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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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35
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.Designer.cs generated
View File

@ -33,8 +33,8 @@
this.pnlJoystick = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlMapaDinamico = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlCameraCaminho = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlCameraCaminhoHeat = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlCameraCaminhoSeg = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlCameraSolo0 = new System.Windows.Forms.Panel();
this.lblMapaCarregado = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtStatusAtual = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.lblStatusAtual = new System.Windows.Forms.Label();
@ -143,24 +143,27 @@
//
// pnlCameraCaminho
//
this.pnlCameraCaminho.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
this.pnlCameraCaminho.Location = new System.Drawing.Point(246, 2);
this.pnlCameraCaminho.Name = "pnlCameraCaminho";
this.pnlCameraCaminho.Size = new System.Drawing.Size(210, 150);
this.pnlCameraCaminho.TabIndex = 18;
//
// pnlCameraCaminhoHeat
// pnlCameraCaminhoSeg
//
this.pnlCameraCaminhoHeat.Location = new System.Drawing.Point(484, 2);
this.pnlCameraCaminhoHeat.Name = "pnlCameraCaminhoHeat";
this.pnlCameraCaminhoHeat.Size = new System.Drawing.Size(210, 150);
this.pnlCameraCaminhoHeat.TabIndex = 18;
this.pnlCameraCaminhoSeg.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
this.pnlCameraCaminhoSeg.Location = new System.Drawing.Point(484, 2);
this.pnlCameraCaminhoSeg.Name = "pnlCameraCaminhoSeg";
this.pnlCameraCaminhoSeg.Size = new System.Drawing.Size(210, 150);
this.pnlCameraCaminhoSeg.TabIndex = 18;
//
// pnlCameraSoloE
// pnlCameraSolo0
//
this.pnlCameraSoloE.Location = new System.Drawing.Point(3, 2);
this.pnlCameraSoloE.Name = "pnlCameraSoloE";
this.pnlCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(210, 150);
this.pnlCameraSoloE.TabIndex = 17;
this.pnlCameraSolo0.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
this.pnlCameraSolo0.Location = new System.Drawing.Point(3, 2);
this.pnlCameraSolo0.Name = "pnlCameraSolo0";
this.pnlCameraSolo0.Size = new System.Drawing.Size(210, 150);
this.pnlCameraSolo0.TabIndex = 17;
//
// lblMapaCarregado
//
@ -886,9 +889,9 @@
this.Controls.Add(this.tabControl1);
this.Controls.Add(this.statusStrip1);
this.Controls.Add(this.pnlCameraCaminho);
this.Controls.Add(this.pnlCameraCaminhoHeat);
this.Controls.Add(this.pnlCameraCaminhoSeg);
this.Controls.Add(this.lblMapaCarregado);
this.Controls.Add(this.pnlCameraSoloE);
this.Controls.Add(this.pnlCameraSolo0);
this.Controls.Add(this.pnlMapa);
this.FormBorderStyle = System.Windows.Forms.FormBorderStyle.None;
this.Icon = ((System.Drawing.Icon)(resources.GetObject("$this.Icon")));
@ -948,8 +951,8 @@
private System.Windows.Forms.Panel pnlOrientacao;
private System.Windows.Forms.Panel pnlInclinacao;
private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraCaminho;
private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraCaminhoHeat;
private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraSoloE;
private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraCaminhoSeg;
private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraSolo0;
private System.Windows.Forms.Label lblModoOperacao;
private System.Windows.Forms.TextBox txtModoOperacao;
private System.Windows.Forms.Panel pnlJoystick;

24
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs
View File

@ -17,6 +17,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
AsyncTaskTimerModel tmrLeitura;
MapaDinamicoModel MapaDinamico;
private ulong CodigoFalha = 0;
private bool ReqFrameCam = false;
private bool ReqFrameSnr = false;
public frmDialogoMapa()
@ -31,12 +32,17 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
pnlJoystick.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlJoystick, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
pnlFreio.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlFreio, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
pnlCameraSolo0.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlCameraSolo0, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
pnlCameraCaminho.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlCameraCaminho, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
pnlCameraCaminhoSeg.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlCameraCaminhoSeg, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
cmbModoControle.Items.Clear();
cmbModoControle.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(Enums.TipoMovimentoDirecional)));
cmbModoControle.SelectedIndexChanged += CmbModoControle_SelectedIndexChanged;
pnlCameraSolo0.BackgroundImageLayout = ImageLayout.Zoom;
pnlCameraCaminho.BackgroundImageLayout = ImageLayout.Zoom;
pnlCameraCaminhoSeg.BackgroundImageLayout = ImageLayout.Zoom;
AtualizarElementosModoManual();
@ -225,15 +231,33 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
AtualizarMapaDinamico();
}
if (!ReqFrameCam)
{
Task.Run(async () =>
{
ReqFrameCam = true;
OAKCameraFrameModel frame = await WeedWorkerService.GetCameraFrame(CameraFrameType.Rgb);
pnlCameraSolo0.BackgroundImage?.Dispose();
try { pnlCameraSolo0.BackgroundImage = frame?.image(); } catch { }
ReqFrameCam = false;
});
}
if (!ReqFrameSnr)
{
Task.Run(async () =>
{
ReqFrameSnr = true;
OAKCameraFrameModel frame = await VisualWorkerService.GetCameraFrame(CameraFrameType.Rgb);
pnlCameraCaminho.BackgroundImage?.Dispose();
try { pnlCameraCaminho.BackgroundImage = frame?.image(); } catch { }
lblUltimaLeituraCaminho.Text = $"Última Leitura Caminho: " + frame?.timestamp.ToString("HH:mm:ss");
OAKCameraFrameModel frame2 = await VisualWorkerService.GetCameraFrame(CameraFrameType.Segmentacao);
pnlCameraCaminhoSeg.BackgroundImage?.Dispose();
try { pnlCameraCaminhoSeg.BackgroundImage = frame2?.image(); } catch { }
ReqFrameSnr = false;
});
}

154
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs generated
View File

@ -35,7 +35,6 @@
this.lblD_Gps = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblMqtt = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblD_Sen_sCOR_36V = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblD_Sen_sLRA = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblD_Imu = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblD_Mov_DT = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblD_Dir_DF = new System.Windows.Forms.Label();
@ -78,6 +77,15 @@
this.lblD_Sen_sCOR_12V = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblD_Sen_sCOR_19V = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblD_Sen_sCOR_24V = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblD_Atu_sPRS = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblD_Atu_sBMB = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblD_Sen_sLRA = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblD_Atu_sMAS = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblD_Atu_sFLX = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblD_Atu_sBIC_B01 = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblD_Atu_sBIC_B02 = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblD_Atu_sBIC_B03 = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblD_Atu_sBIC_B04 = new System.Windows.Forms.Label();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picManual)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picDiagnosticos)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picOperacao)).BeginInit();
@ -103,7 +111,7 @@
//
this.lblD_Atu.AutoSize = true;
this.lblD_Atu.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
this.lblD_Atu.Location = new System.Drawing.Point(211, 483);
this.lblD_Atu.Location = new System.Drawing.Point(415, 550);
this.lblD_Atu.Name = "lblD_Atu";
this.lblD_Atu.Size = new System.Drawing.Size(48, 24);
this.lblD_Atu.TabIndex = 4;
@ -157,24 +165,12 @@
this.lblD_Sen_sCOR_36V.Text = "B_36V";
this.lblD_Sen_sCOR_36V.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
//
// lblD_Sen_sLRA
//
this.lblD_Sen_sLRA.AutoSize = true;
this.lblD_Sen_sLRA.BackColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(64)))), ((int)(((byte)(64)))), ((int)(((byte)(64)))));
this.lblD_Sen_sLRA.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
this.lblD_Sen_sLRA.Location = new System.Drawing.Point(213, 418);
this.lblD_Sen_sLRA.Name = "lblD_Sen_sLRA";
this.lblD_Sen_sLRA.Size = new System.Drawing.Size(46, 24);
this.lblD_Sen_sLRA.TabIndex = 15;
this.lblD_Sen_sLRA.Text = "LRA";
this.lblD_Sen_sLRA.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
//
// lblD_Imu
//
this.lblD_Imu.AutoSize = true;
this.lblD_Imu.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
this.lblD_Imu.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
this.lblD_Imu.Location = new System.Drawing.Point(14, 547);
this.lblD_Imu.Location = new System.Drawing.Point(14, 550);
this.lblD_Imu.Name = "lblD_Imu";
this.lblD_Imu.Size = new System.Drawing.Size(43, 24);
this.lblD_Imu.TabIndex = 16;
@ -270,7 +266,7 @@
this.lblD_Cam_0.AutoSize = true;
this.lblD_Cam_0.BackColor = System.Drawing.Color.White;
this.lblD_Cam_0.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
this.lblD_Cam_0.Location = new System.Drawing.Point(210, 547);
this.lblD_Cam_0.Location = new System.Drawing.Point(210, 550);
this.lblD_Cam_0.Name = "lblD_Cam_0";
this.lblD_Cam_0.Size = new System.Drawing.Size(52, 24);
this.lblD_Cam_0.TabIndex = 29;
@ -649,12 +645,127 @@
this.lblD_Sen_sCOR_24V.Text = "B_24V";
this.lblD_Sen_sCOR_24V.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
//
// lblD_Atu_sPRS
//
this.lblD_Atu_sPRS.AutoSize = true;
this.lblD_Atu_sPRS.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
this.lblD_Atu_sPRS.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
this.lblD_Atu_sPRS.Location = new System.Drawing.Point(155, 480);
this.lblD_Atu_sPRS.Name = "lblD_Atu_sPRS";
this.lblD_Atu_sPRS.Size = new System.Drawing.Size(47, 24);
this.lblD_Atu_sPRS.TabIndex = 61;
this.lblD_Atu_sPRS.Text = "PRS";
this.lblD_Atu_sPRS.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
//
// lblD_Atu_sBMB
//
this.lblD_Atu_sBMB.AutoSize = true;
this.lblD_Atu_sBMB.BackColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(64)))), ((int)(((byte)(64)))), ((int)(((byte)(64)))));
this.lblD_Atu_sBMB.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
this.lblD_Atu_sBMB.Location = new System.Drawing.Point(196, 418);
this.lblD_Atu_sBMB.Name = "lblD_Atu_sBMB";
this.lblD_Atu_sBMB.Size = new System.Drawing.Size(78, 24);
this.lblD_Atu_sBMB.TabIndex = 62;
this.lblD_Atu_sBMB.Text = "BOMBA";
this.lblD_Atu_sBMB.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
//
// lblD_Sen_sLRA
//
this.lblD_Sen_sLRA.AutoSize = true;
this.lblD_Sen_sLRA.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
this.lblD_Sen_sLRA.Location = new System.Drawing.Point(213, 57);
this.lblD_Sen_sLRA.Name = "lblD_Sen_sLRA";
this.lblD_Sen_sLRA.Size = new System.Drawing.Size(46, 24);
this.lblD_Sen_sLRA.TabIndex = 63;
this.lblD_Sen_sLRA.Text = "LRA";
//
// lblD_Atu_sMAS
//
this.lblD_Atu_sMAS.AutoSize = true;
this.lblD_Atu_sMAS.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
this.lblD_Atu_sMAS.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
this.lblD_Atu_sMAS.Location = new System.Drawing.Point(269, 480);
this.lblD_Atu_sMAS.Name = "lblD_Atu_sMAS";
this.lblD_Atu_sMAS.Size = new System.Drawing.Size(51, 24);
this.lblD_Atu_sMAS.TabIndex = 64;
this.lblD_Atu_sMAS.Text = "MAS";
this.lblD_Atu_sMAS.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
//
// lblD_Atu_sFLX
//
this.lblD_Atu_sFLX.AutoSize = true;
this.lblD_Atu_sFLX.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
this.lblD_Atu_sFLX.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
this.lblD_Atu_sFLX.Location = new System.Drawing.Point(212, 480);
this.lblD_Atu_sFLX.Name = "lblD_Atu_sFLX";
this.lblD_Atu_sFLX.Size = new System.Drawing.Size(46, 24);
this.lblD_Atu_sFLX.TabIndex = 65;
this.lblD_Atu_sFLX.Text = "FLX";
this.lblD_Atu_sFLX.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
//
// lblD_Atu_sBIC_B01
//
this.lblD_Atu_sBIC_B01.AutoSize = true;
this.lblD_Atu_sBIC_B01.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
this.lblD_Atu_sBIC_B01.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
this.lblD_Atu_sBIC_B01.Location = new System.Drawing.Point(36, 528);
this.lblD_Atu_sBIC_B01.Name = "lblD_Atu_sBIC_B01";
this.lblD_Atu_sBIC_B01.Size = new System.Drawing.Size(32, 24);
this.lblD_Atu_sBIC_B01.TabIndex = 66;
this.lblD_Atu_sBIC_B01.Text = "B1";
this.lblD_Atu_sBIC_B01.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
//
// lblD_Atu_sBIC_B02
//
this.lblD_Atu_sBIC_B02.AutoSize = true;
this.lblD_Atu_sBIC_B02.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
this.lblD_Atu_sBIC_B02.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
this.lblD_Atu_sBIC_B02.Location = new System.Drawing.Point(142, 528);
this.lblD_Atu_sBIC_B02.Name = "lblD_Atu_sBIC_B02";
this.lblD_Atu_sBIC_B02.Size = new System.Drawing.Size(32, 24);
this.lblD_Atu_sBIC_B02.TabIndex = 67;
this.lblD_Atu_sBIC_B02.Text = "B2";
this.lblD_Atu_sBIC_B02.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
//
// lblD_Atu_sBIC_B03
//
this.lblD_Atu_sBIC_B03.AutoSize = true;
this.lblD_Atu_sBIC_B03.BackColor = System.Drawing.Color.White;
this.lblD_Atu_sBIC_B03.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
this.lblD_Atu_sBIC_B03.Location = new System.Drawing.Point(297, 528);
this.lblD_Atu_sBIC_B03.Name = "lblD_Atu_sBIC_B03";
this.lblD_Atu_sBIC_B03.Size = new System.Drawing.Size(32, 24);
this.lblD_Atu_sBIC_B03.TabIndex = 68;
this.lblD_Atu_sBIC_B03.Text = "B3";
this.lblD_Atu_sBIC_B03.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
//
// lblD_Atu_sBIC_B04
//
this.lblD_Atu_sBIC_B04.AutoSize = true;
this.lblD_Atu_sBIC_B04.BackColor = System.Drawing.Color.White;
this.lblD_Atu_sBIC_B04.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
this.lblD_Atu_sBIC_B04.Location = new System.Drawing.Point(398, 528);
this.lblD_Atu_sBIC_B04.Name = "lblD_Atu_sBIC_B04";
this.lblD_Atu_sBIC_B04.Size = new System.Drawing.Size(32, 24);
this.lblD_Atu_sBIC_B04.TabIndex = 69;
this.lblD_Atu_sBIC_B04.Text = "B4";
this.lblD_Atu_sBIC_B04.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
//
// frmIHM
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(11F, 24F);
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
this.BackColor = System.Drawing.Color.White;
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1024, 600);
this.Controls.Add(this.lblD_Atu_sBIC_B04);
this.Controls.Add(this.lblD_Atu_sBIC_B03);
this.Controls.Add(this.lblD_Atu_sBIC_B02);
this.Controls.Add(this.lblD_Atu_sBIC_B01);
this.Controls.Add(this.lblD_Atu_sFLX);
this.Controls.Add(this.lblD_Atu_sMAS);
this.Controls.Add(this.lblD_Sen_sLRA);
this.Controls.Add(this.lblD_Atu_sBMB);
this.Controls.Add(this.lblD_Atu_sPRS);
this.Controls.Add(this.lblD_Sen_sCOR_24V);
this.Controls.Add(this.lblD_Sen_sCOR_19V);
this.Controls.Add(this.lblD_Sen_sCOR_12V);
@ -696,7 +807,6 @@
this.Controls.Add(this.lblD_Dir_DF);
this.Controls.Add(this.lblD_Mov_DT);
this.Controls.Add(this.lblD_Imu);
this.Controls.Add(this.lblD_Sen_sLRA);
this.Controls.Add(this.lblD_Sen_sCOR_36V);
this.Controls.Add(this.lblMqtt);
this.Controls.Add(this.lblD_Gps);
@ -733,7 +843,6 @@
private System.Windows.Forms.Label lblD_Gps;
private System.Windows.Forms.Label lblMqtt;
private System.Windows.Forms.Label lblD_Sen_sCOR_36V;
private System.Windows.Forms.Label lblD_Sen_sLRA;
private System.Windows.Forms.Label lblD_Imu;
private System.Windows.Forms.Label lblD_Mov_DT;
private System.Windows.Forms.Label lblD_Dir_DF;
@ -775,5 +884,14 @@
private System.Windows.Forms.Label lblD_Sen_sCOR_12V;
private System.Windows.Forms.Label lblD_Sen_sCOR_19V;
private System.Windows.Forms.Label lblD_Sen_sCOR_24V;
private System.Windows.Forms.Label lblD_Atu_sPRS;
private System.Windows.Forms.Label lblD_Atu_sBMB;
private System.Windows.Forms.Label lblD_Sen_sLRA;
private System.Windows.Forms.Label lblD_Atu_sMAS;
private System.Windows.Forms.Label lblD_Atu_sFLX;
private System.Windows.Forms.Label lblD_Atu_sBIC_B01;
private System.Windows.Forms.Label lblD_Atu_sBIC_B02;
private System.Windows.Forms.Label lblD_Atu_sBIC_B03;
private System.Windows.Forms.Label lblD_Atu_sBIC_B04;
}
}

