incluido metodos de fixacao da base

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -1813,7 +1813,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 idx++;
             }
 
-            traj[traj.Count - 1].LarguraCorredor = distanciaPararAntecipado; // Considerar que chegou na base a 2,5 m
+            traj[traj.Count - 1].LarguraCorredor = distanciaPararAntecipado;
 
             DistanciaTotal = GPSUtils.DistanciaDoTrecho(traj.Select(x => x.Posicao).ToList());
             DistanciaPercorrida = 0.0;
@@ -2839,8 +2839,7 @@ namespace AgroBase.Models
             bool herbOk = HerbicidaSuficiente && (_Reservatorio?.Iniciado ?? false);
 
             bool exigirPulverizacaoTotal =
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.ModulosMandatorios?
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu && x.Mandatorio && x.Utilizar) ?? false;
-                    .Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu && x.Mandatorio && x.Utilizar) ?? false;
 
             // ==========================
             // 1) Calcula status "base" (sem considerar trava)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/atuador.py

@@ -30,6 +30,9 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
             FREQ_MIN = FREQ_BASE * 0.5
             SAUDE_MIN_ALERTA = 80
 
+            mods_mandatorios = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("modulos_mandatorios", [])
+            atu_mandatorio = self.t_code.value in mods_mandatorios
+
             sensor_massa_em_uso = False
             sensor_massa_conectado = False
             
@@ -48,7 +51,7 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                 aferir = dados_sensor.get("aferir", False)
                 padroes = self.padroes_sensores.get(tipo, {}).get(sensor_id, {})
                 conectado = dados_sensor.get("conectado", False)
-                mandatorio = dados_sensor.get("mandatorio", False)
+                mandatorio = dados_sensor.get("mandatorio", False) if atu_mandatorio else False
                 if dados_sensor.get("label") == "MASRS":
                     sensor_massa_em_uso = mandatorio and aferir
                     sensor_massa_conectado = conectado
@@ -56,31 +59,30 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                     saude = 0
                     motivos.append(f"desconectado")
                 else:
-                        for campo in dados_sensor.get("dados", []):
+                    for campo in dados_sensor.get("dados", []):
-                            label = campo.get("label")
+                        label = campo.get("label")
-                            if label is None:
+                        if label is None:
-                                continue
+                            continue
-                            freq = campo.get("freq", 0.0)    
+                        freq = campo.get("freq", 0.0)    
-                            if freq == 0:
+                        if freq == 0:
-                                saude = 0
+                            saude = 0
-                                motivos.append(f"{label} sem resposta (freq = 0 Hz)")
+                            motivos.append(f"{label} sem resposta (freq = 0 Hz)")
-                            else:
+                        else:
-                                penalidade = penalizar_frequencia(freq, FREQ_BASE, FREQ_MIN, (100 - SAUDE_MIN_ALERTA))
+                            penalidade = penalizar_frequencia(freq, FREQ_BASE, FREQ_MIN, (100 - SAUDE_MIN_ALERTA))
-                                saude -= penalidade
+                            saude -= penalidade
-                                if (freq <= FREQ_MIN):
+                            if (freq <= FREQ_MIN):
-                                    motivos.append(f"{label} frequência baixa ({freq:.2f}/{FREQ_BASE} Hz, penalidade {penalidade}%)")
+                                motivos.append(f"{label} frequência baixa ({freq:.2f}/{FREQ_BASE} Hz, penalidade {penalidade}%)")
-
+                            atual = campo.get("atual")
-                                atual = campo.get("atual")
+                            padrao = padroes.get(label) if atual else None
-                                padrao = padroes.get(label) if atual else None
+                            if padrao is not None:
-                                if padrao is not None:
+                                # Avaliação de condição operacional (sem penalizar saúde)
-                                    # Avaliação de condição operacional (sem penalizar saúde)
+                                if not padrao.esta_dentro_do_padrao(atual):
-                                    if not padrao.esta_dentro_do_padrao(atual):
+                                    grau = padrao.calcular_quao_anormal(atual)
-                                        grau = padrao.calcular_quao_anormal(atual)
+                                    condicoes_operacionais.append({
-                                        condicoes_operacionais.append({
+                                        "valor": atual,
-                                            "valor": atual,
+                                        "severidade": grau,
-                                            "severidade": grau,
+                                        "descricao": f"{label} fora do padrão"
-                                            "descricao": f"{label} fora do padrão"
+                                    })
-                                        })
                 saude = max(0, saude)
                 chave = f"{S_Code(int(tipo)).name}_{sensor_id}"
                 saude_mod = {
@@ -115,7 +117,7 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                 comandar = dados_bico.get("comandar", False)
                 padroes = self.padroes_bicos.get(tipo, {}).get(bico_id, {})
                 conectado = dados_bico.get("conectado", False)
-                mandatorio = dados_bico.get("mandatorio", False)
+                mandatorio = dados_bico.get("mandatorio", False) if atu_mandatorio else False
                 if not conectado:
                     saude = 0
                     motivos.append(f"desconectado")
@@ -177,7 +179,7 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                 comandar = dados_bomba.get("comandar", False)
                 padroes = self.padroes_bombas.get(tipo, {}).get(bomba_id, {})
                 conectado = dados_bomba.get("conectado", False)
-                mandatorio = dados_bomba.get("mandatorio", False)
+                mandatorio = dados_bomba.get("mandatorio", False) if atu_mandatorio else False
                 if not conectado:
                     saude = 0
                     motivos.append(f"desconectado")
@@ -237,7 +239,7 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                 condicoes_operacionais = []
                 controlar = dados_servo.get("controlar", False)
                 conectado = dados_servo.get("conectado", False)
-                mandatorio = dados_servo.get("mandatorio", False)
+                mandatorio = dados_servo.get("mandatorio", False) if atu_mandatorio else False
                 if not conectado:
                     saude = 0
                     motivos.append(f"desconectado")

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/sensoriamento.py

@@ -31,6 +31,9 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
             FREQ_MIN = FREQ_BASE * 0.5
             SAUDE_MIN_ALERTA = 80
 
+            mods_mandatorios = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("modulos_mandatorios", [])
+            sen_mandatorio = self.t_code.value in mods_mandatorios
+
             sensor_bateria_em_uso = False
             sensor_bateria_conectado = False
 
@@ -49,7 +52,7 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
                 aferir = dados_sensor.get("aferir", False)
                 padroes = self.padroes_sensores.get(tipo, {}).get(sensor_id, {})
                 conectado = dados_sensor.get("conectado", False)
-                mandatorio = dados_sensor.get("mandatorio", False)
+                mandatorio = dados_sensor.get("mandatorio", False) if sen_mandatorio else False
                 if dados_sensor.get("label") == "AB36V":
                     bms_conetado = dados_sen.get("bms_ligado", False)
                     sensor_bateria_em_uso = not bms_conetado and mandatorio and aferir
@@ -116,7 +119,7 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
                 condicoes_operacionais = []
                 controlar = dados_servo.get("controlar", False)
                 conectado = dados_servo.get("conectado", False)
-                mandatorio = dados_servo.get("mandatorio", False)
+                mandatorio = dados_servo.get("mandatorio", False) if sen_mandatorio else False
                 if not conectado:
                     saude = 0
                     motivos.append(f"desconectado")
@@ -179,7 +182,7 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
                 condicoes_operacionais = []
                 controlar = dados_rele.get("controlar", False)
                 conectado = dados_rele.get("conectado", False)
-                mandatorio = dados_rele.get("mandatorio", False)
+                mandatorio = dados_rele.get("mandatorio", False) if sen_mandatorio else False
                 if not conectado:
                     saude = 0
                     motivos.append(f"desconectado")
@@ -232,7 +235,7 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
                 condicoes_operacionais = []
                 controlar = dados_led.get("controlar", False)
                 conectado = dados_led.get("conectado", False)
-                mandatorio = dados_led.get("mandatorio", False)
+                mandatorio = dados_led.get("mandatorio", False) if sen_mandatorio else False
                 if not conectado:
                     saude = 0
                     motivos.append(f"desconectado")

