ajustes de fluxo

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs

@@ -1636,9 +1636,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             var logVent = LogsOperacao[idxMomentoAtual].CoolerControl;
             lblVentilacaoModo.Text = $"Modo: {logVent?.Modo ?? CoolerControlService.CoolerMode.Off}";
-            lblVentilacaoModo.Text = $"Temperatura: {logVent?.Temperatura ?? 0:F2} ºC";
+            lblVentilacaoTemperatura.Text = $"Temperatura: {logVent?.Temperatura ?? 0:F2} ºC";
             lblVentilacaoRLIN.Text = $"RLIN: {logVent?.EstadoEntrada ?? Enums.Estado.Desligado} ({logVent?.LeituraEntrada ?? Enums.Estado.Desligado})";
-            lblVentilacaoRLIN.Text = $"RLOUT: {logVent?.EstadoSaida ?? Enums.Estado.Desligado} ({logVent?.LeituraSaida ?? Enums.Estado.Desligado})";
+            lblVentilacaoRLOUT.Text = $"RLOUT: {logVent?.EstadoSaida ?? Enums.Estado.Desligado} ({logVent?.LeituraSaida ?? Enums.Estado.Desligado})";
         }
 
         private void AtualizarInformacoesComandos()

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -740,14 +740,17 @@ namespace AgroBase
 
         public static void EnviarComandoAtuador(S_Code Componente, string ID, bool? Status = null, double? Valor = null, bool Forcar = false)
         {
+            var DispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
+            if (!DispAtu.Dados.Conectado)
+                return;
+
             if (!Forcar)
             {
                 if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) return;
-                bool componente_em_uso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu && x.ComponentesEmUso[ID].Item2);
+                bool componente_em_uso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu && x.ComponentesEmUso != null && x.ComponentesEmUso[ID].Item2);
                 if (!componente_em_uso && (Status ?? false)) return; // Impede execucao de comandos que liguem componentes quando estiver marcado para nao utilizar
             }
             
-            var DispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
             int id_num = -1;
             CanMessagePosicaoDados posicao = CanMessagePosicaoDados.Command1;
             byte[] data = null;
@@ -794,9 +797,13 @@ namespace AgroBase
 
         public static void EnviarComandoSensoriamento(S_Code Componente, string ID, dynamic Status, bool Forcar = false)
         {
+            var DispSen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen;
+            if (!DispSen.Dados.Conectado)
+                return;
+
             if (!Forcar)
             {
-                bool componente_em_uso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen && x.ComponentesEmUso[ID].Item2);
+                bool componente_em_uso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen && x.ComponentesEmUso != null && x.ComponentesEmUso[ID].Item2);
                 if (!componente_em_uso)
                 {
                     // Impede execucao de comandos que liguem componentes quando estiver marcado para nao utilizar
@@ -805,8 +812,6 @@ namespace AgroBase
                 }
             }
 
-            var DispSen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen;
-
             int id_num = -1;
             CanMessagePosicaoDados posicao = CanMessagePosicaoDados.Command1;
             byte[] data = null;

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -858,33 +858,33 @@ namespace AgroBase.Models
                 case T_Code.Mov:
                     if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null)
                     {
-                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(m => d.Add(m.MovMotor.Mod_ID, (true, m.MovMotor.Comandar)));
+                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos?.ForEach(m => d.Add(m.MovMotor.Mod_ID, (true, m.MovMotor.Comandar)));
                     }
                     break;
                 case T_Code.Dir:
                     if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null)
                     {
-                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(m => d.Add(m.DirMotor.Mod_ID, (true, m.DirMotor.Comandar)));
+                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos?.ForEach(m => d.Add(m.DirMotor.Mod_ID, (true, m.DirMotor.Comandar)));
                     }
                     break;
                 case T_Code.Atu:
                     if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null)
                     {
                         var da = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
-                        da.Sensores.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir)));
+                        da.Sensores?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir)));
-                        da.BombasPressurizadoras.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
+                        da.BombasPressurizadoras?.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
-                        da.BicosPulverizadores.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
+                        da.BicosPulverizadores?.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
-                        da.Servos.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
+                        da.Servos?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
                     }
                     break;
                 case T_Code.Sen:
                     if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen != null)
                     {
                         var ds = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;
-                        ds.Sensores.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir)));
+                        ds.Sensores?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir)));
-                        ds.Sinaleiros.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
+                        ds.Sinaleiros?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
-                        ds.Servos.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
+                        ds.Servos?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
-                        ds.Reles.ForEach(r => d.Add(r.ID, (r.Mandatorio, r.Controlar)));
+                        ds.Reles?.ForEach(r => d.Add(r.ID, (r.Mandatorio, r.Controlar)));
                     }
                     break;
             }