117
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs
View File

@ -1,6 +1,7 @@
using AgroBase.Forms.Operacoes;
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Components;
using AgroBase.Models.Modules;
using AgroBase.Models.Operadores;
using AgroBase.Properties;
using AgroBase.Services;
@ -202,7 +203,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
: saudeImu.status == StatusModulo.Operante ? Color.DarkGreen
: Color.Black;
}
else if (Dispositivo == T_Code.Sen)
else if (Dispositivo == T_Code.Sen || Dispositivo == T_Code.Atu)
{
var Modulo = SerialService.DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
bool modDesconectado = Modulo == null || Modulo.Status == StatusModulo.Desconectado;
@ -240,9 +241,37 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
? Color.DarkGreen
: Color.DarkRed;
}
else if (Sensor == S_Code.sBIC)
{
var bico = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
lbl.ForeColor = modDesconectado || bico == null
? Color.Black
: bico.Inicializado
? Color.DarkGreen
: Color.DarkRed;
}
else if (Sensor == S_Code.sBMB)
{
var bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
lbl.ForeColor = modDesconectado || bomba == null
? Color.Black
: bomba.Inicializado
? Color.DarkGreen
: Color.DarkRed;
}
else if (Sensor != S_Code.sVZO)
{
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
SensorModel sensor = null;
if (Dispositivo == T_Code.Sen)
{
sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
}
else if (Dispositivo == T_Code.Atu)
{
sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
}
if (sensor != null)
{
lbl.ForeColor = modDesconectado || sensor == null
? Color.Black
: sensor.Inicializado
@ -250,6 +279,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
: Color.DarkRed;
}
}
}
}
@ -285,7 +315,6 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
await Task.CompletedTask; // Mantém a assinatura assíncrona
}
private void LblCodigoFalha_Click(object sender, EventArgs e)
{
string DescricaoFalha = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada;
@ -304,7 +333,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
{
Label lbl = (Label)sender;
T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), lbl.Name.Split('_')[1]);
string Mod_ID = lbl.Name.Split('_').Length == 3 ? lbl.Name.Split('_')[2] : lbl.Name.Split('_')[1];
string Mod_ID = lbl.Name.Split('_').Length >= 3 ? lbl.Name.Split('_')[2] : lbl.Name.Split('_')[1];
var Modulo = SerialService.DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo && (x.Mod_ID == Mod_ID || x.Mod_ID == null));
@ -324,32 +353,82 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
saudeIndividual = saudeGeral.saude_individual.FirstOrDefault(x => Convert.ToByte(x.id) == enderecoMod);
break;
}
case T_Code.Sen:
case T_Code.Atu:
{
bool modDesconectado = Modulo == null || Modulo.Status == StatusModulo.Desconectado;
if (Mod_ID.ToLower() == Dispositivo.ToString().ToLower())
{
saudeIndividual = null;
}
else
{
S_Code Sensor = string.IsNullOrEmpty(Mod_ID) ? S_Code.sVZO : (S_Code)Enum.Parse(typeof(S_Code), Mod_ID);
string modId = lbl.Name.Split('_').Length == 4 ? lbl.Name.Split('_')[3] : "";
if (Sensor == S_Code.sLRA)
{
//saudeIndividual = saudeGeral?.saude_individual.FirstOrDefault(x => x.id == )
}
else if (Sensor == S_Code.sFRO)
{
var freio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
saudeIndividual = saudeGeral.saude_individual.FirstOrDefault(x => x.id == freio.ID_Num.ToString());
}
else if (Sensor == S_Code.sBIC)
{
var bico = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
saudeIndividual = saudeGeral.saude_individual.FirstOrDefault(x => x.id == bico.ID_Num.ToString());
}
else if (Sensor == S_Code.sBMB)
{
var bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
saudeIndividual = saudeGeral.saude_individual.FirstOrDefault(x => x.id == bomba.ID_Num.ToString());
}
else if (Sensor != S_Code.sVZO)
{
SensorModel sensor = null;
if (Dispositivo == T_Code.Sen)
{
sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
}
else if (Dispositivo == T_Code.Atu)
{
sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == Sensor && x.ID.Contains(modId));
}
if (sensor != null)
{
saudeIndividual = saudeGeral.saude_individual.FirstOrDefault(x => x.id == sensor.ID_Num.ToString());
}
}
}
break;
}
}
StatusModulo status = Modulo?.Status ?? StatusModulo.Desconectado;
double saude = Modulo?.Saude ?? 0;
string erros = Modulo?.Erros ?? "desconectado";
if (saudeIndividual != null)
{
status = saudeIndividual.status;
saude = saudeIndividual.saude;
erros = string.Join(Environment.NewLine, saudeIndividual.motivos);
}
string msg =
$"Módulo: {Dispositivo}" +
$"\r\nID: {Mod_ID}" +
$"\r\nStatus: {(Modulo?.Status ?? StatusModulo.Desconectado)}" +
$"\r\nSaude: {(Modulo?.Saude ?? 0)}" +
$"\r\nStatus: {status}" +
$"\r\nSaude: {saude}" +
$"\r\nVersão: {Modulo?.Versao ?? "0"}" +
$"\r\nErro: {Modulo?.Erros}";
if (saudeIndividual != null)
{
msg =
$"Módulo: {Dispositivo}" +
$"\r\nID: {Mod_ID}" +
$"\r\nStatus: {saudeIndividual.status}" +
$"\r\nSaude: {saudeIndividual.saude}" +
$"\r\nVersão: {Modulo?.Versao ?? "0"}" +
$"\r\nErro: {string.Join(Environment.NewLine, saudeIndividual.motivos)}";
}
$"\r\nErro: {erros}";
CustomDialog.ShowDialog(
"Detalhes",
$"{msg}",
Modulo?.Status == StatusModulo.Falha ? MessageBoxIcon.Error : Modulo?.Status == StatusModulo.Operante ? MessageBoxIcon.Information : MessageBoxIcon.Exclamation,
status == StatusModulo.Falha ? MessageBoxIcon.Error : status == StatusModulo.Operante ? MessageBoxIcon.Information : MessageBoxIcon.Exclamation,
new Dictionary<(string, dynamic), Action>()
{
{ ("OK", null), () => { } },

70
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.Designer.cs generated
View File

@ -41,6 +41,7 @@
this.lblDir_ET = new System.Windows.Forms.Label();
this.tabControl1 = new System.Windows.Forms.TabControl();
this.tabMapa = new System.Windows.Forms.TabPage();
this.lblGPSFix = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblGPSprecisao = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblGPSaltitude = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblGPSvelocidade = new System.Windows.Forms.Label();
@ -53,10 +54,7 @@
this.tabInformacoes = new System.Windows.Forms.TabPage();
this.gridDados = new System.Windows.Forms.DataGridView();
this.tabDeteccoes = new System.Windows.Forms.TabPage();
this.chbSonarAtivado = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.chbMostrarGrade = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.pnlDeteccoesRua = new System.Windows.Forms.Panel();
this.chbSonarDesvioAutomatico = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.tabPulverizador = new System.Windows.Forms.TabPage();
this.lblPressaoSP = new System.Windows.Forms.Label();
this.nudPressaoSP = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
@ -82,7 +80,6 @@
this.lblTipoMovimento = new System.Windows.Forms.Label();
this.chbPulverizador = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.flwCamerasSolo = new System.Windows.Forms.FlowLayoutPanel();
this.lblGPSFix = new System.Windows.Forms.Label();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartGraficos)).BeginInit();
this.tabControl1.SuspendLayout();
this.tabMapa.SuspendLayout();
@ -217,6 +214,16 @@
this.tabMapa.TabIndex = 0;
this.tabMapa.Text = "Mapa";
//
// lblGPSFix
//
this.lblGPSFix.AutoSize = true;
this.lblGPSFix.Location = new System.Drawing.Point(4, 129);
this.lblGPSFix.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblGPSFix.Name = "lblGPSFix";
this.lblGPSFix.Size = new System.Drawing.Size(71, 13);
this.lblGPSFix.TabIndex = 32;
this.lblGPSFix.Text = "SemCorrecao";
//
// lblGPSprecisao
//
this.lblGPSprecisao.AutoSize = true;
@ -335,10 +342,7 @@
//
// tabDeteccoes
//
this.tabDeteccoes.Controls.Add(this.chbSonarAtivado);
this.tabDeteccoes.Controls.Add(this.chbMostrarGrade);
this.tabDeteccoes.Controls.Add(this.pnlDeteccoesRua);
this.tabDeteccoes.Controls.Add(this.chbSonarDesvioAutomatico);
this.tabDeteccoes.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
this.tabDeteccoes.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.tabDeteccoes.Name = "tabDeteccoes";
@ -348,50 +352,15 @@
this.tabDeteccoes.Text = "Detecção rua";
this.tabDeteccoes.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// chbSonarAtivado
//
this.chbSonarAtivado.AutoSize = true;
this.chbSonarAtivado.Location = new System.Drawing.Point(13, 267);
this.chbSonarAtivado.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chbSonarAtivado.Name = "chbSonarAtivado";
this.chbSonarAtivado.Size = new System.Drawing.Size(93, 17);
this.chbSonarAtivado.TabIndex = 37;
this.chbSonarAtivado.Text = "Sonar Ativado";
this.chbSonarAtivado.UseVisualStyleBackColor = true;
this.chbSonarAtivado.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbSonarAtivado_CheckedChanged);
//
// chbMostrarGrade
//
this.chbMostrarGrade.AutoSize = true;
this.chbMostrarGrade.Location = new System.Drawing.Point(141, 267);
this.chbMostrarGrade.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chbMostrarGrade.Name = "chbMostrarGrade";
this.chbMostrarGrade.Size = new System.Drawing.Size(93, 17);
this.chbMostrarGrade.TabIndex = 36;
this.chbMostrarGrade.Text = "Mostrar Grade";
this.chbMostrarGrade.UseVisualStyleBackColor = true;
this.chbMostrarGrade.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbMostrarGrade_CheckedChanged);
//
// pnlDeteccoesRua
//
this.pnlDeteccoesRua.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
this.pnlDeteccoesRua.Location = new System.Drawing.Point(13, 13);
this.pnlDeteccoesRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.pnlDeteccoesRua.Name = "pnlDeteccoesRua";
this.pnlDeteccoesRua.Size = new System.Drawing.Size(434, 242);
this.pnlDeteccoesRua.TabIndex = 0;
//
// chbSonarDesvioAutomatico
//
this.chbSonarDesvioAutomatico.AutoSize = true;
this.chbSonarDesvioAutomatico.Location = new System.Drawing.Point(264, 267);
this.chbSonarDesvioAutomatico.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chbSonarDesvioAutomatico.Name = "chbSonarDesvioAutomatico";
this.chbSonarDesvioAutomatico.Size = new System.Drawing.Size(183, 17);
this.chbSonarDesvioAutomatico.TabIndex = 28;
this.chbSonarDesvioAutomatico.Text = "Desvio de obstáculos automático";
this.chbSonarDesvioAutomatico.UseVisualStyleBackColor = true;
this.chbSonarDesvioAutomatico.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbSonarDesvioAutomatico_CheckedChanged);
//
// tabPulverizador
//
this.tabPulverizador.Controls.Add(this.lblPressaoSP);
@ -460,6 +429,7 @@
//
// pnlCameraRua
//
this.pnlCameraRua.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
this.pnlCameraRua.Location = new System.Drawing.Point(140, 23);
this.pnlCameraRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.pnlCameraRua.Name = "pnlCameraRua";
@ -667,16 +637,6 @@
this.flwCamerasSolo.Size = new System.Drawing.Size(597, 172);
this.flwCamerasSolo.TabIndex = 36;
//
// lblGpsFix
//
this.lblGPSFix.AutoSize = true;
this.lblGPSFix.Location = new System.Drawing.Point(4, 129);
this.lblGPSFix.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblGPSFix.Name = "lblGpsFix";
this.lblGPSFix.Size = new System.Drawing.Size(71, 13);
this.lblGPSFix.TabIndex = 32;
this.lblGPSFix.Text = "SemCorrecao";
//
// frmOperacaoManual
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
@ -717,7 +677,6 @@
this.tabInformacoes.ResumeLayout(false);
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridDados)).EndInit();
this.tabDeteccoes.ResumeLayout(false);
this.tabDeteccoes.PerformLayout();
this.tabPulverizador.ResumeLayout(false);
this.tabPulverizador.PerformLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudPressaoSP)).EndInit();
@ -769,7 +728,6 @@
private System.Windows.Forms.Label lblGPSaltitude;
private System.Windows.Forms.Label lblGPSvelocidade;
private System.Windows.Forms.Label lblGPSprecisao;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbSonarDesvioAutomatico;
private System.Windows.Forms.Label lblTensao;
private System.Windows.Forms.Label lblCorrente;
private System.Windows.Forms.Label lblRPM;
@ -782,8 +740,6 @@
private System.Windows.Forms.Label lblMov_ET;
private System.Windows.Forms.Label lblMov_DT;
private System.Windows.Forms.Label lblMov_DF;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbSonarAtivado;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbMostrarGrade;
private System.Windows.Forms.FlowLayoutPanel flwCamerasSolo;
private System.Windows.Forms.Label lblGPSFix;
}

57
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
View File

@ -7,12 +7,16 @@ using static AgroBase.Models.Enums;
using AgroBase.Services;
using AgroBase.Models.Modules;
using System.Threading.Tasks;
using AgroBase.Models.Operadores;
using AgroBase.Services.Operadores;
namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
public partial class frmOperacaoManual : Form
{
AsyncTaskTimerModel tmrLeitura;
bool ReqFrameCam = false;
bool ReqFrameSnr = false;
public frmOperacaoManual()
{
@ -31,6 +35,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
pnlDir_DT.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_DT, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
pnlDir_EF.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_EF, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
pnlDir_ET.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_ET, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
pnlDeteccoesRua.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDeteccoesRua, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
pnlCameraRua.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlCameraRua, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
}
private void frmOperacaoManual_Load(object sender, EventArgs e)
@ -47,15 +53,14 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
Name = "pnlCamSolo_" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo[i].Name,
Width = 290,
Height = 166,
BackgroundImageLayout = ImageLayout.Stretch,
BackgroundImageLayout = ImageLayout.Zoom,
BackColor = Color.Black,
};
pnlCam.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlCam, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
flwCamerasSolo.Controls.Add(pnlCam);
}
chbPulverizador.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico;
chbMostrarGrade.Checked = KinectService.MostrarGrade;
chbSonarAtivado.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado;
InicializarComandosDirecional();
PopularInformacoesGerais();
@ -158,22 +163,43 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
lblRPM.Text = _Sensoriamento.Movimentacao.RPMMedio.ToString("0") + " rpm";
lblVelocidade.Text = _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia.ToString("0.00");
var Sonar = _Sensoriamento.OperadorVisual;
bool sonarAtivado = Sonar.Iniciado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado;
chbSonarDesvioAutomatico.Enabled = sonarAtivado;
chbMostrarGrade.Enabled = sonarAtivado;
if (!sonarAtivado)
{
chbSonarDesvioAutomatico.Checked = false;
chbMostrarGrade.Checked = false;
}
bool atuadorAtivado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ConexaoAtiva || true;
chbPulverizador.Enabled = atuadorAtivado;
if (!atuadorAtivado)
{
chbPulverizador.Checked = false;
}
if (!ReqFrameCam)
{
Task.Run(async () =>
{
ReqFrameCam = true;
OAKCameraFrameModel frame = await WeedWorkerService.GetCameraFrame(CameraFrameType.Rgb);
Panel pnl = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<Panel>(flwCamerasSolo, "pnlCamSolo_" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo[0].Name);
pnl.BackgroundImage?.Dispose();
try { pnl.BackgroundImage = frame?.image(); } catch { }
ReqFrameCam = false;
});
}
if (!ReqFrameSnr)
{
Task.Run(async () =>
{
ReqFrameSnr = true;
OAKCameraFrameModel frame = await VisualWorkerService.GetCameraFrame(CameraFrameType.Rgb);
pnlCameraRua.BackgroundImage?.Dispose();
try { pnlCameraRua.BackgroundImage = frame?.image(); } catch { }
OAKCameraFrameModel frame2 = await VisualWorkerService.GetCameraFrame(CameraFrameType.Segmentacao);
pnlDeteccoesRua.BackgroundImage?.Dispose();
try { pnlDeteccoesRua.BackgroundImage = frame2?.image(); } catch { }
ReqFrameSnr = false;
});
}
}
@ -611,16 +637,17 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void chbPulverizador_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico = ((CheckBox)sender).Checked;
HealthWorkerService.AtualizarDadosOperacao();
}
private void chbSonarAtivado_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado = ((CheckBox)sender).Checked;
}
private void chbSonarDesvioAutomatico_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarDesvioAutomatico = ((CheckBox)sender).Checked;
}
private void chbMostrarGrade_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)

8
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.cs
View File

@ -71,11 +71,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
txtDensidadeherbicida.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DensidadeHerbicida.ToString("0.00");
nudAtuarem.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualInicioPulverizacao * 100);
cmbScriptErvas.SelectedIndex = cmbScriptErvas.Items.IndexOf(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ScriptDeteccaoErvas.Replace(".py", ""));
chbSegmentacao.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SegmentacaoSemantica;
chbKnt_Ativado.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado;
chbKnt_Desvio.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarDesvioAutomatico;
}
private void chbD_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
@ -143,9 +138,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DensidadeHerbicida = Convert.ToDouble(txtDensidadeherbicida.Text.Replace(".", ","));
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualInicioPulverizacao = (double)(nudAtuarem.Value / 100);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ScriptDeteccaoErvas = cmbScriptErvas.Text + ".py";
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SegmentacaoSemantica = chbSegmentacao.Checked;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado = chbKnt_Ativado.Checked;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarDesvioAutomatico = chbKnt_Desvio.Checked;
if (chbSalvar.Checked)
{