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/regras_taticas.py

@@ -17,16 +17,16 @@ def verifica_controle_liberado(ignorar_parada=False):
         
         oak_parada_por_bloqueio = _controle.get("oak_parada_por_bloqueio", False)
         if oak_parada_por_bloqueio:
-            _dados_vw = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {})
             _snr = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Snr)
             _snr_saude = StatusModulo(_snr.get("saude", {}).get("status", StatusModulo.DESCONECTADO.value))
-            visual_worker_operante = _snr_saude in [StatusModulo.OPERANTE, StatusModulo.ALERTA]
+            snr_operante = _snr_saude in [StatusModulo.OPERANTE, StatusModulo.ALERTA]
+            _dados_vw = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {})
             analise_deteccao_atualizada = (time.perf_counter() - _dados_vw.get("matriz_confianca", {}).get("ts", 10.0) <= 1.0)
             obstaculo_detectado = _dados_vw.get("matriz_confianca", {}).get("block", {}).get("decision", {}).get("parar", False) if analise_deteccao_atualizada else False
             
-            if (not visual_worker_operante):
+            if (not snr_operante):
                 motivos.append(f"Sonar mandatório não operante: {_snr_saude.name}")
-            elif (visual_worker_operante and obstaculo_detectado):
+            elif (snr_operante and obstaculo_detectado):
                 motivos.append(f"Obstáculo próximo detectado no sonar")
         
         imu_parada_por_inclinacao = _controle.get("imu_parada_por_inclinacao", False)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/contexto_global_redis.py

@@ -230,7 +230,7 @@ class ContextoGlobalRedis:
                 continue
 
             try:
-                _mod_data = cls.get(cls.ModKey(t_code), {})
+                _mod_data = cls.get_modulo(t_code)
                 _saude = _mod_data.get("saude", {})
                 conectado = _saude.get("conectado", False)
                 status = _saude.get("status", (StatusModulo.FALHA.value if conectado else StatusModulo.DESCONECTADO.value))

AgroBase/OperationControl/App.xaml

@@ -2,6 +2,7 @@
              xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"
              xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml"
              Startup="Application_Startup"
+             ShutdownMode="OnMainWindowClose"
              >
     <Application.Resources>
 

AgroBase/OperationControl/App.xaml.cs

@@ -16,6 +16,9 @@ namespace OperationControl
             // Cria o “controlador”/janela raiz
             Shell = new AppShell();
             Shell.Inicializar();
+
+            MainWindow = Shell.Dock;
+            MainWindow.Show();
         }
 
     }

AgroBase/OperationControl/Models/AppShell.cs

@@ -35,7 +35,6 @@ namespace OperationControl.Models
             // Aqui você decide qual janela é a inicial de fato
             Main = new MainWindow();
             Dock = new DockWindow();
-            Dock.Show();
 
             if (Mock && AddRover)
             {
@@ -51,6 +50,7 @@ namespace OperationControl.Models
                         StatusRover = StatusModulo.Operante,
                         Operacao = new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosOperacaoModel()
                         {
+                            Modo = AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.MapaGPS,
                             Status = StatusOperacao.Parametrizando,
                         },
                         Atuador = new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosAtuadorModel()

AgroBase/OperationControl/Models/Variaveis.cs

@@ -191,7 +191,7 @@ namespace OperationControl.Models
                                     {
                                         var logs = RoversNaRede[index].DadosLeitura?.Logs ?? new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>();
                                         obj.UltimoContato = DateTime.Now;
-                                        obj.DadosLeitura.Logs.AddRange(logs);
+                                        obj.DadosLeitura.Logs?.AddRange(logs);
                                         RoversNaRede[index] = obj;
                                     }
                                 }
@@ -244,21 +244,24 @@ namespace OperationControl.Models
                         rover.DadosLeitura.Momento = DateTime.Now;
                         if (rover.DadosLeitura.Operacao == null) rover.DadosLeitura.Operacao = new OperacaoParametrosDadosOperacaoModel();
                         rover.DadosLeitura.Operacao.Status = AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Erro;
-                        ((App)Application.Current).Shell.Main?.AtualizarDadosTela_Telemetria(rover.RoverId);
+                        ((App)Application.Current)?.Shell?.Main?.AtualizarDadosTela_Telemetria(rover.RoverId);
-                        ((App)Application.Current).Shell.Main?.AdicionarAlerta(rover.RoverId, AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb, SeveridadeAlerta.Critical, "Perda de comunicação com o equipamento!");
+                        ((App)Application.Current)?.Shell?.Main?.AdicionarAlerta(rover.RoverId, AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb, SeveridadeAlerta.Critical, "Perda de comunicação com o equipamento!");
-                        ((App)Application.Current).Shell?.AdicionarAlertaDock(rover.RoverId, AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb, SeveridadeAlerta.Critical, "Perda de comunicação com o equipamento!");
+
+
+                        ((App)Application.Current)?.Shell?.AdicionarAlertaDock(rover.RoverId, AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb, SeveridadeAlerta.Critical, "Perda de comunicação com o equipamento!");
+                        ((App)Application.Current)?.Shell?.Dock?._vm?._viewOperacaoCenter?.Mapa?.markers?.UpdateMarkerInfo(rover.RoverId, status: AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Erro);
                     }
                     else
                     {
-                        ((App)Application.Current).Shell.Main?.RemoverAlerta(rover.RoverId, AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb);
+                        ((App)Application.Current)?.Shell?.Main?.RemoverAlerta(rover.RoverId, AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb);
-                        ((App)Application.Current).Shell.RemoverAlertaDock(rover.RoverId, AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb);
+                        ((App)Application.Current)?.Shell?.RemoverAlertaDock(rover.RoverId, AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb);
                     }
-                    ((App)Application.Current).Shell.Dock?._vm?.AtualizarBarraSuperior(rover);
+                    ((App)Application.Current)?.Shell?.Dock?._vm?.AtualizarBarraSuperior(rover);
                 }
 
-                Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
+                Application.Current?.Dispatcher?.BeginInvoke(new Action(() =>
                 {
-                    ((App)Application.Current).Shell.Dock?._vm?.AtualizarListaRovers(rovers_atual);
+                    ((App)Application.Current)?.Shell?.Dock?._vm?.AtualizarListaRovers(rovers_atual);
                 }));
             }
             finally

AgroBase/OperationControl/Services/GpsService.cs

@@ -242,49 +242,133 @@ namespace OperationControl.Services
         private List<byte> _rtcmMsg = new();
         private int _rtcmTotalBytes = -1;
 
