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ajustes no mpc e regras taticas

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Diego Freitas 2026-04-01 09:04:14 -03:00
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AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py
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@ -1085,7 +1085,7 @@ class ControladorMPC:
# 3) Flags de matriz
usar_dados_sonar = contexto.get("VisualWorker") is not None
dados_matriz_custo = contexto.get("VisualWorker", {}).get("MatrizCusto", {})
dados_matriz_custo = contexto.get("VisualWorker", {}).get("MatrizCusto", {}) if usar_dados_sonar else {}
matriz_custo_valida = bool(dados_matriz_custo.get("Valida", False))
filtrar_matriz = usar_dados_sonar and matriz_custo_valida
@ -1321,8 +1321,8 @@ class ControladorMPC:
peso_angulo_ideal = float(ContextoGlobalRedis.get_pesos_mpc().get("ideal", 1.4))
# ---- dados da matriz / ensure LUTs (idempotente)
dados_matriz_custo = contexto.get("VisualWorker", {}).get("MatrizCusto", {})
custo_grid = dados_matriz_custo.get("Custo", None) if isinstance(dados_matriz_custo, dict) else dados_matriz_custo
dados_matriz_custo = contexto.get("VisualWorker", {}).get("MatrizCusto", {}) if filtrar_matriz else {}
custo_grid = dados_matriz_custo.get("Custo", None)
# conversões básicas
angulos_deg = [float(a) for a in angulos_deg]

25
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/regras_taticas.py
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@ -39,13 +39,14 @@ class RegrasTaticas:
if not ignorar_parada and ((status_operacao != StatusOperacao.EmAndamento) or finalizando):
motivos.append(f"Operação não está em andamento ou finalizando: {status_operacao.name}")
oak_parada_por_bloqueio = _controle.get("oak_parada_por_bloqueio", False)
if oak_parada_por_bloqueio:
_snr = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Snr)
_snr_saude = StatusModulo(_snr.get("saude", {}).get("status", StatusModulo.DESCONECTADO.value))
snr_operante = _snr_saude in [StatusModulo.OPERANTE, StatusModulo.ALERTA]
_dados_vw = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {})
analise_deteccao_atualizada = (time.time() - _dados_vw.get("matriz_confianca", {}).get("ts", 10.0) <= 1.0)
oak_parada_por_bloqueio = _controle.get("oak_parada_por_bloqueio", False)
if oak_parada_por_bloqueio:
obstaculo_detectado = _dados_vw.get("matriz_confianca", {}).get("block", {}).get("decision", {}).get("parar", False)
obstaculo_persistente = self._avaliar_persistencia(
@ -55,9 +56,7 @@ class RegrasTaticas:
tempo_liberar=1.0
)
if not snr_operante:
motivos.append(f"Sonar mandatório não operante: {_snr_saude.name}")
elif obstaculo_persistente:
if obstaculo_persistente:
motivos.append("Obstáculo próximo detectado no sonar")
freio_necessario = True
@ -83,7 +82,7 @@ class RegrasTaticas:
)
if not imu_operante:
motivos.append(f"IMU mandatório não operante: {_imu_saude.name}")
motivos.append(f"IMU mandatório por [ Parada por Inclinação ] não operante: {_imu_saude.name}")
elif inclinacao_persistente:
motivos.append(f"Inclinação perigosa detectada. roll: {roll:.2f}/{ang_roll_max}, pitch: {pitch:.2f}/{ang_pitch_max}")
freio_necessario = True
@ -106,7 +105,7 @@ class RegrasTaticas:
)
if not atu_operante:
motivos.append(f"Pulverizador mandatório não operante: {_atu_saude.name}")
motivos.append(f"Pulverizador mandatório por [ Pulverizador Automático ] não operante: {_atu_saude.name}")
elif cavitacao_persistente:
motivos.append(
f"Cavitação na bomba pressurizadora da linha! "
@ -114,6 +113,18 @@ class RegrasTaticas:
)
freio_necessario = False
mov_assistido_sonar = _controle.get("mov_auxilio_sonar", False)
dir_assistido_sonar = _controle.get("dir_auxilio_sonar", False)
if (mov_assistido_sonar or dir_assistido_sonar or oak_parada_por_bloqueio) and not snr_operante:
motivos_ativos = []
if mov_assistido_sonar:
motivos_ativos.append("Movimento Assistido")
if dir_assistido_sonar:
motivos_ativos.append("Direcional Assistido")
if oak_parada_por_bloqueio:
motivos_ativos.append("Parada Por Bloqueio")
motivos.append(f"Sonar mandatório por [ {', '.join(motivos_ativos)} ] não operante: {_snr_saude.name}")
return motivos, freio_necessario
except Exception as e: