ajustes de parametros dos sensores

AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj

@@ -240,6 +240,12 @@
     <Compile Include="Forms\Sensoriamento\frmSenCamera.Designer.cs">
       <DependentUpon>frmSenCamera.cs</DependentUpon>
     </Compile>
+    <Compile Include="Forms\Sensoriamento\frmSenConfig.cs">
+      <SubType>Form</SubType>
+    </Compile>
+    <Compile Include="Forms\Sensoriamento\frmSenConfig.Designer.cs">
+      <DependentUpon>frmSenConfig.cs</DependentUpon>
+    </Compile>
     <Compile Include="Models\CameraModel.cs" />
     <Compile Include="Models\GPSModel.cs" />
     <Compile Include="Models\MapasModel.cs" />
@@ -316,6 +322,9 @@
     <EmbeddedResource Include="Forms\Sensoriamento\frmSenCamera.resx">
       <DependentUpon>frmSenCamera.cs</DependentUpon>
     </EmbeddedResource>
+    <EmbeddedResource Include="Forms\Sensoriamento\frmSenConfig.resx">
+      <DependentUpon>frmSenConfig.cs</DependentUpon>
+    </EmbeddedResource>
     <EmbeddedResource Include="Properties\Resources.resx">
       <Generator>ResXFileCodeGenerator</Generator>
       <LastGenOutput>Resources.Designer.cs</LastGenOutput>

AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.Designer.cs

@@ -0,0 +1,114 @@
+namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
+{
+    partial class frmSenConfig
+    {
+        /// <summary>
+        /// Required designer variable.
+        /// </summary>
+        private System.ComponentModel.IContainer components = null;
+
+        /// <summary>
+        /// Clean up any resources being used.
+        /// </summary>
+        /// <param name="disposing">true if managed resources should be disposed; otherwise, false.</param>
+        protected override void Dispose(bool disposing)
+        {
+            if (disposing && (components != null))
+            {
+                components.Dispose();
+            }
+            base.Dispose(disposing);
+        }
+
+        #region Windows Form Designer generated code
+
+        /// <summary>
+        /// Required method for Designer support - do not modify
+        /// the contents of this method with the code editor.
+        /// </summary>
+        private void InitializeComponent()
+        {
+            this.gridsTEN = new System.Windows.Forms.DataGridView();
+            this.gridsCOR = new System.Windows.Forms.DataGridView();
+            this.btnSalvar = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.lblTensao = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblCorrente = new System.Windows.Forms.Label();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsTEN)).BeginInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsCOR)).BeginInit();
+            this.SuspendLayout();
+            // 
+            // gridsTEN
+            // 
+            this.gridsTEN.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
+            this.gridsTEN.Location = new System.Drawing.Point(12, 25);
+            this.gridsTEN.Name = "gridsTEN";
+            this.gridsTEN.Size = new System.Drawing.Size(270, 124);
+            this.gridsTEN.TabIndex = 1;
+            // 
+            // gridsCOR
+            // 
+            this.gridsCOR.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
+            this.gridsCOR.Location = new System.Drawing.Point(288, 25);
+            this.gridsCOR.Name = "gridsCOR";
+            this.gridsCOR.Size = new System.Drawing.Size(270, 124);
+            this.gridsCOR.TabIndex = 1;
+            // 
+            // btnSalvar
+            // 
+            this.btnSalvar.Location = new System.Drawing.Point(483, 155);
+            this.btnSalvar.Name = "btnSalvar";
+            this.btnSalvar.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
+            this.btnSalvar.TabIndex = 3;
+            this.btnSalvar.Text = "Salvar";
+            this.btnSalvar.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnSalvar.Click += new System.EventHandler(this.btnSalvar_Click);
+            // 
+            // lblTensao
+            // 
+            this.lblTensao.AutoSize = true;
+            this.lblTensao.Location = new System.Drawing.Point(12, 9);
+            this.lblTensao.Name = "lblTensao";
+            this.lblTensao.Size = new System.Drawing.Size(43, 13);
+            this.lblTensao.TabIndex = 4;
+            this.lblTensao.Text = "Tensão";
+            // 
+            // lblCorrente
+            // 
+            this.lblCorrente.AutoSize = true;
+            this.lblCorrente.Location = new System.Drawing.Point(285, 9);
+            this.lblCorrente.Name = "lblCorrente";
+            this.lblCorrente.Size = new System.Drawing.Size(47, 13);
+            this.lblCorrente.TabIndex = 5;
+            this.lblCorrente.Text = "Corrente";
+            // 
+            // frmSenConfig
+            // 
+            this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
+            this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
+            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(571, 188);
+            this.Controls.Add(this.lblCorrente);
+            this.Controls.Add(this.lblTensao);
+            this.Controls.Add(this.gridsCOR);
+            this.Controls.Add(this.gridsTEN);
+            this.Controls.Add(this.btnSalvar);
+            this.MaximizeBox = false;
+            this.Name = "frmSenConfig";
+            this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
+            this.Text = "Sensoriamento - Parametrização";
+            this.FormClosing += new System.Windows.Forms.FormClosingEventHandler(this.frmSenConfig_FormClosing);
+            this.Load += new System.EventHandler(this.frmSenConfig_Load);
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsTEN)).EndInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsCOR)).EndInit();
+            this.ResumeLayout(false);
+            this.PerformLayout();
+
+        }
+
+        #endregion
+        private System.Windows.Forms.DataGridView gridsTEN;
+        private System.Windows.Forms.DataGridView gridsCOR;
+        private System.Windows.Forms.Button btnSalvar;
+        private System.Windows.Forms.Label lblTensao;
+        private System.Windows.Forms.Label lblCorrente;
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs

@@ -0,0 +1,88 @@
+using AgroBase.Comum;
+using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Models.Modules;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.ComponentModel;
+using System.Data;
+using System.Drawing;
+using System.Linq;
+using System.Text;
+using System.Threading;
+using System.Threading.Tasks;
+using System.Windows.Forms;
+using static AgroBase.Models.Enuns;
+
+namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
+{
+    public partial class frmSenConfig : Form
+    {
+        DispositivosService<SensoriamentoModel> Disp = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen);
+
+        public frmSenConfig()
+        {
+            InitializeComponent();
+        }
+
+        private void frmSenConfig_Load(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if (Disp == null)
+            {
+                return;
+            }
+
+            foreach (var Sensor in Disp.Dados.Sensores)
+            {
+                string gridName = "grid" + Enum.GetName(typeof(S_Code), Sensor.Componente);
+                DataGridView grid = this.Controls.OfType<DataGridView>().ToList().FirstOrDefault(x => x.Name == gridName);
+                if (grid != null)
+                {
+                    grid.Rows.Clear();
+                    grid.Columns.Clear();
+                    grid.Columns.Add("clParametro", "Parâmetro");
+                    grid.Columns.Add("clValor", "Valor");
+                    foreach (var Parametro in Sensor.Parametros)
+                    {
+                        grid.Rows.Add(Parametro[0], Parametro[1]);
+                    }
+                    //grid.Rows.RemoveAt(grid.Rows.Count - 1);
+                }
+                
+            }
+
+        }
+
+        private void frmSenConfig_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
+        {
+            e.Cancel = true;
+            this.Visible = false;
+        }
+
+        private void btnSalvar_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if (Disp == null)
+            {
+                return;
+            }
+
+            foreach (var Sensor in Disp.Dados.Sensores)
+            {
+                string gridName = "grid" + Enum.GetName(typeof(S_Code), Sensor.Componente);
+                DataGridView grid = this.Controls.OfType<DataGridView>().ToList().FirstOrDefault(x => x.Name == gridName);
+                if (grid != null && grid.Rows.Count > 1)
+                {
+                    Sensor.Parametros = new List<string[]>();
+                    foreach (DataGridViewRow Row in grid.Rows)
+                    {
+                        if (Row.Cells[0].Value != null)
+                        {
+                            Sensor.Parametros.Add(new string[] { Row.Cells[0].Value.ToString(), Row.Cells[1].Value.ToString() });
+                        }
+                    }
+                }
+            }
+        }
+
+
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.resx

