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agrobot_base
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Ajustes e inclusao do comando de reset

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Diego Freitas 2025-12-18 15:11:30 -03:00
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11
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
View File

@ -1423,7 +1423,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
private async Task EnviarComandoRele(DispositivosService<SensoriamentoModel> Dispositivo, SensorReleModel Rele, bool Ligar, int Delay)
{
var novoEstado = Ligar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sRLE, Rele.ID, novoEstado);
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(Rele.Componente, Rele.ID, novoEstado);
await Task.Delay(Delay);
Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo(Rele.ID_Num, CanMessagePosicaoDados.Dados1, CanMessagePosicaoDados.Dados1, true);
await Task.Delay(Delay);
@ -1663,7 +1663,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
await EnviarComandoSinaleiro(Dispositivo, Sinaleiro, true, 1000);
}
StatusLED Status = Sinaleiro.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLEDLeitura).atual.valor;
StatusLED Status = Sinaleiro.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLedLeitura).atual.valor;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Iniciado && Status == StatusLED.Aceso ? 1 : -1);
if (Iniciado)
@ -1671,7 +1671,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
await EnviarComandoSinaleiro(Dispositivo, Sinaleiro, false, 1000);
}
Status = Sinaleiro.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLEDLeitura).atual.valor;
Status = Sinaleiro.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLedLeitura).atual.valor;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Iniciado && Status == StatusLED.Apagado ? 0 : -1);
}
@ -1682,9 +1682,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
private async Task EnviarComandoSinaleiro(DispositivosService<SensoriamentoModel> Dispositivo, SensorSinaleiroModel Sinaleiro, bool Ligar, int Delay)
{
var Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado);
Comportamento.statusLED = Ligar ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, Sinaleiro.ID, Comportamento);
var Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(Ligar ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado);
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(Sinaleiro.Componente, Sinaleiro.ID, Comportamento);
await Task.Delay(Delay);
Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo(Sinaleiro.ID_Num, CanMessagePosicaoDados.Dados1, CanMessagePosicaoDados.Dados1, true);
await Task.Delay(Delay);

6
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
View File

@ -1450,9 +1450,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
}
var LogSen = LogsSensoriamento.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
pnlManual.BackColor = LogSen.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("MN"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLEDLeitura)?.atual?.valor == (int)Enums.StatusLED.Aceso ? Color.Yellow : Color.Gold;
pnlAutomatico.BackColor = LogSen.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("AT"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLEDLeitura)?.atual?.valor == (int)Enums.StatusLED.Aceso ? Color.Yellow : Color.Gold;
pnlOperacao.BackColor = LogSen.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("OP"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLEDLeitura)?.atual?.valor == (int)Enums.StatusLED.Aceso ? Color.Green : Color.DarkGreen;
pnlManual.BackColor = LogSen.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("MN"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLedLeitura)?.atual?.valor == (int)Enums.StatusLED.Aceso ? Color.Yellow : Color.Gold;
pnlAutomatico.BackColor = LogSen.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("AT"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLedLeitura)?.atual?.valor == (int)Enums.StatusLED.Aceso ? Color.Yellow : Color.Gold;
pnlOperacao.BackColor = LogSen.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("OP"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLedLeitura)?.atual?.valor == (int)Enums.StatusLED.Aceso ? Color.Green : Color.DarkGreen;
lblSEN_QualidadeWifi.Text = $"Qualidade Wi-Fi: {LogSen.QualidadeWifi} dBm";
lblSEN_LatenciaLoop.Text = $"Latencia de Loop: {LogSen.LatenciaLoop} ms";

