoramento", tmrMonitoramento_Tick, 10000);
+            tmrMonitoramento.Start();
+        }
+
+        private static async Task tmrMonitoramento_Tick()
+        {
+            HasInternet = _hasInternet;
+        }
 
         // Método para GET
         public static async Task<(bool, string)> GetAsync(string url)

AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs

@@ -201,8 +201,11 @@ namespace AgroBase.Services
 
 
         // Inicializa o serviço Ethernet com IP e porta específicos
-        public static async Task<bool> InicializarEthernetService(string ipAddress, int port)
+        public static async Task<bool> InicializarEthernetService()
         {
+            string ipAddress = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.IP_Bld;
+            int port = VariaveisPortas.Ethernet_TCP;
+
             _ethernetService = new EthernetService(ipAddress, port);
             return await _ethernetService.ConnectAsync();
         }
@@ -211,16 +214,13 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             EnvioLiberado = false;
 
-            if (_ethernetService == null)
+            bool connect = await InicializarEthernetService();
+            if (!connect)
             {
-                bool connect = await InicializarEthernetService(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.IP_Bld, VariaveisPortas.Ethernet_TCP);
+                Console.WriteLine("Falha ao inicializar o serviço Ethernet.");
-                if (!connect)
+                _ethernetService = null;
-                {
+                EnvioLiberado = true;
-                    Console.WriteLine("Falha ao inicializar o serviço Ethernet.");
+                return false;
-                    _ethernetService = null;
-                    EnvioLiberado = true;
-                    return false;
-                }
             }
 
             if (_ethernetService._isReconnecting)
@@ -312,7 +312,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 {
                     // Envia o comando via Ethernet
                     Comando.ErroEnvio = !await EnviarComando(_ethernetService, comando);
-                    Comando.Enviado = !Comando.AguardaResposta;
+                    Comando.Enviado = true;
 
                     // Recebe a resposta via Ethernet, independentemente de precisar processá-la ou não
                     byte[] resposta = await _ethernetService.ReceiveDataAsync(7, Comando.TimeoutResposta); // Timeout ajustável, aqui 1 segundo
@@ -323,11 +323,11 @@ namespace AgroBase.Services
                     {
                         // Processa a resposta, pois é esperada
                         bool Respondido = DecifrarResposta(resposta, Comando.Parametro, Comando.Endereco);
-                        Comando.Enviado = Respondido;
+                        Comando.Respondido = Respondido;
                         if (!Respondido)
                         {
                             RegisrarErrosComunicacao(Comando.Endereco, $"Timeout ou erro ao receber resposta. GET={Comando.Get}, Parametro={Comando.Parametro.Chave}, Valor={Comando.Valor}");
-                            Comando.Momento = DateTime.Now.AddMilliseconds(500); // Retenta após um pequeno intervalo
+                            //Comando.Momento = DateTime.Now.AddMilliseconds(500); // Retenta após um pequeno intervalo
                         }
                     }
                     else
@@ -635,6 +635,7 @@ namespace AgroBase.Services
             public DateTime Momento { get; set; } = DateTime.Now;
             public bool Enviado { get; set; } = false;
             public bool ErroEnvio { get; set; } = false;
+            public bool Respondido { get; set; } = false;
             public byte Endereco { get; set; }
             public ModbusParametrosModel Parametro { get; set; }
             public float Valor { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Services/CameraService.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
-using AgroBase.Models;
+using AForge.Video.DirectShow;
+using AgroBase.Models;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Diagnostics;
@@ -67,12 +68,37 @@ namespace AgroBase.Services
             }
             catch (ApplicationException)
             {
-                
+
             }
 
             return CamerasConectadas;
         }
 
+        public static Dictionary<string, string> ObterListaCameras()
+        {
+            var cameras = new Dictionary<string, string>();
+            try
+            {
+                FilterInfoCollection videoDevices = new FilterInfoCollection(FilterCategory.VideoInputDevice);
+
+                cameras.Add("Sem vídeo", "Sem video");
+                int index = 0;
+
+                foreach (FilterInfo device in videoDevices)
+                {
+                    string cameraDesc = $"{index} - {device.Name}";
+                    cameras.Add(cameraDesc, device.MonikerString);
+                    index++;
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine($"Erro ao listar câmeras: {ex.Message}");
+            }
+
+            return cameras;
+        }
+
 
