ajuste no canservice da firmware

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs

@@ -768,16 +768,18 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, CorrenteMotor);
 
                 var ServoFreio = Modulo_Sen.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo.Modulo_ID) && x.Inicializado);
-                (bool atuar, int angAtivar) = Modulo.MovMotor.ConfigFreio.AtualizarDadosFreio(true, 0, 15);
-                bool AtivarFreio = SenIniciado && ServoFreio != null ? await EnviarComandoMovFreio(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen, ServoFreio, angAtivar, Testes[idx], 2000) : false;
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov).UltimaDirecao = Direcao.EmFreio;
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.AtualizarDadosFreio();
+                bool AtivarFreio = SenIniciado && ServoFreio != null ? await EnviarComandoMovFreio(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen, ServoFreio, Modulo.MovMotor.ConfigFreio.AnguloControle, Testes[idx], 2000) : false;
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, ServoFreio != null ? Testes[idx].ValorAferido : -1);
 
                 var SensorAB7V2 = Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB7V2");
                 double CorrenteFreio = SensorAB7V2 != null ? SensorAB7V2.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor : -1;
                 double TensaoFreio = SensorAB7V2 != null ? SensorAB7V2.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor : -1;
 
-                (bool desatuar, int angDesativar) = Modulo.MovMotor.ConfigFreio.AtualizarDadosFreio(false);
-                bool DesativarFreio = SenIniciado && ServoFreio != null ? await EnviarComandoMovFreio(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen, ServoFreio, angDesativar, Testes[idx], 2000) : false;
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov).UltimaDirecao = Direcao.Parado;
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.AtualizarDadosFreio();
+                bool DesativarFreio = SenIniciado && ServoFreio != null ? await EnviarComandoMovFreio(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen, ServoFreio, Modulo.MovMotor.ConfigFreio.AnguloControle, Testes[idx], 2000) : false;
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, ServoFreio != null ? Testes[idx].ValorAferido : -1);
 
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, TensaoFreio);

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs

@@ -168,7 +168,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             txtConcluidoEm.Text = _Sensoriamento.DataFim == DateTime.MinValue ? "-" : _Sensoriamento.DataFim.ToString("dd/MM HH:mm:ss");
             txtDistanciaPercorrida.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaPercorrida.ToString("0.00") + " m";
             txtTempoOperacao.Text = _Sensoriamento.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss");
-            txtErvasIdentificadas.Text = _Sensoriamento.Atuador.QtdErvasIdentificadas.ToString();
+            //txtErvasIdentificadas.Text = _Sensoriamento.Atuador.QtdErvasIdentificadas.ToString();
             txtHerbicidaAplicado.Text = _Sensoriamento.Atuador.HerbicidaConsumido.ToString("0.000") + " L";
             txtBateriaConsumida.Text = _Sensoriamento.Bateria.BateriaConsumida.ToString("0.00") + " %";
 

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -136,45 +136,53 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private async Task tmrLeitura_Tick()
         {
-            this.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TextoFormOperacao("Manual");
-
-            pnlDir_DF.Invalidate();
-            pnlDir_DT.Invalidate();
-            pnlDir_EF.Invalidate();
-            pnlDir_ET.Invalidate();
-            pnlAtuadores.Invalidate();
-            pnlAnguloGPS.Invalidate();
-            pnlAnguloMagnetometro.Invalidate();
-
-            AtualizarInformacoesGerais();
-
-            var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
-
-            lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia Esq: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " cm";
-            lblDistanciaDireita.Text = "Distancia Dir: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " cm";
-            lblGPSsatelites.Text = _Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.valor.ToString() + " satélites";
-            lblGPSFix.Text = (_Sensoriamento.Gps.Ntrip_ativado ? "N " : "B ") + _Sensoriamento.Gps.IdadeCorrecao + ": " + _Sensoriamento.Gps.QualidadeFix.ToString();
-            lblGPSprecisao.Text = "Precisão: " + _Sensoriamento.Gps.PrecisaoCm.ToString("0.00") + " cm";
-            lblGPSvelocidade.Text = "Vel.: " + _Sensoriamento.Gps.Velocidade.ToString("0.00") + " km/h";
-            lblGPSaltitude.Text = "Altitude: " + _Sensoriamento.Gps.Altitude.ToString("0.0") + " m";
-
-            lblTensao.Text = _Sensoriamento.Bateria.TensaoInstantanea.ToString("0.00") + " v";
-            lblCorrente.Text = _Sensoriamento.Bateria.CorrenteInstantanea.ToString("0.00") + " A";
-            lblRPM.Text = _Sensoriamento.Movimentacao.RPMMedio.ToString("0") + " rpm";
-            lblVelocidade.Text = _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia.ToString("0.00");
-
-            bool atuadorAtivado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ConexaoAtiva || true;
-            chbPulverizador.Enabled = atuadorAtivado;
-            if (!atuadorAtivado)
+            try
             {
-                chbPulverizador.Checked = false;
+                this.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TextoFormOperacao("Manual");
+
+                pnlDir_DF.Invalidate();
+                pnlDir_DT.Invalidate();
+                pnlDir_EF.Invalidate();
+                pnlDir_ET.Invalidate();
+                pnlAtuadores.Invalidate();
+                pnlAnguloGPS.Invalidate();
+                pnlAnguloMagnetometro.Invalidate();
+
+                AtualizarInformacoesGerais();
+
+                var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
+
+                lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia Esq: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " cm";
+                lblDistanciaDireita.Text = "Distancia Dir: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " cm";
+                lblGPSsatelites.Text = _Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.valor.ToString() + " satélites";
+                lblGPSFix.Text = (_Sensoriamento.Gps.Ntrip_ativado ? "N " : "B ") + _Sensoriamento.Gps.IdadeCorrecao + ": " + _Sensoriamento.Gps.QualidadeFix.ToString();
+                lblGPSprecisao.Text = "Precisão: " + _Sensoriamento.Gps.PrecisaoCm.ToString("0.00") + " cm";
+                lblGPSvelocidade.Text = "Vel.: " + _Sensoriamento.Gps.Velocidade.ToString("0.00") + " km/h";
+                lblGPSaltitude.Text = "Altitude: " + _Sensoriamento.Gps.Altitude.ToString("0.0") + " m";
+
+                lblTensao.Text = _Sensoriamento.Bateria.TensaoInstantanea.ToString("0.00") + " v";
+                lblCorrente.Text = _Sensoriamento.Bateria.CorrenteInstantanea.ToString("0.00") + " A";
+                lblRPM.Text = _Sensoriamento.Movimentacao.RPMMedio.ToString("0") + " rpm";
+                lblVelocidade.Text = _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia.ToString("0.00");
+
+                bool atuadorAtivado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ConexaoAtiva || true;
+                chbPulverizador.Enabled = atuadorAtivado;
+                if (!atuadorAtivado)
+                {
+                    chbPulverizador.Checked = false;
+                }
+
+                if (!ReqFrameCam)
+                    _ = AtualizarCameraSolo();
+
+                if (!ReqFrameSnr)
+                    _ = AtualizarCameraCaminho();
             }
+            catch
+            {
 
-            if (!ReqFrameCam)
-                _ = AtualizarCameraSolo();
-
-            if (!ReqFrameSnr)
-                _ = AtualizarCameraCaminho();
+            }
+            
         }
 
         private async Task AtualizarCameraSolo()
@@ -433,52 +441,57 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void PopularInformacoesGerais()
         {
-            gridDados.Rows.Clear();
-            gridDados.Columns.Clear();
-            gridDados.Columns.Add("clDado", "Dado");
-            gridDados.Columns.Add("clValor", "Valor");
-            gridDados.Columns.Add("clUnidade", "Un");
+            try
+            {
+                gridDados.Rows.Clear();
+                gridDados.Columns.Clear();
+                gridDados.Columns.Add("clDado", "Dado");
+                gridDados.Columns.Add("clValor", "Valor");
+                gridDados.Columns.Add("clUnidade", "Un");
 
-            gridDados.Rows.Add("Tempo de Operação", "", "");
-            gridDados.Rows.Add("Tempo em Movimento", "", "");
-            gridDados.Rows.Add("Velocidade Média", "", "km/h");
-            gridDados.Rows.Add("Distância Percorrida", "", "m");
-            gridDados.Rows.Add("Nível de Bateria", "", "%");
-            gridDados.Rows.Add("Tensão da Bateria", "", "v");
-            gridDados.Rows.Add("Corrente da Bateria", "", "A");
-            gridDados.Rows.Add("Tempo Estimado Restante", "", "Min");
-            gridDados.Rows.Add("Barramento 3V", "", "V");
-            gridDados.Rows.Add("Barramento 3V", "", "mA");
-            gridDados.Rows.Add("Barramento 5V", "", "V");
-            gridDados.Rows.Add("Barramento 5V", "", "mA");
-            gridDados.Rows.Add("Barramento 7,2V", "", "V");
-            gridDados.Rows.Add("Barramento 7,2V", "", "mA");
-            gridDados.Rows.Add("Barramento 12V", "", "V");
-            gridDados.Rows.Add("Barramento 12V", "", "mA");
-            gridDados.Rows.Add("Barramento 19V", "", "V");
-            gridDados.Rows.Add("Barramento 19V", "", "mA");
-            gridDados.Rows.Add("Barramento 24V", "", "V");
-            gridDados.Rows.Add("Barramento 24V", "", "mA");
-            gridDados.Rows.Add("Nível do Reservatório", "", "%");
-            gridDados.Rows.Add("Volume do Reservatório", "", "L");
-            gridDados.Rows.Add("Pressão da Linha", "", "psi");
-            gridDados.Rows.Add("Potência na Bomba", "", "%");
-            gridDados.Rows.Add("Vazão Instantanea", "", "mL/s");
-            gridDados.Rows.Add("Vazão Media", "", "mL/s");
-            gridDados.Rows.Add("Volume Vazado", "", "mL");
-            gridDados.Rows.Add("", "", "");
-            gridDados.Rows.Add("Roll", "", "");
-            gridDados.Rows.Add("Pitch", "", "");
-            gridDados.Rows.Add("Yaw", "", "");
-            gridDados.Rows.Add("Temperatura", "", "");
-            gridDados.Rows.Add("Pressao", "", "");
-            gridDados.Rows.Add("Altitude", "", "");
-            gridDados.Rows.Add("Temperatura ET", "", "");
-            gridDados.Rows.Add("Temperatura EF", "", "");
-            gridDados.Rows.Add("Temperatura DT", "", "");
-            gridDados.Rows.Add("Temperatura DF", "", "");
+                gridDados.Rows.Add("Tempo de Operação", "", "");
+                gridDados.Rows.Add("Tempo em Movimento", "", "");
+                gridDados.Rows.Add("Velocidade Média", "", "km/h");
+                gridDados.Rows.Add("Distância Percorrida", "", "m");
+                gridDados.Rows.Add("Nível de Bateria", "", "%");
+                gridDados.Rows.Add("Tensão da Bateria", "", "v");
+                gridDados.Rows.Add("Corrente da Bateria", "", "A");
+                gridDados.Rows.Add("Tempo Estimado Restante", "", "Min");
+                gridDados.Rows.Add("Barramento 3V", "", "V");
+                gridDados.Rows.Add("Barramento 3V", "", "mA");
+                gridDados.Rows.Add("Barramento 5V", "", "V");
+                gridDados.Rows.Add("Barramento 5V", "", "mA");
+                gridDados.Rows.Add("Barramento 7,2V", "", "V");
+                gridDados.Rows.Add("Barramento 7,2V", "", "mA");
+                gridDados.Rows.Add("Barramento 12V", "", "V");
+                gridDados.Rows.Add("Barramento 12V", "", "mA");
+                gridDados.Rows.Add("Barramento 19V", "", "V");
+                gridDados.Rows.Add("Barramento 19V", "", "mA");
+                gridDados.Rows.Add("Barramento 24V", "", "V");
+                gridDados.Rows.Add("Barramento 24V", "", "mA");
+                gridDados.Rows.Add("Nível do Reservatório", "", "%");
+                gridDados.Rows.Add("Volume do Reservatório", "", "L");
+                gridDados.Rows.Add("Pressão da Linha", "", "psi");
+                gridDados.Rows.Add("Potência na Bomba", "", "%");
+                gridDados.Rows.Add("Vazão Instantanea", "", "mL/s");
+                gridDados.Rows.Add("Vazão Media", "", "mL/s");
+                gridDados.Rows.Add("Volume Vazado", "", "mL");
+                gridDados.Rows.Add("", "", "");
+                gridDados.Rows.Add("Roll", "", "");
+                gridDados.Rows.Add("Pitch", "", "");
+                gridDados.Rows.Add("Yaw", "", "");
+                gridDados.Rows.Add("Temperatura", "", "");
+                gridDados.Rows.Add("Pressao", "", "");
+                gridDados.Rows.Add("Altitude", "", "");
+                gridDados.Rows.Add("Temperatura ET", "", "");
+                gridDados.Rows.Add("Temperatura EF", "", "");
+                gridDados.Rows.Add("Temperatura DT", "", "");
+                gridDados.Rows.Add("Temperatura DF", "", "");
 
-            AtualizarInformacoesGerais();
+                AtualizarInformacoesGerais();
+            }
+            catch { }
+            
         }
 
         private void AtualizarInformacoesGerais()

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs

@@ -88,7 +88,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             lblDistanciaPercorrida.Text = "Distancia Percorrida: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaPercorrida.ToString("0.00") + " m";
             lblTempoOperacao.Text = "Tempo de Operação: " + _Sensoriamento.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss");
             lblVelocidadeMedia.Text = "Velocidade Média: " + _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia.ToString("0.00") + " km/h";
-            lblErvasIdentificadas.Text = "Ervas Identificadas: " + _Sensoriamento.Atuador.QtdErvasIdentificadas.ToString("000");
+            //lblErvasIdentificadas.Text = "Ervas Identificadas: " + _Sensoriamento.Atuador.QtdErvasIdentificadas.ToString("000");
             lblHerbicidaAplicado.Text = "Herbicida Aplicado: " + _Sensoriamento.Atuador.HerbicidaConsumido.ToString("0.000") + " L";
             lblHerbicidaPorErva.Text = "Herbicida por Erva: " + _Sensoriamento.Atuador.HerbicidaPorErva.ToString("0.000") + " mL";
             lblBateriaConsumida.Text = "Bateria Consumida: " + _Sensoriamento.Bateria.BateriaConsumida.ToString("0.00") + "%";

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs

@@ -741,7 +741,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             });
 
             // Obtemos todos os tipos de ervas identificadas ao longo dos logs
-            var todasErvas = LogsOperacao
+            /*var todasErvas = LogsOperacao
                 .SelectMany(log => log.Atuador.ErvasIdentificadas)
                 .SelectMany(bico => bico.Keys)
                 .Distinct()
@@ -795,7 +795,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             )
             {
                 Titulo = "Ervas Identificadas"
-            };
+            };*/
 
             List<GraficoInterativoSerieModel> seriesCamerasSolo = new List<GraficoInterativoSerieModel>();
             foreach (var camSolo in LogsCam_Solo)
@@ -1013,7 +1013,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 double scaleY = (double)bitmapComObjetos.Height / frame.height;
 
                 // Iterar sobre os objetos detectados
-                foreach (var objeto in frame.deteccoes)
+                /*foreach (var objeto in frame.deteccoes)
                 {
                     // Ajustar coordenadas e tamanho de acordo com a escala
                     int xAtual = (int)(objeto.bbox[0] * scaleX);
@@ -1027,7 +1027,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                     // Desenhar a descrição do objeto (id: descricao)
                     string descricao = $"{objeto.descricao} | {objeto.confianca.ToString("0.00")} | ({objeto.id})";
                     g.DrawString(descricao, new Font("Arial", 20), Brushes.White, new PointF(xAtual, yAtual - 15));
-                }
+                }*/
             }
 
             // Retornar o bitmap modificado
@@ -1069,7 +1069,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             double herbicidaConsumido = Log.Atuador.HerbicidaConsumido != 0 ? Log.Atuador.HerbicidaConsumido : LogAtu.VolumeVazaoML;
             double percentualHerbicidaConsumido = FuncoesMatematicas.Clamp(((herbicidaConsumido / 1000.0) / LogsAtuador.FirstOrDefault().VolumeReservatorio) * 100.0, 0, 100);
-            int totalAtuacoes = Log.Atuador.ErvasIdentificadas.Sum(dict => dict.Values.Sum());
+            int totalAtuacoes = 0; // Log.Atuador.ErvasIdentificadas.Sum(dict => dict.Values.Sum());
             double herbicidaPorErva = Log.Atuador.HerbicidaPorErva != 0 ? Log.Atuador.HerbicidaPorErva : (herbicidaConsumido / (totalAtuacoes > 0 ? totalAtuacoes : 1));
 
             lblPercentualBateria.Text = $"Bateria {Log.Bateria.PorcentagemBateria.ToString("0.00")}%";
@@ -1444,9 +1444,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private void AtualizarInformacoesSonar()
         {
             var Log = LogsOperacao[idxMomentoAtual].OperadorVisual.Analises;
-            txtSonarDistanciaObstaculo.Text = Log.matriz_confianca.block.d_obs_true_min_m.ToString("0.00");
-            txtSonarDistanciaParada.Text = Log.matriz_confianca.block.decision.dist_necessaria.ToString("0.00");
-            txtSonarDecisao.Text = Log.matriz_confianca.block.reason_detail;
+            txtSonarDistanciaObstaculo.Text = (Log.matriz_confianca?.block?.d_obs_true_min_m ?? 0).ToString("0.00");
+            txtSonarDistanciaParada.Text = (Log.matriz_confianca?.block?.decision?.dist_necessaria ?? 0).ToString("0.00");
+            txtSonarDecisao.Text = (Log.matriz_confianca?.block?.reason_detail ?? "");
 
             if (gridObstaculos.Columns.Count == 0)
             {
@@ -1458,7 +1458,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             gridObstaculos.Rows.Clear();
 
-            if (Log != null)
+            if (Log?.deteccao != null)
             {
                 foreach (var obstaculo in Log.deteccao)
                 {

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -56,7 +56,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             FuncoesPinout.SCL, 
         };
         public int QuantidadeBicos { get; set; } = 4;
-        public double DensidadeHerbicida { get; set; } = 1.1;
+        public double DensidadeHerbicida { get; set; } = 1.0;
         public List<AtuadorBicoModel> BicosPulverizadores { get; set; } = new List<AtuadorBicoModel>();
         public List<AtuadorBombaModel> BombasPressurizadoras { get; set; } = new List<AtuadorBombaModel>();
         public List<SensorModel> Sensores { get; set; } = new List<SensorModel>();
@@ -1330,7 +1330,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                     bool conectado = data[3] == 1;
                                     int versao = data[4];
 
-                                    Console.WriteLine($"[ATU] Resposta {ID_Num} recebida. Tipo={tipoModulo}, Conectado={conectado}, Versão={versao}");
+                                    //Console.WriteLine($"[ATU] Resposta {ID_Num} recebida. Tipo={tipoModulo}, Conectado={conectado}, Versão={versao}");
 