84
AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.Designer.cs generated
View File

@ -35,7 +35,7 @@
this.lblTensao = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblCorrente = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblTemperatura = new System.Windows.Forms.Label();
this.gridsTMP = new System.Windows.Forms.DataGridView();
this.gridsNTC = new System.Windows.Forms.DataGridView();
this.lblPressao = new System.Windows.Forms.Label();
this.gridsULT = new System.Windows.Forms.DataGridView();
this.lblFluxo = new System.Windows.Forms.Label();
@ -62,13 +62,14 @@
this.chbRequisitarDados = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.lblAddrTx = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtEnderecoCAN_Tx = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.lblPotenciometro = new System.Windows.Forms.Label();
this.gridsPOT = new System.Windows.Forms.DataGridView();
this.lblMagnetico = new System.Windows.Forms.Label();
this.gridsMAG = new System.Windows.Forms.DataGridView();
this.lblAddrRx = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtEnderecoCAN_Rx = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.btnReiniciar = new System.Windows.Forms.Button();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsTEN)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsCOR)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsTMP)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsNTC)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsULT)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsFLX)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsMAS)).BeginInit();
@ -76,7 +77,7 @@
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudBateriaValor)).BeginInit();
this.gpbBateria.SuspendLayout();
this.gpbCameras.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsPOT)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsMAG)).BeginInit();
this.SuspendLayout();
//
// gridsTEN
@ -100,7 +101,7 @@
// btnSalvar
//
this.btnSalvar.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
this.btnSalvar.Location = new System.Drawing.Point(1128, 690);
this.btnSalvar.Location = new System.Drawing.Point(1110, 695);
this.btnSalvar.Name = "btnSalvar";
this.btnSalvar.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
this.btnSalvar.TabIndex = 3;
@ -135,14 +136,14 @@
this.lblTemperatura.TabIndex = 7;
this.lblTemperatura.Text = "Temperatura";
//
// gridsTMP
// gridsNTC
//
this.gridsTMP.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
this.gridsTMP.Location = new System.Drawing.Point(15, 311);
this.gridsTMP.Name = "gridsTMP";
this.gridsTMP.RowHeadersWidth = 51;
this.gridsTMP.Size = new System.Drawing.Size(578, 124);
this.gridsTMP.TabIndex = 6;
this.gridsNTC.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
this.gridsNTC.Location = new System.Drawing.Point(15, 311);
this.gridsNTC.Name = "gridsNTC";
this.gridsNTC.RowHeadersWidth = 51;
this.gridsNTC.Size = new System.Drawing.Size(578, 124);
this.gridsNTC.TabIndex = 6;
//
// lblPressao
//
@ -411,23 +412,23 @@
this.txtEnderecoCAN_Tx.TabIndex = 144;
this.txtEnderecoCAN_Tx.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// lblPotenciometro
// lblMagnetico
//
this.lblPotenciometro.AutoSize = true;
this.lblPotenciometro.Location = new System.Drawing.Point(12, 581);
this.lblPotenciometro.Name = "lblPotenciometro";
this.lblPotenciometro.Size = new System.Drawing.Size(167, 13);
this.lblPotenciometro.TabIndex = 147;
this.lblPotenciometro.Text = "Potenciometro (Angulo Direcional)";
this.lblMagnetico.AutoSize = true;
this.lblMagnetico.Location = new System.Drawing.Point(12, 581);
this.lblMagnetico.Name = "lblMagnetico";
this.lblMagnetico.Size = new System.Drawing.Size(102, 13);
this.lblMagnetico.TabIndex = 147;
this.lblMagnetico.Text = "Magnético (Angular)";
//
// gridsPOT
// gridsMAG
//
this.gridsPOT.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
this.gridsPOT.Location = new System.Drawing.Point(15, 597);
this.gridsPOT.Name = "gridsPOT";
this.gridsPOT.RowHeadersWidth = 51;
this.gridsPOT.Size = new System.Drawing.Size(578, 124);
this.gridsPOT.TabIndex = 146;
this.gridsMAG.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
this.gridsMAG.Location = new System.Drawing.Point(15, 597);
this.gridsMAG.Name = "gridsMAG";
this.gridsMAG.RowHeadersWidth = 51;
this.gridsMAG.Size = new System.Drawing.Size(578, 124);
this.gridsMAG.TabIndex = 146;
//
// lblAddrRx
//
@ -450,15 +451,27 @@
this.txtEnderecoCAN_Rx.TabIndex = 148;
this.txtEnderecoCAN_Rx.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// btnReiniciar
//
this.btnReiniciar.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
this.btnReiniciar.Location = new System.Drawing.Point(1139, 454);
this.btnReiniciar.Name = "btnReiniciar";
this.btnReiniciar.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
this.btnReiniciar.TabIndex = 150;
this.btnReiniciar.Text = "Reinciar";
this.btnReiniciar.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnReiniciar.Click += new System.EventHandler(this.btnReiniciar_Click);
//
// frmSenConfig
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1226, 730);
this.Controls.Add(this.btnReiniciar);
this.Controls.Add(this.lblAddrRx);
this.Controls.Add(this.txtEnderecoCAN_Rx);
this.Controls.Add(this.lblPotenciometro);
this.Controls.Add(this.gridsPOT);
this.Controls.Add(this.lblMagnetico);
this.Controls.Add(this.gridsMAG);
this.Controls.Add(this.lblAddrTx);
this.Controls.Add(this.txtEnderecoCAN_Tx);
this.Controls.Add(this.chbRequisitarDados);
@ -473,7 +486,7 @@
this.Controls.Add(this.lblPressao);
this.Controls.Add(this.gridsULT);
this.Controls.Add(this.lblTemperatura);
this.Controls.Add(this.gridsTMP);
this.Controls.Add(this.gridsNTC);
this.Controls.Add(this.lblCorrente);
this.Controls.Add(this.lblTensao);
this.Controls.Add(this.gridsCOR);
@ -487,7 +500,7 @@
this.Load += new System.EventHandler(this.frmSenConfig_Load);
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsTEN)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsCOR)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsTMP)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsNTC)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsULT)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsFLX)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsMAS)).EndInit();
@ -497,7 +510,7 @@
this.gpbBateria.PerformLayout();
this.gpbCameras.ResumeLayout(false);
this.gpbCameras.PerformLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsPOT)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsMAG)).EndInit();
this.ResumeLayout(false);
this.PerformLayout();
@ -510,7 +523,7 @@
private System.Windows.Forms.Label lblTensao;
private System.Windows.Forms.Label lblCorrente;
private System.Windows.Forms.Label lblTemperatura;
private System.Windows.Forms.DataGridView gridsTMP;
private System.Windows.Forms.DataGridView gridsNTC;
private System.Windows.Forms.Label lblPressao;
private System.Windows.Forms.DataGridView gridsULT;
private System.Windows.Forms.Label lblFluxo;
@ -537,9 +550,10 @@
private System.Windows.Forms.CheckBox chbRequisitarDados;
private System.Windows.Forms.Label lblAddrTx;
private System.Windows.Forms.TextBox txtEnderecoCAN_Tx;
private System.Windows.Forms.Label lblPotenciometro;
private System.Windows.Forms.DataGridView gridsPOT;
private System.Windows.Forms.Label lblMagnetico;
private System.Windows.Forms.DataGridView gridsMAG;
private System.Windows.Forms.Label lblAddrRx;
private System.Windows.Forms.TextBox txtEnderecoCAN_Rx;
private System.Windows.Forms.Button btnReiniciar;
}
}

18
AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs
View File

@ -5,7 +5,6 @@ using AgroBase.Services;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enums;
@ -116,7 +115,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
{
foreach (var Sensor in Sensores)
{
string gridName = "grid" + Enum.GetName(typeof(S_Code), Sensor.Componente);
string gridName = $"grid{Sensor.Componente}";
DataGridView grid = this.Controls.OfType<DataGridView>().ToList().FirstOrDefault(x => x.Name == gridName);
if (grid != null && grid.Columns.Count == 0)
{
@ -137,7 +136,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
{
foreach (var Sensor in Sensores)
{
string gridName = "grid" + Enum.GetName(typeof(S_Code), Sensor.Componente);
string gridName = $"grid{Sensor.Componente}";
DataGridView grid = this.Controls.OfType<DataGridView>().ToList().FirstOrDefault(x => x.Name == gridName);
if (grid != null && grid.Columns.Count > 0)
{
@ -168,7 +167,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
foreach (var Sensor in Sensores)
{
string gridName = "grid" + Enum.GetName(typeof(S_Code), Sensor.Componente);
string gridName = $"grid{Sensor.Componente}";
DataGridView grid = this.Controls.OfType<DataGridView>().ToList().FirstOrDefault(x => x.Name == gridName);
if (grid != null && grid.Rows.Count > 1)
{
@ -274,5 +273,16 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
ModbusService.AdicionarComandoNaFila(Comando);*/
}
private void btnReiniciar_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (MessageBox.Show($"Tem certeza que deseja reiniciar o módulo {Dispositivo}?", "Confirmação", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question) == DialogResult.Yes)
{
if (Dispositivo == T_Code.Atu)
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sMOD, "", true);
if (Dispositivo == T_Code.Sen)
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sMOD, "", true);
}
}
}
}