     }
 

AgroBase/AgroBase/Services/EthernetService.cs

@@ -217,6 +217,48 @@ public class EthernetService
         return null;
     }
 
+    public async Task<byte[]> ReceiveExactDataAsync(int expectedLength = 8, int timeoutMilliseconds = 1000)
+    {
+        if (_networkStream == null || !_networkStream.CanRead)
+        {
+            Console.WriteLine("O NetworkStream não está disponível para leitura.");
+            return null;
+        }
+
+        var buffer = new byte[expectedLength];
+        var bytesRead = 0;
+        var timeoutTask = Task.Delay(timeoutMilliseconds);
+
+        try
+        {
+            while (bytesRead < expectedLength)
+            {
+                var readTask = _networkStream.ReadAsync(buffer, bytesRead, expectedLength - bytesRead);
+                if (await Task.WhenAny(readTask, timeoutTask) == timeoutTask)
+                {
+                    Console.WriteLine("Timeout ao esperar os dados.");
+                    return null;
+                }
+
+                var readBytes = await readTask;
+                if (readBytes == 0)
+                {
+                    Console.WriteLine("A conexão foi encerrada pelo dispositivo.");
+                    return null;
+                }
+
+                bytesRead += readBytes;
+            }
+
+            Console.WriteLine($"Dados recebidos ({bytesRead} bytes): {BitConverter.ToString(buffer)}");
+            return buffer;
+        }
+        catch (Exception ex)
+        {
+            Console.WriteLine($"Erro ao receber dados: {ex.Message}");
+            return null;
+        }
+    }
 
 
     public async Task FlushBufferAsync()
@@ -514,5 +556,6 @@ public class EthernetService
         }
     }
 
+    
 
 }

AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs

@@ -53,8 +53,11 @@ namespace AgroBase.Services
         }
 
         // Inicializa o serviço Ethernet com IP e porta específicos
-        public static async Task<bool> InicializarEthernetService(string ipAddress, int port)
+        public static async Task<bool> InicializarEthernetService()
         {
+            string ipAddress = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.IP_Mks;
+            int port = VariaveisPortas.Ethernet_TCP;
+
             _ethernetService = new EthernetService(ipAddress, port);
             return await _ethernetService.ConnectAsync();
         }
@@ -63,16 +66,13 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             EnvioLiberado = false;
 
-            if (_ethernetService == null)
+            bool connect = await InicializarEthernetService();
+            if (!connect)
             {
-                bool connect = await InicializarEthernetService(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.IP_Mks, VariaveisPortas.Ethernet_TCP);
+                Console.WriteLine("Falha ao inicializar o serviço Ethernet.");
-                if (!connect)
+                _ethernetService = null;
-                {
+                EnvioLiberado = true;
-                    Console.WriteLine("Falha ao inicializar o serviço Ethernet.");
+                return false;
-                    _ethernetService = null;
-                    EnvioLiberado = true;
-                    return false;
-                }
             }
 
             if (_ethernetService._isReconnecting)
@@ -104,7 +104,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
 
                 //var resposta = await _ethernetService.ReceiveDataAsync(8);
-                var resposta = await _ethernetService.ReceiveDataAsync2(8);
+                var resposta = await _ethernetService.ReceiveDataAsync(8);
 
                 SerialService.MostrarComandoResposta(T_Code.Mks, comando, resposta);
 
@@ -518,7 +518,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 // Envia o comando via Ethernet
                 (bool sucessoEnvio, byte[] comando) = await SendRelevantData(Addr, QueryCommand[DataSended]);
                 Comando.ErroEnvio = !sucessoEnvio;
-                Comando.Enviado = !Comando.AguardaResposta;
+                Comando.Enviado = true;
 
