ajustes na firmware atuador

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.Designer.cs

@@ -33,8 +33,8 @@
             this.pnlJoystick = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.pnlMapaDinamico = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.pnlCameraCaminho = new System.Windows.Forms.Panel();
-            this.pnlCameraCaminhoHeat = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.pnlCameraCaminhoSeg = new System.Windows.Forms.Panel();
-            this.pnlCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.pnlCameraSolo0 = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.lblMapaCarregado = new System.Windows.Forms.Label();
             this.txtStatusAtual = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.lblStatusAtual = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -143,24 +143,27 @@
             // 
             // pnlCameraCaminho
             // 
+            this.pnlCameraCaminho.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
             this.pnlCameraCaminho.Location = new System.Drawing.Point(246, 2);
             this.pnlCameraCaminho.Name = "pnlCameraCaminho";
             this.pnlCameraCaminho.Size = new System.Drawing.Size(210, 150);
             this.pnlCameraCaminho.TabIndex = 18;
             // 
-            // pnlCameraCaminhoHeat
+            // pnlCameraCaminhoSeg
             // 
-            this.pnlCameraCaminhoHeat.Location = new System.Drawing.Point(484, 2);
+            this.pnlCameraCaminhoSeg.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
-            this.pnlCameraCaminhoHeat.Name = "pnlCameraCaminhoHeat";
+            this.pnlCameraCaminhoSeg.Location = new System.Drawing.Point(484, 2);
-            this.pnlCameraCaminhoHeat.Size = new System.Drawing.Size(210, 150);
+            this.pnlCameraCaminhoSeg.Name = "pnlCameraCaminhoSeg";
-            this.pnlCameraCaminhoHeat.TabIndex = 18;
+            this.pnlCameraCaminhoSeg.Size = new System.Drawing.Size(210, 150);
+            this.pnlCameraCaminhoSeg.TabIndex = 18;
             // 
-            // pnlCameraSoloE
+            // pnlCameraSolo0
             // 
-            this.pnlCameraSoloE.Location = new System.Drawing.Point(3, 2);
+            this.pnlCameraSolo0.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
-            this.pnlCameraSoloE.Name = "pnlCameraSoloE";
+            this.pnlCameraSolo0.Location = new System.Drawing.Point(3, 2);
-            this.pnlCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(210, 150);
+            this.pnlCameraSolo0.Name = "pnlCameraSolo0";
-            this.pnlCameraSoloE.TabIndex = 17;
+            this.pnlCameraSolo0.Size = new System.Drawing.Size(210, 150);
+            this.pnlCameraSolo0.TabIndex = 17;
             // 
             // lblMapaCarregado
             // 
@@ -886,9 +889,9 @@
             this.Controls.Add(this.tabControl1);
             this.Controls.Add(this.statusStrip1);
             this.Controls.Add(this.pnlCameraCaminho);
-            this.Controls.Add(this.pnlCameraCaminhoHeat);
+            this.Controls.Add(this.pnlCameraCaminhoSeg);
             this.Controls.Add(this.lblMapaCarregado);
-            this.Controls.Add(this.pnlCameraSoloE);
+            this.Controls.Add(this.pnlCameraSolo0);
             this.Controls.Add(this.pnlMapa);
             this.FormBorderStyle = System.Windows.Forms.FormBorderStyle.None;
             this.Icon = ((System.Drawing.Icon)(resources.GetObject("$this.Icon")));
@@ -948,8 +951,8 @@
         private System.Windows.Forms.Panel pnlOrientacao;
         private System.Windows.Forms.Panel pnlInclinacao;
         private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraCaminho;
-        private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraCaminhoHeat;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraCaminhoSeg;
-        private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraSoloE;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraSolo0;
         private System.Windows.Forms.Label lblModoOperacao;
         private System.Windows.Forms.TextBox txtModoOperacao;
         private System.Windows.Forms.Panel pnlJoystick;

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs

@@ -17,6 +17,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
         AsyncTaskTimerModel tmrLeitura;
         MapaDinamicoModel MapaDinamico;
         private ulong CodigoFalha = 0;
+        private bool ReqFrameCam = false;
         private bool ReqFrameSnr = false;
 
         public frmDialogoMapa()
@@ -31,12 +32,17 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             pnlJoystick.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlJoystick, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
             pnlFreio.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlFreio, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
+            pnlCameraSolo0.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlCameraSolo0, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
+            pnlCameraCaminho.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlCameraCaminho, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
+            pnlCameraCaminhoSeg.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlCameraCaminhoSeg, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
 
             cmbModoControle.Items.Clear();
             cmbModoControle.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(Enums.TipoMovimentoDirecional)));
             cmbModoControle.SelectedIndexChanged += CmbModoControle_SelectedIndexChanged;
 
+            pnlCameraSolo0.BackgroundImageLayout = ImageLayout.Zoom;
             pnlCameraCaminho.BackgroundImageLayout = ImageLayout.Zoom;
+            pnlCameraCaminhoSeg.BackgroundImageLayout = ImageLayout.Zoom;
 
             AtualizarElementosModoManual();
 
@@ -225,15 +231,33 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 AtualizarMapaDinamico();
             }
 
+            if (!ReqFrameCam)
+            {
+                Task.Run(async () =>
+                {
+                    ReqFrameCam = true;
+                    OAKCameraFrameModel frame = await WeedWorkerService.GetCameraFrame(CameraFrameType.Rgb);
+                    pnlCameraSolo0.BackgroundImage?.Dispose();
+                    try { pnlCameraSolo0.BackgroundImage = frame?.image(); } catch { }
+                    ReqFrameCam = false;
+                });
+            }
+
             if (!ReqFrameSnr)
             {
                 Task.Run(async () =>
                 {
                     ReqFrameSnr = true;
+
                     OAKCameraFrameModel frame = await VisualWorkerService.GetCameraFrame(CameraFrameType.Rgb);
                     pnlCameraCaminho.BackgroundImage?.Dispose();
                     try { pnlCameraCaminho.BackgroundImage = frame?.image(); } catch { }
                     lblUltimaLeituraCaminho.Text = $"Última Leitura Caminho: " + frame?.timestamp.ToString("HH:mm:ss");
+
+                    OAKCameraFrameModel frame2 = await VisualWorkerService.GetCameraFrame(CameraFrameType.Segmentacao);
+                    pnlCameraCaminhoSeg.BackgroundImage?.Dispose();
+                    try { pnlCameraCaminhoSeg.BackgroundImage = frame2?.image(); } catch { }
+
                     ReqFrameSnr = false;
                 });
             }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs

@@ -35,7 +35,6 @@
             this.lblD_Gps = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblMqtt = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Sen_sCOR_36V = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblD_Sen_sLRA = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Imu = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Mov_DT = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Dir_DF = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -78,6 +77,15 @@
             this.lblD_Sen_sCOR_12V = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Sen_sCOR_19V = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Sen_sCOR_24V = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Atu_sPRS = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Atu_sBMB = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Sen_sLRA = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Atu_sMAS = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Atu_sFLX = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Atu_sBIC_B01 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Atu_sBIC_B02 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Atu_sBIC_B03 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Atu_sBIC_B04 = new System.Windows.Forms.Label();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picManual)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picDiagnosticos)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picOperacao)).BeginInit();
@@ -103,7 +111,7 @@
             // 
             this.lblD_Atu.AutoSize = true;
             this.lblD_Atu.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Atu.Location = new System.Drawing.Point(211, 483);
+            this.lblD_Atu.Location = new System.Drawing.Point(415, 550);
             this.lblD_Atu.Name = "lblD_Atu";
             this.lblD_Atu.Size = new System.Drawing.Size(48, 24);
             this.lblD_Atu.TabIndex = 4;
@@ -157,24 +165,12 @@
             this.lblD_Sen_sCOR_36V.Text = "B_36V";
             this.lblD_Sen_sCOR_36V.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
-            // lblD_Sen_sLRA
-            // 
-            this.lblD_Sen_sLRA.AutoSize = true;
-            this.lblD_Sen_sLRA.BackColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(64)))), ((int)(((byte)(64)))), ((int)(((byte)(64)))));
-            this.lblD_Sen_sLRA.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Sen_sLRA.Location = new System.Drawing.Point(213, 418);
-            this.lblD_Sen_sLRA.Name = "lblD_Sen_sLRA";
-            this.lblD_Sen_sLRA.Size = new System.Drawing.Size(46, 24);
-            this.lblD_Sen_sLRA.TabIndex = 15;
-            this.lblD_Sen_sLRA.Text = "LRA";
-            this.lblD_Sen_sLRA.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
-            // 
             // lblD_Imu
             // 
             this.lblD_Imu.AutoSize = true;
             this.lblD_Imu.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
             this.lblD_Imu.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Imu.Location = new System.Drawing.Point(14, 547);
+            this.lblD_Imu.Location = new System.Drawing.Point(14, 550);
             this.lblD_Imu.Name = "lblD_Imu";
             this.lblD_Imu.Size = new System.Drawing.Size(43, 24);
             this.lblD_Imu.TabIndex = 16;
@@ -270,7 +266,7 @@
             this.lblD_Cam_0.AutoSize = true;
             this.lblD_Cam_0.BackColor = System.Drawing.Color.White;
             this.lblD_Cam_0.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Cam_0.Location = new System.Drawing.Point(210, 547);
+            this.lblD_Cam_0.Location = new System.Drawing.Point(210, 550);
             this.lblD_Cam_0.Name = "lblD_Cam_0";
             this.lblD_Cam_0.Size = new System.Drawing.Size(52, 24);
             this.lblD_Cam_0.TabIndex = 29;
@@ -649,12 +645,127 @@
             this.lblD_Sen_sCOR_24V.Text = "B_24V";
             this.lblD_Sen_sCOR_24V.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
+            // lblD_Atu_sPRS
+            // 
+            this.lblD_Atu_sPRS.AutoSize = true;
+            this.lblD_Atu_sPRS.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
+            this.lblD_Atu_sPRS.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Atu_sPRS.Location = new System.Drawing.Point(155, 480);
+            this.lblD_Atu_sPRS.Name = "lblD_Atu_sPRS";
+            this.lblD_Atu_sPRS.Size = new System.Drawing.Size(47, 24);
+            this.lblD_Atu_sPRS.TabIndex = 61;
+            this.lblD_Atu_sPRS.Text = "PRS";
+            this.lblD_Atu_sPRS.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            // 
+            // lblD_Atu_sBMB
+            // 
+            this.lblD_Atu_sBMB.AutoSize = true;
+            this.lblD_Atu_sBMB.BackColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(64)))), ((int)(((byte)(64)))), ((int)(((byte)(64)))));
+            this.lblD_Atu_sBMB.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Atu_sBMB.Location = new System.Drawing.Point(196, 418);
+            this.lblD_Atu_sBMB.Name = "lblD_Atu_sBMB";
+            this.lblD_Atu_sBMB.Size = new System.Drawing.Size(78, 24);
+            this.lblD_Atu_sBMB.TabIndex = 62;
+            this.lblD_Atu_sBMB.Text = "BOMBA";
+            this.lblD_Atu_sBMB.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            // 
+            // lblD_Sen_sLRA
+            // 
+            this.lblD_Sen_sLRA.AutoSize = true;
+            this.lblD_Sen_sLRA.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Sen_sLRA.Location = new System.Drawing.Point(213, 57);
+            this.lblD_Sen_sLRA.Name = "lblD_Sen_sLRA";
+            this.lblD_Sen_sLRA.Size = new System.Drawing.Size(46, 24);
+            this.lblD_Sen_sLRA.TabIndex = 63;
+            this.lblD_Sen_sLRA.Text = "LRA";
+            // 
+            // lblD_Atu_sMAS
+            // 
+            this.lblD_Atu_sMAS.AutoSize = true;
+            this.lblD_Atu_sMAS.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
+            this.lblD_Atu_sMAS.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Atu_sMAS.Location = new System.Drawing.Point(269, 480);
+            this.lblD_Atu_sMAS.Name = "lblD_Atu_sMAS";
+            this.lblD_Atu_sMAS.Size = new System.Drawing.Size(51, 24);
+            this.lblD_Atu_sMAS.TabIndex = 64;
+            this.lblD_Atu_sMAS.Text = "MAS";
+            this.lblD_Atu_sMAS.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            // 
+            // lblD_Atu_sFLX
+            // 
+            this.lblD_Atu_sFLX.AutoSize = true;
+            this.lblD_Atu_sFLX.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
+            this.lblD_Atu_sFLX.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Atu_sFLX.Location = new System.Drawing.Point(212, 480);
+            this.lblD_Atu_sFLX.Name = "lblD_Atu_sFLX";
+            this.lblD_Atu_sFLX.Size = new System.Drawing.Size(46, 24);
+            this.lblD_Atu_sFLX.TabIndex = 65;
+            this.lblD_Atu_sFLX.Text = "FLX";
+            this.lblD_Atu_sFLX.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            // 
+            // lblD_Atu_sBIC_B01
+            // 
+            this.lblD_Atu_sBIC_B01.AutoSize = true;
+            this.lblD_Atu_sBIC_B01.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
+            this.lblD_Atu_sBIC_B01.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Atu_sBIC_B01.Location = new System.Drawing.Point(36, 528);
+            this.lblD_Atu_sBIC_B01.Name = "lblD_Atu_sBIC_B01";
+            this.lblD_Atu_sBIC_B01.Size = new System.Drawing.Size(32, 24);
+            this.lblD_Atu_sBIC_B01.TabIndex = 66;
+            this.lblD_Atu_sBIC_B01.Text = "B1";
+            this.lblD_Atu_sBIC_B01.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            // 
+            // lblD_Atu_sBIC_B02
+            // 
+            this.lblD_Atu_sBIC_B02.AutoSize = true;
+            this.lblD_Atu_sBIC_B02.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
+            this.lblD_Atu_sBIC_B02.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Atu_sBIC_B02.Location = new System.Drawing.Point(142, 528);
+            this.lblD_Atu_sBIC_B02.Name = "lblD_Atu_sBIC_B02";
+            this.lblD_Atu_sBIC_B02.Size = new System.Drawing.Size(32, 24);
+            this.lblD_Atu_sBIC_B02.TabIndex = 67;
+            this.lblD_Atu_sBIC_B02.Text = "B2";
+            this.lblD_Atu_sBIC_B02.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            // 
+            // lblD_Atu_sBIC_B03
+            // 
+            this.lblD_Atu_sBIC_B03.AutoSize = true;
+            this.lblD_Atu_sBIC_B03.BackColor = System.Drawing.Color.White;
+            this.lblD_Atu_sBIC_B03.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Atu_sBIC_B03.Location = new System.Drawing.Point(297, 528);
+            this.lblD_Atu_sBIC_B03.Name = "lblD_Atu_sBIC_B03";
+            this.lblD_Atu_sBIC_B03.Size = new System.Drawing.Size(32, 24);
+            this.lblD_Atu_sBIC_B03.TabIndex = 68;
+            this.lblD_Atu_sBIC_B03.Text = "B3";
+            this.lblD_Atu_sBIC_B03.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            // 
+            // lblD_Atu_sBIC_B04
+            // 
+            this.lblD_Atu_sBIC_B04.AutoSize = true;
+            this.lblD_Atu_sBIC_B04.BackColor = System.Drawing.Color.White;
+            this.lblD_Atu_sBIC_B04.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Atu_sBIC_B04.Location = new System.Drawing.Point(398, 528);
+            this.lblD_Atu_sBIC_B04.Name = "lblD_Atu_sBIC_B04";
+            this.lblD_Atu_sBIC_B04.Size = new System.Drawing.Size(32, 24);
+            this.lblD_Atu_sBIC_B04.TabIndex = 69;
+            this.lblD_Atu_sBIC_B04.Text = "B4";
+            this.lblD_Atu_sBIC_B04.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            // 
             // frmIHM
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(11F, 24F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
             this.BackColor = System.Drawing.Color.White;
             this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1024, 600);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Atu_sBIC_B04);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Atu_sBIC_B03);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Atu_sBIC_B02);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Atu_sBIC_B01);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Atu_sFLX);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Atu_sMAS);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Sen_sLRA);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Atu_sBMB);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Atu_sPRS);
             this.Controls.Add(this.lblD_Sen_sCOR_24V);
             this.Controls.Add(this.lblD_Sen_sCOR_19V);
             this.Controls.Add(this.lblD_Sen_sCOR_12V);
@@ -696,7 +807,6 @@
             this.Controls.Add(this.lblD_Dir_DF);
             this.Controls.Add(this.lblD_Mov_DT);
             this.Controls.Add(this.lblD_Imu);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Sen_sLRA);
             this.Controls.Add(this.lblD_Sen_sCOR_36V);
             this.Controls.Add(this.lblMqtt);
             this.Controls.Add(this.lblD_Gps);
@@ -733,7 +843,6 @@
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Gps;
         private System.Windows.Forms.Label lblMqtt;
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Sen_sCOR_36V;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Sen_sLRA;
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Imu;
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Mov_DT;
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Dir_DF;
@@ -775,5 +884,14 @@
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Sen_sCOR_12V;
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Sen_sCOR_19V;
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Sen_sCOR_24V;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Atu_sPRS;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Atu_sBMB;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Sen_sLRA;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Atu_sMAS;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Atu_sFLX;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Atu_sBIC_B01;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Atu_sBIC_B02;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Atu_sBIC_B03;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Atu_sBIC_B04;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs

@@ -1,6 +1,7 @@
 using AgroBase.Forms.Operacoes;
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Models.Components;
+using AgroBase.Models.Modules;
 using AgroBase.Models.Operadores;
 using AgroBase.Properties;
 using AgroBase.Services;
@@ -202,7 +203,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                         : saudeImu.status == StatusModulo.Operante ? Color.DarkGreen
                         : Color.Black;
                 }
-                else if (Dispositivo == T_Code.Sen)
+                else if (Dispositivo == T_Code.Sen || Dispositivo == T_Code.Atu)
                 {
                     var Modulo = SerialService.DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
                     bool modDesconectado = Modulo == null || Modulo.Status == StatusModulo.Desconectado;
@@ -240,9 +241,37 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                                     ? Color.DarkGreen
                                     : Color.DarkRed;
                         }
+                        else if (Sensor == S_Code.sBIC)
+                        {
+                            var bico = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
+                            lbl.ForeColor = modDesconectado || bico == null
+                            ? Color.Black
+                            : bico.Inicializado
+                                    ? Color.DarkGreen
+                                    : Color.DarkRed;
+                        }
+                        else if (Sensor == S_Code.sBMB)
+                        {
+                            var bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
+                            lbl.ForeColor = modDesconectado || bomba == null
+                            ? Color.Black
+                            : bomba.Inicializado
+                                    ? Color.DarkGreen
+                                    : Color.DarkRed;
+                        }
                         else if (Sensor != S_Code.sVZO)
                         {
-                            var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
+                            SensorModel sensor = null;
+                            if (Dispositivo == T_Code.Sen)
+                            {
+                                sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
+                            }
+                            else if (Dispositivo == T_Code.Atu)
+                            {
+                                sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
+                            }
+                            if (sensor != null)
+                            {
                                 lbl.ForeColor = modDesconectado || sensor == null
                                     ? Color.Black
                                     : sensor.Inicializado
@@ -250,6 +279,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                                             : Color.DarkRed;
                             }
                         }
+                    }
 
 
                 }
@@ -285,7 +315,6 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             await Task.CompletedTask; // Mantém a assinatura assíncrona
         }
 
