Zendion/agrobot_base
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agrobot_base
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Diego Freitas 2025-04-16 13:44:06 -03:00
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/84a5af68-4cd8-434b-8f09-1455d859a61f.vsidx → AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/62a9ae90-a018-4c17-80c1-780e35939744.vsidx
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BIN
AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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Binary file not shown.

73
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@ -2,21 +2,21 @@
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}
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@ -31,53 +31,54 @@
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}
]
}

123
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
View File

@ -1,6 +1,5 @@
using AgroBase.Forms.IHM;
using AgroBase.Services;
using Newtonsoft.Json;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
@ -532,57 +531,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return config;
}
public void RecebeProtocoloModulo(string Protocolo)
{
try
{
if (string.IsNullOrWhiteSpace(Protocolo))
{
Console.WriteLine("Protocolo recebido está vazio ou nulo.");
return;
}
Protocolo = Protocolo.Substring(0, Protocolo.Length - 1);
// Valida se o protocolo possui um formato esperado
if (Protocolo.Length <= 1 || !Protocolo.EndsWith("}"))
{
Console.WriteLine("Protocolo recebido está em um formato inválido.");
return;
}
//Console.WriteLine($"JSON recebido: {Protocolo}");
// Tenta desserializar o JSON
var dadosLeitura = JsonConvert.DeserializeObject<AtuadorMensagemJsonModel>(Protocolo);
if (dadosLeitura == null)
{
Console.WriteLine("Falha ao desserializar o JSON.");
return;
}
dadosLeitura.Momento = DateTime.Now;
AtualizaDadosComponentes(dadosLeitura);
}
catch (JsonException ex)
{
Console.WriteLine($"Erro ao processar o JSON recebido: {ex.Message}");
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine($"Erro inesperado no processamento do protocolo: {ex.Message}");
}
}
private void AtualizaDadosComponentes(AtuadorMensagemJsonModel dadosLeitura)
{
DadosLeitura = dadosLeitura;
}
public void IniciarRegistrador()
{
if (!(tmrRegistrador?.IsRunning ?? false))
@ -631,8 +579,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
VerificaControleLeitura();
}
}
AtualizaComponentesIniciados();
}
public (bool, List<string>) StatusModulosATU()
{
@ -698,6 +647,28 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
}
private void AtualizaComponentesIniciados()
{
DateTime Agora = DateTime.Now;
bool modConectado = DadosLeitura.UltimoComandoRespondido.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) > Agora;
if (!modConectado && DadosLeitura.Conectado)
{
DadosLeitura.Conectado = false;
}
foreach (var bomba in BombasPressurizadoras.Where(x => x.Inicializado && x.Leitura.Momento.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) < Agora))
{
bomba.Leitura.Iniciado = false;
}
foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Inicializado && x.Leitura.Momento.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) < Agora))
{
bico.Leitura.Iniciado = false;
}
foreach (var sensor in Sensores.Where(x => x.Inicializado && x.Leitura.Momento.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) < Agora))
{
sensor.Leitura.Iniciado = false;
}
}
}
public class AtuadorBicoModel
@ -737,7 +708,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
get
{
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.DadosLeitura?.BicosPulverizadores?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.DadosLeitura?.BicosPulverizadores?.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
return _leitura;
}
set
@ -881,7 +852,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
get
{
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.DadosLeitura?.BombasPressurizadoras?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.DadosLeitura?.BombasPressurizadoras?.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
return _leitura;
}
set
@ -922,11 +893,21 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
(byte)(pinout.Pinos.FirstOrDefault(x => x.Funcao == FuncoesPinout.PWM)?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO),
};
return new List<byte[]>()
if (conectar)
{
config1.ToArray(),
config2.ToArray()
};
return new List<byte[]>()
{
config1.ToArray(),
config2.ToArray()
};
}
else
{
return new List<byte[]>()
{
config1.ToArray()
};
}
}
public (F_Code, byte[]) ProtocoloComando()
@ -1142,9 +1123,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public class FirmwareBombaPressurizadora
public class FirmwareBombaPressurizadora : IFirmwareSensorBase
{
public DateTime Momento { get; set; }
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; }
public Estado Estado { get; set; }
public double Potencia { get; set; }
@ -1202,12 +1185,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
case S_Code.sFLX:
{
var sensor = Disp.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.SensoresFluxo.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
var _sensor = item.SensoresFluxo.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == sensor.ID_Num);
if (_sensor == null)
{
_sensor = new FirmwareSensorFluxo()
{
ID = sensor.ID,
ID_Num = CompID_Num,
Iniciado = false,
Vazao = -1,
};
@ -1228,18 +1212,20 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
break;
}
}
_sensor.Momento = DateTime.Now;
}
break;
}
case S_Code.sPRS:
{
var sensor = Disp.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.SensoresPressao.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
var _sensor = item.SensoresPressao.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == sensor.ID_Num);
if (_sensor == null)
{
_sensor = new FirmwareSensorPressao()
{
ID = sensor.ID,
ID_Num = CompID_Num,
Iniciado = false,
Pressao = -1,
};
@ -1260,18 +1246,20 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
break;
}
}
_sensor.Momento = DateTime.Now;
}
break;
}
case S_Code.sMAS:
{
var sensor = Disp.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.SensoresMassa.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
var _sensor = item.SensoresMassa.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == sensor.ID_Num);
if (_sensor == null)
{
_sensor = new FirmwareSensorMassa()
{
ID = sensor.ID,
ID_Num = CompID_Num,
Iniciado = false,
Massa = -1,
};
@ -1292,18 +1280,20 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
break;
}
}
_sensor.Momento = DateTime.Now;
}
break;
}
case S_Code.sBIC:
{
var sensor = Disp.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
var _sensor = item.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == sensor.ID_Num);
if (_sensor == null)
{
_sensor = new FirmwareRele()
{
ID = sensor.ID,
ID_Num = CompID_Num,
Iniciado = false,
Leitura = Estado.Desligado,
};
@ -1324,18 +1314,20 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
break;
}
}
_sensor.Momento = DateTime.Now;
}
break;
}
case S_Code.sBMB:
{
var sensor = Disp.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
var _sensor = item.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == sensor.ID_Num);
if (_sensor == null)
{
_sensor = new FirmwareBombaPressurizadora()
{
ID = sensor.ID,
ID_Num = CompID_Num,
Iniciado = false,
Estado = Estado.Desligado,
Potencia = -1,
@ -1362,6 +1354,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
break;
}
}
_sensor.Momento = DateTime.Now;
}
break;
}

