iniciado comunicacao ip mqtt

AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs

@@ -47,7 +47,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             try
             {
                 cameraSolo.camera.pythonProcess?.Kill();
-                Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(cameraSolo.camera._mqttTopico).ConfigureAwait(false);
+                Variaveis.MqttServiceLocal.UnsubscribeAsync(cameraSolo.camera._mqttTopico).ConfigureAwait(false);
             }
             catch (Exception ex)
             {
@@ -183,7 +183,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             int i = 0;
 
             //var coordenadas = cameraService.AferirDadosCamera<CameraCoordenadasModel>();
-            var MqttTopico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == cameraSolo.MqttTopico);
+            var MqttTopico = Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == cameraSolo.MqttTopico);
 
             if (MqttTopico == null)
             {

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs

@@ -302,7 +302,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 }
             }
 
-            bool mqttConectado = Variaveis.MqttService.StatusConexao();
+            bool mqttConectado = Variaveis.MqttServiceLocal.StatusConexao();
             lblMqtt.Text = "MQTT: " + (mqttConectado ? "Conectado" : "Desconectado");
             lblMqtt.ForeColor = mqttConectado ? Color.Green : Color.Red;
 

AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovCamera.cs

@@ -65,7 +65,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             try
             {
                 tmrLeitura.Stop();
-                Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(cameraService._mqttTopico).GetAwaiter().GetResult();
+                Variaveis.MqttServiceLocal.UnsubscribeAsync(cameraService._mqttTopico).GetAwaiter().GetResult();
                 cameraService.pythonProcess.Kill();
             }
             catch (Exception ex)

AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenCamera.cs

@@ -34,7 +34,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
         {
             try
             {
-                Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(cameraService._mqttTopico).GetAwaiter().GetResult();
+                Variaveis.MqttServiceLocal.UnsubscribeAsync(cameraService._mqttTopico).GetAwaiter().GetResult();
                 cameraService.pythonProcess?.Kill();
             }
             catch (Exception ex)
@@ -119,7 +119,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
             this.pnlLeituras.Controls.Clear();
             int i = 0;
 
-            var MqttTopico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VideoUrl);
+            var MqttTopico = Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VideoUrl);
             CameraCoordenadasFrameModel leitura = null;
             var Mensagem = MqttTopico.Mensagens.LastOrDefault(x => x.Momento > cameraService.IniciadoEm);
             if (Mensagem != null)

AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmTreinamentoIA.cs

@@ -57,8 +57,8 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             ReiniciarModelo();
 
-            await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(mqtt_topico_state);
+            await Variaveis.MqttServiceLocal.AdicionarNovoTopico(mqtt_topico_state);
-            await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(mqtt_topico_action, true, 2, async (message) => 
+            await Variaveis.MqttServiceLocal.AdicionarNovoTopico(mqtt_topico_action, true, 2, async (message) => 
             {
                 Console.WriteLine("Mensagem recebida pelo modelo de IA: " + message);
                 //btnAcrescentarGPS_Click(new Button(), new EventArgs());
@@ -72,10 +72,10 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private async void frmTreinamentoIA_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
         {
-            var t0 = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == mqtt_topico_state);
+            var t0 = Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == mqtt_topico_state);
-            await Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(t0);
+            await Variaveis.MqttServiceLocal.UnsubscribeAsync(t0);
-            var t1 = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == mqtt_topico_action);
+            var t1 = Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == mqtt_topico_action);
-            await Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(t1);
+            await Variaveis.MqttServiceLocal.UnsubscribeAsync(t1);
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Treinando = false;
         }
 
@@ -481,8 +481,8 @@ namespace AgroBase.Forms
             _robotState.UpdateCurrentRobotState();
 
 
-            await Variaveis.MqttService.PublishAsync(
+            await Variaveis.MqttServiceLocal.PublishAsync(
-                Variaveis.MqttService.Topicos.First(x => x.Topico == mqtt_topico_state),
+                Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.First(x => x.Topico == mqtt_topico_state),
                 JsonConvert.SerializeObject(_robotState)
             );
         }

AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs

@@ -27,6 +27,8 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             ThreadPool.SetMinThreads(workerThreads: 50, completionPortThreads: 50);
 
+            Variaveis.IniciarMQTT();
+
             APIService.IniciarRotinas();
             
             GeneralJoystick.IniciarRotinas();
@@ -93,7 +95,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private async void IniciarConexaoMqtt()
         {
-            await Variaveis.MqttService.ConnectAsync();
+            await Variaveis.MqttServiceLocal.ConnectAsync();
         }
 
         public static async Task EncerrarProcessos()

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

@@ -98,7 +98,7 @@ namespace AgroBase
         {
             AtualizaDadosGerais();
 