-
         private void LblCodigoFalha_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             string DescricaoFalha = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada;
@@ -304,7 +333,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
         {
             Label lbl = (Label)sender;
             T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), lbl.Name.Split('_')[1]);
-            string Mod_ID = lbl.Name.Split('_').Length == 3 ? lbl.Name.Split('_')[2] : lbl.Name.Split('_')[1];
+            string Mod_ID = lbl.Name.Split('_').Length >= 3 ? lbl.Name.Split('_')[2] : lbl.Name.Split('_')[1];
 
             var Modulo = SerialService.DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo && (x.Mod_ID == Mod_ID || x.Mod_ID == null));
 
@@ -324,32 +353,82 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                         saudeIndividual = saudeGeral.saude_individual.FirstOrDefault(x => Convert.ToByte(x.id) == enderecoMod);
                         break;
                     }
+                case T_Code.Sen:
+                case T_Code.Atu:
+                    {
+                        bool modDesconectado = Modulo == null || Modulo.Status == StatusModulo.Desconectado;
+                        if (Mod_ID.ToLower() == Dispositivo.ToString().ToLower())
+                        {
+                            saudeIndividual = null;
+                        }
+                        else
+                        {
+                            S_Code Sensor = string.IsNullOrEmpty(Mod_ID) ? S_Code.sVZO : (S_Code)Enum.Parse(typeof(S_Code), Mod_ID);
+                            string modId = lbl.Name.Split('_').Length == 4 ? lbl.Name.Split('_')[3] : "";
+                            if (Sensor == S_Code.sLRA)
+                            {
+                                //saudeIndividual = saudeGeral?.saude_individual.FirstOrDefault(x => x.id == )
+                            }
+                            else if (Sensor == S_Code.sFRO)
+                            {
+                                var freio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
+                                saudeIndividual = saudeGeral.saude_individual.FirstOrDefault(x => x.id == freio.ID_Num.ToString());
+                            }
+                            else if (Sensor == S_Code.sBIC)
+                            {
+                                var bico = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
+                                saudeIndividual = saudeGeral.saude_individual.FirstOrDefault(x => x.id == bico.ID_Num.ToString());
+                            }
+                            else if (Sensor == S_Code.sBMB)
+                            {
+                                var bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
+                                saudeIndividual = saudeGeral.saude_individual.FirstOrDefault(x => x.id == bomba.ID_Num.ToString());
+                            }
+                            else if (Sensor != S_Code.sVZO)
+                            {
+                                SensorModel sensor = null;
+                                if (Dispositivo == T_Code.Sen)
+                                {
+                                    sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
+                                }
+                                else if (Dispositivo == T_Code.Atu)
+                                {
+                                    sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
+                                }
+                                if (sensor != null)
+                                {
+                                    saudeIndividual = saudeGeral.saude_individual.FirstOrDefault(x => x.id == sensor.ID_Num.ToString());
+                                }
+                            }
+                        }
+                        break;
+                    }
+            }
+
+            StatusModulo status = Modulo?.Status ?? StatusModulo.Desconectado;
+            double saude = Modulo?.Saude ?? 0;
+            string erros = Modulo?.Erros ?? "desconectado";
+
+            if (saudeIndividual != null)
+            {
+                status = saudeIndividual.status;
+                saude = saudeIndividual.saude;
+                erros = string.Join(Environment.NewLine, saudeIndividual.motivos);
             }
 
             string msg =
                $"Módulo: {Dispositivo}" +
                $"\r\nID: {Mod_ID}" +
-                $"\r\nStatus: {(Modulo?.Status ?? StatusModulo.Desconectado)}" +
+               $"\r\nStatus: {status}" +
-                $"\r\nSaude: {(Modulo?.Saude ?? 0)}" +
+               $"\r\nSaude: {saude}" +
                $"\r\nVersão: {Modulo?.Versao ?? "0"}" +
-                $"\r\nErro: {Modulo?.Erros}";
+               $"\r\nErro: {erros}";
-
-            if (saudeIndividual != null)
-            {
-                msg =
-                    $"Módulo: {Dispositivo}" +
-                    $"\r\nID: {Mod_ID}" +
-                    $"\r\nStatus: {saudeIndividual.status}" +
-                    $"\r\nSaude: {saudeIndividual.saude}" +
-                    $"\r\nVersão: {Modulo?.Versao ?? "0"}" +
-                    $"\r\nErro: {string.Join(Environment.NewLine, saudeIndividual.motivos)}";
-            }
 
 
             CustomDialog.ShowDialog(
                 "Detalhes",
                 $"{msg}",
-                Modulo?.Status == StatusModulo.Falha ? MessageBoxIcon.Error : Modulo?.Status == StatusModulo.Operante ? MessageBoxIcon.Information : MessageBoxIcon.Exclamation,
+                status == StatusModulo.Falha ? MessageBoxIcon.Error : status == StatusModulo.Operante ? MessageBoxIcon.Information : MessageBoxIcon.Exclamation,
                 new Dictionary<(string, dynamic), Action>()
                 {
                     { ("OK", null), () => { } },

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.Designer.cs

@@ -41,6 +41,7 @@
             this.lblDir_ET = new System.Windows.Forms.Label();
             this.tabControl1 = new System.Windows.Forms.TabControl();
             this.tabMapa = new System.Windows.Forms.TabPage();
+            this.lblGPSFix = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblGPSprecisao = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblGPSaltitude = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblGPSvelocidade = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -53,10 +54,7 @@
             this.tabInformacoes = new System.Windows.Forms.TabPage();
             this.gridDados = new System.Windows.Forms.DataGridView();
             this.tabDeteccoes = new System.Windows.Forms.TabPage();
-            this.chbSonarAtivado = new System.Windows.Forms.CheckBox();
-            this.chbMostrarGrade = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.pnlDeteccoesRua = new System.Windows.Forms.Panel();
-            this.chbSonarDesvioAutomatico = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.tabPulverizador = new System.Windows.Forms.TabPage();
             this.lblPressaoSP = new System.Windows.Forms.Label();
             this.nudPressaoSP = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
@@ -82,7 +80,6 @@
             this.lblTipoMovimento = new System.Windows.Forms.Label();
             this.chbPulverizador = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.flwCamerasSolo = new System.Windows.Forms.FlowLayoutPanel();
-            this.lblGPSFix = new System.Windows.Forms.Label();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartGraficos)).BeginInit();
             this.tabControl1.SuspendLayout();
             this.tabMapa.SuspendLayout();
@@ -217,6 +214,16 @@
             this.tabMapa.TabIndex = 0;
             this.tabMapa.Text = "Mapa";
             // 
+            // lblGPSFix
+            // 
+            this.lblGPSFix.AutoSize = true;
+            this.lblGPSFix.Location = new System.Drawing.Point(4, 129);
+            this.lblGPSFix.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblGPSFix.Name = "lblGPSFix";
+            this.lblGPSFix.Size = new System.Drawing.Size(71, 13);
+            this.lblGPSFix.TabIndex = 32;
+            this.lblGPSFix.Text = "SemCorrecao";
+            // 
             // lblGPSprecisao
             // 
             this.lblGPSprecisao.AutoSize = true;
@@ -335,10 +342,7 @@
             // 
             // tabDeteccoes
             // 
-            this.tabDeteccoes.Controls.Add(this.chbSonarAtivado);
-            this.tabDeteccoes.Controls.Add(this.chbMostrarGrade);
             this.tabDeteccoes.Controls.Add(this.pnlDeteccoesRua);
-            this.tabDeteccoes.Controls.Add(this.chbSonarDesvioAutomatico);
             this.tabDeteccoes.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
             this.tabDeteccoes.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.tabDeteccoes.Name = "tabDeteccoes";
@@ -348,50 +352,15 @@
             this.tabDeteccoes.Text = "Detecção rua";
             this.tabDeteccoes.UseVisualStyleBackColor = true;
             // 
-            // chbSonarAtivado
-            // 
-            this.chbSonarAtivado.AutoSize = true;
-            this.chbSonarAtivado.Location = new System.Drawing.Point(13, 267);
-            this.chbSonarAtivado.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.chbSonarAtivado.Name = "chbSonarAtivado";
-            this.chbSonarAtivado.Size = new System.Drawing.Size(93, 17);
-            this.chbSonarAtivado.TabIndex = 37;
-            this.chbSonarAtivado.Text = "Sonar Ativado";
-            this.chbSonarAtivado.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.chbSonarAtivado.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbSonarAtivado_CheckedChanged);
-            // 
-            // chbMostrarGrade
-            // 
-            this.chbMostrarGrade.AutoSize = true;
-            this.chbMostrarGrade.Location = new System.Drawing.Point(141, 267);
-            this.chbMostrarGrade.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.chbMostrarGrade.Name = "chbMostrarGrade";
-            this.chbMostrarGrade.Size = new System.Drawing.Size(93, 17);
-            this.chbMostrarGrade.TabIndex = 36;
-            this.chbMostrarGrade.Text = "Mostrar Grade";
-            this.chbMostrarGrade.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.chbMostrarGrade.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbMostrarGrade_CheckedChanged);
-            // 
             // pnlDeteccoesRua
             // 
+            this.pnlDeteccoesRua.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
             this.pnlDeteccoesRua.Location = new System.Drawing.Point(13, 13);
             this.pnlDeteccoesRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.pnlDeteccoesRua.Name = "pnlDeteccoesRua";
             this.pnlDeteccoesRua.Size = new System.Drawing.Size(434, 242);
             this.pnlDeteccoesRua.TabIndex = 0;
             // 
-            // chbSonarDesvioAutomatico
-            // 
-            this.chbSonarDesvioAutomatico.AutoSize = true;
-            this.chbSonarDesvioAutomatico.Location = new System.Drawing.Point(264, 267);
-            this.chbSonarDesvioAutomatico.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.chbSonarDesvioAutomatico.Name = "chbSonarDesvioAutomatico";
-            this.chbSonarDesvioAutomatico.Size = new System.Drawing.Size(183, 17);
-            this.chbSonarDesvioAutomatico.TabIndex = 28;
-            this.chbSonarDesvioAutomatico.Text = "Desvio de obstáculos automático";
-            this.chbSonarDesvioAutomatico.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.chbSonarDesvioAutomatico.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbSonarDesvioAutomatico_CheckedChanged);
-            // 
             // tabPulverizador
             // 
             this.tabPulverizador.Controls.Add(this.lblPressaoSP);
@@ -460,6 +429,7 @@
             // 
             // pnlCameraRua
             // 
+            this.pnlCameraRua.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
             this.pnlCameraRua.Location = new System.Drawing.Point(140, 23);
             this.pnlCameraRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.pnlCameraRua.Name = "pnlCameraRua";
@@ -667,16 +637,6 @@
             this.flwCamerasSolo.Size = new System.Drawing.Size(597, 172);
             this.flwCamerasSolo.TabIndex = 36;
             // 
-            // lblGpsFix
-            // 
-            this.lblGPSFix.AutoSize = true;
-            this.lblGPSFix.Location = new System.Drawing.Point(4, 129);
-            this.lblGPSFix.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.lblGPSFix.Name = "lblGpsFix";
-            this.lblGPSFix.Size = new System.Drawing.Size(71, 13);
-            this.lblGPSFix.TabIndex = 32;
-            this.lblGPSFix.Text = "SemCorrecao";
-            // 
             // frmOperacaoManual
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
@@ -717,7 +677,6 @@
             this.tabInformacoes.ResumeLayout(false);
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridDados)).EndInit();
             this.tabDeteccoes.ResumeLayout(false);
-            this.tabDeteccoes.PerformLayout();
             this.tabPulverizador.ResumeLayout(false);
             this.tabPulverizador.PerformLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudPressaoSP)).EndInit();
@@ -769,7 +728,6 @@
         private System.Windows.Forms.Label lblGPSaltitude;
         private System.Windows.Forms.Label lblGPSvelocidade;
         private System.Windows.Forms.Label lblGPSprecisao;
-        private System.Windows.Forms.CheckBox chbSonarDesvioAutomatico;
         private System.Windows.Forms.Label lblTensao;
         private System.Windows.Forms.Label lblCorrente;
         private System.Windows.Forms.Label lblRPM;
@@ -782,8 +740,6 @@
         private System.Windows.Forms.Label lblMov_ET;
         private System.Windows.Forms.Label lblMov_DT;
         private System.Windows.Forms.Label lblMov_DF;
-        private System.Windows.Forms.CheckBox chbSonarAtivado;
-        private System.Windows.Forms.CheckBox chbMostrarGrade;
         private System.Windows.Forms.FlowLayoutPanel flwCamerasSolo;
         private System.Windows.Forms.Label lblGPSFix;
     }

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -7,12 +7,16 @@ using static AgroBase.Models.Enums;
 using AgroBase.Services;
 using AgroBase.Models.Modules;
 using System.Threading.Tasks;
+using AgroBase.Models.Operadores;
+using AgroBase.Services.Operadores;
 
 namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 {
     public partial class frmOperacaoManual : Form
     {
         AsyncTaskTimerModel tmrLeitura;
+        bool ReqFrameCam = false;
+        bool ReqFrameSnr = false;
 
         public frmOperacaoManual()
         {
@@ -31,6 +35,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             pnlDir_DT.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_DT, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
             pnlDir_EF.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_EF, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
             pnlDir_ET.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_ET, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
+            pnlDeteccoesRua.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDeteccoesRua, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
+            pnlCameraRua.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlCameraRua, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
         }
 
         private void frmOperacaoManual_Load(object sender, EventArgs e)
@@ -47,15 +53,14 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                     Name = "pnlCamSolo_" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo[i].Name, 
                     Width = 290, 
                     Height = 166, 
-                    BackgroundImageLayout = ImageLayout.Stretch,
+                    BackgroundImageLayout = ImageLayout.Zoom,
                     BackColor = Color.Black,
                 };
+                pnlCam.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlCam, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
                 flwCamerasSolo.Controls.Add(pnlCam);
             }
 
             chbPulverizador.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico;
-            chbMostrarGrade.Checked = KinectService.MostrarGrade;
-            chbSonarAtivado.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado;
 
             InicializarComandosDirecional();
             PopularInformacoesGerais();
@@ -158,22 +163,43 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             lblRPM.Text = _Sensoriamento.Movimentacao.RPMMedio.ToString("0") + " rpm";
             lblVelocidade.Text = _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia.ToString("0.00");
 
-            var Sonar = _Sensoriamento.OperadorVisual;
-            bool sonarAtivado = Sonar.Iniciado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado;
-            chbSonarDesvioAutomatico.Enabled = sonarAtivado;
-            chbMostrarGrade.Enabled = sonarAtivado;
-            if (!sonarAtivado)
-            {
-                chbSonarDesvioAutomatico.Checked = false;
-                chbMostrarGrade.Checked = false;
-            }
-
             bool atuadorAtivado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ConexaoAtiva || true;
             chbPulverizador.Enabled = atuadorAtivado;
             if (!atuadorAtivado)
             {
                 chbPulverizador.Checked = false;
             }
+
+            if (!ReqFrameCam)
+            {
+                Task.Run(async () =>
+                {
+                    ReqFrameCam = true;
+                    OAKCameraFrameModel frame = await WeedWorkerService.GetCameraFrame(CameraFrameType.Rgb);
+                    Panel pnl = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<Panel>(flwCamerasSolo, "pnlCamSolo_" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo[0].Name);
+                    pnl.BackgroundImage?.Dispose();
+                    try { pnl.BackgroundImage = frame?.image(); } catch { }
+                    ReqFrameCam = false;
+                });
+            }
+
+            if (!ReqFrameSnr)
+            {
+                Task.Run(async () =>
+                {
+                    ReqFrameSnr = true;
+
+                    OAKCameraFrameModel frame = await VisualWorkerService.GetCameraFrame(CameraFrameType.Rgb);
+                    pnlCameraRua.BackgroundImage?.Dispose();
+                    try { pnlCameraRua.BackgroundImage = frame?.image(); } catch { }
+
+                    OAKCameraFrameModel frame2 = await VisualWorkerService.GetCameraFrame(CameraFrameType.Segmentacao);
+                    pnlDeteccoesRua.BackgroundImage?.Dispose();
+                    try { pnlDeteccoesRua.BackgroundImage = frame2?.image(); } catch { }
+
+                    ReqFrameSnr = false;
+                });
+            }
         }
 
         
@@ -611,16 +637,17 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private void chbPulverizador_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico = ((CheckBox)sender).Checked;
+            HealthWorkerService.AtualizarDadosOperacao();
         }
 
         private void chbSonarAtivado_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado = ((CheckBox)sender).Checked;
+            
         }
 
         private void chbSonarDesvioAutomatico_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarDesvioAutomatico = ((CheckBox)sender).Checked;
+            
         }
 
         private void chbMostrarGrade_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.cs

@@ -71,11 +71,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             txtDensidadeherbicida.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DensidadeHerbicida.ToString("0.00");
             nudAtuarem.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualInicioPulverizacao * 100);
             cmbScriptErvas.SelectedIndex = cmbScriptErvas.Items.IndexOf(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ScriptDeteccaoErvas.Replace(".py", ""));
-
-            chbSegmentacao.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SegmentacaoSemantica;
-
-            chbKnt_Ativado.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado;
-            chbKnt_Desvio.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarDesvioAutomatico;
         }
 
         private void chbD_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
@@ -143,9 +138,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DensidadeHerbicida = Convert.ToDouble(txtDensidadeherbicida.Text.Replace(".", ","));
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualInicioPulverizacao = (double)(nudAtuarem.Value / 100);
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ScriptDeteccaoErvas = cmbScriptErvas.Text + ".py";
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SegmentacaoSemantica = chbSegmentacao.Checked;
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado = chbKnt_Ativado.Checked;
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarDesvioAutomatico = chbKnt_Desvio.Checked;
 
             if (chbSalvar.Checked)
             {

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs

@@ -3,6 +3,7 @@ using AgroBase.Models.Modules;
 using AgroBase.Models.Operadores;
 using AgroBase.Properties;
 using AgroBase.Services;
+using AgroBase.Services.Operadores;
 using Newtonsoft.Json;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
@@ -23,10 +24,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         List<MovSensoriamentoLogModel> LogsMovimentacao = new List<MovSensoriamentoLogModel>();
         List<AtuSensoriamentoLogModel> LogsAtuador = new List<AtuSensoriamentoLogModel>();
         List<SensoriamentoMensagemJsonModel> LogsSensoriamento = new List<SensoriamentoMensagemJsonModel>();
-        //List<List<CamSoloSensoriamentoLogModel>> LogsCam_Solo = new List<List<CamSoloSensoriamentoLogModel>>();
+        List<List<CameraWorkerItemModel>> LogsCam_Solo = new List<List<CameraWorkerItemModel>>();
         List<string> pathImagensSolo = new List<string>();
         List<PictureBox> picsCamSolo = new List<PictureBox>();
-        //List<CamCaminhoSensoriamentoLogModel> LogsCam_Caminho = new List<CamCaminhoSensoriamentoLogModel>();
+        List<CameraWorkerItemModel> LogsCam_Caminho = new List<CameraWorkerItemModel>();
         string pathImagensCaminho = "";
         
         DateTime MomentoAtual = DateTime.Now;
@@ -126,26 +127,27 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 LogsMovimentacao = JsonConvert.DeserializeObject<MovSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.mov ?? Enums.T_Code.Mov.ToString())).ToList();
                 LogsAtuador = JsonConvert.DeserializeObject<AtuSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.atu ?? Enums.T_Code.Atu.ToString())).ToList();
                 LogsSensoriamento = JsonConvert.DeserializeObject<SensoriamentoMensagemJsonModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.sen ?? Enums.T_Code.Sen.ToString())).ToList();
-                pathImagensCaminho = ofd.FileName.Replace("data.lgop", data.cam_caminho + "/");
+                pathImagensCaminho = ofd.FileName.Replace("data.lgop", data.cam_caminho + "\\");
+                LogsCam_Caminho = JsonConvert.DeserializeObject<List<CameraWorkerItemModel>>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.cam_caminho ?? Enums.T_Code.Snr.ToString())).ToList();
 