AgroBase/AgroBase/Services/CoolerControlService.cs

@@ -24,10 +24,10 @@ namespace AgroBase.Services
         // Estado interno
         public CoolerMode ModoAtual { get; private set; } = CoolerMode.Off;
         public Estado CoolerEntradaEstado { get; private set; } = Estado.Desligado;
+        public Estado CoolerEntradaEstadoAnterior { get; private set; } = Estado.Desligado;
         public Estado CoolerSaidaEstado { get; private set; } = Estado.Desligado;
-        public Estado CoolerEntradaLeitura => ReleCoolerEntrada?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor ?? Estado.Desligado;
+        public Estado CoolerSaidaEstadoAnterior { get; private set; } = Estado.Desligado;
-        public Estado CoolerSaidaLeitura => ReleCoolerSaida?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor ?? Estado.Desligado;
+        
-
         public double? TemperaturaFiltrada { get; private set; }
         public DateTime UltimaMudancaModo { get; private set; } = DateTime.MinValue;
 
@@ -103,6 +103,19 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Npc, StatusModulo.Alerta, 50, "Temperatura limite excedida no NPC");
             }
+            else if (_alertaAnterior && !AlertaTemperaturaCritica)
+            {
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Npc, StatusModulo.Alerta, 100, "Temperatura limite recuperada no NPC");
+            }
+
+            if (Variaveis.Fechando)
+            {
+                ModoAtual = CoolerMode.Off;
+                CoolerEntradaEstado = Estado.Desligado;
+                CoolerSaidaEstado = Estado.Desligado;
+                EnviarComando();
+                return;
+            }
 
             if (ModoAtual == CoolerMode.Manual)
                 return;
@@ -140,9 +153,6 @@ namespace AgroBase.Services
                     break;
             }
 
-            if (Variaveis.Fechando)
-                novoModo = CoolerMode.Off;
-
             CoolerEntradaEstado = novoModo == CoolerMode.IntakeAndExhaust ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;
             CoolerSaidaEstado = novoModo == CoolerMode.ExhaustOnly || novoModo == CoolerMode.IntakeAndExhaust ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;
 
@@ -157,10 +167,16 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private void EnviarComando()
         {
-            if (ReleCoolerEntrada != null && ReleCoolerEntrada._EstadoLeitura != CoolerEntradaEstado)
+            if (ReleCoolerEntrada != null && CoolerEntradaEstadoAnterior != CoolerEntradaEstado)
+            {
                 GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(ReleCoolerEntrada.Componente, ReleCoolerEntrada.ID, CoolerEntradaEstado);
-            if (ReleCoolerSaida != null && ReleCoolerSaida._EstadoLeitura != CoolerSaidaEstado)
+                CoolerEntradaEstadoAnterior = CoolerEntradaEstado;
+            }
+            if (ReleCoolerSaida != null && CoolerSaidaEstadoAnterior != CoolerSaidaEstado)
+            {
                 GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(ReleCoolerSaida.Componente, ReleCoolerSaida.ID, CoolerSaidaEstado);
+                CoolerSaidaEstadoAnterior = CoolerSaidaEstado;
+            }
         }
 
         public CoolerControlDataModel GetResumo()
@@ -173,8 +189,8 @@ namespace AgroBase.Services
                 TemperaturaTurbo = TempTurbo, 
                 EstadoEntrada = CoolerEntradaEstado, 
                 EstadoSaida = CoolerSaidaEstado,
-                LeituraEntrada = CoolerEntradaLeitura,
+                LeituraEntrada = ReleCoolerEntrada?._EstadoLeitura ?? Estado.Desligado,
-                LeituraSaida = CoolerSaidaLeitura, 
+                LeituraSaida = ReleCoolerSaida?._EstadoLeitura ?? Estado.Desligado, 
                 Temperatura = TemperaturaFiltrada ?? 0, 
                 Alerta = AlertaTemperaturaCritica
             };