-            lblStripMqtt.Text = "MQTT: " + (Variaveis.MqttService.StatusConexao() ? "Conectado" : "Desconectado");
+            lblStripMqtt.Text = "MQTT: " + (Variaveis.MqttServiceLocal.StatusConexao() ? "Conectado" : "Desconectado");
 
             lblStripPython.Text = "IA: " + (VariaveisOperacao.Operadores.Conectado ? "Conectado" : "Desconectado");
             lblStripPython.ForeColor = VariaveisOperacao.Operadores.Conectado ? Color.Green : Color.Red;

AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs

@@ -60,13 +60,13 @@ namespace AgroBase.Models
             try
             {
                 Iniciada = false;
-                Variaveis.MqttService.Topicos.Remove(camera._mqttTopico);
+                Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.Remove(camera._mqttTopico);
                 if (panelRgb != null)
                 {
                     panelRgb.Controls.Remove(browserRgb);
                 }
                 browserRgb = null;
-                Task.Run(async () => await Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(camera._mqttTopico));
+                Task.Run(async () => await Variaveis.MqttServiceLocal.UnsubscribeAsync(camera._mqttTopico));
 
                 lock (camera.processLock)
                 {

AgroBase/AgroBase/Models/CameraSoloModel.cs

@@ -18,13 +18,13 @@ namespace AgroBase.Models
             try
             {
                 Iniciada = false;
-                Variaveis.MqttService.Topicos.Remove(camera._mqttTopico);
+                Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.Remove(camera._mqttTopico);
                 if (panel != null)
                 {
                     panel.Controls.Remove(browser);
                 }
                 browser = null;
-                Task.Run(async () => await Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(camera._mqttTopico));
+                Task.Run(async () => await Variaveis.MqttServiceLocal.UnsubscribeAsync(camera._mqttTopico));
                 lock (camera.processLock)
                 {
                     if (camera.pythonProcess != null)

AgroBase/AgroBase/Models/MPCController.cs

@@ -29,9 +29,9 @@ public class MPCController
 
     public async Task<bool> Inicializar()
     {
-        await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoRota);
+        await Variaveis.MqttServiceLocal.AdicionarNovoTopico(TopicoRota);
-        await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoPosicao);
+        await Variaveis.MqttServiceLocal.AdicionarNovoTopico(TopicoPosicao);
-        await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoComando, true, 2, async (mensagem) =>
+        await Variaveis.MqttServiceLocal.AdicionarNovoTopico(TopicoComando, true, 2, async (mensagem) =>
         {
             if (mensagem.Mensagem == "OK")
             {
@@ -84,8 +84,8 @@ public class MPCController
             velocidade_max = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(_Controle.PercentualVelocidadeMax)
         };
 
-        await Variaveis.MqttService.PublishAsync(
+        await Variaveis.MqttServiceLocal.PublishAsync(
-            Variaveis.MqttService.Topicos.First(x => x.Topico == TopicoRota),
+            Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.First(x => x.Topico == TopicoRota),
             JsonConvert.SerializeObject(trajetoria)
         );
     }
@@ -123,8 +123,8 @@ public class MPCController
             }
         };
 
-        await Variaveis.MqttService.PublishAsync(
+        await Variaveis.MqttServiceLocal.PublishAsync(
-            Variaveis.MqttService.Topicos.First(x => x.Topico == TopicoPosicao),
+            Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.First(x => x.Topico == TopicoPosicao),
             JsonConvert.SerializeObject(dadosEnvio)
         );
 
@@ -161,10 +161,10 @@ public class MPCController
         Iniciado = false;
         ComandoAtual = new MPCComandoModel();
         Task.Run(async () => {
-            Variaveis.MqttService.Topicos.Remove(Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == TopicoRota));
+            Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.Remove(Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == TopicoRota));
-            Variaveis.MqttService.Topicos.Remove(Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == TopicoPosicao));
+            Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.Remove(Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == TopicoPosicao));
-            await Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == TopicoComando));
+            await Variaveis.MqttServiceLocal.UnsubscribeAsync(Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == TopicoComando));
-            Variaveis.MqttService.Topicos.Remove(Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == TopicoComando));
+            Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.Remove(Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == TopicoComando));
         });
     }
 

AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs

@@ -28,7 +28,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public void btnCarregar_Click(object sender, EventArgs e, string caminhoArquivo = "", bool monitoramento = false)
         {
-            var Topico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa);
+            var Topico = Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa);
             Topico.Mensagens.Clear();
 
             TipoMapaOperacao? _tipoMapa = TipoMapa;
@@ -234,7 +234,7 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             List<string> ids = new List<string>();
             bool idsMensagem = false;
-            var Topico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa);
+            var Topico = Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa);
             var Mensagem = Topico.Mensagens.LastOrDefault();
             if (Mensagem != null && !Mensagem.Mensagem.Contains("[]"))
             {

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -16,6 +16,7 @@ using System.Text;
 using static AgroBase.Services.OIDCanService.OidHandler;
 using AgroBase.Models.Operadores;
 using AgroBase.Services.Operadores;
+using AgroMonitor;
 
 namespace AgroBase.Models
 {
@@ -34,6 +35,10 @@ namespace AgroBase.Models
                 tmrLeituras?.Dispose();
                 tmrLeituras = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura", tmrLeituras_Tick, 500);
                 tmrLeituras.Start();
+
+                tmrComunicacao?.Dispose();
+                tmrComunicacao = new AsyncTaskTimerModel("tmrComunicacao", tmrComunicacao_Tick, 1000);
+                tmrComunicacao.Start();
             }
         }
 
@@ -141,6 +146,7 @@ namespace AgroBase.Models
             }
         }
         private static AsyncTaskTimerModel tmrLeituras;
+        private static AsyncTaskTimerModel tmrComunicacao;
 
 
 
@@ -924,7 +930,7 @@ namespace AgroBase.Models
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria = new TrajetoriaMapaOperacaoModel(new List<List<GPSModel>>());
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
 
-            var Topico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa);
+            var Topico = Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa);
             Topico.Mensagens.Add(new MqttService.MqttTopicosMensagensModel()
             {
                 Mensagem = "[]",
@@ -1186,7 +1192,7 @@ namespace AgroBase.Models
             }
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtualizarDados();
-            Variaveis.LoraService?.EnviarDadosParaBase();
+            //Variaveis.LoraService?.EnviarDadosParaBase();
 
             if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
             {
@@ -1240,6 +1246,27 @@ namespace AgroBase.Models
             _Controle.TipoMovimento = oldTipoMovimento;
         }
 
+        private async Task tmrComunicacao_Tick()
+        {
+            bool base_encontrada = (DateTime.Now - VariaveisOperacao.PosicaoBase.Momento).TotalSeconds < 10;
+            MqttService.MqttTopicosModel topico = null;
+            string msg = string.Empty;
+            if (!base_encontrada)
+            {
+                topico = Variaveis.MqttServiceBase.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VariaveisMonitoramento.TopicoMqttDispositivos);
+                msg = VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number;
+            }
+            else
+            {
+                topico = Variaveis.MqttServiceBase.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VariaveisEquipamento.TopicoMqttTelemetria.Replace("<id>", VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number));
+                msg = JsonConvert.SerializeObject(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento);
+            }
+            if (topico != null && !string.IsNullOrEmpty(msg))
+            {
+                await Variaveis.MqttServiceBase.PublishAsync(topico, msg);
+            }
+        }
+
         #endregion
 
         #region REGISTRO DE LOGS

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -16,9 +16,10 @@ using System.Threading;
 using AgroBase.Models.Components;
 using Microsoft.Web.WebView2.WinForms;
 using Microsoft.Web.WebView2.Core;
-using System.Text.Json;
 using AgroBase.Services.Operadores;
 using System.Diagnostics;
+using Newtonsoft.Json;
+using AgroMonitor;
 