                                     Dados.DadosLeitura.Conectado = conectado;
                                     Dados.DadosLeitura.Dispositivo = tipoModulo;
@@ -1348,7 +1348,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                 {
                                     double latenciaLoop = ConverterByteParaDouble(data, 2) * 100;
                                     Dados.DadosLeitura.LatenciaLoop = Convert.ToInt32(latenciaLoop);
-                                    Console.WriteLine($"[ATU] Ciclo concluido. Latencia de loop: {latenciaLoop} ms");
+                                    //Console.WriteLine($"[ATU] Ciclo concluido. Latencia de loop: {latenciaLoop} ms");
                                     break;
                                 }
                         }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs

@@ -261,7 +261,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public List<MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico> LogGrafico { get; set; } = new List<MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico>();
         public List<AlarmeModel> Alarmes { get; set; } = new List<AlarmeModel>();
 
-        public MvdServoFreioModel ConfigFreio { get; set; } = new MvdServoFreioModel();
+        public MvdServoFreioModel ConfigFreio { get; set; }
 
 
         public static MovimentacaoModel CarregarParametrosIniciais(string Mod_ID, byte _EnderecoTx, byte _EnderecoRx)
@@ -279,9 +279,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     FuncoesPinout.PWM,
                     FuncoesPinout.BRK,
                 },
-                ConfigFreio = new MvdServoFreioModel()
+                ConfigFreio = new MvdServoFreioModel(Mod_ID)
                 {
-                    AnguloInicial = 10,
+                    AnguloInicial = Mod_ID.Contains("E") ? 10 : 170,
                     Incremental = Mod_ID.Contains("E"),
                     Leitura = false,
                 },
@@ -291,70 +291,77 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
                         new ConfiguracaoSentidoMotor()
                         {
+                            Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
+                            Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
                             Direita = Sentido.Parado,
                             Esquerda = Sentido.Parado,
-                            Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
-                            Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario
+                            Parado = Sentido.Parado,
                         }
                     },
                     {
                         TipoMovimentoDirecional.RodasTraseiras,
                         new ConfiguracaoSentidoMotor()
                         {
+                            Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
+                            Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
                             Direita = Sentido.Parado,
                             Esquerda = Sentido.Parado,
-                            Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
-                            Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario
+                            Parado = Sentido.Parado,
                         }
                     },
                     {
                         TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal,
                         new ConfiguracaoSentidoMotor()
                         {
+                            Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
+                            Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
                             Direita = Sentido.Parado,
                             Esquerda = Sentido.Parado,
-                            Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
-                            Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario
+                            Parado = Sentido.Parado,
                         }
                     },
                     {
                         TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco,
                         new ConfiguracaoSentidoMotor()
                         {
+                            Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
+                            Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
                             Direita = Sentido.Parado,
                             Esquerda = Sentido.Parado,
-                            Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
-                            Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario
+                            Parado = Sentido.Parado,
                         }
                     },
                     {
                         TipoMovimentoDirecional.RotacionarNoEixo,
                         new ConfiguracaoSentidoMotor()
                         {
+                            Frente = Sentido.Horario,
+                            Tras = Sentido.Antihorario,
                             Direita = Sentido.Parado,
                             Esquerda = Sentido.Parado,
-                            Frente = Sentido.Horario,
-                            Tras = Sentido.Antihorario
+                            Parado = Sentido.Parado,
                         }
                     },
                     {
                         TipoMovimentoDirecional.MovimentoLateral,
                         new ConfiguracaoSentidoMotor()
                         {
+                            Frente = Mod_ID.Contains("T") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
+                            Tras = Mod_ID.Contains("T") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
                             Direita = Sentido.Parado,
                             Esquerda = Sentido.Parado,
-                            Frente = Mod_ID.Contains("T") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
-                            Tras = Mod_ID.Contains("T") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario
+                            Parado = Sentido.Parado,
                         }
                     },
                     {
                         TipoMovimentoDirecional.Diagnostico,
                         new ConfiguracaoSentidoMotor()
                         {
+                            Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
+                            Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
                             Direita = Sentido.Parado,
                             Esquerda = Sentido.Parado,
-                            Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
-                            Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario
+                            Parado = Sentido.Parado,
                         }
                     },
                 },
@@ -367,7 +374,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             var simulando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando || Variaveis.OperacaoEmAndamento.Treinando;
 
             bool Freado = DirecaoAtual == Direcao.EmFreio;
-            (bool AtuarServo, int AnguloFreio) = ConfigFreio.AtualizarDadosFreio(Freado, 0, -1, 5);
 
             if ((Comandar && Inicializado) || simulando)
             {
@@ -377,7 +383,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 {
                     DirecaoAtual = Direcao.Parado;
                     Freado = false;
-                    (AtuarServo, AnguloFreio) = ConfigFreio.AtualizarDadosFreio(Freado, 0, -1, 5);
                 }
 
                 RPM_SP_Controle = _Controle.RPM_Motor;
@@ -437,16 +442,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     LeituraRPM = RPM_SP;
                 }
             }
-
-            if (AtuarServo)
-            {
-                string Mod_ID = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor._EnderecoCAN_Tx == _EnderecoCAN_Tx)?.Modulo_ID ?? "";
-                var ServoFreio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Mod_ID) && x.Inicializado && x.Controlar);
-                if (ServoFreio != null && ServoFreio.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura).atual.valor != AnguloFreio)
-                {
-                    GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sFRO, ServoFreio.ID, AnguloFreio);
-                }
-            }
         }
 
 
@@ -458,109 +453,170 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
     public class MvdServoFreioModel
     {
+        public MvdServoFreioModel(string mod_id) { Mod_ID = mod_id; }
+
+        public string Mod_ID { get; set; }
+
+        // ---- Tunáveis ----
+        private const int TolAng = 2;               // tolerância angular (graus)
+        private const int TolVelIn = 2;             // histerese interna de velocidade (%)
+        private const int TolVelOut = 4;            // histerese externa de velocidade (%)
+        private const int FatorEscala = 10;         // proporcional p/ erro de velocidade
+        private const int AnguloMin = 0;
+        private const int AnguloMax = 180;
+        private const int AnguloControleMaxDefault = 20;
+
+        // ---- Estado ----
         public bool Incremental { get; set; }
         public int AnguloInicial { get; set; }
-        private int AnguloControle { get; set; } = -1;
-        private int AnguloControleMin
-        {
-            get
-            {
-                if (Incremental)
-                {
-                    return AnguloMin;
-                }
-                else
-                {
-                    return AnguloMax;
-                }
-            }
-        }
-        private int AnguloControleMax { get; set; } = 20;
         public bool Leitura { get; set; }
-        private bool _controle { get; set; }
-        public bool Controle
+        public int AnguloControle { get; set; } = -1;
+        private int AnguloControleMax { get; set; } = AnguloControleMaxDefault;
+
+        private int VelocidadePercentual_SP { get; set; }
+        private bool VelOkMemo { get; set; } = true;      // memorização p/ histerese
+        private bool UltimoControle { get; set; } = false; // último EmFreio?
+        public DateTime UltimoEnvio { get; set; }
+        public int DelayEnvio { get; set; } = 500;
+
+        public SensorServoModel Servo
         {
             get
             {
-                return _controle;
+                return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Servos?
+                    .FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Mod_ID));
             }
         }
-        private int RPM_SP { get; set; }
-        private int MargemRPM { get; set; } = 2; // Margem de tolerância no RPM
-        private int AnguloMin { get; set; } = 0; // Ângulo mínimo permitido pelo servo
-        private int AnguloMax { get; set; } = 180; // Ângulo máximo permitido pelo servo
-        private int FatorEscala { get; set; } = 10; // Fator de ajuste do controle proporcional
 
-        public (bool, int) AtualizarDadosFreio(bool status, int rpm_sp = 0, int anguloInicial = -1, int anguloSP = -1)
+        private double VelocidadeAtual =>
+            FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadePercentualMs(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Movimentacao?.VelocidadeMedia ?? 0);
+
+        private bool StatusControleEmFreio =>
+            (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle?.TiposControle?
+                .FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao
+             ?? Direcao.Parado) == Direcao.EmFreio;
+
+        // leitura atual do ângulo (ou null)
+        private int AnguloLido
         {
-            bool mudou = _controle != status;
-            _controle = status;
-            RPM_SP = rpm_sp;
-
-            if (!_controle)
+            get
             {
-                AnguloControle = AnguloControleMin; // Solta o freio se não estiver no modo de controle
-                return (mudou, AnguloControle);
+                var v = Servo?.ValoresLeituras?
+                    .FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura)?
+                    .atual?.valor ?? 0;
+                return (int)v;
             }
+        }
 
-            if (anguloInicial == -1)
+        // histerese de velocidade
+        private bool VelocidadeOkHisterese(int sp, double atual)
+        {
+            var erro = Math.Abs(sp - atual);
+            if (VelOkMemo)
             {
-                anguloInicial = AnguloInicial;
-            }
-
-            if (AnguloControle == -1)
-            {
-                AnguloControle = AnguloControleMin;
-            }
-
-            if (AnguloControle == AnguloControleMin)
-            {
-                AnguloControle = anguloInicial;
-            }
-
-            int ajuste = anguloSP;
-            if (anguloSP == -1)
-            {
-                double Rpm_Atual = FuncoesMatematicas.CalculaRPMVelocidade(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.VelocidadeMedia);
-
-                // Garante que os valores de RPM sejam válidos
-                Rpm_Atual = Math.Max(Rpm_Atual, 0);
-                RPM_SP = Math.Max(RPM_SP, 0);
-
-                // Verifica se o RPM atual está dentro da margem de tolerância
-                if (Math.Abs(Rpm_Atual - RPM_SP) <= MargemRPM)
-                {
-                    return (false, AnguloControle); // Se dentro da margem, não ajusta o ângulo
-                }
-
-                // Calcula o erro e ajusta proporcionalmente
-                int erroRPM = RPM_SP - (int)Rpm_Atual;
-                ajuste = erroRPM / FatorEscala;
-
-                // Se incremental, aplica um ajuste limitado
-                if (Incremental)
-                {
-                    ajuste = Math.Abs(ajuste); // Garante que o ajuste seja positivo
-                }
-                else
-                {
-                    ajuste = -Math.Abs(ajuste); // Garante que o ajuste seja negativo
-                }
-            }
-
-            // Atualiza o ângulo de controle, garantindo que fique dentro dos limites
-            int limiteMax = AnguloInicial + (Incremental ? AnguloControleMax : -AnguloControleMax);
-            if (Incremental)
-            {
-                AnguloControle = (int)FuncoesMatematicas.Clamp(AnguloControle + ajuste, AnguloMin, limiteMax);
+                // estava OK → só sai se passar da banda externa
+                if (erro > TolVelOut) VelOkMemo = false;
             }
             else
             {
-                AnguloControle = (int)FuncoesMatematicas.Clamp(AnguloControle - ajuste, limiteMax, AnguloMax);
+                // estava NOK → só entra se ficar dentro da banda interna
+                if (erro <= TolVelIn) VelOkMemo = true;
+            }
+            return VelOkMemo;
+        }
+
+        // condição “atingiu SP” com tolerância angular
+        private bool AtingiuSPComTol(int? lido, int alvo)
+        {
+            if (!lido.HasValue) return false; // sem leitura → considerar não atingido
+            return Math.Abs(lido.Value - alvo) <= TolAng;
+        }
+
+        public bool EnviarComando { get; private set; } = false;
+
+        public void AtualizarDados(int velocidade_sp = 0, int anguloInicial = -1, int anguloSP = -1)
+        {
+            VelocidadePercentual_SP = velocidade_sp;
+
+            if (!(Servo?.Controlar ?? false))
+            {
+                EnviarComando = false;
+                return;
             }
 
-            return (true, AnguloControle);
+            bool emFreio = StatusControleEmFreio;
+            bool transicao = (UltimoControle != emFreio);
+
+            if (anguloInicial == -1) anguloInicial = AnguloInicial;
+            if (AnguloControle == -1) AnguloControle = Incremental ? AnguloMin : AnguloMax;
+
+            // ---- Calcula alvo de ângulo ----
+            int alvo;
+            if (!emFreio)
+            {
+                // Soltar freio: vai para o mínimo (liberado) conforme o sentido do seu hardware.
+                alvo = Incremental ? AnguloMin : AnguloMax;
+            }
+            else
+            {
+                // Em freio: definir alvo em torno do AnguloInicial +/- janela
+                int limiteLo, limiteHi;
+                if (Incremental)
+                {
+                    limiteLo = AnguloMin;
+                    limiteHi = Clamp(anguloInicial + AnguloControleMax, AnguloMin, AnguloMax);
+                }
+                else
+                {
+                    limiteLo = Clamp(anguloInicial - AnguloControleMax, AnguloMin, AnguloMax);
+                    limiteHi = AnguloMax;
+                }
+
+                if (anguloSP != -1)
+                {
+                    // alvo explícito
+                    alvo = Clamp(anguloSP, limiteLo, limiteHi);
+                }
+                else
+                {
+                    // proporcional ao erro de velocidade (só para DEFINIR alvo, não para “reenviar”)
+                    int erro = VelocidadePercentual_SP - (int)VelocidadeAtual; // pode ser + ou -
+                    int ajuste = erro / FatorEscala;
+                    ajuste = AnguloControleMax;
+                    ajuste = Math.Abs(ajuste);
+
+                    // direção do ajuste
+                    if (Incremental)
+                    {
+                        alvo = Clamp(AnguloControle + ajuste, limiteLo, limiteHi);
+                    }
+                    else
+                    {
+                        alvo = Clamp(AnguloControle - ajuste, limiteLo, limiteHi);
+                    }
+                }
+            }
+
+            // aplica alvo
+            int anguloAntigo = AnguloControle;
+            AnguloControle = alvo;
+
+            // ---- Decidir se deve enviar ----
+            // Regra: envia quando (a) houve transição de modo, (b) alvo mudou significativamente,
+            // ou (c) não atingiu o alvo atual (com tolerância).
+            bool alvoMudou = Math.Abs(AnguloControle - anguloAntigo) > 0;
+            bool atingiu = AtingiuSPComTol(AnguloLido, AnguloControle);
+
+            // histerese de velocidade apenas para DEFINIR o alvo (já considerado acima).
+            // Não use VelocidadeOk para forçar reenvio — isso causa “chatters” de comando.
+            bool vel_ok = VelocidadeOkHisterese(VelocidadePercentual_SP, VelocidadeAtual); // atualiza memo, se quiser expor depois
+
+            EnviarComando = transicao || alvoMudou || !atingiu;
+
+            UltimoControle = emFreio;
         }
+
+        private static int Clamp(int v, int lo, int hi) => (v < lo) ? lo : (v > hi ? hi : v);
     }
 
     public class MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico
@@ -591,7 +647,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             var ctrl = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Controle;
             var disp = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispMvd?.Dados?.Modulos;
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == StatusOperacao.EmAndamento && ctrl == null || disp == null || !MovimentosCompensar.Contains(ctrl.TipoMovimento)) 
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual != StatusOperacao.EmAndamento || ctrl == null || disp == null || !MovimentosCompensar.Contains(ctrl.TipoMovimento)) 
             {
                 compensacoes = (disp ?? Enumerable.Empty<ModuloMvdModel>()).ToDictionary(x => x.Modulo_ID, x => 1.0);
                 return; 
@@ -755,13 +811,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 fRR = rExtRear / rIntRear;
             }
 
-            if (!esquerda)
-            {
-                // Inverte se curva é para direita
-                (fFL, fFR) = (fFR, fFL);
-                (fRL, fRR) = (fRR, fRL);
-            }
-
             // Saturação e leve suavização (ex: EMA) podem ser aplicadas aqui
             fFL = Math.Min(fatorMaximo, fFL);
             fFR = Math.Min(fatorMaximo, fFR);

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs

@@ -417,6 +417,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             return tasks;
         }
 
+        public void AtualizarDadosFreio()
+        {
+            foreach (var Mod in Modulos)
+            {
+                var Freio = Mod.MovMotor.ConfigFreio;
+                Freio.AtualizarDados();
+                if (Freio.EnviarComando && Freio.UltimoEnvio.AddMilliseconds(Freio.DelayEnvio) < DateTime.Now)
+                {
+                    GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sFRO, Freio.Servo.ID, Freio.AnguloControle);
+                    Freio.UltimoEnvio = DateTime.Now;
+                }
+            }
+        }
 
     }
 

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -2466,7 +2466,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             // FLOAT com ou sem ponto
             float f = float.Parse(valor, CultureInfo.InvariantCulture);
-            ushort final = (ushort)(Escalar ? f * 100 : f);
+            short final = (short)(Escalar ? f * 100 : f);
 
             if (QtdBytes == 1)
                 return new byte[] { (byte)(final & 0xFF) };

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -1019,6 +1019,10 @@ namespace AgroBase.Models
                     }
                 case T_Code.Atu:
                     {
+                        if (ControleAnterior.BicosAtuados.Count != Controle.BicosAtuados.Count)
+                        {
+                            ControleAnterior.BicosAtuados = Controle.BicosAtuados.Select(x => x.Clone()).ToList();
+                        }
                         for (int i = 0; i < _Controle.BicosAtuados.Count; i++)
                         {
                             if (ForcarEnvio || _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar != _ControleAnterior.BicosAtuados[i].ComandoAtuar)
@@ -1677,6 +1681,7 @@ namespace AgroBase.Models
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DadosPerformance.AtualizarDadosPerformance();
 
             MovimentacaoMovimentoCompensadoModel.AtualizarDados();
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.AtualizarDadosFreio();
 
             // Soma total de atuações para todas as ervas de todos os bicos
             int totalAtuacoes = 0;
@@ -1702,8 +1707,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 HerbicidaConsumido = _DispAtu.Dados.VolumeVazaoML,
                 PercentualErvasTerreno = _DispAtu.Dados.PercentualErvasTerreno,
                 HerbicidaPorErva = HerbicidaPorErva,
-                ErvasNoRadar = WeedWorkerService.DadosLeitura?.Analise?.deteccoes?.Count ?? 0,
-                ErvasIdentificadas = WeedWorkerService.DadosLeitura?.Analise?.ervas_identificadas ?? new List<Dictionary<string, int>>(),
+                ErvasNoRadar = WeedWorkerService.DadosLeitura?.Analise?.ervas_no_radar ?? false,
                 PercentualReservatorio = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispAtu.Dados.PercentualReservatorio, 0, 100),
                 VolumeReservatorio = _DispAtu.Dados.VolumeReservatorio,
                 PressaoLinha = _DispAtu.Dados.PressaoLinha,
@@ -1880,7 +1884,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public double HerbicidaConsumido { get; set; }
         public double PercentualErvasTerreno { get; set; }
         public double HerbicidaPorErva { get; set; }
-        public int ErvasNoRadar { get; set; }
+        public bool ErvasNoRadar { get; set; }
         public double PercentualReservatorio { get; set; }
         public double VolumeReservatorio { get; set; }
         public double PressaoLinha { get; set; }
@@ -1888,26 +1892,12 @@ namespace AgroBase.Models
         public double VazaoMedia { get; set; }
         public double LeituraPotenciaBomba { get; set; }
         public double VolumeVazaoMl { get; set; }
-        public List<Dictionary<string, int>> ErvasIdentificadas { get; set; }
-        public int QtdErvasIdentificadas
-        {
-            get
-            {
-                int atuacoes = 0;
-                foreach (var bico in ErvasIdentificadas)
-                {
-                    atuacoes += bico.Sum(x => x.Value);
-                }
-                return atuacoes;
-            }
-        }
 
         public OperacaoSensoriamentoLogAtuModel Clone()
         {
             return new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel()
             {
                 QtdCamerasSolo = QtdCamerasSolo, 
-                ErvasIdentificadas = new List<Dictionary<string, int>>(ErvasIdentificadas), 
                 ErvasNoRadar = ErvasNoRadar, 
                 HerbicidaConsumido = HerbicidaConsumido, 
                 HerbicidaPorErva = HerbicidaPorErva, 

