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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/68da06dd-8142-4af4-a5c4-ffd53833bcd6.vsidx → AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/d29094a4-3aa5-4b7a-8260-daf3cc4ab2a4.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/Browse.VC.db
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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/ipch/AutoPCH/3ca0cef4f4a407ab/SENSORMASSAMODEL.ipch Normal file
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10
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
View File

@ -768,16 +768,18 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, CorrenteMotor); idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, CorrenteMotor);
var ServoFreio = Modulo_Sen.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo.Modulo_ID) && x.Inicializado); var ServoFreio = Modulo_Sen.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo.Modulo_ID) && x.Inicializado);
(bool atuar, int angAtivar) = Modulo.MovMotor.ConfigFreio.AtualizarDadosFreio(true, 0, 15); Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov).UltimaDirecao = Direcao.EmFreio;
bool AtivarFreio = SenIniciado && ServoFreio != null ? await EnviarComandoMovFreio(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen, ServoFreio, angAtivar, Testes[idx], 2000) : false; Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.AtualizarDadosFreio();
bool AtivarFreio = SenIniciado && ServoFreio != null ? await EnviarComandoMovFreio(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen, ServoFreio, Modulo.MovMotor.ConfigFreio.AnguloControle, Testes[idx], 2000) : false;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, ServoFreio != null ? Testes[idx].ValorAferido : -1); idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, ServoFreio != null ? Testes[idx].ValorAferido : -1);
var SensorAB7V2 = Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB7V2"); var SensorAB7V2 = Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB7V2");
double CorrenteFreio = SensorAB7V2 != null ? SensorAB7V2.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor : -1; double CorrenteFreio = SensorAB7V2 != null ? SensorAB7V2.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor : -1;
double TensaoFreio = SensorAB7V2 != null ? SensorAB7V2.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor : -1; double TensaoFreio = SensorAB7V2 != null ? SensorAB7V2.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor : -1;
(bool desatuar, int angDesativar) = Modulo.MovMotor.ConfigFreio.AtualizarDadosFreio(false); Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov).UltimaDirecao = Direcao.Parado;
bool DesativarFreio = SenIniciado && ServoFreio != null ? await EnviarComandoMovFreio(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen, ServoFreio, angDesativar, Testes[idx], 2000) : false; Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.AtualizarDadosFreio();
bool DesativarFreio = SenIniciado && ServoFreio != null ? await EnviarComandoMovFreio(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen, ServoFreio, Modulo.MovMotor.ConfigFreio.AnguloControle, Testes[idx], 2000) : false;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, ServoFreio != null ? Testes[idx].ValorAferido : -1); idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, ServoFreio != null ? Testes[idx].ValorAferido : -1);
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, TensaoFreio); idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, TensaoFreio);

2
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs
View File

@ -168,7 +168,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
txtConcluidoEm.Text = _Sensoriamento.DataFim == DateTime.MinValue ? "-" : _Sensoriamento.DataFim.ToString("dd/MM HH:mm:ss"); txtConcluidoEm.Text = _Sensoriamento.DataFim == DateTime.MinValue ? "-" : _Sensoriamento.DataFim.ToString("dd/MM HH:mm:ss");
txtDistanciaPercorrida.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaPercorrida.ToString("0.00") + " m"; txtDistanciaPercorrida.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaPercorrida.ToString("0.00") + " m";
txtTempoOperacao.Text = _Sensoriamento.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss"); txtTempoOperacao.Text = _Sensoriamento.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss");
txtErvasIdentificadas.Text = _Sensoriamento.Atuador.QtdErvasIdentificadas.ToString(); //txtErvasIdentificadas.Text = _Sensoriamento.Atuador.QtdErvasIdentificadas.ToString();
txtHerbicidaAplicado.Text = _Sensoriamento.Atuador.HerbicidaConsumido.ToString("0.000") + " L"; txtHerbicidaAplicado.Text = _Sensoriamento.Atuador.HerbicidaConsumido.ToString("0.000") + " L";
txtBateriaConsumida.Text = _Sensoriamento.Bateria.BateriaConsumida.ToString("0.00") + " %"; txtBateriaConsumida.Text = _Sensoriamento.Bateria.BateriaConsumida.ToString("0.00") + " %";

13
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
View File

@ -135,6 +135,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private async Task tmrLeitura_Tick() private async Task tmrLeitura_Tick()
{
try
{ {
this.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TextoFormOperacao("Manual"); this.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TextoFormOperacao("Manual");
@ -176,6 +178,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
if (!ReqFrameSnr) if (!ReqFrameSnr)
_ = AtualizarCameraCaminho(); _ = AtualizarCameraCaminho();
} }
catch
{
}
}
private async Task AtualizarCameraSolo() private async Task AtualizarCameraSolo()
{ {
@ -432,6 +440,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
#region Informacoes gerais #region Informacoes gerais
private void PopularInformacoesGerais() private void PopularInformacoesGerais()
{
try
{ {
gridDados.Rows.Clear(); gridDados.Rows.Clear();
gridDados.Columns.Clear(); gridDados.Columns.Clear();
@ -480,6 +490,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
AtualizarInformacoesGerais(); AtualizarInformacoesGerais();
} }
catch { }
}
private void AtualizarInformacoesGerais() private void AtualizarInformacoesGerais()
{ {

2
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs
View File

@ -88,7 +88,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
lblDistanciaPercorrida.Text = "Distancia Percorrida: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaPercorrida.ToString("0.00") + " m"; lblDistanciaPercorrida.Text = "Distancia Percorrida: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaPercorrida.ToString("0.00") + " m";
lblTempoOperacao.Text = "Tempo de Operação: " + _Sensoriamento.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss"); lblTempoOperacao.Text = "Tempo de Operação: " + _Sensoriamento.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss");
lblVelocidadeMedia.Text = "Velocidade Média: " + _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia.ToString("0.00") + " km/h"; lblVelocidadeMedia.Text = "Velocidade Média: " + _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia.ToString("0.00") + " km/h";
lblErvasIdentificadas.Text = "Ervas Identificadas: " + _Sensoriamento.Atuador.QtdErvasIdentificadas.ToString("000"); //lblErvasIdentificadas.Text = "Ervas Identificadas: " + _Sensoriamento.Atuador.QtdErvasIdentificadas.ToString("000");
lblHerbicidaAplicado.Text = "Herbicida Aplicado: " + _Sensoriamento.Atuador.HerbicidaConsumido.ToString("0.000") + " L"; lblHerbicidaAplicado.Text = "Herbicida Aplicado: " + _Sensoriamento.Atuador.HerbicidaConsumido.ToString("0.000") + " L";
lblHerbicidaPorErva.Text = "Herbicida por Erva: " + _Sensoriamento.Atuador.HerbicidaPorErva.ToString("0.000") + " mL"; lblHerbicidaPorErva.Text = "Herbicida por Erva: " + _Sensoriamento.Atuador.HerbicidaPorErva.ToString("0.000") + " mL";
lblBateriaConsumida.Text = "Bateria Consumida: " + _Sensoriamento.Bateria.BateriaConsumida.ToString("0.00") + "%"; lblBateriaConsumida.Text = "Bateria Consumida: " + _Sensoriamento.Bateria.BateriaConsumida.ToString("0.00") + "%";

18
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
View File

@ -741,7 +741,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
}); });
// Obtemos todos os tipos de ervas identificadas ao longo dos logs // Obtemos todos os tipos de ervas identificadas ao longo dos logs
var todasErvas = LogsOperacao /*var todasErvas = LogsOperacao
.SelectMany(log => log.Atuador.ErvasIdentificadas) .SelectMany(log => log.Atuador.ErvasIdentificadas)
.SelectMany(bico => bico.Keys) .SelectMany(bico => bico.Keys)
.Distinct() .Distinct()
@ -795,7 +795,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
) )
{ {
Titulo = "Ervas Identificadas" Titulo = "Ervas Identificadas"
}; };*/
List<GraficoInterativoSerieModel> seriesCamerasSolo = new List<GraficoInterativoSerieModel>(); List<GraficoInterativoSerieModel> seriesCamerasSolo = new List<GraficoInterativoSerieModel>();
foreach (var camSolo in LogsCam_Solo) foreach (var camSolo in LogsCam_Solo)
@ -1013,7 +1013,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
double scaleY = (double)bitmapComObjetos.Height / frame.height; double scaleY = (double)bitmapComObjetos.Height / frame.height;
// Iterar sobre os objetos detectados // Iterar sobre os objetos detectados
foreach (var objeto in frame.deteccoes) /*foreach (var objeto in frame.deteccoes)
{ {
// Ajustar coordenadas e tamanho de acordo com a escala // Ajustar coordenadas e tamanho de acordo com a escala
int xAtual = (int)(objeto.bbox[0] * scaleX); int xAtual = (int)(objeto.bbox[0] * scaleX);
@ -1027,7 +1027,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
// Desenhar a descrição do objeto (id: descricao) // Desenhar a descrição do objeto (id: descricao)
string descricao = $"{objeto.descricao} | {objeto.confianca.ToString("0.00")} | ({objeto.id})"; string descricao = $"{objeto.descricao} | {objeto.confianca.ToString("0.00")} | ({objeto.id})";
g.DrawString(descricao, new Font("Arial", 20), Brushes.White, new PointF(xAtual, yAtual - 15)); g.DrawString(descricao, new Font("Arial", 20), Brushes.White, new PointF(xAtual, yAtual - 15));
} }*/
} }
// Retornar o bitmap modificado // Retornar o bitmap modificado
@ -1069,7 +1069,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
double herbicidaConsumido = Log.Atuador.HerbicidaConsumido != 0 ? Log.Atuador.HerbicidaConsumido : LogAtu.VolumeVazaoML; double herbicidaConsumido = Log.Atuador.HerbicidaConsumido != 0 ? Log.Atuador.HerbicidaConsumido : LogAtu.VolumeVazaoML;
double percentualHerbicidaConsumido = FuncoesMatematicas.Clamp(((herbicidaConsumido / 1000.0) / LogsAtuador.FirstOrDefault().VolumeReservatorio) * 100.0, 0, 100); double percentualHerbicidaConsumido = FuncoesMatematicas.Clamp(((herbicidaConsumido / 1000.0) / LogsAtuador.FirstOrDefault().VolumeReservatorio) * 100.0, 0, 100);
int totalAtuacoes = Log.Atuador.ErvasIdentificadas.Sum(dict => dict.Values.Sum()); int totalAtuacoes = 0; // Log.Atuador.ErvasIdentificadas.Sum(dict => dict.Values.Sum());
double herbicidaPorErva = Log.Atuador.HerbicidaPorErva != 0 ? Log.Atuador.HerbicidaPorErva : (herbicidaConsumido / (totalAtuacoes > 0 ? totalAtuacoes : 1)); double herbicidaPorErva = Log.Atuador.HerbicidaPorErva != 0 ? Log.Atuador.HerbicidaPorErva : (herbicidaConsumido / (totalAtuacoes > 0 ? totalAtuacoes : 1));
lblPercentualBateria.Text = $"Bateria {Log.Bateria.PorcentagemBateria.ToString("0.00")}%"; lblPercentualBateria.Text = $"Bateria {Log.Bateria.PorcentagemBateria.ToString("0.00")}%";
@ -1444,9 +1444,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void AtualizarInformacoesSonar() private void AtualizarInformacoesSonar()
{ {
var Log = LogsOperacao[idxMomentoAtual].OperadorVisual.Analises; var Log = LogsOperacao[idxMomentoAtual].OperadorVisual.Analises;
txtSonarDistanciaObstaculo.Text = Log.matriz_confianca.block.d_obs_true_min_m.ToString("0.00"); txtSonarDistanciaObstaculo.Text = (Log.matriz_confianca?.block?.d_obs_true_min_m ?? 0).ToString("0.00");
txtSonarDistanciaParada.Text = Log.matriz_confianca.block.decision.dist_necessaria.ToString("0.00"); txtSonarDistanciaParada.Text = (Log.matriz_confianca?.block?.decision?.dist_necessaria ?? 0).ToString("0.00");
txtSonarDecisao.Text = Log.matriz_confianca.block.reason_detail; txtSonarDecisao.Text = (Log.matriz_confianca?.block?.reason_detail ?? "");
if (gridObstaculos.Columns.Count == 0) if (gridObstaculos.Columns.Count == 0)
{ {
@ -1458,7 +1458,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
gridObstaculos.Rows.Clear(); gridObstaculos.Rows.Clear();
if (Log != null) if (Log?.deteccao != null)
{ {
foreach (var obstaculo in Log.deteccao) foreach (var obstaculo in Log.deteccao)
{ {

6
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
View File

@ -56,7 +56,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
FuncoesPinout.SCL, FuncoesPinout.SCL,
}; };
public int QuantidadeBicos { get; set; } = 4; public int QuantidadeBicos { get; set; } = 4;
public double DensidadeHerbicida { get; set; } = 1.1; public double DensidadeHerbicida { get; set; } = 1.0;
public List<AtuadorBicoModel> BicosPulverizadores { get; set; } = new List<AtuadorBicoModel>(); public List<AtuadorBicoModel> BicosPulverizadores { get; set; } = new List<AtuadorBicoModel>();
public List<AtuadorBombaModel> BombasPressurizadoras { get; set; } = new List<AtuadorBombaModel>(); public List<AtuadorBombaModel> BombasPressurizadoras { get; set; } = new List<AtuadorBombaModel>();
public List<SensorModel> Sensores { get; set; } = new List<SensorModel>(); public List<SensorModel> Sensores { get; set; } = new List<SensorModel>();
@ -1330,7 +1330,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
bool conectado = data[3] == 1; bool conectado = data[3] == 1;
int versao = data[4]; int versao = data[4];
Console.WriteLine($"[ATU] Resposta {ID_Num} recebida. Tipo={tipoModulo}, Conectado={conectado}, Versão={versao}"); //Console.WriteLine($"[ATU] Resposta {ID_Num} recebida. Tipo={tipoModulo}, Conectado={conectado}, Versão={versao}");
Dados.DadosLeitura.Conectado = conectado; Dados.DadosLeitura.Conectado = conectado;
Dados.DadosLeitura.Dispositivo = tipoModulo; Dados.DadosLeitura.Dispositivo = tipoModulo;
@ -1348,7 +1348,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{ {
double latenciaLoop = ConverterByteParaDouble(data, 2) * 100; double latenciaLoop = ConverterByteParaDouble(data, 2) * 100;
Dados.DadosLeitura.LatenciaLoop = Convert.ToInt32(latenciaLoop); Dados.DadosLeitura.LatenciaLoop = Convert.ToInt32(latenciaLoop);
Console.WriteLine($"[ATU] Ciclo concluido. Latencia de loop: {latenciaLoop} ms"); //Console.WriteLine($"[ATU] Ciclo concluido. Latencia de loop: {latenciaLoop} ms");
break; break;
} }
} }

