Ajustes em IMU, IPB, Alertas, Top Bar, Left Bar, Controle, Redis

AgroBase/AgroBase/Models/OAKCameraModel.cs

@@ -170,10 +170,17 @@ namespace AgroBase.Models
     {
         public double timestamp { get; set; }
         public double roll { get; set; }
+        public double roll_seg { get; set; }
         public double pitch { get; set; }
+        public double pitch_seg { get; set; }
         public double yaw { get; set; }
         public double yaw_fixed { get; set; }
         public double vel_mps { get; set; }
+        public bool em_movimento { get; set; }
+        public double movimento_idx { get; set; }
+        public double rugosidade_idx { get; set; }
+        public double impacto_idx { get; set; }
+        public double estabilidade_idx { get; set; }
         public double latencia { get; set; }
         public double frequencia { get; set; }
     }

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -2407,6 +2407,11 @@ namespace AgroBase.Models
                 InclinacaoFrontal = imu_iniciado ? sIMU.roll : 0,
                 Rotacao = imu_iniciado ? sIMU.yaw : 0,
                 RotacaoCorrigida = imu_iniciado ? sIMU.yaw_fixed : 0,
+                EmMovimento = imu_iniciado ? sIMU.em_movimento : false,
+                IndiceMovimento = imu_iniciado ? sIMU.movimento_idx : 0,
+                IndiceRugosidade = imu_iniciado ? sIMU.rugosidade_idx : 0,
+                IndiceEstabilidade = imu_iniciado ? sIMU.estabilidade_idx : 0,
+                IndiceImpacto = imu_iniciado ? sIMU.impacto_idx : 0,
             } : new OperacaoSensoriamentoLogImuModel();
 
             var dadosAtuador = _DispAtu != null ? new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel()
@@ -2693,6 +2698,11 @@ namespace AgroBase.Models
         public double InclinacaoFrontal { get; set; }
         public double Rotacao { get; set; }
         public double RotacaoCorrigida { get; set; }
+        public bool EmMovimento { get; set; }
+        public double IndiceMovimento { get; set; }
+        public double IndiceRugosidade { get; set; }
+        public double IndiceEstabilidade { get; set; }
+        public double IndiceImpacto { get; set; }
 
         public OperacaoSensoriamentoLogImuModel Clone()
         {
@@ -2703,6 +2713,11 @@ namespace AgroBase.Models
                 InclinacaoFrontal = InclinacaoFrontal, 
                 Rotacao = Rotacao,
                 RotacaoCorrigida = RotacaoCorrigida, 
+                EmMovimento = EmMovimento,
+                IndiceMovimento = IndiceMovimento,
+                IndiceImpacto = IndiceImpacto,
+                IndiceEstabilidade = IndiceEstabilidade,
+                IndiceRugosidade = IndiceRugosidade,
             };
         }
     }

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -402,6 +402,11 @@ namespace AgroBase.Models
 
         
 
+        public static void MostrarLog(string Mensagem)
+        {
+            Console.WriteLine($"[AGROBASE] {Mensagem}");
+        }
+
 
     }
 

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -17,7 +17,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
         public static List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> ModulosSaude = new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>();
 
         private bool DebugMode = true;
-        private static bool AtualizandoRedis = false;
+        //private static bool AtualizandoRedis = false;
 
         public void MostrarLog(string message, int limite = 500)
         {
@@ -81,12 +81,21 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
         }
 
         public void AtualizarSaude()
+        {
+            try
             {
                 Saude = OperadoresModels.AtualizarSaude(CtxKey.DadosHealthWorker);
             }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog($"[HealthWorkerService] Erro em AtualizarSaude: {ex.Message}");
+            }
+        }
 
 
         private static void AtualizarDadosContextoLocal()
+        {
+            try
             {
                 RedisService.AtualizarCampos(
                     CtxKey.DadosOperacao,
@@ -99,12 +108,19 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     ("pausa", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Pausa)
                 );
             }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog($"[HealthWorkerService] Erro em AtualizarDadosContextoLocal: {ex.Message}");
+            }
+        }
 
         public static void AtualizarDadosContexto()
         {
-            if (AtualizandoRedis)
+            try
-                return;
+            {
-            AtualizandoRedis = true;
+                //if (AtualizandoRedis)
+                //    return;
+                //AtualizandoRedis = true;
 
                 AtualizarDadosContextoLocal();
                 AtualizarDadosModulos();
@@ -114,7 +130,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
                 if (_Sensoriamento == null)
                 {
-                AtualizandoRedis = false;
+                    //AtualizandoRedis = false;
                     return;
                 }
 
@@ -166,10 +182,17 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     )
                 );
 
-            AtualizandoRedis = false;
+                //AtualizandoRedis = false;
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog($"[HealthWorkerService] Erro em AtualizarDadosContexto: {ex.Message}");
+            }
         }
 
         private static void AtualizarDadosEquipamento()
+        {
+            try
             {
                 RedisService.AtualizarCampos(
                     CtxKey.DadosEquipamento,
@@ -197,21 +220,28 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     ("angulo_pitch_max", VariaveisEquipamento.AnguloInclinacaoPitchMax)
                 );
             }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog($"[HealthWorkerService] Erro em AtualizarDadosEquipamento: {ex.Message}");
+            }
+        }
 
         public static void AtualizarDadosOperacao(bool forcar = false)
         {
-            if (AtualizandoRedis && !forcar)
+            try
-                return;
+            {
+                //if (AtualizandoRedis && !forcar)
+                //    return;
 
-            while (AtualizandoRedis && forcar) {}
+                //while (AtualizandoRedis && forcar) {}
 
-            AtualizandoRedis = true;
+                //AtualizandoRedis = true;
 
                 AtualizarDadosEquipamento();
 
                 if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null)
                 {
-                AtualizandoRedis = false;
+                    //AtualizandoRedis = false;
                     return;
                 }
 
@@ -281,7 +311,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     )
                 );
 
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == Enums.ModoOperacao.MapaGPS && (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?._TrajetoriaFixa?.Count() ?? 0) > 0)
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == Enums.ModoOperacao.MapaGPS && (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?._TrajetoriaFixa?.Any() ?? false))
                 {
                     var comando = new
                     {
@@ -292,10 +322,17 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
                 //Console.WriteLine("Dados de operacao atualizados com sucesso!");
 
