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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/4b0c79da-8553-44d3-9669-36b42a88db71.vsidx Normal file
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/e1485980-9f8d-47dd-9b6f-a196945b13d9.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
View File

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2
AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCalibragem.cs
View File

@ -145,7 +145,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
grdSensoriamento.Rows[0].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.Inicializado; grdSensoriamento.Rows[0].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.Inicializado;
grdSensoriamento.Rows[1].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ComandoAtuar; grdSensoriamento.Rows[1].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ComandoAtuar;
grdSensoriamento.Rows[2].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.LeituraEstado; grdSensoriamento.Rows[2].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.LeituraEstado;
grdSensoriamento.Rows[3].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.Potencia; grdSensoriamento.Rows[3].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.LeituraPotencia;
grdSensoriamento.Rows[4].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00000"); grdSensoriamento.Rows[4].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00000");
grdSensoriamento.Rows[5].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.PressaoLinhaCalc.ToString("0.00000"); grdSensoriamento.Rows[5].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.PressaoLinhaCalc.ToString("0.00000");
grdSensoriamento.Rows[6].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpS.ToString("0.00000"); grdSensoriamento.Rows[6].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpS.ToString("0.00000");

11
AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuConfig.cs
View File

@ -2,15 +2,8 @@
using AgroBase.Forms.Sensoriamento; using AgroBase.Forms.Sensoriamento;
using AgroBase.Models; using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Modules; using AgroBase.Models.Modules;
using Emgu.CV.Ocl;
using System; using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq; using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms; using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enums; using static AgroBase.Models.Enums;
@ -32,7 +25,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
return; return;
} }
chbBicosAtuacao.Checked = Disp.Dados.AtuacaoNivelAlto; chbBicosAtuacao.Checked = Disp.Dados.BicosPulverizadores.Any(x => x.AtuacaoNivelAlto);
nudBicosQtd.Value = Disp.Dados.QuantidadeBicos; nudBicosQtd.Value = Disp.Dados.QuantidadeBicos;
txtDensidade.Text = Disp.Dados.DensidadeHerbicida.ToString("0.00"); txtDensidade.Text = Disp.Dados.DensidadeHerbicida.ToString("0.00");
nudCapMax.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio); nudCapMax.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio);
@ -46,7 +39,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
private void btnSalvar_Click(object sender, EventArgs e) private void btnSalvar_Click(object sender, EventArgs e)
{ {
Disp.Dados.AtuacaoNivelAlto = chbBicosAtuacao.Checked; Disp.Dados.BicosPulverizadores.ForEach(x => x.AtuacaoNivelAlto = chbBicosAtuacao.Checked);
Disp.Dados.QuantidadeBicos = Convert.ToInt32(nudBicosQtd.Value); Disp.Dados.QuantidadeBicos = Convert.ToInt32(nudBicosQtd.Value);
Disp.Dados.DensidadeHerbicida = Convert.ToDouble(txtDensidade.Text.Replace(".", ",")); Disp.Dados.DensidadeHerbicida = Convert.ToDouble(txtDensidade.Text.Replace(".", ","));
Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio = Convert.ToDouble(nudCapMax.Value); Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio = Convert.ToDouble(nudCapMax.Value);

8
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
View File

@ -814,7 +814,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
foreach (var Modulo in Dispositivo.Dados.Modulos) foreach (var Modulo in Dispositivo.Dados.Modulos)
{ {
var Leitura = MKS057DService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Convert.ToByte(Modulo.DirMotor.Endereco, 16)); var Leitura = Modulo.DirMotor.Leitura;
bool Conectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Mks && x.Mod_ID == Modulo.Modulo_ID); bool Conectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Mks && x.Mod_ID == Modulo.Modulo_ID);
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Conectado ? 1 : 0); idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Conectado ? 1 : 0);
@ -857,7 +857,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
private async Task EnviarComandoDir(ModuloMvdModel Modulo, Enums.Direcao Sentido, ColunasDiagnosticoModel Teste, int Timeout) private async Task EnviarComandoDir(ModuloMvdModel Modulo, Enums.Direcao Sentido, ColunasDiagnosticoModel Teste, int Timeout)
{ {
await Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(Sentido); Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(Sentido);
DateTime Inicio = DateTime.Now; DateTime Inicio = DateTime.Now;
bool Sucesso = false; bool Sucesso = false;
@ -1476,7 +1476,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
await EnviarComandoSinaleiro(Dispositivo, Sinaleiro, true, 1000); await EnviarComandoSinaleiro(Dispositivo, Sinaleiro, true, 1000);
} }
StatusLED Status = (((FirmwareSinaleiro)Sinaleiro.Leitura)?.Leitura ?? StatusLED.Apagado); StatusLED Status = Sinaleiro.LeituraStatus;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Iniciado && Status == StatusLED.Aceso ? 1 : 0); idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Iniciado && Status == StatusLED.Aceso ? 1 : 0);
if (Iniciado) if (Iniciado)
@ -1484,7 +1484,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
await EnviarComandoSinaleiro(Dispositivo, Sinaleiro, false, 1000); await EnviarComandoSinaleiro(Dispositivo, Sinaleiro, false, 1000);
} }
Status = (((FirmwareSinaleiro)Sinaleiro.Leitura)?.Leitura ?? StatusLED.Apagado); Status = Sinaleiro.LeituraStatus;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Iniciado && Status == StatusLED.Apagado ? 0 : 1); idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Iniciado && Status == StatusLED.Apagado ? 0 : 1);
} }

39
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.Designer.cs generated
View File

@ -28,9 +28,9 @@
/// </summary> /// </summary>
private void InitializeComponent() private void InitializeComponent()
{ {
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
this.pnlCamerasSolo = new System.Windows.Forms.Panel(); this.pnlCamerasSolo = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Panel(); this.pnlCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlCameraSoloD = new System.Windows.Forms.Panel(); this.pnlCameraSoloD = new System.Windows.Forms.Panel();
@ -77,6 +77,7 @@
this.lblKmh = new System.Windows.Forms.Label(); this.lblKmh = new System.Windows.Forms.Label();
this.cmbTipoMovimento = new System.Windows.Forms.ComboBox(); this.cmbTipoMovimento = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.lblTipoMovimento = new System.Windows.Forms.Label(); this.lblTipoMovimento = new System.Windows.Forms.Label();
this.chbPulverizador = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.pnlCamerasSolo.SuspendLayout(); this.pnlCamerasSolo.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartGraficos)).BeginInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartGraficos)).BeginInit();
this.tabControl1.SuspendLayout(); this.tabControl1.SuspendLayout();
@ -149,17 +150,17 @@
// //
this.chartGraficos.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)(((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left) this.chartGraficos.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)(((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right))); | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
chartArea1.Name = "ChartArea1"; chartArea3.Name = "ChartArea1";
this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea1); this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea3);
legend1.Name = "Legend1"; legend3.Name = "Legend1";
this.chartGraficos.Legends.Add(legend1); this.chartGraficos.Legends.Add(legend3);
this.chartGraficos.Location = new System.Drawing.Point(640, 7); this.chartGraficos.Location = new System.Drawing.Point(640, 7);
this.chartGraficos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.chartGraficos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chartGraficos.Name = "chartGraficos"; this.chartGraficos.Name = "chartGraficos";
series1.ChartArea = "ChartArea1"; series3.ChartArea = "ChartArea1";
series1.Legend = "Legend1"; series3.Legend = "Legend1";
series1.Name = "Series1"; series3.Name = "Series1";
this.chartGraficos.Series.Add(series1); this.chartGraficos.Series.Add(series3);
this.chartGraficos.Size = new System.Drawing.Size(591, 318); this.chartGraficos.Size = new System.Drawing.Size(591, 318);
this.chartGraficos.TabIndex = 2; this.chartGraficos.TabIndex = 2;
this.chartGraficos.Text = "chart1"; this.chartGraficos.Text = "chart1";
@ -522,7 +523,7 @@
// chbSonar // chbSonar
// //
this.chbSonar.AutoSize = true; this.chbSonar.AutoSize = true;
this.chbSonar.Location = new System.Drawing.Point(227, 311); this.chbSonar.Location = new System.Drawing.Point(157, 310);
this.chbSonar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.chbSonar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chbSonar.Name = "chbSonar"; this.chbSonar.Name = "chbSonar";
this.chbSonar.Size = new System.Drawing.Size(183, 17); this.chbSonar.Size = new System.Drawing.Size(183, 17);
@ -610,12 +611,25 @@
this.lblTipoMovimento.TabIndex = 34; this.lblTipoMovimento.TabIndex = 34;
this.lblTipoMovimento.Text = "Tipo de Movimento"; this.lblTipoMovimento.Text = "Tipo de Movimento";
// //
// chbPulverizador
//
this.chbPulverizador.AutoSize = true;
this.chbPulverizador.Location = new System.Drawing.Point(342, 310);
this.chbPulverizador.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chbPulverizador.Name = "chbPulverizador";
this.chbPulverizador.Size = new System.Drawing.Size(139, 17);
this.chbPulverizador.TabIndex = 35;
this.chbPulverizador.Text = "Pulverizador automático";
this.chbPulverizador.UseVisualStyleBackColor = true;
this.chbPulverizador.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbPulverizador_CheckedChanged);
//
// frmOperacaoManual // frmOperacaoManual
// //
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F); this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font; this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
this.BackColor = System.Drawing.Color.White; this.BackColor = System.Drawing.Color.White;
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1243, 649); this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1243, 649);
this.Controls.Add(this.chbPulverizador);
this.Controls.Add(this.lblTipoMovimento); this.Controls.Add(this.lblTipoMovimento);
this.Controls.Add(this.cmbTipoMovimento); this.Controls.Add(this.cmbTipoMovimento);
this.Controls.Add(this.lblKmh); this.Controls.Add(this.lblKmh);
@ -716,5 +730,6 @@
private System.Windows.Forms.Label lblKmh; private System.Windows.Forms.Label lblKmh;
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbTipoMovimento; private System.Windows.Forms.ComboBox cmbTipoMovimento;
private System.Windows.Forms.Label lblTipoMovimento; private System.Windows.Forms.Label lblTipoMovimento;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbPulverizador;
} }
} }

