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ajustes gps e movimentacao

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Diego Freitas 2025-09-02 10:49:11 -03:00
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/5f937d36-b156-4bad-9d86-e421fb76be3b.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/8b7ea0ec-45b4-4bf2-92f3-86a7b2f2958c.vsidx Normal file
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/d49f7d5f-b069-4360-8682-d9b0e3f48489.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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2
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
View File

@ -1277,7 +1277,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
double Precisao = GpsInicializado ? (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.QualidadeFix : -1;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Precisao);
double Satelites = GpsInicializado ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.valor : -1;
double Satelites = GpsInicializado ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites : -1;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Satelites);
double OrientacaoGPS = GpsInicializado ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.OrientacaoReal : -1;

42
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.Designer.cs generated
View File

@ -46,8 +46,8 @@
this.lblDistanciaPercorrida = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtTempoOperacao = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.lblTempoOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtErvasIdentificadas = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.lblErvasIdentificadas = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtLatenciaControle = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.lblLatenciaControle = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtHerbicidaAplicado = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.lblHerbicidaAplicado = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtBateriaConsumida = new System.Windows.Forms.TextBox();
@ -271,24 +271,24 @@
this.lblTempoOperacao.TabIndex = 13;
this.lblTempoOperacao.Text = "Tempo de Operação";
//
// txtErvasIdentificadas
// txtLatenciaControle
//
this.txtErvasIdentificadas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.25F);
this.txtErvasIdentificadas.Location = new System.Drawing.Point(164, 261);
this.txtErvasIdentificadas.Name = "txtErvasIdentificadas";
this.txtErvasIdentificadas.ReadOnly = true;
this.txtErvasIdentificadas.Size = new System.Drawing.Size(120, 26);
this.txtErvasIdentificadas.TabIndex = 16;
this.txtErvasIdentificadas.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
this.txtLatenciaControle.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.25F);
this.txtLatenciaControle.Location = new System.Drawing.Point(164, 261);
this.txtLatenciaControle.Name = "txtLatenciaControle";
this.txtLatenciaControle.ReadOnly = true;
this.txtLatenciaControle.Size = new System.Drawing.Size(120, 26);
this.txtLatenciaControle.TabIndex = 16;
this.txtLatenciaControle.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// lblErvasIdentificadas
// lblLatenciaControle
//
this.lblErvasIdentificadas.AutoSize = true;
this.lblErvasIdentificadas.Location = new System.Drawing.Point(3, 264);
this.lblErvasIdentificadas.Name = "lblErvasIdentificadas";
this.lblErvasIdentificadas.Size = new System.Drawing.Size(144, 20);
this.lblErvasIdentificadas.TabIndex = 15;
this.lblErvasIdentificadas.Text = "Ervas Identificadas";
this.lblLatenciaControle.AutoSize = true;
this.lblLatenciaControle.Location = new System.Drawing.Point(3, 264);
this.lblLatenciaControle.Name = "lblLatenciaControle";
this.lblLatenciaControle.Size = new System.Drawing.Size(134, 20);
this.lblLatenciaControle.TabIndex = 15;
this.lblLatenciaControle.Text = "Latencia Controle";
//
// txtHerbicidaAplicado
//
@ -462,9 +462,9 @@
this.pnlSensores.Controls.Add(this.txtBateriaConsumida);
this.pnlSensores.Controls.Add(this.txtTempoOperacao);
this.pnlSensores.Controls.Add(this.lblBateriaConsumida);
this.pnlSensores.Controls.Add(this.lblErvasIdentificadas);
this.pnlSensores.Controls.Add(this.lblLatenciaControle);
this.pnlSensores.Controls.Add(this.txtHerbicidaAplicado);
this.pnlSensores.Controls.Add(this.txtErvasIdentificadas);
this.pnlSensores.Controls.Add(this.txtLatenciaControle);
this.pnlSensores.Controls.Add(this.lblHerbicidaAplicado);
this.pnlSensores.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
this.pnlSensores.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
@ -957,8 +957,8 @@
private System.Windows.Forms.Label lblDistanciaPercorrida;
private System.Windows.Forms.TextBox txtTempoOperacao;
private System.Windows.Forms.Label lblTempoOperacao;
private System.Windows.Forms.TextBox txtErvasIdentificadas;
private System.Windows.Forms.Label lblErvasIdentificadas;
private System.Windows.Forms.TextBox txtLatenciaControle;
private System.Windows.Forms.Label lblLatenciaControle;
private System.Windows.Forms.TextBox txtHerbicidaAplicado;
private System.Windows.Forms.Label lblHerbicidaAplicado;
private System.Windows.Forms.TextBox txtBateriaConsumida;

4
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs
View File

@ -162,13 +162,13 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
txtOperacaoLiberada.Text = opLiberada ? "Sim" : "Não";
txtOperacaoLiberada.ForeColor = opLiberada ? Color.Black : Color.Red;
CodigoFalha = _Sensoriamento.CodigoFalha;
btnCodFalha.Text = CodigoFalha.ToString();
btnCodFalha.Text = CodigoFalha.ToString("0.000");
txtStatusAtual.Text = _Sensoriamento.StatusOperacao.ToString();
txtIniciadoEm.Text = _Sensoriamento.DataInicio == DateTime.MinValue ? "Aguardando" : _Sensoriamento.DataInicio.ToString("dd/MM HH:mm:ss");
txtConcluidoEm.Text = _Sensoriamento.DataFim == DateTime.MinValue ? "-" : _Sensoriamento.DataFim.ToString("dd/MM HH:mm:ss");
txtDistanciaPercorrida.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaPercorrida.ToString("0.00") + " m";
txtTempoOperacao.Text = _Sensoriamento.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss");
//txtErvasIdentificadas.Text = _Sensoriamento.Atuador.QtdErvasIdentificadas.ToString();
txtLatenciaControle.Text = _Sensoriamento.Controle.Latencia.ToString();
txtHerbicidaAplicado.Text = _Sensoriamento.Atuador.HerbicidaConsumido.ToString("0.000") + " L";
txtBateriaConsumida.Text = _Sensoriamento.Bateria.BateriaConsumida.ToString("0.00") + " %";

15
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.Designer.cs generated
View File

@ -80,6 +80,7 @@
this.lblTipoMovimento = new System.Windows.Forms.Label();
this.chbPulverizador = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.flwCamerasSolo = new System.Windows.Forms.FlowLayoutPanel();
this.chbSonarAtivado = new System.Windows.Forms.CheckBox();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartGraficos)).BeginInit();
this.tabControl1.SuspendLayout();
this.tabMapa.SuspendLayout();
@ -637,12 +638,25 @@
this.flwCamerasSolo.Size = new System.Drawing.Size(597, 172);
this.flwCamerasSolo.TabIndex = 36;
//
// chbSonarAtivado
//
this.chbSonarAtivado.AutoSize = true;
this.chbSonarAtivado.Location = new System.Drawing.Point(390, 310);
this.chbSonarAtivado.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chbSonarAtivado.Name = "chbSonarAtivado";
this.chbSonarAtivado.Size = new System.Drawing.Size(92, 17);
this.chbSonarAtivado.TabIndex = 37;
this.chbSonarAtivado.Text = "Sonar ativado";
this.chbSonarAtivado.UseVisualStyleBackColor = true;
this.chbSonarAtivado.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbSonarAtivado_CheckedChanged);
//
// frmOperacaoManual
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
this.BackColor = System.Drawing.Color.White;
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1243, 649);
this.Controls.Add(this.chbSonarAtivado);
this.Controls.Add(this.flwCamerasSolo);
this.Controls.Add(this.chbPulverizador);
this.Controls.Add(this.lblTipoMovimento);
@ -742,5 +756,6 @@
private System.Windows.Forms.Label lblMov_DF;
private System.Windows.Forms.FlowLayoutPanel flwCamerasSolo;
private System.Windows.Forms.Label lblGPSFix;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbSonarAtivado;
}
}

14
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
View File

@ -61,6 +61,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
}
chbPulverizador.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico;
chbSonarAtivado.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado;
InicializarComandosDirecional();
PopularInformacoesGerais();
@ -154,7 +155,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia Esq: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " cm";
lblDistanciaDireita.Text = "Distancia Dir: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " cm";
lblGPSsatelites.Text = _Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.valor.ToString() + " satélites";
lblGPSsatelites.Text = _Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.ToString() + " satélites";
lblGPSFix.Text = (_Sensoriamento.Gps.Ntrip_ativado ? "N " : "B ") + _Sensoriamento.Gps.IdadeCorrecao + ": " + _Sensoriamento.Gps.QualidadeFix.ToString();
lblGPSprecisao.Text = "Precisão: " + _Sensoriamento.Gps.PrecisaoCm.ToString("0.00") + " cm";
lblGPSvelocidade.Text = "Vel.: " + _Sensoriamento.Gps.Velocidade.ToString("0.00") + " km/h";
@ -165,13 +166,20 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
lblRPM.Text = _Sensoriamento.Movimentacao.RPMMedio.ToString("0") + " rpm";
lblVelocidade.Text = (_Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia * 3.6).ToString("0.00");
bool atuadorAtivado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ConexaoAtiva || true;
bool atuadorAtivado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ConexaoAtiva;
chbPulverizador.Enabled = atuadorAtivado;
if (!atuadorAtivado)
{
chbPulverizador.Checked = false;
}
bool sonarAtivado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual.Status == StatusModulo.Operante;
chbSonarAtivado.Enabled = sonarAtivado;
if (!sonarAtivado)
{
chbSonarAtivado.Checked = false;
}
if (!ReqFrameCam)
_ = AtualizarCameraSolo();
@ -674,7 +682,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void chbSonarAtivado_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado = ((CheckBox)sender).Checked;
}
private void chbSonarDesvioAutomatico_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)

6
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
View File

@ -1085,12 +1085,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
txtStatusCarro.Text = Log.Trajetoria.StatusCarro.ToString();
txtHerbicidaPorErva.Text = herbicidaPorErva.ToString("0.00") + " ml";
txtDentroRua.Text = Log.Trajetoria.CorredorAtual.Dentro ? "Sim" : "Não";
txtDirecaoCarro.Text = Log.Trajetoria.DirecaoCaminho.ToString();
txtDirecaoCarro.Text = Log.Trajetoria.DirecaoCaminho.ToString() + " (" + Log.Trajetoria.ProximoPonto.idxPonto + ")";
txtErvasNoRadar.Text = Log.Atuador.ErvasNoRadar.ToString();
txtErvasTerreno.Text = Log.Atuador.PercentualErvasTerreno.ToString("0.00");
txtTipoMovimento.Text = Log.Controle.TipoMovimento.ToString();
txtVelocidade.Text = (Log.Movimentacao.VelocidadeMedia * 3.6).ToString("0.00") + " km/h (" + Log.Movimentacao.VelocidadeMedia.ToString("0.00") + " m/s)";
txtDirecaoControle.Text = (Log.Controle?.Direcao ?? Enums.Direcao.Parado).ToString();
txtDirecaoControle.Text = (Log.Controle?.Direcao ?? Enums.Direcao.Parado).ToString() + " (" + (Log.Controle?.Latencia ?? 0).ToString("0.00") + " s)";
txtVelocidadeControle.Text = ((Log.Controle?.PercentualVelocidadeSP ?? 0) / VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda * 100).ToString() + " rpm";
txtErvasIdentificadas.Text = $"{totalAtuacoes}";
@ -1170,7 +1170,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
txtGPS_Longitude.Text = (Log?.Longitude ?? 0).ToString();
txtGPS_Correcao.Text = ((Log?.Ntrip_ativado ?? false) ? "N " : "B ") + (Log?.IdadeCorrecao ?? -1) + ": " + (Log?.QualidadeFix ?? Enums.TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao).ToString();
txtGPS_Precisao.Text = (Log?.PrecisaoCm ?? 0).ToString("0.00") + " cm";
txtGPS_Satelites.Text = (Log?.NumeroSatelites?.valor ?? 0).ToString();
txtGPS_Satelites.Text = (Log?.NumeroSatelites ?? 0).ToString();
txtGPS_Velocidade.Text = (Log?.Velocidade ?? 0).ToString("0.00") + " (" + ((Log?.Velocidade ?? 0) * GPSUtils.ConversaoNosKmh).ToString("0.00") + " km/h)";
var LogLra = LogsOperacao.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual).DadosLoRa;

132
AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapaGPS.Designer.cs generated
View File

@ -30,8 +30,8 @@
{
System.ComponentModel.ComponentResourceManager resources = new System.ComponentModel.ComponentResourceManager(typeof(frmSimulacaoMapaGPS));
this.pnlOpcoes = new System.Windows.Forms.Panel();
this.label7 = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtErroTempoComando = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.lblDelayPosicao = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtDelayPosicao = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.lblCarregado = new System.Windows.Forms.Label();
this.btnCarregarTrajetoria = new System.Windows.Forms.Button();
this.label6 = new System.Windows.Forms.Label();
@ -46,13 +46,15 @@
this.lblKp = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtKp = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.btnReiniciar = new System.Windows.Forms.Button();
this.lblQtdErro = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblDelayComando = new System.Windows.Forms.Label();
this.chbAutomatico = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.txtQtdErro = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.txtDelayComando = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.btnAtualizarLeitura = new System.Windows.Forms.Button();
this.btnCarregarMapa = new System.Windows.Forms.Button();
this.btnIniciarSimulacao = new System.Windows.Forms.Button();
this.gpbSonar = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.label8 = new System.Windows.Forms.Label();
this.cmbStatusCorredor = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.chbMoverObstaculo = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.chbSonarVirando = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.btnAdicionarDeteccao = new System.Windows.Forms.Button();
@ -102,8 +104,6 @@
this.lblTempoRestante = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblPercentualRua = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblPercentualOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
this.label8 = new System.Windows.Forms.Label();
this.cmbStatusCorredor = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.pnlOpcoes.SuspendLayout();
this.gpbSonar.SuspendLayout();
this.gpbGPS.SuspendLayout();
@ -112,8 +112,8 @@
//
// pnlOpcoes
//
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.label7);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.txtErroTempoComando);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblDelayPosicao);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.txtDelayPosicao);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblCarregado);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.btnCarregarTrajetoria);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.label6);
@ -128,9 +128,9 @@
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblKp);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.txtKp);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.btnReiniciar);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblQtdErro);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblDelayComando);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.chbAutomatico);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.txtQtdErro);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.txtDelayComando);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.btnAtualizarLeitura);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.btnCarregarMapa);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.btnIniciarSimulacao);
@ -143,25 +143,25 @@
this.pnlOpcoes.Size = new System.Drawing.Size(1379, 100);
this.pnlOpcoes.TabIndex = 0;
//
// label7
// lblDelayPosicao
//
this.label7.AutoSize = true;
this.label7.Location = new System.Drawing.Point(1277, 20);
this.label7.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.label7.Name = "label7";
this.label7.Size = new System.Drawing.Size(76, 13);
this.label7.TabIndex = 45;
this.label7.Text = "Delay Controle";
this.lblDelayPosicao.AutoSize = true;
this.lblDelayPosicao.Location = new System.Drawing.Point(1277, 20);
this.lblDelayPosicao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblDelayPosicao.Name = "lblDelayPosicao";
this.lblDelayPosicao.Size = new System.Drawing.Size(75, 13);
this.lblDelayPosicao.TabIndex = 45;
this.lblDelayPosicao.Text = "Delay Posição";
//
// txtErroTempoComando
// txtDelayPosicao
//
this.txtErroTempoComando.Location = new System.Drawing.Point(1279, 35);
this.txtErroTempoComando.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.txtErroTempoComando.Name = "txtErroTempoComando";
this.txtErroTempoComando.Size = new System.Drawing.Size(88, 20);
this.txtErroTempoComando.TabIndex = 44;
this.txtErroTempoComando.Text = "1";
this.txtErroTempoComando.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
this.txtDelayPosicao.Location = new System.Drawing.Point(1279, 35);
this.txtDelayPosicao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.txtDelayPosicao.Name = "txtDelayPosicao";
this.txtDelayPosicao.Size = new System.Drawing.Size(88, 20);
this.txtDelayPosicao.TabIndex = 44;
this.txtDelayPosicao.Text = "1";
this.txtDelayPosicao.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// lblCarregado
//
@ -307,15 +307,15 @@
this.btnReiniciar.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnReiniciar.Click += new System.EventHandler(this.btnReiniciar_Click);
//
// lblQtdErro
// lblDelayComando
//
this.lblQtdErro.AutoSize = true;
this.lblQtdErro.Location = new System.Drawing.Point(1087, 20);
this.lblQtdErro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblQtdErro.Name = "lblQtdErro";
this.lblQtdErro.Size = new System.Drawing.Size(45, 13);
this.lblQtdErro.TabIndex = 29;
this.lblQtdErro.Text = "Qtd erro";
this.lblDelayComando.AutoSize = true;
this.lblDelayComando.Location = new System.Drawing.Point(1087, 20);
this.lblDelayComando.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblDelayComando.Name = "lblDelayComando";
this.lblDelayComando.Size = new System.Drawing.Size(58, 13);
this.lblDelayComando.TabIndex = 29;
this.lblDelayComando.Text = "Delay Cmd";
//
// chbAutomatico
//
@ -329,15 +329,15 @@
this.chbAutomatico.UseVisualStyleBackColor = true;
this.chbAutomatico.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbAutomatico_CheckedChanged);
//
// txtQtdErro
// txtDelayComando
//
this.txtQtdErro.Location = new System.Drawing.Point(1089, 35);
this.txtQtdErro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.txtQtdErro.Name = "txtQtdErro";
this.txtQtdErro.Size = new System.Drawing.Size(54, 20);
this.txtQtdErro.TabIndex = 28;
this.txtQtdErro.Text = "1";
this.txtQtdErro.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
this.txtDelayComando.Location = new System.Drawing.Point(1089, 35);
this.txtDelayComando.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.txtDelayComando.Name = "txtDelayComando";
this.txtDelayComando.Size = new System.Drawing.Size(54, 20);
this.txtDelayComando.TabIndex = 28;
this.txtDelayComando.Text = "1";
this.txtDelayComando.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// btnAtualizarLeitura
//
@ -394,6 +394,26 @@
this.gpbSonar.TabStop = false;
this.gpbSonar.Text = "Sonar";
//
// label8
//
this.label8.AutoSize = true;
this.label8.Location = new System.Drawing.Point(117, 53);
this.label8.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.label8.Name = "label8";
this.label8.Size = new System.Drawing.Size(80, 13);
this.label8.TabIndex = 41;
this.label8.Text = "Status Corredor";
//
// cmbStatusCorredor
//
this.cmbStatusCorredor.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbStatusCorredor.FormattingEnabled = true;
this.cmbStatusCorredor.Location = new System.Drawing.Point(121, 68);
this.cmbStatusCorredor.Name = "cmbStatusCorredor";
this.cmbStatusCorredor.Size = new System.Drawing.Size(106, 21);
this.cmbStatusCorredor.TabIndex = 40;
this.cmbStatusCorredor.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbStatusCorredor_SelectedIndexChanged);
//
// chbMoverObstaculo
//
this.chbMoverObstaculo.AutoSize = true;
@ -953,26 +973,6 @@
this.lblPercentualOperacao.TabIndex = 42;
this.lblPercentualOperacao.Text = "Operação: 0,00%";
//
// label8
//
this.label8.AutoSize = true;
this.label8.Location = new System.Drawing.Point(117, 53);
this.label8.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.label8.Name = "label8";
this.label8.Size = new System.Drawing.Size(80, 13);
this.label8.TabIndex = 41;
this.label8.Text = "Status Corredor";
//
// cmbStatusCorredor
//
this.cmbStatusCorredor.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbStatusCorredor.FormattingEnabled = true;
this.cmbStatusCorredor.Location = new System.Drawing.Point(121, 68);
this.cmbStatusCorredor.Name = "cmbStatusCorredor";
this.cmbStatusCorredor.Size = new System.Drawing.Size(106, 21);
this.cmbStatusCorredor.TabIndex = 40;
this.cmbStatusCorredor.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbStatusCorredor_SelectedIndexChanged);
//
// frmSimulacaoMapaGPS
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
@ -1071,8 +1071,8 @@
private System.Windows.Forms.Label lblStatusOperacao;
private System.Windows.Forms.Label lblTempoOperacao;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbAutomatico;
private System.Windows.Forms.Label lblQtdErro;
private System.Windows.Forms.TextBox txtQtdErro;
private System.Windows.Forms.Label lblDelayComando;
private System.Windows.Forms.TextBox txtDelayComando;
private System.Windows.Forms.Button btnReiniciar;
private System.Windows.Forms.Label lblKd;
private System.Windows.Forms.TextBox txtKd;
@ -1091,8 +1091,8 @@
private System.Windows.Forms.TextBox txtTempoGPS;
private System.Windows.Forms.Button btnCarregarTrajetoria;
private System.Windows.Forms.Label lblCarregado;
private System.Windows.Forms.Label label7;
private System.Windows.Forms.TextBox txtErroTempoComando;
private System.Windows.Forms.Label lblDelayPosicao;
private System.Windows.Forms.TextBox txtDelayPosicao;
private System.Windows.Forms.Label label8;
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbStatusCorredor;
}