-            AtualizandoRedis = false;
+                //AtualizandoRedis = false;
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog($"[HealthWorkerService] Erro em AtualizarDadosOperacao: {ex.Message}");
+            }
         }
 
         public static void AtualizarDadosControleOperacao()
+        {
+            try
             {
                 var pControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
                 if (pControle == null)
@@ -312,8 +349,15 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     ("registrar_dados_pos_processamento", pControle.RegistrarDadosPosProcessamento)
                 );
             }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog($"[HealthWorkerService] Erro em AtualizarDadosControleOperacao: {ex.Message}");
+            }
+        }
 
         private static void AtualizarDadosModulos()
+        {
+            try
             {
                 if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null) return;
                 if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu == null) return;
@@ -835,7 +879,11 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     ("iniciado", Variaveis.MqttServiceBase?.StatusConexao() ?? false),
                     ("distancia_base", distanciaBase)
                 );
-
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog($"[HealthWorkerService] Erro em AtualizarDadosModulos: {ex.Message}");
+            }
         }
 
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/imu.py

@@ -1,6 +1,7 @@
 import numpy as np
 import time
 import threading
+from collections import deque
 from ahrs.filters import Madgwick
 from scipy.spatial.transform import Rotation as R
 from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
@@ -11,26 +12,53 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
     def __init__(self, queue=None, freq=100, angulo_inicial=26.3):
         self.freq = freq
 
-        if queue is None: return
+        if queue is None:
+            return
 
         self.imu_queue = queue
-        self.filtro_imu = Madgwick(beta=0.8, frequency=freq)
 
-        self.roll_inicial = 90 - angulo_inicial  # graus
+        # beta bem mais conservador
+        self.filtro_imu = Madgwick(beta=0.05, frequency=freq)
+
+        self.roll_inicial = 90 - angulo_inicial
         self.pitch_inicial = 0.0
         self.yaw_inicial = 0.0
 
         r = R.from_euler('xyz', [self.roll_inicial, self.pitch_inicial, self.yaw_inicial], degrees=True)
-        q = r.as_quat()  # formato: [x, y, z, w]
+        q = r.as_quat()
-        self.q = np.array([q[3], q[0], q[1], q[2]])  # reordenando para [w, x, y, z] como espera o filtro
+        self.q = np.array([q[3], q[0], q[1], q[2]], dtype=np.float64)
 
         self.imu_em_falha = False
         self.tempo_erro = 0
 
-        self.v_world = np.zeros(3, dtype=np.float32)
+        self.v_world = np.zeros(3, dtype=np.float64)
-        self.last_imu_ts = None
         self.g = 9.80665
 
+        self.last_loop_ts = None
+
+        # filtros de segurança
+        self.roll_seg = 0.0
+        self.pitch_seg = 0.0
+        self.alpha_seg = 0.12
+
+        # mediana curta para matar espinhos
+        self.roll_hist = deque(maxlen=5)
+        self.pitch_hist = deque(maxlen=5)
+
+        self.acc_norm_hist = deque(maxlen=100)       # ~1s
+        self.acc_z_hist = deque(maxlen=100)          # ~1s
+        self.gyro_norm_hist = deque(maxlen=60)       # ~0.6s
+        self.roll_seg_hist = deque(maxlen=60)        # ~0.6s
+        self.pitch_seg_hist = deque(maxlen=60)       # ~0.6s
+        self.impacto_hist = deque(maxlen=20)         # ~0.2s para pico recente
+        self.em_movimento = False
+        self.movimento_idx = 0.0
+        self.rugosidade_idx = 0.0
+        self.impacto_idx = 0.0
+        self.estabilidade_idx = 100.0
+        self.last_redis_ts = 0.0
+        self.redis_period = 0.10  # 100 ms
+
         self.ativo = True
         self.imu_thread = threading.Thread(target=self.imu_task_loop, daemon=True)
         self.imu_thread.start()
@@ -42,48 +70,185 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
             self.ativo = False
             self.mostrar_log("Task parada")
 
