ajustes no controle direcional pid

AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj

@@ -461,6 +461,7 @@
     <Compile Include="Models\Modules\SensoriamentoModel.cs" />
     <Compile Include="Models\MotorComum.cs" />
     <Compile Include="Models\MPCController.cs" />
+    <Compile Include="Models\MPCControllerAprimorado.cs" />
     <Compile Include="Models\MPCControllerSimple.cs" />
     <Compile Include="Models\OAKCameraModel.cs" />
     <Compile Include="Models\OIDModel.cs" />

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs

@@ -54,7 +54,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                     );
                     if (res == DialogResult.Yes)
                     {
-                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
+                        await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
                         if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == Enums.ModoOperacao.Manual)
                         {
                             this.Close();

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -84,12 +84,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private void frmOperacaoManual_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
         {
             tmrLeitura.Dispose();
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
+            Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao());
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DesligarCameras();
             KinectService.picRGB = null;
         }
 
-        private async void btnIniciarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)
+        private void btnIniciarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             if (btnIniciarOperacao.Text == "Finalizar Operação")
             {
@@ -101,7 +101,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 });
 
                 // Executa a finalização da operação
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
+                Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao());
 
                 // Atualiza a UI novamente na thread principal
                 btnIniciarOperacao.Invoke((MethodInvoker)delegate
@@ -123,7 +123,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
                 {
                     // Inicia a operação de forma assíncrona
-                    await Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao();
+                    Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao());
 
                     // Atualiza a UI após o início da operação
                     btnIniciarOperacao.Invoke((MethodInvoker)delegate

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs

@@ -47,7 +47,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private void frmOperacaoMapaGPS_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
         {
             tmrLeituras.Dispose();
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
+            Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao());
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DesligarCameras();
         }
 
@@ -143,7 +143,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
                 if (btnIniciarOperacao.Text == "Finalizar Operação")
                 {
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
+                    await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
                 }
                 else
                 {

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs

@@ -1565,7 +1565,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private void pnlOrientacaoDif_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
         {
             var Logs = LogsOperacao.Where(x => x.Momento == MomentoAtual).ToList();
-            double Angulo = Logs.Any() ? Logs.Average(x => x.AnguloDif) : 0;
+            double Angulo = Logs.Any() ? Logs.Average(x => x.Trajetoria.ErroOrientacaoAngularProximoPonto) : 0;
             FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)Angulo, 90);
         }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

@@ -266,7 +266,7 @@ namespace AgroBase
         {
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
             {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
+                Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao());
 
                 btnIniciarOperacao.Text = "Abrir Operação";
                 cmbModoOperacao.Enabled = true;

AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs

@@ -367,7 +367,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             try
             {
                 double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoAnguloControle;
-                double dif = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.AnguloDif;
+                double dif = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Trajetoria.ErroOrientacaoAngularProximoPonto;
                 FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, 90, (float)dif);
             }
             catch { }

AgroBase/AgroBase/Models/GPSModel.cs

@@ -1,6 +1,7 @@
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Globalization;
+using System.Linq;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
 namespace AgroBase.Models
@@ -404,6 +405,45 @@ namespace AgroBase.Models
             return decimalDegrees;
         }
 
+        public static double MisturarAngulosPorDistancia(double anguloFrente, double anguloMovimento, double distanciaMetros, double distanciaMaxima, double distanciaMinima = 0.05, double pesoMinFrente = 0.2)
+        {
+            // Se robô praticamente não se moveu, confia só na orientação
+            if (distanciaMetros < distanciaMinima)
+                return anguloFrente;
+
+            double fator = Math.Min(distanciaMetros / distanciaMaxima, 1.0);
+
+            double pesoFrente = (1.0 - fator) * (1.0 - pesoMinFrente) + pesoMinFrente;
+
+            return MisturarAngulos(anguloFrente, anguloMovimento, pesoFrente);
+        }
+
+        public static double MisturarAngulos(double angulo1, double angulo2, double pesoAngulo1 = 0.5)
+        {
+            // Converte os ângulos para vetores unitários no plano
+            double rad1 = angulo1 * Math.PI / 180.0;
+            double rad2 = angulo2 * Math.PI / 180.0;
+
+            double x = Math.Cos(rad1) * pesoAngulo1 + Math.Cos(rad2) * (1.0 - pesoAngulo1);
+            double y = Math.Sin(rad1) * pesoAngulo1 + Math.Sin(rad2) * (1.0 - pesoAngulo1);
+
+            double resultado = Math.Atan2(y, x) * 180.0 / Math.PI;
+
+            return GPSUtils.NormalizarAngulo(resultado);
+        }
+
+        public static (GPSModel ponto, int index) PontoMaisProximoTrechoComIndice(GPSModel pontoRef, List<GPSModel> trecho)
+        {
+            if (trecho == null || trecho.Count == 0)
+                return (null, -1);
+
+            var resultado = trecho
+                .Select((p, i) => (ponto: p, index: i, dist: DistanciaEntrePontos(pontoRef, p)))
+                .OrderBy(x => x.dist)
+                .First();
+
+            return (resultado.ponto, resultado.index);
+        }
 
     }
 

AgroBase/AgroBase/Models/KalmanFilter.cs

@@ -37,5 +37,16 @@
             _valorEstimado = novoValorEstimado;
             _erroEstimado = 1;
         }
+
+        public KalmanFilter Clone()
+        {
+            return new KalmanFilter()
+            {
+                _erroEstimado = _erroEstimado,
+                _erroMedicao = _erroMedicao,
+                _erroProcesso = _erroProcesso,
+                _valorEstimado = _valorEstimado
+            };
+        }
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Models/MPCControllerAprimorado.cs