-        public async Task ConfigurarModulo(bool fixar)
+        public async Task ConfigurarModulo(bool fixar, MetodoFixacaoBase metodo = MetodoFixacaoBase.Ntrip, double? lat = null, double? lon = null, double? alt = null)
         {
             Models.Variaveis.MostrarLog("Iniciando configuração do módulo GPS...");
-            LeverArm = new GeoLeverArm(VariaveisControleOperacao.LeverArmFrontal, VariaveisControleOperacao.LeverArmLateral);
+
+            LeverArm = new GeoLeverArm(
+                VariaveisControleOperacao.LeverArmFrontal,
+                VariaveisControleOperacao.LeverArmLateral);
+
             BaseFix = new BaseFixService(PortaGps, this);
             BaseFix.FixLiberado = fixar;
-            if (fixar)
+
+            string portaUsb = "com3";
+            string portaSaida = "com3";
+            string portaEntrada = "com3";
+            string baseId = "957";
+
+            if (!fixar)
             {
-                bool sucesso = await BaseFix.FixarBaseViaNtripAsync(
+                Models.Variaveis.MostrarLog("Configurando módulo como rover parado...");
-                    portaUsb: "com3",
+                await BaseFix.ConfigurarComoRoverParadoAsync(
-                    portaSaida: "com3",
+                    portaUsb: portaUsb,
-                    portaEntrada: "com3",
+                    portaEntrada: portaEntrada);
-                    startNtrip: async () =>
+                return;
-                    {
-                        Models.Variaveis.MostrarLog("Iniciando correção NTRIP...");
-                        CorrecaoRTK_Ntrip = true;
-                        Task.Run(async () => await AplicarCorrecaoRTK_Ntrip());
-                    },
-                    stopNtrip: async () =>
-                    {
-                        Models.Variaveis.MostrarLog("Parando correção NTRIP...");
-                        CorrecaoRTK_Ntrip = false;
-                    },
-                    segsFixEstavel: TempoSurveryIn
-                );
-                if (!sucesso)
-                {
-                    Models.Variaveis.MostrarLog("Configurando módulo como base survery in...");
-                    BaseFix.fimProcesso = null;
-                    BaseFix.inicioProcesso = DateTime.UtcNow;
-                    await ConfigurarModuloBase(tempo_fixacao: TempoSurveryIn, porta_usb: "com3", porta_saida: "com3");
-                    BaseFix.inicioFix = DateTime.UtcNow;
-                }
-                else
-                {
-                    Models.Variaveis.MostrarLog("Posição fixada utilizando o Ntrip com sucesso!");
-                }
             }
-            else
+
+            bool sucesso = false;
+            string mensagem = "";
+
+            switch (metodo)
             {
-                await BaseFix.ConfigurarComoRoverParadoAsync(portaUsb: "com3", portaEntrada: "com3");
+                case MetodoFixacaoBase.Ntrip:
+                    {
+                        Models.Variaveis.MostrarLog("Tentando fixação da base via NTRIP...");
+
+                        sucesso = await BaseFix.FixarBaseViaNtripAsync(
+                            portaUsb: portaUsb,
+                            portaSaida: portaSaida,
+                            portaEntrada: portaEntrada,
+                            startNtrip: () =>
+                            {
+                                Models.Variaveis.MostrarLog("Iniciando correção NTRIP...");
+                                CorrecaoRTK_Ntrip = true;
+                                _ = Task.Run(async () => await AplicarCorrecaoRTK_Ntrip());
+                                return Task.CompletedTask;
+                            },
+                            stopNtrip: () =>
+                            {
+                                Models.Variaveis.MostrarLog("Parando correção NTRIP...");
+                                CorrecaoRTK_Ntrip = false;
+                                return Task.CompletedTask;
+                            },
+                            segsFixEstavel: TempoSurveryIn
+                        );
+
+                        if (sucesso)
+                        {
+                            mensagem = "Posição fixada utilizando NTRIP com sucesso!";
+                        }
+                        else
+                        {
+                            Models.Variaveis.MostrarLog("Falha na fixação via NTRIP. Iniciando Survey-In...");
+
+                            BaseFix.fimProcesso = null;
+                            BaseFix.inicioProcesso = DateTime.UtcNow;
+                            BaseFix.inicioFix = DateTime.UtcNow;
+
+                            await ConfigurarModuloBase(
+                                tempo_fixacao: TempoSurveryIn,
+                                porta_usb: portaUsb,
+                                porta_saida: portaSaida);
+
+                            BaseFix.fimProcesso = DateTime.UtcNow;
+
+                            sucesso = true;
+                            mensagem = "Posição survery in da base aplicada com sucesso.";
+                        }
+
+                        break;
+                    }
+
+                case MetodoFixacaoBase.SurveyIn:
+                    {
+                        Models.Variaveis.MostrarLog("Configurando módulo como base em Survey-In...");
+
+                        BaseFix.fimProcesso = null;
+                        BaseFix.inicioProcesso = DateTime.UtcNow;
+                        BaseFix.inicioFix = DateTime.UtcNow;
+
+                        await ConfigurarModuloBase(
+                            tempo_fixacao: TempoSurveryIn,
+                            porta_usb: portaUsb,
+                            porta_saida: portaSaida);
+
+                        BaseFix.fimProcesso = DateTime.UtcNow;
+
+                        sucesso = true;
+                        mensagem = "Posição survery in da base aplicada com sucesso.";
+                        break;
+                    }
+
+                case MetodoFixacaoBase.Manual:
+                    {
+                        if (!lat.HasValue || !lon.HasValue || !alt.HasValue)
+                            throw new ArgumentException("Latitude, longitude e altitude elipsoidal são obrigatórias no modo manual.");
+
+                        Models.Variaveis.MostrarLog("Aplicando posição manual fixa da base...");
+
+                        UltimaLeitura.Latitude = lat.Value;
+                        UltimaLeitura.Longitude = lon.Value;
+                        AtualizarCoordenadasGPS();
+
+                        await BaseFix.AplicarBaseFixAsync(
+                            portaUsb,
+                            portaSaida,
+                            baseId,
+                            lat.Value,
+                            lon.Value,
+                            alt.Value);
+
+                        sucesso = true;
+                        mensagem = "Posição manual da base aplicada com sucesso.";
+                        break;
+                    }
             }
-            
+
+            Models.Variaveis.MostrarLog(mensagem);
+            ((App)Application.Current)?.Shell?.Dock?._vm?._viewPreparacaoMapaBottom?._vm?.FinalizarFixacao(sucesso, mensagem);
         }
 
         private async Task ConfigurarModuloBase(string porta_usb = "com3", string porta_saida = "com2", int tempo_fixacao = 60)
@@ -1497,14 +1581,14 @@ namespace OperationControl.Services
                     $"unlog com2\r\n",
                     $"unlog com3\r\n"
                 };
-            foreach (var c in pre) { _Porta.Write(Encoding.ASCII.GetBytes(c), 0, c.Length); await Task.Delay(150); }
+            foreach (var c in pre) { _Porta?.Write(Encoding.ASCII.GetBytes(c), 0, c.Length); await Task.Delay(150); }
 
             var latStr = latDeg.ToString("0.000000000", ci);
             var lonStr = lonDeg.ToString("0.000000000", ci);
             var hStr = hEllipsM.ToString("0.000", ci);
 
             var fix = Encoding.ASCII.GetBytes($"mode base {baseId} {latStr} {lonStr} {hStr}\r\n");
-            _Porta.Write(fix, 0, fix.Length);
+            _Porta?.Write(fix, 0, fix.Length);
             await Task.Delay(250);
 
             // Reativar RTCM no canal de saída para o LoRa
@@ -1521,18 +1605,26 @@ namespace OperationControl.Services
                     //$"RTCM1230 {portaSaida} 10\r\n",// Bias GLONASS (OBRIGATÓRIO se 1084 estiver ativo)
                 };
 