23
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
View File

@ -187,8 +187,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
string ID = pnl.Name.Replace("pnlDir_", ""); string ID = pnl.Name.Replace("pnlDir_", "");
var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(m => m.Modulo_ID == ID); var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(m => m.Modulo_ID == ID);
double Angulo = Modulo.DirMotor.Angulo;
Label lblAngulo = pnl.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblDir_" + ID); Label lblAngulo = pnl.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblDir_" + ID);
lblAngulo.Text = ID + " " + (Modulo.DirMotor.Angulo).ToString("000") + "º"; lblAngulo.Text = ID + " " + Angulo.ToString("000") + "º";
// Use o objeto Graphics para desenhar a representação do motor // Use o objeto Graphics para desenhar a representação do motor
Graphics g = e.Graphics; Graphics g = e.Graphics;
@ -238,10 +240,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint2); g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint2);
} }
if (Modulo.Modulo_ID.Contains("D"))
{
Angulo *= -1;
}
// Desenhe uma linha para representar a posição do eixo do motor // Desenhe uma linha para representar a posição do eixo do motor
double angleInRadians = (Modulo.DirMotor.Angulo * Math.PI) / 180; double angleInRadians = (Angulo * Math.PI) / 180;
int x = centerX + (int)(radius * Math.Sin(angleInRadians)); int x = centerX + (int)(radius * Math.Sin(angleInRadians));
int y = centerY - (int)(radius * Math.Cos(angleInRadians)); int y = centerY - (int)(radius * Math.Cos(angleInRadians));
g.DrawLine(Pens.Red, centerX, centerY, x, y); g.DrawLine(Pens.Red, centerX, centerY, x, y);
@ -288,8 +293,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
Rectangle rect = new Rectangle(xA - radiusCircle, yA - radiusCircle, 2 * radiusCircle, 2 * radiusCircle); Rectangle rect = new Rectangle(xA - radiusCircle, yA - radiusCircle, 2 * radiusCircle, 2 * radiusCircle);
bool Acionado = false; bool Acionado = false;
Acionado = Acionado =
(angle == 0 && !(MKS057DService.DadosLeitura.FirstOrDefault(leitura => leitura.Endereco == Convert.ToByte(Modulo.DirMotor.Endereco, 16))?.Entradas?[0] ?? true)) || (angle == 0 && !Modulo.DirMotor.IN2_Atuado) ||
(angle == Math.PI / 2 && !(MKS057DService.DadosLeitura.FirstOrDefault(leitura => leitura.Endereco == Convert.ToByte(Modulo.DirMotor.Endereco, 16))?.Entradas?[1] ?? true)); (angle == Math.PI / 2 && !Modulo.DirMotor.IN2_Atuado);
using (SolidBrush brush = new SolidBrush(Acionado ? Color.Red : Color.DarkRed)) using (SolidBrush brush = new SolidBrush(Acionado ? Color.Red : Color.DarkRed))
{ {
g.FillEllipse(brush, rect); g.FillEllipse(brush, rect);
@ -414,7 +419,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
gridDados.Rows[15].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio.ToString("00.00"); gridDados.Rows[15].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio.ToString("00.00");
gridDados.Rows[16].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeReservatorio.ToString("0.000"); gridDados.Rows[16].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeReservatorio.ToString("0.000");
gridDados.Rows[17].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00"); gridDados.Rows[17].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00");
gridDados.Rows[18].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.Potencia.ToString("0.00"); gridDados.Rows[18].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.LeituraPotencia.ToString("0.00");
} }
#endregion #endregion
@ -531,5 +536,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{ {
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = (TipoMovimentoDirecional)cmbTipoMovimento.SelectedIndex; Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = (TipoMovimentoDirecional)cmbTipoMovimento.SelectedIndex;
} }
private void chbPulverizador_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico = chbPulverizador.Checked;
}
} }
} }

4
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs
View File

@ -53,8 +53,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void AtualizarDispositivos() private void AtualizarDispositivos()
{ {
chbMOVativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.MovMotor.Inicializado) ?? false; chbMOVativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.MovMotor.BLD_Inicializado) ?? false;
chbDIRativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.DirMotor.Inicializado) ?? false; chbDIRativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.DirMotor.MKS_Inicializado) ?? false;
chbATUativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados.Conectado ?? false; chbATUativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados.Conectado ?? false;
chbGPSativo.Checked = GPSService.PortaGPS?.IsOpen ?? false; chbGPSativo.Checked = GPSService.PortaGPS?.IsOpen ?? false;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.chartGraficos = chartGraficos; Variaveis.OperacaoEmAndamento.chartGraficos = chartGraficos;

5
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
View File

@ -859,12 +859,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{ {
var Log = LogsDirecional.Where(x => x.Modulo_ID == ID).FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual); var Log = LogsDirecional.Where(x => x.Modulo_ID == ID).FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
double Angulo = Math.Abs(Log?.Angulo ?? 0); double Angulo = Log?.Angulo ?? 0;
double Multiplicador = (Log?.Sentido ?? Enums.Sentido.Parado) == Enums.Sentido.Horario ? 1 : -1; double Multiplicador = 1;
Image img = Resources.roda_superior; Image img = Resources.roda_superior;
if (ID.StartsWith("D")) if (ID.StartsWith("D"))
{ {
img = FuncoesGlobais.EspelharImagemHorizontalmente(img); img = FuncoesGlobais.EspelharImagemHorizontalmente(img);
Multiplicador = -1;
} }
PictureBox pic = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<PictureBox>(tabDirecional, "picDIR_" + ID); PictureBox pic = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<PictureBox>(tabDirecional, "picDIR_" + ID);

4
AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
View File

@ -317,8 +317,8 @@ namespace AgroBase.Forms
Rectangle rect = new Rectangle(xA - radiusCircle, yA - radiusCircle, 2 * radiusCircle, 2 * radiusCircle); Rectangle rect = new Rectangle(xA - radiusCircle, yA - radiusCircle, 2 * radiusCircle, 2 * radiusCircle);
bool Acionado = false; bool Acionado = false;
Acionado = Acionado =
(angle == 0 && !(MKS057DService.DadosLeitura.FirstOrDefault(leitura => leitura.Endereco == Convert.ToByte(Modulo.DirMotor.Endereco, 16))?.Entradas?[0] ?? true)) || (angle == 0 && !Modulo.DirMotor.IN1_Atuado) ||
(angle == Math.PI / 2 && !(MKS057DService.DadosLeitura.FirstOrDefault(leitura => leitura.Endereco == Convert.ToByte(Modulo.DirMotor.Endereco, 16))?.Entradas?[1] ?? true)); (angle == Math.PI / 2 && !Modulo.DirMotor.IN2_Atuado);
using (SolidBrush brush = new SolidBrush(Acionado ? Color.Red : Color.DarkRed)) using (SolidBrush brush = new SolidBrush(Acionado ? Color.Red : Color.DarkRed))
{ {
g.FillEllipse(brush, rect); g.FillEllipse(brush, rect);

25
AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
View File

@ -597,31 +597,26 @@ namespace AgroBase
for (int i = 0; i < 1; i++) for (int i = 0; i < 1; i++)
{ {
var Protocolos = new Dictionary<string, string>();
IDispositivosService Dispositivo = default(IDispositivosService);
switch (Comando.Dispositivo) switch (Comando.Dispositivo)
{ {
case T_Code.Mov: case T_Code.Mov:
{ {
Protocolos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ToDictionary(x => x.Modulo_ID, x => x.MovMotor.ProtocoloComando(DirecaoAtual)); Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x => x.MovMotor.EnviarComandoControle(DirecaoAtual));
Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
break; break;
} }
case T_Code.Dir: case T_Code.Dir:
{ {
if (MovimentosCombinados.Contains(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento)) if (MovimentosCombinados.Contains(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento))
{ {
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.ExecutarMovimentoDirecionalCombinado(DirecaoAtual).ConfigureAwait(false); Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.ExecutarMovimentoDirecionalCombinado(DirecaoAtual));
}
else if (DirecaoAtual == Direcao.Referenciar)
{
Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.RealizarReferenciamentoDirecional());
} }
else else
{ {
Task.Run(async () => Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x => x.DirMotor.EnviarComandoControle(DirecaoAtual));
{
foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos)
{
await Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(DirecaoAtual);
}
});
} }
break; break;
} }
@ -637,12 +632,6 @@ namespace AgroBase
{ {
Ctrl.UltimaDirecao = DirecaoAtual; Ctrl.UltimaDirecao = DirecaoAtual;
} }
foreach (var ProtocoloMotor in Protocolos)
{
Dispositivo.AdicionarMensagemFila(ProtocoloMotor.Key, ProtocoloMotor.Value, true, false);
Console.WriteLine(ProtocoloMotor);
}
} }
UltimaDirecao = DirecaoAtual; UltimaDirecao = DirecaoAtual;

44
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
View File

@ -25,7 +25,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}; };
public int QuantidadeBicos { get; set; } = 4; public int QuantidadeBicos { get; set; } = 4;
public double DensidadeHerbicida { get; set; } = 1.1; public double DensidadeHerbicida { get; set; } = 1.1;
public bool AtuacaoNivelAlto { get; set; } = true;
public List<AtuadorBicoModel> BicosPulverizadores { get; set; } = new List<AtuadorBicoModel>(); public List<AtuadorBicoModel> BicosPulverizadores { get; set; } = new List<AtuadorBicoModel>();
public List<AtuadorBombaModel> BombasPressurizadoras { get; set; } = new List<AtuadorBombaModel>(); public List<AtuadorBombaModel> BombasPressurizadoras { get; set; } = new List<AtuadorBombaModel>();
public List<SensorModel> Sensores { get; set; } = new List<SensorModel>(); public List<SensorModel> Sensores { get; set; } = new List<SensorModel>();
@ -523,10 +522,15 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
} }
if (Conectado && RequisitarDados) if (Conectado)
{
if (RequisitarDados)
{ {
RequisitarDadosModulo(); RequisitarDadosModulo();
} }
VerificaControleLeitura();
}
} }
public void RequisitarDadosModulo() public void RequisitarDadosModulo()
@ -579,6 +583,24 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return (_atuadorOperante, ModsComFalha); return (_atuadorOperante, ModsComFalha);
} }
private void VerificaControleLeitura()
{
// Caso a pressao de set point da bomba seja diferente da pressao de set point de controle, reenvia o comando para garantir a integridade do controle
if (BombaPressurizadora.LeituraPressaoSP != Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha || !FuncoesMatematicas.ValorEstaEntre(BombaPressurizadora.LeituraPressao, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha, 20))
{
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true, BombaPressurizadora.ID);
}
// Caso o comando do bico for diferente da leitura, reenvia o comando para garantir a integridade do controle
foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado))
{
if (bico.ComandoAtuar != bico.LeituraStatusBico)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, bico.ComandoAtuar, bico.ID);
}
}
}
} }
public class AtuadorBicoModel public class AtuadorBicoModel
@ -726,13 +748,27 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public bool Comandar { get; set; } public bool Comandar { get; set; }
public bool Testando { get; set; } public bool Testando { get; set; }
public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; } = new List<FuncoesPinout>(); public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; } = new List<FuncoesPinout>();
public double Potencia public double LeituraPotencia
{ {
get get
{ {
return Leitura?.Potencia ?? 0; return Leitura?.Potencia ?? 0;
} }
} }
public double LeituraPressaoSP
{
get
{
return Leitura?.PressaoSP ?? 0;
}
}
public double LeituraPressao
{
get
{
return Leitura?.Pressao ?? 0;
}
}
private FirmwareBombaPressurizadora _leitura = null; private FirmwareBombaPressurizadora _leitura = null;
public FirmwareBombaPressurizadora Leitura public FirmwareBombaPressurizadora Leitura
@ -981,6 +1017,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public bool Iniciado { get; set; } public bool Iniciado { get; set; }
public Estado Estado { get; set; } public Estado Estado { get; set; }
public double Potencia { get; set; } public double Potencia { get; set; }
public double PressaoSP { get; set; }
public double Pressao { get; set; }
} }
public class AtuadorMensagemJsonModel public class AtuadorMensagemJsonModel