@@ -0,0 +1,174 @@
+using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Services;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
+
+public class MPCControllerAprimorado
+{
+    private double distanciaPrevisao = 2.0;
+    private int horizonte;
+    private double maxAnguloDirecao;
+    private double maxAngulo4Rodas;
+    private double velocidadeMin;
+    private double velocidadeMax;
+
+    private double pesoOrientacao = 2.5;
+    private double pesoLateral = 1.5;
+    private double pesoDistancia = 0.8;
+    private double pesoSuavidade = 0.5;
+    private double limiteErroOrientacao = 45.0;
+    private double limiteErroLateral = 2.5; // metros
+
+    private DateTime ultimaAtualizacao = DateTime.MinValue;
+
+    public MPCControllerAprimorado()
+    {
+        this.maxAnguloDirecao = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Controle?.Angulo_Max ?? 30.0;
+        this.maxAngulo4Rodas = this.maxAnguloDirecao * 0.8;
+        this.velocidadeMin = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Controle?.PercentualVelocidadeMin ?? 20.0;
+        this.velocidadeMax = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Controle?.PercentualVelocidadeMax ?? 100.0;
+    }
+
+    public (double anguloControle, Enums.TipoMovimentoDirecional modo) CalcularControle(GPSModel posicalAtual, double velocidadeAtual, List<GPSModel> proximaTrajetoria, Enums.TipoMovimentoDirecional[] modosPermitidos)
+    {
+        if (proximaTrajetoria == null || proximaTrajetoria.Count < 2)
+            return (0, Enums.TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras);
+
+        if (proximaTrajetoria.Count > 3)
+        {
+            proximaTrajetoria = new List<GPSModel>(proximaTrajetoria.Take(3));
+        }
+
+        if (ultimaAtualizacao == DateTime.MinValue)
+        {
+            ultimaAtualizacao = DateTime.Now.AddMilliseconds(-(1.0 / GPSService.TaxaAmostragemHz));
+        }
+
+        double dt = (DateTime.Now - ultimaAtualizacao).TotalSeconds;
+        double tempoMax = (1.0 / GPSService.TaxaAmostragemHz) * 1.5;
+        dt = Math.Max(0.5, Math.Min(dt, tempoMax));
+
+        double velMs = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(velocidadeAtual);
+        double passoDist = velMs * dt;
+
+        horizonte = Math.Min(Convert.ToInt32(distanciaPrevisao / passoDist), proximaTrajetoria.Count);
+
+        var candidatos = GerarCandidatos(modosPermitidos);
+        double melhorCusto = double.MaxValue;
+        (double angulo, Enums.TipoMovimentoDirecional modo) melhorControle = (0, Enums.TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras);
+
+        foreach (var candidato in candidatos)
+        {
+            double custo = SimularTrajetoriaComReavaliacao(posicalAtual, proximaTrajetoria, posicalAtual.AnguloCarroDefinido, candidato.angulo, candidato.modo, velMs, dt);
+            //Console.WriteLine($"Candidato: {candidato.angulo}, Custo: {custo.ToString()}");
+            if (custo < melhorCusto)
+            {
+                melhorCusto = custo;
+                melhorControle = candidato;
+            }
+        }
+
+        ultimaAtualizacao = DateTime.Now;
+        return melhorControle;
+    }
+
+    private List<(double angulo, Enums.TipoMovimentoDirecional modo)> GerarCandidatos(Enums.TipoMovimentoDirecional[] modos)
+    {
+        var candidatos = new List<(double, Enums.TipoMovimentoDirecional)>();
+
+        foreach (var modo in modos)
+        {
+            double maxAng = (modo == Enums.TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco || modo == Enums.TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal)
+                ? maxAngulo4Rodas : maxAnguloDirecao;
+
+            for (double ang = -maxAng; ang <= maxAng; ang += 5.0)
+            {
+                candidatos.Add((ang, modo));
+            }
+        }
+
+        return candidatos;
+    }
+
+    private double SimularTrajetoriaComReavaliacao(GPSModel posicaoInicial, List<GPSModel> trajeto, double anguloInicial, double anguloControleInicial, Enums.TipoMovimentoDirecional modoInicial, double velocidadeMs, double dt)
+    {
+        double custoTotal = 0;
+        GPSModel posAtual = posicaoInicial;
+        double anguloAtual = anguloInicial;
+        double anguloControle = anguloControleInicial;
+        Enums.TipoMovimentoDirecional modo = modoInicial;
+
+        posAtual = VariaveisEquipamento.SimularNovaPosicao(modoInicial, anguloControleInicial, velocidadeMs, dt, anguloAtual, posAtual);
+        anguloAtual = posAtual.OrientacaoReal;
+
+        for (int i = 0; i < horizonte; i++)
+        {
+            double melhorCustoIteracao = double.MaxValue;
+
+            foreach (var candidato in GerarCandidatos(new[] { modo }))
+            {
+                var novaPos = VariaveisEquipamento.SimularNovaPosicao(candidato.modo, candidato.angulo, velocidadeMs, dt, anguloAtual, posAtual);
+                var pontoAlvo = trajeto[Math.Min(i + 1, trajeto.Count - 1)];
+
+                double orientacaoAlvo = GPSUtils.CalcularOrientacao(posAtual, pontoAlvo);
+
+                double d0 = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(posAtual, novaPos);
+                double a0 = GPSUtils.CalcularOrientacao(posAtual, novaPos);
+
+                double d1 = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(posAtual, pontoAlvo);
+                double a1 = GPSUtils.CalcularOrientacao(posAtual, pontoAlvo);
+
+                double d2 = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(novaPos, pontoAlvo);
+                double a2 = GPSUtils.CalcularOrientacao(novaPos, pontoAlvo);
+
+                double erroDist = d2 - d1;
+                double erroOri = Math.Abs(GPSUtils.CalcularDiferencaAngulo(novaPos.OrientacaoReal, orientacaoAlvo));
+
+                (GPSModel ponto, int idx) = GPSUtils.PontoMaisProximoTrechoComIndice(posAtual, trajeto);
+                int idxNovoPonto = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.PontoAtual.idxPonto + idx;
+                PontoTrajetoriaModel pontoAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria._TrajetoriaFixa[idxNovoPonto].Clone();
+
+                int idxRuaEsquerda = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria._Corredores[pontoAtual.idxCorredor].idxRuaEsquerda;
+                double distEsq = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.CalcularDistanciaLateral(true, posAtual, idxRuaEsquerda, pontoAtual.Direcao);
+
+                int idxRuaDireita = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria._Corredores[pontoAtual.idxCorredor].idxRuaDireita;
+                double distDir = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.CalcularDistanciaLateral(false, posAtual, idxRuaDireita, pontoAtual.Direcao);
+
+                double erroLat = Math.Abs(distEsq - distDir);
+
+                double deltaAngulo = Math.Abs(GPSUtils.CalcularDiferencaAngulo(novaPos.OrientacaoReal, anguloAtual));
+
+                //Console.WriteLine($"Angulo Inicial: {anguloControleInicial}, Passo: {i}, Candidato: {candidato.angulo}, Erro lateral: {erroLat}, Erro orientacao: {erroOri}");
+
+                if (false && (erroOri > limiteErroOrientacao || erroLat > limiteErroLateral))
+                {
+                    continue; // Ignora este candidato
+                }
+
+                double custo = (erroOri * pesoOrientacao) + (erroLat * pesoLateral) + (erroDist * pesoDistancia) + (deltaAngulo * pesoSuavidade);
+
+                if (custo < melhorCustoIteracao)
+                {
+                    melhorCustoIteracao = custo;
+                    posAtual = novaPos;
+                    anguloAtual = novaPos.OrientacaoReal;
+                    anguloControle = candidato.angulo;
+                    modo = candidato.modo;
+
+                    //Console.WriteLine($"Angulo Inicial: {anguloControleInicial}, Passo: {i}, Candidato: {candidato.angulo}, Custo: {custo}, Erro lateral: {erroLat}, Erro orientacao: {erroOri}, Erro distancia: {erroDist}");
+                }
+            }
+
+            custoTotal += melhorCustoIteracao;
+
+            if (melhorCustoIteracao == double.MaxValue)
+            {
+                break;
+            }
+        }
+
+        return custoTotal;
+    }
+
+}

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs

@@ -414,7 +414,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                 RPM_SP = Convert.ToInt32(RPM_SP * FatorCompensacaoCurvas);
 
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoRpmControle = (RPM_SP / VariaveisEquipamento.RelacaoRPM);
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoRpmControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.RPM_SP) / VariaveisEquipamento.RelacaoRPM;
 
                 switch (DirecaoAtual)
                 {

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs

@@ -37,16 +37,13 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
                     }
                 case TiposControladorDirecional.MPC:
                     {
-                        var MPC = Controle.ControladorMPC;
                         var Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
 
-                        (double steeringAngle, Enums.TipoMovimentoDirecional mode) = MPC.ComputeControl(
+                        var MPC_A = new MPCControllerAprimorado();
-                            GPSService.UltimaLeitura.Latitude, GPSService.UltimaLeitura.Longitude, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido,
+                        (double angulo, TipoMovimentoDirecional tipoControle) = MPC_A.CalcularControle(GPSService.UltimaLeitura, Controle.PercentualVelocidadeSP, Trajetoria.TrajetoriaDinamica, new TipoMovimentoDirecional[] { TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras });
-                            Trajetoria.ProximoPonto.Posicao.Latitude, Trajetoria.ProximoPonto.Posicao.Longitude, Trajetoria.ProximoPonto.Orientacao,
-                            Controle.PercentualVelocidadeSP, Trajetoria.DistanciaEsquerda, Trajetoria.DistanciaDireita, new List<Obstaculo>());
 