@@ -0,0 +1,120 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<root>
+  <!-- 
+    Microsoft ResX Schema 
+    
+    Version 2.0
+    
+    The primary goals of this format is to allow a simple XML format 
+    that is mostly human readable. The generation and parsing of the 
+    various data types are done through the TypeConverter classes 
+    associated with the data types.
+    
+    Example:
+    
+    ... ado.net/XML headers & schema ...
+    <resheader name="resmimetype">text/microsoft-resx</resheader>
+    <resheader name="version">2.0</resheader>
+    <resheader name="reader">System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, ...</resheader>
+    <resheader name="writer">System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, ...</resheader>
+    <data name="Name1"><value>this is my long string</value><comment>this is a comment</comment></data>
+    <data name="Color1" type="System.Drawing.Color, System.Drawing">Blue</data>
+    <data name="Bitmap1" mimetype="application/x-microsoft.net.object.binary.base64">
+        <value>[base64 mime encoded serialized .NET Framework object]</value>
+    </data>
+    <data name="Icon1" type="System.Drawing.Icon, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
+        <value>[base64 mime encoded string representing a byte array form of the .NET Framework object]</value>
+        <comment>This is a comment</comment>
+    </data>
+                
+    There are any number of "resheader" rows that contain simple 
+    name/value pairs.
+    
+    Each data row contains a name, and value. The row also contains a 
+    type or mimetype. Type corresponds to a .NET class that support 
+    text/value conversion through the TypeConverter architecture. 
+    Classes that don't support this are serialized and stored with the 
+    mimetype set.
+    
+    The mimetype is used for serialized objects, and tells the 
+    ResXResourceReader how to depersist the object. This is currently not 
+    extensible. For a given mimetype the value must be set accordingly:
+    
+    Note - application/x-microsoft.net.object.binary.base64 is the format 
+    that the ResXResourceWriter will generate, however the reader can 
+    read any of the formats listed below.
+    
+    mimetype: application/x-microsoft.net.object.binary.base64
+    value   : The object must be serialized with 
+            : System.Runtime.Serialization.Formatters.Binary.BinaryFormatter
+            : and then encoded with base64 encoding.
+    
+    mimetype: application/x-microsoft.net.object.soap.base64
+    value   : The object must be serialized with 
+            : System.Runtime.Serialization.Formatters.Soap.SoapFormatter
+            : and then encoded with base64 encoding.
+
+    mimetype: application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64
+    value   : The object must be serialized into a byte array 
+            : using a System.ComponentModel.TypeConverter
+            : and then encoded with base64 encoding.
+    -->
+  <xsd:schema id="root" xmlns="" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:msdata="urn:schemas-microsoft-com:xml-msdata">
+    <xsd:import namespace="http://www.w3.org/XML/1998/namespace" />
+    <xsd:element name="root" msdata:IsDataSet="true">
+      <xsd:complexType>
+        <xsd:choice maxOccurs="unbounded">
+          <xsd:element name="metadata">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:sequence>
+                <xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" />
+              </xsd:sequence>
+              <xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="type" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute ref="xml:space" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+          <xsd:element name="assembly">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:attribute name="alias" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="name" type="xsd:string" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+          <xsd:element name="data">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:sequence>
+                <xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
+                <xsd:element name="comment" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="2" />
+              </xsd:sequence>
+              <xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" msdata:Ordinal="1" />
+              <xsd:attribute name="type" type="xsd:string" msdata:Ordinal="3" />
+              <xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" msdata:Ordinal="4" />
+              <xsd:attribute ref="xml:space" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+          <xsd:element name="resheader">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:sequence>
+                <xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
+              </xsd:sequence>
+              <xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+        </xsd:choice>
+      </xsd:complexType>
+    </xsd:element>
+  </xsd:schema>
+  <resheader name="resmimetype">
+    <value>text/microsoft-resx</value>
+  </resheader>
+  <resheader name="version">
+    <value>2.0</value>
+  </resheader>
+  <resheader name="reader">
+    <value>System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
+  </resheader>
+  <resheader name="writer">
+    <value>System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
+  </resheader>
+</root>

AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.Designer.cs

@@ -124,6 +124,8 @@ namespace AgroBase.Forms
             this.btnEFReferenciar = new System.Windows.Forms.Button();
             this.lblM1 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.picEF = new System.Windows.Forms.PictureBox();
+            this.lblCorrente = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblTensao = new System.Windows.Forms.Label();
             this.pnlFundo.SuspendLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartET)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartDT)).BeginInit();
@@ -140,6 +142,8 @@ namespace AgroBase.Forms
             // 
             this.pnlFundo.AutoScroll = true;
             this.pnlFundo.BackColor = System.Drawing.Color.White;
+            this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblCorrente);
+            this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblTensao);
             this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblDistanciaParcial);
             this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblDistanciaTotal);
             this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblTempoEmMovimento);
@@ -223,7 +227,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             this.pnlFundo.Controls.Add(this.picEF);
             this.pnlFundo.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             this.pnlFundo.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
-            this.pnlFundo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.pnlFundo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.pnlFundo.Name = "pnlFundo";
             this.pnlFundo.Size = new System.Drawing.Size(1484, 749);
             this.pnlFundo.TabIndex = 0;
@@ -272,7 +276,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // 
             this.chbDTLivre.AutoSize = true;
             this.chbDTLivre.Location = new System.Drawing.Point(784, 725);
-            this.chbDTLivre.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.chbDTLivre.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chbDTLivre.Name = "chbDTLivre";
             this.chbDTLivre.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
             this.chbDTLivre.TabIndex = 166;
@@ -283,7 +287,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // 
             this.chbDTControlar.AutoSize = true;
             this.chbDTControlar.Location = new System.Drawing.Point(764, 703);
-            this.chbDTControlar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.chbDTControlar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chbDTControlar.Name = "chbDTControlar";
             this.chbDTControlar.Size = new System.Drawing.Size(68, 17);
             this.chbDTControlar.TabIndex = 165;
@@ -294,7 +298,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // 
             this.chbETLivre.AutoSize = true;
             this.chbETLivre.Location = new System.Drawing.Point(639, 725);
-            this.chbETLivre.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.chbETLivre.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chbETLivre.Name = "chbETLivre";
             this.chbETLivre.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
             this.chbETLivre.TabIndex = 164;
@@ -305,7 +309,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // 
             this.chbETControlar.AutoSize = true;
             this.chbETControlar.Location = new System.Drawing.Point(639, 703);
-            this.chbETControlar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.chbETControlar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chbETControlar.Name = "chbETControlar";
             this.chbETControlar.Size = new System.Drawing.Size(68, 17);
             this.chbETControlar.TabIndex = 163;
@@ -316,7 +320,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // 
             this.chbDFLivre.AutoSize = true;
             this.chbDFLivre.Location = new System.Drawing.Point(784, 86);
-            this.chbDFLivre.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.chbDFLivre.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chbDFLivre.Name = "chbDFLivre";
             this.chbDFLivre.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
             this.chbDFLivre.TabIndex = 162;
@@ -327,7 +331,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // 
             this.chbDFControlar.AutoSize = true;
             this.chbDFControlar.Location = new System.Drawing.Point(764, 64);
-            this.chbDFControlar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.chbDFControlar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chbDFControlar.Name = "chbDFControlar";
             this.chbDFControlar.Size = new System.Drawing.Size(68, 17);
             this.chbDFControlar.TabIndex = 161;
@@ -338,7 +342,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // 
             this.chbEFLivre.AutoSize = true;
             this.chbEFLivre.Location = new System.Drawing.Point(639, 86);
-            this.chbEFLivre.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.chbEFLivre.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chbEFLivre.Name = "chbEFLivre";
             this.chbEFLivre.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
             this.chbEFLivre.TabIndex = 160;
@@ -349,7 +353,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // 
             this.chbEFControlar.AutoSize = true;
             this.chbEFControlar.Location = new System.Drawing.Point(639, 64);
-            this.chbEFControlar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.chbEFControlar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chbEFControlar.Name = "chbEFControlar";
             this.chbEFControlar.Size = new System.Drawing.Size(68, 17);
             this.chbEFControlar.TabIndex = 159;
@@ -363,7 +367,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             legend1.Name = "Legend1";
             this.chartET.Legends.Add(legend1);
             this.chartET.Location = new System.Drawing.Point(201, 410);
-            this.chartET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.chartET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chartET.Name = "chartET";
             series1.ChartArea = "ChartArea1";
             series1.Legend = "Legend1";
@@ -380,7 +384,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             legend2.Name = "Legend1";
             this.chartDT.Legends.Add(legend2);
             this.chartDT.Location = new System.Drawing.Point(834, 410);
-            this.chartDT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.chartDT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chartDT.Name = "chartDT";
             series2.ChartArea = "ChartArea1";
             series2.Legend = "Legend1";
@@ -397,7 +401,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             legend3.Name = "Legend1";
             this.chartDF.Legends.Add(legend3);
             this.chartDF.Location = new System.Drawing.Point(834, 4);
-            this.chartDF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.chartDF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chartDF.Name = "chartDF";
             series3.ChartArea = "ChartArea1";
             series3.Legend = "Legend1";
@@ -414,7 +418,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             legend4.Name = "Legend1";
             this.chartEF.Legends.Add(legend4);
             this.chartEF.Location = new System.Drawing.Point(201, 4);
-            this.chartEF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.chartEF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chartEF.Name = "chartEF";
             series4.ChartArea = "ChartArea1";
             series4.Legend = "Legend1";
@@ -428,7 +432,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // 
             this.picRobo.Image = ((System.Drawing.Image)(resources.GetObject("picRobo.Image")));
             this.picRobo.Location = new System.Drawing.Point(602, 206);
-            this.picRobo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.picRobo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.picRobo.Name = "picRobo";
             this.picRobo.Size = new System.Drawing.Size(265, 395);
             this.picRobo.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.Zoom;
@@ -758,7 +762,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // btnDTReverter
             // 
             this.btnDTReverter.Location = new System.Drawing.Point(736, 774);
-            this.btnDTReverter.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.btnDTReverter.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.btnDTReverter.Name = "btnDTReverter";
             this.btnDTReverter.Size = new System.Drawing.Size(93, 23);
             this.btnDTReverter.TabIndex = 125;
@@ -768,7 +772,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // btnETReverter
             // 
             this.btnETReverter.Location = new System.Drawing.Point(639, 774);
-            this.btnETReverter.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.btnETReverter.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.btnETReverter.Name = "btnETReverter";
             this.btnETReverter.Size = new System.Drawing.Size(93, 23);
             this.btnETReverter.TabIndex = 124;
@@ -778,7 +782,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // btnDFReverter
             // 
             this.btnDFReverter.Location = new System.Drawing.Point(736, 37);
-            this.btnDFReverter.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.btnDFReverter.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.btnDFReverter.Name = "btnDFReverter";
             this.btnDFReverter.Size = new System.Drawing.Size(93, 23);
             this.btnDFReverter.TabIndex = 123;
@@ -788,7 +792,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // btnEFReverter
             // 
             this.btnEFReverter.Location = new System.Drawing.Point(639, 37);
-            this.btnEFReverter.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.btnEFReverter.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.btnEFReverter.Name = "btnEFReverter";
             this.btnEFReverter.Size = new System.Drawing.Size(93, 23);
             this.btnEFReverter.TabIndex = 122;
@@ -838,7 +842,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // btnDTReferenciar
             // 
             this.btnDTReferenciar.Location = new System.Drawing.Point(736, 747);
-            this.btnDTReferenciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.btnDTReferenciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.btnDTReferenciar.Name = "btnDTReferenciar";
             this.btnDTReferenciar.Size = new System.Drawing.Size(93, 23);
             this.btnDTReferenciar.TabIndex = 117;
@@ -859,7 +863,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // picDT
             // 
             this.picDT.Location = new System.Drawing.Point(1271, 432);
-            this.picDT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.picDT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.picDT.Name = "picDT";
             this.picDT.Size = new System.Drawing.Size(188, 203);
             this.picDT.TabIndex = 115;
@@ -908,7 +912,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // btnDFReferenciar
             // 
             this.btnDFReferenciar.Location = new System.Drawing.Point(736, 9);
-            this.btnDFReferenciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.btnDFReferenciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.btnDFReferenciar.Name = "btnDFReferenciar";
             this.btnDFReferenciar.Size = new System.Drawing.Size(93, 23);
             this.btnDFReferenciar.TabIndex = 108;
@@ -929,7 +933,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // picDF
             // 
             this.picDF.Location = new System.Drawing.Point(1271, 27);
-            this.picDF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.picDF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.picDF.Name = "picDF";
             this.picDF.Size = new System.Drawing.Size(188, 203);
             this.picDF.TabIndex = 106;
@@ -978,7 +982,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // btnETReferenciar
             // 
             this.btnETReferenciar.Location = new System.Drawing.Point(639, 747);
-            this.btnETReferenciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.btnETReferenciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.btnETReferenciar.Name = "btnETReferenciar";
             this.btnETReferenciar.Size = new System.Drawing.Size(93, 23);
             this.btnETReferenciar.TabIndex = 101;
@@ -999,7 +1003,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // picET
             // 
             this.picET.Location = new System.Drawing.Point(9, 432);
-            this.picET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.picET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.picET.Name = "picET";
             this.picET.Size = new System.Drawing.Size(188, 203);
             this.picET.TabIndex = 99;
@@ -1048,7 +1052,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // btnEFReferenciar
             // 
             this.btnEFReferenciar.Location = new System.Drawing.Point(639, 9);
-            this.btnEFReferenciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.btnEFReferenciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.btnEFReferenciar.Name = "btnEFReferenciar";
             this.btnEFReferenciar.Size = new System.Drawing.Size(93, 23);
             this.btnEFReferenciar.TabIndex = 92;
@@ -1069,19 +1073,41 @@ namespace AgroBase.Forms
             // picEF
             // 
             this.picEF.Location = new System.Drawing.Point(9, 27);
-            this.picEF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.picEF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.picEF.Name = "picEF";
             this.picEF.Size = new System.Drawing.Size(188, 203);
             this.picEF.TabIndex = 90;
             this.picEF.TabStop = false;
             // 
+            // lblCorrente
+            // 
+            this.lblCorrente.AutoSize = true;
+            this.lblCorrente.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 6.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblCorrente.Location = new System.Drawing.Point(639, 619);
+            this.lblCorrente.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblCorrente.Name = "lblCorrente";
+            this.lblCorrente.Size = new System.Drawing.Size(202, 12);
+            this.lblCorrente.TabIndex = 172;
+            this.lblCorrente.Text = "Corrente atual: 0,00A - Mín: 0,00A - Máx: 0,00A";
+            // 
+            // lblTensao
+            // 
+            this.lblTensao.AutoSize = true;
+            this.lblTensao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 6.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblTensao.Location = new System.Drawing.Point(639, 606);
+            this.lblTensao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblTensao.Name = "lblTensao";
+            this.lblTensao.Size = new System.Drawing.Size(196, 12);
+            this.lblTensao.TabIndex = 171;
+            this.lblTensao.Text = "Tensão atual: 0,00V - Mín: 0,00V - Máx: 0,00V";
+            // 
             // frmAcompanhamento
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
             this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1484, 749);
             this.Controls.Add(this.pnlFundo);
-            this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.Name = "frmAcompanhamento";
             this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
             this.Text = "Acompanhamento";
@@ -1187,5 +1213,7 @@ namespace AgroBase.Forms
         private System.Windows.Forms.Label lblDistanciaTotal;
         private System.Windows.Forms.Label lblTempoEmMovimento;
         private System.Windows.Forms.Label lblTempoConectado;
+        public System.Windows.Forms.Label lblCorrente;
+        public System.Windows.Forms.Label lblTensao;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs

@@ -397,5 +397,20 @@ namespace AgroBase.Forms
         }
 
 
+        delegate void AtualizarSensoresDelegate(string Texto);
+
+        public void AtualizarSensores(string Texto)
+        {
+            Label lbl = Texto.Contains("Corrente") ? lblCorrente : lblTensao;
+            if (lbl.InvokeRequired)
+            {
+                lbl.Invoke(new AtualizarSensoresDelegate(AtualizarSensores), Texto);
+            }
+            else
+            {
+                lbl.Text = Texto;
+            }
+        }
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs

@@ -273,5 +273,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         Leitura3,
         Leitura4,
         I2C,
+        Tensao,
+        Corrente,
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -41,6 +41,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             FuncoesPinout.TMP,
                         },
                         DelayAmostragem = 200,
+                        Parametros = new List<string[]>(),
                     },
                     new SensorModel()
                     {
@@ -56,6 +57,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             FuncoesPinout.TMP,
                         },
                         DelayAmostragem = 200,
+                        Parametros = new List<string[]>(),
                     },
                     new SensorModel()
                     {
@@ -71,6 +73,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             FuncoesPinout.TMP,
                         },
                         DelayAmostragem = 200,
+                        Parametros = new List<string[]>(),
                     },
                     new SensorModel()
                     {
@@ -86,10 +89,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             FuncoesPinout.TMP,
                         },
                         DelayAmostragem = 200,
+                        Parametros = new List<string[]>(),
                     },
                     new SensorModel()
                     {
-                        ID = "VBAT  ",
+                        ID = "VBAT",
                         Descricao = "Tensão da bateria",
                         Prioridade = 20,
                         Componente = S_Code.sTEN,
@@ -98,13 +102,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Testando = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
-                            FuncoesPinout.Leitura1,
+                            FuncoesPinout.Tensao,
+                        },
+                        DelayAmostragem = 500,
+                        Parametros = new List<string[]>()
+                        {
+                            new string[] { "V offset", "000.85" },
+                            new string[] { "R1", "120000" },
+                            new string[] { "R2", "010000" },
                         },
-                        DelayAmostragem = 1000,
                     },
                     new SensorModel()
                     {
-                        ID = "ABAT  ",
+                        ID = "ABAT",
                         Prioridade = 10,
                         Descricao = "Corrente da bateria",
                         Componente = S_Code.sCOR,
@@ -113,9 +123,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Testando = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
-                            FuncoesPinout.Leitura1,
+                            FuncoesPinout.Corrente,
+                        },
+                        DelayAmostragem = 500,
+                        Parametros = new List<string[]>()
+                        {
+                            new string[] { "V offset", "00.413" },
+                            new string[] { "Sensibilidade", "000.35" },
                         },
-                        DelayAmostragem = 950,
                     },
                 }
             };
@@ -146,7 +161,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 }
 
                 S_Code TipoSensor = (S_Code)(cod);
-                SensorModel Sensor = Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == Dados[1]);
+                SensorModel Sensor = Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == Dados[1].Trim());
                 if (Sensor == null)
                 {
                     if (Dados[1] == "MD")
@@ -162,26 +177,60 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     switch (TipoSensor)
                     {
                         case S_Code.sCOR:
-                            double l1 = -1;
+                            double leitura = -1;
-                            double.TryParse(Dados[2], out l1);
+                            double.TryParse(Dados[2].Replace(".", ","), out leitura);
-                            double l2 = -1;
+                            double vPin = -1;
-                            double.TryParse(Dados[3], out l2);
+                            double.TryParse(Dados[3].Replace(".", ","), out vPin);
-                            double l3 = -1;
+                            double corrente = -1;
-                            double.TryParse(Dados[4], out l3);
+                            double.TryParse(Dados[4].Replace(".", ","), out corrente);
-                            double l4 = -1;
-                            double.TryParse(Dados[5], out l4);
                             
                             Sensor.Leituras = new List<double>()
                             {
-                                l1, 
+                                leitura, 
-                                l2, 
+                                vPin, 
-                                l3, 
+                                corrente,
-                                l4
                             };
 
+                            if (corrente > Sensor.ValorMaximo)
+                            {
+                                Sensor.ValorMaximo = corrente;
+                            }
+                            else if (corrente < Sensor.ValorMinimo)
+                            {
+                                Sensor.ValorMinimo = corrente;
+                            }
+
+                            frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("Corrente atual: " + corrente.ToString("0.00") + "A - Mín: " + Sensor.ValorMinimo.ToString("0.00") + "A - Máx: " + Sensor.ValorMaximo.ToString("0.00") + "A");
+
                             AtualizaGrafico = true;
                             break;
                         case S_Code.sTEN:
+                            double leituraV = -1;
+                            double.TryParse(Dados[2].Replace(".", ","), out leituraV);
+                            double vPinV = -1;
+                            double.TryParse(Dados[3].Replace(".", ","), out vPinV);
+                            double tensao = -1;
+                            double.TryParse(Dados[4].Replace(".", ","), out tensao);
+
+                            Sensor.Leituras = new List<double>()
+                            {
+                                leituraV,
+                                vPinV,
+                                tensao,
+                            };
+
+                            if (tensao > Sensor.ValorMaximo)
+                            {
+                                Sensor.ValorMaximo = tensao;
+                            }
+                            else if (tensao < Sensor.ValorMinimo)
+                            {
+                                Sensor.ValorMinimo = tensao;
+                            }
+                            
+                            frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("Tensão atual: " + tensao.ToString("0.00") + "V - Mín: " + Sensor.ValorMinimo.ToString("0.00") + "V - Máx: " + Sensor.ValorMaximo.ToString("0.00") + "V");
+
+                            AtualizaGrafico = true;
 