273
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
View File

@ -261,7 +261,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public List<MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico> LogGrafico { get; set; } = new List<MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico>(); public List<MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico> LogGrafico { get; set; } = new List<MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico>();
public List<AlarmeModel> Alarmes { get; set; } = new List<AlarmeModel>(); public List<AlarmeModel> Alarmes { get; set; } = new List<AlarmeModel>();
public MvdServoFreioModel ConfigFreio { get; set; } = new MvdServoFreioModel(); public MvdServoFreioModel ConfigFreio { get; set; }
public static MovimentacaoModel CarregarParametrosIniciais(string Mod_ID, byte _EnderecoTx, byte _EnderecoRx) public static MovimentacaoModel CarregarParametrosIniciais(string Mod_ID, byte _EnderecoTx, byte _EnderecoRx)
@ -279,9 +279,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
FuncoesPinout.PWM, FuncoesPinout.PWM,
FuncoesPinout.BRK, FuncoesPinout.BRK,
}, },
ConfigFreio = new MvdServoFreioModel() ConfigFreio = new MvdServoFreioModel(Mod_ID)
{ {
AnguloInicial = 10, AnguloInicial = Mod_ID.Contains("E") ? 10 : 170,
Incremental = Mod_ID.Contains("E"), Incremental = Mod_ID.Contains("E"),
Leitura = false, Leitura = false,
}, },
@ -291,70 +291,77 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras, TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
new ConfiguracaoSentidoMotor() new ConfiguracaoSentidoMotor()
{ {
Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
Direita = Sentido.Parado, Direita = Sentido.Parado,
Esquerda = Sentido.Parado, Esquerda = Sentido.Parado,
Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario, Parado = Sentido.Parado,
Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario
} }
}, },
{ {
TipoMovimentoDirecional.RodasTraseiras, TipoMovimentoDirecional.RodasTraseiras,
new ConfiguracaoSentidoMotor() new ConfiguracaoSentidoMotor()
{ {
Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
Direita = Sentido.Parado, Direita = Sentido.Parado,
Esquerda = Sentido.Parado, Esquerda = Sentido.Parado,
Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario, Parado = Sentido.Parado,
Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario
} }
}, },
{ {
TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal, TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal,
new ConfiguracaoSentidoMotor() new ConfiguracaoSentidoMotor()
{ {
Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
Direita = Sentido.Parado, Direita = Sentido.Parado,
Esquerda = Sentido.Parado, Esquerda = Sentido.Parado,
Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario, Parado = Sentido.Parado,
Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario
} }
}, },
{ {
TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco, TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco,
new ConfiguracaoSentidoMotor() new ConfiguracaoSentidoMotor()
{ {
Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
Direita = Sentido.Parado, Direita = Sentido.Parado,
Esquerda = Sentido.Parado, Esquerda = Sentido.Parado,
Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario, Parado = Sentido.Parado,
Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario
} }
}, },
{ {
TipoMovimentoDirecional.RotacionarNoEixo, TipoMovimentoDirecional.RotacionarNoEixo,
new ConfiguracaoSentidoMotor() new ConfiguracaoSentidoMotor()
{ {
Frente = Sentido.Horario,
Tras = Sentido.Antihorario,
Direita = Sentido.Parado, Direita = Sentido.Parado,
Esquerda = Sentido.Parado, Esquerda = Sentido.Parado,
Frente = Sentido.Horario, Parado = Sentido.Parado,
Tras = Sentido.Antihorario
} }
}, },
{ {
TipoMovimentoDirecional.MovimentoLateral, TipoMovimentoDirecional.MovimentoLateral,
new ConfiguracaoSentidoMotor() new ConfiguracaoSentidoMotor()
{ {
Frente = Mod_ID.Contains("T") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
Tras = Mod_ID.Contains("T") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
Direita = Sentido.Parado, Direita = Sentido.Parado,
Esquerda = Sentido.Parado, Esquerda = Sentido.Parado,
Frente = Mod_ID.Contains("T") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario, Parado = Sentido.Parado,
Tras = Mod_ID.Contains("T") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario
} }
}, },
{ {
TipoMovimentoDirecional.Diagnostico, TipoMovimentoDirecional.Diagnostico,
new ConfiguracaoSentidoMotor() new ConfiguracaoSentidoMotor()
{ {
Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
Direita = Sentido.Parado, Direita = Sentido.Parado,
Esquerda = Sentido.Parado, Esquerda = Sentido.Parado,
Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario, Parado = Sentido.Parado,
Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario
} }
}, },
}, },
@ -367,7 +374,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
var simulando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando || Variaveis.OperacaoEmAndamento.Treinando; var simulando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando || Variaveis.OperacaoEmAndamento.Treinando;
bool Freado = DirecaoAtual == Direcao.EmFreio; bool Freado = DirecaoAtual == Direcao.EmFreio;
(bool AtuarServo, int AnguloFreio) = ConfigFreio.AtualizarDadosFreio(Freado, 0, -1, 5);
if ((Comandar && Inicializado) || simulando) if ((Comandar && Inicializado) || simulando)
{ {
@ -377,7 +383,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{ {
DirecaoAtual = Direcao.Parado; DirecaoAtual = Direcao.Parado;
Freado = false; Freado = false;
(AtuarServo, AnguloFreio) = ConfigFreio.AtualizarDadosFreio(Freado, 0, -1, 5);
} }
RPM_SP_Controle = _Controle.RPM_Motor; RPM_SP_Controle = _Controle.RPM_Motor;
@ -437,16 +442,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
LeituraRPM = RPM_SP; LeituraRPM = RPM_SP;
} }
} }
if (AtuarServo)
{
string Mod_ID = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor._EnderecoCAN_Tx == _EnderecoCAN_Tx)?.Modulo_ID ?? "";
var ServoFreio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Mod_ID) && x.Inicializado && x.Controlar);
if (ServoFreio != null && ServoFreio.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura).atual.valor != AnguloFreio)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sFRO, ServoFreio.ID, AnguloFreio);
}
}
} }
@ -458,109 +453,170 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public class MvdServoFreioModel public class MvdServoFreioModel
{ {
public MvdServoFreioModel(string mod_id) { Mod_ID = mod_id; }
public string Mod_ID { get; set; }
// ---- Tunáveis ----
private const int TolAng = 2; // tolerância angular (graus)
private const int TolVelIn = 2; // histerese interna de velocidade (%)
private const int TolVelOut = 4; // histerese externa de velocidade (%)
private const int FatorEscala = 10; // proporcional p/ erro de velocidade
private const int AnguloMin = 0;
private const int AnguloMax = 180;
private const int AnguloControleMaxDefault = 20;
// ---- Estado ----
public bool Incremental { get; set; } public bool Incremental { get; set; }
public int AnguloInicial { get; set; } public int AnguloInicial { get; set; }
private int AnguloControle { get; set; } = -1;
private int AnguloControleMin
{
get
{
if (Incremental)
{
return AnguloMin;
}
else
{
return AnguloMax;
}
}
}
private int AnguloControleMax { get; set; } = 20;
public bool Leitura { get; set; } public bool Leitura { get; set; }
private bool _controle { get; set; } public int AnguloControle { get; set; } = -1;
public bool Controle private int AnguloControleMax { get; set; } = AnguloControleMaxDefault;
private int VelocidadePercentual_SP { get; set; }
private bool VelOkMemo { get; set; } = true; // memorização p/ histerese
private bool UltimoControle { get; set; } = false; // último EmFreio?
public DateTime UltimoEnvio { get; set; }
public int DelayEnvio { get; set; } = 500;
public SensorServoModel Servo
{ {
get get
{ {
return _controle; return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Servos?
.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Mod_ID));
} }
} }
private int RPM_SP { get; set; }
private int MargemRPM { get; set; } = 2; // Margem de tolerância no RPM
private int AnguloMin { get; set; } = 0; // Ângulo mínimo permitido pelo servo
private int AnguloMax { get; set; } = 180; // Ângulo máximo permitido pelo servo
private int FatorEscala { get; set; } = 10; // Fator de ajuste do controle proporcional
public (bool, int) AtualizarDadosFreio(bool status, int rpm_sp = 0, int anguloInicial = -1, int anguloSP = -1) private double VelocidadeAtual =>
{ FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadePercentualMs(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Movimentacao?.VelocidadeMedia ?? 0);
bool mudou = _controle != status;
_controle = status;
RPM_SP = rpm_sp;
if (!_controle) private bool StatusControleEmFreio =>
(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle?.TiposControle?
.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao
?? Direcao.Parado) == Direcao.EmFreio;
// leitura atual do ângulo (ou null)
private int AnguloLido
{ {
AnguloControle = AnguloControleMin; // Solta o freio se não estiver no modo de controle get
return (mudou, AnguloControle); {
var v = Servo?.ValoresLeituras?
.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura)?
.atual?.valor ?? 0;
return (int)v;
}
} }
if (anguloInicial == -1) // histerese de velocidade
private bool VelocidadeOkHisterese(int sp, double atual)
{ {
anguloInicial = AnguloInicial; var erro = Math.Abs(sp - atual);
} if (VelOkMemo)
if (AnguloControle == -1)
{ {
AnguloControle = AnguloControleMin; // estava OK → só sai se passar da banda externa
} if (erro > TolVelOut) VelOkMemo = false;
if (AnguloControle == AnguloControleMin)
{
AnguloControle = anguloInicial;
}
int ajuste = anguloSP;
if (anguloSP == -1)
{
double Rpm_Atual = FuncoesMatematicas.CalculaRPMVelocidade(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.VelocidadeMedia);
// Garante que os valores de RPM sejam válidos
Rpm_Atual = Math.Max(Rpm_Atual, 0);
RPM_SP = Math.Max(RPM_SP, 0);
// Verifica se o RPM atual está dentro da margem de tolerância
if (Math.Abs(Rpm_Atual - RPM_SP) <= MargemRPM)
{
return (false, AnguloControle); // Se dentro da margem, não ajusta o ângulo
}
// Calcula o erro e ajusta proporcionalmente
int erroRPM = RPM_SP - (int)Rpm_Atual;
ajuste = erroRPM / FatorEscala;
// Se incremental, aplica um ajuste limitado
if (Incremental)
{
ajuste = Math.Abs(ajuste); // Garante que o ajuste seja positivo
} }
else else
{ {
ajuste = -Math.Abs(ajuste); // Garante que o ajuste seja negativo // estava NOK → só entra se ficar dentro da banda interna
if (erro <= TolVelIn) VelOkMemo = true;
} }
return VelOkMemo;
} }
// Atualiza o ângulo de controle, garantindo que fique dentro dos limites // condição “atingiu SP” com tolerância angular
int limiteMax = AnguloInicial + (Incremental ? AnguloControleMax : -AnguloControleMax); private bool AtingiuSPComTol(int? lido, int alvo)
if (Incremental)
{ {
AnguloControle = (int)FuncoesMatematicas.Clamp(AnguloControle + ajuste, AnguloMin, limiteMax); if (!lido.HasValue) return false; // sem leitura → considerar não atingido
return Math.Abs(lido.Value - alvo) <= TolAng;
}
public bool EnviarComando { get; private set; } = false;
public void AtualizarDados(int velocidade_sp = 0, int anguloInicial = -1, int anguloSP = -1)
{
VelocidadePercentual_SP = velocidade_sp;
if (!(Servo?.Controlar ?? false))
{
EnviarComando = false;
return;
}
bool emFreio = StatusControleEmFreio;
bool transicao = (UltimoControle != emFreio);
if (anguloInicial == -1) anguloInicial = AnguloInicial;
if (AnguloControle == -1) AnguloControle = Incremental ? AnguloMin : AnguloMax;
// ---- Calcula alvo de ângulo ----
int alvo;
if (!emFreio)
{
// Soltar freio: vai para o mínimo (liberado) conforme o sentido do seu hardware.
alvo = Incremental ? AnguloMin : AnguloMax;
} }
else else
{ {
AnguloControle = (int)FuncoesMatematicas.Clamp(AnguloControle - ajuste, limiteMax, AnguloMax); // Em freio: definir alvo em torno do AnguloInicial +/- janela
int limiteLo, limiteHi;
if (Incremental)
{
limiteLo = AnguloMin;
limiteHi = Clamp(anguloInicial + AnguloControleMax, AnguloMin, AnguloMax);
}
else
{
limiteLo = Clamp(anguloInicial - AnguloControleMax, AnguloMin, AnguloMax);
limiteHi = AnguloMax;
} }
return (true, AnguloControle); if (anguloSP != -1)
{
// alvo explícito
alvo = Clamp(anguloSP, limiteLo, limiteHi);
} }
else
{
// proporcional ao erro de velocidade (só para DEFINIR alvo, não para “reenviar”)
int erro = VelocidadePercentual_SP - (int)VelocidadeAtual; // pode ser + ou -
int ajuste = erro / FatorEscala;
ajuste = AnguloControleMax;
ajuste = Math.Abs(ajuste);
// direção do ajuste
if (Incremental)
{
alvo = Clamp(AnguloControle + ajuste, limiteLo, limiteHi);
}
else
{
alvo = Clamp(AnguloControle - ajuste, limiteLo, limiteHi);
}
}
}
// aplica alvo
int anguloAntigo = AnguloControle;
AnguloControle = alvo;
// ---- Decidir se deve enviar ----
// Regra: envia quando (a) houve transição de modo, (b) alvo mudou significativamente,
// ou (c) não atingiu o alvo atual (com tolerância).
bool alvoMudou = Math.Abs(AnguloControle - anguloAntigo) > 0;
bool atingiu = AtingiuSPComTol(AnguloLido, AnguloControle);
// histerese de velocidade apenas para DEFINIR o alvo (já considerado acima).
// Não use VelocidadeOk para forçar reenvio — isso causa “chatters” de comando.
bool vel_ok = VelocidadeOkHisterese(VelocidadePercentual_SP, VelocidadeAtual); // atualiza memo, se quiser expor depois
EnviarComando = transicao || alvoMudou || !atingiu;
UltimoControle = emFreio;
}
private static int Clamp(int v, int lo, int hi) => (v < lo) ? lo : (v > hi ? hi : v);
} }
public class MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico public class MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico
@ -591,7 +647,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{ {
var ctrl = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Controle; var ctrl = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Controle;
var disp = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispMvd?.Dados?.Modulos; var disp = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispMvd?.Dados?.Modulos;
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == StatusOperacao.EmAndamento && ctrl == null || disp == null || !MovimentosCompensar.Contains(ctrl.TipoMovimento)) if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual != StatusOperacao.EmAndamento || ctrl == null || disp == null || !MovimentosCompensar.Contains(ctrl.TipoMovimento))
{ {
compensacoes = (disp ?? Enumerable.Empty<ModuloMvdModel>()).ToDictionary(x => x.Modulo_ID, x => 1.0); compensacoes = (disp ?? Enumerable.Empty<ModuloMvdModel>()).ToDictionary(x => x.Modulo_ID, x => 1.0);
return; return;
@ -755,13 +811,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
fRR = rExtRear / rIntRear; fRR = rExtRear / rIntRear;
} }
if (!esquerda)
{
// Inverte se curva é para direita
(fFL, fFR) = (fFR, fFL);
(fRL, fRR) = (fRR, fRL);
}
// Saturação e leve suavização (ex: EMA) podem ser aplicadas aqui // Saturação e leve suavização (ex: EMA) podem ser aplicadas aqui
fFL = Math.Min(fatorMaximo, fFL); fFL = Math.Min(fatorMaximo, fFL);
fFR = Math.Min(fatorMaximo, fFR); fFR = Math.Min(fatorMaximo, fFR);

13
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
View File

@ -417,6 +417,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return tasks; return tasks;
} }
public void AtualizarDadosFreio()
{
foreach (var Mod in Modulos)
{
var Freio = Mod.MovMotor.ConfigFreio;
Freio.AtualizarDados();
if (Freio.EnviarComando && Freio.UltimoEnvio.AddMilliseconds(Freio.DelayEnvio) < DateTime.Now)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sFRO, Freio.Servo.ID, Freio.AnguloControle);
Freio.UltimoEnvio = DateTime.Now;
}
}
}
} }

2
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -2466,7 +2466,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
// FLOAT com ou sem ponto // FLOAT com ou sem ponto
float f = float.Parse(valor, CultureInfo.InvariantCulture); float f = float.Parse(valor, CultureInfo.InvariantCulture);
ushort final = (ushort)(Escalar ? f * 100 : f); short final = (short)(Escalar ? f * 100 : f);
if (QtdBytes == 1) if (QtdBytes == 1)
return new byte[] { (byte)(final & 0xFF) }; return new byte[] { (byte)(final & 0xFF) };

24
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -1019,6 +1019,10 @@ namespace AgroBase.Models
} }
case T_Code.Atu: case T_Code.Atu:
{ {
if (ControleAnterior.BicosAtuados.Count != Controle.BicosAtuados.Count)
{
ControleAnterior.BicosAtuados = Controle.BicosAtuados.Select(x => x.Clone()).ToList();
}
for (int i = 0; i < _Controle.BicosAtuados.Count; i++) for (int i = 0; i < _Controle.BicosAtuados.Count; i++)
{ {
if (ForcarEnvio || _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar != _ControleAnterior.BicosAtuados[i].ComandoAtuar) if (ForcarEnvio || _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar != _ControleAnterior.BicosAtuados[i].ComandoAtuar)
@ -1677,6 +1681,7 @@ namespace AgroBase.Models
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DadosPerformance.AtualizarDadosPerformance(); Variaveis.OperacaoEmAndamento.DadosPerformance.AtualizarDadosPerformance();
MovimentacaoMovimentoCompensadoModel.AtualizarDados(); MovimentacaoMovimentoCompensadoModel.AtualizarDados();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.AtualizarDadosFreio();
// Soma total de atuações para todas as ervas de todos os bicos // Soma total de atuações para todas as ervas de todos os bicos
int totalAtuacoes = 0; int totalAtuacoes = 0;
@ -1702,8 +1707,7 @@ namespace AgroBase.Models
HerbicidaConsumido = _DispAtu.Dados.VolumeVazaoML, HerbicidaConsumido = _DispAtu.Dados.VolumeVazaoML,
PercentualErvasTerreno = _DispAtu.Dados.PercentualErvasTerreno, PercentualErvasTerreno = _DispAtu.Dados.PercentualErvasTerreno,
HerbicidaPorErva = HerbicidaPorErva, HerbicidaPorErva = HerbicidaPorErva,
ErvasNoRadar = WeedWorkerService.DadosLeitura?.Analise?.deteccoes?.Count ?? 0, ErvasNoRadar = WeedWorkerService.DadosLeitura?.Analise?.ervas_no_radar ?? false,
ErvasIdentificadas = WeedWorkerService.DadosLeitura?.Analise?.ervas_identificadas ?? new List<Dictionary<string, int>>(),
PercentualReservatorio = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispAtu.Dados.PercentualReservatorio, 0, 100), PercentualReservatorio = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispAtu.Dados.PercentualReservatorio, 0, 100),
VolumeReservatorio = _DispAtu.Dados.VolumeReservatorio, VolumeReservatorio = _DispAtu.Dados.VolumeReservatorio,
PressaoLinha = _DispAtu.Dados.PressaoLinha, PressaoLinha = _DispAtu.Dados.PressaoLinha,
@ -1880,7 +1884,7 @@ namespace AgroBase.Models
public double HerbicidaConsumido { get; set; } public double HerbicidaConsumido { get; set; }
public double PercentualErvasTerreno { get; set; } public double PercentualErvasTerreno { get; set; }
public double HerbicidaPorErva { get; set; } public double HerbicidaPorErva { get; set; }
public int ErvasNoRadar { get; set; } public bool ErvasNoRadar { get; set; }
public double PercentualReservatorio { get; set; } public double PercentualReservatorio { get; set; }
public double VolumeReservatorio { get; set; } public double VolumeReservatorio { get; set; }
public double PressaoLinha { get; set; } public double PressaoLinha { get; set; }
@ -1888,26 +1892,12 @@ namespace AgroBase.Models
public double VazaoMedia { get; set; } public double VazaoMedia { get; set; }
public double LeituraPotenciaBomba { get; set; } public double LeituraPotenciaBomba { get; set; }
public double VolumeVazaoMl { get; set; } public double VolumeVazaoMl { get; set; }
public List<Dictionary<string, int>> ErvasIdentificadas { get; set; }
public int QtdErvasIdentificadas
{
get
{
int atuacoes = 0;
foreach (var bico in ErvasIdentificadas)
{
atuacoes += bico.Sum(x => x.Value);
}
return atuacoes;
}
}
public OperacaoSensoriamentoLogAtuModel Clone() public OperacaoSensoriamentoLogAtuModel Clone()
{ {
return new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel() return new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel()
{ {
QtdCamerasSolo = QtdCamerasSolo, QtdCamerasSolo = QtdCamerasSolo,
ErvasIdentificadas = new List<Dictionary<string, int>>(ErvasIdentificadas),
ErvasNoRadar = ErvasNoRadar, ErvasNoRadar = ErvasNoRadar,
HerbicidaConsumido = HerbicidaConsumido, HerbicidaConsumido = HerbicidaConsumido,
HerbicidaPorErva = HerbicidaPorErva, HerbicidaPorErva = HerbicidaPorErva,

