From bc9fc9a0b8ab3150a9ddda98519e24e77b03ba3b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Diego Freitas Date: Fri, 6 Mar 2026 08:50:42 -0300 Subject: [PATCH] ajustes de fluxo --- .../Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs | 4 +- AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs | 15 ++++-- .../Models/Operacoes/OperacaoModel.cs | 20 ++++---- .../AgroBase/Services/CoolerControlService.cs | 36 ++++++++++---- AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs | 49 +++++++++++-------- .../Operadores/HealthWorkerService.cs | 8 +-- .../Debug/Parametros/parametersAtu-1_1.par | 2 +- 7 files changed, 81 insertions(+), 53 deletions(-) diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs index dee177bd7..f90b11264 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs @@ -1636,9 +1636,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes var logVent = LogsOperacao[idxMomentoAtual].CoolerControl; lblVentilacaoModo.Text = $"Modo: {logVent?.Modo ?? CoolerControlService.CoolerMode.Off}"; - lblVentilacaoModo.Text = $"Temperatura: {logVent?.Temperatura ?? 0:F2} ºC"; + lblVentilacaoTemperatura.Text = $"Temperatura: {logVent?.Temperatura ?? 0:F2} ºC"; lblVentilacaoRLIN.Text = $"RLIN: {logVent?.EstadoEntrada ?? Enums.Estado.Desligado} ({logVent?.LeituraEntrada ?? Enums.Estado.Desligado})"; - lblVentilacaoRLIN.Text = $"RLOUT: {logVent?.EstadoSaida ?? Enums.Estado.Desligado} ({logVent?.LeituraSaida ?? Enums.Estado.Desligado})"; + lblVentilacaoRLOUT.Text = $"RLOUT: {logVent?.EstadoSaida ?? Enums.Estado.Desligado} ({logVent?.LeituraSaida ?? Enums.Estado.Desligado})"; } private void AtualizarInformacoesComandos() diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs index 15a5aeccb..31702d557 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs @@ -740,14 +740,17 @@ namespace AgroBase public static void EnviarComandoAtuador(S_Code Componente, string ID, bool? Status = null, double? Valor = null, bool Forcar = false) { + var DispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu; + if (!DispAtu.Dados.Conectado) + return; + if (!Forcar) { if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) return; - bool componente_em_uso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu && x.ComponentesEmUso[ID].Item2); + bool componente_em_uso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu && x.ComponentesEmUso != null && x.ComponentesEmUso[ID].Item2); if (!componente_em_uso && (Status ?? false)) return; // Impede execucao de comandos que liguem componentes quando estiver marcado para nao utilizar } - var DispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu; int id_num = -1; CanMessagePosicaoDados posicao = CanMessagePosicaoDados.Command1; byte[] data = null; @@ -794,9 +797,13 @@ namespace AgroBase public static void EnviarComandoSensoriamento(S_Code Componente, string ID, dynamic Status, bool Forcar = false) { + var DispSen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen; + if (!DispSen.Dados.Conectado) + return; + if (!Forcar) { - bool componente_em_uso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen && x.ComponentesEmUso[ID].Item2); + bool componente_em_uso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen && x.ComponentesEmUso != null && x.ComponentesEmUso[ID].Item2); if (!componente_em_uso) { // Impede execucao de comandos que liguem componentes quando estiver marcado para nao utilizar @@ -805,8 +812,6 @@ namespace AgroBase } } - var DispSen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen; - int id_num = -1; CanMessagePosicaoDados posicao = CanMessagePosicaoDados.Command1; byte[] data = null; diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs index af1c21d1c..24be6721a 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs @@ -858,33 +858,33 @@ namespace AgroBase.Models case T_Code.Mov: if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null) { - Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(m => d.Add(m.MovMotor.Mod_ID, (true, m.MovMotor.Comandar))); + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos?.ForEach(m => d.Add(m.MovMotor.Mod_ID, (true, m.MovMotor.Comandar))); } break; case T_Code.Dir: if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null) { - Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(m => d.Add(m.DirMotor.Mod_ID, (true, m.DirMotor.Comandar))); + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos?.ForEach(m => d.Add(m.DirMotor.Mod_ID, (true, m.DirMotor.Comandar))); } break; case T_Code.Atu: if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null) { var da = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados; - da.Sensores.