 namespace AgroBase.Models
 {
@@ -55,7 +56,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public static string CaminhoModelos { get; } = "C:\\AgroBaseModels\\";
         public static List<IDispositivosService> DispositivosConectados { get; set; } = new List<IDispositivosService>();
         public static OperacaoModel OperacaoEmAndamento { get; set; } = new OperacaoModel(ModoOperacao.Manual);
-        public static MqttService MqttService { get; set; } = new MqttService("localhost", 1883);
+        public static MqttService MqttServiceLocal { get; set; }
+        public static MqttService MqttServiceBase { get; set; }
         public static LoRaEspService LoraService
         {
             get
@@ -86,6 +88,105 @@ namespace AgroBase.Models
         public static byte ID_Num_sMOD { get; } = 0;
         public static byte ID_Num_sTOD { get; } = 250;
         public static byte ID_Num_sLRA { get; } = 251;
+
+        public static async void IniciarMQTT()
+        {
+            if (MqttServiceLocal != null)
+            {
+                foreach (var topico in MqttServiceLocal.Topicos.Where(x => x.Inscrever))
+                {
+                    await MqttServiceLocal.UnsubscribeAsync(topico);
+                }
+                MqttServiceLocal.Topicos.Clear();
+            }
+
+            if (MqttServiceBase != null && !IsAgroMonitor)
+            {
+                foreach (var topico in MqttServiceBase.Topicos.Where(x => x.Inscrever))
+                {
+                    await MqttServiceBase.UnsubscribeAsync(topico);
+                }
+                MqttServiceBase.Topicos.Clear();
+            }
+
+            MqttServiceLocal = new MqttService("localhost", 1883, IsAgroMonitor ? "base" : VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number, true);
+            await MqttServiceLocal.AdicionarNovoTopico(MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS);
+            await MqttServiceLocal.AdicionarNovoTopico(MapasVariaveisModel.TopicoTrajetoriaDinamica);
+            await MqttServiceLocal.AdicionarNovoTopico(MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa, true, 1, async (message) => 
+            {
+                OperacaoEmAndamento.Mapa.AtualizarRuasSelecionadas();
+            });
+
+            if (IsAgroMonitor)
+            {
+                await MqttServiceLocal.AdicionarNovoTopico(VariaveisMonitoramento.TopicoMqttRTCM);
+                await MqttServiceLocal.AdicionarNovoTopico(VariaveisMonitoramento.TopicoMqttDispositivos, true, 1, async (message) =>
+                {
+                    try
+                    {
+                        string device_id = message.Mensagem;
+                        VariaveisMonitoramento.AdicionarNovoRoverNaRede(message.Mensagem);
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        Console.WriteLine($"Erro ao deserializar ping do rover: {ex.Message}");
+                    }
+                });
+            }
+            else
+            {
+                MqttServiceBase = new MqttService(VariaveisEquipamento.Parametros.base_ip, 1883, VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number, false);
+                await MqttServiceBase.AdicionarNovoTopico(VariaveisMonitoramento.TopicoMqttDispositivos);
+                await MqttServiceBase.AdicionarNovoTopico(VariaveisEquipamento.TopicoMqttTelemetria.Replace("<id>", VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number));
+                await MqttServiceBase.AdicionarNovoTopico(VariaveisEquipamento.TopicoMqttComandos.Replace("<id>", VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number), true, 1, async (message) => 
+                {
+                    if (string.IsNullOrEmpty(message.Mensagem))
+                        return;
+                    try
+                    {
+                        string json = message.Mensagem;
+                        var cmd = JsonConvert.DeserializeObject<OperacaoControleBaseModel>(json);
+                        OperacaoEmAndamento.ExecutaComandoDaBase(cmd);
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        Console.WriteLine($"Erro ao deserializar comando da base: {ex.Message}");
+                    }
+                });
+                await MqttServiceBase.AdicionarNovoTopico(VariaveisMonitoramento.TopicoMqttRTCM, true, 1, async (message) =>
+                {
+                    if (message.Bytes == null || message.Bytes.Length == 0)
+                        return;
+                    try
+                    {
+                        var bytes = message.Bytes;
+                        if (bytes != null && bytes.Length > 0)
+                        {
+                            GPSService.AplicarCorrecaoRTK_Mqtt(bytes, bytes.Length);
+                        }
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        Console.WriteLine($"Erro ao deserializar RTCM da base: {ex.Message}");
+                    }
+                });
+                await MqttServiceBase.AdicionarNovoTopico(VariaveisMonitoramento.TopicoMqttPosicao, true, 1, async (message) =>
+                {
+                    if (string.IsNullOrEmpty(message.Mensagem))
+                        return;
+                    try
+                    {
+                        string json = message.Mensagem;
+                        var posicao = JsonConvert.DeserializeObject<GPSModel>(json);
+                        VariaveisOperacao.PosicaoBase = posicao;
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        Console.WriteLine($"Erro ao deserializar dados da base: {ex.Message}");
+                    }
+                });
+            }
+        }
     }
 
     public static class VariaveisPortas
@@ -98,6 +199,25 @@ namespace AgroBase.Models
 
     public static class VariaveisEquipamento
     {
+        private static ParametrosConfigEquipamentoModel _parametros;
+        public static ParametrosConfigEquipamentoModel Parametros
+        {
+            get
+            {
+                if (_parametros == null)
+                {
+                    _parametros = new ParametrosConfigEquipamentoModel();
+                    _parametros.AtualizarParametros();
+                }
+                return _parametros;
+            }
+            set
+            {
+                _parametros = value;
+            }
+        }
+        public static string TopicoMqttComandos { get; } = $"agrobot/v1/rover/<id>/cmd";
+        public static string TopicoMqttTelemetria { get; } = $"agrobot/v1/rover/<id>/telemetry";
         public static double LarguraEsquerda { get; } = 44.0; // 62
         public static double LarguraDireita { get; } = 44.0; // 22
         public static double ComprimentoFrente { get; } = 7.0; // 7
@@ -191,6 +311,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public static double AnguloInclinacaoPitchMax { get; set; } = 45.0;
         public static string VozAlerta { get; set; } = "Microsoft Maria Desktop";
 
+        
+
         public static SensorSinaleiroComportamentoModel ComportamentoLedPorStatus(StatusOperacao? _status = null)
         {
             if (_status == null)
@@ -444,6 +566,38 @@ namespace AgroBase.Models
             return novaPosicao;
         }
 