10
AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs
View File

@ -26,8 +26,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
Pronto = Pronto, Pronto = Pronto,
ProntoEm = ProntoEm, ProntoEm = ProntoEm,
CameraFrames = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>(CameraFrames ?? new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>()), CameraFrames = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>(CameraFrames ?? new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>()),
Analises = Analises.Clone(), Analises = Analises?.Clone(),
Imu = Imu.Clone(), Imu = Imu?.Clone(),
UltimaMensagem = UltimaMensagem, UltimaMensagem = UltimaMensagem,
}; };
} }
@ -522,9 +522,9 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
grid_w = grid_w, grid_w = grid_w,
grid_h = grid_h, grid_h = grid_h,
y_range_m = y_range_m, y_range_m = y_range_m,
row_dist_m = new List<float>(row_dist_m), row_dist_m = new List<float>(row_dist_m ?? new List<float>()),
row_scale_x_m = new List<float>(row_scale_x_m), row_scale_x_m = new List<float>(row_scale_x_m ?? new List<float>()),
block = block.Clone() block = block?.Clone() ?? new VisualWorkerMessageMatrizConfiancaBlockModel()
}; };
} }
} }

90
AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/WeedWorkerModel.cs
View File

@ -1,6 +1,7 @@
using System; using System;
using System.Collections.Generic; using System.Collections.Generic;
using System.Linq; using System.Linq;
using static OpenTK.Graphics.OpenGL.GL;
namespace AgroBase.Models.Operadores namespace AgroBase.Models.Operadores
{ {
@ -41,23 +42,30 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
public class WeedWorkerAnaliseModel public class WeedWorkerAnaliseModel
{ {
public DateTime timestamp { get; set; } public DateTime Timestamp
public int width { get; set; } {
get
{
return FuncoesGlobais.UnixToDateTime(timestamp.ToString());
}
}
public double timestamp { get; set; }
public int height { get; set; } public int height { get; set; }
public List<WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel> deteccoes { get; set; } public int width { get; set; }
public Dictionary<int, bool> controle { get; set; } public Dictionary<int, bool> controle { get; set; }
public List<Dictionary<string, int>> ervas_identificadas { get; set; } public bool ervas_no_radar { get; set; }
public WeedWorkerAnaliseEstatisticasModel estatisticas { get; set; }
public WeedWorkerAnaliseModel Clone() public WeedWorkerAnaliseModel Clone()
{ {
return new WeedWorkerAnaliseModel() return new WeedWorkerAnaliseModel()
{ {
timestamp = timestamp, timestamp = timestamp,
deteccoes = new List<WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel>(deteccoes ?? new List<WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel>()),
controle = new Dictionary<int, bool>(controle ?? new Dictionary<int, bool>()), controle = new Dictionary<int, bool>(controle ?? new Dictionary<int, bool>()),
ervas_identificadas = ervas_identificadas?.Select(dict => new Dictionary<string, int>(dict)).ToList(),
height = height, height = height,
width = width, width = width,
ervas_no_radar = ervas_no_radar,
estatisticas = estatisticas?.Clone()
}; };
} }
} }
@ -75,6 +83,76 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
public double confianca { get; set; } public double confianca { get; set; }
} }
public class WeedWorkerAnaliseEstatisticasModel
{
public WeedWorkerAnaliseEstatisticasErvasModel erva { get; set; }
public WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosModel bicos { get; set; }
public WeedWorkerAnaliseEstatisticasModel Clone()
{
return new WeedWorkerAnaliseEstatisticasModel()
{
erva = erva?.Clone(),
bicos = bicos?.Clone()
};
}
}
public class WeedWorkerAnaliseEstatisticasErvasModel
{
public double frac_global { get; set; }
public double ema_global { get; set; }
public double thr_on_global { get; set; }
public double thr_off_global { get; set; }
public double vel_adj { get; set; }
public WeedWorkerAnaliseEstatisticasErvasModel Clone()
{
return new WeedWorkerAnaliseEstatisticasErvasModel()
{
ema_global = ema_global,
frac_global = frac_global,
thr_off_global = thr_off_global,
thr_on_global = thr_on_global,
vel_adj = vel_adj,
};
}
}
public class WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosModel
{
public List<double> larguras { get; set; }
public List<double> contagem_cana_px_por_bico { get; set; }
public List<double> contagem_cana_frac_por_bico { get; set; }
public WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosFaixaModel faixa { get; set; }
public WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosModel Clone()
{
return new WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosModel()
{
larguras = new List<double>(larguras),
contagem_cana_frac_por_bico = new List<double>(contagem_cana_frac_por_bico),
contagem_cana_px_por_bico = new List<double>(contagem_cana_px_por_bico),
faixa = faixa?.Clone()
};
}
}
public class WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosFaixaModel
{
public int y_top { get; set; }
public int y_bot { get; set; }
public WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosFaixaModel Clone()
{
return new WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosFaixaModel()
{
y_bot = y_bot,
y_top = y_top,
};
}
}
public enum WeedWorkerCommandType public enum WeedWorkerCommandType
{ {
ScriptCarregado = 1, ScriptCarregado = 1,

6
AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
View File

@ -1425,6 +1425,12 @@ namespace AgroBase.Models
return Velocidade; return Velocidade;
} }
public static double CalculaVelocidadePercentualMs(double vel_ms)
{
double Velocidade = vel_ms / CalculaVelocidadeMsPercentual(100);
return Velocidade;
}
public static double GrausParaRadianos(double angle) public static double GrausParaRadianos(double angle)
{ {
return Math.PI / 180.0 * angle; return Math.PI / 180.0 * angle;

2
AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs
View File

@ -168,7 +168,7 @@ namespace AgroBase.Services
{ {
get get
{ {
return SerialService.DispositivosCan.Any(d => SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Status == StatusModulo.Operante && x.Dispositivo == d)); return SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => /*x.Status != StatusModulo.Desconectado &&*/ SerialService.DispositivosCan.Contains(x.Dispositivo));
} }
} }
private AsyncTaskTimerModel tmrEnviarCAN; private AsyncTaskTimerModel tmrEnviarCAN;

7
AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs
View File

@ -379,7 +379,7 @@ namespace AgroBase.Services
int.TryParse(qualidade, out int fix); int.TryParse(qualidade, out int fix);
double.TryParse(idadeCorrecaoRaw, out double idadeCorrecao); double.TryParse(idadeCorrecaoRaw.Replace(".", ","), out double idadeCorrecao);
//Console.WriteLine($"GNGGA: Hora={horaUTC}, Latitude={latitude}, Longitude={longitude}, Qualidade={qualidade}, Satélites={satelitesUsados}, HDOP={hdop}, Altitude={altitude}"); //Console.WriteLine($"GNGGA: Hora={horaUTC}, Latitude={latitude}, Longitude={longitude}, Qualidade={qualidade}, Satélites={satelitesUsados}, HDOP={hdop}, Altitude={altitude}");
@ -793,7 +793,7 @@ namespace AgroBase.Services
private static async Task AplicarCorrecaoRTK_Ntrip() private static async Task AplicarCorrecaoRTK_Ntrip()
{ {
if (LoopRTK_Ntrip || !APIService.HasInternet) if (LoopRTK_Ntrip || !APIService.HasInternet || true)
return; return;
LoopRTK_Ntrip = true; LoopRTK_Ntrip = true;
@ -853,8 +853,9 @@ namespace AgroBase.Services
} }
else else
{ {
Console.WriteLine($"Falha na conexão: {response}"); Console.WriteLine($"Falha na conexão com NTRIP: {response}");
await Task.Delay(5000); // Aguarde antes de tentar novamente await Task.Delay(5000); // Aguarde antes de tentar novamente
break;
} }
} }
} }

2
AgroBase/AgroBase/Services/LoRaBaseService.cs
View File

@ -170,7 +170,7 @@ namespace AgroBase.Services
if (!EnviarComando(comando)) if (!EnviarComando(comando))
{ {
porta.Close(); _PortaLoRa.Close();
return false; return false;
} }

3
AgroBase/AgroBase/Services/LoRaSerializer.cs
View File

@ -330,7 +330,8 @@ namespace AgroBase.Services
_pulverizador.AddRange(CanPrefix(DadosLoRaParse.DadosPulverizador)); _pulverizador.AddRange(CanPrefix(DadosLoRaParse.DadosPulverizador));
_pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(sensoriamento.Atuador.PercentualReservatorio)); // 1 byte _pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(sensoriamento.Atuador.PercentualReservatorio)); // 1 byte
_pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(sensoriamento.Atuador.PressaoLinha)); // 1 byte _pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(sensoriamento.Atuador.PressaoLinha)); // 1 byte
_pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(sensoriamento.Atuador.ErvasIdentificadas.Sum(x => x.Values.Sum()))); // 1 byte //_pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(sensoriamento.Atuador.ErvasIdentificadas.Sum(x => x.Values.Sum()))); // 1 byte
_pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(0)); // 1 byte
_pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(sensoriamento.Atuador.HerbicidaConsumido)); // 1 byte _pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(sensoriamento.Atuador.HerbicidaConsumido)); // 1 byte
_pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(sensoriamento.Atuador.HerbicidaPorErva)); // 1 byte _pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(sensoriamento.Atuador.HerbicidaPorErva)); // 1 byte
_pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(sensoriamento.Atuador.PercentualErvasTerreno)); // 1 byte _pulverizador.Add((byte)Convert.ToInt32(sensoriamento.Atuador.PercentualErvasTerreno)); // 1 byte

2
AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs
View File

@ -140,7 +140,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
("Gerais", new ("Gerais", new
{ {
velocidade_ms = _Sensoriamento.Movimentacao != null ? _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia : 0, velocidade_ms = _Sensoriamento.Movimentacao != null ? _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia : 0,
ervas_no_radar = _Sensoriamento.Atuador != null ? _Sensoriamento.Atuador.ErvasNoRadar : 0, ervas_no_radar = _Sensoriamento.Atuador != null ? _Sensoriamento.Atuador.ErvasNoRadar : false,
} }
) )
); );

60
AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/WeedWorkerService.cs
View File

@ -16,7 +16,6 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
public SaudeWorkerModel Saude { get; set; } = new SaudeWorkerModel(); public SaudeWorkerModel Saude { get; set; } = new SaudeWorkerModel();
private bool DebugMode = true; private bool DebugMode = true;
static long _lastTs = -1;
public void MostrarLog(string message, int limite = 500) public void MostrarLog(string message, int limite = 500)
{ {
@ -172,70 +171,23 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
var analise = root["analise"] as JObject; var analise = root["analise"] as JObject;
if (analise == null) return; if (analise == null) return;
// 1) pega timestamp sem recriar dicionários try
long tsUnix = analise["timestamp"]?.Value<long>() ?? 0;
if (tsUnix != 0)
{ {
var ts = FuncoesGlobais.UnixToDateTime(tsUnix.ToString()); DadosLeitura.Analise = JsonConvert.DeserializeObject<WeedWorkerAnaliseModel>(root["analise"].ToString());
DadosLeitura.Analise.timestamp = ts;
} }
catch (Exception ex)
// 2) se não mudou, pule deserializações pesadas
if (tsUnix == _lastTs) goto AtualizaBicos;
_lastTs = tsUnix;
// 3) deteccoes (se precisar manter o tipo forte)
var detToken = analise["deteccoes"];
if (detToken != null)
{ {
var lista = detToken.ToObject<List<WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel>>(); Console.WriteLine($"Erro ao deserializar analise de ervas: {ex.Message}");
DadosLeitura.Analise.deteccoes = lista;
} }
// 4) controle: converte direto p/ int->bool sem ToString/dupla desserialização
var ctrlObj = analise["controle"] as JObject;
if (ctrlObj != null)
{
var dict = new Dictionary<int, bool>(ctrlObj.Count);
foreach (var prop in ctrlObj.Properties())
if (int.TryParse(prop.Name, out int k))
dict[k] = prop.Value.Value<bool>();
DadosLeitura.Analise.controle = dict;
}
// 5) ervas_identificadas: JArray -> List<Dictionary<string,int>>
var ervasTok = analise["ervas_identificadas"] as JArray;
if (ervasTok != null)
{
var ervas = new List<Dictionary<string, int>>(ervasTok.Count);
foreach (var item in ervasTok.OfType<JObject>())
{
var d = new Dictionary<string, int>(item.Count);
foreach (var p in item.Properties())
d[p.Name] = p.Value.Value<int>();
ervas.Add(d);
}
DadosLeitura.Analise.ervas_identificadas = ervas;
}
AtualizaBicos:
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.ForEach(bico =>
{
int atuacoes = 0;
var ervas = DadosLeitura?.Analise?.ervas_identificadas ?? new List<Dictionary<string, int>>();
if (bico.Posicao > 0 && bico.Posicao <= ervas.Count)
atuacoes = ervas[bico.Posicao - 1]?.Sum(x => x.Value) ?? 0;
bico.Atuacoes = atuacoes;
});
} }
public static void ReiniciarLeituraAnalise() public static void ReiniciarLeituraAnalise()
{ {
RedisService.AtualizarCampos( RedisService.AtualizarCampos(
CtxKey.DadosWeedWorker, CtxKey.DadosWeedWorker,
("analise.deteccoes", new List<WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel>()), ("analise.ervas_no_radar", false),
("analise.controle", new Dictionary<string, bool>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.ToDictionary(x => x.Posicao.ToString(), x => x.ComandoAtuar))), ("analise.controle", new Dictionary<string, bool>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.ToDictionary(x => x.Posicao.ToString(), x => x.ComandoAtuar))),
("analise.ervas_identificadas", new List<Dictionary<string, int>>()) ("analise.estatisticas", new WeedWorkerAnaliseEstatisticasModel())
); );
} }

14
AgroBase/AgroBase/Services/SerialCanService.cs
View File

@ -22,7 +22,7 @@ namespace AgroBase.Services
{ {
get get
{ {
return SerialService.DispositivosCan.Any(d => SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Status != StatusModulo.Desconectado && x.Dispositivo == d)); return SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => /*x.Status != StatusModulo.Desconectado &&*/ SerialService.DispositivosCan.Contains(x.Dispositivo));
} }
} }
private AsyncTaskTimerModel tmrEnviarCAN; private AsyncTaskTimerModel tmrEnviarCAN;
@ -55,22 +55,14 @@ namespace AgroBase.Services
{ {
try try
{ {
if (Porta == null && (_PortaCAN?.IsOpen ?? false))
{
Porta = _PortaCAN;
}
if (Porta == null && _PortaCAN == null) if (Porta == null && _PortaCAN == null)
{ {
return false; return false;
} }
if (!IsConnected) Porta?.Close();
{
Porta.Close();
}
if (_PortaCAN == null || !IsConnected) if ((Porta != null && _PortaCAN == null) || !IsConnected)
{ {
lock (_lock) lock (_lock)
{ {