-            foreach (var c in rtcmCmds) { var b = Encoding.ASCII.GetBytes(c); _Porta.Write(b, 0, b.Length); await Task.Delay(200); }
+            foreach (var c in rtcmCmds) { var b = Encoding.ASCII.GetBytes(c); _Porta?.Write(b, 0, b.Length); await Task.Delay(200); }
 
             // NMEA mínimo na USB p/ debug
             var nmea = $"gngga {portaUsb} 1\r\n";
-            _Porta.Write(Encoding.ASCII.GetBytes(nmea), 0, nmea.Length);
+            _Porta?.Write(Encoding.ASCII.GetBytes(nmea), 0, nmea.Length);
             await Task.Delay(150);
 
             // Persistir
             var save = "saveconfig\r\n";
-            _Porta.Write(Encoding.ASCII.GetBytes(save), 0, save.Length);
+            _Porta?.Write(Encoding.ASCII.GetBytes(save), 0, save.Length);
         }
 
+
+        public enum MetodoFixacaoBase
+        {
+            Automatico = 0,
+            Ntrip = 1,
+            SurveyIn = 2,
+            Manual = 3
+        }
     }
 
 }

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/MonitoramentoViewModel.cs

@@ -5,6 +5,7 @@ using OperationControl.Models;
 using System.Collections.ObjectModel;
 using System.ComponentModel;
 using System.Runtime.CompilerServices;
+using System.Windows;
 using System.Windows.Input;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
@@ -144,9 +145,19 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
 
         private void ExecutarRetornoBase()
         {
-            double lat = OperationControl.Models.Variaveis.GpsService.UltimaLeitura.Latitude;
+            if (System.Windows.MessageBox.Show("Deseja solicitar o retorno do equipamento até a base?", "Retorno à base", MessageBoxButton.YesNo, MessageBoxImage.Question) == MessageBoxResult.Yes)
-            double lon = OperationControl.Models.Variaveis.GpsService.UltimaLeitura.Longitude;
+            {
-            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoRetornoBase(lat, lon);
+                var gps = OperationControl.Models.Variaveis.GpsService.UltimaLeitura;
+                double? lat = gps?.Latitude;
+                double? lon = gps?.Longitude;
+                if (lat == null || lon == null)
+                {
+                    System.Windows.MessageBox.Show("É necessário que as coordenadas da base estejam definidas para solicitar o retorno", "Base não fixada", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Warning);
+                    return;
+                }
+
+                VariaveisControleOperacao.EnviarComandoRetornoBase(lat, lon);
+            }
         }
 
         private bool PodeExecutarRetornoBase()

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/PreparacaoMapa/PreparacaoMapaBottomViewModel.cs

@@ -1,13 +1,39 @@
 using OperationControl.Helpers;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
 using System.ComponentModel;
+using System.Globalization;
+using System.Windows;
 using System.Windows.Input;
 
 namespace OperationControl.ViewModels
 {
+    public enum MetodoFixacaoBase
+    {
+        Ntrip = 0,
+        SurveyIn = 1,
+        Manual = 2
+    }
+
+    public class MetodoFixacaoItem
+    {
+        public MetodoFixacaoBase Valor { get; set; }
+        public string Nome { get; set; } = string.Empty;
+    }
+
     public class PreparacaoMapaBottomViewModel : INotifyPropertyChanged
     {
+        public event PropertyChangedEventHandler? PropertyChanged;
+
         public event Action<string>? CarregarMapaSolicitado;
-        public event Action? FixarBaseSolicitado;
+        public event Action<MetodoFixacaoBase, double?, double?, double?>? FixarBaseSolicitado;
+
+        public List<MetodoFixacaoItem> MetodosFixacaoDisponiveis { get; } = new()
+        {
+            new MetodoFixacaoItem { Valor = MetodoFixacaoBase.Ntrip,    Nome = "Utilizando NTRIP" },
+            new MetodoFixacaoItem { Valor = MetodoFixacaoBase.SurveyIn, Nome = "Modo Survey-In" },
+            new MetodoFixacaoItem { Valor = MetodoFixacaoBase.Manual,   Nome = "Preenchimento manual" }
+        };
 
         private bool _fixacaoEmAndamento;
         public bool FixacaoEmAndamento
@@ -21,12 +47,167 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                     OnPropertyChanged(nameof(FixacaoEmAndamento));
                     OnPropertyChanged(nameof(PodeCarregarMapa));
                     OnPropertyChanged(nameof(PodeFixarBase));
+                    OnPropertyChanged(nameof(PodeEditarMetodoFixacao));
+                    OnPropertyChanged(nameof(PodeEditarCoordenadasManuais));
                 }
             }
         }
 
         public bool PodeCarregarMapa => !FixacaoEmAndamento;
-        public bool PodeFixarBase => true;
+
+        public bool PodeEditarMetodoFixacao => !FixacaoEmAndamento;
+
+        public bool PodeEditarCoordenadasManuais =>
+            !FixacaoEmAndamento && MetodoFixacaoSelecionado == MetodoFixacaoBase.Manual;
+
+        public bool PodeFixarBase
+        {
+            get
+            {
+                if (FixacaoEmAndamento)
+                    return true; // permite "Parar"
+
+                if (MetodoFixacaoSelecionado != MetodoFixacaoBase.Manual)
+                    return true;
+
+                return LatitudeManual.HasValue &&
+                       LongitudeManual.HasValue &&
+                       AltitudeManual.HasValue;
+            }
+        }
+
+        private MetodoFixacaoBase _metodoFixacaoSelecionado = MetodoFixacaoBase.Ntrip;
+        public MetodoFixacaoBase MetodoFixacaoSelecionado
+        {
+            get => _metodoFixacaoSelecionado;
+            set
+            {
+                if (_metodoFixacaoSelecionado != value)
+                {
+                    _metodoFixacaoSelecionado = value;
+
+                    OnPropertyChanged(nameof(MetodoFixacaoSelecionado));
+                    OnPropertyChanged(nameof(ExibirCamposManuais));
+                    OnPropertyChanged(nameof(ExibirStatusNormal));
+                    OnPropertyChanged(nameof(ExibirProgresso));
+                    OnPropertyChanged(nameof(PodeEditarCoordenadasManuais));
+                    OnPropertyChanged(nameof(PodeFixarBase));
+                    OnPropertyChanged(nameof(TextoBotaoFixarBase));
+
+                    if (!FixacaoEmAndamento)
+                    {
+                        StatusTexto = _metodoFixacaoSelecionado switch
+                        {
+                            MetodoFixacaoBase.Ntrip =>
+                                "Método selecionado: NTRIP. A base será fixada via correção RTK pela rede.",
+                            MetodoFixacaoBase.SurveyIn =>
+                                "Método selecionado: Survey-In. A base calculará sua posição média localmente.",
+                            MetodoFixacaoBase.Manual =>
+                                "Método selecionado: Manual. Informe latitude, longitude e altitude conhecidas da base.",
+                            _ =>
+                                "Pronto para fixar a posição da base."
+                        };
+                    }
+                }
+            }
+        }
+
+        public bool ExibirCamposManuais => MetodoFixacaoSelecionado == MetodoFixacaoBase.Manual;
+        public bool ExibirStatusNormal => MetodoFixacaoSelecionado != MetodoFixacaoBase.Manual;
+        public bool ExibirProgresso => MetodoFixacaoSelecionado != MetodoFixacaoBase.Manual;
+
+        private double? _latitudeManual;
+        public double? LatitudeManual
+        {
+            get => _latitudeManual;
+            private set
+            {
+                if (_latitudeManual != value)
+                {
+                    _latitudeManual = value;
+                    OnPropertyChanged(nameof(LatitudeManual));
+                    OnPropertyChanged(nameof(PodeFixarBase));
+                }
+            }
+        }
+
+        private double? _longitudeManual;
+        public double? LongitudeManual
+        {
+            get => _longitudeManual;
+            private set
+            {
+                if (_longitudeManual != value)
+                {
+                    _longitudeManual = value;
+                    OnPropertyChanged(nameof(LongitudeManual));
+                    OnPropertyChanged(nameof(PodeFixarBase));
+                }
+            }
+        }
+
+        private double? _altitudeManual;
+        public double? AltitudeManual
+        {
+            get => _altitudeManual;
+            private set
+            {
+                if (_altitudeManual != value)
+                {
+                    _altitudeManual = value;
+                    OnPropertyChanged(nameof(AltitudeManual));
+                    OnPropertyChanged(nameof(PodeFixarBase));
+                }
+            }
+        }
+
+        private string _latitudeManualTexto = string.Empty;
+        public string LatitudeManualTexto
+        {
+            get => _latitudeManualTexto;
+            set
+            {
+                if (_latitudeManualTexto != value)
+                {
+                    _latitudeManualTexto = value;
+                    LatitudeManual = TryParseDouble(value);
+                    OnPropertyChanged(nameof(LatitudeManualTexto));
+                    OnPropertyChanged(nameof(PodeFixarBase));
+                }
+            }
+        }
+
+        private string _longitudeManualTexto = string.Empty;
+        public string LongitudeManualTexto
+        {
+            get => _longitudeManualTexto;
+            set
+            {
+                if (_longitudeManualTexto != value)
+                {
+                    _longitudeManualTexto = value;
+                    LongitudeManual = TryParseDouble(value);
+                    OnPropertyChanged(nameof(LongitudeManualTexto));
+                    OnPropertyChanged(nameof(PodeFixarBase));
+                }
+            }
+        }
+
+        private string _altitudeManualTexto = string.Empty;
+        public string AltitudeManualTexto
+        {
+            get => _altitudeManualTexto;
+            set
+            {
+                if (_altitudeManualTexto != value)
+                {
+                    _altitudeManualTexto = value;
+                    AltitudeManual = TryParseDouble(value);
+                    OnPropertyChanged(nameof(AltitudeManualTexto));
+                    OnPropertyChanged(nameof(PodeFixarBase));
+                }
+            }
+        }
 