+
+
+        public class ParametrosConfigEquipamentoModel
+        {
+            public bool Carregado { get; set; }
+            public string serial_number { get; set; }
+            public string base_ip { get; set; }
+
+            public void AtualizarParametros()
+            {
+                string config_path = Path.Combine(Variaveis.CaminhoSistema, Variaveis.CaminhoParametros, "config.json");
+                if (!File.Exists(config_path))
+                    Carregado = false;
+
+                try
+                {
+                    string json = File.ReadAllText(config_path);
+                    var par = JsonConvert.DeserializeObject<ParametrosConfigEquipamentoModel>(json);
+
+                    serial_number = par.serial_number;
+                    base_ip = par.base_ip;
+
+                    Carregado = true;
+                }
+                catch (Exception ex)
+                {
+                    Console.WriteLine($"Erro ao carregar arquivo de configuracoes: {ex.Message}");
+                    Carregado = false;
+                }
+            }
+        }
+
     }
 
     public static class VariaveisOperacao
@@ -1252,7 +1406,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         string result = await browser.CoreWebView2.ExecuteScriptAsync(script);
 
                         // O resultado vem como string JSON (ex: "\"Texto dentro do body\"")
-                        string conteudo = JsonSerializer.Deserialize<string>(result);
+                        string conteudo = System.Text.Json.JsonSerializer.Deserialize<string>(result);
 
                         if (string.IsNullOrWhiteSpace(conteudo) ||
                             conteudo.Contains("Internal Server Error") ||

AgroBase/AgroBase/Models/VariaveisMonitoramento.cs

@@ -1,5 +1,6 @@
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Services;
+using Newtonsoft.Json;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
@@ -121,5 +122,78 @@ namespace AgroMonitor
         public static double LeverArmFrontal { get; } = 0.0;
         public static double LeverArmLateral { get; } = 0.0;
 
+        public static string TopicoMqttDispositivos { get; } = $"agrobot/v1/base/devices";
+        public static string TopicoMqttPosicao { get; } = $"agrobot/v1/base/position";
+        public static string TopicoMqttRTCM { get; } = $"agrobot/v1/base/rtcm";
+        private static readonly object _RoversLock = new object();
+        public static Dictionary<string, OperacaoSensoriamentoLogModel> RoversNaRede { get; set; } = new Dictionary<string, OperacaoSensoriamentoLogModel>();
+        public static async void AdicionarNovoRoverNaRede(string device_id)
+        {
+            if (string.IsNullOrEmpty(device_id))
+                return;
+
+            bool rover_ja_adicionado = false;
+            lock (_RoversLock)
+            {
+                rover_ja_adicionado = RoversNaRede.ContainsKey(device_id);
+            }
+
+            if (!rover_ja_adicionado)
+            {
+                lock (_RoversLock)
+                {
+                    RoversNaRede.Add(device_id, new OperacaoSensoriamentoLogModel() { Momento = DateTime.Now });
+                }
+
+                await Variaveis.MqttServiceLocal.AdicionarNovoTopico(VariaveisEquipamento.TopicoMqttComandos.Replace("<id>", device_id));
+                await Variaveis.MqttServiceLocal.AdicionarNovoTopico(VariaveisEquipamento.TopicoMqttTelemetria.Replace("<id>", device_id), true, 1, async (message) =>
+                {
+                    try
+                    {
+                        string json = message.Mensagem;
+                        var obj = JsonConvert.DeserializeObject<OperacaoSensoriamentoLogModel>(json);
+                        lock (_RoversLock)
+                        {
+                            RoversNaRede[device_id] = obj;
+                        }
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        Console.WriteLine($"Erro ao deserializar dados de telemetria do rover {device_id}: {ex.Message}");
+                    }
+                });
+            }
+        }
+        public static async void AtualizarListaRoversNaRede()
+        {
+            List<string> rovers_desconectados = new List<string>();
+            var rovers_atual = new Dictionary<string, OperacaoSensoriamentoLogModel>();
+            lock (_RoversLock)
+            {
+                rovers_atual = new Dictionary<string, OperacaoSensoriamentoLogModel>(RoversNaRede);
+            }
+            foreach (var rover in rovers_atual)
+            {
+                double tempo_sem_resposta = (DateTime.Now - rover.Value.Momento).TotalSeconds;
+                if (tempo_sem_resposta > 5.0)
+                {
+                    rovers_desconectados.Add(rover.Key);
+                }
+            }
+            foreach (var device_id in rovers_desconectados)
+            {
+                lock (_RoversLock)
+                {
+                    RoversNaRede.Remove(device_id);
+                }
+                var topicos_rover = Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.Where(x => x.Topico.Contains(device_id)).ToList();
+                foreach (var topico in topicos_rover)
+                {
+                    await Variaveis.MqttServiceLocal.UnsubscribeAsync(topico);
+                    Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.Remove(topico);
+                }
+            }
+        }
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/CameraService.cs

@@ -33,7 +33,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             Task.Run(async () =>
             {
-                _mqttTopico = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(MqttTopico, true, 2, mqttCallback);
+                _mqttTopico = await Variaveis.MqttServiceLocal.AdicionarNovoTopico(MqttTopico, true, 2, mqttCallback);
 
                 lock (processLock)
                 {

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -955,6 +955,14 @@ namespace AgroBase.Services
             LoopRTK_Ntrip = false;
         }
 