1
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DispositivoBaseModel.cs
View File

@ -7,7 +7,6 @@ namespace AgroBase.Models
bool Conectado { get; }
int _TaxaAmostragem { get; set; }
byte _EnderecoCAN { get; set; }
void RecebeProtocoloModulo(string Protocolo);
List<byte[]> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar);
void IniciarRegistrador();
void PararRegistrador();

179
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -1,6 +1,5 @@
using AgroBase.Forms.IHM;
using AgroBase.Services;
using Newtonsoft.Json;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
@ -8,6 +7,7 @@ using System.Threading.Tasks;
using static AgroBase.Models.Enums;
using System.IO.Ports;
using System.Globalization;
using System.Data;
namespace AgroBase.Models.Modules
{
@ -773,62 +773,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return config;
}
public void RecebeProtocoloModulo(string Protocolo)
{
try
{
if (string.IsNullOrWhiteSpace(Protocolo))
{
Console.WriteLine("Protocolo recebido está vazio ou nulo.");
return;
}
Protocolo = Protocolo.Substring(0, Protocolo.Length - 1);
// Valida se o protocolo possui um formato esperado
if (Protocolo.Length <= 1 || !Protocolo.EndsWith("}"))
{
Console.WriteLine("Protocolo recebido está em um formato inválido.");
return;
}
Console.WriteLine($"JSON recebido: {Protocolo}");
// Tenta desserializar o JSON
var dadosLeitura = JsonConvert.DeserializeObject<SensoriamentoMensagemJsonModel>(Protocolo);
if (dadosLeitura == null)
{
Console.WriteLine("Falha ao desserializar o JSON.");
return;
}
dadosLeitura.Momento = DateTime.Now;
AtualizaDadosComponentes(dadosLeitura);
}
catch (JsonException ex)
{
Console.WriteLine($"Erro ao processar o JSON recebido: {ex.Message}");
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine($"Erro inesperado no processamento do protocolo: {ex.Message}");
}
}
private void AtualizaDadosComponentes(SensoriamentoMensagemJsonModel dadosLeitura)
{
DadosLeitura = dadosLeitura;
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(Modulo => Modulo.AtualizarSensoresMotor());
}
}
public void IniciarRegistrador()
{
if (!(tmrRegistrador?.IsRunning ?? false))
@ -877,10 +821,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
VerificaControleLeitura();
}
AtualizaComponentesIniciados();
}
public (bool, List<string>) StatusModulosSEN()
{
var _Sensores = Sensores?.Where(x => x.Aferir).ToList();
@ -956,6 +900,32 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
}
private void AtualizaComponentesIniciados()
{
DateTime Agora = DateTime.Now;
bool modConectado = DadosLeitura.UltimoComandoRespondido.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) > Agora;
if (!modConectado && DadosLeitura.Conectado)
{
DadosLeitura.Conectado = false;
}
foreach (var led in Sinaleiros.Where(x => x.Inicializado && x.Leitura.Momento.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) < Agora))
{
led.Leitura.Iniciado = false;
}
foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Inicializado && x.Leitura.Momento.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) < Agora))
{
rele.Leitura.Iniciado = false;
}
foreach (var servo in Servos.Where(x => x.Inicializado && x.Leitura.Momento.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) < Agora))
{
servo.Leitura.Iniciado = false;
}
foreach (var sensor in Sensores.Where(x => x.Inicializado && x.Leitura.Momento.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) < Agora))
{
sensor.Leitura.Iniciado = false;
}
}
}
public class SensorModel
@ -966,29 +936,29 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public S_Code Componente { get; set; }
public bool Aferir { get; set; } = false;
private dynamic _leitura = null;
public dynamic Leitura
public IFirmwareSensorBase Leitura
{
get
{
switch (Componente)
{
case S_Code.sTMP:
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresTemperatura?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresTemperatura?.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
break;
case S_Code.sCOR:
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
break;
case S_Code.sFLX:
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresFluxo?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresFluxo?.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
break;
case S_Code.sPRS:
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresPressao?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresPressao?.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
break;
case S_Code.sMAS:
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresMassa?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresMassa?.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
break;
case S_Code.sIMU:
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
break;
default:
_leitura = null;
@ -1067,7 +1037,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
get
{
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
return _leitura;
}
set
@ -1146,7 +1116,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
get
{
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.Reles?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.Reles?.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
return _leitura;
}
set
@ -1222,7 +1192,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
get
{
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.ServoFreios?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.ServoFreios?.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
return _leitura;
}
set
@ -1384,7 +1354,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public class FirmwareSensorTemperatura : IFirmwareSensorBase
{
public DateTime Momento { get; set; }
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; }
private double _temperatura;
public double Temperatura {
@ -1404,7 +1376,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
get
{
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
if (sensor != null)
{
return sensor.LimiteMaximo;
@ -1416,7 +1388,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
get
{
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
if (sensor != null)
{
return sensor.LimiteMinimo;
@ -1440,7 +1412,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public class FirmwareSensorCorrente : IFirmwareSensorBase
{
public DateTime Momento { get; set; }
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; }
public double BusVoltage { get; set; }
public double ShuntVoltage { get; set; }
@ -1465,7 +1439,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
get
{
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
if (sensor != null)
{
return sensor.LimiteMaximo;
@ -1477,7 +1451,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
get
{
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
if (sensor != null)
{
return sensor.LimiteMinimo;
@ -1503,7 +1477,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public class FirmwareSinaleiro : IFirmwareSensorBase
{
public DateTime Momento { get; set; }
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; }
public StatusLED Leitura { get; set; }