16
AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
View File

@ -208,7 +208,6 @@ namespace AgroBase.Services
bool LoRa = await ProcurarDispositivoLoRa(_Porta); bool LoRa = await ProcurarDispositivoLoRa(_Porta);
if (LoRa) if (LoRa)
{ {
_Porta.Close();
continue; continue;
} }
} }
@ -218,7 +217,6 @@ namespace AgroBase.Services
bool GPSEncontrado = await ProcurarDispositivoGPS(_Porta); bool GPSEncontrado = await ProcurarDispositivoGPS(_Porta);
if (GPSEncontrado) if (GPSEncontrado)
{ {
_Porta.Close();
continue; continue;
} }
} }
@ -229,7 +227,6 @@ namespace AgroBase.Services
bool dispositivoCan = await ProcurarDispositivosCAN(_Porta); bool dispositivoCan = await ProcurarDispositivosCAN(_Porta);
if (dispositivoCan) if (dispositivoCan)
{ {
_Porta.Close();
AtualizarConsole("Barramento CAN encontrado"); AtualizarConsole("Barramento CAN encontrado");
continue; continue;
} }
@ -253,6 +250,10 @@ namespace AgroBase.Services
GPSService.PortaGPS?.Close(); GPSService.PortaGPS?.Close();
GPSService.PortaGPS = null; GPSService.PortaGPS = null;
break; break;
case T_Code.Lra:
LoRaBaseService._PortaLoRa?.Close();
LoRaBaseService._PortaLoRa = null;
break;
} }
} }
@ -396,6 +397,11 @@ namespace AgroBase.Services
if (!CanManager.CanService.Inicializar(Porta)) if (!CanManager.CanService.Inicializar(Porta))
{ {
AtualizarConsole($"Adaptador {CanManager.CanService._portName} não conectado!"); AtualizarConsole($"Adaptador {CanManager.CanService._portName} não conectado!");
var dispositivosRemover = DispositivosMapeados.Where(x => DispositivosCan.Contains(x.Dispositivo)).ToList();
foreach (var d in dispositivosRemover)
{
DispositivosMapeados.Remove(d);
}
return false; return false;
} }
@ -419,7 +425,7 @@ namespace AgroBase.Services
} }
} }
if (true && !MKS057DCanService.Referenciando && (!MKS057DCanService.Iniciado || MKS057DCanService.DadosLeitura.Count(x => x.Iniciado) < (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Count() ?? 4))) if (true && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null && !MKS057DCanService.Referenciando && (!MKS057DCanService.Iniciado || MKS057DCanService.DadosLeitura.Count(x => x.Iniciado) < (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Count() ?? 4)))
{ {
AtualizarConsole($"{CanManager.CanService._portName} - Procurando dispositivos MKS"); AtualizarConsole($"{CanManager.CanService._portName} - Procurando dispositivos MKS");
bool DispMks = await MKS057DCanService.VerificaDispositivoConectado(); bool DispMks = await MKS057DCanService.VerificaDispositivoConectado();
@ -429,7 +435,7 @@ namespace AgroBase.Services
} }
} }
if (true && (!OIDCanService.Iniciado || OIDCanService.DadosLeitura.Count(x => x.Iniciado) < (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Count() ?? 4))) if (true && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null && (!OIDCanService.Iniciado || OIDCanService.DadosLeitura.Count(x => x.Iniciado) < (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Count() ?? 4)))
{ {
AtualizarConsole($"{CanManager.CanService._portName} - Procurando dispositivo OID"); AtualizarConsole($"{CanManager.CanService._portName} - Procurando dispositivo OID");
bool DispOid = await OIDCanService.VerificaDispositivoConectado(); bool DispOid = await OIDCanService.VerificaDispositivoConectado();

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Crashpad/settings.dat
View File

Binary file not shown.

9
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/BrowsingTopicsState
View File

@ -1,12 +1,5 @@
{ {
"epochs": [ { "epochs": [ {
"calculation_time": "13397850728648898",
"config_version": 0,
"model_version": "0",
"padded_top_topics_start_index": 0,
"taxonomy_version": 0,
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
}, {
"calculation_time": "13398455528662484", "calculation_time": "13398455528662484",
"config_version": 0, "config_version": 0,
"model_version": "0", "model_version": "0",
@ -29,5 +22,5 @@
"top_topics_and_observing_domains": [ ] "top_topics_and_observing_domains": [ ]
} ], } ],
"hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642", "hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642",
"next_scheduled_calculation_time": "13400432611771339" "next_scheduled_calculation_time": "13400432611772238"
} }

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Cache/Cache_Data/data_0
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Cache/Cache_Data/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Cache/Cache_Data/data_2
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Cache/Cache_Data/data_3
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/DIPS
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/DawnGraphiteCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/DawnWebGPUCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/GPUCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/History
View File

Binary file not shown.

6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG
View File

@ -1,3 +1,3 @@
2025/08/18-17:01:38.585 14e0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001 2025/08/22-10:57:48.747 3fc4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
2025/08/18-17:01:38.592 14e0 Recovering log #3 2025/08/22-10:57:48.753 3fc4 Recovering log #3
2025/08/18-17:01:38.596 14e0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 2025/08/22-10:57:48.756 3fc4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log

6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG.old
View File

@ -1,3 +1,3 @@
2025/08/18-17:00:07.328 1a28 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001 2025/08/22-10:47:37.338 2a88 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
2025/08/18-17:00:07.334 1a28 Recovering log #3 2025/08/22-10:47:37.345 2a88 Recovering log #3
2025/08/18-17:00:07.337 1a28 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 2025/08/22-10:47:37.349 2a88 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/Network Persistent State
View File

@ -1 +1 @@
{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13400107303917497","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":10944},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:627:be00:b128:5cd2:a1f6:e65c","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}} {"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13400431527833615","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":18302},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:60c:f100:c78:e04e:44f:8fe","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/TransportSecurity
View File

@ -1 +1 @@
{"sts":[{"expiry":1787083300.948773,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1755547300.948778}],"version":2} {"sts":[{"expiry":1787405309.402605,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1755869309.402614}],"version":2}

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Preferences
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG
View File

@ -1,3 +1,3 @@
2025/08/18-17:06:16.351 14e0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001 2025/08/22-13:45:28.240 3fc4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
2025/08/18-17:06:16.352 14e0 Recovering log #3 2025/08/22-13:45:28.242 3fc4 Recovering log #3
2025/08/18-17:06:16.355 14e0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 2025/08/22-13:45:28.246 3fc4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log

6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG.old
View File

@ -1,3 +1,3 @@
2025/08/18-17:00:57.069 1a28 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001 2025/08/22-10:49:31.955 2a88 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
2025/08/18-17:00:57.071 1a28 Recovering log #3 2025/08/22-10:49:31.957 2a88 Recovering log #3
2025/08/18-17:00:57.075 1a28 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 2025/08/22-10:49:31.960 2a88 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log

6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG
View File

@ -1,3 +1,3 @@
2025/08/18-17:01:38.507 481c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001 2025/08/22-10:57:48.675 c54 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
2025/08/18-17:01:38.509 481c Recovering log #7 2025/08/22-10:57:48.676 c54 Recovering log #7
2025/08/18-17:01:38.509 481c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 2025/08/22-10:57:48.677 c54 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log

6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG.old
View File

@ -1,3 +1,3 @@
2025/08/18-17:00:07.253 4f4c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001 2025/08/22-10:47:37.263 3d50 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
2025/08/18-17:00:07.255 4f4c Recovering log #7 2025/08/22-10:47:37.265 3d50 Recovering log #7
2025/08/18-17:00:07.255 4f4c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 2025/08/22-10:47:37.265 3d50 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Web Data
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/GrShaderCache/data_0
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/GrShaderCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/GrShaderCache/data_3
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/GraphiteDawnCache/data_1
View File

Binary file not shown.

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Local State
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/ShaderCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersAtu-1_1.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersSen-1_3.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/GeoJson.json
View File

@ -1 +1 @@
{"type":"FeatureCollection","features":[{"type":"Feature","properties":{"Id":"1","Name":"16_08_2025_13_03_09_Manual","Length":0.0,"Dist1":0.0,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0]]}}]} 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38
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
View File

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var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_67e0a7b51ff20c385c068ee0a8d7495e); var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_7d7f70bc75999486401c90b97c0360ad);
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@ -246,7 +226,7 @@
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if (foco) { if (foco) {
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} }
} }
@ -268,7 +248,7 @@
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}); });
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) { function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

42
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
View File

@ -17,7 +17,7 @@
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var map_fa80b7c1ff2d8431553ba20c387f3aad = L.map( var map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d = L.map(
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@ -111,7 +111,7 @@
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@ -148,23 +148,23 @@
}*/ }*/
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}; };
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...{ ...{
} }
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function geo_json_09ba5926a79ad74ce059c256c57c60e9_add (data) { function geo_json_b417ccdd5de3860de9f9bb6e9ce890b6_add (data) {
geo_json_09ba5926a79ad74ce059c256c57c60e9 geo_json_b417ccdd5de3860de9f9bb6e9ce890b6
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} }
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-22.172346400166667], [-47.39525668666667, -22.172346436166666], [-47.39525669033333, -22.172346315], [-47.39525666283333, -22.172346244833335], [-47.3952566795, -22.172346234166668], [-47.39525670916667, -22.172346255666668], [-47.39525687216667, -22.172346330833335], [-47.395256888, -22.172346301], [-47.3952568545, -22.172346285], [-47.395256829, -22.172346216166666], [-47.39525682166666, -22.172346155333333], [-47.395256853333336, -22.172346067333333], [-47.39525682833333, -22.172346081333334], [-47.395256798333335, -22.172346064166668], [-47.39525658783333, -22.1723460885], [-47.395256589166664, -22.172345992], [-47.39525672683333, -22.17234593], [-47.3952567375, -22.1723458955], [-47.395256776833335, -22.172345912166666], [-47.3952566485, -22.172345831166666], [-47.39525651583333, -22.172345763833334], [-47.39525654966667, -22.172345739333334], [-47.395256393, -22.172345694166665], [-47.395256296166664, -22.172345727166668], [-47.39525628216666, -22.172345670166667], [-47.395256309333334, -22.1723456805], [-47.39525658116667, -22.172347672333334], [-47.39525688083334, -22.172348807333332], [-47.39525808733333, -22.172352117833334], [-47.39525877366667, -22.1723537055], [-47.395258515, -22.172356928333333], [-47.395258686666665, -22.172358251333332], [-47.395259433666666, -22.1723619705], [-47.39525973333333, -22.172363576], [-47.395260085, -22.172365142166665], [-47.395261047666665, -22.172367679166666], [-47.39526108883334, -22.172368784333333], [-47.39526103633333, -22.172368743833335], [-47.395260981166665, -22.172368728166667], [-47.395260906333334, -22.172370990833333], [-47.39526118316667, -22.172372657666667], [-47.39526149616667, -22.172374629166665], [-47.39526177716667, -22.1723753845], [-47.395261561333335, -22.1723772325], [-47.3952616635, -22.172379212666666], [-47.395259892666665, -22.1723810495], [-47.39525978933333, -22.172383026333332], [-47.395258998833334, -22.172386347833335], [-47.3952587635, -22.172388393333332], [-47.3952582685, -22.1723898615], [-47.395258494833335, -22.172393639666666], [-47.39525091216667, -22.172404825833333], [-47.39525013666667, -22.172405724833332], [-47.395250509, -22.172405612], [-47.3952558565, -22.172405050666665], [-47.39525849333333, -22.172409069], [-47.39526031516667, -22.172416536166665], [-47.3952563085, -22.172417938], [-47.395253391, -22.172420802166666], [-47.395256822166665, -22.17242057283333], [-47.39525690683333, -22.172424407666668], [-47.3952563335, -22.172425210166665], [-47.39525726883333, -22.172427588], [-47.395257951666665, -22.172428887166667], [-47.39525765083334, -22.172429874833334], [-47.39526025283333, -22.172433116666667], [-47.39526390183333, -22.172437103], [-47.3952669375, -22.172439262833333], [-47.39526957583333, -22.172440730833333], [-47.395276767333335, -22.172442326666665], [-47.39528067183333, -22.1724421815], [-47.39528122816667, -22.172442044666667], [-47.3952777085, -22.172442249166668], [-47.395270072833334, -22.172444610833335], [-47.395266372, -22.172447167833333], [-47.395261905, -22.172453009333335], [-47.395260418, -22.172456977166668], [-47.395258931166666, -22.172460745166667], [-47.395256378333336, -22.172467218166666], [-47.39525517933333, -22.1724699915], [-47.39525246066667, -22.1724764045], [-47.395250798333336, -22.172480014833333], [-47.3952483145, -22.1724866155], [-47.39524774866667, -22.172488646166666], [-47.395247018166664, -22.172494215333334], [-47.39524689433333, -22.172498196], [-47.39524629466667, -22.172500856166668], [-47.395242381833334, -22.17250657683333], [-47.39523919483333, -22.172508991666668], [-47.39523223733333, -22.172512476666668], [-47.3952284705, -22.172514312666667], [-47.39522158183333, -22.172517214333332], [-47.395217751333334, -22.172518779333334], [-47.395214971, -22.172520573666667], [-47.39521006733333, -22.1725241545], [-47.3952079915, -22.172527879833332], [-47.39520420033333, -22.1725354175], [-47.39520277766667, -22.1725386405], [-47.39520279683333, -22.17254124], [-47.39520273116667, -22.172542654166666], [-47.3952026795, -22.172543427166666], [-47.3952027095, -22.17254343], [-47.395202701833334, -22.172543459333333], [-47.395202711, -22.172543445166667], [-47.39520267983333, -22.172543447166667], [-47.395202698333335, -22.172543444], [-47.395202698333335, -22.172543444]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 29.677008111445875, "Name": "22_08_2025_10_41_55_Manual"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
geo_json_09ba5926a79ad74ce059c256c57c60e9.setStyle(function(feature) {return feature.properties.style;}); geo_json_b417ccdd5de3860de9f9bb6e9ce890b6.setStyle(function(feature) {return feature.properties.style;});
geo_json_09ba5926a79ad74ce059c256c57c60e9.addTo(map_fa80b7c1ff2d8431553ba20c387f3aad); geo_json_b417ccdd5de3860de9f9bb6e9ce890b6.addTo(map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d);
</script> </script>
@ -185,7 +185,7 @@
} }
trajeto_json_add({"features": []}); trajeto_json_add({"features": []});
trajeto_json.addTo(map_fa80b7c1ff2d8431553ba20c387f3aad); trajeto_json.addTo(map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d);
function adicionarGeometria(novaGeometria) { function adicionarGeometria(novaGeometria) {
trajeto_json.addData(novaGeometria); trajeto_json.addData(novaGeometria);
@ -243,7 +243,7 @@
} }
trajeto_dinamico_json_add({"features": []}); trajeto_dinamico_json_add({"features": []});
trajeto_dinamico_json.addTo(map_fa80b7c1ff2d8431553ba20c387f3aad); trajeto_dinamico_json.addTo(map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d);
function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) { function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {
trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria); trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria);
@ -296,9 +296,9 @@
var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], { var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
icon: customIcon icon: customIcon
}).addTo(map_fa80b7c1ff2d8431553ba20c387f3aad); }).addTo(map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d);
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_fa80b7c1ff2d8431553ba20c387f3aad); var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d);
var icon = L.AwesomeMarkers.icon( var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"} {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
); );
@ -380,7 +380,7 @@
} }
if (foco) { if (foco) {
map_fa80b7c1ff2d8431553ba20c387f3aad.setView(novaPosicao, map_fa80b7c1ff2d8431553ba20c387f3aad.getZoom()); map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d.setView(novaPosicao, map_353f6ba1c95182a48ae91b9a891f095d.getZoom());
} }
} }
@ -397,7 +397,7 @@
function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) { function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
selecionadas = JSON.parse(selecionadas); selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : []; RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
geo_json_09ba5926a79ad74ce059c256c57c60e9.eachLayer(function (layer) { geo_json_b417ccdd5de3860de9f9bb6e9ce890b6.eachLayer(function (layer) {
if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) { if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
layer.setStyle({ color: 'blue' }); layer.setStyle({ color: 'blue' });
} else { } else {

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/__pycache__/camera_oak.cpython-311.pyc
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18
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_oak.py
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@ -199,23 +199,35 @@ class CameraOak:
except Exception as e: except Exception as e:
self.mostrar_log(f"[WARN] Falha ao montar pipeline imu: {e}") self.mostrar_log(f"[WARN] Falha ao montar pipeline imu: {e}")
if self.modelo_ia_seg is not None or self.modelo_ia_det is not None:
N_seg = self.modelo_ia_seg["det_every_n"]
N_det = self.modelo_ia_det["det_every_n"]
script = pipeline.create(dai.node.Script) script = pipeline.create(dai.node.Script)
if self.modelo_ia_seg is not None or self.modelo_ia_det is not None:
try:
N_seg = (self.modelo_ia_seg or {}).get("det_every_n", 1)
N_det = (self.modelo_ia_det or {}).get("det_every_n", 1)
script.setProcessor(dai.ProcessorType.LEON_CSS) script.setProcessor(dai.ProcessorType.LEON_CSS)
script.setScript(f""" script.setScript(f"""
from time import monotonic from time import monotonic
i = 0 i = 0
while True: while True:
f = node.io['in'].get() f = node.io['in'].get()
"""
+
f"""
if i % {N_seg} == 0: if i % {N_seg} == 0:
node.io['toSeg'].send(f) node.io['toSeg'].send(f)
""" if self.modelo_ia_seg is not None else ""
+
f"""
if i % {N_det} == 0: if i % {N_det} == 0:
node.io['toDet'].send(f) node.io['toDet'].send(f)
""" if self.modelo_ia_det is not None else ""
+
f"""
i += 1 i += 1
""") """)
cam.video.link(script.inputs['in']) cam.video.link(script.inputs['in'])
except Exception as e:
self.mostrar_log(f"Erro ao criar script: {e}")
if self.modelo_ia_seg is not None: if self.modelo_ia_seg is not None:
try: try:

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/__pycache__/direcional.cpython-311.pyc
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5
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/direcional.py
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@ -93,7 +93,7 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo):
}, },
"RegrasAtivas": { "RegrasAtivas": {
"matriz_custo": False, "matriz_custo": False,
"deteccao_obstaculos": False, "deteccao_obstaculos": True,
}, },
"Equipamento": { "Equipamento": {
"largura": _equipamento.get("largura", 0.85), "largura": _equipamento.get("largura", 0.85),
@ -197,7 +197,8 @@ def _regras_taticas(contexto):
# >>> NOVO: gate de bloqueio/parede com block + d_obs_min <<< # >>> NOVO: gate de bloqueio/parede com block + d_obs_min <<<
if vw_operante and contexto.get("RegrasAtivas", {}).get("deteccao_obstaculos", False): if vw_operante and contexto.get("RegrasAtivas", {}).get("deteccao_obstaculos", False):
block = dados_vw.get("MatrizCusto", {}).get("Block", {}) block = dados_vw.get("MatrizCusto", {}).get("Block", None)
if block is not None:
reason = block.get("reason", "none") reason = block.get("reason", "none")
decision = block.get("decision", {}) decision = block.get("decision", {})

4
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/movimentacao.py
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@ -25,7 +25,7 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
_contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto() _contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto()
_controle = ContextoGlobalRedis.get_controle() _controle = ContextoGlobalRedis.get_controle()
pulverizador_automatico = _controle.get("pulverizador_automatico", False) pulverizador_automatico = _controle.get("pulverizador_automatico", False)
ervas_no_radar = _contexto.get("Gerais", {}).get("ervas_no_radar") ervas_no_radar = _contexto.get("Gerais", {}).get("ervas_no_radar", False)
vel_min = _operacao.get("Mov", {}).get("percent_vel_min", 0) vel_min = _operacao.get("Mov", {}).get("percent_vel_min", 0)
vel_max = _operacao.get("Mov", {}).get("percent_vel_max", 100) vel_max = _operacao.get("Mov", {}).get("percent_vel_max", 100)
ang_max = _operacao.get("Dir", {}).get("angulo_max", 30) ang_max = _operacao.get("Dir", {}).get("angulo_max", 30)
@ -57,7 +57,7 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
elif status_carro in [StatusCarroMapa.EntrandoRua, StatusCarroMapa.SaindoRua, StatusCarroMapa.Manobrando]: elif status_carro in [StatusCarroMapa.EntrandoRua, StatusCarroMapa.SaindoRua, StatusCarroMapa.Manobrando]:
velocidade_sp = vel_min velocidade_sp = vel_min
elif status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua: elif status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua:
if pulverizador_automatico and ervas_no_radar > 0: if pulverizador_automatico and ervas_no_radar:
velocidade_sp = vel_min velocidade_sp = vel_min
else: else:
velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, ang_max, erro) velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, ang_max, erro)

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/__pycache__/camera_manager.cpython-311.pyc
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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/__pycache__/config.cpython-311.pyc
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6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/camera_manager.py
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@ -43,14 +43,14 @@ class CameraManager:
self.mx_id = mx_id self.mx_id = mx_id
from weed_worker.config import load_seg_config from weed_worker.config import load_seg_config
camera_config = load_seg_config() seg_config = load_seg_config()
try: try:
nova = CameraOak(self.mostrar_log, mx_id, modelo_ia_onboard=camera_config) nova = CameraOak(self.mostrar_log, mx_id, modelo_ia_seg=seg_config)
if nova.iniciado: if nova.iniciado:
self.camera = nova self.camera = nova
except Exception as e: except Exception as e:
self.mostrar_log(f"⚠️ Camera com ID {mx_id} não conectada.") self.mostrar_log(f"⚠️ Camera com ID {mx_id} não conectada: {e}")
self.iniciando = False self.iniciando = False
return return
if self.camera is None: if self.camera is None:

3
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/config.py
View File

@ -92,7 +92,8 @@ def load_seg_config(force_reload=False):
"min_frac_erva_top_off": 0.0010, "min_frac_erva_top_off": 0.0010,
"min_frac_erva_por_bico": 0.02, "min_frac_erva_por_bico": 0.02,
"usar_morfologia": True, "usar_morfologia": True,
"kernel_morf": 3 "kernel_morf": 3,
"det_every_n": 1,
} }
dadosAtu = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("Atu", {}) dadosAtu = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("Atu", {})
contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto() contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto()

13
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/weed_detector.py
View File

@ -2,7 +2,6 @@ from enum import IntEnum
import time import time
import cv2 import cv2
import numpy as np import numpy as np
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
from shared.utils import encode_image_base64 from shared.utils import encode_image_base64
class ClassesSegmentacao(IntEnum): class ClassesSegmentacao(IntEnum):
@ -47,7 +46,6 @@ class WeedDetector:
self.ervas_ativas_filtradas = [] self.ervas_ativas_filtradas = []
self.next_erva_id = 1 self.next_erva_id = 1
self.frame_idx = 0 self.frame_idx = 0
self.ervas_identificadas = [dict() for _ in range(qtd_bicos)]
self.ultimo_status_bicos = {i: False for i in range(qtd_bicos)} self.ultimo_status_bicos = {i: False for i in range(qtd_bicos)}
self.ervas_registradas_bico = [set() for _ in range(qtd_bicos)] self.ervas_registradas_bico = [set() for _ in range(qtd_bicos)]
self.pred_rgb = np.empty((self.resolucao[1], self.resolucao[0], 3), dtype=np.uint8) self.pred_rgb = np.empty((self.resolucao[1], self.resolucao[0], 3), dtype=np.uint8)
@ -59,12 +57,7 @@ class WeedDetector:
self._erva_frac_global_ema = 0.0 self._erva_frac_global_ema = 0.0
self._ervas_no_radar = False self._ervas_no_radar = False
self._ervas_no_radar_percent = 0.0 self._ervas_no_radar_percent = 0.0
self.debug_estat = False self.debug_estat = True
ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
CtxKey.DadosWeedWorker,
analise__ervas_identificadas=self.ervas_identificadas
)
def _segmentar_predictions(self, predictions): def _segmentar_predictions(self, predictions):
try: try:
@ -112,9 +105,7 @@ class WeedDetector:
"timestamp": time.time(), "timestamp": time.time(),
"height": predictions.shape[0], "height": predictions.shape[0],
"width": predictions.shape[1], "width": predictions.shape[1],
"deteccoes": [], # deteccoes_filtro,
"controle": controle_bicos, "controle": controle_bicos,
"ervas_identificadas": self.ervas_identificadas,
"ervas_no_radar": ervas_no_radar, "ervas_no_radar": ervas_no_radar,
"estatisticas": { "estatisticas": {
"erva": estat_erva, "erva": estat_erva,
@ -251,7 +242,7 @@ class WeedDetector:
"ema_global": ema_g, "ema_global": ema_g,
"thr_on_global": on_global, "thr_on_global": on_global,
"thr_off_global": off_global, "thr_off_global": off_global,
"vel_adj": adj, "vel_adj": adj
} }
return ervas_no_radar, None return ervas_no_radar, None

4
Firmware/Atuador/HX711_balanca_4_celulas/HX711_balanca_4_celulas.ino
View File

@ -2,8 +2,8 @@
#include <SimpleKalmanFilter.h> #include <SimpleKalmanFilter.h>
// Defina os pinos para o módulo HX711 // Defina os pinos para o módulo HX711
#define PINO_DT 4 // Pino de dados do HX711 ao GPIO5 do ESP32 #define PINO_DT 15 // Pino de dados do HX711 ao GPIO5 do ESP32
#define PINO_SCK 5 // Pino de clock do HX711 ao GPIO18 do ESP32 #define PINO_SCK 16 // Pino de clock do HX711 ao GPIO18 do ESP32
SimpleKalmanFilter kalman = SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01); SimpleKalmanFilter kalman = SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
double massaRef = 0.8; double massaRef = 0.8;

276
Firmware/Atuador/calibrar_celulas_carga/calibrar_celulas_carga.ino Normal file
View File

@ -0,0 +1,276 @@
#include "HX711.h"
#include <SimpleKalmanFilter.h>
// --------- Pinos (ESP32) ----------
#define PINO_DT 15 // HX711 DT
#define PINO_SCK 16 // HX711 SCK
// --------- Opções de filtragem ----------
int USAR_KALMAN = 1;
#define MEDIA_N 4 // média simples antes do Kalman (2~4 é bom)
// Kalman: (measErr, estErr, q)
SimpleKalmanFilter kalman(0.05, 0.05, 0.25);
// --------- HX711 ----------
HX711 balanca;
// --------- Estado ----------
bool temBaseline = false;
long baseline_raw = 0; // raw sem peso (offset "real")
float escala_cnt_por_kg = 1.0f; // scale
bool scale_negativo = false;
bool calibrado = false;
// --------- Utilidades ----------
String rxLine;
long lerRawMedio(uint8_t n = 10, uint16_t dt_ms = 4) {
long soma = 0;
for (uint8_t i = 0; i < n; i++) {
soma += balanca.read();
delay(dt_ms);
}
return soma / (long)n;
}
float lerKgInstantaneo() {
// Sem depender de tare():
// kg = (raw_atual - baseline_raw) / escala_cnt_por_kg
long raw = lerRawMedio(MEDIA_N, 2);
float kg = (float)(raw - baseline_raw) / escala_cnt_por_kg;
#if USAR_KALMAN
return kalman.updateEstimate(kg);
#else
return kg;
#endif
}
void aplicarOffsetEScale(long offset_raw, float scale_cnt_por_kg) {
// Se a tua lib tiver set_offset(), usamos pra manter get_units funcional
// Mas como estamos calculando na mão, isto é opcional.
// Ainda assim setamos por conveniência:
balanca.set_offset(offset_raw);
balanca.set_scale(scale_cnt_por_kg);
baseline_raw = offset_raw;
escala_cnt_por_kg = scale_cnt_por_kg;
temBaseline = true;
calibrado = true;
}
void printStatus() {
Serial.println(F("\n--- STATUS ---"));
Serial.print(F("baseline_raw (offset): ")); Serial.println(baseline_raw);
Serial.print(F("scale (counts/kg): ")); Serial.println(escala_cnt_por_kg, 6);
Serial.print(F("calibrado: ")); Serial.println(calibrado ? "sim" : "nao");
Serial.print(F("kg (inst): ")); Serial.println(lerKgInstantaneo(), 3);
Serial.println(F("--------------\n"));
}
// --------- Comandos ---------
// Formatos aceitos (digite e ENTER no Serial Monitor em 115200):
// baseline -> mede e salva raw sem peso
// calibrar <kg> -> mede raw com peso e calcula scale = (raw1 - baseline) / kg
// peso <kg> -> alias de calibrar <kg>
// scale <valor> -> aplica scale diretamente (mantém baseline salvo)
// offset <valor> -> aplica offset/baseline diretamente
// status -> mostra config atual
// q <valor> -> ajusta Kalman.Q (ruído de processo)
// kalman on/off -> liga/desliga Kalman
// help -> lista
void processCommand(const String& line) {
String cmd = line;
cmd.trim();
cmd.toLowerCase();
if (cmd == "" ) return;
if (cmd == "help") {
Serial.println(F("\nComandos:"));
Serial.println(F(" baseline"));
Serial.println(F(" calibrar <kg> (ex: calibrar 6.045)"));
Serial.println(F(" peso <kg> (alias de calibrar)"));
Serial.println(F(" scale <valor> (counts por kg)"));
Serial.println(F(" offset <valor> (raw sem peso)"));
Serial.println(F(" status"));
Serial.println(F(" q <valor> (ajusta Kalman Q)"));
Serial.println(F(" kalman on | off"));
Serial.println();
return;
}
if (cmd == "baseline") {
Serial.println(F("\n[BASELINE] Deixe SEM peso e mantenha estável..."));
delay(1200);
long raw0 = lerRawMedio(20, 5);
temBaseline = true;
baseline_raw = raw0;
// Mantém scale atual; se ainda não calibrado, fica 1.0
balanca.set_offset(baseline_raw);
Serial.print(F("[OK] baseline_raw = "));
Serial.println(baseline_raw);
if (!calibrado) {
Serial.println(F("Agora coloque uma massa conhecida e use: calibrar <kg>"));
}
return;
}
if (cmd.startsWith("calibrar ") || cmd.startsWith("peso ")) {
int sp = cmd.indexOf(' ');
if (sp > 0) {
float kg_ref = cmd.substring(sp + 1).toFloat();
if (kg_ref <= 0.0f) {
Serial.println(F("[ERRO] Peso de referencia invalido."));
return;
}
if (!temBaseline) {
Serial.println(F("[ERRO] Sem baseline. Rode 'baseline' primeiro (sem peso)."));
return;
}
Serial.print(F("\n[CALIBRAR] Massa de referencia = "));
Serial.print(kg_ref, 3);
Serial.println(F(" kg. Mantenha estavel..."));
delay(1500);
long raw1 = lerRawMedio(30, 5);
long delta = raw1 - baseline_raw;
if (delta == 0) {
Serial.println(F("[ERRO] Delta zero. Cheque conexoes / massa / baseline."));
return;
}
float scale_calc = (float)delta / kg_ref;
if (scale_calc < 0) scale_calc = -scale_calc; // garante sinal correto
aplicarOffsetEScale(baseline_raw, scale_calc);
// Teste rápido
float kg_med = lerKgInstantaneo();
Serial.print(F("[OK] scale = "));
Serial.println(scale_calc, 6);
Serial.print(F("Leitura estimada (esperado ~ "));
Serial.print(kg_ref, 3);
Serial.print(F(" kg): "));
Serial.print(kg_med, 3);
Serial.println(F(" kg\nRemova a massa e use 'status' para conferir.\n"));
return;
}
}
if (cmd.startsWith("scale ")) {
int sp = cmd.indexOf(' ');
float sc = cmd.substring(sp + 1).toFloat();
if (sc <= 0.0f) {
Serial.println(F("[ERRO] Scale invalido."));
return;
}
escala_cnt_por_kg = sc;
balanca.set_scale(sc);
calibrado = temBaseline; // se já tem baseline, agora temos os dois
Serial.print(F("[OK] scale = "));
Serial.println(escala_cnt_por_kg, 6);
return;
}
if (cmd.startsWith("offset ")) {
int sp = cmd.indexOf(' ');
long off = (long)cmd.substring(sp + 1).toDouble(); // aceita grandão
baseline_raw = off;
temBaseline = true;
balanca.set_offset(off);
calibrado = calibrado || (escala_cnt_por_kg > 0.0f);
Serial.print(F("[OK] baseline_raw (offset) = "));
Serial.println(baseline_raw);
return;
}
if (cmd == "status") {
printStatus();
return;
}
if (cmd.startsWith("q ")) {
int sp = cmd.indexOf(' ');
float q = cmd.substring(sp + 1).toFloat();
if (q <= 0) {
Serial.println(F("[ERRO] Q invalido."));
return;
}
// recria o filtro mantendo erros iguais
kalman = SimpleKalmanFilter(0.05, 0.05, q);
Serial.print(F("[OK] Kalman.Q = "));
Serial.println(q, 4);
return;
}
if (cmd == "kalman on") {
//#if USAR_KALMAN
// Serial.println(F("[OK] Kalman ja esta ON (compile-time)."));
//#else
// Serial.println(F("[INFO] Recompile com USAR_KALMAN=1 para ligar."));
//#endif
Serial.println(F("[OK] Kalman ativado."));
USAR_KALMAN = 1;
return;
}
if (cmd == "kalman off") {
//#if USAR_KALMAN
// Serial.println(F("[INFO] Recompile com USAR_KALMAN=0 para desligar."));
//#else
// Serial.println(F("[OK] Kalman OFF (compile-time)."));
//#endif
Serial.println(F("[OK] Kalman desativado."));
USAR_KALMAN = 0;
return;
}
Serial.println(F("[ERRO] Comando desconhecido. Digite 'help' para lista."));
}
// --------- Setup / Loop ---------
void setup() {
Serial.begin(115200);
delay(300);
balanca.begin(PINO_DT, PINO_SCK);
// Não usar tare(). Vamos trabalhar com baseline/offset reais.
balanca.set_scale(1.0); // neutro inicial
// offset será configurado quando fizermos 'baseline' ou 'offset'
Serial.println(F("\n=== Balança 4 células (HX711) ==="));
Serial.println(F("Pinos: DT=15, SCK=16"));
Serial.println(F("Fluxo sugerido:"));
Serial.println(F(" 1) baseline (sem peso)"));
Serial.println(F(" 2) calibrar 6.045 (exemplo)"));
Serial.println(F(" 3) status"));
Serial.println(F("Comandos: help | baseline | calibrar <kg> | peso <kg> | scale <v> | offset <v> | status | q <v> | kalman on/off\n"));
}
void loop() {
// Coleta linha completa do Serial (até '\n')
while (Serial.available()) {
char c = (char)Serial.read();
if (c == '\r') continue;
if (c == '\n') {
processCommand(rxLine);
rxLine = "";
} else {
rxLine += c;
// proteção simples contra linha gigante
if (rxLine.length() > 120) rxLine = "";
}
}
// Leitura contínua
if (temBaseline && (escala_cnt_por_kg > 0.0f)) {
float kg = lerKgInstantaneo();
Serial.print(F("Massa (kg): "));
Serial.println(kg, 3);
} else {
// Ajuda visual até calibrar
long raw = lerRawMedio(4, 2);
Serial.print(F("Aguardando baseline/calibracao... raw="));
Serial.println(raw);
}
delay(120);
}