+        public static void AplicarCorrecaoRTK_Mqtt(byte[] correcao, int bytesRead)
+        {
+            if (PortaGPS?.IsOpen ?? false)
+            {
+                PortaGPS.Write(correcao, 0, bytesRead);
+                UltimoEnvioCorrecaoRTK = DateTime.Now;
+            }
+        }
 
 
         public static void AtualizarCoordenadasGPS()
@@ -1055,8 +1063,8 @@ namespace AgroBase.Services
             Task.Run(async () =>
             {
                 //Console.WriteLine(JsonConvert.SerializeObject(Coordenadas));
-                await Variaveis.MqttService.PublishAsync(
+                await Variaveis.MqttServiceLocal.PublishAsync(
-                    Variaveis.MqttService.Topicos.First(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS),
+                    Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.First(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS),
                     JsonConvert.SerializeObject(Coordenadas)
                 );
             });
@@ -1074,8 +1082,8 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 Task.Run(async () =>
                 {
-                    await Variaveis.MqttService.PublishAsync(
+                    await Variaveis.MqttServiceLocal.PublishAsync(
-                        Variaveis.MqttService.Topicos.First(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoTrajetoriaDinamica),
+                        Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.First(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoTrajetoriaDinamica),
                         JsonConvert.SerializeObject(Trajetoria)
                     );
                 });
@@ -1086,8 +1094,8 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             Task.Run(async () =>
             {
-                await Variaveis.MqttService.PublishAsync(
+                await Variaveis.MqttServiceLocal.PublishAsync(
-                    Variaveis.MqttService.Topicos.First(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa),
+                    Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.First(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa),
                     JsonConvert.SerializeObject("[" + string.Join(",", RuasSelecionadas.ToArray()) + "]"),
                     true
                 );

AgroBase/AgroBase/Services/MqttService.cs

@@ -13,23 +13,36 @@ public class MqttService
 {
     private IMqttClient _client;
     private IMqttClientOptions _options;
+    private string _brokerAddr;
+    private int _brokerPort;
     private AsyncTaskTimerModel tmrCheck;
 
     public List<MqttTopicosModel> Topicos;
 
-    public MqttService(string brokerAddress, int brokerPort)
+    private void LogDebug(string msg)
     {
+        Console.WriteLine($"[MQTT {_brokerAddr}:{_brokerPort}] - {msg}");
+    }
+
+    public MqttService(string brokerAddress, int brokerPort, string client_id, bool local)
+    {
+        _brokerAddr = brokerAddress;
+        _brokerPort = brokerPort;
+
         var factory = new MqttFactory();
         _client = factory.CreateMqttClient();
 
+        string client = !local ? client_id : (client_id + "_local");
+
         _options = new MqttClientOptionsBuilder()
-            .WithTcpServer(brokerAddress, brokerPort)
+            .WithClientId(client)
+            .WithTcpServer(_brokerAddr, _brokerPort)
             .WithCleanSession()
             .Build();
 
         _client.UseConnectedHandler(async e =>
         {
-            Console.WriteLine("Connected to MQTT Broker.");
+            LogDebug("Connected to MQTT Broker.");
             if (Topicos.Any(x => x.Inscrever))
             {
                 foreach (var topic in Topicos)
@@ -37,17 +50,21 @@ public class MqttService
                     await SubscribeAsync(topic);
                 }
             }
-
         });
 
         _client.UseDisconnectedHandler(e =>
         {
-            Console.WriteLine("Disconnected from MQTT Broker.");
+            LogDebug("Disconnected from MQTT Broker.");
         });
 
         _client.UseApplicationMessageReceivedHandler(e =>
         {
-            string message = Encoding.UTF8.GetString((e.ApplicationMessage.Payload == null) ? new byte[] { } : e.ApplicationMessage.Payload);
+            var payloadBytes = e.ApplicationMessage.Payload ?? Array.Empty<byte>();
+            var messageText = string.Empty;
+
+            // Só tenta decodificar texto se for realmente necessário
+            try { messageText = Encoding.UTF8.GetString(payloadBytes); } catch { /* binário puro */ }
+
             //Console.WriteLine($"Message received on topic {e.ApplicationMessage.Topic}");
             // Aqui você pode adicionar o código para lidar com a mensagem recebida
 
@@ -59,7 +76,8 @@ public class MqttService
                 {
                     Momento = DateTime.Now,
                     Cliente = e.ClientId,
-                    Mensagem = message
+                    Mensagem = messageText,
+                    Bytes = payloadBytes
                 };
                 topico.Mensagens.Add(Mensagem);
 
@@ -79,7 +97,7 @@ public class MqttService
                         }
                         catch (Exception ex)
                         {
-                            Console.WriteLine($"Erro no callback do tópico '{topico.Topico}': {ex}");
+                            LogDebug($"Erro no callback do tópico '{topico.Topico}': {ex}");
                         }
                     });
                 }
@@ -88,13 +106,7 @@ public class MqttService
 