-                //LogsCam_Solo = new List<List<CamSoloSensoriamentoLogModel>>();
                 pathImagensSolo = new List<string>();
                 picsCamSolo = new List<PictureBox>();
                 flwCameras.Controls.Clear();
-                /*foreach (string cam in data.cam_solo)
+                foreach (string cam in data.cam_solo)
                 {
-                    LogsCam_Solo.Add(JsonConvert.DeserializeObject<CamSoloSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, cam)).ToList());
+                    var log = JsonConvert.DeserializeObject<List<CameraWorkerItemModel>>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, cam)).ToList();
-                    pathImagensSolo.Add(ofd.FileName.Replace("data.lgop", cam + "/"));
+                    LogsCam_Solo.Add(log);
+                    pathImagensSolo.Add(ofd.FileName.Replace("data.lgop", cam + "\\"));
                     PictureBox pic = new PictureBox()
                     {
                         Name = "picCamSolo_" + cam,
                         Width = 250,
                         Height = 166,
-                        SizeMode = PictureBoxSizeMode.StretchImage
+                        SizeMode = PictureBoxSizeMode.Zoom
                     };
                     flwCameras.Controls.Add(pic);
                     picsCamSolo.Add(pic);
-                }*/
+                }
 
                 Mapa = new MapasModel()
                 {
@@ -770,7 +772,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 Titulo = "Ervas Identificadas"
             };
 
-            /*List<GraficoInterativoSerieModel> seriesCamerasSolo = new List<GraficoInterativoSerieModel>();
+            List<GraficoInterativoSerieModel> seriesCamerasSolo = new List<GraficoInterativoSerieModel>();
             foreach (var camSolo in LogsCam_Solo)
             {
                 string camNome = "Solo " + (LogsCam_Solo.IndexOf(camSolo) + 1);
@@ -779,34 +781,20 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                     new GraficoInterativoSerieModel()
                     {
                         Titulo = $"{camNome} RAM %",
-                        Valores = camSolo.Select(x => (double)(x?.Leitura?.device_data?.Memory_Usage?.Percent ?? 0)).ToList(),
+                        Valores = camSolo.Select(x => (double)(x?.performance?.memoria_usada ?? 0)).ToList(),
                         Visivel = true,
                         MostrarValor = true
                     },
                     new GraficoInterativoSerieModel()
                     {
                         Titulo = $"{camNome} CPU Temp",
-                        Valores = camSolo.Select(x => (double)(x?.Leitura?.device_data?.Temperature?.css ?? 0)).ToList(),
+                        Valores = camSolo.Select(x => (double)(x?.performance?.temperatura ?? 0)).ToList(),
                         Visivel = true,
                         MostrarValor = true
                     },
-                    new GraficoInterativoSerieModel()
-                    {
-                        Titulo = $"{camNome} RAM Temp",
-                        Valores = camSolo.Select(x => (double)(x?.Leitura?.device_data?.Temperature?.mss ?? 0)).ToList(),
-                        Visivel = true,
-                        MostrarValor = true
-                    },
-                    new GraficoInterativoSerieModel()
-                    {
-                        Titulo = $"{camNome} VCC Temp",
-                        Valores = camSolo.Select(x => (double)(x?.Leitura?.device_data?.Temperature?.upa ?? 0)).ToList(),
-                        Visivel = true,
-                        MostrarValor = true
-                    }
                 });
             }
-            if (LogsCam_Caminho.Any(x => x.Leitura.device_data != null))
+            if (LogsCam_Caminho.Any(x => x.performance != null))
             {
                 var camCaminho = LogsCam_Caminho;
                 string camNome = "Caminho";
@@ -815,34 +803,20 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                     new GraficoInterativoSerieModel()
                     {
                         Titulo = $"{camNome} RAM %",
-                        Valores = camCaminho.Select(x => (double)(x?.Leitura?.device_data?.Memory_Usage?.Percent ?? 0)).ToList(),
+                        Valores = camCaminho.Select(x => (double)(x?.performance?.memoria_usada ?? 0)).ToList(),
                         Visivel = true,
                         MostrarValor = true
                     },
                     new GraficoInterativoSerieModel()
                     {
                         Titulo = $"{camNome} CPU Temp",
-                        Valores = camCaminho.Select(x => (double)(x?.Leitura?.device_data?.Temperature?.css ?? 0)).ToList(),
+                        Valores = camCaminho.Select(x => (double)(x?.performance?.temperatura ?? 0)).ToList(),
                         Visivel = true,
                         MostrarValor = true
                     },
-                    new GraficoInterativoSerieModel()
-                    {
-                        Titulo = $"{camNome} RAM Temp",
-                        Valores = camCaminho.Select(x => (double)(x?.Leitura?.device_data?.Temperature?.mss ?? 0)).ToList(),
-                        Visivel = true,
-                        MostrarValor = true
-                    },
-                    new GraficoInterativoSerieModel()
-                    {
-                        Titulo = $"{camNome} VCC Temp",
-                        Valores = camCaminho.Select(x => (double)(x?.Leitura?.device_data?.Temperature?.upa ?? 0)).ToList(),
-                        Visivel = true,
-                        MostrarValor = true
-                    }
                 });
             }
-            graficoCameras = new GraficoInterativoModel(chartCameras, Momentos, seriesCamerasSolo);*/
+            graficoCameras = new GraficoInterativoModel(chartCameras, Momentos, seriesCamerasSolo);
 
         }
 
@@ -853,7 +827,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             CarregarInformacoesBusca(gpbMOV_Geral_Filtro, graficoMovGeral.Series.Select(x => x.Titulo).ToArray());
             CarregarInformacoesBusca(gpbSEN_Filtro, graficoSen.Series.Select(x => x.Titulo).ToArray());
             CarregarInformacoesBusca(gpbCpu_Filtro, graficoCpu.Series.Select(x => x.Titulo).ToArray());
-            //CarregarInformacoesBusca(gpbCameras_Filtro, graficoCameras.Series.Select(x => x.Titulo).ToArray());
+            CarregarInformacoesBusca(gpbCameras_Filtro, graficoCameras.Series.Select(x => x.Titulo).ToArray());
         }
 
         private void CarregarInformacoesBusca(GroupBox gpb, string[] Componentes)
@@ -1001,7 +975,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             return blackFrame;
         }
 
-        private Bitmap DesenharDeteccoesErvas(CameraCoordenadasFrameModel frame, Bitmap bitmapOriginal)
+        private Bitmap DesenharDeteccoesErvas(WeedWorkerAnaliseModel frame, Bitmap bitmapOriginal)
         {
             // Criar um novo bitmap com base no original para desenhar por cima
             Bitmap bitmapComObjetos = new Bitmap(bitmapOriginal);
@@ -1010,23 +984,23 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             using (Graphics g = Graphics.FromImage(bitmapComObjetos))
             {
                 // Proporção de escala
-                double scaleX = (double)bitmapComObjetos.Width / frame.x_max;
+                double scaleX = (double)bitmapComObjetos.Width / frame.frame_width;
-                double scaleY = (double)bitmapComObjetos.Height / frame.y_max;
+                double scaleY = (double)bitmapComObjetos.Height / frame.frame_height;
 
                 // Iterar sobre os objetos detectados
-                foreach (var objeto in frame.objetos)
+                foreach (var objeto in frame.deteccoes)
                 {
                     // Ajustar coordenadas e tamanho de acordo com a escala
-                    int xAtual = (int)(objeto.x * scaleX);
+                    int xAtual = (int)(objeto.bbox[0] * scaleX);
-                    int yAtual = (int)(objeto.y * scaleY);
+                    int yAtual = (int)(objeto.bbox[1] * scaleY);
-                    int larguraAtual = (int)(objeto.largura * scaleX);
+                    int larguraAtual = (int)(objeto.bbox[2] * scaleX);
-                    int alturaAtual = (int)(objeto.altura * scaleY);
+                    int alturaAtual = (int)(objeto.bbox[3] * scaleY);
 
                     // Desenhar o retângulo ao redor do objeto
                     g.DrawRectangle(new Pen(Color.Red, 2), xAtual, yAtual, larguraAtual, alturaAtual);
 
                     // Desenhar a descrição do objeto (id: descricao)
-                    string descricao = $"{objeto.id}: {objeto.descricao}";
+                    string descricao = $"{objeto.descricao} | {objeto.confianca.ToString("0.00")} | ({objeto.id})";
                     g.DrawString(descricao, new Font("Arial", 20), Brushes.White, new PointF(xAtual, yAtual - 15));
                 }
             }
@@ -1115,18 +1089,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             pnlOrientacaoCaminho.Invalidate();
             pnlOrientacaoDif.Invalidate();
 
-            //OperacaoModel.PopularTreeView(tvwFalhas, Log.CodigoFalha);
+            OperacaoModel.PopularTreeView(tvwFalhas, Log.ModulosSaude);
-
-            TreeNode noModulos = new TreeNode("Status Módulos");
-            tvwFalhas.Nodes.Add(noModulos);
-            noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Atu, LogsAtuador[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsAtuador[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido));
-            noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Sen, LogsSensoriamento[idxMomentoAtual].Conectado, LogsSensoriamento[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido));
-            noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Mov, LogsMovimentacao[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsMovimentacao[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido));
-            noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Dir, LogsDirecional[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsDirecional[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido));
-            //noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.A05, LogsA05[idxMomentoAtual].Conectado, LogsA05[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido));
-            noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Lra, LogsOperacao[idxMomentoAtual].DadosLoRa.Conectado, LogsOperacao[idxMomentoAtual].DadosLoRa.UltimoComandoRespondido));
-            noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Gps, LogsOperacao[idxMomentoAtual].Gps.Inicializado, LogsOperacao[idxMomentoAtual].Gps.UltimoComandoRespondido));
-            //noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Knt, LogsCam_Caminho[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsCam_Caminho[idxMomentoAtual].UltimaMensagemRecebida));
             tvwFalhas.ExpandAll();
         }
 
@@ -1135,15 +1098,15 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             picCameraCaminho.Image = CarregarImagemCamera(pathImagensCaminho, "_rgb");
             AtualizarInformacoesCameraCaminho();
 
-            /*for (int i = 0; i < LogsCam_Solo.Count(); i++)
+            for (int i = 0; i < LogsOperacao[idxMomentoAtual].Atuador.QtdCamerasSolo; i++)
             {
-                Bitmap bitmapSolo = CarregarImagemCamera(pathImagensSolo[i]);
+                Bitmap bitmapSolo = CarregarImagemCamera(pathImagensSolo[i], "_rgb");
                 if (chbDesenharErvas.Checked)
                 {
-                    var LogCamSolo = LogsCam_Solo[i].FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
+                    var LogCamSolo = LogsOperacao[idxMomentoAtual].OperadorErvas;
                     if (LogCamSolo != null)
                     {
-                        bitmapSolo = DesenharDeteccoesErvas(LogCamSolo.Leitura, bitmapSolo);
+                        bitmapSolo = DesenharDeteccoesErvas(LogCamSolo.Analise, bitmapSolo);
                         picsCamSolo[i].Image = bitmapSolo;
                     }
                 }
@@ -1151,10 +1114,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 {
                     picsCamSolo[i].Image = bitmapSolo;
                 }
-            }*/
+            }
 
 
-            //graficoCameras.AtualizarDados(idxMomentoAtual);
+            graficoCameras.AtualizarDados(idxMomentoAtual);
 
             if (cmbCameras_Componente.SelectedIndex > -1)
             {

AgroBase/AgroBase/Forms/frmKinect.cs

@@ -15,7 +15,6 @@ namespace AgroBase.Forms
         private void frmKinect_Load(object sender, EventArgs e)
         {
             KinectService.InicializarKinect(gridDados, picRGB, picProfundidade, trackBarAngle);
-            chbAtivado.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado;
             chbGrade.Checked = KinectService.MostrarGrade;
             chbTexto.Checked = KinectService.MostrarTexto;
         }
@@ -37,7 +36,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void chbAtivado_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado = ((CheckBox)sender).Checked;
+            
         }
 
         private void frmKinect_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs

@@ -457,7 +457,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void chbSonarVirando_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado = ((CheckBox)sender).Checked;
+            
         }
 
         private void chbAutomatico_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -9,7 +9,6 @@ using System.Threading.Tasks;
 using AgroBase.Models.Modules;
 using SharpDX.DirectInput;
 using AgroBase.Services;
-using AgroBase.Forms.IHM;
 using System.Data;
 
 namespace AgroBase

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -17,6 +17,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public byte _EnderecoCAN_Tx { get; set; } = 0x13;
         public byte _EnderecoCAN_Rx { get; set; } = 0x14;
         public int _TaxaAmostragem { get; set; } = 1000;
+        public double FrequenciaBase
+        {
+            get
+            {
+                return 1.0 / (_TaxaAmostragem / 1000.0);
+            }
+        }
         public bool RequisitarDados { get; set; } = true;
         public static int PingsConsiderarConexao { get; set; } = 5;
         public static int TempoLimiteConexao
@@ -26,6 +33,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return PingsConsiderarConexao * (Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispSen?._TaxaAmostragem ?? 1000);
             }
         }
+        public bool Conectado
+        {
+            get
+            {
+                return DadosLeitura.UltimoComandoRespondido.AddMilliseconds(PingsConsiderarConexao * _TaxaAmostragem) > DateTime.Now;
+            }
+        }
         public bool ConexaoAtiva
         {
             get
@@ -513,13 +527,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             bool Respondido() => Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DadosLeitura.UltimoComandoRespondido > Inicio;
             await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(Respondido, 500, 50);
 
-            if (ConexaoAtiva)
+            if (Conectado)
             {
                 DefinirDispositivo();
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.EnviarProtocolosConfiguracao();
             }
 
-            return ConexaoAtiva;
+            return Conectado;
         }
 
         private void DefinirDispositivo()
@@ -572,20 +586,18 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ModConfig(bool Conectar)
         {
-            var config1 = new List<byte>
+            var config = new List<byte>
             {
                 (byte)(Conectar ? 1 : 0),
                 (byte)(_TaxaAmostragem / 10),
                 (byte)(RequisitarDados ? 1 : 0),
             };
 
-            var config2 = new List<byte>();
+            config.AddRange(PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes, false));
-            config2.AddRange(PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes, false));
 
             return new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>
             { 
-                (Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Config1, config1.ToArray()), 
+                (Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Config1, config.ToArray()), 
-                (Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Config2, config2.ToArray()), 
             };
         }
 
@@ -1243,7 +1255,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             return sensor?.Componente ?? bico?.Componente ?? bomba?.Componente ?? S_Code.sVZO;
         }
 
-        private void DefinirOuCriar(int CompID_Num, CanMessagePosicaoDados Posicao, S_Code componente, List<dynamic> Parametros)
+        private void AtualizarDados(int CompID_Num, CanMessagePosicaoDados Posicao, S_Code componente, List<dynamic> Parametros)
         {
             var Dados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
 
@@ -1259,10 +1271,36 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             for (int i = 0; i < valoresLeituras.Where(x => x.posicao == Posicao).Count(); i++)
             {
-                var valor = valoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.indice == i);
+                try
+                {
+                    var valor = valoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.posicao == Posicao && x.indice == i);
                     if (valor != null)
                     {
-                    valor.atual.valor = Parametros.Count > i ? (Parametros[i] + valor.offset) : -1;
+                        var v = Parametros.Count > i ? (Parametros[i]) : -1;
+                        if (v is sbyte || v is byte || v is short || v is ushort || v is int || v is uint || v is long || v is ulong || v is float || v is double || v is decimal)
+                        {
+                            v += valor.offset;
+                            valor.atual.valor = v;
+                        }
+                        else
+                        {
+                            valor.atual.valor = v;
+                        }
+
+                        if (Posicao == CanMessagePosicaoDados.Status)
+                        {
+                            if (sensor != null)
+                                sensor.Inicializado = v;
+                            if (bomba != null)
+                                bomba.Inicializado = v;
+                            if (bico != null)
+                                bico.Inicializado = v;
+                        }
+                    }
+                }
+                catch (Exception ex)
+                {
+
                 }
             }
         }
@@ -1273,10 +1311,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             byte ID_Num = mensagem.DataRx[1];
             var data = mensagem.DataRx;
 
-            var Dados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
-
             S_Code componente = DetectarComponenteDoID_Num(ID_Num);
 
+            var Dados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
+
             Console.WriteLine($"[ATU] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={ID_Num}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
 
             switch (componente)
@@ -1319,10 +1357,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     {
                         switch (posicao)
                         {
+                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
+                                {
+                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
+                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
+                                    break;
+                                }
                             case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                 {
                                     Estado estado = (Estado)data[2];
-                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { estado });
+                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { estado });
                                     break;
                                 }
                         }
@@ -1332,10 +1376,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     {
                         switch (posicao)
                         {
+                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
+                                {
+                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
+                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
+                                    break;
+                                }
                             case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                 {
                                     double vazao = ConverterByteParaDouble(data, 2);
-                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { vazao });
+                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { vazao });
                                     break;
                                 }
                         }
@@ -1345,10 +1395,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     {
                         switch (posicao)
                         {
+                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
+                                {
+                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
+                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
+                                    break;
+                                }
                             case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                 {
                                     double massa = ConverterByteParaDouble(data, 2);
-                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { massa });
+                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { massa });
                                     break;
                                 }
                         }
@@ -1358,10 +1414,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     {
                         switch (posicao)
                         {
+                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
+                                {
+                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
+                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
+                                    break;
+                                }
                             case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                 {
                                     double pressao = ConverterByteParaDouble(data, 2);
-                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { pressao });
+                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { pressao });
                                     break;
                                 }
                         }
@@ -1371,13 +1433,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     {
                         switch (posicao)
                         {
+                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
+                                {
+                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
+                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
+                                    break;
+                                }
                             case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                 {
                                     Estado estado = (Estado)data[2];
                                     int percentualPotencia = data[3];
                                     int pressaoSp = data[4];
                                     int pressaoAtual = data[5];
-                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { estado, percentualPotencia, pressaoSp, pressaoAtual });
+                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { estado, percentualPotencia, pressaoSp, pressaoAtual });
                                     break;
                                 }
                         }

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -16,7 +16,6 @@ using System.Text;
 using static AgroBase.Services.OIDCanService.OidHandler;
 using AgroBase.Models.Operadores;
 using AgroBase.Services.Operadores;
-using AgroBase.Forms;
 
 namespace AgroBase.Models
 {
@@ -230,11 +229,9 @@ namespace AgroBase.Models
                     PercentualVelocidadeSP = 0,
                     TiposControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.ToList(),
                     SonarAtivado = Parametros.SonarAtivado,
-                    SegmentacaoSemantica = Parametros.Modo == ModoOperacao.MapaGPS,
                     TipoControleDirecional = Parametros.DirTipoMovimento,
                     PulverizadorAutomatico = Parametros.Modo == ModoOperacao.MapaGPS,
                     TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
-                    SonarDesvioAutomatico = false,
                 };
 