                 // Recebe a resposta via Ethernet, independentemente de precisar processá-la ou não
                 byte[] resposta = await _ethernetService.ReceiveDataAsync(8, Comando.TimeoutResposta); // Timeout ajustável, aqui 1 segundo
@@ -529,11 +529,11 @@ namespace AgroBase.Services
                 {
                     // Processa a resposta, pois é esperada
                     bool Respondido = DecifrarResposta(resposta);
-                    Comando.Enviado = Respondido;
+                    Comando.Respondido = Respondido;
                     if (!Respondido)
                     {
                         RegisrarErrosComunicacao(Addr, $"Timeout ao receber resposta. GET={Comando.Get}, Parametro={Comando.Comando}");
-                        Comando.Momento = DateTime.Now.AddMilliseconds(500);
+                        //Comando.Momento = DateTime.Now.AddMilliseconds(500);
                     }
                 }
                 else

AgroBase/AgroBase/Services/PZEMService.cs

@@ -190,7 +190,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
             ContadorCarga.AtualizarConsumo();
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.BateriaConsumida = ContadorCarga.PercentualConsumido;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.BateriaConsumida = Math.Round(ContadorCarga.PercentualConsumido, 2);
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria = Math.Round(FuncoesMatematicas.Map(UltimaLeitura.Tensao, TensaoMinima, TensaoMaxima, 0.0, 100.0), 2);
 
             return Sucesso;

AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs

@@ -683,12 +683,15 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 bool ethernetEncontrado = false;
 
-                foreach (T_Code disp in DispositivosProprios)
+                if (WifiService.WifiConectado)
                 {
-                    bool proprio = await ProcuraDispositivoProprio(disp);
+                    foreach (T_Code disp in DispositivosProprios)
-                    if (proprio)
                     {
-                        ethernetEncontrado = true;
+                        bool proprio = await ProcuraDispositivoProprio(disp);
+                        if (proprio)
+                        {
+                            ethernetEncontrado = true;
+                        }
                     }
                 }
 