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir))); - da.BombasPressurizadoras.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar))); - da.BicosPulverizadores.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar))); - da.Servos.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar))); + da.Sensores?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir))); + da.BombasPressurizadoras?.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar))); + da.BicosPulverizadores?.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar))); + da.Servos?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar))); } break; case T_Code.Sen: if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen != null) { var ds = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados; - ds.Sensores.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir))); - ds.Sinaleiros.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar))); - ds.Servos.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar))); - ds.Reles.ForEach(r => d.Add(r.ID, (r.Mandatorio, r.Controlar))); + ds.Sensores?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir))); + ds.Sinaleiros?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar))); + ds.Servos?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar))); + ds.Reles?.ForEach(r => d.Add(r.ID, (r.Mandatorio, r.Controlar))); } break; } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/CoolerControlService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/CoolerControlService.cs index 2016f1b58..a44af2e50 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/CoolerControlService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/CoolerControlService.cs @@ -24,10 +24,10 @@ namespace AgroBase.Services // Estado interno public CoolerMode ModoAtual { get; private set; } = CoolerMode.Off; public Estado CoolerEntradaEstado { get; private set; } = Estado.Desligado; + public Estado CoolerEntradaEstadoAnterior { get; private set; } = Estado.Desligado; public Estado CoolerSaidaEstado { get; private set; } = Estado.Desligado; - public Estado CoolerEntradaLeitura => ReleCoolerEntrada?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor ?? Estado.Desligado; - public Estado CoolerSaidaLeitura => ReleCoolerSaida?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor ?? Estado.Desligado; - + public Estado CoolerSaidaEstadoAnterior { get; private set; } = Estado.Desligado; + public double? TemperaturaFiltrada { get; private set; } public DateTime UltimaMudancaModo { get; private set; } = DateTime.MinValue; @@ -103,6 +103,19 @@ namespace AgroBase.Services { Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Npc, StatusModulo.Alerta, 50, "Temperatura limite excedida no NPC"); } + else if (_alertaAnterior && !AlertaTemperaturaCritica) + { + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Npc, StatusModulo.Alerta, 100, "Temperatura limite recuperada no NPC"); + } + + if (Variaveis.Fechando) + { + ModoAtual = CoolerMode.Off; + CoolerEntradaEstado = Estado.Desligado; + CoolerSaidaEstado = Estado.Desligado; + EnviarComando(); + return; + } if (ModoAtual == CoolerMode.Manual) return; @@ -140,9 +153,6 @@ namespace AgroBase.Services break; } - if (Variaveis.Fechando) - novoModo = CoolerMode.Off; - CoolerEntradaEstado = novoModo == CoolerMode.IntakeAndExhaust ? Estado.Ligado : Estado.Desligado; CoolerSaidaEstado = novoModo == CoolerMode.ExhaustOnly || novoModo == CoolerMode.IntakeAndExhaust ? Estado.Ligado : Estado.Desligado; @@ -157,10 +167,16 @@ namespace AgroBase.Services private void EnviarComando() { - if (ReleCoolerEntrada != null && ReleCoolerEntrada._EstadoLeitura != CoolerEntradaEstado) + if (ReleCoolerEntrada != null && CoolerEntradaEstadoAnterior != CoolerEntradaEstado) + { GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(ReleCoolerEntrada.Componente, ReleCoolerEntrada.ID, CoolerEntradaEstado); - if (ReleCoolerSaida != null && ReleCoolerSaida._EstadoLeitura != CoolerSaidaEstado) + CoolerEntradaEstadoAnterior = CoolerEntradaEstado; + } + if (ReleCoolerSaida != null && CoolerSaidaEstadoAnterior != CoolerSaidaEstado) + { GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(ReleCoolerSaida.Componente, ReleCoolerSaida.ID, CoolerSaidaEstado); + CoolerSaidaEstadoAnterior = CoolerSaidaEstado; + } } public CoolerControlDataModel GetResumo() @@ -173,8 +189,8 @@ namespace AgroBase.Services TemperaturaTurbo = TempTurbo, EstadoEntrada = CoolerEntradaEstado, EstadoSaida = CoolerSaidaEstado, - LeituraEntrada = CoolerEntradaLeitura, - LeituraSaida = CoolerSaidaLeitura, + LeituraEntrada = ReleCoolerEntrada?._EstadoLeitura ?? Estado.Desligado, + LeituraSaida = ReleCoolerSaida?._EstadoLeitura ?? Estado.Desligado, Temperatura = TemperaturaFiltrada ?? 0, Alerta = AlertaTemperaturaCritica }; diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs index b129435da..ae9976b14 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs @@ -1297,28 +1297,35 @@ namespace AgroBase.Services public static void AtualizaDadosRedis() { - GPSModel posicaoAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando ? historicoPosicao.Peek() : UltimaLeitura; + try + { + GPSModel posicaoAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando ? historicoPosicao.Peek() : UltimaLeitura; - RedisService.AtualizarCampos( - RedisService.ModKey(T_Code.Gps), - ("conectado", Iniciado), - ("freq_base", TaxaAmostragemHz), - ("lat", posicaoAtual.Latitude), - ("lon", posicaoAtual.Longitude), - ("theta", posicaoAtual.AnguloCarroDefinido), - ("fix", (int)posicaoAtual.QualidadeFix), - ("rtk", posicaoAtual.IdadeCorrecao < rtk_timeout), - ("hAcc", posicaoAtual.PrecisaoCm), - ("nSatelites", posicaoAtual.NumeroSatelites), - ("freq.posicao", posicaoAtual.TimestampPos.frequencia), - ("freq.orientacao", posicaoAtual.TimestampOri.frequencia), - ("latency.posicao", posicaoAtual.TimestampPos.dt), - ("latency.orientacao", posicaoAtual.TimestampOri.dt), - ("timestamp.posicao", posicaoAtual.TimestampPos.valor), - ("timestamp.orientacao", posicaoAtual.TimestampOri.valor), - ("age", posicaoAtual.IdadeCorrecao), - ("heartbeat", posicaoAtual.Heartbeat) - ); + RedisService.AtualizarCampos( + RedisService.ModKey(T_Code.Gps), + ("conectado", Iniciado), + ("freq_base", TaxaAmostragemHz), + ("lat", posicaoAtual.Latitude), + ("lon", posicaoAtual.Longitude), + ("theta", posicaoAtual.AnguloCarroDefinido), + ("fix", (int)posicaoAtual.QualidadeFix), + ("rtk", posicaoAtual.IdadeCorrecao < rtk_timeout), + ("hAcc", posicaoAtual.PrecisaoCm), + ("nSatelites", posicaoAtual.NumeroSatelites), + ("freq.posicao", posicaoAtual.TimestampPos.frequencia), + ("freq.orientacao", posicaoAtual.TimestampOri.frequencia), + ("latency.posicao", posicaoAtual.TimestampPos.dt), + ("latency.orientacao", posicaoAtual.TimestampOri.dt), + ("timestamp.posicao", posicaoAtual.TimestampPos.valor), + ("timestamp.orientacao", posicaoAtual.TimestampOri.valor), + ("age", posicaoAtual.IdadeCorrecao), + ("heartbeat", posicaoAtual.Heartbeat) + ); + } + catch (Exception e) + { + Console.WriteLine($"Erro ao salvar dados do GPS no Redis: {e.Message}"); + } } public static Queue historicoPosicao = new Queue(); diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs index ede532c94..097273218 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs @@ -146,10 +146,10 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores dist_dir = _t.DistanciaDireita, angulo = _t.AnguloMedioCorredor, pontos_restantes = _t.CorredorAtual.QtdPontos - pontoComparar.idxPontoCorredor, - liberado = _t.AutonomiaCooredor?.Liberado ?? false, - motivo = _t.AutonomiaCooredor?.Motivo ?? "", - bateria_ok = _t.AutonomiaCooredor?.BateriaSuficiente ?? false, - herbicida_ok = _t.AutonomiaCooredor?.HerbicidaSuficiente ?? false + //liberado = _t.AutonomiaCooredor?.Liberado ?? false, + //motivo = _t.AutonomiaCooredor?.Motivo ?? 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