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Descricao = Parametros.Descricao;
@@ -336,8 +333,6 @@ namespace AgroBase.Models
                             },
                         },
                         SonarAtivado = false, 
-                        SonarDesvioAutomatico = false,
-                        SegmentacaoSemantica = false,
                         PulverizadorAutomatico = false,
                         TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
                         TipoControleDirecional = TiposControladorDirecional.Manual
@@ -408,14 +403,12 @@ namespace AgroBase.Models
                             new OperacaoControleTipoModel()
                             {
                                 Tipo = T_Code.Atu,
-                                DelayEnvioComando = 500,
+                                DelayEnvioComando = 200,
                                 Comandos = new List<string>(),
                                 UltimoComando = DateTime.Now
                             },
                         },
-                        SonarAtivado = false,
+                        SonarAtivado = true,
-                        SonarDesvioAutomatico = false,
-                        SegmentacaoSemantica = false,
                         PulverizadorAutomatico = true,
                         TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
                         TipoControleDirecional = TiposControladorDirecional.MPC,
@@ -514,10 +507,8 @@ namespace AgroBase.Models
                                 UltimoComando = DateTime.Now
                             },
                         },
-                        SonarAtivado = true,
+                        SonarAtivado = false,
-                        SonarDesvioAutomatico = true,
+                        PulverizadorAutomatico = false,
-                        SegmentacaoSemantica = true,
-                        PulverizadorAutomatico = true,
                         TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
                         TipoControleDirecional = TiposControladorDirecional.IA,
                     };
@@ -649,6 +640,7 @@ namespace AgroBase.Models
             GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
 
             Controle.BicosAtuados = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(x => x.Clone()).ToList();
+            ControleAnterior.BicosAtuados = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(x => x.Clone()).ToList();
 
             await RealizarCalibragemInicialAsync();
 
@@ -754,6 +746,9 @@ namespace AgroBase.Models
             Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
 
             GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
+
+            Controle.BicosAtuados = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(x => x.Clone()).ToList();
+            ControleAnterior.BicosAtuados = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(x => x.Clone()).ToList();
         }
 
         public void ReiniciarSimulacao()
@@ -1161,6 +1156,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     };
                     SalvarLog(T_Code.Sen.ToString(), logSen, false);
 
+                    SalvarLogCameraSolo();
                     SalvarLogCameraCaminho();
 
                     string ArquivoOp = Variaveis.CaminhoOperacoes + Variaveis.OperacaoEmAndamento.ID + "/data.lgop";
@@ -1175,7 +1171,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             atu = T_Code.Atu.ToString(),
                             sen = T_Code.Sen.ToString(),
                             cam_caminho = T_Code.Snr.ToString(),
-                            cam_solo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo.Select(x => x.Name).ToList(),
+                            cam_solo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo.Select((x, i) => x.Dispositivo.ToString() + i).ToList(),
                         };
                         File.WriteAllText(ArquivoOp, JsonConvert.SerializeObject(data));
                     }
@@ -1217,6 +1213,27 @@ namespace AgroBase.Models
             }
         }
 
+        private void SalvarLogCameraSolo()
+        {
+            foreach (var Camera in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo)
+            {
+                string camera_name = Camera.Dispositivo.ToString() + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo.IndexOf(Camera);
+                string Caminho = Variaveis.CaminhoOperacoes + Variaveis.OperacaoEmAndamento.ID + "/" + camera_name;
+                if (!Directory.Exists(Caminho))
+                {
+                    Directory.CreateDirectory(Caminho);
+                }
+
+                string nome = Variaveis.OperacaoEmAndamento.idxLog.ToString();
+
+                Camera.SaveFrames(new List<CameraFrameType>() { CameraFrameType.Rgb }, nome, Caminho);
+
+                var cam_data = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(RedisService.Get(CtxKey.DadosCameras));
+                if (cam_data.ContainsKey(Camera.Id))
+                    SalvarLog(camera_name, cam_data[Camera.Id], false);
+            }
+        }
+
         private void SalvarLogCameraCaminho()
         {
             var Camera = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho;
@@ -1230,6 +1247,10 @@ namespace AgroBase.Models
             string nome = Variaveis.OperacaoEmAndamento.idxLog.ToString();
 
             Camera.SaveFrames(new List<CameraFrameType>() { CameraFrameType.Rgb, CameraFrameType.Heatmap, CameraFrameType.RadarTopDown, CameraFrameType.Segmentacao }, nome, Caminho);
+
+            var cam_data = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(RedisService.Get(CtxKey.DadosCameras));
+            if (cam_data.ContainsKey(Camera.Id))
+                SalvarLog(Camera.Dispositivo.ToString(), cam_data[Camera.Id], false);
         }
 
 
@@ -1429,11 +1450,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public double PressaoLinha { get; set; } = 85;
 
         public List<OperacaoControleTipoModel> TiposControle { get; set; } = new List<OperacaoControleTipoModel>();
-        public bool PulverizadorAutomatico { get; set; } = true;
+        public bool SonarAtivado { get; set; } = true;
-        public bool SegmentacaoSemantica { get; set; } = false;
+        public bool PulverizadorAutomatico { get; set; } = false;
-        public bool SonarAtivado { get; set; } = false;
-        public bool SonarDesvioAutomatico { get; set; } = false;
-
         public TiposControladorDirecional TipoControleDirecional { get; set; } = TiposControladorDirecional.PID;
 
         public List<MPCSimulacaoModel> SimulacaoMPC { get; set; } = new List<MPCSimulacaoModel>();
@@ -1451,18 +1469,16 @@ namespace AgroBase.Models
                 PercentualVelocidadeSP = PercentualVelocidadeSP, 
                 _tipoMovimento = _tipoMovimento, 
                 PressaoLinha = PressaoLinha, 
-                PulverizadorAutomatico = PulverizadorAutomatico, 
                 RPM_Max = RPM_Max, 
                 RPM_Min = RPM_Min, 
-                SegmentacaoSemantica = SegmentacaoSemantica, 
                 SonarAtivado = SonarAtivado, 
-                SonarDesvioAutomatico = SonarDesvioAutomatico, 
                 TempoAtuacao = TempoAtuacao, 
                 TipoControleDirecional = TipoControleDirecional, 
                 TipoMovimento = TipoMovimento,
                 TiposControle = new List<OperacaoControleTipoModel>(TiposControle),
                 VelocidadeMP = VelocidadeMP,
                 SimulacaoMPC = new List<MPCSimulacaoModel>(SimulacaoMPC),
+                PulverizadorAutomatico = PulverizadorAutomatico
             };
         }
     }
@@ -1589,6 +1605,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public PerformanceModel DadosPerformance { get; set; } = new PerformanceModel();
         public OperacaoControleModel Controle { get; set; }
         public VisualWorkerModel OperadorVisual { get; set; }
+        public WeedWorkerModel OperadorErvas { get; set; }
+        public List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> ModulosSaude { get; set; }
 
 
 
@@ -1596,6 +1614,7 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosContexto();
             VisualWorkerService.AtualizarAnalise();
+            WeedWorkerService.AtualizarAnalise();
 
             var _Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
             var _DispMvd = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
@@ -1625,11 +1644,12 @@ namespace AgroBase.Models
 
             var dadosAtuador = _DispAtu != null ? new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel()
             {
+                QtdCamerasSolo = _DispSen.Dados.CamerasSolo.Count, 
                 HerbicidaConsumido = _DispAtu.Dados.VolumeVazaoML,
                 PercentualErvasTerreno = _DispAtu.Dados.PercentualErvasTerreno,
                 HerbicidaPorErva = HerbicidaPorErva,
-                ErvasNoRadar = 0,
+                ErvasNoRadar = WeedWorkerService.DadosLeitura?.Analise?.deteccoes?.Count ?? 0,
-                ErvasIdentificadas = new List<Dictionary<string, int>>(),
+                ErvasIdentificadas = WeedWorkerService.DadosLeitura?.Analise?.ervas_identificadas ?? new List<Dictionary<string, int>>(),
                 PercentualReservatorio = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispAtu.Dados.PercentualReservatorio, 0, 100),
                 VolumeReservatorio = _DispAtu.Dados.VolumeReservatorio,
                 PressaoLinha = _DispAtu.Dados.PressaoLinha,
@@ -1722,9 +1742,11 @@ namespace AgroBase.Models
                 Trajetoria = dadosTrajetoria,
                 Gps = dadosGps,
                 OperadorVisual = VisualWorkerService.DadosLeitura.Clone(),
+                OperadorErvas = WeedWorkerService.DadosLeitura.Clone(),
                 Controle = dadosControle,
                 DadosPerformance = dadosPerformance,
-                DadosLoRa = dadosLora 
+                DadosLoRa = dadosLora, 
+                ModulosSaude = HealthWorkerService.ModulosSaude.ToList(), 
             };
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento = dadosAtualizados;
@@ -1733,6 +1755,11 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public OperacaoSensoriamentoLogModel Clone(bool comSonar = false)
         {
+            var vw = OperadorVisual?.Clone();
+            vw.CameraFrames = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>();
+            var ww = OperadorErvas?.Clone();
+            ww.CameraFrames = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>();
+
             return new OperacaoSensoriamentoLogModel()
             {
                 Momento = Momento,
@@ -1747,13 +1774,16 @@ namespace AgroBase.Models
                 Bateria = Bateria?.Clone(),
                 Trajetoria = Trajetoria?.Clone(),
                 Gps = Gps?.Clone(), 
-                OperadorVisual = comSonar ? OperadorVisual?.Clone() : null, 
+                OperadorVisual = vw,
+                OperadorErvas = ww,
                 Controle = Controle?.Clone(),
                 DadosPerformance = DadosPerformance?.Clone(),
                 IMU = IMU?.Clone(),
                 DadosLoRa = DadosLoRa?.Clone(),
+                ModulosSaude = new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>(ModulosSaude), 
             };
         }
+    
     }
 
     public class OperacaoSensoriamentoLogImuModel
@@ -1785,7 +1815,8 @@ namespace AgroBase.Models
 
     public class OperacaoSensoriamentoLogAtuModel
     {
-        public double HerbicidaConsumido { get; set;}
+        public int QtdCamerasSolo { get; set; }
+        public double HerbicidaConsumido { get; set; }
         public double PercentualErvasTerreno { get; set; }
         public double HerbicidaPorErva { get; set; }
         public int ErvasNoRadar { get; set; }
@@ -1814,6 +1845,7 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             return new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel()
             {
+                QtdCamerasSolo = QtdCamerasSolo, 
                 ErvasIdentificadas = new List<Dictionary<string, int>>(ErvasIdentificadas), 
                 ErvasNoRadar = ErvasNoRadar, 
                 HerbicidaConsumido = HerbicidaConsumido, 

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/CameraWorkerModel.cs

@@ -39,6 +39,9 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public string versao { get; set; }
         public string modelo { get; set; }
         public bool iniciado { get; set; }
+        public bool rodando { get; set; }
+        public bool tem_depth { get; set; }
+        public bool tem_imu { get; set; }
         public SaudeWorkerModel saude { get; set; }
         public CameraWorkerItemPerformanceModel performance { get; set; }
     }

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/WeedWorkerModel.cs

@@ -1,5 +1,6 @@
 using System;
 using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
 
 namespace AgroBase.Models.Operadores
 {
@@ -11,6 +12,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public DateTime ProntoEm { get; set; }
         public DateTime UltimaMensagem { get; set; }
         public Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel> CameraFrames { get; set; } = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>();
+        public WeedWorkerAnaliseModel Analise { get; set; } = new WeedWorkerAnaliseModel();
 
 
         public WeedWorkerModel Clone()
@@ -22,6 +24,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 Pronto = Pronto,
                 ProntoEm = ProntoEm,
                 CameraFrames = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>(CameraFrames ?? new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>()),
+                Analise = Analise.Clone()
             };
         }
 
@@ -35,6 +38,40 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         }
     }
 
+    public class WeedWorkerAnaliseModel
+    {
+        public DateTime timestamp { get; set; }
+        public int frame_width { get; set; }
+        public int frame_height { get; set; }
+        public List<WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel> deteccoes { get; set; }
+        public Dictionary<int, bool> controle { get; set; }
+        public List<Dictionary<string, int>> ervas_identificadas { get; set; }
+
+        public WeedWorkerAnaliseModel Clone()
+        {
+            return new WeedWorkerAnaliseModel()
+            {
+                timestamp = timestamp, 
+                deteccoes = new List<WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel>(deteccoes), 
+                controle = new Dictionary<int, bool>(controle),
+                ervas_identificadas = ervas_identificadas?.Select(dict => new Dictionary<string, int>(dict)).ToList()
+            };
+        }
+    }
+
+    public class WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel
+    {
+        public int id { get; set; }
+        public double[] centro { get; set; }
+        public double[] bbox { get; set; }
+        public int class_id { get; set; }
+        public int ultimo_frame { get; set; }
+        public int frames_detectada { get; set; }
+        public string status { get; set; }
+        public string descricao { get; set; }
+        public double confianca { get; set; }
+    }
+
     public enum WeedWorkerCommandType
     {
         ScriptCarregado = 1,

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -154,8 +154,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 ("distancia_entre_eixos", VariaveisEquipamento.DistanciaEntreEixos / 100.0),
                 ("percentual_reservatorio_min", VariaveisEquipamento.PercentualReservatorioMin),
                 ("percentual_tensao_bateria_min", VariaveisEquipamento.PercentualTensaoBateriaMin),
-                ("camera_caminho_id", Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.Id),
+                ("camera_caminho_id", Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.CameraCaminho?.Id ?? ""),
-                ("camera_solo_id", Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo.FirstOrDefault()?.Id ?? "")
+                ("camera_solo_id", Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.CamerasSolo?.FirstOrDefault()?.Id ?? "")
             );
         }
 
@@ -213,16 +213,20 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 ),
                 ("Atu", new
                     {
+                        qtd_bicos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.QuantidadeBicos, 
                         percent_vertical_deteccao = _Controle.PercentualInicioPulverizacao,
+                        tempo_atuacao = _Controle.TempoAtuacao,
                         capacidade_reservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio,
                         pressao_linha = _Controle.PressaoLinha,
+                        pulverizador_automatico = _Controle.PulverizadorAutomatico,
                     }
                 ),
                 ("Snr", new
                     {
                         percentual_altura_solo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.PercentualAlturaSolo,
                         distancia_maxima = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.DistanciaMaximaVisao, 
-                        distancia_minima = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.DistanciaMinimaVisao
+                        distancia_minima = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.DistanciaMinimaVisao, 
+                        sonar_ativado = _Controle.SonarAtivado,
                     }
                 )
             );
@@ -403,6 +407,130 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), servosAtualizados.ToArray());
 
 
+            var DadosAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
+            RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu),
+                ("timestamp", agora),
+                ("conectado", DadosAtu.Conectado),
+                ("freq_base", DadosAtu.FrequenciaBase)
+            );
+            var atuSensoresAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
+            foreach (var sensor in DadosAtu.Sensores)
+            {
+                int tipo = (int)sensor.Componente;
+                int id = sensor.ID_Num;
+                string basePath = $"sensores.{tipo}.{id}";
+
+                var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), $"{basePath}.saude");
+
+                var dados = sensor.ValoresLeituras
+                    .Where(y => y.analise_health)
+                    .Select(y => new
+                    {
+                        label = y.funcao.ToString(),
+                        nominal = y.nominal,
+                        maximo = y.maximo,
+                        minimo = y.minimo,
+                        atual = y.atual.valor,
+                        freq = y.atual.frequencia
+                    })
+                    .ToList();
+
+                var sensorObj = new
+                {
+                    conectado = sensor.Inicializado,
+                    id,
+                    label = sensor.ID,
+                    tipo,
+                    aferir = sensor.Aferir,
+                    mandatorio = sensor.Mandatorio,
+                    dados,
+                    timestamp = agora,
+                    saude = saude ?? new { }
+                };
+
+                atuSensoresAtualizados.Add(($"{basePath}", sensorObj));
+            }
+            RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), atuSensoresAtualizados.ToArray());
+
+            var bicosAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
+            foreach (var bico in DadosAtu.BicosPulverizadores)
+            {
+                int tipo = (int)bico.Componente;
+                int id = bico.ID_Num;
+                string basePath = $"bicos.{tipo}.{id}";
+
+                var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), $"{basePath}.saude");
+
+                var dados = bico.ValoresLeituras
+                    .Where(y => y.analise_health)
+                    .Select(y => new
+                    {
+                        label = y.funcao.ToString(),
+                        nominal = y.nominal,
+                        maximo = y.maximo,
+                        minimo = y.minimo,
+                        atual = y.atual.valor,
+                        freq = y.atual.frequencia
+                    })
+                    .ToList();
+
+                var sensorObj = new
+                {
+                    conectado = bico.Inicializado,
+                    id,
+                    label = bico.ID,
+                    tipo,
+                    comandar = bico.Comandar,
+                    mandatorio = bico.Mandatorio,
+                    dados,
+                    timestamp = agora,
+                    saude = saude ?? new { }
+                };
+
+                bicosAtualizados.Add(($"{basePath}", sensorObj));
+            }
+            RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), bicosAtualizados.ToArray());
+
+            var bombasAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
+            foreach (var bomba in DadosAtu.BombasPressurizadoras)
+            {
+                int tipo = (int)bomba.Componente;
+                int id = bomba.ID_Num;
+                string basePath = $"bombas.{tipo}.{id}";
+
+                var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), $"{basePath}.saude");
+
+                var dados = bomba.ValoresLeituras
+                    .Where(y => y.analise_health)
+                    .Select(y => new
+                    {
+                        label = y.funcao.ToString(),
+                        nominal = y.nominal,
+                        maximo = y.maximo,
+                        minimo = y.minimo,
+                        atual = y.atual.valor,
+                        freq = y.atual.frequencia
+                    })
+                    .ToList();
+
+                var sensorObj = new
+                {
+                    conectado = bomba.Inicializado,
+                    id,
+                    label = bomba.ID,
+                    tipo,
+                    comandar = bomba.Comandar,
+                    mandatorio = bomba.Mandatorio,
+                    dados,
+                    timestamp = agora,
+                    saude = saude ?? new { }
+                };
+
+                bombasAtualizados.Add(($"{basePath}", sensorObj));
+            }
+            RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), bombasAtualizados.ToArray());
+
+
         }
 
 

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/ManagerWorkerService.cs

@@ -13,6 +13,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
     {
         public ManagerWorkerModel DadosLeitura = new ManagerWorkerModel();
         public SaudeWorkerModel Saude { get; set; } = new SaudeWorkerModel();
+        public AsyncTaskTimerModel tmrPooling;
 
         private bool DebugMode = true;
 
@@ -31,6 +32,10 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             DadosLeitura.IniciadoEm = DateTime.Now;
             DadosLeitura.Iniciado = true;
 
+            tmrPooling?.Dispose();
+            tmrPooling = new AsyncTaskTimerModel("tmrManagerWorkerPooling", tmrPooling_Tick, 500);
+            tmrPooling.Start();
+
             bool pronto() => DadosLeitura.Pronto;
             await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(pronto, 5000);
             if (pronto())
@@ -44,6 +49,41 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             return false;
         }
 
+        private async Task tmrPooling_Tick()
+        {
+            var dictParams = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(RedisService.Get(CtxKey.DadosControle));
+            AtualizarControle(dictParams);
+        }
+
+        private void AtualizarControle(Dictionary<string, object> dictParams)
+        {
+            if (dictParams == null)
+                return;
+
+            dictParams.TryGetValue("angulo_sp", out object _angulo);
+            dictParams.TryGetValue("velocidade_sp", out object _velocidade);
+            dictParams.TryGetValue("tipo_movimento_direcional", out object _movimento);
+            dictParams.TryGetValue("simulacao", out object _simulacao);
+
+            var novoComando = new ManagerWorkerMessageResponseComandoModel()
+            {
+                angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
+                percentual_velocidade = Convert.ToDouble(_velocidade),
+                tipo_movimento = (Enums.TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(_movimento),
+                simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>((_simulacao ?? "").ToString())
+            };
+
+            if (novoComando != null)
+            {
+                var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+                _Controle.Angulo = novoComando.angulo;
+                _Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
+                _Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
+                _Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao?.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList() ?? new List<MPCSimulacaoModel>();
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
+            }
+        }
+
         public void RedisCallback(string mensagem)
         {
             try
@@ -66,22 +106,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                             if (comando.@params == null)
                                 break;
 