         Topicos = new List<MqttTopicosModel>();
 
-        Task.Run(async () =>
+        tmrCheck?.Dispose();
-        {
-            await AdicionarNovoTopico(MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS);
-            await AdicionarNovoTopico(MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa, true, 1, async (message) => { Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.AtualizarRuasSelecionadas(); });
-            await AdicionarNovoTopico(MapasVariaveisModel.TopicoTrajetoriaDinamica);
-        });
-
         tmrCheck = new AsyncTaskTimerModel("tmrCheck", tmrCheck_Tick, 1000);
         tmrCheck.Start();
     }
@@ -120,7 +132,7 @@ public class MqttService
         }
         catch (Exception ex)
         {
-            Console.WriteLine("Erro ao tentar se conectar ao MQTT Broker: " + ex.Message);
+            LogDebug("Erro ao tentar se conectar ao MQTT Broker: " + ex.Message);
         }
     }
 
@@ -150,7 +162,7 @@ public class MqttService
 
     public async Task PublishAsync(MqttTopicosModel topic, byte[] payloadBytes, bool Forcar = false)
     {
-        if (topic.Inscrever && !Forcar)
+        if (topic.Inscrever || (topic.Inscrever && !Forcar))
         {
             return;
         }
@@ -175,11 +187,11 @@ public class MqttService
                 await ConnectAsync();
             }
             await _client.SubscribeAsync(new TopicFilterBuilder().WithTopic(topic.Topico).Build());
-            Console.WriteLine("Subscribed to topic: " + topic.Topico);
+            LogDebug($"Subscribed to topic: {topic.Topico}");
         }
         catch (Exception ex)
         {
-            Console.WriteLine($"An error occurred while subscribing from the topic: {ex.Message}");
+            LogDebug($"An error occurred while subscribing from the topic: {ex.Message}");
         }
     }
 
@@ -196,11 +208,11 @@ public class MqttService
                 await ConnectAsync();
             }
             await _client.UnsubscribeAsync(new string[] { topic.Topico });
-            Console.WriteLine("Unsubscribed from topic: " + topic.Topico);
+            LogDebug($"Unsubscribed from topic: {topic.Topico}");
         }
         catch (Exception ex)
         {
-            Console.WriteLine($"An error occurred while unsubscribing from the topic: {ex.Message}");
+            LogDebug($"An error occurred while unsubscribing from the topic: {ex.Message}");
         }
     }
 
@@ -247,7 +259,7 @@ public class MqttService
                 .Build();
 
             await _client.PublishAsync(mensagem);
-            Console.WriteLine($"Mensagem retida limpa para o tópico: {topico}");
+            LogDebug($"Mensagem retida limpa para o tópico: {topico}");
         }
     }
 
@@ -265,5 +277,6 @@ public class MqttService
         public DateTime Momento { get; set; }
         public string Cliente { get; set; }
         public string Mensagem { get; set; }
+        public byte[] Bytes { get; set; }
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/WifiService.cs

@@ -1,5 +1,4 @@
-using AgroBase.Forms;
+using AgroBase.Models;
-using AgroBase.Models;
 using System;
 using System.Diagnostics;
 using System.IO;
@@ -67,12 +66,7 @@ namespace AgroBase.Services
                         if (!string.IsNullOrEmpty(ip) && ip != Variaveis.IP_Host)
                         {
                             bool configurado = await EthernetService.ConfigurarIP(true, false);
-                            foreach (var topico in Variaveis.MqttService.Topicos.Where(x => x.Inscrever))
+                            Variaveis.IniciarMQTT();
-                            {
-                                await Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(topico);
-                            }
-                            Variaveis.MqttService.Topicos.Clear();
-                            Variaveis.MqttService = new MqttService("localhost", 1883);
                         }
                     }
                 }

AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmInicial.cs

@@ -17,6 +17,8 @@ namespace AgroMonitor
         {
             InitializeComponent();
 
+            Variaveis.IniciarMQTT();
+
             RedisService.Iniciar();
             RedisService.LimparDadosIniciais();
             APIService.IniciarRotinas();
@@ -58,8 +60,8 @@ namespace AgroMonitor
 
         private async Task tmrDispositivos_Tick()
         {
-            lblMqtt.Text = "MQTT: " + (Variaveis.MqttService.StatusConexao() ? "Conectado" : "Desconectado");
+            lblMqtt.Text = "MQTT: " + (Variaveis.MqttServiceLocal.StatusConexao() ? "Conectado" : "Desconectado");
-            lblMqtt.ForeColor = Variaveis.MqttService.StatusConexao() ? Color.Green : Color.Red;
+            lblMqtt.ForeColor = Variaveis.MqttServiceLocal.StatusConexao() ? Color.Green : Color.Red;
 
             lblLoRa.Text = "LoRa: " + (LoRaBaseService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado");
             lblLoRa.ForeColor = LoRaBaseService.Iniciado ? Color.Green : Color.Red;
@@ -76,6 +78,8 @@ namespace AgroMonitor
             {
                 tmrDispositivos.SetInterval(10000);
             }
+
+            VariaveisMonitoramento.AtualizarListaRoversNaRede();
         }
 
