iniciado aplicacao de offset na base

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -1582,12 +1582,8 @@ namespace AgroBase.Models
             if (controleBase.Dispositivo == T_Code.Gps)
             {
                 var (la_frontal, la_lateral) = ((JObject)controleBase._comp_value).ToObject<(double?, double?)>();
-                if (la_frontal != null) VariaveisEquipamento.LeverArmFrontal = (double)la_frontal;
-                if (la_lateral != null) VariaveisEquipamento.LeverArmLateral = (double)la_lateral;
-                GPSService.UltimaLeitura.LeverArmFrontal = VariaveisEquipamento.LeverArmFrontal;
-                GPSService.UltimaLeitura.LeverArmLateral = VariaveisEquipamento.LeverArmLateral;
                 if (la_lateral != null || la_frontal != null)
-                    GPSService.LeverArm = new GeoLeverArm(VariaveisEquipamento.LeverArmFrontal, VariaveisEquipamento.LeverArmLateral);
+                    GPSService.LeverArm = new GeoLeverArm(la_frontal ?? 0, la_lateral ?? 0);
                 return;
             }
 

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -449,8 +449,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public static double ComprimentoFrente { get; } = 7.0; // 7
         public static double ComprimentoTras { get; } = 107.0; // 107
         public static double DistanciaEntreEixos { get; } = 92.0;
-        public static double LeverArmFrontal { get; set; } = 100.0; // cm
+        public static double LeverArmFrontalCm { get; } = 100.0; // cm
-        public static double LeverArmLateral { get; set; } = 0.0; // cm
+        public static double LeverArmLateralCm { get; } = 0.0; // cm
         public static double LarguraEquipamentoMm
         {
             get

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -49,7 +49,7 @@ namespace AgroBase.Services
         private static bool LoopRTK_Ntrip = false;
         public static bool CorrecaoRTK_Ntrip = false;
         public static DateTime UltimoEnvioCorrecaoRTK = DateTime.MinValue;
-        public static GeoLeverArm LeverArm = new GeoLeverArm(VariaveisEquipamento.LeverArmFrontal, VariaveisEquipamento.LeverArmLateral);
+        public static GeoLeverArm LeverArm = new GeoLeverArm();
 
         public static void AtualizarPortaCOM(SerialPort Porta)
         {
@@ -969,8 +969,8 @@ namespace AgroBase.Services
 
             UltimaLeitura.Ntrip_ativado = CorrecaoRTK_Ntrip;
             UltimaLeitura.Heartbeat = (UltimaLeitura.Heartbeat + 1) % 10;
-            UltimaLeitura.LeverArmFrontal = VariaveisEquipamento.LeverArmFrontal;
+            UltimaLeitura.LeverArmFrontal = LeverArm?.FrontalTotalCm ?? 0;
-            UltimaLeitura.LeverArmLateral = VariaveisEquipamento.LeverArmLateral;
+            UltimaLeitura.LeverArmLateral = LeverArm?.LateralTotalCm ?? 0;
 
             if (Variaveis.IsAgroMonitor)
             {
@@ -1363,22 +1363,78 @@ namespace AgroBase.Services
 
     public class GeoLeverArm
     {
-        public GeoLeverArm(double _xbCm = 0, double _ybCm = 0, bool _invH = false, bool _mirrL = false)
+        // Lever arm físico fixo do equipamento
+        private readonly double xFisico; // +frente (m)
+        private readonly double yFisico; // +direita (m)
+
+        // Offset operacional/de campo
+        private readonly double xCampo;  // +frente (m)
+        private readonly double yCampo;  // +direita (m)
+
+        private readonly bool invertHeading;
+        private readonly bool mirrorLateral;
+
+        public GeoLeverArm(double offsetCampoFrontalCm = 0, double offsetCampoLateralCm = 0, bool invH = false, bool mirrL = false)
         {
-            xB = _xbCm / 100.0;
+            // fixos do equipamento
-            yB = _ybCm / 100.0;
+            xFisico = VariaveisEquipamento.LeverArmFrontalCm / 100.0;
-            invertHeading = _invH;
+            yFisico = VariaveisEquipamento.LeverArmLateralCm / 100.0;
-            mirrorLateral = _mirrL;
+
+            // ajustes de campo
+            xCampo = offsetCampoFrontalCm / 100.0;
+            yCampo = offsetCampoLateralCm / 100.0;
+
+            invertHeading = invH;
+            mirrorLateral = mirrL;
         }
 
-        const double R = 6378137.0; // WGS84
-        private readonly double xB; // +frente (m)
-        private readonly double yB; // +direita (m)
-        private readonly bool invertHeading = false;
-        private readonly bool mirrorLateral = false;
-
         private double ToRad(double deg) => deg * Math.PI / 180.0;
-        private double ToDeg(double rad) => rad * 180.0 / Math.PI;
+
+        public double FrontalTotalCm => (xFisico + xCampo) * 100.0;
+        public double LateralTotalCm => (yFisico + yCampo) * 100.0;
+
+        /// <summary>
+        /// Convenção:
+        /// - Entrada = posição da antena GNSS
+        /// - Saída   = posição corrigida do centro/VRP
+        /// - heading: 0° = Norte, 90° = Leste, sentido horário
+        /// - frontal positivo = antena à frente do centro
+        /// - lateral positivo = antena à direita do centro
+        /// Consequência:
+        /// - frontal positivo desloca a posição corrigida para trás do robô
+        /// - lateral positivo desloca a posição corrigida para a esquerda do robô
+        /// </summary>
+        public (double lat, double lon) FixLeverArmLatLon_Fast(double latAnt_deg, double lonAnt_deg, double headingDeg)
+        {
+            double xTotal = xFisico + xCampo;
+            double yTotal = yFisico + yCampo;
+
+            if (mirrorLateral)
+                yTotal = -yTotal;
+
+            double th = ToRad(headingDeg);
+            if (invertHeading)
+                th = -th;
+
+            // Convenção NAV
+            double fE = Math.Sin(th); // forward east
+            double fN = Math.Cos(th); // forward north
+
+            double rE = fN;           // right east
+            double rN = -fE;          // right north
+
+            // deslocamento da antena no mundo
+            double dE = xTotal * fE + yTotal * rE;
+            double dN = xTotal * fN + yTotal * rN;
+
+            double latRad = ToRad(latAnt_deg);
+
+            double dLat_deg = (dN / GPSUtils.RaioDaTerra) * 180.0 / Math.PI;
+            double dLon_deg = (dE / (GPSUtils.RaioDaTerra * Math.Cos(latRad))) * 180.0 / Math.PI;
+
+            // retorna o centro/VRP
+            return (latAnt_deg - dLat_deg, lonAnt_deg - dLon_deg);
+        }
 
         // lat/lon -> ENU (aproximação local, boa para ~km)
         public (double x, double y) GeodeticToENU(double lat, double lon, double lat0, double lon0)
@@ -1386,58 +1442,11 @@ namespace AgroBase.Services
             double latR = ToRad(lat), lonR = ToRad(lon);
             double lat0R = ToRad(lat0), lon0R = ToRad(lon0);
             double dLat = latR - lat0R, dLon = lonR - lon0R;
-            double xEast = dLon * Math.Cos(lat0R) * R;
+            double xEast = dLon * Math.Cos(lat0R) * GPSUtils.RaioDaTerra;
-            double yNorth = dLat * R;
+            double yNorth = dLat * GPSUtils.RaioDaTerra;
             return (xEast, yNorth);
         }
 
-        public (double lat, double lon) ENUToGeodetic(double x, double y, double lat0, double lon0)
-        {
-            double lat0R = ToRad(lat0);
-            double dLat = y / R;
-            double dLon = x / (R * Math.Cos(lat0R));
-            double lat = lat0 + ToDeg(dLat);
-            double lon = lon0 + ToDeg(dLon);
-            return (lat, lon);
-        }
-
-        // Aplica lever arm: retorna o CENTRO dado ANTENA + heading.
-        // Convenção: θ=0 norte; +horário→leste (igual ao seu modelo: x+=sinθ, y+=cosθ).
-        public (double xCtr, double yCtr) ApplyLeverArmENU(double xAnt, double yAnt, double thetaRad, double lFwd, double lLeft)
-        {
-            double s = Math.Sin(thetaRad), c = Math.Cos(thetaRad);
-            // vetores no mundo
-            double fx = s, fy = c;     // frente
-            double lx = -c, ly = s;     // esquerda
-                                        // vetor centro->antena no mundo
-            double rx = lFwd * fx + lLeft * lx;
-            double ry = lFwd * fy + lLeft * ly;
-            // centro = antena - (centro->antena)
-            return (xAnt - rx, yAnt - ry);
-        }
-
-        public (double lat, double lon) FixLeverArmLatLon_Fast(double latAnt_deg, double lonAnt_deg, double headingDeg)
-        {
-            double _yB = (mirrorLateral) ? -yB : yB;                 // espelha lateral (D<->E)
-
-            double th = headingDeg * Math.PI / 180.0;
-            if (invertHeading) th = -th;                   // inverte sentido do ângulo
-
-            // Convenção NAV: 0°=Norte, cresce horário
-            double fE = Math.Sin(th), fN = Math.Cos(th);   // forward (E,N)
-            double rE =  fN,         rN = -fE;            // right   (E,N)
-
-            double dE = xB * fE + _yB * rE;               // body -> ENU
-            double dN = xB * fN + _yB * rN;
-
-            double latRad = latAnt_deg * Math.PI / 180.0;
-            double dLat_deg = (dN / R) * 180.0 / Math.PI;
-            double dLon_deg = (dE / (R * Math.Cos(latRad))) * 180.0 / Math.PI;
-
-            // antena -> VRP (subtrai o offset da antena)
-            return (latAnt_deg - dLat_deg, lonAnt_deg - dLon_deg);
-        }
-
     }
 
 }

AgroBase/OperationControl/Services/GpsService.cs

@@ -246,9 +246,7 @@ namespace OperationControl.Services
         {
             Models.Variaveis.MostrarLog("Iniciando configuração do módulo GPS...");
 
-            LeverArm = new GeoLeverArm(
+            LeverArm = new GeoLeverArm(VariaveisControleOperacao.LeverArmFrontal, VariaveisControleOperacao.LeverArmLateral);
-                VariaveisControleOperacao.LeverArmFrontal,
-                VariaveisControleOperacao.LeverArmLateral);
 
             BaseFix = new BaseFixService(PortaGps, this);
             BaseFix.FixLiberado = fixar;

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/ConfigConexao/ConfigConexaoViewModel.cs

@@ -197,14 +197,10 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             TudoOkChanged?.Invoke(TudoOk);
         }
 
-        // ====== STATUS INICIAL (fake por enquanto) ======
+        // ====== STATUS INICIAL ======
 
         public void CarregarStatusInicial()
         {
-            // aqui você pluga de verdade nos seus serviços:
-            // var statusRede = NetworkService.Get();
-            // var statusGnss = GnssService.Get();
-
             AtualizarStatusRede();
             AtualizarStatusGnss();
         }

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/OperacaoLeftViewModel.cs

@@ -17,6 +17,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
         public ICommand AlternarOperacaoCommand { get; }
         public ICommand ParadaEmergenciaCommand { get; }
         public ICommand CancelarOperacaoCommand { get; }
+        public ICommand ReconfigurarGnssCommand { get; }
         private bool _operacaoPausada => (VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Operacao?.Pausa ?? false);
         private bool _operacaoEmExecucao;
         public bool OperacaoEmExecucao
@@ -42,10 +43,10 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
                 ? new SolidColorBrush(Color.FromRgb(120, 88, 20))
                 : new SolidColorBrush(Color.FromRgb(30, 90, 58));
 
-        public System.Windows.Media.Brush BordaBotaoOperacao =>
+        public Brush BordaBotaoOperacao =>
             OperacaoEmExecucao && !_operacaoPausada
-                ? new SolidColorBrush(System.Windows.Media.Color.FromRgb(170, 130, 40))
+                ? new SolidColorBrush(Color.FromRgb(170, 130, 40))
-                : new SolidColorBrush(System.Windows.Media.Color.FromRgb(74, 138, 91));
+                : new SolidColorBrush(Color.FromRgb(74, 138, 91));
 
 
         private bool _roverSelecionado;
@@ -60,10 +61,19 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
                     OnPropertyChanged(nameof(RoverSelecionado));
                     OnPropertyChanged(nameof(NomeRover));
                     OnPropertyChanged(nameof(OpacityPainel));
+                    OnPropertyChanged(nameof(RoverNaoSelecionado));
+                    OnPropertyChanged(nameof(VisibilidadeAcoesRover));
+                    OnPropertyChanged(nameof(VisibilidadeConfiguracaoGnss));
                 }
             }
         }
 
+        public bool RoverNaoSelecionado => !RoverSelecionado;
+
+        public Visibility VisibilidadeAcoesRover => RoverSelecionado ? Visibility.Visible : Visibility.Collapsed;
+
+        public Visibility VisibilidadeConfiguracaoGnss => !RoverSelecionado ? Visibility.Visible : Visibility.Collapsed;
+
         private string _nomeRover = "Nenhum rover selecionado";
         public string NomeRover
         {
@@ -252,6 +262,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
             AlternarOperacaoCommand = new RelayCommand(_ => AlternarOperacao());
             ParadaEmergenciaCommand = new RelayCommand(_ => ExecutarParadaEmergencia());
             CancelarOperacaoCommand = new RelayCommand(_ => CancelarOperacao());
+            ReconfigurarGnssCommand = new RelayCommand(_ => ReconfigurarGnss());
 
             DefinirSemRover();
         }
@@ -372,6 +383,10 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
             }
         }
 
+        private void ReconfigurarGnss()
+        {
+            Variaveis.Dock._vm.CurrentStep = DockStep.PreparacaoMapa;
+        }
 
 
         private string ValorOuTracos(string valor) => RoverSelecionado ? valor : "--";

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/PreparacaoMapa/PreparacaoMapaBottomViewModel.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
-using OperationControl.Helpers;
+using Microsoft.Win32;
+using OperationControl.Helpers;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.ComponentModel;
@@ -26,7 +27,9 @@ namespace OperationControl.ViewModels
         public event PropertyChangedEventHandler? PropertyChanged;
 
         public event Action<string>? CarregarMapaSolicitado;
-        public event Action<MetodoFixacaoBase, double?, double?, double?>? FixarBaseSolicitado;
+
+        // Método, latitude, longitude, altitude, offset frontal cm, offset lateral cm
+        public event Action<MetodoFixacaoBase, double?, double?, double?, double?, double?>? FixarBaseSolicitado;
 
         public List<MetodoFixacaoItem> MetodosFixacaoDisponiveis { get; } = new()
         {
@@ -35,45 +38,18 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             new MetodoFixacaoItem { Valor = MetodoFixacaoBase.Manual,   Nome = "Preenchimento manual" }
         };
 
-        private bool _fixacaoEmAndamento;
+        public ICommand CarregarMapaCommand { get; }
-        public bool FixacaoEmAndamento
+        public ICommand FixarBaseCommand { get; }
+
+        public PreparacaoMapaBottomViewModel()
         {
-            get => _fixacaoEmAndamento;
+            CarregarMapaCommand = new RelayCommand(_ => ExecutarCarregarMapa(), _ => PodeCarregarMapa);
-            set
+            FixarBaseCommand = new RelayCommand(_ => ExecutarFixarBase(), _ => PodeFixarBase);
-            {
-                if (_fixacaoEmAndamento != value)
-                {
-                    _fixacaoEmAndamento = value;
-                    OnPropertyChanged(nameof(FixacaoEmAndamento));
-                    OnPropertyChanged(nameof(PodeCarregarMapa));
-                    OnPropertyChanged(nameof(PodeFixarBase));
-                    OnPropertyChanged(nameof(PodeEditarMetodoFixacao));
-                    OnPropertyChanged(nameof(PodeEditarCoordenadasManuais));
-                }
-            }
-        }
 
-        public bool PodeCarregarMapa => !FixacaoEmAndamento;
+            MetodoFixacaoSelecionado = MetodoFixacaoBase.Ntrip;
-
+            OffsetFrontalBaseTexto = "0";
-        public bool PodeEditarMetodoFixacao => !FixacaoEmAndamento;
+            OffsetLateralBaseTexto = "0";
-
+            StatusTexto = "Pronto para carregar o mapa e fixar a base.";
-        public bool PodeEditarCoordenadasManuais =>
-            !FixacaoEmAndamento && MetodoFixacaoSelecionado == MetodoFixacaoBase.Manual;
-
-        public bool PodeFixarBase
-        {
-            get
-            {
-                if (FixacaoEmAndamento)
-                    return true; // permite "Parar"
-
-                if (MetodoFixacaoSelecionado != MetodoFixacaoBase.Manual)
-                    return true;
-
-                return LatitudeManual.HasValue &&
-                       LongitudeManual.HasValue &&
-                       AltitudeManual.HasValue;
-            }
         }
 
         private MetodoFixacaoBase _metodoFixacaoSelecionado = MetodoFixacaoBase.Ntrip;
@@ -88,7 +64,6 @@ namespace OperationControl.ViewModels
 
                     OnPropertyChanged(nameof(MetodoFixacaoSelecionado));
                     OnPropertyChanged(nameof(ExibirCamposManuais));
-                    OnPropertyChanged(nameof(ExibirStatusNormal));
                     OnPropertyChanged(nameof(ExibirProgresso));
                     OnPropertyChanged(nameof(PodeEditarCoordenadasManuais));
                     OnPropertyChanged(nameof(PodeFixarBase));
@@ -112,10 +87,69 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             }
         }
 
+        private bool _fixacaoEmAndamento;
+        public bool FixacaoEmAndamento
+        {
+            get => _fixacaoEmAndamento;
+            set
+            {
+                if (_fixacaoEmAndamento != value)
+                {
+                    _fixacaoEmAndamento = value;
+
+                    OnPropertyChanged(nameof(FixacaoEmAndamento));
+                    OnPropertyChanged(nameof(PodeCarregarMapa));
+                    OnPropertyChanged(nameof(PodeEditarMetodoFixacao));
+                    OnPropertyChanged(nameof(PodeEditarCoordenadasManuais));
+                    OnPropertyChanged(nameof(PodeEditarOffsetBase));
+                    OnPropertyChanged(nameof(PodeFixarBase));
+                    OnPropertyChanged(nameof(TextoBotaoFixarBase));
+                }
+            }
+        }
+
+        public bool PodeCarregarMapa => !FixacaoEmAndamento;
+
+        public bool PodeEditarMetodoFixacao => !FixacaoEmAndamento;
+
+        public bool PodeEditarCoordenadasManuais =>
+            !FixacaoEmAndamento && MetodoFixacaoSelecionado == MetodoFixacaoBase.Manual;
+
+        public bool PodeEditarOffsetBase => !FixacaoEmAndamento;
+
         public bool ExibirCamposManuais => MetodoFixacaoSelecionado == MetodoFixacaoBase.Manual;
-        public bool ExibirStatusNormal => MetodoFixacaoSelecionado != MetodoFixacaoBase.Manual;
+
         public bool ExibirProgresso => MetodoFixacaoSelecionado != MetodoFixacaoBase.Manual;
 
+        public bool PodeFixarBase
+        {
+            get
+            {
+                if (FixacaoEmAndamento)
+                    return true; // botão vira "Parar"
+
+                if (MetodoFixacaoSelecionado != MetodoFixacaoBase.Manual)
+                    return true;
+
+                return LatitudeManual.HasValue &&
+                       LongitudeManual.HasValue &&
+                       AltitudeManual.HasValue;
+            }
+        }
+
+        public string TextoBotaoFixarBase
+        {
+            get
+            {
+                if (FixacaoEmAndamento)
+                    return "Parar";
+
+                return MetodoFixacaoSelecionado == MetodoFixacaoBase.Manual
+                    ? "Aplicar posição manual"
+                    : "Fixar posição da base";
+            }
+        }
+
         private double? _latitudeManual;
         public double? LatitudeManual
         {
@@ -171,6 +205,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                 {
                     _latitudeManualTexto = value;
                     LatitudeManual = TryParseDouble(value);
+
                     OnPropertyChanged(nameof(LatitudeManualTexto));
                     OnPropertyChanged(nameof(PodeFixarBase));
                 }
@@ -187,6 +222,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                 {
                     _longitudeManualTexto = value;
                     LongitudeManual = TryParseDouble(value);
+
                     OnPropertyChanged(nameof(LongitudeManualTexto));
                     OnPropertyChanged(nameof(PodeFixarBase));
                 }
@@ -203,12 +239,73 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                 {
                     _altitudeManualTexto = value;
                     AltitudeManual = TryParseDouble(value);
+
                     OnPropertyChanged(nameof(AltitudeManualTexto));
                     OnPropertyChanged(nameof(PodeFixarBase));
                 }
             }
         }
 
+        private double? _offsetFrontalBaseCm;
+        public double? OffsetFrontalBaseCm
+        {
+            get => _offsetFrontalBaseCm;
+            private set
+            {
+                if (_offsetFrontalBaseCm != value)
+                {
+                    _offsetFrontalBaseCm = value;
+                    OnPropertyChanged(nameof(OffsetFrontalBaseCm));
+                }
+            }
+        }
+
+        private double? _offsetLateralBaseCm;
+        public double? OffsetLateralBaseCm
+        {
+            get => _offsetLateralBaseCm;
+            private set
+            {
+                if (_offsetLateralBaseCm != value)
+                {
+                    _offsetLateralBaseCm = value;
+                    OnPropertyChanged(nameof(OffsetLateralBaseCm));
+                }
+            }
+        }
+
+        private string _offsetFrontalBaseTexto = "0";
+        public string OffsetFrontalBaseTexto
+        {
+            get => _offsetFrontalBaseTexto;
+            set
+            {
+                if (_offsetFrontalBaseTexto != value)
+                {
+                    _offsetFrontalBaseTexto = value;
+                    OffsetFrontalBaseCm = TryParseDouble(value);
+
+                    OnPropertyChanged(nameof(OffsetFrontalBaseTexto));
+                }
+            }
+        }
+
+        private string _offsetLateralBaseTexto = "0";
+        public string OffsetLateralBaseTexto
+        {
+            get => _offsetLateralBaseTexto;
+            set
+            {
+                if (_offsetLateralBaseTexto != value)
+                {
+                    _offsetLateralBaseTexto = value;
+                    OffsetLateralBaseCm = TryParseDouble(value);
+
+                    OnPropertyChanged(nameof(OffsetLateralBaseTexto));
+                }
+            }
+        }
+
         private double _progressoFixacao;
         public double ProgressoFixacao
         {
@@ -226,7 +323,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
 
         public string ProgressoFixacaoTexto => $"{ProgressoFixacao:F0}%";
 
-        private string _statusTexto = "Pronto para carregar o mapa e fixar a base.";
+        private string _statusTexto = string.Empty;
         public string StatusTexto
         {
             get => _statusTexto;
@@ -240,37 +337,15 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             }
         }
 
-        public string TextoBotaoFixarBase
-        {
-            get
-            {
-                if (FixacaoEmAndamento)
-                    return "Parar";
-
-                return MetodoFixacaoSelecionado == MetodoFixacaoBase.Manual
-                    ? "Aplicar posição manual"
-                    : "Fixar posição da base";
-            }
-        }
-
-        public ICommand CarregarMapaCommand { get; }
-        public ICommand FixarBaseCommand { get; }
-
-        public PreparacaoMapaBottomViewModel()
-        {
-            CarregarMapaCommand = new RelayCommand(_ => ExecutarCarregarMapa(), _ => PodeCarregarMapa);
-            FixarBaseCommand = new RelayCommand(_ => ExecutarFixarBase(), _ => PodeFixarBase);
-        }
-
         private void ExecutarCarregarMapa()
         {
-            var dlg = new OpenFileDialog
+            var dlg = new Microsoft.Win32.OpenFileDialog
             {
                 Filter = "Arquivos de mapa|*.geojson;*.json;*.shp",
                 Title = "Selecione o arquivo de mapa"
             };
 
-            if (dlg.ShowDialog() == DialogResult.OK)
+            if (dlg.ShowDialog() == true)
             {
                 StatusTexto = $"Mapa selecionado: {System.IO.Path.GetFileName(dlg.FileName)}";
                 CarregarMapaSolicitado?.Invoke(dlg.FileName);
@@ -285,7 +360,9 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                     MetodoFixacaoSelecionado,
                     LatitudeManual,
                     LongitudeManual,
-                    AltitudeManual);
+                    AltitudeManual,
+                    OffsetFrontalBaseCm,
+                    OffsetLateralBaseCm);
                 return;
             }
 
@@ -308,19 +385,14 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                 MetodoFixacaoSelecionado,
                 LatitudeManual,
                 LongitudeManual,
-                AltitudeManual);
+                AltitudeManual,
-        }
+                OffsetFrontalBaseCm,
-
+                OffsetLateralBaseCm);
-        public void AtualizarProgresso(double progresso, string status)
-        {
-            ProgressoFixacao = progresso;
-            StatusTexto = status;
         }
 
         public void IniciarFixacao()
         {
             FixacaoEmAndamento = true;
-            OnPropertyChanged(nameof(TextoBotaoFixarBase));
             ProgressoFixacao = 0;
 
             StatusTexto = MetodoFixacaoSelecionado switch
@@ -332,31 +404,29 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             };
         }
 
+        public void AtualizarProgresso(double progresso, string status)
+        {
+            ProgressoFixacao = progresso;
+            StatusTexto = status;
+        }
+
         public void FinalizarFixacao(bool sucesso, string? mensagem = null)
         {
             FixacaoEmAndamento = false;
-            OnPropertyChanged(nameof(TextoBotaoFixarBase));
 
-            if (MetodoFixacaoSelecionado != MetodoFixacaoBase.Manual)
+            if (MetodoFixacaoSelecionado != MetodoFixacaoBase.Manual && sucesso)
-                ProgressoFixacao = sucesso ? 100 : ProgressoFixacao;
+                ProgressoFixacao = 100;
 
-            if (!string.IsNullOrWhiteSpace(mensagem))
+            StatusTexto = !string.IsNullOrWhiteSpace(mensagem)
-            {
+                ? mensagem
-                StatusTexto = mensagem;
+                : sucesso
-            }
-            else
-            {
-                StatusTexto = sucesso
                     ? "Fixação da base concluída com sucesso."
                     : "Fixação da base encerrada.";
         }
-        }
 
         public void CancelarFixacao(string? mensagem = null)
         {
             FixacaoEmAndamento = false;
-            OnPropertyChanged(nameof(TextoBotaoFixarBase));
-
             StatusTexto = mensagem ?? "Fixação da base cancelada.";
         }
 
@@ -378,14 +448,8 @@ namespace OperationControl.ViewModels
 
             texto = texto.Trim().Replace(",", ".");
 
-            if (double.TryParse(
+            if (double.TryParse(texto, NumberStyles.Any, CultureInfo.InvariantCulture, out var valor))
-                texto,
-                NumberStyles.Any,
-                CultureInfo.InvariantCulture,
-                out var valor))
-            {
                 return valor;
-            }
 
             return null;
         }

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Windows/DockWindowViewModel.cs

@@ -776,7 +776,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             }
         }
 
-        private async void OnFixarBaseSolicitado(MetodoFixacaoBase metodoFix, double? lat, double? lon, double? alt)
+        private async void OnFixarBaseSolicitado(MetodoFixacaoBase metodoFix, double? lat, double? lon, double? alt, double? offsetFrontalCm, double? offsetLateralCm)
         {
             try
             {

AgroBase/OperationControl/Views/Operacao/OperacaoLeftView.xaml

@@ -26,12 +26,8 @@
             <Setter Property="Template">
                 <Setter.Value>
                     <ControlTemplate TargetType="Button">
-                        <Border Background="{TemplateBinding Background}"
+                        <Border Background="{TemplateBinding Background}" BorderBrush="{TemplateBinding BorderBrush}" BorderThickness="{TemplateBinding BorderThickness}" CornerRadius="8">
-                                BorderBrush="{TemplateBinding BorderBrush}"
+                            <ContentPresenter HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Center"/>
-                                BorderThickness="{TemplateBinding BorderThickness}"
-                                CornerRadius="8">
-                            <ContentPresenter HorizontalAlignment="Center"
-                                              VerticalAlignment="Center"/>
                         </Border>
                     </ControlTemplate>
                 </Setter.Value>
@@ -40,12 +36,7 @@
     </UserControl.Resources>
 
     <Grid Background="#181818">
-        <Border Margin="10"
+        <Border Margin="10" Padding="12" CornerRadius="10" Background="#202020" BorderBrush="#343434" BorderThickness="1">
-                Padding="12"
-                CornerRadius="10"
-                Background="#202020"
-                BorderBrush="#343434"
-                BorderThickness="1">
 
             <Grid>
                 <Grid.RowDefinitions>
@@ -54,24 +45,11 @@
                 </Grid.RowDefinitions>
 
                 <!-- CONTEÚDO SUPERIOR -->
-                <ScrollViewer Grid.Row="0"
+                <ScrollViewer Grid.Row="0" VerticalScrollBarVisibility="Auto" HorizontalScrollBarVisibility="Disabled">
-                              VerticalScrollBarVisibility="Auto"
-                              HorizontalScrollBarVisibility="Disabled">
                     <StackPanel Opacity="{Binding OpacityPainel}">
-                        <TextBlock Text="Operação em Andamento"
+                        <TextBlock Text="Operação em Andamento" FontSize="18" FontWeight="Bold" Foreground="White" HorizontalAlignment="Center" Margin="0,0,0,6"/>
-                                   FontSize="18"
-                                   FontWeight="Bold"
-                                   Foreground="White"
-                                   HorizontalAlignment="Center"
-                                   Margin="0,0,0,6"/>
 
-                        <TextBlock Text="{Binding NomeRover}"
+                        <TextBlock Text="{Binding NomeRover}" FontSize="14" FontWeight="SemiBold" Foreground="#D0D0D0" HorizontalAlignment="Center" TextAlignment="Center" Margin="0,0,0,14"/>
-                                   FontSize="14"
-                                   FontWeight="SemiBold"
-                                   Foreground="#D0D0D0"
-                                   HorizontalAlignment="Center"
-                                   TextAlignment="Center"
-                                   Margin="0,0,0,14"/>
 
                         <Border Style="{StaticResource LeftInfoCardStyle}">
                             <Grid>
@@ -193,41 +171,25 @@
                 </ScrollViewer>
 
                 <!-- RODAPÉ FIXO -->
-                <Border Grid.Row="1"
+                <Border Grid.Row="1" Margin="0,12,0,0" Padding="10" CornerRadius="10" Background="#1A1A1A" BorderBrush="#343434" BorderThickness="1">
-                        Margin="0,12,0,0"
-                        Padding="10"
-                        CornerRadius="10"
-                        Background="#1A1A1A"
-                        BorderBrush="#343434"
-                        BorderThickness="1"
-                        IsEnabled="{Binding RoverSelecionado}"
-                        Opacity="{Binding OpacityPainel}">
-                    <StackPanel>
-                        <TextBlock Text="Ações principais"
-                                   Foreground="#CFCFCF"
-                                   FontSize="13"
-                                   FontWeight="SemiBold"
-                                   Margin="0,0,0,10"/>
 
-                        <Button Content="{Binding TextoBotaoOperacao}"
+                    <Grid>
-                                Command="{Binding AlternarOperacaoCommand}"
+                        <StackPanel Visibility="{Binding VisibilidadeAcoesRover}">
-                                Style="{StaticResource LeftActionButtonStyle}"
+                            <TextBlock Text="Ações principais" Foreground="#CFCFCF" FontSize="13" FontWeight="SemiBold" Margin="0,0,0,10"/>
-                                Background="{Binding CorBotaoOperacao}"
-                                BorderBrush="{Binding BordaBotaoOperacao}"/>
 
-                        <Button Content="⛔ Parada de Emergência"
+                            <Button Content="{Binding TextoBotaoOperacao}" Command="{Binding AlternarOperacaoCommand}" Style="{StaticResource LeftActionButtonStyle}" Background="{Binding CorBotaoOperacao}" BorderBrush="{Binding BordaBotaoOperacao}"/>
-                                Command="{Binding ParadaEmergenciaCommand}"
-                                Style="{StaticResource LeftActionButtonStyle}"
-                                Background="#7A1E1E"
-                                BorderBrush="#B83A3A"/>
 
-                        <Button Content="✖ Finalizar Operação"
+                            <Button Content="⛔ Parada de Emergência" Command="{Binding ParadaEmergenciaCommand}" Style="{StaticResource LeftActionButtonStyle}" Background="#7A1E1E" BorderBrush="#B83A3A"/>
-                                Command="{Binding CancelarOperacaoCommand}"
+
-                                Style="{StaticResource LeftActionButtonStyle}"
+                            <Button Content="✖ Finalizar Operação" Command="{Binding CancelarOperacaoCommand}" Style="{StaticResource LeftActionButtonStyle}" Background="#3A3A3A" BorderBrush="#666666" Margin="0,0,0,0"/>
-                                Background="#3A3A3A"
-                                BorderBrush="#666666"
-                                Margin="0,0,0,0"/>
                         </StackPanel>
+
+                        <StackPanel Visibility="{Binding VisibilidadeConfiguracaoGnss}">
+                            <TextBlock Text="Configuração" Foreground="#CFCFCF" FontSize="13" FontWeight="SemiBold" Margin="0,0,0,10"/>
+
+                            <Button Content="📡 Reconfigurar GNSS" Command="{Binding ReconfigurarGnssCommand}" Style="{StaticResource LeftActionButtonStyle}" Background="#1F3A5F" BorderBrush="#4F7DB8"/>
+                        </StackPanel>
+                    </Grid>
                 </Border>
 
             </Grid>

AgroBase/OperationControl/Views/PreparacaoMapa/PreparacaoMapaBottomView.xaml

@@ -37,8 +37,6 @@
                 <ColumnDefinition Width="240"/>
                 <ColumnDefinition Width="Auto"/>
                 <ColumnDefinition Width="12"/>
-
-                <!-- Área dinâmica -->
                 <ColumnDefinition Width="*"/>
             </Grid.ColumnDefinitions>
 
@@ -51,15 +49,6 @@
             Command="{Binding CarregarMapaCommand}"
             IsEnabled="{Binding PodeCarregarMapa}"/>
 
-            <!-- Botão fixar -->
-            <Button Grid.Column="2"
-                    Content="{Binding TextoBotaoFixarBase}"
-                    Margin="8,12,12,6"
-                    Padding="18,10"
-                    MinWidth="180"
-                    Command="{Binding FixarBaseCommand}"
-                    IsEnabled="{Binding PodeFixarBase}"/>
-
             <!-- Combo método -->
             <ComboBox Grid.Column="1"
               Margin="8,12,8,6"
@@ -70,14 +59,27 @@
               SelectedValue="{Binding MetodoFixacaoSelecionado, Mode=TwoWay}"
               IsEnabled="{Binding PodeEditarMetodoFixacao}"/>
 
+            <!-- Botão fixar -->
+            <Button Grid.Column="2"
+            Content="{Binding TextoBotaoFixarBase}"
+            Margin="8,12,12,6"
+            Padding="18,10"
+            MinWidth="180"
+            Command="{Binding FixarBaseCommand}"
+            IsEnabled="{Binding PodeFixarBase}"/>
+
             <!-- ÁREA DINÂMICA -->
             <Grid Grid.Column="4" Margin="0,12,12,6">
 
-                <!-- Progresso normal -->
+                <!-- Progresso normal + offsets -->
                 <Grid Visibility="{Binding ExibirProgresso, Converter={StaticResource BoolToVisibilityConverter}}">
                     <Grid.ColumnDefinitions>
                         <ColumnDefinition Width="320"/>
                         <ColumnDefinition Width="70"/>
+                        <ColumnDefinition Width="Auto"/>
+                        <ColumnDefinition Width="90"/>
+                        <ColumnDefinition Width="Auto"/>
+                        <ColumnDefinition Width="90"/>
                         <ColumnDefinition Width="*"/>
                     </Grid.ColumnDefinitions>
 
@@ -96,9 +98,27 @@
                        FontWeight="SemiBold"
                        FontSize="14"
                        Margin="0,0,8,0"/>
+
+                    <TextBlock Grid.Column="2"
+                       Text="Offset frontal (cm):"
+                       Style="{StaticResource BottomLabelStyle}"/>
+
+                    <TextBox Grid.Column="3"
+                     Text="{Binding OffsetFrontalBaseTexto, Mode=TwoWay, UpdateSourceTrigger=PropertyChanged}"
+                     Style="{StaticResource BottomTextBoxStyle}"
+                     IsEnabled="{Binding PodeEditarOffsetBase}"/>
+
+                    <TextBlock Grid.Column="4"
+                       Text="Offset lateral (cm):"
+                       Style="{StaticResource BottomLabelStyle}"/>
+
+                    <TextBox Grid.Column="5"
+                     Text="{Binding OffsetLateralBaseTexto, Mode=TwoWay, UpdateSourceTrigger=PropertyChanged}"
+                     Style="{StaticResource BottomTextBoxStyle}"
+                     IsEnabled="{Binding PodeEditarOffsetBase}"/>
                 </Grid>
 
-                <!-- Campos manuais -->
+                <!-- Campos manuais + offsets -->
                 <Grid Visibility="{Binding ExibirCamposManuais, Converter={StaticResource BoolToVisibilityConverter}}">
                     <Grid.ColumnDefinitions>
                         <ColumnDefinition Width="Auto"/>
@@ -107,6 +127,10 @@
                         <ColumnDefinition Width="125"/>
                         <ColumnDefinition Width="Auto"/>
                         <ColumnDefinition Width="110"/>
+                        <ColumnDefinition Width="Auto"/>
+                        <ColumnDefinition Width="90"/>
+                        <ColumnDefinition Width="Auto"/>
+                        <ColumnDefinition Width="90"/>
                         <ColumnDefinition Width="*"/>
                     </Grid.ColumnDefinitions>
 
@@ -129,13 +153,31 @@
                      IsEnabled="{Binding PodeEditarCoordenadasManuais}"/>
 
                     <TextBlock Grid.Column="4"
-                               Text="Altitude elipsoidal (m)"
+                       Text="Altitude elipsoidal (m):"
                        Style="{StaticResource BottomLabelStyle}"/>
 
                     <TextBox Grid.Column="5"
                      Text="{Binding AltitudeManualTexto, Mode=TwoWay, UpdateSourceTrigger=PropertyChanged}"
                      Style="{StaticResource BottomTextBoxStyle}"
                      IsEnabled="{Binding PodeEditarCoordenadasManuais}"/>
+
+                    <TextBlock Grid.Column="6"
+                       Text="Offset frontal (cm):"
+                       Style="{StaticResource BottomLabelStyle}"/>
+
+                    <TextBox Grid.Column="7"
+                     Text="{Binding OffsetFrontalBaseTexto, Mode=TwoWay, UpdateSourceTrigger=PropertyChanged}"
+                     Style="{StaticResource BottomTextBoxStyle}"
+                     IsEnabled="{Binding PodeEditarOffsetBase}"/>
+
+                    <TextBlock Grid.Column="8"
+                       Text="Offset lateral (cm):"
+                       Style="{StaticResource BottomLabelStyle}"/>
+
+                    <TextBox Grid.Column="9"
+                     Text="{Binding OffsetLateralBaseTexto, Mode=TwoWay, UpdateSourceTrigger=PropertyChanged}"
+                     Style="{StaticResource BottomTextBoxStyle}"
+                     IsEnabled="{Binding PodeEditarOffsetBase}"/>
                 </Grid>
             </Grid>
         </Grid>