-                            var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+                            AtualizarControle(comando.@params);
-                            var novoComando = new ManagerWorkerMessageResponseComandoModel()
-                            {
-                                angulo = Convert.ToDouble(comando.@params["angulo"]), 
-                                percentual_velocidade = Convert.ToDouble(comando.@params["percentual_velocidade"]), 
-                                tipo_movimento = (Enums.TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(comando.@params["tipo_movimento"]),
-                                simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>(comando.@params["simulacao"].ToString())
-                            };
-                            if (novoComando != null)
-                            {
-                                _Controle.Angulo = novoComando.angulo;
-                                _Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
-                                _Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
-                                _Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList();
-                                Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
-                            }
                         }
                         break;
                     

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/OperadoresService.cs

@@ -2,6 +2,7 @@
 using System.Collections.Generic;
 using System.Diagnostics;
 using System.IO;
+using System.Linq;
 using System.Threading.Tasks;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
@@ -94,7 +95,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     RedisService.AtualizarCampos(
                         CtxKey.DadosControle,
                         ("angulo_sp", _Controle.Angulo),
-                        ("velocidade_sp", _Controle.PercentualVelocidadeSP)
+                        ("velocidade_sp", _Controle.PercentualVelocidadeSP),
+                        ("controle_bicos", _Controle.BicosAtuados.ToDictionary(x => x.Posicao - 1, x => false))
                     );
 
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/WeedWorkerService.cs

@@ -13,6 +13,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
     {
         public static WeedWorkerModel DadosLeitura = new WeedWorkerModel();
         public SaudeWorkerModel Saude { get; set; } = new SaudeWorkerModel();
+        public AsyncTaskTimerModel tmrPooling;
 
         private bool DebugMode = true;
 
@@ -31,6 +32,10 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             DadosLeitura.IniciadoEm = DateTime.Now;
             DadosLeitura.Iniciado = true;
 
+            tmrPooling?.Dispose();
+            tmrPooling = new AsyncTaskTimerModel("tmrWeedWorkerPooling", tmrPooling_Tick, 500);
+            tmrPooling.Start();
+
             bool pronto() => DadosLeitura.Pronto;
             await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(pronto, 5000);
             if (pronto())
@@ -44,6 +49,35 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             return false;
         }
 
+        private async Task tmrPooling_Tick()
+        {
+            var dictParams = RedisService.GetField<Dictionary<string, object>>(CtxKey.DadosControle, "controle_bicos");
+            AtualizarControle(dictParams);
+        }
+
+        private void AtualizarControle(Dictionary<string, object> dictParams)
+        {
+            if (dictParams == null)
+                return;
+
+            var novoComando = dictParams
+                    .Select(kv => new
+                    {
+                        Key = int.TryParse(kv.Key, out var i) ? (i + 1) : -1,
+                        Value = Convert.ToBoolean(kv.Value)
+                    })
+                    .Where(x => x.Key >= 0)
+                    .ToDictionary(x => x.Key, x => x.Value);
+
+            var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+            foreach (var bico in _Controle.BicosAtuados)
+            {
+                novoComando.TryGetValue(bico.Posicao, out bool atuado);
+                bico.ComandoAtuar = atuado;
+            }
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
+        }
+
         public void RedisCallback(string mensagem)
         {
             try
@@ -77,23 +111,9 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                             if (comando.@params == null)
                                 break;
 
-                            var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
                             if (comando.@params is Dictionary<string, object> dictParams)
                             {
-                                var novoComando = dictParams
+                                AtualizarControle(dictParams);
-                                    .Select(kv => new
-                                    {
-                                        Key = int.TryParse(kv.Key, out var i) ? (i + 1) : -1,
-                                        Value = Convert.ToBoolean(kv.Value)
-                                    })
-                                    .Where(x => x.Key >= 0)
-                                    .ToDictionary(x => x.Key, x => x.Value);
-                                foreach (var bico in _Controle.BicosAtuados)
-                                {
-                                    novoComando.TryGetValue(bico.Posicao, out bool atuado);
-                                    bico.ComandoAtuar = atuado;
-                                }
-                                Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
                             }
                         }
                         break;
@@ -153,6 +173,57 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             RedisService.Publish(CmdKey.WeedWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(comando));
         }
 
+        public static void AtualizarAnalise()
+        {
+            var json = RedisService.Get(CtxKey.DadosWeedWorker);
+            var dados = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(json);
+
+            if (dados.ContainsKey("ts_analise") && dados.ContainsKey("analise"))
+            {
+                var analise = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(dados["analise"].ToString());
+
+                // 1. Timestamp (vem como double ou string)
+                DateTime timestamp = FuncoesGlobais.UnixToDateTime(analise["timestamp"].ToString());
+
+                // 2. Deteccoes (vem como List<object> ou string)
+                var listaDeteccoes = JsonConvert.DeserializeObject<List<WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel>>(
+                    analise["deteccoes"].ToString()
+                );
+
+                // 3. Controle: pode vir como Dictionary<string, object>
+                var controleDict = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, bool>>(
+                    analise["controle"].ToString()
+                );
+
+                var ervasIdentificadas = JsonConvert.DeserializeObject<List<Dictionary<string, int>>>(
+                    analise["ervas_identificadas"].ToString()
+                );
+
+                // 4. Monta o objeto manualmente
+                var analiseObj = new WeedWorkerAnaliseModel
+                {
+                    timestamp = timestamp,
+                    frame_height = Convert.ToInt32(analise["frame_height"].ToString()),
+                    frame_width = Convert.ToInt32(analise["frame_width"].ToString()),
+                    deteccoes = listaDeteccoes,
+                    controle = controleDict.ToDictionary(x => Convert.ToInt32(x.Key), x => x.Value),
+                    ervas_identificadas = ervasIdentificadas
+                };
+
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.ForEach(bico =>
+                {
+                    int atuacoes = 0;
+                    var ervas = DadosLeitura?.Analise?.ervas_identificadas ?? new List<Dictionary<string, int>>();
+                    if (ervas.Count < bico.Posicao || bico.Posicao <= 0)
+                        atuacoes = 0;
+                    else
+                        atuacoes = ervas[bico.Posicao - 1]?.Sum(x => x.Value) ?? 0;
+                    bico.Atuacoes = atuacoes;
+                });
+
+                DadosLeitura.Analise = analiseObj;
+            }
+        }
 
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/SerialCanService.cs

@@ -39,7 +39,7 @@ namespace AgroBase.Services
         private bool DebugMode = false;
         private void MostrarLog(string message, byte id)
         {
-            if (DebugMode && new List<byte>() { 0x01 }.Contains(id))
+            if (DebugMode && new List<byte>() { 0x12 }.Contains(id))
             {
                 Console.WriteLine($"[CAN] {message}");
             }
@@ -52,6 +52,8 @@ namespace AgroBase.Services
         }
 
         public bool Inicializar(SerialPort Porta = null)
+        {
+            try
             {
                 if (Porta == null && (_PortaCAN?.IsOpen ?? false))
                 {
@@ -106,6 +108,12 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 return IsConnected;
             }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                _PortaCAN = null;
+                return false;
+            }
+        }
 
         private async Task ProcessarCAN()
         {
@@ -128,7 +136,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private async Task OuvirCAN()
         {
-            if (_PortaCAN.BytesToRead > 0)
+            if ((_PortaCAN?.BytesToRead ?? 0) > 0)
             {
                 byte[] tempBuffer = await SerialService.LerDadosDaPortaSerialAsync(_PortaCAN, _PortaCAN.BytesToRead);
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/BrowsingTopicsState

@@ -22,5 +22,5 @@
       "top_topics_and_observing_domains": [  ]
    } ],
    "hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642",
-   "next_scheduled_calculation_time": "13397830127957680"
+   "next_scheduled_calculation_time": "13397830127958004"
 }

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/07/21-15:21:17.549 8344 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/07/22-16:49:20.933 1058 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/07/21-15:21:17.555 8344 Recovering log #3
+2025/07/22-16:49:20.940 1058 Recovering log #3
-2025/07/21-15:21:17.558 8344 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/07/22-16:49:20.943 1058 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/07/21-15:10:12.398 7cc4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/07/22-16:29:12.424 2bec Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/07/21-15:10:12.406 7cc4 Recovering log #3
+2025/07/22-16:29:12.430 2bec Recovering log #3
-2025/07/21-15:10:12.409 7cc4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/07/22-16:29:12.434 2bec Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/Network Persistent State

@@ -1 +1 @@
-{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13397682078167259","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":58184},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:69b:cf00:e1c9:9847:8945:20fe","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
+{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13397773761325995","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":6761},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:69b:cf00:7cbf:e352:1909:3adf","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/TransportSecurity

@@ -1 +1 @@
-{"sts":[{"expiry":1784401820.415379,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1752865820.415381}],"version":2}
+{"sts":[{"expiry":1784719491.173963,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1753183491.173973}],"version":2}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/07/21-15:34:33.516 8344 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
+2025/07/22-16:54:21.213 1058 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
-2025/07/21-15:34:33.517 8344 Recovering log #3
+2025/07/22-16:54:21.215 1058 Recovering log #3
-2025/07/21-15:34:33.520 8344 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
+2025/07/22-16:54:21.219 1058 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/07/21-15:18:09.336 7cc4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
+2025/07/22-16:36:35.720 2bec Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
-2025/07/21-15:18:09.338 7cc4 Recovering log #3
+2025/07/22-16:36:35.722 2bec Recovering log #3
-2025/07/21-15:18:09.342 7cc4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
+2025/07/22-16:36:35.724 2bec Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/07/21-15:21:17.473 813c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
+2025/07/22-16:49:20.855 17f8 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
-2025/07/21-15:21:17.474 813c Recovering log #7
+2025/07/22-16:49:20.856 17f8 Recovering log #7
-2025/07/21-15:21:17.475 813c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 
+2025/07/22-16:49:20.856 17f8 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/07/21-15:10:12.318 189c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
+2025/07/22-16:29:12.355 21c8 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
-2025/07/21-15:10:12.320 189c Recovering log #7
+2025/07/22-16:29:12.356 21c8 Recovering log #7
-2025/07/21-15:10:12.320 189c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 
+2025/07/22-16:29:12.357 21c8 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -17,7 +17,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258 {
+                #map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -54,14 +54,14 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258 = L.map(
+            var map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed = L.map(
-                "map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258",
+                "map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -78,7 +78,7 @@
 
         
     
-            var tile_layer_d32108711f97218804be105ee489826b = L.tileLayer(
+            var tile_layer_39f0b8ff9e639c0b7edd913d12c51e75 = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {
   "minZoom": 0,
@@ -95,7 +95,7 @@
             );
         
     
-            tile_layer_d32108711f97218804be105ee489826b.addTo(map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258);
+            tile_layer_39f0b8ff9e639c0b7edd913d12c51e75.addTo(map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed);
         
 </script>
 
@@ -116,7 +116,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258);
+        trajeto_json.addTo(map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -179,9 +179,9 @@
         
         var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258);
+        }).addTo(map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed);
         
-        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258);
+        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed);
         var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
             {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
         );
@@ -246,7 +246,7 @@
                 }
                 
                 if (foco) {
-                    map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258.setView(novaPosicao, map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258.getZoom());
+                    map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed.setView(novaPosicao, map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed.getZoom());
                 }
                 
             }
@@ -268,7 +268,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258.setView(novaPosicao, map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258.getZoom());*/
+            map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed.setView(novaPosicao, map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed.getZoom());*/
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_oak.py

@@ -80,6 +80,7 @@ class CameraOak:
                 self.imu = IMUCamera(self.q_imu)
 
             if self.dispositivo == T_Code.Snr:
+                dadosSnr = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("Snr", {})
                 self.parametros = {
                     "rgb_width": 1920,
                     "rgb_height": 1080,
@@ -90,16 +91,32 @@ class CameraOak:
                     "baseline": 0.075,
                     "fov_h": 1.0,
                     "fov_v": 1.0,
-                    "distancia_maxima": ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("Snr", {}).get("distancia_maxima", 5000),
+                    "distancia_maxima": dadosSnr.get("distancia_maxima", 5000),
-                    "distancia_minima": ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("Snr", {}).get("distancia_minima", 500),
+                    "distancia_minima": dadosSnr.get("distancia_minima", 500),
-                    "percentual_altura_solo": ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("Snr", {}).get("percentual_altura_solo", 30),
+                    "percentual_altura_solo": dadosSnr.get("percentual_altura_solo", 30),
                 }
                 self._set_calib()
                 _camera["parametros"] = self.parametros
             elif self.dispositivo == T_Code.Cam:
+                rgb_width = 1920
+                rgb_height = 1080
+                altura_camera = 85
+                fov_h = 95
+                fov_v = 70
+                largura_real = 2 * altura_camera * np.tan(np.radians(fov_h) / 2)
+                altura_real = 2 * altura_camera * np.tan(np.radians(fov_v) / 2)
+                cm_por_px_x = largura_real / rgb_width
+                cm_por_px_y = altura_real / rgb_height
                 self.parametros = {
-                    "rgb_width": 1920,
+                    "rgb_width": rgb_width,
-                    "rgb_height": 1080,
+                    "rgb_height": rgb_height,
+                    "fov_h": np.radians(fov_h),
+                    "fov_v": np.radians(fov_v),
+                    "altura_camera": altura_camera, 
+                    "largura_real": largura_real,
+                    "altura_real": altura_real,
+                    "cm_por_px_x": cm_por_px_x, 
+                    "cm_por_px_y": cm_por_px_y, 
                 }
                 _camera["parametros"] = self.parametros
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/main.py

@@ -11,7 +11,7 @@ def main():
     from health_worker.modulos.direcional import ModuloDirecional
     from health_worker.modulos.movimentacao import ModuloMovimentacao
     from health_worker.modulos.sensoriamento import ModuloSensoriamento
-    from health_worker.modulos.imu import IMUCamera
+    from health_worker.modulos.atuador import ModuloAtuador
     from health_worker.config import mostrar_log
     from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CmdKey, CtxKey
 
@@ -19,7 +19,8 @@ def main():
         T_Code.Gps: ModuloGPS(),
         T_Code.Dir: ModuloDirecional(),
         T_Code.Mov: ModuloMovimentacao(),
-        T_Code.Sen: ModuloSensoriamento()
+        T_Code.Sen: ModuloSensoriamento(),
+        T_Code.Atu: ModuloAtuador()
     }
 
     def loop_ativo():

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/atuador.py

@@ -0,0 +1,224 @@
+import time
+from shared.enums import T_Code, S_Code, StatusModulo
+from shared.utils import penalizar_frequencia
+from health_worker.modulos.base import ModuloDiagnosticoBase
+from health_worker.aprendizado.padrao_dinamico import PadraoDinamico
+from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
+
+class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
+    def __init__(self):
+        super().__init__()  # ✅ garante que a classe base é corretamente iniciada
+        self.t_code = T_Code.Atu
+        self.nome = "Atuador"
+        self.padroes_sensores = {}
+        self.padroes_bicos = {}
+        self.padroes_bombas = {}
+        self.timeout = 3         # pode ser usado para validar timestamp
+    
+    def atualizar_saude(self):
+        try:
+            agora = time.time()
+            motivos_gerais = []
+            saude_total = 0
+            total_ativos = 0
+            saude_individual = []
+
+            dados_atu = ContextoGlobalRedis.get_modulo(self.t_code)
+
+            mod_conectado = dados_atu.get("conectado", False)
+            FREQ_BASE = dados_atu.get("freq_base", 1)
+            FREQ_MIN = FREQ_BASE * 0.5
+            SAUDE_MIN_ALERTA = 80
+
+            for tipo, sensores in dados_atu.get("sensores", {}).items():
+                for bico_id, dados_bico in sensores.items():
+                    saude = 100
+                    motivos = []
+                    condicoes_operacionais = []
+                    aferir = dados_bico.get("aferir", False)
+                    padroes = self.padroes_sensores.get(tipo, {}).get(bico_id, {})
+                    conectado = dados_bico.get("conectado", False)
+                    mandatorio = dados_bico.get("mandatorio", False)
+                    if not conectado:
+                        saude = 0
+                        motivos.append(f"desconectado")
+                    else:
+                        for campo in dados_bico.get("dados", []):
+                            label = campo.get("label")
+                            if label is None:
+                                continue
+                            freq = campo.get("freq", 0.0)    
+                            if freq == 0:
+                                saude = 0
+                                motivos.append(f"{label} sem resposta (freq = 0 Hz)")
+                            else:
+                                penalidade = penalizar_frequencia(freq, FREQ_BASE, FREQ_MIN, (100 - SAUDE_MIN_ALERTA))
+                                saude -= penalidade
+                                if (freq <= FREQ_MIN):
+                                    motivos.append(f"{label} frequência baixa ({freq:.2f}/{FREQ_BASE} Hz, penalidade {penalidade}%)")
+
+                                atual = campo.get("atual")
+                                padrao = padroes.get(label) if atual else None
+                                if padrao is not None:
+                                    # Avaliação de condição operacional (sem penalizar saúde)
+                                    if not padrao.esta_dentro_do_padrao(atual):
+                                        grau = padrao.calcular_quao_anormal(atual)
+                                        condicoes_operacionais.append({
+                                            "valor": atual,
+                                            "severidade": grau,
+                                            "descricao": f"{label} fora do padrão"
+                                        })
+                    saude = max(0, saude)
+                    chave = f"{S_Code(int(tipo)).name}_{bico_id}"
+                    saude_mod = {
+                        "id": bico_id,
+                        "label": dados_bico.get("label"), 
+                        "status": (StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA).value, 
+                        "saude": saude,
+                        "motivos": motivos,
+                        "condicoes_operacionais": condicoes_operacionais,
+                        "em_uso": aferir
+                    }
+                    saude_individual.append(saude_mod)
+                    if mandatorio:
+                        total_ativos += 1
+                        saude_total += saude
+                        motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
+                    dados_bico["saude"] = saude_mod
+
+            for tipo, bicos in dados_atu.get("bicos", {}).items():
+                for bico_id, dados_bico in bicos.items():
+                    saude = 100
+                    motivos = []
+                    condicoes_operacionais = []
+                    comandar = dados_bico.get("comandar", False)
+                    padroes = self.padroes_bicos.get(tipo, {}).get(bico_id, {})
+                    conectado = dados_bico.get("conectado", False)
+                    mandatorio = dados_bico.get("mandatorio", False)
+                    if not conectado:
+                        saude = 0
+                        motivos.append(f"desconectado")
+                    else:
+                        for campo in dados_bico.get("dados", []):
+                            label = campo.get("label")
+                            if label is None:
+                                continue
+                            freq = campo.get("freq", 0.0)    
+                            if freq == 0:
+                                saude = 0
+                                motivos.append(f"{label} sem resposta (freq = 0 Hz)")
+                            else:
+                                penalidade = penalizar_frequencia(freq, FREQ_BASE, FREQ_MIN, (100 - SAUDE_MIN_ALERTA))
+                                saude -= penalidade
+                                if (freq <= FREQ_MIN):
+                                    motivos.append(f"{label} frequência baixa ({freq:.2f}/{FREQ_BASE} Hz, penalidade {penalidade}%)")
+
+                                atual = campo.get("atual")
+                                padrao = padroes.get(label) if atual else None
+                                if padrao is not None:
+                                    # Avaliação de condição operacional (sem penalizar saúde)
+                                    if not padrao.esta_dentro_do_padrao(atual):
+                                        grau = padrao.calcular_quao_anormal(atual)
+                                        condicoes_operacionais.append({
+                                            "valor": atual,
+                                            "severidade": grau,
+                                            "descricao": f"{label} fora do padrão"
+                                        })
+                    saude = max(0, saude)
+                    chave = f"{S_Code(int(tipo)).name}_{bico_id}"
+                    saude_mod = {
+                        "id": bico_id,
+                        "label": dados_bico.get("label"), 
+                        "status": (StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA).value, 
+                        "saude": saude,
+                        "motivos": motivos,
+                        "condicoes_operacionais": condicoes_operacionais,
+                        "em_uso": comandar
+                    }
+                    saude_individual.append(saude_mod)
+                    if mandatorio:
+                        total_ativos += 1
+                        saude_total += saude
+                        motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
+                    dados_bico["saude"] = saude_mod
+
+            for tipo, bombas in dados_atu.get("bombas", {}).items():
+                for bomba_id, dados_bomba in bombas.items():
+                    saude = 100
+                    motivos = []
+                    condicoes_operacionais = []
+                    comandar = dados_bomba.get("comandar", False)
+                    padroes = self.padroes_bombas.get(tipo, {}).get(bomba_id, {})
+                    conectado = dados_bomba.get("conectado", False)
+                    mandatorio = dados_bomba.get("mandatorio", False)
+                    if not conectado:
+                        saude = 0
+                        motivos.append(f"desconectado")
+                    else:
+                        for campo in dados_bomba.get("dados", []):
+                            label = campo.get("label")
+                            if label is None:
+                                continue
+                            freq = campo.get("freq", 0.0)    
+                            if freq == 0:
+                                saude = 0
+                                motivos.append(f"{label} sem resposta (freq = 0 Hz)")
+                            else:
+                                penalidade = penalizar_frequencia(freq, FREQ_BASE, FREQ_MIN, (100 - SAUDE_MIN_ALERTA))
+                                saude -= penalidade
+                                if (freq <= FREQ_MIN):
+                                    motivos.append(f"{label} frequência baixa ({freq:.2f}/{FREQ_BASE} Hz, penalidade {penalidade}%)")
+
+                                atual = campo.get("atual")
+                                padrao = padroes.get(label) if atual else None
+                                if padrao is not None:
+                                    # Avaliação de condição operacional (sem penalizar saúde)
+                                    if not padrao.esta_dentro_do_padrao(atual):
+                                        grau = padrao.calcular_quao_anormal(atual)
+                                        condicoes_operacionais.append({
+                                            "valor": atual,
+                                            "severidade": grau,
+                                            "descricao": f"{label} fora do padrão"
+                                        })
+                    saude = max(0, saude)
+                    chave = f"{S_Code(int(tipo)).name}_{bomba_id}"
+                    saude_mod = {
+                        "id": bomba_id,
+                        "label": dados_bomba.get("label"), 
+                        "status": (StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA).value, 
+                        "saude": saude,
+                        "motivos": motivos,
+                        "condicoes_operacionais": condicoes_operacionais,
+                        "em_uso": comandar
+                    }
+                    saude_individual.append(saude_mod)
+                    if mandatorio:
+                        total_ativos += 1
+                        saude_total += saude
+                        motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
+                    dados_bomba["saude"] = saude_mod
+
+            saude_final = (saude_total // total_ativos) if total_ativos > 0 else 100
+
+            status = StatusModulo.OPERANTE
+            if not mod_conectado:
+                status = StatusModulo.DESCONECTADO
+            elif saude_final <= 0:
+                status = StatusModulo.FALHA
+            elif saude_final < SAUDE_MIN_ALERTA or any(s["em_uso"] is True and s["saude"] < SAUDE_MIN_ALERTA for s in saude_individual):
+                status = StatusModulo.ALERTA
+
+            saude_geral = {
+                "conectado": mod_conectado,
+                "status": status.value, 
+                "saude": saude_final, 
+                "motivos": motivos_gerais, 
+                "saude_individual": saude_individual
+            }
+
+            ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
+                ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code), 
+                saude=saude_geral
+            )
+        except Exception as e:
+            print(f"Erro ao atualizar saude do modulo {self.t_code.name}: {e}")