AgroBase/AgroBase/Services/WifiService.cs

@@ -0,0 +1,330 @@
+using AgroBase.Models;
+using System;
+using System.Diagnostics;
+using System.IO;
+using System.Linq;
+using System.Net.NetworkInformation;
+using System.Threading.Tasks;
+
+namespace AgroBase.Services
+{
+    public class WifiService
+    {
+        private static AsyncTaskTimerModel tmrMonitoramento;
+        private static bool PerfilExiste { get; set; } = false;
+        public static bool WifiDisponivel { get; set; } = false;
+        public static bool WifiConectado { get; set; } = false;
+        public static bool Conectando { get; set; } = false;
+
+        public static void IniciarRotinas()
+        {
+            tmrMonitoramento?.Dispose();
+            tmrMonitoramento = new AsyncTaskTimerModel("tmrMonitoramento", tmrMonitoramento_Tick, 10000);
+            tmrMonitoramento.Start();
+
+            Task.Run(async () =>
+            {
+                PerfilExiste = await PerfilWiFiExisteAsync(Variaveis.NomeRedeWifiEquipamento);
+            });
+        }
+
+        private static async Task tmrMonitoramento_Tick()
+        {
+            WifiDisponivel = await VerificarRedeDisponivelAsync(Variaveis.NomeRedeWifiEquipamento);
+
+            if (WifiDisponivel)
+            {
+                string _ssid = ObterNomeRedeWifiAtual();
+                
+                WifiConectado = _ssid == Variaveis.NomeRedeWifiEquipamento;
+
+                if (!WifiConectado)
+                {
+                    Conectando = true;
+                    await VerificarConectarComSenhaAsync(Variaveis.NomeRedeWifiEquipamento, Variaveis.SenhaRedeWifiEquipamento);
+                    Conectando = false;
+                }
+                if (WifiConectado)
+                {
+                    string _interface = "";
+                    VerificaInterfaceConectada(out _interface);
+                    var ip = EthernetService.ObterIpAtual(_interface);
+                    if (ip != Variaveis.IP_Host)
+                    {
+                        await Task.Run(async () =>
+                        {
+                            EthernetService.ConfigurarIP(true, false);
+                            Variaveis.MqttService = new MqttService("localhost", 1883);
+                        });
+                    }
+                }
+            }
+            else
+            {
+                WifiConectado = false;
+                Conectando = false;
+            }
+        }
+
+        private static async Task<bool> VerificarConectarComSenhaAsync(string nomeRede, string senha)
+        {
+            string xmlPerfil = $@"<?xml version=""1.0""?>
+            <WLANProfile xmlns=""http://www.microsoft.com/networking/WLAN/profile/v1"">
+              <name>{nomeRede}</name>
+              <SSIDConfig>
+                <SSID>
+                  <name>{nomeRede}</name>
+                </SSID>
+                <nonBroadcast>false</nonBroadcast>
+              </SSIDConfig>
+              <connectionType>ESS</connectionType>
+              <connectionMode>auto</connectionMode>
+              <MSM>
+                <security>
+                  <authEncryption>
+                    <authentication>WPA2PSK</authentication>
+                    <encryption>AES</encryption>
+                    <useOneX>false</useOneX>
+                  </authEncryption>
+                  <sharedKey>
+                    <keyType>passPhrase</keyType>
+                    <protected>false</protected>
+                    <keyMaterial>{senha}</keyMaterial>
+                  </sharedKey>
+                </security>
+              </MSM>
+            </WLANProfile>";
+
+            if (!PerfilExiste)
+            {
+                PerfilExiste = await AdicionarPerfilWiFiAsync(nomeRede, xmlPerfil);
+            }
+            
+            if (PerfilExiste)
+            {
+                return await ConectarRedeWifiAsync(nomeRede);
+            }
+            else
+            {
+                Console.WriteLine($"Não foi possível adicionar o perfil para a rede {nomeRede}.");
+                return false;
+            }
+        }
+
+        private static async Task<bool> PerfilWiFiExisteAsync(string nomePerfil)
+        {
+            try
+            {
+                // Configura o comando para listar os perfis existentes
+                ProcessStartInfo psi = new ProcessStartInfo
+                {
+                    FileName = "netsh",
+                    Arguments = "wlan show profiles",
+                    RedirectStandardOutput = true,
+                    UseShellExecute = false,
+                    CreateNoWindow = true
+                };
+
+                using (Process process = new Process { StartInfo = psi })
+                {
+                    process.Start();
+
+                    // Lê a saída do processo de forma assíncrona
+                    string output = await process.StandardOutput.ReadToEndAsync();
+                    process.WaitForExit();
+
+                    bool existente = output.Contains($"All User Profile     : {nomePerfil}");
+
+                    // Verifica se o perfil está listado na saída
+                    return existente;
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine($"Erro ao verificar existência do perfil Wi-Fi: {ex.Message}");
+                return false;
+            }
+        }
+
+        private static async Task<bool> AdicionarPerfilWiFiAsync(string nomePerfil, string xmlPerfil)
+        {
+            try
+            {
+                // Salva o XML em um arquivo temporário
+                string caminhoArquivo = Path.Combine(Path.GetTempPath(), $"{nomePerfil}.xml");
+                File.WriteAllText(caminhoArquivo, xmlPerfil);
+
+                // Executa o comando para adicionar o perfil
+                ProcessStartInfo psi = new ProcessStartInfo
+                {
+                    FileName = "netsh",
+                    Arguments = $"wlan add profile filename=\"{caminhoArquivo}\"",