73
AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapaGPS.cs
View File

@ -26,6 +26,7 @@ namespace AgroBase.Forms
DateTime UltimaAtualizacaoGps = DateTime.MinValue;
Queue<double> historicoAngulosControle = new Queue<double>();
GPSModel posicaoAtual = new GPSModel();
List<MPCSimulacaoModel> simulacao = new List<MPCSimulacaoModel>();
@ -67,7 +68,7 @@ namespace AgroBase.Forms
private void frmSimulacaoMapaGPS_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
{
tmrLeitura.Dispose();
tmrLeitura?.Dispose();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado = false;
}
@ -196,6 +197,14 @@ namespace AgroBase.Forms
private void btnIniciarGPS_Click(object sender, EventArgs e)
{
posicaoAtual = new GPSModel()
{
DataHora = DateTime.Now,
Longitude = double.Parse(txtLongitude.Text.Replace(".", ",")),
Latitude = double.Parse(txtLatitude.Text.Replace(".", ",")),
Heartbeat = GPSService.UltimaLeitura.Heartbeat,
OrientacaoReal = double.Parse(txtAnguloGPS.Text.Replace(".", ",")),
};
AtualizarPosicaoGPS();
btnAcrescentarGPS.Enabled = true;
txtAnguloGPS.Enabled = true;
@ -213,29 +222,24 @@ namespace AgroBase.Forms
Longitude = GPSService.UltimaLeitura.Longitude,
Latitude = GPSService.UltimaLeitura.Latitude,
Heartbeat = GPSService.UltimaLeitura.Heartbeat,
OrientacaoReal = GPSService.UltimaLeitura.OrientacaoReal
};
if (!GPSService.Iniciado || (txtLongitude.Text != "" && txtLatitude.Text != ""))
{
GPSService.UltimaLeitura = new GPSModel()
{
DataHora = DateTime.Now,
Longitude = double.Parse(txtLongitude.Text.Replace(".", ",")),
Latitude = double.Parse(txtLatitude.Text.Replace(".", ",")),
Heartbeat = GPSService.UltimaLeitura.Heartbeat
};
GPSService.UltimaLeitura = posicaoAtual;
}
GPSService.AtualizarAtrasoPosicoes(Convert.ToInt32(txtDelayPosicao.Text));
GPSService.AtualizarCoordenadasGPS();
}
private async void btnAcrescentarGPS_Click(object sender, EventArgs e)
{
GPSModel novaPosicao = new GPSModel();
double velocidadeMs = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoRpmControle);
velocidadeCarroMs = FuncoesMatematicas.ConverteMsParaKmh(velocidadeMs);
GPSModel novaPosicao = null;
velocidadeCarroMs = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoRpmControle);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.VelocidadeMedia = velocidadeMs;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.VelocidadeMedia = velocidadeCarroMs;
double tempoPassado =
!chbAutomatico.Checked || UltimaAtualizacaoGps == DateTime.MinValue ? // esta no modo manual
@ -266,10 +270,7 @@ namespace AgroBase.Forms
anguloControle = double.Parse(txtAnguloControle.Text);
double.TryParse(txtErroTempoComando.Text, out double fatorErro);
int ticksMax = (int)(ticksControleMax * Math.Max(1, fatorErro));
bool atualizarAnguloControle = (ticksControle >= ticksMax);
bool atualizarAnguloControle = (ticksControle >= ticksControleMax);
if (atualizarAnguloControle)
{
ticksControle = 0;
@ -288,20 +289,23 @@ namespace AgroBase.Forms
// Calcula a nova posicao do robo
//GPSModel pos = NovaPosicaoSimulacao(velocidadeMs, tempoPassado);
if (true || novaPosicao == null)
if (novaPosicao == null)
{
novaPosicao = VariaveisEquipamento.SimularNovaPosicao(tipoMovimento, anguloControle, velocidadeMs, tempoPassado, anguloAtual, _Gps);
novaPosicao = VariaveisEquipamento.SimularNovaPosicao(tipoMovimento, anguloControle, velocidadeCarroMs, tempoPassado, anguloAtual, _Gps);
}
posicaoAtual = novaPosicao;
//Console.WriteLine($"C#: {DadosPosicao(novaPosicao)}");
//Console.WriteLine($"Py: {DadosPosicao(pos)}");
// Atualiza a interface gráfica
txtAnguloGPS.Text = novaPosicao.OrientacaoReal.ToString("0.00");
txtAnguloGPS.Text = posicaoAtual.OrientacaoReal.ToString("0.00");
txtVelocidade.Text = velocidadeCarroMs.ToString("0.00");
txtDistanciaGPS.Text = novaPosicao.Distancia.ToString("0.0000");
txtLatitude.Text = novaPosicao.Latitude.ToString();
txtLongitude.Text = novaPosicao.Longitude.ToString();
txtDistanciaGPS.Text = posicaoAtual.Distancia.ToString("0.0000");
txtLatitude.Text = posicaoAtual.Latitude.ToString();
txtLongitude.Text = posicaoAtual.Longitude.ToString();
UltimaAtualizacaoGps = DateTime.Now;
@ -420,8 +424,10 @@ namespace AgroBase.Forms
{
try
{
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.AnguloCaminho;
double anguloCorredor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.AnguloMedioCorredor;
//double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.AnguloCaminho;
//double anguloCorredor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.AnguloMedioCorredor;
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.ProximoPonto.Orientacao;
double anguloCorredor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.AnguloCaminho;
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, 90, (float)anguloCorredor);
}
catch { }
@ -455,19 +461,14 @@ namespace AgroBase.Forms
private void btnCalcularAngulo_Click(object sender, EventArgs e)
{
//Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.CalculaDadosMovimentacaoAutonoma();
historicoAngulosControle.Enqueue(Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoAnguloControle);
int errosConsiderar = int.Parse(txtDelayComando.Text);
while (historicoAngulosControle.Count > 1 && (historicoAngulosControle.Count > errosConsiderar || errosConsiderar == 0))
{
historicoAngulosControle.Dequeue();
}
int errosConsiderar = int.Parse(txtQtdErro.Text);
double anguloControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoAnguloControle;
if (historicoAngulosControle.Count > 0 && (historicoAngulosControle.Count >= errosConsiderar || errosConsiderar == 0))
historicoAngulosControle.Dequeue(); // Remove o valor mais antigo
historicoAngulosControle.Enqueue(anguloControle);
double anguloAtrasado = errosConsiderar == 0 ? anguloControle : historicoAngulosControle.Peek(); // Valor de 5 ciclos atrás
txtAnguloControle.Text = anguloAtrasado.ToString("0.00");
txtAnguloControle.Text = historicoAngulosControle.Peek().ToString("0.00");
}
private void chbSonarVirando_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)

12
AgroBase/AgroBase/Forms/frmGPS.Designer.cs generated
View File

@ -112,7 +112,7 @@
// lblVariacaoMagnetica
//
this.lblVariacaoMagnetica.AutoSize = true;
this.lblVariacaoMagnetica.Location = new System.Drawing.Point(768, 41);
this.lblVariacaoMagnetica.Location = new System.Drawing.Point(815, 41);
this.lblVariacaoMagnetica.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblVariacaoMagnetica.Name = "lblVariacaoMagnetica";
this.lblVariacaoMagnetica.Size = new System.Drawing.Size(129, 13);
@ -122,7 +122,7 @@
// lblCursoVerdadeiro
//
this.lblCursoVerdadeiro.AutoSize = true;
this.lblCursoVerdadeiro.Location = new System.Drawing.Point(627, 41);
this.lblCursoVerdadeiro.Location = new System.Drawing.Point(674, 41);
this.lblCursoVerdadeiro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblCursoVerdadeiro.Name = "lblCursoVerdadeiro";
this.lblCursoVerdadeiro.Size = new System.Drawing.Size(119, 13);
@ -197,7 +197,7 @@
// lblFix
//
this.lblFix.AutoSize = true;
this.lblFix.Location = new System.Drawing.Point(499, 41);
this.lblFix.Location = new System.Drawing.Point(506, 41);
this.lblFix.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblFix.Name = "lblFix";
this.lblFix.Size = new System.Drawing.Size(96, 13);
@ -225,7 +225,7 @@
// lblOrientacao
//
this.lblOrientacao.AutoSize = true;
this.lblOrientacao.Location = new System.Drawing.Point(627, 17);
this.lblOrientacao.Location = new System.Drawing.Point(674, 17);
this.lblOrientacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblOrientacao.Name = "lblOrientacao";
this.lblOrientacao.Size = new System.Drawing.Size(90, 13);
@ -255,7 +255,7 @@
// lblDatahora
//
this.lblDatahora.AutoSize = true;
this.lblDatahora.Location = new System.Drawing.Point(768, 17);
this.lblDatahora.Location = new System.Drawing.Point(815, 17);
this.lblDatahora.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblDatahora.Name = "lblDatahora";
this.lblDatahora.Size = new System.Drawing.Size(77, 13);
@ -265,7 +265,7 @@
// lblSatelites
//
this.lblSatelites.AutoSize = true;
this.lblSatelites.Location = new System.Drawing.Point(499, 17);
this.lblSatelites.Location = new System.Drawing.Point(506, 17);
this.lblSatelites.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblSatelites.Name = "lblSatelites";
this.lblSatelites.Size = new System.Drawing.Size(99, 13);

4
AgroBase/AgroBase/Forms/frmGPS.cs
View File

@ -49,12 +49,12 @@ namespace AgroBase.Forms
txtLongitude.Text = Gps.Longitude.ToString();
lblPrecisaoHorizontal.Text = "Precisão Horizontal: " + Gps.PrecisaoHorizontal.ToString("0.00");
lblPrecisaoCm.Text = "Precisão Leitura: " + Gps.PrecisaoCm.ToString("0.00") + " cm";
lblSatelites.Text = "Satélites Visíveis: " + Gps.NumeroSatelites.valor.ToString();
lblSatelites.Text = "Satélites Visíveis: " + Gps.NumeroSatelites.ToString();
lblVelocidade.Text = "Velocidade: " + Gps.Velocidade.ToString("0.00") + " km/h";
lblOrientacao.Text = "Orientação: " + Gps.OrientacaoReal.ToString("0.00") + "º (" + Gps.OrientacaoMovimento.ToString("0.00") + "º)";
lblCursoVerdadeiro.Text = "Curso Verdadeiro: " + Gps.CursoVerdadeiro.ToString("0.00") + "º";
lblVariacaoMagnetica.Text = "Variação Magnética: " + Gps.VariacaoMagnetica.ToString("0.00") + "º";
lblFix.Text = "Correção: " + Gps.QualidadeFix.ToString();
lblFix.Text = "Correção: " + Gps.QualidadeFix.ToString() + " (" + Gps.IdadeCorrecao.ToString("0.0") + " s)";
if (chbSalvar.Checked)
{

7
AgroBase/AgroBase/Models/GPSModel.cs
View File

@ -10,6 +10,8 @@ namespace AgroBase.Models
public class GPSModel
{
public DateTime Momento { get; set; }
public CanCommandFreqModel<double> TimestampPos { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
public CanCommandFreqModel<double> TimestampOri { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
public bool Inicializado { get; set; }
public bool Ntrip_ativado { get; set; }
public double Latitude { get; set; }
@ -19,7 +21,8 @@ namespace AgroBase.Models
public double Velocidade { get; set; }
public double Distancia { get; set; }
public double OrientacaoMovimento { get; set; }
public CanCommandFreqModel<int> NumeroSatelites { get; set; } = new CanCommandFreqModel<int>();
public int NumeroSatelites { get; set; }
//public CanCommandFreqModel<int> NumeroSatelites { get; set; } = new CanCommandFreqModel<int>();
public double PrecisaoHorizontal { get; set; }
public double CursoVerdadeiro { get; set; }
public double OrientacaoReal { get; set; }
@ -59,6 +62,8 @@ namespace AgroBase.Models
{
return new GPSModel()
{
TimestampPos = TimestampPos.Clone(),
TimestampOri = TimestampOri.Clone(),
Ntrip_ativado = Ntrip_ativado,
NumeroSatelites = NumeroSatelites,
Altitude = Altitude,

13
AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
View File

@ -686,7 +686,7 @@ namespace AgroBase
var Bico = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
if (Bico != null)
{
Console.WriteLine($"Bico {Bico.Posicao} atualizado de {Bico.ComandoAtuar} para {Status}");
//Console.WriteLine($"Bico {Bico.Posicao} atualizado de {Bico.ComandoAtuar} para {Status}");
Bico.ComandoAtuar = Status;
(id_num, posicao, data) = Bico.ProtocoloComando();
}
@ -755,10 +755,11 @@ namespace AgroBase
{
List<Keys> ComandosImpedidos = new List<Keys>();
/*var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
if (Sonar.Iniciado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado && Sonar.Resumo.DesvioNecessario)
var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado && Sonar.Iniciado && Sonar.Status == StatusModulo.Operante && (Sonar.Analises.matriz_confianca?.block?.decision?.parar ?? false))
{
switch (Sonar.Resumo.DirecaoDesvio)
ComandosImpedidos.Add(Keys.Up);
/*switch (Sonar.Resumo.DirecaoDesvio)
{
case Direcao.Parado:
ComandosImpedidos.Add(Keys.Up);
@ -769,8 +770,8 @@ namespace AgroBase
case Direcao.Direita:
ComandosImpedidos.Add(Keys.Left);
break;
}
}*/
}*/
}
if (UltrasonicA05Service.Iniciado)
{

2
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
View File

@ -786,7 +786,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
bool AtingiuPressao() => PressaoLinha >= Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha;
await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(AtingiuPressao, 10000, 200);
await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(AtingiuPressao, 6000, 200);
BombaOk = AtingiuPressao();
}

2
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -2958,7 +2958,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
VariaveisOperacao.PosicaoBase.Inicializado = iniciado;
VariaveisOperacao.PosicaoBase.QualidadeFix = qualidadeFix;
VariaveisOperacao.PosicaoBase.NumeroSatelites.valor = numeroSatelites;
VariaveisOperacao.PosicaoBase.NumeroSatelites = numeroSatelites;
VariaveisOperacao.PosicaoBase.PrecisaoHorizontal = precisao;
VariaveisOperacao.PosicaoBase.Momento = DateTime.Now;
break;

54
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -727,6 +727,8 @@ namespace AgroBase.Models
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando = true;
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, false, Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault()?.ID ?? "", true);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.LoopAtualizaDados();
await Task.Delay(2000);
@ -1023,12 +1025,24 @@ namespace AgroBase.Models
{
ControleAnterior.BicosAtuados = Controle.BicosAtuados.Select(x => x.Clone()).ToList();
}
bool enviarComando = false;
for (int i = 0; i < _Controle.BicosAtuados.Count; i++)
{
if (ForcarEnvio || _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar != _ControleAnterior.BicosAtuados[i].ComandoAtuar)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar, _Controle.BicosAtuados[i].ID);
_ControleAnterior.BicosAtuados[i].ComandoAtuar = _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar;
enviarComando = true;
}
}
if (enviarComando)
{
var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault();
bool Ligado = Bomba.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Potencia)?.atual?.valor > 0;
if (Bomba != null && Bomba.ComandoAtuar && !Ligado)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true, Bomba.ID);
}
}
@ -1056,6 +1070,17 @@ namespace AgroBase.Models
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.AtualizarRuasSelecionadas();
}
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual)
{
var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
bool deveParar = (Sonar.Analises.matriz_confianca?.block?.decision?.parar ?? false);
bool emMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao != Direcao.Parado;
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado && Sonar.Iniciado && Sonar.Status == StatusModulo.Operante && deveParar && emMovimento)
{
GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov);
}
}
}
public void ExecutaComandoDaBase(OperacaoControleBaseModel controleBase)
@ -1423,6 +1448,22 @@ namespace AgroBase.Models
nodoModulo.Nodes.Add(new TreeNode(motivo));
}
}
if (modulo.condicoes_operacionais?.Any() ?? false)
{
// Agrupamento das condições operacionais (se houver)
if (modulo.condicoes_operacionais != null && modulo.condicoes_operacionais.Count > 0)
{
TreeNode nodoCondicoes = new TreeNode("Condições Operacionais");
foreach (var cond in modulo.condicoes_operacionais)
{
string textoCond = $"{cond.descricao} (Valor: {cond.valor}, Severidade: {cond.severidade:0}%)";
nodoCondicoes.Nodes.Add(new TreeNode(textoCond));
}
nodoModulo.Nodes.Add(nodoCondicoes);
}
}
treeView.Nodes.Add(nodoModulo);
}
@ -1554,6 +1595,7 @@ namespace AgroBase.Models
public TiposControladorDirecional TipoControleDirecional { get; set; } = TiposControladorDirecional.PID;
public List<MPCSimulacaoModel> SimulacaoMPC { get; set; } = new List<MPCSimulacaoModel>();
public double Latencia { get; set; }
public OperacaoControleModel Clone()
{
@ -1580,7 +1622,8 @@ namespace AgroBase.Models
PulverizadorAutomatico = PulverizadorAutomatico,
MovimentoAutomatico = MovimentoAutomatico,
heartbeat = heartbeat,
ticks_sem_resposta = ticks_sem_resposta
ticks_sem_resposta = ticks_sem_resposta,
Latencia = Latencia,
};
}
}
@ -1663,6 +1706,7 @@ namespace AgroBase.Models
public VisualWorkerModel OperadorVisual { get; set; }
public WeedWorkerModel OperadorErvas { get; set; }
public List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> ModulosSaude { get; set; }
public bool CanSerialAtivado { get; set; }
@ -1708,6 +1752,7 @@ namespace AgroBase.Models
PercentualErvasTerreno = _DispAtu.Dados.PercentualErvasTerreno,
HerbicidaPorErva = HerbicidaPorErva,
ErvasNoRadar = WeedWorkerService.DadosLeitura?.Analise?.ervas_no_radar ?? false,
PercentualErvasNoRadar = WeedWorkerService.DadosLeitura?.Analise?.estatisticas?.erva?.frac_global ?? 0,
PercentualReservatorio = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispAtu.Dados.PercentualReservatorio, 0, 100),
VolumeReservatorio = _DispAtu.Dados.VolumeReservatorio,
PressaoLinha = _DispAtu.Dados.PressaoLinha,
@ -1772,6 +1817,7 @@ namespace AgroBase.Models
PercentualOperacao = _Trajetoria?.PercentualTrajetoria ?? 0,
PercentualRuaAtual = _Trajetoria?.CorredorAtual?.Progresso ?? 0,
IdxRuaAtual = _Trajetoria?.CorredorAtual?.Idx ?? 0,
QtdPontos = _Trajetoria?.TrajetoriaFixa?.Count ?? 0
};
var dadosGps = GPSService.UltimaLeitura.Clone();
@ -1800,6 +1846,7 @@ namespace AgroBase.Models
DataInicio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataInicio,
DataFim = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataFim,
TempoDecorridoSeg = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoDecorridoSegs,
CanSerialAtivado = CanManager.UseCanSerial,
IMU = dadosIMU,
Atuador = dadosAtuador,
Movimentacao = dadosMovimentacao,
@ -1834,6 +1881,7 @@ namespace AgroBase.Models
DataInicio = DataInicio,
DataFim = DataFim,
TempoDecorridoSeg = TempoDecorridoSeg,
CanSerialAtivado = CanSerialAtivado,
Atuador = Atuador?.Clone(),
Movimentacao = Movimentacao?.Clone(),
Bateria = Bateria?.Clone(),
@ -1885,6 +1933,7 @@ namespace AgroBase.Models
public double PercentualErvasTerreno { get; set; }
public double HerbicidaPorErva { get; set; }
public bool ErvasNoRadar { get; set; }
public double PercentualErvasNoRadar { get; set; }
public double PercentualReservatorio { get; set; }
public double VolumeReservatorio { get; set; }
public double PressaoLinha { get; set; }
@ -1899,6 +1948,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
QtdCamerasSolo = QtdCamerasSolo,
ErvasNoRadar = ErvasNoRadar,
PercentualErvasNoRadar = PercentualErvasNoRadar,
HerbicidaConsumido = HerbicidaConsumido,
HerbicidaPorErva = HerbicidaPorErva,
PercentualErvasTerreno = PercentualErvasTerreno,
@ -2007,6 +2057,7 @@ namespace AgroBase.Models
public int IdxRuaAtual { get; set; }
public double PercentualOperacao { get; set; }
public double PercentualRuaAtual { get; set; }
public int QtdPontos { get; set; }
public OperacaoSensoriamentoLogTrajetoriaModel Clone()
{
@ -2038,6 +2089,7 @@ namespace AgroBase.Models
IdxRuaAtual = IdxRuaAtual,
PercentualOperacao = PercentualOperacao,
PercentualRuaAtual = PercentualRuaAtual,
QtdPontos = QtdPontos
};
}
}

2
AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/ManagerWorkerModel.cs
View File

@ -52,6 +52,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
public TipoMovimentoDirecional tipo_movimento { get; set; }
public List<double[]> simulacao { get; set; }
public int heartbeat { get; set; }
public double latencia { get; set; }
}
public class ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel
@ -62,6 +63,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
public double saude { get; set; }
public List<string> motivos { get; set; }
public List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeModel> saude_individual { get; set; }
public List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeCondicoesModel> condicoes_operacionais { get; set; }
}
public class ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeModel

3
AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs
View File

@ -16,6 +16,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
public Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel> CameraFrames { get; set; } = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>();
public VisualWorkerMessageAnaliseModel Analises { get; set; } = new VisualWorkerMessageAnaliseModel();
public VisualWorkerMessageIMUModel Imu { get; set; } = new VisualWorkerMessageIMUModel();
public StatusModulo Status { get; set; }
public VisualWorkerModel Clone()
{
@ -29,6 +30,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
Analises = Analises?.Clone(),
Imu = Imu?.Clone(),
UltimaMensagem = UltimaMensagem,
Status = Status
};
}
@ -41,6 +43,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
CameraFrames = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>();
Analises = new VisualWorkerMessageAnaliseModel();
Imu = new VisualWorkerMessageIMUModel();
Status = StatusModulo.Desconectado;
}
}