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs

@@ -26,8 +26,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 Pronto = Pronto,
                 ProntoEm = ProntoEm,
                 CameraFrames = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>(CameraFrames ?? new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>()),
-                Analises = Analises.Clone(),
-                Imu = Imu.Clone(), 
+                Analises = Analises?.Clone(),
+                Imu = Imu?.Clone(), 
                 UltimaMensagem = UltimaMensagem,
             };
         }
@@ -522,9 +522,9 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 grid_w = grid_w,
                 grid_h = grid_h,
                 y_range_m = y_range_m,
-                row_dist_m = new List<float>(row_dist_m),
-                row_scale_x_m = new List<float>(row_scale_x_m),
-                block = block.Clone()
+                row_dist_m = new List<float>(row_dist_m ?? new List<float>()),
+                row_scale_x_m = new List<float>(row_scale_x_m ?? new List<float>()),
+                block = block?.Clone() ?? new VisualWorkerMessageMatrizConfiancaBlockModel()
             };
         }
     }

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/WeedWorkerModel.cs

@@ -1,6 +1,7 @@
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
+using static OpenTK.Graphics.OpenGL.GL;
 
 namespace AgroBase.Models.Operadores
 {
@@ -41,23 +42,30 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
 
     public class WeedWorkerAnaliseModel
     {
-        public DateTime timestamp { get; set; }
-        public int width { get; set; }
+        public DateTime Timestamp
+        {
+            get
+            {
+                return FuncoesGlobais.UnixToDateTime(timestamp.ToString());
+            }
+        }
+        public double timestamp { get; set; }
         public int height { get; set; }
-        public List<WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel> deteccoes { get; set; }
+        public int width { get; set; }
         public Dictionary<int, bool> controle { get; set; }
-        public List<Dictionary<string, int>> ervas_identificadas { get; set; }
+        public bool ervas_no_radar { get; set; }
+        public WeedWorkerAnaliseEstatisticasModel estatisticas { get; set; }
 
         public WeedWorkerAnaliseModel Clone()
         {
             return new WeedWorkerAnaliseModel()
             {
                 timestamp = timestamp, 
-                deteccoes = new List<WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel>(deteccoes ?? new List<WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel>()), 
                 controle = new Dictionary<int, bool>(controle ?? new Dictionary<int, bool>()),
-                ervas_identificadas = ervas_identificadas?.Select(dict => new Dictionary<string, int>(dict)).ToList(),
                 height = height,
                 width = width,
+                ervas_no_radar = ervas_no_radar,
+                estatisticas = estatisticas?.Clone()
             };
         }
     }
@@ -75,6 +83,76 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public double confianca { get; set; }
     }
 
+    public class WeedWorkerAnaliseEstatisticasModel
+    {
+        public WeedWorkerAnaliseEstatisticasErvasModel erva { get; set; }
+        public WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosModel bicos { get; set; }
+
+        public WeedWorkerAnaliseEstatisticasModel Clone()
+        {
+            return new WeedWorkerAnaliseEstatisticasModel()
+            {
+                erva = erva?.Clone(),
+                bicos = bicos?.Clone()
+            };
+        }
+    }
+
+    public class WeedWorkerAnaliseEstatisticasErvasModel
+    {
+        public double frac_global { get; set; }
+        public double ema_global { get; set; }
+        public double thr_on_global { get; set; }
+        public double thr_off_global { get; set; }
+        public double vel_adj { get; set; }
+
+        public WeedWorkerAnaliseEstatisticasErvasModel Clone()
+        {
+            return new WeedWorkerAnaliseEstatisticasErvasModel()
+            {
+                ema_global = ema_global, 
+                frac_global = frac_global,
+                thr_off_global = thr_off_global,
+                thr_on_global = thr_on_global,
+                vel_adj = vel_adj,
+            };
+        }
+    }
+
+    public class WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosModel
+    {
+        public List<double> larguras { get; set; }
+        public List<double> contagem_cana_px_por_bico { get; set; }
+        public List<double> contagem_cana_frac_por_bico { get; set; }
+        public WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosFaixaModel faixa { get; set; }
+
+        public WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosModel Clone()
+        {
+            return new WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosModel()
+            {
+                larguras = new List<double>(larguras),
+                contagem_cana_frac_por_bico = new List<double>(contagem_cana_frac_por_bico),
+                contagem_cana_px_por_bico = new List<double>(contagem_cana_px_por_bico),
+                faixa = faixa?.Clone()
+            };
+        }
+    }
+
+    public class WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosFaixaModel
+    {
+        public int y_top { get; set; }
+        public int y_bot { get; set; }
+
+        public WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosFaixaModel Clone()
+        {
+            return new WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosFaixaModel()
+            {
+                y_bot = y_bot,
+                y_top = y_top,
+            };
+        }
+    }
+
     public enum WeedWorkerCommandType
     {
         ScriptCarregado = 1,

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -1425,6 +1425,12 @@ namespace AgroBase.Models
             return Velocidade;
         }
 
+        public static double CalculaVelocidadePercentualMs(double vel_ms)
+        {
+            double Velocidade = vel_ms / CalculaVelocidadeMsPercentual(100);
+            return Velocidade;
+        }
+
         public static double GrausParaRadianos(double angle)
         {
             return Math.PI / 180.0 * angle;

AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs

@@ -168,7 +168,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             get
             {
-                return SerialService.DispositivosCan.Any(d => SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Status == StatusModulo.Operante && x.Dispositivo == d));
+                return SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => /*x.Status != StatusModulo.Desconectado &&*/ SerialService.DispositivosCan.Contains(x.Dispositivo));
             }
         }
         private AsyncTaskTimerModel tmrEnviarCAN;

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -379,7 +379,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
             int.TryParse(qualidade, out int fix);
 
-            double.TryParse(idadeCorrecaoRaw, out double idadeCorrecao);
+            double.TryParse(idadeCorrecaoRaw.Replace(".", ","), out double idadeCorrecao);
 
 
             //Console.WriteLine($"GNGGA: Hora={horaUTC}, Latitude={latitude}, Longitude={longitude}, Qualidade={qualidade}, Satélites={satelitesUsados}, HDOP={hdop}, Altitude={altitude}");
@@ -793,7 +793,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static async Task AplicarCorrecaoRTK_Ntrip()
         {
-            if (LoopRTK_Ntrip || !APIService.HasInternet)
+            if (LoopRTK_Ntrip || !APIService.HasInternet || true)
                 return;
 
             LoopRTK_Ntrip = true;
@@ -853,8 +853,9 @@ namespace AgroBase.Services
                                 }
                                 else
                                 {
-                                    Console.WriteLine($"Falha na conexão: {response}");
+                                    Console.WriteLine($"Falha na conexão com NTRIP: {response}");
                                     await Task.Delay(5000); // Aguarde antes de tentar novamente
+                                    break;
                                 }
                             }
                         }

AgroBase/AgroBase/Services/LoRaBaseService.cs

@@ -170,7 +170,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
             if (!EnviarComando(comando))
             {
-                porta.Close();
+                _PortaLoRa.Close();
                 return false;
             }
 

AgroBase/AgroBase/Services/LoRaSerializer.cs

@@ -330,7 +330,8 @@ namespace AgroBase.Services
             _pulverizador.AddRange(CanPrefix(DadosLoRaParse.DadosPulverizador));
             _pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(sensoriamento.Atuador.PercentualReservatorio)); // 1 byte
             _pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(sensoriamento.Atuador.PressaoLinha)); // 1 byte
-            _pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(sensoriamento.Atuador.ErvasIdentificadas.Sum(x => x.Values.Sum()))); // 1 byte
+            //_pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(sensoriamento.Atuador.ErvasIdentificadas.Sum(x => x.Values.Sum()))); // 1 byte
+            _pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(0)); // 1 byte
             _pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(sensoriamento.Atuador.HerbicidaConsumido)); // 1 byte
             _pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(sensoriamento.Atuador.HerbicidaPorErva)); // 1 byte
             _pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(sensoriamento.Atuador.PercentualErvasTerreno)); // 1 byte

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -140,7 +140,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 ("Gerais", new
                     {
                         velocidade_ms = _Sensoriamento.Movimentacao != null ? _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia : 0,
-                        ervas_no_radar = _Sensoriamento.Atuador != null ? _Sensoriamento.Atuador.ErvasNoRadar : 0,
+                        ervas_no_radar = _Sensoriamento.Atuador != null ? _Sensoriamento.Atuador.ErvasNoRadar : false,
                     }
                 )
             );

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/WeedWorkerService.cs

@@ -16,7 +16,6 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
         public SaudeWorkerModel Saude { get; set; } = new SaudeWorkerModel();
 
         private bool DebugMode = true;
-        static long _lastTs = -1;
 
         public void MostrarLog(string message, int limite = 500)
         {
@@ -172,70 +171,23 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             var analise = root["analise"] as JObject;
             if (analise == null) return;
 
-            // 1) pega timestamp sem recriar dicionários
-            long tsUnix = analise["timestamp"]?.Value<long>() ?? 0;
-            if (tsUnix != 0)
+            try
             {
-                var ts = FuncoesGlobais.UnixToDateTime(tsUnix.ToString());
-                DadosLeitura.Analise.timestamp = ts;
+                DadosLeitura.Analise = JsonConvert.DeserializeObject<WeedWorkerAnaliseModel>(root["analise"].ToString());
             }
-
-            // 2) se não mudou, pule deserializações pesadas
-            if (tsUnix == _lastTs) goto AtualizaBicos;
-            _lastTs = tsUnix;
-
-            // 3) deteccoes (se precisar manter o tipo forte)
-            var detToken = analise["deteccoes"];
-            if (detToken != null)
+            catch (Exception ex)
             {
-                var lista = detToken.ToObject<List<WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel>>();
-                DadosLeitura.Analise.deteccoes = lista;
+                Console.WriteLine($"Erro ao deserializar analise de ervas: {ex.Message}");
             }
-
-            // 4) controle: converte direto p/ int->bool sem ToString/dupla desserialização
-            var ctrlObj = analise["controle"] as JObject;
-            if (ctrlObj != null)
-            {
-                var dict = new Dictionary<int, bool>(ctrlObj.Count);
-                foreach (var prop in ctrlObj.Properties())
-                    if (int.TryParse(prop.Name, out int k))
-                        dict[k] = prop.Value.Value<bool>();
-                DadosLeitura.Analise.controle = dict;
-            }
-
-            // 5) ervas_identificadas: JArray -> List<Dictionary<string,int>>
-            var ervasTok = analise["ervas_identificadas"] as JArray;
-            if (ervasTok != null)
-            {
-                var ervas = new List<Dictionary<string, int>>(ervasTok.Count);
-                foreach (var item in ervasTok.OfType<JObject>())
-                {
-                    var d = new Dictionary<string, int>(item.Count);
-                    foreach (var p in item.Properties())
-                        d[p.Name] = p.Value.Value<int>();
-                    ervas.Add(d);
-                }
-                DadosLeitura.Analise.ervas_identificadas = ervas;
-            }
-
-        AtualizaBicos:
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.ForEach(bico =>
-            {
-                int atuacoes = 0;
-                var ervas = DadosLeitura?.Analise?.ervas_identificadas ?? new List<Dictionary<string, int>>();
-                if (bico.Posicao > 0 && bico.Posicao <= ervas.Count)
-                    atuacoes = ervas[bico.Posicao - 1]?.Sum(x => x.Value) ?? 0;
-                bico.Atuacoes = atuacoes;
-            });
         }
 
         public static void ReiniciarLeituraAnalise()
         {
             RedisService.AtualizarCampos(
                 CtxKey.DadosWeedWorker,
-                ("analise.deteccoes", new List<WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel>()),
+                ("analise.ervas_no_radar", false),
                 ("analise.controle", new Dictionary<string, bool>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.ToDictionary(x => x.Posicao.ToString(), x => x.ComandoAtuar))),
-                ("analise.ervas_identificadas", new List<Dictionary<string, int>>())
+                ("analise.estatisticas", new WeedWorkerAnaliseEstatisticasModel())
             );
         }
 

AgroBase/AgroBase/Services/SerialCanService.cs

@@ -22,7 +22,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             get
             {
-                return SerialService.DispositivosCan.Any(d => SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Status != StatusModulo.Desconectado && x.Dispositivo == d));
+                return SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => /*x.Status != StatusModulo.Desconectado &&*/ SerialService.DispositivosCan.Contains(x.Dispositivo));
             }
         }
         private AsyncTaskTimerModel tmrEnviarCAN;
@@ -55,22 +55,14 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             try
             {
-                if (Porta == null && (_PortaCAN?.IsOpen ?? false))
-                {
-                    Porta = _PortaCAN;
-                }
-
                 if (Porta == null && _PortaCAN == null)
                 {
                     return false;
                 }
 
-                if (!IsConnected)
-                {
-                    Porta.Close();
-                }
+                Porta?.Close();
 
-                if (_PortaCAN == null || !IsConnected)
+                if ((Porta != null && _PortaCAN == null) || !IsConnected)
                 {
                     lock (_lock)
                     {

AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs

@@ -208,7 +208,6 @@ namespace AgroBase.Services
                         bool LoRa = await ProcurarDispositivoLoRa(_Porta);
                         if (LoRa)
                         {
-                            _Porta.Close();
                             continue;
                         }
                     }
@@ -218,7 +217,6 @@ namespace AgroBase.Services
                         bool GPSEncontrado = await ProcurarDispositivoGPS(_Porta);
                         if (GPSEncontrado)
                         {
-                            _Porta.Close();
                             continue;
                         }
                     }
@@ -229,7 +227,6 @@ namespace AgroBase.Services
                         bool dispositivoCan = await ProcurarDispositivosCAN(_Porta);
                         if (dispositivoCan)
                         {
-                            _Porta.Close();
                             AtualizarConsole("Barramento CAN encontrado");
                             continue;
                         }
@@ -253,6 +250,10 @@ namespace AgroBase.Services
                             GPSService.PortaGPS?.Close();
                             GPSService.PortaGPS = null;
                             break;
+                        case T_Code.Lra:
+                            LoRaBaseService._PortaLoRa?.Close();
+                            LoRaBaseService._PortaLoRa = null;
+                            break;
                     }
                 }
 
@@ -396,6 +397,11 @@ namespace AgroBase.Services
             if (!CanManager.CanService.Inicializar(Porta))
             {
                 AtualizarConsole($"Adaptador {CanManager.CanService._portName} não conectado!");
+                var dispositivosRemover = DispositivosMapeados.Where(x => DispositivosCan.Contains(x.Dispositivo)).ToList();
+                foreach (var d in dispositivosRemover)
+                {
+                    DispositivosMapeados.Remove(d);
+                }
                 return false;
             }
 
@@ -419,7 +425,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
             }
 
-            if (true && !MKS057DCanService.Referenciando && (!MKS057DCanService.Iniciado || MKS057DCanService.DadosLeitura.Count(x => x.Iniciado) < (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Count() ?? 4)))
+            if (true && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null && !MKS057DCanService.Referenciando && (!MKS057DCanService.Iniciado || MKS057DCanService.DadosLeitura.Count(x => x.Iniciado) < (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Count() ?? 4)))
             {
                 AtualizarConsole($"{CanManager.CanService._portName} - Procurando dispositivos MKS");
                 bool DispMks = await MKS057DCanService.VerificaDispositivoConectado();
@@ -429,7 +435,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
             }
 
-            if (true && (!OIDCanService.Iniciado || OIDCanService.DadosLeitura.Count(x => x.Iniciado) < (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Count() ?? 4)))
+            if (true && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null && (!OIDCanService.Iniciado || OIDCanService.DadosLeitura.Count(x => x.Iniciado) < (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Count() ?? 4)))
             {
                 AtualizarConsole($"{CanManager.CanService._portName} - Procurando dispositivo OID");
                 bool DispOid = await OIDCanService.VerificaDispositivoConectado();

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/BrowsingTopicsState

@@ -1,12 +1,5 @@
 {
    "epochs": [ {
-      "calculation_time": "13397850728648898",
-      "config_version": 0,
-      "model_version": "0",
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-      "top_topics_and_observing_domains": [  ]
-   }, {
       "calculation_time": "13398455528662484",
       "config_version": 0,
       "model_version": "0",
@@ -29,5 +22,5 @@
       "top_topics_and_observing_domains": [  ]
    } ],
    "hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642",
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+   "next_scheduled_calculation_time": "13400432611772238"
 }

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/08/18-17:01:38.585 14e0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/08/18-17:01:38.592 14e0 Recovering log #3
-2025/08/18-17:01:38.596 14e0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/08/22-10:57:48.747 3fc4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/08/22-10:57:48.753 3fc4 Recovering log #3
+2025/08/22-10:57:48.756 3fc4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/08/18-17:00:07.328 1a28 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/08/18-17:00:07.334 1a28 Recovering log #3
-2025/08/18-17:00:07.337 1a28 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/08/22-10:47:37.338 2a88 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/08/22-10:47:37.345 2a88 Recovering log #3
+2025/08/22-10:47:37.349 2a88 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/Network Persistent State

@@ -1 +1 @@
-{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13400107303917497","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":10944},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:627:be00:b128:5cd2:a1f6:e65c","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
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AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/TransportSecurity

@@ -1 +1 @@
-{"sts":[{"expiry":1787083300.948773,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1755547300.948778}],"version":2}
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AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/08/18-17:06:16.351 14e0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
-2025/08/18-17:06:16.352 14e0 Recovering log #3
-2025/08/18-17:06:16.355 14e0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
+2025/08/22-13:45:28.240 3fc4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
+2025/08/22-13:45:28.242 3fc4 Recovering log #3
+2025/08/22-13:45:28.246 3fc4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/08/18-17:00:57.069 1a28 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
-2025/08/18-17:00:57.071 1a28 Recovering log #3
-2025/08/18-17:00:57.075 1a28 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
+2025/08/22-10:49:31.955 2a88 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
+2025/08/22-10:49:31.957 2a88 Recovering log #3
+2025/08/22-10:49:31.960 2a88 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/08/18-17:01:38.507 481c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
-2025/08/18-17:01:38.509 481c Recovering log #7
-2025/08/18-17:01:38.509 481c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 
+2025/08/22-10:57:48.675 c54 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
+2025/08/22-10:57:48.676 c54 Recovering log #7
+2025/08/22-10:57:48.677 c54 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/08/18-17:00:07.253 4f4c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
-2025/08/18-17:00:07.255 4f4c Recovering log #7
-2025/08/18-17:00:07.255 4f4c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 
+2025/08/22-10:47:37.263 3d50 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
+2025/08/22-10:47:37.265 3d50 Recovering log #7
+2025/08/22-10:47:37.265 3d50 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/GeoJson.json