public StatusLED Comando { get; set; }
@ -1511,21 +1487,27 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public class FirmwareRele : IFirmwareSensorBase
{
public DateTime Momento { get; set; }
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; }
public Estado Leitura { get; set; }
}
public class FirmwareServoFreio : IFirmwareSensorBase
{
public DateTime Momento { get; set; }
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; }
public int Angulo { get; set; }
}
public class FirmwareSensorFluxo : IFirmwareSensorBase
{
public DateTime Momento { get; set; }
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; }
private double _vazao;
public double Vazao
@ -1546,7 +1528,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
get
{
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
if (sensor != null)
{
return sensor.LimiteMaximo;
@ -1558,7 +1540,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
get
{
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
if (sensor != null)
{
return sensor.LimiteMinimo;
@ -1583,7 +1565,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public class FirmwareSensorMassa : IFirmwareSensorBase
{
public DateTime Momento { get; set; }
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; }
private double _massa;
public double Massa
@ -1604,7 +1588,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
get
{
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
if (sensor != null)
{
return sensor.LimiteMaximo;
@ -1616,7 +1600,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
get
{
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
if (sensor != null)
{
return sensor.LimiteMinimo;
@ -1641,14 +1625,18 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public class FirmwareSensorPressao : IFirmwareSensorBase
{
public DateTime Momento { get; set; }
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; }
public double Pressao { get; set; }
}
public class FirmwareSensorPotenciometro : IFirmwareSensorBase
{
public DateTime Momento { get; set; }
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; }
public int Leitura { get; set; }
public double Angulo { get; set; }
@ -1659,7 +1647,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
get
{
// Verifica se há um sensor ativo
SensorModel Sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
SensorModel Sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
if (Sensor == null)
{
return StatusSensorPotenciometro.Indefinido;
@ -1700,7 +1688,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
get
{
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
if (sensor != null)
{
return sensor.LimiteMaximo;
@ -1712,7 +1700,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
get
{
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
if (sensor != null)
{
return sensor.LimiteMinimo;
@ -1724,7 +1712,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public class FirmwareSensorIMU : IFirmwareSensorBase
{
public DateTime Momento { get; set; }
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; }
public double AccX { get; set; }
public double AccY { get; set; }
@ -1776,7 +1766,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
return new FirmwareSensorIMU()
{
ID = ID,
ID_Num = ID_Num,
Iniciado = Iniciado,
Pitch = Pitch,
Roll = Roll,
@ -1857,12 +1847,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
case S_Code.sTMP:
{
var sensor = Disp.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.SensoresTemperatura.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
var _sensor = item.SensoresTemperatura.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == sensor.ID_Num);
if (_sensor == null)
{
_sensor = new FirmwareSensorTemperatura()
{
ID = sensor.ID,
ID_Num = CompID_Num,
Iniciado = false,
Temperatura = -1,
};
@ -1883,18 +1874,20 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
break;
}
}
_sensor.Momento = DateTime.Now;
}
break;
}
case S_Code.sCOR:
{
var sensor = Disp.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
var _sensor = item.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == sensor.ID_Num);
if (_sensor == null)
{
_sensor = new FirmwareSensorCorrente()
{
ID = sensor.ID,
ID_Num = CompID_Num,
Iniciado = false,
BusVoltage = -1,
Current = -1,
@ -1920,18 +1913,20 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
break;
}
}
_sensor.Momento = DateTime.Now;
}
break;
}
case S_Code.sLED:
{
var sensor = Disp.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
var _sensor = item.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == sensor.ID_Num);
if (_sensor == null)
{
_sensor = new FirmwareSinaleiro()
{
ID = sensor.ID,
ID_Num = CompID_Num,
Iniciado = false,
Comando = StatusLED.Apagado,
Leitura = StatusLED.Apagado,
@ -1954,18 +1949,20 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
break;
}
}
_sensor.Momento = DateTime.Now;
}
break;
}
case S_Code.sRLE:
{
var sensor = Disp.Dados.Reles.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.Reles.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
var _sensor = item.Reles.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == sensor.ID_Num);
if (_sensor == null)
{
_sensor = new FirmwareRele()
{
ID = sensor.ID,
ID_Num = CompID_Num,
Iniciado = false,
Leitura = Estado.Desligado,
};
@ -1986,18 +1983,20 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
break;
}
}
_sensor.Momento = DateTime.Now;
}
break;
}
case S_Code.sFRO:
{
var sensor = Disp.Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.ServoFreios.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
var _sensor = item.ServoFreios.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == sensor.ID_Num);
if (_sensor == null)
{
_sensor = new FirmwareServoFreio()
{
ID = sensor.ID,
ID_Num = CompID_Num,
Iniciado = false,
Angulo = -1,
};
@ -2018,18 +2017,20 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
break;
}
}
_sensor.Momento = DateTime.Now;
}
break;
}
case S_Code.sIMU:
{
var sensor = Disp.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.SensoresIMU.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
var _sensor = item.SensoresIMU.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == sensor.ID_Num);
if (_sensor == null)
{
_sensor = new FirmwareSensorIMU()
{
ID = sensor.ID,
ID_Num = CompID_Num,
Iniciado = false,
AccX = -1,
AccY = -1,
@ -2046,6 +2047,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Pitch = -1,
Roll = -1,
Yaw = -1,
Offset = 0,
};
item.SensoresIMU.Add(_sensor);
}
@ -2094,6 +2096,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
break;
}
}
_sensor.Momento = DateTime.Now;
}
break;
}
@ -2112,7 +2115,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
S_Code componente = DetectarComponenteDoID_Num(ID_Num);
Console.WriteLine($"[SEN] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={ID_Num}, Posicao={posicao.ToString()}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
//Console.WriteLine($"[SEN] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={ID_Num}, Posicao={posicao.ToString()}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
switch (posicao)
{