+                    RedirectStandardOutput = true,
+                    UseShellExecute = false,
+                    CreateNoWindow = true
+                };
+
+                using (Process process = new Process { StartInfo = psi })
+                {
+                    process.Start();
+
+                    // Lê a saída do processo de forma assíncrona
+                    string output = await process.StandardOutput.ReadToEndAsync();
+                    process.WaitForExit();
+
+                    // Exibe o resultado e verifica se foi bem-sucedido
+                    if (output.Contains(" is added on interface "))
+                    {
+                        Console.WriteLine($"Perfil {nomePerfil} adicionado com sucesso.");
+                        return true;
+                    }
+                    else
+                    {
+                        Console.WriteLine($"Falha ao adicionar perfil {nomePerfil}: {output}");
+                        return false;
+                    }
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine($"Erro ao adicionar perfil Wi-Fi: {ex.Message}");
+                return false;
+            }
+        }
+
+        private static async Task<bool> VerificarRedeDisponivelAsync(string nomeRede)
+        {
+            try
+            {
+                return await Task.Run(() =>
+                {
+                    ProcessStartInfo psi = new ProcessStartInfo
+                    {
+                        FileName = "netsh",
+                        Arguments = "wlan show networks",
+                        RedirectStandardOutput = true,
+                        UseShellExecute = false,
+                        CreateNoWindow = true
+                    };
+
+                    using (Process process = Process.Start(psi))
+                    {
+                        string output = process.StandardOutput.ReadToEnd();
+                        process.WaitForExit();
+
+                        WifiDisponivel = output.Contains(nomeRede);
+
+                        return WifiDisponivel;
+                    }
+                });
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine($"Erro ao listar redes Wi-Fi: {ex.Message}");
+                WifiDisponivel = false;
+
+                return WifiDisponivel;
+            }
+        }
+
+        private static async Task<bool> ConectarRedeWifiAsync(string nomeRede)
+        {
+            try
+            {
+                return await Task.Run(() =>
+                {
+                    ProcessStartInfo psi = new ProcessStartInfo
+                    {
+                        FileName = "netsh",
+                        Arguments = $"wlan connect name=\"{nomeRede}\"",
+                        RedirectStandardOutput = true,
+                        UseShellExecute = false,
+                        CreateNoWindow = true
+                    };
+
+                    using (Process process = Process.Start(psi))
+                    {
+                        string output = process.StandardOutput.ReadToEnd();
+                        process.WaitForExit();
+
+                        WifiConectado = output.Contains("successfully");
+
+                        return WifiConectado;
+                    }
+                });
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine($"Erro ao conectar-se à rede Wi-Fi: {ex.Message}");
+                return false;
+            }
+        }
+
+        public static string ObterNomeRedeWifiAtual()
+        {
+            try
+            {
+                // Configura o comando para executar o netsh
+                ProcessStartInfo psi = new ProcessStartInfo
+                {
+                    FileName = "netsh",
+                    Arguments = "wlan show interfaces",
+                    RedirectStandardOutput = true,
+                    UseShellExecute = false,
+                    CreateNoWindow = true
+                };
+
+                // Executa o comando
+                using (Process process = Process.Start(psi))
+                {
+                    string output = process.StandardOutput.ReadToEnd();
+                    process.WaitForExit();
+
+                    // Procura pelo SSID na saída
+                    foreach (var line in output.Split(new[] { '\n', '\r' }, StringSplitOptions.RemoveEmptyEntries))
+                    {
+                        if (line.Trim().StartsWith("SSID"))
+                        {
+                            // O SSID está na linha e começa após "SSID"
+                            var parts = line.Split(new[] { ':' }, 2);
+                            if (parts.Length > 1)
+                            {
+                                return parts[1].Trim();
+                            }
+                        }
+                    }
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine($"Erro ao obter o SSID atual: {ex.Message}");
+            }
+
+            return null; // Retorna null se o SSID não for encontrado
+        }
+
+        public static bool VerificaInterfaceConectada(out string _interface)
+        {
+            _interface = null;
+
+            // Obtém todas as interfaces de rede
+            var interfaces = NetworkInterface.GetAllNetworkInterfaces();
+
+            foreach (var nic in interfaces)
+            {
+                // Filtra apenas interfaces sem fio (Wi-Fi)
+                if (nic.NetworkInterfaceType == NetworkInterfaceType.Wireless80211 && nic.OperationalStatus == OperationalStatus.Up)
+                {
+                    var properties = nic.GetIPProperties();
+
+                    // Nome da rede Wi-Fi conectada
+                    _interface = nic.Name;
+                    return true;
+                }
+            }
+
+            return false; // Não está conectado a nenhuma rede Wi-Fi
+        }
+
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mbs_err.txt

