ajustes nas cameras, imu, implementado heading e ajustes no mapa

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -2359,13 +2359,14 @@ namespace AgroBase.Models
             //var sIMU = LivoxManagerProcess.DadosLeitura.imu;
             string imu = RedisService.Get(RedisService.ModKey(T_Code.Imu)) ?? "";
             var sIMU = JsonConvert.DeserializeObject<OAKImuModel>(imu);
+            bool imu_iniciado = sIMU.timestamp > 0 && HealthWorkerService.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Imu)?.status != StatusModulo.Desconectado;
             var dadosIMU = sIMU != null ? new OperacaoSensoriamentoLogImuModel()
             {
-                Iniciado = sIMU.timestamp > 0 && HealthWorkerService.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Imu)?.status != StatusModulo.Desconectado, 
+                Iniciado = imu_iniciado, 
-                InclinacaoLateral = sIMU.roll, 
+                InclinacaoLateral = imu_iniciado ? sIMU.pitch : 0,
-                InclinacaoFrontal = sIMU.pitch, 
+                InclinacaoFrontal = imu_iniciado ? sIMU.roll : 0,
-                Rotacao = sIMU.yaw, 
+                Rotacao = imu_iniciado ? sIMU.yaw : 0,
-                RotacaoCorrigida = sIMU.yaw_fixed,
+                RotacaoCorrigida = imu_iniciado ? sIMU.yaw_fixed : 0,
             } : new OperacaoSensoriamentoLogImuModel();
 
             var dadosAtuador = _DispAtu != null ? new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel()

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs

@@ -768,6 +768,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
             };
             PerformanceNcp = sen?.DadosPerformance?.Clone();
             LivoxLidar = sen?.LivoxLidar?.Clone();
+            CameraWorkerService.GetListaCameras();
             Cameras = CameraWorkerService.ListaCameras;
             OperadorVisual = VisualWorkerService.DadosLeitura?.Resumo?.UpdateClone();
             var l = sen?.Logs;

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/CameraWorkerModel.cs

@@ -47,7 +47,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public double fps { get; set; }
         public int stream_w { get; set; }
         public int stream_h { get; set; }
-        public int stream_kbps { get; set; }
+        public double stream_kbps { get; set; }
+        public double stream_last_frame { get; set; }
 
         public SaudeWorkerModel saude { get; set; }
         public CameraWorkerItemPerformanceModel performance { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -2409,7 +2409,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public double DistanciaPercorridaTotal { get; private set; } = 0;
         public void AtualizarDistancias(double distancia)
         {
-            DistanciaTotal += distancia;
+            DistanciaPercorridaTotal += distancia;
             if (Dentro)
             {
                 DistanciaPercorridaCorredor += distancia;

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -732,6 +732,9 @@ namespace AgroBase.Models
             double dx = velocidadeMs * tempoDelta * Math.Sin(heading); // Leste(+)
             double dy = velocidadeMs * tempoDelta * Math.Cos(heading); // Norte(+)
 
+            GPSModel ultimaPosicao = GPSService.historicoPosicao.Peek();
+            if (pos == null) return ultimaPosicao;
+
             // geo
             double R_earth = GPSUtils.RaioDaTerra;
             double dLat = (dy / R_earth) * 180.0 / Math.PI;
@@ -740,7 +743,6 @@ namespace AgroBase.Models
             double latitude = pos.Latitude + dLat;
             double longitude = pos.Longitude + dLon;
 
-            GPSModel ultimaPosicao = GPSService.historicoPosicao.Peek();
             GPSModel novaPosicao = new GPSModel
             {
                 Momento = DateTime.Now,

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_gal.py

@@ -1,29 +1,17 @@
 import numpy as np
 import time
-import socket
-import struct
 
+from camera_worker.tcp_streamer import CameraTcpStreamer
 from camera_worker.raw_segformer_service import make_bgr_preview_from_raw
-from shared.utils import resize_frame
 from shared.enums import StatusModulo, T_Code
 from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
 from camera_worker.gal_service import GalService
 
-import subprocess
-import cv2
-GST_LAUNCH = r"C:\Program Files\gstreamer\1.0\msvc_x86_64\bin\gst-launch-1.0.exe"
-
 class CameraGal:
     def __init__(self, mostrar_log, mx_id, raw_w=None, raw_h=None):
         self.mx_id = mx_id
         self.mostrar_log = mostrar_log
-
+        self.stream = None
-        self.gst_proc = None
-        self.gst_FPS = 5
-        self.gst_WIDTH = 480
-        self.gst_HEIGHT = 270
-        self.gst_BIT_RATE = 300
-        self._ultimo_envio_gst = 0.0
 
         self.dispositivo = T_Code.Vzo
         self.modelo = "Desconhecido"
@@ -56,58 +44,19 @@ class CameraGal:
         self.modelo = info.get("model")
         self.versao = info.get("version_word")
 
-        _camera = ContextoGlobalRedis.get_camera(self.mx_id) or {}
+        ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
-        _camera["mx_id"] = self.mx_id
+            ContextoGlobalRedis.CamKey(self.mx_id),
-        _camera["versao"] = self.versao
+            mx_id=self.mx_id,
-        _camera["iniciando"] = True
+            versao=self.versao,
-        _camera["iniciado"] = False
+            iniciando=True,
-        _camera["rodando"] = False
+            iniciado=False,
-        _camera["parametros"] = {}
+            rodando=False,
-
+            parametros={},
-        # Criar processo para transmissao de video
+            modelo=self.modelo,
-        try:
+            dispositivo=self.dispositivo.value,
-            self._sock = None
+            tem_depth=False,
-            self._sock_conectado = False
+            tem_imu=False,
-            self._sock_ultima_tentativa_conexao = 0.0
+        )
-            self._sock_intervalo_reconexao = 5.0  # segundos entre tentativas
-            self._op_mode = 3
-            self._op_fps = 5
-            self._last_frame_sent_ts = 0.0
-            self._last_mode_change_ts = 0.0
-            if False and _ip is not None and _porta is not None: 
-                self.mostrar_log(f"Iniciando GStreamer para {_ip}:{_porta}...")
-                gst_cmd = [
-                    GST_LAUNCH,
-                    "fdsrc", "fd=0",
-                    #"!", "queue", "leaky=2", "max-size-buffers=1",  # dropa frames antigos
-                    "!", "videoparse",
-                        f"width={self.gst_WIDTH}", f"height={self.gst_HEIGHT}",
-                        "format=bgr",
-                        f"framerate={self.gst_FPS}/1",
-                    "!", "videoconvert",
-                    "!", "videoscale",
-                    "!", f"video/x-raw,width={self.gst_WIDTH},height={self.gst_HEIGHT}",
-                    "!", "x264enc", "tune=zerolatency", "speed-preset=ultrafast",
-                        f"bitrate={self.gst_BIT_RATE}", "key-int-max=20",
-                        #"byte-stream=true", "key-int-max=5", "bframes=0", "aud=true", f"bitrate={self.gst_BIT_RATE}",
-                    "!", "rtph264pay", "config-interval=-1", "pt=96",
-                    #"!", "h264parse", "!", "mpegtsmux",
-                    "!", "udpsink",
-                        f"host={_ip}", f"port={_porta}",
-                        "sync=false", "async=false",
-                ]
-                self.gst_proc = subprocess.Popen(
-                    gst_cmd,
-                    stdin=subprocess.PIPE,
-                )
-        except Exception as e:
-            self.gst_proc = None
-            self.mostrar_log(f"Erro ao criar script de transmissao de video: {e}")
-
-        _camera["modelo"] = self.modelo
-        _camera["dispositivo"] = self.dispositivo.value
-        _camera["tem_depht"] = False
-        _camera["tem_imu"] = False
 
         # Fase 2: criar pipeline e instanciar normalmente
         try:
@@ -134,127 +83,23 @@ class CameraGal:
                 "cm_por_px_y": cm_por_px_y, 
             }
 
-            _camera["parametros"] = self.parametros
-
             self.ultima_saude["timestamp"] = time.time()
             self.ultima_saude["status"] = StatusModulo.OPERANTE.value
 
             self.iniciado = True
-            _camera["iniciado"] = True
+            _porta = (ContextoGlobalRedis.get_equipamento() or {}).get("base_porta_ervas")
-            _camera["iniciado_em"] = time.time()
+            self.stream = CameraTcpStreamer(porta=_porta, mx_id=self.mx_id, mostrar_log=self.mostrar_log)
         except Exception as e:
             self.mostrar_log(f"Erro ao iniciar camera: {e}")
             pass
 
-        _camera["iniciando"] = False
+        ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
-        ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.CamKey(self.mx_id), _camera)
+            ContextoGlobalRedis.CamKey(self.mx_id),
-
+            parametros=self.parametros,
-    def requisitar_frame_raw(self, force: bool = False, max_age_s: float = None):
+            iniciado=self.iniciado,
-        """
+            iniciando=False,
-        Se force=False, reaproveita o último frame se ainda for "novo".
+            iniciado_em=time.time() if self.iniciado else None
-        Se force=True, sempre busca um frame novo na câmera.
+        )
-        """
-        try:
-            agora = time.time()
-            if max_age_s is None:
-                max_age_s = self._raw_cache_max_age
-
-            # Se NÃO for forçado e tem frame recente em cache, reaproveita
-            if (not force 
-                and self.ultimo_frame_raw is not None 
-                and self.timestamp_ultimo_frame_raw is not None 
-                and (agora - self.timestamp_ultimo_frame_raw) < max_age_s):
-                return self.ultimo_frame_raw
-
-            # Caso contrário, busca frame novo
-            raw4_base, dbg = self.cam.grab_raw4(
-                out_h=self.parametros["raw_h"], 
-                out_w=self.parametros["raw_w"], 
-                timeout_ms=500
-            )
-
-            self.ultimo_frame_raw = raw4_base
-            self.timestamp_ultimo_frame_raw = agora
-
-            return raw4_base
-
-        except Exception as e:
-            self.mostrar_log(f"Erro ao requisitar frame raw: {e}")
-            return None
-
-    def requisitar_frame_rgb(self, force: bool = False, max_age_s: float = None):
-        """
-        - Se force=False:
-            * Se existir RGB recente em cache, só devolve ele (barato).
-            * Se estiver "velho" demais, recalcula a partir do raw (sem necessariamente ir na câmera).
-        - Se force=True:
-            * Recalcula RGB agora, usando o raw mais novo possível.
-        """
-        try:
-            agora = time.time()
-            if max_age_s is None:
-                max_age_s = self._rgb_cache_max_age
-
-            # 1) Se NÃO for forçado e tenho frame RGB "fresco", só devolvo ele
-            if (not force 
-                and self.ultimo_frame_rgb is not None
-                and self.timestamp_ultimo_frame_rgb is not None
-                and (agora - self.timestamp_ultimo_frame_rgb) < max_age_s):
-                
-                dur = 0.0  # basicamente só acesso memória
-                resultado = {
-                    "erro": None,
-                    "duracao": dur,
-                    "frame_valido": True
-                }
-                return self.ultimo_frame_rgb, resultado
-
-            # 2) Se preciso atualizar o RGB agora
-            start = time.time()
-
-            # Aqui a sacada: NÃO precisa obrigatoriamente ir na câmera.
-            # Usa o raw em cache (que a segmentação acabou de usar) se possível.
-            raw4_base = self.requisitar_frame_raw(force=False)
-            if raw4_base is None:
-                raise RuntimeError("raw4_base veio None em requisitar_frame_rgb")
-
-            frame = make_bgr_preview_from_raw(raw4_base, rgirb=True, preview_fast=True)
-
-            self.ultimo_frame_rgb = frame
-            self.timestamp_ultimo_frame_rgb = time.time()
-            dur = self.timestamp_ultimo_frame_rgb - start
-
-            self.enviar_frame_stream(frame)
-
-            resultado = {
-                "erro": None,
-                "duracao": dur,
-                "frame_valido": frame is not None and frame.size > 0
-            }
-
-            return frame, resultado
-
-        except Exception as e:
-            self.mostrar_log(f"Erro ao requisitar frame RGB: {e}")
-            return None, {
-                "erro": str(e),
-                "duracao": 0,
-                "frame_valido": False
-            }
-        
-    def enviar_frame_stream(self, frame):
-        _stream_on = (ContextoGlobalRedis.get_camera(self.mx_id) or {}).get("streaming", False)
-        if self.gst_proc is not None and _stream_on:
-            self._ultimo_envio_gst = time.time()
-            if frame is not None and frame.size > 0:
-                if frame.shape[1] != self.gst_WIDTH or frame.shape[0] != self.gst_HEIGHT:
-                    frame_stream = cv2.resize(frame, (self.gst_WIDTH, self.gst_HEIGHT), interpolation=cv2.INTER_AREA)
-                else:
-                    frame_stream = frame
-                try:
-                    self.gst_proc.stdin.write(frame_stream.tobytes())
-                except BrokenPipeError:
-                    self.mostrar_log("GStreamer fechou o pipe. Encerrando.")
 