-                        Controle.Angulo = steeringAngle;
+                        Controle.Angulo = angulo;
-                        Controle.TipoMovimento = mode;
+                        Controle.TipoMovimento = tipoControle;
                         break;
                     }
             }
@@ -61,15 +58,17 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
 
         private void DefinirTipoMovimento()
         {
-            var Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
+            var Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Trajetoria;
+            var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
 
             bool arcoNecessario = 
                 Trajetoria.ManobrandoEntreRuas || 
-                Trajetoria.StatusAtual == StatusCarroMapa.SaindoRua ||
+                Trajetoria.StatusCarro == StatusCarroMapa.SaindoRua ||
-                Trajetoria.StatusAtual == StatusCarroMapa.EntrandoRua ||
+                Trajetoria.StatusCarro == StatusCarroMapa.EntrandoRua ||
-                Math.Abs(Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.AnguloDif) >= Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max;
+                (Trajetoria.CorredorAtual.Dentro && Math.Abs(Trajetoria.ErroOrientacaoAngularCaminho) >= Controle.Angulo_Max) || 
+                (!Trajetoria.CorredorAtual.Dentro && Math.Abs(Trajetoria.ErroOrientacaoAngularProximoPonto) >= Controle.Angulo_Max);
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = 
+            Controle.TipoMovimento = 
                 arcoNecessario ? TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco :
                 TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras;
         }
@@ -79,35 +78,21 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
             var _Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Trajetoria;
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
 
-            double erroOrientacao = 0.0;
+            bool consideraAnguloCorredor =
-            double anguloCamera = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloRuaCamera;
+                (_Trajetoria.CorredorAtual.Dentro && Math.Abs(_Trajetoria.ErroLateralAngular) < 30.0 && _Trajetoria.PontoAtual.Tipo != TipoPontoRua.BordaSaida) ||
-            double anguloCarro = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido;
+                _Trajetoria.PontoAtual.Tipo == TipoPontoRua.BordaEntrada ||
-            double anguloRua = _Trajetoria.ProximoPonto.OrientacaoAtual;
+                _Trajetoria.PontoAtual.Tipo == TipoPontoRua.LigacaoEntrada;
 
-            // Calcula a diferença de ângulo entre o carro e a rua
+            double erroCombinado = 
-            double diferencaAngulo = GPSUtils.CalcularDiferencaAngulo(anguloCarro, anguloRua);
+                consideraAnguloCorredor ? _Trajetoria.ErroOrientacaoAngularCombinado : 
-
+                _Trajetoria.ErroOrientacaoAngularProximoPonto;
-            erroOrientacao = diferencaAngulo;
-
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.AnguloDif = erroOrientacao;
-
-            // Calcule o erro lateral baseado nas distâncias entre as ruas do mapa atraves do GPS
-            double erroLateral = 
-                !_Trajetoria.CorredorAtual.Dentro ? 0 : 
-                (_Trajetoria.DistanciaEsquerda - _Trajetoria.DistanciaDireita);
-
-            double distanciaProximoPonto = _Trajetoria.ProximoPonto.DistanciaAtual;
-
-            double erroUltrassom = UltrasonicA05Helper.CalcularErroUltrassons();
-
-            double erroCombinado = CalcularErroCombinado(erroLateral, erroOrientacao, erroUltrassom, distanciaProximoPonto);
-
-            AjustarGanhosPID(_Controle.PercentualVelocidadeSP);
 
             var PID = _Controle.PIDdirecional;
-            // Atualiza o PID com o erro combinado
             if (_Trajetoria.StatusCarro != StatusCarroMapa.Parado)
             {
+                // Atualiza o PID com o erro combinado
+                AjustarGanhosPID(_Controle);
+
                 PID.LimiteSaida = _Controle.Angulo_Max;
                 PID.Atualizar(erroCombinado, 0);
             }
@@ -122,79 +107,23 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
             _Controle.Angulo = correcaoAngulo;
         }
 
-        private double CalcularErroCombinado(double erroLateral, double erroOrientacao, double erroUltrassons, double distanciaProximoPonto)
+        private void AjustarGanhosPID(OperacaoControleModel Controle)
         {
-            bool carroDentroRua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Dentro;
+            var PID = Controle.PIDdirecional;
-            bool naMargeRua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Trajetoria.NaMargemDoCorredor;
+            double velocidadePercnt = (Controle.PercentualVelocidadeMax - Controle.PercentualVelocidadeMin) * Controle.PercentualVelocidadeSP / 100.0;
 
-            // Quando o robô está dentro do corredor, queremos priorizar a centralização primeiro
+            double v = FuncoesMatematicas.Clamp(velocidadePercnt / 100.0, 0.0, 1.0);
-            double pesoLateral;
-            double pesoOrientacao;
-            double pesoUltrassons = 0; // Por enquanto, ultrassons desativados
 
-            // Converte erro lateral (metros) para graus
+            // 🔹 Kp reduz suavemente com o quadrado da velocidade (menos agressivo em alta)
-            double erroLateralEmGraus = Math.Atan2(erroLateral, distanciaProximoPonto) * (180.0 / Math.PI);
+            PID.Kp = PID.KpBase * (1.0 - 0.4 * Math.Pow(v, 2));
 
-            if (carroDentroRua)
+            // 🔹 Ki cai mais rápido e zera a partir de 60%
-            {
+            PID.Ki = v >= 0.6 ? 0.0 : PID.KiBase * (1.0 - Math.Pow(v, 1.5));
-                // Normaliza os erros para um intervalo entre 0 e 1
-                double erroOrientacaoNormalizado = Math.Min(Math.Abs(erroOrientacao) / 5.0, 1.0); // Assume 10° como erro máximo
 
-                // Usa a mesma regra de peso dinâmica
+            // 🔹 Kd cresce suavemente (forte amortecimento em alta velocidade)
-                pesoOrientacao = Math.Max(0.3, erroOrientacaoNormalizado); // Quanto maior o erro de orientação, maior seu peso
+            PID.Kd = PID.KdBase * (1.0 + 1.2 * Math.Pow(v, 1.2));
 
-                pesoOrientacao = 1.0;
+            Console.WriteLine($"[PID ADAPT] Vel={velocidadePercnt:F1}% | Kp={PID.Kp:F3}, Ki={PID.Ki:F3}, Kd={PID.Kd:F3}");
-                pesoLateral = 1.0 - pesoOrientacao; // Quanto menor o erro de orientação, maior o peso lateral
-            }
-            else
-            {
-                // Quando está fora do corredor, prioriza a orientação
-                pesoLateral = 0;
-                pesoOrientacao = 1;
-            }
-
-            // Garante que os pesos somem exatamente 1
-            pesoUltrassons = Math.Max(0, 1 - pesoLateral - pesoOrientacao);
-
-            // Calcula o erro combinado ponderado pelos pesos
-            double erroCombinado =
-                (erroOrientacao * pesoOrientacao) +
-                (erroLateralEmGraus * pesoLateral) +
-                (erroUltrassons * pesoUltrassons);
-
-            return erroCombinado;
-        }
-
-        /*private void AjustarGanhosPID(double velocidadePercnt)
-        {
-            var PID = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PIDdirecional;
-
-            // Fração da velocidade atual em relação à velocidade máxima (0 a 1)
-            double fatorVelocidade = Math.Min(velocidadePercnt / 100.0, 1.0);
-
-            // Ajuste dinâmico dos ganhos PID com curva exponencial para Kp e Kd
-            PID.Kp = PID.KpBase - (0.5 * Math.Pow(fatorVelocidade, 2)); // Reduz Kp mais agressivamente em altas velocidades
-            PID.Ki = fatorVelocidade > 0.8 ? 0.0 : PID.KiBase - (0.01 * fatorVelocidade); // Desativa Ki em altas velocidades
-            PID.Kd = PID.KdBase + (0.05 * Math.Pow(fatorVelocidade, 2)); // Aumenta Kd exponencialmente para amortecer oscilações
-        }*/
-
-        private void AjustarGanhosPID(double velocidadePercnt)
-        {
-            var PID = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PIDdirecional;
-
-            double fatorVelocidade = Math.Min(velocidadePercnt / 100.0, 1.0);
-
-            // 🔹 Redução mais suave de Kp
-            PID.Kp = PID.KpBase - (0.4 * Math.Pow(fatorVelocidade, 1.5)); // Ajuste menos agressivo
-
-            // 🔹 Redução mais controlada do Ki
-            PID.Ki = fatorVelocidade > 0.7 ? 0.0 : PID.KiBase - (0.005 * fatorVelocidade); // Ki desativa mais cedo
-
-            // 🔹 Aumento um pouco mais forte do Kd
-            PID.Kd = PID.KdBase + (0.07 * Math.Pow(fatorVelocidade, 2)); // Amortecimento mais forte
-
-            // 🔹 Log opcional para monitorar ajustes (remover depois de testes)
-            Console.WriteLine($"PID Ajustado: Kp={PID.Kp:F3}, Ki={PID.Ki:F3}, Kd={PID.Kd:F3}");
         }
 