@@ -1 +1 @@
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+{"type":"FeatureCollection","features":[{"type":"Feature","properties":{"Id":"1","Name":"22_08_2025_10_41_55_Manual","Length":29.677008111445875,"Dist1":0.0,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[-47.395256450666665,-22.172346369833335],[-47.3952565435,-22.172346308833333],[-47.395256576833333,-22.1723463895],[-47.395256607833332,-22.172346390833333],[-47.395256612,-22.172346383666667],[-47.3952566095,-22.172346395833333],[-47.395256603,-22.17234638],[-47.395256633333332,-22.172346400166667],[-47.39525668666667,-22.172346436166666],[-47.395256690333333,-22.172346315],[-47.395256662833333,-22.172346244833335],[-47.3952566795,-22.172346234166668],[-47.395256709166667,-22.172346255666668],[-47.395256872166669,-22.172346330833335],[-47.395256888,-22.172346301],[-47.3952568545,-22.172346285],[-47.395256829,-22.172346216166666],[-47.395256821666663,-22.172346155333333],[-47.395256853333336,-22.172346067333333],[-47.395256828333331,-22.172346081333334],[-47.395256798333335,-22.172346064166668],[-47.39525658783333,-22.1723460885],[-47.395256589166664,-22.172345992],[-47.395256726833331,-22.17234593],[-47.3952567375,-22.1723458955],[-47.395256776833335,-22.172345912166666],[-47.3952566485,-22.172345831166666],[-47.395256515833331,-22.172345763833334],[-47.395256549666669,-22.172345739333334],[-47.395256393,-22.172345694166665],[-47.395256296166664,-22.172345727166668],[-47.395256282166663,-22.172345670166667],[-47.395256309333334,-22.1723456805],[-47.39525658116667,-22.172347672333334],[-47.395256880833337,-22.172348807333332],[-47.395258087333332,-22.172352117833334],[-47.395258773666669,-22.1723537055],[-47.395258515,-22.172356928333333],[-47.395258686666665,-22.172358251333332],[-47.395259433666666,-22.1723619705],[-47.395259733333333,-22.172363576],[-47.395260085,-22.172365142166665],[-47.395261047666665,-22.172367679166666],[-47.395261088833337,-22.172368784333333],[-47.395261036333331,-22.172368743833335],[-47.395260981166665,-22.172368728166667],[-47.395260906333334,-22.172370990833333],[-47.395261183166667,-22.172372657666667],[-47.395261496166668,-22.172374629166665],[-47.395261777166667,-22.1723753845],[-47.395261561333335,-22.1723772325],[-47.3952616635,-22.172379212666666],[-47.395259892666665,-22.1723810495],[-47.395259789333331,-22.172383026333332],[-47.395258998833334,-22.172386347833335],[-47.3952587635,-22.172388393333332],[-47.3952582685,-22.1723898615],[-47.395258494833335,-22.172393639666666],[-47.395250912166667,-22.172404825833333],[-47.395250136666668,-22.172405724833332],[-47.395250509,-22.172405612],[-47.3952558565,-22.172405050666665],[-47.39525849333333,-22.172409069],[-47.395260315166666,-22.172416536166665],[-47.3952563085,-22.172417938],[-47.395253391,-22.172420802166666],[-47.395256822166665,-22.172420572833332],[-47.395256906833332,-22.172424407666668],[-47.3952563335,-22.172425210166665],[-47.395257268833333,-22.172427588],[-47.395257951666665,-22.172428887166667],[-47.395257650833337,-22.172429874833334],[-47.395260252833332,-22.172433116666667],[-47.395263901833331,-22.172437103],[-47.3952669375,-22.172439262833333],[-47.395269575833332,-22.172440730833333],[-47.395276767333335,-22.172442326666665],[-47.395280671833333,-22.1724421815],[-47.395281228166667,-22.172442044666667],[-47.3952777085,-22.172442249166668],[-47.395270072833334,-22.172444610833335],[-47.395266372,-22.172447167833333],[-47.395261905,-22.172453009333335],[-47.395260418,-22.172456977166668],[-47.395258931166666,-22.172460745166667],[-47.395256378333336,-22.172467218166666],[-47.395255179333333,-22.1724699915],[-47.395252460666669,-22.1724764045],[-47.395250798333336,-22.172480014833333],[-47.3952483145,-22.1724866155],[-47.395247748666669,-22.172488646166666],[-47.395247018166664,-22.172494215333334],[-47.395246894333333,-22.172498196],[-47.39524629466667,-22.172500856166668],[-47.395242381833334,-22.172506576833332],[-47.39523919483333,-22.172508991666668],[-47.395232237333332,-22.172512476666668],[-47.3952284705,-22.172514312666667],[-47.395221581833333,-22.172517214333332],[-47.395217751333334,-22.172518779333334],[-47.395214971,-22.172520573666667],[-47.395210067333331,-22.1725241545],[-47.3952079915,-22.172527879833332],[-47.395204200333332,-22.1725354175],[-47.395202777666668,-22.1725386405],[-47.395202796833331,-22.17254124],[-47.39520273116667,-22.172542654166666],[-47.3952026795,-22.172543427166666],[-47.3952027095,-22.17254343],[-47.395202701833334,-22.172543459333333],[-47.395202711,-22.172543445166667],[-47.395202679833332,-22.172543447166667],[-47.395202698333335,-22.172543444],[-47.395202698333335,-22.172543444]]}}]}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -17,7 +17,7 @@
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                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
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@@ -54,14 +54,14 @@
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 </body>
 <script>
     
     
-            var map_67e0a7b51ff20c385c068ee0a8d7495e = L.map(
-                "map_67e0a7b51ff20c385c068ee0a8d7495e",
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+                "map_7d7f70bc75999486401c90b97c0360ad",
                 {
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@@ -77,26 +77,6 @@
             
 
         
-    
-            var tile_layer_bcfeae14139b4f2f33677d1b47c8ee4f = L.tileLayer(
-                "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
-                {
-  "minZoom": 0,
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-  "attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors",
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-}
-
-            );
-        
-    
-            tile_layer_bcfeae14139b4f2f33677d1b47c8ee4f.addTo(map_67e0a7b51ff20c385c068ee0a8d7495e);
-        
 </script>
 
     <script>
@@ -116,7 +96,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_67e0a7b51ff20c385c068ee0a8d7495e);
+        trajeto_json.addTo(map_7d7f70bc75999486401c90b97c0360ad);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -179,9 +159,9 @@
         
         var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_67e0a7b51ff20c385c068ee0a8d7495e);
+        }).addTo(map_7d7f70bc75999486401c90b97c0360ad);
         
-        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_67e0a7b51ff20c385c068ee0a8d7495e);
+        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_7d7f70bc75999486401c90b97c0360ad);
         var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
             {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
         );
@@ -246,7 +226,7 @@
                 }
                 
                 if (foco) {
-                    map_67e0a7b51ff20c385c068ee0a8d7495e.setView(novaPosicao, map_67e0a7b51ff20c385c068ee0a8d7495e.getZoom());
+                    map_7d7f70bc75999486401c90b97c0360ad.setView(novaPosicao, map_7d7f70bc75999486401c90b97c0360ad.getZoom());
                 }
                 
             }
@@ -268,7 +248,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_67e0a7b51ff20c385c068ee0a8d7495e.setView(novaPosicao, map_67e0a7b51ff20c385c068ee0a8d7495e.getZoom());*/
+            map_7d7f70bc75999486401c90b97c0360ad.setView(novaPosicao, map_7d7f70bc75999486401c90b97c0360ad.getZoom());*/
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html

@@ -17,7 +17,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
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+                #map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -54,16 +54,16 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_fa80b7c1ff2d8431553ba20c387f3aad" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_fa80b7c1ff2d8431553ba20c387f3aad = L.map(
-                "map_fa80b7c1ff2d8431553ba20c387f3aad",
+            var map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d = L.map(
+                "map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d",
                 {
-                    center: [0.0, 0.0],
+                    center: [-22.172444564750002, -47.395241953833334],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
                     ...{
   "zoom": 12,
@@ -78,7 +78,7 @@
 
         
     
-            var tile_layer_b446020bdc934e39b8d676cd95436167 = L.tileLayer(
+            var tile_layer_8564e33b7369e4710f4819bd3c55e0bf = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {
   "minZoom": 0,
@@ -95,7 +95,7 @@
             );
         
     
-            tile_layer_b446020bdc934e39b8d676cd95436167.addTo(map_fa80b7c1ff2d8431553ba20c387f3aad);
+            tile_layer_8564e33b7369e4710f4819bd3c55e0bf.addTo(map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d);
         
     
 
@@ -111,7 +111,7 @@
                 }*/
             });
     }
-    function geo_json_09ba5926a79ad74ce059c256c57c60e9_onEachFeature(feature, layer) {
+    function geo_json_b417ccdd5de3860de9f9bb6e9ce890b6_onEachFeature(feature, layer) {
 
             layer.on({
             
@@ -148,23 +148,23 @@
         }*/
     });
         };
-        var geo_json_09ba5926a79ad74ce059c256c57c60e9 = L.geoJson(null, {
-                onEachFeature: geo_json_09ba5926a79ad74ce059c256c57c60e9_onEachFeature,
+        var geo_json_b417ccdd5de3860de9f9bb6e9ce890b6 = L.geoJson(null, {
+                onEachFeature: geo_json_b417ccdd5de3860de9f9bb6e9ce890b6_onEachFeature,
             
             ...{
 }
         });
 
-        function geo_json_09ba5926a79ad74ce059c256c57c60e9_add (data) {
-            geo_json_09ba5926a79ad74ce059c256c57c60e9
+        function geo_json_b417ccdd5de3860de9f9bb6e9ce890b6_add (data) {
+            geo_json_b417ccdd5de3860de9f9bb6e9ce890b6
                 .addData(data);
         }
-            geo_json_09ba5926a79ad74ce059c256c57c60e9_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 0.0, "Name": "16_08_2025_13_03_09_Manual"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
-        geo_json_09ba5926a79ad74ce059c256c57c60e9.setStyle(function(feature) {return feature.properties.style;});
+            geo_json_b417ccdd5de3860de9f9bb6e9ce890b6_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[-47.395256450666665, -22.172346369833335], [-47.3952565435, -22.172346308833333], [-47.39525657683333, -22.1723463895], [-47.39525660783333, -22.172346390833333], [-47.395256612, -22.172346383666667], [-47.3952566095, -22.172346395833333], [-47.395256603, -22.17234638], [-47.39525663333333, -22.172346400166667], [-47.39525668666667, -22.172346436166666], [-47.39525669033333, -22.172346315], [-47.39525666283333, -22.172346244833335], [-47.3952566795, -22.172346234166668], [-47.39525670916667, -22.172346255666668], [-47.39525687216667, -22.172346330833335], [-47.395256888, -22.172346301], [-47.3952568545, -22.172346285], [-47.395256829, -22.172346216166666], [-47.39525682166666, -22.172346155333333], [-47.395256853333336, -22.172346067333333], [-47.39525682833333, -22.172346081333334], [-47.395256798333335, -22.172346064166668], [-47.39525658783333, -22.1723460885], [-47.395256589166664, -22.172345992], [-47.39525672683333, -22.17234593], [-47.3952567375, -22.1723458955], [-47.395256776833335, -22.172345912166666], [-47.3952566485, -22.172345831166666], [-47.39525651583333, -22.172345763833334], [-47.39525654966667, -22.172345739333334], [-47.395256393, -22.172345694166665], [-47.395256296166664, -22.172345727166668], [-47.39525628216666, -22.172345670166667], [-47.395256309333334, -22.1723456805], [-47.39525658116667, -22.172347672333334], [-47.39525688083334, -22.172348807333332], [-47.39525808733333, -22.172352117833334], [-47.39525877366667, -22.1723537055], [-47.395258515, -22.172356928333333], [-47.395258686666665, -22.172358251333332], [-47.395259433666666, -22.1723619705], [-47.39525973333333, -22.172363576], [-47.395260085, -22.172365142166665], [-47.395261047666665, -22.172367679166666], [-47.39526108883334, -22.172368784333333], [-47.39526103633333, -22.172368743833335], [-47.395260981166665, -22.172368728166667], [-47.395260906333334, -22.172370990833333], [-47.39526118316667, -22.172372657666667], [-47.39526149616667, -22.172374629166665], [-47.39526177716667, -22.1723753845], [-47.395261561333335, -22.1723772325], [-47.3952616635, -22.172379212666666], [-47.395259892666665, -22.1723810495], [-47.39525978933333, -22.172383026333332], [-47.395258998833334, -22.172386347833335], [-47.3952587635, -22.172388393333332], [-47.3952582685, -22.1723898615], [-47.395258494833335, -22.172393639666666], [-47.39525091216667, -22.172404825833333], [-47.39525013666667, -22.172405724833332], [-47.395250509, -22.172405612], [-47.3952558565, -22.172405050666665], [-47.39525849333333, -22.172409069], [-47.39526031516667, -22.172416536166665], [-47.3952563085, -22.172417938], [-47.395253391, -22.172420802166666], [-47.395256822166665, -22.17242057283333], [-47.39525690683333, -22.172424407666668], [-47.3952563335, -22.172425210166665], [-47.39525726883333, -22.172427588], [-47.395257951666665, -22.172428887166667], [-47.39525765083334, -22.172429874833334], [-47.39526025283333, -22.172433116666667], [-47.39526390183333, -22.172437103], [-47.3952669375, -22.172439262833333], [-47.39526957583333, -22.172440730833333], [-47.395276767333335, -22.172442326666665], [-47.39528067183333, -22.1724421815], [-47.39528122816667, -22.172442044666667], [-47.3952777085, -22.172442249166668], [-47.395270072833334, -22.172444610833335], [-47.395266372, -22.172447167833333], [-47.395261905, -22.172453009333335], [-47.395260418, -22.172456977166668], [-47.395258931166666, -22.172460745166667], [-47.395256378333336, -22.172467218166666], [-47.39525517933333, -22.1724699915], [-47.39525246066667, -22.1724764045], [-47.395250798333336, -22.172480014833333], [-47.3952483145, -22.1724866155], [-47.39524774866667, -22.172488646166666], [-47.395247018166664, -22.172494215333334], [-47.39524689433333, -22.172498196], [-47.39524629466667, -22.172500856166668], [-47.395242381833334, -22.17250657683333], [-47.39523919483333, -22.172508991666668], [-47.39523223733333, -22.172512476666668], [-47.3952284705, -22.172514312666667], [-47.39522158183333, -22.172517214333332], [-47.395217751333334, -22.172518779333334], [-47.395214971, -22.172520573666667], [-47.39521006733333, -22.1725241545], [-47.3952079915, -22.172527879833332], [-47.39520420033333, -22.1725354175], [-47.39520277766667, -22.1725386405], [-47.39520279683333, -22.17254124], [-47.39520273116667, -22.172542654166666], [-47.3952026795, -22.172543427166666], [-47.3952027095, -22.17254343], [-47.395202701833334, -22.172543459333333], [-47.395202711, -22.172543445166667], [-47.39520267983333, -22.172543447166667], [-47.395202698333335, -22.172543444], [-47.395202698333335, -22.172543444]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 29.677008111445875, "Name": "22_08_2025_10_41_55_Manual"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
+        geo_json_b417ccdd5de3860de9f9bb6e9ce890b6.setStyle(function(feature) {return feature.properties.style;});
 
         
     
-            geo_json_09ba5926a79ad74ce059c256c57c60e9.addTo(map_fa80b7c1ff2d8431553ba20c387f3aad);
+            geo_json_b417ccdd5de3860de9f9bb6e9ce890b6.addTo(map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d);
         
 </script>
 
@@ -185,7 +185,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_fa80b7c1ff2d8431553ba20c387f3aad);
+        trajeto_json.addTo(map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -243,7 +243,7 @@
         }
         trajeto_dinamico_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_dinamico_json.addTo(map_fa80b7c1ff2d8431553ba20c387f3aad);
+        trajeto_dinamico_json.addTo(map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d);
 
         function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {
             trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria);
@@ -296,9 +296,9 @@
         
         var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_fa80b7c1ff2d8431553ba20c387f3aad);
+        }).addTo(map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d);
         
-        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_fa80b7c1ff2d8431553ba20c387f3aad);
+        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d);
         var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
             {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
         );
@@ -380,7 +380,7 @@
                 }
                 
                 if (foco) {
-                    map_fa80b7c1ff2d8431553ba20c387f3aad.setView(novaPosicao, map_fa80b7c1ff2d8431553ba20c387f3aad.getZoom());
+                    map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d.setView(novaPosicao, map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d.getZoom());
                 }
                 
             }
@@ -397,7 +397,7 @@
         function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
             selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
             RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
-            geo_json_09ba5926a79ad74ce059c256c57c60e9.eachLayer(function (layer) {
+            geo_json_b417ccdd5de3860de9f9bb6e9ce890b6.eachLayer(function (layer) {
                 if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
                     layer.setStyle({ color: 'blue' });
                 } else {

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_oak.py

@@ -199,23 +199,35 @@ class CameraOak:
             except Exception as e:
                 self.mostrar_log(f"[WARN] Falha ao montar pipeline imu: {e}")
 
+        script = pipeline.create(dai.node.Script)
         if self.modelo_ia_seg is not None or self.modelo_ia_det is not None:
-            N_seg = self.modelo_ia_seg["det_every_n"]
-            N_det = self.modelo_ia_det["det_every_n"]
-            script = pipeline.create(dai.node.Script)
-            script.setProcessor(dai.ProcessorType.LEON_CSS)
-            script.setScript(f"""
-                from time import monotonic
-                i = 0
-                while True:
-                    f = node.io['in'].get()
-                    if i % {N_seg} == 0:
-                        node.io['toSeg'].send(f)
-                    if i % {N_det} == 0:
-                        node.io['toDet'].send(f)
-                    i += 1
-            """)
-            cam.video.link(script.inputs['in'])
+            try:
+                N_seg = (self.modelo_ia_seg or {}).get("det_every_n", 1)
+                N_det = (self.modelo_ia_det or {}).get("det_every_n", 1)
+                script.setProcessor(dai.ProcessorType.LEON_CSS)
+                script.setScript(f"""
+                    from time import monotonic
+                    i = 0
+                    while True:
+                        f = node.io['in'].get()
+                    """
+                    +
+                    f"""
+                        if i % {N_seg} == 0:
+                            node.io['toSeg'].send(f)
+                    """ if self.modelo_ia_seg is not None else ""
+                    +
+                    f"""
+                        if i % {N_det} == 0:
+                            node.io['toDet'].send(f)
+                    """ if self.modelo_ia_det is not None else ""
+                    +
+                    f"""
+                        i += 1
+                """)
+                cam.video.link(script.inputs['in'])
+            except Exception as e:
+                self.mostrar_log(f"Erro ao criar script: {e}")
 
         if self.modelo_ia_seg is not None:
             try:

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/direcional.py

@@ -93,7 +93,7 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo):
             },
             "RegrasAtivas": {
                 "matriz_custo": False,
-                "deteccao_obstaculos": False,
+                "deteccao_obstaculos": True,
             },
             "Equipamento": {
                 "largura": _equipamento.get("largura", 0.85),
@@ -197,22 +197,23 @@ def _regras_taticas(contexto):
 