4
AgroBase/AgroBase/Services/EthernetService.cs
View File

@ -69,7 +69,7 @@ public class EthernetService
if (completedTask == connectTaskCompletionSource.Task && await connectTaskCompletionSource.Task)
{
if (_client.Connected)
if (_client?.Connected ?? false)
{
_networkStream = _client.GetStream();
return true;
@ -78,7 +78,7 @@ public class EthernetService
// Timeout foi atingido; limpa a conexão
Console.WriteLine("Conexão cancelada devido ao timeout.");
_client.Dispose();
_client?.Dispose();
return false;
}
}

3
AgroBase/AgroBase/Services/IFirmwareSensorBase.cs
View File

@ -1,11 +1,14 @@
using AgroBase.Models.Modules;
using System;
using static AgroBase.Models.Enums;
namespace AgroBase.Services
{
public interface IFirmwareSensorBase
{
DateTime Momento { get; set; }
string ID { get; set; }
int ID_Num { get; set; }
bool Iniciado { get; set; }
}

27
AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs
View File

@ -142,6 +142,7 @@ namespace AgroBase.Services
if (!EnviarComando(porta, comando))
{
await AlterarStatusReleModo(Estado.Desligado);
porta.Close();
return false;
}
@ -722,19 +723,27 @@ namespace AgroBase.Services
public static bool EnviarComando(SerialPort _Porta, byte[] Comando)
{
if (_Porta != null)
try
{
if (!_Porta.IsOpen)
if (_Porta != null)
{
_Porta.Open();
}
if (_Porta.IsOpen)
{
Console.WriteLine($"Dados enviados LoRa: {Comando.Length}");
MensagensEnviadas++;
return SerialService.EnviarDadosPortaSerial(_Porta, Comando, 0, Comando.Length);
if (!_Porta.IsOpen)
{
_Porta.Open();
}
if (_Porta.IsOpen)
{
Console.WriteLine($"Dados enviados LoRa: {Comando.Length}");
MensagensEnviadas++;
return SerialService.EnviarDadosPortaSerial(_Porta, Comando, 0, Comando.Length);
}
}
}
catch (Exception ex)
{
}
return false;
}

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
View File

Binary file not shown.

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersSen-1_2.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

18
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
View File

@ -25,7 +25,7 @@
<meta name="viewport" content="width=device-width,
initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
<style>
#map_e4b836c188aa7a7f34596e791f687835 {
#map_d89f9773ee899027809e6745084649e1 {
position: relative;
width: 100.0%;
height: 100.0%;
@ -39,14 +39,14 @@
<body>
<div class="folium-map" id="map_e4b836c188aa7a7f34596e791f687835" ></div>
<div class="folium-map" id="map_d89f9773ee899027809e6745084649e1" ></div>
</body>
<script>
var map_e4b836c188aa7a7f34596e791f687835 = L.map(
"map_e4b836c188aa7a7f34596e791f687835",
var map_d89f9773ee899027809e6745084649e1 = L.map(
"map_d89f9773ee899027809e6745084649e1",
{
center: [0.0, 0.0],
crs: L.CRS.EPSG3857,
@ -60,13 +60,13 @@
var tile_layer_e22f90836b9c7fe4833b37ff793d8e6b = L.tileLayer(
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</script>
@ -87,7 +87,7 @@
}
trajeto_json_add({"features": []});
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trajeto_json.addTo(map_d89f9773ee899027809e6745084649e1);
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
trajeto_json.addData(novaGeometria);
@ -145,7 +145,7 @@
var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
icon: customIcon
}).addTo(map_e4b836c188aa7a7f34596e791f687835);
}).addTo(map_d89f9773ee899027809e6745084649e1);
// Conectar ao broker MQTT
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@ -183,7 +183,7 @@
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
map_e4b836c188aa7a7f34596e791f687835.setView(novaPosicao, map_e4b836c188aa7a7f34596e791f687835.getZoom());
map_d89f9773ee899027809e6745084649e1.setView(novaPosicao, map_d89f9773ee899027809e6745084649e1.getZoom());
});
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