         

Python/ip_bridge/mqtt/base.py

@@ -0,0 +1,47 @@
+# base.py
+import time, json, struct
+import paho.mqtt.client as mqtt
+
+BROKER_IP = "0.0.0.0"  # se a base RODA o broker, tanto faz; para conectar, use "127.0.0.1"
+RID = "rover01"
+TOP_TEL = f"agrobot/{RID}/telemetry"
+TOP_CMD = f"agrobot/{RID}/cmd"
+
+last_t = None
+
+def on_connect(c, u, f, rc):
+    print("Base conectada, rc=", rc)
+    c.subscribe(TOP_TEL, qos=0)
+
+def on_message(c, u, msg):
+    global last_t
+    if msg.topic == TOP_TEL:
+        tel = json.loads(msg.payload.decode("utf-8"))
+        now = time.time()
+        if "t" in tel:
+            rtt_ms = (now - tel["t"]) * 1000
+        else:
+            rtt_ms = None
+        print(f"[TEL] vel={tel.get('vel')}, heading={tel.get('heading')}, rtt≈{rtt_ms:.1f} ms")
+
+client = mqtt.Client(client_id="base01", clean_session=True)
+client.on_connect = on_connect
+client.on_message = on_message
+client.connect("127.0.0.1", 1883, keepalive=60)  # se a base é o broker; senão use o IP do broker
+client.loop_start()
+
+# Envia um comando binário exemplo (QoS 1)
+time.sleep(1.0)
+vel, ang = 0.5, 10.0
+pkt = struct.pack("<ff", vel, ang)
+client.publish(TOP_CMD, pkt, qos=1, retain=False)
+print("[BASE] Comando enviado")
+
+try:
+    while True:
+        time.sleep(0.5)
+except KeyboardInterrupt:
+    pass
+finally:
+    client.loop_stop()
+    client.disconnect()

Python/ip_bridge/mqtt/rover.py

@@ -0,0 +1,43 @@
+# rover.py
+import time, json, struct
+import paho.mqtt.client as mqtt
+
+BROKER_IP = "192.168.99.120"   # IP da Base
+RID = "rover01"
+TOP_TEL = f"agrobot/{RID}/telemetry"
+TOP_CMD = f"agrobot/{RID}/cmd"
+TOP_HEALTH = f"agrobot/{RID}/health"
+TOP_LWT = f"agrobot/{RID}/lwt"
+
+def on_connect(c, u, f, rc):
+    print("Rover conectado, rc=", rc)
+    c.subscribe(TOP_CMD, qos=1)
+    # Publica estado online (retido)
+    c.publish(TOP_HEALTH, json.dumps({"status":"online","t":time.time()}), qos=1, retain=True)
+
+def on_message(c, u, msg):
+    if msg.topic == TOP_CMD:
+        # Exemplo de payload binário: vel (float32), ang (float32)
+        vel, ang = struct.unpack("<ff", msg.payload)
+        print(f"[CMD] vel={vel:.2f} m/s, ang={ang:.2f}°")
+
+client = mqtt.Client(client_id=f"{RID}", clean_session=True)
+client.will_set(TOP_LWT, payload="offline", qos=1, retain=True)  # LWT
+client.on_connect = on_connect
+client.on_message = on_message
+client.connect(BROKER_IP, 1883, keepalive=60)
+client.loop_start()
+
+try:
+    i = 0
+    while True:
+        # Telemetria json (poderia ser binário também)
+        tel = {"t": time.time(), "heading": 123.45+i*0.01, "vel": 1.6}
+        client.publish(TOP_TEL, json.dumps(tel), qos=0, retain=False)
+        i += 1
+        time.sleep(0.2)
+except KeyboardInterrupt:
+    pass
+finally:
+    client.loop_stop()
+    client.disconnect()

Python/ip_bridge/udp/base_sender.py

@@ -0,0 +1,13 @@
+# base_tx.py
+import socket, time
+
+sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
+
+ROBO_IP = "192.168.99.108"
+
+i = 0
+while True:
+    msg = f"PING {i}".encode()
+    sock.sendto(msg, (ROBO_IP, 5000))
+    i += 1
+    time.sleep(0.2)

Python/ip_bridge/udp/rover_receiver.py

@@ -0,0 +1,10 @@
+# robo_rx.py
+import socket
+
+sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
+sock.bind(("0.0.0.0", 5000))
+
+print("ROBO ouvindo na porta 5000...")
+while True:
+    data, addr = sock.recvfrom(1024)
+    print(f"[ROBÔ] Recebido de {addr}: {data}")