9
AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs
View File

@ -104,7 +104,7 @@ namespace AgroBase.Forms
LivoxManagerProcess.Dispose();
AsyncTaskTimerModel.PararTimers();
PythonService.EncerrarProcessos();
foreach (var Disp in Variaveis.DispositivosConectados)
{
@ -112,12 +112,13 @@ namespace AgroBase.Forms
Disp.SalvarParametros(Disp.Dados);
}
while (!FilaService.Liberado)
var timeout = DateTime.Now.AddSeconds(10);
while (!CanManager.CanService.FilaLiberada && DateTime.Now < timeout)
{
await Task.Delay(500);
await Task.Delay(200);
}
PythonService.EncerrarProcessos();
AsyncTaskTimerModel.PararTimers();
try { Environment.Exit(0); } catch { }
}

12
AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
View File

@ -754,6 +754,12 @@ namespace AgroBase
switch (Componente)
{
case S_Code.sMOD:
if (DispAtu?.Dados != null && Status == true)
{
(id_num, posicao, data) = DispAtu.Dados.ProtocoloComandoReset();
}
break;
case S_Code.sBMB:
var Bomba = DispAtu?.Dados?.BombasPressurizadoras?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
if (Bomba != null)
@ -807,6 +813,12 @@ namespace AgroBase
switch (Componente)
{
case S_Code.sMOD:
if (DispSen?.Dados != null && Status == true)
{
(id_num, posicao, data) = DispSen.Dados.ProtocoloComandoReset();
}
break;
case S_Code.sLED:
var Sinaleiro = DispSen?.Dados?.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID && x.Inicializado);
if (Sinaleiro != null)

19
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
View File

@ -869,6 +869,18 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.AdicionarMensagemFila(ID_Num, posicaoTx, posicaoRx, null, aguardaResposta);
}
public (int, CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloComandoReset()
{
return (
Variaveis.ID_Num_sMOD,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
new byte[]
{
(byte)Estado.Reset
}
);
}
public List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
{
// Inicializar o dicionário
@ -1020,10 +1032,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public async Task tmrRegistrador_Tick()
{
if (Variaveis.Fechando)
{
return;
}
if (Variaveis.Fechando) return;
tmrRegistrador.SetInterval(_TaxaAmostragem);
@ -1053,6 +1062,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
private void VerificaControleLeitura()
{
if (Variaveis.Fechando) return;
foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado))
{
Estado comandoEstado = bico.ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;

10
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
View File

@ -237,10 +237,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
private async Task tmrRegistradorMOV_Tick()
{
if (Variaveis.Fechando)
{
return;
}
if (Variaveis.Fechando) return;
if (!OIDCanService.Iniciado && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov))
{
@ -287,10 +284,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
private async Task tmrRegistradorDIR_Tick()
{
if (Variaveis.Fechando)
{
return;
}
if (Variaveis.Fechando) return;
if (!MKS057DCanService.Iniciado && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir))
{

4
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs
View File

@ -422,8 +422,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
AQI,
Iniciado,
Energia,
StatusLEDLeitura,
StatusLEDComando,
StatusLedLeitura,
StatusLedID,
ServoAnguloLeitura,
ServoAnguloComando,
EstadoLeitura,