2
AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/WeedWorkerModel.cs
View File

@ -1,7 +1,5 @@
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using static OpenTK.Graphics.OpenGL.GL;
namespace AgroBase.Models.Operadores
{

10
AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs
View File

@ -699,13 +699,15 @@ namespace AgroBase.Models
dictParams.TryGetValue("tipo_movimento_direcional", out var _movimento);
dictParams.TryGetValue("simulacao", out var _simulacao);
dictParams.TryGetValue("heartbeat", out var _heartbeat);
dictParams.TryGetValue("latencia", out var _latencia);
novoComando = new ManagerWorkerMessageResponseComandoModel()
{
angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
percentual_velocidade = Convert.ToDouble(_velocidade),
tipo_movimento = (TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(_movimento),
simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>((_simulacao ?? "").ToString()),
heartbeat = Convert.ToInt32(_heartbeat)
heartbeat = Convert.ToInt32(_heartbeat),
latencia = Convert.ToDouble(_latencia.ToString().Replace(".", ",")),
};
}
catch (Exception ex)
@ -724,6 +726,7 @@ namespace AgroBase.Models
_Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
_Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
_Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao?.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList() ?? new List<MPCSimulacaoModel>();
_Controle.Latencia = novoComando.latencia;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
}
@ -1075,7 +1078,7 @@ namespace AgroBase.Models
double distancia = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(ultimoPontoTrajetoria.Posicao, PontoInicial.Posicao);
bool distanciaMinima = distancia < DistanciaManobraEntreRuas;
if (distanciaMinima)
if (distanciaMinima && false)
{
int pontosAdicionr = Convert.ToInt32(CorredoresLarguras[idx] / (DistanciaEntrePontosCurva * _FatorLarguraCorredor));
@ -1149,7 +1152,8 @@ namespace AgroBase.Models
anguloProjetar2 += anguloAcrescentar;
anguloAcrescentar *= -1;
}
GPSModel UltimoPonto = GPSUtils.ProjetarPontoDeslocado(CorredorAtual.Last(), !ultimoCorredor ? (DistanciaProjecaoRua * 1.5) : (DistanciaProjecaoRua * 2.0), anguloProjetar2);
double percentualAcrescimoPontoAberturaCurva = 1.5;
GPSModel UltimoPonto = GPSUtils.ProjetarPontoDeslocado(CorredorAtual.Last(), !ultimoCorredor ? (DistanciaProjecaoRua * percentualAcrescimoPontoAberturaCurva) : (DistanciaProjecaoRua * 2.0), anguloProjetar2);
PontoTrajetoriaModel PontoFinal = new PontoTrajetoriaModel(TipoPontoRua.LigacaoSaida)
{

41
AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
View File

@ -18,6 +18,8 @@ using Microsoft.Web.WebView2.WinForms;
using Microsoft.Web.WebView2.Core;
using System.Text.Json;
using AgroBase.Services.Operadores;
using MathNet.Numerics.Distributions;
using System.Diagnostics;
namespace AgroBase.Models
{
@ -113,7 +115,7 @@ namespace AgroBase.Models
public static double TensaoMaximaBateria { get; set; } = 42.0;
public static double CorrenteMaximaBateria { get; set; } = 20.0;
public static double PercentualTensaoBateriaMin { get; set; } = 25.0;
public static double PercentualReservatorioMin { get; set; } = 5.0;
public static double PercentualReservatorioMin { get; set; } = 8.0;
public static double PercentualToleranciaPressaoLinha { get; set; } = 0.15;
public static double ReducaoDirecional { get; set; } = 20.0;
public static int RPM_Min_Roda { get; set; } = 15;
@ -381,40 +383,41 @@ namespace AgroBase.Models
// Integração
double theta = anguloAtualDeg * Math.PI / 180.0;
double omega = -velocidadeMs * kappaEf; // rad/s
double omega = velocidadeMs * kappaEf; // rad/s
double dtheta = omega * tempoDelta;
theta += dtheta;
double moveHeading = theta; // direção de deslocamento
double heading = theta;
if (tipoMovimento == TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal)
moveHeading = theta + dfDeg * Math.PI / 180.0; // translada na direção do steering, sem girar
heading = theta + dfDeg * Math.PI / 180.0; // crab: desloca na direção do steering
double dx, dy;
if (tipoMovimento == TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal || Math.Abs(omega) < 1e-6)
{
dx = velocidadeMs * tempoDelta * Math.Cos(moveHeading);
dy = velocidadeMs * tempoDelta * Math.Sin(moveHeading);
}
else
{
dx = (velocidadeMs / omega) * (Math.Sin(theta + dtheta) - Math.Sin(theta));
dy = (velocidadeMs / omega) * (-Math.Cos(theta + dtheta) + Math.Cos(theta));
theta += dtheta; // atualiza yaw
}
// >>> mesma convenção do Python: 0=Norte
double dx = velocidadeMs * tempoDelta * Math.Sin(heading); // Leste(+)
double dy = velocidadeMs * tempoDelta * Math.Cos(heading); // Norte(+)
// Atualiza posição geográfica (aproximação local)
// geo
double R_earth = GPSUtils.RaioDaTerra;
double dLat = (dy / R_earth) * 180.0 / Math.PI;
double dLon = (dx / (R_earth * Math.Cos(pos.Latitude * Math.PI / 180.0))) * 180.0 / Math.PI;
return new GPSModel
GPSModel ultimaPosicao = GPSService.historicoPosicao.Peek();
GPSModel novaPosicao = new GPSModel
{
Momento = DateTime.Now,
Latitude = pos.Latitude + dLat,
Longitude = pos.Longitude + dLon,
OrientacaoReal = GPSUtils.NormalizarAngulo(theta * 180.0 / Math.PI),
Distancia = velocidadeMs * tempoDelta,
Velocidade = velocidadeMs
Velocidade = velocidadeMs,
Heartbeat = ultimaPosicao.Heartbeat,
TimestampOri = ultimaPosicao.TimestampOri.Clone(),
TimestampPos = ultimaPosicao.TimestampPos.Clone(),
};
novaPosicao.TimestampOri.valor = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
novaPosicao.TimestampPos.valor = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
return novaPosicao;
}
}

16
AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs
View File

@ -104,6 +104,20 @@ namespace AgroBase.Services
// Não é um número válido: ignora
}
}
public CanCommandFreqModel<T> Clone()
{
return new CanCommandFreqModel<T>()
{
_valor = _valor,
lidoEm = lidoEm,
frequencia = frequencia,
dt = dt,
ValorMaximo = ValorMaximo,
ValorMinimo = ValorMinimo
};
}
}
public enum CanMessagePosicaoDados
@ -143,7 +157,7 @@ namespace AgroBase.Services
public interface ICanService : IDisposable
{
void RegistrarHandler(byte endereco_rx, ICanMessageHandler handler);
bool Inicializar(SerialPort Porta = null);
bool Inicializar(SerialPort Porta = null, int BitRate = 250);
void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true);
void Fechar();
string _portName { get; set; }

134
AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceSerial.cs
View File

@ -16,6 +16,7 @@ namespace AgroBase.Services
public SerialPort _PortaCAN;
public string _portName { get; set; }
private int _baudRate;
private int _bitRate;
private object _lock = new object();
public bool IsConnected { get; private set; }
public bool Iniciado
@ -31,6 +32,7 @@ namespace AgroBase.Services
private ConcurrentQueue<string> FramesRecebidos = new ConcurrentQueue<string>();
private StringBuilder SerialCANBuffer = new StringBuilder();
private readonly ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler> _roteadores = new ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler>();
private readonly ConcurrentDictionary<byte, bool> _roteadoresRegistrados = new ConcurrentDictionary<byte, bool>();
private byte? _ultimoIdEnviado = null;
private List<CanMessage> Mensagens = new List<CanMessage>();
@ -50,14 +52,20 @@ namespace AgroBase.Services
public void RegistrarHandler(byte endereco_rx, ICanMessageHandler handler)
{
_roteadores[endereco_rx] = handler;
MostrarLog($"Roteador registrado: {endereco_rx.ToString("X")}", endereco_rx);
_roteadoresRegistrados.TryGetValue(endereco_rx, out bool registrado);
if (!registrado)
{
_roteadoresRegistrados.TryAdd(endereco_rx, true);
_roteadores.TryAdd(endereco_rx, handler);
MostrarLog($"Roteador registrado: {endereco_rx.ToString("X")}", endereco_rx);
}
}
public bool Inicializar(SerialPort Porta = null)
public bool Inicializar(SerialPort Porta = null, int BitRate = 250)
{
try
{
_bitRate = BitRate;
if (Porta == null && _PortaCAN == null)
{
return false;
@ -86,7 +94,7 @@ namespace AgroBase.Services
Thread.Sleep(50);
EnviarComando("Z0\r"); // desabilita timestamp
Thread.Sleep(50);
EnviarComando("S6\r"); // 500 kbps
EnviarComando(ComandoBitRate(_bitRate)); // 500 kbps
Thread.Sleep(50);
EnviarComando("O\r"); // open
Thread.Sleep(50);
@ -94,16 +102,19 @@ namespace AgroBase.Services
_PortaCAN.DiscardInBuffer();
_PortaCAN.DiscardOutBuffer();
UltimoRx = DateTime.Now;
UltimoTx = DateTime.Now;
tmrOuvirCAN?.Dispose();
tmrOuvirCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrOuvirCAN", OuvirCAN, 5);
tmrOuvirCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrOuvirCAN", OuvirCAN, 1);
tmrOuvirCAN.Start();
tmrEnviarCAN?.Dispose();
tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 5);
tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 3);
tmrEnviarCAN.Start();
tmrProcessarCAN?.Dispose();
tmrProcessarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrProcessarCAN", ProcessarCAN, 10);
tmrProcessarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrProcessarCAN", ProcessarCAN, 5);
tmrProcessarCAN.Start();
IsConnected = true;
@ -126,20 +137,22 @@ namespace AgroBase.Services
private async Task ProcessarCAN()
{
int mensagensParaProcessar = Math.Min(FramesRecebidos.Count, 10);
const int MAX_BATCH = 256; // teto de itens por tick
const int TIME_BUDGET_US = 1000; // ~1 ms de processamento
for (int i = 0; i < mensagensParaProcessar; i++)
var sw = System.Diagnostics.Stopwatch.StartNew();
int processed = 0;
while (processed < MAX_BATCH && FramesRecebidos.TryDequeue(out string frame))
{
if (FramesRecebidos.TryDequeue(out string frame))
{
ProcessarFrameCAN(frame);
}
else
{
// A fila ficou vazia antes de atingir o limite
ProcessarFrameCAN(frame);
processed++;
// Para não monopolizar o loop se entrar enxurrada de frames
if (sw.ElapsedTicks * (1_000_000.0 / System.Diagnostics.Stopwatch.Frequency) > TIME_BUDGET_US)
break;
}
}
LimparMensagensAntigas();
VerificaSaudeConexao();
}
@ -371,31 +384,36 @@ namespace AgroBase.Services
{
if (_PortaCAN?.IsOpen != true) return;
CanMessage msg = ObterProximaMensagem();
RefillTokens();
if (msg != null)
// pequeno burst controlado para reduzir latência:
const int MAX_BURST = 8;
int sent = 0;
while (_tokens >= 1 && sent < MAX_BURST)
{
string frame = CriarFrame(msg);
var msg = ObterProximaMensagem();
if (msg == null) break;
if (_ultimoIdEnviado.HasValue && msg.IdTx == _ultimoIdEnviado.Value)
{
await Task.Delay(5);
}
//if (!PodeEnviarAgora(msg)) break; // sem token “perdido”: sai do burst e tenta no próximo tick
if (msg.Dispositivo == T_Code.Mks)
{
await Task.Delay(10);
}
if (!EnviarComando(frame))
// Evite delays arbitrários em caminho “quente”
// Se precisar espaçar MKS, use cooldown por-ID (abaixo)
if (!EnviarComando(CriarFrame(msg)))
{
MostrarLog("Erro ao enviar frame", msg.IdTx);
break; // evita apertar ainda mais se o driver falhar
}
msg.Enviado = true;
msg.EnviadoEm = DateTime.Now;
_ultimoIdEnviado = msg.IdTx;
_tokens -= 1;
sent++;
}
if (sent == 0)
await Task.Delay(1); // cede o scheduler quando não tinha token/mensagem
}
private string CriarFrame(CanMessage msg)
@ -444,8 +462,11 @@ namespace AgroBase.Services
private void VerificaSaudeConexao()
{
if (IsConnected && (UltimoTx - UltimoRx).TotalSeconds > 2)
DateTime Agora = DateTime.Now;
if (IsConnected && ((Agora - UltimoTx).TotalSeconds > 10 || (Agora - UltimoRx).TotalSeconds > 10))
{
UltimoRx = Agora;
UltimoTx = Agora;
MostrarLog("Muito tempo sem receber novos dados, reiniciando conexao CAN...", 0);
try { _PortaCAN?.Close(); } catch { }
try
@ -453,10 +474,8 @@ namespace AgroBase.Services
_PortaCAN?.Open();
EnviarComando("C\r"); Thread.Sleep(50);
EnviarComando("Z0\r"); Thread.Sleep(50);
EnviarComando("S6\r"); Thread.Sleep(50);
EnviarComando(ComandoBitRate(_bitRate)); Thread.Sleep(50);
EnviarComando("O\r"); Thread.Sleep(50);
UltimoRx = DateTime.MinValue;
UltimoTx = DateTime.MinValue;
}
catch { }
}
@ -514,5 +533,52 @@ namespace AgroBase.Services
return $"{Id}_{data[0]}_{parametro}";
}
// alvo: ~200 fps (ajuste conforme bitrate/carga)
private const double TARGET_FPS = 200;
private double _tokens = TARGET_FPS;
private const double _capacity = TARGET_FPS;
private const double _refillPerMs = TARGET_FPS / 1000.0;
private DateTime _lastRefill = DateTime.UtcNow;
private void RefillTokens()
{
var now = DateTime.UtcNow;
var dtMs = (now - _lastRefill).TotalMilliseconds;
if (dtMs > 0)
{
_tokens = Math.Min(_capacity, _tokens + dtMs * _refillPerMs);
_lastRefill = now;
}
}
private string ComandoBitRate(int rate)
{
switch (rate)
{
case 10:
return "S0\r";
case 20:
return "S1\r";
case 50:
return "S2\r";
case 100:
return "S3\r";
case 125:
return "S4\r";
case 250:
return "S5\r";
case 500:
return "S6\r";
case 800:
return "S7\r";
case 1000:
return "S8\r";
default:
return "S6\r";
}
}
}
}

165
AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceWaveshare.cs
View File

@ -15,6 +15,7 @@ namespace AgroBase.Services
{
public WaveshareCANFDService Connector = new WaveshareCANFDService(0);
public string _portName { get; set; } = "CAN-FD";
private int _bitRate;
public bool IsConnected { get; private set; }
public bool Iniciado
{
@ -24,11 +25,11 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
private AsyncTaskTimerModel tmrEnviarCAN;
private AsyncTaskTimerModel tmrOuvirCAN;
private AsyncTaskTimerModel tmrProcessarCAN;
private StringBuilder SerialCANBuffer = new StringBuilder();
private ConcurrentQueue<(uint, byte[])> FramesRecebidos = new ConcurrentQueue<(uint, byte[])>();
private readonly ConcurrentQueue<(uint id, byte[] data)> FramesRecebidos = new ConcurrentQueue<(uint, byte[])>();
private readonly ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler> _roteadores = new ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler>();
private readonly ConcurrentDictionary<byte, bool> _roteadoresRegistrados = new ConcurrentDictionary<byte, bool>();
private byte? _ultimoIdEnviado = null;
private List<CanMessage> MensagensPendentes = new List<CanMessage>();
private readonly object _LockMensagens = new object();
@ -46,23 +47,48 @@ namespace AgroBase.Services
public void RegistrarHandler(byte endereco_rx, ICanMessageHandler handler)
{
_roteadores[endereco_rx] = handler;
MostrarLog($"Roteador registrado: {endereco_rx.ToString("X")}", endereco_rx);
_roteadoresRegistrados.TryGetValue(endereco_rx, out bool registrado);
if (!registrado)
{
_roteadoresRegistrados.TryAdd(endereco_rx, true);
_roteadores.TryAdd(endereco_rx, handler);
MostrarLog($"Roteador registrado: {endereco_rx.ToString("X")}", endereco_rx);
}
}
public bool Inicializar(SerialPort Porta = null)
public bool Inicializar(SerialPort Porta = null, int BitRate = 250)
{
_bitRate = BitRate;
bool canIniciado = Connector.IsOpen;
if (!canIniciado)
{
canIniciado = Connector.Open((VCI_CAN_OBJ frame) =>
canIniciado = Connector.Open((VCI_CAN_OBJ[] frames) =>
{
byte[] dataRx = new byte[frame.DataLen];
Array.Copy(frame.Data, dataRx, frame.DataLen);
FramesRecebidos.Enqueue((frame.ID, dataRx));
UltimoRx = DateTime.Now;
}, samplePoint: 0.8, bitrateKbps: 250);
try
{
var now = DateTime.Now;
for (int i = 0; i < frames.Length; i++)
{
var f = frames[i];
var dlc = f.DataLen;
if (dlc < 0) dlc = 0; if (dlc > 8) dlc = 8;
// clone rápido (já vem deep do conector, mas garantimos)
var data = dlc > 0 ? (byte[])f.Data.Clone() : Array.Empty<byte>();
// nunca bloquear. se quiser cap, faça:
FramesRecebidos.Enqueue((f.ID, data));
while (FramesRecebidos.Count > 4096) // cap opcional
FramesRecebidos.TryDequeue(out _);
}
UltimoRx = now;
}
catch (Exception ex)
{
MostrarLog($"[CAN] ERRO no callback consumidor: {ex.Message}", 0);
}
}, bitrateKbps: _bitRate, samplePoint: 0.8);
}
else
{
@ -80,12 +106,15 @@ namespace AgroBase.Services
if (canIniciado || !IsConnected)
{
UltimoRx = DateTime.Now;
UltimoTx = DateTime.Now;
tmrEnviarCAN?.Dispose();
tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 5);
tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 3);
tmrEnviarCAN.Start();
tmrProcessarCAN?.Dispose();
tmrProcessarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrProcessarCAN", ProcessarCAN, 10);
tmrProcessarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrProcessarCAN", ProcessarCAN, 5);
tmrProcessarCAN.Start();
IsConnected = true;
@ -96,20 +125,22 @@ namespace AgroBase.Services
private async Task ProcessarCAN()
{
int mensagensParaProcessar = Math.Min(FramesRecebidos.Count, 10);
const int MAX_BATCH = 256; // teto de itens por tick
const int TIME_BUDGET_US = 1000; // ~1 ms de processamento
for (int i = 0; i < mensagensParaProcessar; i++)
var sw = System.Diagnostics.Stopwatch.StartNew();
int processed = 0;
while (processed < MAX_BATCH && FramesRecebidos.TryDequeue(out var frame))
{
if (FramesRecebidos.TryDequeue(out (uint, byte[]) frame))
{
ProcessarFrameCAN(frame);
}
else
{
// A fila ficou vazia antes de atingir o limite
ProcessarFrameCAN(frame);
processed++;
// Para não monopolizar o loop se entrar enxurrada de frames
if (sw.ElapsedTicks * (1_000_000.0 / System.Diagnostics.Stopwatch.Frequency) > TIME_BUDGET_US)
break;
}
}
LimparMensagensAntigas();
VerificaSaudeConexao();
}
@ -125,10 +156,7 @@ namespace AgroBase.Services
{
MostrarLog($"Processando frame: {BitConverter.ToString(data)}", (byte)id);
if (_roteadores.TryGetValue((byte)id, out ICanMessageHandler handler))
{
}
_roteadores.TryGetValue((byte)id, out ICanMessageHandler handler);
T_Code dispositivo = handler?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo;
byte fCodeRx = data[0];
@ -260,35 +288,56 @@ namespace AgroBase.Services
return proximaMsg;
}
private readonly ConcurrentDictionary<byte, DateTime> _cooldownPorId = new ConcurrentDictionary<byte, DateTime>();
private static readonly TimeSpan COOLDOWN_MKS = TimeSpan.FromMilliseconds(6);
private bool PodeEnviarAgora(CanMessage m)
{
// Exemplo: só MKS precisa de respiro
if (m.Dispositivo != T_Code.Mks) return true;
var now = DateTime.UtcNow;
var due = _cooldownPorId.GetOrAdd(m.IdTx, DateTime.MinValue);
if (now < due) return false;
_cooldownPorId[m.IdTx] = now + COOLDOWN_MKS;
return true;
}
private async Task EnviarCAN()
{
if (!Connector.IsOpen) return;
CanMessage msg = ObterProximaMensagem();
RefillTokens();
if (msg != null)
// pequeno burst controlado para reduzir latência:
const int MAX_BURST = 8;
int sent = 0;
while (_tokens >= 1 && sent < MAX_BURST)
{
string frame = CriarFrame(msg);
var msg = ObterProximaMensagem();
if (msg == null) break;
if (_ultimoIdEnviado.HasValue && msg.IdTx == _ultimoIdEnviado.Value)
{
await Task.Delay(5);
}
//if (!PodeEnviarAgora(msg)) break; // sem token “perdido”: sai do burst e tenta no próximo tick
if (msg.Dispositivo == T_Code.Mks)
{
await Task.Delay(10);
}
if (!EnviarComando(frame, msg))
// Evite delays arbitrários em caminho “quente”
// Se precisar espaçar MKS, use cooldown por-ID (abaixo)
if (!EnviarComando(CriarFrame(msg), msg))
{
MostrarLog("Erro ao enviar frame", msg.IdTx);
break; // evita apertar ainda mais se o driver falhar
}
msg.Enviado = true;
msg.EnviadoEm = DateTime.Now;
_ultimoIdEnviado = msg.IdTx;
_tokens -= 1;
sent++;
}
if (sent == 0)
await Task.Delay(1); // cede o scheduler quando não tinha token/mensagem
}
private string CriarFrame(CanMessage msg)
@ -333,7 +382,7 @@ namespace AgroBase.Services
.Where(x =>
(!x.ComResposta && x.Enviado) ||
(x.ComResposta && x.Respondido) ||
(x.ComResposta && x.Enviado && !x.Respondido && x.EnviadoEm < agora.AddSeconds(-1)) ||
(x.ComResposta && x.Enviado && !x.Respondido && x.EnviadoEm < agora.AddSeconds(-2)) ||
(x.Momento < agora.AddSeconds(-30))
)
.ToList();
@ -346,15 +395,16 @@ namespace AgroBase.Services
private void VerificaSaudeConexao()
{
if (IsConnected && (UltimoTx - UltimoRx).TotalSeconds > 10)
DateTime Agora = DateTime.Now;
if (IsConnected && ((Agora - UltimoTx).TotalSeconds > 10 || (Agora - UltimoRx).TotalSeconds > 10))
{
UltimoRx = Agora;
UltimoTx = Agora;
MostrarLog("Muito tempo sem receber novos dados, reiniciando conexao CAN...", 0);
try { Connector.Close(); } catch { }
try
{
Inicializar();
UltimoRx = DateTime.MinValue;
UltimoTx = DateTime.MinValue;
}
catch { }
}
@ -362,7 +412,6 @@ namespace AgroBase.Services
public void Fechar()
{
tmrOuvirCAN?.Dispose();
tmrEnviarCAN?.Dispose();
lock (_LockMensagens)
@ -371,7 +420,10 @@ namespace AgroBase.Services
}
SerialCANBuffer.Clear();
FramesRecebidos = new ConcurrentQueue<(uint, byte[])>();
while (FramesRecebidos.Count > 0)
{
FramesRecebidos.TryDequeue(out var frame);
}
_roteadores.Clear();
_ultimoIdEnviado = null;
@ -405,5 +457,26 @@ namespace AgroBase.Services
byte parametro = (data.Length > 1) ? data[1] : (byte)0x00;
return $"{Id}_{data[0]}_{parametro}";
}
// alvo: ~200 fps (ajuste conforme bitrate/carga)
private const double TARGET_FPS = 200;
private double _tokens = TARGET_FPS;
private const double _capacity = TARGET_FPS;
private const double _refillPerMs = TARGET_FPS / 1000.0;
private DateTime _lastRefill = DateTime.UtcNow;
private void RefillTokens()
{
var now = DateTime.UtcNow;
var dtMs = (now - _lastRefill).TotalMilliseconds;
if (dtMs > 0)
{
_tokens = Math.Min(_capacity, _tokens + dtMs * _refillPerMs);
_lastRefill = now;
}
}
}
}