         # >>> NOVO: gate de bloqueio/parede com block + d_obs_min <<<
         if vw_operante and contexto.get("RegrasAtivas", {}).get("deteccao_obstaculos", False):
-            block = dados_vw.get("MatrizCusto", {}).get("Block", {})
-            reason = block.get("reason", "none")
-            decision = block.get("decision", {})
+            block = dados_vw.get("MatrizCusto", {}).get("Block", None)
+            if block is not None:
+                reason = block.get("reason", "none")
+                decision = block.get("decision", {})
 
-            #print(block)
+                #print(block)
 
-            if decision.get("parar", False):
-                mostrar_log(f"🟥 Parada necessaria por {reason}.")
-                return _comando_direcional_parado(True)
+                if decision.get("parar", False):
+                    mostrar_log(f"🟥 Parada necessaria por {reason}.")
+                    return _comando_direcional_parado(True)
 
-            # motivo narrow: não para, mas dá dica lateral
-            if isinstance(block, dict) and reason == "narrow":
-                sb = (block.get("side_bias") or {}).get("value", 0.0)
-                hints = contexto.setdefault("DirecionalHints", {})
-                if sb > 0.25:  hints["vetar_direita"]  = True
-                if sb < -0.25: hints["vetar_esquerda"] = True
+                # motivo narrow: não para, mas dá dica lateral
+                if isinstance(block, dict) and reason == "narrow":
+                    sb = (block.get("side_bias") or {}).get("value", 0.0)
+                    hints = contexto.setdefault("DirecionalHints", {})
+                    if sb > 0.25:  hints["vetar_direita"]  = True
+                    if sb < -0.25: hints["vetar_esquerda"] = True
 
         # se chegou até aqui, pode seguir
         return _comando_direcional_parado(False)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/movimentacao.py

@@ -25,7 +25,7 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
         _contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto()
         _controle = ContextoGlobalRedis.get_controle()
         pulverizador_automatico = _controle.get("pulverizador_automatico", False)
-        ervas_no_radar = _contexto.get("Gerais", {}).get("ervas_no_radar")
+        ervas_no_radar = _contexto.get("Gerais", {}).get("ervas_no_radar", False)
         vel_min = _operacao.get("Mov", {}).get("percent_vel_min", 0)
         vel_max = _operacao.get("Mov", {}).get("percent_vel_max", 100)
         ang_max = _operacao.get("Dir", {}).get("angulo_max", 30)
@@ -57,7 +57,7 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
         elif status_carro in [StatusCarroMapa.EntrandoRua, StatusCarroMapa.SaindoRua, StatusCarroMapa.Manobrando]:
             velocidade_sp = vel_min
         elif status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua:
-            if pulverizador_automatico and ervas_no_radar > 0:
+            if pulverizador_automatico and ervas_no_radar:
                 velocidade_sp = vel_min
             else:
                 velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, ang_max, erro)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/camera_manager.py

@@ -43,14 +43,14 @@ class CameraManager:
         self.mx_id = mx_id
         
         from weed_worker.config import load_seg_config
-        camera_config = load_seg_config()
+        seg_config = load_seg_config()
 
         try:
-            nova = CameraOak(self.mostrar_log, mx_id, modelo_ia_onboard=camera_config)
+            nova = CameraOak(self.mostrar_log, mx_id, modelo_ia_seg=seg_config)
             if nova.iniciado:
                 self.camera = nova
         except Exception as e:
-            self.mostrar_log(f"⚠️ Camera com ID {mx_id} não conectada.")
+            self.mostrar_log(f"⚠️ Camera com ID {mx_id} não conectada: {e}")
             self.iniciando = False
             return
         if self.camera is None:

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/config.py

@@ -92,7 +92,8 @@ def load_seg_config(force_reload=False):
             "min_frac_erva_top_off": 0.0010,
             "min_frac_erva_por_bico": 0.02,
             "usar_morfologia": True,
-            "kernel_morf": 3
+            "kernel_morf": 3,
+            "det_every_n": 1,
         }
         dadosAtu = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("Atu", {})
         contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto()

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/weed_detector.py

@@ -2,7 +2,6 @@ from enum import IntEnum
 import time
 import cv2
 import numpy as np
-from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 from shared.utils import encode_image_base64
 
 class ClassesSegmentacao(IntEnum):
@@ -47,7 +46,6 @@ class WeedDetector:
         self.ervas_ativas_filtradas = []
         self.next_erva_id = 1
         self.frame_idx = 0
-        self.ervas_identificadas = [dict() for _ in range(qtd_bicos)]
         self.ultimo_status_bicos = {i: False for i in range(qtd_bicos)}
         self.ervas_registradas_bico = [set() for _ in range(qtd_bicos)]
         self.pred_rgb = np.empty((self.resolucao[1], self.resolucao[0], 3), dtype=np.uint8)
@@ -59,12 +57,7 @@ class WeedDetector:
         self._erva_frac_global_ema = 0.0
         self._ervas_no_radar = False
         self._ervas_no_radar_percent = 0.0
-        self.debug_estat = False
-        
-        ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
-            CtxKey.DadosWeedWorker,
-            analise__ervas_identificadas=self.ervas_identificadas
-        )
+        self.debug_estat = True
 
     def _segmentar_predictions(self, predictions):
         try:
@@ -112,9 +105,7 @@ class WeedDetector:
                 "timestamp": time.time(),
                 "height": predictions.shape[0],
                 "width": predictions.shape[1],
-                "deteccoes": [], # deteccoes_filtro,
                 "controle": controle_bicos,
-                "ervas_identificadas": self.ervas_identificadas,
                 "ervas_no_radar": ervas_no_radar,
                 "estatisticas": {
                     "erva": estat_erva,
@@ -251,7 +242,7 @@ class WeedDetector:
                 "ema_global": ema_g,
                 "thr_on_global": on_global,
                 "thr_off_global": off_global,
-                "vel_adj": adj,
+                "vel_adj": adj
             }
         return ervas_no_radar, None
 

Firmware/Atuador/HX711_balanca_4_celulas/HX711_balanca_4_celulas.ino

@@ -2,8 +2,8 @@
 #include <SimpleKalmanFilter.h>
 
 // Defina os pinos para o módulo HX711
-#define PINO_DT 4   // Pino de dados do HX711 ao GPIO5 do ESP32
-#define PINO_SCK 5  // Pino de clock do HX711 ao GPIO18 do ESP32
+#define PINO_DT 15   // Pino de dados do HX711 ao GPIO5 do ESP32
+#define PINO_SCK 16  // Pino de clock do HX711 ao GPIO18 do ESP32
 SimpleKalmanFilter kalman = SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
 
 double massaRef = 0.8;

Firmware/Atuador/calibrar_celulas_carga/calibrar_celulas_carga.ino

@@ -0,0 +1,276 @@
+#include "HX711.h"
+#include <SimpleKalmanFilter.h>
+
+// --------- Pinos (ESP32) ----------
+#define PINO_DT  15   // HX711 DT
+#define PINO_SCK 16   // HX711 SCK
+
+// --------- Opções de filtragem ----------
+int USAR_KALMAN = 1;
+#define MEDIA_N       4   // média simples antes do Kalman (2~4 é bom)
+
+// Kalman: (measErr, estErr, q)
+SimpleKalmanFilter kalman(0.05, 0.05, 0.25);
+
+// --------- HX711 ----------
+HX711 balanca;
+
+// --------- Estado ----------
+bool temBaseline = false;
+long baseline_raw = 0;   // raw sem peso (offset "real")
+float escala_cnt_por_kg = 1.0f; // scale
+bool scale_negativo = false;
+bool calibrado = false;
+
+// --------- Utilidades ----------
+String rxLine;
+
+long lerRawMedio(uint8_t n = 10, uint16_t dt_ms = 4) {
+  long soma = 0;
+  for (uint8_t i = 0; i < n; i++) {
+    soma += balanca.read();
+    delay(dt_ms);
+  }
+  return soma / (long)n;
+}
+
+float lerKgInstantaneo() {
+  // Sem depender de tare():
+  // kg = (raw_atual - baseline_raw) / escala_cnt_por_kg
+  long raw = lerRawMedio(MEDIA_N, 2);
+  float kg = (float)(raw - baseline_raw) / escala_cnt_por_kg;
+#if USAR_KALMAN
+  return kalman.updateEstimate(kg);
+#else
+  return kg;
+#endif
+}
+
+void aplicarOffsetEScale(long offset_raw, float scale_cnt_por_kg) {
+  // Se a tua lib tiver set_offset(), usamos pra manter get_units funcional
+  // Mas como estamos calculando na mão, isto é opcional.
+  // Ainda assim setamos por conveniência:
+  balanca.set_offset(offset_raw);
+  balanca.set_scale(scale_cnt_por_kg);
+
+  baseline_raw = offset_raw;
+  escala_cnt_por_kg = scale_cnt_por_kg;
+  temBaseline = true;
+  calibrado = true;
+}
+
+void printStatus() {
+  Serial.println(F("\n--- STATUS ---"));
+  Serial.print(F("baseline_raw (offset): ")); Serial.println(baseline_raw);
+  Serial.print(F("scale (counts/kg): "));     Serial.println(escala_cnt_por_kg, 6);
+  Serial.print(F("calibrado: "));             Serial.println(calibrado ? "sim" : "nao");
+  Serial.print(F("kg (inst): "));             Serial.println(lerKgInstantaneo(), 3);
+  Serial.println(F("--------------\n"));
+}
+
+// --------- Comandos ---------
+// Formatos aceitos (digite e ENTER no Serial Monitor em 115200):
+// baseline                  -> mede e salva raw sem peso
+// calibrar <kg>             -> mede raw com peso e calcula scale = (raw1 - baseline) / kg
+// peso <kg>                 -> alias de calibrar <kg>
+// scale <valor>             -> aplica scale diretamente (mantém baseline salvo)
+// offset <valor>            -> aplica offset/baseline diretamente
+// status                    -> mostra config atual
+// q <valor>                 -> ajusta Kalman.Q (ruído de processo)
+// kalman on/off             -> liga/desliga Kalman
+// help                      -> lista
+void processCommand(const String& line) {
+  String cmd = line;
+  cmd.trim();
+  cmd.toLowerCase();
+
+  if (cmd == "" ) return;
+  if (cmd == "help") {
+    Serial.println(F("\nComandos:"));
+    Serial.println(F(" baseline"));
+    Serial.println(F(" calibrar <kg>   (ex: calibrar 6.045)"));
+    Serial.println(F(" peso <kg>       (alias de calibrar)"));
+    Serial.println(F(" scale <valor>   (counts por kg)"));
+    Serial.println(F(" offset <valor>  (raw sem peso)"));
+    Serial.println(F(" status"));
+    Serial.println(F(" q <valor>       (ajusta Kalman Q)"));
+    Serial.println(F(" kalman on | off"));
+    Serial.println();
+    return;
+  }
+
+  if (cmd == "baseline") {
+    Serial.println(F("\n[BASELINE] Deixe SEM peso e mantenha estável..."));
+    delay(1200);
+    long raw0 = lerRawMedio(20, 5);
+    temBaseline = true;
+    baseline_raw = raw0;
+    // Mantém scale atual; se ainda não calibrado, fica 1.0
+    balanca.set_offset(baseline_raw);
+    Serial.print(F("[OK] baseline_raw = "));
+    Serial.println(baseline_raw);
+    if (!calibrado) {
+      Serial.println(F("Agora coloque uma massa conhecida e use: calibrar <kg>"));
+    }
+    return;
+  }
+
+  if (cmd.startsWith("calibrar ") || cmd.startsWith("peso ")) {
+    int sp = cmd.indexOf(' ');
+    if (sp > 0) {
+      float kg_ref = cmd.substring(sp + 1).toFloat();
+      if (kg_ref <= 0.0f) {
+        Serial.println(F("[ERRO] Peso de referencia invalido."));
+        return;
+      }
+      if (!temBaseline) {
+        Serial.println(F("[ERRO] Sem baseline. Rode 'baseline' primeiro (sem peso)."));
+        return;
+      }
+      Serial.print(F("\n[CALIBRAR] Massa de referencia = "));
+      Serial.print(kg_ref, 3);
+      Serial.println(F(" kg. Mantenha estavel..."));
+      delay(1500);
+
+      long raw1 = lerRawMedio(30, 5);
+      long delta = raw1 - baseline_raw;
+      if (delta == 0) {
+        Serial.println(F("[ERRO] Delta zero. Cheque conexoes / massa / baseline."));
+        return;
+      }
+      float scale_calc = (float)delta / kg_ref;
+      if (scale_calc < 0) scale_calc = -scale_calc;  // garante sinal correto
+
+      aplicarOffsetEScale(baseline_raw, scale_calc);
+
+      // Teste rápido
+      float kg_med = lerKgInstantaneo();
+      Serial.print(F("[OK] scale = "));
+      Serial.println(scale_calc, 6);
+      Serial.print(F("Leitura estimada (esperado ~ "));
+      Serial.print(kg_ref, 3);
+      Serial.print(F(" kg): "));
+      Serial.print(kg_med, 3);
+      Serial.println(F(" kg\nRemova a massa e use 'status' para conferir.\n"));
+      return;
+    }
+  }
+
+  if (cmd.startsWith("scale ")) {
+    int sp = cmd.indexOf(' ');
+    float sc = cmd.substring(sp + 1).toFloat();
+    if (sc <= 0.0f) {
+      Serial.println(F("[ERRO] Scale invalido."));
+      return;
+    }
+    escala_cnt_por_kg = sc;
+    balanca.set_scale(sc);
+    calibrado = temBaseline; // se já tem baseline, agora temos os dois
+    Serial.print(F("[OK] scale = "));
+    Serial.println(escala_cnt_por_kg, 6);
+    return;
+  }
+
+  if (cmd.startsWith("offset ")) {
+    int sp = cmd.indexOf(' ');
+    long off = (long)cmd.substring(sp + 1).toDouble(); // aceita grandão
+    baseline_raw = off;
+    temBaseline = true;
+    balanca.set_offset(off);
+    calibrado = calibrado || (escala_cnt_por_kg > 0.0f);
+    Serial.print(F("[OK] baseline_raw (offset) = "));
+    Serial.println(baseline_raw);
+    return;
+  }
+
+  if (cmd == "status") {
+    printStatus();
+    return;
+  }
+
+  if (cmd.startsWith("q ")) {
+    int sp = cmd.indexOf(' ');
+    float q = cmd.substring(sp + 1).toFloat();
+    if (q <= 0) {
+      Serial.println(F("[ERRO] Q invalido."));
+      return;
+    }
+    // recria o filtro mantendo erros iguais
+    kalman = SimpleKalmanFilter(0.05, 0.05, q);
+    Serial.print(F("[OK] Kalman.Q = "));
+    Serial.println(q, 4);
+    return;
+  }
+
+  if (cmd == "kalman on") {
+//#if USAR_KALMAN
+//    Serial.println(F("[OK] Kalman ja esta ON (compile-time)."));
+//#else
+//    Serial.println(F("[INFO] Recompile com USAR_KALMAN=1 para ligar."));
+//#endif
+    Serial.println(F("[OK] Kalman ativado."));
+    USAR_KALMAN = 1;
+    return;
+  }
+  if (cmd == "kalman off") {
+//#if USAR_KALMAN
+//    Serial.println(F("[INFO] Recompile com USAR_KALMAN=0 para desligar."));
+//#else
+//    Serial.println(F("[OK] Kalman OFF (compile-time)."));
+//#endif
+    Serial.println(F("[OK] Kalman desativado."));
+    USAR_KALMAN = 0;
+    return;
+  }
+
+  Serial.println(F("[ERRO] Comando desconhecido. Digite 'help' para lista."));
+}
+
+// --------- Setup / Loop ---------
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+  delay(300);
+
+  balanca.begin(PINO_DT, PINO_SCK);
+  // Não usar tare(). Vamos trabalhar com baseline/offset reais.
+  balanca.set_scale(1.0);   // neutro inicial
+  // offset será configurado quando fizermos 'baseline' ou 'offset'
+
+  Serial.println(F("\n=== Balança 4 células (HX711) ==="));
+  Serial.println(F("Pinos: DT=15, SCK=16"));
+  Serial.println(F("Fluxo sugerido:"));
+  Serial.println(F(" 1) baseline              (sem peso)"));
+  Serial.println(F(" 2) calibrar 6.045        (exemplo)"));
+  Serial.println(F(" 3) status"));
+  Serial.println(F("Comandos: help | baseline | calibrar <kg> | peso <kg> | scale <v> | offset <v> | status | q <v> | kalman on/off\n"));
+}
+
+void loop() {
+  // Coleta linha completa do Serial (até '\n')
+  while (Serial.available()) {
+    char c = (char)Serial.read();
+    if (c == '\r') continue;
+    if (c == '\n') {
+      processCommand(rxLine);
+      rxLine = "";
+    } else {
+      rxLine += c;
+      // proteção simples contra linha gigante
+      if (rxLine.length() > 120) rxLine = "";
+    }
+  }
+
+  // Leitura contínua
+  if (temBaseline && (escala_cnt_por_kg > 0.0f)) {
+    float kg = lerKgInstantaneo();
+    Serial.print(F("Massa (kg): "));
+    Serial.println(kg, 3);
+  } else {
+    // Ajuda visual até calibrar
+    long raw = lerRawMedio(4, 2);
+    Serial.print(F("Aguardando baseline/calibracao... raw="));
+    Serial.println(raw);
+  }
+
+  delay(120);
+}

Firmware/Modulos/CanService.h

@@ -1,474 +1,542 @@
 #include "SerialService.h"
 
-// CanService.h
 #ifndef CANSERVICE_H
 #define CANSERVICE_H
 
-/*
-#include <CAN.h>
-#include <Arduino.h>
-
-class CanService {
-  public:
-    typedef void (*OnReceiveCallback)(int packetSize, int senderId, byte funcCode, byte* data, int dataLength);
-
-    CanService(uint8_t nodeId, uint32_t baudRate = 500E3) {
-      _baudRate = baudRate;
-      _nodeId = nodeId;
-    }
-
-    void begin() {
-      if (!CAN.begin(_baudRate)) {
-        PrintTela("[CAN] Falha ao iniciar");
-        return;
-      }
-
-      PrintTela("[CAN] Inicializado com sucesso");
-      CAN.onReceive(onReceiveWrapper);
-      instance = this;
-    }
-
-    void loop() {
-      // Apenas processa mensagens recebidas via interrupcao
-    }
-
-    void setReceiveCallback(OnReceiveCallback cb) {
-      _callback = cb;
-    }
-
-    bool enviarMensagem(byte funcCode, const std::vector<uint8_t>& payload) {
-        if (payload.size() > 7) return false;
-    
-        CAN.beginPacket(_nodeId);
-        CAN.write(funcCode);
-        for (uint8_t b : payload) {
-            CAN.write(b);
-        }
-        return CAN.endPacket();
-    }
-
-    std::vector<uint8_t> MontarFrameChk(T_Code D_Code, bool Conectado, int Versao) {
-        std::vector<uint8_t> resposta;
-        resposta.push_back(static_cast<uint8_t>(D_Code));          // Tipo do módulo
-        resposta.push_back(Conectado ? 1 : 0);                     // Conectado
-        resposta.push_back(Versao);                                // Versão
-      
-        return resposta;
-    }
-
-  private:
-    uint32_t _baudRate;
-    uint8_t _nodeId;
-    OnReceiveCallback _callback = nullptr;
-
-    static CanService* instance;
-
-    static void onReceiveWrapper(int packetSize) {
-      if (instance) instance->onReceive(packetSize);
-    }
-
-    void onReceive(int packetSize) {
-      int senderId = CAN.packetId();
-      byte buffer[8];
-      int i = 0;
-
-      while (CAN.available() && i < 8) {
-        buffer[i++] = CAN.read();
-      }
-
-      byte funcCode = buffer[0];
-      if (_callback != nullptr) {
-        _callback(packetSize, senderId, funcCode, buffer + 1, i - 1);
-      }
-    }
-};
-
-CanService* CanService::instance = nullptr;
-*/
-
 #include <Arduino.h>
 #include <driver/twai.h>
+#include <esp_task_wdt.h>
+
+// Garante o core de aplicação (ESP32-S3)
+#ifndef APP_CPU_NUM
+#define APP_CPU_NUM 1
+#endif
 
 class CanService {
+public:
+  typedef void (*OnReceiveCallback)(int packetSize, int senderId,
+                                    CanMessagePosicaoDados posicao, byte* data, int dataLength);
 