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/direcional.py

@@ -36,6 +36,7 @@ def definir_comando():
                 "AnguloCaminho": _trajetoria.get("angulo", 0.0),
             }, 
             "VisualWorker": {
+                "Ativado": _operacao.get("Snr", {}).get("sonar_ativado", False), 
                 "Operante": visual_worker_operante, 
                 "Camera": {
                     "FovH": ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {}).get("parametros", {}).get("fov_h", 0.7),
@@ -45,7 +46,8 @@ def definir_comando():
                 "MatrizCusto": [[]],
             },
             "RegrasAtivas": {
-                "matriz_custo": visual_worker_operante and True,
+                "matriz_custo": True,
+                "deteccao_obstaculos": True,
             },
             "Equipamento": {
                 "largura": _equipamento.get("largura", 0.85),
@@ -84,9 +86,15 @@ def regras_taticas(contexto):
             mostrar_log("🟥 Direcional parado: operação não está em andamento ou está finalizando.")
             return comando_direcional_parado(True)
 
+        velocidade_media = contexto.get("Carro", {}).get("Velocidade", 0.0)
+        if velocidade_media < 0.01:
+            mostrar_log("⚠️ Possível travamento detectado (velocidade quase zero).")
+            # Pode evoluir para uma lógica de recuperação no futuro
+
+        vw_ativado = contexto.get("VisualWorker", {}).get("Ativado", False)
         vw_operante = contexto.get("VisualWorker", {}).get("Operante", False)
 
-        if not vw_operante:
+        if vw_ativado and not vw_operante:
             mostrar_log("⚠️ Sensores principais inativos. Rodando MPC no modo básico.")
             return comando_direcional_parado(False)
 
@@ -96,12 +104,11 @@ def regras_taticas(contexto):
                 mostrar_log(f"🟥 Inclinação perigosa detectada. Parando movimentação. roll: {imu.get('roll')}, pitch: {imu.get('pitch')}, yaw: {imu.get('yaw')}")
                 return comando_direcional_parado(True)
         
-        velocidade_media = contexto["Carro"]["Velocidade"]
+        if not vw_ativado:
-        if velocidade_media < 0.01:
+            mostrar_log("Visual Worker desativado. Rodando MPC no modo básico.")
-            mostrar_log("⚠️ Possível travamento detectado (velocidade quase zero).")
+            return comando_direcional_parado(False)
-            # Pode evoluir para uma lógica de recuperação no futuro
 
-        if contexto.get("RegrasAtivas", {}).get("matriz_custo", False):
+        if vw_operante and contexto.get("RegrasAtivas", {}).get("deteccao_obstaculos", False):
             analise = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {})
             obstaculos = analise.get("anomalias", {}).get("deteccoes", [])
             if obstaculos:

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py

@@ -1195,10 +1195,15 @@ class ControladorMPC:
             else:
                 tipos_validos = [ TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras ]
 
-            com_matriz_custo = contexto.get("VisualWorker", {}).get("Operante", False)
+            ctx_vw = contexto.get("VisualWorker", {})
-            angulos_raw = self._gerar_candidatos_brutos(angulo_ideal_deg, com_matriz_custo)
+            vw_ativado = ctx_vw.get("Ativado", False)
+            vw_operante = ctx_vw.get("Operante", False)
+            com_matriz_custo = contexto.get("RegrasAtivas", {}).get("matriz_custo", False)
+            filtrar_matriz = vw_ativado and vw_operante and com_matriz_custo
+
+            angulos_raw = self._gerar_candidatos_brutos(angulo_ideal_deg, filtrar_matriz)
             #print(f"Angulos Brutos: {[round(float(a), 2) for a in angulos_raw]}")
-            tipos_final, angulos_final, custos_candidatos = self._filtrar_candidatos_validos_por_matriz(tipos_validos, angulos_raw, angulo_ideal_rad, ponto_atual, ponto_ref, contexto)
+            tipos_final, angulos_final, custos_candidatos = self._filtrar_candidatos_validos_por_matriz(filtrar_matriz, tipos_validos, angulos_raw, angulo_ideal_rad, ponto_atual, ponto_ref, contexto)
             #print(f"Angulos Filtrados Matriz: {[round(float(np.degrees(a)), 2) for a in angulos_final]}")
             angulos_final = self._uniformizar_angulos_candidatos(angulos_final, angulo_ideal_rad, 10)
             #print(f"Angulos Uniformizados: {[round(float(np.degrees(a)), 2) for a in angulos_final]}")
@@ -1208,7 +1213,7 @@ class ControladorMPC:
             mostrar_log(f"❌ Erro ao gerar candidatos receding com contexto visual: {e}")
             return [], []
 
-    def _gerar_candidatos_brutos(self, angulo_ideal_deg, com_matriz_custo=False):
+    def _gerar_candidatos_brutos(self, angulo_ideal_deg, filtrar_matriz_custo):
         try:
             # 1. Geração em torno do ideal
             if abs(angulo_ideal_deg) > 10:
@@ -1232,7 +1237,7 @@ class ControladorMPC:
             #print(f"Angulos ideais: {[f'{float(a):.2f}' for a in angulos_ideais]}")
 
             # 2. Se for com matriz de custo, gera todo o sweep
-            if com_matriz_custo:
+            if filtrar_matriz_custo:
                 sweep = list(np.arange(-self.angulo_max_graus, self.angulo_max_graus + 0.1, passo_total))
 
                 # 3. Remove ângulos muito próximos dos ideais
@@ -1252,15 +1257,14 @@ class ControladorMPC:
             mostrar_log(f"❌ Erro ao gerar candidatos brutos: {e}")
             return []
 
-    def _filtrar_candidatos_validos_por_matriz(self, tipos, angulos_deg, angulo_ideal_rad, p_atual, p_ref, contexto):
+    def _filtrar_candidatos_validos_por_matriz(self, filtrar_matriz, tipos, angulos_deg, angulo_ideal_rad, p_atual, p_ref, contexto):
         pesos = self._calcular_pesos_movimento(contexto, abs(angulo_ideal_rad))
         peso_angulo_ideal = pesos[4]
         try:
             angulos_rad = [np.radians(g) for g in angulos_deg]
             matriz_custo = contexto.get("VisualWorker", {}).get("MatrizCusto", [[]])
-            com_matriz_custo = contexto.get("VisualWorker", {}).get("Operante", False)
+            
-            filtrar_candidatos = True
+            if not filtrar_matriz or len(matriz_custo[0]) == 0:
-            if not filtrar_candidatos or not com_matriz_custo or len(matriz_custo[0]) == 0:
                 custos_candidatos = {}
                 for tipo in tipos:
                     for ang in angulos_rad:
@@ -1271,10 +1275,12 @@ class ControladorMPC:
 
             tipos_validos = []
             angulos_validos = []
-            linhas_info = analisar_linhas_por_profundidade(matriz_custo, "distancia_m", contexto.get("VisualWorker", {}).get("Camera", {}).get("FovH", 0.7))
+            ctx_camera = contexto.get("VisualWorker", {}).get("Camera", {})
+
+            linhas_info = analisar_linhas_por_profundidade(matriz_custo, "distancia_m", ctx_camera.get("FovH", 0.7))
             linhas_ordenadas = sorted(linhas_info.values(), key=lambda item: item["distancia"])
             distancia_min_m = linhas_ordenadas[0]["distancia"]
-            distancia_sim_m = np.clip(linhas_ordenadas[1]["distancia"], contexto.get("VisualWorker", {}).get("Camera", {}).get("DistanciaMin", 0.5), contexto.get("VisualWorker", {}).get("Camera", {}).get("DistanciaMax", 5.0))
+            distancia_sim_m = np.clip(linhas_ordenadas[1]["distancia"], ctx_camera.get("DistanciaMin", 0.5), ctx_camera.get("DistanciaMax", 5.0))
             largura = contexto.get("Equipamento", {}).get("largura", 0.85)
             velocidade = contexto.get("Carro", {}).get("Velocidade", 1.0)
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/_4_em_andamento.py

@@ -16,7 +16,8 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
                     CtxKey.DadosControle, 
                     angulo_sp=angulo_sp, 
                     tipo_movimento_direcional=tipo_dir,
-                    velocidade_sp=velocidade_sp
+                    velocidade_sp=velocidade_sp,
+                    simulacao=simulacao
                 )
                 return comando_controle(percentual_velocidade=velocidade_sp, angulo=angulo_sp, tipo_movimento=tipo_dir, simulacao=simulacao)
             return None

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/padroes.py

@@ -5,9 +5,9 @@ from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
 
 def comando_controle(percentual_velocidade: float, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = []):
     return {
-        "percentual_velocidade": percentual_velocidade,
+        "velocidade_sp": percentual_velocidade,
-        "angulo": angulo,
+        "angulo_sp": angulo,
-        "tipo_movimento": tipo_movimento,
+        "tipo_movimento_direcional": tipo_movimento,
         "simulacao": simulacao
     }
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/visual_worker/camera_manager.py

@@ -27,6 +27,13 @@ class CameraManager:
         self.iniciando = False
         self.calibrando = False
         
+        self._ultima_analise_anomalias = {}
+        self._ultima_analise_solo = {}
+        self._ultima_analise_radar = {}
+        self._ultima_analise_segmentacao = {}
+        self._ultima_analise_matriz_confianca = {}
+        self._ultima_analise_matriz_custo = {}
+    
     def inicializar(self, mx_id):
         if self.iniciando:
             return
@@ -135,9 +142,11 @@ class CameraManager:
         t = None
         if tipo == CameraFrameType.Rgb:
             f, t, _ = self.get_rgb_frame()
+            if f is not None:
                 f = encode_image_base64(f)
         elif tipo == CameraFrameType.Heatmap:
             f, t, _ = self.get_heatmap_frame()
+            if f is not None:
                 f = encode_image_base64(f)
         elif tipo == CameraFrameType.RadarTopDown:
             f = self._ultima_analise_radar.get("frame", {}).get("frame")

AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.Designer.cs

@@ -486,9 +486,9 @@
             this.chbSonarAtivado.AutoSize = true;
             this.chbSonarAtivado.Location = new System.Drawing.Point(9, 90);
             this.chbSonarAtivado.Name = "chbSonarAtivado";
-            this.chbSonarAtivado.Size = new System.Drawing.Size(93, 17);
+            this.chbSonarAtivado.Size = new System.Drawing.Size(170, 17);
             this.chbSonarAtivado.TabIndex = 13;
-            this.chbSonarAtivado.Text = "Sonar Ativado";
+            this.chbSonarAtivado.Text = "Utilizar dados visuais do Sonar";
             this.chbSonarAtivado.UseVisualStyleBackColor = true;
             // 
             // rtbDescricao

Firmware/Atuador/Atuador_v10/.theia/launch.json

@@ -0,0 +1,8 @@
+{
+  // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
+  // Hover to view descriptions of existing attributes.
+  "version": "0.2.0",
+  "configurations": [
+  
+  ]
+}

