Zendion/agrobot_base
Zendion
/
agrobot_base
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Aprimorado controle manual no rover

This commit is contained in:
Diego Freitas 2026-03-17 08:43:00 -03:00
parent 69cef2859b
commit ca86e1b1e2
2 changed files with 98 additions and 10 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

88
AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
View File

@ -515,7 +515,8 @@ namespace AgroBase
.ToList();
botoes_pressionados_g.ForEach(botao =>
{
Console.WriteLine($"Botao pressionado: {botao.botao}, Valor: {string.Join(", ", botao.dados.Select(y => y.valor))}");
EnviarComandoMotorAnalogico(botao.botao, botao.dados?.LastOrDefault()?.valor ?? 0, false);
//Console.WriteLine($"Botao pressionado: {botao.botao}, Valor: {string.Join(", ", botao.dados.Select(y => y.valor))}");
BotoesJoyPressionados.Add(botao.botao);
var Comando = DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.botaoJoy == botao.botao);
if (Comando != null)
@ -525,7 +526,8 @@ namespace AgroBase
});
_botoesSoltos.ForEach(botao =>
{
Console.WriteLine($"Botao solto: {botao}");
EnviarComandoMotorAnalogico(botao, 0, true);
//Console.WriteLine($"Botao solto: {botao}");
BotoesJoyPressionados.Remove(botao);
var Comando = DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.botaoJoy == botao);
if (Comando != null && Comando.PararAoSoltar)
@ -535,6 +537,86 @@ namespace AgroBase
});
}
private static void EnviarComandoMotorAnalogico(BotoesJoystick botao, double valor, bool solto)
{
T_Code dispositivo = T_Code.Vzo;
double percent = 0;
double centro = 32767;
double deadzone = 3000;
double maximo = 65535.0;
switch (botao)
{
case BotoesJoystick.AEEsquerda:
dispositivo = T_Code.Dir;
if (valor < centro - deadzone)
percent = (centro - valor) / centro;
else
percent = 0;
break;
case BotoesJoystick.AEDireita:
dispositivo = T_Code.Dir;
if (valor > centro + deadzone)
percent = (valor - centro) / (maximo - centro);
else
percent = 0;
break;
case BotoesJoystick.AECima:
if (valor < centro - deadzone)
percent = (centro - valor) / centro;
else
percent = 0;
break;
case BotoesJoystick.AEBaixo:
if (valor > centro + deadzone)
percent = (valor - centro) / (maximo - centro);
else
percent = 0;
break;
case BotoesJoystick.L2A:
dispositivo = T_Code.Mov;
percent = valor / maximo;
break;
case BotoesJoystick.R2A:
dispositivo = T_Code.Mov;
percent = valor / maximo;
break;
case BotoesJoystick.Xis:
case BotoesJoystick.Quadrado:
dispositivo = T_Code.Mov;
percent = 1.0;
break
;
case BotoesJoystick.SEsquerda:
case BotoesJoystick.SDireita:
dispositivo = T_Code.Dir;
percent = 1.0;
break;
}
percent = FuncoesMatematicas.Clamp(percent, 0, 100);
Console.WriteLine($"botao: {botao}, valor: {valor}, percentual: {percent * 100.0:F2}%");
var pControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
switch (dispositivo)
{
case T_Code.Dir:
_Controle.Angulo = solto ? 0 : pControle.DirAnguloMaximo * percent;
break;
case T_Code.Mov:
_Controle.PercentualVelocidadeSP = solto ? 0 : pControle.MovVelocidadeSErvasPercent * percent;
break;
}
}
public static void EnviaComandoMotor(Keys Tecla, T_Code Disp = T_Code.Vzo, string ID = null, bool ForcarComando = false)
{
// Verifica se deve interromper o fluxo
@ -643,7 +725,7 @@ namespace AgroBase
Pressionado = true;
}
// Controle dos Bicos Pulverizadores (ATU)
else if ((Comando.Comando == Keys.D1 || Comando.Comando == Keys.D2 || Comando.Comando == Keys.D3 || Comando.Comando == Keys.D4) && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Any(x => x.ID == Comando.IDcontrolar && !x.ComandoAtuar))
else if ((Comando.Comando == Keys.D1 || Comando.Comando == Keys.D2 || Comando.Comando == Keys.D3 || Comando.Comando == Keys.D4) && (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.Any(x => x?.ID == Comando.IDcontrolar && !(x?.ComandoAtuar ?? false)) ?? false))
{
Comando.Dispositivo = T_Code.Atu;
Pressionado = true;

20
AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
View File

@ -519,14 +519,20 @@ namespace AgroBase.Services
private static async Task<bool> ProcurarDispositivoGPS(SerialPort Porta)
{
SerialPort _porta = new SerialPort(Porta.PortName, 115200);
try
{
Porta.BaudRate = 115200;
Porta.Open();
_porta.ReadTimeout = 500;
_porta.WriteTimeout = 500;
_porta.Handshake = Handshake.None;
_porta.DtrEnable = false;
_porta.RtsEnable = false;
_porta.Open();
await Task.Delay(100);
var nmea = $"gngga com3 1\r\n";
Porta.Write(Encoding.ASCII.GetBytes(nmea), 0, nmea.Length);
AtualizarConsole($"{Porta.PortName} - Procurando dispositivo GPS");
_porta.Write(Encoding.ASCII.GetBytes(nmea), 0, nmea.Length);
AtualizarConsole($"{_porta.PortName} - Procurando dispositivo GPS");
await Task.Delay(1000);
string Recebido = "";
@ -534,7 +540,7 @@ namespace AgroBase.Services
if (string.IsNullOrEmpty(Recebido))
{
//Recebido = Porta.ReadLine();
byte[] buffer = LerDadosDaPortaSerial(Porta, 15);
byte[] buffer = LerDadosDaPortaSerial(_porta, 15);
Recebido = Encoding.ASCII.GetString(buffer);
}
@ -543,7 +549,7 @@ namespace AgroBase.Services
(Recebido.Contains("$GNGGA") || Recebido.Contains("$GPVTG") || Recebido.Contains("$GPGSV") || Recebido.Contains("$GNTHS"))
)
{
GPSService.AtualizarPortaCOM(Porta);
GPSService.AtualizarPortaCOM(_porta);
AtualizarConsole("Dispositivo GPS encontrado");
return true;
}
@ -555,7 +561,7 @@ namespace AgroBase.Services
}
finally
{
Porta.Close();
_porta.Close();
}
}