130
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -10,6 +10,7 @@ using static AgroBase.Services.LoRaEspService;
using AgroBase.Services.Operadores;
using AgroBase.Models.Operadores;
using System.Diagnostics;
using StackExchange.Redis;
namespace AgroBase.Models.Modules
{
@ -97,11 +98,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
ID_Num = 21,
Descricao = "Sinaleiro indicação de modo Manual ativo",
Componente = S_Code.sLED,
Controlar = true,
Mandatorio = true,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Sinaleiro,
},
Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado),
Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(StatusLED.Apagado),
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
@ -112,14 +115,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.StatusLEDLeitura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
funcao = FuncoesPinout.StatusLedID,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.StatusLEDComando,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
funcao = FuncoesPinout.StatusLedLeitura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
},
}
@ -130,11 +133,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
ID_Num = 22,
Descricao = "Sinaleiro indicação de modo Automático ativo",
Componente = S_Code.sLED,
Controlar = true,
Mandatorio = true,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Sinaleiro,
},
Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado),
Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(StatusLED.Apagado),
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
@ -145,13 +150,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.StatusLEDLeitura,
funcao = FuncoesPinout.StatusLedID,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.StatusLEDComando,
funcao = FuncoesPinout.StatusLedLeitura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
},
@ -163,11 +168,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
ID_Num = 23,
Descricao = "Sinaleiro indicação do status da operação ativa",
Componente = S_Code.sLED,
Controlar = true,
Mandatorio = true,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Sinaleiro,
},
Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado),
Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(StatusLED.Apagado),
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
@ -178,13 +185,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.StatusLEDLeitura,
funcao = FuncoesPinout.StatusLedID,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.StatusLEDComando,
funcao = FuncoesPinout.StatusLedLeitura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
},
@ -2131,6 +2138,18 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.AdicionarMensagemFila(ID_Num, posicaoTx, posicaoRx, null, aguardaResposta);
}
public (int, CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloComandoReset()
{
return (
Variaveis.ID_Num_sMOD,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
new byte[]
{
(byte)Estado.Reset
}
);
}
public List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
{
// Inicializar o dicionário
@ -2214,8 +2233,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
var config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();
foreach (var sinaleiro in Sinaleiros.Where(x => (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)))
foreach (var sinaleiro in Sinaleiros.Where(x => (x.Controlar && (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Controlar && x.Inicializado)))
{
if (!sinaleiro.Controlar && sinaleiro.Inicializado)
{
Conectar = false;
}
(CanMessagePosicaoDados posicao, var payload) = sinaleiro.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
if (payload != null)
{
@ -2286,10 +2309,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public async Task tmrRegistrador_Tick()
{
if (Variaveis.Fechando)
{
return;
}
if (Variaveis.Fechando) return;
tmrRegistrador.SetInterval(_TaxaAmostragem);
@ -2319,49 +2339,29 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
private void VerificaControleLeitura()
{
if (true) // !frmDiagnosticos.Diagnosticando
if (Variaveis.Fechando) return;
foreach (var sinaleiro in Sinaleiros.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
{
var ledOP = Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDOP" && x.Inicializado);
var ledAT = Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDAT" && x.Inicializado);
var ledMN = Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDMN" && x.Inicializado);
var comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus();
var valOp = (int?)(ledOP?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLEDComando)?.atual?.valor) ?? 0;
if (ledOP != null && (!ledOP.Comportamento.Equals(comportamento) || valOp != (int)comportamento.statusLED))
if (sinaleiro.Comportamento.statusLED != sinaleiro._StatusLed || sinaleiro.Comportamento.id != sinaleiro._StatusLedId)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(ledOP.Componente, ledOP.ID, comportamento);
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(sinaleiro.Componente, sinaleiro.ID, sinaleiro.Comportamento);
}
}
var statusLedAt = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.MovimentoAutomatico ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
var valAt = (int?)(ledAT?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLEDComando)?.atual?.valor) ?? 0;
if (ledAT != null && (!ledAT.Comportamento.statusLED.Equals(statusLedAt) || (valAt != (int)statusLedAt)))
foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
{
if (rele.StatusControle != rele._EstadoLeitura)
{
ledAT.Comportamento.statusLED = statusLedAt;
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(ledAT.Componente, ledAT.ID, ledAT.Comportamento);
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(rele.Componente, rele.ID, rele.StatusControle);
}
}
var statusLedMn = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
var valMn = (int?)(ledMN?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLEDComando)?.atual?.valor) ?? 0;
if (ledMN != null && (!ledMN.Comportamento.statusLED.Equals(statusLedMn) || (valMn != (int)statusLedMn)))
foreach (var servo in Servos.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
{
if (servo._AnguloControle != servo._AnguloLeiutra)
{
ledMN.Comportamento.statusLED = statusLedMn;
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(ledMN.Componente, ledMN.ID, ledMN.Comportamento);
}
foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
{
if (rele.StatusControle != rele._EstadoLeitura)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(rele.Componente, rele.ID, rele.StatusControle);
}
}
foreach (var servo in Servos.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
{
if (servo._AnguloControle != servo._AnguloLeiutra)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(servo.Componente, servo.ID, servo._AnguloControle);
}
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(servo.Componente, servo.ID, servo._AnguloControle);
}
}
}
@ -2392,6 +2392,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
}
public void AtualizarStatusSinaleiros(ModoOperacao Modo, StatusOperacao _statusOperacao)
{
Sinaleiros.First(x => x.ID == "LEDMN").Comportamento.statusLED = Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
Sinaleiros.First(x => x.ID == "LEDAT").Comportamento.statusLED = Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Apagado : StatusLED.Aceso;
Sinaleiros.First(x => x.ID == "LEDOP").Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(status_operacao: _statusOperacao);
}
}
public class SensorModel
@ -2400,7 +2407,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public int ID_Num { get; set; }
public string Descricao { get; set; }
public S_Code Componente { get; set; }
public bool Aferir { get; set; } = false;
public bool Aferir { get; set; }
public bool Mandatorio { get; set; }
public bool Liberado
{
@ -2459,6 +2466,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public int ID_Num { get; set; }
public string Descricao { get; set; }
public S_Code Componente { get; set; }
public bool Controlar { get; set; }
public bool Mandatorio { get; set; }
public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
public SensorSinaleiroComportamentoModel Comportamento { get; set; }
public bool Inicializado { get; set; }
@ -2470,6 +2479,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
}
public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; }
public int _StatusLedId => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLedID)?.atual?.valor ?? 99;
public StatusLED _StatusLed => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLedLeitura)?.atual?.valor ?? StatusLED.Apagado;
public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
{
@ -2489,6 +2500,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
List<byte> frame = new List<byte>
{
(byte)Comportamento.id,
(byte)Comportamento.statusLED,
(byte)Comportamento.QtdPiscadas,
(byte)(Comportamento.TempoMs / 10),
@ -2578,7 +2590,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
}
public int _AnguloControle { get; set; }
public int _AnguloLeiutra => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura)?.atual?.valor ?? -1;
public int _AnguloLeiutra => (int)(ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura)?.atual?.valor ?? -1);
public bool Inicializado { get; set; }
public DateTime UltimaLeitura
{
@ -2622,6 +2634,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public class SensorSinaleiroComportamentoModel
{
public int id { get; set; }
public StatusOperacao? statusOperacao { get; set; }
public StatusLED statusLED { get; set; }
public int QtdPiscadas { get; set; } = 0;
public int TempoMs { get; set; } = 0;
@ -2638,7 +2652,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return statusLED == other.statusLED &&
QtdPiscadas == other.QtdPiscadas &&
TempoMs == other.TempoMs &&
PausaMs == other.PausaMs;
PausaMs == other.PausaMs &&
statusOperacao == other.statusOperacao &&
id == other.id;
}
public override int GetHashCode()
@ -3087,9 +3103,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
StatusLED statusLeitura = (StatusLED)data[2];
StatusLED statusComando = (StatusLED)data[3];
AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { statusLeitura, statusComando });
int statusId = data[2];
StatusLED statusLeitura = (StatusLED)data[3];
AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { statusId, statusLeitura });
break;
}
}