80
AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs
View File

@ -2,6 +2,7 @@
using Newtonsoft.Json;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Diagnostics;
using System.Globalization;
using System.IO;
using System.IO.Ports;
@ -44,8 +45,9 @@ namespace AgroBase.Services
private static int rtk_timeout = 60;
private static int TempoMin_Ntrip = 10;
private static bool LoopRTK_Ntrip = false;
public static bool CorrecaoRTK_Ntrip = true;
public static bool CorrecaoRTK_Ntrip = false;
public static DateTime UltimoEnvioCorrecaoRTK = DateTime.MinValue;
private static AsyncTaskTimerModel tmrHeartbeat;
public static void AtualizarPortaCOM(SerialPort Porta)
{
@ -75,6 +77,9 @@ namespace AgroBase.Services
{
Task.Run(async () => await AplicarCorrecaoRTK_Ntrip());
}
tmrHeartbeat?.Dispose();
tmrHeartbeat = new AsyncTaskTimerModel("tmrHeartbeatGps", tmrHeartbeat_Tick, 500);
tmrHeartbeat.Start();
}
}
@ -103,7 +108,7 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
private static async Task ConfigurarModuloRover(string porta_usb = "com3", string porta_entrada = "com2", int comprimento_antena = 130, int tolerancia_antena = 3)
private static async Task ConfigurarModuloRover(string porta_usb = "com3", string porta_entrada = "com2", int comprimento_antena = 130, int tolerancia_antena = 5)
{
string freq = (1.0 / TaxaAmostragemHz).ToString("0.0").Replace(",", ".");
string[] comandos = {
@ -126,6 +131,7 @@ namespace AgroBase.Services
// heading 2 antenas
$"config heading fixlength\r\n",
$"config heading tractor\r\n",
$"config heading length {comprimento_antena} {tolerancia_antena}\r\n",
// (se precisar, existe 'config heading offset <azim_off> <pitch_off>')
@ -262,7 +268,7 @@ namespace AgroBase.Services
AtualizarCoordenadasGPS();
}
// Coordenadas
else if (sentenca.StartsWith("$GNGGA"))
else if (sentenca.StartsWith("$GNGGA") || sentenca.StartsWith("$GLGGA"))
{
ProcessarGNGGA(sentenca);
AtualizarCoordenadasGPS();
@ -283,9 +289,10 @@ namespace AgroBase.Services
ProcessarGSV(sentenca);
}
// Orientação real
else if (sentenca.StartsWith("$GNTHS") || sentenca.StartsWith("$GPTHS"))
else if (sentenca.StartsWith("$GNTHS") || sentenca.StartsWith("$GPTHS") || sentenca.StartsWith("$GATHS"))
{
ProcessarGNTHS(sentenca);
//AtualizarCoordenadasGPS();
}
// GLL (GP/GN/GL/GA/BD)
else if (sentenca.Length > 6 && sentenca[3] == 'G' && sentenca[4] == 'L' && sentenca[5] == 'L')
@ -315,13 +322,17 @@ namespace AgroBase.Services
{
string[] parts = sentenca.Split(',');
PenultimaLeitura.Momento = UltimaLeitura.Momento;
PenultimaLeitura.TimestampPos = UltimaLeitura.TimestampPos.Clone();
PenultimaLeitura.Latitude = UltimaLeitura.Latitude;
PenultimaLeitura.Longitude = UltimaLeitura.Longitude;
PenultimaLeitura.Altitude = UltimaLeitura.Altitude;
PenultimaLeitura.PrecisaoHorizontal = UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal;
PenultimaLeitura.DataHora = UltimaLeitura.DataHora;
PenultimaLeitura.NumeroSatelites.valor = UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor;
PenultimaLeitura.NumeroSatelites = UltimaLeitura.NumeroSatelites;
UltimaLeitura.TimestampPos.valor = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
UltimaLeitura.Momento = DateTime.Now;
if (parts[2] != "" && parts[3] != "")
{
UltimaLeitura.Latitude = GPSUtils.ConvertToDecimalDegrees(parts[2], parts[3], 2);
@ -330,7 +341,7 @@ namespace AgroBase.Services
{
UltimaLeitura.Longitude = GPSUtils.ConvertToDecimalDegrees(parts[4], parts[5], 3);
}
UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor = int.TryParse(parts[7], out int numSat) ? numSat : 0;
UltimaLeitura.NumeroSatelites = int.TryParse(parts[7], out int numSat) ? numSat : 0;
UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal = double.TryParse(parts[8], NumberStyles.Float, CultureInfo.InvariantCulture, out double hdop) ? hdop : 0;
UltimaLeitura.Altitude = double.TryParse(parts[9], NumberStyles.Float, CultureInfo.InvariantCulture, out double alt) ? alt : 0;
}
@ -384,23 +395,25 @@ namespace AgroBase.Services
//Console.WriteLine($"GNGGA: Hora={horaUTC}, Latitude={latitude}, Longitude={longitude}, Qualidade={qualidade}, Satélites={satelitesUsados}, HDOP={hdop}, Altitude={altitude}");
PenultimaLeitura.TimestampPos = UltimaLeitura.TimestampPos.Clone();
PenultimaLeitura.Momento = UltimaLeitura.Momento;
PenultimaLeitura.Latitude = UltimaLeitura.Latitude;
PenultimaLeitura.Longitude = UltimaLeitura.Longitude;
PenultimaLeitura.Altitude = UltimaLeitura.Altitude;
PenultimaLeitura.PrecisaoHorizontal = UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal;
PenultimaLeitura.NumeroSatelites.valor = UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor;
PenultimaLeitura.NumeroSatelites = UltimaLeitura.NumeroSatelites;
PenultimaLeitura.QualidadeFix = UltimaLeitura.QualidadeFix;
PenultimaLeitura.DataHora = UltimaLeitura.DataHora;
PenultimaLeitura.IdadeCorrecao = UltimaLeitura.IdadeCorrecao;
// Armazenar os valores na última leitura
UltimaLeitura.TimestampPos.valor = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
UltimaLeitura.Momento = DateTime.Now;
UltimaLeitura.Latitude = latitude;
UltimaLeitura.Longitude = longitude;
UltimaLeitura.Altitude = altitude;
UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal = precisao;
UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor = nsatelites;
UltimaLeitura.NumeroSatelites = nsatelites;
UltimaLeitura.QualidadeFix = (TiposCorrecaoGPS)fix;
UltimaLeitura.IdadeCorrecao = string.IsNullOrEmpty(idadeCorrecaoRaw) ? -1 : idadeCorrecao;
@ -537,6 +550,7 @@ namespace AgroBase.Services
private static void ProcessarGNTHS(string sentenca)
{
//Console.WriteLine(sentenca);
// Remove o caractere de início '$' e divide os campos
var campos = sentenca.TrimStart('$').Split(',');
@ -558,10 +572,12 @@ namespace AgroBase.Services
string status = campos[2].Split('*')[0]; // Campo <Status>
string checksum = campos[2].Split('*')[1]; // Campo <Checksum>
PenultimaLeitura.TimestampOri = UltimaLeitura.TimestampOri.Clone();
PenultimaLeitura.Momento = UltimaLeitura.Momento;
PenultimaLeitura.OrientacaoReal = UltimaLeitura.OrientacaoReal;
PenultimaLeitura.TipoOrientacao = UltimaLeitura.TipoOrientacao;
UltimaLeitura.TimestampOri.valor = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
UltimaLeitura.Momento = DateTime.Now;
UltimaLeitura.OrientacaoReal = headingTrue;
UltimaLeitura.TipoOrientacao = status;
@ -661,7 +677,7 @@ namespace AgroBase.Services
// Atualiza apenas o que faz sentido complementar
if (!double.IsInfinity(hdop) && !double.IsNaN(hdop)) UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal = hdop;
if (satsUsados > 0) UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor = Math.Max(UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor, satsUsados);
if (satsUsados > 0) UltimaLeitura.NumeroSatelites = Math.Max(UltimaLeitura.NumeroSatelites, satsUsados);
// Se você quiser guardar os DOPs:
UltimaLeitura.PDOP = !double.IsInfinity(pdop) && !double.IsNaN(pdop) ? pdop : UltimaLeitura.PDOP;
@ -1083,7 +1099,7 @@ namespace AgroBase.Services
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando)
{
anguloFinal = UltimaLeitura.OrientacaoMovimento;
anguloFinal = UltimaLeitura.OrientacaoReal;
}
else if (gpsIniciado)
{
@ -1194,25 +1210,47 @@ namespace AgroBase.Services
return anguloUnificado;
}
private static async Task tmrHeartbeat_Tick()
{
AtualizaDadosRedis();
}
private static void AtualizaDadosRedis()
{
GPSModel posicaoAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando ? historicoPosicao.Peek() : UltimaLeitura;
RedisService.AtualizarCampos(
RedisService.ModKey(T_Code.Gps),
("timestamp", UltimaLeitura.Momento),
("conectado", Iniciado),
("freq_base", TaxaAmostragemHz),
("lat", UltimaLeitura.Latitude),
("lon", UltimaLeitura.Longitude),
("theta", UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido),
("fix", (int)UltimaLeitura.QualidadeFix),
("rtk", UltimaLeitura.IdadeCorrecao < rtk_timeout),
("hAcc", UltimaLeitura.PrecisaoCm),
("nSatelites", UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor),
("freq", UltimaLeitura.NumeroSatelites.frequencia),
("age", UltimaLeitura.IdadeCorrecao),
("heartbeat", UltimaLeitura.Heartbeat)
("lat", posicaoAtual.Latitude),
("lon", posicaoAtual.Longitude),
("theta", posicaoAtual.AnguloCarroDefinido),
("fix", (int)posicaoAtual.QualidadeFix),
("rtk", posicaoAtual.IdadeCorrecao < rtk_timeout),
("hAcc", posicaoAtual.PrecisaoCm),
("nSatelites", posicaoAtual.NumeroSatelites),
("freq.posicao", posicaoAtual.TimestampPos.frequencia),
("freq.orientacao", posicaoAtual.TimestampOri.frequencia),
("latency.posicao", posicaoAtual.TimestampPos.dt),
("latency.orientacao", posicaoAtual.TimestampOri.dt),
("timestamp.posicao", posicaoAtual.TimestampPos.valor),
("timestamp.orientacao", posicaoAtual.TimestampOri.valor),
("age", posicaoAtual.IdadeCorrecao),
("heartbeat", posicaoAtual.Heartbeat)
);
}
public static Queue<GPSModel> historicoPosicao = new Queue<GPSModel>();
public static void AtualizarAtrasoPosicoes(int errosConsiderar = 0)
{
historicoPosicao.Enqueue(UltimaLeitura);
while (historicoPosicao.Count > 1 && (historicoPosicao.Count > errosConsiderar || errosConsiderar == 0))
{
historicoPosicao.Dequeue();
}
}
}
}

2
AgroBase/AgroBase/Services/LoRaSerializer.cs
View File

@ -248,7 +248,7 @@ namespace AgroBase.Services
fix.AddRange(CanPrefix(DadosLoRaParse.GpsQualidade));
fix.Add((byte)(Gps.Inicializado ? 1 : 0)); // 1 byte
fix.Add((byte)Gps.QualidadeFix); // 1 byte
fix.Add((byte)Gps.NumeroSatelites.valor); // 1 byte
fix.Add((byte)Gps.NumeroSatelites); // 1 byte
fix.AddRange(CompactarDecimal(Gps.PrecisaoHorizontal)); // 2 bytes
List<byte> _lat = new List<byte>();

49
AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs
View File

@ -114,33 +114,44 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
return;
}
var _t = _Sensoriamento.Trajetoria;
PontoTrajetoriaModel pontoComparar = _t != null ? (_t.PontoAtual.Aproximando ? _t.PontoAtual : _t.ProximoPonto != null ? _t.ProximoPonto : _t.PontoAtual) : null;
int idx_p_alvo = _t != null ?
(pontoComparar.DistanciaAtual > 1.0 ? pontoComparar.idxPonto :
pontoComparar.idxPonto < _t.QtdPontos - 1 ? pontoComparar.idxPonto + 1 :
pontoComparar.idxPonto) : 0;
RedisService.AtualizarCampos(
CtxKey.DadosContexto,
("Trajetoria", _Sensoriamento.Trajetoria != null ? new
("Trajetoria", _t != null ? new
{
status = (int)_Sensoriamento.Trajetoria.StatusCarro,
manobrando = _Sensoriamento.Trajetoria.ManobrandoEntreRuas,
erro_angular = _Sensoriamento.Trajetoria.ErroOrientacaoAngularCombinado,
erro_angular_caminho = _Sensoriamento.Trajetoria.ErroOrientacaoAngularCaminho,
erro_angular_proximo_ponto = _Sensoriamento.Trajetoria.ErroOrientacaoAngularProximoPonto,
idx_proximo_ponto = _Sensoriamento.Trajetoria.ProximoPonto.idxPonto,
status = (int)_t.StatusCarro,
manobrando = _t.ManobrandoEntreRuas,
erro_angular = _t.ErroOrientacaoAngularCombinado,
erro_angular_caminho = _t.ErroOrientacaoAngularCaminho,
erro_angular_proximo_ponto = _t.ErroOrientacaoAngularProximoPonto,
idx_proximo_ponto = _t.ProximoPonto.idxPonto,
idx_ponto_alvo = idx_p_alvo,
CorredorAtual = new
{
concluido = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Concluido,
dentro = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Dentro,
ultimo = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Ultimo,
largura = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Largura,
progresso = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Progresso,
dist_esq = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda,
dist_dir = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita,
angulo = _Sensoriamento.Trajetoria.AnguloCaminho,
concluido = _t.CorredorAtual.Concluido,
dentro = _t.CorredorAtual.Dentro,
ultimo = _t.CorredorAtual.Ultimo,
largura = _t.CorredorAtual.Largura,
progresso = _t.CorredorAtual.Progresso,
dist_esq = _t.DistanciaEsquerda,
dist_dir = _t.DistanciaDireita,
angulo = _t.AnguloMedioCorredor,
},
} : null
),
("Gerais", new
{
velocidade_ms = _Sensoriamento.Movimentacao?.VelocidadeMedia ?? 0,
//velocidade_ms = _Sensoriamento.Movimentacao?.VelocidadeMedia ?? 0,
velocidade_ms = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP),
ervas_no_radar = _Sensoriamento.Atuador?.ErvasNoRadar ?? false,
percentual_ervas_no_radar = _Sensoriamento.Atuador?.PercentualErvasNoRadar ?? 0,
percentual_reservatorio = _Sensoriamento.Atuador?.PercentualReservatorio ?? 0,
percentual_bateria = _Sensoriamento.Bateria?.PorcentagemBateria ?? 0,
}
)
);
@ -423,7 +434,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
int id = sensor.ID_Num;
string basePath = $"sensores.{tipo}.{id}";
var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), $"{basePath}.saude");
var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), $"{basePath}.saude");
var dados = sensor.ValoresLeituras
.Where(y => y.analise_health)
@ -462,7 +473,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
int id = bico.ID_Num;
string basePath = $"bicos.{tipo}.{id}";
var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), $"{basePath}.saude");
var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), $"{basePath}.saude");
var dados = bico.ValoresLeituras
.Where(y => y.analise_health)
@ -501,7 +512,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
int id = bomba.ID_Num;
string basePath = $"bombas.{tipo}.{id}";
var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), $"{basePath}.saude");
var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), $"{basePath}.saude");
var dados = bomba.ValoresLeituras
.Where(y => y.analise_health)

2
AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/VisualWorkerService.cs
View File

@ -152,6 +152,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
catch { /* opcional: logar erro */ }
}
DadosLeitura.Status = HealthWorkerService.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Enums.T_Code.Snr)?.status ?? Enums.StatusModulo.Desconectado;
// VisualWorker
var json = RedisService.Get(CtxKey.DadosVisualWorker);
if (string.IsNullOrWhiteSpace(json)) return;

1
AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/WeedWorkerService.cs
View File

@ -186,6 +186,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
RedisService.AtualizarCampos(
CtxKey.DadosWeedWorker,
("analise.ervas_no_radar", false),
("analise.percentual_ervas_no_radar", 0),
("analise.controle", new Dictionary<string, bool>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.ToDictionary(x => x.Posicao.ToString(), x => x.ComandoAtuar))),
("analise.estatisticas", new WeedWorkerAnaliseEstatisticasModel())
);

2
AgroBase/AgroBase/Services/RedisService.cs
View File

@ -145,7 +145,7 @@ namespace AgroBase.Services
public static void LimparDadosIniciais()
{
Set(CtxKey.DadosCameras, JsonConvert.SerializeObject(new Dictionary<string, CameraWorkerItemModel>()));
//Set(CtxKey.DadosCameras, JsonConvert.SerializeObject(new Dictionary<string, CameraWorkerItemModel>()));
AtualizarCampos(ModKey(T_Code.Gps), ("correcao_ntrip", false));
DefinirEquipamentoDesconectado();
}

2
AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
View File

@ -240,7 +240,7 @@ namespace AgroBase.Services
await ProcurarDispositivosCAN();
var DispositivosRemovidos = dispositivosMapeados.Where(x => x.Tipo == TipoConexao.PortaCOM && !Portas.Contains(x.Endereco)).ToList();
var DispositivosRemovidos = dispositivosMapeados.Where(x => x.Tipo == TipoConexao.PortaCOM && (!Portas.Contains(x.Endereco) || x.Status == StatusModulo.Desconectado)).ToList();
foreach (var Dispositivo in DispositivosRemovidos)
{
DispositivosMapeados.Remove(Dispositivo);