107
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
View File

@ -3,6 +3,7 @@ using AgroBase.Models.Modules;
using AgroBase.Models.Operadores;
using AgroBase.Properties;
using AgroBase.Services;
using AgroBase.Services.Operadores;
using Newtonsoft.Json;
using System;
using System.Collections.Generic;
@ -23,10 +24,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
List<MovSensoriamentoLogModel> LogsMovimentacao = new List<MovSensoriamentoLogModel>();
List<AtuSensoriamentoLogModel> LogsAtuador = new List<AtuSensoriamentoLogModel>();
List<SensoriamentoMensagemJsonModel> LogsSensoriamento = new List<SensoriamentoMensagemJsonModel>();
//List<List<CamSoloSensoriamentoLogModel>> LogsCam_Solo = new List<List<CamSoloSensoriamentoLogModel>>();
List<List<CameraWorkerItemModel>> LogsCam_Solo = new List<List<CameraWorkerItemModel>>();
List<string> pathImagensSolo = new List<string>();
List<PictureBox> picsCamSolo = new List<PictureBox>();
//List<CamCaminhoSensoriamentoLogModel> LogsCam_Caminho = new List<CamCaminhoSensoriamentoLogModel>();
List<CameraWorkerItemModel> LogsCam_Caminho = new List<CameraWorkerItemModel>();
string pathImagensCaminho = "";
DateTime MomentoAtual = DateTime.Now;
@ -126,26 +127,27 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
LogsMovimentacao = JsonConvert.DeserializeObject<MovSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.mov ?? Enums.T_Code.Mov.ToString())).ToList();
LogsAtuador = JsonConvert.DeserializeObject<AtuSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.atu ?? Enums.T_Code.Atu.ToString())).ToList();
LogsSensoriamento = JsonConvert.DeserializeObject<SensoriamentoMensagemJsonModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.sen ?? Enums.T_Code.Sen.ToString())).ToList();
pathImagensCaminho = ofd.FileName.Replace("data.lgop", data.cam_caminho + "/");
pathImagensCaminho = ofd.FileName.Replace("data.lgop", data.cam_caminho + "\\");
LogsCam_Caminho = JsonConvert.DeserializeObject<List<CameraWorkerItemModel>>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.cam_caminho ?? Enums.T_Code.Snr.ToString())).ToList();
//LogsCam_Solo = new List<List<CamSoloSensoriamentoLogModel>>();
pathImagensSolo = new List<string>();
picsCamSolo = new List<PictureBox>();
flwCameras.Controls.Clear();
/*foreach (string cam in data.cam_solo)
foreach (string cam in data.cam_solo)
{
LogsCam_Solo.Add(JsonConvert.DeserializeObject<CamSoloSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, cam)).ToList());
pathImagensSolo.Add(ofd.FileName.Replace("data.lgop", cam + "/"));
var log = JsonConvert.DeserializeObject<List<CameraWorkerItemModel>>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, cam)).ToList();
LogsCam_Solo.Add(log);
pathImagensSolo.Add(ofd.FileName.Replace("data.lgop", cam + "\\"));
PictureBox pic = new PictureBox()
{
Name = "picCamSolo_" + cam,
Width = 250,
Height = 166,
SizeMode = PictureBoxSizeMode.StretchImage
SizeMode = PictureBoxSizeMode.Zoom
};
flwCameras.Controls.Add(pic);
picsCamSolo.Add(pic);
}*/
}
Mapa = new MapasModel()
{
@ -770,7 +772,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
Titulo = "Ervas Identificadas"
};
/*List<GraficoInterativoSerieModel> seriesCamerasSolo = new List<GraficoInterativoSerieModel>();
List<GraficoInterativoSerieModel> seriesCamerasSolo = new List<GraficoInterativoSerieModel>();
foreach (var camSolo in LogsCam_Solo)
{
string camNome = "Solo " + (LogsCam_Solo.IndexOf(camSolo) + 1);
@ -779,34 +781,20 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
new GraficoInterativoSerieModel()
{
Titulo = $"{camNome} RAM %",
Valores = camSolo.Select(x => (double)(x?.Leitura?.device_data?.Memory_Usage?.Percent ?? 0)).ToList(),
Valores = camSolo.Select(x => (double)(x?.performance?.memoria_usada ?? 0)).ToList(),
Visivel = true,
MostrarValor = true
},
new GraficoInterativoSerieModel()
{
Titulo = $"{camNome} CPU Temp",
Valores = camSolo.Select(x => (double)(x?.Leitura?.device_data?.Temperature?.css ?? 0)).ToList(),
Valores = camSolo.Select(x => (double)(x?.performance?.temperatura ?? 0)).ToList(),
Visivel = true,
MostrarValor = true
},
new GraficoInterativoSerieModel()
{
Titulo = $"{camNome} RAM Temp",
Valores = camSolo.Select(x => (double)(x?.Leitura?.device_data?.Temperature?.mss ?? 0)).ToList(),
Visivel = true,
MostrarValor = true
},
new GraficoInterativoSerieModel()
{
Titulo = $"{camNome} VCC Temp",
Valores = camSolo.Select(x => (double)(x?.Leitura?.device_data?.Temperature?.upa ?? 0)).ToList(),
Visivel = true,
MostrarValor = true
}
});
}
if (LogsCam_Caminho.Any(x => x.Leitura.device_data != null))
if (LogsCam_Caminho.Any(x => x.performance != null))
{
var camCaminho = LogsCam_Caminho;
string camNome = "Caminho";
@ -815,34 +803,20 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
new GraficoInterativoSerieModel()
{
Titulo = $"{camNome} RAM %",
Valores = camCaminho.Select(x => (double)(x?.Leitura?.device_data?.Memory_Usage?.Percent ?? 0)).ToList(),
Valores = camCaminho.Select(x => (double)(x?.performance?.memoria_usada ?? 0)).ToList(),
Visivel = true,
MostrarValor = true
},
new GraficoInterativoSerieModel()
{
Titulo = $"{camNome} CPU Temp",
Valores = camCaminho.Select(x => (double)(x?.Leitura?.device_data?.Temperature?.css ?? 0)).ToList(),
Valores = camCaminho.Select(x => (double)(x?.performance?.temperatura ?? 0)).ToList(),
Visivel = true,
MostrarValor = true
},
new GraficoInterativoSerieModel()
{
Titulo = $"{camNome} RAM Temp",
Valores = camCaminho.Select(x => (double)(x?.Leitura?.device_data?.Temperature?.mss ?? 0)).ToList(),
Visivel = true,
MostrarValor = true
},
new GraficoInterativoSerieModel()
{
Titulo = $"{camNome} VCC Temp",
Valores = camCaminho.Select(x => (double)(x?.Leitura?.device_data?.Temperature?.upa ?? 0)).ToList(),
Visivel = true,
MostrarValor = true
}
});
}
graficoCameras = new GraficoInterativoModel(chartCameras, Momentos, seriesCamerasSolo);*/
graficoCameras = new GraficoInterativoModel(chartCameras, Momentos, seriesCamerasSolo);
}
@ -853,7 +827,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
CarregarInformacoesBusca(gpbMOV_Geral_Filtro, graficoMovGeral.Series.Select(x => x.Titulo).ToArray());
CarregarInformacoesBusca(gpbSEN_Filtro, graficoSen.Series.Select(x => x.Titulo).ToArray());
CarregarInformacoesBusca(gpbCpu_Filtro, graficoCpu.Series.Select(x => x.Titulo).ToArray());
//CarregarInformacoesBusca(gpbCameras_Filtro, graficoCameras.Series.Select(x => x.Titulo).ToArray());
CarregarInformacoesBusca(gpbCameras_Filtro, graficoCameras.Series.Select(x => x.Titulo).ToArray());
}
private void CarregarInformacoesBusca(GroupBox gpb, string[] Componentes)
@ -1001,7 +975,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
return blackFrame;
}
private Bitmap DesenharDeteccoesErvas(CameraCoordenadasFrameModel frame, Bitmap bitmapOriginal)
private Bitmap DesenharDeteccoesErvas(WeedWorkerAnaliseModel frame, Bitmap bitmapOriginal)
{
// Criar um novo bitmap com base no original para desenhar por cima
Bitmap bitmapComObjetos = new Bitmap(bitmapOriginal);
@ -1010,23 +984,23 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
using (Graphics g = Graphics.FromImage(bitmapComObjetos))
{
// Proporção de escala
double scaleX = (double)bitmapComObjetos.Width / frame.x_max;
double scaleY = (double)bitmapComObjetos.Height / frame.y_max;
double scaleX = (double)bitmapComObjetos.Width / frame.frame_width;
double scaleY = (double)bitmapComObjetos.Height / frame.frame_height;
// Iterar sobre os objetos detectados
foreach (var objeto in frame.objetos)
foreach (var objeto in frame.deteccoes)
{
// Ajustar coordenadas e tamanho de acordo com a escala
int xAtual = (int)(objeto.x * scaleX);
int yAtual = (int)(objeto.y * scaleY);
int larguraAtual = (int)(objeto.largura * scaleX);
int alturaAtual = (int)(objeto.altura * scaleY);
int xAtual = (int)(objeto.bbox[0] * scaleX);
int yAtual = (int)(objeto.bbox[1] * scaleY);
int larguraAtual = (int)(objeto.bbox[2] * scaleX);
int alturaAtual = (int)(objeto.bbox[3] * scaleY);
// Desenhar o retângulo ao redor do objeto
g.DrawRectangle(new Pen(Color.Red, 2), xAtual, yAtual, larguraAtual, alturaAtual);
// Desenhar a descrição do objeto (id: descricao)
string descricao = $"{objeto.id}: {objeto.descricao}";
string descricao = $"{objeto.descricao} | {objeto.confianca.ToString("0.00")} | ({objeto.id})";
g.DrawString(descricao, new Font("Arial", 20), Brushes.White, new PointF(xAtual, yAtual - 15));
}
}
@ -1115,18 +1089,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
pnlOrientacaoCaminho.Invalidate();
pnlOrientacaoDif.Invalidate();
//OperacaoModel.PopularTreeView(tvwFalhas, Log.CodigoFalha);
TreeNode noModulos = new TreeNode("Status Módulos");
tvwFalhas.Nodes.Add(noModulos);
noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Atu, LogsAtuador[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsAtuador[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido));
noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Sen, LogsSensoriamento[idxMomentoAtual].Conectado, LogsSensoriamento[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido));
noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Mov, LogsMovimentacao[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsMovimentacao[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido));
noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Dir, LogsDirecional[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsDirecional[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido));
//noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.A05, LogsA05[idxMomentoAtual].Conectado, LogsA05[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido));
noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Lra, LogsOperacao[idxMomentoAtual].DadosLoRa.Conectado, LogsOperacao[idxMomentoAtual].DadosLoRa.UltimoComandoRespondido));
noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Gps, LogsOperacao[idxMomentoAtual].Gps.Inicializado, LogsOperacao[idxMomentoAtual].Gps.UltimoComandoRespondido));
//noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Knt, LogsCam_Caminho[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsCam_Caminho[idxMomentoAtual].UltimaMensagemRecebida));
OperacaoModel.PopularTreeView(tvwFalhas, Log.ModulosSaude);
tvwFalhas.ExpandAll();
}
@ -1135,15 +1098,15 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
picCameraCaminho.Image = CarregarImagemCamera(pathImagensCaminho, "_rgb");
AtualizarInformacoesCameraCaminho();
/*for (int i = 0; i < LogsCam_Solo.Count(); i++)
for (int i = 0; i < LogsOperacao[idxMomentoAtual].Atuador.QtdCamerasSolo; i++)
{
Bitmap bitmapSolo = CarregarImagemCamera(pathImagensSolo[i]);
Bitmap bitmapSolo = CarregarImagemCamera(pathImagensSolo[i], "_rgb");
if (chbDesenharErvas.Checked)
{
var LogCamSolo = LogsCam_Solo[i].FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
var LogCamSolo = LogsOperacao[idxMomentoAtual].OperadorErvas;
if (LogCamSolo != null)
{
bitmapSolo = DesenharDeteccoesErvas(LogCamSolo.Leitura, bitmapSolo);
bitmapSolo = DesenharDeteccoesErvas(LogCamSolo.Analise, bitmapSolo);
picsCamSolo[i].Image = bitmapSolo;
}
}
@ -1151,10 +1114,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
picsCamSolo[i].Image = bitmapSolo;
}
}*/
}
//graficoCameras.AtualizarDados(idxMomentoAtual);
graficoCameras.AtualizarDados(idxMomentoAtual);
if (cmbCameras_Componente.SelectedIndex > -1)
{

3
AgroBase/AgroBase/Forms/frmKinect.cs
View File

@ -15,7 +15,6 @@ namespace AgroBase.Forms
private void frmKinect_Load(object sender, EventArgs e)
{
KinectService.InicializarKinect(gridDados, picRGB, picProfundidade, trackBarAngle);
chbAtivado.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado;
chbGrade.Checked = KinectService.MostrarGrade;
chbTexto.Checked = KinectService.MostrarTexto;
}
@ -37,7 +36,7 @@ namespace AgroBase.Forms
private void chbAtivado_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado = ((CheckBox)sender).Checked;
}
private void frmKinect_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)

2
AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs
View File

@ -457,7 +457,7 @@ namespace AgroBase.Forms
private void chbSonarVirando_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado = ((CheckBox)sender).Checked;
}
private void chbAutomatico_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)

1
AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
View File

@ -9,7 +9,6 @@ using System.Threading.Tasks;
using AgroBase.Models.Modules;
using SharpDX.DirectInput;
using AgroBase.Services;
using AgroBase.Forms.IHM;
using System.Data;
namespace AgroBase

102
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
View File

@ -17,6 +17,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public byte _EnderecoCAN_Tx { get; set; } = 0x13;
public byte _EnderecoCAN_Rx { get; set; } = 0x14;
public int _TaxaAmostragem { get; set; } = 1000;
public double FrequenciaBase
{
get
{
return 1.0 / (_TaxaAmostragem / 1000.0);
}
}
public bool RequisitarDados { get; set; } = true;
public static int PingsConsiderarConexao { get; set; } = 5;
public static int TempoLimiteConexao
@ -26,6 +33,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return PingsConsiderarConexao * (Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispSen?._TaxaAmostragem ?? 1000);
}
}
public bool Conectado
{
get
{
return DadosLeitura.UltimoComandoRespondido.AddMilliseconds(PingsConsiderarConexao * _TaxaAmostragem) > DateTime.Now;
}
}
public bool ConexaoAtiva
{
get
@ -513,13 +527,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
bool Respondido() => Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DadosLeitura.UltimoComandoRespondido > Inicio;
await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(Respondido, 500, 50);
if (ConexaoAtiva)
if (Conectado)
{
DefinirDispositivo();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.EnviarProtocolosConfiguracao();
}
return ConexaoAtiva;
return Conectado;
}
private void DefinirDispositivo()
@ -572,20 +586,18 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ModConfig(bool Conectar)
{
var config1 = new List<byte>
var config = new List<byte>
{
(byte)(Conectar ? 1 : 0),
(byte)(_TaxaAmostragem / 10),
(byte)(RequisitarDados ? 1 : 0),
};
var config2 = new List<byte>();
config2.AddRange(PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes, false));
config.AddRange(PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes, false));
return new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>
{
(Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Config1, config1.ToArray()),
(Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Config2, config2.ToArray()),
(Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Config1, config.ToArray()),
};
}
@ -1243,7 +1255,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return sensor?.Componente ?? bico?.Componente ?? bomba?.Componente ?? S_Code.sVZO;
}
private void DefinirOuCriar(int CompID_Num, CanMessagePosicaoDados Posicao, S_Code componente, List<dynamic> Parametros)
private void AtualizarDados(int CompID_Num, CanMessagePosicaoDados Posicao, S_Code componente, List<dynamic> Parametros)
{
var Dados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
@ -1259,10 +1271,36 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
for (int i = 0; i < valoresLeituras.Where(x => x.posicao == Posicao).Count(); i++)
{
var valor = valoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.indice == i);
try
{
var valor = valoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.posicao == Posicao && x.indice == i);
if (valor != null)
{
valor.atual.valor = Parametros.Count > i ? (Parametros[i] + valor.offset) : -1;
var v = Parametros.Count > i ? (Parametros[i]) : -1;
if (v is sbyte || v is byte || v is short || v is ushort || v is int || v is uint || v is long || v is ulong || v is float || v is double || v is decimal)
{
v += valor.offset;
valor.atual.valor = v;
}
else
{
valor.atual.valor = v;
}
if (Posicao == CanMessagePosicaoDados.Status)
{
if (sensor != null)
sensor.Inicializado = v;
if (bomba != null)
bomba.Inicializado = v;
if (bico != null)
bico.Inicializado = v;
}
}
}
catch (Exception ex)
{
}
}
}
@ -1273,10 +1311,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
byte ID_Num = mensagem.DataRx[1];
var data = mensagem.DataRx;
var Dados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
S_Code componente = DetectarComponenteDoID_Num(ID_Num);
var Dados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
Console.WriteLine($"[ATU] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={ID_Num}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
switch (componente)
@ -1319,10 +1357,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
Estado estado = (Estado)data[2];
DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { estado });
AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { estado });
break;
}
}
@ -1332,10 +1376,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
double vazao = ConverterByteParaDouble(data, 2);
DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { vazao });
AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { vazao });
break;
}
}
@ -1345,10 +1395,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
double massa = ConverterByteParaDouble(data, 2);
DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { massa });
AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { massa });
break;
}
}
@ -1358,10 +1414,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
double pressao = ConverterByteParaDouble(data, 2);
DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { pressao });
AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { pressao });
break;
}
}
@ -1371,13 +1433,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
Estado estado = (Estado)data[2];
int percentualPotencia = data[3];
int pressaoSp = data[4];
int pressaoAtual = data[5];
DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { estado, percentualPotencia, pressaoSp, pressaoAtual });
AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { estado, percentualPotencia, pressaoSp, pressaoAtual });
break;
}
}