37
Firmware/Atuador/Atuador_v9/Atuador_v9.ino
View File

@ -26,11 +26,13 @@ const String Mod_ID = "Atu";
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
bool Conectado = false;
bool Verificando = false;
bool Conectar = false;
int _TaxaAmostragem = 1000;
volatile bool RequisitarDados = false;
int latenciaLoop = 0;
int qtdEnviosStatus = 0;
int maxEnviosStatus = 5;
PinoModel _pinoSDA = PinoModel(1, CONTROLADOR, _INPUT);
PinoModel _pinoSCL = PinoModel(2, CONTROLADOR, _INPUT);
@ -95,13 +97,18 @@ void enviarLogsPeriodicamente() {
}
void enviarDadosSensores() {
if (Conectado && !Verificando) {
if (Conectado) {
PrintTela("Atualizando dados dos sensores...");
bool enviarStatus = qtdEnviosStatus >= maxEnviosStatus;
// Aferir dados dos sensores
for (auto* bico : listaBicos) {
if (bico != nullptr) {
bico->RequisitarDados();
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(bico->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(bico->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
}
@ -110,6 +117,9 @@ void enviarDadosSensores() {
for (auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados();
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
}
@ -118,6 +128,9 @@ void enviarDadosSensores() {
for (auto* sensor : listaSensoresMassa) {
if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados();
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
}
@ -126,6 +139,9 @@ void enviarDadosSensores() {
for (auto* sensor : listaSensoresPressao) {
if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados();
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
}
@ -134,9 +150,20 @@ void enviarDadosSensores() {
for (auto* bomba : listaBombas) {
if (bomba != nullptr) {
bomba->RequisitarDados();
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(bomba->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(bomba->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
}
if (enviarStatus) {
qtdEnviosStatus = 0;
}
else {
qtdEnviosStatus++;
}
}
}
@ -162,10 +189,8 @@ void ProcessarFrameCAN(std::vector<uint8_t> data) {
}
void ProcessarChk() {
Verificando = true;
std::vector<uint8_t> data = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION);
EnviarDadosCAN(data);
Verificando = false;
}
void ProcessarReq() {
@ -188,7 +213,7 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
bool requisitar = data[6] == 1;
_TaxaAmostragem = taxa;
RequisitarDados = requisitar;
Conectado = conectar;
Conectar = conectar;
break;
}
case CanMessagePosicaoDados::Config2: {
@ -203,9 +228,9 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
PrintTela("I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(pinoSDA) + " e SCL=" + String(pinoSCL));
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
Verificando = false;
_chkRx = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION);
LimparListasComponentes();
Conectado = Conectar;
PrintTela("Configuracao do modulo concluida");
break;
}

38
Firmware/Modulos/BombaPressurizadoraModel.h
View File

@ -195,6 +195,8 @@ std::vector<uint8_t> BombaPressurizadora::ConfigurarBomba(std::vector<BombaPress
uint8_t idNum = data[1];
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](BombaPressurizadora* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
BombaPressurizadora* bomba;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 8) return status;
@ -203,8 +205,13 @@ std::vector<uint8_t> BombaPressurizadora::ConfigurarBomba(std::vector<BombaPress
int pinoEn = data[6];
int pinoCs = data[7];
if (conectar) {
if (it == lista.end()) {
BombaPressurizadora* bomba = new BombaPressurizadora(Mod_ID, "sBMB_" + String(idNum));
if (!jaExiste) {
bomba = new BombaPressurizadora(Mod_ID, "sBMB_" + String(idNum));
}
else {
bomba = *it;
}
if (!bomba->Iniciado) {
if (sensoresPressao.size() > 0) {
if (sensoresPressao[0]->Iniciado) {
bomba->sensorPressao = sensoresPressao[0];
@ -219,12 +226,15 @@ std::vector<uint8_t> BombaPressurizadora::ConfigurarBomba(std::vector<BombaPress
bomba->_pinoEN = PinoModel(pinoEn, CONTROLADOR, _OUTPUT);
bomba->_pinoCS = PinoModel(pinoCs, CONTROLADOR, _INPUT);
bomba->_PressaoSP = (double)pressaoSp;
lista.push_back(bomba);
PrintTela("Bomba Pressurizadora adicionado via CAN: sBMB_" + String(idNum));
if (!jaExiste) {
lista.push_back(bomba);
PrintTela("Bomba Pressurizadora adicionado via CAN: sBMB_" + String(idNum));
}
}
//status = bomba->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (it != lista.end()) {
BombaPressurizadora* bomba = *it;
if (jaExiste) {
bomba = *it;
bomba->Desligar();
status = bomba->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
delete bomba;
@ -236,18 +246,20 @@ std::vector<uint8_t> BombaPressurizadora::ConfigurarBomba(std::vector<BombaPress
}
case CanMessagePosicaoDados::Config2: {
if (data.size() < 7) return status;
if (it == lista.end()) return status;
if (!jaExiste) return status;
int pinoIna = data[4];
int pinoInb = data[5];
int pinoPwm = data[6];
BombaPressurizadora* bomba = *it;
bomba->_pinoINA = PinoModel(pinoIna, CONTROLADOR, _OUTPUT);
bomba->_pinoINB = PinoModel(pinoInb, CONTROLADOR, _OUTPUT);
bomba->_pinoPWM = PinoModel(pinoPwm, CONTROLADOR, _PWM);
bomba->Inicializar();
PrintTela("Bomba Pressurizadora adicionado via CAN: sBMB_" + String(bomba->ID_Num));
bomba = *it;
if (!bomba->Iniciado) {
bomba->_pinoINA = PinoModel(pinoIna, CONTROLADOR, _OUTPUT);
bomba->_pinoINB = PinoModel(pinoInb, CONTROLADOR, _OUTPUT);
bomba->_pinoPWM = PinoModel(pinoPwm, CONTROLADOR, _PWM);
bomba->Inicializar();
PrintTela("Bomba Pressurizadora adicionado via CAN: sBMB_" + String(bomba->ID_Num));
}
status = bomba->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
break;
}