67
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -120,7 +120,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
foreach (var ind in mod.saude_individual)
{
var ind_ant = saudeAnterior.FirstOrDefault(x => x.saude_individual.Any(y => y.id == ind.id))?.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.id == ind.id);
var ind_ant = saudeAnterior.FirstOrDefault(x => x.modulo == mod.modulo && x.saude_individual.Any(y => y.id == ind.id))?.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.id == ind.id);
if (ind.status != ind_ant?.status)
{
string msg = ind.motivos.Any() ? string.Join("; ", ind.motivos) : $"{ind.status} ({ind.saude:0}%)";
@ -839,28 +839,6 @@ namespace AgroBase.Models
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura = new OperacaoParametrosDadosModel();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento = new OperacaoSensoriamentoLogModel();
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen != null)
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom == null)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom = UltrasonicA05Helper.CarregarConfiguracaoPadrao(ConfiguracaoSensorUltrassonico.NaoUtilizado);
}
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Conectado)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => x.Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado));
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == (Modo == ModoOperacao.Manual ? "LEDMN" : "LEDAT")).Comportamento.statusLED = StatusLED.Aceso;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == "LEDOP").Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus();
//OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => OperacaoCarregar.DispSen.AdicionarMensagemFila(OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Modulo_ID, x.ProtocoloComando(), true, false));
foreach (var Sinaleiro in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sinaleiros)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(Sinaleiro.Componente, Sinaleiro.ID, Sinaleiro.Comportamento);
}
}
}
RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtualizarDados();
@ -886,19 +864,21 @@ namespace AgroBase.Models
case T_Code.Atu:
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir)));
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Servos.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
var da = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
da.Sensores.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir)));
da.BombasPressurizadoras.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
da.BicosPulverizadores.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
da.Servos.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
}
break;
case T_Code.Sen:
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen != null)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir)));
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(s => d.Add(s.ID, (true, true)));
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Reles.ForEach(r => d.Add(r.ID, (r.Mandatorio, r.Controlar)));
var ds = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;
ds.Sensores.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir)));
ds.Sinaleiros.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
ds.Servos.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
ds.Reles.ForEach(r => d.Add(r.ID, (r.Mandatorio, r.Controlar)));
}
break;
}
@ -926,23 +906,24 @@ namespace AgroBase.Models
}
break;
case T_Code.Atu:
var da = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
foreach (var c in m.ComponentesEmUso)
{
var s = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
var s = da.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
if (s != null)
{
s.Mandatorio = c.Value.Item1;
s.Aferir = c.Value.Item2;
continue;
}
var bc = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
var bc = da.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
if (bc != null)
{
bc.Mandatorio = c.Value.Item1;
bc.Comandar = c.Value.Item2;
continue;
}
var bo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
var bo = da.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
if (bo != null)
{
bo.Mandatorio = c.Value.Item1;
@ -952,29 +933,37 @@ namespace AgroBase.Models
}
break;
case T_Code.Sen:
var ds = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;
foreach (var c in m.ComponentesEmUso)
{
var s = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
var s = ds.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
if (s != null)
{
s.Mandatorio = c.Value.Item1;
s.Aferir = c.Value.Item2;
continue;
}
var sv = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
var sv = ds.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
if (sv != null)
{
sv.Mandatorio = c.Value.Item1;
sv.Controlar = c.Value.Item2;
continue;
}
var rl = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Reles.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
var rl = ds.Reles.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
if (rl != null)
{
rl.Mandatorio = c.Value.Item1;
rl.Controlar = c.Value.Item2;
continue;
}
var ld = ds.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
if (ld != null)
{
ld.Mandatorio = c.Value.Item1;
ld.Controlar = c.Value.Item2;
continue;
}
}
break;
}
@ -1577,7 +1566,7 @@ namespace AgroBase.Models
S_Code get_comp(string id)
{
if (id == "") return S_Code.sMOD;
if (string.IsNullOrEmpty(id)) return S_Code.sMOD;
var d_atu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
if (d_atu.BicosPulverizadores.Any(x => x.ID == id)) return S_Code.sBIC;
if (d_atu.BombasPressurizadoras.Any(x => x.ID == id)) return S_Code.sBMB;
@ -1613,6 +1602,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
S_Code get_comp(string id)
{
if (string.IsNullOrEmpty(id)) return S_Code.sMOD;
var d_sen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;
if (d_sen.Reles.Any(x => x.ID == id)) return S_Code.sRLE;
if (d_sen.Servos.Any(x => x.ID == id)) return S_Code.sSRV;
@ -2329,6 +2319,7 @@ namespace AgroBase.Models
double tmp_max = Math.Max(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DadosPerformance?.GPU_temp ?? 0, Variaveis.OperacaoEmAndamento.DadosPerformance?.CPU_temp ?? 0);
_DispMvd?.Dados?.AtualizarDadosFreio();
_DispSen?.Dados?.AtualizarStatusSinaleiros(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo, Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual);
_Cooler?.Atualizar(tmp_max, DateTime.Now);
_Bateria?.AtualizarConsumo(_DispMvd?.Dados?.DistanciaPercorridaTotal ?? 0);
_Reservatorio?.AtualizarConsumo(_DispMvd?.Dados?.DistanciaPercorridaTotal ?? 0, Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoDecorridoSegs);

4
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs
View File

@ -232,6 +232,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
ID_Num = x.ID_Num,
Inicializado = x.Inicializado,
Comportamento = x.Comportamento,
StatusLedId = x._StatusLedId,
StatusLed = x._StatusLed,
UltimoComandoRespondido = x.UltimaLeitura
}).ToList(),
UltimoComandoRespondido = dSen.DadosLeitura.UltimoComandoRespondido
@ -469,6 +471,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
public int ID_Num { get; set; }
public bool Inicializado { get; set; }
public SensorSinaleiroComportamentoModel Comportamento { get; set; }
public int StatusLedId { get; set; }
public StatusLED StatusLed { get; set; }
public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
}

77
AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
View File

@ -310,88 +310,65 @@ namespace AgroBase.Models
public static SensorSinaleiroComportamentoModel ComportamentoLedPorStatus(StatusOperacao? _status = null)
public static SensorSinaleiroComportamentoModel ComportamentoLedPorStatus(StatusLED status_led = StatusLED.Apagado, StatusOperacao? status_operacao = null)
{
if (_status == null)
{
_status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual;
}
SensorSinaleiroComportamentoModel comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
{
statusLED = StatusLED.Apagado,
id = 99,
statusOperacao = status_operacao,
statusLED = status_led,
QtdPiscadas = 0,
TempoMs = 0,
PausaMs = 0,
};
switch (_status)
if (status_operacao == null) return comportamento;
comportamento.id = (int)((StatusOperacao)status_operacao);
switch ((StatusOperacao)status_operacao)
{
case StatusOperacao.Parametrizando:
{
comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
{
statusLED = StatusLED.Piscando,
QtdPiscadas = 2,
TempoMs = 800,
PausaMs = 2000,
};
comportamento.QtdPiscadas = 2;
comportamento.TempoMs = 800;
comportamento.PausaMs = 2000;
break;
}
case StatusOperacao.NaoIniciado:
case StatusOperacao.Concluido:
{
comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
{
statusLED = StatusLED.Piscando,
QtdPiscadas = 1,
TempoMs = 1000,
PausaMs = 2000,
};
comportamento.QtdPiscadas = 1;
comportamento.TempoMs = 1000;
comportamento.PausaMs = 2000;
break;
}
case StatusOperacao.Aguardando:
{
comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
{
statusLED = StatusLED.Piscando,
QtdPiscadas = 3,
TempoMs = 500,
PausaMs = 800,
};
comportamento.QtdPiscadas = 3;
comportamento.TempoMs = 500;
comportamento.PausaMs = 800;
break;
}
case StatusOperacao.Parado:
{
comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
{
statusLED = StatusLED.Piscando,
QtdPiscadas = 5,
TempoMs = 500,
PausaMs = 2000,
};
comportamento.QtdPiscadas = 5;
comportamento.TempoMs = 500;
comportamento.PausaMs = 2000;
break;
}
case StatusOperacao.EmAndamento:
{
comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
{
statusLED = StatusLED.Piscando,
QtdPiscadas = 1,
TempoMs = 500,
PausaMs = 1000,
};
comportamento.QtdPiscadas = 1;
comportamento.TempoMs = 500;
comportamento.PausaMs = 1000;
break;
}
case StatusOperacao.Calibrando:
{
comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
{
statusLED = StatusLED.Piscando,
QtdPiscadas = 2,
TempoMs = 500,
PausaMs = 800,
};
comportamento.QtdPiscadas = 2;
comportamento.TempoMs = 500;
comportamento.PausaMs = 800;
break;
}
}

1
AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs
View File

@ -169,6 +169,7 @@ namespace AgroBase.Services
double FreqRx { get; set; }
int ErrosCriticos { get; set; }
double UltimoErroCritico { get; set; }
bool FilaLiberada { get; }
}
}

15
AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceSerial.cs
View File

@ -35,6 +35,21 @@ namespace AgroBase.Services
private List<CanMessage> Mensagens = new List<CanMessage>();
private readonly object _LockMensagens = new object();
public bool FilaLiberada
{
get
{
lock (_LockMensagens)
{
bool liberado =
Mensagens == null ||
Mensagens.Count == 0 ||
!Mensagens.Any(x => !x.Enviado && x.Momento >= DateTime.Now.AddSeconds(-10));
return liberado;
}
}
}
public double UltimoTx { get; set; } = 0;
private DateTime _ultimoTx = DateTime.MinValue;
public double FreqTx { get; set; } = 0;

15
AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceWaveshare.cs
View File

@ -35,6 +35,21 @@ namespace AgroBase.Services
private List<CanMessage> MensagensPendentes = new List<CanMessage>();
private readonly object _LockMensagens = new object();
private bool DebugMode = false;
public bool FilaLiberada
{
get
{
lock (_LockMensagens)
{
bool liberado =
MensagensPendentes == null ||
MensagensPendentes.Count == 0 ||
!MensagensPendentes.Any(x => !x.Enviado && x.Momento >= DateTime.Now.AddSeconds(-10));
return liberado;
}
}
}
public double UltimoTx { get; set; } = 0;
private DateTime _ultimoTx = DateTime.MinValue;
public double FreqTx { get; set; } = 0;

10
AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs
View File

@ -149,6 +149,12 @@ namespace AgroBase.Comum
if (Dados is SensoriamentoModel senModel && Dispositivo == T_Code.Sen)
{
clbDispositivos.Items.Clear();
var Sinaleiros = senModel.Sinaleiros;
foreach (var Sinaleiro in Sinaleiros)
{
clbDispositivos.Items.Add(Sinaleiro.ID);
clbDispositivos.SetItemChecked(clbDispositivos.Items.Count - 1, Sinaleiro.Controlar);
}
var Sensores = senModel.Sensores;
foreach (var Sensor in Sensores)
{
@ -327,6 +333,10 @@ namespace AgroBase.Comum
{
senModel.Servos.First(x => x.ID == Item.ToString()).Controlar = true;
}
else if (senModel.Sinaleiros.Any(x => x.ID == Item.ToString()))
{
senModel.Sinaleiros.First(x => x.ID == Item.ToString()).Controlar = true;
}
}
}
break;