-  typedef void (*OnReceiveCallback)(int packetSize, int senderId, CanMessagePosicaoDados posicao, byte* data, int dataLength);
+  // --- IDs especiais do teu protocolo ---
+  uint8_t ID_Num_sMOD = 0;
+  uint8_t ID_Num_sTOD = 250;
+  uint8_t ID_Num_sLRA = 251;
 
-  typedef struct {
-    OnReceiveCallback callback;
-    int packetSize;
-    int senderId;
-    CanMessagePosicaoDados posicao;
-    byte data[7];
-    int dataLength;
-    long idMsg;
-  } CallbackPayload;
+  CanService(uint8_t nodeId, uint32_t baudRate = 500000)
+  : _nodeId(nodeId), _baudRate(baudRate) {}
 
-  static TaskHandle_t handleCallbackTask;
+  void begin() {
+    PrintTela("[CAN] Iniciando TWAI...");
 
-  public:
-    uint8_t ID_Num_sMOD = 0;
-    uint8_t ID_Num_sTOD = 250;
-    uint8_t ID_Num_sLRA = 251;
+    // Modo NORMAL (com ACK)
+    twai_general_config_t g_config = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT(GPIO_NUM_5, GPIO_NUM_4, TWAI_MODE_NORMAL);
+    // Aumenta filas internas do driver para evitar enrosco
+    g_config.tx_queue_len = 32;
+    g_config.rx_queue_len = 32;
+    // (alerts_enabled será reconfigurado depois de start)
 
-    CanService(uint8_t nodeId, uint32_t baudRate = 500000) {
-      _nodeId = nodeId;
-      _baudRate = baudRate;
+    // 500 kbit/s (ajuste se precisar)
+    twai_timing_config_t t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS();
+
+    // Começa aceitando tudo para depurar; depois afinamos a máscara
+    twai_filter_config_t f_config = {
+      .acceptance_code = (uint32_t(_nodeId) << 21),
+      .acceptance_mask = ~(0x7FFu << 21),
+      .single_filter = true
+    };
+
+    esp_err_t err = twai_driver_install(&g_config, &t_config, &f_config);
+    if (err != ESP_OK) {
+      PrintTela("[CAN] Erro ao instalar driver: ", false); PrintTela(String(err));
+      return;
     }
 
-    void begin() {
-      PrintTela("[CAN] Iniciando TWAI...");
-    
-      twai_general_config_t g_config = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT(GPIO_NUM_5, GPIO_NUM_4, TWAI_MODE_NORMAL); // modo sem ACK
-      twai_timing_config_t t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS();
-      twai_filter_config_t f_config = {
-        .acceptance_code = (_nodeId << 21),   // Shiftado para alinhar com o padrão TWAI
-        .acceptance_mask = ~(0x7FF << 21),    // Mascara para filtrar apenas esse ID
-        .single_filter = true
-      };
-    
-      esp_err_t err;
-    
-      err = twai_driver_install(&g_config, &t_config, &f_config);
-      if (err != ESP_OK) {
-        PrintTela("[CAN] Erro ao instalar driver: ", false);
-        PrintTela(String(err));
-        return;
-      }
-    
-      err = twai_start();
-      if (err != ESP_OK) {
-        PrintTela("[CAN] Erro ao iniciar TWAI: ", false);
-        PrintTela(String(err));
-        return;
-      }
+    err = twai_start();
+    if (err != ESP_OK) {
+      PrintTela("[CAN] Erro ao iniciar TWAI: ", false); PrintTela(String(err));
+      return;
+    }
 
-      if (CanTaskRxHandle == NULL) {
-        canQueueRx = xQueueCreate(50, sizeof(twai_message_t));
-        if (canQueueRx == NULL) {
-          PrintTela("[CAN] Falha ao criar fila RX!");
+    // Habilita alerts úteis
+    uint32_t alert_mask = 0;
+    alert_mask |= TWAI_ALERT_BUS_OFF;
+    alert_mask |= TWAI_ALERT_RX_QUEUE_FULL;
+    alert_mask |= TWAI_ALERT_TX_FAILED;
+
+    #if defined(TWAI_ALERT_PERIPH_ERR)
+      alert_mask |= TWAI_ALERT_PERIPH_ERR;
+    #elif defined(TWAI_ALERT_PERIPH_RESET)
+      alert_mask |= TWAI_ALERT_PERIPH_RESET;
+    #endif
+
+    #if defined(TWAI_ALERT_RECOVERY_COMPLETE)
+      alert_mask |= TWAI_ALERT_RECOVERY_COMPLETE;
+    #elif defined(TWAI_ALERT_RECOVERY_IN_PROGRESS)
+      alert_mask |= TWAI_ALERT_RECOVERY_IN_PROGRESS;
+    #endif
+
+    twai_reconfigure_alerts(alert_mask, nullptr);
+
+    // --- Filas da nossa arquitetura ---
+    callbacksQ = xQueueCreate(64, sizeof(twai_message_t)); // jobs de RX -> callback
+    keysQ      = xQueueCreate(64, sizeof(uint16_t));       // chaves coalescentes para TX
+
+    if (!callbacksQ || !keysQ) { PrintTela("[CAN] Falha ao criar filas"); }
+
+    // --- Tasks ---
+    xTaskCreatePinnedToCore(CanTaskRxWrapper,   "CanTaskRx",   4096, this, 6, &CanTaskRxHandle,    APP_CPU_NUM);
+    xTaskCreatePinnedToCore(CallbackWorkerWrapper,"CallbackWorker",6144,this,5,&CallbackWorkerHandle,APP_CPU_NUM);
+    xTaskCreatePinnedToCore(CanTaskTxWrapper,   "CanTaskTx",   4096, this, 4, &CanTaskTxHandle,    APP_CPU_NUM);
+    xTaskCreatePinnedToCore(HealthTaskWrapper,  "CanHealth",   4096, this, 3, &HealthTaskHandle,   APP_CPU_NUM);
+
+    // Watchdog por task (vamos resetar dentro dos loops)
+    esp_task_wdt_init(5, true);
+    esp_task_wdt_add(CanTaskRxHandle);
+    esp_task_wdt_add(CallbackWorkerHandle);
+    esp_task_wdt_add(CanTaskTxHandle);
+    esp_task_wdt_add(HealthTaskHandle);
+
+    PrintTela("[CAN] TWAI iniciado com sucesso");
+  }
+
+  // --- Filas e tasks ---
+  QueueHandle_t callbacksQ = nullptr;  // fila para o callback worker
+  QueueHandle_t keysQ      = nullptr;  // fila de chaves para TX coalescente
+  // (Opcional) Se quiser manter uma RX intermediária: QueueHandle_t canQueueRx = nullptr;
+
+  TaskHandle_t CanTaskRxHandle       = NULL;
+  TaskHandle_t CallbackWorkerHandle  = NULL;
+  TaskHandle_t CanTaskTxHandle       = NULL;
+  TaskHandle_t HealthTaskHandle      = NULL;
+
+  // --- Métricas/health ---
+  volatile uint64_t last_rx_ts = 0;   // us
+  volatile uint64_t last_tx_ts = 0;   // us
+  volatile uint32_t rx_drops   = 0;
+  volatile uint32_t tx_retries = 0;
+
+  // --- TX coalescing (tabela simples) ---
+  static const int MAX_KEYS = 64;     // ajuste conforme nº (pos,addr)
+  struct Slot {
+    uint16_t key = 0;
+    bool     used = false;
+    bool     pending = false;         // 🔧 NOVO: chave já enfileirada para envio
+    twai_message_t msg;
+    uint32_t gen = 0;
+  };
+  Slot latestByKey[MAX_KEYS];
+
+  // Helpers de chave (pos,addr -> 16 bits)
+  static inline uint16_t make_key(const twai_message_t& m) {
+    return (m.data_length_code >= 2) ? ( (uint16_t(m.data[0])<<8) | uint16_t(m.data[1]) ) : 0xFFFF;
+  }
+
+  bool put_latest(uint16_t key, const twai_message_t& m) {
+    int idx = key % MAX_KEYS;
+    for (int i=0; i<MAX_KEYS; ++i, idx=(idx+1)%MAX_KEYS) {
+      if (!latestByKey[idx].used || latestByKey[idx].key == key) {
+        latestByKey[idx].used = true;
+        latestByKey[idx].key = key;
+        latestByKey[idx].msg = m;
+        latestByKey[idx].gen++;
+        return true;
+      }
+    }
+    return false;
+  }
+
+  bool get_latest(uint16_t key, twai_message_t* out) {
+    int idx = key % MAX_KEYS;
+    for (int i=0; i<MAX_KEYS; ++i, idx=(idx+1)%MAX_KEYS) {
+      if (latestByKey[idx].used && latestByKey[idx].key == key) { *out = latestByKey[idx].msg; return true; }
+      if (!latestByKey[idx].used) break;
+    }
+    return false;
+  }
+
+  static void CanTaskRxWrapper(void *pvParameters) {
+    static_cast<CanService*>(pvParameters)->CanTaskRx(pvParameters);
+  }
+
+  void CanTaskRx(void* pvParameters) {
+    twai_message_t message;
+    for (;;) {
+      // WDT
+      esp_task_wdt_reset();
+
+      if (twai_receive(&message, pdMS_TO_TICKS(50)) == ESP_OK) {
+        // ignore frames que não vamos tratar
+        if (message.data_length_code == 0 || message.extd || message.rtr) {
+          continue;
         }
-        xTaskCreatePinnedToCore(CanService::CanTaskRxWrapper, "CanTaskRx", 4096, this, 17, &CanTaskRxHandle, APP_CPU_NUM);
-      }
 
-      if (CanTaskTxHandle == NULL) {
-        canQueueTx = xQueueCreate(50, sizeof(twai_message_t));
-        if (canQueueTx == NULL) {
-          PrintTela("[CAN] Falha ao criar fila TX!");
+        // marca vida do barramento SEMPRE que recebeu algo válido
+        last_rx_ts = esp_timer_get_time();
+
+        if (DebugMode) {
+          PrintTela("[CAN RX] ID: 0x" + String(message.identifier, HEX) + " Len: " + String(message.data_length_code));
+        }
+
+        // tenta enfileirar pro worker
+        if (callbacksQ && xQueueSend(callbacksQ, &message, 0) != pdTRUE) {
+          rx_drops++;
+
+          // (opcional) política "drop oldest": remove 1 e tenta de novo
+          // twai_message_t dump;
+          // if (xQueueReceive(callbacksQ, &dump, 0) == pdTRUE) {
+          //   xQueueSend(callbacksQ, &message, 0);
+          // }
+
+          vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1)); // dá uma respirada
         }
-        xTaskCreatePinnedToCore(CanService::CanTaskTxWrapper, "CanTaskTx", 4096, this, 16, &CanTaskTxHandle, APP_CPU_NUM);
       }
 
-      if (CanTaskProcessHandle == NULL) {
-        xTaskCreatePinnedToCore(CanService::CanTaskProcessWrapper, "CanTaskProcess", 6144, this, 18, &CanTaskProcessHandle, APP_CPU_NUM);
+      vTaskDelay(1);
+    }
+  }
+
+  static void CallbackWorkerWrapper(void *pvParameters) {
+    static_cast<CanService*>(pvParameters)->CallbackWorker(pvParameters);
+  }
+
+  void CallbackWorker(void* pvParameters) {
+    twai_message_t msg;
+    for (;;) {
+      // WDT
+      esp_task_wdt_reset();
+
+      if (xQueueReceive(callbacksQ, &msg, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
+        if (_callback && msg.data_length_code > 0) {
+          CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)msg.data[0];
+          _callback(msg.data_length_code, msg.identifier, posicao,
+                    &msg.data[1], msg.data_length_code - 1);
+        }
       }
-    
-      PrintTela("[CAN] TWAI iniciado com sucesso");
+
+      // yield leve
+      taskYIELD();
     }
+  }
 
 
-    QueueHandle_t canQueueRx;
-    TaskHandle_t CanTaskRxHandle = NULL;
-    static void CanTaskRxWrapper(void *pvParameters) {
-      CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters);
-      service->CanTaskRx(pvParameters);
-    }
+  void PublicarTx(const twai_message_t& msg) {
+    // Sanidade básica
+    if (msg.data_length_code < 2 || msg.data_length_code > 8) return;
+    if (msg.extd || msg.rtr) return; // trabalhamos com standard data frames
 
-    void CanTaskRx(void* pvParameters) {
-      twai_message_t message;
-      while (true) {
-        if (twai_receive(&message, pdMS_TO_TICKS(10)) == ESP_OK) {
+    uint16_t key = make_key(msg);
+    if (key == 0xFFFF) return;
 
-          if (message.data_length_code == 0 || message.extd) continue;
-  
-          bool MensagemTx = message.identifier == static_cast<uint32_t>(_nodeId + 1);
-  
-          if (DebugMode) {
-            PrintTela("[CAN ", false);
-            PrintTela(MensagemTx ? "TX" : "RX", false);
-            PrintTela("] ID: 0x", false);
-            PrintTela(String(message.identifier, HEX), false);
-            PrintTela(" Len: ", false);
-            PrintTela(String(message.data_length_code), false);
-            PrintTela(" Data: ", false);
-            for (int i = 0; i < message.data_length_code; i++) {
-              PrintTela(String(message.data[i], HEX), false);
-              PrintTela(" ", false);
-            }
-            PrintTela("");
-          }
-  
-          if (MensagemTx) {
-            PrintTela("[CAN RX] Ouviu a própria resposta!");
-            continue;
-          }
-  
-          if (!mensagemJaNaFila(canQueueRx, message)) {
-            
-            if (uxQueueSpacesAvailable(canQueueRx) < 5) {
-              PrintTela("[CAN RX] Alerta: Fila RX quase cheia (" + String(uxQueueSpacesAvailable(canQueueRx)) + " mensagens restantes)");
-            }
-
-            if (xQueueSend(canQueueRx, &message, 0) != pdTRUE) {
-              PrintTela("[CAN RX] Fila RX cheia! Mensagem descartada.");
-            }
-            else {
-              //PrintTela("[CAN RX] Mensagem adicionada na fila RX");
-            }
+    // Atualiza a versão mais nova na tabela
+    int idx = key % MAX_KEYS;
+    bool stored = false;
+    for (int i=0; i<MAX_KEYS; ++i, idx=(idx+1)%MAX_KEYS) {
+      if (!latestByKey[idx].used || latestByKey[idx].key == key) {
+        latestByKey[idx].used = true;
+        latestByKey[idx].key = key;
+        latestByKey[idx].msg = msg;
+        latestByKey[idx].gen++;
+        stored = true;
+        // Se ainda não está pendente, enfileira a chave
+        if (!latestByKey[idx].pending && keysQ) {
+          if (xQueueSend(keysQ, &key, 0) == pdTRUE) {
+            latestByKey[idx].pending = true;
           } else {
-            PrintTela("[CAN RX] Mensagem duplicada ignorada.");
+            // fila cheia: sem pânico; mantemos a versão mais nova no slot
           }
         }
-        vTaskDelay(1);
+        break;
       }
-      
     }
-
-    QueueHandle_t canQueueTx;
-    TaskHandle_t CanTaskTxHandle = NULL;
-    static void CanTaskTxWrapper(void *pvParameters) {
-      CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters);
-      service->CanTaskTx(pvParameters);
+    if (!stored) {
+      // tabela cheia (raríssimo se MAX_KEYS está adequado) — poderia logar/contar.
     }
+  }
 
-    void CanTaskTx(void* pvParameters) {
-      CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters);
-      twai_message_t msg;
-      while (true) {
-        if (xQueueReceive(service->canQueueTx, &msg, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
-          //PrintTela("[CAN TX] Mensagem recebida da fila TX");
-          if (service->enviarDadosCan(msg)) {
-            //PrintTela("[CAN TX] Mensagem enviada via CAN com sucesso");
-          }
-          else {
-            PrintTela("[CAN TX] Erro ao enviar mensagem via CAN");
+  // --- Wrapper padrão ---
+  static void CanTaskTxWrapper(void *pvParameters) {
+    static_cast<CanService*>(pvParameters)->CanTaskTx(pvParameters);
+  }
+
+  // --- Task de TX com retry/backoff e limpeza do "pending" ---
+  void CanTaskTx(void* pvParameters) {
+    uint16_t key;
+    for (;;) {
+      // WDT
+      esp_task_wdt_reset();
+
+      if (xQueueReceive(keysQ, &key, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
+        // busca a msg mais nova dessa chave
+        twai_message_t m{};
+        int idx = key % MAX_KEYS;
+        int foundIdx = -1;
+        for (int i=0; i<MAX_KEYS; ++i, idx=(idx+1)%MAX_KEYS) {
+          if (latestByKey[idx].used && latestByKey[idx].key == key) {
+            m = latestByKey[idx].msg;
+            foundIdx = idx;
+            break;
           }
+          if (!latestByKey[idx].used) break;
         }
-        vTaskDelay(1);
-      }
-    }
 
-    TaskHandle_t CanTaskProcessHandle = NULL;
-    static void CanTaskProcessWrapper(void *pvParameters) {
-      CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters);
-      service->CanTaskProcess(pvParameters);
-    }
+        if (foundIdx < 0) {
+          // chave desapareceu; nada a fazer
+          continue;
+        }
 
-    void CanTaskProcess(void* pvParameters) {
-      CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters);
-      twai_message_t msg;
+        // Garantias do frame (caso quem chamou não tenha setado)
+        m.extd = 0;  // standard frame
+        m.rtr  = 0;  // data frame
 