25
Firmware/Modulos/ReleModel.h
View File

@ -111,6 +111,9 @@ std::vector<uint8_t> Rele::ConfigurarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector
if (data.size() < 3) return status;
uint8_t idNum = data[1];
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](Rele* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
Rele* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 8) return status;
@ -118,21 +121,27 @@ std::vector<uint8_t> Rele::ConfigurarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector
bool atuacaoNivelAlto = data[5] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[6];
int pino = data[7];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](Rele* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == lista.end()) {
Rele* sensor = new Rele(Mod_ID, "sRLE_" + String(idNum));
if (!jaExiste) {
sensor = new Rele(Mod_ID, "sRLE_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
sensor->AtuacaoNivelAlto = atuacaoNivelAlto;
sensor->Inicializar();
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Rele adicionado via CAN: sRLE_" + String(idNum));
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Rele adicionado via CAN: sRLE_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (it != lista.end()) {
Rele* sensor = *it;
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
delete sensor;

28
Firmware/Modulos/SensorCorrenteModel.h
View File

@ -131,6 +131,9 @@ std::vector<uint8_t> SensorCorrente::ConfigurarSensor(std::vector<SensorCorrente
if (data.size() < 3) return status;
uint8_t idNum = data[1];
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorCorrente* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
SensorCorrente* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 8) return status;
@ -139,28 +142,27 @@ std::vector<uint8_t> SensorCorrente::ConfigurarSensor(std::vector<SensorCorrente
// _a_max vem como float*100 => uint16_t
uint16_t aMaxInt = ((uint16_t)data[6] << 8) | data[7];
float aMax = aMaxInt / 100.0;
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorCorrente* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool existente = (it != lista.end());
if (conectar) {
SensorCorrente* sensor;
if (!existente) {
if (!jaExiste) {
sensor = new SensorCorrente(Mod_ID, "sCOR_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_Endereco = endereco;
sensor->_A_Shunt = aMax;
sensor->Inicializar();
if (!existente) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de corrente adicionado via CAN: sCOR_" + String(idNum));
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_Endereco = endereco;
sensor->_A_Shunt = aMax;
sensor->Inicializar();
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de corrente adicionado via CAN: sCOR_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (existente) {
SensorCorrente* sensor = *it;
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
delete sensor;

25
Firmware/Modulos/SensorFluxoModel.h
View File

@ -159,25 +159,34 @@ std::vector<uint8_t> SensorFluxo::ConfigurarSensor(std::vector<SensorFluxo*>& li
if (data.size() < 3) return status;
uint8_t idNum = data[1];
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorFluxo* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
SensorFluxo* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 6) return status;
bool conectar = data[4] == 1;
int pino = data[5];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorFluxo* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == lista.end()) {
SensorFluxo* sensor = new SensorFluxo(Mod_ID, "sFLX_" + String(idNum));
if (!jaExiste) {
sensor = new SensorFluxo(Mod_ID, "sFLX_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, CONTROLADOR, _INPUT, DIGITAL);
sensor->Inicializar();
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de Fluxo adicionado via CAN: sFLX_" + String(idNum));
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de Fluxo adicionado via CAN: sFLX_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (it != lista.end()) {
SensorFluxo* sensor = *it;
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
delete sensor;