@@ -18,3 +18,4 @@
 22/11/2024 08:24:14:797 - Porta COM88 - 0: Erro ao processar fila de comandos. Erro=The port is closed.
 22/11/2024 15:31:48:366 - Porta COM - 0: Erro ao processar fila de comandos. Erro=The port is closed.
 02/12/2024 15:45:31:555 - Porta COM95 - 0: Erro ao processar fila de comandos. Erro=The port is closed.
+04/12/2024 09:04:07:117 - Porta COM97 - 0: Erro ao processar fila de comandos. Erro=The port is closed.

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mks_err.txt

@@ -8987,3 +8987,232 @@ Parameter name: source
 03/12/2024 17:12:39:312 - Endereço 209 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [251 209 4 245 2 246 244 254]
 03/12/2024 17:13:45:089 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [3 245 2 245]
 03/12/2024 17:15:04:958 - Endereço 159 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [160 159 245]
+04/12/2024 09:02:47:766 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+04/12/2024 09:02:47:768 - Endereço 1 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
+04/12/2024 09:02:47:820 - Endereço 1 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
+04/12/2024 09:02:47:834 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+04/12/2024 09:02:47:834 - Endereço 3 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
+04/12/2024 09:02:47:848 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+04/12/2024 09:02:47:849 - Endereço 3 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
+04/12/2024 09:02:47:913 - Endereço 3 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
+04/12/2024 09:02:47:926 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+04/12/2024 09:02:47:926 - Endereço 2 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
+04/12/2024 09:02:47:939 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+04/12/2024 09:02:47:940 - Endereço 2 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
+04/12/2024 09:02:47:993 - Endereço 2 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
+04/12/2024 09:02:48:003 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+04/12/2024 09:02:48:003 - Endereço 4 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
+04/12/2024 09:02:48:016 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+04/12/2024 09:02:48:016 - Endereço 4 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
+04/12/2024 09:02:48:071 - Endereço 4 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
+04/12/2024 09:02:48:084 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+04/12/2024 09:04:07:607 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+04/12/2024 09:04:07:607 - Endereço 1 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
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+04/12/2024 09:04:07:691 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
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+04/12/2024 09:04:07:716 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+04/12/2024 09:04:07:716 - Endereço 3 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
+04/12/2024 09:04:07:780 - Endereço 3 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
+04/12/2024 09:04:07:793 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+04/12/2024 09:04:07:793 - Endereço 2 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
+04/12/2024 09:04:07:808 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
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+04/12/2024 09:04:07:885 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
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+04/12/2024 09:08:17:790 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
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+04/12/2024 09:08:18:026 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
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+04/12/2024 09:08:18:103 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
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+04/12/2024 09:09:03:421 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
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+04/12/2024 09:20:29:152 - Endereço 255 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [160 255]
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+04/12/2024 09:48:18:106 - Endereço 1 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
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+04/12/2024 10:05:53:986 - Endereço 246 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [2 246]
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+05/12/2024 08:12:15:602 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+05/12/2024 09:12:11:308 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro ao enviar dados para o dispositivo via Ethernet
+05/12/2024 09:12:15:539 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46

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@@ -1 +1 @@
-{"tmrRegistrador":{"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":1000,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00"},"Modulo_ID":"Atu","IP":"192.168.100.13","RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false},"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector-1_0.py","DadosLeitura":{"Conectado":false,"Mod_ID":null,"Momento":"0001-01-01T00:00:00","BicosPulverizadores":[],"BombasPressurizadoras":[],"SensoresFluxo":[],"SensoresMassa":[],"SensoresPressao":[]},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0}
+{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":1000,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00"},"Modulo_ID":"Atu","IP":"192.168.100.13","RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false},"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector-1_0.py","DadosLeitura":{"Conectado":false,"Mod_ID":null,"Momento":"0001-01-01T00:00:00","BicosPulverizadores":[],"BombasPressurizadoras":[],"SensoresFluxo":[],"SensoresMassa":[],"SensoresPressao":[]},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"VazaoFluxoMLpSInstantanea":0.0,"VazaoFluxoMLpSMedia":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_25eea00ac1923151642c61c60e0aa577 {
+                #map_c7af28f8a3c40c5dd24a2726b3eb0552 {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -39,14 +39,14 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_25eea00ac1923151642c61c60e0aa577" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_c7af28f8a3c40c5dd24a2726b3eb0552" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_25eea00ac1923151642c61c60e0aa577 = L.map(
+            var map_c7af28f8a3c40c5dd24a2726b3eb0552 = L.map(
-                "map_25eea00ac1923151642c61c60e0aa577",
+                "map_c7af28f8a3c40c5dd24a2726b3eb0552",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -59,6 +59,15 @@
             