     def atualizar_saude(self):
         # 1) Ver se “existe” no contexto e se o handle da GAL está aberto
@@ -377,151 +222,97 @@ class CameraGal:
         from camera_worker.manager import definir_saude_camera
         definir_saude_camera(self.mx_id, status, saude, motivos, self.rodando, performance, conectado, agora, self.dispositivo)
 
-    def _sock_tentar_conectar(self):
-        _cfg = ContextoGlobalRedis.get_equipamento() or {}
-        _ip = _cfg.get("base_ip")
-        _porta = _cfg.get("base_porta_ervas")
-        # Sem IP/porta configurado, nem tenta
-        if not _ip or not _porta:
-            return
-
-        agora = time.time()
-        if (agora - self._sock_ultima_tentativa_conexao) < self._sock_intervalo_reconexao:
-            # ainda não deu o tempo mínimo, evita flood
-            return
-
-        self._sock_ultima_tentativa_conexao = agora
-
-        # Se já tem socket antigo, fecha
-        if self._sock is not None:
-            try:
-                self._sock.close()
-            except:
-                pass
-            self._sock = None
-
-        try:
-            #self.mostrar_log(f"Tentando conectar em {_ip}:{_porta}...")
-            s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
-            s.setsockopt(socket.IPPROTO_TCP, socket.TCP_NODELAY, 1)
-            s.settimeout(1.0)  # timeout curto pra não travar
-
-            s.connect((_ip, _porta))
-            s.settimeout(None)  # depois de conectado, volta p/ blocking normal
-
-            self._sock = s
-            self._sock_conectado = True
-            self.mostrar_log("Socket de vídeo conectado.")
-        except Exception as e:
-            self._sock_conectado = False
-            self._sock = None
-            # log mais leve pra não spammar
-            #self.mostrar_log(f"Falha ao conectar socket de vídeo: {e}")
-
     def enviar_frame_tcp(self, frame_bgr):
-        _camera = ContextoGlobalRedis.get_camera(self.mx_id) or {}
+        self.stream.enviar_frame_tcp(frame_bgr)
-        _stream_on = _camera.get("streaming", False)
-        if not _stream_on:
-            return
-
-        # 1) Atualiza modo (não custa caro)
-        self._maybe_update_mode()
-        params = self._mode_params(self._op_mode)
-        self._op_fps = params["fps"]
-
-        # 2) Throttle por FPS (só tenta enviar quando "bate o relógio")
-        now = time.time()
-        min_dt = 1.0 / max(0.1, self._op_fps)
-        if (now - self._last_frame_sent_ts) < min_dt:
-            return
-        prev_sent_ts = self._last_frame_sent_ts
-        self._last_frame_sent_ts = now
-
-        # 4) Conexão socket (igual você já faz)
-        if not self._sock_conectado or self._sock is None:
-            self._sock_tentar_conectar()
-            if not self._sock_conectado or self._sock is None:
-                return
-
-        # 5) Resize adaptativo
-        frame_bgr = resize_frame(frame_bgr, max_width=params["w"], max_height=params["h"])
-
-        # 6) JPEG quality adaptativa
-        encode_param = [int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY), int(params["q"])]
-        ok, buf = cv2.imencode(".jpg", frame_bgr, encode_param)
-        if not ok:
-            return
-
-        data = buf.tobytes()
-        size = len(data)
-        header = struct.pack("!I", size)
-
-        # 6) Calcula bitrate real
-        dt_real = max(0.001, now - prev_sent_ts)
-        kbps_inst = (size * 8) / dt_real / 1000.0
-        kbps_ant = float(_camera.get("stream_kbps", 0.0) or 0.0)
-        kbps_suave = kbps_inst if kbps_ant <= 0 else (kbps_ant * 0.8 + kbps_inst * 0.2)
 
+    def requisitar_frame_raw(self, force: bool = False, max_age_s: float = None):
+        """
+        Se force=False, reaproveita o último frame se ainda for "novo".
+        Se force=True, sempre busca um frame novo na câmera.
+        """
         try:
-            self._sock.sendall(header + data)
+            agora = time.time()
-        except (BrokenPipeError, ConnectionResetError, OSError) as e:
+            if max_age_s is None:
-            self._sock_conectado = False
+                max_age_s = self._raw_cache_max_age
-            kbps_suave = 0.0
+
-            try:
+            # Se NÃO for forçado e tem frame recente em cache, reaproveita
-                self._sock.close()
+            if (not force 
-            except:
+                and self.ultimo_frame_raw is not None 
-                pass
+                and self.timestamp_ultimo_frame_raw is not None 
-            self._sock = None
+                and (agora - self.timestamp_ultimo_frame_raw) < max_age_s):
-        finally:
+                return self.ultimo_frame_raw
-            ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
+
-                ContextoGlobalRedis.CamKey(self.mx_id), 
+            # Caso contrário, busca frame novo
-                stream_kbps=round(kbps_suave, 1),
+            raw4_base, dbg = self.cam.grab_raw4(
-                fps=params["fps"], 
+                out_h=self.parametros["raw_h"], 
-                stream_w=params["w"],
+                out_w=self.parametros["raw_w"], 
-                stream_h=params["h"],
+                timeout_ms=500
             )
 
-    def _get_ipb_bw_util_pct(self) -> float:
+            self.ultimo_frame_raw = raw4_base
-        ipb = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Ipb) or {}  # ajuste se sua key for diferente
+            self.timestamp_ultimo_frame_raw = agora
-        saude = (ipb.get("saude") or {})
-        detalhes = (saude.get("detalhes") or {})
-        return float(detalhes.get("bw_pressure_pct") or detalhes.get("bw_util_pct") or 0.0)
 
-    def _mode_params(self, mode: int):
+            return raw4_base
-        # mode 0..3
-        table = {
-            3: dict(fps=5.0, q=55, w=640, h=360),
-            2: dict(fps=3.0, q=45, w=640, h=360),
-            1: dict(fps=2.0, q=40, w=480, h=270),
-            0: dict(fps=1.0, q=35, w=320, h=180),
-        }
-        return table.get(int(mode), table[1])
 
-    def _maybe_update_mode(self):
+        except Exception as e:
+            self.mostrar_log(f"Erro ao requisitar frame raw: {e}")
+            return None
+
+    def requisitar_frame_rgb(self, force: bool = False, max_age_s: float = None):
         """
-        Decide modo baseado no uso de banda. Histerese com cooldown pra não oscilar.
+        - Se force=False:
+            * Se existir RGB recente em cache, só devolve ele (barato).
+            * Se estiver "velho" demais, recalcula a partir do raw (sem necessariamente ir na câmera).
+        - Se force=True:
+            * Recalcula RGB agora, usando o raw mais novo possível.
         """
-        util = self._get_ipb_bw_util_pct()   # 0..150 (pode passar 100)
+        try:
-        now = time.time()
+            agora = time.time()
+            if max_age_s is None:
+                max_age_s = self._rgb_cache_max_age
 
-        # cooldown mínimo entre trocas
+            # 1) Se NÃO for forçado e tenho frame RGB "fresco", só devolvo ele
-        if (now - self._last_mode_change_ts) < 1.5:
+            if (not force 
-            return
+                and self.ultimo_frame_rgb is not None
+                and self.timestamp_ultimo_frame_rgb is not None
+                and (agora - self.timestamp_ultimo_frame_rgb) < max_age_s):
+                
+                dur = 0.0  # basicamente só acesso memória
+                resultado = {
+                    "erro": None,
+                    "duracao": dur,
+                    "frame_valido": True
+                }
+                return self.ultimo_frame_rgb, resultado
 
-        # thresholds (ajuste fino depois)
+            # 2) Se preciso atualizar o RGB agora
-        # sobe só se estiver bem folgado
+            start = time.time()
-        if util < 55 and self._op_mode < 3:
-            self._op_mode += 1
-            self._last_mode_change_ts = now
-        # desce se está pesado
-        elif util > 85 and self._op_mode > 0:
-            self._op_mode -= 1
-            self._last_mode_change_ts = now
-        # emergência: muito alto, cai mais
-        if util > 90 and self._op_mode > 0:
-            self._op_mode = max(0, self._op_mode - 1)
-            self._last_mode_change_ts = now
-        
-        
 
+            # Aqui a sacada: NÃO precisa obrigatoriamente ir na câmera.
+            # Usa o raw em cache (que a segmentação acabou de usar) se possível.
+            raw4_base = self.requisitar_frame_raw(force=False)
+            if raw4_base is None:
+                raise RuntimeError("raw4_base veio None em requisitar_frame_rgb")
 
+            frame = make_bgr_preview_from_raw(raw4_base, rgirb=True, preview_fast=True)
+
+            self.ultimo_frame_rgb = frame
+            self.timestamp_ultimo_frame_rgb = time.time()
+            dur = self.timestamp_ultimo_frame_rgb - start
+
+            resultado = {
+                "erro": None,
+                "duracao": dur,
+                "frame_valido": frame is not None and frame.size > 0
+            }
+
+            return frame, resultado
+
+        except Exception as e:
+            self.mostrar_log(f"Erro ao requisitar frame RGB: {e}")
+            return None, {
+                "erro": str(e),
+                "duracao": 0,
+                "frame_valido": False
+            }
+    

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_oak.py

@@ -1,30 +1,18 @@
 import numpy as np
 import depthai as dai
 import time
-import socket
-import struct
 
+from camera_worker.tcp_streamer import CameraTcpStreamer
 from health_worker.modulos.imu import IMUCamera
-from shared.utils import resize_frame
 from shared.enums import StatusModulo, T_Code
 from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
 
-import subprocess
-import cv2
-GST_LAUNCH = r"C:\Program Files\gstreamer\1.0\msvc_x86_64\bin\gst-launch-1.0.exe"
-
 class CameraOak:
     def __init__(self, mostrar_log, mx_id, modelo_ia_seg=None, modelo_ia_det=None, iniciar_imu=False):
         self.mostrar_log = mostrar_log
         self.modelo_ia_seg = modelo_ia_seg
         self.modelo_ia_det = modelo_ia_det
-
+        self.stream = None
-        self.gst_proc = None
-        self.gst_FPS = 5
-        self.gst_WIDTH = 480
-        self.gst_HEIGHT = 270
-        self.gst_BIT_RATE = 300
-        self._ultimo_envio_gst = 0.0
 
         self.dispositivo = T_Code.Vzo
         self.modelo = "Desconhecido"
@@ -52,13 +40,15 @@ class CameraOak:
         self.mx_id = self.dev_info.getMxId()
         self.versao = self.dev_info.name
 