 
@@ -214,11 +143,10 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual != StatusOperacao.EmAndamento)
             {
                 Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
+                Controle.FiltroVelocidade.Reset(Controle.PercentualVelocidadeSP);
                 return;
             }
 
-            Controle.PercentualVelocidadeSP = CalcularVelocidadeRelativa(Controle);
-
             switch (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.StatusAtual)
             {
                 case StatusCarroMapa.Parado:
@@ -232,7 +160,11 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
                         bool DesvioSonar = (KinectService.Iniciado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect.DesvioNecessario);
                         if (Manobrando || DesvioSonar)
                         {
-                            Controle.PercentualVelocidadeSP = Math.Min(20.0, Controle.PercentualVelocidadeMin);
+                            Controle.PercentualVelocidadeSP = Controle.PercentualVelocidadeMin;
+                        }
+                        else
+                        {
+                            Controle.PercentualVelocidadeSP = CalcularVelocidadeRelativa(Controle);
                         }
                         break;
                     }
@@ -252,6 +184,10 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
                         {
                             Controle.PercentualVelocidadeSP = Controle.PercentualVelocidadeMin;
                         }
+                        else
+                        {
+                            Controle.PercentualVelocidadeSP = CalcularVelocidadeRelativa(Controle);
+                        }
                         break;
                     }
                 case StatusCarroMapa.Manobrando:
@@ -260,42 +196,41 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
                         break;
                     }
             }
+
+            Controle.PercentualVelocidadeSP = Math.Max(Controle.PercentualVelocidadeMin, Controle.PercentualVelocidadeSP);
+            Controle.PercentualVelocidadeSP = Math.Min(Controle.PercentualVelocidadeMax, Controle.PercentualVelocidadeSP);
+
+            if (Controle.PercentualVelocidadeSP == Controle.PercentualVelocidadeMin)
+            {
+                Controle.FiltroVelocidade.Reset(Controle.PercentualVelocidadeSP);
+            }
+
+            Console.WriteLine($"Velocidade SP: {Controle.PercentualVelocidadeSP}, ms: {FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(Controle.PercentualVelocidadeSP)}, km/h: {FuncoesMatematicas.ConverteMsParaKmh(FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(Controle.PercentualVelocidadeSP))}");
+
+            //double velocidadeFiltrada = Controle.FiltroVelocidade.Filtrar(Controle.PercentualVelocidadeSP);
+            //Controle.PercentualVelocidadeSP = Math.Max(Controle.PercentualVelocidadeMin, velocidadeFiltrada);
         }
 
         private double CalcularVelocidadeRelativa(OperacaoControleModel Controle)
         {
-            double limiteAnguloMax = Controle.Angulo_Max; // Ângulo máximo permitido (ex.: 30 graus)
+            double erroCombinado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Trajetoria.ErroOrientacaoAngularCombinado;
-            double anguloAtual = Math.Abs(Controle.Angulo); // Ângulo de controle atual em módulo
-            double percentualReduzido = anguloAtual / limiteAnguloMax; // Percentual do ângulo de controle usado (0 a 1)
 
-            // Obtém os ângulos do carro e da rua
+            // Converte erro para uma penalização de velocidade (até 1.5x mais severa em curvas)
-            double anguloCarro = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido;
+            double severidade = Math.Min(Math.Abs(erroCombinado) / 30.0, 1.0); // Normaliza até 30°
-            double anguloCorredor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.AnguloMedioCorredor;
+            double penalidade = severidade * 0.85; // até 85% de penalização
 
-            // **Erro de orientação agora é a diferença real entre os ângulos**
+            // Calcula velocidade proporcional
-            double erroOrientacao = Math.Abs(anguloCarro - anguloCorredor); // Diferenca real de ângulos
+            double faixaVel = Controle.PercentualVelocidadeMax - Controle.PercentualVelocidadeMin;
-            erroOrientacao = Math.Min(erroOrientacao, 30.0); // Limita a 90° para normalização
+            double velocidadeFinal = Controle.PercentualVelocidadeMax - (faixaVel * penalidade);
 
-            // **Peso dinâmico baseado no desalinhamento**
+            double velocidadeRelativa = Math.Round(Math.Max(Controle.PercentualVelocidadeMin, velocidadeFinal), 2);
-            // Se o erro for grande, reduz mais a velocidade. Se for pequeno, mantém velocidade alta
-            double pesoErro = erroOrientacao / 30.0; // Normaliza erro para 0 (perfeito) a 1 (erro de 90°)
 
-            // **Ajusta a influência do ângulo de controle na velocidade**
+            double velocidadeFiltrada = Controle.FiltroVelocidade.Filtrar(velocidadeRelativa);
-            double pesoAnguloControle = 1 - pesoErro; // Quanto maior o erro, menor a influência do ângulo de controle
 
-            // **Redução dinâmica da velocidade baseada no desalinhamento**
+            return velocidadeFiltrada;
-            double reducaoPorErroOrientacao = pesoErro * 0.8; // Quanto maior o erro, maior a penalização (ajustável)
-
-            // **Calcula a velocidade proporcional combinando os dois efeitos com pesos dinâmicos**
-            double percentualVelocidadeRelativo = Controle.PercentualVelocidadeMin +
-                (1 - (pesoAnguloControle * percentualReduzido) - reducaoPorErroOrientacao) * (Controle.PercentualVelocidadeMax - Controle.PercentualVelocidadeMin);
-
-            // **Garante que a velocidade fique dentro dos limites aceitáveis (0 a 100%)**
-            percentualVelocidadeRelativo = Math.Round(Math.Max(Controle.PercentualVelocidadeMin, Math.Min(Controle.PercentualVelocidadeMax, percentualVelocidadeRelativo)), 2);
-
-            return percentualVelocidadeRelativo;
         }
 
+
         #endregion
 
         #region ATUADOR
@@ -325,7 +260,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
         public int ErvasNoRadar { get; set; } = 0;
         public double HerbicidaConsumido { get; set; } = 0;
         public double HerbicidaPorErva { get; set; } = 0;
-        public double AnguloDif { get; set; } = 0;
         public double AnguloRuaCamera { get; set; } = 0;
         public int ErvasIdentificadas
         {
@@ -347,7 +281,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
             ErvasNoRadar = 0;
             HerbicidaConsumido = 0;
             HerbicidaPorErva = 0;
-            AnguloDif = 0;
             
             AtuacoesPorBico = new List<Dictionary<string, int>>();
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null)

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -104,7 +104,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             {
                                 if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando)
                                 {
-                                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
+                                    Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao());
                                 }
                             }
                             // Se a operação tiver algum item mandatório interrompido
@@ -386,6 +386,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     Direcao = Direcao.Parado,
                     PercentualVelocidadeSP = 0,
                     PIDdirecional = new PIDModel(),
+                    FiltroVelocidade = new KalmanFilter(), 
                     TiposControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.ToList(),
                     SonarAtivado = Parametros.SonarAtivado,
                     SegmentacaoSemantica = Parametros.Modo == ModoOperacao.MapaGPS,
@@ -795,6 +796,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     LimiteSaida = Controle.Angulo_Max,
                     SetPoint = 0
                 };
+                Controle.FiltroVelocidade = new KalmanFilter(erroMedicao: 2.0, erroProcesso: 0.05);
                 Controle.ControladorMPC = new MPCController();
             }
 