 
         
+    
+            var tile_layer_ccfaf9e6793048006f49405eb96e5c6f = L.tileLayer(
+                "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
+                {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
+            );
+        
+    
+            tile_layer_ccfaf9e6793048006f49405eb96e5c6f.addTo(map_c7af28f8a3c40c5dd24a2726b3eb0552);
+        
 </script>
 
     <script>
@@ -78,7 +87,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_25eea00ac1923151642c61c60e0aa577);
+        trajeto_json.addTo(map_c7af28f8a3c40c5dd24a2726b3eb0552);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -136,7 +145,7 @@
         
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_25eea00ac1923151642c61c60e0aa577);
+        }).addTo(map_c7af28f8a3c40c5dd24a2726b3eb0552);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@@ -174,7 +183,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_25eea00ac1923151642c61c60e0aa577.setView(novaPosicao, map_25eea00ac1923151642c61c60e0aa577.getZoom());
+            map_c7af28f8a3c40c5dd24a2726b3eb0552.setView(novaPosicao, map_c7af28f8a3c40c5dd24a2726b3eb0552.getZoom());
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache

@@ -1 +1 @@
-c0dc644741f90cfbc6e195d6355a1e380c1e960cefff1b211bf55e3dbd91e24f
+67868050e67547dc83356f09c576b86f9f0a70485da0997bf220ca7410042de4

Firmware/Atuador/Atuador_v8/Atuador_v8.ino

@@ -37,7 +37,7 @@ long _baudRate = 115200;
 bool Conectado = false;
 bool Verificando = false;
 
-int _TaxaAmostragem = 500;
+int _TaxaAmostragem = 1000;
 volatile bool RequisitarDados = false;
 
 

Firmware/Modulos/MqttService.h

@@ -10,12 +10,15 @@
 const String TopicoRecepcao = "disp/tx/";
 const String TopicoTransmissao = "disp/rx/";
 
+unsigned long ultimaTentativaConexao = 0; // Tempo da última tentativa de conexão
+const unsigned long intervaloTentativa = 5000; // 5 segundos
+
 class MqttService {
   private:
     const char* server = "192.168." WIFI_FAIXA ".105";
     int port = 1883;
-    const char* user = "zendion";
+    const char* user = "";
-    const char* password = "Z210203!";
+    const char* password = "";
     String mqtt_mod_id; // Alterado para String
     WiFiClient wifiClient;
     PubSubClient mqttClient;
@@ -28,7 +31,7 @@ class MqttService {
 
     MqttService() : mqttClient(wifiClient) {
       mqttClient.setServer(server, port);
-      mqttClient.setBufferSize(1024);
+      mqttClient.setBufferSize(2048);
       mqttClient.setCallback([this](char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
         this->processMessage(topic, payload, length);
       });
@@ -43,11 +46,22 @@ class MqttService {
     }
 
     bool InicializarComunicacaoMqtt() {
+      // Verifica se já passou o intervalo necessário para uma nova tentativa
+      if (millis() - ultimaTentativaConexao < intervaloTentativa) {
+        PrintTela("Aguardando para próxima tentativa de conexão MQTT...");
+        return MqttIsConnected; // Retorna o estado atual sem tentar reconectar
+      }
+
+      ultimaTentativaConexao = millis(); // Atualiza o tempo da última tentativa
+
       connect();
+
       if (MqttIsConnected) {
         PrintTela("Tamanho máximo de mensagens: " + String(mqttClient.getBufferSize()));
+        LimparMensagensRetidas(TopicoRecepcao + mqtt_mod_id); // Limpa mensagens retidas
         subscribe(TopicoRecepcao);
       }
+
       return MqttIsConnected;
     }
 