-      while (true) {
-        while (uxQueueMessagesWaiting(service->canQueueRx) > 0) {
-          if (xQueueReceive(service->canQueueRx, &msg, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
-            CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)msg.data[0];
+        bool ok = false;
+        for (int tent=0; tent<3; ++tent) {
+          if (enviarDadosCan(m, pdMS_TO_TICKS(50))) {
+            last_tx_ts = esp_timer_get_time();
+            ok = true;
+            break;
+          }
+          tx_retries++;
+          vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5));
+        }
 
-            if (service->_callback) {
-              String frameEmProcessamento = "";
-              for (int i = 0; i < msg.data_length_code; i++) {
-                frameEmProcessamento += String(msg.data[i], HEX) + " ";
-              }
+        // Limpa o "pending" SEMPRE; se falhou, a app pode chamar PublicarTx de novo
+        latestByKey[foundIdx].pending = false;
 
-              idmsg++;
-
-              CallbackPayload* payload = new CallbackPayload();
-              payload->idMsg = idmsg;
-              payload->callback = service->_callback;
-              payload->packetSize = msg.data_length_code;
-              payload->senderId = msg.identifier;
-              payload->posicao = posicao;
-              memcpy(payload->data, &msg.data[1], msg.data_length_code - 1);
-              payload->dataLength = msg.data_length_code - 1;
-
-              // Captura o handle da task atual (quem vai esperar a notificação)
-              TaskHandle_t callingTaskHandle = xTaskGetCurrentTaskHandle();
-
-              // Cria um pacote com o payload + handle do notificador
-              auto* bundle = new std::pair<CallbackPayload*, TaskHandle_t>(payload, callingTaskHandle);
-
-              PrintTela("[CAN Process] Processando frame: " + frameEmProcessamento);
-
-              String taskName = "TaskCallbackTimeout_" + String(idmsg);
-
-              TaskHandle_t handleTask = nullptr;
-
-              // Cria a task do callback
-              BaseType_t status = xTaskCreatePinnedToCore(
-                TaskCallbackWrapper,
-                taskName.c_str(),
-                8192,
-                bundle,
-                5,
-                &handleTask,
-                APP_CPU_NUM
-              );
-
-              if (status != pdPASS) {
-                PrintTela("[CAN Process] ❌ Falha ao criar task de callback!");
-                delete payload;
-                delete bundle;
-                continue;
-              }
-
-              if (false && msg.data[1] == ID_Num_sLRA) {
-                // Comandos para o LoRa nao precisam aguardar, podem ser processados sem tempo
-              }
-              else {
-                // Aguarda até 5000ms pela notificação de término
-                BaseType_t sinal = ulTaskNotifyTake(pdTRUE, pdMS_TO_TICKS(5000));
-
-                if (sinal == 0) {
-                  PrintTela("[CAN Process] ⚠️ Callback demorou demais: " + String(payload->idMsg) + " — timeout ao executar comando: " + frameEmProcessamento);
-                  
-                  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10)); // dá tempo da task morrer sozinha
-                  eTaskState estado = eTaskGetState(handleTask);
-
-                  if (estado != eDeleted && estado != eInvalid) {
-                    vTaskDelete(handleTask);
-                  }
-                }
-              }
+        if (!ok) {
+          // Re-enfileira a chave só se ainda houver interesse (a app pode ter publicado algo novo)
+          // Re-check: se a slot ainda está usada e não está pendente, refile
+          if (latestByKey[foundIdx].used && !latestByKey[foundIdx].pending) {
+            if (xQueueSend(keysQ, &key, 0) == pdTRUE) {
+              latestByKey[foundIdx].pending = true;
             }
           }
         }
-
-        vTaskDelay(1);
       }
+
+      taskYIELD();
     }
+  }
 
-
-
-
-    bool mensagemJaNaFila(QueueHandle_t fila, const twai_message_t& novaMsg) {
-      twai_message_t msgTmp;
-      UBaseType_t items = uxQueueMessagesWaiting(fila);
-    
-      for (UBaseType_t i = 0; i < items; i++) {
-        if (xQueuePeek(fila, &msgTmp, 0) == pdTRUE) {
-          if (msgTmp.identifier == novaMsg.identifier && msgTmp.data[0] == novaMsg.data[0] && msgTmp.data[1] == novaMsg.data[1]) {
-            return true; // já tem uma igual
-          }
-        }
-      }
+  // --- Versão de enviarDadosCan com timeout custom ---
+  bool enviarDadosCan(const twai_message_t& msg, TickType_t timeoutTicks) {
+    // Aqui você pode normalizar o ID/dados se precisar
+    // Ex.: msg.identifier já deve estar correto para o PC
+    esp_err_t err = twai_transmit(&msg, timeoutTicks);
+    if (err != ESP_OK) {
+      PrintTela("[CAN TX] Falha transmit (" + String((int)err) + ")");
       return false;
     }
-    
+    return true;
+  }
 
-    void setReceiveCallback(OnReceiveCallback cb) {
-      _callback = cb;
-    }
 
-    bool adicionarMensagemFila(const std::vector<uint8_t>& payload) {
-      if (payload.size() > 8) return false;
-  
-      twai_message_t msg;
-      msg.identifier = _nodeId; // + 1;
-      msg.extd = 0;
-      msg.rtr = 0;
-      msg.ss = 0;
-      msg.data_length_code = payload.size();
-  
-      for (uint8_t i = 0; i < payload.size(); ++i) {
-        msg.data[i] = payload[i]; // 👈 Preenche os dados corretamente
-      }
-  
-      if (!mensagemJaNaFila(canQueueTx, msg)) {
-        if (xQueueSend(canQueueTx, &msg, 0) != pdTRUE) {
-          PrintTela("[CAN] Fila TX cheia! Mensagem descartada.");
-          return false;
+  static void HealthTaskWrapper(void *pvParameters) {
+    static_cast<CanService*>(pvParameters)->HealthTask(pvParameters);
+  }
+
+  bool reinit_twai_unsafe_() {
+    // ⚠️ Use os mesmos pinos/bitrate do begin(); ajuste se necessário
+    twai_general_config_t g_config = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT(GPIO_NUM_5, GPIO_NUM_4, TWAI_MODE_NORMAL);
+    g_config.tx_queue_len = 32;
+    g_config.rx_queue_len = 32;
+
+    twai_timing_config_t t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS();
+    twai_filter_config_t f_config = TWAI_FILTER_CONFIG_ACCEPT_ALL();
+
+    if (twai_driver_install(&g_config, &t_config, &f_config) != ESP_OK) return false;
+    if (twai_start() != ESP_OK) { twai_driver_uninstall(); return false; }
+
+    uint32_t alert_mask = 0;
+    alert_mask |= TWAI_ALERT_BUS_OFF;
+    alert_mask |= TWAI_ALERT_RX_QUEUE_FULL;
+    alert_mask |= TWAI_ALERT_TX_FAILED;
+
+    #if defined(TWAI_ALERT_PERIPH_ERR)
+      alert_mask |= TWAI_ALERT_PERIPH_ERR;
+    #elif defined(TWAI_ALERT_PERIPH_RESET)
+      alert_mask |= TWAI_ALERT_PERIPH_RESET;
+    #endif
+
+    #if defined(TWAI_ALERT_RECOVERY_COMPLETE)
+      alert_mask |= TWAI_ALERT_RECOVERY_COMPLETE;
+    #elif defined(TWAI_ALERT_RECOVERY_IN_PROGRESS)
+      alert_mask |= TWAI_ALERT_RECOVERY_IN_PROGRESS;
+    #endif
+
+    twai_reconfigure_alerts(alert_mask, nullptr);
+    return true;
+  }
+
+  void HealthTask(void* pvParameters) {
+    const uint32_t RX_TIMEOUT_MS = 3000;     // ajuste conforme seu tráfego esperado
+    const uint32_t TX_STALL_MS   = 2000;     // quanto tempo uma chave pode ficar sem sair
+    const uint8_t  MAX_REC_FAILS = 3;        // depois disso, reboot
+    static uint8_t consecutive_rec_fails = 0;
+
+    for (;;) {
+      esp_task_wdt_reset();
+      uint64_t now = esp_timer_get_time();
+
+      // ---- Alerts do driver ----
+      uint32_t alerts = 0;
+      if (twai_read_alerts(&alerts, 0) == ESP_OK && alerts) {
+        if (alerts & TWAI_ALERT_BUS_OFF) {
+          PrintTela("[CAN ALERT] BUS OFF → iniciando recovery...");
+          if (twai_initiate_recovery() != ESP_OK) {
+            PrintTela("[CAN ALERT] Falha ao iniciar recovery; reiniciando driver...");
+            twai_stop(); twai_driver_uninstall();
+            if (!reinit_twai_unsafe_()) consecutive_rec_fails++;
+            else consecutive_rec_fails = 0;
+          }
         }
-        else {
-          //PrintTela("[CAN] Mensagem adicionada na fila TX");
-          return true;
+        #if defined(TWAI_ALERT_RECOVERY_COMPLETE)
+          if (alerts & TWAI_ALERT_RECOVERY_COMPLETE) {
+            PrintTela("[CAN ALERT] Recovery completo.");
+            consecutive_rec_fails = 0;
+          }
+        #elif defined(TWAI_ALERT_RECOVERY_IN_PROGRESS)
+          // Algumas versões só têm "em progresso"; trate como sinal de vida do recovery
+          if (alerts & TWAI_ALERT_RECOVERY_IN_PROGRESS) {
+            PrintTela("[CAN ALERT] Recovery em progresso (OK).");
+            // opcional: zere contador se quiser considerar como sinal saudável
+            consecutive_rec_fails = 0;
+          }
+        #endif
+        if (alerts & TWAI_ALERT_RX_QUEUE_FULL) {
+          PrintTela("[CAN ALERT] RX interno do driver CHEIO.");
+        }
+        if (alerts & TWAI_ALERT_TX_FAILED) {
+          PrintTela("[CAN ALERT] TX FAILED.");
+        }
+        #if defined(TWAI_ALERT_PERIPH_ERR)
+          if (alerts & TWAI_ALERT_PERIPH_ERR) {
+            PrintTela("[CAN ALERT] ERRO no periférico CAN. Reiniciando driver...");
+            twai_stop(); twai_driver_uninstall();
+            if (!reinit_twai_unsafe_()) consecutive_rec_fails++;
+            else consecutive_rec_fails = 0;
+          }
+        #elif defined(TWAI_ALERT_PERIPH_RESET)
+          if (alerts & TWAI_ALERT_PERIPH_RESET) {
+            PrintTela("[CAN ALERT] RESET do periférico CAN detectado. Reconfigurando...");
+            twai_stop(); twai_driver_uninstall();
+            if (!reinit_twai_unsafe_()) consecutive_rec_fails++;
+            else consecutive_rec_fails = 0;
+          }
+        #endif
+      }
+
+      // ---- Liveness de RX ----
+      if (last_rx_ts && ((now - last_rx_ts) / 1000ULL) > RX_TIMEOUT_MS) {
+        PrintTela("[CAN HLTH] Sem RX há " + String((now - last_rx_ts)/1000ULL) + " ms → reiniciando driver...");
+        twai_stop(); twai_driver_uninstall();
+        if (!reinit_twai_unsafe_()) consecutive_rec_fails++;
+        else consecutive_rec_fails = 0;
+        last_rx_ts = esp_timer_get_time(); // evita loop de reinicialização
+      }
+
+      // ---- Stall de TX (chaves pendentes) ----
+      // Se houver muitas chaves esperando por muito tempo, force drenagem
+      UBaseType_t pendentes = keysQ ? uxQueueMessagesWaiting(keysQ) : 0;
+      if (pendentes > 0 && last_tx_ts && ((now - last_tx_ts) / 1000ULL) > TX_STALL_MS) {
+        PrintTela("[CAN HLTH] TX aparentemente parado (" + String(pendentes) + " chaves pendentes).");
+        // Estratégia: deixa o CanTaskTx re-enfileirar; se persistir, reinicia driver
+        static uint8_t tx_stall_count = 0;
+        tx_stall_count++;
+        if (tx_stall_count >= 3) {
+          PrintTela("[CAN HLTH] TX stall persistente → reiniciando driver...");
+          twai_stop(); twai_driver_uninstall();
+          if (!reinit_twai_unsafe_()) consecutive_rec_fails++;
+          else { consecutive_rec_fails = 0; tx_stall_count = 0; }
+          last_tx_ts = esp_timer_get_time();
         }
       }
-      else {
-        PrintTela("[CAN] Mensagem duplicada ignorada.");
-      }
-    }
 
-    bool enviarDadosCan(twai_message_t msg) {
-      return twai_transmit(&msg, pdMS_TO_TICKS(10)) == ESP_OK;
-    }
-
-
-    F_Code FuncaoPorPosicao(CanMessagePosicaoDados posicao) {
-      F_Code funcao = F_Code::Nda;
-
-      int pos = static_cast<int>(posicao);
-
-      if (pos >= 0 && pos <= 50) {
-        funcao = F_Code::ReqTx;
-      }
-      else if (pos > 50 && pos <= 100) {
-        funcao = F_Code::CfgTx;
-      }
-      else if (pos > 100 && pos <= 150) {
-        funcao = F_Code::CmdTx;
+      // ---- Escalonamento final: reboot do chip se não recuperar ----
+      if (consecutive_rec_fails >= MAX_REC_FAILS) {
+        PrintTela("[CAN HLTH] Falhas consecutivas ao reiniciar TWAI. Reiniciando ESP32...");
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+        esp_restart();
       }
 
-      //PrintTela("Funcao parseada para posicao: " + String(pos) + ", funcao: " + String(funcao));
+      vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
+    }
+  }
 
-      return funcao;
+
+  void setReceiveCallback(OnReceiveCallback cb) {
+    _callback = cb;
+  }
+
+  bool adicionarMensagemFila(const std::vector<uint8_t>& payload) {
+    // 1) Sanidade
+    if (payload.empty() || payload.size() > 8) {
+      PrintTela("[CAN] Payload inválido (0 ou >8 bytes).");
+      return false;
+    }
+    if (payload.size() < 2) { // precisa de pos (byte0) e addr (byte1) para formar a chave
+      PrintTela("[CAN] Payload precisa ter pelo menos pos e addr (2 bytes).");
+      return false;
     }
 
-    std::vector<uint8_t> MontarFrameReqStatusMod(T_Code D_Code, bool Conectado, int Versao) {
-      std::vector<uint8_t> data;
-      data.push_back(static_cast<uint8_t>(CanMessagePosicaoDados::Status));
-      data.push_back(ID_Num_sMOD);
-      data.push_back(static_cast<uint8_t>(D_Code));
-      data.push_back(Conectado ? 1 : 0);
-      data.push_back(Versao);
-      return data;
+    // 2) Monta frame
+    twai_message_t msg{};
+    // ⚠️ ID: use o ID que o PC espera para respostas desse nó (ajuste se necessário)
+    msg.identifier = _nodeId;       // ou outro mapeamento do seu protocolo
+    msg.extd = 0;                   // standard frame
+    msg.rtr  = 0;                   // data frame
+    msg.ss   = 0;
+    msg.data_length_code = payload.size();
+
+    for (uint8_t i = 0; i < payload.size(); ++i) {
+      msg.data[i] = payload[i];
     }
 
-    std::vector<uint8_t> MontarFrameReqDadosFim(int latencia) {
-      std::vector<uint8_t> data;
-      data.push_back(static_cast<uint8_t>(CanMessagePosicaoDados::DadosAll));
-      data.push_back(ID_Num_sTOD);
-      data.push_back(latencia >> 8); data.push_back(latencia & 0xFF);
-      return data;
+    // 3) Publica via coalescência (substitui a antiga fila TX)
+    PublicarTx(msg);
+    return true;
+  }
+
+
+  F_Code FuncaoPorPosicao(CanMessagePosicaoDados posicao) {
+    F_Code funcao = F_Code::Nda;
+    int pos = static_cast<int>(posicao);
+    if (pos >= 0 && pos <= 50) {
+      funcao = F_Code::ReqTx;
     }
-
-
-
-
-    static void TaskCallbackWrapper(void* param) {
-      auto bundle = static_cast<std::pair<CallbackPayload*, TaskHandle_t>*>(param);
-      CallbackPayload* payload = bundle->first;
-      TaskHandle_t notifyTo = bundle->second;
-
-      payload->callback(
-        payload->packetSize,
-        payload->senderId,
-        payload->posicao,
-        payload->data,
-        payload->dataLength
-      );
-
-      PrintTela("[CAN Callback] Processamento finalizado: " + String(payload->idMsg));
-
-      // Notifica a task principal que terminou
-      xTaskNotifyGive(notifyTo);
-
-      // Limpa memória
-      delete payload;
-      delete bundle;
-
-      // Encerra a task
-      vTaskDelete(NULL);
+    else if (pos > 50 && pos <= 100) {
+      funcao = F_Code::CfgTx;
     }
+    else if (pos > 100 && pos <= 150) {
+      funcao = F_Code::CmdTx;
+    }
+    //PrintTela("Funcao parseada para posicao: " + String(pos) + ", funcao: " + String(funcao));
+    return funcao;
+  }
 
-  private:
-    uint8_t _nodeId;
-    uint32_t _baudRate;
-    OnReceiveCallback _callback = nullptr;
-    bool DebugMode = false;
-    volatile bool processamentoEmAndamento = false;
-    volatile long idmsg = 0;
-    
-    
+  std::vector<uint8_t> MontarFrameReqStatusMod(T_Code D_Code, bool Conectado, int Versao) {
+    std::vector<uint8_t> data;
+    data.push_back(static_cast<uint8_t>(CanMessagePosicaoDados::Status));
+    data.push_back(ID_Num_sMOD);
+    data.push_back(static_cast<uint8_t>(D_Code));
+    data.push_back(Conectado ? 1 : 0);
+    data.push_back(static_cast<uint8_t>(Versao));
+    return data;
+  }
+
+  std::vector<uint8_t> MontarFrameReqDadosFim(int latencia) {
+    std::vector<uint8_t> data;
+    data.push_back(static_cast<uint8_t>(CanMessagePosicaoDados::DadosAll));
+    data.push_back(ID_Num_sTOD);
+    data.push_back(latencia >> 8); data.push_back(latencia & 0xFF);
+    return data;
+  }
+
+
+private:
+  uint32_t _baudRate = 500000;
+  uint8_t  _nodeId   = 0;
+  OnReceiveCallback _callback = nullptr;
+  bool DebugMode = true;
 };
 
-TaskHandle_t CanService::handleCallbackTask = NULL;
-
-#endif
+#endif // CANSERVICE_H

Firmware/Modulos/CanService_bkp.h

@@ -0,0 +1,474 @@
+#include "SerialService.h"
+
+// CanService.h
+#ifndef CANSERVICE_H
+#define CANSERVICE_H
+
+/*
+#include <CAN.h>
+#include <Arduino.h>
+
+class CanService {
+  public:
+    typedef void (*OnReceiveCallback)(int packetSize, int senderId, byte funcCode, byte* data, int dataLength);
+
+    CanService(uint8_t nodeId, uint32_t baudRate = 500E3) {
+      _baudRate = baudRate;
+      _nodeId = nodeId;
+    }
+
+    void begin() {
+      if (!CAN.begin(_baudRate)) {
+        PrintTela("[CAN] Falha ao iniciar");
+        return;
+      }
+
+      PrintTela("[CAN] Inicializado com sucesso");
+      CAN.onReceive(onReceiveWrapper);
+      instance = this;
+    }
+
+    void loop() {
+      // Apenas processa mensagens recebidas via interrupcao
+    }
+
+    void setReceiveCallback(OnReceiveCallback cb) {
+      _callback = cb;
+    }
+
+    bool enviarMensagem(byte funcCode, const std::vector<uint8_t>& payload) {
+        if (payload.size() > 7) return false;
+    
+        CAN.beginPacket(_nodeId);
+        CAN.write(funcCode);
+        for (uint8_t b : payload) {
+            CAN.write(b);
+        }
+        return CAN.endPacket();
+    }
+
+    std::vector<uint8_t> MontarFrameChk(T_Code D_Code, bool Conectado, int Versao) {
+        std::vector<uint8_t> resposta;
+        resposta.push_back(static_cast<uint8_t>(D_Code));          // Tipo do módulo
+        resposta.push_back(Conectado ? 1 : 0);                     // Conectado
+        resposta.push_back(Versao);                                // Versão
+      
+        return resposta;
+    }
+
+  private:
+    uint32_t _baudRate;
+    uint8_t _nodeId;
+    OnReceiveCallback _callback = nullptr;
+
+    static CanService* instance;
+
+    static void onReceiveWrapper(int packetSize) {
+      if (instance) instance->onReceive(packetSize);
+    }
+
+    void onReceive(int packetSize) {
+      int senderId = CAN.packetId();
+      byte buffer[8];
+      int i = 0;
+
+      while (CAN.available() && i < 8) {
+        buffer[i++] = CAN.read();
+      }
+
+      byte funcCode = buffer[0];
+      if (_callback != nullptr) {
+        _callback(packetSize, senderId, funcCode, buffer + 1, i - 1);
+      }
+    }
+};
+
+CanService* CanService::instance = nullptr;
+*/
+
+#include <Arduino.h>
+#include <driver/twai.h>
+
+class CanService {
+
+  typedef void (*OnReceiveCallback)(int packetSize, int senderId, CanMessagePosicaoDados posicao, byte* data, int dataLength);
+
+  typedef struct {
+    OnReceiveCallback callback;
+    int packetSize;
+    int senderId;
+    CanMessagePosicaoDados posicao;
+    byte data[7];
+    int dataLength;
+    long idMsg;
+  } CallbackPayload;
+
+  static TaskHandle_t handleCallbackTask;
+
+  public:
+    uint8_t ID_Num_sMOD = 0;
+    uint8_t ID_Num_sTOD = 250;
+    uint8_t ID_Num_sLRA = 251;
+
+    CanService(uint8_t nodeId, uint32_t baudRate = 500000) {
+      _nodeId = nodeId;
+      _baudRate = baudRate;
+    }
+
+    void begin() {
+      PrintTela("[CAN] Iniciando TWAI...");
+    
+      twai_general_config_t g_config = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT(GPIO_NUM_5, GPIO_NUM_4, TWAI_MODE_NORMAL); // modo sem ACK
+      twai_timing_config_t t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS();
+      twai_filter_config_t f_config = {
+        .acceptance_code = (_nodeId << 21),   // Shiftado para alinhar com o padrão TWAI
+        .acceptance_mask = ~(0x7FF << 21),    // Mascara para filtrar apenas esse ID
+        .single_filter = true
+      };
+    
+      esp_err_t err;
+    
+      err = twai_driver_install(&g_config, &t_config, &f_config);
+      if (err != ESP_OK) {
+        PrintTela("[CAN] Erro ao instalar driver: ", false);
+        PrintTela(String(err));
+        return;
+      }
+    
+      err = twai_start();
+      if (err != ESP_OK) {
+        PrintTela("[CAN] Erro ao iniciar TWAI: ", false);
+        PrintTela(String(err));
+        return;
+      }
+
+      if (CanTaskRxHandle == NULL) {
+        canQueueRx = xQueueCreate(50, sizeof(twai_message_t));
+        if (canQueueRx == NULL) {
+          PrintTela("[CAN] Falha ao criar fila RX!");
+        }
+        xTaskCreatePinnedToCore(CanService::CanTaskRxWrapper, "CanTaskRx", 4096, this, 17, &CanTaskRxHandle, APP_CPU_NUM);
+      }
+
+      if (CanTaskTxHandle == NULL) {
+        canQueueTx = xQueueCreate(50, sizeof(twai_message_t));
+        if (canQueueTx == NULL) {
+          PrintTela("[CAN] Falha ao criar fila TX!");
+        }
+        xTaskCreatePinnedToCore(CanService::CanTaskTxWrapper, "CanTaskTx", 4096, this, 16, &CanTaskTxHandle, APP_CPU_NUM);
+      }
+
+      if (CanTaskProcessHandle == NULL) {
+        xTaskCreatePinnedToCore(CanService::CanTaskProcessWrapper, "CanTaskProcess", 6144, this, 18, &CanTaskProcessHandle, APP_CPU_NUM);
+      }
+    
+      PrintTela("[CAN] TWAI iniciado com sucesso");
+    }
+
+
+    QueueHandle_t canQueueRx;
+    TaskHandle_t CanTaskRxHandle = NULL;
+    static void CanTaskRxWrapper(void *pvParameters) {
+      CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters);
+      service->CanTaskRx(pvParameters);
+    }
+
+    void CanTaskRx(void* pvParameters) {
+      twai_message_t message;
+      while (true) {
+        if (twai_receive(&message, pdMS_TO_TICKS(10)) == ESP_OK) {
+
+          if (message.data_length_code == 0 || message.extd) continue;
+  
+          bool MensagemTx = message.identifier == static_cast<uint32_t>(_nodeId + 1);
+  
+          if (DebugMode) {
+            PrintTela("[CAN ", false);
+            PrintTela(MensagemTx ? "TX" : "RX", false);
+            PrintTela("] ID: 0x", false);
+            PrintTela(String(message.identifier, HEX), false);
+            PrintTela(" Len: ", false);
+            PrintTela(String(message.data_length_code), false);
+            PrintTela(" Data: ", false);
+            for (int i = 0; i < message.data_length_code; i++) {
+              PrintTela(String(message.data[i], HEX), false);
+              PrintTela(" ", false);
+            }
+            PrintTela("");
+          }
+  
+          if (MensagemTx) {
+            PrintTela("[CAN RX] Ouviu a própria resposta!");
+            continue;
+          }
+  
+          if (!mensagemJaNaFila(canQueueRx, message)) {
+            
+            if (uxQueueSpacesAvailable(canQueueRx) < 5) {
+              PrintTela("[CAN RX] Alerta: Fila RX quase cheia (" + String(uxQueueSpacesAvailable(canQueueRx)) + " mensagens restantes)");
+            }
+
+            if (xQueueSend(canQueueRx, &message, 0) != pdTRUE) {
+              PrintTela("[CAN RX] Fila RX cheia! Mensagem descartada.");
+            }
+            else {
+              //PrintTela("[CAN RX] Mensagem adicionada na fila RX");
+            }
+          } else {
+            PrintTela("[CAN RX] Mensagem duplicada ignorada.");
+          }
+        }
+        vTaskDelay(1);
+      }
+      
+    }
+
+    QueueHandle_t canQueueTx;
+    TaskHandle_t CanTaskTxHandle = NULL;
+    static void CanTaskTxWrapper(void *pvParameters) {
+      CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters);
+      service->CanTaskTx(pvParameters);
+    }
+
+    void CanTaskTx(void* pvParameters) {
+      CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters);
+      twai_message_t msg;
+      while (true) {
+        if (xQueueReceive(service->canQueueTx, &msg, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
+          //PrintTela("[CAN TX] Mensagem recebida da fila TX");
+          if (service->enviarDadosCan(msg)) {
+            //PrintTela("[CAN TX] Mensagem enviada via CAN com sucesso");
+          }
+          else {
+            PrintTela("[CAN TX] Erro ao enviar mensagem via CAN");
+          }
+        }
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    TaskHandle_t CanTaskProcessHandle = NULL;
+    static void CanTaskProcessWrapper(void *pvParameters) {
+      CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters);
+      service->CanTaskProcess(pvParameters);
+    }
+
+    void CanTaskProcess(void* pvParameters) {
+      CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters);
+      twai_message_t msg;
+
+      while (true) {
+        while (uxQueueMessagesWaiting(service->canQueueRx) > 0) {
+          if (xQueueReceive(service->canQueueRx, &msg, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
+            CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)msg.data[0];
+
+            if (service->_callback) {
+              String frameEmProcessamento = "";
+              for (int i = 0; i < msg.data_length_code; i++) {
+                frameEmProcessamento += String(msg.data[i], HEX) + " ";
+              }
+
+              idmsg++;
+
+              CallbackPayload* payload = new CallbackPayload();
+              payload->idMsg = idmsg;
+              payload->callback = service->_callback;
+              payload->packetSize = msg.data_length_code;
+              payload->senderId = msg.identifier;
+              payload->posicao = posicao;
+              memcpy(payload->data, &msg.data[1], msg.data_length_code - 1);
+              payload->dataLength = msg.data_length_code - 1;
+
+              // Captura o handle da task atual (quem vai esperar a notificação)
+              TaskHandle_t callingTaskHandle = xTaskGetCurrentTaskHandle();
+
+              // Cria um pacote com o payload + handle do notificador
+              auto* bundle = new std::pair<CallbackPayload*, TaskHandle_t>(payload, callingTaskHandle);
+
+              PrintTela("[CAN Process] Processando frame: " + frameEmProcessamento);
+
+              String taskName = "TaskCallbackTimeout_" + String(idmsg);
+
+              TaskHandle_t handleTask = nullptr;
+
+              // Cria a task do callback
+              BaseType_t status = xTaskCreatePinnedToCore(
+                TaskCallbackWrapper,
+                taskName.c_str(),
+                8192,
+                bundle,
+                5,
+                &handleTask,
+                APP_CPU_NUM
+              );
+
+              if (status != pdPASS) {
+                PrintTela("[CAN Process] ❌ Falha ao criar task de callback!");
+                delete payload;
+                delete bundle;
+                continue;
+              }
+
+              if (false && msg.data[1] == ID_Num_sLRA) {
+                // Comandos para o LoRa nao precisam aguardar, podem ser processados sem tempo
+              }
+              else {
+                // Aguarda até 5000ms pela notificação de término
+                BaseType_t sinal = ulTaskNotifyTake(pdTRUE, pdMS_TO_TICKS(5000));
+
+                if (sinal == 0) {
+                  PrintTela("[CAN Process] ⚠️ Callback demorou demais: " + String(payload->idMsg) + " — timeout ao executar comando: " + frameEmProcessamento);
+                  
+                  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10)); // dá tempo da task morrer sozinha
+                  eTaskState estado = eTaskGetState(handleTask);
+
+                  if (estado != eDeleted && estado != eInvalid) {
+                    vTaskDelete(handleTask);
+                  }
+                }
+              }
+            }
+          }
+        }
+
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+
+
+
+    bool mensagemJaNaFila(QueueHandle_t fila, const twai_message_t& novaMsg) {
+      twai_message_t msgTmp;
+      UBaseType_t items = uxQueueMessagesWaiting(fila);
+    
+      for (UBaseType_t i = 0; i < items; i++) {
+        if (xQueuePeek(fila, &msgTmp, 0) == pdTRUE) {
+          if (msgTmp.identifier == novaMsg.identifier && msgTmp.data[0] == novaMsg.data[0] && msgTmp.data[1] == novaMsg.data[1]) {
+            return true; // já tem uma igual
+          }
+        }
+      }
+      return false;
+    }
+    
+
+    void setReceiveCallback(OnReceiveCallback cb) {
+      _callback = cb;
+    }
+
+    bool adicionarMensagemFila(const std::vector<uint8_t>& payload) {
+      if (payload.size() > 8) return false;
+  
+      twai_message_t msg;
+      msg.identifier = _nodeId; // + 1;
+      msg.extd = 0;
+      msg.rtr = 0;
+      msg.ss = 0;
+      msg.data_length_code = payload.size();
+  
+      for (uint8_t i = 0; i < payload.size(); ++i) {
+        msg.data[i] = payload[i]; // 👈 Preenche os dados corretamente
+      }
+  
+      if (!mensagemJaNaFila(canQueueTx, msg)) {
+        if (xQueueSend(canQueueTx, &msg, 0) != pdTRUE) {
+          PrintTela("[CAN] Fila TX cheia! Mensagem descartada.");
+          return false;
+        }
+        else {
+          //PrintTela("[CAN] Mensagem adicionada na fila TX");
+          return true;
+        }
+      }
+      else {
+        PrintTela("[CAN] Mensagem duplicada ignorada.");
+      }
+    }
+
+    bool enviarDadosCan(twai_message_t msg) {
+      return twai_transmit(&msg, pdMS_TO_TICKS(10)) == ESP_OK;
+    }
+
+
+    F_Code FuncaoPorPosicao(CanMessagePosicaoDados posicao) {
+      F_Code funcao = F_Code::Nda;
+
+      int pos = static_cast<int>(posicao);
+
+      if (pos >= 0 && pos <= 50) {
+        funcao = F_Code::ReqTx;
+      }
+      else if (pos > 50 && pos <= 100) {
+        funcao = F_Code::CfgTx;
+      }
+      else if (pos > 100 && pos <= 150) {
+        funcao = F_Code::CmdTx;
+      }
+
+      //PrintTela("Funcao parseada para posicao: " + String(pos) + ", funcao: " + String(funcao));
+
+      return funcao;
+    }
+
+    std::vector<uint8_t> MontarFrameReqStatusMod(T_Code D_Code, bool Conectado, int Versao) {
+      std::vector<uint8_t> data;
+      data.push_back(static_cast<uint8_t>(CanMessagePosicaoDados::Status));
+      data.push_back(ID_Num_sMOD);
+      data.push_back(static_cast<uint8_t>(D_Code));
+      data.push_back(Conectado ? 1 : 0);
+      data.push_back(Versao);
+      return data;
+    }
+
+    std::vector<uint8_t> MontarFrameReqDadosFim(int latencia) {
+      std::vector<uint8_t> data;
+      data.push_back(static_cast<uint8_t>(CanMessagePosicaoDados::DadosAll));
+      data.push_back(ID_Num_sTOD);
+      data.push_back(latencia >> 8); data.push_back(latencia & 0xFF);
+      return data;
+    }
+
+
+
+
+    static void TaskCallbackWrapper(void* param) {
+      auto bundle = static_cast<std::pair<CallbackPayload*, TaskHandle_t>*>(param);
+      CallbackPayload* payload = bundle->first;
+      TaskHandle_t notifyTo = bundle->second;
+
+      payload->callback(
+        payload->packetSize,
+        payload->senderId,
+        payload->posicao,
+        payload->data,
+        payload->dataLength
+      );
+
+      PrintTela("[CAN Callback] Processamento finalizado: " + String(payload->idMsg));
+
+      // Notifica a task principal que terminou
+      xTaskNotifyGive(notifyTo);
+
+      // Limpa memória
+      delete payload;
+      delete bundle;
+
+      // Encerra a task
+      vTaskDelete(NULL);
+    }
+
+  private:
+    uint8_t _nodeId;
+    uint32_t _baudRate;
+    OnReceiveCallback _callback = nullptr;
+    bool DebugMode = false;
+    volatile bool processamentoEmAndamento = false;
+    volatile long idmsg = 0;
+    
+    
+};
+
+TaskHandle_t CanService::handleCallbackTask = NULL;
+
+#endif

Firmware/Modulos/SensorMassaModel.h

@@ -22,14 +22,13 @@ class SensorMassa : public ComponenteCAN {
     PinoModel _pinoDT;
     PinoModel _pinoSCK;
 
-    float _Offset = 1895800.0;
-    float _MassaRef = 0.8;
-    float _MassaLeituraRef = 40876.37;
+    long _Offset = 1996283;
+    float _Escala = 50857.316406;
+    float _OffsetMassa = 0.0;
 
     HX711 balanca = HX711();
-    SimpleKalmanFilter filtro = SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
+    SimpleKalmanFilter filtro = SimpleKalmanFilter(0.05, 0.05, 0.25);
 
-    double leituraMassa = 0;
     float Massa = 0;
 
     bool Iniciado = false;
@@ -42,7 +41,8 @@ class SensorMassa : public ComponenteCAN {
 
       if (_pinoDT.Definido() && _pinoSCK.Definido()) {
         balanca.begin(_pinoDT.num, _pinoSCK.num);
-        balanca.set_scale();
+        balanca.set_offset(_Offset);
+        balanca.set_scale(_Escala);
         //balanca->tare();
 
         Iniciado = true;
@@ -63,6 +63,7 @@ class SensorMassa : public ComponenteCAN {
       // Redefinir as configurações para os valores iniciais
       _pinoDT.Desconectar();
       _pinoSCK.Desconectar();
+      Massa = 0;
 
       PrintTela(_ID + " Desligado");
 
@@ -119,7 +120,7 @@ class SensorMassa : public ComponenteCAN {
               sensor->ID_Num = idNum;
               sensor->_pinoDT = PinoModel(pinoDt, CONTROLADOR, _INPUT, DIGITAL);
               sensor->_pinoSCK = PinoModel(pinoSck, CONTROLADOR, _OUTPUT);
-              sensor->_Offset = offset;
+              sensor->_OffsetMassa = offset;
               sensor->Inicializar();
               if (!jaExiste) {
                 lista.push_back(sensor);
@@ -146,22 +147,12 @@ class SensorMassa : public ComponenteCAN {
   private:
     void AferirMassa() {
       if (Iniciado) {
-        float leitura = balanca.get_units(5);
-        leituraMassa = filtro.updateEstimate(leitura);
-        Massa = CalcularMassa(leituraMassa);
+        float leitura = -balanca.get_units(5);
+        leitura += _OffsetMassa;
+        Massa = filtro.updateEstimate(leitura);
       }
     }
 
-    float CalcularMassa(float _leitura) {
-      double leituraMassa = _leitura * -1;
-      leituraMassa += _Offset;
-
-      float FatorLeitura = _MassaRef / _MassaLeituraRef;
-      float massa = FatorLeitura * leituraMassa;
-      return massa;
-    }
-
-
 };
 
 

Python/OAK/datasets/_4_split.py

@@ -11,9 +11,9 @@ RESOLUCAO = config["resolucao"]
 pasta_origem = os.path.join(MODELO, "dataset", f"{RESOLUCAO[0]}x{RESOLUCAO[1]}")
 pasta_destino = os.path.join(MODELO, "dataset", "split")
 
-percent_train = 0.9
-percent_val = 0.09
-percent_test = 0.01
+percent_train = 0.8
+percent_val = 0.18
+percent_test = 0.02
 
 seed = 42
 random.seed(seed)

Python/OAK/datasets/config.json

@@ -1,11 +1,11 @@
 {
-    "camera": "oak-d",
+    "camera": "oak-1",
     "modelo": "fast_scnn",
-    "model_name": "ruas_new",
-    "main_class_name": "cana", 
+    "model_name": "ervas_medium_new",
+    "main_class_name": "erva", 
     "use_main_class": false,
     "resolucao": [512, 288],
     "roi_inicio": 0.0,
     "roi_tamanho": 1.0,
-    "shaves": 3
+    "shaves": 6
 }