730
Firmware/Modulos/CanService.h
View File

@ -1,356 +1,466 @@
#include "SerialService.h" #include "SerialService.h"
// CanService.h
#ifndef CANSERVICE_H #ifndef CANSERVICE_H
#define CANSERVICE_H #define CANSERVICE_H
/*
#include <CAN.h>
#include <Arduino.h>
class CanService {
public:
typedef void (*OnReceiveCallback)(int packetSize, int senderId, byte funcCode, byte* data, int dataLength);
CanService(uint8_t nodeId, uint32_t baudRate = 500E3) {
_baudRate = baudRate;
_nodeId = nodeId;
}
void begin() {
if (!CAN.begin(_baudRate)) {
PrintTela("[CAN] Falha ao iniciar");
return;
}
PrintTela("[CAN] Inicializado com sucesso");
CAN.onReceive(onReceiveWrapper);
instance = this;
}
void loop() {
// Apenas processa mensagens recebidas via interrupcao
}
void setReceiveCallback(OnReceiveCallback cb) {
_callback = cb;
}
bool enviarMensagem(byte funcCode, const std::vector<uint8_t>& payload) {
if (payload.size() > 7) return false;
CAN.beginPacket(_nodeId);
CAN.write(funcCode);
for (uint8_t b : payload) {
CAN.write(b);
}
return CAN.endPacket();
}
std::vector<uint8_t> MontarFrameChk(T_Code D_Code, bool Conectado, int Versao) {
std::vector<uint8_t> resposta;
resposta.push_back(static_cast<uint8_t>(D_Code)); // Tipo do módulo
resposta.push_back(Conectado ? 1 : 0); // Conectado
resposta.push_back(Versao); // Versão
return resposta;
}
private:
uint32_t _baudRate;
uint8_t _nodeId;
OnReceiveCallback _callback = nullptr;
static CanService* instance;
static void onReceiveWrapper(int packetSize) {
if (instance) instance->onReceive(packetSize);
}
void onReceive(int packetSize) {
int senderId = CAN.packetId();
byte buffer[8];
int i = 0;
while (CAN.available() && i < 8) {
buffer[i++] = CAN.read();
}
byte funcCode = buffer[0];
if (_callback != nullptr) {
_callback(packetSize, senderId, funcCode, buffer + 1, i - 1);
}
}
};
CanService* CanService::instance = nullptr;
*/
#include <Arduino.h> #include <Arduino.h>
#include <driver/twai.h> #include <driver/twai.h>
#include <esp_task_wdt.h>
// Garante o core de aplicação (ESP32-S3)
#ifndef APP_CPU_NUM
#define APP_CPU_NUM 1
#endif
class CanService { class CanService {
public:
typedef void (*OnReceiveCallback)(int packetSize, int senderId,
CanMessagePosicaoDados posicao, byte* data, int dataLength);
typedef void (*OnReceiveCallback)(int packetSize, int senderId, CanMessagePosicaoDados posicao, byte* data, int dataLength); // --- IDs especiais do teu protocolo ---
typedef struct {
OnReceiveCallback callback;
int packetSize;
int senderId;
CanMessagePosicaoDados posicao;
byte data[7];
int dataLength;
long idMsg;
} CallbackPayload;
static TaskHandle_t handleCallbackTask;
public:
uint8_t ID_Num_sMOD = 0; uint8_t ID_Num_sMOD = 0;
uint8_t ID_Num_sTOD = 250; uint8_t ID_Num_sTOD = 250;
uint8_t ID_Num_sLRA = 251; uint8_t ID_Num_sLRA = 251;
CanService(uint8_t nodeId, uint32_t baudRate = 500000) { CanService(uint8_t nodeId, uint32_t baudRate = 500000)
_nodeId = nodeId; : _nodeId(nodeId), _baudRate(baudRate) {}
_baudRate = baudRate;
}
void begin() { void begin() {
PrintTela("[CAN] Iniciando TWAI..."); PrintTela("[CAN] Iniciando TWAI...");
twai_general_config_t g_config = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT(GPIO_NUM_5, GPIO_NUM_4, TWAI_MODE_NORMAL); // modo sem ACK // Modo NORMAL (com ACK)
twai_general_config_t g_config = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT(GPIO_NUM_5, GPIO_NUM_4, TWAI_MODE_NORMAL);
// Aumenta filas internas do driver para evitar enrosco
g_config.tx_queue_len = 32;
g_config.rx_queue_len = 32;
// (alerts_enabled será reconfigurado depois de start)
// 500 kbit/s (ajuste se precisar)
twai_timing_config_t t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS(); twai_timing_config_t t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS();
// Começa aceitando tudo para depurar; depois afinamos a máscara
twai_filter_config_t f_config = { twai_filter_config_t f_config = {
.acceptance_code = (_nodeId << 21), // Shiftado para alinhar com o padrão TWAI .acceptance_code = (uint32_t(_nodeId) << 21),
.acceptance_mask = ~(0x7FF << 21), // Mascara para filtrar apenas esse ID .acceptance_mask = ~(0x7FFu << 21),
.single_filter = true .single_filter = true
}; };
esp_err_t err; esp_err_t err = twai_driver_install(&g_config, &t_config, &f_config);
err = twai_driver_install(&g_config, &t_config, &f_config);
if (err != ESP_OK) { if (err != ESP_OK) {
PrintTela("[CAN] Erro ao instalar driver: ", false); PrintTela("[CAN] Erro ao instalar driver: ", false); PrintTela(String(err));
PrintTela(String(err));
return; return;
} }
err = twai_start(); err = twai_start();
if (err != ESP_OK) { if (err != ESP_OK) {
PrintTela("[CAN] Erro ao iniciar TWAI: ", false); PrintTela("[CAN] Erro ao iniciar TWAI: ", false); PrintTela(String(err));
PrintTela(String(err));
return; return;
} }
if (CanTaskRxHandle == NULL) { // Habilita alerts úteis
canQueueRx = xQueueCreate(50, sizeof(twai_message_t)); uint32_t alert_mask = 0;
if (canQueueRx == NULL) { alert_mask |= TWAI_ALERT_BUS_OFF;
PrintTela("[CAN] Falha ao criar fila RX!"); alert_mask |= TWAI_ALERT_RX_QUEUE_FULL;
} alert_mask |= TWAI_ALERT_TX_FAILED;
xTaskCreatePinnedToCore(CanService::CanTaskRxWrapper, "CanTaskRx", 4096, this, 17, &CanTaskRxHandle, APP_CPU_NUM);
}
if (CanTaskTxHandle == NULL) { #if defined(TWAI_ALERT_PERIPH_ERR)
canQueueTx = xQueueCreate(50, sizeof(twai_message_t)); alert_mask |= TWAI_ALERT_PERIPH_ERR;
if (canQueueTx == NULL) { #elif defined(TWAI_ALERT_PERIPH_RESET)
PrintTela("[CAN] Falha ao criar fila TX!"); alert_mask |= TWAI_ALERT_PERIPH_RESET;
} #endif
xTaskCreatePinnedToCore(CanService::CanTaskTxWrapper, "CanTaskTx", 4096, this, 16, &CanTaskTxHandle, APP_CPU_NUM);
}
if (CanTaskProcessHandle == NULL) { #if defined(TWAI_ALERT_RECOVERY_COMPLETE)
xTaskCreatePinnedToCore(CanService::CanTaskProcessWrapper, "CanTaskProcess", 6144, this, 18, &CanTaskProcessHandle, APP_CPU_NUM); alert_mask |= TWAI_ALERT_RECOVERY_COMPLETE;
} #elif defined(TWAI_ALERT_RECOVERY_IN_PROGRESS)
alert_mask |= TWAI_ALERT_RECOVERY_IN_PROGRESS;
#endif
twai_reconfigure_alerts(alert_mask, nullptr);
// --- Filas da nossa arquitetura ---
callbacksQ = xQueueCreate(64, sizeof(twai_message_t)); // jobs de RX -> callback
keysQ = xQueueCreate(64, sizeof(uint16_t)); // chaves coalescentes para TX
if (!callbacksQ || !keysQ) { PrintTela("[CAN] Falha ao criar filas"); }
// --- Tasks ---
xTaskCreatePinnedToCore(CanTaskRxWrapper, "CanTaskRx", 4096, this, 6, &CanTaskRxHandle, APP_CPU_NUM);
xTaskCreatePinnedToCore(CallbackWorkerWrapper,"CallbackWorker",6144,this,5,&CallbackWorkerHandle,APP_CPU_NUM);
xTaskCreatePinnedToCore(CanTaskTxWrapper, "CanTaskTx", 4096, this, 4, &CanTaskTxHandle, APP_CPU_NUM);
xTaskCreatePinnedToCore(HealthTaskWrapper, "CanHealth", 4096, this, 3, &HealthTaskHandle, APP_CPU_NUM);
// Watchdog por task (vamos resetar dentro dos loops)
esp_task_wdt_init(5, true);
esp_task_wdt_add(CanTaskRxHandle);
esp_task_wdt_add(CallbackWorkerHandle);
esp_task_wdt_add(CanTaskTxHandle);
esp_task_wdt_add(HealthTaskHandle);
PrintTela("[CAN] TWAI iniciado com sucesso"); PrintTela("[CAN] TWAI iniciado com sucesso");
} }
// --- Filas e tasks ---
QueueHandle_t callbacksQ = nullptr; // fila para o callback worker
QueueHandle_t keysQ = nullptr; // fila de chaves para TX coalescente
// (Opcional) Se quiser manter uma RX intermediária: QueueHandle_t canQueueRx = nullptr;
QueueHandle_t canQueueRx;
TaskHandle_t CanTaskRxHandle = NULL; TaskHandle_t CanTaskRxHandle = NULL;
TaskHandle_t CallbackWorkerHandle = NULL;
TaskHandle_t CanTaskTxHandle = NULL;
TaskHandle_t HealthTaskHandle = NULL;
// --- Métricas/health ---
volatile uint64_t last_rx_ts = 0; // us
volatile uint64_t last_tx_ts = 0; // us
volatile uint32_t rx_drops = 0;
volatile uint32_t tx_retries = 0;
// --- TX coalescing (tabela simples) ---
static const int MAX_KEYS = 64; // ajuste conforme nº (pos,addr)
struct Slot {
uint16_t key = 0;
bool used = false;
bool pending = false; // 🔧 NOVO: chave já enfileirada para envio
twai_message_t msg;
uint32_t gen = 0;
};
Slot latestByKey[MAX_KEYS];
// Helpers de chave (pos,addr -> 16 bits)
static inline uint16_t make_key(const twai_message_t& m) {
return (m.data_length_code >= 2) ? ( (uint16_t(m.data[0])<<8) | uint16_t(m.data[1]) ) : 0xFFFF;
}
bool put_latest(uint16_t key, const twai_message_t& m) {
int idx = key % MAX_KEYS;
for (int i=0; i<MAX_KEYS; ++i, idx=(idx+1)%MAX_KEYS) {
if (!latestByKey[idx].used || latestByKey[idx].key == key) {
latestByKey[idx].used = true;
latestByKey[idx].key = key;
latestByKey[idx].msg = m;
latestByKey[idx].gen++;
return true;
}
}
return false;
}
bool get_latest(uint16_t key, twai_message_t* out) {
int idx = key % MAX_KEYS;
for (int i=0; i<MAX_KEYS; ++i, idx=(idx+1)%MAX_KEYS) {
if (latestByKey[idx].used && latestByKey[idx].key == key) { *out = latestByKey[idx].msg; return true; }
if (!latestByKey[idx].used) break;
}
return false;
}
static void CanTaskRxWrapper(void *pvParameters) { static void CanTaskRxWrapper(void *pvParameters) {
CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters); static_cast<CanService*>(pvParameters)->CanTaskRx(pvParameters);
service->CanTaskRx(pvParameters);
} }
void CanTaskRx(void* pvParameters) { void CanTaskRx(void* pvParameters) {
twai_message_t message; twai_message_t message;
while (true) { for (;;) {
if (twai_receive(&message, pdMS_TO_TICKS(10)) == ESP_OK) { // WDT
esp_task_wdt_reset();
if (message.data_length_code == 0 || message.extd) continue; if (twai_receive(&message, pdMS_TO_TICKS(50)) == ESP_OK) {
// ignore frames que não vamos tratar
if (message.data_length_code == 0 || message.extd || message.rtr) {
continue;
}
bool MensagemTx = message.identifier == static_cast<uint32_t>(_nodeId + 1); // marca vida do barramento SEMPRE que recebeu algo válido
last_rx_ts = esp_timer_get_time();
if (DebugMode) { if (DebugMode) {
PrintTela("[CAN ", false); PrintTela("[CAN RX] ID: 0x" + String(message.identifier, HEX) + " Len: " + String(message.data_length_code));
PrintTela(MensagemTx ? "TX" : "RX", false);
PrintTela("] ID: 0x", false);
PrintTela(String(message.identifier, HEX), false);
PrintTela(" Len: ", false);
PrintTela(String(message.data_length_code), false);
PrintTela(" Data: ", false);
for (int i = 0; i < message.data_length_code; i++) {
PrintTela(String(message.data[i], HEX), false);
PrintTela(" ", false);
}
PrintTela("");
} }
if (MensagemTx) { // tenta enfileirar pro worker
PrintTela("[CAN RX] Ouviu a própria resposta!"); if (callbacksQ && xQueueSend(callbacksQ, &message, 0) != pdTRUE) {
continue; rx_drops++;
// (opcional) política "drop oldest": remove 1 e tenta de novo
// twai_message_t dump;
// if (xQueueReceive(callbacksQ, &dump, 0) == pdTRUE) {
// xQueueSend(callbacksQ, &message, 0);
// }
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1)); // dá uma respirada
}
} }
if (!mensagemJaNaFila(canQueueRx, message)) {
if (uxQueueSpacesAvailable(canQueueRx) < 5) {
PrintTela("[CAN RX] Alerta: Fila RX quase cheia (" + String(uxQueueSpacesAvailable(canQueueRx)) + " mensagens restantes)");
}
if (xQueueSend(canQueueRx, &message, 0) != pdTRUE) {
PrintTela("[CAN RX] Fila RX cheia! Mensagem descartada.");
}
else {
//PrintTela("[CAN RX] Mensagem adicionada na fila RX");
}
} else {
PrintTela("[CAN RX] Mensagem duplicada ignorada.");
}
}
vTaskDelay(1);
}
}
QueueHandle_t canQueueTx;
TaskHandle_t CanTaskTxHandle = NULL;
static void CanTaskTxWrapper(void *pvParameters) {
CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters);
service->CanTaskTx(pvParameters);
}
void CanTaskTx(void* pvParameters) {
CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters);
twai_message_t msg;
while (true) {
if (xQueueReceive(service->canQueueTx, &msg, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
//PrintTela("[CAN TX] Mensagem recebida da fila TX");
if (service->enviarDadosCan(msg)) {
//PrintTela("[CAN TX] Mensagem enviada via CAN com sucesso");
}
else {
PrintTela("[CAN TX] Erro ao enviar mensagem via CAN");
}
}
vTaskDelay(1); vTaskDelay(1);
} }
} }
TaskHandle_t CanTaskProcessHandle = NULL; static void CallbackWorkerWrapper(void *pvParameters) {
static void CanTaskProcessWrapper(void *pvParameters) { static_cast<CanService*>(pvParameters)->CallbackWorker(pvParameters);
CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters);
service->CanTaskProcess(pvParameters);
} }
void CanTaskProcess(void* pvParameters) { void CallbackWorker(void* pvParameters) {
CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters);
twai_message_t msg; twai_message_t msg;
for (;;) {
// WDT
esp_task_wdt_reset();
while (true) { if (xQueueReceive(callbacksQ, &msg, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
while (uxQueueMessagesWaiting(service->canQueueRx) > 0) { if (_callback && msg.data_length_code > 0) {
if (xQueueReceive(service->canQueueRx, &msg, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)msg.data[0]; CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)msg.data[0];
_callback(msg.data_length_code, msg.identifier, posicao,
if (service->_callback) { &msg.data[1], msg.data_length_code - 1);
String frameEmProcessamento = ""; }
for (int i = 0; i < msg.data_length_code; i++) {
frameEmProcessamento += String(msg.data[i], HEX) + " ";
} }
idmsg++; // yield leve
taskYIELD();
}
}
CallbackPayload* payload = new CallbackPayload();
payload->idMsg = idmsg;
payload->callback = service->_callback;
payload->packetSize = msg.data_length_code;
payload->senderId = msg.identifier;