113
Firmware/Modulos/SensorIMUModel.h
View File

@ -17,6 +17,8 @@ class SensorIMU {
String _ID;
int ID_Num;
bool Iniciado = false;
bool MpuIniciado = false;
bool BmpIniciado = false;
// Endereços I2C
byte _EnderecoMPU; // 0x68
@ -53,22 +55,26 @@ class SensorIMU {
}
mpu = new MPU9250_WE(_EnderecoMPU);
if (!mpu->init()) {
MpuIniciado = mpu->init();
if (!MpuIniciado) {
PrintTela("MPU9250 nao encontrado no endereco " + String(_EnderecoMPU));
Iniciado = false;
delete mpu;
mpu = nullptr;
//return;
}
mpu->autoOffsets();
mpu->setSampleRateDivider(5);
mpu->setAccRange(MPU9250_ACC_RANGE_2G);
mpu->enableAccDLPF(true);
mpu->setAccDLPF(MPU9250_DLPF_6);
if (MpuIniciado) {
mpu->autoOffsets();
mpu->setSampleRateDivider(5);
mpu->setAccRange(MPU9250_ACC_RANGE_2G);
mpu->enableAccDLPF(true);
mpu->setAccDLPF(MPU9250_DLPF_6);
}
if (!bmp.begin(_EnderecoBMP)) {
BmpIniciado = bmp.begin(_EnderecoBMP);
if (!BmpIniciado) {
PrintTela("BMP280 nao encontrado no endereco " + String(_EnderecoBMP));
Iniciado = false;
return;
//return;
}
bmp.setSampling(Adafruit_BMP280::MODE_NORMAL,
@ -79,10 +85,11 @@ class SensorIMU {
filter.begin(100); // 100 Hz
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorIMU::IMUTaskWrapper, "IMUTask", 5000, this, 20, &IMUTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
Iniciado = true;
PrintTela(_ID + " iniciado");
Iniciado = MpuIniciado || BmpIniciado;
if (Iniciado) {
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorIMU::IMUTaskWrapper, "IMUTask", 5000, this, 20, &IMUTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
PrintTela(_ID + " iniciado");
}
}
void Desligar() {
@ -91,8 +98,10 @@ class SensorIMU {
return;
}
delete mpu;
mpu = nullptr;
if (mpu != nullptr) {
delete mpu;
mpu = nullptr;
}
// Parar a execução das tarefas
if (IMUTaskHandle != NULL) {
@ -198,38 +207,42 @@ class SensorIMU {
while (1) {
if (Iniciado) {
AferirDados();
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10)); // 10ms → 100 Hz
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10)); // 10ms → 100 Hz
}
}
void AferirDados() {
if (!Iniciado) return;
xyzFloat acc = mpu->getGValues();
xyzFloat gyr = mpu->getGyrValues();
xyzFloat mag = mpu->getMagValues();
if (MpuIniciado && mpu != nullptr) {
xyzFloat acc = mpu->getGValues();
xyzFloat gyr = mpu->getGyrValues();
xyzFloat mag = mpu->getMagValues();
AccX = acc.x;
AccY = acc.y;
AccZ = acc.z;
AccX = acc.x;
AccY = acc.y;
AccZ = acc.z;
GyroX = gyr.x;
GyroY = gyr.y;
GyroZ = gyr.z;
GyroX = gyr.x;
GyroY = gyr.y;
GyroZ = gyr.z;
MagX = mag.x;
MagY = mag.y;
MagZ = mag.z;
MagX = mag.x;
MagY = mag.y;
MagZ = mag.z;
Temp = bmp.readTemperature();
Pressao = bmp.readPressure();
Altitude = bmp.readAltitude();
filter.update(GyroX, GyroY, GyroZ, AccX, AccY, AccZ, MagX, MagY, MagZ);
Roll = filter.getRoll();
Pitch = filter.getPitch();
Yaw = filter.getYaw();
}
filter.update(GyroX, GyroY, GyroZ, AccX, AccY, AccZ, MagX, MagY, MagZ);\
Roll = filter.getRoll();
Pitch = filter.getPitch();
Yaw = filter.getYaw();
if (BmpIniciado) {
Temp = bmp.readTemperature();
Pressao = bmp.readPressure();
Altitude = bmp.readAltitude();
}
}
};
@ -239,34 +252,36 @@ std::vector<uint8_t> SensorIMU::ConfigurarSensor(std::vector<SensorIMU*>& lista,
if (data.size() < 3) return status;
uint8_t idNum = data[1];
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorIMU* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
SensorIMU* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 7) return status;
bool conectar = data[4] == 1;
uint8_t enderecoMpu = data[5];
uint8_t enderecoBmp = data[6];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorIMU* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool existente = (it != lista.end());
if (conectar) {
SensorIMU* sensor;
if (!existente) {
if (!jaExiste) {
sensor = new SensorIMU(Mod_ID, "sIMU_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_EnderecoMPU = enderecoMpu;
sensor->_EnderecoBMP = enderecoBmp;
sensor->Inicializar();
if (!existente) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor IMU adicionado via CAN: sIMU_" + String(idNum));
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_EnderecoMPU = enderecoMpu;
sensor->_EnderecoBMP = enderecoBmp;
sensor->Inicializar();
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor IMU adicionado via CAN: sIMU_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (existente) {
SensorIMU* sensor = *it;
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
delete sensor;

23
Firmware/Modulos/SensorMassaModel.h
View File

@ -122,6 +122,9 @@ std::vector<uint8_t> SensorMassa::ConfigurarSensor(std::vector<SensorMassa*>& li
if (data.size() < 3) return status;
uint8_t idNum = data[1];
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorMassa* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
SensorMassa* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 7) return status;
@ -130,22 +133,28 @@ std::vector<uint8_t> SensorMassa::ConfigurarSensor(std::vector<SensorMassa*>& li
int pinoSck = data[6];
//uint16_t offsetInt = ((uint16_t)data[6] << 8) | data[7];
//float offset = offsetInt / 100.0;
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorMassa* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == lista.end()) {
SensorMassa* sensor = new SensorMassa(Mod_ID, "sMAS_" + String(idNum));
if (!jaExiste) {
sensor = new SensorMassa(Mod_ID, "sMAS_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pinoDT = PinoModel(pinoDt, CONTROLADOR, _INPUT, DIGITAL);
sensor->_pinoSCK = PinoModel(pinoSck, CONTROLADOR, _OUTPUT);
//sensor->_Offset = offset;
sensor->Inicializar();
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de Massa adicionado via CAN: sMAS_" + String(idNum));
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de Massa adicionado via CAN: sMAS_" + String(idNum));
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
}
} else {
if (it != lista.end()) {
SensorMassa* sensor = *it;
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
delete sensor;

25
Firmware/Modulos/SensorPressaoModel.h
View File

@ -110,25 +110,34 @@ std::vector<uint8_t> SensorPressao::ConfigurarSensor(std::vector<SensorPressao*>
if (data.size() < 3) return status;
uint8_t idNum = data[1];
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorPressao* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
SensorPressao* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 6) return status;
bool conectar = data[4] == 1;
int pino = data[5];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorPressao* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == lista.end()) {
SensorPressao* sensor = new SensorPressao(Mod_ID, "sPRS_" + String(idNum));
if (!jaExiste) {
sensor = new SensorPressao(Mod_ID, "sPRS_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, CONTROLADOR, _INPUT, ANALOGICO);
sensor->Inicializar();
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de Pressao adicionado via CAN: sPRS_" + String(idNum));
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de Pressao adicionado via CAN: sPRS_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (it != lista.end()) {
SensorPressao* sensor = *it;
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
delete sensor;