84
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -16,7 +16,6 @@ using System.Text;
using static AgroBase.Services.OIDCanService.OidHandler;
using AgroBase.Models.Operadores;
using AgroBase.Services.Operadores;
using AgroBase.Forms;
namespace AgroBase.Models
{
@ -230,11 +229,9 @@ namespace AgroBase.Models
PercentualVelocidadeSP = 0,
TiposControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.ToList(),
SonarAtivado = Parametros.SonarAtivado,
SegmentacaoSemantica = Parametros.Modo == ModoOperacao.MapaGPS,
TipoControleDirecional = Parametros.DirTipoMovimento,
PulverizadorAutomatico = Parametros.Modo == ModoOperacao.MapaGPS,
TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
SonarDesvioAutomatico = false,
};
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Descricao = Parametros.Descricao;
@ -336,8 +333,6 @@ namespace AgroBase.Models
},
},
SonarAtivado = false,
SonarDesvioAutomatico = false,
SegmentacaoSemantica = false,
PulverizadorAutomatico = false,
TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
TipoControleDirecional = TiposControladorDirecional.Manual
@ -408,14 +403,12 @@ namespace AgroBase.Models
new OperacaoControleTipoModel()
{
Tipo = T_Code.Atu,
DelayEnvioComando = 500,
DelayEnvioComando = 200,
Comandos = new List<string>(),
UltimoComando = DateTime.Now
},
},
SonarAtivado = false,
SonarDesvioAutomatico = false,
SegmentacaoSemantica = false,
SonarAtivado = true,
PulverizadorAutomatico = true,
TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
TipoControleDirecional = TiposControladorDirecional.MPC,
@ -514,10 +507,8 @@ namespace AgroBase.Models
UltimoComando = DateTime.Now
},
},
SonarAtivado = true,
SonarDesvioAutomatico = true,
SegmentacaoSemantica = true,
PulverizadorAutomatico = true,
SonarAtivado = false,
PulverizadorAutomatico = false,
TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
TipoControleDirecional = TiposControladorDirecional.IA,
};
@ -649,6 +640,7 @@ namespace AgroBase.Models
GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
Controle.BicosAtuados = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(x => x.Clone()).ToList();
ControleAnterior.BicosAtuados = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(x => x.Clone()).ToList();
await RealizarCalibragemInicialAsync();
@ -754,6 +746,9 @@ namespace AgroBase.Models
Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
Controle.BicosAtuados = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(x => x.Clone()).ToList();
ControleAnterior.BicosAtuados = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(x => x.Clone()).ToList();
}
public void ReiniciarSimulacao()
@ -1161,6 +1156,7 @@ namespace AgroBase.Models
};
SalvarLog(T_Code.Sen.ToString(), logSen, false);
SalvarLogCameraSolo();
SalvarLogCameraCaminho();
string ArquivoOp = Variaveis.CaminhoOperacoes + Variaveis.OperacaoEmAndamento.ID + "/data.lgop";
@ -1175,7 +1171,7 @@ namespace AgroBase.Models
atu = T_Code.Atu.ToString(),
sen = T_Code.Sen.ToString(),
cam_caminho = T_Code.Snr.ToString(),
cam_solo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo.Select(x => x.Name).ToList(),
cam_solo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo.Select((x, i) => x.Dispositivo.ToString() + i).ToList(),
};
File.WriteAllText(ArquivoOp, JsonConvert.SerializeObject(data));
}
@ -1217,6 +1213,27 @@ namespace AgroBase.Models
}
}
private void SalvarLogCameraSolo()
{
foreach (var Camera in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo)
{
string camera_name = Camera.Dispositivo.ToString() + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo.IndexOf(Camera);
string Caminho = Variaveis.CaminhoOperacoes + Variaveis.OperacaoEmAndamento.ID + "/" + camera_name;
if (!Directory.Exists(Caminho))
{
Directory.CreateDirectory(Caminho);
}
string nome = Variaveis.OperacaoEmAndamento.idxLog.ToString();
Camera.SaveFrames(new List<CameraFrameType>() { CameraFrameType.Rgb }, nome, Caminho);
var cam_data = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(RedisService.Get(CtxKey.DadosCameras));
if (cam_data.ContainsKey(Camera.Id))
SalvarLog(camera_name, cam_data[Camera.Id], false);
}
}
private void SalvarLogCameraCaminho()
{
var Camera = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho;
@ -1230,6 +1247,10 @@ namespace AgroBase.Models
string nome = Variaveis.OperacaoEmAndamento.idxLog.ToString();
Camera.SaveFrames(new List<CameraFrameType>() { CameraFrameType.Rgb, CameraFrameType.Heatmap, CameraFrameType.RadarTopDown, CameraFrameType.Segmentacao }, nome, Caminho);
var cam_data = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(RedisService.Get(CtxKey.DadosCameras));
if (cam_data.ContainsKey(Camera.Id))
SalvarLog(Camera.Dispositivo.ToString(), cam_data[Camera.Id], false);
}
@ -1429,11 +1450,8 @@ namespace AgroBase.Models
public double PressaoLinha { get; set; } = 85;
public List<OperacaoControleTipoModel> TiposControle { get; set; } = new List<OperacaoControleTipoModel>();
public bool PulverizadorAutomatico { get; set; } = true;
public bool SegmentacaoSemantica { get; set; } = false;
public bool SonarAtivado { get; set; } = false;
public bool SonarDesvioAutomatico { get; set; } = false;
public bool SonarAtivado { get; set; } = true;
public bool PulverizadorAutomatico { get; set; } = false;
public TiposControladorDirecional TipoControleDirecional { get; set; } = TiposControladorDirecional.PID;
public List<MPCSimulacaoModel> SimulacaoMPC { get; set; } = new List<MPCSimulacaoModel>();
@ -1451,18 +1469,16 @@ namespace AgroBase.Models
PercentualVelocidadeSP = PercentualVelocidadeSP,
_tipoMovimento = _tipoMovimento,
PressaoLinha = PressaoLinha,
PulverizadorAutomatico = PulverizadorAutomatico,
RPM_Max = RPM_Max,
RPM_Min = RPM_Min,
SegmentacaoSemantica = SegmentacaoSemantica,
SonarAtivado = SonarAtivado,
SonarDesvioAutomatico = SonarDesvioAutomatico,
TempoAtuacao = TempoAtuacao,
TipoControleDirecional = TipoControleDirecional,
TipoMovimento = TipoMovimento,
TiposControle = new List<OperacaoControleTipoModel>(TiposControle),
VelocidadeMP = VelocidadeMP,
SimulacaoMPC = new List<MPCSimulacaoModel>(SimulacaoMPC),
PulverizadorAutomatico = PulverizadorAutomatico
};
}
}
@ -1589,6 +1605,8 @@ namespace AgroBase.Models
public PerformanceModel DadosPerformance { get; set; } = new PerformanceModel();
public OperacaoControleModel Controle { get; set; }
public VisualWorkerModel OperadorVisual { get; set; }
public WeedWorkerModel OperadorErvas { get; set; }
public List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> ModulosSaude { get; set; }
@ -1596,6 +1614,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosContexto();
VisualWorkerService.AtualizarAnalise();
WeedWorkerService.AtualizarAnalise();
var _Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
var _DispMvd = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
@ -1625,11 +1644,12 @@ namespace AgroBase.Models
var dadosAtuador = _DispAtu != null ? new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel()
{
QtdCamerasSolo = _DispSen.Dados.CamerasSolo.Count,
HerbicidaConsumido = _DispAtu.Dados.VolumeVazaoML,
PercentualErvasTerreno = _DispAtu.Dados.PercentualErvasTerreno,
HerbicidaPorErva = HerbicidaPorErva,
ErvasNoRadar = 0,
ErvasIdentificadas = new List<Dictionary<string, int>>(),
ErvasNoRadar = WeedWorkerService.DadosLeitura?.Analise?.deteccoes?.Count ?? 0,
ErvasIdentificadas = WeedWorkerService.DadosLeitura?.Analise?.ervas_identificadas ?? new List<Dictionary<string, int>>(),
PercentualReservatorio = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispAtu.Dados.PercentualReservatorio, 0, 100),
VolumeReservatorio = _DispAtu.Dados.VolumeReservatorio,
PressaoLinha = _DispAtu.Dados.PressaoLinha,
@ -1722,9 +1742,11 @@ namespace AgroBase.Models
Trajetoria = dadosTrajetoria,
Gps = dadosGps,
OperadorVisual = VisualWorkerService.DadosLeitura.Clone(),
OperadorErvas = WeedWorkerService.DadosLeitura.Clone(),
Controle = dadosControle,
DadosPerformance = dadosPerformance,
DadosLoRa = dadosLora
DadosLoRa = dadosLora,
ModulosSaude = HealthWorkerService.ModulosSaude.ToList(),
};
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento = dadosAtualizados;
@ -1733,6 +1755,11 @@ namespace AgroBase.Models
public OperacaoSensoriamentoLogModel Clone(bool comSonar = false)
{
var vw = OperadorVisual?.Clone();
vw.CameraFrames = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>();
var ww = OperadorErvas?.Clone();
ww.CameraFrames = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>();
return new OperacaoSensoriamentoLogModel()
{
Momento = Momento,
@ -1747,13 +1774,16 @@ namespace AgroBase.Models
Bateria = Bateria?.Clone(),
Trajetoria = Trajetoria?.Clone(),
Gps = Gps?.Clone(),
OperadorVisual = comSonar ? OperadorVisual?.Clone() : null,
OperadorVisual = vw,
OperadorErvas = ww,
Controle = Controle?.Clone(),
DadosPerformance = DadosPerformance?.Clone(),
IMU = IMU?.Clone(),
DadosLoRa = DadosLoRa?.Clone(),
ModulosSaude = new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>(ModulosSaude),
};
}
}
public class OperacaoSensoriamentoLogImuModel
@ -1785,6 +1815,7 @@ namespace AgroBase.Models
public class OperacaoSensoriamentoLogAtuModel
{
public int QtdCamerasSolo { get; set; }
public double HerbicidaConsumido { get; set; }
public double PercentualErvasTerreno { get; set; }
public double HerbicidaPorErva { get; set; }
@ -1814,6 +1845,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
return new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel()
{
QtdCamerasSolo = QtdCamerasSolo,
ErvasIdentificadas = new List<Dictionary<string, int>>(ErvasIdentificadas),
ErvasNoRadar = ErvasNoRadar,
HerbicidaConsumido = HerbicidaConsumido,

3
AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/CameraWorkerModel.cs
View File

@ -39,6 +39,9 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
public string versao { get; set; }
public string modelo { get; set; }
public bool iniciado { get; set; }
public bool rodando { get; set; }
public bool tem_depth { get; set; }
public bool tem_imu { get; set; }
public SaudeWorkerModel saude { get; set; }
public CameraWorkerItemPerformanceModel performance { get; set; }
}

37
AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/WeedWorkerModel.cs
View File

@ -1,5 +1,6 @@
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
namespace AgroBase.Models.Operadores
{
@ -11,6 +12,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
public DateTime ProntoEm { get; set; }
public DateTime UltimaMensagem { get; set; }
public Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel> CameraFrames { get; set; } = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>();
public WeedWorkerAnaliseModel Analise { get; set; } = new WeedWorkerAnaliseModel();
public WeedWorkerModel Clone()
@ -22,6 +24,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
Pronto = Pronto,
ProntoEm = ProntoEm,
CameraFrames = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>(CameraFrames ?? new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>()),
Analise = Analise.Clone()
};
}
@ -35,6 +38,40 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
}
}
public class WeedWorkerAnaliseModel
{
public DateTime timestamp { get; set; }
public int frame_width { get; set; }
public int frame_height { get; set; }
public List<WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel> deteccoes { get; set; }
public Dictionary<int, bool> controle { get; set; }
public List<Dictionary<string, int>> ervas_identificadas { get; set; }
public WeedWorkerAnaliseModel Clone()
{
return new WeedWorkerAnaliseModel()
{
timestamp = timestamp,
deteccoes = new List<WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel>(deteccoes),
controle = new Dictionary<int, bool>(controle),
ervas_identificadas = ervas_identificadas?.Select(dict => new Dictionary<string, int>(dict)).ToList()
};
}
}
public class WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel
{
public int id { get; set; }
public double[] centro { get; set; }
public double[] bbox { get; set; }
public int class_id { get; set; }
public int ultimo_frame { get; set; }
public int frames_detectada { get; set; }
public string status { get; set; }
public string descricao { get; set; }
public double confianca { get; set; }
}
public enum WeedWorkerCommandType
{
ScriptCarregado = 1,

134
AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs
View File

@ -154,8 +154,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
("distancia_entre_eixos", VariaveisEquipamento.DistanciaEntreEixos / 100.0),
("percentual_reservatorio_min", VariaveisEquipamento.PercentualReservatorioMin),
("percentual_tensao_bateria_min", VariaveisEquipamento.PercentualTensaoBateriaMin),
("camera_caminho_id", Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.Id),
("camera_solo_id", Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo.FirstOrDefault()?.Id ?? "")
("camera_caminho_id", Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.CameraCaminho?.Id ?? ""),
("camera_solo_id", Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.CamerasSolo?.FirstOrDefault()?.Id ?? "")
);
}
@ -213,16 +213,20 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
),
("Atu", new
{
qtd_bicos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.QuantidadeBicos,
percent_vertical_deteccao = _Controle.PercentualInicioPulverizacao,
tempo_atuacao = _Controle.TempoAtuacao,
capacidade_reservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio,
pressao_linha = _Controle.PressaoLinha,
pulverizador_automatico = _Controle.PulverizadorAutomatico,
}
),
("Snr", new
{
percentual_altura_solo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.PercentualAlturaSolo,
distancia_maxima = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.DistanciaMaximaVisao,
distancia_minima = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.DistanciaMinimaVisao
distancia_minima = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.DistanciaMinimaVisao,
sonar_ativado = _Controle.SonarAtivado,
}
)
);
@ -403,6 +407,130 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), servosAtualizados.ToArray());
var DadosAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu),
("timestamp", agora),
("conectado", DadosAtu.Conectado),
("freq_base", DadosAtu.FrequenciaBase)
);
var atuSensoresAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
foreach (var sensor in DadosAtu.Sensores)
{
int tipo = (int)sensor.Componente;
int id = sensor.ID_Num;
string basePath = $"sensores.{tipo}.{id}";
var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), $"{basePath}.saude");
var dados = sensor.ValoresLeituras
.Where(y => y.analise_health)
.Select(y => new
{
label = y.funcao.ToString(),
nominal = y.nominal,
maximo = y.maximo,
minimo = y.minimo,
atual = y.atual.valor,
freq = y.atual.frequencia
})
.ToList();
var sensorObj = new
{
conectado = sensor.Inicializado,
id,
label = sensor.ID,
tipo,
aferir = sensor.Aferir,
mandatorio = sensor.Mandatorio,
dados,
timestamp = agora,
saude = saude ?? new { }
};
atuSensoresAtualizados.Add(($"{basePath}", sensorObj));
}
RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), atuSensoresAtualizados.ToArray());
var bicosAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
foreach (var bico in DadosAtu.BicosPulverizadores)
{
int tipo = (int)bico.Componente;
int id = bico.ID_Num;
string basePath = $"bicos.{tipo}.{id}";
var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), $"{basePath}.saude");
var dados = bico.ValoresLeituras
.Where(y => y.analise_health)
.Select(y => new
{
label = y.funcao.ToString(),
nominal = y.nominal,
maximo = y.maximo,
minimo = y.minimo,
atual = y.atual.valor,
freq = y.atual.frequencia
})
.ToList();
var sensorObj = new
{
conectado = bico.Inicializado,
id,
label = bico.ID,
tipo,
comandar = bico.Comandar,
mandatorio = bico.Mandatorio,
dados,
timestamp = agora,
saude = saude ?? new { }
};
bicosAtualizados.Add(($"{basePath}", sensorObj));
}
RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), bicosAtualizados.ToArray());
var bombasAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
foreach (var bomba in DadosAtu.BombasPressurizadoras)
{
int tipo = (int)bomba.Componente;
int id = bomba.ID_Num;
string basePath = $"bombas.{tipo}.{id}";
var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), $"{basePath}.saude");
var dados = bomba.ValoresLeituras
.Where(y => y.analise_health)
.Select(y => new
{
label = y.funcao.ToString(),
nominal = y.nominal,
maximo = y.maximo,
minimo = y.minimo,
atual = y.atual.valor,
freq = y.atual.frequencia
})
.ToList();
var sensorObj = new
{
conectado = bomba.Inicializado,
id,
label = bomba.ID,
tipo,
comandar = bomba.Comandar,
mandatorio = bomba.Mandatorio,
dados,
timestamp = agora,
saude = saude ?? new { }
};
bombasAtualizados.Add(($"{basePath}", sensorObj));
}
RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), bombasAtualizados.ToArray());
}