payload->posicao = posicao;
memcpy(payload->data, &msg.data[1], msg.data_length_code - 1);
payload->dataLength = msg.data_length_code - 1;
// Captura o handle da task atual (quem vai esperar a notificação) void PublicarTx(const twai_message_t& msg) {
TaskHandle_t callingTaskHandle = xTaskGetCurrentTaskHandle(); // Sanidade básica
if (msg.data_length_code < 2 || msg.data_length_code > 8) return;
if (msg.extd || msg.rtr) return; // trabalhamos com standard data frames
// Cria um pacote com o payload + handle do notificador uint16_t key = make_key(msg);
auto* bundle = new std::pair<CallbackPayload*, TaskHandle_t>(payload, callingTaskHandle); if (key == 0xFFFF) return;
PrintTela("[CAN Process] Processando frame: " + frameEmProcessamento); // Atualiza a versão mais nova na tabela
int idx = key % MAX_KEYS;
bool stored = false;
for (int i=0; i<MAX_KEYS; ++i, idx=(idx+1)%MAX_KEYS) {
if (!latestByKey[idx].used || latestByKey[idx].key == key) {
latestByKey[idx].used = true;
latestByKey[idx].key = key;
latestByKey[idx].msg = msg;
latestByKey[idx].gen++;
stored = true;
// Se ainda não está pendente, enfileira a chave
if (!latestByKey[idx].pending && keysQ) {
if (xQueueSend(keysQ, &key, 0) == pdTRUE) {
latestByKey[idx].pending = true;
} else {
// fila cheia: sem pânico; mantemos a versão mais nova no slot
}
}
break;
}
}
if (!stored) {
// tabela cheia (raríssimo se MAX_KEYS está adequado) — poderia logar/contar.
}
}
String taskName = "TaskCallbackTimeout_" + String(idmsg); // --- Wrapper padrão ---
static void CanTaskTxWrapper(void *pvParameters) {
static_cast<CanService*>(pvParameters)->CanTaskTx(pvParameters);
}
TaskHandle_t handleTask = nullptr; // --- Task de TX com retry/backoff e limpeza do "pending" ---
void CanTaskTx(void* pvParameters) {
uint16_t key;
for (;;) {
// WDT
esp_task_wdt_reset();
// Cria a task do callback if (xQueueReceive(keysQ, &key, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
BaseType_t status = xTaskCreatePinnedToCore( // busca a msg mais nova dessa chave
TaskCallbackWrapper, twai_message_t m{};
taskName.c_str(), int idx = key % MAX_KEYS;
8192, int foundIdx = -1;
bundle, for (int i=0; i<MAX_KEYS; ++i, idx=(idx+1)%MAX_KEYS) {
5, if (latestByKey[idx].used && latestByKey[idx].key == key) {
&handleTask, m = latestByKey[idx].msg;
APP_CPU_NUM foundIdx = idx;
); break;
}
if (!latestByKey[idx].used) break;
}
if (status != pdPASS) { if (foundIdx < 0) {
PrintTela("[CAN Process] ❌ Falha ao criar task de callback!"); // chave desapareceu; nada a fazer
delete payload;
delete bundle;
continue; continue;
} }
if (false && msg.data[1] == ID_Num_sLRA) { // Garantias do frame (caso quem chamou não tenha setado)
// Comandos para o LoRa nao precisam aguardar, podem ser processados sem tempo m.extd = 0; // standard frame
} m.rtr = 0; // data frame
else {
// Aguarda até 5000ms pela notificação de término
BaseType_t sinal = ulTaskNotifyTake(pdTRUE, pdMS_TO_TICKS(5000));
if (sinal == 0) { bool ok = false;
PrintTela("[CAN Process] ⚠️ Callback demorou demais: " + String(payload->idMsg) + " — timeout ao executar comando: " + frameEmProcessamento); for (int tent=0; tent<3; ++tent) {
if (enviarDadosCan(m, pdMS_TO_TICKS(50))) {
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10)); // dá tempo da task morrer sozinha last_tx_ts = esp_timer_get_time();
eTaskState estado = eTaskGetState(handleTask); ok = true;
break;
if (estado != eDeleted && estado != eInvalid) {
vTaskDelete(handleTask);
} }
tx_retries++;
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5));
} }
// Limpa o "pending" SEMPRE; se falhou, a app pode chamar PublicarTx de novo
latestByKey[foundIdx].pending = false;
if (!ok) {
// Re-enfileira a chave só se ainda houver interesse (a app pode ter publicado algo novo)
// Re-check: se a slot ainda está usada e não está pendente, refile
if (latestByKey[foundIdx].used && !latestByKey[foundIdx].pending) {
if (xQueueSend(keysQ, &key, 0) == pdTRUE) {
latestByKey[foundIdx].pending = true;
} }
} }
} }
} }
vTaskDelay(1); taskYIELD();
} }
} }
// --- Versão de enviarDadosCan com timeout custom ---
bool enviarDadosCan(const twai_message_t& msg, TickType_t timeoutTicks) {
// Aqui você pode normalizar o ID/dados se precisar
bool mensagemJaNaFila(QueueHandle_t fila, const twai_message_t& novaMsg) { // Ex.: msg.identifier já deve estar correto para o PC
twai_message_t msgTmp; esp_err_t err = twai_transmit(&msg, timeoutTicks);
UBaseType_t items = uxQueueMessagesWaiting(fila); if (err != ESP_OK) {
PrintTela("[CAN TX] Falha transmit (" + String((int)err) + ")");
for (UBaseType_t i = 0; i < items; i++) {
if (xQueuePeek(fila, &msgTmp, 0) == pdTRUE) {
if (msgTmp.identifier == novaMsg.identifier && msgTmp.data[0] == novaMsg.data[0] && msgTmp.data[1] == novaMsg.data[1]) {
return true; // já tem uma igual
}
}
}
return false; return false;
} }
return true;
}
static void HealthTaskWrapper(void *pvParameters) {
static_cast<CanService*>(pvParameters)->HealthTask(pvParameters);
}
bool reinit_twai_unsafe_() {
// ⚠️ Use os mesmos pinos/bitrate do begin(); ajuste se necessário
twai_general_config_t g_config = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT(GPIO_NUM_5, GPIO_NUM_4, TWAI_MODE_NORMAL);
g_config.tx_queue_len = 32;
g_config.rx_queue_len = 32;
twai_timing_config_t t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS();
twai_filter_config_t f_config = TWAI_FILTER_CONFIG_ACCEPT_ALL();
if (twai_driver_install(&g_config, &t_config, &f_config) != ESP_OK) return false;
if (twai_start() != ESP_OK) { twai_driver_uninstall(); return false; }
uint32_t alert_mask = 0;
alert_mask |= TWAI_ALERT_BUS_OFF;
alert_mask |= TWAI_ALERT_RX_QUEUE_FULL;
alert_mask |= TWAI_ALERT_TX_FAILED;
#if defined(TWAI_ALERT_PERIPH_ERR)
alert_mask |= TWAI_ALERT_PERIPH_ERR;
#elif defined(TWAI_ALERT_PERIPH_RESET)
alert_mask |= TWAI_ALERT_PERIPH_RESET;
#endif
#if defined(TWAI_ALERT_RECOVERY_COMPLETE)
alert_mask |= TWAI_ALERT_RECOVERY_COMPLETE;
#elif defined(TWAI_ALERT_RECOVERY_IN_PROGRESS)
alert_mask |= TWAI_ALERT_RECOVERY_IN_PROGRESS;
#endif
twai_reconfigure_alerts(alert_mask, nullptr);
return true;
}
void HealthTask(void* pvParameters) {
const uint32_t RX_TIMEOUT_MS = 3000; // ajuste conforme seu tráfego esperado
const uint32_t TX_STALL_MS = 2000; // quanto tempo uma chave pode ficar sem sair
const uint8_t MAX_REC_FAILS = 3; // depois disso, reboot
static uint8_t consecutive_rec_fails = 0;
for (;;) {
esp_task_wdt_reset();
uint64_t now = esp_timer_get_time();
// ---- Alerts do driver ----
uint32_t alerts = 0;
if (twai_read_alerts(&alerts, 0) == ESP_OK && alerts) {
if (alerts & TWAI_ALERT_BUS_OFF) {
PrintTela("[CAN ALERT] BUS OFF → iniciando recovery...");
if (twai_initiate_recovery() != ESP_OK) {
PrintTela("[CAN ALERT] Falha ao iniciar recovery; reiniciando driver...");
twai_stop(); twai_driver_uninstall();
if (!reinit_twai_unsafe_()) consecutive_rec_fails++;
else consecutive_rec_fails = 0;
}
}
#if defined(TWAI_ALERT_RECOVERY_COMPLETE)
if (alerts & TWAI_ALERT_RECOVERY_COMPLETE) {
PrintTela("[CAN ALERT] Recovery completo.");
consecutive_rec_fails = 0;
}
#elif defined(TWAI_ALERT_RECOVERY_IN_PROGRESS)
// Algumas versões só têm "em progresso"; trate como sinal de vida do recovery
if (alerts & TWAI_ALERT_RECOVERY_IN_PROGRESS) {
PrintTela("[CAN ALERT] Recovery em progresso (OK).");
// opcional: zere contador se quiser considerar como sinal saudável
consecutive_rec_fails = 0;
}
#endif
if (alerts & TWAI_ALERT_RX_QUEUE_FULL) {
PrintTela("[CAN ALERT] RX interno do driver CHEIO.");
}
if (alerts & TWAI_ALERT_TX_FAILED) {
PrintTela("[CAN ALERT] TX FAILED.");
}
#if defined(TWAI_ALERT_PERIPH_ERR)
if (alerts & TWAI_ALERT_PERIPH_ERR) {
PrintTela("[CAN ALERT] ERRO no periférico CAN. Reiniciando driver...");
twai_stop(); twai_driver_uninstall();
if (!reinit_twai_unsafe_()) consecutive_rec_fails++;
else consecutive_rec_fails = 0;
}
#elif defined(TWAI_ALERT_PERIPH_RESET)
if (alerts & TWAI_ALERT_PERIPH_RESET) {
PrintTela("[CAN ALERT] RESET do periférico CAN detectado. Reconfigurando...");
twai_stop(); twai_driver_uninstall();
if (!reinit_twai_unsafe_()) consecutive_rec_fails++;
else consecutive_rec_fails = 0;
}
#endif
}
// ---- Liveness de RX ----
if (last_rx_ts && ((now - last_rx_ts) / 1000ULL) > RX_TIMEOUT_MS) {
PrintTela("[CAN HLTH] Sem RX há " + String((now - last_rx_ts)/1000ULL) + " ms → reiniciando driver...");
twai_stop(); twai_driver_uninstall();
if (!reinit_twai_unsafe_()) consecutive_rec_fails++;
else consecutive_rec_fails = 0;
last_rx_ts = esp_timer_get_time(); // evita loop de reinicialização
}
// ---- Stall de TX (chaves pendentes) ----
// Se houver muitas chaves esperando por muito tempo, force drenagem
UBaseType_t pendentes = keysQ ? uxQueueMessagesWaiting(keysQ) : 0;
if (pendentes > 0 && last_tx_ts && ((now - last_tx_ts) / 1000ULL) > TX_STALL_MS) {
PrintTela("[CAN HLTH] TX aparentemente parado (" + String(pendentes) + " chaves pendentes).");
// Estratégia: deixa o CanTaskTx re-enfileirar; se persistir, reinicia driver
static uint8_t tx_stall_count = 0;
tx_stall_count++;
if (tx_stall_count >= 3) {
PrintTela("[CAN HLTH] TX stall persistente → reiniciando driver...");
twai_stop(); twai_driver_uninstall();
if (!reinit_twai_unsafe_()) consecutive_rec_fails++;
else { consecutive_rec_fails = 0; tx_stall_count = 0; }
last_tx_ts = esp_timer_get_time();
}
}
// ---- Escalonamento final: reboot do chip se não recuperar ----
if (consecutive_rec_fails >= MAX_REC_FAILS) {
PrintTela("[CAN HLTH] Falhas consecutivas ao reiniciar TWAI. Reiniciando ESP32...");
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
esp_restart();
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
}
}
void setReceiveCallback(OnReceiveCallback cb) { void setReceiveCallback(OnReceiveCallback cb) {
@ -358,44 +468,38 @@ class CanService {
} }
bool adicionarMensagemFila(const std::vector<uint8_t>& payload) { bool adicionarMensagemFila(const std::vector<uint8_t>& payload) {
if (payload.size() > 8) return false; // 1) Sanidade
if (payload.empty() || payload.size() > 8) {
PrintTela("[CAN] Payload inválido (0 ou >8 bytes).");
return false;
}
if (payload.size() < 2) { // precisa de pos (byte0) e addr (byte1) para formar a chave
PrintTela("[CAN] Payload precisa ter pelo menos pos e addr (2 bytes).");
return false;
}
twai_message_t msg; // 2) Monta frame
msg.identifier = _nodeId; // + 1; twai_message_t msg{};
msg.extd = 0; // ⚠️ ID: use o ID que o PC espera para respostas desse nó (ajuste se necessário)
msg.rtr = 0; msg.identifier = _nodeId; // ou outro mapeamento do seu protocolo
msg.extd = 0; // standard frame
msg.rtr = 0; // data frame
msg.ss = 0; msg.ss = 0;
msg.data_length_code = payload.size(); msg.data_length_code = payload.size();
for (uint8_t i = 0; i < payload.size(); ++i) { for (uint8_t i = 0; i < payload.size(); ++i) {
msg.data[i] = payload[i]; // 👈 Preenche os dados corretamente msg.data[i] = payload[i];
} }
if (!mensagemJaNaFila(canQueueTx, msg)) { // 3) Publica via coalescência (substitui a antiga fila TX)
if (xQueueSend(canQueueTx, &msg, 0) != pdTRUE) { PublicarTx(msg);
PrintTela("[CAN] Fila TX cheia! Mensagem descartada.");
return false;
}
else {
//PrintTela("[CAN] Mensagem adicionada na fila TX");
return true; return true;
} }
}
else {
PrintTela("[CAN] Mensagem duplicada ignorada.");
}
}
bool enviarDadosCan(twai_message_t msg) {
return twai_transmit(&msg, pdMS_TO_TICKS(10)) == ESP_OK;
}
F_Code FuncaoPorPosicao(CanMessagePosicaoDados posicao) { F_Code FuncaoPorPosicao(CanMessagePosicaoDados posicao) {
F_Code funcao = F_Code::Nda; F_Code funcao = F_Code::Nda;
int pos = static_cast<int>(posicao); int pos = static_cast<int>(posicao);
if (pos >= 0 && pos <= 50) { if (pos >= 0 && pos <= 50) {
funcao = F_Code::ReqTx; funcao = F_Code::ReqTx;
} }
@ -405,9 +509,7 @@ class CanService {
else if (pos > 100 && pos <= 150) { else if (pos > 100 && pos <= 150) {
funcao = F_Code::CmdTx; funcao = F_Code::CmdTx;
} }
//PrintTela("Funcao parseada para posicao: " + String(pos) + ", funcao: " + String(funcao)); //PrintTela("Funcao parseada para posicao: " + String(pos) + ", funcao: " + String(funcao));
return funcao; return funcao;
} }
@ -417,7 +519,7 @@ class CanService {
data.push_back(ID_Num_sMOD); data.push_back(ID_Num_sMOD);
data.push_back(static_cast<uint8_t>(D_Code)); data.push_back(static_cast<uint8_t>(D_Code));
data.push_back(Conectado ? 1 : 0); data.push_back(Conectado ? 1 : 0);
data.push_back(Versao); data.push_back(static_cast<uint8_t>(Versao));
return data; return data;
} }
@ -430,45 +532,11 @@ class CanService {
} }
private:
uint32_t _baudRate = 500000;
static void TaskCallbackWrapper(void* param) { uint8_t _nodeId = 0;
auto bundle = static_cast<std::pair<CallbackPayload*, TaskHandle_t>*>(param);
CallbackPayload* payload = bundle->first;
TaskHandle_t notifyTo = bundle->second;
payload->callback(
payload->packetSize,
payload->senderId,
payload->posicao,
payload->data,
payload->dataLength
);
PrintTela("[CAN Callback] Processamento finalizado: " + String(payload->idMsg));
// Notifica a task principal que terminou
xTaskNotifyGive(notifyTo);
// Limpa memória
delete payload;
delete bundle;
// Encerra a task
vTaskDelete(NULL);
}
private:
uint8_t _nodeId;
uint32_t _baudRate;
OnReceiveCallback _callback = nullptr; OnReceiveCallback _callback = nullptr;
bool DebugMode = false; bool DebugMode = true;
volatile bool processamentoEmAndamento = false;
volatile long idmsg = 0;
}; };
TaskHandle_t CanService::handleCallbackTask = NULL; #endif // CANSERVICE_H
#endif