@@ -819,12 +821,21 @@ namespace AgroBase.Models
             }
         }
 
-        public void FinalizarOperacao()
+        public async Task FinalizarOperacao()
         {
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando)
+            {
+                return;
+            }
+
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando = true;
 
             PararCarroOperacaoInterrompida(true);
 
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.LoopAtualizaDados();
+
+            await Task.Delay(2000);
+
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado = false;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataFim = DateTime.Now;
 
@@ -917,6 +928,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     LimiteSaida = Controle.Angulo_Max,
                     SetPoint = 0
                 };
+                Controle.FiltroVelocidade = new KalmanFilter(erroMedicao: 2.0, erroProcesso: 0.05);
                 Controle.ControladorMPC = new MPCController();
             }
 
@@ -930,8 +942,10 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual = StatusOperacao.Parametrizando;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado = false;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando = false;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa = new MapasModel();
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria = new TrajetoriaMapaOperacaoModel(new List<List<GPSModel>>());
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
 
             var Topico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa);
             Topico.Mensagens.Add(new MqttService.MqttTopicosMensagensModel()
@@ -975,6 +989,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     LimiteSaida = Controle.Angulo_Max,
                     SetPoint = 0
                 };
+                Controle.FiltroVelocidade = new KalmanFilter(erroMedicao: 2.0, erroProcesso: 0.05);
             }
 
             Controle.Angulo = 0;
@@ -2815,6 +2830,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public TiposControladorDirecional TipoControleDirecional { get; set; } = TiposControladorDirecional.PID;
         public PIDModel PIDdirecional { get; set; } = new PIDModel();
+        public KalmanFilter FiltroVelocidade { get; set; } = new KalmanFilter();
         public MPCController ControladorMPC { get; set; } = new MPCController();
 
         public OperacaoControleModel Clone()
@@ -2829,6 +2845,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 PercentualInicioPulverizacao = PercentualInicioPulverizacao, 
                 PercentualVelocidadeSP = PercentualVelocidadeSP, 
                 PIDdirecional = PIDdirecional.Clone(),
+                FiltroVelocidade = FiltroVelocidade.Clone(), 
                 PressaoLinha = PressaoLinha, 
                 PulverizadorAutomatico = PulverizadorAutomatico, 
                 RPM_Max = RPM_Max, 
@@ -2918,7 +2935,6 @@ namespace AgroBase.Models
         }
 
         public double AnguloRuaCamera { get; set; } = 0;
-        public double AnguloDif { get; set; } = 0;
 
         public OperacaoSensoriamentoLogAtuModel Atuador { get; set; }
         public OperacaoSensoriamentoLogMvdModel Movimentacao { get; set; }
@@ -2998,15 +3014,22 @@ namespace AgroBase.Models
                 CorredorAtual = _Trajetoria?.CorredorAtual?.Clone(false) ?? new CorredorTrajetoriaModel(),
                 DirecaoCaminho = _Trajetoria?.DirecaoCaminho ?? DirecaoCarroRua.Parado,
                 AnguloCaminho = _Trajetoria?.AnguloCaminho ?? 0,
+                AnguloMedioCorredor = _Trajetoria?.AnguloMedioCorredor ?? 0, 
                 DistanciaTotal = _Trajetoria?.DistanciaTotal ?? 0,
                 DistanciaPercorrida = _Trajetoria?.DistanciaPercorrida ?? 0, 
                 DistanciaRestante = _Trajetoria?.DistanciaRestante ?? 0,
                 NaMargemDoCorredor = _Trajetoria?.NaMargemDoCorredor ?? false,
+                ManobrandoEntreRuas = _Trajetoria?.ManobrandoEntreRuas ?? false, 
                 TempoEstimadoRestante = _Trajetoria?.TempoEstimadoRestante ?? "", 
                 TempoEstimadoOperacao = _Trajetoria?.TempoEstimadoOperacao ?? "", 
                 ProximoPonto = _Trajetoria?.ProximoPonto?.Clone() ?? new PontoTrajetoriaModel(TipoPontoRua.PosicaoRobo),
                 PontoMaisProximo = _Trajetoria?.PontoMaisProximo?.Clone() ?? new PontoTrajetoriaModel(TipoPontoRua.PosicaoRobo),
-                PontoAtual = _Trajetoria?.PontoAtual?.Clone() ?? new PontoTrajetoriaModel(TipoPontoRua.PosicaoRobo)
+                PontoAtual = _Trajetoria?.PontoAtual?.Clone() ?? new PontoTrajetoriaModel(TipoPontoRua.PosicaoRobo),
+                ErroLateralAngular = _Trajetoria?.ErroLateralAngular ?? 0,
+                ErroOrientacaoAngular = _Trajetoria?.ErroOrientacaoAngular ?? 0,
+                ErroOrientacaoAngularCombinado = _Trajetoria?.ErroOrientacaoAngularCombinado ?? 0,
+                ErroOrientacaoAngularCaminho = _Trajetoria?.ErroOrientacaoAngularCaminho ?? 0,
+                ErroOrientacaoAngularProximoPonto = _Trajetoria?.ErroOrientacaoAngularProximoPonto ?? 0
             };
 
             var dadosGps = GPSService.UltimaLeitura.Clone();
@@ -3029,7 +3052,6 @@ namespace AgroBase.Models
                 DataFim = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataFim, 
                 TempoDecorridoSeg = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoDecorridoSegs, 
 
-                AnguloDif = _OpMapaGPS.Sensoriamento.AnguloDif,
                 AnguloRuaCamera = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho?.Angulo ?? 0,
 
                 Atuador = dadosAtuador,
@@ -3057,7 +3079,6 @@ namespace AgroBase.Models
                 DataInicio = DataInicio, 
                 DataFim = DataFim, 
                 TempoDecorridoSeg = TempoDecorridoSeg, 
-                AnguloDif = AnguloDif, 
                 AnguloRuaCamera = AnguloRuaCamera, 
                 Atuador = Atuador.Clone(),
                 Movimentacao = Movimentacao.Clone(), 
@@ -3173,6 +3194,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public StatusCarroMapa StatusCarro { get; set; }
         public double ProgressoTrajeto { get; set; }
         public double AnguloCaminho { get; set; }
+        public double AnguloMedioCorredor { get; set; }
         public DirecaoCarroRua DirecaoCaminho { get; set; }
         public CorredorTrajetoriaModel CorredorAtual { get; set; }
         public double DistanciaEsquerda { get; set; }
@@ -3181,18 +3203,26 @@ namespace AgroBase.Models
         public double DistanciaPercorrida { get; set; }
         public double DistanciaRestante { get; set; }
         public bool NaMargemDoCorredor { get; set; }
+        public bool ManobrandoEntreRuas { get; set; }
         public string TempoEstimadoRestante { get; set; }
         public string TempoEstimadoOperacao { get; set; }
         public PontoTrajetoriaModel ProximoPonto { get; set; }
         public PontoTrajetoriaModel PontoAtual { get; set; }
         public PontoTrajetoriaModel PontoMaisProximo { get; set; }
 
+        public double ErroOrientacaoAngular { get; set; }
+        public double ErroOrientacaoAngularCombinado { get; set; }
+        public double ErroOrientacaoAngularCaminho { get; set; }
+        public double ErroOrientacaoAngularProximoPonto { get; set; }
+        public double ErroLateralAngular { get; set; }
+
         public OperacaoSensoriamentoLogTrajetoriaModel Clone()
         {
             return new OperacaoSensoriamentoLogTrajetoriaModel()
             {
                 StatusCarro = StatusCarro,
                 AnguloCaminho = AnguloCaminho,  
+                AnguloMedioCorredor = AnguloMedioCorredor, 
                 DirecaoCaminho = DirecaoCaminho, 
                 DistanciaDireita = DistanciaDireita, 
                 DistanciaEsquerda = DistanciaEsquerda, 
@@ -3202,8 +3232,14 @@ namespace AgroBase.Models
                 DistanciaPercorrida = DistanciaPercorrida,
                 DistanciaRestante = DistanciaRestante,
                 NaMargemDoCorredor = NaMargemDoCorredor,
+                ManobrandoEntreRuas = ManobrandoEntreRuas, 
                 TempoEstimadoRestante = TempoEstimadoRestante, 
                 TempoEstimadoOperacao = TempoEstimadoOperacao,
+                ErroLateralAngular = ErroLateralAngular,
+                ErroOrientacaoAngularCombinado = ErroOrientacaoAngularCombinado, 
+                ErroOrientacaoAngular = ErroOrientacaoAngular,
+                ErroOrientacaoAngularCaminho = ErroOrientacaoAngularCaminho, 
+                ErroOrientacaoAngularProximoPonto = ErroOrientacaoAngularProximoPonto, 
                 ProximoPonto = ProximoPonto.Clone(), 
                 PontoAtual = PontoAtual.Clone(), 
                 PontoMaisProximo = PontoMaisProximo.Clone(),

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -120,7 +120,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 {
                     Posicao = GPSService.UltimaLeitura,
                     LarguraCorredor = 1.0,
-                    idxCorredor = CorredorAtual.Idx, 
+                    idxCorredor = CorredorAtual?.Idx ?? 0, 
                     Visitado = true
                 }
             };
@@ -208,8 +208,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public double AnguloCaminho { get; private set; }
         private void AtualizarAnguloCaminho()
         {
-            GPSModel pontoComparar = ProximoPonto != null ? ProximoPonto.Posicao : PontoAtual.Posicao;
+            PontoTrajetoriaModel pontoComparar = PontoAtual.Aproximando ? PontoAtual : ProximoPonto != null ? ProximoPonto : PontoAtual;
-            AnguloCaminho = GPSUtils.CalcularOrientacao(GPSService.UltimaLeitura, pontoComparar);
+            AnguloCaminho = GPSUtils.CalcularOrientacao(GPSService.UltimaLeitura, pontoComparar.Posicao);
         }
         [JsonProperty]
         public double DistanciaEsquerda { get; private set; }
@@ -217,39 +217,66 @@ namespace AgroBase.Models
         public double DistanciaDireita { get; private set; }
         private void AtualizarDistanciasLaterais()
         {
-            DistanciaEsquerda = CalcularDistanciaLateral(true);
+            DistanciaEsquerda = CalcularDistanciaLateral(true, GPSService.UltimaLeitura, CorredorAtual.idxRuaEsquerda, PontoAtual.Direcao);
-            DistanciaDireita = CalcularDistanciaLateral(false);
+            DistanciaDireita = CalcularDistanciaLateral(false, GPSService.UltimaLeitura, CorredorAtual.idxRuaDireita, PontoAtual.Direcao);
         }
 
-        private double CalcularDistanciaLateral(bool ladoEsquerdo)
+        public double CalcularDistanciaLateral(bool ladoEsquerdo, GPSModel posicaoAtual, int idxRua, DirecaoCarroRua direcaoAtual)
         {
             // Verifica se o corredor atual existe
             if (!_CorredorAtualDefinido) return 0;
 
-            var rua = ladoEsquerdo ? new List<GPSModel>(RuasPlantacao[CorredorAtual.idxRuaEsquerda]) : new List<GPSModel>(RuasPlantacao[CorredorAtual.idxRuaDireita]);
+            List<GPSModel> rua = new List<GPSModel>(RuasPlantacao[idxRua]);
 
-            double anguloAprojetar = GPSUtils.CalcularOrientacao(rua[rua.Count - 1], rua[0]);
+            double d0 = double.MaxValue;
-            double anguloBprojetar = GPSUtils.CalcularOrientacao(rua[0], rua[rua.Count - 1]);
+            int idx = -1;
-            GPSModel pontoA = GPSUtils.GerarPontoDeslocado(rua[0], anguloAprojetar, 10);
+            for (int i = 0; i < rua.Count; i++)
-            GPSModel pontoB = GPSUtils.GerarPontoDeslocado(rua[rua.Count - 1], anguloBprojetar, 10);
+            {
+                double dist = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(posicaoAtual, rua[i]);
+                if (dist < d0)
+                {
+                    d0 = dist;
+                    idx = i;
+                }
+                else
+                {
+                    break;
+                }
+            }
 
-            rua.Insert(0, pontoA);
+            GPSModel p0 = rua[idx - (idx > 0 ? 1 : 0)];
-            rua.Add(pontoB);
+            GPSModel p1 = rua[idx + (idx < (rua.Count - 1) ? 1 : 0)];
+            int idxPa = rua.IndexOf(p0);
+            int idxPb = rua.IndexOf(p1);
+            double anguloAprojetar = GPSUtils.CalcularOrientacao(rua[idxPb], rua[idxPa]);
+            double anguloBprojetar = GPSUtils.CalcularOrientacao(rua[idxPa], rua[idxPb]);
+
+            GPSModel pontoA = GPSUtils.GerarPontoDeslocado(rua[idxPa], anguloAprojetar, DistanciaManobraEntreRuas);
+            GPSModel pontoB = GPSUtils.GerarPontoDeslocado(rua[idxPb], anguloBprojetar, DistanciaManobraEntreRuas);
+
+            List<GPSModel> novaRua = new List<GPSModel>();
+            novaRua.Add(pontoA);
+            for (int i = idxPa; i <= idxPb; i++)
+            {
+                novaRua.Add(rua[i]);
+            }
+            novaRua.Add(pontoB);
+
+            rua = novaRua;
 
             int qtdPontosRua = Convert.ToInt32(GPSUtils.DistanciaDoTrecho(rua));
             rua = GPSUtils.InterpolarRota(rua, qtdPontosRua);
-            double d = GPSUtils.DistanciaDoTrecho(rua);
 
             // Calcula a menor distância entre o robô e a rua
-            double distancia = GPSUtils.CalcularMenorDistanciaAteTrecho(GPSService.UltimaLeitura, rua);
+            double distancia = GPSUtils.CalcularMenorDistanciaAteTrecho(posicaoAtual, rua);
 
             // Calcula o vetor entre os pontos da rua e o vetor entre o ponto A e o GPS
             double crossProduct = 
-                (pontoB.Longitude - pontoA.Longitude) * (GPSService.UltimaLeitura.Latitude - pontoA.Latitude) -
+                (pontoB.Longitude - pontoA.Longitude) * (posicaoAtual.Latitude - pontoA.Latitude) -
-                (pontoB.Latitude - pontoA.Latitude) * (GPSService.UltimaLeitura.Longitude - pontoA.Longitude);
+                (pontoB.Latitude - pontoA.Latitude) * (posicaoAtual.Longitude - pontoA.Longitude);
 
             // Ajusta a distância com base no sentido de deslocamento do robô
-            if ((PontoAtual.Direcao == DirecaoCarroRua.Volta && ladoEsquerdo) || (PontoAtual.Direcao == DirecaoCarroRua.Ida && !ladoEsquerdo))
+            if ((direcaoAtual == DirecaoCarroRua.Volta && ladoEsquerdo) || (direcaoAtual == DirecaoCarroRua.Ida && !ladoEsquerdo))
             {
                 distancia *= crossProduct > 0 ? 1 : -1;
             }
@@ -378,7 +405,7 @@ namespace AgroBase.Models
         private void AtualizarStatusAtual()
         {
             StatusAtual = StatusCarroMapa.Parado;
-            if (ProximoPonto != null && CorredorAtual != null)
+            if (ProximoPonto != null && CorredorAtual != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == StatusOperacao.EmAndamento)
             {
                 if (!CorredorAtual.Dentro && ProximoPonto.DistanciaAtual > DistanciaManobraEntreRuas)
                 {
@@ -480,6 +507,63 @@ namespace AgroBase.Models
             TempoEstimadoRestante = totalRestante.ToString("HH:mm:ss");
         }
 