                             break;
                         case S_Code.sCFG:
@@ -325,6 +374,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public bool Inicializado { get; set; } = false;
         public bool Testando { get; set; } = false;
         public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
+        public List<string[]> Parametros { get; set;} = new List<string[]>();
 
         public string UnidadeMedida { get; set; }
         public List<double> Leituras { get; set; }
@@ -336,13 +386,17 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             var _pinout = SensoriamentoModel.Pinout.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
             string Protocolo = ((int)F_Code.Cfg).ToString() +
-                ID + ";" + // 0 ~ 4
+                ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4
                 (Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 6
                 ((int)Componente).ToString() + ";" + // 8 ~ 10
                 (Aferir ? "1" : "0") + ";" + // 12
                 DelayAmostragem.ToString("00000") + ";" + // 14 ~ 18
                 Prioridade.ToString("00") + ";" + // 20 ~ 21
                 (_pinout.Any(x => x.Funcao != FuncoesPinout.NaoConectado) ? _pinout.FirstOrDefault(x => x.Funcao != FuncoesPinout.NaoConectado).Pino.ToString("00") : "-1"); // 23 ~ 24
+            foreach (var Parametro in Parametros)
+            {
+                Protocolo += ";" + Parametro[1];
+            }
             return Protocolo;
         }
     }

AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs

@@ -1,6 +1,7 @@
 using AgroBase.Forms;
 using AgroBase.Forms.Direcional;
 using AgroBase.Forms.Movimentacao;
+using AgroBase.Forms.Sensoriamento;
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Models.Modules;
 using AgroBase.Services;
@@ -198,7 +199,7 @@ namespace AgroBase.Comum
                     break;
                 case T_Code.Sen:
                     Dados = CarregarParametros(SensoriamentoModel.CarregarParametrosIniciais());
-                    //frmConfig = new frmSenConfig2();
+                    frmConfig = new frmSenConfig();
                     break;
                 case T_Code.Atu:
                     Dados = CarregarParametros(AtuadorModel.CarregarParametrosIniciais());

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersSen.par

@@ -1 +1 @@
-{"Conectado":false,"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"TMVET","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Esquerdo Trás","Componente":411,"Aferir":true,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[33.78],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":23935.0},{"LogGrafico":[],"ID":"TMVEF","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Esquerdo Frente","Componente":411,"Aferir":true,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[29.35],"ValorMinimo":-27315.0,"ValorMaximo":12833.0},{"LogGrafico":[],"ID":"TMVDT","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Direito Trás","Componente":411,"Aferir":true,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[29.69],"ValorMinimo":-27315.0,"ValorMaximo":7745.0},{"LogGrafico":[],"ID":"TMVDF","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Direito Frente","Componente":411,"Aferir":true,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[30.38],"ValorMinimo":-27315.0,"ValorMaximo":7936.0},{"LogGrafico":[],"ID":"VBAT  ","Prioridade":20,"Descricao":"Tensão da bateria","Componente":112,"Aferir":false,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[23],"UnidadeMedida":null,"Leituras":null,"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"ABAT  ","Prioridade":10,"Descricao":"Corrente da bateria","Componente":322,"Aferir":false,"DelayAmostragem":950,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[23],"UnidadeMedida":null,"Leituras":null,"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0}]}
+{"Conectado":false,"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"TMVET","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Esquerdo Trás","Componente":411,"Aferir":false,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"Parametros":[],"UnidadeMedida":null,"Leituras":null,"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"TMVEF","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Esquerdo Frente","Componente":411,"Aferir":false,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"Parametros":[],"UnidadeMedida":null,"Leituras":null,"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"TMVDT","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Direito Trás","Componente":411,"Aferir":false,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"Parametros":[],"UnidadeMedida":null,"Leituras":null,"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"TMVDF","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Direito Frente","Componente":411,"Aferir":false,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"Parametros":[],"UnidadeMedida":null,"Leituras":null,"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"VBAT","Prioridade":20,"Descricao":"Tensão da bateria","Componente":112,"Aferir":true,"DelayAmostragem":500,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[28],"Parametros":[["V offset","000.85"],["R1","120000"],["R2","010000"]],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[711.3,0.64,8.3],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":13.73},{"LogGrafico":[],"ID":"ABAT","Prioridade":10,"Descricao":"Corrente da bateria","Componente":322,"Aferir":true,"DelayAmostragem":500,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[29],"Parametros":[["V offset","00.370"],["Sensibilidade","000.35"]],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[482.8,0.39,0.05],"ValorMinimo":-0.87,"ValorMaximo":0.23}]}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/pinoutSen.pin

@@ -1 +1 @@
-[{"Tipo":1,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":36,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":39,"Descricao":"4","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":34,"Descricao":"5","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":35,"Descricao":"6","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":32,"Descricao":"7","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVET"},{"Tipo":1,"Pino":33,"Descricao":"8","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVEF"},{"Tipo":1,"Pino":25,"Descricao":"9","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDT"},{"Tipo":1,"Pino":26,"Descricao":"10","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDF"},{"Tipo":1,"Pino":27,"Descricao":"11","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":14,"Descricao":"12","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":12,"Descricao":"13","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":97,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":13,"Descricao":"15","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":9,"Descricao":"16","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":10,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":11,"Descricao":"18","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":96,"Descricao":"19","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":6,"Descricao":"26","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":7,"Descricao":"27","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":8,"Descricao":"28","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":15,"Descricao":"29","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":2,"Descricao":"30","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":4,"Descricao":"32","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":16,"Descricao":"33","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":17,"Descricao":"34","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":5,"Descricao":"35","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":18,"Descricao":"36","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":19,"Descricao":"37","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":95,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":21,"Descricao":"39","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":3,"Descricao":"40","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":22,"Descricao":"42","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":23,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":94,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""}]
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AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache

@@ -1 +1 @@
-5282e2e8323b29ea19e29f87e03985324ecefc8410e637b6614d0e3935fd65df
+522c469433cd27a9bb1c105d2bee798bc5682bc54372eaac60a028a8592b0825

AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.FileListAbsolute.txt

@@ -361,3 +361,4 @@ C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.pdb
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\Debug\Python\Scripts\gps-viewer.py
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.Forms.frmGPS.resources
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.Forms.frmPinout.resources
+C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.Forms.Sensoriamento.frmSenConfig.resources

Firmware/Modulos/Atuador/Atuador.ino

@@ -1,8 +1,8 @@
 // Dispositivo: Atuador
 // Versão Firmware: 1
-// Ultima atualização: 22/12/2023
+// Ultima atualização: 23/01/2024
 
-#include "C:\Zendion Inc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
 #define D_Code Atu
 
 #define _pinoLED RGB_BUILTIN
@@ -14,6 +14,7 @@ bool Conectado = false;
 
 int _TaxaAmostragem = 500;
 int BicosAtivos = 10;
+bool BicoLigado = false;
 
 class BicoPulverizador {
 public:
@@ -36,7 +37,7 @@ public:
   bool StatusBico;
 
   // Entrada de dados
-  bool _BicoAtuado = false;
+  bool _BicoAtuado = !BicoLigado;
 
   void Inicializar() {
     if (Iniciado) {
@@ -47,9 +48,9 @@ public:
 
     if (_pinoSolenoide > -1) {
       pinMode(_pinoSolenoide, OUTPUT);
-      digitalWrite(_pinoSolenoide, LOW);
+      _BicoAtuado = !BicoLigado;
-      _BicoAtuado = false;
+      digitalWrite(_pinoSolenoide, _BicoAtuado);
-      StatusBico = digitalRead(_pinoSolenoide) == 1;
+      StatusBico = digitalRead(_pinoSolenoide) == (BicoLigado ? 1 : 0);
     }
     if (_pinoSensor > -1) {
       pinMode(_pinoSensor, INPUT);
@@ -88,7 +89,7 @@ public:
 
   void AlterarStatusBico() {
     digitalWrite(_pinoSolenoide, _BicoAtuado);
-    StatusBico = digitalRead(_pinoSolenoide) == 1;
+    StatusBico = digitalRead(_pinoSolenoide) == (BicoLigado ? 1 : 0);
   }
 
 
@@ -151,9 +152,20 @@ BicoPulverizador* BicoPorID(String ID) {
   return _bico;
 }
 
+void ZerarPinos() {
+  const int gpios[] = {2, 4, 5, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 27, 32, 33};
+
+  for (int i = 0; i < sizeof(gpios) / sizeof(gpios[0]); i++) {
+    pinMode(gpios[i], OUTPUT);
+    digitalWrite(gpios[i], !BicoLigado);
+  }
+}
+
 void setup() {
   Serial.begin(_baudRate);
 
+  ZerarPinos();
+
   if (_pinoReleGeral > -1) {
     pinMode(_pinoReleGeral, OUTPUT);
     digitalWrite(_pinoReleGeral, LOW);
@@ -231,7 +243,7 @@ void loop() {
 
       BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);
 
-      _bico->_BicoAtuado = (String)Protocolo[4] == "1";
+      _bico->_BicoAtuado = (String)Protocolo[4] == (BicoLigado ? "1" : "0");
       _bico->AlterarStatusBico();
     }
     else if (_funcao == Tst) {

Firmware/Modulos/Direcional/Direcional.ino

@@ -488,6 +488,16 @@ Motor M2("EF");
 Motor M3("DT");
 Motor M4("DF");
 
+Motor* MotorPorID(String ID) {
+  Motor* _motor = 
+    ID == "ET" ? &M1 : 
+    ID == "EF" ? &M2 : 
+    ID == "DT" ? &M3 : 
+    ID == "DF" ? &M4 : 
+    nullptr;
+  return _motor;
+}
+
 void setup() {
   Serial.begin(_baudRate);
 
@@ -543,7 +553,7 @@ void loop() {
         EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectado ? "1" : "0"));
       }
       else {
-        Motor* _motor = ID == "ET" ? &M1 : ID == "EF" ? &M2 : ID == "DT" ? &M3 : &M4;
+        Motor* _motor = MotorPorID(ID);
 
         int canal = ((String)Protocolo[5]).toInt();
         bool motor_ativado = ((String)Protocolo[7]) == "1";
@@ -587,7 +597,7 @@ void loop() {
       //0;0;000.00
       String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]);
 
-      Motor* _motor = ID == "ET" ? &M1 : ID == "EF" ? &M2 : ID == "DT" ? &M3 : &M4;
+      Motor* _motor = MotorPorID(ID);
 
       Sentido sentido = (Sentido)((String)Protocolo[3]).toInt();
       int angulo = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7]).toInt();
@@ -614,7 +624,7 @@ void loop() {
     else if (_funcao == Tst) {
       String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]);
 
-      Motor* _motor = ID == "ET" ? &M1 : ID == "EF" ? &M2 : ID == "DT" ? &M3 : &M4;
+      Motor* _motor = MotorPorID(ID);
 
       bool EmTeste = _motor->Testando;
       if (!EmTeste) {

Firmware/Modulos/Movimentacao/Movimentacao.ino

@@ -1,12 +1,10 @@
 // Dispositivo: Movimentação
-// Versão Firmware: 9
+// Versão Firmware: 14
-// Ultima atualização: 21/11/2023
+// Ultima atualização: 16/01/2024
 
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
-#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\MemoryService.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\utils.h"
 #include <PID_v1.h>
-#include "DHT.h"
 #define D_Code Mov
 
 #define _pinoLED RGB_BUILTIN
@@ -23,17 +21,11 @@ int RampaMin = 0;
 int ZeroRampa = 0;
 int RampaMax = 1023;
 
-int M1_US_Addr = 25;
-int M2_US_Addr = 35;
-int M3_US_Addr = 45;
-int M4_US_Addr = 55;
-
 class Motor {
 public:
   // Construtor
-  Motor(String desc, int SentidoAddr) {
+  Motor(String desc) {
     _ID = desc;
-    _US_Addr = SentidoAddr;
   }
 
   // Definições
@@ -46,7 +38,6 @@ public:
   int _pinoHLA;
   int _pinoHLB;
   int _pinoHLC;
-  int _pinoTMP;
 
   double _Kp;
   double _Ki;
@@ -67,12 +58,11 @@ public:
   double RPM;
   double PotenciaAtual;
   volatile int ultimaLeituraHallA = 0;
+  volatile int ultimaLeituraHallB = 0;
+  volatile int ultimaLeituraHallC = 0;
   volatile unsigned int tempoAnterior = 0;
   volatile float periodo = 0;
 
-  // Sensores
-  DHT* dht;
-
   // Entrada de dados
   bool _MalhaFechada;
   int _PotMap;
@@ -103,7 +93,7 @@ public:
       pinMode(_pinoDIR, OUTPUT);
       digitalWrite(_pinoDIR, LOW);
 
-      _SentidoM = (Sentido)LerMemoria(_US_Addr);
+      _SentidoM = Parado;
     }
     if (_pinoBRK > -1) {
       pinMode(_pinoBRK, OUTPUT);
@@ -131,14 +121,11 @@ public:
     }
     if (_pinoHLB > -1) {
       pinMode(_pinoHLB, INPUT);
+      ultimaLeituraHallB = digitalRead(_pinoHLB);
     }
     if (_pinoHLC > -1) {
       pinMode(_pinoHLC, INPUT);
-    }
+      ultimaLeituraHallC = digitalRead(_pinoHLC);
-    if (_pinoTMP > -1) {
-      dht = new DHT(_pinoTMP, DHT22);
-      dht->begin();
-      xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::DHT22TaskWrapper, "DHT22Task", 10000, this, 17 - _canal, &DHT22TaskHandle, tskNO_AFFINITY);
     }
 
 
@@ -163,9 +150,6 @@ public:
     if (_pinoHLA > -1) {
       vTaskDelete(RPMTaskHandle);
     }
-    if (_pinoTMP > -1) {
-      vTaskDelete(DHT22TaskHandle);
-    }
 
     // Desanexar o canal PWM
     if (_pinoPWM > -1) {
@@ -180,7 +164,6 @@ public:
     pinMode(_pinoHLA, INPUT);
     pinMode(_pinoHLB, INPUT);
     pinMode(_pinoHLC, INPUT);
-    pinMode(_pinoTMP, INPUT);
 
     // Outras redefinições de variáveis de estado, se necessário
     delete _PID;
@@ -208,7 +191,6 @@ public:
 
   void ReverterSentidoGiro() {
     _SentidoM = _SentidoM == Horario ? Antihorario : Horario;
-    GravarMemoria(_US_Addr, (int)_SentidoM);
   }
 
 private:
@@ -234,7 +216,7 @@ private:
       }
       
       // Medir RPM apenas quando ocorrer um pulso no sensor HALL
-      int LeituraHa = digitalRead(_pinoHLA);
+      bool LeituraHa = digitalRead(_pinoHLA) == 1;
       if (LeituraHa != ultimaLeituraHallA) {
         ultimaLeituraHallA = LeituraHa;
         pulsos++;
@@ -320,10 +302,10 @@ private:
 
     // Comparação das leituras atuais com as leituras anteriores
     if (LeituraHa == LeituraAnteriorHc && LeituraHc == LeituraAnteriorHa) {
-      _Sentido = Horario;
+      _Sentido = Antihorario;
     }
     else if (LeituraHa == LeituraAnteriorHb && LeituraHb == LeituraAnteriorHa) {
-      _Sentido = Antihorario;
+      _Sentido = Horario;
     }
     else {
       // Outros casos (não determinados)
@@ -386,7 +368,7 @@ private:
   }
 
   void RampaTask() {
-    unsigned long previousMillisRampa = millis();
+    unsigned long firstMilis = millis();
     while (1)
     {
       if (!Conectado) {
@@ -416,16 +398,16 @@ private:
       Revertendo = _SentidoSP != Parado && _SentidoSP != _SentidoM;
 
       if (Revertendo) {
-        digitalWrite(_pinoDIR, HIGH);
+        ledcWrite(_canal, ZeroRampa);
-        vTaskDelay(1500);
+        vTaskDelay(400);
-        digitalWrite(_pinoDIR, LOW);
 
         _SentidoM = _SentidoSP;
-        GravarMemoria(_US_Addr, (int)_SentidoM);
         
         Revertendo = false;
       }
       
+      digitalWrite(_pinoDIR, _SentidoSP == Horario);
+
     }
     if (_pinoBRK > -1) {
       digitalWrite(_pinoBRK, _Freio);
@@ -444,62 +426,27 @@ private:
     }
   }
 
-
-  // TEMPERATURA E UMIDADE
-  TaskHandle_t DHT22TaskHandle = NULL;
-  static void DHT22TaskWrapper(void *pvParameters) {
-    Motor *motor = static_cast<Motor*>(pvParameters);
-    motor->DHT22Task();
-  }
-
-  void DHT22Task() {
-    unsigned long firstMilis = millis();
-    while (1)
-    {
-      if (!Conectado) {
-        vTaskDelay(1000);
-        continue;
-      }
-
-      long intMillis = (millis() - firstMilis);
-
-      if (intMillis >= _TaxaAmostragem + 2000) {
-
-        float t = dht->readTemperature();
-        yield();
-        vTaskDelay(500);
-        float h = dht->readHumidity();
-        yield();
-        vTaskDelay(500);
-        float hic = dht->computeHeatIndex(t, h, false);
-        yield();
-        vTaskDelay(500);
-
-        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sTMP, _ID, MontarDadosProtocoloDHT22(t, h, hic)));
-        firstMilis = millis();
-      }
-
-      vTaskDelay(100);
-    }
-  }
-
 };
 
-Motor M1("ET", M1_US_Addr);
+Motor M1("ET");
-Motor M2("EF", M2_US_Addr);
+Motor M2("EF");
-Motor M3("DT", M3_US_Addr);
+Motor M3("DT");
-Motor M4("DF", M4_US_Addr);
+Motor M4("DF");
+
+Motor* MotorPorID(String ID) {
+  Motor* _motor = 
+    ID == "ET" ? &M1 : 
+    ID == "EF" ? &M2 : 
+    ID == "DT" ? &M3 : 
+    ID == "DF" ? &M4 : 
+    nullptr;
+  return _motor;
+}
 
 void setup() {
   Serial.begin(_baudRate);
 
-  IniciarMemoria();
   delay(10);
-  /*LimparMemoria();
-  GravarMemoria(M1_US_Addr, (int)Horario);
-  GravarMemoria(M2_US_Addr, (int)Antihorario);
-  GravarMemoria(M3_US_Addr, (int)Antihorario);
-  GravarMemoria(M4_US_Addr, (int)Horario);*/
   
   if (_pinoReleGeral > -1) {
     pinMode(_pinoReleGeral, OUTPUT);
@@ -569,9 +516,8 @@ void loop() {
         int hallA = ((String)Protocolo[41] + (String)Protocolo[42]).toInt();
         int hallB = ((String)Protocolo[44] + (String)Protocolo[45]).toInt();
         int hallC = ((String)Protocolo[47] + (String)Protocolo[48]).toInt();
-        int tmp = ((String)Protocolo[50] + (String)Protocolo[51]).toInt();
 
-        Motor* _motor = ID == "ET" ? &M1 : ID == "EF" ? &M2 : ID == "DT" ? &M3 : &M4;
+        Motor* _motor = MotorPorID(ID);
         if (motor_ativado) {
           if (Conectar) {
             _motor->_canal = canal;
@@ -582,7 +528,6 @@ void loop() {
             _motor->_pinoHLA = hallA;
             _motor->_pinoHLB = hallB;
             _motor->_pinoHLC = hallC;
-            _motor->_pinoTMP = tmp;
             _motor->_MalhaFechada = _foc;
             _motor->_Kp = _Kp;
             _motor->_Ki = _Ki;
@@ -602,7 +547,7 @@ void loop() {
       //0;000;0;000;000;000
       String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]);
 
-      Motor* _motor = ID == "ET" ? &M1 : ID == "EF" ? &M2 : ID == "DT" ? &M3 : &M4;
+      Motor* _motor = MotorPorID(ID);
 
       _motor->_SentidoSP = (Sentido)((String)Protocolo[3]).toInt();
       _motor->_RPM_SP = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7]).toInt();
@@ -617,7 +562,7 @@ void loop() {
     else if (_funcao == Tst) {
       String ID = ((String)Protocolo[0] +(String)Protocolo[1]);
           
-      Motor* _motor = ID == "ET" ? &M1 : ID == "EF" ? &M2 : ID == "DT" ? &M3 : &M4;
+      Motor* _motor = MotorPorID(ID);
 
       bool EmTeste = _motor->Testando;
       if (!EmTeste) {

Firmware/Modulos/Sensoriamento/Sensoriamento.ino

@@ -1,8 +1,11 @@
 // Dispositivo: Sensoriamento
-// Versão Firmware: 1
+// Versão Firmware: 3
-// Ultima atualização: 28/11/2023
+// Ultima atualização: 23/01/2024
+
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+
+#include <SimpleKalmanFilter.h>
 
-#include "C:\Zendion Inc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
 #define D_Code Sen
 
 #define _pinoLED RGB_BUILTIN
@@ -15,31 +18,20 @@ int _TaxaAmostragem;
 int FrequenciaMaxima = 10000;
 
 
-class Sensor {
+class SensorTemperatura {
-public:
+  public:
-  // Construtor
+    SensorTemperatura(String desc) {
-  Sensor(String desc) {
       _ID = desc;
     }
 
     // Definições
     String _ID;
-  S_Code _componente;
+    S_Code _componente = sTMP;
-  int _prioridade;
+    int _pino;
     int _delayAmostragem;
-  bool _I2C;
+    int _prioridade;
-  int _pinoLeitura1;
-  int _pinoLeitura2;
-  int _pinoLeitura3;
-  int _pinoLeitura4;
 
     bool Iniciado = false;
-  bool Testando = false;
-
-  // Consumo
-  
-  // Entrada de dados
-
 
     void Inicializar() {
       if (Iniciado) {
@@ -48,22 +40,13 @@ public:
         return;
       }
 
-    if (_pinoLeitura1 > -1) {
+      if (_pino > -1) {
-      pinMode(_pinoLeitura1, INPUT);
+        pinMode(_pino, INPUT);
-    }
-    if (_pinoLeitura2 > -1) {
-      pinMode(_pinoLeitura2, INPUT);
-    }
-    if (_pinoLeitura3 > -1) {
-      pinMode(_pinoLeitura3, INPUT);
-    }
-    if (_pinoLeitura4 > -1) {
-      pinMode(_pinoLeitura4, INPUT);
       }
 
+      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorTemperatura::STTaskWrapper, "STTask", 5000, this, _prioridade, &STTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
 
-    xTaskCreatePinnedToCore(&Sensor::LeituraTaskWrapper, "LeituraTask", 5000, this, _prioridade, &LeituraTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
-
 
       Iniciado = true;
 
@@ -78,22 +61,10 @@ public:
       }
 
       // Parar a execução das tarefas
-    vTaskDelete(LeituraTaskHandle);
+      vTaskDelete(STTaskHandle);
 
       // Redefinir as configurações para os valores iniciais
-    if (_pinoLeitura1 > -1) {
+      pinMode(_pino, INPUT);
-      pinMode(_pinoLeitura1, INPUT);
-    }
-    if (_pinoLeitura2 > -1) {
-      pinMode(_pinoLeitura2, INPUT);
-    }
-    if (_pinoLeitura3 > -1) {
-      pinMode(_pinoLeitura3, INPUT);
-    }
-    if (_pinoLeitura4 > -1) {
-      pinMode(_pinoLeitura4, INPUT);
-    }
-    
 
       EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
 
@@ -102,25 +73,24 @@ public:
       EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
     }
 
-  void Testar() {
+  private:
-    Testando = true;
 
-    Testando = false;
+    // Variáveis
+    double Vs = 3.3;     // TENSÃO DE SAIDA DO ESP32
+    double R1 = 10000;   //RESISTOR UTILIZADO NO DIVISOR DE TENSÃO
+    double Beta = 3950;  // VALOR DE BETA
+    double To = 298.15;  // VALOR EM KELVIN REFERENTE A 25° CELSIUS
+    double Ro = 10000;
+    double adcMax = 4095.0;
+
+    TaskHandle_t STTaskHandle = NULL;
+    static void STTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorTemperatura *sensor = static_cast<SensorTemperatura*>(pvParameters);
+      sensor->STTask();
     }
 
-  
+    void STTask() {
-
+      unsigned long firstMilis = millis();
-private:
-
-  TaskHandle_t LeituraTaskHandle = NULL;
-  static void LeituraTaskWrapper(void *pvParameters) {
-    Sensor *sensor = static_cast<Sensor*>(pvParameters);
-    sensor->LeituraTask();
-  }
-
-  void LeituraTask() {
-    unsigned long previousMillisLeitura = millis();
-
       while (1)
       {
         if (!Conectado) {
@@ -129,26 +99,288 @@ private:
           continue;
         }
         
-      // LEITURA AQUI
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
 
-      unsigned long currentMillis = millis();
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
-      if ((currentMillis - previousMillisLeitura) >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
+        if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
-        previousMillisLeitura = currentMillis;
+          AferirTemperatura();
 
-        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(_componente, _ID, MontarDadosProtocoloSensorGenerico("")));
+          firstMilis = millis();
         }
 
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
         vTaskDelay(1);
-
       }
     }
 
+    void AferirTemperatura() {
+      double Vout, Rt = 0;
+      double T, Tc, Tf, adc = 0;
+      adc = analogRead(_pino);  // VARIÁVEL QUE RECEBE A LEITURA DO NTC10K
+      //float adcValue = tempKalman->updateEstimate(adc);
+      float adcValue = adc;
+      //CALCULOS PARA CONVERSÃO DA LEITURA RECEBIDA PELO ESP32 EM TEMPERATURA EM °C
+      Vout = adcValue * Vs / adcMax;
+      Rt = R1 * Vout / (Vs - Vout);
+      T = 1 / (1 / To + log(Rt / Ro) / Beta);
+      Tc = T - 273.15;
+      Tf = Tc * 9 / 5 + 32;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sTMP, _ID, MontarDadosProtocoloNTC10K(Tc)));
+    }
+};
+
+class SensorTensao {
+  public:
+    SensorTensao(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Variáveis
+    const float Vcc = 3.3; // Tensão de alimentação
+    float Voffset = 0.85;
+    int R1 = 47000;
+    int R2 = 10000;
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sTEN;
+    int _pino;
+    int _delayAmostragem;
+    int _prioridade;
+
+    SimpleKalmanFilter* kalmanTEN;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      if (_pino > -1) {
+        pinMode(_pino, INPUT);
+      }
+
+      kalmanTEN = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorTensao::SVTaskWrapper, "SVTask", 5000, this, _prioridade, &SVTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SVTaskHandle);
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      pinMode(_pino, INPUT);
+
+      delete kalmanTEN;
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+  private:
+    TaskHandle_t SVTaskHandle = NULL;
+    static void SVTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorTensao *sensor = static_cast<SensorTensao*>(pvParameters);
+      sensor->SVTask();
+    }
+
+    void SVTask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+        
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
+          AferirTensao();
+
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void AferirTensao() {
+      float Razao = (R1 + R2) / (float)R2;
+      int adcV = analogRead(_pino);
+      float adcValueV = kalmanTEN->updateEstimate(adcV);
+
+      float voltageV = (adcValueV * (Vcc / 4095.0)) + (Voffset / Razao); // Convertendo o valor ADC para tensão
+      float realVoltage = voltageV * Razao;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sTEN, _ID, MontarDadosProtocoloTensao(adcValueV, voltageV, realVoltage)));
+    }
 
 };
 
-Sensor sVBAT("VBAT");
+class SensorCorrente {
-Sensor sABAT("ABAT");
+  public:
+    SensorCorrente(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
 
+    // Variáveis
+    const float Vcc = 3.3; // Tensão de alimentação
+    float Voffset = 0.413;
+    float sensibilidade = 0.35;
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sCOR;
+    int _pino;
+    int _delayAmostragem;
+    int _prioridade;
+
+    SimpleKalmanFilter* kalmanCOR;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      if (_pino > -1) {
+        pinMode(_pino, INPUT);
+      }
+
+      kalmanCOR = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorCorrente::SATaskWrapper, "SATask", 5000, this, _prioridade, &SATaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SATaskHandle);
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      pinMode(_pino, INPUT);
+
+      delete kalmanCOR;
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+  private:
+    TaskHandle_t SATaskHandle = NULL;
+    static void SATaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorCorrente *sensor = static_cast<SensorCorrente*>(pvParameters);
+      sensor->SATask();
+    }
+
+    void SATask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+        
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
+          AferirCorrente();
+
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void AferirCorrente() {
+      int adcV = analogRead(_pino);
+      float adcValue = kalmanCOR->updateEstimate(adcV);
+
+      float voltage = adcValue * (Vcc / 4095.0); // Convertendo o valor ADC para tensão
+      float current = (voltage - Voffset) / sensibilidade; // Calculando a corrente em A
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCOR, _ID, MontarDadosProtocoloCorrente(adcValue, voltage, current)));
+    }
+
+};
+
+SensorTemperatura TM1("TMVET");
+SensorTemperatura TM2("TMVEF");
+SensorTemperatura TM3("TMVDT");
+SensorTemperatura TM4("TMVDF");
+SensorTensao VBAT("VBAT ");
+SensorCorrente ABAT("ABAT ");
+
+
+SensorTemperatura* STPorID(String ID) {
+  SensorTemperatura* _sensor = 
+    ID == "TMVET" ? &TM1 : 
+    ID == "TMVEF" ? &TM2 : 
+    ID == "TMVDT" ? &TM3 : 
+    ID == "TMVDF" ? &TM4 : 
+    nullptr;
+  return _sensor;
+}
+
+SensorTensao* SVPorID(String ID) {
+  SensorTensao* _sensor = 
+    ID == "VBAT " ? &VBAT : 
+    nullptr;
+  return _sensor;
+}
+
+SensorCorrente* SAPorID(String ID) {
+  SensorCorrente* _sensor = 
+    ID == "ABAT " ? &ABAT : 
+    nullptr;
+  return _sensor;
+}
 
 void setup() {
   Serial.begin(_baudRate);
@@ -176,59 +408,91 @@ void loop() {
 
     if (_funcao == Chk) {
       EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code));
-    }
+    } else if (_funcao == Cfg) {
-    else if (_funcao == Cfg) {
+      String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + (String)Protocolo[3] + (String)Protocolo[4]);
-      String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]);
+      bool Conectar = (String)Protocolo[6] == "1";
-      bool Conectar = (String)Protocolo[3] == "1";
+      if (ID == "MD   ") {
-      if (ID == "MD") {
+        _TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toInt();
-        _TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7] + (String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9]).toInt();
 
         vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
         Conectado = Conectar;
-
         EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectado ? "1" : "0"));
       }
       else {
-        Sensor* _sensor = ID == "VBAT" ? &sVBAT : ID == "ABAT" ? &sABAT : nullptr;
+        S_Code componente = (S_Code)((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10]).toInt();
+        bool sensor_ativado = (String)Protocolo[12] == "1";
+        int delayAmostragem = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15] + (String)Protocolo[16] + (String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
+        int prioridade = ((String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21]).toInt();
+        int pino = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24]).toInt();
 
-        if (_sensor == nullptr) {
+        switch (componente) {
-          return;
+          case sTMP: {
-        }
+            SensorTemperatura* _sensor = STPorID(ID);
-
+            if (sensor_ativado) {
-        S_Code componente = (S_Code)((String)Protocolo[5]).toInt();
-        int prioridade = ((String)Protocolo[7] + (String)Protocolo[8]).toInt();
-        int delayAmostragem = ((String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12] + (String)Protocolo[13] + (String)Protocolo[14]).toInt();
-        bool aferir = ((String)Protocolo[16]) == "1";
-        bool i2c = ((String)Protocolo[18]) == "1";
-        int lei_1 = ((String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21]).toInt();
-        int lei_2 = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24]).toInt();
-        int lei_3 = ((String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27]).toInt();
-        int lei_4 = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30]).toInt();
-
-        if (aferir) {
               if (Conectar) {
+                _sensor->_pino = pino;
                 _sensor->_prioridade = prioridade;
                 _sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
-            _sensor->_I2C = i2c;
+                    
-            _sensor->_pinoLeitura1 = lei_1;
-            _sensor->_pinoLeitura2 = lei_2;
-            _sensor->_pinoLeitura3 = lei_3;
-            _sensor->_pinoLeitura4 = lei_4;
                 _sensor->Inicializar();
               }
               else {
                 _sensor->Desligar();
               }
-          vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
             }
+            break;
           }
-    }
+          case sTEN: {
-    else if (_funcao == Cmd) {
+            SensorTensao* _sensor = SVPorID(ID);
+            if (sensor_ativado) {
+              double _voffset = ((String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27] + (String)Protocolo[28] + (String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31]).toDouble();
+              double _r1 = ((String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34] + (String)Protocolo[35] + (String)Protocolo[36] + (String)Protocolo[37] + (String)Protocolo[38]).toDouble();
+              double _r2 = ((String)Protocolo[40] + (String)Protocolo[41] + (String)Protocolo[42] + (String)Protocolo[43] + (String)Protocolo[44] + (String)Protocolo[45]).toDouble();
+              _sensor->Voffset = (float)_voffset;
+              _sensor->R1 = (int)_r1;
+              _sensor->R2 = (int)_r2;
+              if (Conectar) {
+                _sensor->_pino = pino;
+                _sensor->_prioridade = prioridade;
+                _sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
                     
+                _sensor->Inicializar();
+              }
+              else {
+                _sensor->Desligar();
+              }
+            }
+            break;
+          }
+          case sCOR: {
+            SensorCorrente* _sensor = SAPorID(ID);
+            if (sensor_ativado) {
+              double _voffset = ((String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27] + (String)Protocolo[28] + (String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31]).toDouble();
+              double _sensibilidade = ((String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34] + (String)Protocolo[35] + (String)Protocolo[36] + (String)Protocolo[37] + (String)Protocolo[38]).toDouble();
+              _sensor->Voffset = (float)_voffset;
+              _sensor->sensibilidade = (float)_sensibilidade;
+              if (Conectar) {
+                _sensor->_pino = pino;
+                _sensor->_prioridade = prioridade;
+                _sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
+                    
+                _sensor->Inicializar();
+              }
+              else {
+                _sensor->Desligar();
+              }
+            }
+            break;
           }
-    else if (_funcao == Tst) {
 
         }
 
+        
+      }
+
+    } else if (_funcao == Cmd) {
+
+    } else if (_funcao == Tst) {
+    }
   }
 }

Firmware/Modulos/SerialService.h

@@ -93,4 +93,20 @@ String MontarDadosProtocoloNTC10K(float temperatura) {
   return Protocolo;
 }
 
+String MontarDadosProtocoloTensao(float leitura, float vPin, float vReal) {
+  String Protocolo = 
+    (String)leitura + ";" +
+    (String)vPin + ";" + 
+    (String)vReal;
+  return Protocolo;
+}
+
+String MontarDadosProtocoloCorrente(float leitura, float vPin, float corrente) {
+  String Protocolo = 
+    (String)leitura + ";" +
+    (String)vPin + ";" + 
+    (String)corrente;
+  return Protocolo;
+}
+
 #endif

Firmware/Movimentação/Movimentacao_v14/Movimentacao_v14.ino

@@ -429,6 +429,16 @@ Motor M2("EF");
 Motor M3("DT");
 Motor M4("DF");
 
+Motor* MotorPorID(String ID) {
+  Motor* _motor = 
+    ID == "ET" ? &M1 : 
+    ID == "EF" ? &M2 : 
+    ID == "DT" ? &M3 : 
+    ID == "DF" ? &M4 : 
+    nullptr;
+  return _motor;
+}
+
 void setup() {
   Serial.begin(_baudRate);
 
@@ -503,7 +513,7 @@ void loop() {
         int hallB = ((String)Protocolo[44] + (String)Protocolo[45]).toInt();
         int hallC = ((String)Protocolo[47] + (String)Protocolo[48]).toInt();
 
-        Motor* _motor = ID == "ET" ? &M1 : ID == "EF" ? &M2 : ID == "DT" ? &M3 : &M4;
+        Motor* _motor = MotorPorID(ID);
         if (motor_ativado) {
           if (Conectar) {
             _motor->_canal = canal;
@@ -533,7 +543,7 @@ void loop() {
       //0;000;0;000;000;000
       String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]);
 
-      Motor* _motor = ID == "ET" ? &M1 : ID == "EF" ? &M2 : ID == "DT" ? &M3 : &M4;
+      Motor* _motor = MotorPorID(ID);
 
       _motor->_SentidoSP = (Sentido)((String)Protocolo[3]).toInt();
       _motor->_RPM_SP = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7]).toInt();
@@ -548,7 +558,7 @@ void loop() {
     else if (_funcao == Tst) {
       String ID = ((String)Protocolo[0] +(String)Protocolo[1]);
           
-      Motor* _motor = ID == "ET" ? &M1 : ID == "EF" ? &M2 : ID == "DT" ? &M3 : &M4;
+      Motor* _motor = MotorPorID(ID);
 
       bool EmTeste = _motor->Testando;
       if (!EmTeste) {

Firmware/Movimentação/Movimentacao_v9/Movimentacao_v9.ino

@@ -1,6 +1,10 @@
-#include "C:\Zendion Inc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+// Dispositivo: Movimentação
-#include "C:\Zendion Inc\agrobot_base\Firmware\Modulos\MemoryService.h"
+// Versão Firmware: 9
-#include "C:\Zendion Inc\agrobot_base\Firmware\Modulos\utils.h"
+// Ultima atualização: 21/11/2023
+
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\MemoryService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\utils.h"
 #include <PID_v1.h>
 #include "DHT.h"
 #define D_Code Mov

Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v3/Sensoriamento_v3.ino

@@ -0,0 +1,494 @@
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+
+#include <SimpleKalmanFilter.h>
+
+#define D_Code Sen
+
+#define _pinoLED RGB_BUILTIN
+
+long _baudRate = 115200;
+
+bool Conectado = false;
+
+int _TaxaAmostragem;
+int FrequenciaMaxima = 10000;
+
+
+class SensorTemperatura {
+  public:
+    SensorTemperatura(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sTMP;
+    int _pino;
+    int _delayAmostragem;
+    int _prioridade;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      if (_pino > -1) {
+        pinMode(_pino, INPUT);
+      }
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorTemperatura::STTaskWrapper, "STTask", 5000, this, _prioridade, &STTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(STTaskHandle);
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      pinMode(_pino, INPUT);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+  private:
+
+    // Variáveis
+    double Vs = 3.3;     // TENSÃO DE SAIDA DO ESP32
+    double R1 = 10000;   //RESISTOR UTILIZADO NO DIVISOR DE TENSÃO
+    double Beta = 3950;  // VALOR DE BETA
+    double To = 298.15;  // VALOR EM KELVIN REFERENTE A 25° CELSIUS
+    double Ro = 10000;
+    double adcMax = 4095.0;
+
+    TaskHandle_t STTaskHandle = NULL;
+    static void STTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorTemperatura *sensor = static_cast<SensorTemperatura*>(pvParameters);
+      sensor->STTask();
+    }
+
+    void STTask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+        
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
+          AferirTemperatura();
+
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void AferirTemperatura() {
+      double Vout, Rt = 0;
+      double T, Tc, Tf, adc = 0;
+      adc = analogRead(_pino);  // VARIÁVEL QUE RECEBE A LEITURA DO NTC10K
+      //float adcValue = tempKalman->updateEstimate(adc);
+      float adcValue = adc;
+      //CALCULOS PARA CONVERSÃO DA LEITURA RECEBIDA PELO ESP32 EM TEMPERATURA EM °C
+      Vout = adcValue * Vs / adcMax;
+      Rt = R1 * Vout / (Vs - Vout);
+      T = 1 / (1 / To + log(Rt / Ro) / Beta);
+      Tc = T - 273.15;
+      Tf = Tc * 9 / 5 + 32;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sTMP, _ID, MontarDadosProtocoloNTC10K(Tc)));
+    }
+};
+
+class SensorTensao {
+  public:
+    SensorTensao(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Variáveis
+    const float Vcc = 3.3; // Tensão de alimentação
+    float Voffset = 0.85;
+    int R1 = 47000;
+    int R2 = 10000;
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sTEN;
+    int _pino;
+    int _delayAmostragem;
+    int _prioridade;
+
+    SimpleKalmanFilter* kalmanTEN;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      if (_pino > -1) {
+        pinMode(_pino, INPUT);
+      }
+
+      kalmanTEN = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorTensao::SVTaskWrapper, "SVTask", 5000, this, _prioridade, &SVTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SVTaskHandle);
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      pinMode(_pino, INPUT);
+
+      delete kalmanTEN;
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+  private:
+    TaskHandle_t SVTaskHandle = NULL;
+    static void SVTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorTensao *sensor = static_cast<SensorTensao*>(pvParameters);
+      sensor->SVTask();
+    }
+
+    void SVTask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+        
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
+          AferirTensao();
+
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void AferirTensao() {
+      float Razao = (R1 + R2) / (float)R2;
+      int adcV = analogRead(_pino);
+      float adcValueV = kalmanTEN->updateEstimate(adcV);
+
+      float voltageV = (adcValueV * (Vcc / 4095.0)) + (Voffset / Razao); // Convertendo o valor ADC para tensão
+      float realVoltage = voltageV * Razao;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sTEN, _ID, MontarDadosProtocoloTensao(adcValueV, voltageV, realVoltage)));
+    }
+
+};
+
+class SensorCorrente {
+  public:
+    SensorCorrente(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Variáveis
+    const float Vcc = 3.3; // Tensão de alimentação
+    float Voffset = 0.413;
+    float sensibilidade = 0.35;
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sCOR;
+    int _pino;
+    int _delayAmostragem;
+    int _prioridade;
+
+    SimpleKalmanFilter* kalmanCOR;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      if (_pino > -1) {
+        pinMode(_pino, INPUT);
+      }
+
+      kalmanCOR = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorCorrente::SATaskWrapper, "SATask", 5000, this, _prioridade, &SATaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SATaskHandle);
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      pinMode(_pino, INPUT);
+
+      delete kalmanCOR;
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+  private:
+    TaskHandle_t SATaskHandle = NULL;
+    static void SATaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorCorrente *sensor = static_cast<SensorCorrente*>(pvParameters);
+      sensor->SATask();
+    }
+
+    void SATask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+        
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
+          AferirCorrente();
+
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void AferirCorrente() {
+      int adcV = analogRead(_pino);
+      float adcValue = kalmanCOR->updateEstimate(adcV);
+
+      float voltage = adcValue * (Vcc / 4095.0); // Convertendo o valor ADC para tensão
+      float current = (voltage - Voffset) / sensibilidade; // Calculando a corrente em A
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCOR, _ID, MontarDadosProtocoloCorrente(adcValue, voltage, current)));
+    }
+
+};
+
+SensorTemperatura TM1("TMVET");
+SensorTemperatura TM2("TMVEF");
+SensorTemperatura TM3("TMVDT");
+SensorTemperatura TM4("TMVDF");
+SensorTensao VBAT("VBAT ");
+SensorCorrente ABAT("ABAT ");
+
+
+SensorTemperatura* STPorID(String ID) {
+  SensorTemperatura* _sensor = 
+    ID == "TMVET" ? &TM1 : 
+    ID == "TMVEF" ? &TM2 : 
+    ID == "TMVDT" ? &TM3 : 
+    ID == "TMVDF" ? &TM4 : 
+    nullptr;
+  return _sensor;
+}
+
+SensorTensao* SVPorID(String ID) {
+  SensorTensao* _sensor = 
+    ID == "VBAT " ? &VBAT : 
+    nullptr;
+  return _sensor;
+}
+
+SensorCorrente* SAPorID(String ID) {
+  SensorCorrente* _sensor = 
+    ID == "ABAT " ? &ABAT : 
+    nullptr;
+  return _sensor;
+}
+
+void setup() {
+  Serial.begin(_baudRate);
+}
+
+void loop() {
+  if (Serial.available() > 3) {
+    String Protocolo = "";
+    F_Code _funcao = Nda;
+    while (Serial.available()) {
+      char Entrada = (char)Serial.read();
+      if (Entrada == EndLine) {
+        break;
+      }
+      Protocolo += Entrada;
+      if (Protocolo.length() == 3) {
+        if (_funcao == Nda) {
+          _funcao = (F_Code)((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]).toInt();
+          Protocolo = "";
+        }
+      }
+    }
+
+    EnviarDadosSerial("OK");
+
+    if (_funcao == Chk) {
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code));
+    } else if (_funcao == Cfg) {
+      String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + (String)Protocolo[3] + (String)Protocolo[4]);
+      bool Conectar = (String)Protocolo[6] == "1";
+      if (ID == "MD   ") {
+        _TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toInt();
+
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+        Conectado = Conectar;
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectado ? "1" : "0"));
+      }
+      else {
+        S_Code componente = (S_Code)((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10]).toInt();
+        bool sensor_ativado = (String)Protocolo[12] == "1";
+        int delayAmostragem = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15] + (String)Protocolo[16] + (String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
+        int prioridade = ((String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21]).toInt();
+        int pino = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24]).toInt();
+
+        switch (componente) {
+          case sTMP: {
+            SensorTemperatura* _sensor = STPorID(ID);
+            if (sensor_ativado) {
+              if (Conectar) {
+                _sensor->_pino = pino;
+                _sensor->_prioridade = prioridade;
+                _sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
+                    
+                _sensor->Inicializar();
+              }
+              else {
+                _sensor->Desligar();
+              }
+            }
+            break;
+          }
+          case sTEN: {
+            SensorTensao* _sensor = SVPorID(ID);
+            if (sensor_ativado) {
+              double _voffset = ((String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27] + (String)Protocolo[28] + (String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31]).toDouble();
+              double _r1 = ((String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34] + (String)Protocolo[35] + (String)Protocolo[36] + (String)Protocolo[37] + (String)Protocolo[38]).toDouble();
+              double _r2 = ((String)Protocolo[40] + (String)Protocolo[41] + (String)Protocolo[42] + (String)Protocolo[43] + (String)Protocolo[44] + (String)Protocolo[45]).toDouble();
+              _sensor->Voffset = (float)_voffset;
+              _sensor->R1 = (int)_r1;
+              _sensor->R2 = (int)_r2;
+              if (Conectar) {
+                _sensor->_pino = pino;
+                _sensor->_prioridade = prioridade;
+                _sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
+                    
+                _sensor->Inicializar();
+              }
+              else {
+                _sensor->Desligar();
+              }
+            }
+            break;
+          }
+          case sCOR: {
+            SensorCorrente* _sensor = SAPorID(ID);
+            if (sensor_ativado) {
+              double _voffset = ((String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27] + (String)Protocolo[28] + (String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31]).toDouble();
+              double _sensibilidade = ((String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34] + (String)Protocolo[35] + (String)Protocolo[36] + (String)Protocolo[37] + (String)Protocolo[38]).toDouble();
+              _sensor->Voffset = (float)_voffset;
+              _sensor->sensibilidade = (float)_sensibilidade;
+              if (Conectar) {
+                _sensor->_pino = pino;
+                _sensor->_prioridade = prioridade;
+                _sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
+                    
+                _sensor->Inicializar();
+              }
+              else {
+                _sensor->Desligar();
+              }
+            }
+            break;
+          }
+
+        }
+
+        
+      }
+
+    } else if (_funcao == Cmd) {
+
+    } else if (_funcao == Tst) {
+    }
+  }
+}

Firmware/Sensoriamento/corrente/corrente.ino

@@ -3,11 +3,8 @@
 SimpleKalmanFilter kalmanCOR(2, 2, 0.01);
 SimpleKalmanFilter kalmanTEN(2, 2, 0.01);
 
-#define _pinoCOR 4
+#define _pinoCOR 25
-#define _pinoTEN 34
+#define _pinoTEN 26
-const float Vcc = 4.16; // Tensão de alimentação do ACS758
-const float Voffset = 0.502; // Tensão de offset do ACS758
-const float sensibilidade = 0.17; // Sensibilidade do ACS758 em V/A (40mV/A para este exemplo)
 
 void setup() {
   Serial.begin(115200);
@@ -16,6 +13,17 @@ void setup() {
 }
 
 void loop() {
+  AferirCorrente();
+  AferirTensao();
+
+  delay(100);
+}
+
+void AferirCorrente() {
+  const float Vcc = 3.3; // Tensão de alimentação do ACS758
+  const float Voffset = 0.413; // Tensão de offset do ACS758
+  const float sensibilidade = 0.35; // Sensibilidade do ACS758 em V/A (40mV/A para este exemplo)
+
   int adcValueO = analogRead(_pinoCOR);
   float adcValue = kalmanCOR.updateEstimate(adcValueO);
 
@@ -28,16 +36,24 @@ void loop() {
   Serial.print(voltage, 3); // Mostra a tensão com 3 casas decimais
   Serial.print(" Current: ");
   Serial.println(current, 3); // Mostra a corrente com 3 casas decimais
+}
 
-  delay(100);
+void AferirTensao() {
-
+  const float Vcc = 3.3; // Tensão de alimentação
+  const float Voffset = 0.85;
+  int R1 = 47000;
+  int R2 = 10000;
+  float Razao = (R1 + R2) / (float)R2;
   int adcV = analogRead(_pinoTEN);
   float adcValueV = kalmanTEN.updateEstimate(adcV);
 
-  float voltageV = adcValueV * (Vcc / 4095.0); // Convertendo o valor ADC para tensão
+  float voltageV = (adcValueV * (Vcc / 4095.0)) + (Voffset / Razao); // Convertendo o valor ADC para tensão
+  float realVoltage = voltageV * Razao;
   
   Serial.print("Leitura: ");
   Serial.print(adcValueV);
-  Serial.print(" - Tensao: ");
+  Serial.print(" - Tensao pino: ");
-  Serial.println(voltageV);
+  Serial.print(voltageV);
+  Serial.print(" - Tensão: ");
+  Serial.println(realVoltage);
 }