57
AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/ManagerWorkerService.cs
View File

@ -13,6 +13,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
{
public ManagerWorkerModel DadosLeitura = new ManagerWorkerModel();
public SaudeWorkerModel Saude { get; set; } = new SaudeWorkerModel();
public AsyncTaskTimerModel tmrPooling;
private bool DebugMode = true;
@ -31,6 +32,10 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
DadosLeitura.IniciadoEm = DateTime.Now;
DadosLeitura.Iniciado = true;
tmrPooling?.Dispose();
tmrPooling = new AsyncTaskTimerModel("tmrManagerWorkerPooling", tmrPooling_Tick, 500);
tmrPooling.Start();
bool pronto() => DadosLeitura.Pronto;
await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(pronto, 5000);
if (pronto())
@ -44,6 +49,41 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
return false;
}
private async Task tmrPooling_Tick()
{
var dictParams = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(RedisService.Get(CtxKey.DadosControle));
AtualizarControle(dictParams);
}
private void AtualizarControle(Dictionary<string, object> dictParams)
{
if (dictParams == null)
return;
dictParams.TryGetValue("angulo_sp", out object _angulo);
dictParams.TryGetValue("velocidade_sp", out object _velocidade);
dictParams.TryGetValue("tipo_movimento_direcional", out object _movimento);
dictParams.TryGetValue("simulacao", out object _simulacao);
var novoComando = new ManagerWorkerMessageResponseComandoModel()
{
angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
percentual_velocidade = Convert.ToDouble(_velocidade),
tipo_movimento = (Enums.TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(_movimento),
simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>((_simulacao ?? "").ToString())
};
if (novoComando != null)
{
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
_Controle.Angulo = novoComando.angulo;
_Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
_Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
_Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao?.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList() ?? new List<MPCSimulacaoModel>();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
}
}
public void RedisCallback(string mensagem)
{
try
@ -66,22 +106,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
if (comando.@params == null)
break;
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
var novoComando = new ManagerWorkerMessageResponseComandoModel()
{
angulo = Convert.ToDouble(comando.@params["angulo"]),
percentual_velocidade = Convert.ToDouble(comando.@params["percentual_velocidade"]),
tipo_movimento = (Enums.TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(comando.@params["tipo_movimento"]),
simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>(comando.@params["simulacao"].ToString())
};
if (novoComando != null)
{
_Controle.Angulo = novoComando.angulo;
_Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
_Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
_Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
}
AtualizarControle(comando.@params);
}
break;

4
AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/OperadoresService.cs
View File

@ -2,6 +2,7 @@
using System.Collections.Generic;
using System.Diagnostics;
using System.IO;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using static AgroBase.Models.Enums;
using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
@ -94,7 +95,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
RedisService.AtualizarCampos(
CtxKey.DadosControle,
("angulo_sp", _Controle.Angulo),
("velocidade_sp", _Controle.PercentualVelocidadeSP)
("velocidade_sp", _Controle.PercentualVelocidadeSP),
("controle_bicos", _Controle.BicosAtuados.ToDictionary(x => x.Posicao - 1, x => false))
);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();

101
AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/WeedWorkerService.cs
View File

@ -13,6 +13,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
{
public static WeedWorkerModel DadosLeitura = new WeedWorkerModel();
public SaudeWorkerModel Saude { get; set; } = new SaudeWorkerModel();
public AsyncTaskTimerModel tmrPooling;
private bool DebugMode = true;
@ -31,6 +32,10 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
DadosLeitura.IniciadoEm = DateTime.Now;
DadosLeitura.Iniciado = true;
tmrPooling?.Dispose();
tmrPooling = new AsyncTaskTimerModel("tmrWeedWorkerPooling", tmrPooling_Tick, 500);
tmrPooling.Start();
bool pronto() => DadosLeitura.Pronto;
await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(pronto, 5000);
if (pronto())
@ -44,6 +49,35 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
return false;
}
private async Task tmrPooling_Tick()
{
var dictParams = RedisService.GetField<Dictionary<string, object>>(CtxKey.DadosControle, "controle_bicos");
AtualizarControle(dictParams);
}
private void AtualizarControle(Dictionary<string, object> dictParams)
{
if (dictParams == null)
return;
var novoComando = dictParams
.Select(kv => new
{
Key = int.TryParse(kv.Key, out var i) ? (i + 1) : -1,
Value = Convert.ToBoolean(kv.Value)
})
.Where(x => x.Key >= 0)
.ToDictionary(x => x.Key, x => x.Value);
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
foreach (var bico in _Controle.BicosAtuados)
{
novoComando.TryGetValue(bico.Posicao, out bool atuado);
bico.ComandoAtuar = atuado;
}
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
}
public void RedisCallback(string mensagem)
{
try
@ -77,23 +111,9 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
if (comando.@params == null)
break;
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
if (comando.@params is Dictionary<string, object> dictParams)
{
var novoComando = dictParams
.Select(kv => new
{
Key = int.TryParse(kv.Key, out var i) ? (i + 1) : -1,
Value = Convert.ToBoolean(kv.Value)
})
.Where(x => x.Key >= 0)
.ToDictionary(x => x.Key, x => x.Value);
foreach (var bico in _Controle.BicosAtuados)
{
novoComando.TryGetValue(bico.Posicao, out bool atuado);
bico.ComandoAtuar = atuado;
}
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
AtualizarControle(dictParams);
}
}
break;
@ -153,6 +173,57 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
RedisService.Publish(CmdKey.WeedWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(comando));
}
public static void AtualizarAnalise()
{
var json = RedisService.Get(CtxKey.DadosWeedWorker);
var dados = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(json);
if (dados.ContainsKey("ts_analise") && dados.ContainsKey("analise"))
{
var analise = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(dados["analise"].ToString());
// 1. Timestamp (vem como double ou string)
DateTime timestamp = FuncoesGlobais.UnixToDateTime(analise["timestamp"].ToString());
// 2. Deteccoes (vem como List<object> ou string)
var listaDeteccoes = JsonConvert.DeserializeObject<List<WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel>>(
analise["deteccoes"].ToString()
);
// 3. Controle: pode vir como Dictionary<string, object>
var controleDict = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, bool>>(
analise["controle"].ToString()
);
var ervasIdentificadas = JsonConvert.DeserializeObject<List<Dictionary<string, int>>>(
analise["ervas_identificadas"].ToString()
);
// 4. Monta o objeto manualmente
var analiseObj = new WeedWorkerAnaliseModel
{
timestamp = timestamp,
frame_height = Convert.ToInt32(analise["frame_height"].ToString()),
frame_width = Convert.ToInt32(analise["frame_width"].ToString()),
deteccoes = listaDeteccoes,
controle = controleDict.ToDictionary(x => Convert.ToInt32(x.Key), x => x.Value),
ervas_identificadas = ervasIdentificadas
};
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.ForEach(bico =>
{
int atuacoes = 0;
var ervas = DadosLeitura?.Analise?.ervas_identificadas ?? new List<Dictionary<string, int>>();
if (ervas.Count < bico.Posicao || bico.Posicao <= 0)
atuacoes = 0;
else
atuacoes = ervas[bico.Posicao - 1]?.Sum(x => x.Value) ?? 0;
bico.Atuacoes = atuacoes;
});
DadosLeitura.Analise = analiseObj;
}
}
}
}

12
AgroBase/AgroBase/Services/SerialCanService.cs
View File

@ -39,7 +39,7 @@ namespace AgroBase.Services
private bool DebugMode = false;
private void MostrarLog(string message, byte id)
{
if (DebugMode && new List<byte>() { 0x01 }.Contains(id))
if (DebugMode && new List<byte>() { 0x12 }.Contains(id))
{
Console.WriteLine($"[CAN] {message}");
}
@ -52,6 +52,8 @@ namespace AgroBase.Services
}
public bool Inicializar(SerialPort Porta = null)
{
try
{
if (Porta == null && (_PortaCAN?.IsOpen ?? false))
{
@ -106,6 +108,12 @@ namespace AgroBase.Services
return IsConnected;
}
catch (Exception ex)
{
_PortaCAN = null;
return false;
}
}
private async Task ProcessarCAN()
{
@ -128,7 +136,7 @@ namespace AgroBase.Services
private async Task OuvirCAN()
{
if (_PortaCAN.BytesToRead > 0)
if ((_PortaCAN?.BytesToRead ?? 0) > 0)
{
byte[] tempBuffer = await SerialService.LerDadosDaPortaSerialAsync(_PortaCAN, _PortaCAN.BytesToRead);

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Crashpad/settings.dat
View File

Binary file not shown.

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/BrowsingTopicsState
View File

@ -22,5 +22,5 @@
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
} ],
"hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642",
"next_scheduled_calculation_time": "13397830127957680"
"next_scheduled_calculation_time": "13397830127958004"
}

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Cache/Cache_Data/data_0
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Cache/Cache_Data/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Cache/Cache_Data/data_3
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/DIPS
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/DawnGraphiteCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/DawnWebGPUCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/GPUCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/History
View File

Binary file not shown.

6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG
View File

@ -1,3 +1,3 @@
2025/07/21-15:21:17.549 8344 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
2025/07/21-15:21:17.555 8344 Recovering log #3
2025/07/21-15:21:17.558 8344 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
2025/07/22-16:49:20.933 1058 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
2025/07/22-16:49:20.940 1058 Recovering log #3
2025/07/22-16:49:20.943 1058 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log

6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG.old
View File

@ -1,3 +1,3 @@
2025/07/21-15:10:12.398 7cc4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
2025/07/21-15:10:12.406 7cc4 Recovering log #3
2025/07/21-15:10:12.409 7cc4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
2025/07/22-16:29:12.424 2bec Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
2025/07/22-16:29:12.430 2bec Recovering log #3
2025/07/22-16:29:12.434 2bec Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/Network Persistent State
View File

@ -1 +1 @@
{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13397682078167259","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":58184},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:69b:cf00:e1c9:9847:8945:20fe","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13397773761325995","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":6761},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:69b:cf00:7cbf:e352:1909:3adf","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/TransportSecurity
View File

@ -1 +1 @@
{"sts":[{"expiry":1784401820.415379,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1752865820.415381}],"version":2}
{"sts":[{"expiry":1784719491.173963,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1753183491.173973}],"version":2}

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Preferences
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG
View File

@ -1,3 +1,3 @@
2025/07/21-15:34:33.516 8344 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
2025/07/21-15:34:33.517 8344 Recovering log #3
2025/07/21-15:34:33.520 8344 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
2025/07/22-16:54:21.213 1058 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
2025/07/22-16:54:21.215 1058 Recovering log #3
2025/07/22-16:54:21.219 1058 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log

6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG.old
View File

@ -1,3 +1,3 @@
2025/07/21-15:18:09.336 7cc4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
2025/07/21-15:18:09.338 7cc4 Recovering log #3
2025/07/21-15:18:09.342 7cc4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
2025/07/22-16:36:35.720 2bec Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
2025/07/22-16:36:35.722 2bec Recovering log #3
2025/07/22-16:36:35.724 2bec Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log

6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG
View File

@ -1,3 +1,3 @@
2025/07/21-15:21:17.473 813c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
2025/07/21-15:21:17.474 813c Recovering log #7
2025/07/21-15:21:17.475 813c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
2025/07/22-16:49:20.855 17f8 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
2025/07/22-16:49:20.856 17f8 Recovering log #7
2025/07/22-16:49:20.856 17f8 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log

6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG.old
View File

@ -1,3 +1,3 @@
2025/07/21-15:10:12.318 189c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
2025/07/21-15:10:12.320 189c Recovering log #7
2025/07/21-15:10:12.320 189c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
2025/07/22-16:29:12.355 21c8 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
2025/07/22-16:29:12.356 21c8 Recovering log #7
2025/07/22-16:29:12.357 21c8 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Web Data
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/GrShaderCache/data_1
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Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/GraphiteDawnCache/data_1
View File

Binary file not shown.

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Local State
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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/ShaderCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersAtu-1_1.par
View File

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2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
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2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersSen-1_3.par
View File

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2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/GeoJson.json
View File

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22
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
View File

@ -17,7 +17,7 @@
<meta name="viewport" content="width=device-width,
initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
<style>
#map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258 {
#map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed {
position: relative;
width: 100.0%;
height: 100.0%;
@ -54,14 +54,14 @@
<body>
<div class="folium-map" id="map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258" ></div>
<div class="folium-map" id="map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed" ></div>
</body>
<script>
var map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258 = L.map(
"map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258",
var map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed = L.map(
"map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed",
{
center: [0.0, 0.0],
crs: L.CRS.EPSG3857,
@ -78,7 +78,7 @@
var tile_layer_d32108711f97218804be105ee489826b = L.tileLayer(
var tile_layer_39f0b8ff9e639c0b7edd913d12c51e75 = L.tileLayer(
"https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
{
"minZoom": 0,
@ -95,7 +95,7 @@
);
tile_layer_d32108711f97218804be105ee489826b.addTo(map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258);
tile_layer_39f0b8ff9e639c0b7edd913d12c51e75.addTo(map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed);
</script>
@ -116,7 +116,7 @@
}
trajeto_json_add({"features": []});
trajeto_json.addTo(map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258);
trajeto_json.addTo(map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed);
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
trajeto_json.addData(novaGeometria);
@ -179,9 +179,9 @@
var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
icon: customIcon
}).addTo(map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258);
}).addTo(map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed);
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258);
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed);
var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
);
@ -246,7 +246,7 @@
}
if (foco) {
map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258.setView(novaPosicao, map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258.getZoom());
map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed.setView(novaPosicao, map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed.getZoom());
}
}
@ -268,7 +268,7 @@
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258.setView(novaPosicao, map_9167a3f59236bbe3ca57b08de1d97258.getZoom());*/
map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed.setView(novaPosicao, map_a1e0e55f1aa8221816909f40117511ed.getZoom());*/
});
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

42
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
View File

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27
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_oak.py
View File

@ -80,6 +80,7 @@ class CameraOak:
self.imu = IMUCamera(self.q_imu)
if self.dispositivo == T_Code.Snr:
dadosSnr = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("Snr", {})
self.parametros = {
"rgb_width": 1920,
"rgb_height": 1080,
@ -90,16 +91,32 @@ class CameraOak:
"baseline": 0.075,
"fov_h": 1.0,
"fov_v": 1.0,
"distancia_maxima": ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("Snr", {}).get("distancia_maxima", 5000),
"distancia_minima": ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("Snr", {}).get("distancia_minima", 500),
"percentual_altura_solo": ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("Snr", {}).get("percentual_altura_solo", 30),
"distancia_maxima": dadosSnr.get("distancia_maxima", 5000),
"distancia_minima": dadosSnr.get("distancia_minima", 500),
"percentual_altura_solo": dadosSnr.get("percentual_altura_solo", 30),
}
self._set_calib()
_camera["parametros"] = self.parametros
elif self.dispositivo == T_Code.Cam:
rgb_width = 1920
rgb_height = 1080
altura_camera = 85
fov_h = 95
fov_v = 70
largura_real = 2 * altura_camera * np.tan(np.radians(fov_h) / 2)
altura_real = 2 * altura_camera * np.tan(np.radians(fov_v) / 2)
cm_por_px_x = largura_real / rgb_width
cm_por_px_y = altura_real / rgb_height
self.parametros = {
"rgb_width": 1920,
"rgb_height": 1080,
"rgb_width": rgb_width,
"rgb_height": rgb_height,
"fov_h": np.radians(fov_h),
"fov_v": np.radians(fov_v),
"altura_camera": altura_camera,
"largura_real": largura_real,
"altura_real": altura_real,
"cm_por_px_x": cm_por_px_x,
"cm_por_px_y": cm_por_px_y,
}
_camera["parametros"] = self.parametros

5
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/main.py
View File

@ -11,7 +11,7 @@ def main():
from health_worker.modulos.direcional import ModuloDirecional
from health_worker.modulos.movimentacao import ModuloMovimentacao
from health_worker.modulos.sensoriamento import ModuloSensoriamento
from health_worker.modulos.imu import IMUCamera
from health_worker.modulos.atuador import ModuloAtuador
from health_worker.config import mostrar_log
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CmdKey, CtxKey
@ -19,7 +19,8 @@ def main():
T_Code.Gps: ModuloGPS(),
T_Code.Dir: ModuloDirecional(),
T_Code.Mov: ModuloMovimentacao(),
T_Code.Sen: ModuloSensoriamento()
T_Code.Sen: ModuloSensoriamento(),
T_Code.Atu: ModuloAtuador()
}
def loop_ativo():