27
Firmware/Modulos/SensorTemperaturaModel.h
View File

@ -125,28 +125,35 @@ std::vector<uint8_t> SensorTemperatura::ConfigurarSensor(std::vector<SensorTempe
if (data.size() < 3) return status;
uint8_t idNum = data[1];
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorTemperatura* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
SensorTemperatura* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 7) return status;
bool conectar = data[4] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
int pino = data[6];
// Verifica se sensor já existe
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorTemperatura* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == lista.end()) {
SensorTemperatura* sensor = new SensorTemperatura(Mod_ID, "sTMP_" + String(idNum));
if (!jaExiste) {
sensor = new SensorTemperatura(Mod_ID, "sTMP_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _INPUT, ANALOGICO);
sensor->Inicializar();
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de temperatura adicionado via CAN: sTMP_" + String(idNum));
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de temperatura adicionado via CAN: sTMP_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
// Desconectar sensor
if (it != lista.end()) {
SensorTemperatura* sensor = *it;
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
delete sensor;

25
Firmware/Modulos/ServoFreioModel.h
View File

@ -104,6 +104,9 @@ std::vector<uint8_t> ServoFreio::ConfigurarServo(std::vector<ServoFreio*>& lista
if (data.size() < 3) return status;
uint8_t idNum = data[1];
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](ServoFreio* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
ServoFreio* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 8) return status;
@ -111,21 +114,27 @@ std::vector<uint8_t> ServoFreio::ConfigurarServo(std::vector<ServoFreio*>& lista
bool incremental = data[5] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[6];
int pino = data[7];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](ServoFreio* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == lista.end()) {
ServoFreio* sensor = new ServoFreio(Mod_ID, "sFRO_" + String(idNum));
if (!jaExiste) {
sensor = new ServoFreio(Mod_ID, "sFRO_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->Incremental = incremental;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
sensor->Inicializar();
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Servo Freio adicionado via CAN: sFRO_" + String(idNum));
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Servo Freio adicionado via CAN: sFRO_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (it != lista.end()) {
ServoFreio* sensor = *it;
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
delete sensor;

25
Firmware/Modulos/SinaleiroModel.h
View File

@ -148,26 +148,35 @@ std::vector<uint8_t> Sinaleiro::ConfigurarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lis
if (data.size() < 3) return status;
uint8_t idNum = data[1];
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](Sinaleiro* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
Sinaleiro* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 7) return status;
bool conectar = data[4] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
int pino = data[6];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](Sinaleiro* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == lista.end()) {
Sinaleiro* sensor = new Sinaleiro(Mod_ID, "sLED_" + String(idNum));
if (!jaExiste) {
sensor = new Sinaleiro(Mod_ID, "sLED_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
sensor->Inicializar();
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sinaleiro adicionado via CAN: sLED_" + String(idNum));
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sinaleiro adicionado via CAN: sLED_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (it != lista.end()) {
Sinaleiro* sensor = *it;
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
delete sensor;

39
Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v16/Sensoriamento_v16.ino
View File

@ -28,11 +28,13 @@ String Mod_ID = "Sen";
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
bool Conectado = false;
bool Verificando = false;
bool Conectar = false;
int _TaxaAmostragem = 1000;
volatile bool RequisitarDados = false;
int latenciaLoop = 0;
int qtdEnviosStatus = 0;
int maxEnviosStatus = 5;
PinoModel _pinoSDA = PinoModel(1, CONTROLADOR, _INPUT);
PinoModel _pinoSCL = PinoModel(2, CONTROLADOR, _INPUT);
@ -94,12 +96,17 @@ void enviarLogsPeriodicamente() {
}
void enviarDadosSensores() {
if (Conectado && !Verificando) {
if (Conectado) {
PrintTela("Atualizando dados dos sensores...");
bool enviarStatus = qtdEnviosStatus >= maxEnviosStatus;
for (auto* sensor : listaSensoresTemperatura) {
if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados();
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
}
@ -107,6 +114,9 @@ void enviarDadosSensores() {
for (auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados();
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
}
@ -114,6 +124,9 @@ void enviarDadosSensores() {
for (auto* sensor : listaSinaleiros) {
if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados();
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
}
@ -121,6 +134,9 @@ void enviarDadosSensores() {
for (auto* sensor : listaReles) {
if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados();
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
}
@ -128,6 +144,9 @@ void enviarDadosSensores() {
for (auto* sensor : listaServoFreios) {
if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados();
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
}
@ -135,11 +154,20 @@ void enviarDadosSensores() {
for (auto* sensor : listaSensoresIMU) {
if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados();
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados2));
}
}
if (enviarStatus) {
qtdEnviosStatus = 0;
}
else {
qtdEnviosStatus++;
}
}
}
@ -165,10 +193,8 @@ void ProcessarFrameCAN(std::vector<uint8_t> data) {
}
void ProcessarChk() {
Verificando = true;
std::vector<uint8_t> data = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION);
EnviarDadosCAN(data);
Verificando = false;
}
void ProcessarReq() {
@ -191,7 +217,7 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
bool requisitar = data[6] == 1;
_TaxaAmostragem = taxa;
RequisitarDados = requisitar;
Conectado = conectar;
Conectar = conectar;
break;
}
case CanMessagePosicaoDados::Config2: {
@ -206,9 +232,9 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
PrintTela("I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(pinoSDA) + " e SCL=" + String(pinoSCL));
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
Verificando = false;
_chkRx = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION);
LimparListasComponentes();
Conectado = Conectar;
PrintTela("Configuracao do modulo concluida");
break;
}
@ -234,6 +260,7 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
case sFRO: {
_chkRx = ServoFreio::ConfigurarServo(listaServoFreios, data, Mod_ID);
break;
}
case sIMU: {
_chkRx = SensorIMU::ConfigurarSensor(listaSensoresIMU, data, Mod_ID);