228
AgroBase/AgroBase/Services/WaveshareCanFDService.cs
View File

@ -1,5 +1,6 @@
using AgroBase.Models;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Runtime.InteropServices;
using System.Threading.Tasks;
@ -9,15 +10,39 @@ public class WaveshareCANFDService
private const uint DEVICE_INDEX = 0;
private readonly uint channelIndex;
private Action<VCI_CAN_OBJ> callback;
private AsyncTaskTimerModel tmrLeitura;
private AsyncTaskTimerModel tmrWatchdogRx;
private AsyncTaskTimerModel tmrWatchdogSaude;
private readonly int delayTickTimer = 1;
private bool isOpen = false;
private bool _rxBusy = false;
private volatile bool _rxBusy = false;
private DateTime _ultimoRxTick = DateTime.MinValue;
private DateTime _ultimoRxFrame = DateTime.MinValue;
private int _rxRecoveryStep = 0; // 0=ok,1=soft,2=medium,3=hard
private DateTime _ultimoRecovery = DateTime.MinValue;
// buffer reutilizável para receber da DLL
private readonly VCI_CAN_OBJ[] _rxBuf = InitBuf(256); // 100 também funciona; 256 dá folga
private static VCI_CAN_OBJ[] InitBuf(int n)
{
var arr = new VCI_CAN_OBJ[n];
for (int i = 0; i < n; i++)
arr[i].Data = new byte[8];
return arr;
}
private FramesBatchHandler _onFramesBatch;
// versão do callback por lote com contagem
public delegate void FramesBatchHandler(VCI_CAN_OBJ[] frames);
public bool IsOpen => isOpen;
public int Canal => ((int)channelIndex + 1);
private int _lastKbps = 500;
private double _lastSp = 0.875;
public WaveshareCANFDService(uint channelIndex)
{
this.channelIndex = channelIndex;
@ -62,6 +87,8 @@ public class WaveshareCANFDService
[DllImport("ControlCANFD.dll", CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
public static extern uint VCI_StartCAN(uint DeviceType, uint DeviceInd, uint CANInd);
[DllImport("ControlCANFD.dll", CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
public static extern uint VCI_ClearBuffer(uint DeviceType, uint DeviceInd, uint CANInd);
[DllImport("ControlCANFD.dll", CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
public static extern uint VCI_Transmit(uint DeviceType, uint DeviceInd, uint CANInd, ref VCI_CAN_OBJ pSend, uint Len);
@ -72,38 +99,33 @@ public class WaveshareCANFDService
[DllImport("ControlCANFD.dll", CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
public static extern uint VCI_SetReference(uint DeviceType, uint DeviceInd, uint CANInd, uint RefType, ref uint pData);
public bool Open(Action<VCI_CAN_OBJ> onReceive, int bitrateKbps = 500, double samplePoint = 0.875)
public bool Open(FramesBatchHandler onFramesBatch, int bitrateKbps = 500, double samplePoint = 0.875)
{
callback = onReceive;
_onFramesBatch = onFramesBatch;
_lastKbps = bitrateKbps;
_lastSp = samplePoint;
if (VCI_OpenDevice(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, 0) != 1) return false;
if (VCI_OpenDevice(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, 0) != 1) return false;
// >>> SET BAUD PARA CAN-FD (ignora Timing0/1)
uint baudCode = MapToFdBaudCode(bitrateKbps);
if (VCI_SetReference(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex, 0 /*RefType: baud*/, ref baudCode) != 1)
return false;
// o resto pode ficar igual; Timing0/1 serão ignorados pela DLL FD, então ponha 0 para clareza
var config = new VCI_INIT_CONFIG
{
AccCode = 0x00000000,
AccMask = 0xFFFFFFFF, // FD: máscara é ignorada segundo manual; sem problemas
Reserved = 0,
Filter = 0, // filtro padrão
Timing0 = 0, // ignorado em FD
Timing1 = 0, // ignorado em FD
Mode = 0
};
if (VCI_InitCAN(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex, ref config) != 1) return false;
if (VCI_StartCAN(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex) != 1) return false;
if (!InitAndStartCAN()) return false;
tmrLeitura?.Dispose();
tmrLeitura = new AsyncTaskTimerModel($"tmrLeitura_CAN_{Canal}", tmrLeitura_Tick, delayTickTimer);
tmrLeitura.Start();
tmrWatchdogRx?.Dispose();
tmrWatchdogRx = new AsyncTaskTimerModel($"tmrWatchdogRx_CAN_{Canal}", WatchdogRx, 500);
tmrWatchdogRx.Start();
tmrWatchdogSaude?.Dispose();
tmrWatchdogSaude = new AsyncTaskTimerModel($"tmrWatchdogSaude_CAN_{Canal}", WatchdogSaude, 100);
tmrWatchdogSaude.Start();
isOpen = true;
Console.WriteLine($"[CAN-FD] Canal {Canal} aberto @ {bitrateKbps} kbps, SP≈{samplePoint * 100:0.#}%");
return true;
@ -154,27 +176,56 @@ public class WaveshareCANFDService
_rxBusy = true;
try
{
// (re)aloca buffer local por tick para evitar lixo compartilhado
var local = new VCI_CAN_OBJ[100];
for (int i = 0; i < local.Length; i++)
local[i].Data = new byte[8];
_ultimoRxTick = DateTime.Now;
int emptyReads = 0;
var count = VCI_Receive(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex, local, 100, 100);
if (count > 0)
const int MAX_PER_TICK = 512;
var outList = new List<VCI_CAN_OBJ>(Math.Min(MAX_PER_TICK, _rxBuf.Length));
int total = 0;
while (total < MAX_PER_TICK)
{
for (int i = 0; i < count; i++)
int got = (int)VCI_Receive(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex, _rxBuf, (uint)_rxBuf.Length, 0);
if (got == 0)
{
var frame = local[i];
var data = new byte[frame.DataLen];
Array.Copy(frame.Data, data, frame.DataLen);
emptyReads++;
break; // sem dados agora; libera CPU
}
// 🔧 substitui o Data pelo array "desanexado" do buffer
frame.Data = data;
// chegou algo
_ultimoRxFrame = DateTime.Now;
_rxRecoveryStep = 0; // reset da escada de recovery, está saudável
// entrega frame "isolado" ao callback
callback?.Invoke(frame);
for (int i = 0; i < got && total < MAX_PER_TICK; i++, total++)
{
var src = _rxBuf[i];
var dlc = src.DataLen;
if (dlc < 0) dlc = 0;
if (dlc > 8) dlc = 8;
var dst = src;
var data = dlc > 0 ? new byte[dlc] : Array.Empty<byte>();
if (dlc > 0) Array.Copy(src.Data, data, dlc);
dst.Data = data;
outList.Add(dst);
}
}
if (outList.Count > 0)
{
try { _onFramesBatch?.Invoke(outList.ToArray()); }
catch (Exception ex)
{
// não deixe matar o RX
Console.WriteLine($"[CAN-FD] ERRO no callback de frames: {ex.Message}");
}
}
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine($"[CAN-FD] ERRO no tmrLeitura_Tick: {ex}");
// opcional: marcar para reabrir canal no próximo health
}
finally
{
@ -182,12 +233,111 @@ public class WaveshareCANFDService
}
}
private async Task WatchdogRx()
{
var semTick = (DateTime.Now - _ultimoRxTick).TotalSeconds;
if (semTick > 1)
{
Console.WriteLine("[CAN-FD] Watchdog: RX sem tick há >1s. Reiniciando leitura...");
try
{ // reinicialize apenas a tarefa/timer de leitura
// (seu AsyncTaskTimerModel deve permitir Stop/Start)
tmrLeitura?.Stop();
_rxBusy = false; // forçar liberação
tmrLeitura?.Start();
}
catch { }
}
}
private async Task WatchdogSaude()
{
var now = DateTime.Now;
// 2) watchdog de SAÚDE DO RX (frames reais)
var semRx = (now - _ultimoRxFrame).TotalMilliseconds;
// thresholds (ajuste conforme tráfego)
if (semRx > 1000 && _rxRecoveryStep == 0 && (now - _ultimoRecovery).TotalMilliseconds > 300)
{
_rxRecoveryStep = 1; _ultimoRecovery = now;
Console.WriteLine("[CAN-FD] RX sem frames >1s. Soft-kick: ClearBuffer + StartCAN.");
try
{
VCI_ClearBuffer(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex);
VCI_StartCAN(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex);
}
catch (Exception ex) { Console.WriteLine($"[CAN-FD] Soft-kick falhou: {ex.Message}"); }
return;
}
if (semRx > 2000 && _rxRecoveryStep <= 1 && (now - _ultimoRecovery).TotalMilliseconds > 500)
{
_rxRecoveryStep = 2; _ultimoRecovery = now;
Console.WriteLine("[CAN-FD] RX sem frames >2s. Medium reset: ResetCAN + InitCAN + StartCAN.");
try
{
if (!InitAndStartCAN()) Console.WriteLine("[CAN-FD] Medium reset: Init/Start falhou!");
}
catch (Exception ex) { Console.WriteLine($"[CAN-FD] Medium reset falhou: {ex.Message}"); }
return;
}
if (semRx > 5000 && _rxRecoveryStep <= 2 && (now - _ultimoRecovery).TotalMilliseconds > 1000)
{
_rxRecoveryStep = 3; _ultimoRecovery = now;
Console.WriteLine("[CAN-FD] RX sem frames >5s. HARD reopen: CloseDevice/OpenDevice/Init/Start.");
try
{
HardReopen(); // feche e reabra igual ao seu Open()
}
catch (Exception ex) { Console.WriteLine($"[CAN-FD] Hard reopen falhou: {ex.Message}"); }
return;
}
}
private bool InitAndStartCAN()
{
// reconfigura baud FD
uint baud = MapToFdBaudCode(_lastKbps);
if (VCI_SetReference(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex, 0, ref baud) != 1)
return false;
var cfg = new VCI_INIT_CONFIG
{
AccCode = 0,
AccMask = 0xFFFFFFFF,
Reserved = 0,
Filter = 0,
Timing0 = 0,
Timing1 = 0,
Mode = 0
};
if (VCI_InitCAN(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex, ref cfg) != 1)
return false;
return VCI_StartCAN(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex) == 1;
}
private bool HardReopen()
{
try { VCI_CloseDevice(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX); } catch { }
// reabre device
if (VCI_OpenDevice(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, 0) != 1) return false;
// reinit canal com os últimos parâmetros
return InitAndStartCAN();
}
public void Close()
{
if (!isOpen) return;
tmrLeitura?.Dispose();
tmrWatchdogRx?.Dispose();
tmrWatchdogSaude?.Dispose();
VCI_CloseDevice(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX);
isOpen = false;
Console.WriteLine($"[CAN-FD] Canal {Canal} fechado");
}
}

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Crashpad/settings.dat
View File

Binary file not shown.

16
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/BrowsingTopicsState
View File

@ -1,12 +1,5 @@
{
"epochs": [ {
"calculation_time": "13398455528662484",
"config_version": 0,
"model_version": "0",
"padded_top_topics_start_index": 0,
"taxonomy_version": 0,
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
}, {
"calculation_time": "13399153521058315",
"config_version": 0,
"model_version": "0",
@ -27,7 +20,14 @@
"padded_top_topics_start_index": 0,
"taxonomy_version": 0,
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
}, {
"calculation_time": "13401214743883964",
"config_version": 0,
"model_version": "0",
"padded_top_topics_start_index": 0,
"taxonomy_version": 0,
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
} ],
"hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642",
"next_scheduled_calculation_time": "13401199940855097"
"next_scheduled_calculation_time": "13401819543884442"
}

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Cache/Cache_Data/data_0
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Cache/Cache_Data/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Cache/Cache_Data/data_2
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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Cache/Cache_Data/data_3
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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/DIPS
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Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/DawnGraphiteCache/data_1
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Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/DawnWebGPUCache/data_1
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Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/GPUCache/data_1
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Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/History
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Binary file not shown.

6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG
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@ -1,3 +1,3 @@
2025/08/25-17:06:11.375 d6c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
2025/08/25-17:06:11.381 d6c Recovering log #3
2025/08/25-17:06:11.384 d6c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
2025/09/02-08:53:17.510 23f4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
2025/09/02-08:53:17.517 23f4 Recovering log #3
2025/09/02-08:53:17.520 23f4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log

6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG.old
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@ -1,3 +1,3 @@
2025/08/25-17:05:24.176 da4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
2025/08/25-17:05:24.181 da4 Recovering log #3
2025/08/25-17:05:24.184 da4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
2025/09/02-08:47:11.765 3b04 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
2025/09/02-08:47:11.773 3b04 Recovering log #3
2025/09/02-08:47:11.777 3b04 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/Network Persistent State
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@ -1 +1 @@
{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13400712371911326","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":42895},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:60c:f100:fd1a:acec:81f9:ab34","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13401373997903613","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":7779},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:6a8:5d00:c40:d68b:d066:c8cf","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/TransportSecurity
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@ -1 +1 @@
{"sts":[{"expiry":1787685962.878582,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1756149962.878585}],"version":2}
{"sts":[{"expiry":1788349633.320866,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1756813633.320875}],"version":2}

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Preferences
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6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG
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@ -1,3 +1,3 @@
2025/08/25-17:07:32.655 d6c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
2025/08/25-17:07:32.656 d6c Recovering log #3
2025/08/25-17:07:32.661 d6c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
2025/09/02-09:10:40.010 23f4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
2025/09/02-09:10:40.012 23f4 Recovering log #3
2025/09/02-09:10:40.015 23f4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log

6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG.old
View File

@ -1,3 +1,3 @@
2025/08/25-17:05:59.944 da4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
2025/08/25-17:05:59.945 da4 Recovering log #3
2025/08/25-17:05:59.949 da4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
2025/09/02-08:53:00.810 3b04 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
2025/09/02-08:53:00.812 3b04 Recovering log #3
2025/09/02-08:53:00.817 3b04 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log

6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG
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@ -1,3 +1,3 @@
2025/08/25-17:06:11.307 51e4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
2025/08/25-17:06:11.309 51e4 Recovering log #7
2025/08/25-17:06:11.309 51e4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
2025/09/02-08:53:17.431 67f8 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
2025/09/02-08:53:17.433 67f8 Recovering log #7
2025/09/02-08:53:17.433 67f8 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log

6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG.old
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@ -1,3 +1,3 @@
2025/08/25-17:05:24.104 698c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
2025/08/25-17:05:24.106 698c Recovering log #7
2025/08/25-17:05:24.106 698c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
2025/09/02-08:47:11.681 4a8c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
2025/09/02-08:47:11.683 4a8c Recovering log #7
2025/09/02-08:47:11.683 4a8c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Web Data
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Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/GrShaderCache/data_0
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Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/GrShaderCache/data_1
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Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/GrShaderCache/data_3
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Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/GraphiteDawnCache/data_1
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Binary file not shown.

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Last Version
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@ -1 +1 @@
139.0.3405.111
139.0.3405.125

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Local State
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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/ShaderCache/data_1
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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.pdb
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1
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/OperacoesSalvas/CJ_Novo.opr
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1
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/OperacoesSalvas/CJ_Terreno_MPC.opr
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1
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/OperacoesSalvas/CJ_Terreno_MPC_Debug.opr
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2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersAtu-1_1.par
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2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
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2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersSen-1_3.par
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222
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/GeoJson.json
View File

@ -1 +1,221 @@
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22
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View File

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var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_b2cfb7c0b8cd21733288866dbc6da89b);
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_b38d811fa61af8b65eff35dfc9035850);
var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
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@ -246,7 +246,7 @@
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});
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

42
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
View File

@ -17,7 +17,7 @@
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</script>
@ -185,7 +185,7 @@
}
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trajeto_json.addTo(map_21ca758b860567b95d146fc0853c971f);
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
trajeto_json.addData(novaGeometria);
@ -243,7 +243,7 @@
}
trajeto_dinamico_json_add({"features": []});
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function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {
trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria);
@ -296,9 +296,9 @@
var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
icon: customIcon
}).addTo(map_b21baaed2057e8bbe47af17d68ecedd6);
}).addTo(map_21ca758b860567b95d146fc0853c971f);
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_b21baaed2057e8bbe47af17d68ecedd6);
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_21ca758b860567b95d146fc0853c971f);
var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
);
@ -380,7 +380,7 @@
}
if (foco) {
map_b21baaed2057e8bbe47af17d68ecedd6.setView(novaPosicao, map_b21baaed2057e8bbe47af17d68ecedd6.getZoom());
map_21ca758b860567b95d146fc0853c971f.setView(novaPosicao, map_21ca758b860567b95d146fc0853c971f.getZoom());
}
}
@ -397,7 +397,7 @@
function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
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geo_json_40d1c4f07ee5691fa37b3e9a1cd24536.eachLayer(function (layer) {
if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
layer.setStyle({ color: 'blue' });
} else {

BIN
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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/__pycache__/manager.cpython-311.pyc
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63
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_oak.py
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@ -12,18 +12,6 @@ class CameraOak:
self.modelo_ia_seg = modelo_ia_seg
self.modelo_ia_det = modelo_ia_det
disp_list = dai.Device.getAllAvailableDevices()
disp_info = next((d for d in disp_list if d.getMxId() == mx_id), None)
if not disp_info:
return
#raise RuntimeError(f"Dispositivo com mxid {mx_id} não encontrado")
self.dev_info = disp_info
#self.dev_info = dai.DeviceInfo(mx_id)
self.mx_id = self.dev_info.getMxId()
self.versao = self.dev_info.name
self.dispositivo = T_Code.Vzo
self.modelo = "Desconhecido"
self.ultima_saude = {}
@ -37,6 +25,19 @@ class CameraOak:
self.rodando = False
self.iniciado = False
disp_list = dai.Device.getAllAvailableDevices()
disp_info = next((d for d in disp_list if d.getMxId() == mx_id), None)
if not disp_info:
return
#raise RuntimeError(f"Dispositivo com mxid {mx_id} não encontrado")
self.dev_info = disp_info
#self.dev_info = dai.DeviceInfo(mx_id)
self.mx_id = self.dev_info.getMxId()
self.versao = self.dev_info.name
_camera = ContextoGlobalRedis.get_camera(self.mx_id) or {}
_camera["mx_id"] = self.mx_id
_camera["versao"] = self.versao
@ -88,7 +89,7 @@ class CameraOak:
self.q_seg = self.device.getOutputQueue(name="seg", maxSize=1, blocking=False)
if self.modelo_ia_det is not None:
self.q_det = self.device.getOutputQueue(name="det", maxSize=4, blocking=False)
self.q_det = self.device.getOutputQueue(name="det", maxSize=1, blocking=False)
if self.dispositivo == T_Code.Snr:
dadosSnr = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("Snr", {})
@ -204,28 +205,25 @@ class CameraOak:
script = pipeline.create(dai.node.Script)
if self.modelo_ia_seg is not None or self.modelo_ia_det is not None:
try:
N_seg = (self.modelo_ia_seg or {}).get("det_every_n", 1)
N_seg = (self.modelo_ia_seg or {}).get("seg_every_n", 1)
N_det = (self.modelo_ia_det or {}).get("det_every_n", 1)
script.setProcessor(dai.ProcessorType.LEON_CSS)
script.setScript(f"""
from time import monotonic
i = 0
while True:
f = node.io['in'].get()
"""
+
f"""
if i % {N_seg} == 0:
node.io['toSeg'].send(f)
""" if self.modelo_ia_seg is not None else ""
+
f"""
if i % {N_det} == 0:
node.io['toDet'].send(f)
""" if self.modelo_ia_det is not None else ""
+
f"""
i += 1
i = 0
while True:
f = node.io['in'].get()
send_seg = {1 if self.modelo_ia_seg else 0} and (i % {N_seg} == 0)
send_det = {1 if self.modelo_ia_det else 0} and (i % {N_det} == 0)
if send_seg and send_det:
node.io['toSeg'].send(f) # move o original
node.io['toDet'].send(f) # clone para a segunda rota
elif send_seg:
node.io['toSeg'].send(f)
elif send_det:
node.io['toDet'].send(f)
# se nenhum for enviar, apenas descarta 'f'
i += 1
""")
cam.video.link(script.inputs['in'])
except Exception as e:
@ -299,6 +297,7 @@ class CameraOak:
det.out.link(xout_det.input)
script.outputs['toDet'].link(manip_det.inputImage)
#cam.video.link(manip_det.inputImage)
# (opcional) passthrough para sincronizar timestamp/frame com a detecção
# xout_det_img = pipeline.createXLinkOut()

17
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/manager.py
View File

@ -31,21 +31,26 @@ class CameraManager:
else:
cam_existente["timestamp"] = self._ultimo_scan
ContextoGlobalRedis.set(CtxKey.DadosCameras, cameras_mapeadas)
for cam_id in cameras_mapeadas.keys():
ids_para_remover = []
for cam_id, val in cameras_mapeadas.items():
cam = ContextoGlobalRedis.get_camera(cam_id)
if cam is not None:
if cam is not None and cam.get("saude", {}).get("status", StatusModulo.DESCONECTADO.value) != StatusModulo.DESCONECTADO.value:
if cam.get("dispositivo", T_Code.Vzo.value) == T_Code.Snr.value:
ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.VisualWorkerRx, { "cmd": VisualWorkerCommandType.AtualizarSaudeCamera.value } )
elif cam.get("dispositivo", T_Code.Vzo.value) == T_Code.Cam.value:
ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.WeedWorkerRx, { "cmd": WeedWorkerCommandType.AtualizarSaudeCamera.value } )
elif cam is not None and val.get("timestamp", 0) < self._ultimo_scan:
ids_para_remover.append(cam_id)
for cam_id in ids_para_remover:
cameras_mapeadas.pop(cam_id, None)
ContextoGlobalRedis.set(CtxKey.DadosCameras, cameras_mapeadas)
visual_worker_camera_id = ContextoGlobalRedis.get_equipamento().get("camera_caminho_id")
if visual_worker_camera_id is not None and visual_worker_camera_id in dispositivos_serializados:
if visual_worker_camera_id is not None and visual_worker_camera_id in cameras_mapeadas:
ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.VisualWorkerRx, { "cmd": VisualWorkerCommandType.IniciarCameraManager.value, "params": visual_worker_camera_id } )
weed_worker_camera_id = ContextoGlobalRedis.get_equipamento().get("camera_solo_id")
if weed_worker_camera_id is not None and weed_worker_camera_id in dispositivos_serializados:
if weed_worker_camera_id is not None and weed_worker_camera_id in cameras_mapeadas:
ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.WeedWorkerRx, { "cmd": WeedWorkerCommandType.IniciarCameraManager.value, "params": weed_worker_camera_id } )