620
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
View File

@ -36,6 +36,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public static int LogsManter { get; set; } = 60; public static int LogsManter { get; set; } = 60;
public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador; public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador;
public AsyncTaskTimerModel tmrRegistradorBLD;
public AsyncTaskTimerModel tmrRegistradorMKS;
public List<ModuloMvdModel> Modulos { get; set; } = new List<ModuloMvdModel>(); public List<ModuloMvdModel> Modulos { get; set; } = new List<ModuloMvdModel>();
@ -117,10 +119,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
var Dados = _dados as MovimentacaoUnificadaModel; var Dados = _dados as MovimentacaoUnificadaModel;
Dados.Modulos.ForEach(x => Dados.Modulos.ForEach(x =>
{ {
x.MovMotor.Inicializado = false; x.MovMotor.Leitura = null;
x.DirMotor.Inicializado = false; x.DirMotor.Leitura = null;
x.UltimoProtocoloRecebido = DateTime.MaxValue.AddDays(-1);
}); });
ReiniciarLeituras(Dados); ReiniciarLeituras(Dados);
@ -136,23 +136,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{ {
x.MovMotor.Alarme = false; x.MovMotor.Alarme = false;
x.MovMotor.ConfigFreio.Leitura = false; x.MovMotor.ConfigFreio.Leitura = false;
x.MovMotor.Ligado = false;
x.MovMotor.LogGrafico = new List<MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico>(); x.MovMotor.LogGrafico = new List<MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico>();
x.MovMotor.TemperaturaDriver = 0;
x.MovMotor.Temperatura = 0; x.MovMotor.Temperatura = 0;
//x.MovMotor.RPM_Motor = 0;
x.MovMotor.RPM_Roda = 0;
x.MovMotor.RPM_SP = 0; x.MovMotor.RPM_SP = 0;
x.MovMotor.RPM_SP_Controle = 0; x.MovMotor.RPM_SP_Controle = 0;
x.MovMotor.Corrente_Max = 0;
x.MovMotor.Sentido = Sentido.Parado;
x.MovMotor.CodigoAlarme = 0;
x.MovMotor.Corrente = 0; x.MovMotor.Corrente = 0;
x.MovMotor.Tensao = 0;
x.DirMotor.Angulo = 0;
x.DirMotor.Angulo_SP = 0; x.DirMotor.Angulo_SP = 0;
x.DirMotor.Sentido = Sentido.Parado;
x.DirMotor.Sentido_SP = Sentido.Parado; x.DirMotor.Sentido_SP = Sentido.Parado;
}); });
} }
@ -170,164 +160,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public void RecebeProtocoloModulo(string Protocolo) public void RecebeProtocoloModulo(string Protocolo)
{ {
string Mod_ID = Protocolo.Split(SerialService.SplitMessage[0])[0];
string mensagem = Protocolo.Substring(Mod_ID.Length + 1, Protocolo.Length - Mod_ID.Length - 1);
if (!string.IsNullOrEmpty(Protocolo) && mensagem[0].ToString() == SerialService.BeginSensor)
{
try
{
string[] Dados = mensagem.Replace(SerialService.BeginSensor, "").Split(SerialService.EndLine[0])[0].Split(SerialService.SplitMessage[0]);
S_Code TipoSensor = (S_Code)(int.Parse(Dados[0]));
string _IDcomponente = Dados[1];
ModuloMvdModel Modulo = Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
if (Modulo == null)
{
Console.WriteLine("Módulo " + Mod_ID + " não encontrado!");
return;
}
Modulo.UltimoProtocoloRecebido = DateTime.Now;
/*if (_IDcomponente == Modulo.Modulo_ID)
{
return;
}*/
try
{
switch (TipoSensor)
{
case S_Code.sBLD:
{
Modulo.MovMotor.Inicializado = Dados[2] == "1";
double rpm = 0;
double.TryParse(Dados[3].Replace(".", ","), out rpm);
//Modulo.MovMotor.RPM_Motor = rpm;
Modulo.MovMotor.RPM_Roda = rpm;
double temperatura = 0;
double.TryParse(Dados[4].Replace(".", ","), out temperatura);
temperatura = FuncoesMatematicas.CalcularTemperatura(temperatura, 0.0);
Modulo.MovMotor.Temperatura = temperatura;
double tensao = 0;
double.TryParse(Dados[5].Replace(".", ","), out tensao);
Modulo.MovMotor.Tensao = tensao;
double corrente_max = 0;
double.TryParse(Dados[6].Replace(".", ","), out corrente_max);
Modulo.MovMotor.Corrente_Max = corrente_max;
bool ligado = Dados[7] == "1";
Modulo.MovMotor.Ligado = ligado;
int sentido = 0;
int.TryParse(Dados[8], out sentido);
Modulo.MovMotor.Sentido = (Sentido)sentido;
bool freio = Dados[9] == "1";
Modulo.MovMotor.ConfigFreio.Leitura = freio;
int codAlarme = 0;
int.TryParse(Dados[10], out codAlarme);
Modulo.MovMotor.CodigoAlarme = codAlarme;
double tempDriver = 0;
double.TryParse(Dados[11].Replace(".", ","), out tempDriver);
Modulo.MovMotor.TemperaturaDriver = tempDriver;
RegistrarLogMov(Modulo);
break;
}
case S_Code.sENC:
{
int _sentido = 0;
int.TryParse(Dados[2].ToString(), out _sentido);
Modulo.DirMotor.Sentido = (Sentido)_sentido;
int _angulo = 0;
int.TryParse(Dados[3].ToString(), out _angulo);
Modulo.DirMotor.Angulo = _angulo;
break;
}
case S_Code.sCFG:
{
bool Inicializado = Dados[2] == "1";
if (_IDcomponente == Modulo.MovMotor.ID)
{
Modulo.MovMotor.Inicializado = Inicializado;
}
else if (_IDcomponente == Modulo.DirMotor.ID)
{
Modulo.DirMotor.Inicializado = Inicializado;
}
break;
}
case S_Code.sMVD:
{
Modulo.MovMotor.Inicializado = Dados[2] == "1";
double rpm = 0;
double.TryParse(Dados[3].Replace(".", ","), out rpm);
//Modulo.MovMotor.RPM_Motor = rpm;
Modulo.MovMotor.RPM_Roda = rpm;
double temperatura = 0;
double.TryParse(Dados[4].Replace(".", ","), out temperatura);
temperatura = FuncoesMatematicas.CalcularTemperatura(temperatura, 0.0);
Modulo.MovMotor.Temperatura = temperatura;
double tensao = 0;
double.TryParse(Dados[5].Replace(".", ","), out tensao);
Modulo.MovMotor.Tensao = tensao;
double corrente_max = 0;
double.TryParse(Dados[6].Replace(".", ","), out corrente_max);
Modulo.MovMotor.Corrente_Max = corrente_max;
bool ligado = Dados[7] == "1";
Modulo.MovMotor.Ligado = ligado;
int sentido = 0;
int.TryParse(Dados[8], out sentido);
Modulo.MovMotor.Sentido = (Sentido)sentido;
bool freio = Dados[9] == "1";
Modulo.MovMotor.ConfigFreio.Leitura = freio;
int codAlarme = 0;
int.TryParse(Dados[10], out codAlarme);
Modulo.MovMotor.CodigoAlarme = codAlarme;
double tempDriver = 0;
double.TryParse(Dados[11].Replace(".", ","), out tempDriver);
Modulo.MovMotor.TemperaturaDriver = tempDriver;
Modulo.DirMotor.Inicializado = Dados[12] == "1";
int _sentido = 0;
int.TryParse(Dados[13].ToString(), out _sentido);
Modulo.DirMotor.Sentido = (Sentido)_sentido;
double _angulo = 0;
double.TryParse(Dados[14].ToString().Replace(".", ","), out _angulo);
Modulo.DirMotor.Angulo = _angulo;
/*Modulo.MovMotor.Inicializado = Dados[2] == "1";
double temperatura = 0;
double.TryParse(Dados[3].Replace(".", ","), out temperatura);
temperatura = FuncoesMatematicas.CalcularTemperatura(temperatura, 0.0);
Modulo.DirMotor.Inicializado = Dados[4] == "1";
int _sentido = 0;
int.TryParse(Dados[5].ToString(), out _sentido);
Modulo.DirMotor.Sentido = (Sentido)_sentido;
double _angulo = 0;
double.TryParse(Dados[6].ToString().Replace(".", ","), out _angulo);
Modulo.DirMotor.Angulo = _angulo;*/
RegistrarLogMov(Modulo);
break;
}
}
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine(ex.Message);
}
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine(ex.Message);
}
}
} }
public void RegistrarLogMov(ModuloMvdModel Modulo) public void RegistrarLogMov(ModuloMvdModel Modulo)
@ -392,12 +225,20 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
tmrRegistrador = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Mvd.ToString(), tmrRegistrador_Tick, _TaxaAmostragem); tmrRegistrador = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Mvd.ToString(), tmrRegistrador_Tick, _TaxaAmostragem);
tmrRegistrador.Start(); tmrRegistrador.Start();
tmrRegistradorBLD = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Bld.ToString(), tmrRegistradorBLD_Tick, BLD300RService.TaxaAmostragem);
tmrRegistradorBLD.Start();
tmrRegistradorMKS = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Mks.ToString(), tmrRegistradorMKS_Tick, MKS057DService.TaxaAmostragem);
tmrRegistradorMKS.Start();
} }
} }
public void PararRegistrador() public void PararRegistrador()
{ {
tmrRegistrador?.Dispose(); tmrRegistrador?.Dispose();
tmrRegistradorBLD?.Dispose();
tmrRegistradorMKS?.Dispose();
} }
public async Task tmrRegistrador_Tick() public async Task tmrRegistrador_Tick()
@ -413,35 +254,99 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
DistanciaPercorridaOperacao += 1 * VelocidadeMedia; DistanciaPercorridaOperacao += 1 * VelocidadeMedia;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.VelocidadeMedia = VelocidadeMedia; Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.VelocidadeMedia = VelocidadeMedia;
} }
}
DateTime Agora = DateTime.Now; private async Task tmrRegistradorBLD_Tick()
if (Modulos.Any(x => x.Conectado && x.UltimoProtocoloRecebido.AddMilliseconds(_TaxaAmostragem * 20) < Agora))
{ {
foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.Conectado && x.UltimoProtocoloRecebido.AddMilliseconds(_TaxaAmostragem * 20) < Agora)) if (!BLD300RService.Iniciado && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Bld))
{ {
Modulo.MovMotor.Inicializado = false; foreach (var Leitura in BLD300RService.DadosLeitura.Where(x => x.UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) < DateTime.Now))
Modulo.DirMotor.Inicializado = false; {
BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
{
Endereco = Leitura.Endereco,
Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "Versao"),
Get = true,
AguardaResposta = true
});
}
tmrRegistradorBLD.SetInterval(3000);
return;
}
tmrRegistradorBLD.SetInterval(BLD300RService.TaxaAmostragem);
var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov);
foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.MovMotor.BLD_Inicializado).OrderBy(x => x.MovMotor.EnderecoByte))
{
foreach (var Parametro in BLD300RService.Parametros.Where(x => x.LeituraLoop))
{
var Comando = new BLD300RService.BLDComandoModel()
{
Endereco = Modulo.MovMotor.EnderecoByte,
AguardaResposta = true,
Parametro = Parametro,
Get = true,
TimeoutResposta = 500
};
BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(Comando);
}
// Tenta reiniciar o alarme dos modulos se a operacao nao estiver liberada
if (Modulo.MovMotor.CodigoAlarme > 0 && Modulo.MovMotor.CodigoAlarme <= 99 && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
{
BLD300RService.RegisrarErrosComunicacao(Modulo.MovMotor.EnderecoByte, $"Módulo com código de alarme {Modulo.MovMotor.CodigoAlarme}, reiniciando o módulo...");
BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
{
Endereco = Modulo.MovMotor.EnderecoByte,
AguardaResposta = true,
TimeoutResposta = 200,
Get = false,
Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "AlarmeCode"),
Valor = 0
});
}
Modulo.MovMotor.EnviarComandoControle(Controle.UltimaDirecao);
Modulo.MovMotor.ConfigFreio.Leitura = Modulo.MovMotor.Leitura?.Freado ?? false;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.RegistrarLogMov(Modulo);
} }
} }
/*foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => (!x.MovMotor.Inicializado && x.MovMotor.Comandar) || (!x.DirMotor.Inicializado && x.DirMotor.Comandar))) private async Task tmrRegistradorMKS_Tick()
{ {
if (!Modulo.MovMotor.Inicializado && Modulo.MovMotor.Comandar) if (!MKS057DService.Iniciado && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks))
{ {
string Protocolo = Modulo.MovMotor.ProtocoloConfiguracao(true); foreach (var Leitura in MKS057DService.DadosLeitura.Where(x => x.UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) < DateTime.Now))
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(Modulo.Modulo_ID, Protocolo, true, false); {
MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoPulsos(Leitura.Endereco));
} }
if (!Modulo.DirMotor.Inicializado && Modulo.DirMotor.Comandar)
{
string Protocolo = Modulo.DirMotor.ProtocoloConfiguracao(true);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(Modulo.Modulo_ID, Protocolo, true, false);
}
}*/
foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.RequisitarDados && (x.MovMotor.Inicializado || x.DirMotor.Inicializado))) tmrRegistradorMKS.SetInterval(3000);
return;
}
MKS057DService.TaxaAmostragem = MKS057DService.Referenciando ? 200 : 1000;
tmrRegistradorMKS.SetInterval(MKS057DService.TaxaAmostragem);
var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir);
foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.MKS_Inicializado))
{ {
string Protocolo = Modulo.ProtocoloAquisicaoDados(); byte modAddr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(Modulo.Modulo_ID, Protocolo, false, false); if (!MKS057DService.Referenciando || (MKS057DService.Referenciando && MKS057DService.AddrRef == modAddr))
{
MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoPulsos(modAddr));
MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoIO(modAddr));
// Verifica se o angulo de set point do motor em questao e diferente do angulo atual, e se for, reenvia o comando para garantir que o motor esteja coerente com o set point
if (!MKS057DService.Referenciando)
{
Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(Controle.UltimaDirecao);
}
}
} }
} }
@ -453,7 +358,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{ {
foreach (var Modulo in Modulos) foreach (var Modulo in Modulos)
{ {
Modulo.MovMotor.ProtocoloComando(Direcao.Parado); Modulo.MovMotor.EnviarComandoControle(Direcao.Parado);
} }
await Task.Delay(1000); await Task.Delay(1000);
@ -466,7 +371,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.MKS_Inicializado && !x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido(DirecaoAtual))) foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.MKS_Inicializado && !x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido(DirecaoAtual)))
{ {
await Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(DirecaoAtual); Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(DirecaoAtual);
} }
DateTime Agora = DateTime.Now; DateTime Agora = DateTime.Now;
@ -482,7 +387,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP = 20; Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP = 20;
foreach (var Modulo in Modulos) foreach (var Modulo in Modulos)
{ {
Modulo.MovMotor.ProtocoloComando( Modulo.MovMotor.EnviarComandoControle(
DirecaoAtual == Direcao.Direita ? Direcao.Frente : DirecaoAtual == Direcao.Direita ? Direcao.Frente :
DirecaoAtual == Direcao.Esquerda ? Direcao.Tras : DirecaoAtual == Direcao.Esquerda ? Direcao.Tras :
Direcao.Parado Direcao.Parado
@ -495,6 +400,21 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
} }
} }
public async Task RealizarReferenciamentoDirecional()
{
if (!MKS057DService.Referenciando)
{
TipoMovimentoDirecional tipoControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.Comandar && x.DirMotor.MKS_Inicializado))
{
await Modulo.DirMotor.ReferenciaMotor();
}
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = tipoControle;
}
}
} }
@ -512,7 +432,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return MovMotor.BLD_Inicializado || DirMotor.MKS_Inicializado; return MovMotor.BLD_Inicializado || DirMotor.MKS_Inicializado;
} }
} }
public DateTime UltimoProtocoloRecebido { get; set; } = DateTime.MaxValue.AddDays(-1);
public MvdMotorBLDC MovMotor { get; set; } public MvdMotorBLDC MovMotor { get; set; }
public MvdMotorPasso DirMotor { get; set; } public MvdMotorPasso DirMotor { get; set; }
@ -595,16 +514,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
} }
} }
public string ProtocoloAquisicaoDados()