-        _camera = ContextoGlobalRedis.get_camera(self.mx_id) or {}
+        ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
-        _camera["mx_id"] = self.mx_id
+            ContextoGlobalRedis.CamKey(self.mx_id),
-        _camera["versao"] = self.versao
+            mx_id=self.mx_id,
-        _camera["iniciando"] = True
+            versao=self.versao,
-        _camera["iniciado"] = False
+            iniciando=True,
-        _camera["rodando"] = False
+            iniciado=False,
-        _camera["parametros"] = {}
+            rodando=False,
+            parametros={}
+        )
 
         # Fase 1: detectar sensores sem pipeline
         try:
@@ -81,49 +71,13 @@ class CameraOak:
             pass
             self.mostrar_log(f"Falha ao detectar sensores: {e}")
 
-        _camera["modelo"] = self.modelo
+        ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
-        _camera["dispositivo"] = self.dispositivo.value
+            ContextoGlobalRedis.CamKey(self.mx_id),
-        _camera["tem_depht"] = self.tem_depth
+            modelo=self.modelo,
-        _camera["tem_imu"] = self.tem_imu
+            dispositivo=self.dispositivo.value,
-
+            tem_depth=self.tem_depth,
-        # Criar processo para transmissao de video
+            tem_imu=self.tem_imu
-        try:
+        )
-            self._sock = None
-            self._sock_conectado = False
-            self._sock_ultima_tentativa_conexao = 0.0
-            self._sock_intervalo_reconexao = 5.0  # segundos entre tentativas
-            self._op_mode = 3
-            self._op_fps = 5
-            self._last_frame_sent_ts = 0.0
-            self._last_mode_change_ts = 0.0
-            if False and _ip is not None and _porta is not None: 
-                self.mostrar_log(f"Iniciando GStreamer para {_ip}:{_porta}...")
-                gst_cmd = [
-                    GST_LAUNCH,
-                    "fdsrc", "fd=0",
-                    "!", "videoparse",
-                        f"width={self.gst_WIDTH}", f"height={self.gst_HEIGHT}",
-                        "format=bgr",
-                        f"framerate={self.gst_FPS}/1",
-                    "!", "videoconvert",
-                    "!", "videoscale",
-                    "!", f"video/x-raw,width={self.gst_WIDTH},height={self.gst_HEIGHT}",
-                    "!", "x264enc", "tune=zerolatency", "speed-preset=ultrafast",
-                        f"bitrate={self.gst_BIT_RATE}", "key-int-max=20",
-                        #"byte-stream=true", "key-int-max=5", "bframes=0", "aud=true", f"bitrate={self.gst_BIT_RATE}",
-                    "!", "rtph264pay", "config-interval=-1", "pt=96",
-                    #"!", "h264parse", "!", "mpegtsmux",
-                    "!", "udpsink",
-                        f"host={_ip}", f"port={_porta}",
-                        "sync=false", "async=false",
-                ]
-                self.gst_proc = subprocess.Popen(
-                    gst_cmd,
-                    stdin=subprocess.PIPE,
-                )
-        except Exception as e:
-            self.gst_proc = None
-            self.mostrar_log(f"Erro ao criar script de transmissao de video: {e}")
 
         # Fase 2: criar pipeline e instanciar normalmente
         try:
@@ -161,7 +115,6 @@ class CameraOak:
                     "percentual_altura_solo": dadosSnr.get("percentual_altura_solo", 30),
                 }
                 self._set_calib()
-                _camera["parametros"] = self.parametros
             elif self.dispositivo == T_Code.Cam:
                 rgb_width = 1920
                 rgb_height = 1080
@@ -183,19 +136,148 @@ class CameraOak:
                     "cm_por_px_x": cm_por_px_x, 
                     "cm_por_px_y": cm_por_px_y, 
                 }
-                _camera["parametros"] = self.parametros
 
             self.ultima_saude["timestamp"] = time.time()
 
             self.iniciado = True
-            _camera["iniciado"] = True
+            _porta = (ContextoGlobalRedis.get_equipamento() or {}).get("base_porta_caminho")
-            _camera["iniciado_em"] = time.time()
+            self.stream = CameraTcpStreamer(porta=_porta, mx_id=self.mx_id, mostrar_log=self.mostrar_log)
+
         except Exception as e:
             self.mostrar_log(f"Erro ao iniciar camera: {e}")
             pass
 
-        _camera["iniciando"] = False
+        ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
-        ContextoGlobalRedis.set(ContextoGlobalRedis.CamKey(self.mx_id), _camera)
+            ContextoGlobalRedis.CamKey(self.mx_id),
+            parametros=self.parametros,
+            iniciado=self.iniciado,
+            iniciando=False,
+            iniciado_em=time.time() if self.iniciado else None
+        )
+
+    def atualizar_saude(self):
+        #self.mostrar_log(f"[{self.mx_id}] Atualizando saude {self.dispositivo.name}...")
+
+        if self.imu is not None:
+            self.imu.atualizar_saude()
+
+        conectado = ContextoGlobalRedis.get_cameras().get(self.mx_id) is not None
+
+        saude = 50
+        motivos = []
+
+        performance = {
+            "temperatura": 0,
+            "memoria_usada": 0,
+            "executando": False, 
+            "velocidade": ""
+        }
+        if conectado:
+            try:
+                dev = self.device
+                temp = dev.getChipTemperature().average
+                ddr = dev.getDdrMemoryUsage().used / 1024.0 / 1024.0
+                running = dev.isPipelineRunning()
+                speed = dev.getUsbSpeed().name
+                performance = {
+                    "temperatura": temp,
+                    "memoria_usada": ddr,
+                    "executando": running, 
+                    "velocidade": speed
+                }
+                # 🔸 Temperatura (> 60 °C começa a penalizar)
+                if temp >= 80:
+                    motivos.append(f"Temperatura crítica: {temp:.1f} °C")
+                    saude -= 30
+                elif temp >= 70:
+                    motivos.append(f"Temperatura elevada: {temp:.1f} °C")
+                    saude -= 15
+                elif temp >= 60:
+                    motivos.append(f"Temperatura acima do ideal: {temp:.1f} °C")
+                    saude -= 5
+
+                # 🔸 Memória DDR (> 300 MB começa a penalizar)
+                if ddr >= 500:
+                    motivos.append(f"Memória DDR crítica: {ddr:.1f} MB")
+                    saude -= 30
+                elif ddr >= 400:
+                    motivos.append(f"Memória DDR elevada: {ddr:.1f} MB")
+                    saude -= 15
+                elif ddr >= 300:
+                    motivos.append(f"Memória DDR acima do ideal: {ddr:.1f} MB")
+                    saude -= 5
+
+                # 🔸 Pipeline inativa
+                if not running:
+                    motivos.append("Pipeline parada")
+                    saude -= 20
+
+                # 🔸 USB Speed
+                if speed.lower() not in ["super", "superplus"]:  # USB 3.x
+                    motivos.append(f"USB lenta: {speed}")
+                    saude -= 15
+
+                frame, resultado = self.requisitar_frame_rgb()
+            except Exception as e:
+                self.mostrar_log(f"Erro ao requisitar dados da camera para atualizar saude: {e}")
+                resultado = {
+                    "erro": str(e),
+                    "frame_valido": False,
+                    "duracao": 0
+                }
+                if "Communication exception" in str(e) or "X_LINK_ERROR" in str(e):
+                    conectado = False
+
+        if not conectado:
+            motivos.append("desconectado")
+            saude = 0
+        elif resultado["erro"]:
+            motivos.append(resultado["erro"])
+            saude = 0
+            if "Communication exception" in resultado["erro"] or "X_LINK_ERROR" in resultado["erro"]:
+                conectado = False
+        elif not resultado["frame_valido"]:
+            motivos.append("Frame inválido ou vazio")
+            saude = 0
+        else:
+            saude += 50
+            if resultado["duracao"] > 1.0:
+                saude -= 20
+                motivos.append(f"Tempo elevado para captura: {resultado['duracao']:.2f}s")
+
+        saude = min(max(saude, 0), 100)
+
+        status = StatusModulo.OPERANTE
+        if not conectado:
+            status = StatusModulo.DESCONECTADO
+        elif saude <= 0:
+            status = StatusModulo.FALHA
+        elif saude < 80:
+            status = StatusModulo.ALERTA
+
+        agora = time.time()
+
+        saude_geral = {
+            "timestamp": agora,
+            "conectado": conectado, 
+            "status": status.value,
+            "saude": saude, 
+            "motivos": motivos, 
+            "saude_idividual": []
+        }
+
+        self.ultima_saude = saude_geral
+
+        timeout = 2.0
+        ts_depth = self.timestamp_ultimo_frame_depth or 0
+        ts_rgb = self.timestamp_ultimo_frame_rgb or 0
+        self.rodando = ((agora - ts_depth) <= timeout or (agora - ts_rgb) <= timeout)
+
+        from camera_worker.manager import definir_saude_camera
+        definir_saude_camera(self.mx_id, status, saude, motivos, self.rodando, performance, conectado, agora, self.dispositivo)
+
+    def enviar_frame_tcp(self, frame_bgr):
+        self.stream.enviar_frame_tcp(frame_bgr)
 
     def _criar_pipeline(self):
         pipeline = dai.Pipeline()
@@ -401,8 +483,6 @@ class CameraOak:
             #self.timestamp_ultimo_frame_rgb = time.time()
             dur = time.time() - start
 
-            self.enviar_frame_stream(frame)
-
             resultado = {
                 "erro": None,
                 "duracao": dur,
@@ -419,20 +499,6 @@ class CameraOak:
                 "frame_valido": False
             }
 
-    def enviar_frame_stream(self, frame):
-        _stream_on = (ContextoGlobalRedis.get_camera(self.mx_id) or {}).get("streaming", False)
-        if self.gst_proc is not None and _stream_on:
-            self._ultimo_envio_gst = time.time()
-            if frame is not None and frame.size > 0:
-                if frame.shape[1] != self.gst_WIDTH or frame.shape[0] != self.gst_HEIGHT:
-                    frame_stream = cv2.resize(frame, (self.gst_WIDTH, self.gst_HEIGHT), interpolation=cv2.INTER_AREA)
-                else:
-                    frame_stream = frame
-                try:
-                    self.gst_proc.stdin.write(frame_stream.tobytes())
-                except BrokenPipeError:
-                    self.mostrar_log("GStreamer fechou o pipe. Encerrando.")
-
     def requisitar_frame_depth(self):
         if not self.tem_depth:
             return None, {
@@ -583,271 +649,4 @@ class CameraOak:
             dur = time.time() - start
             return [], {"erro": str(e), "duracao": dur, "frame_valido": False}
 