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -1297,28 +1297,35 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static void AtualizaDadosRedis()
         {
-            GPSModel posicaoAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando ? historicoPosicao.Peek() : UltimaLeitura;
+            try
+            {
+                GPSModel posicaoAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando ? historicoPosicao.Peek() : UltimaLeitura;
 
-            RedisService.AtualizarCampos(
+                RedisService.AtualizarCampos(
-                RedisService.ModKey(T_Code.Gps),
+                    RedisService.ModKey(T_Code.Gps),
-                ("conectado", Iniciado),
+                    ("conectado", Iniciado),
-                ("freq_base", TaxaAmostragemHz),
+                    ("freq_base", TaxaAmostragemHz),
-                ("lat", posicaoAtual.Latitude),
+                    ("lat", posicaoAtual.Latitude),
-                ("lon", posicaoAtual.Longitude),
+                    ("lon", posicaoAtual.Longitude),
-                ("theta", posicaoAtual.AnguloCarroDefinido),
+                    ("theta", posicaoAtual.AnguloCarroDefinido),
-                ("fix", (int)posicaoAtual.QualidadeFix),
+                    ("fix", (int)posicaoAtual.QualidadeFix),
-                ("rtk", posicaoAtual.IdadeCorrecao < rtk_timeout),
+                    ("rtk", posicaoAtual.IdadeCorrecao < rtk_timeout),
-                ("hAcc", posicaoAtual.PrecisaoCm),
+                    ("hAcc", posicaoAtual.PrecisaoCm),
-                ("nSatelites", posicaoAtual.NumeroSatelites),
+                    ("nSatelites", posicaoAtual.NumeroSatelites),
-                ("freq.posicao", posicaoAtual.TimestampPos.frequencia),
+                    ("freq.posicao", posicaoAtual.TimestampPos.frequencia),
-                ("freq.orientacao", posicaoAtual.TimestampOri.frequencia),
+                    ("freq.orientacao", posicaoAtual.TimestampOri.frequencia),
-                ("latency.posicao", posicaoAtual.TimestampPos.dt),
+                    ("latency.posicao", posicaoAtual.TimestampPos.dt),
-                ("latency.orientacao", posicaoAtual.TimestampOri.dt),
+                    ("latency.orientacao", posicaoAtual.TimestampOri.dt),
-                ("timestamp.posicao", posicaoAtual.TimestampPos.valor),
+                    ("timestamp.posicao", posicaoAtual.TimestampPos.valor),
-                ("timestamp.orientacao", posicaoAtual.TimestampOri.valor),
+                    ("timestamp.orientacao", posicaoAtual.TimestampOri.valor),
-                ("age", posicaoAtual.IdadeCorrecao),
+                    ("age", posicaoAtual.IdadeCorrecao),
-                ("heartbeat", posicaoAtual.Heartbeat)
+                    ("heartbeat", posicaoAtual.Heartbeat)
-            );
+                );
+            }
+            catch (Exception e)
+            {
+                Console.WriteLine($"Erro ao salvar dados do GPS no Redis: {e.Message}");
+            }
         }
 
         public static Queue<GPSModel> historicoPosicao = new Queue<GPSModel>();

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -146,10 +146,10 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                             dist_dir = _t.DistanciaDireita,
                             angulo = _t.AnguloMedioCorredor,
                             pontos_restantes = _t.CorredorAtual.QtdPontos - pontoComparar.idxPontoCorredor,
-                            liberado = _t.AutonomiaCooredor?.Liberado ?? false,
+                            //liberado = _t.AutonomiaCooredor?.Liberado ?? false,
-                            motivo = _t.AutonomiaCooredor?.Motivo ?? "",
+                            //motivo = _t.AutonomiaCooredor?.Motivo ?? "",
-                            bateria_ok = _t.AutonomiaCooredor?.BateriaSuficiente ?? false,
+                            //bateria_ok = _t.AutonomiaCooredor?.BateriaSuficiente ?? false,
-                            herbicida_ok = _t.AutonomiaCooredor?.HerbicidaSuficiente ?? false
+                            //herbicida_ok = _t.AutonomiaCooredor?.HerbicidaSuficiente ?? false
                         },
                     } : null
                 ),