diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/18f32c39-023f-4973-894a-73e7370aad4a.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/18f32c39-023f-4973-894a-73e7370aad4a.vsidx
deleted file mode 100644
index 7ce891c21..000000000
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/18f32c39-023f-4973-894a-73e7370aad4a.vsidx and /dev/null differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/365693cd-9bf5-4956-826f-7c46d8a6471a.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/365693cd-9bf5-4956-826f-7c46d8a6471a.vsidx
new file mode 100644
index 000000000..2d1cee25d
Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/365693cd-9bf5-4956-826f-7c46d8a6471a.vsidx differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/a2d68010-7716-4826-af4f-324b8f55c7de.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/a2d68010-7716-4826-af4f-324b8f55c7de.vsidx
deleted file mode 100644
index 0e6986ad0..000000000
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/a2d68010-7716-4826-af4f-324b8f55c7de.vsidx and /dev/null differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/abd5b484-1a2f-4d8a-8489-f7bb3c3c318d.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/abd5b484-1a2f-4d8a-8489-f7bb3c3c318d.vsidx
new file mode 100644
index 000000000..3203b4969
Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/abd5b484-1a2f-4d8a-8489-f7bb3c3c318d.vsidx differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/e222b3cf-d824-401f-9de4-c937c46f01ab.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/e222b3cf-d824-401f-9de4-c937c46f01ab.vsidx
new file mode 100644
index 000000000..e5b357a24
Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/e222b3cf-d824-401f-9de4-c937c46f01ab.vsidx differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
index 5dcc6da7b..b12956aea 100644
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo and b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj b/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj
index f3dfc2a9f..0389438fa 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj
+++ b/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj
@@ -512,6 +512,7 @@
     <Compile Include="Services\ModbusService.cs" />
     <Compile Include="Services\MqttService.cs" />
     <Compile Include="Services\OAKCameraService.cs" />
+    <Compile Include="Services\OIDCanService.cs" />
     <Compile Include="Services\OIDService.cs" />
     <Compile Include="Services\PythonService.cs" />
     <Compile Include="Services\PZEMService.cs" />
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirConfig.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirConfig.cs
index 840a1b020..c743fca5d 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirConfig.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirConfig.cs
@@ -71,7 +71,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Direcional
                     cmb.SelectedItem = Enum.GetName(typeof(Sentido), sentido);
 
                     TextBox txtEndereco = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbSentido, "txt" + Modulo.Modulo_ID + "Endereco");
-                    txtEndereco.Text = Modulo.DirMotor.Endereco;
+                    txtEndereco.Text = FuncoesGlobais.HexByteToString(Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Tx);
 
                     NumericUpDown nudOffset = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<NumericUpDown>(gpbSentido, "nud" + Modulo.Modulo_ID + "Offset");
                     nudOffset.Value = Convert.ToInt32(Modulo.DirMotor.FolgaMecanica);
@@ -114,7 +114,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Direcional
                     }
 
                     TextBox txtEndereco = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbSentido, "txt" + Modulo.Modulo_ID + "Endereco");
-                    Modulo.DirMotor.Endereco = txtEndereco.Text;
+                    Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Tx = FuncoesGlobais.StringToHexByte(txtEndereco.Text);
 
                     NumericUpDown nudOffset = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<NumericUpDown>(gpbSentido, "nud" + Modulo.Modulo_ID + "Offset");
                     Modulo.DirMotor.FolgaMecanica = Convert.ToDouble(nudOffset.Value);
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
index 583c28af8..f42bef623 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
@@ -12,6 +12,7 @@ using System.Linq;
 using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enums;
+using static AgroBase.Services.OIDCanService.OidHandler;
 
 namespace AgroBase.Forms.IHM
 {
@@ -746,7 +747,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 double TemperaturaDriver = Inicializado ? Modulo.MovMotor.TemperaturaDriver : -1;
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, TemperaturaDriver);
 
-                double CodigoErro = Inicializado ? Modulo.MovMotor.CodigoAlarme : -1;
+                int CodigoErro = Inicializado ? (int)Modulo.MovMotor.CodigoAlarme : (int)OidCodigoErro.NenhumErro;
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, CodigoErro);
 
                 bool ParaFrente = Inicializado ? await EnviarComandoMov(Modulo, Enums.Direcao.Frente, Testes[idx], 5000) : false;
@@ -837,7 +838,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             bool Sucesso = false;
             while (!Sucesso && Inicio.AddMilliseconds(Timeout) > DateTime.Now)
             {
-                Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo(F_Code.ReqTx, ServoFreio.ID_Num, CanMessagePosicaoDados.Dados1);
+                Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo(ServoFreio.ID_Num, CanMessagePosicaoDados.Dados1, CanMessagePosicaoDados.Dados1, true);
                 await Task.Delay(1000);
 
                 Sucesso =
@@ -1453,7 +1454,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             var novoEstado = Ligar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;
             GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sRLE, Rele.ID, novoEstado);
             await Task.Delay(Delay);
-            Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo(F_Code.ReqTx, Rele.ID_Num, CanMessagePosicaoDados.Dados1);
+            Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo(Rele.ID_Num, CanMessagePosicaoDados.Dados1, CanMessagePosicaoDados.Dados1, true);
             await Task.Delay(Delay);
         }
 
@@ -1714,7 +1715,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             Comportamento.statusLED = Ligar ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
             GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, Sinaleiro.ID, Comportamento);
             await Task.Delay(Delay);
-            Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo(F_Code.ReqTx, Sinaleiro.ID_Num, CanMessagePosicaoDados.Dados1);
+            Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo(Sinaleiro.ID_Num, CanMessagePosicaoDados.Dados1, CanMessagePosicaoDados.Dados1, true);
             await Task.Delay(Delay);
         }
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs
index 5819a06c2..9b14dc5e4 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs
@@ -70,7 +70,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
                     txtTorqueMaximo.Text = Modulo.MovMotor.CorrenteTorqueMaximo.ToString();
 
                     TextBox txtEndereco = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbSentido, "txt" + Modulo.Modulo_ID + "Endereco");
-                    txtEndereco.Text = Modulo.MovMotor.Endereco;
+                    txtEndereco.Text = FuncoesGlobais.HexByteToString(Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Tx);
 
                     GroupBox gpbFreio = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<GroupBox>(gpbSentido, "gpb" + Mod_ID + "_Freio");
                     if (gpbFreio != null)
@@ -129,7 +129,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
                     Modulo.MovMotor.CorrenteTorqueMaximo = Convert.ToInt32(txtTorqueMaximo.Text);
 
                     TextBox txtEndereco = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbSentido, "txt" + Modulo.Modulo_ID + "Endereco");
-                    Modulo.MovMotor.Endereco = txtEndereco.Text;
+                    Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Tx = FuncoesGlobais.StringToHexByte(txtEndereco.Text);
 
                     GroupBox gpbFreio = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<GroupBox>(gpbSentido, "gpb" + Modulo.Modulo_ID + "_Freio");
                     if (gpbFreio != null)
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.Designer.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.Designer.cs
index 3a7a24726..4a1a7d94e 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.Designer.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.Designer.cs
@@ -60,10 +60,12 @@
             this.lblCaminho = new System.Windows.Forms.Label();
             this.cmbCaminho = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this.chbRequisitarDados = new System.Windows.Forms.CheckBox();
-            this.lblIP = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtEnderecoCAN = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.lblAddrTx = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtEnderecoCAN_Tx = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.lblPotenciometro = new System.Windows.Forms.Label();
             this.gridsPOT = new System.Windows.Forms.DataGridView();
+            this.lblAddrRx = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtEnderecoCAN_Rx = new System.Windows.Forms.TextBox();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsTEN)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsCOR)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsTMP)).BeginInit();
@@ -381,33 +383,33 @@
             // 
             this.chbRequisitarDados.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
             this.chbRequisitarDados.AutoSize = true;
-            this.chbRequisitarDados.Location = new System.Drawing.Point(1100, 628);
+            this.chbRequisitarDados.Location = new System.Drawing.Point(1100, 664);
             this.chbRequisitarDados.Name = "chbRequisitarDados";
             this.chbRequisitarDados.Size = new System.Drawing.Size(107, 17);
             this.chbRequisitarDados.TabIndex = 28;
             this.chbRequisitarDados.Text = "Requisitar Dados";
             this.chbRequisitarDados.UseVisualStyleBackColor = true;
             // 
-            // lblIP
+            // lblAddrTx
             // 
-            this.lblIP.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
-            this.lblIP.AutoSize = true;
-            this.lblIP.Location = new System.Drawing.Point(1097, 579);
-            this.lblIP.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.lblIP.Name = "lblIP";
-            this.lblIP.Size = new System.Drawing.Size(78, 13);
-            this.lblIP.TabIndex = 145;
-            this.lblIP.Text = "Endereço CAN";
+            this.lblAddrTx.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
+            this.lblAddrTx.AutoSize = true;
+            this.lblAddrTx.Location = new System.Drawing.Point(1097, 579);
+            this.lblAddrTx.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblAddrTx.Name = "lblAddrTx";
+            this.lblAddrTx.Size = new System.Drawing.Size(69, 13);
+            this.lblAddrTx.TabIndex = 145;
+            this.lblAddrTx.Text = "CAN Addr Tx";
             // 
-            // txtEnderecoCAN
+            // txtEnderecoCAN_Tx
             // 
-            this.txtEnderecoCAN.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
-            this.txtEnderecoCAN.Location = new System.Drawing.Point(1100, 596);
-            this.txtEnderecoCAN.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtEnderecoCAN.Name = "txtEnderecoCAN";
-            this.txtEnderecoCAN.Size = new System.Drawing.Size(85, 20);
-            this.txtEnderecoCAN.TabIndex = 144;
-            this.txtEnderecoCAN.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.txtEnderecoCAN_Tx.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
+            this.txtEnderecoCAN_Tx.Location = new System.Drawing.Point(1100, 596);
+            this.txtEnderecoCAN_Tx.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtEnderecoCAN_Tx.Name = "txtEnderecoCAN_Tx";
+            this.txtEnderecoCAN_Tx.Size = new System.Drawing.Size(85, 20);
+            this.txtEnderecoCAN_Tx.TabIndex = 144;
+            this.txtEnderecoCAN_Tx.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // lblPotenciometro
             // 
@@ -427,15 +429,38 @@
             this.gridsPOT.Size = new System.Drawing.Size(578, 124);
             this.gridsPOT.TabIndex = 146;
             // 
+            // lblAddrRx
+            // 
+            this.lblAddrRx.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
+            this.lblAddrRx.AutoSize = true;
+            this.lblAddrRx.Location = new System.Drawing.Point(1097, 618);
+            this.lblAddrRx.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblAddrRx.Name = "lblAddrRx";
+            this.lblAddrRx.Size = new System.Drawing.Size(70, 13);
+            this.lblAddrRx.TabIndex = 149;
+            this.lblAddrRx.Text = "CAN Addr Rx";
+            // 
+            // txtEnderecoCAN_Rx
+            // 
+            this.txtEnderecoCAN_Rx.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
+            this.txtEnderecoCAN_Rx.Location = new System.Drawing.Point(1100, 635);
+            this.txtEnderecoCAN_Rx.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtEnderecoCAN_Rx.Name = "txtEnderecoCAN_Rx";
+            this.txtEnderecoCAN_Rx.Size = new System.Drawing.Size(85, 20);
+            this.txtEnderecoCAN_Rx.TabIndex = 148;
+            this.txtEnderecoCAN_Rx.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
             // frmSenConfig
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
             this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1226, 730);
+            this.Controls.Add(this.lblAddrRx);
+            this.Controls.Add(this.txtEnderecoCAN_Rx);
             this.Controls.Add(this.lblPotenciometro);
             this.Controls.Add(this.gridsPOT);
-            this.Controls.Add(this.lblIP);
-            this.Controls.Add(this.txtEnderecoCAN);
+            this.Controls.Add(this.lblAddrTx);
+            this.Controls.Add(this.txtEnderecoCAN_Tx);
             this.Controls.Add(this.chbRequisitarDados);
             this.Controls.Add(this.gpbCameras);
             this.Controls.Add(this.gpbBateria);
@@ -510,9 +535,11 @@
         private System.Windows.Forms.Button btnBateriaCalibrar;
         private System.Windows.Forms.Button btnAtualizarCameras;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbRequisitarDados;
-        private System.Windows.Forms.Label lblIP;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtEnderecoCAN;
+        private System.Windows.Forms.Label lblAddrTx;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtEnderecoCAN_Tx;
         private System.Windows.Forms.Label lblPotenciometro;
         private System.Windows.Forms.DataGridView gridsPOT;
+        private System.Windows.Forms.Label lblAddrRx;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtEnderecoCAN_Rx;
     }
 }
\ No newline at end of file
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs
index c41a65961..164284906 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs
@@ -52,7 +52,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
                     }
             }
 