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/__pycache__/atuador.cpython-311.pyc
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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/__pycache__/gps.cpython-311.pyc
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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/__pycache__/sensoriamento.cpython-311.pyc
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59
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/atuador.py
View File

@ -30,20 +30,25 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
FREQ_MIN = FREQ_BASE * 0.5
SAUDE_MIN_ALERTA = 80
sensor_massa_ativado = False
for tipo, sensores in dados_atu.get("sensores", {}).items():
for bico_id, dados_bico in sensores.items():
for sensor_id, dados_sensor in sensores.items():
saude = 100
motivos = []
condicoes_operacionais = []
aferir = dados_bico.get("aferir", False)
padroes = self.padroes_sensores.get(tipo, {}).get(bico_id, {})
conectado = dados_bico.get("conectado", False)
mandatorio = dados_bico.get("mandatorio", False)
aferir = dados_sensor.get("aferir", False)
padroes = self.padroes_sensores.get(tipo, {}).get(sensor_id, {})
conectado = dados_sensor.get("conectado", False)
mandatorio = dados_sensor.get("mandatorio", False)
if dados_sensor.get("label") == "MASRS" and conectado and mandatorio and aferir: sensor_massa_ativado = True
if not conectado:
saude = 0
motivos.append(f"desconectado")
else:
for campo in dados_bico.get("dados", []):
for campo in dados_sensor.get("dados", []):
label = campo.get("label")
if label is None:
continue
@ -69,10 +74,10 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
"descricao": f"{label} fora do padrão"
})
saude = max(0, saude)
chave = f"{S_Code(int(tipo)).name}_{bico_id}"
chave = f"{S_Code(int(tipo)).name}_{sensor_id}"
saude_mod = {
"id": bico_id,
"label": dados_bico.get("label"),
"id": sensor_id,
"label": dados_sensor.get("label"),
"status": (StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA).value,
"saude": saude,
"motivos": motivos,
@ -84,7 +89,7 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
total_ativos += 1
saude_total += saude
motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
dados_bico["saude"] = saude_mod
dados_sensor["saude"] = saude_mod
for tipo, bicos in dados_atu.get("bicos", {}).items():
for bico_id, dados_bico in bicos.items():
@ -198,7 +203,34 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
dados_bomba["saude"] = saude_mod
saude_final = (saude_total // total_ativos) if total_ativos > 0 else 100
cond_op_mod = []
penalidade_percentual_herbicida = 0
if sensor_massa_ativado:
percent_min = ContextoGlobalRedis.get_equipamento().get("percentual_reservatorio_min", 5.0)
percent_atual = ContextoGlobalRedis.get_contexto().get("Gerais", {}).get("percentual_reservatorio", 0.0)
if percent_atual < percent_min:
penalidade_percentual_herbicida = 50
cond_op_mod.append({
"valor": percent_atual,
"severidade": 100,
"descricao": f"Nível do reservatório de herbicida abaixo do limite mínimo!"
})
elif percent_atual < 20.0:
penalidade_percentual_herbicida = 21
cond_op_mod.append({
"valor": percent_atual,
"severidade": 30,
"descricao": f"Nível do reservatório de herbicida baixo!"
})
else:
cond_op_mod.append({
"valor": 0,
"severidade": 100,
"descricao": f"Sensor do nível do reservatório desconectado!"
})
saude_final = (saude_total // total_ativos) if total_ativos > 0 else 0
saude_final = saude_final - penalidade_percentual_herbicida
status = StatusModulo.OPERANTE
if not mod_conectado:
@ -211,9 +243,10 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
saude_geral = {
"conectado": mod_conectado,
"status": status.value,
"saude": saude_final,
"saude": max(0, saude_final),
"motivos": motivos_gerais,
"saude_individual": saude_individual
"saude_individual": saude_individual,
"condicoes_operacionais": cond_op_mod
}
ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(

42
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/gps.py
View File

@ -1,3 +1,4 @@
import math
import time
from shared.enums import T_Code, StatusModulo
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
@ -17,7 +18,8 @@ class ModuloGPS(ModuloDiagnosticoBase):
SAUDE_MIN_ALERTA = 80
conectado = modulo.get("conectado", False)
freq_hz = modulo.get("freq", 0.0)
freq_pos = modulo.get("freq", {}).get("posicao", 0.0)
freq_ori = modulo.get("freq", {}).get("orientacao", 0.0)
fix = modulo.get("fix", 0)
rtk = modulo.get("rtk", False)
hAcc = modulo.get("hAcc", 0)
@ -30,16 +32,26 @@ class ModuloGPS(ModuloDiagnosticoBase):
if not conectado:
motivos.append("GPS desconectado")
saude = 0
elif freq_hz <= FREQ_MIN:
motivos.append("Sem resposta do GPS")
elif freq_pos <= FREQ_MIN:
motivos.append("Sem resposta de coordenadas")
saude = 0
elif freq_ori <= FREQ_MIN:
motivos.append("Sem resposta de orientacao")
saude = 0
else:
f = min(freq_hz, FREQ_BASE)
erro = (FREQ_BASE - f) / FREQ_BASE
p_freq = min(int(erro * 100), 40)
saude -= abs(p_freq)
if abs(p_freq) > 0:
motivos.append(f"Frequência baixa: {f:.2f} Hz (penalidade {p_freq}%)")
f_pos = min(freq_pos, FREQ_BASE)
erro_pos = (FREQ_BASE - f_pos) / FREQ_BASE
p_freq_pos = min(int(erro_pos * 100), 40)
saude -= abs(p_freq_pos)
if abs(p_freq_pos) > 0:
motivos.append(f"Frequência de coordenadas baixa: {f_pos:.2f} Hz (penalidade {p_freq_pos}%)")
f_ori = min(freq_ori, FREQ_BASE)
erro_ori = (FREQ_BASE - f_ori) / FREQ_BASE
p_freq_ori = min(int(erro_ori * 100), 40)
saude -= abs(p_freq_ori)
if abs(p_freq_ori) > 0:
motivos.append(f"Frequência de orientacao baixa: {f_ori:.2f} Hz (penalidade {p_freq_ori}%)")
# 🔹 Fix
p_fix = self._penalidade_fix(fix)
@ -235,11 +247,7 @@ class ModuloGPS(ModuloDiagnosticoBase):
if h < 200: return 20
return 30
def _penalidade_age(self, age) -> int:
if age < 0: return 35
if age < 0.5: return 0
if age < 2.0: return 5
if age < 5.0: return 10
if age < 10.0: return 18
if age < 15.0: return 25
return 35
def _penalidade_age(self, age: float) -> float:
if age < 0:
return 35
return round(min(35, 35 * (1 - math.exp(-age / 8))), 2)

39
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/sensoriamento.py
View File

@ -29,6 +29,8 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
FREQ_MIN = FREQ_BASE * 0.5
SAUDE_MIN_ALERTA = 80
sensor_bateria_ativado = False
for tipo, sensores in dados_sen.get("sensores", {}).items():
for sensor_id, dados_sensor in sensores.items():
saude = 100
@ -38,6 +40,9 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
padroes = self.padroes_sensores.get(tipo, {}).get(sensor_id, {})
conectado = dados_sensor.get("conectado", False)
mandatorio = dados_sensor.get("mandatorio", False)
if dados_sensor.get("label") == "AB36V" and conectado and mandatorio and aferir: sensor_bateria_ativado = True
if not conectado:
saude = 0
motivos.append(f"desconectado")
@ -138,7 +143,34 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
dados_servo["saude"] = saude_mod
saude_final = (saude_total // total_ativos) if total_ativos > 0 else 100
cond_op_mod = []
penalidade_percentual_bateria = 0
if sensor_bateria_ativado:
percent_min = ContextoGlobalRedis.get_equipamento().get("percentual_tensao_bateria_min", 5.0)
percent_atual = ContextoGlobalRedis.get_contexto().get("Gerais", {}).get("percentual_bateria", 0.0)
if percent_atual < percent_min:
penalidade_percentual_bateria = 70
cond_op_mod.append({
"valor": percent_atual,
"severidade": 100,
"descricao": f"Nível da bateria abaixo do limite mínimo!"
})
elif percent_atual < 25.0:
penalidade_percentual_bateria = 25
cond_op_mod.append({
"valor": percent_atual,
"severidade": 30,
"descricao": f"Nível da bateria baixo!"
})
else:
cond_op_mod.append({
"valor": 0,
"severidade": 100,
"descricao": f"Sensor de nível da bateria desconectado!"
})
saude_final = (saude_total // total_ativos) if total_ativos > 0 else 0
saude_final = saude_final - penalidade_percentual_bateria
status = StatusModulo.OPERANTE
if not mod_conectado:
@ -151,9 +183,10 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
saude_geral = {
"conectado": mod_conectado,
"status": status.value,
"saude": saude_final,
"saude": max(0, saude_final),
"motivos": motivos_gerais,
"saude_individual": saude_individual
"saude_individual": saude_individual,
"condicoes_operacionais": cond_op_mod
}
ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/__pycache__/main.cpython-311.pyc
View File

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2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/main.py
View File

@ -24,7 +24,7 @@ def main():
fila = WorkerFilaMensagens("controle", fila_callback, 1, True, 100)
loop_fixo = True
frequencia_loop = 5 # hz
frequencia_loop = 15 # hz
def loop_ativo():
t0 = time.time()

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/__pycache__/direcional.cpython-311.pyc
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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/__pycache__/movimentacao.cpython-311.pyc
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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/__pycache__/mpc.cpython-311.pyc
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87
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/direcional.py
View File

@ -7,7 +7,7 @@ from manager_worker.modulos.mpc import get_mpc, comando_parado
from manager_worker.modulos.pid import PIDAdaptativo
from visual_worker.processamento.costmap_fuser import unpack_snapshot
def definir_comando(pid: PIDAdaptativo):
def definir_comando(pid: PIDAdaptativo, envio_necessario: bool):
try:
_operacao = ContextoGlobalRedis.get_operacao()
_tipo_controle = TiposControladorDirecional(_operacao.get("Dir", {}).get("tipo_controle", TiposControladorDirecional.MPC.value))
@ -47,6 +47,13 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo):
pass_locked=_gps_passos_travados
)
latencia = time.perf_counter() - _gps.get("timestamp", {}).get("posicao", 0.0)
if not _gps_pos_atualizada and not envio_necessario:
return _comando_anterior(latencia, False)
Vmin = 0.1 # if _trajetoria.get("status", StatusCarroMapa.Parado.value) == StatusCarroMapa.CaminhandoRua.value else 0.8
contexto = {
"Operacao": {
"Status": _operacao.get("status"),
@ -56,16 +63,18 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo):
"Latitude": _gps.get("lat", 0),
"Longitude": _gps.get("lon", 0),
"AnguloCarro": _gps.get("theta", 0),
"PassosAtraso": _gps_passos_travados
"PassosAtraso": _gps_passos_travados,
"Timestamp": _gps.get("timestamp", {}).get("posicao", 0.0)
},
"Carro": {
"Velocidade": max(0.01, _contexto.get("Gerais", {}).get("velocidade_ms", 0.0)),
"Velocidade": max(Vmin, _contexto.get("Gerais", {}).get("velocidade_ms", 0.0)),
"Status": _trajetoria.get("status", StatusCarroMapa.Parado.value),
"ManobrandoEntreRuas": _trajetoria.get("manobrando", False),
"DentroCorredor": _trajetoria.get("CorredorAtual", {}).get("dentro", False),
"DistanciaEsquerda": _trajetoria.get("CorredorAtual", {}).get("dist_esq", 0.0),
"DistanciaDireita": _trajetoria.get("CorredorAtual", {}).get("dist_dir", 0.0),
"IdxProximoPonto": _trajetoria.get("idx_proximo_ponto", 0),
"IdxPontoAlvo": _trajetoria.get("idx_ponto_alvo", 0),
"AnguloCaminho": _trajetoria.get("CorredorAtual", {}).get("angulo", 0.0),
"ErroAngular": _trajetoria.get("erro_angular", 0),
"ErroAngularCaminho": _trajetoria.get("erro_angular_caminho", 0),
@ -93,7 +102,7 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo):
},
"RegrasAtivas": {
"matriz_custo": False,
"deteccao_obstaculos": True,
"deteccao_obstaculos": False,
},
"Equipamento": {
"largura": _equipamento.get("largura", 0.85),
@ -108,8 +117,8 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo):
if _tipo_controle == TiposControladorDirecional.MPC:
comando = _regras_taticas(contexto)
if (comando["comando_definido"]):
return comando["angulo"], comando["tipo"], comando["simulacao"], comando["parada_necessaria"], False
if (comando.get("comando_definido", False)):
return _montar_comando_retorno(comando, latencia=latencia)
else:
op_modo = ModoOperacao(_operacao.get("modo", ModoOperacao.NaoDefinido.value))
if op_modo == ModoOperacao.MapaGPS:
@ -117,8 +126,8 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo):
elif op_modo == ModoOperacao.MapeamentoVisual:
return _comando_mapeamento_visual(contexto)
else:
comando = _comando_direcional_parado()
return comando["angulo"], comando["tipo"], comando["simulacao"], comando["parada_necessaria"], False
comando = _comando_direcional_parado(True)
return _montar_comando_retorno(comando, latencia=latencia)
elif _tipo_controle == TiposControladorDirecional.PID:
_controle = ContextoGlobalRedis.get_controle()
@ -145,7 +154,17 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo):
tipo_movimento = TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco if usar_arco else TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras
angulo = round(pid.atualizar(erro_angular), 2)
print(f"Angulo: {angulo}, Tipo Movimento: {tipo_movimento.name}, Erro Angular: {erro_angular:.2f}")
return angulo, tipo_movimento, [], False
_cmd = {
"comando_definido": True,
"enviar_comando": True,
"parada_necessaria": True,
"erro": False,
"latencia": 0.0,
"angulo": angulo,
"tipo": tipo_movimento.value,
"simulacao": []
}
return _montar_comando_retorno(_cmd)
except Exception as e:
mostrar_log(f"❌ Erro ao definir comando direcional: {e}")
@ -153,13 +172,17 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo):
def _comando_direcional_parado(definido: bool):
try:
angulo, tipo = comando_parado()
return {
"angulo": angulo,
_cmd = {
"comando_definido": definido,
"enviar_comando": True,
"parada_necessaria": True,
"erro": False,
"latencia": 0.0,
"angulo": angulo,
"tipo": tipo.value,
"simulacao": [],
"parada_necessaria": True,
"comando_definido": definido
"simulacao": []
}
return _cmd
except Exception as e:
mostrar_log(f"❌ Erro ao montar comando direcional parado: {e}")
@ -247,7 +270,7 @@ def _comando_mapa_gps_mpc(contexto):
#input("⏸️ Pressione Enter para continuar...")
return comando.get("angulo", 0.0), comando.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value), comando.get("simulacao", []), comando.get("parada_necessaria", False), comando.get("erro", False)
return _montar_comando_retorno(comando)
except Exception as e:
mostrar_log(f"❌ Erro ao definir comando MapaGPS: {e}")
@ -283,16 +306,38 @@ def _comando_mapeamento_visual(contexto):
# 🚦 Define se deve parar
parada_necessaria = (status_carro == StatusCarroMapa.Parado)
latencia = time.perf_counter() - contexto.get("GPS", {}).get("Timestamp", 0.0)
# 🔧 Monta comando final
comando = {
"angulo": round(angulo, 2),
"tipo": tipo_movimento.value,
"simulacao": [],
"parada_necessaria": parada_necessaria
"enviar_comando": True,
"parada_necessaria": parada_necessaria,
"erro": False,
"latencia": latencia,
"angulo": round(angulo, 2),
"tipo": tipo_movimento.value,
"simulacao": []
}
return comando["angulo"], comando["tipo"], comando["simulacao"], comando["parada_necessaria"], False
return _montar_comando_retorno(comando)
except Exception as e:
mostrar_log(f"❌ Erro ao definir comando MapeamentoVisual: {e}")
return 0.0, TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value, [], True
def _comando_anterior(latencia, enviar):
_controle = ContextoGlobalRedis.get_controle()
comando_anterior = {
"enviar_comando": enviar,
"parada_necessaria": False,
"erro": False,
"latencia": latencia,
"angulo": _controle.get("angulo_sp", 0.0),
"tipo": _controle.get("tipo_movimento_direcional", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value),
"simulacao": []
}
return _montar_comando_retorno(comando_anterior)
def _montar_comando_retorno(comando, latencia: float = -1):
if latencia > -1:
comando["latencia"] = latencia
return comando

8
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/movimentacao.py
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@ -26,9 +26,11 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
_controle = ContextoGlobalRedis.get_controle()
pulverizador_automatico = _controle.get("pulverizador_automatico", False)
ervas_no_radar = _contexto.get("Gerais", {}).get("ervas_no_radar", False)
percentual_ervas_no_radar = _contexto.get("Gerais", {}).get("percentual_ervas_no_radar", 0)
vel_min = _operacao.get("Mov", {}).get("percent_vel_min", 0)
vel_max = _operacao.get("Mov", {}).get("percent_vel_max", 100)
ang_max = _operacao.get("Dir", {}).get("angulo_max", 30)
ervas_min_percenet = 15.0
status_carro = StatusCarroMapa.Parado
@ -55,9 +57,9 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
else:
velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, ang_max, erro)
elif status_carro in [StatusCarroMapa.EntrandoRua, StatusCarroMapa.SaindoRua, StatusCarroMapa.Manobrando]:
velocidade_sp = vel_min
velocidade_sp = min(15, vel_min)
elif status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua:
if pulverizador_automatico and ervas_no_radar:
if pulverizador_automatico and ervas_no_radar and percentual_ervas_no_radar > ervas_min_percenet:
velocidade_sp = vel_min
else:
velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, ang_max, erro)
@ -65,7 +67,7 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
# Aplica limites
velocidade_sp = max(vel_min, min(vel_max, velocidade_sp))
if velocidade_sp <= vel_min:
if velocidade_sp < 1.0:
filtro_vel.reset(velocidade_sp)
else:
velocidade_sp = filtro_vel.filtrar(velocidade_sp)