59
AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs
View File

@ -309,6 +309,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
//RedisService.SetObject(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Mov), string.Empty);
//RedisService.SetObject(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), string.Empty);
var dirAtivos = new List<int>();
var movAtivos = new List<int>();
foreach (var mod in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos)
{
int endereco_dir = mod.DirMotor._EnderecoCAN_Tx;
@ -327,8 +329,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
($"{endereco_dir}.sentido", mod.DirMotor.Sentido),
($"{endereco_dir}.sentido_sp", mod.DirMotor.Sentido_SP),
($"{endereco_dir}.sentido_real", mod.DirMotor.SentidoReal),
($"{endereco_dir}.freq.io", mod.DirMotor.Leitura?.NumeroPulsos?.frequencia ?? 0),
($"{endereco_dir}.freq.pulsos", mod.DirMotor.Leitura?.EntradaIN1?.frequencia ?? 0)
($"{endereco_dir}.freq.pulsos", mod.DirMotor.Leitura?.NumeroPulsos?.frequencia ?? 0),
($"{endereco_dir}.freq.io", mod.DirMotor.Leitura?.EntradaIN1?.frequencia ?? 0)
);
int endereco_mov = mod.MovMotor._EnderecoCAN_Tx;
@ -355,7 +357,12 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
($"{endereco_mov}.freq.corrente_barramento", mod.MovMotor.Leitura?.CorrenteBarramento?.frequencia ?? 0),
($"{endereco_mov}.freq.temperatura", mod.MovMotor.Leitura?.Temperatura?.frequencia ?? 0)
);
dirAtivos.Add(endereco_dir);
movAtivos.Add(endereco_mov);
}
RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Dir), ($"ativos", dirAtivos.ToList()));
RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Mov), ($"ativos", movAtivos.ToList()));
var DadosSen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;
//Console.WriteLine("[HEALTH SEN] " + DadosSen.Conectado);
@ -365,6 +372,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
("freq_base", DadosSen.FrequenciaBase)
);
var senSensoresAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
var senSensoresAtivos = new List<string>();
foreach (var sensor in DadosSen.Sensores)
{
int tipo = (int)sensor.Componente;
@ -399,15 +407,19 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
saude = saude ?? new { }
};
senSensoresAtivos.Add($"{tipo}.{id}");
senSensoresAtualizados.Add(($"{basePath}", sensorObj));
}
senSensoresAtualizados.Add(("sensores.ativos", senSensoresAtivos));
RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), senSensoresAtualizados.ToArray());
var senServosAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
var senServosAtivos = new List<string>();
foreach (var servo in DadosSen.Servos)
{
int tipo = (int)servo.Componente;
int id = servo.ID_Num;
string basePath = $"servos.{id}";
string basePath = $"servos.{tipo}.{id}";
var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), $"{basePath}.saude");
@ -426,6 +438,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
conectado = servo.Inicializado,
id,
label = servo.ID,
tipo,
controlar = servo.Controlar,
mandatorio = servo.Mandatorio,
angulo_sp = servo._AnguloControle,
@ -434,15 +447,19 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
saude = saude ?? new { }
};
senServosAtivos.Add($"{tipo}.{id}");
senServosAtualizados.Add(($"{basePath}", servoObj));
}
senServosAtualizados.Add(("servos.ativos", senServosAtivos));
RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), senServosAtualizados.ToArray());
var senRelesAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
var senRelesAtivos = new List<string>();
foreach (var rele in DadosSen.Reles)
{
int tipo = (int)rele.Componente;
int id = rele.ID_Num;
string basePath = $"reles.{id}";
string basePath = $"reles.{tipo}.{id}";
var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), $"{basePath}.saude");
@ -461,6 +478,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
conectado = rele.Inicializado,
id,
label = rele.ID,
tipo,
controlar = rele.Controlar,
mandatorio = rele.Mandatorio,
dados,
@ -468,15 +486,19 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
saude = saude ?? new { }
};
senRelesAtivos.Add($"{tipo}.{id}");
senRelesAtualizados.Add(($"{basePath}", releObj));
}
senRelesAtualizados.Add(("reles.ativos", senRelesAtivos));
RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), senRelesAtualizados.ToArray());
var senLedsAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
var senLedsAtivos = new List<string>();
foreach (var led in DadosSen.Sinaleiros)
{
int tipo = (int)led.Componente;
int id = led.ID_Num;
string basePath = $"sinaleiros.{id}";
string basePath = $"sinaleiros.{tipo}.{id}";
var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), $"{basePath}.saude");
@ -495,15 +517,18 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
conectado = led.Inicializado,
id,
label = led.ID,
controlar = true,
mandatorio = true,
tipo,
controlar = led.Controlar,
mandatorio = led.Mandatorio,
dados,
timestamp = agora,
saude = saude ?? new { }
};
senLedsAtivos.Add($"{tipo}.{id}");
senLedsAtualizados.Add(($"{basePath}", ledObj));
}
senLedsAtualizados.Add(("sinaleiros.ativos", senLedsAtivos));
RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), senLedsAtualizados.ToArray());
@ -514,6 +539,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
("freq_base", DadosAtu.FrequenciaBase)
);
var atuSensoresAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
var atuSensoresAtivos = new List<string>();
foreach (var sensor in DadosAtu.Sensores)
{
int tipo = (int)sensor.Componente;
@ -548,11 +574,14 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
saude = saude ?? new { }
};
atuSensoresAtivos.Add($"{tipo}.{id}");
atuSensoresAtualizados.Add(($"{basePath}", sensorObj));
}
atuSensoresAtualizados.Add(("sensores.ativos", atuSensoresAtivos));
RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), atuSensoresAtualizados.ToArray());
var atuBicosAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
var atuBicosAtivos = new List<string>();
foreach (var bico in DadosAtu.BicosPulverizadores)
{
int tipo = (int)bico.Componente;
@ -574,7 +603,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
})
.ToList();
var sensorObj = new
var bicoObj = new
{
conectado = bico.Inicializado,
id,
@ -587,11 +616,14 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
saude = saude ?? new { }
};
atuBicosAtualizados.Add(($"{basePath}", sensorObj));
atuBicosAtualizados.Add(($"{basePath}", bicoObj));
atuBicosAtivos.Add($"{tipo}.{id}");
}
atuBicosAtualizados.Add(("bicos.ativos", atuBicosAtivos));
RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), atuBicosAtualizados.ToArray());
var atuBombasAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
var atuBombasAtivos = new List<string>();
foreach (var bomba in DadosAtu.BombasPressurizadoras)
{
int tipo = (int)bomba.Componente;
@ -626,15 +658,19 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
saude = saude ?? new { }
};
atuBombasAtivos.Add($"{tipo}.{id}");
atuBombasAtualizados.Add(($"{basePath}", sensorObj));
}
atuBombasAtualizados.Add(("bombas.ativos", atuBombasAtivos));
RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), atuBombasAtualizados.ToArray());
var atuServosAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
var atuServosAtivos = new List<string>();
foreach (var servo in DadosAtu.Servos)
{
int tipo = (int)servo.Componente;
int id = servo.ID_Num;
string basePath = $"servos.{id}";
string basePath = $"servos.{tipo}.{id}";
var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), $"{basePath}.saude");
@ -653,6 +689,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
conectado = servo.Inicializado,
id,
label = servo.ID,
tipo,
controlar = servo.Controlar,
mandatorio = servo.Mandatorio,
angulo_sp = servo._AnguloControle,
@ -661,8 +698,10 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
saude = saude ?? new { }
};
atuServosAtivos.Add($"{tipo}.{id}");
atuServosAtualizados.Add(($"{basePath}", servoObj));
}
atuServosAtualizados.Add(("servos.ativos", atuServosAtivos));
RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), atuServosAtualizados.ToArray());

15
AgroBase/OperationControl/Windows/MainWindow.xaml
View File

@ -216,9 +216,24 @@
<!-- Mensagem quando não há opções para o módulo selecionado -->
<TextBlock x:Name="txtOpcoes_SemDados" Text="Nenhum teste disponível para este módulo." FontSize="10" VerticalAlignment="Center" HorizontalAlignment="Center" TextWrapping="Wrap" Visibility="Visible"/>
<!-- Painel especifico de SEN -->
<StackPanel x:Name="panelOpcoes_Sensoriamento" Grid.Row="0" Visibility="Collapsed">
<StackPanel Orientation="Horizontal" Margin="0,10,0,0">
<Label Content="Reinicia o módulo"/>
<Button x:Name="btnSensoriamento_Reiniciar" Content="Reiniciar" Click="btnSensoriamento_Reiniciar_Click"/>
</StackPanel>
</StackPanel>
<!-- Painel especifico de ATU -->
<StackPanel x:Name="panelOpcoes_Atuador" Grid.Row="0" Visibility="Collapsed">
<StackPanel Orientation="Horizontal" Margin="0,10,0,0">
<Label Content="Reinicia o módulo"/>
<Button x:Name="btnAtuador_Reiniciar" Content="Reiniciar" Click="btnAtuador_Reiniciar_Click"/>
</StackPanel>
<StackPanel Orientation="Horizontal" Margin="0,5,0,0">
<Label Content="Altura" Height="30"/>

39
AgroBase/OperationControl/Windows/MainWindow.xaml.cs
View File

@ -679,11 +679,17 @@ namespace OperationControl.Windows
lblSaude_Latencia.Content = $"Latência {dispositivo?.Latencia ?? 0} ms";
lblSaude_Impedimento.Text = $"Impedimento: {motivos ?? "Nenhum"}";
bool mandatorio = rover?.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Mandatorio) ?? false;
//bool mandatorio = rover?.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Mandatorio) ?? false;
//var cu = rover?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso.FirstOrDefault(x => x.Key == label);
//bool em_uso = individual?.em_uso ?? (cu?.Key != null ? cu?.Value : null) ?? rover?.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Utilizar) ?? false;
//bool em_uso = rover?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso?.Any(x => x.Key == label) ?? false;
bool em_uso = label != "" ? rover?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso?.Any(x => x.Key == label && x.Value.Item2) ?? false : rover?.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Utilizar) ?? false;
bool mandatorio =
!string.IsNullOrEmpty(label) ? rover?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso?.Any(x => x.Key == label && x.Value.Item1) ?? false :
rover?.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Mandatorio) ?? false;
bool em_uso =
!string.IsNullOrEmpty(label) ? rover?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso?.Any(x => x.Key == label && x.Value.Item2) ?? false :
rover?.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Utilizar) ?? false;
chbSaude_Mandatorio.IsChecked = mandatorio;
chbSaude_EmUso.IsChecked = em_uso;
@ -1306,8 +1312,32 @@ namespace OperationControl.Windows
}
}
#region Sensoriamento
private void btnSensoriamento_Reiniciar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
{
(var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Sen && s_code != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sMOD)
return;
if (MessageBox.Show($"Tem certeza que deseja reiniciar o módulo {modulo}?", "Confirmação", MessageBoxButton.YesNo, MessageBoxImage.Question) == MessageBoxResult.Yes)
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoSensoriamento(label, true);
}
#endregion
#region Atuador
private void btnAtuador_Reiniciar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
{
(var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu && s_code != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sMOD)
return;
if (MessageBox.Show($"Tem certeza que deseja reiniciar o módulo {modulo}?", "Confirmação", MessageBoxButton.YesNo, MessageBoxImage.Question) == MessageBoxResult.Yes)
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, true);
}
private void sldBarra_Altura_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
{
if (lblBarra_Altura != null)
@ -1585,9 +1615,9 @@ namespace OperationControl.Windows
};
rover.ModulosMandatorios.Add(mod);
}
mod.Mandatorio = chbSaude_Mandatorio.IsChecked ?? false;
if (string.IsNullOrEmpty(label))
{
mod.Mandatorio = chbSaude_Mandatorio.IsChecked ?? false;
mod.Utilizar = chbSaude_EmUso.IsChecked ?? false;
}
else
@ -2199,9 +2229,12 @@ namespace OperationControl.Windows
#endregion
}

18
Firmware/Atuador/Atuador_v12/Atuador_v12.ino
View File

@ -253,6 +253,20 @@ void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
uint8_t id = data[1];
S_Code componente = DetectarComponente(id);
switch (componente) {
case sMOD: {
if (data.size() < 3) return;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
Estado estado = (Estado)data[2];
if (estado == Estado::Reset) {
delay(100);
esp_restart();
}
break;
}
}
break;
}
case sBIC: {
Bico::ComandarBico(listaBicos, data);
ComponenteCAN::ProcessarComponentesCAN(listaBicos, {}, false, id, false, false, CanMessagePosicaoDados::Dados1, EnviarDadosCAN);
@ -262,6 +276,10 @@ void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
BombaPressurizadora::ComandarBomba(listaBombas, data);
break;
}
case sSRV: {
ServoAgro::ComandarServo(listaServos, data);
break;
}
default:
break;
}

15
Firmware/Modulos/SinaleiroModel.h
View File

@ -20,6 +20,7 @@ class Sinaleiro : public ComponenteCAN {
PinoModel _pino;
bool Iniciado = false;
int _StatusID = 99;
StatusLED _Status = Apagado;
StatusLED _StatusLeitura = Apagado;
int _Qtd = 0;
@ -83,8 +84,8 @@ class Sinaleiro : public ComponenteCAN {
break;
}
case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
data.push_back(static_cast<uint8_t>(_StatusID));
data.push_back(static_cast<uint8_t>(_StatusLeitura));
data.push_back(static_cast<uint8_t>(_Status));
break;
}
}
@ -139,17 +140,19 @@ class Sinaleiro : public ComponenteCAN {
}
static void ComandarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data) {
if (data.size() < 6) return;
if (data.size() < 7) return;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t idNum = data[1];
for (auto* _led : lista) {
if (_led->ID_Num == idNum) {
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
StatusLED novoStatus = (StatusLED)data[2];
int novaQtd = data[3];
uint16_t novoTempo = (uint16_t)data[4] * 10;
uint16_t novaPausa = (uint16_t)data[5] * 10;
int statusId = data[2];
StatusLED novoStatus = (StatusLED)data[3];
int novaQtd = data[4];
uint16_t novoTempo = (uint16_t)data[5] * 10;
uint16_t novaPausa = (uint16_t)data[6] * 10;
_led->_StatusID = statusId;
_led->_Status = novoStatus;
_led->_Qtd = novaQtd;
_led->_TempoMs = novoTempo;

20
Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v21/Sensoriamento_v21.ino
View File

@ -46,11 +46,11 @@ int latenciaLoop = 0;
int qtdEnviosStatus = 0;
int maxEnviosStatus = 5;
std::vector<Sinaleiro*> listaSinaleiros;
std::vector<ServoAgro*> listaServos;
std::vector<Rele*> listaReles;
std::vector<SensorTemperatura*> listaSensoresTemperaturaNTC;
std::vector<SensorCorrente*> listaSensoresCorrente;
std::vector<Sinaleiro*> listaSinaleiros;
std::vector<Rele*> listaReles;
std::vector<ServoAgro*> listaServos;
std::vector<SensorIMU*> listaSensoresIMU;
std::vector<SensorGas*> listaSensoresGas;
std::vector<SensorTemperaturaSHT*> listaSensoresTemperaturaSHT;
@ -302,6 +302,20 @@ void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
uint8_t id = data[1];
S_Code componente = DetectarComponente(id);
switch (componente) {
case sMOD: {
if (data.size() < 3) return;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
Estado estado = (Estado)data[2];
if (estado == Estado::Reset) {
delay(100);
esp_restart();
}
break;
}
}
break;
}
case sLED: {
Sinaleiro::ComandarSinaleiro(listaSinaleiros, data);
break;