-            txtEnderecoCAN.Text = Disp.Dados._EnderecoCAN.ToString("X");
+            txtEnderecoCAN_Tx.Text = FuncoesGlobais.HexByteToString(Disp.Dados._EnderecoCAN_Tx);
+            txtEnderecoCAN_Rx.Text = FuncoesGlobais.HexByteToString(Disp.Dados._EnderecoCAN_Rx);
 
             PopulaParametrosSensor();
 
@@ -196,7 +197,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
                 case T_Code.Sen:
                     {
                         var _Disp = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
-                        _Disp.Dados._EnderecoCAN = Convert.ToByte(txtEnderecoCAN.Text, 16);
+                        _Disp.Dados._EnderecoCAN_Tx = FuncoesGlobais.StringToHexByte(txtEnderecoCAN_Tx.Text);
+                        _Disp.Dados._EnderecoCAN_Rx = FuncoesGlobais.StringToHexByte(txtEnderecoCAN_Rx.Text);
                         _Disp.Dados.RequisitarDados = chbRequisitarDados.Checked;
                         _Disp.Dados.Sensores = Sensores.ToList();
                         _Disp.Dados.CameraID_Caminho = cmbCaminho.Text;
@@ -208,7 +210,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
                 case T_Code.Atu:
                     {
                         var _Disp = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
-                        _Disp.Dados._EnderecoCAN = Convert.ToByte(txtEnderecoCAN.Text, 16);
+                        _Disp.Dados._EnderecoCAN_Tx = FuncoesGlobais.StringToHexByte(txtEnderecoCAN_Tx.Text);
+                        _Disp.Dados._EnderecoCAN_Rx = FuncoesGlobais.StringToHexByte(txtEnderecoCAN_Rx.Text);
                         _Disp.Dados.RequisitarDados = chbRequisitarDados.Checked;
                         _Disp.Dados.Sensores = Sensores.ToList();
                         _Disp.SalvarParametros(_Disp.Dados);
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
index 334cddf78..21e27d0fb 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
@@ -106,7 +106,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
                 Label lblTitulo = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblM_" + Modulo.Modulo_ID);
                 lblTitulo.ForeColor = Modulo.MovMotor.Comandar ? Modulo.MovMotor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red : Color.Black;
-                lblTitulo.Text = lblTitulo.Text.Split(' ')[0] + " (" + Modulo.Modulo_ID + ") - Alm: " + Modulo.MovMotor.CodigoAlarme;
+                lblTitulo.Text = lblTitulo.Text.Split(' ')[0] + " (" + Modulo.Modulo_ID + ") - " + Modulo.MovMotor.CodigoAlarme;
                 Label lblM_RPMSP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.Modulo_ID + "M_RPMSP");
                 lblM_RPMSP.Text = "RPM SP: " + Modulo.MovMotor.RPM_SP_Leitura.ToString("0.00");
                 Label lblM_RPM = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.Modulo_ID + "M_RPM");
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmMKS.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmMKS.cs
index 3dbcec19b..05418bb6e 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmMKS.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmMKS.cs
@@ -2264,7 +2264,7 @@ namespace AgroBase.Forms
         private async void btnIniciarRef_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             //await ReferenciaMotor();
-            var Mod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.DirMotor.Endereco == cmbEndereco.Text);
+            var Mod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.DirMotor._EnderecoCAN_Tx == FuncoesGlobais.StringToHexByte(cmbEndereco.Text));
             if (Mod != null)
             {
                 await Mod.DirMotor.ReferenciaMotor();
@@ -2382,7 +2382,8 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             if (CanService.IsConnected)
             {
-                MKS057DCanService.RequisitarDado(Convert.ToByte(cmbEndereco.Text), MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.Versao);
+                byte addr = FuncoesGlobais.StringToHexByte(cmbEndereco.Text);
+                MKS057DCanService.RequisitarDado(addr, addr, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.Versao);
             }
 
             return CanService.IsConnected;
@@ -2397,7 +2398,8 @@ namespace AgroBase.Forms
                 Sentido sentido = rdbHorarioPosicao.Checked ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario;
                 ModosControle modo = (ModosControle)(cmbModo.SelectedIndex + 1);
 
-                MKS057DCanService.Movimento(Convert.ToByte(cmbEndereco.Text), angulo, (int)velocidade, sentido, modo);
+                byte addr = FuncoesGlobais.StringToHexByte(cmbEndereco.Text);
+                MKS057DCanService.Movimento(addr, addr, angulo, (int)velocidade, sentido, modo);
             }
         }
 
@@ -2405,7 +2407,8 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             if (MKSIniciado())
             {
-                MKS057DCanService.SetZero(Convert.ToByte(cmbEndereco.Text));
+                byte addr = FuncoesGlobais.StringToHexByte(cmbEndereco.Text);
+                MKS057DCanService.SetZero(addr, addr);
             }
         }
 
@@ -2435,13 +2438,14 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             if (MKSIniciado())
             {
-                MKS057DCanService.RequisitarDado(Convert.ToByte(cmbEndereco.Text), MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.PulsosRecebidos);
+                byte addr = FuncoesGlobais.StringToHexByte(cmbEndereco.Text);
+                MKS057DCanService.RequisitarDado(addr, addr, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.PulsosRecebidos);
                 //mks.RequisitarDado(endereco, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.EncoderCarregado);
                 //mks.RequisitarDado(endereco, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.EncoderAcumulado);
-                MKS057DCanService.RequisitarDado(Convert.ToByte(cmbEndereco.Text), MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.IO);
+                MKS057DCanService.RequisitarDado(addr, addr, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.IO);
                 //mks.RequisitarDado(endereco, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.RPM);
 
-                dadosLeitura = MKS057DCanService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Convert.ToByte(cmbEndereco.Text));
+                dadosLeitura = MKS057DCanService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == FuncoesGlobais.StringToHexByte(cmbEndereco.Text));
 
                 if (dadosLeitura != null)
                 {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmOID.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmOID.cs
index 2754197d3..d92c41228 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmOID.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmOID.cs
@@ -40,7 +40,7 @@ namespace AgroBase.Forms
                 AguardaResposta = aguarda,
                 TamanhoEsperado = tamanho,
                 Get = get,
-                Parametro = OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == parametro),
+                Parametro = OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == parametro),
             };
 
             if (val != null)
@@ -48,7 +48,7 @@ namespace AgroBase.Forms
                 Comando.Valor = (float)val;
             }
 
-            await OIDService.EnviarComandoControle(Comando);
+            await OIDRs485Service.EnviarComandoControle(Comando);
 
             txtConsole.Text += SerialService.MostrarComandoResposta(Enums.T_Code.Oid, Comando.Comando, Comando.Resposta) + Environment.NewLine;
         }
@@ -56,43 +56,43 @@ namespace AgroBase.Forms
         private async void btnERPM_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             await EnviarComando(true, 9, "VelocidadeAngular");
-            txtERPM.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.ERPM ?? 0).ToString();
+            txtERPM.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.ERPM ?? 0).ToString();
         }
 
         private async void button3_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             await EnviarComando(true, 9, "CorrenteMotor");
-            txtCorrente.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.CorrenteMotor ?? 0).ToString();
+            txtCorrente.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.CorrenteMotor ?? 0).ToString();
         }
 
         private async void button4_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             await EnviarComando(true, 9, "Tensao");
-            txtTensao.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Tensao ?? 0).ToString();
+            txtTensao.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.Tensao ?? 0).ToString();
         }
 
         private async void button5_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             await EnviarComando(true, 9, "Potencia");
-            txtPotencia.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Potencia ?? 0).ToString();
+            txtPotencia.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.Potencia ?? 0).ToString();
         }
 
         private async void button6_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             await EnviarComando(true, 9, "CicloTrabalho");
-            txtCicloTrabalho.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.CicloTrabalho ?? 0).ToString();
+            txtCicloTrabalho.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.CicloTrabalho ?? 0).ToString();
         }
 
         private async void button7_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             await EnviarComando(true, 7, "Temperatura");
-            txtTemperatura.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Temperatura ?? 0).ToString();
+            txtTemperatura.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.Temperatura ?? 0).ToString();
         }
 
         private async void button1_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             await EnviarComando(true, 7, "CodErro");
-            txtCodErro.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.CodigoAlarme ?? 0).ToString();
+            txtCodErro.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.CodigoAlarme ?? 0).ToString();
         }
 
         private async void button2_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -119,8 +119,8 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private async void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
         {
-            var p = OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "Heartbeat");
-            int v = OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Heartbeat ?? 0;
+            var p = OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "Heartbeat");
+            int v = OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.Heartbeat ?? 0;
             int nV = v == 0 ? 1 : 0;
             await EnviarComando(false, 7, "Heartbeat", false, nV);
         }
@@ -195,13 +195,13 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void timer2_Tick(object sender, EventArgs e)
         {
-            txtERPM.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.ERPM ?? 0).ToString();
-            txtCorrente.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.CorrenteMotor ?? 0).ToString();
-            txtTensao.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Tensao ?? 0).ToString();
-            txtPotencia.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Potencia ?? 0).ToString();
-            txtCicloTrabalho.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.CicloTrabalho ?? 0).ToString();
-            txtTemperatura.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Temperatura ?? 0).ToString();
-            txtCodErro.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.CodigoAlarme ?? 0).ToString();
+            txtERPM.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.ERPM ?? 0).ToString();
+            txtCorrente.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.CorrenteMotor ?? 0).ToString();
+            txtTensao.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.Tensao ?? 0).ToString();
+            txtPotencia.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.Potencia ?? 0).ToString();
+            txtCicloTrabalho.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.CicloTrabalho ?? 0).ToString();
+            txtTemperatura.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.Temperatura ?? 0).ToString();
+            txtCodErro.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.CodigoAlarme ?? 0).ToString();
         }
 
         private void checkBox2_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
index b5f17c560..92e3c557c 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
@@ -669,7 +669,8 @@ namespace AgroBase
             }
 
             var DispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
-            F_Code fcode = F_Code.Nda;
+            int id_num = -1;
+            CanMessagePosicaoDados posicao = CanMessagePosicaoDados.Command1;
             byte[] data = null;
 
             switch (Componente)
@@ -679,7 +680,7 @@ namespace AgroBase
                     if (Bomba != null)
                     {
                         Bomba.ComandoAtuar = Status;
-                        (fcode, data) = Bomba.ProtocoloComando();
+                        (id_num, posicao, data) = Bomba.ProtocoloComando();
                     }
                     break;
                 case S_Code.sBIC:
@@ -687,12 +688,12 @@ namespace AgroBase
                     if (Bico != null)
                     {
                         Bico.ComandoAtuar = Status;
-                        (fcode, data) = Bico.ProtocoloComando();
+                        (id_num, posicao, data) = Bico.ProtocoloComando();
                     }
                     break;
             }
 
-            DispAtu.AdicionarMensagemFila(fcode, data, false);
+            DispAtu.AdicionarMensagemFila(id_num, posicao, posicao, data, false);
 
         }
 
@@ -700,7 +701,8 @@ namespace AgroBase
         {
             var DispSen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen;
 
-            F_Code fcode = F_Code.Nda;
+            int id_num = -1;
+            CanMessagePosicaoDados posicao = CanMessagePosicaoDados.Command1;
             byte[] data = null;
 
             switch (Componente)
@@ -710,7 +712,7 @@ namespace AgroBase
                     if (Sinaleiro != null)
                     {
                         Sinaleiro.Comportamento = (SensorSinaleiroComportamentoModel)Status;
-                        (fcode, data) = Sinaleiro.ProtocoloComando();
+                        (id_num, posicao, data) = Sinaleiro.ProtocoloComando();
                     }
                     break;
                 case S_Code.sRLE:
@@ -718,7 +720,7 @@ namespace AgroBase
                     if (Rele != null)
                     {
                         Rele.StatusControle = (Estado)Status;
-                        (fcode, data) = Rele.ProtocoloComando();
+                        (id_num, posicao, data) = Rele.ProtocoloComando();
                     }
                     break;
                 case S_Code.sFRO:
@@ -726,12 +728,12 @@ namespace AgroBase
                     if (ServoFreio != null)
                     {
                         ServoFreio._AnguloControle = (int)Status;
-                        (fcode, data) = ServoFreio.ProtocoloComando();
+                        (id_num, posicao, data) = ServoFreio.ProtocoloComando();
                     }
                     break;
             }
 