723
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py
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@ -1,3 +1,4 @@
from copy import deepcopy
import heapq
import math
import time
@ -35,7 +36,7 @@ class ControladorMPC:
self.ultima_atualizacao = None
self.dt = 0
print(parametros_mpc)
#print(parametros_mpc)
self.angulo_max_graus = parametros_mpc.get("angulo_max_graus", 30.0)
self.velocidade_min = parametros_mpc.get("velocidade_min", 0.4)
self.velocidade_max = parametros_mpc.get("velocidade_max", 1.9)
@ -364,6 +365,153 @@ class ControladorMPC:
except Exception as e:
mostrar_log(f"Erro ao calcular pesos de movimento: {e}")
def corrigir_pose_por_latencia(
self,
x, y, theta, visitados,
latency_s, # atraso a compensar (s)
dt, # dt nominal do seu controle
nova_posicao_fn, # self._nova_posicao
u_hold, # {'v': m/s, 'omega': rad/s} (ou forneça 'tipo' e 'angulo' + calc_omega)
cmd_seq=None, # opcional: [(dur_s, u_dict), ...] que cobre latency_s
time_left_ms=lambda: 1e9,
calc_omega_fn=None # opcional: fn(tipo, angulo_rad, v) -> omega
):
"""
Propaga (x,y,theta) por 'latency_s' usando 'nova_posicao_fn' que depende de self.dt.
Retorna (x, y, theta) estimados no presente.
"""
visitados_copy = deepcopy(visitados)
latency_s = max(0.0, float(latency_s))
if latency_s == 0.0:
return x, y, theta, visitados_copy
# --- constrói sequência efetiva de comandos ---
if not cmd_seq:
cmd_seq = [(latency_s, u_hold)]
else:
total = sum(max(0.0, d) for d, _ in cmd_seq)
if total < latency_s:
cmd_seq = list(cmd_seq) + [(latency_s - total, cmd_seq[-1][1])]
# --- adaptador para usar dt_eff com fn que usa self.dt ---
def aplicar_passo_dt(xk, yk, thetak, u, dt_eff):
# garantir que temos omega e v
v = u.get('v', 0.0)
if 'omega' in u:
omega = u['omega']
else:
if calc_omega_fn is not None and 'tipo' in u and 'angulo' in u:
omega = calc_omega_fn(v, u['angulo'], u['tipo'])
else:
omega = 0.0 # fallback: reta
old_dt = self.dt
try:
self.dt = dt_eff
return nova_posicao_fn(xk, yk, thetak, omega, v, u.get('tipo'), u.get('angulo', 0.0))
finally:
self.dt = old_dt
# --- integra por tempo, quebrando cada trecho em subpassos ~dt ---
t_rem = latency_s
for dur_s, u in cmd_seq:
if t_rem <= 0.0:
break
seg = min(dur_s, t_rem)
if seg <= 0.0:
continue
n = max(1, int(round(seg / dt)))
dt_eff = seg / n
for _ in range(n):
if time_left_ms() <= 0.0:
return x, y, theta, visitados_copy
x, y, theta = aplicar_passo_dt(x, y, theta, u, dt_eff)
idx_alvo = self._corrigir_pontos_visitados(x, y, visitados_copy)
t_rem -= seg
# normaliza theta se quiser
# theta = (theta + np.pi) % (2*np.pi) - np.pi
return x, y, theta, visitados_copy
def _wrap_pi(self, a):
try:
return (a + np.pi) % (2*np.pi) - np.pi
except Exception as e:
mostrar_log(f"Erro no wrap_pi: {e}")
def _circ_mean(self, a, b, wa=0.5):
wb = 1.0 - wa
ux = wa*np.cos(a) + wb*np.cos(b)
uy = wa*np.sin(a) + wb*np.sin(b)
return float(np.arctan2(uy, ux))
def _align_to_ref(self, theta, ref):
"""Devolve theta ou theta+pi, o que fica mais próximo de ref (evita flip 180°)."""
a = self._wrap_pi(theta - ref)
b = self._wrap_pi(theta + np.pi - ref)
return theta if abs(a) <= abs(b) else self._wrap_pi(theta + np.pi)
def delta_por_dist_esq_dir(
self,
estado_atual, # (x, y, theta_atual)
ponto_alvo_xy, # (x, y) do seu alvo (use seu idx_ponto_alvo/pure pursuit)
orient_corredor, # ângulo do caminho (rad) — se vier em graus, converta antes
dist_esq, dist_dir, # metros até borda esquerda/direita
angulo_max_graus=24.0,
sigma_factor=0.6, # 0.4..0.8 -> quanto “larga” é a zona de centralização
w_min=0.15, # peso mínimo p/ corredor (não zera nunca)
usar_nudge_centro=True, # opcional: empurrãozinho pro centro
k_e=1.0, v=0.0, v0=0.3 # ganho e velocidade para o “nudge” (tipo Stanley)
):
x, y, theta = estado_atual
# 1) Bearing até o alvo
orient = self.gps_handler.calcular_orientacao(ponto_alvo_xy, estado_atual)
theta_ponto = (orient - estado_atual[2] + np.pi) % (2*np.pi) - np.pi
# 2) Defina erro lateral a partir das distâncias
# Convenção: e_lat > 0 quando você está mais perto da ESQUERDA (dir > esq)
# (Se quiser o oposto, troque o sinal.)
e_lat = float((dist_dir - dist_esq) / 2.0)
print(e_lat)
# 3) Largura efetiva e peso para o ângulo do corredor
half = max((dist_esq + dist_dir) * 0.5, 1e-6)
sigma = sigma_factor * half
# Peso “tipo gaussiana”: centralizado -> w≈1; deslocado -> w≈0 (mas não menos que w_min)
w_rua = float(np.exp(- (e_lat*e_lat) / (2.0*sigma*sigma)))
w_rua = float(np.clip(w_rua, w_min, 1.0))
# 4) Alinhe o ângulo do corredor com o bearing (evita virar “de costas”)
orient_corredor = self._align_to_ref(orient_corredor, theta_ponto)
# 5) Média circular ponderada
theta_ref = self._circ_mean(orient_corredor, theta_ponto, wa=w_rua)
# 6) Opcional: empurrão suave pro centro (evita “andar paralelo” fora do meio)
nudge = 0.0
if usar_nudge_centro:
nudge = np.arctan2(k_e * e_lat, v + v0) # pequeno e estável
# 7) Delta final + clamp
delta = self._wrap_pi(theta_ref - theta) + nudge
ang_max = np.radians(angulo_max_graus)
delta = float(np.clip(delta, -ang_max, ang_max))
debug = {
"e_lat": e_lat, "half": half, "sigma": sigma, "w_rua": w_rua,
"theta_ponto_deg": np.degrees(theta_ponto),
"theta_corr_deg": np.degrees(orient_corredor),
"theta_ref_deg": np.degrees(theta_ref),
"nudge_deg": np.degrees(nudge),
"delta_deg": np.degrees(delta),
}
return delta, theta_ref, debug
# MPC COM GERACAO DE CANDIDATOS RECEDING
def compute_receding(self, contexto, comando_anterior):
@ -382,13 +530,13 @@ class ControladorMPC:
t_exec = max((now() - self.ultima_atualizacao), 1e-3)
if comando['erro']:
mostrar_log(f"🧭 Direcional MPC | Erro: {comando['erro']} | Parada: {comando['parada_necessaria']} | Movimento: {TipoMovimentoDirecional(comando['tipo']).name} | Ângulo: {comando['angulo']}° | Horizonte: {len(comando['simulacao'])} | dt: {dt_raw:.2f} s | freq = {(1.0 / dt_raw):.2f} Hz | t_exec: {t_exec:.2} s | f_exec: {(1.0 / t_exec):.2f} Hz")
mostrar_log(f"🧭 Direcional MPC | Latencia: {comando['latencia']} | Parada: {comando['parada_necessaria']} | Movimento: {TipoMovimentoDirecional(comando['tipo']).name} | Ângulo: {comando['angulo']}° | Horizonte: {len(comando['simulacao'])} | dt: {dt_raw:.2f} s | freq = {(1.0 / dt_raw):.2f} Hz | t_exec: {t_exec:.2} s | f_exec: {(1.0 / t_exec):.2f} Hz")
return comando
except Exception as e:
mostrar_log(f"❌ Erro ao processar compute MPC: {e}")
def _processar_mpc_receding(self, contexto, comando_anterior):
def _processar_mpc_receding_old(self, contexto, comando_anterior):
now = time.perf_counter
t0 = now()
@ -404,53 +552,73 @@ class ControladorMPC:
return None
GPS = contexto.get("GPS", {})
pos_lat = GPS.get("Latitude", 0)
pos_lon = GPS.get("Longitude", 0)
pos_theta = GPS.get("AnguloCarro", 0)
pos_lat = GPS.get("Latitude", 0.0)
pos_lon = GPS.get("Longitude", 0.0)
pos_theta = GPS.get("AnguloCarro", 0.0)
pos_passos_atraso = GPS.get("PassosAtraso", 0)
pos_timestamp = GPS.get("Timestamp", 0.0)
pos_latencia = now() - pos_timestamp
LAT_MAX = 2.0
if pos_latencia >= LAT_MAX:
mostrar_log(f"[GPS] Grande latencia entre coordenadas detectado ({pos_latencia:.3f}/{LAT_MAX}): parando por fallback")
return self._comando_fallback_hot_stop(comando_anterior, latencia=pos_latencia)
if (pos_passos_atraso > 3):
mostrar_log(f"[GPS] Atraso detectado de {(pos_passos_atraso / 3.0):.1f} passos, {pos_latencia:.3f} s")
theta = np.radians(pos_theta)
velocidade = contexto.get("Carro", {}).get("Velocidade", 0)
x, y = self.gps_handler.converter_latlon_para_xz(pos_lat, pos_lon)
theta = np.radians(pos_theta)
x0, y0, t0 = x, y, theta
velocidade = contexto.get("Carro", {}).get("Velocidade", 0)
status_carro = contexto.get("Carro", {}).get("Status", StatusCarroMapa.Parado.value)
idx_proximo_ponto_real = contexto.get("Carro", {}).get("IdxProximoPonto", 0)
idx_ponto_alvo = contexto.get("Carro", {}).get("IdxPontoAlvo", 0)
Nmax = 20 if status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua.value else 60
# Comando de hold (se não tiver buffer de comandos aplicados)
u_hold = {
"tipo": comando_anterior.get("tipo"),
"angulo": np.radians(comando_anterior.get("angulo", 0.0)),
"v": velocidade,
"omega": self.gps_handler.calcular_omega(velocidade, np.radians(comando_anterior.get("angulo", 0.0)), comando_anterior.get("tipo"))
}
# Opcional: sequência real de comandos aplicados durante a latência (se você tiver)
cmd_seq = None # ou algo como [(0.12, u1), (0.08, u2), ...]
x, y, theta, pts_visitados = self.corrigir_pose_por_latencia(
x, y, theta, self.visitados_execucao,
latency_s=min(pos_latencia, LAT_MAX),
dt=self.dt,
nova_posicao_fn=self._nova_posicao,
u_hold=u_hold,
cmd_seq=cmd_seq,
time_left_ms=lambda: (deadline - now()) * 1000.0,
calc_omega_fn=self.gps_handler.calcular_omega
)
idx_alvo_correcao = self._corrigir_pontos_visitados(x, y, pts_visitados, idx_proximo_ponto_real) # marca pontos antigos como visitados
#print(f"Anterior: x: {x0}, y: {y0}, t: {t0} - Novo: x: {x}, y: {y}, t: {theta}")
#print(GPS)
distancia_m = velocidade * self.dt
idx_alvo_real = contexto.get("Carro", {}).get("IdxProximoPonto", 0)
ultimo_ponto = idx_alvo_real >= len(self.pontos_info)
ultimo_ponto = idx_proximo_ponto_real >= len(self.pontos_info)
self.tempo_execucao_local = contexto.get("Carro", {}).get("TempoEntreComandos", 0.5)
if ultimo_ponto:
self.passos_horizonte_local = 1
self.qtd_comandos_sucessivos = 3
elif distancia_m > 0:
passos_total = min(int(self.horizonte / distancia_m), 20)
passos_total = min(int(self.horizonte / distancia_m), Nmax)
self.passos_horizonte_local = max(1, math.ceil(self.tempo_execucao_local / self.dt))
self.qtd_comandos_sucessivos = max(1, passos_total // self.passos_horizonte_local)
else:
self.passos_horizonte_local = 0
self.qtd_comandos_sucessivos = 0
passos_atraso = contexto.get("Carro", {}).get("PassosAtraso", 1)
angulo_anterior = np.radians(comando_anterior.get("angulo", 0))
tipo_anterior = TipoMovimentoDirecional(comando_anterior.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value))
max_simulacoes = min(passos_atraso + pos_passos_atraso, 5)
if max_simulacoes >= 5:
mostrar_log(f"[GPS] Grande atraso detectado: parando por fallback")
return self._comando_fallback_hot_stop(comando_anterior)
if (pos_passos_atraso > 0):
mostrar_log(f"[GPS] Atraso detectado: simulando {pos_passos_atraso} passos")
for passo in range(max_simulacoes):
if ms_left() <= 0:
return self._comando_fallback_hot_stop(comando_anterior)
_, posicao_futura, _, pts_visitados = self._simular_passo(x, y, theta, tipo_anterior, angulo_anterior, {}, { "tipo": tipo_anterior, "angulo": angulo_anterior }, contexto, self.visitados_execucao.copy())
x, y, theta = posicao_futura[-1]
simulacao_latlon = []
idx_alvo_correcao = self._corrigir_pontos_visitados(x, y, pts_visitados, idx_alvo_real) # marca pontos antigos como visitados
#mostrar_log(f"previsao_futura em {(t_1 - t_0):.4f}s, correcao_pontos_visitados em {(t_2 - t_1):.4f}")
@ -471,6 +639,7 @@ class ControladorMPC:
est = max(1.0, getattr(self, "_t_est_passo_ms", 6.0))
exp_budget = max(4, int(ms_left() // est))
#print(f"Comecando, idx_proximo_ponto_real: {idx_proximo_ponto_real}, idx_alvo_correcao: {idx_alvo_correcao}")
for passo in range(self.qtd_comandos_sucessivos):
if ms_left() <= 0:
break
@ -480,13 +649,18 @@ class ControladorMPC:
if exp_budget <= 0 or ms_left() <= 0:
break
x_atual, y_atual, theta_atual = candidato["x"], candidato["y"], candidato["theta"]
visitados = candidato["visitados"].copy()
visitados = deepcopy(candidato["visitados"])
cmd_anterior = {
"tipo": candidato["comandos"][-1][0],
"angulo": candidato["comandos"][-1][1],
}
idx_alvo = self._corrigir_pontos_visitados(x_atual, y_atual, visitados)
ponto_alvo = self.pontos_info[idx_alvo]["xy"]
#if passo == 0 and idx_alvo < idx_ponto_alvo:
# print(f"ponto alvo alterado de {idx_alvo} para {idx_ponto_alvo}")
# idx_alvo = idx_ponto_alvo
if idx_alvo < len(self.pontos_info) - 1:
idx_alvo = idx_alvo + 1
ponto_alvo = self.pontos_info[idx_alvo]
tipos, angs, custos_candidatos = self._gerar_angulos_candidatos_receding(ponto_alvo, (x_atual, y_atual, theta_atual), (x, y, theta), contexto, deadline, 15.0)
if ms_left() <= 0 or exp_budget <= 0:
break
@ -608,11 +782,13 @@ class ControladorMPC:
simulacao_latlon = []
#print(f"Simulacao: {len(simulacao_latlon)}")
_cmd = {
"angulo": float(round(np.degrees(angulo_final), 2)),
"tipo": tipo_final.value,
"simulacao": simulacao_latlon,
"parada_necessaria": parada_necessaria,
"erro": False
"enviar_comando": True,
"parada_necessaria": parada_necessaria,
"erro": False,
"latencia": pos_latencia,
"angulo": float(round(np.degrees(angulo_final), 2)),
"tipo": tipo_final.value,
"simulacao": simulacao_latlon
}
@ -624,7 +800,7 @@ class ControladorMPC:
# reconstroi set de candidatos só pra plot, com orçamento curtinho
deadline_dbg = time.perf_counter() + 0.03 # ~30 ms pra não pesar
tipos_dbg, angs_dbg, _ = self._gerar_angulos_candidatos_receding(
ponto_alvo=self.pontos_info[idx_alvo_correcao]["xy"],
ponto_alvo=self.pontos_info[idx_alvo_correcao],
ponto_atual=(x, y, theta),
ponto_ref=(x, y, theta),
contexto=contexto,
@ -646,7 +822,310 @@ class ControladorMPC:
except Exception as e:
mostrar_log(f"❌ Erro ao processar MPC: {e}")
return self._comando_fallback_hot_stop(comando_anterior)
return self._comando_fallback_hot_stop(comando_anterior, latencia=pos_latencia)
def _processar_mpc_receding(self, contexto, comando_anterior):
now = time.perf_counter
t0 = now()
# --- SLAs de execução ---
SLA_MS = getattr(self, "_mpc_sla_ms", 200.0) # 200 ms ⇒ alvo 5 Hz
HEAD_MS = getattr(self, "_mpc_headroom_ms", 5.0) # folga
deadline = t0 + (SLA_MS - HEAD_MS) / 1000.0
def ms_left():
return (deadline - now()) * 1000.0
try:
if not self.pontos_info:
return None
# -------------------- Estado atual (real) --------------------
GPS = contexto.get("GPS", {})
pos_lat = GPS.get("Latitude", 0.0)
pos_lon = GPS.get("Longitude", 0.0)
pos_theta = GPS.get("AnguloCarro", 0.0)
pos_passos_atraso = GPS.get("PassosAtraso", 0)
pos_timestamp = GPS.get("Timestamp", 0.0)
pos_latencia = now() - pos_timestamp
LAT_MAX = 2.0
if pos_latencia >= LAT_MAX:
mostrar_log(f"[GPS] Grande latencia entre coordenadas detectado ({pos_latencia:.3f}/{LAT_MAX}): parando por fallback")
return self._comando_fallback_hot_stop(comando_anterior, latencia=pos_latencia)
if (pos_passos_atraso > 3):
mostrar_log(f"[GPS] Atraso detectado de {(pos_passos_atraso / 3.0):.1f} passos, {pos_latencia:.3f} s")
x, y = self.gps_handler.converter_latlon_para_xz(pos_lat, pos_lon)
theta = np.radians(pos_theta)
velocidade = float(contexto.get("Carro", {}).get("Velocidade", 0.0))
status_carro = contexto.get("Carro", {}).get("Status", StatusCarroMapa.Parado.value)
idx_proximo_ponto_real = contexto.get("Carro", {}).get("IdxProximoPonto", 0)
idx_ponto_alvo = contexto.get("Carro", {}).get("IdxPontoAlvo", 0)
Nmax = 20 if status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua.value else 60
# -------------------- Correção por latência (vida real) --------------------
# Mantém correção com 'self.dt' e 'velocidade' REAIS
u_hold = {
"tipo": comando_anterior.get("tipo"),
"angulo": np.radians(comando_anterior.get("angulo", 0.0)),
"v": velocidade,
"omega": self.gps_handler.calcular_omega(
velocidade,
np.radians(comando_anterior.get("angulo", 0.0)),
comando_anterior.get("tipo")
)
}
cmd_seq = None
x, y, theta, pts_visitados = self.corrigir_pose_por_latencia(
x, y, theta, self.visitados_execucao,
latency_s=min(pos_latencia, LAT_MAX),
dt=self.dt,
nova_posicao_fn=self._nova_posicao,
u_hold=u_hold,
cmd_seq=cmd_seq,
time_left_ms=lambda: (deadline - now()) * 1000.0,
calc_omega_fn=self.gps_handler.calcular_omega
)
idx_alvo_correcao = self._corrigir_pontos_visitados(x, y, pts_visitados, idx_proximo_ponto_real)
# -------------------- Planejamento: horizonte ESPACIAL fixo --------------------
S_ALVO = float(getattr(self, "horizonte", 2.5))
V_FLOOR = float(getattr(self, "_vmin_planejamento", 0.40))
DT_MIN = float(getattr(self, "_dt_pred_min", 0.05))
DT_MAX = float(getattr(self, "_dt_pred_max", 0.25))
K_ALVO = int(getattr(self, "_k_alvo", 16))
B_EST = int(getattr(self, "_branch_est", 18))
v_sim = max(velocidade, V_FLOOR)
# orçamento de avaliações (continua igual, para pacing)
est_ms = max(1.0, float(getattr(self, "_t_est_passo_ms", 6.0)))
exp_budget = max(4, int(ms_left() // est_ms))
# >>> NOVO: limites teóricos de K impostos por DT_MAX/DT_MIN
K_lb = max(1, int(math.ceil(S_ALVO / max(1e-6, v_sim * DT_MAX)))) # mínimo p/ cobrir S
K_ub = max(K_lb, int(math.floor(S_ALVO / max(1e-6, v_sim * DT_MIN)))) # cima (granularidade)
# >>> NOVO: NÃO deixe Nmax te travar abaixo do necessário
# se quiser ainda respeitar Nmax, aumente-o dinamicamente:
Nmax = max(Nmax, K_lb)
# teto “de intenção” (não crítico, só para não explodir absurdamente)
K_cap = min(Nmax, max(K_ALVO, K_lb))
# >>> escolha K dentro do [K_lb, K_cap]; pacing do orçamento vem depois
K = max(K_lb, min(K_cap, K_ALVO))
# dt para que K passos cubram S (agora garantido dentro de [DT_MIN, DT_MAX])
dt_pred = (S_ALVO / (v_sim * K))
dt_pred = max(DT_MIN, min(dt_pred, DT_MAX))
self.tempo_execucao_local = contexto.get("Carro", {}).get("TempoEntreComandos", 0.5)
self.passos_horizonte_local = max(1, math.floor(1 / self.tempo_execucao_local))
self.qtd_comandos_sucessivos = K
# -------------------- Seleção do comando --------------------
angulo_anterior = np.radians(comando_anterior.get("angulo", 0.0))
tipo_anterior = TipoMovimentoDirecional(comando_anterior.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value))
simulacao_latlon = []
ultimo_ponto = idx_proximo_ponto_real >= len(self.pontos_info)
if ultimo_ponto:
angulo_final, tipo_final = comando_parado()
parada_necessaria = True
else:
candidatos_ativos = [{
"x": x, "y": y, "theta": theta,
"custo": 0.0,
"comandos": [(tipo_anterior, angulo_anterior)],
"trajetoria": [],
"visitados": pts_visitados,
"inicial": True
}]
# Loop de K comandos (receding); cada comando simula dt_pred com v_sim
for passo in range(self.qtd_comandos_sucessivos):
if ms_left() <= 0:
break
novos_candidatos = []
# nota: 'exp_budget' é decrecido dentro da simulação
for candidato in candidatos_ativos:
if exp_budget <= 0 or ms_left() <= 0:
break
x_atual, y_atual, theta_atual = candidato["x"], candidato["y"], candidato["theta"]
visitados = deepcopy(candidato["visitados"])
cmd_anterior_local = {
"tipo": candidato["comandos"][-1][0],
"angulo": candidato["comandos"][-1][1],
}
idx_alvo = self._corrigir_pontos_visitados(x_atual, y_atual, visitados)
if idx_alvo < len(self.pontos_info) - 1: idx_alvo += 1
ponto_alvo = self.pontos_info[idx_alvo]
tipos, angs, custos_candidatos = self._gerar_angulos_candidatos_receding(
ponto_alvo, (x_atual, y_atual, theta_atual), (x, y, theta),
contexto, deadline, 15.0
)
if ms_left() <= 0 or exp_budget <= 0:
break
# ---------- seleção leve (ordena por heurística) ----------
ang_array = np.asarray(angs, dtype=np.float32)
graus_r = np.round(np.degrees(ang_array), 2)
from itertools import chain
pairs_tipo, pairs_ang, pairs_heur = [], [], []
for tipo in tipos:
tv = tipo.value
h_tmp = np.array(
[float(custos_candidatos.get((tv, float(g)), 0.0)) for g in graus_r],
dtype=np.float32
)
pairs_tipo.append([tipo] * ang_array.size)
pairs_ang.append(ang_array)
pairs_heur.append(h_tmp)
if not pairs_tipo:
continue
tipos_flat = list(chain.from_iterable(pairs_tipo))
angs_flat = np.concatenate(pairs_ang, axis=0)
heur_flat = np.concatenate(pairs_heur, axis=0)
if heur_flat.size == 0:
continue
ord_idx = np.argsort(heur_flat)
tempo_util_ms = max(0.0, ms_left() - 10.0)
est_local = max(1.0, min(float(getattr(self, "_t_est_passo_ms", 6.0)), 20.0))
Kmax = 12
Kdyn = int(min(Kmax, max(3, tempo_util_ms // est_local)))
Kdyn = min(Kdyn, ord_idx.size)
melhor_custo_local = float("inf")
for k in range(Kdyn):
if ms_left() <= 0 or exp_budget <= 0:
break
i = int(ord_idx[k])
tipo_k = tipos_flat[i]
ang_k = float(angs_flat[i])
heur_k = float(heur_flat[i])
t_c_ini = now()
try:
# >>> CHANGED: passa dt_pred e v_sim para a simulação de um PASSO
custo, sim, valido, visitados_sim = self._simular_passo(
x_atual, y_atual, theta_atual,
tipo_k, ang_k,
custos_candidatos,
cmd_anterior_local, contexto,
visitados,
dt_pred=dt_pred, # <-- NOVO
v_planejado=v_sim # <-- NOVO
)
if valido:
x_f, y_f, theta_f = sim[-1]
novo = {
"x": x_f, "y": y_f, "theta": theta_f,
"custo": candidato["custo"] + float(custo),
"comandos": candidato["comandos"] + [(tipo_k, ang_k)],
"trajetoria": candidato["trajetoria"] + sim,
"visitados": visitados_sim,
"inicial": False
}
novos_candidatos.append(novo)
if novo["custo"] < melhor_custo_local:
melhor_custo_local = novo["custo"]
except Exception as e:
mostrar_log(f"Erro ao simular passo {tipo_k.name} | {np.degrees(ang_k):.2f}: {e}")
finally:
# EMA do custo de tempo por passo (auto-tuning de est_ms)
dt_ms = (now() - t_c_ini) * 1000.0
alpha = float(getattr(self, "_ema_alpha", 0.2))
self._t_est_passo_ms = (1.0 - alpha)*float(getattr(self, "_t_est_passo_ms", 6.0)) + alpha*dt_ms
exp_budget -= 1
if exp_budget <= 0 or ms_left() <= 0:
break
# Filtro de diversidade angular e top-N
candidatos_ativos = self._filtrar_por_margem_angular(novos_candidatos, margem_graus=2.0)
N_top = 5 if exp_budget > 6 else 3
candidatos_ativos = self._selecionar_melhores(candidatos_ativos, N=N_top)
candidatos_validos = [c for c in candidatos_ativos if not c.get("inicial", False)]
if len(candidatos_validos) > 0:
try:
melhor = min(candidatos_validos, key=lambda c: c["custo"])
except Exception as e:
mostrar_log(f"Erro ao selecionar melhor candidato: {e}")
melhor = None
else:
melhor = None
parada_necessaria = (melhor is None)
if not parada_necessaria:
_comandos = melhor.get("comandos", [])
if len(_comandos) == 0:
angulo_final = 0.0
tipo_final = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras
else:
idx_cmd = 0 if len(_comandos) == 1 else 1
tipo_final, angulo_final = _comandos[idx_cmd]
simulacao_latlon = list(self.gps_handler.converter_trajetoria_para_latlon(melhor["trajetoria"]) or [])
simulacao_latlon.insert(0, (pos_lat, pos_lon, pos_theta))
else:
angulo_final = 0.0
tipo_final = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras
simulacao_latlon = []
_cmd = {
"enviar_comando": True,
"parada_necessaria": parada_necessaria,
"erro": False,
"latencia": pos_latencia,
"angulo": float(round(np.degrees(angulo_final), 2)),
"tipo": tipo_final.value,
"simulacao": simulacao_latlon
}
# -------------------- Debug opcional da matriz de custo --------------------
self._tick_id = getattr(self, "_tick_id", 0) + 1
if (getattr(self, "debug_cost_vis", False) and contexto.get("RegrasAtivas", {}).get("matriz_custo", False) and (self._tick_id % 10 == 0)):
dados_matriz_custo = contexto.get("VisualWorker", {}).get("MatrizCusto", {})
deadline_dbg = time.perf_counter() + 0.03
tipos_dbg, angs_dbg, _ = self._gerar_angulos_candidatos_receding(
ponto_alvo=self.pontos_info[idx_alvo_correcao],
ponto_atual=(x, y, theta),
ponto_ref=(x, y, theta),
contexto=contexto,
deadline=deadline_dbg,
margem_ms=8.0,
)
angs_dbg_deg = [round(float(np.degrees(a)), 2) for a in angs_dbg]
self.debug_plot_matriz_custo(
dados_matriz_custo,
tipos_dbg,
angs_dbg_deg,
max_linhas=3,
titulo=f"debug_cost_{int(self._tick_id):06d}.png",
highlight=(tipo_final.value, round(float(np.degrees(angulo_final)), 2)),
)
return _cmd
except Exception as e:
mostrar_log(f"❌ Erro ao processar MPC: {e}")
return self._comando_fallback_hot_stop(comando_anterior, latencia=pos_latencia)
def _verifica_tempo_maximo_execucao(self, t_init, processo):
limite = 1.0 / 5.0
@ -656,14 +1135,17 @@ class ControladorMPC:
mostrar_log(f"🚨 Tempo maximo de execucao excedido: {delta}/{limite}, processo: {processo}")
return hot_stop
def _comando_fallback_hot_stop(self, comando_anterior):
return {
"angulo": comando_anterior.get("angulo", 0),
"tipo": comando_anterior.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value),
"simulacao": [],
"parada_necessaria": True,
"erro": True
def _comando_fallback_hot_stop(self, comando_anterior, latencia=0):
_cmd = {
"enviar_comando": True,
"parada_necessaria": True,
"erro": True,
"latencia": latencia,
"angulo": comando_anterior.get("angulo", 0),
"tipo": comando_anterior.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value),
"simulacao": []
}
return _cmd
def _gerar_angulos_candidatos_receding(self, ponto_alvo, ponto_atual, ponto_ref, contexto, deadline, margem_ms):
"""
@ -680,11 +1162,26 @@ class ControladorMPC:
now = time.perf_counter
# 1) Ângulo ideal (wrap [-pi,pi] e clamp ao máx)
orient = self.gps_handler.calcular_orientacao(ponto_alvo, ponto_atual)
delta_theta = (orient - ponto_atual[2] + np.pi) % (2 * np.pi) - np.pi
orient = self.gps_handler.calcular_orientacao(ponto_alvo["xy"], ponto_atual)
delta_theta = (orient - ponto_atual[2] + np.pi) % (2*np.pi) - np.pi
#delta_theta, theta_ref, dbg = self.delta_por_dist_esq_dir(
# estado_atual=ponto_atual,
# ponto_alvo_xy=ponto_alvo["xy"],
# orient_corredor=np.radians(contexto["Carro"]["AnguloCaminho"]), # em rad
# dist_esq=contexto["Carro"]["DistanciaEsquerda"],
# dist_dir=contexto["Carro"]["DistanciaDireita"],
# angulo_max_graus=self.angulo_max_graus,
# sigma_factor=0.6,
# w_min=0.15,
# usar_nudge_centro=True,
# k_e=1.0, v=contexto["Carro"].get("Velocidade", 0.0), v0=0.3
#)
ang_max_rad = np.radians(self.angulo_max_graus)
angulo_ideal_rad = float(np.clip(delta_theta, -ang_max_rad, ang_max_rad))
angulo_ideal_deg = float(np.degrees(angulo_ideal_rad))
#print(f"Orient: {np.degrees(orient)}, delta theta: {np.degrees(delta_theta)}, angulo ideal: {angulo_ideal_deg}")
# 2) Tipos válidos conforme contexto
CARRO = contexto.get("Carro", {})
@ -1410,87 +1907,119 @@ class ControladorMPC:
mostrar_log(f"❌ Erro ao filtrar por margem angular: {e}")
return candidatos
def _simular_passo(self, x, y, theta, tipo, angulo_testado, custos_candidatos, comando_anterior, contexto, visitados):
# Custo pode variar de 0 ~ 13, em situacoes mais extremas, por passo
def _simular_passo(
self, x, y, theta,
tipo, angulo_testado,
custos_candidatos, comando_anterior,
contexto, visitados,
dt_pred, v_planejado
):
"""
Simula UM 'passo' do receding (um comando) cobrindo dt_pred de tempo,
subdividido em passos menores (sub_dt) para estabilidade geométrica.
O custo é acumulado 'por metro' (multiplicando por v_planejado * sub_dt).
"""
try:
custo_total = 0.0
x_sim, y_sim, theta_sim = x, y, theta
self.x_ant, self.y_ant = 0.0, 0.0
# chave para custo heurístico vindo do VisualWorker (por ângulo/tipo)
chave = (tipo.value, round(float(np.degrees(angulo_testado)), 2))
custo_visual_worker = float(custos_candidatos.get(chave, 0.0))
simulacoes = []
prev_ang = comando_anterior.get("angulo", 0.0)
prev_ang = float(comando_anterior.get("angulo", 0.0))
prev_tipo = comando_anterior.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value)
pontos_visitados = visitados.copy()
velocidade = contexto.get("Carro", {}).get("Velocidade", 0.0)
pontos_visitados = deepcopy(visitados)
# Contexto usado no custo
angulo_caminho = np.radians(contexto.get("Carro", {}).get("AnguloCaminho", 0.0))
status_carro = StatusCarroMapa(contexto.get("Carro", {}).get("Status", StatusCarroMapa.Parado.value))
dentro_corredor = contexto.get("Carro", {}).get("DentroCorredor", False)
#omega_bkp = self.gps_handler.calcular_omega_bkp(velocidade, angulo_testado, tipo)
omega = self.gps_handler.calcular_omega(velocidade, angulo_testado, tipo)
#print(f"Omega novo: {omega}, Omega antigo: {omega_bkp}, Velocidade: {velocidade}, Angulo: {angulo_testado}, Tipo: {tipo.name}")
custo_visual_worker = custos_candidatos.get(chave, 0.0)
dentro_corredor = bool(contexto.get("Carro", {}).get("DentroCorredor", False))
for passo in range(self.passos_horizonte_local):
try:
#old_theta = theta_sim
x_sim, y_sim, theta_sim = self._nova_posicao(x_sim, y_sim, theta_sim, omega, velocidade, tipo, angulo_testado)
# omega e sub-stepping
omega_const = self.gps_handler.calcular_omega(v_planejado, angulo_testado, tipo)
simulacoes.append((x_sim, y_sim, theta_sim))
# Se alguém setar self.passos_horizonte_local > 1, a gente cobre tudo em dt_total:
passos_local = max(1, int(getattr(self, "passos_horizonte_local", 1)))
dt_total = float(dt_pred) * passos_local
idx_alvo_sim = self._corrigir_pontos_visitados(x_sim, y_sim, pontos_visitados)
ponto_alvo_sim = self.pontos_info[idx_alvo_sim]["xy"]
orient_sim = self.gps_handler.calcular_orientacao((x_sim, y_sim), ponto_alvo_sim)
orient_sim = (orient_sim + np.pi) % (2 * np.pi)
SUB_MAX = float(getattr(self, "_dt_sub_max", 0.08)) # ~80 ms por subpasso
n_sub = max(1, int(math.ceil(dt_total / SUB_MAX)))
sub_dt = dt_total / n_sub
dist_sub = v_planejado * sub_dt # usado para custo por metro
erro_pos = np.linalg.norm([x_sim - ponto_alvo_sim[0], y_sim - ponto_alvo_sim[1]])
peso_erro_orientacao_caminho = 0.3 if status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua and dentro_corredor else 0.7
erro_ori_sim = self.gps_handler.erro_angular(orient_sim, theta_sim, angulo_caminho, peso_erro_orientacao_caminho)
for _ in range(n_sub):
# IMPORTANTE: _nova_posicao precisa aceitar dt opcional (ver nota abaixo)
x_sim, y_sim, theta_sim = self._nova_posicao(
x_sim, y_sim, theta_sim,
omega_const, v_planejado, # ordem original: (omega, v, tipo, angulo)
tipo, angulo_testado,
dt=sub_dt # <<--- dt variável
)
pesos = self._calcular_pesos_movimento(contexto, erro_ori_sim)
peso_erro_pos, peso_erro_ori, peso_suavidade, peso_fator_re, peso_movimento = pesos[0], pesos[1], pesos[2], pesos[3], pesos[5]
simulacoes.append((x_sim, y_sim, theta_sim))
vetor_alvo = np.array(ponto_alvo_sim) - np.array([x_sim, y_sim])
vetor_alvo_norm = vetor_alvo / np.linalg.norm(vetor_alvo)
vetor_movel = np.array([np.cos(theta_sim), np.sin(theta_sim)])
cos_angulo = -np.dot(vetor_movel, vetor_alvo_norm)
delta_angulo = abs(angulo_testado - prev_ang)
# alvo mais próximo após avançar
idx_alvo_sim = self._corrigir_pontos_visitados(x_sim, y_sim, pontos_visitados)
ponto_alvo_sim = self.pontos_info[idx_alvo_sim]["xy"]
custo_pos = erro_pos * peso_erro_pos
custo_ori = ((erro_ori_sim / np.pi) * erro_pos) * peso_erro_ori
custo_suavidade = ((delta_angulo / np.pi) * erro_pos) * peso_suavidade
custo_tipo_movimento = peso_movimento[tipo]
erro_re = (1.0 - cos_angulo) if cos_angulo > 0 else cos_angulo
custo_re = -erro_re * erro_pos * peso_fator_re
custo_mapa = (custo_pos + custo_ori + custo_suavidade + custo_tipo_movimento + custo_re + custo_visual_worker)
# orientação do caminho + erro angular combinado
orient_sim = self.gps_handler.calcular_orientacao((x_sim, y_sim), ponto_alvo_sim)
orient_sim = (orient_sim + np.pi) % (2 * np.pi)
custo_total += custo_mapa
# erros
erro_pos = float(np.linalg.norm([x_sim - ponto_alvo_sim[0], y_sim - ponto_alvo_sim[1]]))
peso_erro_orientacao_caminho = 0.3 if (status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua and dentro_corredor) else 0.7
erro_ori_sim = self.gps_handler.erro_angular(orient_sim, theta_sim, angulo_caminho, peso_erro_orientacao_caminho)
prev_ang = angulo_testado
prev_tipo = tipo
# pesos dinâmicos
pesos = self._calcular_pesos_movimento(contexto, erro_ori_sim)
peso_erro_pos, peso_erro_ori, peso_suavidade, peso_fator_re, peso_movimento = pesos[0], pesos[1], pesos[2], pesos[3], pesos[5]
#if matriz_concluida:
# break
# ângulo relativo ao alvo e suavidade
vetor_alvo = np.array(ponto_alvo_sim) - np.array([x_sim, y_sim])
vetor_alvo_norm = vetor_alvo / (np.linalg.norm(vetor_alvo) + 1e-9)
vetor_movel = np.array([np.cos(theta_sim), np.sin(theta_sim)])
cos_angulo = -float(np.dot(vetor_movel, vetor_alvo_norm))
delta_angulo = abs(angulo_testado - prev_ang)
#print(f"Passo: {passo}, Alvo: {idx_alvo_sim}, Distancia: {((passo + 1) * distancia_m):.2f} m, Theta: {theta_sim:.2f}°, DX: {(x - x_sim):.2f} m, DY: {(y - y_sim):.2f} m, y_sim: {y_sim:.4f}, x_sim: {x_sim:.4f}, Tipo: {tipo.name}, Angulo: {np.degrees(angulo_testado):.2f}, custo: {custo_total}")
#mostrar_log(f"Omega: {np.degrees(omega):.2f}°, Ori: {np.degrees(orient_sim):.2f}°, E Ori: {np.degrees(erro_ori_sim):.3f}°, E Pos: {erro_pos:.3f}, F Re: {erro_re:.3f}, d°: {np.degrees(delta_angulo):.2f}, CM: {custo_mapa:.4f}, CP: {custo_pos:.4}, CO: {custo_ori:.4f}, CT: {custo_tipo_movimento:.4f}, CS: {custo_suavidade:.4f}, CR: {custo_re:.4f}")
# componentes de custo
custo_pos = erro_pos * peso_erro_pos
custo_ori = ((erro_ori_sim / np.pi) * erro_pos) * peso_erro_ori
custo_suavidade = ((delta_angulo / np.pi) * erro_pos) * peso_suavidade
custo_tipo_movimento = float(peso_movimento[tipo])
erro_re = (1.0 - cos_angulo) if cos_angulo > 0 else cos_angulo
custo_re = -erro_re * erro_pos * peso_fator_re
except Exception as e:
mostrar_log(f"❌ Erro ao simular passo {passo}, {tipo.name}, {np.degrees(angulo_testado):.2f}: {e}")
# soma local (heurística do visual + demais), e NORMALIZA por metro
custo_mapa = (custo_pos + custo_ori + custo_suavidade + custo_tipo_movimento + custo_re + custo_visual_worker)
custo_total += custo_mapa * dist_sub # <<< custo POR METRO
prev_ang = angulo_testado
prev_tipo = tipo
return float(custo_total), simulacoes, True, pontos_visitados
return custo_total, simulacoes, True, pontos_visitados
except Exception as e:
mostrar_log(f"Erro ao simular passo para {tipo.name} | angulo: {np.degrees(angulo_testado):.2f}: {e}")
return float('inf'), [(0, 0, 0)], False, pontos_visitados
return float('inf'), [(0.0, 0.0, 0.0)], False, visitados
def _nova_posicao(self, x, y, theta, omega, velocidade, tipo, angulo_rad):
distancia_m = velocidade * self.dt
def _nova_posicao(self, x, y, theta, omega, velocidade, tipo, angulo_rad, dt=None):
"""
Atualiza a pose integrando por 'dt' (se None, cai em self.dt).
Mantém a ordem dos parâmetros antigos para não quebrar chamadas existentes.
"""
dt_use = self.dt if (dt is None) else float(dt)
distancia_m = velocidade * dt_use
theta_sim = theta + (omega * self.dt)
theta_sim = theta + (omega * dt_use)
x_sim = x + (np.sin(theta_sim) * distancia_m)
y_sim = y + (np.cos(theta_sim) * distancia_m)
return x_sim, y_sim, theta_sim
def _prefiltrar_angulos_por_matriz_quick(
self,
angulos_deg, # iterable de graus