@@ -67,6 +81,19 @@ class MqttService {
       }
     }
 
+    void LimparMensagensRetidas(const String& topico) {
+      if (mqttClient.connected()) {
+        // Publica uma mensagem vazia com o flag Retain para limpar mensagens retidas
+        if (mqttClient.publish(topico.c_str(), "", true)) {
+          Serial.println("Mensagem retida limpa no tópico: " + topico);
+        } else {
+          Serial.println("Falha ao limpar mensagem retida no tópico: " + topico);
+        }
+      } else {
+        Serial.println("Broker MQTT desconectado, não foi possível limpar mensagens retidas.");
+      }
+    }
+
     void subscribe(String topico) {
       String fullTopic = topico + mqtt_mod_id;  // Concatena o ID ao tópico base
       mqttClient.subscribe(fullTopic.c_str());
@@ -105,9 +132,12 @@ class MqttService {
     }
 
     void loop() {
-      if (MqttIsConnected) {
+      if (mqttClient.connected()) {
         mqttClient.loop();
       }
+      else {
+        InicializarComunicacaoMqtt();
+      }
     }
 
 

Firmware/Modulos/SensorFluxoModel.h

@@ -1,6 +1,5 @@
 #include "SerialService.h"
 #include "Pinout.h"
-#include <Bounce2.h>
 
 #ifndef SensorFluxoModel
 #define SensorFluxoModel
@@ -18,14 +17,12 @@ class SensorFluxo {
     // Definições
     String Mod_ID = "";
     String _ID;
-    S_Code _componente = sFLX;
     PinoModel _pino;
 
-    Bounce bouncer; // Gerenciador de debounce
     unsigned long tempoAnterior = 0;
     unsigned int _Pulsos = 0;
     unsigned long _PeriodoTotal = 0;
-    unsigned long primeiroMillis = millis();
+    bool ultimaLeitura = false;
 
     bool Iniciado = false;
 
@@ -36,27 +33,21 @@ class SensorFluxo {
     void Inicializar() {
       if (Iniciado) {
         PrintTela(_ID + " ja inicializado");
-        //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
         return;
       }
 
       _pino.Conectar();
-      bouncer.attach(_pino.num);
-      bouncer.interval(10);
 
       ResetarEstado();
       
       PrintTela(_ID + " Iniciado");
 
       Iniciado = true;
-
-      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
     }
 
     void Desligar() {
       if (!Iniciado) {
         PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
-        //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
         return;
       }
 
@@ -68,8 +59,6 @@ class SensorFluxo {
       PrintTela(_ID + " Desligado");
 
       Iniciado = false;
-
-      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
     }
 
     void AtualizarLeitura() {
@@ -87,17 +76,18 @@ class SensorFluxo {
         return;
       }
 
-      // Atualiza debounce
+      bool Leitura = _pino.get() == 1;
-      bouncer.update();
+      if (Leitura != ultimaLeitura) {
+        if (Leitura && !ultimaLeitura) {
+          unsigned long tempoAtual = millis();
+          unsigned long intervalo = (unsigned long)(tempoAtual - tempoAnterior); // Garante cálculo correto
+          tempoAnterior = tempoAtual;
 
-      // Detecta transição
+          _Pulsos++;
-      if (bouncer.fell()) { // Transição de HIGH para LOW
+          _PeriodoTotal += intervalo;
-        unsigned long tempoAtual = millis();
+        }
-        unsigned long intervalo = tempoAtual - tempoAnterior;
-        tempoAnterior = tempoAtual;
 
-        _Pulsos++;
+        ultimaLeitura = Leitura;
-        _PeriodoTotal += intervalo;
       }
     }
 
@@ -106,13 +96,12 @@ class SensorFluxo {
     void ResetarEstado() {
       _Pulsos = 0;
       _PeriodoTotal = 0;
-      tempoAnterior = 0;
+      tempoAnterior = millis();
+      ultimaLeitura = _pino.get() == 1;
     }
 
     // Reinicia amostragem
     void ReiniciarAmostragem() {
-      //Serial.println("Pulsos: " + String(_Pulsos) + ", Período Total: " + String(_PeriodoTotal) + " ms");
-
       // Reseta os valores para a próxima amostragem
       _Pulsos = 0;
       _PeriodoTotal = 0;