         private double _progressoFixacao;
         public double ProgressoFixacao
@@ -34,7 +215,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             get => _progressoFixacao;
             set
             {
-                if (_progressoFixacao != value)
+                if (Math.Abs(_progressoFixacao - value) > 0.001)
                 {
                     _progressoFixacao = value;
                     OnPropertyChanged(nameof(ProgressoFixacao));
@@ -59,17 +240,16 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             }
         }
 
-        private string _textoBotaoFixarBase = "Fixar posição da base";
         public string TextoBotaoFixarBase
         {
-            get => _textoBotaoFixarBase;
+            get
-            set
             {
-                if (_textoBotaoFixarBase != value)
+                if (FixacaoEmAndamento)
-                {
+                    return "Parar";
-                    _textoBotaoFixarBase = value;
+
-                    OnPropertyChanged(nameof(TextoBotaoFixarBase));
+                return MetodoFixacaoSelecionado == MetodoFixacaoBase.Manual
-                }
+                    ? "Aplicar posição manual"
+                    : "Fixar posição da base";
             }
         }
 
@@ -99,7 +279,36 @@ namespace OperationControl.ViewModels
 
         private void ExecutarFixarBase()
         {
-            FixarBaseSolicitado?.Invoke();
+            if (FixacaoEmAndamento)
+            {
+                FixarBaseSolicitado?.Invoke(
+                    MetodoFixacaoSelecionado,
+                    LatitudeManual,
+                    LongitudeManual,
+                    AltitudeManual);
+                return;
+            }
+
+            if (MetodoFixacaoSelecionado == MetodoFixacaoBase.Manual)
+            {
+                if (!LatitudeManual.HasValue || !LongitudeManual.HasValue || !AltitudeManual.HasValue)
+                {
+                    System.Windows.MessageBox.Show(
+                        "Preencha latitude, longitude e altitude para aplicar a posição manual da base.",
+                        "Dados incompletos",
+                        MessageBoxButton.OK,
+                        MessageBoxImage.Warning);
+                    return;
+                }
+
+                StatusTexto = "Pronto para aplicar a posição manual da base.";
+            }
+
+            FixarBaseSolicitado?.Invoke(
+                MetodoFixacaoSelecionado,
+                LatitudeManual,
+                LongitudeManual,
+                AltitudeManual);
         }
 
         public void AtualizarProgresso(double progresso, string status)
@@ -111,38 +320,80 @@ namespace OperationControl.ViewModels
         public void IniciarFixacao()
         {
             FixacaoEmAndamento = true;
-            TextoBotaoFixarBase = "Parar";
+            OnPropertyChanged(nameof(TextoBotaoFixarBase));
             ProgressoFixacao = 0;
-            StatusTexto = "Iniciando fixação da posição da base...";
+
+            StatusTexto = MetodoFixacaoSelecionado switch
+            {
+                MetodoFixacaoBase.Ntrip => "Iniciando fixação da base via NTRIP...",
+                MetodoFixacaoBase.SurveyIn => "Iniciando Survey-In da base...",
+                MetodoFixacaoBase.Manual => "Aplicando posição manual da base...",
+                _ => "Iniciando fixação da posição da base..."
+            };
         }
 
         public void FinalizarFixacao(bool sucesso, string? mensagem = null)
         {
             FixacaoEmAndamento = false;
-            TextoBotaoFixarBase = "Fixar posição da base";
+            OnPropertyChanged(nameof(TextoBotaoFixarBase));
-            ProgressoFixacao = sucesso ? 100 : ProgressoFixacao;
+
+            if (MetodoFixacaoSelecionado != MetodoFixacaoBase.Manual)
+                ProgressoFixacao = sucesso ? 100 : ProgressoFixacao;
 
             if (!string.IsNullOrWhiteSpace(mensagem))
+            {
                 StatusTexto = mensagem;
+            }
             else
+            {
                 StatusTexto = sucesso
                     ? "Fixação da base concluída com sucesso."
                     : "Fixação da base encerrada.";
+            }
         }
 
         public void CancelarFixacao(string? mensagem = null)
         {
             FixacaoEmAndamento = false;
-            TextoBotaoFixarBase = "Fixar posição da base";
+            OnPropertyChanged(nameof(TextoBotaoFixarBase));
+
             StatusTexto = mensagem ?? "Fixação da base cancelada.";
         }
 
-        public event PropertyChangedEventHandler? PropertyChanged;
+        public void LimparCamposManuais()
+        {
+            LatitudeManualTexto = string.Empty;
+            LongitudeManualTexto = string.Empty;
+            AltitudeManualTexto = string.Empty;
+
+            LatitudeManual = null;
+            LongitudeManual = null;
+            AltitudeManual = null;
+        }
+
+        private double? TryParseDouble(string? texto)
+        {
+            if (string.IsNullOrWhiteSpace(texto))
+                return null;
+
+            texto = texto.Trim().Replace(",", ".");
+
+            if (double.TryParse(
+                texto,
+                NumberStyles.Any,
+                CultureInfo.InvariantCulture,
+                out var valor))
+            {
+                return valor;
+            }
+
+            return null;
+        }
 
         private void OnPropertyChanged(string nome)
         {
             PropertyChanged?.Invoke(this, new PropertyChangedEventArgs(nome));
-            System.Windows.Input.CommandManager.InvalidateRequerySuggested();
+            CommandManager.InvalidateRequerySuggested();
         }
     }
-}
+}

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Windows/DockWindowViewModel.cs

@@ -19,10 +19,10 @@ namespace OperationControl.ViewModels
 
         private readonly PreparacaoMapaView _viewPreparacaoMapa;
         public readonly PreparacaoMapaTopView _viewPreparacaoMapaTop;
-        private readonly PreparacaoMapaBottomView _viewPreparacaoMapaBottom;
+        public readonly PreparacaoMapaBottomView _viewPreparacaoMapaBottom;
 
         private readonly OperacaoTopView _viewOperacaoTop;
-        private readonly OperacaoCenterView _viewOperacaoCenter;
+        public readonly OperacaoCenterView _viewOperacaoCenter;
         public readonly OperacaoLeftView _viewOperacaoLeft;
         public readonly OperacaoRightView _viewOperacaoRight;
         public readonly OperacaoBottomView _viewOperacaoBottom;
@@ -638,6 +638,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
         {
             _viewOperacaoRight?.areaParametrizacao?._vm?.AtualizarParametros(rover);
             AtualizarDadosMapa(rover);
+            AtualizarDadosTela(rover);
         }
 
         public void AtualizarDadosMapa(OperacaoParametrosModel? dados)
@@ -682,15 +683,15 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             }
         }
 
-        private async void OnFixarBaseSolicitado()
+        private async void OnFixarBaseSolicitado(MetodoFixacaoBase metodoFix, double? lat, double? lon, double? alt)
         {
             try
             {
-                if (!Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado)
+                if (!(Variaveis.GpsService.BaseFix?.FixLiberado ?? false))
                 {
                     bool fixar = false;
 
-                    if (Variaveis.GpsService.BaseFix.PosicaoBaseFixada)
+                    if (Variaveis.GpsService.BaseFix?.PosicaoBaseFixada ?? false)
                     {
                         var res = System.Windows.MessageBox.Show(
                             "Mudar posição da base?",
@@ -709,7 +710,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                     if (fixar)
                     {
                         _viewPreparacaoMapaBottom?._vm.IniciarFixacao();
-                        await Task.Run(async () => await Variaveis.GpsService.ConfigurarModulo(true));
+                        await Task.Run(async () => await Variaveis.GpsService.ConfigurarModulo(true, metodoFix, lat, lon, alt));
                     }
                 }
                 else
@@ -849,8 +850,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             });
 
             // DIAGNOSTICO
-            _viewOperacaoCenter?.Diagnostico?._vm?.AtualizarDados(rover);
+            AtualizarDadosDiagnostico(rover);
-            _viewOperacaoCenter?.Diagnostico?.AtualizarGraficos();
 
             // PULVERIZADOR
             var bomba = obj.Atuador?.Bombas?.FirstOrDefault();
@@ -915,6 +915,12 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             _viewOperacaoCenter?.Diagnostico?._vm?.AbrirModuloPorAlerta(alerta.Modulo, alerta.Mod_ID);
         }
 
+        public void AtualizarDadosDiagnostico(OperacaoParametrosModel? rover)
+        {
+            _viewOperacaoCenter?.Diagnostico?._vm?.AtualizarDados(rover);
+            _viewOperacaoCenter?.Diagnostico?.AtualizarGraficos();
+        }
+        
         public void AdicionarAlerta(string roverId, AgroBase.Models.Enums.T_Code modulo, SeveridadeAlerta severidade, string mensagem, string modId = null)
         {
             _viewOperacaoBottom?._vm?.AdicionarAlerta(roverId, modulo, severidade, mensagem, modId);
@@ -997,10 +1003,146 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                 return;
             }
 
-            if (VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco == null)
+            var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
+            if (rover == null)
                 return;
 
-            var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
+            if (parametros?.Controle?.MovimentoAutomatico ?? false)
+            {
+                var _mov = parametros?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov);
+                if (_mov == null)
+                {
+                    _mov = new AgroBase.Models.OperacaoModulosMandatoriosModel()
+                    {
+                        Dispositivo = T_Code.Mov,
+                        Utilizar = true,
+                        Mandatorio = true,
+                        ComponentesEmUso = new Dictionary<string, (bool, bool)>()
+                        {
+                            { "ET", (true, true) },
+                            { "DT", (true, true) },
+                            { "EF", (true, true) },
+                            { "DF", (true, true) },
+                        }
+                    };
+                }
+                else
+                {
+                    foreach (var key in _mov.ComponentesEmUso?.Keys.ToList() ?? new List<string>())
+                    {
+                        _mov.ComponentesEmUso[key] = (true, true);
+                    }
+                    _mov.Utilizar = true;
+                    _mov.Mandatorio = true;
+                }
+            }
+
+            if (parametros?.Controle?.DirecionalAutomatico ?? false)
+            {
+                var _dir = parametros?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir);
+                if (_dir == null)
+                {
+                    _dir = new AgroBase.Models.OperacaoModulosMandatoriosModel()
+                    {
+                        Dispositivo = T_Code.Dir,
+                        Utilizar = true,
+                        Mandatorio = true,
+                        ComponentesEmUso = new Dictionary<string, (bool, bool)>()
+                        {
+                            { "ET", (true, true) },
+                            { "DT", (true, true) },
+                            { "EF", (true, true) },
+                            { "DF", (true, true) },
+                        }
+                    };
+                }
+                else
+                {
+                    foreach (var key in _dir.ComponentesEmUso?.Keys.ToList() ?? new List<string>())
+                    {
+                        _dir.ComponentesEmUso[key] = (true, true);
+                    }
+                    _dir.Utilizar = true;
+                    _dir.Mandatorio = true;
+                }
+            }
+
+            if (parametros?.Controle?.PulverizadorAutomatico ?? false)
+            {
+                var _atu = parametros?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu);
+                if (_atu == null)
+                {
+                    _atu = new AgroBase.Models.OperacaoModulosMandatoriosModel()
+                    {
+                        Dispositivo = T_Code.Atu,
+                        Utilizar = true,
+                        Mandatorio = true,
+                        ComponentesEmUso = new Dictionary<string, (bool, bool)>()
+                        {
+                            { "MASRS", (true, true) },
+                            { "FLXLN", (true, true) },
+                            { "PRSLN", (true, true) },
+                            { "BOMBA", (true, true) },
+                            { "B01", (true, true) },
+                            { "B02", (true, true) },
+                            { "B03", (true, true) },
+                            { "B04", (true, true) },
+                            { "B05", (true, true) },
+                            { "B06", (true, true) },
+                            { "B07", (true, true) },
+                        }
+                    };
+                }
+                else
+                {
+                    foreach (var key in _atu.ComponentesEmUso?.Keys.ToList() ?? new List<string>())
+                    {
+                        _atu.ComponentesEmUso[key] = (true, true);
+                    }
+                    _atu.Utilizar = true;
+                    _atu.Mandatorio = true;
+                }
+            }
+
+            if (parametros?.Controle?.ImuParadaPorInclinacao ?? false)
+            {
+                var _imu = parametros.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Imu);
+                if (_imu == null)
+                {
+                    _imu = new AgroBase.Models.OperacaoModulosMandatoriosModel()
+                    {
+                        Dispositivo = T_Code.Imu,
+                        Utilizar = true,
+                        Mandatorio = true,
+                    };
+                    parametros?.ModulosMandatorios?.Add(_imu);
+                }
+                else
+                {
+                    _imu.Utilizar = true;
+                    _imu.Mandatorio = true;
+                }
+            }
+
+            if (parametros?.Controle?.OakParadaPorObstaculo ?? false)
+            {
+                var _snr = parametros.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Snr);
+                if (_snr == null)
+                {
+                    _snr = new AgroBase.Models.OperacaoModulosMandatoriosModel()
+                    {
+                        Dispositivo = T_Code.Snr,
+                        Utilizar = true,
+                        Mandatorio = true,
+                    };
+                    parametros?.ModulosMandatorios?.Add(_snr);
+                }
+                else
+                {
+                    _snr.Utilizar = true;
+                    _snr.Mandatorio = true;
+                }
+            }
 