474
Firmware/Modulos/CanService_bkp.h Normal file
View File

@ -0,0 +1,474 @@
#include "SerialService.h"
// CanService.h
#ifndef CANSERVICE_H
#define CANSERVICE_H
/*
#include <CAN.h>
#include <Arduino.h>
class CanService {
public:
typedef void (*OnReceiveCallback)(int packetSize, int senderId, byte funcCode, byte* data, int dataLength);
CanService(uint8_t nodeId, uint32_t baudRate = 500E3) {
_baudRate = baudRate;
_nodeId = nodeId;
}
void begin() {
if (!CAN.begin(_baudRate)) {
PrintTela("[CAN] Falha ao iniciar");
return;
}
PrintTela("[CAN] Inicializado com sucesso");
CAN.onReceive(onReceiveWrapper);
instance = this;
}
void loop() {
// Apenas processa mensagens recebidas via interrupcao
}
void setReceiveCallback(OnReceiveCallback cb) {
_callback = cb;
}
bool enviarMensagem(byte funcCode, const std::vector<uint8_t>& payload) {
if (payload.size() > 7) return false;
CAN.beginPacket(_nodeId);
CAN.write(funcCode);
for (uint8_t b : payload) {
CAN.write(b);
}
return CAN.endPacket();
}
std::vector<uint8_t> MontarFrameChk(T_Code D_Code, bool Conectado, int Versao) {
std::vector<uint8_t> resposta;
resposta.push_back(static_cast<uint8_t>(D_Code)); // Tipo do módulo
resposta.push_back(Conectado ? 1 : 0); // Conectado
resposta.push_back(Versao); // Versão
return resposta;
}
private:
uint32_t _baudRate;
uint8_t _nodeId;
OnReceiveCallback _callback = nullptr;
static CanService* instance;
static void onReceiveWrapper(int packetSize) {
if (instance) instance->onReceive(packetSize);
}
void onReceive(int packetSize) {
int senderId = CAN.packetId();
byte buffer[8];
int i = 0;
while (CAN.available() && i < 8) {
buffer[i++] = CAN.read();
}
byte funcCode = buffer[0];
if (_callback != nullptr) {
_callback(packetSize, senderId, funcCode, buffer + 1, i - 1);
}
}
};
CanService* CanService::instance = nullptr;
*/
#include <Arduino.h>
#include <driver/twai.h>
class CanService {
typedef void (*OnReceiveCallback)(int packetSize, int senderId, CanMessagePosicaoDados posicao, byte* data, int dataLength);
typedef struct {
OnReceiveCallback callback;
int packetSize;
int senderId;
CanMessagePosicaoDados posicao;
byte data[7];
int dataLength;
long idMsg;
} CallbackPayload;
static TaskHandle_t handleCallbackTask;
public:
uint8_t ID_Num_sMOD = 0;
uint8_t ID_Num_sTOD = 250;
uint8_t ID_Num_sLRA = 251;
CanService(uint8_t nodeId, uint32_t baudRate = 500000) {
_nodeId = nodeId;
_baudRate = baudRate;
}
void begin() {
PrintTela("[CAN] Iniciando TWAI...");
twai_general_config_t g_config = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT(GPIO_NUM_5, GPIO_NUM_4, TWAI_MODE_NORMAL); // modo sem ACK
twai_timing_config_t t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS();
twai_filter_config_t f_config = {
.acceptance_code = (_nodeId << 21), // Shiftado para alinhar com o padrão TWAI
.acceptance_mask = ~(0x7FF << 21), // Mascara para filtrar apenas esse ID
.single_filter = true
};
esp_err_t err;
err = twai_driver_install(&g_config, &t_config, &f_config);
if (err != ESP_OK) {
PrintTela("[CAN] Erro ao instalar driver: ", false);
PrintTela(String(err));
return;
}
err = twai_start();
if (err != ESP_OK) {
PrintTela("[CAN] Erro ao iniciar TWAI: ", false);
PrintTela(String(err));
return;
}
if (CanTaskRxHandle == NULL) {
canQueueRx = xQueueCreate(50, sizeof(twai_message_t));
if (canQueueRx == NULL) {
PrintTela("[CAN] Falha ao criar fila RX!");
}
xTaskCreatePinnedToCore(CanService::CanTaskRxWrapper, "CanTaskRx", 4096, this, 17, &CanTaskRxHandle, APP_CPU_NUM);
}
if (CanTaskTxHandle == NULL) {
canQueueTx = xQueueCreate(50, sizeof(twai_message_t));
if (canQueueTx == NULL) {
PrintTela("[CAN] Falha ao criar fila TX!");
}
xTaskCreatePinnedToCore(CanService::CanTaskTxWrapper, "CanTaskTx", 4096, this, 16, &CanTaskTxHandle, APP_CPU_NUM);
}
if (CanTaskProcessHandle == NULL) {
xTaskCreatePinnedToCore(CanService::CanTaskProcessWrapper, "CanTaskProcess", 6144, this, 18, &CanTaskProcessHandle, APP_CPU_NUM);
}
PrintTela("[CAN] TWAI iniciado com sucesso");
}
QueueHandle_t canQueueRx;
TaskHandle_t CanTaskRxHandle = NULL;
static void CanTaskRxWrapper(void *pvParameters) {
CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters);
service->CanTaskRx(pvParameters);
}
void CanTaskRx(void* pvParameters) {
twai_message_t message;
while (true) {
if (twai_receive(&message, pdMS_TO_TICKS(10)) == ESP_OK) {
if (message.data_length_code == 0 || message.extd) continue;
bool MensagemTx = message.identifier == static_cast<uint32_t>(_nodeId + 1);
if (DebugMode) {
PrintTela("[CAN ", false);
PrintTela(MensagemTx ? "TX" : "RX", false);
PrintTela("] ID: 0x", false);
PrintTela(String(message.identifier, HEX), false);
PrintTela(" Len: ", false);
PrintTela(String(message.data_length_code), false);
PrintTela(" Data: ", false);
for (int i = 0; i < message.data_length_code; i++) {
PrintTela(String(message.data[i], HEX), false);
PrintTela(" ", false);
}
PrintTela("");
}
if (MensagemTx) {
PrintTela("[CAN RX] Ouviu a própria resposta!");
continue;
}
if (!mensagemJaNaFila(canQueueRx, message)) {
if (uxQueueSpacesAvailable(canQueueRx) < 5) {
PrintTela("[CAN RX] Alerta: Fila RX quase cheia (" + String(uxQueueSpacesAvailable(canQueueRx)) + " mensagens restantes)");
}
if (xQueueSend(canQueueRx, &message, 0) != pdTRUE) {
PrintTela("[CAN RX] Fila RX cheia! Mensagem descartada.");
}
else {
//PrintTela("[CAN RX] Mensagem adicionada na fila RX");
}
} else {
PrintTela("[CAN RX] Mensagem duplicada ignorada.");
}
}
vTaskDelay(1);
}
}
QueueHandle_t canQueueTx;
TaskHandle_t CanTaskTxHandle = NULL;
static void CanTaskTxWrapper(void *pvParameters) {
CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters);
service->CanTaskTx(pvParameters);
}
void CanTaskTx(void* pvParameters) {
CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters);
twai_message_t msg;
while (true) {
if (xQueueReceive(service->canQueueTx, &msg, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
//PrintTela("[CAN TX] Mensagem recebida da fila TX");
if (service->enviarDadosCan(msg)) {
//PrintTela("[CAN TX] Mensagem enviada via CAN com sucesso");
}
else {
PrintTela("[CAN TX] Erro ao enviar mensagem via CAN");
}
}
vTaskDelay(1);
}
}
TaskHandle_t CanTaskProcessHandle = NULL;
static void CanTaskProcessWrapper(void *pvParameters) {
CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters);
service->CanTaskProcess(pvParameters);
}
void CanTaskProcess(void* pvParameters) {
CanService *service = static_cast<CanService*>(pvParameters);
twai_message_t msg;
while (true) {
while (uxQueueMessagesWaiting(service->canQueueRx) > 0) {
if (xQueueReceive(service->canQueueRx, &msg, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)msg.data[0];
if (service->_callback) {
String frameEmProcessamento = "";
for (int i = 0; i < msg.data_length_code; i++) {
frameEmProcessamento += String(msg.data[i], HEX) + " ";
}
idmsg++;
CallbackPayload* payload = new CallbackPayload();
payload->idMsg = idmsg;
payload->callback = service->_callback;
payload->packetSize = msg.data_length_code;
payload->senderId = msg.identifier;
payload->posicao = posicao;
memcpy(payload->data, &msg.data[1], msg.data_length_code - 1);
payload->dataLength = msg.data_length_code - 1;
// Captura o handle da task atual (quem vai esperar a notificação)
TaskHandle_t callingTaskHandle = xTaskGetCurrentTaskHandle();
// Cria um pacote com o payload + handle do notificador
auto* bundle = new std::pair<CallbackPayload*, TaskHandle_t>(payload, callingTaskHandle);
PrintTela("[CAN Process] Processando frame: " + frameEmProcessamento);
String taskName = "TaskCallbackTimeout_" + String(idmsg);
TaskHandle_t handleTask = nullptr;
// Cria a task do callback
BaseType_t status = xTaskCreatePinnedToCore(
TaskCallbackWrapper,
taskName.c_str(),
8192,
bundle,
5,
&handleTask,
APP_CPU_NUM
);
if (status != pdPASS) {
PrintTela("[CAN Process] ❌ Falha ao criar task de callback!");
delete payload;
delete bundle;
continue;
}
if (false && msg.data[1] == ID_Num_sLRA) {
// Comandos para o LoRa nao precisam aguardar, podem ser processados sem tempo
}
else {
// Aguarda até 5000ms pela notificação de término
BaseType_t sinal = ulTaskNotifyTake(pdTRUE, pdMS_TO_TICKS(5000));
if (sinal == 0) {
PrintTela("[CAN Process] ⚠️ Callback demorou demais: " + String(payload->idMsg) + " — timeout ao executar comando: " + frameEmProcessamento);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10)); // dá tempo da task morrer sozinha
eTaskState estado = eTaskGetState(handleTask);
if (estado != eDeleted && estado != eInvalid) {
vTaskDelete(handleTask);
}
}
}
}
}
}
vTaskDelay(1);
}
}
bool mensagemJaNaFila(QueueHandle_t fila, const twai_message_t& novaMsg) {
twai_message_t msgTmp;
UBaseType_t items = uxQueueMessagesWaiting(fila);
for (UBaseType_t i = 0; i < items; i++) {
if (xQueuePeek(fila, &msgTmp, 0) == pdTRUE) {
if (msgTmp.identifier == novaMsg.identifier && msgTmp.data[0] == novaMsg.data[0] && msgTmp.data[1] == novaMsg.data[1]) {
return true; // já tem uma igual
}
}
}
return false;
}
void setReceiveCallback(OnReceiveCallback cb) {
_callback = cb;
}
bool adicionarMensagemFila(const std::vector<uint8_t>& payload) {
if (payload.size() > 8) return false;
twai_message_t msg;
msg.identifier = _nodeId; // + 1;
msg.extd = 0;
msg.rtr = 0;
msg.ss = 0;
msg.data_length_code = payload.size();
for (uint8_t i = 0; i < payload.size(); ++i) {
msg.data[i] = payload[i]; // 👈 Preenche os dados corretamente
}
if (!mensagemJaNaFila(canQueueTx, msg)) {
if (xQueueSend(canQueueTx, &msg, 0) != pdTRUE) {
PrintTela("[CAN] Fila TX cheia! Mensagem descartada.");
return false;
}
else {
//PrintTela("[CAN] Mensagem adicionada na fila TX");
return true;
}
}
else {
PrintTela("[CAN] Mensagem duplicada ignorada.");
}
}
bool enviarDadosCan(twai_message_t msg) {
return twai_transmit(&msg, pdMS_TO_TICKS(10)) == ESP_OK;
}
F_Code FuncaoPorPosicao(CanMessagePosicaoDados posicao) {
F_Code funcao = F_Code::Nda;
int pos = static_cast<int>(posicao);
if (pos >= 0 && pos <= 50) {
funcao = F_Code::ReqTx;
}
else if (pos > 50 && pos <= 100) {
funcao = F_Code::CfgTx;
}
else if (pos > 100 && pos <= 150) {
funcao = F_Code::CmdTx;
}
//PrintTela("Funcao parseada para posicao: " + String(pos) + ", funcao: " + String(funcao));
return funcao;
}
std::vector<uint8_t> MontarFrameReqStatusMod(T_Code D_Code, bool Conectado, int Versao) {
std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(static_cast<uint8_t>(CanMessagePosicaoDados::Status));
data.push_back(ID_Num_sMOD);
data.push_back(static_cast<uint8_t>(D_Code));
data.push_back(Conectado ? 1 : 0);
data.push_back(Versao);
return data;
}
std::vector<uint8_t> MontarFrameReqDadosFim(int latencia) {
std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(static_cast<uint8_t>(CanMessagePosicaoDados::DadosAll));
data.push_back(ID_Num_sTOD);
data.push_back(latencia >> 8); data.push_back(latencia & 0xFF);
return data;
}
static void TaskCallbackWrapper(void* param) {
auto bundle = static_cast<std::pair<CallbackPayload*, TaskHandle_t>*>(param);
CallbackPayload* payload = bundle->first;
TaskHandle_t notifyTo = bundle->second;
payload->callback(
payload->packetSize,
payload->senderId,
payload->posicao,
payload->data,
payload->dataLength
);
PrintTela("[CAN Callback] Processamento finalizado: " + String(payload->idMsg));
// Notifica a task principal que terminou
xTaskNotifyGive(notifyTo);
// Limpa memória
delete payload;
delete bundle;
// Encerra a task
vTaskDelete(NULL);
}
private:
uint8_t _nodeId;
uint32_t _baudRate;
OnReceiveCallback _callback = nullptr;
bool DebugMode = false;
volatile bool processamentoEmAndamento = false;
volatile long idmsg = 0;
};
TaskHandle_t CanService::handleCallbackTask = NULL;
#endif

31
Firmware/Modulos/SensorMassaModel.h
View File

@ -22,14 +22,13 @@ class SensorMassa : public ComponenteCAN {
PinoModel _pinoDT; PinoModel _pinoDT;
PinoModel _pinoSCK; PinoModel _pinoSCK;
float _Offset = 1895800.0; long _Offset = 1996283;
float _MassaRef = 0.8; float _Escala = 50857.316406;
float _MassaLeituraRef = 40876.37; float _OffsetMassa = 0.0;
HX711 balanca = HX711(); HX711 balanca = HX711();
SimpleKalmanFilter filtro = SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01); SimpleKalmanFilter filtro = SimpleKalmanFilter(0.05, 0.05, 0.25);
double leituraMassa = 0;
float Massa = 0; float Massa = 0;
bool Iniciado = false; bool Iniciado = false;
@ -42,7 +41,8 @@ class SensorMassa : public ComponenteCAN {
if (_pinoDT.Definido() && _pinoSCK.Definido()) { if (_pinoDT.Definido() && _pinoSCK.Definido()) {
balanca.begin(_pinoDT.num, _pinoSCK.num); balanca.begin(_pinoDT.num, _pinoSCK.num);
balanca.set_scale(); balanca.set_offset(_Offset);
balanca.set_scale(_Escala);
//balanca->tare(); //balanca->tare();
Iniciado = true; Iniciado = true;
@ -63,6 +63,7 @@ class SensorMassa : public ComponenteCAN {
// Redefinir as configurações para os valores iniciais // Redefinir as configurações para os valores iniciais
_pinoDT.Desconectar(); _pinoDT.Desconectar();
_pinoSCK.Desconectar(); _pinoSCK.Desconectar();
Massa = 0;
PrintTela(_ID + " Desligado"); PrintTela(_ID + " Desligado");
@ -119,7 +120,7 @@ class SensorMassa : public ComponenteCAN {
sensor->ID_Num = idNum; sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pinoDT = PinoModel(pinoDt, CONTROLADOR, _INPUT, DIGITAL); sensor->_pinoDT = PinoModel(pinoDt, CONTROLADOR, _INPUT, DIGITAL);
sensor->_pinoSCK = PinoModel(pinoSck, CONTROLADOR, _OUTPUT); sensor->_pinoSCK = PinoModel(pinoSck, CONTROLADOR, _OUTPUT);
sensor->_Offset = offset; sensor->_OffsetMassa = offset;
sensor->Inicializar(); sensor->Inicializar();
if (!jaExiste) { if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor); lista.push_back(sensor);
@ -146,22 +147,12 @@ class SensorMassa : public ComponenteCAN {
private: private:
void AferirMassa() { void AferirMassa() {
if (Iniciado) { if (Iniciado) {
float leitura = balanca.get_units(5); float leitura = -balanca.get_units(5);
leituraMassa = filtro.updateEstimate(leitura); leitura += _OffsetMassa;
Massa = CalcularMassa(leituraMassa); Massa = filtro.updateEstimate(leitura);
} }
} }
float CalcularMassa(float _leitura) {
double leituraMassa = _leitura * -1;
leituraMassa += _Offset;
float FatorLeitura = _MassaRef / _MassaLeituraRef;
float massa = FatorLeitura * leituraMassa;
return massa;
}
}; };

6
Python/OAK/datasets/_4_split.py
View File

@ -11,9 +11,9 @@ RESOLUCAO = config["resolucao"]
pasta_origem = os.path.join(MODELO, "dataset", f"{RESOLUCAO[0]}x{RESOLUCAO[1]}") pasta_origem = os.path.join(MODELO, "dataset", f"{RESOLUCAO[0]}x{RESOLUCAO[1]}")
pasta_destino = os.path.join(MODELO, "dataset", "split") pasta_destino = os.path.join(MODELO, "dataset", "split")
percent_train = 0.9 percent_train = 0.8
percent_val = 0.09 percent_val = 0.18
percent_test = 0.01 percent_test = 0.02
seed = 42 seed = 42
random.seed(seed) random.seed(seed)

8
Python/OAK/datasets/config.json
View File

@ -1,11 +1,11 @@
{ {
"camera": "oak-d", "camera": "oak-1",
"modelo": "fast_scnn", "modelo": "fast_scnn",
"model_name": "ruas_new", "model_name": "ervas_medium_new",
"main_class_name": "cana", "main_class_name": "erva",
"use_main_class": false, "use_main_class": false,
"resolucao": [512, 288], "resolucao": [512, 288],
"roi_inicio": 0.0, "roi_inicio": 0.0,
"roi_tamanho": 1.0, "roi_tamanho": 1.0,
"shaves": 3 "shaves": 6
} }