Firmware/Atuador/Atuador_v10/Atuador_v10.ino

@@ -0,0 +1,307 @@
+// Dispositivo: Atuador
+// Versão Firmware: 10
+// Ultima atualização: 23/07/2025
+// Atualização: Padronizacao CAN
+
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\CanService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\I2CService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ReleModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\BombaPressurizadoraModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorFluxoModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorMassaModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorPressaoModel.h"
+
+
+// Configurações do CAN
+uint8_t CanID = 0x12;
+CanService canService = CanService(CanID);
+
+#define D_Code Atu
+int VERSION = 10;
+const String Mod_ID = "Atu";
+
+#define _pinoLED RGB_BUILTIN
+
+bool Conectado = false;
+bool Conectar = false;
+
+int _TaxaAmostragem = 1000;
+volatile bool RequisitarDados = false;
+int latenciaLoop = 0;
+int qtdEnviosStatus = 0;
+int maxEnviosStatus = 5;
+
+std::vector<Rele*> listaBicos;
+std::vector<BombaPressurizadora*> listaBombas;
+std::vector<SensorFluxo*> listaSensoresFluxo;
+std::vector<SensorMassa*> listaSensoresMassa;
+std::vector<SensorPressao*> listaSensoresPressao;
+
+
+void setup() {
+  delay(5000);
+
+  // Registrar callback para processar mensagens CAN recebidas
+  canService.setReceiveCallback([](int packetSize, int senderId, CanMessagePosicaoDados posicao, byte* data, int dataLength) {
+    std::vector<uint8_t> fullData;
+    fullData.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));  // Primeiro byte é sempre a posicao
+    for (int i = 0; i < dataLength; i++) {
+      fullData.push_back(data[i]);
+    }
+
+    ProcessarFrameCAN(posicao, fullData);
+  });
+
+  canService.begin();
+}
+
+void loop() {
+  if (!RequisitarDados) {
+    enviarLogsPeriodicamente();
+  }
+
+  for (auto* bomba : listaBombas) {
+    bomba->Loop();
+  }
+  for (auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
+    sensor->Loop();
+  }
+
+  delay(1);
+}
+
+// Função para enviar logs do sensor periodicamente
+unsigned long ultimoEnvioLogs = 0;
+const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000;  // 1 segundo
+void enviarLogsPeriodicamente() {
+  unsigned long tempoAtual = millis();
+  // Verifica se o intervalo de 5 segundos já passou
+  if (tempoAtual - ultimoEnvioLogs >= intervaloEnvioLogs) {
+    ultimoEnvioLogs = tempoAtual;  // Atualiza o tempo do último envio
+
+    enviarDadosSensores(canService.ID_Num_sTOD, CanMessagePosicaoDados::DadosAll);
+  }
+}
+
+void enviarDadosSensores(uint8_t id_num, CanMessagePosicaoDados posicao) {
+  if (Conectado || posicao == CanMessagePosicaoDados::Status) {
+    unsigned long startLoop = millis();
+
+    bool enviarStatus = qtdEnviosStatus >= maxEnviosStatus && posicao != CanMessagePosicaoDados::Status;
+    bool todosDados = posicao == CanMessagePosicaoDados::DadosAll;
+    bool todosIDs = id_num == canService.ID_Num_sTOD;
+
+    if (id_num == canService.ID_Num_sMOD) {
+      EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION));
+      return;
+    }
+
+    PrintTela("[ATU] Atualizando dados dos sensores...");
+
+    if (todosIDs && enviarStatus) {
+      EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION));
+    }
+
+    ComponenteCAN::ProcessarComponentesCAN(listaBombas, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+    ComponenteCAN::ProcessarComponentesCAN(listaBicos, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+    ComponenteCAN::ProcessarComponentesCAN(listaSensoresFluxo, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+    ComponenteCAN::ProcessarComponentesCAN(listaSensoresMassa, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+    ComponenteCAN::ProcessarComponentesCAN(listaSensoresPressao, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+
+    if (enviarStatus) {
+      qtdEnviosStatus = 0;
+    }
+    else {
+      qtdEnviosStatus++;
+    }
+
+    latenciaLoop = millis() - startLoop;
+
+    if (posicao == CanMessagePosicaoDados::DadosAll) {
+      EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqDadosFim(latenciaLoop));
+    }
+
+    PrintTela("[ATU] Ciclo concluido, latencia de loop: " + String(latenciaLoop));
+  }
+}
+
+void EnviarDadosCAN(std::vector<uint8_t> data) {
+  if (data.size() > 2) {
+    canService.adicionarMensagemFila(data);
+  }
+}
+
+void ProcessarFrameCAN(CanMessagePosicaoDados posicao, std::vector<uint8_t> data) {
+  if (data.size() < 1) return;
+
+  F_Code funcao = canService.FuncaoPorPosicao(posicao);
+
+  switch (funcao) {
+    case F_Code::ReqTx: ProcessarReq(data); break;
+    case F_Code::CmdTx: ProcessarCmd(data); break;
+    case F_Code::CfgTx: ProcessarCfg(data); break;
+  }
+}
+
+void ProcessarReq(std::vector<uint8_t> data) {
+  if (data.size() < 2) return;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
+  uint8_t id = data[1];
+  enviarDadosSensores(id, posicao);
+}
+
+void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
+  if (data.size() < 4) return;
+  std::vector<uint8_t> _chkRx;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
+  uint8_t id = data[1];
+  S_Code componente = DetectarComponente(id);
+  if (componente == S_Code::sMOD) {
+    switch (posicao) {
+      case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
+        if (data.size() < 7) return;
+        bool conectar = data[2] == 1;
+        int taxa = data[3] * 10;
+        bool requisitar = data[4] == 1;
+        int pinoSDA = data[5];
+        int pinoSCL = data[6];
+        
+        _TaxaAmostragem = taxa;
+        RequisitarDados = requisitar;
+
+        LimparListasComponentes();
+
+        if (pinoSDA != PINO_INVALIDO && pinoSCL != PINO_INVALIDO) {
+          if (I2CService::DefinirPinos(pinoSDA, pinoSCL) || !I2CService::I2CIniciado) {
+            //inicializarDependenciasI2C();
+          }
+        }
+
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+
+        Conectado = conectar;
+        _chkRx = canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION);
+
+        PrintTela("[ATU] Configuracao do modulo concluida");
+        break;
+      }
+    }
+  }
+  else {
+    componente = (S_Code)data[2];
+    switch (componente) {
+      case sBIC: {
+        _chkRx = Rele::ConfigurarRele(listaBicos, data, Mod_ID);
+        break;
+      }
+      case sFLX: {
+        _chkRx = SensorFluxo::ConfigurarSensor(listaSensoresFluxo, data, Mod_ID);
+        break;
+      }
+      case sPRS: {
+        _chkRx = SensorPressao::ConfigurarSensor(listaSensoresPressao, data, Mod_ID);
+        break;
+      }
+      case sMAS: {
+        _chkRx = SensorMassa::ConfigurarSensor(listaSensoresMassa, data, Mod_ID);
+        break;
+      }
+      case sBMB: {
+        _chkRx = BombaPressurizadora::ConfigurarBomba(listaBombas, data, Mod_ID, listaSensoresPressao);
+        break;
+      }
+    }
+  }
+  
+  EnviarDadosCAN(_chkRx);
+}
+
+void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
+  if (data.size() < 2) return;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
+  uint8_t id = data[1];
+  S_Code componente = DetectarComponente(id);
+  switch (componente) {
+    case sBIC: {
+      Rele::ComandarRele(listaBicos, data);
+      break;
+    }
+    case sBMB: {
+      BombaPressurizadora::ComandarBomba(listaBombas, data);
+      break;
+    }
+    default:
+      break;
+  }
+}
+
+void LimparListasComponentes() {
+  for (auto* bico : listaBicos) {
+    if (bico) {
+      bico->Desligar();
+      PrintTela("[ATU] Bico " + bico->_ID + " desligado.");
+      delete bico;
+    }
+  }
+  listaBicos.clear();
+
+  for (auto* bomba : listaBombas) {
+    if (bomba) {
+      bomba->Desligar();
+      PrintTela("[ATU] Bomba Pressurizadora " + bomba->_ID + " desligada.");
+      delete bomba;
+    }
+  }
+  listaBombas.clear();
+
+  for (auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
+    if (sensor) {
+      sensor->Desligar();
+      PrintTela("[ATU] Sensor de Fluxo " + sensor->_ID + " desligado.");
+      delete sensor;
+    }
+  }
+  listaSensoresFluxo.clear();
+
+  for (auto* sensor : listaSensoresMassa) {
+    if (sensor) {
+      sensor->Desligar();
+      PrintTela("[ATU] Sensor de Massa " + sensor->_ID + " desligado.");
+      delete sensor;
+    }
+  }
+  listaSensoresMassa.clear();
+
+  for (auto* sensor : listaSensoresPressao) {
+    if (sensor) {
+      sensor->Desligar();
+      PrintTela("[ATU] Sensor de Pressao " + sensor->_ID + " desligado.");
+      delete sensor;
+    }
+  }
+  listaSensoresPressao.clear();
+}
+
+S_Code DetectarComponente(uint8_t idNum) {
+  if (idNum == canService.ID_Num_sMOD) return S_Code::sMOD;
+  for (auto* s : listaBicos) {
+    if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sBIC;
+  }
+  for (auto* s : listaBombas) {
+    if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sBMB;
+  }
+  for (auto* s : listaSensoresFluxo) {
+    if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sFLX;
+  }
+  for (auto* s : listaSensoresMassa) {
+    if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sMAS;
+  }
+  for (auto* s : listaSensoresPressao) {
+    if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sPRS;
+  }
+  return S_Code::sVZO;
+}

Firmware/Modulos/Atuador/Atuador.ino

@@ -1,13 +1,12 @@
 // Dispositivo: Atuador
-// Versão Firmware: 8
+// Versão Firmware: 9
-// Ultima atualização: 29/11/2024
+// Ultima atualização: 10/04/2025
-// Atualização: Implementado MQTT
+// Atualização: Implementado comunicacao CAN
 
-#include <ArduinoJson.h>
-#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\MqttService.h"
-#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\WifiService.h"
-#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\CanService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\I2CService.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ReleModel.h"
@@ -17,30 +16,24 @@
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorPressaoModel.h"
 
 
-// Configurações do IP estático
+// Configurações do CAN
-IPAddress local_IP(192, 168, String(WIFI_FAIXA).toInt(), 13);    // IP fixo para o ESP
+uint8_t CanID = 0x12;
-IPAddress gateway(192, 168, String(WIFI_FAIXA).toInt(), 1);       // Gateway padrão
+CanService canService = CanService(CanID);
-IPAddress subnet(255, 255, 255, 0);       // Máscara de sub-rede
-IPAddress primaryDNS(8, 8, 8, 8);         // Servidor DNS primário (opcional)
-
-// Instancia o serviço MQTT
-MqttService mqttService;
 
 #define D_Code Atu
-#define VERSION 8
+int VERSION = 9;
 const String Mod_ID = "Atu";
 
 #define _pinoLED RGB_BUILTIN
 
-long _baudRate = 115200;
-
 bool Conectado = false;
-bool Verificando = false;
+bool Conectar = false;
 
 int _TaxaAmostragem = 1000;
 volatile bool RequisitarDados = false;
 int latenciaLoop = 0;
-
+int qtdEnviosStatus = 0;
+int maxEnviosStatus = 5;
 
 std::vector<Rele*> listaBicos;
 std::vector<BombaPressurizadora*> listaBombas;
@@ -49,40 +42,21 @@ std::vector<SensorMassa*> listaSensoresMassa;
 std::vector<SensorPressao*> listaSensoresPressao;
 
 
-
-void InicializarComunicacaoMQTT(bool RenovarConexao) {
-  if (RenovarConexao) {
-    mqttService.unsubscribe(TopicoRecepcao);
-    delay(1000);
-  }
-  mqttService.setModID(Mod_ID);
-  mqttService.InicializarComunicacaoMqtt();
-  mqttService.setMessageCallback(ProcessarProtocolo);
-}
-
-
 void setup() {
-  Serial.begin(_baudRate);
+  delay(5000);
 
-  InicializarConexaoWifi(local_IP, gateway, subnet, primaryDNS);
+  // Registrar callback para processar mensagens CAN recebidas
-
+  canService.setReceiveCallback([](int packetSize, int senderId, byte funcCode, byte* data, int dataLength) {
-  if (!WifiIsConnected) {
+    std::vector<uint8_t> fullData;
-    connectToWiFi();
+    fullData.push_back(funcCode);  // Primeiro byte é sempre o funcCode
-
+    for (int i = 0; i < dataLength; i++) {
-    if (WifiIsConnected) {
+      fullData.push_back(data[i]);
-      PrintTela("Conectado com sucesso");
-    }
-    else {
-      PrintTela("Erro ao se conectar ao wifi");
-      ESP.restart();
-    }
     }
 
-  delay(100);
+    ProcessarFrameCAN(fullData);
+  });
 
-  if (WifiIsConnected) {
+  canService.begin();
-    InicializarComunicacaoMQTT(false);
-  }
 }
 
 void loop() {
@@ -92,7 +66,7 @@ void loop() {
     enviarLogsPeriodicamente();
   }
 
-  mqttService.loop();
+  canService.loop();
 
   for (auto* bomba : listaBombas) {
     bomba->Loop();
@@ -106,8 +80,7 @@ void loop() {
   latenciaLoop = millis() - startLoop;
 }
 
-
+// Função para enviar logs do sensor periodicamente
-// Função para enviar logs do sensor periodicamente via MQTT
 unsigned long ultimoEnvioLogs = 0;
 const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000;  // 1 segundo
 void enviarLogsPeriodicamente() {
@@ -121,209 +94,240 @@ void enviarLogsPeriodicamente() {
 }
 
 void enviarDadosSensores() {
-  if (Conectado && !Verificando) {
+  if (Conectado) {
     PrintTela("Atualizando dados dos sensores...");
 
+    bool enviarStatus = qtdEnviosStatus >= maxEnviosStatus;
+
     // Aferir dados dos sensores
     for (auto* bico : listaBicos) {
-      bico->AtualizarLeitura();
+      if (bico != nullptr) {
+        bico->RequisitarDados();
+        if (enviarStatus) {
+          EnviarDadosCAN(bico->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
+        }
+        EnviarDadosCAN(bico->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
+      }
     }
 
     // Aferir dados dos sensores
     for (auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
-      sensor->AtualizarLeitura();
+      if (sensor != nullptr) {
+        sensor->RequisitarDados();
+        if (enviarStatus) {
+          EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
+        }
+        EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
+      }
     }
 
     // Aferir dados dos sensores
     for (auto* sensor : listaSensoresMassa) {
+      if (sensor != nullptr) {
         sensor->RequisitarDados();
+        if (enviarStatus) {
+          EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
+        }
+        EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
+      }
     }
 
     // Aferir dados dos sensores
     for (auto* sensor : listaSensoresPressao) {
+      if (sensor != nullptr) {
         sensor->RequisitarDados();
+        if (enviarStatus) {
+          EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
+        }
+        EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
+      }
     }
 
-    String jsonString = MontarMensagemSensores() + String(EndLine);
+    // Aferir dados dos sensores
-
+    for (auto* bomba : listaBombas) {
-    mqttService.EnviarDados(Mod_ID, jsonString);
+      if (bomba != nullptr) {
+        bomba->RequisitarDados();
+        if (enviarStatus) {
+          EnviarDadosCAN(bomba->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
+        }
+        EnviarDadosCAN(bomba->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
       }
-}
-
-String MontarMensagemSensores() {
-  // Criação de um objeto JSON dinâmico com tamanho adequado
-  DynamicJsonDocument jsonDoc(2048);
-
-  // Adicionar campos gerais
-  jsonDoc["Conectado"] = Conectado;
-  jsonDoc["Mod_ID"] = Mod_ID;
-  jsonDoc["QualidadeWifi"] = WiFi.RSSI();
-  jsonDoc["LatenciaLoop"] = latenciaLoop;
-
-  // Array JSON para bicos pulverizadores
-  JsonArray bicosArray = jsonDoc.createNestedArray("BicosPulverizadores");
-  for (const auto* sensor : listaBicos) {
-    JsonObject sensorData = bicosArray.createNestedObject();
-    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
-    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
-    sensorData["Leitura"] = sensor->_Status;
     }
 
-  // Array JSON para bombas pressurizadoras
+    if (enviarStatus) {
-  JsonArray bombasArray = jsonDoc.createNestedArray("BombasPressurizadoras");
+      qtdEnviosStatus = 0;
-  for (const auto* sensor : listaBombas) {
-    JsonObject sensorData = bombasArray.createNestedObject();
-    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
-    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
-    sensorData["Estado"] = sensor->EstadoLeitura;
-    sensorData["Potencia"] = sensor->PercentualPotenciaLeitura;
-    sensorData["PressaoSP"] = sensor->_PressaoSP;
-    sensorData["Pressao"] = sensor->sensorPressao->Pressao;
-  }
-
-  // Array JSON para sensores de fluxo
-  JsonArray sensoresFluxoArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresFluxo");
-  for (const auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
-    JsonObject sensorData = sensoresFluxoArray.createNestedObject();
-    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
-    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
-    sensorData["Pulsos"] = sensor->_PulsosLeitura;
-    sensorData["Periodo"] = sensor->_PeriodoTotalLeitura;
-  }
-
-  // Array JSON para sensores de massa
-  JsonArray sensoresMassaArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresMassa");
-  for (const auto* sensor : listaSensoresMassa) {
-    JsonObject sensorData = sensoresMassaArray.createNestedObject();
-    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
-    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
-    sensorData["Leitura"] = sensor->leituraMassa;
-  }
-
-  // Array JSON para sensores de pressao
-  JsonArray sensoresPressaoArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresPressao");
-  for (const auto* sensor : listaSensoresPressao) {
-    JsonObject sensorData = sensoresPressaoArray.createNestedObject();
-    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
-    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
-    sensorData["Pressao"] = sensor->Pressao;
-    sensorData["Leitura"] = sensor->leitura;
-  }
-
-  // Serializa o JSON para uma string
-  String jsonString;
-  serializeJson(jsonDoc, jsonString);
-
-  int messageSize = jsonString.length();
-  PrintTela("Tamanho da mensagem: ", false);
-  PrintTela((String)messageSize);
-
-  return jsonString;
-}
-
-
-
-
-void ProcessarProtocolo(ProtocoloSerial Mensagem) {
-  switch (Mensagem.funcao) {
-    case Chk:
-      ProcessarChk(Mensagem);
-      break;
-    case Cfg:
-      ProcessarCfg(Mensagem);
-      break;
-    case Cmd:
-      ProcessarCmd(Mensagem);
-      break;
-    case Req:
-      ProcessarReq(Mensagem);
-      break;
-  }
-
-  if (Mensagem.idMensagem > 0) {
-    EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloMensagemRecebida(Mensagem.idMensagem));
-  }
-}
-
-void ProcessarChk(ProtocoloSerial Mensagem) {
-  Verificando = true;
-  mqttService.EnviarDados(Mod_ID, MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION, Conectado));
-  delay(2000);
-  Verificando = false;
-}
-
-void ProcessarCfg(ProtocoloSerial Mensagem) {
-  std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
-  T_Code Tipo = (T_Code)(Partes[0].toInt());
-  if (Tipo == Mod) {
-    bool Conectar = Partes[1] == "1";
-    _TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
-    RequisitarDados = Partes[3] == "1";
-
-    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
-    Conectado = Conectar;
-    Verificando = false;
-
-    enviarDadosSensores();
     }
     else {
-      S_Code componente = (S_Code)Partes[1].toInt();
+      qtdEnviosStatus++;
-      String config = Partes[2];
+    }
 
+  }
+}
+
+
+void EnviarDadosCAN(std::vector<uint8_t> data) {
+  if (data.size() > 0) {
+    canService.enviarMensagem(data);
+  }
+}
+
+
+void ProcessarFrameCAN(std::vector<uint8_t> data) {
+  if (data.size() < 1) return;
+
+  F_Code funcao = (F_Code)data[0];
+
+  switch (funcao) {
+    case ChkTx: ProcessarChk(); break;
+    case ReqTx: ProcessarReq(); break;
+    case CmdTx: ProcessarCmd(data); break;
+    case CfgTx: ProcessarCfg(data); break;
+  }
+}
+
+void ProcessarChk() {
+  std::vector<uint8_t> data = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION);
+  EnviarDadosCAN(data);
+}
+
+void ProcessarReq() {
+  enviarDadosSensores();
+}
+
+void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
+  if (data.size() < 4) return;
+  std::vector<uint8_t> _chkRx;
+  uint8_t id = data[1];
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
+  S_Code componente = (S_Code)data[3];
   switch (componente) {
-        case sBIC: {
+    case sMOD: {
-          Rele::InicializarLista(listaBicos, config, Mod_ID);
+      switch (posicao) {
+        case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
+          if (data.size() < 7) return;
+          bool conectar = data[4] == 1;
+          int taxa = data[5] * 10;
+          bool requisitar = data[6] == 1;
+          _TaxaAmostragem = taxa;
+          RequisitarDados = requisitar;
+          Conectar = conectar;
           break;
         }
-        case sBMB: {
+        case CanMessagePosicaoDados::Config2: {
-          BombaPressurizadora::InicializarLista(listaBombas, config, Mod_ID, listaSensoresPressao);
+          if (data.size() < 6) return;
+          int pinoSDA = data[4];
+          int pinoSCL = data[5];
+          if (pinoSDA != PINO_INVALIDO && pinoSCL != PINO_INVALIDO) {
+            I2CService::DefinirPinos(pinoSDA, pinoSCL);
+            I2CService::IniciarI2C();
+          }
+          vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+          Conectado = Conectar;
+          _chkRx = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION);
+          LimparListasComponentes();
+          PrintTela("Configuracao do modulo concluida");
+          break;
+        }
+      }
+      break;
+    }
+    case sBIC: {
+      _chkRx = Rele::ConfigurarRele(listaBicos, data, Mod_ID);
       break;
     }
     case sFLX: {
-          SensorFluxo::InicializarLista(listaSensoresFluxo, config, Mod_ID);
+      _chkRx = SensorFluxo::ConfigurarSensor(listaSensoresFluxo, data, Mod_ID);
-          break;
-        }
-        case sMAS: {
-          SensorMassa::InicializarLista(listaSensoresMassa, config, Mod_ID);
       break;
     }
     case sPRS: {
-          SensorPressao::InicializarLista(listaSensoresPressao, config, Mod_ID);
+      _chkRx = SensorPressao::ConfigurarSensor(listaSensoresPressao, data, Mod_ID);
       break;
     }
-      }
+    case sMAS: {
-  }
+      _chkRx = SensorMassa::ConfigurarSensor(listaSensoresMassa, data, Mod_ID);
-}
-
-void ProcessarCmd(ProtocoloSerial Mensagem) {
-  std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
-  String ID = Partes[0];
-  S_Code componente = (S_Code)Partes[1].toInt();
-
-  switch (componente) {
-    case sBIC: {
-      for (auto* _rele : listaBicos) {
-        if (_rele->_ID == ID) {
-          Estado novoEstado = (Estado)Partes[2].toInt();
-          _rele->AtualizarStatus(novoEstado);
-        }
-      }
       break;
     }
     case sBMB: {
-      for (auto* _bomba : listaBombas) {
+      _chkRx = BombaPressurizadora::ConfigurarBomba(listaBombas, data, Mod_ID, listaSensoresPressao);
-        if (_bomba->_ID == ID) {
-          _bomba->_EstadoControle = (Estado)(Partes[2].toInt());
-          _bomba->_PressaoSP = Partes[3].toDouble();
-          _bomba->AlterarStatusBomba();
-        }
-      }
       break;
     }
   }
+
+  EnviarDadosCAN(_chkRx);
 }
 
-void ProcessarReq(ProtocoloSerial Mensagem) {
+void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
-  enviarDadosSensores();
+  if (data.size() < 4) return;
+  uint8_t id = data[1];
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
+  S_Code componente = DetectarComponente(id);
+  switch (componente) {
+    case sBIC: {
+      Rele::ComandarRele(listaBicos, data, id);
+      break;
+    }
+    case sBMB: {
+      BombaPressurizadora::ComandarBomba(listaBombas, data, id);
+      break;
+    }
+    default:
+      break;
+  }
 }
 
+void LimparListasComponentes() {
+  for (auto* bico : listaBicos) {
+    bico->Desligar();
+    PrintTela("Bico " + bico->_ID + " desligado.");
+    delete bico;
+  }
+  listaBicos.clear();
+
+  for (auto* bomba : listaBombas) {
+    bomba->Desligar();
+    PrintTela("Bomba Pressurizadora " + bomba->_ID + " desligada.");
+    delete bomba;
+  }
+  listaBombas.clear();
+
+  for (auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
+    sensor->Desligar();
+    PrintTela("Sensor de Fluxo " + sensor->_ID + " desligado.");
+    delete sensor;
+  }
+  listaSensoresFluxo.clear();
+
+  for (auto* sensor : listaSensoresMassa) {
+    sensor->Desligar();
+    PrintTela("Sensor de Massa " + sensor->_ID + " desligado.");
+    delete sensor;
+  }
+  listaSensoresMassa.clear();
+
+  for (auto* sensor : listaSensoresPressao) {
+    sensor->Desligar();
+    PrintTela("Sensor de Pressao " + sensor->_ID + " desligado.");
+    delete sensor;
+  }
+  listaSensoresPressao.clear();
+}
+
+S_Code DetectarComponente(uint8_t idNum) {
+  if (idNum == canService.ID_Num_sMOD) return S_Code::sMOD;
+  for (auto* s : listaBicos) {
+    if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sBIC;
+  }
+  for (auto* s : listaBombas) {
+    if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sBMB;
+  }
+  for (auto* s : listaSensoresFluxo) {
+    if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sFLX;
+  }
+  for (auto* s : listaSensoresMassa) {
+    if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sMAS;
+  }
+  for (auto* s : listaSensoresPressao) {
+    if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sPRS;
+  }
+  return S_Code::sVZO;
+}

Firmware/Modulos/BombaPressurizadoraModel.h

@@ -1,18 +1,16 @@
 #include "SerialService.h"
-#include "SensorPressaoModel.h"
 #include "Pinout.h"
 #include "Utils.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
+#include "SensorPressaoModel.h"
 #include <PID_v1.h>
 
 #ifndef BombaPressurizadoraModel
 #define BombaPressurizadoraModel
 
-class BombaPressurizadora {
+class BombaPressurizadora : public ComponenteCAN {
   public:
   
-    static std::vector<uint8_t> ConfigurarBomba(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID, std::vector<SensorPressao*>& sensoresPressao);
-    static void ComandarBomba(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id);
-
     BombaPressurizadora(String _modID, String _id) {
       Mod_ID = _modID;
       _ID = _id;
@@ -100,7 +98,7 @@ class BombaPressurizadora {
 
       delete _PID;
       _PID = nullptr;
-      delete sensorPressao;
+      //delete sensorPressao;
       sensorPressao = nullptr;
       
       // Redefinir as configurações para os valores iniciais
@@ -175,21 +173,7 @@ class BombaPressurizadora {
       return data;
     }
 
-
+    static std::vector<uint8_t> ConfigurarBomba(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID, std::vector<SensorPressao*>& sensoresPressao) {
-  private:
-    void AtualizarLeitura() {
-      if (Iniciado) {
-        EstadoLeitura = _pinoEN.get() == 1 ? Ligado : Desligado;
-        PercentualPotenciaLeitura = (PotenciaLeitura / RampaMax) * 100;
-      }
-    }
-
-
-
-};
-
-
-std::vector<uint8_t> BombaPressurizadora::ConfigurarBomba(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID, std::vector<SensorPressao*>& sensoresPressao) {
       std::vector<uint8_t> status;
       if (data.size() < 2) return status;
       CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
@@ -265,20 +249,38 @@ std::vector<uint8_t> BombaPressurizadora::ConfigurarBomba(std::vector<BombaPress
         }
       }
       return status;
-}
+    }
 
-void BombaPressurizadora::ComandarBomba(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id) {
+    static void ComandarBomba(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, std::vector<uint8_t>& data) {
-  if (data.size() < 5) return;
+      if (data.size() < 4) return;
-  Estado novoEstado = (Estado)data[3];
+      CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
-  int pressao = (int)data[4];
+      uint8_t idNum = data[1];
+      Estado novoEstado = (Estado)data[2];
+      int pressao = (int)data[3];
       for (auto* _bomba : lista) {
-    if (_bomba->ID_Num == id) {
+        if (_bomba->ID_Num == idNum) {
           _bomba->_EstadoControle = novoEstado;
           _bomba->_PressaoSP = (double)pressao;
           _bomba->AlterarStatusBomba();
         }
       }
-}
+    }
+
+  private:
+    void AtualizarLeitura() {
+      if (Iniciado) {
+        EstadoLeitura = _pinoEN.get() == 1 ? Ligado : Desligado;
+        PercentualPotenciaLeitura = (PotenciaLeitura / RampaMax) * 100;
+      }
+    }
+
+
+
+};
+
+
+
+
 
 
 #endif

Firmware/Modulos/IComponenteCan.h

@@ -0,0 +1,46 @@
+#include "Enuns.h"
+
+#ifndef ICOMPONENTECAN_H
+#define ICOMPONENTECAN_H
+
+class ComponenteCAN {
+public:
+    int ID_Num = 0;
+    bool Iniciado = false;
+
+    virtual void RequisitarDados() = 0;
+    virtual std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) = 0;
+
+    template<typename T>
+    static void ProcessarComponentesCAN(
+        const std::vector<T*>& listaComponentes,
+        std::vector<CanMessagePosicaoDados> posicoes,
+        bool todosIDs,
+        int id_num,
+        bool enviarStatus,
+        bool todosDados,
+        CanMessagePosicaoDados posicao,
+        std::function<void(const std::vector<uint8_t>&)> enviarDadosFunc
+    ) {
+        for (auto* componente : listaComponentes) {
+            if (componente != nullptr && (todosIDs || componente->ID_Num == id_num)) {
+                componente->RequisitarDados();
+                if (enviarStatus) {
+                    enviarDadosFunc(componente->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
+                }
+                if (componente->Iniciado) {
+                    if (todosDados) {
+                        for (auto p : posicoes) {
+                            if (p == CanMessagePosicaoDados::Status) continue; // Evita enviar status duas vezes
+                            enviarDadosFunc(componente->MontarMensagemCAN(p));
+                        }
+                    } else {
+                        enviarDadosFunc(componente->MontarMensagemCAN(posicao));
+                    }
+                }
+            }
+        }
+    }
+};
+
+#endif

Firmware/Modulos/ReleModel.h

@@ -1,11 +1,12 @@
 #include "SerialService.h"
 #include "Pinout.h"
 #include "Utils.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
 
 #ifndef ReleModel
 #define ReleModel
 
-class Rele {
+class Rele : public ComponenteCAN {
   public:
 
     Rele(String _modID, String _id) {

Firmware/Modulos/SensorChuvaModel.h

@@ -4,8 +4,9 @@
 #include "SerialService.h"
 #include "Pinout.h"
 #include "Utils.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
 
-class SensorChuva {
+class SensorChuva : public ComponenteCAN {
   public:
 
     SensorChuva(String _modID, String _id) {

Firmware/Modulos/SensorCorrenteModel.h

@@ -4,13 +4,14 @@
 #include "SerialService.h"
 #include "I2CService.h"
 #include "Utils.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
 #include <Wire.h>
 #include <vector>
 #include <Adafruit_INA219.h>
 #include <Adafruit_INA228.h>
 #include <SimpleKalmanFilter.h>
 
-class SensorCorrente {
+class SensorCorrente : public ComponenteCAN {
   public:
     SensorCorrente(String _modID, String _id) {
       Mod_ID = _modID;

Firmware/Modulos/SensorFluxoModel.h

@@ -1,14 +1,13 @@
 #include "SerialService.h"
 #include "Pinout.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
 
 #ifndef SensorFluxoModel
 #define SensorFluxoModel
 
-class SensorFluxo {
+class SensorFluxo : public ComponenteCAN {
   public:
 
-    static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorFluxo*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
-
     SensorFluxo(String _modID, String _id) {
       Mod_ID = _modID;
       _ID = _id;
@@ -110,6 +109,51 @@ class SensorFluxo {
       return data;
     }
 
+    static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorFluxo*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
+      std::vector<uint8_t> status;
+      if (data.size() < 2) return status;
+      CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
+      uint8_t idNum = data[1];
+      auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorFluxo* s) { return s->ID_Num == idNum; });
+      bool jaExiste = it != lista.end();
+      SensorFluxo* sensor;
+      switch (posicao) {
+        case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
+          if (data.size() < 5) return status;
+          bool conectar = data[3] == 1;
+          int pino = data[4];
+          if (conectar) {
+            if (!jaExiste) {
+              sensor = new SensorFluxo(Mod_ID, "sFLX_" + String(idNum));
+            }
+            else {
+              sensor = *it;
+            }
+            if (!sensor->Iniciado) {
+              sensor->ID_Num = idNum;
+              sensor->_pino = PinoModel(pino, CONTROLADOR, _INPUT, DIGITAL);
+              sensor->Inicializar();
+              if (!jaExiste) {
+                lista.push_back(sensor);
+                PrintTela("Sensor de Fluxo adicionado via CAN: sFLX_" + String(idNum));
+              }
+            }
+            status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
+          } else {
+            if (jaExiste) {
+              sensor = *it;
+              sensor->Desligar();
+              status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
+              delete sensor;
+              lista.erase(it);
+              PrintTela("Sensor de Fluxo removido via CAN: sFLX_" + String(idNum));
+            }
+          }
+          break;
+        }
+      }
+      return status;
+    }
 
   private:
 
@@ -154,51 +198,7 @@ class SensorFluxo {
 
 };
 
-std::vector<uint8_t> SensorFluxo::ConfigurarSensor(std::vector<SensorFluxo*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
+
-  std::vector<uint8_t> status;
-  if (data.size() < 2) return status;
-  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
-  uint8_t idNum = data[1];
-  auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorFluxo* s) { return s->ID_Num == idNum; });
-  bool jaExiste = it != lista.end();
-  SensorFluxo* sensor;
-  switch (posicao) {
-    case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
-      if (data.size() < 5) return status;
-      bool conectar = data[3] == 1;
-      int pino = data[4];
-      if (conectar) {
-        if (!jaExiste) {
-          sensor = new SensorFluxo(Mod_ID, "sFLX_" + String(idNum));
-        }
-        else {
-          sensor = *it;
-        }
-        if (!sensor->Iniciado) {
-          sensor->ID_Num = idNum;
-          sensor->_pino = PinoModel(pino, CONTROLADOR, _INPUT, DIGITAL);
-          sensor->Inicializar();
-          if (!jaExiste) {
-            lista.push_back(sensor);
-            PrintTela("Sensor de Fluxo adicionado via CAN: sFLX_" + String(idNum));
-          }
-        }
-        status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
-      } else {
-        if (jaExiste) {
-          sensor = *it;
-          sensor->Desligar();
-          status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
-          delete sensor;
-          lista.erase(it);
-          PrintTela("Sensor de Fluxo removido via CAN: sFLX_" + String(idNum));
-        }
-      }
-      break;
-    }
-  }
-  return status;
-}
 
 
 #endif

Firmware/Modulos/SensorGasModel.h

@@ -4,8 +4,9 @@
 #include "SerialService.h"
 #include "Pinout.h"
 #include "Utils.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
 
-class SensorGas {
+class SensorGas : public ComponenteCAN {
   public:
     enum class TipoSensorGas : uint8_t {
       MQ2 = 0,

Firmware/Modulos/SensorIMUModel.h

@@ -3,12 +3,13 @@
 
 #include "SerialService.h"
 #include "I2CService.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
 #include <MPU9250_asukiaaa.h>
 #include <Adafruit_BMP280.h>
 #include <MahonyAHRS.h>
 #include <Wire.h>
 
-class SensorIMU {
+class SensorIMU : public ComponenteCAN {
   public:
 
     String Mod_ID;

Firmware/Modulos/SensorLuminosidadeModel.h

@@ -4,10 +4,11 @@
 #include "SerialService.h"
 #include "I2CService.h"
 #include "Utils.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
 #include <vector>
 #include <Adafruit_TSL2591.h>
 
-class SensorLuminosidade {
+class SensorLuminosidade : public ComponenteCAN {
   public:
     SensorLuminosidade(String _modID, String _id) {
       Mod_ID = _modID;

Firmware/Modulos/SensorLuzUVModel.h

@@ -4,8 +4,9 @@
 #include "SerialService.h"
 #include "Pinout.h"
 #include "Utils.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
 
-class SensorLuzUV {
+class SensorLuzUV : public ComponenteCAN {
   public:
 
     SensorLuzUV(String _modID, String _id) {

Firmware/Modulos/SensorMassaModel.h

@@ -1,17 +1,16 @@
 #include "SerialService.h"
 #include "Pinout.h"
 #include "Utils.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
 #include "HX711.h"
 #include <SimpleKalmanFilter.h>
 
 #ifndef SensorMassaModel
 #define SensorMassaModel
 
-class SensorMassa {
+class SensorMassa : public ComponenteCAN {
   public:
 
-    static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorMassa*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
-
     SensorMassa(String _modID, String _id) {
       Mod_ID = _modID;
       _ID = _id;
@@ -93,31 +92,7 @@ class SensorMassa {
       return data;
     }
 
-
+    static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorMassa*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
-
-  private:
-    void AferirMassa() {
-      if (Iniciado) {
-        float leitura = balanca.get_units(5);
-        leituraMassa = filtro.updateEstimate(leitura);
-        Massa = CalcularMassa(leituraMassa);
-      }
-    }
-
-    float CalcularMassa(float _leitura) {
-      double leituraMassa = _leitura * -1;
-      leituraMassa += _Offset;
-
-      float FatorLeitura = _MassaRef / _MassaLeituraRef;
-      float massa = FatorLeitura * leituraMassa;
-      return massa;
-    }
-
-
-};
-
-
-std::vector<uint8_t> SensorMassa::ConfigurarSensor(std::vector<SensorMassa*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
       std::vector<uint8_t> status;
       if (data.size() < 2) return status;
       CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
@@ -166,6 +141,29 @@ std::vector<uint8_t> SensorMassa::ConfigurarSensor(std::vector<SensorMassa*>& li
         }
       }
       return status;
-}
+    }
+
+  private:
+    void AferirMassa() {
+      if (Iniciado) {
+        float leitura = balanca.get_units(5);
+        leituraMassa = filtro.updateEstimate(leitura);
+        Massa = CalcularMassa(leituraMassa);
+      }
+    }
+
+    float CalcularMassa(float _leitura) {
+      double leituraMassa = _leitura * -1;
+      leituraMassa += _Offset;
+
+      float FatorLeitura = _MassaRef / _MassaLeituraRef;
+      float massa = FatorLeitura * leituraMassa;
+      return massa;
+    }
+
+
+};
+
+
 
 #endif

Firmware/Modulos/SensorNivelModel.h

@@ -1,11 +1,12 @@
 #include "SerialService.h"
 #include "Pinout.h"
 #include "Utils.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
 
 #ifndef SensorNivelModel
 #define SensorNivelModel
 
-class SensorNivel {
+class SensorNivel : public ComponenteCAN {
   public:
 
     SensorNivel(String _modID, String _id, int _taxaAmostragem = 2000) {

Firmware/Modulos/SensorPotenciometroModel.h

@@ -2,12 +2,13 @@
 #include "ReleModel.h"
 #include "Pinout.h"
 #include "Utils.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
 #include <SimpleKalmanFilter.h>
 
 #ifndef SensorPotenciometroModel
 #define SensorPotenciometroModel
 
-class SensorPotenciometro {
+class SensorPotenciometro : public ComponenteCAN {
   public:
 
     static void InicializarLista(std::vector<SensorPotenciometro*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID, std::vector<Rele*>& listaReles);

Firmware/Modulos/SensorPressaoModel.h

@@ -1,16 +1,15 @@
 #include "SerialService.h"
 #include "Pinout.h"
 #include "Utils.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
 #include <SimpleKalmanFilter.h>
 
 #ifndef SensorPressaoModel
 #define SensorPressaoModel
 
-class SensorPressao {
+class SensorPressao : public ComponenteCAN {
   public:
 
-  static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorPressao*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
-
     SensorPressao(String _modID, String _id) {
       Mod_ID = _modID;
       _ID = _id;
@@ -89,23 +88,7 @@ class SensorPressao {
       return data;
     }
 
-
+    static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorPressao*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
-  private:
-    void AferirPressao() {
-      if (Iniciado) {
-        leitura = _pino.get();
-        double leituraPressao = filtro.updateEstimate(leitura);
-
-        double tensao = fmap(leituraPressao, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
-        Pressao = fmap(tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
-      }
-    }
-    
-
-};
-
-
-std::vector<uint8_t> SensorPressao::ConfigurarSensor(std::vector<SensorPressao*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
       std::vector<uint8_t> status;
       if (data.size() < 2) return status;
       CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
@@ -149,6 +132,22 @@ std::vector<uint8_t> SensorPressao::ConfigurarSensor(std::vector<SensorPressao*>
         }
       }
       return status;
-}
+    }
+
+  private:
+    void AferirPressao() {
+      if (Iniciado) {
+        leitura = _pino.get();
+        double leituraPressao = filtro.updateEstimate(leitura);
+
+        double tensao = fmap(leituraPressao, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
+        Pressao = fmap(tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
+      }
+    }
+    
+
+};
+
+
 
 #endif

Firmware/Modulos/SensorQualidadeArModel.h

@@ -4,11 +4,12 @@
 #include "SerialService.h"
 #include "I2CService.h"
 #include "Utils.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
 #include <vector>
 #include "ScioSense_ENS160.h"
 #include <Adafruit_AHTX0.h>
 
-class SensorQualidadeAr {
+class SensorQualidadeAr : public ComponenteCAN {
   public:
     SensorQualidadeAr(String _modID, String _id) {
       Mod_ID = _modID;

Firmware/Modulos/SensorSonarModel.h

@@ -1,11 +1,12 @@
 #include "SerialService.h"
 #include "Pinout.h"
 #include "Utils.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
 
 #ifndef SensorSonarModel
 #define SensorSonarModel
 
-class SensorSonar {
+class SensorSonar : public ComponenteCAN {
   public:
 
     SensorSonar(String _modID, String _id) {

Firmware/Modulos/SensorTemperaturaModel.h

@@ -1,12 +1,13 @@
 #include "SerialService.h"
 #include "Pinout.h"
 #include "Utils.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
 #include <SimpleKalmanFilter.h>
 
 #ifndef SensorTemperaturaModel
 #define SensorTemperaturaModel
 
-class SensorTemperatura {
+class SensorTemperatura : public ComponenteCAN {
   public:
 
     SensorTemperatura(String _modID, String _id) {

Firmware/Modulos/SensorTemperaturaSHTModel.h

@@ -4,10 +4,11 @@
 #include "SerialService.h"
 #include "I2CService.h"
 #include "Utils.h"
+#include "IComponenteCAN.h"
 #include <vector>
 #include <Adafruit_SHT4x.h>
 
-class SensorTemperaturaSHT {
+class SensorTemperaturaSHT : public ComponenteCAN {
   public:
     SensorTemperaturaSHT(String _modID, String _id) {
       Mod_ID = _modID;