-    def atualizar_saude(self):
+    
-        #self.mostrar_log(f"[{self.mx_id}] Atualizando saude {self.dispositivo.name}...")
-
-        if self.imu is not None:
-            self.imu.atualizar_saude()
-
-        conectado = ContextoGlobalRedis.get_cameras().get(self.mx_id) is not None
-
-        saude = 50
-        motivos = []
-
-        performance = {
-            "temperatura": 0,
-            "memoria_usada": 0,
-            "executando": False, 
-            "velocidade": ""
-        }
-        if conectado:
-            try:
-                dev = self.device
-                temp = dev.getChipTemperature().average
-                ddr = dev.getDdrMemoryUsage().used / 1024.0 / 1024.0
-                running = dev.isPipelineRunning()
-                speed = dev.getUsbSpeed().name
-                performance = {
-                    "temperatura": temp,
-                    "memoria_usada": ddr,
-                    "executando": running, 
-                    "velocidade": speed
-                }
-                # 🔸 Temperatura (> 60 °C começa a penalizar)
-                if temp >= 80:
-                    motivos.append(f"Temperatura crítica: {temp:.1f} °C")
-                    saude -= 30
-                elif temp >= 70:
-                    motivos.append(f"Temperatura elevada: {temp:.1f} °C")
-                    saude -= 15
-                elif temp >= 60:
-                    motivos.append(f"Temperatura acima do ideal: {temp:.1f} °C")
-                    saude -= 5
-
-                # 🔸 Memória DDR (> 300 MB começa a penalizar)
-                if ddr >= 500:
-                    motivos.append(f"Memória DDR crítica: {ddr:.1f} MB")
-                    saude -= 30
-                elif ddr >= 400:
-                    motivos.append(f"Memória DDR elevada: {ddr:.1f} MB")
-                    saude -= 15
-                elif ddr >= 300:
-                    motivos.append(f"Memória DDR acima do ideal: {ddr:.1f} MB")
-                    saude -= 5
-
-                # 🔸 Pipeline inativa
-                if not running:
-                    motivos.append("Pipeline parada")
-                    saude -= 20
-
-                # 🔸 USB Speed
-                if speed.lower() not in ["super", "superplus"]:  # USB 3.x
-                    motivos.append(f"USB lenta: {speed}")
-                    saude -= 15
-
-                frame, resultado = self.requisitar_frame_rgb()
-            except Exception as e:
-                self.mostrar_log(f"Erro ao requisitar dados da camera para atualizar saude: {e}")
-                resultado = {
-                    "erro": str(e),
-                    "frame_valido": False,
-                    "duracao": 0
-                }
-                if "Communication exception" in str(e) or "X_LINK_ERROR" in str(e):
-                    conectado = False
-
-        if not conectado:
-            motivos.append("desconectado")
-            saude = 0
-        elif resultado["erro"]:
-            motivos.append(resultado["erro"])
-            saude = 0
-            if "Communication exception" in resultado["erro"] or "X_LINK_ERROR" in resultado["erro"]:
-                conectado = False
-        elif not resultado["frame_valido"]:
-            motivos.append("Frame inválido ou vazio")
-            saude = 0
-        else:
-            saude += 50
-            if resultado["duracao"] > 1.0:
-                saude -= 20
-                motivos.append(f"Tempo elevado para captura: {resultado['duracao']:.2f}s")
-
-        saude = min(max(saude, 0), 100)
-
-        status = StatusModulo.OPERANTE
-        if not conectado:
-            status = StatusModulo.DESCONECTADO
-        elif saude <= 0:
-            status = StatusModulo.FALHA
-        elif saude < 80:
-            status = StatusModulo.ALERTA
-
-        agora = time.time()
-
-        saude_geral = {
-            "timestamp": agora,
-            "conectado": conectado, 
-            "status": status.value,
-            "saude": saude, 
-            "motivos": motivos, 
-            "saude_idividual": []
-        }
-
-        self.ultima_saude = saude_geral
-
-        timeout = 2.0
-        ts_depth = self.timestamp_ultimo_frame_depth or 0
-        ts_rgb = self.timestamp_ultimo_frame_rgb or 0
-        self.rodando = ((agora - ts_depth) <= timeout or (agora - ts_rgb) <= timeout)
-
-        from camera_worker.manager import definir_saude_camera
-        definir_saude_camera(self.mx_id, status, saude, motivos, self.rodando, performance, conectado, agora, self.dispositivo)
-
-
-    def _sock_tentar_conectar(self):
-        _cfg = ContextoGlobalRedis.get_equipamento() or {}
-        _ip = _cfg.get("base_ip")
-        _porta = _cfg.get("base_porta_caminho")
-        # Sem IP/porta configurado, nem tenta
-        if not _ip or not _porta:
-            return
-
-        agora = time.time()
-        if (agora - self._sock_ultima_tentativa_conexao) < self._sock_intervalo_reconexao:
-            # ainda não deu o tempo mínimo, evita flood
-            return
-
-        self._sock_ultima_tentativa_conexao = agora
-
-        # Se já tem socket antigo, fecha
-        if self._sock is not None:
-            try:
-                self._sock.close()
-            except:
-                pass
-            self._sock = None
-
-        try:
-            #self.mostrar_log(f"Tentando conectar em {_ip}:{_porta}...")
-            s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
-            s.setsockopt(socket.IPPROTO_TCP, socket.TCP_NODELAY, 1)
-            s.settimeout(1.0)  # timeout curto pra não travar
-
-            s.connect((_ip, _porta))
-            s.settimeout(None)  # depois de conectado, volta p/ blocking normal
-
-            self._sock = s
-            self._sock_conectado = True
-            self.mostrar_log("Socket de vídeo conectado.")
-        except Exception as e:
-            self._sock_conectado = False
-            self._sock = None
-            # log mais leve pra não spammar
-            #self.mostrar_log(f"Falha ao conectar socket de vídeo: {e}")
-
-    def enviar_frame_tcp(self, frame_bgr):
-        _camera = ContextoGlobalRedis.get_camera(self.mx_id) or {}
-        _stream_on = _camera.get("streaming", False)
-        if not _stream_on:
-            return
-
-        # 1) Atualiza modo (não custa caro)
-        self._maybe_update_mode()
-        params = self._mode_params(self._op_mode)
-        self._op_fps = params["fps"]
-
-        # 2) Throttle por FPS (só tenta enviar quando "bate o relógio")
-        now = time.time()
-        min_dt = 1.0 / max(0.1, self._op_fps)
-        if (now - self._last_frame_sent_ts) < min_dt:
-            return
-        prev_sent_ts = self._last_frame_sent_ts
-        self._last_frame_sent_ts = now
-
-        # 4) Conexão socket (igual você já faz)
-        if not self._sock_conectado or self._sock is None:
-            self._sock_tentar_conectar()
-            if not self._sock_conectado or self._sock is None:
-                return
-
-        # 5) Resize adaptativo
-        frame_bgr = resize_frame(frame_bgr, max_width=params["w"], max_height=params["h"])
-
-        # 6) JPEG quality adaptativa
-        encode_param = [int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY), int(params["q"])]
-        ok, buf = cv2.imencode(".jpg", frame_bgr, encode_param)
-        if not ok:
-            return
-
-        data = buf.tobytes()
-        size = len(data)
-        header = struct.pack("!I", size)
-
-        # 6) Calcula bitrate real
-        dt_real = max(0.001, now - prev_sent_ts)
-        kbps_inst = (size * 8) / dt_real / 1000.0
-        kbps_ant = float(_camera.get("stream_kbps", 0.0) or 0.0)
-        kbps_suave = kbps_inst if kbps_ant <= 0 else (kbps_ant * 0.8 + kbps_inst * 0.2)
-
-        try:
-            self._sock.sendall(header + data)
-        except (BrokenPipeError, ConnectionResetError, OSError) as e:
-            self._sock_conectado = False
-            kbps_suave = 0.0
-            try:
-                self._sock.close()
-            except:
-                pass
-            self._sock = None
-        finally:
-            ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
-                ContextoGlobalRedis.CamKey(self.mx_id), 
-                stream_kbps=round(kbps_suave, 1),
-                fps=params["fps"], 
-                stream_w=params["w"],
-                stream_h=params["h"],
-            )
-
-    def _get_ipb_bw_util_pct(self) -> float:
-        ipb = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Ipb) or {}  # ajuste se sua key for diferente
-        saude = (ipb.get("saude") or {})
-        detalhes = (saude.get("detalhes") or {})
-        return float(detalhes.get("bw_pressure_pct") or detalhes.get("bw_util_pct") or 0.0)
-
-    def _mode_params(self, mode: int):
-        # mode 0..3
-        table = {
-            3: dict(fps=5.0, q=55, w=640, h=360),
-            2: dict(fps=3.0, q=45, w=640, h=360),
-            1: dict(fps=2.0, q=40, w=480, h=270),
-            0: dict(fps=1.0, q=35, w=320, h=180),
-        }
-        return table.get(int(mode), table[1])
-
-    def _maybe_update_mode(self):
-        """
-        Decide modo baseado no uso de banda. Histerese com cooldown pra não oscilar.
-        """
-        util = self._get_ipb_bw_util_pct()   # 0..150 (pode passar 100)
-        now = time.time()
-
-        # cooldown mínimo entre trocas
-        if (now - self._last_mode_change_ts) < 1.5:
-            return
-
-        # thresholds (ajuste fino depois)
-        # sobe só se estiver bem folgado
-        if util < 55 and self._op_mode < 3:
-            self._op_mode += 1
-            self._last_mode_change_ts = now
-        # desce se está pesado
-        elif util > 75 and self._op_mode > 0:
-            self._op_mode -= 1
-            self._last_mode_change_ts = now
-        # emergência: muito alto, cai mais
-        if util > 85 and self._op_mode > 0:
-            self._op_mode = max(0, self._op_mode - 1)
-            self._last_mode_change_ts = now
-        
-        

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/tcp_streamer.py

@@ -0,0 +1,155 @@
+import socket
+import struct
+import time
+import cv2
+import numpy as np
+
+from shared.enums import T_Code
+from shared.utils import resize_frame
+from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
+
+class CameraTcpStreamer:
+    def __init__(self, porta: int, mx_id: str, mostrar_log=None):
+        self.mx_id = mx_id
+        self.mostrar_log = mostrar_log or (lambda msg: None)
+
+        self._sock = None
+        self.sock_port = porta
+        self._sock_conectado = False
+        self._sock_ultima_tentativa_conexao = 0.0
+        self._sock_intervalo_reconexao = 1.0
+
+        self._last_frame_sent_ts = 0.0
+        self._last_mode_change_ts = 0.0
+        self._op_mode = 1
+        self._op_fps = 2.0
+
+    def fechar(self):
+        self._sock_conectado = False
+        if self._sock is not None:
+            try:
+                self._sock.close()
+            except:
+                pass
+            self._sock = None
+
+    def _sock_tentar_conectar(self):
+        _cfg = ContextoGlobalRedis.get_equipamento() or {}
+        _ip = _cfg.get("base_ip")
+
+        if not _ip or not self.sock_port:
+            return
+
+        agora = time.time()
+        if (agora - self._sock_ultima_tentativa_conexao) < self._sock_intervalo_reconexao:
+            return
+
+        self._sock_ultima_tentativa_conexao = agora
+
+        self.fechar()
+
+        try:
+            s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
+            s.setsockopt(socket.IPPROTO_TCP, socket.TCP_NODELAY, 1)
+            s.settimeout(1.0)
+            s.connect((_ip, self.sock_port))
+            s.settimeout(None)
+
+            self._sock = s
+            self._sock_conectado = True
+            self.mostrar_log(f"[{self.mx_id}] Socket de vídeo conectado.")
+        except Exception:
+            self._sock_conectado = False
+            self._sock = None
+
+    def _get_ipb_bw_util_pct(self) -> float:
+        ipb = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Ipb) or {}
+        saude = (ipb.get("saude") or {})
+        detalhes = (saude.get("detalhes") or {})
+        return float(detalhes.get("bw_pressure_pct") or detalhes.get("bw_util_pct") or 0.0)
+
+    def _mode_params(self, mode: int):
+        table = {
+            3: dict(fps=5.0, q=55, w=640, h=360),
+            2: dict(fps=3.0, q=45, w=640, h=360),
+            1: dict(fps=2.0, q=40, w=480, h=270),
+            0: dict(fps=1.0, q=35, w=320, h=180),
+        }
+        return table.get(int(mode), table[1])
+
+    def _maybe_update_mode(self):
+        util = self._get_ipb_bw_util_pct()
+        now = time.time()
+
+        if (now - self._last_mode_change_ts) < 1.5:
+            return
+
+        if util < 55 and self._op_mode < 3:
+            self._op_mode += 1
+            self._last_mode_change_ts = now
+        elif util > 75 and self._op_mode > 0:
+            self._op_mode -= 1
+            self._last_mode_change_ts = now
+
+        if util > 85 and self._op_mode > 0:
+            self._op_mode = max(0, self._op_mode - 1)
+            self._last_mode_change_ts = now
+
+    def enviar_frame_tcp(self, frame_bgr):
+        _camera = ContextoGlobalRedis.get_camera(self.mx_id) or {}
+        _stream_on = _camera.get("streaming", False)
+        if not _stream_on:
+            return
+
+        self._maybe_update_mode()
+        params = self._mode_params(self._op_mode)
+        self._op_fps = params["fps"]
+
+        now = time.time()
+        min_dt = 1.0 / max(0.1, self._op_fps)
+        if (now - self._last_frame_sent_ts) < min_dt:
+            return
+
+        prev_sent_ts = self._last_frame_sent_ts
+        self._last_frame_sent_ts = now
+
+        if not self._sock_conectado or self._sock is None:
+            self._sock_tentar_conectar()
+            if not self._sock_conectado or self._sock is None:
+                return
+
+        if frame_bgr is None:
+            frame_bgr = np.zeros((params["h"], params["w"], 3), dtype=np.uint8)
+        else:
+            frame_bgr = resize_frame(frame_bgr, max_width=params["w"], max_height=params["h"])
+        
+        encode_param = [int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY), int(params["q"])]
+        ok, buf = cv2.imencode(".jpg", frame_bgr, encode_param)
+        if not ok:
+            return
+        data = buf.tobytes()
+        size = len(data)
+        header = struct.pack("!I", size)
+        
+        dt_real = max(0.001, now - prev_sent_ts)
+        fps_real = 1.0 / dt_real
+        kbps_inst = (size * 8) / dt_real / 1000.0
+
+        kbps_ant = float(_camera.get("stream_kbps", 0.0) or 0.0)
+        kbps_suave = kbps_inst if kbps_ant <= 0 else (kbps_ant * 0.8 + kbps_inst * 0.2)
+
+        try:
+            self._sock.sendall(header + data)
+        except (BrokenPipeError, ConnectionResetError, OSError):
+            self._sock_conectado = False
+            kbps_suave = 0.0
+            self.fechar()
+        finally:
+            ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
+                ContextoGlobalRedis.CamKey(self.mx_id),
+                stream_last_frame=time.time(),
+                stream_kbps=round(kbps_suave, 1),
+                fps=round(fps_real, 1),
+                stream_w=params["w"],
+                stream_h=params["h"],
+            )

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/imu.py

@@ -124,8 +124,8 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
                         f_exec = 1.0 / (latencia + 1e-9)
                         ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
                             ContextoGlobalRedis.ModKey(T_Code.Imu), 
-                            roll=round(roll, 2), # lateral
+                            roll=round(-roll, 2), # frontal
-                            pitch=round(-pitch, 2), # frontal
+                            pitch=round(pitch, 2), # lateral
                             yaw=round(yaw, 2),
                             vel_mps=round(velocidade_mps, 3),
                             timestamp=(t1 * 1000),

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/regras_taticas.py

@@ -3,14 +3,14 @@ from shared.enums import StatusModulo, StatusOperacao, T_Code
 from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 from manager_worker.config import mostrar_log
 
-def verifica_controle_liberado():
+def verifica_controle_liberado(ignorar_parada=False):
     try:
         motivos = []
         _operacao = ContextoGlobalRedis.get_operacao()
         status_operacao = StatusOperacao(_operacao.get("status", StatusOperacao.NaoIniciado.value))
         finalizando = _operacao.get("finalizando", False)
         
-        if (status_operacao != StatusOperacao.EmAndamento) or finalizando:
+        if not ignorar_parada and ((status_operacao != StatusOperacao.EmAndamento) or finalizando):
             motivos.append(f"Operação não está em andamento ou finalizando: {status_operacao.name}")
         
         _controle = ContextoGlobalRedis.get_controle()
@@ -20,7 +20,7 @@ def verifica_controle_liberado():
             _dados_vw = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {})
             _snr = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Snr)
             _snr_saude = StatusModulo(_snr.get("saude", {}).get("status", StatusModulo.DESCONECTADO.value))
-            visual_worker_operante = _snr_saude == StatusModulo.OPERANTE
+            visual_worker_operante = _snr_saude in [StatusModulo.OPERANTE, StatusModulo.ALERTA]
             analise_deteccao_atualizada = (time.perf_counter() - _dados_vw.get("matriz_confianca", {}).get("ts", 10.0) <= 1.0)
             obstaculo_detectado = _dados_vw.get("matriz_confianca", {}).get("block", {}).get("decision", {}).get("parar", False) if analise_deteccao_atualizada else False
             
@@ -33,7 +33,7 @@ def verifica_controle_liberado():
         if imu_parada_por_inclinacao:
             _imu = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Imu)
             _imu_saude = StatusModulo(_imu.get("saude", {}).get("status", StatusModulo.DESCONECTADO.value))
-            imu_operante = _imu_saude == StatusModulo.OPERANTE
+            imu_operante = _imu_saude in [StatusModulo.OPERANTE, StatusModulo.ALERTA]
             _equipamento = ContextoGlobalRedis.get_equipamento()
             ang_roll_max = _equipamento.get("angulo_roll_max", 15.0)
             ang_pitch_max = _equipamento.get("angulo_pitch_max", 30.0)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/_4_em_andamento.py

@@ -44,7 +44,8 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
                     erro=False,
                     latencia=0,
                     erro_lateral=0,
-                    debug_custo={}
+                    debug_custo={},
+                    motivos=motivos_parada
                 )
 
             _controle = ContextoGlobalRedis.get_controle()
@@ -71,7 +72,8 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
                     erro=comando_dir.get("erro", False),
                     latencia=comando_dir.get("latencia", 0.0),
                     erro_lateral=comando_dir.get("erro_lateral", 0.0),
-                    debug_custo=comando_dir.get("debug_custo", {})
+                    debug_custo=comando_dir.get("debug_custo", {}),
+                    motivos=[]
                 )
         except Exception as e:
             from manager_worker.config import mostrar_log

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/_5_parado.py

@@ -1,10 +1,12 @@
 from .base import ProcessadorBase
 from manager_worker.processadores.padroes import comando_parado
+from manager_worker.modulos.regras_taticas import verifica_controle_liberado
 
 class ProcessadorParado(ProcessadorBase):
     def processar(self):
         try:
-            return comando_parado()
+            motivos_parada = verifica_controle_liberado(ignorar_parada=True)
+            return comando_parado(motivos=motivos_parada)
         except Exception as e:
             from manager_worker.config import mostrar_log
             mostrar_log(f"Erro no processador Parado: {e}")

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/padroes.py

@@ -3,7 +3,7 @@ from shared.enums import ModoOperacao, StatusOperacao
 from manager_worker.config import mostrar_log
 from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 
-def comando_controle(percentual_velocidade: float, frear: bool, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = [], erro: bool = False, latencia: float = 0.0, erro_lateral: float = 0.0, debug_custo: dict = {}):
+def comando_controle(percentual_velocidade: float, frear: bool, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = [], erro: bool = False, latencia: float = 0.0, erro_lateral: float = 0.0, debug_custo: dict = {}, motivos = None):
     _controle = ContextoGlobalRedis.get_controle()
     hb_atual = _controle.get("heartbeat", 0)
     hb_novo = hb_atual
@@ -14,6 +14,10 @@ def comando_controle(percentual_velocidade: float, frear: bool, angulo: float, t
             hb_novo = 0
         hb_novo = (hb_novo + 1) % 10
 
+    _motivos_anterior = _controle.get("motivos", [])
+    if motivos is None:
+        motivos = _motivos_anterior
+
     ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
         CtxKey.DadosControle, 
         angulo_sp=angulo, 
@@ -24,7 +28,8 @@ def comando_controle(percentual_velocidade: float, frear: bool, angulo: float, t
         heartbeat=hb_novo,
         latencia=latencia,
         erro_lateral=erro_lateral,
-        debug_custo=debug_custo
+        debug_custo=debug_custo,
+        motivos=motivos
     )
     return {
         "velocidade_sp": percentual_velocidade,
@@ -38,8 +43,8 @@ def comando_controle(percentual_velocidade: float, frear: bool, angulo: float, t
         "debug_custo": debug_custo
     }
 
-def comando_parado():
+def comando_parado(motivos=None):
-    return comando_controle(0, False, 0, TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras)
+    return comando_controle(0, False, 0, TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras, motivos=motivos)
 
 def log_status_operacao():
     modo = ModoOperacao(ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("modo"))

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/contexto_global_redis.py

@@ -386,7 +386,13 @@ class ContextoGlobalRedis:
             if _motivo_traj:
                 motivos_dos_modulos_mandatorios.append(_motivo_traj)
 
-        liberou = ((base_ok and parametros_ok and emergencia_ok and pausa_ok) or debug_mode) and trajetoria_ok
+        controle_ok = True
+        _motivos_controle = cls.get_controle().get("motivos", [])
+        if len(_motivos_controle) > 0:
+            controle_ok = False
+            motivos_dos_modulos_mandatorios.extend(_motivos_controle)
+
+        liberou = ((base_ok and parametros_ok) or debug_mode) and emergencia_ok and pausa_ok and trajetoria_ok and controle_ok
 
         cls.atualizar_ctx_dict(
             CtxKey.DadosOperacao,

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/visual_worker/camera_manager.py

@@ -115,7 +115,7 @@ class CameraManager:
             self._analisando_deteccao = False
 
             self._iniciar_loop_analise_continua(15.0)
-            self._iniciar_loop_frame_stream(self.camera._op_fps)
+            self._iniciar_loop_frame_stream(self.camera.stream._op_fps)
         self.iniciando = False
         self.atualizar_saude_camera()
 
@@ -302,8 +302,7 @@ class CameraManager:
                     if (_stream_on):
                         _frame_type = TipoFrameCamera(_camera.get("frame_type", TipoFrameCamera.Rgb.value))
                         _frame = self.get_selected_frame(_frame_type)
-                        if _frame is not None:
+                        self.camera.enviar_frame_tcp(_frame)
-                            self.camera.enviar_frame_tcp(_frame)
 
                     from visual_worker.config import load_seg_config, load_det_config
                     seg_config = load_seg_config()
@@ -318,7 +317,7 @@ class CameraManager:
                     self.mostrar_log(f"Erro no loop de stream: {e}")
                 finally:
                     latencia = time.time() - t0
-                    freq = self.camera._op_fps
+                    freq = self.camera.stream._op_fps
                     time.sleep(max(0, (1.0 / freq) - latencia))
         threading.Thread(target=loop, daemon=True).start()
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/camera_manager.py

@@ -79,7 +79,7 @@ class CameraManager:
             self.weed_detector = WeedDetector(color_map=colormap_rgb, classes=classes)
 
             self._iniciar_loop_analise_continua(20.0)
-            self._iniciar_loop_frame_stream(self.camera._op_fps)
+            self._iniciar_loop_frame_stream(self.camera.stream._op_fps)
         self.iniciando = False
         self.atualizar_saude_camera()
 
@@ -202,8 +202,7 @@ class CameraManager:
                     if (_stream_on):
                         _frame_type = TipoFrameCamera(_camera.get("frame_type", TipoFrameCamera.Rgb.value))
                         _frame = self.get_selected_frame(_frame_type)
-                        if _frame is not None:
+                        self.camera.enviar_frame_tcp(_frame)
-                            self.camera.enviar_frame_tcp(_frame)
 
                     from weed_worker.config import load_seg_config
                     config = load_seg_config()
@@ -215,7 +214,7 @@ class CameraManager:
                     self.mostrar_log(f"Erro no loop de stream: {e}")
                 finally:
                     latencia = time.time() - t0
-                    freq = self.camera._op_fps
+                    freq = self.camera.stream._op_fps
                     time.sleep(max(0, (1.0 / freq) - latencia))
         threading.Thread(target=loop, daemon=True).start()
 