             var novosParametros = new OperacaoParametrosModel()
             {
@@ -1021,22 +1163,24 @@ namespace OperationControl.ViewModels
 
             VariaveisControleOperacao.EnviarParametrosOperacao(novosParametros);
 
-            //VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.Modo = novosParametros.Modo;
+            rover.Modo = novosParametros.Modo;
-            //VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.Descricao = novosParametros.Descricao;
+            rover.Descricao = novosParametros.Descricao;
-            //VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.QtdCamerasSolo = novosParametros.QtdCamerasSolo;
+            rover.QtdCamerasSolo = novosParametros.QtdCamerasSolo;
-            //VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.QtdBicos = novosParametros.QtdBicos;
+            rover.QtdBicos = novosParametros.QtdBicos;
-            //VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.CapacidadeReservatorio = novosParametros.CapacidadeReservatorio;
+            rover.CapacidadeReservatorio = novosParametros.CapacidadeReservatorio;
-            //VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.Controle = novosParametros.Controle;
+            rover.Controle = novosParametros.Controle;
-            //VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.ModulosMandatorios = novosParametros.ModulosMandatorios;
+            rover.ModulosMandatorios = novosParametros.ModulosMandatorios;
-            //VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.ParametrosMandatorios = novosParametros.ParametrosMandatorios;
+            rover.ParametrosMandatorios = novosParametros.ParametrosMandatorios;
-            //VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.RuasPercorrer = novosParametros.RuasPercorrer;
+            rover.RuasPercorrer = novosParametros.RuasPercorrer;
-            //VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.Mapa = novosParametros.Mapa;
+            rover.Mapa = novosParametros.Mapa;
 
-            //Task.Run(async () =>
+            AtualizarDadosDiagnostico(rover);
-            //{
+
-            //    await Task.Delay(1000);
+            Task.Run(async () =>
-            //    _viewOperacaoRight?._vm?.SelecionarSecao(SecaoRightBar.Diagnostico);
+            {
-            //});
+                await Task.Delay(500);
+                _viewOperacaoRight?._vm?.SelecionarSecao(SecaoRightBar.Diagnostico);
+            });
         }
 
 

AgroBase/OperationControl/Views/PreparacaoMapa/PreparacaoMapaBottomView.xaml

@@ -2,27 +2,43 @@
              xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"
              xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml"
              xmlns:mc="http://schemas.openxmlformats.org/markup-compatibility/2006" 
-             xmlns:d="http://schemas.microsoft.com/expression/blend/2008" 
+             xmlns:d="http://schemas.microsoft.com/expression/blend/2008"
-             xmlns:local="clr-namespace:OperationControl.Views"
+             mc:Ignorable="d">
-             mc:Ignorable="d" 
+
-             d:DesignHeight="450" d:DesignWidth="800">
+    <UserControl.Resources>
+        <BooleanToVisibilityConverter x:Key="BoolToVisibilityConverter"/>
+
+        <Style x:Key="BottomLabelStyle" TargetType="TextBlock">
+            <Setter Property="Foreground" Value="#AAAAAA"/>
+            <Setter Property="FontSize" Value="12"/>
+            <Setter Property="VerticalAlignment" Value="Center"/>
+            <Setter Property="Margin" Value="0,0,6,0"/>
+        </Style>
+
+        <Style x:Key="BottomTextBoxStyle" TargetType="TextBox">
+            <Setter Property="Height" Value="30"/>
+            <Setter Property="VerticalContentAlignment" Value="Center"/>
+            <Setter Property="Padding" Value="8,2"/>
+            <Setter Property="Margin" Value="0,0,10,0"/>
+            <Setter Property="MinWidth" Value="110"/>
+        </Style>
+    </UserControl.Resources>
 
     <Grid Background="#181818" Margin="0">
-
-        <!-- Duas linhas -->
         <Grid.RowDefinitions>
             <RowDefinition Height="Auto"/>
             <RowDefinition Height="Auto"/>
         </Grid.RowDefinitions>
 
-        <!-- Linha 1 -->
+        <!-- LINHA 1 -->
         <Grid Grid.Row="0">
-
             <Grid.ColumnDefinitions>
                 <ColumnDefinition Width="Auto"/>
+                <ColumnDefinition Width="240"/>
                 <ColumnDefinition Width="Auto"/>
-                <ColumnDefinition Width="320"/>
+                <ColumnDefinition Width="12"/>
-                <ColumnDefinition Width="70"/>
+
+                <!-- Área dinâmica -->
                 <ColumnDefinition Width="*"/>
             </Grid.ColumnDefinitions>
 
@@ -35,45 +51,142 @@
                     Command="{Binding CarregarMapaCommand}"
                     IsEnabled="{Binding PodeCarregarMapa}"/>
 
-            <!-- Botão fixar base -->
+            <!-- Botão fixar -->
-            <Button Grid.Column="1"
+            <Button Grid.Column="2"
                     Content="{Binding TextoBotaoFixarBase}"
                     Margin="8,12,12,6"
                     Padding="18,10"
                     MinWidth="180"
-                    Command="{Binding FixarBaseCommand}"/>
+                    Command="{Binding FixarBaseCommand}"
+                    IsEnabled="{Binding PodeFixarBase}"/>
 
-            <!-- Barra de progresso -->
+            <!-- Combo método -->
-            <ProgressBar Grid.Column="2"
+            <ComboBox Grid.Column="1"
-                         Margin="12,20,8,8"
+                  Margin="8,12,8,6"
-                         Height="22"
+                  VerticalContentAlignment="Center"
-                         Minimum="0"
+                  ItemsSource="{Binding MetodosFixacaoDisponiveis}"
-                         Maximum="100"
+                  DisplayMemberPath="Nome"
-                         Value="{Binding ProgressoFixacao}"/>
+                  SelectedValuePath="Valor"
+                  SelectedValue="{Binding MetodoFixacaoSelecionado, Mode=TwoWay}"
+                  IsEnabled="{Binding PodeEditarMetodoFixacao}"/>
 
-            <!-- Texto % -->
+            <!-- ÁREA DINÂMICA -->
-            <TextBlock Grid.Column="3"
+            <Grid Grid.Column="4" Margin="0,12,12,6">
-                       Text="{Binding ProgressoFixacaoTexto}"
+
-                       VerticalAlignment="Center"
+                <!-- Progresso normal -->
-                       HorizontalAlignment="Center"
+                <Grid Visibility="{Binding ExibirProgresso, Converter={StaticResource BoolToVisibilityConverter}}">
-                       Foreground="White"
+                    <Grid.ColumnDefinitions>
-                       FontWeight="SemiBold"
+                        <ColumnDefinition Width="320"/>
-                       FontSize="14"
+                        <ColumnDefinition Width="70"/>
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+                        <ColumnDefinition Width="*"/>
+                    </Grid.ColumnDefinitions>
+
+                    <ProgressBar Grid.Column="0"
+                                 Margin="0,8,8,0"
+                                 Height="22"
+                                 Minimum="0"
+                                 Maximum="100"
+                                 Value="{Binding ProgressoFixacao}"/>
+
+                    <TextBlock Grid.Column="1"
+                               Text="{Binding ProgressoFixacaoTexto}"
+                               VerticalAlignment="Center"
+                               HorizontalAlignment="Center"
+                               Foreground="White"
+                               FontWeight="SemiBold"
+                               FontSize="14"
+                               Margin="0,0,8,0"/>
+                </Grid>
+
+                <!-- Campos manuais -->
+                <Grid Visibility="{Binding ExibirCamposManuais, Converter={StaticResource BoolToVisibilityConverter}}">
+                    <Grid.ColumnDefinitions>
+                        <ColumnDefinition Width="Auto"/>
+                        <ColumnDefinition Width="125"/>
+                        <ColumnDefinition Width="Auto"/>
+                        <ColumnDefinition Width="125"/>
+                        <ColumnDefinition Width="Auto"/>
+                        <ColumnDefinition Width="110"/>
+                        <ColumnDefinition Width="*"/>
+                    </Grid.ColumnDefinitions>
+
+                    <TextBlock Grid.Column="0"
+                               Text="Latitude (º):"
+                               Style="{StaticResource BottomLabelStyle}"/>
+
+                    <TextBox Grid.Column="1"
+                             Text="{Binding LatitudeManualTexto, Mode=TwoWay, UpdateSourceTrigger=PropertyChanged}"
+                             Style="{StaticResource BottomTextBoxStyle}"
+                             IsEnabled="{Binding PodeEditarCoordenadasManuais}"/>
+
+                    <TextBlock Grid.Column="2"
+                               Text="Longitude (º):"
+                               Style="{StaticResource BottomLabelStyle}"/>
+
+                    <TextBox Grid.Column="3"
+                             Text="{Binding LongitudeManualTexto, Mode=TwoWay, UpdateSourceTrigger=PropertyChanged}"
+                             Style="{StaticResource BottomTextBoxStyle}"
+                             IsEnabled="{Binding PodeEditarCoordenadasManuais}"/>
+
+                    <TextBlock Grid.Column="4"
+                               Text="Altitude elipsoidal (m)"
+                               Style="{StaticResource BottomLabelStyle}"/>
+
+                    <TextBox Grid.Column="5"
+                             Text="{Binding AltitudeManualTexto, Mode=TwoWay, UpdateSourceTrigger=PropertyChanged}"
+                             Style="{StaticResource BottomTextBoxStyle}"
+                             IsEnabled="{Binding PodeEditarCoordenadasManuais}"/>
+                </Grid>
+            </Grid>
         </Grid>
 
-        <!-- Linha 2 : Status -->
+        <!-- LINHA 2 -->
-        <Border Grid.Row="1"
+        <Grid Grid.Row="1" Margin="12,4,12,10">
-                Margin="12,4,12,10"
+            <Grid.RowDefinitions>
-                Padding="8"
+                <RowDefinition Height="Auto"/>
-                Background="#222"
+                <RowDefinition Height="Auto"/>
-                CornerRadius="6">
+            </Grid.RowDefinitions>
 
-            <StackPanel>
+            <Border Grid.Row="0"
-                <TextBlock Text="Status da operação" Foreground="#AAAAAA" FontSize="11"/>
+                    Padding="8"
-                <TextBlock Text="{Binding StatusTexto}" Foreground="White" FontSize="14" TextWrapping="Wrap"/>
+                    Background="#222"
-            </StackPanel>
+                    CornerRadius="6">
-        </Border>
 
+                <Grid>
+                    <!-- Status normal -->
+                    <StackPanel Visibility="{Binding ExibirStatusNormal, Converter={StaticResource BoolToVisibilityConverter}}">
+                        <TextBlock Text="Status da operação"
+                                   Foreground="#AAAAAA"
+                                   FontSize="11"/>
+                        <TextBlock Text="{Binding StatusTexto}"
+                                   Foreground="White"
+                                   FontSize="14"
+                                   TextWrapping="Wrap"/>
+                    </StackPanel>
+
+                    <!-- Texto orientativo manual -->
+                    <StackPanel Visibility="{Binding ExibirCamposManuais, Converter={StaticResource BoolToVisibilityConverter}}">
+                        <TextBlock Text="Preenchimento manual da base"
+                                   Foreground="#AAAAAA"
+                                   FontSize="11"/>
+                        <TextBlock Text="Informe latitude, longitude e altitude elipsoidal conhecidas da base para aplicar a posição fixa manualmente."
+                                   Foreground="White"
+                                   FontSize="13"
+                                   TextWrapping="Wrap"/>
+                    </StackPanel>
+                </Grid>
+            </Border>
+
+            <!-- Status complementar no manual -->
+            <Border Grid.Row="1"
+                    Padding="8,6,8,0"
+                    Background="Transparent"
+                    Visibility="{Binding ExibirCamposManuais, Converter={StaticResource BoolToVisibilityConverter}}">
+                <TextBlock Text="{Binding StatusTexto}"
+                           Foreground="#D8D8D8"
+                           FontSize="12"
+                           TextWrapping="Wrap"/>
+            </Border>
+        </Grid>
     </Grid>
 </UserControl>

AgroBase/OperationControl/Windows/DockWindow.xaml.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
 using OperationControl.ViewModels;
+using System.ComponentModel;
 using System.Windows;
 using System.Windows.Input;
 
@@ -15,11 +16,26 @@ namespace OperationControl.Windows
             InitializeComponent();
             _vm = new DockWindowViewModel();
             DataContext = _vm;
+
+            Closing += DockWindow_Closing;
+        }
+
+        private void DockWindow_Closing(object? sender, CancelEventArgs e)
+        {
+            if (System.Windows.MessageBox.Show("Tem certeza que deseja sair?", "Encerrar a aplicação", MessageBoxButton.YesNo, MessageBoxImage.Question) == MessageBoxResult.No)
+            {
+                e.Cancel = true;
+                return;
+            }
+
+            _vm?._viewOperacaoCenter?.Monitoramento?.PararStreamCameraFrontal(true);
+            _vm?._viewOperacaoCenter?.Monitoramento?.PararStreamCameraErvas(true);
         }
 
         private void ToastAlerta_MouseLeftButtonUp(object sender, MouseButtonEventArgs e)
         {
             _vm.BottomVM?.ClicarNoToast();
         }
+
     }
 }

AgroBase/OperationControl/Windows/MainWindow.xaml.cs

@@ -1724,7 +1724,7 @@ namespace OperationControl.Windows
                 if (fixar)
                 {
                     btnGNSS_FixarBase.Content = "Parar";
-                    Task.Run(async () => await Variaveis.GpsService.ConfigurarModulo(true));
+                    Task.Run(async () => await Variaveis.GpsService.ConfigurarModulo(true, ViewModels.MetodoFixacaoBase.Ntrip));
                 }
             }
             else