+        [JsonProperty]
+        public double ErroOrientacaoAngular { get; private set; }
+        [JsonProperty]
+        public double ErroOrientacaoAngularCombinado { get; private set; }
+        [JsonProperty]
+        public double ErroOrientacaoAngularCaminho { get; private set; }
+        [JsonProperty]
+        public double ErroOrientacaoAngularProximoPonto { get; private set; }
+        [JsonProperty]
+        public double ErroLateralAngular { get; private set; }
+
+        private void AtualizarErroCombinado()
+        {
+            var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
+
+            double anguloCamera = _Sensoriamento.AnguloRuaCamera;
+            double anguloCorredor = AnguloMedioCorredor;
+            double anguloProximoPonto = AnguloCaminho;
+            double anguloCarro = _Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido;
+
+            // Erro 1: Direção para onde o robô deve ir (centro do corredor)
+            double erroIrParaCentro = GPSUtils.CalcularDiferencaAngulo(anguloCarro, anguloProximoPonto);
+
+            // Erro 2: Quanto o robô está desalinhado da orientação da rua
+            double desalinhamentoComRua = GPSUtils.CalcularDiferencaAngulo(anguloCarro, anguloCorredor);
+
+            // Erro 3 (secundário): Diferença entre o ângulo do corredor e o ponto (curva futura)
+            double curvaDaRua = GPSUtils.CalcularDiferencaAngulo(anguloProximoPonto, anguloCorredor);
+
+            // Peso do desalinhamento atual (prioriza alinhar o robô ao corredor)
+            double pesoAlinhamento = Math.Min(Math.Abs(desalinhamentoComRua) / 30.0, 1.0); // Normaliza até 30°
+
+            // Peso do centro (prioriza ir pro ponto central do corredor)
+            double pesoCentro = 1.0 - pesoAlinhamento;
+
+            // Peso extra para curvas mais fechadas
+            double boostCurva = 1.0 + (Math.Abs(curvaDaRua) / 45.0); // aumenta peso em curvas
+
+            // Calcule o erro lateral baseado nas distâncias entre as ruas do mapa atraves do GPS
+            double erroLateral = !(CorredorAtual?.Dentro ?? false) ? 0 : (DistanciaEsquerda - DistanciaDireita);
+            double distanciaProximoPonto = ProximoPonto.DistanciaAtual;
+            double erroLateralGraus = Math.Atan2(erroLateral, distanciaProximoPonto) * (180.0 / Math.PI);
+
+            // Calcule o erro do ultrassom
+            double erroUltrassom = UltrasonicA05Helper.CalcularErroUltrassons();
+
+            // Combina os erros com pesos dinâmicos
+            double erroCombinado = (erroIrParaCentro * pesoCentro) + (desalinhamentoComRua * pesoAlinhamento);
+
+
+            ErroOrientacaoAngularProximoPonto = erroIrParaCentro;
+            ErroOrientacaoAngularCaminho = desalinhamentoComRua;
+            ErroOrientacaoAngular = curvaDaRua;
+            ErroOrientacaoAngularCombinado = erroCombinado * boostCurva;
+            ErroLateralAngular = erroLateralGraus;
+        }
+
         private void MarcarPontosIntermediariosNaoVisitados()
         {
             if (!_TrajetoriaFixaDefinida) return;
@@ -532,6 +616,8 @@ namespace AgroBase.Models
             AtualizarPercentualTrajetoria();
             AtualizarTempoEstimado();
 
+            AtualizarErroCombinado();
+
             AtualizarTrajetoriaDinamica();
         }
 
@@ -787,7 +873,7 @@ namespace AgroBase.Models
             PontoTrajetoriaModel PontoRobo = new PontoTrajetoriaModel(TipoPontoRua.PosicaoRobo)
             {
                 idxCorredor = 0,
-                idxPonto = _trajetoriaFixa.Count(),
+                idxPonto = 0,
                 idxPontoCorredor = 0,
                 Posicao = GPSService.UltimaLeitura,
                 Direcao = direcaoAtual,
@@ -809,7 +895,9 @@ namespace AgroBase.Models
 
                 if (_trajetoriaFixa.Count() > 1 && idxEsq == 0 && idxDir == 0)
                 {
-                    (List<GPSModel> ruaEsq, List<GPSModel> ruaDir) = DeterminarRuasLaterais(_trajetoriaFixa[1].Posicao, _trajetoriaFixa[2].Posicao, RuasPlantacao[0], RuasPlantacao[1]);
+                    var p0 = _trajetoriaFixa.Where(x => x.Tipo == TipoPontoRua.Rua).Skip(2).FirstOrDefault();
+                    var p1 = _trajetoriaFixa.Where(x => x.Tipo == TipoPontoRua.Rua).Skip(3).FirstOrDefault();
+                    (List<GPSModel> ruaEsq, List<GPSModel> ruaDir) = DeterminarRuasLaterais(p0.Posicao, p1.Posicao, RuasPlantacao[0], RuasPlantacao[1]);
                     idxEsq = RuasPlantacao.IndexOf(ruaEsq);
                     idxDir = RuasPlantacao.IndexOf(ruaDir);
                 }
@@ -847,7 +935,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     Direcao = direcaoAtual,
                     Orientacao = GPSUtils.CalcularOrientacao(ultimoPontoTrajetoria.Posicao, PrimeiroPonto),
                     Visitado = false,
-                    LarguraCorredor = LarguraCorredorPadrao
+                    LarguraCorredor = larguraCorredorMenor
                 };
 
                 bool PontoInicialAdicionado = false;
@@ -919,9 +1007,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         Direcao = direcaoAtual,
                         Orientacao = GPSUtils.CalcularOrientacao(_trajetoriaFixa.Last().Posicao, pontoAtual),
                         Visitado = false,
-                        LarguraCorredor = 
+                        LarguraCorredor = bordaEntrada || bordaSaida ? larguraCorredorMenor : CorredoresLarguras[idx]
-                            distanciaCorredor < DistanciaPrimeirosPontosProjecao && !bordaEntrada && !bordaSaida ? larguraCorredorMenor : 
-                            CorredoresLarguras[idx]
                     };
 
                     _trajetoriaFixa.Add(PontoTrajetoria);
@@ -1110,7 +1196,13 @@ namespace AgroBase.Models
         private (List<GPSModel> ruaEsquerda, List<GPSModel> ruaDireita) DeterminarRuasLaterais(GPSModel robo, GPSModel proximoPonto, List<GPSModel> rua1, List<GPSModel> rua2)
         {
             // Determinar qual está à esquerda e qual está à direita
-            bool rua1EstaEsquerda = EstaEsquerda(robo, proximoPonto, Centroide(rua1));
+            var r1 = new List<GPSModel>(rua1);
+            if (ExtremoMaisProximoMapa == 1)
+            {
+                r1.Reverse();
+            }
+            r1 = r1.Take(3).ToList();
+            bool rua1EstaEsquerda = EstaEsquerda(robo, proximoPonto, Centroide(r1));
 
             return rua1EstaEsquerda ? (rua1, rua2) : (rua2, rua1);
         }
@@ -1221,8 +1313,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public int idxPontoCorredor { get; set; }
         public GPSModel Posicao { get; set; }
         public double Orientacao { get; set; }
-        public Enums.DirecaoCarroRua Direcao { get; set; }
+        public DirecaoCarroRua Direcao { get; set; }
-        public Enums.TipoPontoRua Tipo { get; }
+        public TipoPontoRua Tipo { get; }
         public double LarguraCorredor { get; set; }
         public double DistanciaMargem { get; private set; }
         public bool Visitado { get; set; } = false;

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -719,35 +719,6 @@ namespace AgroBase.Services
 
             WT901CService.DadosLeitura.AtualizarOffset(UltimaLeitura);
 