{
string ProtocoloMotor =
((int)F_Code.Req).ToString() + SerialService.SplitMessage +
Modulo_ID + SerialService.SplitParams +
"";
return ProtocoloMotor;
}
public void AtualizarSensoresMotor() public void AtualizarSensoresMotor()
{ {
var sensorTmp = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresTemperatura.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo_ID)); var sensorTmp = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresTemperatura.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo_ID));
@ -627,7 +536,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
if (sensorCor != null) if (sensorCor != null)
{ {
MovMotor.Corrente = (double)sensorCor.Current; MovMotor.Corrente = (double)sensorCor.Current;
MovMotor.Tensao = sensorCor.BusVoltage;
AlarmeModel _Alarme = new AlarmeModel() AlarmeModel _Alarme = new AlarmeModel()
{ {
@ -658,7 +566,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
if (MovMotor.BLD_Inicializado && (!AlarmeAnterior || Adicionado) && AlarmeAtual) // Motor iniciado, Não estava em alarme anteriormente ou foi adicionado agora, alarme atual if (MovMotor.BLD_Inicializado && (!AlarmeAnterior || Adicionado) && AlarmeAtual) // Motor iniciado, Não estava em alarme anteriormente ou foi adicionado agora, alarme atual
{ {
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(Modulo_ID, MovMotor.ProtocoloComando(Direcao.Parado, true), true, false); MovMotor.EnviarComandoControle(Direcao.Parado, true);
} }
Alm.Valor = _Alarme.Valor; Alm.Valor = _Alarme.Valor;
@ -676,9 +584,29 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
// SETs // SETs
public string Endereco { get; set; } public string Endereco { get; set; }
public bool Ligado { get; set; } = false; public byte EnderecoByte
{
get
{
return Convert.ToByte(Endereco.Replace("0x", ""), 16);
}
}
public bool LeituraLigado
{
get
{
return Leitura?.Ativado ?? false;
}
}
public bool ComandoLigado { get; set; } = false;
//public bool Freio { get; set; } = false; //public bool Freio { get; set; } = false;
public int CodigoAlarme { get; set; } = 0; public int CodigoAlarme
{
get
{
return Leitura?.CodigoAlarme ?? 0;
}
}
public int RPM_SP { get; set; } = 0; public int RPM_SP { get; set; } = 0;
public int RPM_SP_Controle { get; set; } = 0; public int RPM_SP_Controle { get; set; } = 0;
public int RPM_SP_Leitura public int RPM_SP_Leitura
@ -695,12 +623,42 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
// GETs // GETs
public double RPM_Roda { get; set; } = 0; public double RPM_Roda
public Sentido Sentido { get; set; } = Sentido.Parado; {
get
{
return (Leitura?.RPM ?? 0) * OffsetLeitura;
}
}
public Sentido Sentido
{
get
{
return Leitura?.Direcao ?? Sentido.Parado;
}
}
public double Temperatura { get; set; } = 0; public double Temperatura { get; set; } = 0;
public double TemperaturaDriver { get; set; } = 0; public double TemperaturaDriver
public double Tensao { get; set; } = 0; {
public double Corrente_Max { get; set; } = 0; get
{
return Math.Round(Leitura?.Temperatura ?? 0, 2);
}
}
public double Tensao
{
get
{
return Math.Round(Leitura?.Tensao ?? 0, 2);
}
}
public double Corrente_Max
{
get
{
return Math.Round(Leitura?.CorrenteMax ?? 0, 2);
}
}
public double Corrente { get; set; } = 0; public double Corrente { get; set; } = 0;
public double RPM_Motor public double RPM_Motor
{ {
@ -722,15 +680,26 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public bool Comandar { get; set; } = false; public bool Comandar { get; set; } = false;
public bool Alarme { get; set; } = false; public bool Alarme { get; set; } = false;
public bool Inicializado { get; set; } = false;
public bool BLD_Inicializado public bool BLD_Inicializado
{ {
get get
{ {
return BLD300RService.DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado && Convert.ToByte(Endereco.Replace("0x", ""), 16) == x.Endereco); return Leitura?.Iniciado ?? false;
}
}
private BLD300RModel _leitura = null;
public BLD300RModel Leitura
{
get
{
_leitura = BLD300RService.DadosLeitura?.FirstOrDefault(x => x.Endereco == EnderecoByte);
return _leitura;
}
set
{
_leitura = value;
} }
} }
public Dictionary<TipoMovimentoDirecional,ConfiguracaoSentidoMotor> ConfigSentidos { get; set; } public Dictionary<TipoMovimentoDirecional,ConfiguracaoSentidoMotor> ConfigSentidos { get; set; }
@ -862,14 +831,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return Protocolo; return Protocolo;
} }
public string ProtocoloComando(Direcao DirecaoAtual, bool CmdAlarme = false) public void EnviarComandoControle(Direcao DirecaoAtual, bool CmdAlarme = false)
{ {
string ProtocoloMotor = "";
bool Freado = DirecaoAtual == Direcao.EmFreio; bool Freado = DirecaoAtual == Direcao.EmFreio;
(bool AtuarServo, int AnguloFreio) = ConfigFreio.AtualizarDadosFreio(Freado, 0, -1, 5); (bool AtuarServo, int AnguloFreio) = ConfigFreio.AtualizarDadosFreio(Freado, 0, -1, 5);
if (Comandar && ((!Alarme && CodigoAlarme == 0) || CmdAlarme)) if (Comandar && ((!Alarme && CodigoAlarme == 0) || CmdAlarme) && BLD_Inicializado)
{ {
if (!CmdAlarme) if (!CmdAlarme)
{ {
@ -881,7 +848,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
DirecaoAtual == Direcao.Parado || Freado || CmdAlarme ? 0 : DirecaoAtual == Direcao.Parado || Freado || CmdAlarme ? 0 :
RPM_SP_Controle; RPM_SP_Controle;
Ligado = RPM_SP > 0; ComandoLigado = RPM_SP > 0;
switch (DirecaoAtual) switch (DirecaoAtual)
{ {
@ -893,10 +860,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
break; break;
} }
if (BLD_Inicializado) byte Addr = EnderecoByte;
{
byte Addr = Convert.ToByte(Endereco.Replace("0x", ""), 16);
var Leitura = BLD300RService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr);
DateTime Agora = DateTime.Now; DateTime Agora = DateTime.Now;
if (Leitura == null || Leitura.Direcao != Sentido_SP) if (Leitura == null || Leitura.Direcao != Sentido_SP)
@ -911,7 +875,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
TimeoutResposta = 500, TimeoutResposta = 500,
}); });
} }
if (Ligado && (Leitura == null || Leitura.RPM_SP != RPM_SP_Controle)) if (ComandoLigado && (Leitura == null || Leitura.RPM_SP != RPM_SP_Controle))
{ {
BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel() BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
{ {
@ -935,29 +899,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
TimeoutResposta = 500, TimeoutResposta = 500,
}); });
} }
if (Leitura == null || Leitura.Ativado != Ligado) if (Leitura == null || ComandoLigado != LeituraLigado)
{ {
BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel() BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
{ {
Endereco = Addr, Endereco = Addr,
Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "Enabled"), Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "Enabled"),
Valor = RPM_SP > 0 ? 1 : 0, Valor = ComandoLigado ? 1 : 0,
Get = false, Get = false,
AguardaResposta = true, AguardaResposta = true,
TimeoutResposta = 500, TimeoutResposta = 500,
}); });
} }
} }
else if (Inicializado)
{
ProtocoloMotor =
((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID + SerialService.SplitParams +
((int)Sentido_SP).ToString() + SerialService.SplitParams +
RPM_SP.ToString() + SerialService.SplitParams +
(Freado ? "1" : "0");
}
}
if (AtuarServo) if (AtuarServo)
{ {
@ -968,11 +922,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sFRO, ServoFreio.ID, AnguloFreio); GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sFRO, ServoFreio.ID, AnguloFreio);
} }
} }
return ProtocoloMotor;
} }
} }
public class MvdMotorPasso public class MvdMotorPasso
@ -981,23 +934,82 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
// SETs // SETs
public string Endereco { get; set; } public string Endereco { get; set; }
public byte EnderecoByte
{
get
{
return Convert.ToByte(Endereco.Replace("0x", ""), 16);
}
}
public Sentido Sentido_SP { get; set; } = Sentido.Parado; public Sentido Sentido_SP { get; set; } = Sentido.Parado;
public double Angulo_SP { get; set; } = 0; public double Angulo_SP { get; set; } = 0;
public double Angulo_Offset { get; set; } = 0; public double Angulo_Offset { get; set; } = 0;
public double Velocidade_Max { get; set; } = 600; public double Velocidade_Max { get; set; } = 600;
public int Velocidade
{
get
{
return Convert.ToInt32(((Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle?.VelocidadeMP ?? 0) / 100.0) * Velocidade_Max);
}
}
// GETs // GETs
public Sentido Sentido { get; set; } = Sentido.Parado; public Sentido Sentido
public double Angulo { get; set; } = 0; {
get
{
return Leitura?.Direcao ?? Sentido.Parado;
}
}
public double Angulo
{
get
{
return MKS057DService.PulsosParaAngulo(Leitura?.NumeroPulsos ?? 0);
}
}
public double RPM
{
get
{
return Leitura?.RPM ?? 0;
}
}
public bool IN1_Atuado
{
get
{
return Leitura?.Entradas?[0] ?? true;
}
}
public bool IN2_Atuado
{
get
{
return Leitura?.Entradas?[1] ?? true;
}
}
public bool Comandar { get; set; } = false; public bool Comandar { get; set; } = false;
public bool Inicializado { get; set; } = false;
public bool MKS_Inicializado public bool MKS_Inicializado
{ {
get get
{ {
return MKS057DService.DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado && Convert.ToByte(Endereco.Replace("0x", ""), 16) == x.Endereco); return Leitura?.Iniciado ?? false;
}
}
private MKS057DModel _leitura = null;
public MKS057DModel Leitura
{
get
{
_leitura = MKS057DService.DadosLeitura?.FirstOrDefault(x => x.Endereco == EnderecoByte);
return _leitura;
}
set
{
_leitura = value;
} }
} }
@ -1121,90 +1133,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}; };
} }
public void EnviarComandoControle(Direcao Direcao)
public string ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
{ {
var _pinout = new PinoutDataModel() if (Comandar && MKS_Inicializado)
{
ExpansorGPIO = ModuloMvdModel.Pinout.ExpansorGPIO,
EnderecoExpansor = ModuloMvdModel.Pinout.EnderecoExpansor,
Pinos = ModuloMvdModel.Pinout.Pinos.ToList(),
};
_pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
string Protocolo =
((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID + SerialService.SplitParams +
(Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
//(Estabilizar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
Angulo_Offset.ToString() + SerialService.SplitParams +
PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes, SerialService.SplitParams);
return Protocolo;
}
public string ProtocoloComando(Direcao Direcao)
{
string ProtocoloMotor = "";
if (Comandar)
{
int AnguloTipoMovimento = VariaveisEquipamento.AnguloMovimento[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento];
Angulo_SP =
(Direcao != Direcao.Esquerda && Direcao != Direcao.Direita) ? 0 :
AnguloTipoMovimento != -1 ? AnguloTipoMovimento :
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo;
Sentido_SP =
Direcao == Direcao.Direita ? ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Direita :
Direcao == Direcao.Esquerda ? ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Esquerda :
Sentido_SP == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario :
Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? Sentido.Horario :
Sentido.Parado;
if (MKS_Inicializado)
{
if (Direcao == Direcao.Referenciar)
{
ReferenciaMotor().ConfigureAwait(false);
}
else
{
int mx = Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1;
int vel = Convert.ToInt32((Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP / 100.0) * Velocidade_Max);
MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(new MKS057ComandoModel()
{
Get = false,
Comando = Convert.ToByte("13"),
Endereco = Convert.ToByte(Endereco, 16),
Angulo = Angulo_SP * mx,
Velocidade = vel,
_Sentido = Sentido_SP,
ModoControle = ModosControle.AnguloAbsoluto,
AguardaResposta = false,
});
}
}
else if (Inicializado)
{
ProtocoloMotor =
((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID + SerialService.SplitParams +
((int)Sentido_SP).ToString() + SerialService.SplitParams +
Angulo_SP.ToString() + SerialService.SplitParams +
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP.ToString();
}
}
return ProtocoloMotor;
}
public async Task EnviarComandoControle(Direcao Direcao)
{
if (Comandar)
{ {
int AnguloTipoMovimento = VariaveisEquipamento.AnguloMovimento[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento]; int AnguloTipoMovimento = VariaveisEquipamento.AnguloMovimento[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento];
@ -1224,39 +1155,28 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Angulo_SP = Math.Abs(Angulo_SP) * mx; Angulo_SP = Math.Abs(Angulo_SP) * mx;
if (MKS_Inicializado) if (!FuncoesMatematicas.ValorEstaEntre(Angulo, Angulo_SP, 3) && RPM == 0)
{ {
if (Direcao == Direcao.Referenciar) MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoMovimento(EnderecoByte, Angulo_SP, Velocidade, Sentido_SP));
{
await ReferenciaMotor();
}
else
{
int vel = Convert.ToInt32((Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP / 100.0) * Velocidade_Max);
MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Convert.ToByte(Endereco.Replace("0x", ""), 16), Angulo_SP, vel, Sentido_SP));
}
} }
} }
} }
private async Task ReferenciaMotor() public async Task ReferenciaMotor()
{ {
byte Addr = Convert.ToByte(Endereco, 16); byte Addr = EnderecoByte;
MKS057DService.AddrRef = Addr; MKS057DService.AddrRef = Addr;
MKS057DService.UltimoReferenciamento = DateTime.Now; MKS057DService.UltimoReferenciamento = DateTime.Now;
await Task.Delay(2000); await Task.Delay(2000);
await RequisitarDadosReferenciamento(Addr);
await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoSetZero(Addr)); await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoSetZero(Addr));
await Task.Delay(500); await Task.Delay(500);
bool Sucesso = false; bool Sucesso = false;
bool EstadoInicial = ReferenciaEstaEmZero(Addr); bool EstadoInicial = ReferenciaEstaEmZero();
bool EstadoAnterior = EstadoInicial; bool EstadoAnterior = EstadoInicial;
double _anguloAnterior = Angulo; double _anguloAnterior = Angulo;
@ -1282,9 +1202,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
bool inverterGiro = false; bool inverterGiro = false;
while (!Sucesso && !inverterGiro && Inicio.AddSeconds(40) > DateTime.Now) while (!Sucesso && !inverterGiro && Inicio.AddSeconds(40) > DateTime.Now)
{ {
await RequisitarDadosReferenciamento(Addr); bool _ref = ReferenciaEstaEmZero();
bool _ref = ReferenciaEstaEmZero(Addr);
//Sucesso = (EstadoInicial && !_ref) || (!EstadoInicial && _ref); //Sucesso = (EstadoInicial && !_ref) || (!EstadoInicial && _ref);
@ -1380,20 +1298,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
MKS057DService.AddrRef = 0x00; MKS057DService.AddrRef = 0x00;
} }
private bool ReferenciaEstaEmZero()
private bool ReferenciaEstaEmZero(byte Addr)
{ {
var Leitura = MKS057DService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr); bool atuado = !IN1_Atuado;
bool atuado = (Leitura?.Entradas?[0] ?? true) == false;
return atuado; return atuado;
} }
private async Task RequisitarDadosReferenciamento(byte Addr)
{
await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoPulsos(Addr));
await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoIO(Addr));
}
} }

84
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -1,4 +1,5 @@
using AgroBase.Services; using AgroBase.Forms.IHM;
using AgroBase.Services;
using Newtonsoft.Json; using Newtonsoft.Json;
using System; using System;
using System.Collections.Generic; using System.Collections.Generic;
@ -728,10 +729,15 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
} }
if (Conectado && RequisitarDados) if (Conectado)
{
if (RequisitarDados)
{ {
RequisitarDadosModulo(); RequisitarDadosModulo();
} }
VerificaControleLeitura();
}
} }
public void RequisitarDadosModulo() public void RequisitarDadosModulo()
@ -773,6 +779,51 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return (_sensoriamentoOperante, ModsComFalha); return (_sensoriamentoOperante, ModsComFalha);
} }
private void VerificaControleLeitura()
{
if (!frmDiagnosticos.Diagnosticando)
{
var ledOP = Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDOP" && x.Inicializado);
var ledAT = Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDAT" && x.Inicializado);
var ledMN = Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDMN" && x.Inicializado);
var comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoPorStatus();
if (ledOP != null && (!ledOP.Comportamento.Equals(comportamento) || (ledOP.LeituraComando != comportamento.statusLED)))
{
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, ledOP.ID, comportamento);
}
var statusLedAt = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.MapaGPS ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
if (ledAT != null && (!ledAT.Comportamento.statusLED.Equals(statusLedAt) || (ledAT.LeituraComando != statusLedAt)))
{
ledAT.Comportamento.statusLED = statusLedAt;
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, ledAT.ID, ledAT.Comportamento);
}
var statusLedMn = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
if (ledMN != null && (!ledMN.Comportamento.statusLED.Equals(statusLedMn) || (ledMN.LeituraComando != statusLedMn)))
{
ledMN.Comportamento.statusLED = statusLedMn;
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, ledMN.ID, ledMN.Comportamento);
}
}
foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
{
if (rele.StatusControle != rele.LeituraEstado)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sRLE, rele.ID, rele.StatusControle);
}
}
foreach (var servo in Servos.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
{
if (servo._AnguloControle != servo.LeituraAngulo)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sFRO, servo.ID, servo._AnguloControle);
}
}
}
} }
@ -883,6 +934,20 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return Leitura?.Iniciado ?? false; return Leitura?.Iniciado ?? false;
} }
} }
public StatusLED LeituraComando
{
get
{
return Leitura?.Comando ?? StatusLED.Apagado;
}
}
public StatusLED LeituraStatus
{
get
{
return Leitura?.Leitura ?? StatusLED.Apagado;
}
}
public string ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool Conectar) public string ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool Conectar)
{ {
@ -946,6 +1011,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return Leitura?.Iniciado ?? false; return Leitura?.Iniciado ?? false;
} }
} }
public Estado LeituraEstado
{
get
{
return Leitura?.Leitura ?? Estado.Desligado;
}
}
public string ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool Conectar) public string ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool Conectar)
{ {
@ -1006,6 +1078,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return Leitura?.Iniciado ?? false; return Leitura?.Iniciado ?? false;
} }
} }
public double LeituraAngulo
{
get
{
return Leitura?.Angulo ?? 0;
}
}
public string ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool Conectar) public string ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool Conectar)
{ {
@ -1261,6 +1340,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public string ID { get; set; } public string ID { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; } public bool Iniciado { get; set; }
public StatusLED Leitura { get; set; } public StatusLED Leitura { get; set; }
public StatusLED Comando { get; set; }
} }
public class FirmwareRele public class FirmwareRele

69
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -15,9 +15,9 @@ using static AgroBase.Models.Enums;
using System.Drawing; using System.Drawing;
using System.Text; using System.Text;
using System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting; using System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting;
using AgroBase.Forms.IHM;
using OpenHardwareMonitor.Hardware; using OpenHardwareMonitor.Hardware;
using CefSharp.WinForms; using CefSharp.WinForms;
using MathNet.Numerics;
namespace AgroBase.Models namespace AgroBase.Models
{ {
@ -867,8 +867,6 @@ namespace AgroBase.Models
SalvarLogs(false); SalvarLogs(false);
} }
AtualizarSinaleiroOperacao();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando = false; Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando = false;
tmrLogs?.Stop(); tmrLogs?.Stop();
@ -908,7 +906,7 @@ namespace AgroBase.Models
if (DispMvd != null) if (DispMvd != null)
{ {
// Referenciar motores de passo // Referenciar motores de passo
if (DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => x.DirMotor.Inicializado)) if (DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => x.DirMotor.MKS_Inicializado))
{ {
GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.R); GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.R);
} }
@ -1170,7 +1168,6 @@ namespace AgroBase.Models
OperacaoControleTipoModel ControleMov = _Controle.TiposControle != null ? _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov) : null; OperacaoControleTipoModel ControleMov = _Controle.TiposControle != null ? _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov) : null;
OperacaoControleTipoModel ControleDir = _Controle.TiposControle != null ? _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir) : null; OperacaoControleTipoModel ControleDir = _Controle.TiposControle != null ? _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir) : null;
OperacaoControleTipoModel ControleAtu = _Controle.TiposControle != null ? _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Atu) : null;
if (ControleMov != null && _Controle.RPM_SP != _ControleAnterior.RPM_SP && (Agora - ControleMov.UltimoComando).TotalMilliseconds > ControleMov.DelayEnvioComando) if (ControleMov != null && _Controle.RPM_SP != _ControleAnterior.RPM_SP && (Agora - ControleMov.UltimoComando).TotalMilliseconds > ControleMov.DelayEnvioComando)
{ {
@ -1190,6 +1187,20 @@ namespace AgroBase.Models
_ControleAnterior.Angulo = _Controle.Angulo; _ControleAnterior.Angulo = _Controle.Angulo;
} }
AtualizarDadosOperacao();
}
public void AtualizarDadosControlePulverizador(bool ForcarEnvio)
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico)
{
DateTime Agora = DateTime.Now;
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
var _ControleAnterior = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ControleAnterior;
OperacaoControleTipoModel ControleAtu = _Controle.TiposControle != null ? _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Atu) : null;
if (ControleAtu != null && !_Controle.BicosAtuados.Select(x => x.ComandoAtuar).SequenceEqual(_ControleAnterior.BicosAtuados.Select(x => x.ComandoAtuar)) && (Agora - ControleAtu.UltimoComando).TotalMilliseconds > ControleAtu.DelayEnvioComando) if (ControleAtu != null && !_Controle.BicosAtuados.Select(x => x.ComandoAtuar).SequenceEqual(_ControleAnterior.BicosAtuados.Select(x => x.ComandoAtuar)) && (Agora - ControleAtu.UltimoComando).TotalMilliseconds > ControleAtu.DelayEnvioComando)
{ {
// Enviar comando ATU // Enviar comando ATU
@ -1203,8 +1214,7 @@ namespace AgroBase.Models
_ControleAnterior.BicosAtuados.Add(bico.Clone()); _ControleAnterior.BicosAtuados.Add(bico.Clone());
} }
} }
}
AtualizarDadosOperacao();
} }
public List<string> EnviarProtocoloComando(IDispositivosService Dispositivo, T_Code Tipo, bool ForcarEnvio) public List<string> EnviarProtocoloComando(IDispositivosService Dispositivo, T_Code Tipo, bool ForcarEnvio)
@ -1587,6 +1597,7 @@ namespace AgroBase.Models
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarControleAtuadores(); Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarControleAtuadores();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(false); Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(false);
} }
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControlePulverizador(false);
} }
private void AtualizarGrafico() private void AtualizarGrafico()
@ -1600,7 +1611,7 @@ namespace AgroBase.Models
// Primeiro, coletar todos os logs alinhados por índice em uma lista de tuplas (index, moduloLog) // Primeiro, coletar todos os logs alinhados por índice em uma lista de tuplas (index, moduloLog)
var Logs = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos var Logs = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos
.Where(x => x.MovMotor.Inicializado) .Where(x => x.MovMotor.BLD_Inicializado)
.SelectMany(m => m.MovMotor.LogGrafico.Select((log, index) => new { Index = index, Log = log })) .SelectMany(m => m.MovMotor.LogGrafico.Select((log, index) => new { Index = index, Log = log }))
.GroupBy(x => x.Index) // Agrupa por índice .GroupBy(x => x.Index) // Agrupa por índice
.OrderBy(g => g.Key) // Ordena pelos índices (opcional, mas ajuda na leitura) .OrderBy(g => g.Key) // Ordena pelos índices (opcional, mas ajuda na leitura)
@ -1728,6 +1739,7 @@ namespace AgroBase.Models
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = 0; // Angulo Zero (direcional reto) Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = 0; // Angulo Zero (direcional reto)
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BicosAtuados.ForEach(x => x.ComandoAtuar = false); // Bicos desatuados Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BicosAtuados.ForEach(x => x.ComandoAtuar = false); // Bicos desatuados
AtualizarDadosControle(true); AtualizarDadosControle(true);
AtualizarDadosControlePulverizador(true);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.ForEach(x => x.UltimaDirecao = Direcao.Parado); Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.ForEach(x => x.UltimaDirecao = Direcao.Parado);
} }
@ -1837,8 +1849,6 @@ namespace AgroBase.Models
{ {
SalvarLogs(false); SalvarLogs(false);
} }
AtualizarSinaleiroOperacao();
} }
public void SalvarLogs(bool Fim) public void SalvarLogs(bool Fim)
@ -1895,7 +1905,8 @@ namespace AgroBase.Models
MovEsq_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Esquerda), MovEsq_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Esquerda),
MovDir_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Direita), MovDir_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Direita),
PercentualErvasTerreno = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PercentualErvasTerreno, PercentualErvasTerreno = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PercentualErvasTerreno,
SonarFrontal_old = null SonarFrontal_old = null,
Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle,
}; };
SalvarLog("operacao", logGeral, Fim); SalvarLog("operacao", logGeral, Fim);
@ -1935,7 +1946,7 @@ namespace AgroBase.Models
Velocidade = Modulo.MovMotor.VelocidadeInstantanea, Velocidade = Modulo.MovMotor.VelocidadeInstantanea,
CodAlarme = Modulo.MovMotor.CodigoAlarme, CodAlarme = Modulo.MovMotor.CodigoAlarme,
EmFreio = Modulo.MovMotor.ConfigFreio.Leitura, EmFreio = Modulo.MovMotor.ConfigFreio.Leitura,
Ativado = Modulo.MovMotor.Ligado, Ativado = Modulo.MovMotor.LeituraLigado,
}; };
SalvarLog(T_Code.Mov.ToString(), logMov, false); SalvarLog(T_Code.Mov.ToString(), logMov, false);
@ -1963,7 +1974,7 @@ namespace AgroBase.Models
VolumeReservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeReservatorio, VolumeReservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeReservatorio,
PressaoLinha_SP = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha, PressaoLinha_SP = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha,
PressaoLinha = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha, PressaoLinha = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha,
PotenciaBomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.Potencia, PotenciaBomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.LeituraPotencia,
BombaLigada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ComandoAtuar, BombaLigada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ComandoAtuar,
VazaoFluxoMLpS = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpS, VazaoFluxoMLpS = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpS,
VolumeVazaoML = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeVazaoML, VolumeVazaoML = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeVazaoML,
@ -2233,36 +2244,6 @@ namespace AgroBase.Models
#endregion #endregion
public void AtualizarSinaleiroOperacao()
{
if (DispSen != null && DispSen.Dados.Conectado && !frmDiagnosticos.Diagnosticando)
{
var ledOP = DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDOP");
var ledAT = DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDAT");
var ledMN = DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDMN");
var comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoPorStatus();
if (!ledOP.Comportamento.Equals(comportamento))
{
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, ledOP.ID, comportamento);
}
var statusLedAt = Modo == ModoOperacao.MapaGPS ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
if (!ledAT.Comportamento.statusLED.Equals(statusLedAt))
{
ledAT.Comportamento.statusLED = statusLedAt;
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, ledAT.ID, ledAT.Comportamento);
}
var statusLedMn = Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
if (!ledMN.Comportamento.statusLED.Equals(statusLedMn))
{
ledMN.Comportamento.statusLED = statusLedMn;
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, ledMN.ID, ledMN.Comportamento);
}
}
}
public void AbrirForm() public void AbrirForm()
{ {
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada) if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
@ -2915,6 +2896,7 @@ namespace AgroBase.Models
public List<OperacaoControleTipoModel> TiposControle { get; set; } public List<OperacaoControleTipoModel> TiposControle { get; set; }
public PIDModel PIDdirecional { get; set; } = new PIDModel(); public PIDModel PIDdirecional { get; set; } = new PIDModel();
public bool PulverizadorAutomatico { get; set; } = true;
} }
public class OperacaoControleTipoModel public class OperacaoControleTipoModel
@ -3022,6 +3004,7 @@ namespace AgroBase.Models
public (bool, List<string>) MovDir_Status { get; set; } public (bool, List<string>) MovDir_Status { get; set; }
public (bool, List<string>) Dir_Status { get; set; } public (bool, List<string>) Dir_Status { get; set; }
public double PercentualErvasTerreno { get; set; } public double PercentualErvasTerreno { get; set; }
public OperacaoControleModel Controle { get; set; }
public void ReiniciarLeituras() public void ReiniciarLeituras()
{ {

86
AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs
View File

@ -183,7 +183,6 @@ namespace AgroBase.Services
private static readonly object FilaLock = new object(); private static readonly object FilaLock = new object();
private static AsyncTaskTimerModel tmrLoopComandos; private static AsyncTaskTimerModel tmrLoopComandos;
private static AsyncTaskTimerModel tmrReceberDados;
private static bool EnvioLiberado { get; set; } = true; private static bool EnvioLiberado { get; set; } = true;
@ -193,15 +192,11 @@ namespace AgroBase.Services
tmrLoopComandos = new AsyncTaskTimerModel("tmrLoopComandos", tmrLoopComandos_Tick, 100); tmrLoopComandos = new AsyncTaskTimerModel("tmrLoopComandos", tmrLoopComandos_Tick, 100);
tmrLoopComandos.Start(); tmrLoopComandos.Start();
tmrReceberDados = new AsyncTaskTimerModel("tmrReceberDados", tmrReceberDados_Tick, TaxaAmostragem);
tmrReceberDados.Start();
} }
public static void PararRotinas() public static void PararRotinas()
{ {
tmrLoopComandos?.Dispose(); tmrLoopComandos?.Dispose();
tmrReceberDados?.Dispose();
} }
@ -249,7 +244,7 @@ namespace AgroBase.Services
byte Addr = 0; byte Addr = 0;
try try
{ {
Addr = Convert.ToByte(Modulo.MovMotor.Endereco, 16); Addr = Modulo.MovMotor.EnderecoByte;
} }
catch catch
{ {
@ -363,7 +358,7 @@ namespace AgroBase.Services
foreach (var Mod_ID in Mod_IDs) foreach (var Mod_ID in Mod_IDs)
{ {
var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID); var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
byte Addr = Convert.ToByte(Modulo.MovMotor.Endereco.Replace("0x", ""), 16); byte Addr = Modulo.MovMotor.EnderecoByte;
if (DadosLeitura.Any(x => x.Endereco == Addr && !x.Configurado)) if (DadosLeitura.Any(x => x.Endereco == Addr && !x.Configurado))
{ {
@ -387,7 +382,7 @@ namespace AgroBase.Services
private static void ConfigurarDriver(byte Addr) private static void ConfigurarDriver(byte Addr)
{ {
var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => Convert.ToByte(x.MovMotor.Endereco.Replace("0x", ""), 16) == Addr); var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
AdicionarComandoNaFila(new BLDComandoModel() AdicionarComandoNaFila(new BLDComandoModel()
{ {
Endereco = Addr, Endereco = Addr,
@ -519,7 +514,7 @@ namespace AgroBase.Services
} }
} }
private static void RegisrarErrosComunicacao(byte addr, string mensagem) public static void RegisrarErrosComunicacao(byte addr, string mensagem)
{ {
try try
{ {
@ -549,79 +544,6 @@ namespace AgroBase.Services
} }
} }
private static async Task tmrReceberDados_Tick()
{
if (!Iniciado && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Bld))
{
foreach (var Leitura in DadosLeitura.Where(x => x.UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) < DateTime.Now))
{
AdicionarComandoNaFila(new BLDComandoModel()
{
Endereco = Leitura.Endereco,
Parametro = Parametros.First(x => x.Chave == "Versao"),
Get = true,
AguardaResposta = true
});
}
TaxaAmostragem = 3000;
tmrReceberDados.SetInterval(TaxaAmostragem);
return;
}
foreach (var Leitura in DadosLeitura.Where(x => x.Iniciado).OrderBy(x => x.Endereco))
{
foreach (var Parametro in Parametros.Where(x => x.LeituraLoop))
{
var Comando = new BLDComandoModel()
{
Endereco = Leitura.Endereco,
AguardaResposta = true,
Parametro = Parametro,
Get = true,
TimeoutResposta = 500
};
AdicionarComandoNaFila(Comando);
}
var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => Convert.ToByte(x.MovMotor.Endereco.Replace("0x", ""), 16) == Leitura.Endereco);
if (Modulo != null)
{
//Modulo.MovMotor.RPM_Motor = Leitura.RPM;
Modulo.MovMotor.RPM_Roda = Leitura.RPM * Modulo.MovMotor.OffsetLeitura;
Modulo.MovMotor.TemperaturaDriver = Math.Round(Leitura.Temperatura, 2);
Modulo.MovMotor.Corrente_Max = Math.Round(Leitura.CorrenteMax, 2);
Modulo.MovMotor.Tensao = Math.Round(Leitura.Tensao, 2);
Modulo.MovMotor.Ligado = Leitura.Ativado;
Modulo.MovMotor.ConfigFreio.Leitura = Leitura.Freado;
Modulo.MovMotor.Sentido = Leitura.Direcao;
Modulo.MovMotor.CodigoAlarme = Leitura.CodigoAlarme;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.RegistrarLogMov(Modulo);
// Tenta reiniciar o alarme dos modulos se a operacao nao estiver liberada
if (Modulo.MovMotor.CodigoAlarme > 0 && Modulo.MovMotor.CodigoAlarme <= 99 && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
{
RegisrarErrosComunicacao(Leitura.Endereco, $"Módulo com código de alarme {Modulo.MovMotor.CodigoAlarme}, reiniciando o módulo...");
AdicionarComandoNaFila(new BLDComandoModel()
{
Endereco = Leitura.Endereco,
AguardaResposta = true,
TimeoutResposta = 200,
Get = false,
Parametro = Parametros.First(x => x.Chave == "AlarmeCode"),
Valor = 0
});
}
var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov);
Modulo.MovMotor.ProtocoloComando(Controle.UltimaDirecao);
}
}
}
private static async Task tmrLoopComandos_Tick() private static async Task tmrLoopComandos_Tick()
{ {
if (!EnvioLiberado) if (!EnvioLiberado)

75
AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs
View File

@ -22,7 +22,6 @@ namespace AgroBase.Services
} }
public static int TaxaAmostragem { get; set; } = 1000; public static int TaxaAmostragem { get; set; } = 1000;
private static AsyncTaskTimerModel tmrLoopComandos; private static AsyncTaskTimerModel tmrLoopComandos;
private static AsyncTaskTimerModel tmrReceberDados;
private static List<MKS057ComandoModel> FilaComandos = new List<MKS057ComandoModel>(); private static List<MKS057ComandoModel> FilaComandos = new List<MKS057ComandoModel>();
private static readonly object FilaLock = new object(); private static readonly object FilaLock = new object();
private static bool EnvioLiberado { get; set; } = true; private static bool EnvioLiberado { get; set; } = true;
@ -46,15 +45,11 @@ namespace AgroBase.Services
tmrLoopComandos = new AsyncTaskTimerModel("tmrLoopComandos", tmrLoopComandos_Tick, 100); tmrLoopComandos = new AsyncTaskTimerModel("tmrLoopComandos", tmrLoopComandos_Tick, 100);
tmrLoopComandos.Start(); tmrLoopComandos.Start();
tmrReceberDados = new AsyncTaskTimerModel("tmrReceberDados", tmrReceberDados_Tick, TaxaAmostragem);
tmrReceberDados.Start();
} }
public static void PararRotinas() public static void PararRotinas()
{ {
tmrLoopComandos?.Dispose(); tmrLoopComandos?.Dispose();
tmrReceberDados?.Dispose();
} }
// Inicializa o serviço Ethernet com IP e porta específicos // Inicializa o serviço Ethernet com IP e porta específicos
@ -97,7 +92,7 @@ namespace AgroBase.Services
// Verifica e inicializa cada módulo conectado // Verifica e inicializa cada módulo conectado
foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.DirMotor.MKS_Inicializado)) foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.DirMotor.MKS_Inicializado))
{ {
byte Addr = Convert.ToByte(Modulo.DirMotor.Endereco, 16); byte Addr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
DataSended = Convert.ToByte("43"); DataSended = Convert.ToByte("43");
// Envia comando relevante para verificar o dispositivo // Envia comando relevante para verificar o dispositivo
@ -171,7 +166,7 @@ namespace AgroBase.Services
foreach (var Mod_ID in Mod_IDs) foreach (var Mod_ID in Mod_IDs)
{ {
var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID); var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
byte Addr = Convert.ToByte(Modulo.DirMotor.Endereco.Replace("0x", ""), 16); byte Addr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks && x.Mod_ID == Mod_ID)) if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks && x.Mod_ID == Mod_ID))
{ {
@ -193,38 +188,10 @@ namespace AgroBase.Services
private static bool EnderecoValido(byte addr) private static bool EnderecoValido(byte addr)
{ {
return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => Convert.ToByte(x.DirMotor.Endereco.Replace("0x", ""), 16) == addr); return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => x.DirMotor.EnderecoByte == addr);
} }
private static async Task tmrReceberDados_Tick()
{
if (!Iniciado && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks))
{
foreach (var Leitura in DadosLeitura.Where(x => x.UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) < DateTime.Now))
{
AdicionarComandoNaFila(MontarComandoRequisicaoPulsos(Leitura.Endereco));
}
TaxaAmostragem = 3000;
return;
}
TaxaAmostragem = 1000;
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null)
{
foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => x.DirMotor.MKS_Inicializado))
{
AdicionarComandoNaFila(MontarComandoRequisicaoPulsos(Convert.ToByte(Modulo.DirMotor.Endereco, 16)));
AdicionarComandoNaFila(MontarComandoRequisicaoIO(Convert.ToByte(Modulo.DirMotor.Endereco, 16)));
}
}
}
public static void AdicionarComandoNaFila(MKS057ComandoModel Comando) public static void AdicionarComandoNaFila(MKS057ComandoModel Comando)
{ {
if (!EnderecoValido(Comando.Endereco)) if (!EnderecoValido(Comando.Endereco))
@ -584,47 +551,17 @@ namespace AgroBase.Services
} }
} }
public static void AdicionaComandosGoHomeFila(byte Endereco)
{
// Configura o GoHome
AdicionarComandoNaFila(new MKS057ComandoModel()
{
Get = false,
Comando = Convert.ToByte("46"),
Endereco = Endereco,
Angulo = 0,
Velocidade = 1, // 0 ~ 4
_Sentido = Sentido.Horario,
ModoControle = ModosControle.AnguloAbsoluto,
AguardaResposta = false,
});
// Inicia o GoHome
AdicionarComandoNaFila(new MKS057ComandoModel()
{
Get = false,
Comando = Convert.ToByte("32"),
Endereco = Endereco,
Angulo = 0,
Velocidade = 1,
_Sentido = Sentido.Horario,
ModoControle = ModosControle.AnguloAbsoluto,
AguardaResposta = false,
});
}
private static void DefinirDadosModulo(MKS057DModel leitura) private static void DefinirDadosModulo(MKS057DModel leitura)
{ {
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null) /*if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null)
{ {
var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => Convert.ToByte(x.DirMotor.Endereco, 16) == leitura.Endereco); var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.DirMotor.EnderecoByte == leitura.Endereco);
if (Modulo != null) if (Modulo != null)
{ {
Modulo.DirMotor.Angulo = PulsosParaAngulo(leitura.NumeroPulsos); Modulo.DirMotor.Angulo = PulsosParaAngulo(leitura.NumeroPulsos);
Modulo.DirMotor.Sentido = leitura.Direcao; Modulo.DirMotor.Sentido = leitura.Direcao;
} }
} }*/
} }

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
View File

Binary file not shown.

158
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Bld_err.txt
View File

@ -94023,3 +94023,161 @@ Parameter name: values
02/12/2024 15:38:26:833 - Endereço 1 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=ControleRS485, Valor=1 02/12/2024 15:38:26:833 - Endereço 1 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=ControleRS485, Valor=1
02/12/2024 15:38:26:865 - Endereço 1 (192.168.105.10): Resposta inválida. 10 02/12/2024 15:38:26:865 - Endereço 1 (192.168.105.10): Resposta inválida. 10
02/12/2024 15:38:26:865 - Endereço 1 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=AlarmeCode, Valor=0 02/12/2024 15:38:26:865 - Endereço 1 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=AlarmeCode, Valor=0
03/12/2024 17:07:35:881 - Endereço 1 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Rampa, Valor=0
03/12/2024 17:07:36:100 - Endereço 1 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Enabled, Valor=0
03/12/2024 17:07:36:315 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=ControleRS485, Valor=1
03/12/2024 17:07:36:519 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=AlarmeCode, Valor=0
03/12/2024 17:07:36:722 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=NumPolos, Valor=10
03/12/2024 17:07:36:939 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=RPM_Max, Valor=500
03/12/2024 17:07:37:141 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Rampa, Valor=0
03/12/2024 17:07:37:343 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Enabled, Valor=0
03/12/2024 17:07:37:552 - Endereço 2 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=ControleRS485, Valor=1
03/12/2024 17:07:37:765 - Endereço 2 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=AlarmeCode, Valor=0
03/12/2024 17:07:37:982 - Endereço 2 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=NumPolos, Valor=10
03/12/2024 17:07:38:183 - Endereço 2 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=RPM_Max, Valor=500
03/12/2024 17:07:38:387 - Endereço 2 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Rampa, Valor=0
03/12/2024 17:07:38:591 - Endereço 2 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Enabled, Valor=0
03/12/2024 17:07:38:794 - Endereço 4 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=ControleRS485, Valor=1
03/12/2024 17:07:38:998 - Endereço 4 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=AlarmeCode, Valor=0
03/12/2024 17:07:39:200 - Endereço 4 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=NumPolos, Valor=10
03/12/2024 17:07:39:417 - Endereço 4 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=RPM_Max, Valor=500
03/12/2024 17:07:39:623 - Endereço 4 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Rampa, Valor=0
03/12/2024 17:07:39:826 - Endereço 4 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Enabled, Valor=0
03/12/2024 17:07:40:345 - Endereço 1 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Direction, Valor=1
03/12/2024 17:07:40:858 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Direction, Valor=1
03/12/2024 17:07:41:062 - Endereço 1 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Rampa, Valor=0
03/12/2024 17:07:41:264 - Endereço 1 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Enabled, Valor=0
03/12/2024 17:07:41:466 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=ControleRS485, Valor=1
03/12/2024 17:07:41:682 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=AlarmeCode, Valor=0
03/12/2024 17:07:41:884 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=NumPolos, Valor=10
03/12/2024 17:07:42:086 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=RPM_Max, Valor=500
03/12/2024 17:07:42:304 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Rampa, Valor=0
03/12/2024 17:07:42:507 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Enabled, Valor=0
03/12/2024 17:07:42:711 - Endereço 2 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=ControleRS485, Valor=1
03/12/2024 17:07:42:916 - Endereço 2 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=AlarmeCode, Valor=0
03/12/2024 17:07:43:120 - Endereço 2 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=NumPolos, Valor=10
03/12/2024 17:07:43:324 - Endereço 2 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=RPM_Max, Valor=500
03/12/2024 17:07:43:527 - Endereço 2 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Rampa, Valor=0
03/12/2024 17:07:43:744 - Endereço 2 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Enabled, Valor=0
03/12/2024 17:07:43:963 - Endereço 4 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=ControleRS485, Valor=1
03/12/2024 17:07:44:181 - Endereço 4 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=AlarmeCode, Valor=0
03/12/2024 17:07:44:386 - Endereço 4 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=NumPolos, Valor=10
03/12/2024 17:07:44:603 - Endereço 4 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=RPM_Max, Valor=500
03/12/2024 17:07:44:806 - Endereço 4 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Rampa, Valor=0
03/12/2024 17:07:45:009 - Endereço 4 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Enabled, Valor=0
03/12/2024 17:07:45:525 - Endereço 1 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Direction, Valor=1
03/12/2024 17:07:46:028 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Direction, Valor=1
03/12/2024 17:07:46:232 - Endereço 1 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Rampa, Valor=0
03/12/2024 17:07:46:447 - Endereço 1 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Enabled, Valor=0
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03/12/2024 17:08:11:369 - Endereço 1 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Direction, Valor=1
03/12/2024 17:08:11:885 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Direction, Valor=1
03/12/2024 17:08:12:091 - Endereço 1 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Rampa, Valor=0
03/12/2024 17:08:12:309 - Endereço 1 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=Enabled, Valor=0
03/12/2024 17:08:12:336 - Endereço 3 (192.168.105.10): Resposta inválida. 0E
03/12/2024 17:08:12:336 - Endereço 3 (192.168.105.10): Timeout ou erro ao receber resposta. GET=False, Parametro=ControleRS485, Valor=1

60
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mks_err.txt
View File

@ -8927,3 +8927,63 @@ Parameter name: source
02/12/2024 15:26:42:706 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array. 02/12/2024 15:26:42:706 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
02/12/2024 15:28:52:959 - Endereço 252 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [251 252] 02/12/2024 15:28:52:959 - Endereço 252 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [251 252]
02/12/2024 15:32:30:636 - Endereço 191 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [251 191 179 159 247 1 48] 02/12/2024 15:32:30:636 - Endereço 191 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [251 191 179 159 247 1 48]
03/12/2024 17:07:30:345 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
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03/12/2024 17:07:30:408 - Endereço 1 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
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03/12/2024 17:07:30:438 - Endereço 3 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
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2
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View File

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23
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// Conectar ao broker MQTT // Conectar ao broker MQTT
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@ -183,7 +174,7 @@
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo); marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]); adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
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}); });
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) { function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

38
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
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BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
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Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache
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Binary file not shown.

2
Firmware/Atuador/Atuador_v8/Atuador_v8.ino
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@ -170,6 +170,8 @@ String MontarMensagemSensores() {
sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado; sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
sensorData["Estado"] = sensor->EstadoLeitura; sensorData["Estado"] = sensor->EstadoLeitura;
sensorData["Potencia"] = sensor->PercentualPotenciaLeitura; sensorData["Potencia"] = sensor->PercentualPotenciaLeitura;
sensorData["PressaoSP"] = sensor->_PressaoSP;
sensorData["Pressao"] = sensor->sensorPressao->Pressao;
} }
// Array JSON para sensores de fluxo // Array JSON para sensores de fluxo

1
Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v13/Sensoriamento_v13.ino
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@ -177,6 +177,7 @@ String MontarMensagemSensores() {
sensorData["Id"] = sensor->_ID; sensorData["Id"] = sensor->_ID;
sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado; sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
sensorData["Leitura"] = sensor->_StatusLeitura; sensorData["Leitura"] = sensor->_StatusLeitura;
sensorData["Comando"] = sensor->_Status;
} }
// Array JSON para reles // Array JSON para reles