224
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/atuador.py
View File

@ -0,0 +1,224 @@
import time
from shared.enums import T_Code, S_Code, StatusModulo
from shared.utils import penalizar_frequencia
from health_worker.modulos.base import ModuloDiagnosticoBase
from health_worker.aprendizado.padrao_dinamico import PadraoDinamico
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
def __init__(self):
super().__init__() # ✅ garante que a classe base é corretamente iniciada
self.t_code = T_Code.Atu
self.nome = "Atuador"
self.padroes_sensores = {}
self.padroes_bicos = {}
self.padroes_bombas = {}
self.timeout = 3 # pode ser usado para validar timestamp
def atualizar_saude(self):
try:
agora = time.time()
motivos_gerais = []
saude_total = 0
total_ativos = 0
saude_individual = []
dados_atu = ContextoGlobalRedis.get_modulo(self.t_code)
mod_conectado = dados_atu.get("conectado", False)
FREQ_BASE = dados_atu.get("freq_base", 1)
FREQ_MIN = FREQ_BASE * 0.5
SAUDE_MIN_ALERTA = 80
for tipo, sensores in dados_atu.get("sensores", {}).items():
for bico_id, dados_bico in sensores.items():
saude = 100
motivos = []
condicoes_operacionais = []
aferir = dados_bico.get("aferir", False)
padroes = self.padroes_sensores.get(tipo, {}).get(bico_id, {})
conectado = dados_bico.get("conectado", False)
mandatorio = dados_bico.get("mandatorio", False)
if not conectado:
saude = 0
motivos.append(f"desconectado")
else:
for campo in dados_bico.get("dados", []):
label = campo.get("label")
if label is None:
continue
freq = campo.get("freq", 0.0)
if freq == 0:
saude = 0
motivos.append(f"{label} sem resposta (freq = 0 Hz)")
else:
penalidade = penalizar_frequencia(freq, FREQ_BASE, FREQ_MIN, (100 - SAUDE_MIN_ALERTA))
saude -= penalidade
if (freq <= FREQ_MIN):
motivos.append(f"{label} frequência baixa ({freq:.2f}/{FREQ_BASE} Hz, penalidade {penalidade}%)")
atual = campo.get("atual")
padrao = padroes.get(label) if atual else None
if padrao is not None:
# Avaliação de condição operacional (sem penalizar saúde)
if not padrao.esta_dentro_do_padrao(atual):
grau = padrao.calcular_quao_anormal(atual)
condicoes_operacionais.append({
"valor": atual,
"severidade": grau,
"descricao": f"{label} fora do padrão"
})
saude = max(0, saude)
chave = f"{S_Code(int(tipo)).name}_{bico_id}"
saude_mod = {
"id": bico_id,
"label": dados_bico.get("label"),
"status": (StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA).value,
"saude": saude,
"motivos": motivos,
"condicoes_operacionais": condicoes_operacionais,
"em_uso": aferir
}
saude_individual.append(saude_mod)
if mandatorio:
total_ativos += 1
saude_total += saude
motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
dados_bico["saude"] = saude_mod
for tipo, bicos in dados_atu.get("bicos", {}).items():
for bico_id, dados_bico in bicos.items():
saude = 100
motivos = []
condicoes_operacionais = []
comandar = dados_bico.get("comandar", False)
padroes = self.padroes_bicos.get(tipo, {}).get(bico_id, {})
conectado = dados_bico.get("conectado", False)
mandatorio = dados_bico.get("mandatorio", False)
if not conectado:
saude = 0
motivos.append(f"desconectado")
else:
for campo in dados_bico.get("dados", []):
label = campo.get("label")
if label is None:
continue
freq = campo.get("freq", 0.0)
if freq == 0:
saude = 0
motivos.append(f"{label} sem resposta (freq = 0 Hz)")
else:
penalidade = penalizar_frequencia(freq, FREQ_BASE, FREQ_MIN, (100 - SAUDE_MIN_ALERTA))
saude -= penalidade
if (freq <= FREQ_MIN):
motivos.append(f"{label} frequência baixa ({freq:.2f}/{FREQ_BASE} Hz, penalidade {penalidade}%)")
atual = campo.get("atual")
padrao = padroes.get(label) if atual else None
if padrao is not None:
# Avaliação de condição operacional (sem penalizar saúde)
if not padrao.esta_dentro_do_padrao(atual):
grau = padrao.calcular_quao_anormal(atual)
condicoes_operacionais.append({
"valor": atual,
"severidade": grau,
"descricao": f"{label} fora do padrão"
})
saude = max(0, saude)
chave = f"{S_Code(int(tipo)).name}_{bico_id}"
saude_mod = {
"id": bico_id,
"label": dados_bico.get("label"),
"status": (StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA).value,
"saude": saude,
"motivos": motivos,
"condicoes_operacionais": condicoes_operacionais,
"em_uso": comandar
}
saude_individual.append(saude_mod)
if mandatorio:
total_ativos += 1
saude_total += saude
motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
dados_bico["saude"] = saude_mod
for tipo, bombas in dados_atu.get("bombas", {}).items():
for bomba_id, dados_bomba in bombas.items():
saude = 100
motivos = []
condicoes_operacionais = []
comandar = dados_bomba.get("comandar", False)
padroes = self.padroes_bombas.get(tipo, {}).get(bomba_id, {})
conectado = dados_bomba.get("conectado", False)
mandatorio = dados_bomba.get("mandatorio", False)
if not conectado:
saude = 0
motivos.append(f"desconectado")
else:
for campo in dados_bomba.get("dados", []):
label = campo.get("label")
if label is None:
continue
freq = campo.get("freq", 0.0)
if freq == 0:
saude = 0
motivos.append(f"{label} sem resposta (freq = 0 Hz)")
else:
penalidade = penalizar_frequencia(freq, FREQ_BASE, FREQ_MIN, (100 - SAUDE_MIN_ALERTA))
saude -= penalidade
if (freq <= FREQ_MIN):
motivos.append(f"{label} frequência baixa ({freq:.2f}/{FREQ_BASE} Hz, penalidade {penalidade}%)")
atual = campo.get("atual")
padrao = padroes.get(label) if atual else None
if padrao is not None:
# Avaliação de condição operacional (sem penalizar saúde)
if not padrao.esta_dentro_do_padrao(atual):
grau = padrao.calcular_quao_anormal(atual)
condicoes_operacionais.append({
"valor": atual,
"severidade": grau,
"descricao": f"{label} fora do padrão"
})
saude = max(0, saude)
chave = f"{S_Code(int(tipo)).name}_{bomba_id}"
saude_mod = {
"id": bomba_id,
"label": dados_bomba.get("label"),
"status": (StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA).value,
"saude": saude,
"motivos": motivos,
"condicoes_operacionais": condicoes_operacionais,
"em_uso": comandar
}
saude_individual.append(saude_mod)
if mandatorio:
total_ativos += 1
saude_total += saude
motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
dados_bomba["saude"] = saude_mod
saude_final = (saude_total // total_ativos) if total_ativos > 0 else 100
status = StatusModulo.OPERANTE
if not mod_conectado:
status = StatusModulo.DESCONECTADO
elif saude_final <= 0:
status = StatusModulo.FALHA
elif saude_final < SAUDE_MIN_ALERTA or any(s["em_uso"] is True and s["saude"] < SAUDE_MIN_ALERTA for s in saude_individual):
status = StatusModulo.ALERTA
saude_geral = {
"conectado": mod_conectado,
"status": status.value,
"saude": saude_final,
"motivos": motivos_gerais,
"saude_individual": saude_individual
}
ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code),
saude=saude_geral
)
except Exception as e:
print(f"Erro ao atualizar saude do modulo {self.t_code.name}: {e}")

21
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/direcional.py
View File

@ -36,6 +36,7 @@ def definir_comando():
"AnguloCaminho": _trajetoria.get("angulo", 0.0),
},
"VisualWorker": {
"Ativado": _operacao.get("Snr", {}).get("sonar_ativado", False),
"Operante": visual_worker_operante,
"Camera": {
"FovH": ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {}).get("parametros", {}).get("fov_h", 0.7),
@ -45,7 +46,8 @@ def definir_comando():
"MatrizCusto": [[]],
},
"RegrasAtivas": {
"matriz_custo": visual_worker_operante and True,
"matriz_custo": True,
"deteccao_obstaculos": True,
},
"Equipamento": {
"largura": _equipamento.get("largura", 0.85),
@ -84,9 +86,15 @@ def regras_taticas(contexto):
mostrar_log("🟥 Direcional parado: operação não está em andamento ou está finalizando.")
return comando_direcional_parado(True)
velocidade_media = contexto.get("Carro", {}).get("Velocidade", 0.0)
if velocidade_media < 0.01:
mostrar_log("⚠️ Possível travamento detectado (velocidade quase zero).")
# Pode evoluir para uma lógica de recuperação no futuro
vw_ativado = contexto.get("VisualWorker", {}).get("Ativado", False)
vw_operante = contexto.get("VisualWorker", {}).get("Operante", False)
if not vw_operante:
if vw_ativado and not vw_operante:
mostrar_log("⚠️ Sensores principais inativos. Rodando MPC no modo básico.")
return comando_direcional_parado(False)
@ -96,12 +104,11 @@ def regras_taticas(contexto):
mostrar_log(f"🟥 Inclinação perigosa detectada. Parando movimentação. roll: {imu.get('roll')}, pitch: {imu.get('pitch')}, yaw: {imu.get('yaw')}")
return comando_direcional_parado(True)
velocidade_media = contexto["Carro"]["Velocidade"]
if velocidade_media < 0.01:
mostrar_log("⚠️ Possível travamento detectado (velocidade quase zero).")
# Pode evoluir para uma lógica de recuperação no futuro
if not vw_ativado:
mostrar_log("Visual Worker desativado. Rodando MPC no modo básico.")
return comando_direcional_parado(False)
if contexto.get("RegrasAtivas", {}).get("matriz_custo", False):
if vw_operante and contexto.get("RegrasAtivas", {}).get("deteccao_obstaculos", False):
analise = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {})
obstaculos = analise.get("anomalias", {}).get("deteccoes", [])
if obstaculos:

28
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py
View File

@ -1195,10 +1195,15 @@ class ControladorMPC:
else:
tipos_validos = [ TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras ]
com_matriz_custo = contexto.get("VisualWorker", {}).get("Operante", False)
angulos_raw = self._gerar_candidatos_brutos(angulo_ideal_deg, com_matriz_custo)
ctx_vw = contexto.get("VisualWorker", {})
vw_ativado = ctx_vw.get("Ativado", False)
vw_operante = ctx_vw.get("Operante", False)
com_matriz_custo = contexto.get("RegrasAtivas", {}).get("matriz_custo", False)
filtrar_matriz = vw_ativado and vw_operante and com_matriz_custo
angulos_raw = self._gerar_candidatos_brutos(angulo_ideal_deg, filtrar_matriz)
#print(f"Angulos Brutos: {[round(float(a), 2) for a in angulos_raw]}")
tipos_final, angulos_final, custos_candidatos = self._filtrar_candidatos_validos_por_matriz(tipos_validos, angulos_raw, angulo_ideal_rad, ponto_atual, ponto_ref, contexto)
tipos_final, angulos_final, custos_candidatos = self._filtrar_candidatos_validos_por_matriz(filtrar_matriz, tipos_validos, angulos_raw, angulo_ideal_rad, ponto_atual, ponto_ref, contexto)
#print(f"Angulos Filtrados Matriz: {[round(float(np.degrees(a)), 2) for a in angulos_final]}")
angulos_final = self._uniformizar_angulos_candidatos(angulos_final, angulo_ideal_rad, 10)
#print(f"Angulos Uniformizados: {[round(float(np.degrees(a)), 2) for a in angulos_final]}")
@ -1208,7 +1213,7 @@ class ControladorMPC:
mostrar_log(f"❌ Erro ao gerar candidatos receding com contexto visual: {e}")
return [], []
def _gerar_candidatos_brutos(self, angulo_ideal_deg, com_matriz_custo=False):
def _gerar_candidatos_brutos(self, angulo_ideal_deg, filtrar_matriz_custo):
try:
# 1. Geração em torno do ideal
if abs(angulo_ideal_deg) > 10:
@ -1232,7 +1237,7 @@ class ControladorMPC:
#print(f"Angulos ideais: {[f'{float(a):.2f}' for a in angulos_ideais]}")
# 2. Se for com matriz de custo, gera todo o sweep
if com_matriz_custo:
if filtrar_matriz_custo:
sweep = list(np.arange(-self.angulo_max_graus, self.angulo_max_graus + 0.1, passo_total))
# 3. Remove ângulos muito próximos dos ideais
@ -1252,15 +1257,14 @@ class ControladorMPC:
mostrar_log(f"❌ Erro ao gerar candidatos brutos: {e}")
return []
def _filtrar_candidatos_validos_por_matriz(self, tipos, angulos_deg, angulo_ideal_rad, p_atual, p_ref, contexto):
def _filtrar_candidatos_validos_por_matriz(self, filtrar_matriz, tipos, angulos_deg, angulo_ideal_rad, p_atual, p_ref, contexto):
pesos = self._calcular_pesos_movimento(contexto, abs(angulo_ideal_rad))
peso_angulo_ideal = pesos[4]
try:
angulos_rad = [np.radians(g) for g in angulos_deg]
matriz_custo = contexto.get("VisualWorker", {}).get("MatrizCusto", [[]])
com_matriz_custo = contexto.get("VisualWorker", {}).get("Operante", False)
filtrar_candidatos = True
if not filtrar_candidatos or not com_matriz_custo or len(matriz_custo[0]) == 0:
if not filtrar_matriz or len(matriz_custo[0]) == 0:
custos_candidatos = {}
for tipo in tipos:
for ang in angulos_rad:
@ -1271,10 +1275,12 @@ class ControladorMPC:
tipos_validos = []
angulos_validos = []
linhas_info = analisar_linhas_por_profundidade(matriz_custo, "distancia_m", contexto.get("VisualWorker", {}).get("Camera", {}).get("FovH", 0.7))
ctx_camera = contexto.get("VisualWorker", {}).get("Camera", {})
linhas_info = analisar_linhas_por_profundidade(matriz_custo, "distancia_m", ctx_camera.get("FovH", 0.7))
linhas_ordenadas = sorted(linhas_info.values(), key=lambda item: item["distancia"])
distancia_min_m = linhas_ordenadas[0]["distancia"]
distancia_sim_m = np.clip(linhas_ordenadas[1]["distancia"], contexto.get("VisualWorker", {}).get("Camera", {}).get("DistanciaMin", 0.5), contexto.get("VisualWorker", {}).get("Camera", {}).get("DistanciaMax", 5.0))
distancia_sim_m = np.clip(linhas_ordenadas[1]["distancia"], ctx_camera.get("DistanciaMin", 0.5), ctx_camera.get("DistanciaMax", 5.0))
largura = contexto.get("Equipamento", {}).get("largura", 0.85)
velocidade = contexto.get("Carro", {}).get("Velocidade", 1.0)

3
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/_4_em_andamento.py
View File

@ -16,7 +16,8 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
CtxKey.DadosControle,
angulo_sp=angulo_sp,
tipo_movimento_direcional=tipo_dir,
velocidade_sp=velocidade_sp
velocidade_sp=velocidade_sp,
simulacao=simulacao
)
return comando_controle(percentual_velocidade=velocidade_sp, angulo=angulo_sp, tipo_movimento=tipo_dir, simulacao=simulacao)
return None

6
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/padroes.py
View File

@ -5,9 +5,9 @@ from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
def comando_controle(percentual_velocidade: float, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = []):
return {
"percentual_velocidade": percentual_velocidade,
"angulo": angulo,
"tipo_movimento": tipo_movimento,
"velocidade_sp": percentual_velocidade,
"angulo_sp": angulo,
"tipo_movimento_direcional": tipo_movimento,
"simulacao": simulacao
}

9
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/visual_worker/camera_manager.py
View File

@ -27,6 +27,13 @@ class CameraManager:
self.iniciando = False
self.calibrando = False
self._ultima_analise_anomalias = {}
self._ultima_analise_solo = {}
self._ultima_analise_radar = {}
self._ultima_analise_segmentacao = {}
self._ultima_analise_matriz_confianca = {}
self._ultima_analise_matriz_custo = {}
def inicializar(self, mx_id):
if self.iniciando:
return
@ -135,9 +142,11 @@ class CameraManager:
t = None
if tipo == CameraFrameType.Rgb:
f, t, _ = self.get_rgb_frame()
if f is not None:
f = encode_image_base64(f)
elif tipo == CameraFrameType.Heatmap:
f, t, _ = self.get_heatmap_frame()
if f is not None:
f = encode_image_base64(f)
elif tipo == CameraFrameType.RadarTopDown:
f = self._ultima_analise_radar.get("frame", {}).get("frame")

4
AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.Designer.cs generated
View File

@ -486,9 +486,9 @@
this.chbSonarAtivado.AutoSize = true;
this.chbSonarAtivado.Location = new System.Drawing.Point(9, 90);
this.chbSonarAtivado.Name = "chbSonarAtivado";
this.chbSonarAtivado.Size = new System.Drawing.Size(93, 17);
this.chbSonarAtivado.Size = new System.Drawing.Size(170, 17);
this.chbSonarAtivado.TabIndex = 13;
this.chbSonarAtivado.Text = "Sonar Ativado";
this.chbSonarAtivado.Text = "Utilizar dados visuais do Sonar";
this.chbSonarAtivado.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// rtbDescricao

BIN
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroBase.exe
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.AssemblyReference.cache
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.GenerateResource.cache
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.exe
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache
View File

Binary file not shown.

8
Firmware/Atuador/Atuador_v10/.theia/launch.json Normal file
View File

@ -0,0 +1,8 @@
{
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
// Hover to view descriptions of existing attributes.
"version": "0.2.0",
"configurations": [
]
}

307
Firmware/Atuador/Atuador_v10/Atuador_v10.ino Normal file
View File

@ -0,0 +1,307 @@
// Dispositivo: Atuador
// Versão Firmware: 10
// Ultima atualização: 23/07/2025
// Atualização: Padronizacao CAN
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\CanService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\I2CService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ReleModel.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\BombaPressurizadoraModel.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorFluxoModel.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorMassaModel.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorPressaoModel.h"
// Configurações do CAN
uint8_t CanID = 0x12;
CanService canService = CanService(CanID);
#define D_Code Atu
int VERSION = 10;
const String Mod_ID = "Atu";
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
bool Conectado = false;
bool Conectar = false;
int _TaxaAmostragem = 1000;
volatile bool RequisitarDados = false;
int latenciaLoop = 0;
int qtdEnviosStatus = 0;
int maxEnviosStatus = 5;
std::vector<Rele*> listaBicos;
std::vector<BombaPressurizadora*> listaBombas;
std::vector<SensorFluxo*> listaSensoresFluxo;
std::vector<SensorMassa*> listaSensoresMassa;
std::vector<SensorPressao*> listaSensoresPressao;
void setup() {
delay(5000);
// Registrar callback para processar mensagens CAN recebidas
canService.setReceiveCallback([](int packetSize, int senderId, CanMessagePosicaoDados posicao, byte* data, int dataLength) {
std::vector<uint8_t> fullData;
fullData.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao)); // Primeiro byte é sempre a posicao
for (int i = 0; i < dataLength; i++) {
fullData.push_back(data[i]);
}
ProcessarFrameCAN(posicao, fullData);
});
canService.begin();
}
void loop() {
if (!RequisitarDados) {
enviarLogsPeriodicamente();
}
for (auto* bomba : listaBombas) {
bomba->Loop();
}
for (auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
sensor->Loop();
}
delay(1);
}
// Função para enviar logs do sensor periodicamente
unsigned long ultimoEnvioLogs = 0;
const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000; // 1 segundo
void enviarLogsPeriodicamente() {
unsigned long tempoAtual = millis();
// Verifica se o intervalo de 5 segundos já passou
if (tempoAtual - ultimoEnvioLogs >= intervaloEnvioLogs) {
ultimoEnvioLogs = tempoAtual; // Atualiza o tempo do último envio
enviarDadosSensores(canService.ID_Num_sTOD, CanMessagePosicaoDados::DadosAll);
}
}
void enviarDadosSensores(uint8_t id_num, CanMessagePosicaoDados posicao) {
if (Conectado || posicao == CanMessagePosicaoDados::Status) {
unsigned long startLoop = millis();
bool enviarStatus = qtdEnviosStatus >= maxEnviosStatus && posicao != CanMessagePosicaoDados::Status;
bool todosDados = posicao == CanMessagePosicaoDados::DadosAll;
bool todosIDs = id_num == canService.ID_Num_sTOD;
if (id_num == canService.ID_Num_sMOD) {
EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION));
return;
}
PrintTela("[ATU] Atualizando dados dos sensores...");
if (todosIDs && enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION));
}
ComponenteCAN::ProcessarComponentesCAN(listaBombas, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
ComponenteCAN::ProcessarComponentesCAN(listaBicos, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
ComponenteCAN::ProcessarComponentesCAN(listaSensoresFluxo, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
ComponenteCAN::ProcessarComponentesCAN(listaSensoresMassa, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
ComponenteCAN::ProcessarComponentesCAN(listaSensoresPressao, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
if (enviarStatus) {
qtdEnviosStatus = 0;
}
else {
qtdEnviosStatus++;
}
latenciaLoop = millis() - startLoop;
if (posicao == CanMessagePosicaoDados::DadosAll) {
EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqDadosFim(latenciaLoop));
}
PrintTela("[ATU] Ciclo concluido, latencia de loop: " + String(latenciaLoop));
}
}
void EnviarDadosCAN(std::vector<uint8_t> data) {
if (data.size() > 2) {
canService.adicionarMensagemFila(data);
}
}
void ProcessarFrameCAN(CanMessagePosicaoDados posicao, std::vector<uint8_t> data) {
if (data.size() < 1) return;
F_Code funcao = canService.FuncaoPorPosicao(posicao);
switch (funcao) {
case F_Code::ReqTx: ProcessarReq(data); break;
case F_Code::CmdTx: ProcessarCmd(data); break;
case F_Code::CfgTx: ProcessarCfg(data); break;
}
}
void ProcessarReq(std::vector<uint8_t> data) {
if (data.size() < 2) return;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t id = data[1];
enviarDadosSensores(id, posicao);
}
void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
if (data.size() < 4) return;
std::vector<uint8_t> _chkRx;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t id = data[1];
S_Code componente = DetectarComponente(id);
if (componente == S_Code::sMOD) {
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 7) return;
bool conectar = data[2] == 1;
int taxa = data[3] * 10;
bool requisitar = data[4] == 1;
int pinoSDA = data[5];
int pinoSCL = data[6];
_TaxaAmostragem = taxa;
RequisitarDados = requisitar;
LimparListasComponentes();
if (pinoSDA != PINO_INVALIDO && pinoSCL != PINO_INVALIDO) {
if (I2CService::DefinirPinos(pinoSDA, pinoSCL) || !I2CService::I2CIniciado) {
//inicializarDependenciasI2C();
}
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
Conectado = conectar;
_chkRx = canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION);
PrintTela("[ATU] Configuracao do modulo concluida");
break;
}
}
}
else {
componente = (S_Code)data[2];
switch (componente) {
case sBIC: {
_chkRx = Rele::ConfigurarRele(listaBicos, data, Mod_ID);
break;
}
case sFLX: {
_chkRx = SensorFluxo::ConfigurarSensor(listaSensoresFluxo, data, Mod_ID);
break;
}
case sPRS: {
_chkRx = SensorPressao::ConfigurarSensor(listaSensoresPressao, data, Mod_ID);
break;
}
case sMAS: {
_chkRx = SensorMassa::ConfigurarSensor(listaSensoresMassa, data, Mod_ID);
break;
}
case sBMB: {
_chkRx = BombaPressurizadora::ConfigurarBomba(listaBombas, data, Mod_ID, listaSensoresPressao);
break;
}
}
}
EnviarDadosCAN(_chkRx);
}
void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
if (data.size() < 2) return;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t id = data[1];
S_Code componente = DetectarComponente(id);
switch (componente) {
case sBIC: {
Rele::ComandarRele(listaBicos, data);
break;
}
case sBMB: {
BombaPressurizadora::ComandarBomba(listaBombas, data);
break;
}
default:
break;
}
}
void LimparListasComponentes() {
for (auto* bico : listaBicos) {
if (bico) {
bico->Desligar();
PrintTela("[ATU] Bico " + bico->_ID + " desligado.");
delete bico;
}
}
listaBicos.clear();
for (auto* bomba : listaBombas) {
if (bomba) {
bomba->Desligar();
PrintTela("[ATU] Bomba Pressurizadora " + bomba->_ID + " desligada.");
delete bomba;
}
}
listaBombas.clear();
for (auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
if (sensor) {
sensor->Desligar();
PrintTela("[ATU] Sensor de Fluxo " + sensor->_ID + " desligado.");
delete sensor;
}
}
listaSensoresFluxo.clear();
for (auto* sensor : listaSensoresMassa) {
if (sensor) {
sensor->Desligar();
PrintTela("[ATU] Sensor de Massa " + sensor->_ID + " desligado.");
delete sensor;
}
}
listaSensoresMassa.clear();
for (auto* sensor : listaSensoresPressao) {
if (sensor) {
sensor->Desligar();
PrintTela("[ATU] Sensor de Pressao " + sensor->_ID + " desligado.");
delete sensor;
}
}
listaSensoresPressao.clear();
}
S_Code DetectarComponente(uint8_t idNum) {
if (idNum == canService.ID_Num_sMOD) return S_Code::sMOD;
for (auto* s : listaBicos) {
if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sBIC;
}
for (auto* s : listaBombas) {
if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sBMB;
}
for (auto* s : listaSensoresFluxo) {
if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sFLX;
}
for (auto* s : listaSensoresMassa) {
if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sMAS;
}
for (auto* s : listaSensoresPressao) {
if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sPRS;
}
return S_Code::sVZO;
}

420
Firmware/Modulos/Atuador/Atuador.ino
View File

@ -1,13 +1,12 @@
// Dispositivo: Atuador
// Versão Firmware: 8
// Ultima atualização: 29/11/2024
// Atualização: Implementado MQTT
// Versão Firmware: 9
// Ultima atualização: 10/04/2025
// Atualização: Implementado comunicacao CAN
#include <ArduinoJson.h>
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\MqttService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\WifiService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\CanService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\I2CService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ReleModel.h"
@ -17,30 +16,24 @@
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorPressaoModel.h"
// Configurações do IP estático
IPAddress local_IP(192, 168, String(WIFI_FAIXA).toInt(), 13); // IP fixo para o ESP
IPAddress gateway(192, 168, String(WIFI_FAIXA).toInt(), 1); // Gateway padrão
IPAddress subnet(255, 255, 255, 0); // Máscara de sub-rede
IPAddress primaryDNS(8, 8, 8, 8); // Servidor DNS primário (opcional)
// Instancia o serviço MQTT
MqttService mqttService;
// Configurações do CAN
uint8_t CanID = 0x12;
CanService canService = CanService(CanID);
#define D_Code Atu
#define VERSION 8
int VERSION = 9;
const String Mod_ID = "Atu";
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
long _baudRate = 115200;
bool Conectado = false;
bool Verificando = false;
bool Conectar = false;
int _TaxaAmostragem = 1000;
volatile bool RequisitarDados = false;
int latenciaLoop = 0;
int qtdEnviosStatus = 0;
int maxEnviosStatus = 5;
std::vector<Rele*> listaBicos;
std::vector<BombaPressurizadora*> listaBombas;
@ -49,40 +42,21 @@ std::vector<SensorMassa*> listaSensoresMassa;
std::vector<SensorPressao*> listaSensoresPressao;
void InicializarComunicacaoMQTT(bool RenovarConexao) {
if (RenovarConexao) {
mqttService.unsubscribe(TopicoRecepcao);
delay(1000);
}
mqttService.setModID(Mod_ID);
mqttService.InicializarComunicacaoMqtt();
mqttService.setMessageCallback(ProcessarProtocolo);
}
void setup() {
Serial.begin(_baudRate);
delay(5000);
InicializarConexaoWifi(local_IP, gateway, subnet, primaryDNS);
if (!WifiIsConnected) {
connectToWiFi();
if (WifiIsConnected) {
PrintTela("Conectado com sucesso");
}
else {
PrintTela("Erro ao se conectar ao wifi");
ESP.restart();
}
// Registrar callback para processar mensagens CAN recebidas
canService.setReceiveCallback([](int packetSize, int senderId, byte funcCode, byte* data, int dataLength) {
std::vector<uint8_t> fullData;
fullData.push_back(funcCode); // Primeiro byte é sempre o funcCode
for (int i = 0; i < dataLength; i++) {
fullData.push_back(data[i]);
}
delay(100);
ProcessarFrameCAN(fullData);
});
if (WifiIsConnected) {
InicializarComunicacaoMQTT(false);
}
canService.begin();
}
void loop() {
@ -92,7 +66,7 @@ void loop() {
enviarLogsPeriodicamente();
}
mqttService.loop();
canService.loop();
for (auto* bomba : listaBombas) {
bomba->Loop();
@ -106,8 +80,7 @@ void loop() {
latenciaLoop = millis() - startLoop;
}
// Função para enviar logs do sensor periodicamente via MQTT
// Função para enviar logs do sensor periodicamente
unsigned long ultimoEnvioLogs = 0;
const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000; // 1 segundo
void enviarLogsPeriodicamente() {
@ -121,209 +94,240 @@ void enviarLogsPeriodicamente() {
}
void enviarDadosSensores() {
if (Conectado && !Verificando) {
if (Conectado) {
PrintTela("Atualizando dados dos sensores...");
bool enviarStatus = qtdEnviosStatus >= maxEnviosStatus;
// Aferir dados dos sensores
for (auto* bico : listaBicos) {
bico->AtualizarLeitura();
if (bico != nullptr) {
bico->RequisitarDados();
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(bico->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(bico->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
}
// Aferir dados dos sensores
for (auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
sensor->AtualizarLeitura();
if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados();
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
}
// Aferir dados dos sensores
for (auto* sensor : listaSensoresMassa) {
if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados();
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
}
// Aferir dados dos sensores
for (auto* sensor : listaSensoresPressao) {
if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados();
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
String jsonString = MontarMensagemSensores() + String(EndLine);
mqttService.EnviarDados(Mod_ID, jsonString);
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
}
String MontarMensagemSensores() {
// Criação de um objeto JSON dinâmico com tamanho adequado
DynamicJsonDocument jsonDoc(2048);
// Adicionar campos gerais
jsonDoc["Conectado"] = Conectado;
jsonDoc["Mod_ID"] = Mod_ID;
jsonDoc["QualidadeWifi"] = WiFi.RSSI();
jsonDoc["LatenciaLoop"] = latenciaLoop;
// Array JSON para bicos pulverizadores
JsonArray bicosArray = jsonDoc.createNestedArray("BicosPulverizadores");
for (const auto* sensor : listaBicos) {
JsonObject sensorData = bicosArray.createNestedObject();
sensorData["Id"] = sensor->_ID;
sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
sensorData["Leitura"] = sensor->_Status;
// Aferir dados dos sensores
for (auto* bomba : listaBombas) {
if (bomba != nullptr) {
bomba->RequisitarDados();
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(bomba->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
// Array JSON para bombas pressurizadoras
JsonArray bombasArray = jsonDoc.createNestedArray("BombasPressurizadoras");
for (const auto* sensor : listaBombas) {
JsonObject sensorData = bombasArray.createNestedObject();
sensorData["Id"] = sensor->_ID;
sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
sensorData["Estado"] = sensor->EstadoLeitura;
sensorData["Potencia"] = sensor->PercentualPotenciaLeitura;
sensorData["PressaoSP"] = sensor->_PressaoSP;
sensorData["Pressao"] = sensor->sensorPressao->Pressao;
}
// Array JSON para sensores de fluxo
JsonArray sensoresFluxoArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresFluxo");
for (const auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
JsonObject sensorData = sensoresFluxoArray.createNestedObject();
sensorData["Id"] = sensor->_ID;
sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
sensorData["Pulsos"] = sensor->_PulsosLeitura;
sensorData["Periodo"] = sensor->_PeriodoTotalLeitura;
}
// Array JSON para sensores de massa
JsonArray sensoresMassaArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresMassa");
for (const auto* sensor : listaSensoresMassa) {
JsonObject sensorData = sensoresMassaArray.createNestedObject();
sensorData["Id"] = sensor->_ID;
sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
sensorData["Leitura"] = sensor->leituraMassa;
}
// Array JSON para sensores de pressao
JsonArray sensoresPressaoArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresPressao");
for (const auto* sensor : listaSensoresPressao) {
JsonObject sensorData = sensoresPressaoArray.createNestedObject();
sensorData["Id"] = sensor->_ID;
sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
sensorData["Pressao"] = sensor->Pressao;
sensorData["Leitura"] = sensor->leitura;
}
// Serializa o JSON para uma string
String jsonString;
serializeJson(jsonDoc, jsonString);
int messageSize = jsonString.length();
PrintTela("Tamanho da mensagem: ", false);
PrintTela((String)messageSize);
return jsonString;
}
void ProcessarProtocolo(ProtocoloSerial Mensagem) {
switch (Mensagem.funcao) {
case Chk:
ProcessarChk(Mensagem);
break;
case Cfg:
ProcessarCfg(Mensagem);
break;
case Cmd:
ProcessarCmd(Mensagem);
break;
case Req:
ProcessarReq(Mensagem);
break;
}
if (Mensagem.idMensagem > 0) {
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloMensagemRecebida(Mensagem.idMensagem));
EnviarDadosCAN(bomba->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
}
void ProcessarChk(ProtocoloSerial Mensagem) {
Verificando = true;
mqttService.EnviarDados(Mod_ID, MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION, Conectado));
delay(2000);
Verificando = false;
}
void ProcessarCfg(ProtocoloSerial Mensagem) {
std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
T_Code Tipo = (T_Code)(Partes[0].toInt());
if (Tipo == Mod) {
bool Conectar = Partes[1] == "1";
_TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
RequisitarDados = Partes[3] == "1";
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
Conectado = Conectar;
Verificando = false;
enviarDadosSensores();
if (enviarStatus) {
qtdEnviosStatus = 0;
}
else {
S_Code componente = (S_Code)Partes[1].toInt();
String config = Partes[2];
qtdEnviosStatus++;
}
}
}
void EnviarDadosCAN(std::vector<uint8_t> data) {
if (data.size() > 0) {
canService.enviarMensagem(data);
}
}
void ProcessarFrameCAN(std::vector<uint8_t> data) {
if (data.size() < 1) return;
F_Code funcao = (F_Code)data[0];
switch (funcao) {
case ChkTx: ProcessarChk(); break;
case ReqTx: ProcessarReq(); break;
case CmdTx: ProcessarCmd(data); break;
case CfgTx: ProcessarCfg(data); break;
}
}
void ProcessarChk() {
std::vector<uint8_t> data = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION);
EnviarDadosCAN(data);
}
void ProcessarReq() {
enviarDadosSensores();
}
void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
if (data.size() < 4) return;
std::vector<uint8_t> _chkRx;
uint8_t id = data[1];
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
S_Code componente = (S_Code)data[3];
switch (componente) {
case sBIC: {
Rele::InicializarLista(listaBicos, config, Mod_ID);
case sMOD: {
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 7) return;
bool conectar = data[4] == 1;
int taxa = data[5] * 10;
bool requisitar = data[6] == 1;
_TaxaAmostragem = taxa;
RequisitarDados = requisitar;
Conectar = conectar;
break;
}
case sBMB: {
BombaPressurizadora::InicializarLista(listaBombas, config, Mod_ID, listaSensoresPressao);
case CanMessagePosicaoDados::Config2: {
if (data.size() < 6) return;
int pinoSDA = data[4];
int pinoSCL = data[5];
if (pinoSDA != PINO_INVALIDO && pinoSCL != PINO_INVALIDO) {
I2CService::DefinirPinos(pinoSDA, pinoSCL);
I2CService::IniciarI2C();
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
Conectado = Conectar;
_chkRx = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION);
LimparListasComponentes();
PrintTela("Configuracao do modulo concluida");
break;
}
}
break;
}
case sBIC: {
_chkRx = Rele::ConfigurarRele(listaBicos, data, Mod_ID);
break;
}
case sFLX: {
SensorFluxo::InicializarLista(listaSensoresFluxo, config, Mod_ID);
break;
}
case sMAS: {
SensorMassa::InicializarLista(listaSensoresMassa, config, Mod_ID);
_chkRx = SensorFluxo::ConfigurarSensor(listaSensoresFluxo, data, Mod_ID);
break;
}
case sPRS: {
SensorPressao::InicializarLista(listaSensoresPressao, config, Mod_ID);
_chkRx = SensorPressao::ConfigurarSensor(listaSensoresPressao, data, Mod_ID);
break;
}
}
}
}
void ProcessarCmd(ProtocoloSerial Mensagem) {
std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
String ID = Partes[0];
S_Code componente = (S_Code)Partes[1].toInt();
switch (componente) {
case sBIC: {
for (auto* _rele : listaBicos) {
if (_rele->_ID == ID) {
Estado novoEstado = (Estado)Partes[2].toInt();
_rele->AtualizarStatus(novoEstado);
}
}
case sMAS: {
_chkRx = SensorMassa::ConfigurarSensor(listaSensoresMassa, data, Mod_ID);
break;
}
case sBMB: {
for (auto* _bomba : listaBombas) {
if (_bomba->_ID == ID) {
_bomba->_EstadoControle = (Estado)(Partes[2].toInt());
_bomba->_PressaoSP = Partes[3].toDouble();
_bomba->AlterarStatusBomba();
}
}
_chkRx = BombaPressurizadora::ConfigurarBomba(listaBombas, data, Mod_ID, listaSensoresPressao);
break;
}
}
EnviarDadosCAN(_chkRx);
}
void ProcessarReq(ProtocoloSerial Mensagem) {
enviarDadosSensores();
void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
if (data.size() < 4) return;
uint8_t id = data[1];
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
S_Code componente = DetectarComponente(id);
switch (componente) {
case sBIC: {
Rele::ComandarRele(listaBicos, data, id);
break;
}
case sBMB: {
BombaPressurizadora::ComandarBomba(listaBombas, data, id);
break;
}
default:
break;
}
}
void LimparListasComponentes() {
for (auto* bico : listaBicos) {
bico->Desligar();
PrintTela("Bico " + bico->_ID + " desligado.");
delete bico;
}
listaBicos.clear();
for (auto* bomba : listaBombas) {
bomba->Desligar();
PrintTela("Bomba Pressurizadora " + bomba->_ID + " desligada.");
delete bomba;
}
listaBombas.clear();
for (auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
sensor->Desligar();
PrintTela("Sensor de Fluxo " + sensor->_ID + " desligado.");
delete sensor;
}
listaSensoresFluxo.clear();
for (auto* sensor : listaSensoresMassa) {
sensor->Desligar();
PrintTela("Sensor de Massa " + sensor->_ID + " desligado.");
delete sensor;
}
listaSensoresMassa.clear();
for (auto* sensor : listaSensoresPressao) {
sensor->Desligar();
PrintTela("Sensor de Pressao " + sensor->_ID + " desligado.");
delete sensor;
}
listaSensoresPressao.clear();
}
S_Code DetectarComponente(uint8_t idNum) {
if (idNum == canService.ID_Num_sMOD) return S_Code::sMOD;
for (auto* s : listaBicos) {
if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sBIC;
}
for (auto* s : listaBombas) {
if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sBMB;
}
for (auto* s : listaSensoresFluxo) {
if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sFLX;
}
for (auto* s : listaSensoresMassa) {
if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sMAS;
}
for (auto* s : listaSensoresPressao) {
if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sPRS;
}
return S_Code::sVZO;
}