AgroBase/OperationControl/Controls/MapViewControl.xaml.cs

@@ -496,9 +496,9 @@ namespace OperationControl.Controls
                 Mapa.Map = new Mapsui.Map();
                 Mapa.Map.BackColor = Color.FromString("#111111");
             }
+            Mapa.Map.Widgets.Clear();
 
             InitBaseMapOptions();
-
             EnsureBaseLayer();
             NavigateToView();
         }

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/MonitoramentoViewModel.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
-using System.Collections.ObjectModel;
+using AgroBase.Models.Operadores;
+using System.Collections.ObjectModel;
 using System.ComponentModel;
 using System.Runtime.CompilerServices;
 using static AgroBase.Models.Enums;
@@ -115,12 +116,22 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
             CameraErvasFrameTipoSelecionado = CameraErvasFrameTipos.FirstOrDefault();
         }
 
-        public void AtualizarDadosCameras(double? cf_fps, double? cf_kbps, double? ct_fps, double? ct_kbps, StatusCarroMapa? status_carro, double? pct_ervas)
+        public void AtualizarDadosCameras(CameraWorkerItemModel? snr, CameraWorkerItemModel? cam, StatusCarroMapa? status_carro, double? pct_ervas)
         {
-            CameraFrontalStatus = $"{cf_fps ?? 0} fps • {cf_kbps ?? 0} kbps • {status_carro ?? StatusCarroMapa.Indefinido}";
+            var snr_dt = DateTimeOffset.FromUnixTimeMilliseconds((long)((snr?.stream_last_frame ?? 0) * 1000)).UtcDateTime;
-            CameraErvasStatus = $"{ct_fps ?? 0} fps • {ct_kbps ?? 0} kbps • {pct_ervas ?? 0:F2}% ervas";
+            bool snr_sem_sinal = (DateTime.UtcNow - snr_dt).TotalSeconds > 10;
-            CameraFrontalSemSinal = (cf_kbps ?? 0) == 0;
+            CameraFrontalSemSinal = snr_sem_sinal;
-            CameraErvasSemSinal = (ct_kbps ?? 0) == 0;
+            double snr_fps = snr_sem_sinal ? 0 : snr?.fps ?? 0;
+            double snr_kbps = snr_sem_sinal ? 0 : snr?.stream_kbps ?? 0;
+            CameraFrontalStatus = $"{snr_fps:F1} fps • {snr_kbps:F1} kbps • {status_carro ?? StatusCarroMapa.Indefinido}";
+
+            var cam_dt = DateTimeOffset.FromUnixTimeMilliseconds((long)((cam?.stream_last_frame ?? 0) * 1000)).UtcDateTime;
+            bool cam_sem_sinal = (DateTime.UtcNow - cam_dt).TotalSeconds > 10;
+            CameraErvasSemSinal = cam_sem_sinal;
+            double cam_fps = cam_sem_sinal ? 0 : cam?.fps ?? 0;
+            double cam_kbps = cam_sem_sinal ? 0 : cam?.stream_kbps ?? 0;
+            CameraErvasStatus = $"{cam_fps:F1} fps • {cam_kbps:F1} kbps • {pct_ervas ?? 0:F2}% ervas";
+            
         }
 
         public event PropertyChangedEventHandler? PropertyChanged;

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/OperacaoTopViewModel.cs

@@ -2,135 +2,136 @@
 using System.Windows.Media;
 using Brush = System.Windows.Media.Brush;
 using Brushes = System.Windows.Media.Brushes;
-using Color = System.Windows.Media.Color;
 using ColorConverter = System.Windows.Media.ColorConverter;
+using Color = System.Windows.Media.Color;
 
 namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
 {
     public class OperacaoTopViewModel : INotifyPropertyChanged
     {
-        private string _contextoSelecionado = "BASE";
+        private string _contextoSelecionado = "ROVER 01";
         public string ContextoSelecionado
         {
             get => _contextoSelecionado;
-            set
+            set { _contextoSelecionado = value; OnPropertyChanged(nameof(ContextoSelecionado)); }
-            {
-                if (_contextoSelecionado != value)
-                {
-                    _contextoSelecionado = value;
-                    OnPropertyChanged(nameof(ContextoSelecionado));
-                }
-            }
         }
 
-        private string _mensagemStatus = "Sistema inicializado.";
+        private string _tituloStatus = "ROVER OPERANDO NORMALMENTE";
-        public string MensagemStatus
+        public string TituloStatus
         {
-            get => _mensagemStatus;
+            get => _tituloStatus;
-            set
+            set { _tituloStatus = value; OnPropertyChanged(nameof(TituloStatus)); }
-            {
-                if (_mensagemStatus != value)
-                {
-                    _mensagemStatus = value;
-                    OnPropertyChanged(nameof(MensagemStatus));
-                }
-            }
         }
 
-        private string _badgeTexto = "PRONTO";
+        private string _motivoPrincipal = "Todos os módulos obrigatórios e regras de controle estão OK.";
+        public string MotivoPrincipal
+        {
+            get => _motivoPrincipal;
+            set { _motivoPrincipal = value; OnPropertyChanged(nameof(MotivoPrincipal)); }
+        }
+
+        private string _badgeTexto = "NORMAL";
         public string BadgeTexto
         {
             get => _badgeTexto;
-            set
+            set { _badgeTexto = value; OnPropertyChanged(nameof(BadgeTexto)); }
-            {
-                if (_badgeTexto != value)
-                {
-                    _badgeTexto = value;
-                    OnPropertyChanged(nameof(BadgeTexto));
-                }
-            }
         }
 
-        private Brush _corFundo = Brushes.DimGray;
+        private string _resumoCurto = "Sistema saudável";
+        public string ResumoCurto
+        {
+            get => _resumoCurto;
+            set { _resumoCurto = value; OnPropertyChanged(nameof(ResumoCurto)); }
+        }
+
+        private Brush _corFundo = new SolidColorBrush((Color)ColorConverter.ConvertFromString("#153D2C"));
         public Brush CorFundo
         {
             get => _corFundo;
-            set
+            set { _corFundo = value; OnPropertyChanged(nameof(CorFundo)); }
-            {
-                if (_corFundo != value)
-                {
-                    _corFundo = value;
-                    OnPropertyChanged(nameof(CorFundo));
-                }
-            }
         }
 
-        private Brush _corBadge = Brushes.SteelBlue;
+        private Brush _corBorda = new SolidColorBrush((Color)ColorConverter.ConvertFromString("#2C7A57"));
+        public Brush CorBorda
+        {
+            get => _corBorda;
+            set { _corBorda = value; OnPropertyChanged(nameof(CorBorda)); }
+        }
+
+        private Brush _corAccent = Brushes.LightGreen;
+        public Brush CorAccent
+        {
+            get => _corAccent;
+            set { _corAccent = value; OnPropertyChanged(nameof(CorAccent)); }
+        }
+
+        private Brush _corBadge = Brushes.LightGreen;
         public Brush CorBadge
         {
             get => _corBadge;
-            set
+            set { _corBadge = value; OnPropertyChanged(nameof(CorBadge)); }
-            {
-                if (_corBadge != value)
-                {
-                    _corBadge = value;
-                    OnPropertyChanged(nameof(CorBadge));
-                }
-            }
         }
 
         private Brush _corTexto = Brushes.White;
         public Brush CorTexto
         {
             get => _corTexto;
-            set
+            set { _corTexto = value; OnPropertyChanged(nameof(CorTexto)); }
-            {
-                if (_corTexto != value)
-                {
-                    _corTexto = value;
-                    OnPropertyChanged(nameof(CorTexto));
-                }
-            }
         }
 
-        public void DefinirStatusNormal(string contexto, string mensagem)
+        private Brush _corTextoBadge = Brushes.Black;
+        public Brush CorTextoBadge
         {
-            ContextoSelecionado = contexto;
+            get => _corTextoBadge;
-            MensagemStatus = mensagem;
+            set { _corTextoBadge = value; OnPropertyChanged(nameof(CorTextoBadge)); }
+        }
+
+        public void MockarNormal()
+        {
+            ContextoSelecionado = "ROVER 01";
+            TituloStatus = "ROVER OPERANDO NORMALMENTE";
+            MotivoPrincipal = "Todos os módulos obrigatórios e regras de controle estão OK.";
             BadgeTexto = "NORMAL";
-            CorFundo = new SolidColorBrush((Color)ColorConverter.ConvertFromString("#1F3A2D"));
+            ResumoCurto = "Sistema saudável";
+
+            CorFundo = new SolidColorBrush((Color)ColorConverter.ConvertFromString("#153D2C"));
+            CorBorda = new SolidColorBrush((Color)ColorConverter.ConvertFromString("#2C7A57"));
+            CorAccent = Brushes.LightGreen;
             CorBadge = Brushes.LightGreen;
             CorTexto = Brushes.White;
+            CorTextoBadge = Brushes.Black;
         }
 
-        public void DefinirStatusManual(string contexto, string mensagem)
+        public void MockarParadoPorInclinacao()
         {
-            ContextoSelecionado = contexto;
+            ContextoSelecionado = "ROVER 01";
-            MensagemStatus = mensagem;
+            TituloStatus = "ROVER PARADO POR SEGURANÇA";
-            BadgeTexto = "MANUAL";
+            MotivoPrincipal = "Inclinação lateral acima do limite permitido.";
-            CorFundo = new SolidColorBrush((Color)ColorConverter.ConvertFromString("#2D3440"));
+            BadgeTexto = "PARADO";
-            CorBadge = Brushes.Gold;
+            ResumoCurto = "Verificar IMU";
-            CorTexto = Brushes.White;
-        }
 
-        public void DefinirStatusAtencao(string contexto, string mensagem)
-        {
-            ContextoSelecionado = contexto;
-            MensagemStatus = mensagem;
-            BadgeTexto = "ATENÇÃO";
-            CorFundo = new SolidColorBrush((Color)ColorConverter.ConvertFromString("#4A3315"));
-            CorBadge = Brushes.Orange;
-            CorTexto = Brushes.White;
-        }
-
-        public void DefinirStatusCritico(string contexto, string mensagem)
-        {
-            ContextoSelecionado = contexto;
-            MensagemStatus = mensagem;
-            BadgeTexto = "CRÍTICO";
             CorFundo = new SolidColorBrush((Color)ColorConverter.ConvertFromString("#4A1F1F"));
+            CorBorda = new SolidColorBrush((Color)ColorConverter.ConvertFromString("#9B3A3A"));
+            CorAccent = Brushes.OrangeRed;
             CorBadge = Brushes.OrangeRed;
             CorTexto = Brushes.White;
+            CorTextoBadge = Brushes.Black;
+        }
+
+        public void MockarObstaculo()
+        {
+            ContextoSelecionado = "ROVER 01";
+            TituloStatus = "MOVIMENTO BLOQUEADO PREVENTIVAMENTE";
+            MotivoPrincipal = "Obstáculo detectado no corredor à frente.";
+            BadgeTexto = "ATENÇÃO";
+            ResumoCurto = "Inspecionar caminho";
+
+            CorFundo = new SolidColorBrush((Color)ColorConverter.ConvertFromString("#4A3315"));
+            CorBorda = new SolidColorBrush((Color)ColorConverter.ConvertFromString("#B7791F"));
+            CorAccent = Brushes.Orange;
+            CorBadge = Brushes.Orange;
+            CorTexto = Brushes.White;
+            CorTextoBadge = Brushes.Black;
         }
 
         public event PropertyChangedEventHandler? PropertyChanged;
@@ -139,4 +140,4 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
             PropertyChanged?.Invoke(this, new PropertyChangedEventArgs(nome));
         }
     }
-}
+}