+    def _mediana_curta(self, hist, valor):
+        hist.append(valor)
+        return float(np.median(hist))
+
+    def clamp(self, valor, vmin, vmax):
+        return max(vmin, min(vmax, valor))
+
+    def norm_to_100(self, valor, faixa_min, faixa_max):
+        if faixa_max <= faixa_min:
+            return 0.0
+        x = (valor - faixa_min) / (faixa_max - faixa_min)
+        return self.clamp(x * 100.0, 0.0, 100.0)
+
+    def rms(self, valores):
+        if not valores:
+            return 0.0
+        arr = np.asarray(valores, dtype=np.float64)
+        return float(np.sqrt(np.mean(arr ** 2)))
+
+    def stddev(self, valores):
+        if not valores:
+            return 0.0
+        arr = np.asarray(valores, dtype=np.float64)
+        return float(np.std(arr))
+
+    def _atualizar_indices(self, velocidade_mps, gx, gy, gz, a_lin):
+        acc_lin_norm = float(np.linalg.norm(a_lin))
+        gyro_norm_deg = float(np.rad2deg(np.linalg.norm([gx, gy, gz])))
+
+        # Históricos
+        self.acc_norm_hist.append(acc_lin_norm)
+        self.acc_z_hist.append(float(a_lin[2]))
+        self.gyro_norm_hist.append(gyro_norm_deg)
+        self.roll_seg_hist.append(float(self.roll_seg))
+        self.pitch_seg_hist.append(float(self.pitch_seg))
+        self.impacto_hist.append(acc_lin_norm)
+
+        # ============================
+        # 1) Flag em movimento
+        # ============================
+        vel_ok = velocidade_mps > 0.05
+        gyro_ok = gyro_norm_deg > 3.0
+        acc_ok = acc_lin_norm > 0.20
+        self.em_movimento = bool(vel_ok or gyro_ok or acc_ok)
+
+        # ============================
+        # 2) Movimento idx
+        # ============================
+        vel_score = self.norm_to_100(velocidade_mps, 0.0, 1.8)
+        gyro_score = self.norm_to_100(gyro_norm_deg, 0.0, 40.0)
+        acc_score = self.norm_to_100(acc_lin_norm, 0.0, 1.5)
+
+        movimento_idx = (
+            0.50 * vel_score +
+            0.25 * gyro_score +
+            0.25 * acc_score
+        )
+        self.movimento_idx = round(self.clamp(movimento_idx, 0.0, 100.0), 1)
+
+        # ============================
+        # 3) Rugosidade idx
+        # ============================
+        rug_z = self.rms(self.acc_z_hist)
+        rug_total = self.stddev(self.acc_norm_hist)
+
+        rug_z_score = self.norm_to_100(rug_z, 0.02, 0.80)
+        rug_total_score = self.norm_to_100(rug_total, 0.01, 0.60)
+
+        rugosidade_idx = (
+            0.65 * rug_z_score +
+            0.35 * rug_total_score
+        )
+        self.rugosidade_idx = round(self.clamp(rugosidade_idx, 0.0, 100.0), 1)
+
+        # ============================
+        # 4) Impacto idx
+        # ============================
+        pico_impacto = max(self.impacto_hist) if self.impacto_hist else 0.0
+        impacto_bruto = self.norm_to_100(pico_impacto, 0.4, 4.0)
+
+        # decaimento suave
+        self.impacto_idx = max(impacto_bruto, self.impacto_idx * 0.85)
+        self.impacto_idx = round(self.clamp(self.impacto_idx, 0.0, 100.0), 1)
+
+        # ============================
+        # 5) Estabilidade idx
+        # ============================
+        roll_std = self.stddev(self.roll_seg_hist)
+        pitch_std = self.stddev(self.pitch_seg_hist)
+        osc_ang = float(np.sqrt(roll_std**2 + pitch_std**2))
+
+        osc_score = self.norm_to_100(osc_ang, 0.2, 8.0)
+
+        instabilidade = (
+            0.60 * osc_score +
+            0.40 * self.rugosidade_idx
+        )
+
+        estabilidade_idx = 100.0 - instabilidade
+        self.estabilidade_idx = round(self.clamp(estabilidade_idx, 0.0, 100.0), 1)
+
     def imu_task_loop(self):
-        t0 = time.time()
+        t0 = time.perf_counter()
+
         while self.ativo:
-            latencia = 0
+            latencia = 0.0
             try:
-                agora = time.time()
+                agora = time.perf_counter()
                 t_tick = agora - t0
                 t0 = agora
-                f_tick = 1.0 / (t_tick + 1e-9)
+                f_tick = 1.0 / max(t_tick, 1e-6)
+
                 imuData = self.imu_queue.tryGet()
+
                 if imuData is not None and self.imu_em_falha:
                     self.mostrar_log("Reconectado com sucesso, voltando ao modo normal")
                     self.imu_em_falha = False
 
-                if imuData is not None:
+                if imuData is not None and len(imuData.packets) > 0:
-                    # dt estimado por pacote
+                    now = time.perf_counter()
-                    now = time.time()
+                    if self.last_loop_ts is None:
-                    if self.last_imu_ts is None:
+                        dt_total = 1.0 / self.freq
-                        dt = 1.0 / max(1e-3, f_tick)   # fallback
                     else:
-                        dt = max(0.0, now - self.last_imu_ts)
+                        dt_total = max(1e-4, now - self.last_loop_ts)
-                    self.last_imu_ts = now
+                    self.last_loop_ts = now
-                    dt = min(dt, 0.05)  # clamp anti-bursts (<=50 ms)
+
-                    self.filtro_imu.Dt = float(dt)
+                    dt_total = min(dt_total, 0.05)
+                    num_packets = max(1, len(imuData.packets))
+                    dt_packet = max(1e-4, dt_total / num_packets)
 
                     for packet in imuData.packets:
                         accel = packet.acceleroMeter
                         gyro = packet.gyroscope
 
-                        ax = accel.x
+                        ax = float(accel.x)
-                        ay = accel.y
+                        ay = float(accel.y)
-                        az = accel.z
+                        az = float(accel.z)
 
-                        gx = np.deg2rad(gyro.x)
+                        gx = float(np.deg2rad(gyro.x))
-                        gy = np.deg2rad(gyro.y)
+                        gy = float(np.deg2rad(gyro.y))
-                        gz = np.deg2rad(gyro.z)
+                        gz = float(np.deg2rad(gyro.z))
 
+                        a_body = np.array([ax, ay, az], dtype=np.float64)
+                        acc_norm = np.linalg.norm(a_body)
+
+                        self.filtro_imu.Dt = float(dt_packet)
+
+                        # Confia no acelerômetro só quando ele parece representar gravidade
+                        usa_acc = abs(acc_norm - self.g) < 0.20
+
+                        if usa_acc:
                             self.q = self.filtro_imu.updateIMU(
                                 q=self.q,
-                            gyr=np.array([gx, gy, gz]),
+                                gyr=np.array([gx, gy, gz], dtype=np.float64),
-                            acc=np.array([ax, ay, az])
+                                acc=a_body
                             )
+                        else:
+                            # fallback: mantém última orientação integrando com gyro "na mão"
+                            # caso sua lib não aceite acc=None
+                            omega = np.array([gx, gy, gz], dtype=np.float64)
+                            omega_norm = np.linalg.norm(omega)
+                            if omega_norm > 1e-9:
+                                theta = omega_norm * dt_packet
+                                axis = omega / omega_norm
+                                dq_xyz = axis * np.sin(theta / 2.0)
+                                dq_w = np.cos(theta / 2.0)
+                                dq = np.array([dq_w, dq_xyz[0], dq_xyz[1], dq_xyz[2]], dtype=np.float64)
+
+                                w1, x1, y1, z1 = self.q
+                                w2, x2, y2, z2 = dq
+                                self.q = np.array([
+                                    w1*w2 - x1*x2 - y1*y2 - z1*z2,
+                                    w1*x2 + x1*w2 + y1*z2 - z1*y2,
+                                    w1*y2 - x1*z2 + y1*w2 + z1*x2,
+                                    w1*z2 + x1*y2 - y1*x2 + z1*w2
+                                ], dtype=np.float64)
+
+                                self.q /= max(np.linalg.norm(self.q), 1e-9)
+
                         r = R.from_quat([self.q[1], self.q[2], self.q[3], self.q[0]])
                         roll, pitch, yaw = r.as_euler('xyz', degrees=True)
 
@@ -91,48 +256,67 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
                         pitch -= self.pitch_inicial
                         yaw -= self.yaw_inicial
 
+                        # mata picos curtíssimos
+                        roll = self._mediana_curta(self.roll_hist, roll)
+                        pitch = self._mediana_curta(self.pitch_hist, pitch)
+
+                        # filtro leve para segurança
+                        self.roll_seg = (1.0 - self.alpha_seg) * self.roll_seg + self.alpha_seg * roll
+                        self.pitch_seg = (1.0 - self.alpha_seg) * self.pitch_seg + self.alpha_seg * pitch
+
+                        # velocidade linear
                         Rwb = r.as_matrix()
-
-                        # 1) aceleração no mundo
-                        a_body   = np.array([ax, ay, az], dtype=np.float64)
                         a_world = Rwb @ a_body
-
-                        # 2) remove gravidade
                         a_lin = a_world - np.array([0.0, 0.0, self.g], dtype=np.float64)
 
-                        # 3) filtra ruído muito baixo (deadzone)
+                        dead = 0.08
-                        dead = 0.05  # m/s²
                         a_lin[np.abs(a_lin) < dead] = 0.0
 
-                        # 4) ZUPT (Zero-velocity update) se parado:
+                        parado = (
-                        #    - giros muito baixos e módulo da aceleração ~ g
+                            np.linalg.norm([gx, gy, gz]) < np.deg2rad(1.5) and
-                        if (np.linalg.norm([gx, gy, gz]) < np.deg2rad(2.0)
+                            abs(np.linalg.norm(a_body) - self.g) < 0.10
-                            and abs(np.linalg.norm(a_body) - self.g) < 0.12):
+                        )
-                            # parado: puxe para zero agressivo
+
-                            self.v_world *= 0.2
+                        if parado:
-                        else:
+                            self.v_world *= 0.1
-                            # 5) integra velocidade
+                        else:
-                            self.v_world += (a_lin * dt)
+                            self.v_world += (a_lin * dt_packet)
 
-                        # 6) projeta no plano do chão (z=0) e computa velocidade escalar
                         v_planar = self.v_world.copy()
                         v_planar[2] = 0.0
                         velocidade_mps = float(np.linalg.norm(v_planar))
 
-                        t1 = time.time()
+                        self._atualizar_indices(
-                        latencia = t1 - t0
+                            velocidade_mps=velocidade_mps,
-                        f_exec = 1.0 / (latencia + 1e-9)
+                            gx=gx, gy=gy, gz=gz,
+                            a_lin=a_lin
+                        )
+
+                    t1 = time.perf_counter()
+                    latencia = t1 - agora
+
+                    t_pub = time.perf_counter()
+                    if (t_pub - self.last_redis_ts) >= self.redis_period:
+                        self.last_redis_ts = t_pub
+
                         ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
                             ContextoGlobalRedis.ModKey(T_Code.Imu),
-                            roll=round(-roll, 2), # frontal
+                            roll=round(-roll, 2),
-                            pitch=round(pitch, 2), # lateral
+                            pitch=round(pitch, 2),
                             yaw=round(yaw, 2),
+                            roll_seg=round(-self.roll_seg, 2),
+                            pitch_seg=round(self.pitch_seg, 2),
                             vel_mps=round(velocidade_mps, 3),
-                            timestamp=(t1 * 1000),
+                            em_movimento=self.em_movimento,
+                            movimento_idx=round(self.movimento_idx, 1),
+                            rugosidade_idx=round(self.rugosidade_idx, 1),
+                            impacto_idx=round(self.impacto_idx, 1),
+                            estabilidade_idx=round(self.estabilidade_idx, 1),
+                            timestamp=(time.time() * 1000),
                             latencia=latencia,
                             frequencia=f_tick
                         )
-                        #self.mostrar_log(f"IMU | Roll: {roll:.2f} | Pitch: {pitch:.2f} | Yaw: {yaw:.2f} | Freq: {f_tick:.2f} Hz | Latência: {latencia:.3f} s")
+
             except Exception as e:
                 self.mostrar_log(f"Erro no loop: {e}")
                 if not self.imu_em_falha:
@@ -143,14 +327,12 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
                     self.ativo = False
             finally:
                 if self.imu_em_falha:
-                    # Espera mais tempo pra evitar flood de erro
                     time.sleep(5.0)
                 else:
-                    delay_corrigido = max(0, (1.0 / self.freq) - latencia)
+                    delay_corrigido = max(0.0, (1.0 / self.freq) - latencia)
                     time.sleep(delay_corrigido)
 
     def atualizar_saude(self):
-        #self.mostrar_log("Atualizando saude")
         try:
             modulo = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Imu)
             FREQ_BASE = self.freq
@@ -178,7 +360,6 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
                 if p > 0:
                     motivos.append(f"Frequência abaixo do ideal: {freq_hz:.2f} Hz (penalidade {p}%)")
 
-            # Penaliza se latência está alta (> 0.5s)
             if latencia > 0.5:
                 p = int(min(latencia * 100, 30))
                 saude -= p

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/ponte_ip.py

@@ -4,6 +4,7 @@ import time
 import threading
 import statistics
 import socket
+import numpy as np
 import psutil
 import subprocess
 from concurrent.futures import ThreadPoolExecutor
@@ -82,6 +83,8 @@ class ModuloIPBribge(ModuloDiagnosticoBase):
         self._ping_timeout_ms = 400     # recomendado: 300–500
         self._ping_count = 2            # recomendado: 1 (janela já suaviza)
         self._ping_min_interval = 0.6   # não precisa pingar a cada 100ms
+        self._hb_last_rx_monotonic = 0.0
+        self._last_ping_sample_applied_ts = 0.0
 
         self.bw_max_mbps  = 10.0   # capacidade aproximada do link (ajuste por teste)
         self.bw_safe_mbps = 05.0   # alvo saudável (até aqui não penaliza)
@@ -366,6 +369,7 @@ class ModuloIPBribge(ModuloDiagnosticoBase):
             now = time.time()
             with self._mqtt_lock:
                 self.last_heartbeat_ts = now
+                self._hb_last_rx_monotonic = time.perf_counter()
                 self._heartbeat_ok = True
 
             self._mqtt_mostra_log(f"[client={cid}] heartbeat recebido | t={now:.3f}")
@@ -449,45 +453,6 @@ class ModuloIPBribge(ModuloDiagnosticoBase):
         self.last_bw_counters = counters
         self.last_bw_ts = now
 
-    def _ping_once_old(self, pings=5, timeout=500):
-        """
-        Retorna RTT em ms se ok, ou None se timeout.
-        Aqui exemplo pra Windows usando 'ping -n 1'.
-        Ajuste pro teu ambiente se precisar.
-        """
-        try:
-            base_ip = self.get_base_ip()
-            if base_ip is None:
-                return None, None
-
-            # timeout de 1000 ms
-            proc = subprocess.run(
-                ["ping", "-n", f"{pings}", "-w", f"{timeout}", base_ip],
-                capture_output=True, text=True
-            )
-            if proc.returncode != 0:
-                print("timeout")
-                return None, 100
-
-            print(proc.stdout)
-
-            perda = None
-            media_tempo = None
-            for line in proc.stdout.splitlines():
-                line = line.lower()
-                if ("%" in line and perda is None):
-                    perda = line.split('(')[1].split('%')[0]
-                    perda = float(perda) if perda.isdigit() else None
-                elif (" = " in line and "ms" in line and media_tempo is None):
-                    media_tempo = line.split(' = ')[3].split('ms')[0]
-                    media_tempo = float(media_tempo) if media_tempo.isdigit() else None
-                if perda is not None and media_tempo is not None:
-                    break
-            return media_tempo, perda
-        except Exception:
-            print("erro timeout")
-            return None, 100
-
     def _ping_once(self, base_ip: str, pings: int, timeout_ms: int):
         """
         Retorna (ok: bool, avg_rtt_ms: float|None, loss_pct: float)
@@ -771,6 +736,9 @@ class ModuloIPBribge(ModuloDiagnosticoBase):
             # 3) usa snapshot pra alimentar suas janelas rtts/loses/timeouts
             ok, rtt, loss, ping_ts = self._get_ping_snapshot()
             #print(f"ok: {ok}, rtt: {rtt}, loss: {loss}, ping_ts: {ping_ts}")
+            if ping_ts > self._last_ping_sample_applied_ts:
+                self._last_ping_sample_applied_ts = ping_ts
+
                 self.timeouts_f.append(loss == 100)
                 self.timeouts_s.append(loss == 100)
 
@@ -782,14 +750,6 @@ class ModuloIPBribge(ModuloDiagnosticoBase):
                     self.loses_f.append(loss)
                     self.loses_s.append(loss)
 
-            #(rtt, loss) = self._ping_once_old(pings=3, timeout=200)
-            #print(f"rtt: {rtt}, loss: {loss}")
-            #self.timeouts.append(loss == 100)
-            #if rtt is not None:
-            #    self.rtts.append(rtt)
-            #if loss is not None:
-            #    self.loses.append(loss)
-
             self._update_nic_errors()
             self._update_nic_bandwidth()
             
@@ -1118,21 +1078,21 @@ class ModuloIPBribge(ModuloDiagnosticoBase):
             risk_score = max(0.0, min(100.0, risk_score))
 
             degradado_agora = (
-                loss_pct_s >= 5 or
+                loss_pct_s >= 7 or
-                tmout_pct_s >= 4 or
+                tmout_pct_s >= 6 or
-                atraso_s >= 4.0 or
+                atraso_s >= 5.0 or
-                (loss_pct_f >= 8 and loss_pct_s >= 3) or
+                (loss_pct_f >= 12 and loss_pct_s >= 4) or
-                (tmout_pct_f >= 10 and tmout_pct_s >= 3) or
+                (tmout_pct_f >= 15 and tmout_pct_s >= 4) or
-                (jitter_s >= 35 and loss_pct_s >= 3)
+                (jitter_s >= 45 and loss_pct_s >= 4)
             )
 
             critico_agora = (
-                loss_pct_s >= 10 or
+                loss_pct_s >= 15 or
-                tmout_pct_s >= 8 or
+                tmout_pct_s >= 12 or
-                atraso_s >= 6.0 or
+                atraso_s >= 8.0 or
-                (loss_pct_f >= 15 and loss_pct_s >= 5) or
+                (loss_pct_f >= 20 and loss_pct_s >= 6) or
-                (tmout_pct_f >= 20 and tmout_pct_s >= 5) or
+                (tmout_pct_f >= 25 and tmout_pct_s >= 6) or
-                ((loss_pct_s >= 6) and (atraso_s >= 5.0))
+                ((loss_pct_s >= 8) and (atraso_s >= 6.0))
             )
 
             colapso_agora = (
@@ -1216,11 +1176,12 @@ class ModuloIPBribge(ModuloDiagnosticoBase):
             # Condição 2: Cerca invisível de rede violada
             dist_violando_cerca = (
                 self.link_state == "DEGRADED" and
+                self._cycles_degraded >= 15 and
+                risk_score >= 70 and
                 self._distancia_inicio_degradado is not None and
                 distancia_base is not None and
                 distancia_base >= 0 and
-                self._max_distancia_desde_degradado > self._distancia_inicio_degradado + 2.0 and
+                distancia_base > self._distancia_inicio_degradado + 5.0
-                distancia_base > self._distancia_inicio_degradado + 1.0
             )
             if dist_violando_cerca:
                 condicoes.append({
@@ -1338,3 +1299,5 @@ class ModuloIPBribge(ModuloDiagnosticoBase):
             )
         except Exception as e:
             print(f"Erro ao atualizar saude do modulo {self.t_code.name}: {e}")
+
+

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/regras_taticas.py

@@ -37,7 +37,7 @@ def verifica_controle_liberado(ignorar_parada=False):
             _equipamento = ContextoGlobalRedis.get_equipamento()
             ang_roll_max = _equipamento.get("angulo_roll_max", 15.0)
             ang_pitch_max = _equipamento.get("angulo_pitch_max", 30.0)
-            inclinacao_perigosa = abs(_imu.get("pitch", 0.0)) > ang_pitch_max or abs(_imu.get("roll", 0.0)) > ang_roll_max
+            inclinacao_perigosa = abs(_imu.get("pitch_seg", 0.0)) > ang_pitch_max or abs(_imu.get("roll_seg", 0.0)) > ang_roll_max
 
             if not imu_operante:
                 motivos.append(f"IMU mandatório não operante: {_imu_saude.name}")

AgroBase/OperationControl/Models/AppShell.cs

@@ -129,6 +129,27 @@ namespace OperationControl.Models
                             Angulo = 0,
                             PercentualVelocidadeSPKmh = 0,
                             TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras
+                        },
+                        Gnss = new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosGNSSModel()
+                        {
+                            Latitude = -22.17254631649402,
+                            Longitude = -47.395203906184044,
+                            OrientacaoReal = 187
+                        },
+                        ModulosSaude = new List<AgroBase.Models.Operadores.ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>()
+                        {
+                            new AgroBase.Models.Operadores.ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel()
+                            {
+                                modulo = T_Code.Gps,
+                                saude = 0,
+                                status = StatusModulo.Desconectado,
+                            },
+                            new AgroBase.Models.Operadores.ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel()
+                            {
+                                modulo = T_Code.Can,
+                                saude = 70,
+                                status = StatusModulo.Alerta,
+                            },
                         }
                     };
                     r.Controle = new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosControleModel()

AgroBase/OperationControl/Models/Variaveis.cs

@@ -366,7 +366,7 @@ namespace OperationControl.Models
             return Variaveis.UdpChannel.SendBurstAsync(0x01, msg.ToBytes(), count: 6, intervalMs: 25, requestAck: false);
         }
 
-        public static void EnviarComandoReferenciamento(string mod_id = null)
+        public static void EnviarComandoReferenciamento(string? mod_id = null)
         {
             EnviarDadosControle(SelectedRoverId, new OperacaoComandoBaseModel()
             {

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/ControleManualViewModel.cs

@@ -54,6 +54,10 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
                         LimparTeclas();
                         EnviarNeutros();
                     }
+                    else
+                    {
+                        VariaveisControleOperacao.EnviarComandoIniciarUDP(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.IP, true);
+                    }
                 }
             }
         }

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/Diagnostico/DiagnosticoViewModel.cs

@@ -750,8 +750,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento.Diagnostico
                     AddOrAppendSerie("Jitter", "ms", conexao?.detalhes?["jitter"]?.Value<double?>());
                     AddOrAppendSerie("Timeout", "%", conexao?.detalhes?["tmout_pct"]?.Value<double?>());
                     AddOrAppendSerie("Perda", "%", conexao?.detalhes?["loss_pct"]?.Value<double?>());
-                    AddOrAppendSerie("Banda", "Mbps", conexao?.detalhes?["bw_total_mbps"]?.Value<double?>());
+                    AddOrAppendSerie("Banda", "%", conexao?.detalhes?["bw_util_pct"]?.Value<double?>());
-                    AddOrAppendSerie("Banda %", "%", conexao?.detalhes?["bw_util_pct"]?.Value<double?>());
                     break;
 
                 case T_Code.Gps:
@@ -768,6 +767,14 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento.Diagnostico
                     AddOrAppendSerie("Corrente", "A", bat?.CorrenteInstantanea);
                     AddOrAppendSerie("Temperatura", "°C", bat?.Temperatura);
                     break;
+
+                case T_Code.Imu:
+                    var imu = rover.Imu;
+                    AddOrAppendSerie("Movimento", "", imu?.IndiceMovimento);
+                    AddOrAppendSerie("Estabilidade", "", imu?.IndiceEstabilidade);
+                    AddOrAppendSerie("Rugosidade", "", imu?.IndiceRugosidade);
+                    AddOrAppendSerie("Impacto", "", imu?.IndiceImpacto);
+                    break;
             }
         }
 

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/MonitoramentoViewModel.cs

@@ -104,6 +104,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
         public event Action<TipoFrameCamera>? CameraErvasFrameTipoAlterado;
 
         public ICommand RetornoBaseCommand { get; }
+        public ICommand ReferenciamentoCommand { get; }
 
         public MonitoramentoViewModel()
         {
@@ -123,6 +124,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
             CameraErvasFrameTipoSelecionado = CameraErvasFrameTipos.FirstOrDefault();
 
             RetornoBaseCommand = new RelayCommand(_ => ExecutarRetornoBase(), _ => PodeExecutarRetornoBase());
+            ReferenciamentoCommand = new RelayCommand(_ => ExecutarReferenciamento(), _ => PodeExecutarReferenciamento());
         }
 
         public void AtualizarDadosCameras(CameraWorkerItemModel? snr, CameraWorkerItemModel? cam, StatusCarroMapa? status_carro, double? pct_ervas)
@@ -165,6 +167,19 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
             return true;
         }
 
+        private void ExecutarReferenciamento()
+        {
+            if (System.Windows.MessageBox.Show("Deseja executar o referenciamento do equipamento?", "Referenciamento", MessageBoxButton.YesNo, MessageBoxImage.Question) == MessageBoxResult.Yes)
+            {
+                VariaveisControleOperacao.EnviarComandoReferenciamento();
+            }
+        }
+
+        private bool PodeExecutarReferenciamento()
+        {
+            return true;
+        }
+
         public event PropertyChangedEventHandler? PropertyChanged;
 
         protected void OnPropertyChanged([CallerMemberName] string? propertyName = null)

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/OperacaoBottomViewModel.cs

@@ -209,37 +209,45 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
                                 if (ind.status == StatusModulo.Operante)
                                     continue;
 
+                                bool mandatorio = ind.em_uso;
+
+                                if (mandatorio)
+                                {
                                     alertasEsperados.Add(new AlertaModel
                                     {
                                         Rover_ID = rover.RoverId,
                                         Modulo = mod.modulo,
                                         Mod_ID = ind.label,
-                                    Severidade = DeParaStatus(ind.status, ind.em_uso),
+                                        Severidade = DeParaStatus(ind.status, mandatorio),
                                         Mensagem = string.Join(", ", ind.motivos ?? new List<string>())
                                         // NÃO define Timestamp aqui ainda
                                     });
                                 }
                             }
+                        }
                         else
                         {
                             if (mod.status == StatusModulo.Operante)
                                 continue;
 
                             bool mandatorio = rover.ModulosMandatorios?.Any(x =>
-                                x.Dispositivo == mod.modulo && x.Mandatorio) ?? false;
+                                x.Dispositivo == mod.modulo && x.Utilizar) ?? false;
 
+                            if (mandatorio)
+                            {
                                 alertasEsperados.Add(new AlertaModel
                                 {
                                     Rover_ID = rover.RoverId,
                                     Modulo = mod.modulo,
                                     Mod_ID = null,
                                     Severidade = DeParaStatus(mod.status, mandatorio),
-                                Mensagem = string.Join(", ", mod.motivos ?? new List<string>())
+                                    Mensagem = string.Join(", ", mod.motivos ?? new List<string>() { "Motivo desconhecido" })
                                     // NÃO define Timestamp aqui ainda
                                 });
                             }
                         }
                     }
+                }
 
                 var mapaEsperado = alertasEsperados.ToDictionary(
                     x => GerarChave(x.Rover_ID, x.Modulo, x.Mod_ID),

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/OperacaoLeftViewModel.cs

@@ -8,6 +8,7 @@ using Brush = System.Windows.Media.Brush;
 using Brushes = System.Windows.Media.Brushes;
 using SolidColorBrush = System.Windows.Media.SolidColorBrush;
 using Color = System.Windows.Media.Color;
+using AgroBase.Models.Operacoes;
 
 namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
 {
@@ -191,6 +192,21 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
             }
         }
 
+        private string _distanciaBase = "--";
+        public string DistanciaBase
+        {
+            get => DistanciaOuTracos(_distanciaBase);
+            set
+            {
+                if (_distanciaBase != value)
+                {
+                    _distanciaBase = value;
+                    OnPropertyChanged(nameof(DistanciaBase));
+                }
+            }
+        }
+
+
         public Brush CorTemperatura =>
             !RoverSelecionado ? Brushes.Gray :
             _temperaturaNumerica >= 55 ? Brushes.OrangeRed :
@@ -217,9 +233,19 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
             !RoverSelecionado ? Brushes.Gray :
             CorPorTexto(_saudeGnss);
 
+        public Brush CorDistBase =>
+            !RoverSelecionado ? Brushes.Gray :
+            _distanciaBaseNumerico <= 50 ? Brushes.LimeGreen :
+            _distanciaBaseNumerico <= 150 ? Brushes.Green :
+            _distanciaBaseNumerico <= 400 ? Brushes.YellowGreen :
+            _distanciaBaseNumerico <= 800 ? Brushes.Gold :
+            _distanciaBaseNumerico <= 1200 ? Brushes.OrangeRed :
+            Brushes.DarkRed;
+
         private double _temperaturaNumerica;
         private double _bateriaNumerica;
         private double _reservatorioNumerico;
+        private double _distanciaBaseNumerico;
 
         public OperacaoLeftViewModel()
         {
@@ -237,6 +263,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
             _temperaturaNumerica = 0;
             _bateriaNumerica = 0;
             _reservatorioNumerico = 0;
+            _distanciaBaseNumerico = 0;
 
             Velocidade = "--";
             AnguloDirecional = "--";
@@ -246,31 +273,35 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
             Reservatorio = "--";
             SaudeRede = "--";
             SaudeGnss = "--";
+            DistanciaBase = "--";
 
             OnPropertyChanged(nameof(CorTemperatura));
             OnPropertyChanged(nameof(CorBateria));
             OnPropertyChanged(nameof(CorReservatorio));
             OnPropertyChanged(nameof(CorRede));
             OnPropertyChanged(nameof(CorGnss));
+            OnPropertyChanged(nameof(CorDistBase));
         }
 
-        public void AtualizarRover(string nomeRover, double velocidadeKmh, double anguloDirecionalGraus, TipoMovimentoDirecional tipoMovimento, double temperaturaC, double bateriaPct, double reservatorioPct, string saudeRede, string saudeGnss, bool op_iniciada)
+        public void AtualizarRover(string descricao, OperacaoParametrosDadosControleModel? controle, double temperaturaC, double bateriaPct, double reservatorioPct, string saudeRede, string saudeGnss, double distanciaBase, bool op_iniciada)
         {
             RoverSelecionado = true;
-            NomeRover = nomeRover;
+            NomeRover = descricao;
 
             _temperaturaNumerica = temperaturaC;
             _bateriaNumerica = bateriaPct;
             _reservatorioNumerico = reservatorioPct;
+            _distanciaBaseNumerico = distanciaBase;
 
-            Velocidade = velocidadeKmh.ToString("0.0");
+            Velocidade = $"{controle?.PercentualVelocidadeSPKmh ?? 0:F2}";
-            AnguloDirecional = anguloDirecionalGraus.ToString("0.0");
+            AnguloDirecional = $"{controle?.Angulo ?? 0:F1}";
-            TipoMovimento = tipoMovimento;
+            TipoMovimento = controle?.TipoMovimento ?? TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras;
             Temperatura = temperaturaC.ToString("0.0");
             Bateria = bateriaPct.ToString("0");
             Reservatorio = reservatorioPct.ToString("0");
             SaudeRede = saudeRede;
             SaudeGnss = saudeGnss;
+            DistanciaBase = $"{distanciaBase:F2}";
 
             OperacaoEmExecucao = op_iniciada;
 
@@ -279,6 +310,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
             OnPropertyChanged(nameof(CorReservatorio));
             OnPropertyChanged(nameof(CorRede));
             OnPropertyChanged(nameof(CorGnss));
+            OnPropertyChanged(nameof(CorDistBase));
             OnPropertyChanged(nameof(OperacaoEmExecucao));
             OnPropertyChanged(nameof(TextoBotaoOperacao));
             OnPropertyChanged(nameof(CorBotaoOperacao));
@@ -331,6 +363,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
         private string VelocidadeValor(string valor) => RoverSelecionado ? $"{valor} km/h" : "--";
         private string TemperaturaValor(string valor) => RoverSelecionado ? $"{valor} °C" : "--";
         private string PercentualOuTracos(string valor) => RoverSelecionado ? $"{valor}%" : "--";
+        private string DistanciaOuTracos(string valor) => RoverSelecionado ? $"{valor} m" : "--";
 
         private Brush CorPorTexto(string valor)
         {

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Windows/DockWindowViewModel.cs

@@ -372,7 +372,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             var eventos = new List<MotivoTopBarModel>();
 
             double tempoSemResposta = (DateTime.Now - rover.UltimoContato).TotalSeconds;
-            bool semComunicacao = tempoSemResposta >= VariaveisControleOperacao.TempoRoverVivo;
+            bool semComunicacao = !AppShell.Mock && tempoSemResposta >= VariaveisControleOperacao.TempoRoverVivo;
 
             if (semComunicacao)
             {
@@ -394,7 +394,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                 eventos.Add(new MotivoTopBarModel
                 {
                     Prioridade = 1100,
-                    Fonte = "Núcleo Central de Processamento",
+                    Fonte = "NCP",
                     Titulo = "NÚCLEO CENTRAL DE PROCESSAMENTO DESCONECTADO",
                     Descricao = "O núcleo central de processamento foi desconectado, tentando reconectar...",
                     StatusVisual = StatusModulo.Falha
@@ -475,13 +475,35 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             // 5) Módulos com condições operacionais críticas
             // ============================
             var modulosCriticos = obj.ModulosSaude?
-                .Where(mod => mod?.condicoes_operacionais?.Any(cond => cond?.severidade > 90) ?? false)
+                .Where(mod =>
+                    (mod?.condicoes_operacionais?.Any(cond => cond?.severidade > 90) ?? false) ||
+                    (
+                        !new List<StatusModulo>() { StatusModulo.Operante, StatusModulo.Alerta }.Contains(mod?.status ?? StatusModulo.Desconectado) &&
+                        (rover?.ModulosMandatorios?.Any(x =>
+                            (x?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo) == (mod?.modulo ?? T_Code.Vzo) &&
+                            (x?.Utilizar ?? false) &&
+                            (x?.Mandatorio ?? false)
+                        ) ?? false)
+                    )
+                )
                 .ToList() ?? new List<AgroBase.Models.Operadores.ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>();
 
             foreach (var modulo in modulosCriticos)
             {
                 var nomeModulo = (modulo?.modulo ?? T_Code.Vzo).ToString();
 
+                bool temCondicaoSevera = modulo?.condicoes_operacionais?.Any(cond => cond?.severidade > 90) ?? false;
+                bool moduloMandatorioNaoOperante =
+                    !new List<StatusModulo>() { StatusModulo.Operante, StatusModulo.Alerta }.Contains(modulo?.status ?? StatusModulo.Desconectado) &&
+                    (rover?.ModulosMandatorios?.Any(x =>
+                        (x?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo) == (modulo?.modulo ?? T_Code.Vzo) &&
+                        (x?.Utilizar ?? false) &&
+                        (x?.Mandatorio ?? false)
+                    ) ?? false);
+
+                // Caso 1: condições operacionais severas
+                if (temCondicaoSevera)
+                {
                     var descricoesCriticas = modulo?.condicoes_operacionais?
                         .Where(cond => cond?.severidade > 90)
                         .Select(cond => cond?.descricao ?? "")
@@ -503,13 +525,32 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                     }
                 }
 
+                // Caso 2: módulo mandatório não operante
+                if (moduloMandatorioNaoOperante)
+                {
+                    var statusTexto = (modulo?.status ?? StatusModulo.Desconectado).ToString();
+
+                    eventos.Add(new MotivoTopBarModel
+                    {
+                        Prioridade = 610,
+                        Fonte = "ModuloCritico",
+                        Titulo = "MÓDULO MANDATÓRIO NÃO OPERACIONAL",
+                        Descricao = $"{nomeModulo}: módulo mandatório em estado '{statusTexto}'",
+                        StatusVisual = StatusModulo.Falha,
+                        Modulo = modulo?.modulo
+                    });
+                }
+            }
+
             var ordemModulos = new Dictionary<T_Code, int>
             {
                 { T_Code.Ipb, 1 },
                 { T_Code.Npc, 2 },
-                { T_Code.Bat, 3 },
+                { T_Code.Can, 3 },
-                { T_Code.Atu, 4 },
+                { T_Code.Bat, 4 },
-                { T_Code.Sen, 5 }
+                { T_Code.Gps, 5 },
+                { T_Code.Atu, 6 },
+                { T_Code.Sen, 7 }
             };
 
             // ============================
@@ -590,7 +631,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             if (string.IsNullOrWhiteSpace(linha2))
                 linha2 = "Sem detalhes adicionais.";
 
-            Variaveis.MostrarLog($"LINHA 1: {linha1}");
+            Models.Variaveis.MostrarLog($"LINHA 1: {linha1}");
 
             // ============================
             // 8) Atualiza UI
@@ -619,7 +660,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
 
         public void AtualizarDadosGnss(AgroBase.Models.GPSModel dados)
         {
-            var bf = Variaveis.GpsService.BaseFix;
+            var bf = Models.Variaveis.GpsService.BaseFix;
             if (bf.CorrecaoEmAndamento)
             {
                 AtualizarProgressoFixacaoBase(bf.Progresso, bf.ProgressoStr);
@@ -805,7 +846,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
 
             // ESQUERDA
             var conexao = obj.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Ipb);
-            double c = conexao?.saude ?? 0;
+            double saude_rede = conexao?.saude ?? 0;
             double conexao_latencia = conexao?.detalhes?["avg_rtt"]?.Value<double?>() ?? 0.0;
             double conexao_perda = conexao?.detalhes?["loss_pct"]?.Value<double?>() ?? 0.0;
             double bwTot = conexao?.detalhes?["bw_total_mbps"]?.Value<double?>() ?? 0.0;
@@ -814,14 +855,13 @@ namespace OperationControl.ViewModels
 
             _viewOperacaoLeft?._vm?.AtualizarRover(
                 rover?.Descricao ?? "",
-                obj.Controle?.PercentualVelocidadeSPKmh ?? 0,
+                obj.Controle,
-                obj.Controle?.Angulo ?? 0,
-                obj.Controle?.TipoMovimento ?? TipoMovimentoDirecional.Diagnostico,
                 obj.Refrigeracao?.Temperatura ?? 0,
                 obj.Bateria?.PercentualBateria ?? 0,
                 obj.Atuador?.PercentualReservatorio ?? 0,
-                $"{c}%",
+                $"{saude_rede}%",
                 $"{obj.Gnss?.QualidadeFix ?? TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao} {obj.Gnss?.PrecisaoCm:F2} cm",
+                AgroBase.Models.GPSUtils.DistanciaEntrePontos(new AgroBase.Models.GPSModel() { Latitude = obj.Gnss?.Latitude ?? 0, Longitude = obj.Gnss?.Longitude ?? 0 }, Models.Variaveis.GpsService.UltimaLeitura),
                 obj.Operacao?.Iniciada ?? false
             );