54
Firmware/Modulos/BombaPressurizadoraModel.h
View File

@ -1,18 +1,16 @@
#include "SerialService.h"
#include "SensorPressaoModel.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include "IComponenteCAN.h"
#include "SensorPressaoModel.h"
#include <PID_v1.h>
#ifndef BombaPressurizadoraModel
#define BombaPressurizadoraModel
class BombaPressurizadora {
class BombaPressurizadora : public ComponenteCAN {
public:
static std::vector<uint8_t> ConfigurarBomba(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID, std::vector<SensorPressao*>& sensoresPressao);
static void ComandarBomba(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id);
BombaPressurizadora(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID;
_ID = _id;
@ -100,7 +98,7 @@ class BombaPressurizadora {
delete _PID;
_PID = nullptr;
delete sensorPressao;
//delete sensorPressao;
sensorPressao = nullptr;
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
@ -175,21 +173,7 @@ class BombaPressurizadora {
return data;
}
private:
void AtualizarLeitura() {
if (Iniciado) {
EstadoLeitura = _pinoEN.get() == 1 ? Ligado : Desligado;
PercentualPotenciaLeitura = (PotenciaLeitura / RampaMax) * 100;
}
}
};
std::vector<uint8_t> BombaPressurizadora::ConfigurarBomba(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID, std::vector<SensorPressao*>& sensoresPressao) {
static std::vector<uint8_t> ConfigurarBomba(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID, std::vector<SensorPressao*>& sensoresPressao) {
std::vector<uint8_t> status;
if (data.size() < 2) return status;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
@ -267,12 +251,14 @@ std::vector<uint8_t> BombaPressurizadora::ConfigurarBomba(std::vector<BombaPress
return status;
}
void BombaPressurizadora::ComandarBomba(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id) {
if (data.size() < 5) return;
Estado novoEstado = (Estado)data[3];
int pressao = (int)data[4];
static void ComandarBomba(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, std::vector<uint8_t>& data) {
if (data.size() < 4) return;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t idNum = data[1];
Estado novoEstado = (Estado)data[2];
int pressao = (int)data[3];
for (auto* _bomba : lista) {
if (_bomba->ID_Num == id) {
if (_bomba->ID_Num == idNum) {
_bomba->_EstadoControle = novoEstado;
_bomba->_PressaoSP = (double)pressao;
_bomba->AlterarStatusBomba();
@ -280,5 +266,21 @@ void BombaPressurizadora::ComandarBomba(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista
}
}
private:
void AtualizarLeitura() {
if (Iniciado) {
EstadoLeitura = _pinoEN.get() == 1 ? Ligado : Desligado;
PercentualPotenciaLeitura = (PotenciaLeitura / RampaMax) * 100;
}
}
};
#endif

46
Firmware/Modulos/IComponenteCan.h Normal file
View File

@ -0,0 +1,46 @@
#include "Enuns.h"
#ifndef ICOMPONENTECAN_H
#define ICOMPONENTECAN_H
class ComponenteCAN {
public:
int ID_Num = 0;
bool Iniciado = false;
virtual void RequisitarDados() = 0;
virtual std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) = 0;
template<typename T>
static void ProcessarComponentesCAN(
const std::vector<T*>& listaComponentes,
std::vector<CanMessagePosicaoDados> posicoes,
bool todosIDs,
int id_num,
bool enviarStatus,
bool todosDados,
CanMessagePosicaoDados posicao,
std::function<void(const std::vector<uint8_t>&)> enviarDadosFunc
) {
for (auto* componente : listaComponentes) {
if (componente != nullptr && (todosIDs || componente->ID_Num == id_num)) {
componente->RequisitarDados();
if (enviarStatus) {
enviarDadosFunc(componente->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
if (componente->Iniciado) {
if (todosDados) {
for (auto p : posicoes) {
if (p == CanMessagePosicaoDados::Status) continue; // Evita enviar status duas vezes
enviarDadosFunc(componente->MontarMensagemCAN(p));
}
} else {
enviarDadosFunc(componente->MontarMensagemCAN(posicao));
}
}
}
}
}
};
#endif

3
Firmware/Modulos/ReleModel.h
View File

@ -1,11 +1,12 @@
#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include "IComponenteCAN.h"
#ifndef ReleModel
#define ReleModel
class Rele {
class Rele : public ComponenteCAN {
public:
Rele(String _modID, String _id) {

3
Firmware/Modulos/SensorChuvaModel.h
View File

@ -4,8 +4,9 @@
#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include "IComponenteCAN.h"
class SensorChuva {
class SensorChuva : public ComponenteCAN {
public:
SensorChuva(String _modID, String _id) {

3
Firmware/Modulos/SensorCorrenteModel.h
View File

@ -4,13 +4,14 @@
#include "SerialService.h"
#include "I2CService.h"
#include "Utils.h"
#include "IComponenteCAN.h"
#include <Wire.h>
#include <vector>
#include <Adafruit_INA219.h>
#include <Adafruit_INA228.h>
#include <SimpleKalmanFilter.h>
class SensorCorrente {
class SensorCorrente : public ComponenteCAN {
public:
SensorCorrente(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID;

96
Firmware/Modulos/SensorFluxoModel.h
View File

@ -1,14 +1,13 @@
#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "IComponenteCAN.h"
#ifndef SensorFluxoModel
#define SensorFluxoModel
class SensorFluxo {
class SensorFluxo : public ComponenteCAN {
public:
static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorFluxo*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
SensorFluxo(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID;
_ID = _id;
@ -110,6 +109,51 @@ class SensorFluxo {
return data;
}
static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorFluxo*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
std::vector<uint8_t> status;
if (data.size() < 2) return status;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t idNum = data[1];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorFluxo* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
SensorFluxo* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 5) return status;
bool conectar = data[3] == 1;
int pino = data[4];
if (conectar) {
if (!jaExiste) {
sensor = new SensorFluxo(Mod_ID, "sFLX_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, CONTROLADOR, _INPUT, DIGITAL);
sensor->Inicializar();
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de Fluxo adicionado via CAN: sFLX_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
delete sensor;
lista.erase(it);
PrintTela("Sensor de Fluxo removido via CAN: sFLX_" + String(idNum));
}
}
break;
}
}
return status;
}
private:
@ -154,51 +198,7 @@ class SensorFluxo {
};
std::vector<uint8_t> SensorFluxo::ConfigurarSensor(std::vector<SensorFluxo*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
std::vector<uint8_t> status;
if (data.size() < 2) return status;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
uint8_t idNum = data[1];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorFluxo* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
SensorFluxo* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 5) return status;
bool conectar = data[3] == 1;
int pino = data[4];
if (conectar) {
if (!jaExiste) {
sensor = new SensorFluxo(Mod_ID, "sFLX_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, CONTROLADOR, _INPUT, DIGITAL);
sensor->Inicializar();
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de Fluxo adicionado via CAN: sFLX_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
delete sensor;
lista.erase(it);
PrintTela("Sensor de Fluxo removido via CAN: sFLX_" + String(idNum));
}
}
break;
}
}
return status;
}
#endif

3
Firmware/Modulos/SensorGasModel.h
View File

@ -4,8 +4,9 @@
#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include "IComponenteCAN.h"
class SensorGas {
class SensorGas : public ComponenteCAN {
public:
enum class TipoSensorGas : uint8_t {
MQ2 = 0,

3
Firmware/Modulos/SensorIMUModel.h
View File

@ -3,12 +3,13 @@
#include "SerialService.h"
#include "I2CService.h"
#include "IComponenteCAN.h"
#include <MPU9250_asukiaaa.h>
#include <Adafruit_BMP280.h>
#include <MahonyAHRS.h>
#include <Wire.h>
class SensorIMU {
class SensorIMU : public ComponenteCAN {
public:
String Mod_ID;

3
Firmware/Modulos/SensorLuminosidadeModel.h
View File

@ -4,10 +4,11 @@
#include "SerialService.h"
#include "I2CService.h"
#include "Utils.h"
#include "IComponenteCAN.h"
#include <vector>
#include <Adafruit_TSL2591.h>
class SensorLuminosidade {
class SensorLuminosidade : public ComponenteCAN {
public:
SensorLuminosidade(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID;

3
Firmware/Modulos/SensorLuzUVModel.h
View File

@ -4,8 +4,9 @@
#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include "IComponenteCAN.h"
class SensorLuzUV {
class SensorLuzUV : public ComponenteCAN {
public:
SensorLuzUV(String _modID, String _id) {

54
Firmware/Modulos/SensorMassaModel.h
View File

@ -1,17 +1,16 @@
#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include "IComponenteCAN.h"
#include "HX711.h"
#include <SimpleKalmanFilter.h>
#ifndef SensorMassaModel
#define SensorMassaModel
class SensorMassa {
class SensorMassa : public ComponenteCAN {
public:
static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorMassa*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
SensorMassa(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID;
_ID = _id;
@ -93,31 +92,7 @@ class SensorMassa {
return data;
}
private:
void AferirMassa() {
if (Iniciado) {
float leitura = balanca.get_units(5);
leituraMassa = filtro.updateEstimate(leitura);
Massa = CalcularMassa(leituraMassa);
}
}
float CalcularMassa(float _leitura) {
double leituraMassa = _leitura * -1;
leituraMassa += _Offset;
float FatorLeitura = _MassaRef / _MassaLeituraRef;
float massa = FatorLeitura * leituraMassa;
return massa;
}
};
std::vector<uint8_t> SensorMassa::ConfigurarSensor(std::vector<SensorMassa*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorMassa*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
std::vector<uint8_t> status;
if (data.size() < 2) return status;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
@ -168,4 +143,27 @@ std::vector<uint8_t> SensorMassa::ConfigurarSensor(std::vector<SensorMassa*>& li
return status;
}
private:
void AferirMassa() {
if (Iniciado) {
float leitura = balanca.get_units(5);
leituraMassa = filtro.updateEstimate(leitura);
Massa = CalcularMassa(leituraMassa);
}
}
float CalcularMassa(float _leitura) {
double leituraMassa = _leitura * -1;
leituraMassa += _Offset;
float FatorLeitura = _MassaRef / _MassaLeituraRef;
float massa = FatorLeitura * leituraMassa;
return massa;
}
};
#endif

3
Firmware/Modulos/SensorNivelModel.h
View File

@ -1,11 +1,12 @@
#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include "IComponenteCAN.h"
#ifndef SensorNivelModel
#define SensorNivelModel
class SensorNivel {
class SensorNivel : public ComponenteCAN {
public:
SensorNivel(String _modID, String _id, int _taxaAmostragem = 2000) {

3
Firmware/Modulos/SensorPotenciometroModel.h
View File

@ -2,12 +2,13 @@
#include "ReleModel.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include "IComponenteCAN.h"
#include <SimpleKalmanFilter.h>
#ifndef SensorPotenciometroModel
#define SensorPotenciometroModel
class SensorPotenciometro {
class SensorPotenciometro : public ComponenteCAN {
public:
static void InicializarLista(std::vector<SensorPotenciometro*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID, std::vector<Rele*>& listaReles);

39
Firmware/Modulos/SensorPressaoModel.h
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@ -1,16 +1,15 @@
#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include "IComponenteCAN.h"
#include <SimpleKalmanFilter.h>
#ifndef SensorPressaoModel
#define SensorPressaoModel
class SensorPressao {
class SensorPressao : public ComponenteCAN {
public:
static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorPressao*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
SensorPressao(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID;
_ID = _id;
@ -89,23 +88,7 @@ class SensorPressao {
return data;
}
private:
void AferirPressao() {
if (Iniciado) {
leitura = _pino.get();
double leituraPressao = filtro.updateEstimate(leitura);
double tensao = fmap(leituraPressao, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
Pressao = fmap(tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
}
}
};
std::vector<uint8_t> SensorPressao::ConfigurarSensor(std::vector<SensorPressao*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorPressao*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
std::vector<uint8_t> status;
if (data.size() < 2) return status;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
@ -151,4 +134,20 @@ std::vector<uint8_t> SensorPressao::ConfigurarSensor(std::vector<SensorPressao*>
return status;
}
private:
void AferirPressao() {
if (Iniciado) {
leitura = _pino.get();
double leituraPressao = filtro.updateEstimate(leitura);
double tensao = fmap(leituraPressao, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
Pressao = fmap(tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
}
}
};
#endif

3
Firmware/Modulos/SensorQualidadeArModel.h
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@ -4,11 +4,12 @@
#include "SerialService.h"
#include "I2CService.h"
#include "Utils.h"
#include "IComponenteCAN.h"
#include <vector>
#include "ScioSense_ENS160.h"
#include <Adafruit_AHTX0.h>
class SensorQualidadeAr {
class SensorQualidadeAr : public ComponenteCAN {
public:
SensorQualidadeAr(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID;

3
Firmware/Modulos/SensorSonarModel.h
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@ -1,11 +1,12 @@
#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include "IComponenteCAN.h"
#ifndef SensorSonarModel
#define SensorSonarModel
class SensorSonar {
class SensorSonar : public ComponenteCAN {
public:
SensorSonar(String _modID, String _id) {

3
Firmware/Modulos/SensorTemperaturaModel.h
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@ -1,12 +1,13 @@
#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include "IComponenteCAN.h"
#include <SimpleKalmanFilter.h>
#ifndef SensorTemperaturaModel
#define SensorTemperaturaModel
class SensorTemperatura {
class SensorTemperatura : public ComponenteCAN {
public:
SensorTemperatura(String _modID, String _id) {

3
Firmware/Modulos/SensorTemperaturaSHTModel.h
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@ -4,10 +4,11 @@
#include "SerialService.h"
#include "I2CService.h"
#include "Utils.h"
#include "IComponenteCAN.h"
#include <vector>
#include <Adafruit_SHT4x.h>
class SensorTemperaturaSHT {
class SensorTemperaturaSHT : public ComponenteCAN {
public:
SensorTemperaturaSHT(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID;

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