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Windows/DockWindowViewModel.cs

@@ -540,9 +540,9 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             // ESQUERDA
             var conexao = obj.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb);
             double c = conexao?.saude ?? 0;
-            double conexao_latencia = conexao?.detalhes?["avg_rtt"]?.Value<double>() ?? 0.0;
+            double conexao_latencia = conexao?.detalhes?["avg_rtt"]?.Value<double?>() ?? 0.0;
-            double conexao_perda = conexao?.detalhes?["loss_pct"]?.Value<double>() ?? 0.0;
+            double conexao_perda = conexao?.detalhes?["loss_pct"]?.Value<double?>() ?? 0.0;
-            double bwTot = conexao?.detalhes?["bw_total_mbps"]?.Value<double>() ?? 0;
+            double bwTot = conexao?.detalhes?["bw_total_mbps"]?.Value<double?>() ?? 0.0;
             string comunicacao = $"{conexao_latencia:0.00} ms {bwTot:0.00} Mbps";
             string comunicacao_extended = $"{conexao_latencia:0.00} ms {conexao_perda:F2}% {bwTot:0.00} Mbps";
 
@@ -565,8 +565,8 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                 r.Modo = obj.Operacao == null ? "-" : obj.Operacao.Modo.ToString();
                 r.Status = obj.Operacao == null ? "-" : $"{obj.Operacao.Status}" + (obj.Operacao.Status == AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Aguardando ? $" ({obj.Operacao.TempoAguardandoSegs:0}s)" : "");
                 r.Carro = obj.Trajetoria == null ? "-" : obj.Trajetoria.StatusCarro.ToString();
-                r.Temperatura = $"{(obj.PerformanceNcp?.CPU_temp ?? 0):0.00} °C";
+                r.Temperatura = $"{(obj.Refrigeracao?.Temperatura ?? 0):F2} °C";
-                r.RuaAtual = obj.Trajetoria == null ? "-" : $"{obj.Trajetoria.CorredorAtualDistanciaPercorrida:0.00} m / " + $"{obj.Trajetoria.CorredorAtualDistanciaTotal:0.00} m " + $"({obj.Trajetoria.CorredorAtualIdx + 1})";
+                r.RuaAtual = obj.Trajetoria == null ? "-" : $"{obj.Trajetoria.CorredorAtualDistanciaPercorrida:F2} m / " + $"{obj.Trajetoria.CorredorAtualDistanciaTotal:0.00} m " + $"({obj.Trajetoria.CorredorAtualIdx + 1})";
                 r.AreaTotal = obj.Trajetoria == null ? "-" : $"{obj.Trajetoria.DistanciaPercorrida:0.00} m / " + $"{obj.Trajetoria.DistanciaTotal:0.00} m";
                 r.Bateria = obj.Bateria == null ? "-" : $"{obj.Bateria.TensaoInstantanea:0.00} V " + $"({TimeSpan.FromMinutes(obj.Bateria.TempoEstimadoRestanteMinutos):dd\\.hh\\:mm\\:ss} " + $"{obj.Bateria.DistanciaEstimadaRestanteMetros:0.00} m)";
                 r.Herbicida = obj.Atuador == null ? "-" : $"{obj.Atuador.VolumeReservatorioL:0.00} L " + $"({TimeSpan.FromMinutes(obj.Atuador.TempoEstimadoRestanteMinutos):hh\\:mm\\:ss} " + $"{obj.Atuador.DistanciaEstimadaRestanteMetros:0.00} m)";
@@ -620,45 +620,30 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                 bico.TempoAtuado = _bc.TempoAtuado / 1000.0;
             }
 
+            // HEADING
+            var HDG = _viewOperacaoCenter.Monitoramento.Heading;
+            HDG.Heading = obj?.Gnss?.OrientacaoReal ?? double.NaN;
+            HDG.CourseHeading = obj?.Trajetoria?.AnguloCaminho ?? double.NaN;
+
+            // ATTITUDE
+            var IMU = _viewOperacaoCenter.Monitoramento.Attitude;
+            if (obj?.Imu?.InclinacaoFrontal != null) IMU.PitchDeg = (double)obj.Imu.InclinacaoFrontal;
+            if (obj?.Imu?.InclinacaoLateral != null) IMU.RollDeg = (double)obj.Imu.InclinacaoLateral;
+            IMU.LateralError = erroLateral;
+
             // CAMERAS
-            var camera_snr = obj?.Cameras?.FirstOrDefault(x => x.dispositivo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Snr);
+            var snr = obj?.Cameras?.FirstOrDefault(x => x.dispositivo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Snr);
-            var camera_cam = obj?.Cameras?.FirstOrDefault(x => x.dispositivo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Cam);
+            var cam = obj?.Cameras?.FirstOrDefault(x => x.dispositivo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Cam);
-            _viewOperacaoCenter?.Monitoramento?._vm?.AtualizarDadosCameras(camera_snr?.fps, camera_snr?.stream_kbps, camera_cam?.fps, camera_cam?.stream_kbps, obj?.OperadorVisual?.StatusCarro, obj?.Atuador?.PercentualErvasNoRadar);
+            
+            _viewOperacaoCenter?.Monitoramento?._vm?.AtualizarDadosCameras(snr, cam, obj?.OperadorVisual?.StatusCarro, obj?.Atuador?.PercentualErvasNoRadar);
         }
 
 
-        public void AtualizarTopOperacaoBase()
-        {
-            System.Windows.Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
-            {
-                _viewOperacaoTop?._vm.DefinirStatusNormal("BASE", "Base selecionada. Sistema pronto.");
-            }));
-        }
-
         public void AtualizarTopOperacaoRover(string nomeRover, bool modoManual)
         {
             System.Windows.Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
             {
-                if (modoManual)
+                _viewOperacaoTop?._vm.MockarNormal();
-                    _viewOperacaoTop?._vm.DefinirStatusManual($"{nomeRover}", "Rover em modo manual. Comandos locais liberados.");
-                else
-                    _viewOperacaoTop?._vm.DefinirStatusNormal($"{nomeRover}", "Rover selecionado. Operação pronta.");
-            }));
-        }
-
-        public void AtualizarTopOperacaoAlerta(string contexto, string mensagem)
-        {
-            System.Windows.Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
-            {
-                _viewOperacaoTop?._vm.DefinirStatusAtencao(contexto, mensagem);
-            }));
-        }
-
-        public void AtualizarTopOperacaoCritico(string contexto, string mensagem)
-        {
-            System.Windows.Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
-            {
-                _viewOperacaoTop?._vm.DefinirStatusCritico(contexto, mensagem);
             }));
         }
 

AgroBase/OperationControl/Views/Operacao/MonitoramentoView.xaml

@@ -15,8 +15,8 @@
 
     <Grid Margin="12">
         <Grid.RowDefinitions>
-            <RowDefinition Height="2.2*"/>
+            <RowDefinition Height="*"/>
-            <RowDefinition Height="1.3*"/>
+            <RowDefinition Height="*"/>
         </Grid.RowDefinitions>
 
         <Grid.ColumnDefinitions>
@@ -42,9 +42,11 @@
                 </DockPanel>
 
                 <Grid Grid.Row="1" Background="Black">
-                    <TextBlock Text="SEM SINAL" Foreground="Gray" FontSize="18" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Center" Visibility="{Binding CameraFrontalSemSinal, Converter={StaticResource BoolToVisibilityConverter}}"/>
-
                     <Image x:Name="imgVideoFront" Stretch="Uniform" RenderOptions.BitmapScalingMode="LowQuality"/>
+
+                    <Border Background="Black" Visibility="{Binding CameraFrontalSemSinal, Converter={StaticResource BoolToVisibilityConverter}}">
+                        <TextBlock Text="SEM SINAL" Foreground="Gray" FontSize="18" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Center"/>
+                    </Border>
                 </Grid>
             </Grid>
         </Border>
@@ -67,9 +69,11 @@
                 </DockPanel>
 
                 <Grid Grid.Row="1" Background="Black">
-                    <TextBlock Text="SEM SINAL" Foreground="Gray" FontSize="18" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Center" Visibility="{Binding CameraErvasSemSinal, Converter={StaticResource BoolToVisibilityConverter}}"/>
-
                     <Image x:Name="imgVideoWeed" Stretch="Uniform" RenderOptions.BitmapScalingMode="LowQuality"/>
+
+                    <Border Background="Black" Visibility="{Binding CameraErvasSemSinal, Converter={StaticResource BoolToVisibilityConverter}}">
+                        <TextBlock Text="SEM SINAL" Foreground="Gray" FontSize="18" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Center"/>
+                    </Border>
                 </Grid>
             </Grid>
         </Border>
@@ -85,15 +89,22 @@
 
                 <TextBlock Grid.Row="0" Text="Mapa e posição do rover" Margin="0,0,0,8" FontSize="12" FontWeight="SemiBold" Foreground="#E6E6E6"/>
 
-                <controls:MapViewControl x:Name="MapaMonitoramento" MarkerClicked="MAP_MarkerClicked" StreetMapClicked="MAP_StreetMapClicked" Grid.Row="1" Latitude="-22.1726572492617" Longitude="-47.3952163870556" Scale="5000" />
+                <!-- Área do mapa com overlays -->
+                <Grid Grid.Row="1">
+                    <controls:MapViewControl x:Name="MapaMonitoramento" MarkerClicked="MAP_MarkerClicked" StreetMapClicked="MAP_StreetMapClicked" Latitude="-22.1726572492617" Longitude="-47.3952163870556" Scale="5000" />
+
+                    <controls:HeadingIndicator x:Name="areaHeading" Width="130" Height="130" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Top" Margin="2"/>
+
+                    <controls:AttitudeIndicator x:Name="areaAttitude" Width="160" Height="180" CriticalLimit="20" WarningLimit="10" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Bottom" Margin="2"/>
+                </Grid>
             </Grid>
         </Border>
 
         <!-- ÁREA DIREITA INFERIOR -->
         <Grid Grid.Row="1" Grid.Column="1" Margin="6,6,0,0">
             <Grid.RowDefinitions>
-                <RowDefinition Height="1.45*"/>
+                <RowDefinition Height="2*"/>
-                <RowDefinition Height="0.55*"/>
+                <RowDefinition Height="1*"/>
             </Grid.RowDefinitions>
 
             <!-- PULVERIZADOR -->

AgroBase/OperationControl/Views/Operacao/MonitoramentoView.xaml.cs

@@ -14,6 +14,8 @@ namespace OperationControl.Views.Operacao
         private TcpVideoReceiver videoFront;
         private TcpVideoReceiver videoWeed;
         public PulverizadorIndicator Pulverizador => areaPulverizador;
+        public HeadingIndicator Heading => areaHeading;
+        public AttitudeIndicator Attitude => areaAttitude;
 
         public MonitoramentoView()
         {
@@ -58,7 +60,6 @@ namespace OperationControl.Views.Operacao
             videoFront.Iniciar();
             var tipo = _vm.CameraFrontalFrameTipoSelecionado?.Valor ?? AgroBase.Models.Enums.TipoFrameCamera.Rgb;
             VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Snr, true, tipo);
-            //_vm.CameraFrontalSemSinal = false;
         }
 
         public void PararStreamCameraFrontal(bool finalizar = false)
@@ -66,7 +67,6 @@ namespace OperationControl.Views.Operacao
             videoFront.Parar();
             var tipo = _vm.CameraFrontalFrameTipoSelecionado?.Valor ?? AgroBase.Models.Enums.TipoFrameCamera.Rgb;
             VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Snr, false, tipo);
-            //_vm.CameraFrontalSemSinal = true;
         }
 
         #endregion
@@ -87,7 +87,6 @@ namespace OperationControl.Views.Operacao
             videoWeed.Iniciar();
             var tipo = _vm.CameraErvasFrameTipoSelecionado?.Valor ?? AgroBase.Models.Enums.TipoFrameCamera.Rgb;
             VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Cam, true, tipo);
-            //_vm.CameraErvasSemSinal = false;
         }
 
         public void PararStreamCameraErvas(bool finalizar = false)
@@ -95,7 +94,6 @@ namespace OperationControl.Views.Operacao
             videoWeed.Parar();
             var tipo = _vm.CameraErvasFrameTipoSelecionado?.Valor ?? AgroBase.Models.Enums.TipoFrameCamera.Rgb;
             VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Cam, false, tipo);
-            //_vm.CameraErvasSemSinal = true;
         }
 
         #endregion

AgroBase/OperationControl/Views/Operacao/OperacaoTopView.xaml

@@ -1,73 +1,82 @@
 <UserControl x:Class="OperationControl.Views.Operacao.OperacaoTopView"
              xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"
              xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml"
-             xmlns:mc="http://schemas.openxmlformats.org/markup-compatibility/2006" 
+             xmlns:mc="http://schemas.openxmlformats.org/markup-compatibility/2006"
-             xmlns:d="http://schemas.microsoft.com/expression/blend/2008" 
+             xmlns:d="http://schemas.microsoft.com/expression/blend/2008"
-             xmlns:local="clr-namespace:OperationControl.Views.Operacao"
+             mc:Ignorable="d"
-             mc:Ignorable="d" 
+             d:DesignWidth="1400"
-             d:DesignHeight="70" d:DesignWidth="1200">
+             d:DesignHeight="92">
-    <Border Background="{Binding CorFundo}"
-            CornerRadius="10"
-            Padding="14,10"
-            Margin="10,8,10,6">
-        <Grid>
-            <Grid.ColumnDefinitions>
-                <ColumnDefinition Width="260"/>
-                <ColumnDefinition Width="*"/>
-                <ColumnDefinition Width="160"/>
-            </Grid.ColumnDefinitions>
 
-            <!-- Contexto -->
+    <Grid Height="92" Margin="10,0,10,0">
-            <Border Grid.Column="0"
+        <Border Background="{Binding CorFundo}" BorderBrush="{Binding CorBorda}" BorderThickness="1" CornerRadius="12" Padding="12,10">
-                    Background="#22000000"
-                    CornerRadius="8"
-                    Padding="12,8"
-                    Margin="0,0,12,0">
-                <StackPanel Orientation="Horizontal" VerticalAlignment="Center">
-                    <TextBlock Text="Selecionado: "
-                               Foreground="#D8D8D8"
-                               FontSize="14"
-                               VerticalAlignment="Center"/>
-                    <TextBlock Text="{Binding ContextoSelecionado}"
-                               Foreground="{Binding CorTexto}"
-                               FontSize="16"
-                               FontWeight="Bold"
-                               VerticalAlignment="Center"/>
-                </StackPanel>
-            </Border>
 
-            <!-- Mensagem principal -->
+            <Grid>
-            <Border Grid.Column="1"
+                <Grid.ColumnDefinitions>
-                    Background="#16000000"
+                    <ColumnDefinition Width="240"/>
-                    CornerRadius="8"
+                    <ColumnDefinition Width="10"/>
-                    Padding="14,8"
+                    <ColumnDefinition Width="*"/>
-                    Margin="0,0,12,0">
+                    <ColumnDefinition Width="180"/>
-                <TextBlock Text="{Binding MensagemStatus}"
+                </Grid.ColumnDefinitions>
-                           Foreground="{Binding CorTexto}"
-                           FontSize="17"
-                           FontWeight="SemiBold"
-                           TextWrapping="Wrap"
-                           VerticalAlignment="Center"
-                           HorizontalAlignment="Center"
-                           TextAlignment="Center"/>
-            </Border>
 
-            <!-- Badge -->
+                <!-- BLOCO ESQUERDO -->
-            <Border Grid.Column="2"
+                <Border Grid.Column="0" Background="#1AFFFFFF" CornerRadius="10" Padding="12,8">
-                    Background="{Binding CorBadge}"
+                    <Grid>
-                    CornerRadius="18"
+                        <Grid.RowDefinitions>
-                    Padding="12,8"
+                            <RowDefinition Height="18"/>
-                    HorizontalAlignment="Right"
+                            <RowDefinition Height="28"/>
-                    VerticalAlignment="Center"
+                        </Grid.RowDefinitions>
-                    MinWidth="120">
+
-                <TextBlock Text="{Binding BadgeTexto}"
+                        <TextBlock Grid.Row="0" Text="ROVER / CONTEXTO" Foreground="#D8D8D8" FontSize="11" FontWeight="SemiBold" VerticalAlignment="Center"/>
-                           Foreground="Black"
+
-                           FontWeight="Bold"
+                        <Viewbox Grid.Row="1" Stretch="Uniform" StretchDirection="DownOnly" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Center" Height="24">
-                           FontSize="14"
+                            <TextBlock Text="{Binding ContextoSelecionado}" Foreground="{Binding CorTexto}" FontSize="18" FontWeight="Bold" TextWrapping="NoWrap"/>
-                           HorizontalAlignment="Center"
+                        </Viewbox>
-                           VerticalAlignment="Center"
+                    </Grid>
-                           TextAlignment="Center"/>
+                </Border>
-            </Border>
+
-        </Grid>
+                <!-- BARRA VERTICAL -->
-    </Border>
+                <Border Grid.Column="1" Width="4" Margin="0,4" Background="{Binding CorAccent}" CornerRadius="2"/>
-</UserControl>
+
+                <!-- BLOCO CENTRAL -->
+                <Border Grid.Column="2" Margin="10,0,10,0" Background="#14000000" CornerRadius="10" Padding="14,8">
+                    <Grid>
+                        <Grid.RowDefinitions>
+                            <RowDefinition Height="30"/>
+                            <RowDefinition Height="24"/>
+                        </Grid.RowDefinitions>
+
+                        <!-- STATUS PRINCIPAL -->
+                        <Viewbox Grid.Row="0" Stretch="Uniform" StretchDirection="DownOnly" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Center" Height="26">
+                            <TextBlock Text="{Binding TituloStatus}" Foreground="{Binding CorTexto}" FontSize="24" FontWeight="Bold" TextWrapping="NoWrap"/>
+                        </Viewbox>
+
+                        <!-- MOTIVO -->
+                        <Viewbox Grid.Row="1" Stretch="Uniform" StretchDirection="DownOnly" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Center" Height="18">
+                            <TextBlock Text="{Binding MotivoPrincipal}" Foreground="#F2F2F2" FontSize="14" FontWeight="SemiBold" TextWrapping="NoWrap"/>
+                        </Viewbox>
+                    </Grid>
+                </Border>
+
+                <!-- BLOCO DIREITO -->
+                <Border Grid.Column="3" Background="#1AFFFFFF" CornerRadius="10" Padding="10,8">
+                    <Grid>
+                        <Grid.RowDefinitions>
+                            <RowDefinition Height="28"/>
+                            <RowDefinition Height="24"/>
+                        </Grid.RowDefinitions>
+
+                        <Border Grid.Row="0" Background="{Binding CorBadge}" CornerRadius="14" Padding="10,4" HorizontalAlignment="Stretch" VerticalAlignment="Center">
+                            <Viewbox Stretch="Uniform" StretchDirection="DownOnly" Height="18">
+                                <TextBlock Text="{Binding BadgeTexto}" Foreground="{Binding CorTextoBadge}" FontWeight="Bold" FontSize="13" TextWrapping="NoWrap" HorizontalAlignment="Center"/>
+                            </Viewbox>
+                        </Border>
+
+                        <Viewbox Grid.Row="1" Stretch="Uniform" StretchDirection="DownOnly" Height="16" VerticalAlignment="Bottom">
+                            <TextBlock Text="{Binding ResumoCurto}" Foreground="{Binding CorTexto}" FontSize="11" FontWeight="SemiBold" TextWrapping="NoWrap" HorizontalAlignment="Center"/>
+                        </Viewbox>
+                    </Grid>
+                </Border>
+            </Grid>
+        </Border>
+    </Grid>
+</UserControl>

AgroBase/OperationControl/Views/Operacao/OperacaoTopView.xaml.cs

@@ -1,24 +1,7 @@
 using OperationControl.ViewModels.Views.Operacao;
-using System;
-using System.Collections.Generic;
-using System.Linq;
-using System.Text;
-using System.Threading.Tasks;
-using System.Windows;
-using System.Windows.Controls;
-using System.Windows.Data;
-using System.Windows.Documents;
-using System.Windows.Input;
-using System.Windows.Media;
-using System.Windows.Media.Imaging;
-using System.Windows.Navigation;
-using System.Windows.Shapes;
 
 namespace OperationControl.Views.Operacao
 {
-    /// <summary>
-    /// Interaction logic for OperacaoTopView.xaml
-    /// </summary>
     public partial class OperacaoTopView : System.Windows.Controls.UserControl
     {
         public OperacaoTopViewModel _vm;
@@ -28,8 +11,6 @@ namespace OperationControl.Views.Operacao
             InitializeComponent();
             _vm = new OperacaoTopViewModel();
             DataContext = _vm;
-
-            _vm.DefinirStatusNormal("BASE", "Sistema pronto para operação.");
         }
     }
-}
+}

AgroBase/OperationControl/Windows/DockWindow.xaml

@@ -14,11 +14,11 @@
     <Grid>
         <Grid>
             <Grid.RowDefinitions>
-                <RowDefinition Height="100"/>
+                <RowDefinition Height="110"/>
                 <!-- Topo -->
                 <RowDefinition Height="*"/>
                 <!-- Centro -->
-                <RowDefinition Height="120"/>
+                <RowDefinition Height="90"/>
                 <!-- Rodapé -->
             </Grid.RowDefinitions>
 
@@ -32,24 +32,17 @@
             </Grid.ColumnDefinitions>
 
             <!-- Topo (span em 3 colunas) -->
-            <Border Grid.Row="0" Grid.ColumnSpan="3"
+            <Border Grid.Row="0" Grid.ColumnSpan="3" Background="#222">
-            Background="#222"
-            Padding="8">
                 <ContentControl Content="{Binding TopContent}"/>
             </Border>
 
             <!-- Área central principal -->
-            <Border Grid.Row="1" Grid.Column="1"
+            <Border Grid.Row="1" Grid.Column="1" Margin="8" BorderThickness="1" BorderBrush="Gray">
-            Margin="8"
-            BorderThickness="1"
-            BorderBrush="Gray">
                 <ContentControl Content="{Binding CenterContent}"/>
             </Border>
 
             <!-- Rodapé (span 3 colunas) -->
-            <Border Grid.Row="2" Grid.ColumnSpan="3"
+            <Border Grid.Row="2" Grid.ColumnSpan="3" Background="#181818" Padding="5">
-            Background="#181818"
-            Padding="8">
                 <ContentControl Content="{Binding BottomContent}"/>
             </Border>
 
@@ -85,11 +78,7 @@
             </Grid>
 
             <!-- Lateral direita -->
-            <Border Grid.Row="1" Grid.Column="2"
+            <Border Grid.Row="1" Grid.Column="2" Margin="8" BorderThickness="1" BorderBrush="#404040" Background="#1C1C1C">
-            Margin="8"
-            BorderThickness="1"
-            BorderBrush="#404040"
-            Background="#1C1C1C">
                 <ContentControl Content="{Binding RightContent}"/>
             </Border>
         </Grid>