26
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/_4_em_andamento.py
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@ -1,3 +1,4 @@
import time
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
from manager_worker.modulos.pid import PIDAdaptativo
from .base import ProcessadorBase
@ -20,18 +21,25 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
saida_min=-ang_max,
saida_max=ang_max
)
self.ultimo_comando_enviado = time.time()
def processar(self):
try:
angulo_sp, tipo_dir, simulacao, parada_necessaria, erro = definir_comando_dir(self.pid_dir)
velocidade_sp = definir_comando_mov(parada_necessaria, erro, self.filtro_mov)
return comando_controle(
percentual_velocidade=velocidade_sp,
angulo=angulo_sp,
tipo_movimento=tipo_dir,
simulacao=simulacao,
erro=erro
)
agora = time.time()
envio_necessario = (agora - self.ultimo_comando_enviado) > 0.3
comando_dir = definir_comando_dir(self.pid_dir, envio_necessario)
if comando_dir.get("enviar_comando", False):
self.ultimo_comando_enviado = agora
velocidade_sp = definir_comando_mov(comando_dir.get("parada_necessaria", False), comando_dir.get("erro", False), self.filtro_mov)
return comando_controle(
percentual_velocidade=velocidade_sp,
angulo=comando_dir.get("angulo"),
tipo_movimento=comando_dir.get("tipo"),
simulacao=comando_dir.get("simulacao"),
erro=comando_dir.get("erro", False),
latencia=comando_dir.get("latencia", 0.0)
)
except Exception as e:
print(f"Erro no processador EmAndamento: {e}")
return None

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/__pycache__/_4_em_andamento.cpython-311.pyc
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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/__pycache__/padroes.cpython-311.pyc
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Binary file not shown.

8
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/padroes.py
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@ -3,7 +3,7 @@ from shared.enums import ModoOperacao, StatusOperacao
from manager_worker.config import mostrar_log
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
def comando_controle(percentual_velocidade: float, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = [], erro: bool = False):
def comando_controle(percentual_velocidade: float, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = [], erro: bool = False, latencia: float = 0.0):
hb_atual = ContextoGlobalRedis.get_controle().get("heartbeat", 0)
if erro == False:
try:
@ -18,14 +18,16 @@ def comando_controle(percentual_velocidade: float, angulo: float, tipo_movimento
tipo_movimento_direcional=tipo_movimento,
velocidade_sp=percentual_velocidade,
simulacao=simulacao,
heartbeat=hb_atual
heartbeat=hb_atual,
latencia=latencia
)
return {
"velocidade_sp": percentual_velocidade,
"angulo_sp": angulo,
"tipo_movimento_direcional": tipo_movimento,
"simulacao": simulacao,
"heartbeat": hb_atual
"heartbeat": hb_atual,
"latencia": latencia
}
def comando_parado():

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/__pycache__/contexto_global_redis.cpython-311.pyc
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