-            /*if (witIniciado && gpsIniciado)
-            {
-                // Obtém os ângulos de ambos os sensores
-                double anguloWT901C = WT901CService.DadosLeitura.AnguloCorrigido;
-                double anguloGPS = UltimaLeitura.OrientacaoReal;
-                double anguloGPSMovimento = UltimaLeitura.OrientacaoMovimento;
-                double distAnguloGPS = UltimaLeitura.Distancia;
-
-                anguloFinal = CalcularAnguloUnificado(anguloGPS, UltimaLeitura.QualidadeFix, anguloGPSMovimento, distAnguloGPS, anguloWT901C);
-            }
-            else if (witIniciado)
-            {
-                // Apenas o WT901C está disponível
-                anguloFinal = WT901CService.DadosLeitura.AnguloCorrigido;
-            }
-            else if (gpsIniciado)
-            {
-                // Apenas o GPS está disponível
-                double anguloGPS = UltimaLeitura.OrientacaoReal;
-                double anguloGPSMovimento = UltimaLeitura.OrientacaoMovimento;
-                double distAnguloGPS = UltimaLeitura.Distancia;
-
-                anguloFinal = CalcularAnguloUnificado(anguloGPS, UltimaLeitura.QualidadeFix, anguloGPSMovimento, distAnguloGPS);
-            }
-            else
-            {
-                anguloFinal = UltimaLeitura.OrientacaoMovimento;
-            }*/
-
             if (gpsIniciado)
             {
                 // O GPS está disponível
@@ -758,8 +729,9 @@ namespace AgroBase.Services
                 double distAnguloGPS = UltimaLeitura.Distancia;
 
                 //anguloFinal = CalcularAnguloUnificado(anguloGPS, UltimaLeitura.QualidadeFix, anguloGPSMovimento, distAnguloGPS);
+                anguloFinal = GPSUtils.MisturarAngulosPorDistancia(anguloGPS, anguloGPSMovimento, distAnguloGPS, TrajetoriaMapaOperacaoModel.DistanciaMaximaEntreLeituras, 0.03, 0.3);
 
-                anguloFinal = anguloGPS;
+                //anguloFinal = anguloGPS;
             }
             else if (witIniciado)
             {

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/GeoJson.json

@@ -1 +1,221 @@
-{"type":"FeatureCollection","features":[{"type":"Feature","properties":{"Id":"1","Name":"28_03_2025_14_52_47","Length":24.117658942990531,"Dist1":0.0,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[-47.395224896,-22.172530905666665],[-47.395224814666669,-22.172530881166665],[-47.395224869166668,-22.172530858666665],[-47.395224843666668,-22.1725308255],[-47.395224782833331,-22.1725309215],[-47.395224707166669,-22.1725309895],[-47.395224716333331,-22.172530981666668],[-47.3952246845,-22.1725309905],[-47.395224654333333,-22.172531001833335],[-47.395224638333332,-22.1725310205],[-47.395224615333333,-22.1725310215],[-47.395224601333332,-22.1725310395],[-47.3952245865,-22.172531038333332],[-47.395224556666669,-22.172531053333334],[-47.395224520833331,-22.1725310615],[-47.395224496833336,-22.172531070166666],[-47.395224473833331,-22.172531077166667],[-47.395224445666663,-22.172531089166668],[-47.395224442166665,-22.172531103166666],[-47.395224427,-22.172531076333332],[-47.395224394833335,-22.1725310685],[-47.395224381666665,-22.1725311315],[-47.395224372666668,-22.172531105666668],[-47.395224357333333,-22.172531095],[-47.395224388166667,-22.172531347666666],[-47.395225137333334,-22.172534490666667],[-47.395225645,-22.172538111],[-47.39522384633333,-22.172540902666668],[-47.39522103583333,-22.172543275166667],[-47.395217679,-22.17254414],[-47.395214692833335,-22.172546121833335],[-47.395210529,-22.172546959833333],[-47.395206482333336,-22.172548131666666],[-47.395202635833336,-22.172548931],[-47.395198742666665,-22.1725496485],[-47.39519530816667,-22.172551297],[-47.395193089166668,-22.172553379166665],[-47.3951906165,-22.172556357833333],[-47.39518954,-22.172558924333334],[-47.3951892955,-22.172562425333332],[-47.395189338666668,-22.172565753333334],[-47.3951903165,-22.172569415833333],[-47.395191980333337,-22.172572816333332],[-47.395194284666665,-22.172577084833332],[-47.395197333333336,-22.172582304666665],[-47.3951991365,-22.172587995166666],[-47.395201415833334,-22.172594441666668],[-47.395203092666669,-22.172602672666667],[-47.395204304333333,-22.172610736333333],[-47.395205132,-22.172618987833335],[-47.395205720666667,-22.172626966833334],[-47.395206206833336,-22.172634488333333],[-47.395206750333337,-22.1726419035],[-47.395207180666667,-22.172649125166668],[-47.3952078105,-22.172656991166665],[-47.395208609,-22.1726643035],[-47.395209229,-22.1726726965],[-47.395209939166669,-22.1726804585],[-47.395211465666669,-22.172686973],[-47.395212691,-22.1726939085],[-47.3952135945,-22.172699633833332],[-47.3952137895,-22.1727036245],[-47.395214332833334,-22.1727079415],[-47.395215900666663,-22.172710840833332],[-47.395216996833334,-22.172713710833332],[-47.395218383666666,-22.172715863833332],[-47.39521935016667,-22.172718333833334],[-47.395218823,-22.172720601166667],[-47.395218898333333,-22.172720221166667],[-47.395218846666666,-22.172720248],[-47.3952188105,-22.172720256333335],[-47.39521881266667,-22.172720288333334],[-47.395218752333335,-22.1727202475],[-47.395218729166665,-22.172720266333332],[-47.3952186995,-22.172720271833334],[-47.395218683,-22.172720275166668],[-47.395218645666667,-22.172720276333333],[-47.395218627666665,-22.1727202785],[-47.3952186145,-22.172720284],[-47.395218570333334,-22.1727203085],[-47.395218561833332,-22.172720305666665],[-47.3952185305,-22.172720299],[-47.3952184855,-22.172720302666665],[-47.3952184605,-22.172720312166668],[-47.39521843233333,-22.172720307833334],[-47.395218399833333,-22.1727203335],[-47.395218375333336,-22.172720338333335],[-47.395218384,-22.172720347666665],[-47.395218363333335,-22.172720357666666],[-47.395218321833333,-22.172720362666666],[-47.3952182875,-22.172720388833334],[-47.395218217666667,-22.172720461333334],[-47.395218247333332,-22.1727204295],[-47.395218216166668,-22.172720418833332],[-47.395218204666669,-22.1727204255],[-47.395218174,-22.172720434166667]]}}]}
+{
+    "type": "FeatureCollection",
+    "features": [
+        {
+            "type": "Feature",
+            "properties": {
+                "Id": "1",
+                "Name": "CidadeJardimTerreno2",
+                "Length": 14.558011415731592,
+                "Dist1": 14.558011415731592,
+                "Dist2": 0.0
+            },
+            "geometry": {
+                "id": null,
+                "type": "LineString",
+                "coordinates": [
+                    [
+                        -47.395205344,
+                        -22.172559531333334
+                    ],
+                    [
+                        -47.395212610166666,
+                        -22.172614638833334
+                    ],
+                    [
+                        -47.395219157,
+                        -22.172656417833334
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+}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html

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 </body>
 <script>
     
     
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@@ -118,20 +118,20 @@
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         });
 
-        function geo_json_35710823a9f19abf47e95c1a9abf984f_add (data) {
+        function geo_json_377712b0416695b2616e159ce6022a2d_add (data) {
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         var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
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         );
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                 }
                 
                 if (foco) {
-                    map_273c4f61c3fbbe6e7f2c94d82e1811b9.setView(novaPosicao, map_273c4f61c3fbbe6e7f2c94d82e1811b9.getZoom());
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             }
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         function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
             selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
             RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
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+            geo_json_377712b0416695b2616e159ce6022a2d.eachLayer(function (layer) {
                 if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
                     layer.setStyle({ color: 'blue' });
                 } else {

AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache

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