-            DispSen.AdicionarMensagemFila(fcode, data, false);
+            DispSen.AdicionarMensagemFila(id_num, posicao, posicao, data, false);
         }
 
         private static void AtualizaConsole(string Mensagem)
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs
index 703545d9a..c5dcb4cc2 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs
@@ -7,7 +7,8 @@ namespace AgroBase.Models
 {
     public class MKS057DModel
     {
-        public byte Endereco { get; set; }
+        public byte EnderecoTx { get; set; }
+        public byte EnderecoRx { get; set; }
         public bool Iniciado
         {
             get
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
index 3774d0d5c..32619ef64 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
@@ -16,7 +16,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
     {
         public T_Code Dispositivo { get; set; } = T_Code.Atu;
         public string Modulo_ID { get; set; } = T_Code.Atu.ToString();
-        public byte _EnderecoCAN { get; set; } = 0x12;
+        public byte _EnderecoCAN_Tx { get; set; } = 0x13;
+        public byte _EnderecoCAN_Rx { get; set; } = 0x14;
         public int _TaxaAmostragem { get; set; } = 1000;
         public bool RequisitarDados { get; set; } = true;
         public static int PingsConsiderarConexao { get; set; } = 5;
@@ -214,7 +215,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             AtuadorModel Atuador = new AtuadorModel()
             {
-                _EnderecoCAN = 0x12,
+                _EnderecoCAN_Tx = 0x13,
+                _EnderecoCAN_Rx = 0x14,
                 _TaxaAmostragem = 1000, 
                 RequisitarDados = true, 
                 QuantidadeBicos = 4,
@@ -268,6 +270,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         },
                         UnidadeMedida = "Kg",
                         Parametros = new List<SensorParametroModel>()
+                        {
+                            new SensorParametroModel()
+                            {
+                                Descricao = "Offset", 
+                                Enviar = true,
+                                Escalar = false,
+                                QtdBytes = 2,
+                                Valor = "1895800"
+                            }
+                        }
                     },
                     new SensorModel()
                     {
@@ -383,11 +395,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 CanService.DefinirPortaCOM(porta);
             }
 
-            CanService.RegistrarHandler((byte)((int)_EnderecoCAN + 1), _AtuHandler);
+            CanService.RegistrarHandler(_EnderecoCAN_Rx, _AtuHandler);
 
             if (CanService.IsConnected)
             {
-                RequisitarDadosModulo(F_Code.ChkTx);
+                RequisitarDadosModulo(Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Status, CanMessagePosicaoDados.Status, true);
 
                 await Task.Delay(1000);
 
@@ -425,15 +437,15 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
 
-        public void RequisitarDadosModulo(F_Code dado, bool aguardaResposta = true)
+        public void RequisitarDadosModulo(int ID_Num, CanMessagePosicaoDados posicaoTx, CanMessagePosicaoDados posicaoRx, bool aguardaResposta)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.AdicionarMensagemFila(dado, null, aguardaResposta);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.AdicionarMensagemFila(ID_Num, posicaoTx, posicaoRx, null, aguardaResposta);
         }
 
-        public List<byte[]> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
+        public List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
         {
             // Inicializar o dicionário
-            List<byte[]> config = new List<byte[]>();
+            List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();
 
             if (!DadosLeitura.Conectado)
             {
@@ -445,50 +457,42 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             bool configurarTodos = !DadosLeitura.Conectado && Conectar;
 
             // Adicionar configurações dos Sensores que devem ser aferidos
-            List<byte[]> sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar, configurarTodos);
+            var sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar, configurarTodos);
             config.AddRange(sensoresConfig);
 
             // Adicionar configurações dos Bicos
-            List<byte[]> bicosConfig = BicosConfig(Conectar, configurarTodos);
+            var bicosConfig = BicosConfig(Conectar, configurarTodos);
             config.AddRange(bicosConfig);
 
             // Adicionar configurações das Bombas
-            List<byte[]> bombasConfig = BombasConfig(Conectar, configurarTodos);
+            var bombasConfig = BombasConfig(Conectar, configurarTodos);
             config.AddRange(bombasConfig);
 
             return config;
         }
 
-        private List<byte[]> ModConfig(bool Conectar)
+        private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ModConfig(bool Conectar)
         {
             var config1 = new List<byte>
             {
-                Variaveis.ID_Num_sMOD,
-                (byte)CanMessagePosicaoDados.Config1,
-                (byte)S_Code.sMOD,
                 (byte)(Conectar ? 1 : 0),
                 (byte)(_TaxaAmostragem / 10),
                 (byte)(RequisitarDados ? 1 : 0),
             };
 
-            var config2 = new List<byte>
-            {
-                Variaveis.ID_Num_sMOD,
-                (byte)CanMessagePosicaoDados.Config2,
-                (byte)S_Code.sMOD,
-            };
+            var config2 = new List<byte>();
             config2.AddRange(PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes, false));
 
-            return new List<byte[]> 
+            return new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>
             { 
-                config1.ToArray(), 
-                config2.ToArray() 
+                (Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Config1, config1.ToArray()), 
+                (Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Config2, config2.ToArray()), 
             };
         }
 
-        private List<byte[]> SensoresConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
+        private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> SensoresConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
         {
-            var config = new List<byte[]>();
+            var config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();
 
             foreach (var sensor in Sensores.Where(x => (x.Aferir && (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Aferir && x.Inicializado)))
             {
@@ -496,19 +500,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 {
                     Conectar = false;
                 }
-                byte[] payload = sensor.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar, Dispositivo);
+                (CanMessagePosicaoDados posicao, byte[] payload) = sensor.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar, Dispositivo);
                 if (payload != null)
                 {
-                    config.Add(payload);
+                    config.Add((sensor.ID_Num, posicao, payload));
                 }
             }
 
             return config;
         }
 
-        private List<byte[]> BicosConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
+        private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> BicosConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
         {
-            var config = new List<byte[]>();
+            var config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();
 
             foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => (x.Comandar && (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Comandar && x.Inicializado)))
             {
@@ -516,19 +520,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 {
                     Conectar = false;
                 }
-                var payload = bico.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
+                (CanMessagePosicaoDados posicao, var payload) = bico.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
                 if (payload != null)
                 {
-                    config.Add(payload);
+                    config.Add((bico.ID_Num, posicao, payload));
                 }
             }
 
             return config;
         }
 
-        private List<byte[]> BombasConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
+        private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> BombasConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
         {
-            var config = new List<byte[]>();
+            var config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();
 
             foreach (var bomba in BombasPressurizadoras.Where(x => (x.Comandar && (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Comandar && x.Inicializado)))
             {
@@ -536,10 +540,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 {
                     Conectar = false;
                 }
-                var payload = bomba.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
-                if (payload != null)
+                List<(CanMessagePosicaoDados, byte[])> dados = bomba.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
+                foreach (var dado in dados)
                 {
-                    config.AddRange(payload);
+                    config.Add((bomba.ID_Num, dado.Item1, dado.Item2));
                 }
             }
 
@@ -589,7 +593,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             {
                 if (RequisitarDados)
                 {
-                    RequisitarDadosModulo(F_Code.ReqTx, false);
+                    RequisitarDadosModulo(Variaveis.ID_Num_sTOD, CanMessagePosicaoDados.DadosAll, CanMessagePosicaoDados.DadosAll, true);
                 }
 
                 VerificaControleLeitura();
@@ -740,30 +744,29 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         }
 
 
-        public byte[] ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
+        public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
         {
             var pino = pinout.Pinos.FirstOrDefault(p => p.ComponenteID == ID);
 
-            return new byte[]
+            var data = new byte[]
             {
-                (byte)ID_Num,
-                (byte)CanMessagePosicaoDados.Config1,
                 (byte)Componente,
                 (byte)(conectar ? 1 : 0),
                 (byte)(AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0),
                 (byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR),
                 (byte)(pino?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO)
             };
+
+            return (CanMessagePosicaoDados.Config1, data);
         }
 
-        public (F_Code, byte[]) ProtocoloComando()
+        public (int, CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloComando()
         {
             return (
-                F_Code.CmdTx, 
+                ID_Num, 
+                CanMessagePosicaoDados.Command1, 
                 new byte[]
                 {
-                    (byte)ID_Num,
-                    (byte)CanMessagePosicaoDados.Command1,
                     (byte)(ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado)
                 }
             );
@@ -885,12 +888,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
 
 
-        public List<byte[]> ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
+        public List<(CanMessagePosicaoDados, byte[])> ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
         {
             List<byte> config1 = new List<byte>()
             {
-                (byte)ID_Num,
-                (byte)CanMessagePosicaoDados.Config1,
                 (byte)Componente,
                 (byte)(conectar ? 1 : 0),
                 (byte)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha,
@@ -900,39 +901,26 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             List<byte> config2 = new List<byte>()
             {
-                (byte)ID_Num,
-                (byte)CanMessagePosicaoDados.Config2,
                 (byte)Componente,
                 (byte)(pinout.Pinos.FirstOrDefault(x => x.Funcao == FuncoesPinout.INA)?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO),
                 (byte)(pinout.Pinos.FirstOrDefault(x => x.Funcao == FuncoesPinout.INB)?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO),
                 (byte)(pinout.Pinos.FirstOrDefault(x => x.Funcao == FuncoesPinout.PWM)?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO),
             };
 
-            if (conectar)
+            return new List<(CanMessagePosicaoDados, byte[])>()
             {
-                return new List<byte[]>()
-                {
-                    config1.ToArray(),
-                    config2.ToArray()
-                };
-            }
-            else
-            {
-                return new List<byte[]>()
-                {
-                    config1.ToArray()
-                };
-            }
+                (CanMessagePosicaoDados.Config1, config1.ToArray()), 
+                (CanMessagePosicaoDados.Config2, config2.ToArray()), 
+            };
         }
 
-        public (F_Code, byte[]) ProtocoloComando()
+        public (int, CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloComando()
         {
             return (
-                F_Code.CmdTx, 
+                ID_Num, 
+                CanMessagePosicaoDados.Command1, 
                 new byte[]
                 {
-                    (byte)ID_Num,
-                    (byte)CanMessagePosicaoDados.Command1,
                     (byte)(ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado),
                     (byte)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha)
                 }
@@ -1378,9 +1366,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public void ProcessarMensagem(CanMessage mensagem)
         {
-            byte ID_Num = mensagem.DataRx[0];
-            CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)mensagem.DataRx[1];
-            byte id = mensagem.IdTx;
+            CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)mensagem.DataRx[0];
+            byte ID_Num = mensagem.DataRx[1];
             var data = mensagem.DataRx;
 
             var item = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DadosLeitura;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
index 5ae403bc4..ff473dcc7 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
@@ -12,19 +12,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public string ID { get; set; } = T_Code.Dir.ToString();
 
         // SETs
-        public string Endereco { get; set; }
-        public byte EnderecoByte
-        {
-            get
-            {
-                return Convert.ToByte(Endereco.Replace("0x", ""), 16);
-            }
-        }
+        public byte _EnderecoCAN_Tx { get; set; }
+        public byte _EnderecoCAN_Rx { get; set; }
         public string Mod_ID
         {
             get
             {
-                return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x.DirMotor.EnderecoByte == EnderecoByte)?.Modulo_ID ?? "";
+                return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x.DirMotor._EnderecoCAN_Tx == _EnderecoCAN_Tx)?.Modulo_ID ?? "";
             }
         }
         public Sentido Sentido_SP { get; set; } = Sentido.Parado;
@@ -107,7 +101,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                _leitura = MKS057DCanService.DadosLeitura?.FirstOrDefault(x => x.Endereco == EnderecoByte);
+                _leitura = MKS057DCanService.DadosLeitura?.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == _EnderecoCAN_Tx);
                 return _leitura;
             }
             set
@@ -174,12 +168,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
 
 
-        public static DirecionalModel CarregarParametrosIniciais(string Mod_ID, string _Endereco)
+        public static DirecionalModel CarregarParametrosIniciais(string Mod_ID, byte _EnderecoTx, byte _EnderecoRx)
         {
             return new DirecionalModel()
             {
                 ID = T_Code.Dir.ToString(),
-                Endereco = _Endereco,
+                _EnderecoCAN_Tx = _EnderecoTx,
+                _EnderecoCAN_Rx = _EnderecoRx,
                 Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                 {
                     FuncoesPinout.PUL,
@@ -320,7 +315,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 }
 
                 //MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoMovimento(EnderecoByte, Angulo_SP, Velocidade, Sentido_SP));
-                MKS057DCanService.Movimento(EnderecoByte, Angulo_SP, Velocidade, Sentido_SP);
+                MKS057DCanService.Movimento(_EnderecoCAN_Tx, _EnderecoCAN_Rx, Angulo_SP, Velocidade, Sentido_SP);
                 UltimoComandoEnviado = DateTime.Now;
             }
 
@@ -353,7 +348,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 //await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, _angulo, VelocidadeGiro, _sentido));
                 if (_anguloSP != _anguloSpAnterior)
                 {
-                    MKS057DCanService.Movimento(EnderecoByte, _anguloSP, VelocidadeGiro, _sentido);
+                    MKS057DCanService.Movimento(_EnderecoCAN_Tx, _EnderecoCAN_Rx, _anguloSP, VelocidadeGiro, _sentido);
                     _anguloSpAnterior = _anguloSP;
                 }
 
@@ -420,7 +415,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         private async Task SetZero()
         {
-            MKS057DCanService.SetZero(EnderecoByte);
+            MKS057DCanService.SetZero(_EnderecoCAN_Tx, _EnderecoCAN_Rx);
 
             for (int i = 0; i < 5; i++)
             {
@@ -433,11 +428,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 }
                 else
                 {
-                    MKS057DCanService.SetZero(EnderecoByte);
+                    MKS057DCanService.SetZero(_EnderecoCAN_Tx, _EnderecoCAN_Rx);
                 }
             }
 
-            MKS057DCanService.Movimento(EnderecoByte, 0, 10, Sentido.Parado);
+            MKS057DCanService.Movimento(_EnderecoCAN_Tx, _EnderecoCAN_Rx, 0, 10, Sentido.Parado);
             Console.WriteLine($"Comando Angulo Zero: {Angulo}");
         }
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DispositivoBaseModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DispositivoBaseModel.cs
index da31281f5..8764a137d 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DispositivoBaseModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DispositivoBaseModel.cs
@@ -1,4 +1,5 @@
-using System.Collections.Generic;
+using AgroBase.Services;
+using System.Collections.Generic;
 
 namespace AgroBase.Models
 {
@@ -6,8 +7,9 @@ namespace AgroBase.Models
     {
         bool Conectado { get; }
         int _TaxaAmostragem { get; set; }
-        byte _EnderecoCAN { get; set; }
-        List<byte[]> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar);
+        byte _EnderecoCAN_Tx { get; set; }
+        byte _EnderecoCAN_Rx { get; set; }
+        List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar);
         void IniciarRegistrador();
         void PararRegistrador();
         void LimparDados<T>(T Dados);
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
index 1cb9e401c..fc2e63a61 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
@@ -1,8 +1,10 @@
 using AgroBase.Services;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
+using System.Data.Odbc;
 using System.Linq;
 using static AgroBase.Models.Enums;
+using static AgroBase.Services.OIDCanService.OidHandler;
 
 namespace AgroBase.Models.Modules
 {
@@ -11,19 +13,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public string ID { get; set; } = T_Code.Mov.ToString();
 
         // SETs
-        public string Endereco { get; set; }
-        public byte EnderecoByte
-        {
-            get
-            {
-                return Convert.ToByte(Endereco.Replace("0x", ""), 16);
-            }
-        }
+        public byte _EnderecoCAN_Tx { get; set; }
+        public byte _EnderecoCAN_Rx { get; set; }
+        public int heartBeatValue { get; set; } = 0;
         public string Mod_ID
         {
             get
             {
-                return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == EnderecoByte)?.Modulo_ID ?? "";
+                return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x.MovMotor._EnderecoCAN_Tx == _EnderecoCAN_Tx)?.Modulo_ID ?? "";
             }
         }
         public bool LeituraLigado
@@ -35,7 +32,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         }
         public bool ComandoLigado { get; set; } = false;
         //public bool Freio { get; set; } = false;
-        public int CodigoAlarme
+        public OidCodigoErro CodigoAlarme
         {
             get
             {
@@ -46,7 +43,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return CodigoAlarme > 0 && CodigoAlarme < 99;
+                return CodigoAlarme != OidCodigoErro.NenhumErro;
             }
         }
         public int RPM_SP { get; set; } = 0;
@@ -185,7 +182,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                _leitura = OIDService.DadosLeitura?.FirstOrDefault(x => x.Endereco == EnderecoByte);
+                _leitura = OIDCanService.DadosLeitura?.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == _EnderecoCAN_Tx);
                 return _leitura;
             }
             set
@@ -253,12 +250,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public MvdServoFreioModel ConfigFreio { get; set; } = new MvdServoFreioModel();
 
 
-        public static MovimentacaoModel CarregarParametrosIniciais(string Mod_ID, string _Endereco)
+        public static MovimentacaoModel CarregarParametrosIniciais(string Mod_ID, byte _EnderecoTx, byte _EnderecoRx)
         {
             return new MovimentacaoModel()
             {
                 ID = T_Code.Mov.ToString(),
-                Endereco = _Endereco,
+                _EnderecoCAN_Tx = _EnderecoTx,
+                _EnderecoCAN_Rx = _EnderecoRx,
                 Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                 {
                     FuncoesPinout.TMP,
@@ -359,28 +357,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             if ((Comandar && Inicializado) || simulando)
             {
+                var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+
                 if (AlarmeSensores || AlarmeMotor)
                 {
                     DirecaoAtual = Direcao.Parado;
                     Freado = false;
                     (AtuarServo, AnguloFreio) = ConfigFreio.AtualizarDadosFreio(Freado, 0, -1, 5);
-
-                    if (AlarmeMotor)
-                    {
-                        OIDService.RegisrarErrosComunicacao(EnderecoByte, $"Módulo com código de alarme {CodigoAlarme}, reiniciando o módulo...");
-                        OIDService.AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
-                        {
-                            Endereco = EnderecoByte,
-                            AguardaResposta = true,
-                            TimeoutResposta = 500,
-                            Get = false,
-                            Parametro = OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "CodErro"),
-                            Valor = 0
-                        });
-                    }
                 }
 
-                RPM_SP_Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Motor;
+                RPM_SP_Controle = _Controle.RPM_Motor;
                 RPM_SP =
                     DirecaoAtual == Direcao.Parado || Freado ? 0 :
                     RPM_SP_Controle;
@@ -394,10 +380,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 switch (DirecaoAtual)
                 {
                     case Direcao.Frente:
-                        Sentido_SP = ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Frente;
+                        Sentido_SP = ConfigSentidos[_Controle.TipoMovimento].Frente;
                         break;
                     case Direcao.Tras:
-                        Sentido_SP = ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Tras;
+                        Sentido_SP = ConfigSentidos[_Controle.TipoMovimento].Tras;
                         break;
                     default:
                         Sentido_SP = Sentido.Parado;
@@ -409,32 +395,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     return;
                 }
 
-                byte Addr = EnderecoByte;
+                byte Addr = _EnderecoCAN_Tx;
                 DateTime Agora = DateTime.Now;
 
                 bool SentidoAlterado = Sentido_SP != Sentido.Parado && (Leitura == null || Leitura.Direcao != Sentido_SP);
-                bool RPMAlterado = ComandoLigado && (Leitura == null || Leitura.ControleVelocidade != RPM_SP_Controle);
+                bool RPMAlterado = ComandoLigado && (Leitura == null || _Controle.PercentualVelocidadeSP != Variaveis.OperacaoEmAndamento.ControleAnterior.PercentualVelocidadeSP);
                 bool LigadoAlterado = Leitura == null || ComandoLigado != LeituraLigado;
                 bool FreioAlterado = Leitura == null || Leitura.Freado != Freado;
                 bool EnviaComando = SentidoAlterado || RPMAlterado || LigadoAlterado;
 
-                OIDModoControle modoControle =
-                    Freado ? OIDModoControle.Freio :
-                    ComandoLigado ? OIDModoControle.Velocidade :
-                    OIDModoControle.Corrente;
-
-                if ((Leitura?.ModoControle ?? OIDModoControle.Velocidade) != modoControle)
-                {
-                    OIDService.AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
-                    {
-                        Endereco = Addr,
-                        Parametro = OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "ModoControle"),
-                        Valor = (int)modoControle,
-                        Get = false,
-                        AguardaResposta = false,
-                        TimeoutResposta = 50,
-                    });
-                }
+                OidFuncCode modoControle =
+                    Freado ? OidFuncCode.ComandoCorrenteFreio :
+                    ComandoLigado ? OidFuncCode.ComandoVelocidade :
+                    OidFuncCode.ComandoCorrente;
 
                 if (EnviaComando && !Freado)
                 {
@@ -444,23 +417,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         0;
                     float velocidade = RPM_SP * mx;
 
-                    string regisro = modoControle == OIDModoControle.Velocidade ? "ControleVelocidade" : "ControleCorrente";
-
-                    OIDService.AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
-                    {
-                        Endereco = Addr,
-                        Parametro = OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == regisro),
-                        Valor = velocidade,
-                        Get = false,
-                        AguardaResposta = false,
-                        TimeoutResposta = 50,
-                    });
+                    OIDCanService.ComandoControle(_EnderecoCAN_Tx, _EnderecoCAN_Rx, modoControle, velocidade);
                 }
             }
 
             if (AtuarServo)
             {
-                string Mod_ID = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.Endereco == Endereco)?.Modulo_ID ?? "";
+                string Mod_ID = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor._EnderecoCAN_Tx == _EnderecoCAN_Tx)?.Modulo_ID ?? "";
                 var ServoFreio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Mod_ID) && x.Inicializado && x.Controlar);
                 if (ServoFreio != null)
                 {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
index ab0629571..af369cc9f 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
@@ -11,7 +11,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
     public class MovimentacaoUnificadaModel : DispositivoBaseModel
     {
         public T_Code Dispositivo { get; set; } = T_Code.Mvd;
-        public byte _EnderecoCAN { get; set; } = 0x00;
+        public byte _EnderecoCAN_Tx { get; set; } = 0x00;
+        public byte _EnderecoCAN_Rx { get; set; } = 0x00;
 
         public bool Conectado
         {
@@ -96,26 +97,26 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     new ModuloMvdModel()
                     {
                         Modulo_ID = "ET",
-                        MovMotor = MovimentacaoModel.CarregarParametrosIniciais("ET", "0x01"),
-                        DirMotor = DirecionalModel.CarregarParametrosIniciais("ET", "0x01"),
+                        MovMotor = MovimentacaoModel.CarregarParametrosIniciais("ET", 0x05, 0x05),
+                        DirMotor = DirecionalModel.CarregarParametrosIniciais("ET", 0x01, 0x01),
                     },
                     new ModuloMvdModel()
                     {
                         Modulo_ID = "EF",
-                        MovMotor = MovimentacaoModel.CarregarParametrosIniciais("EF", "0x03"),
-                        DirMotor = DirecionalModel.CarregarParametrosIniciais("EF", "0x03")
+                        MovMotor = MovimentacaoModel.CarregarParametrosIniciais("EF", 0x07, 0x07),
+                        DirMotor = DirecionalModel.CarregarParametrosIniciais("EF", 0x03, 0x03)
                     },
                     new ModuloMvdModel()
                     {
                         Modulo_ID = "DT",
-                        MovMotor = MovimentacaoModel.CarregarParametrosIniciais("DT", "0x02"),
-                        DirMotor = DirecionalModel.CarregarParametrosIniciais("DT", "0x02")
+                        MovMotor = MovimentacaoModel.CarregarParametrosIniciais("DT", 0x06, 0x06),
+                        DirMotor = DirecionalModel.CarregarParametrosIniciais("DT", 0x02, 0x02)
                     },
                     new ModuloMvdModel()
                     {
                         Modulo_ID = "DF",
-                        MovMotor = MovimentacaoModel.CarregarParametrosIniciais("DF", "0x04"),
-                        DirMotor = DirecionalModel.CarregarParametrosIniciais("DF", "0x04")
+                        MovMotor = MovimentacaoModel.CarregarParametrosIniciais("DF", 0x08, 0x08),
+                        DirMotor = DirecionalModel.CarregarParametrosIniciais("DF", 0x04, 0x04)
                     },
                 },
             };
@@ -154,9 +155,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             });
         }
 
-        public List<byte[]> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
+        public List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
         {
-            return new List<byte[]>();
+            return new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();
         }
 
         public void RecebeProtocoloModulo(string Protocolo)
@@ -205,7 +206,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 tmrRegistrador = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Mvd.ToString(), tmrRegistrador_Tick, _TaxaAmostragem);
                 tmrRegistrador.Start();
 
-                tmrRegistradorMOV = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Mov.ToString(), tmrRegistradorMOV_Tick, OIDService.TaxaAmostragem);
+                tmrRegistradorMOV = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Mov.ToString(), tmrRegistradorMOV_Tick, OIDCanService.TaxaAmostragem);
                 tmrRegistradorMOV.Start();
 
                 tmrRegistradorDIR = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Dir.ToString(), tmrRegistradorDIR_Tick, MKS057DCanService.TaxaAmostragem);
@@ -245,42 +246,32 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return;
             }
 
-            if (!OIDService.Iniciado && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov))
+            if (!OIDCanService.Iniciado && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov))
             {
-                await OIDService.InicializarEthernetService();
-
-                foreach (var Leitura in OIDService.DadosLeitura.Where(x => x.UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) < DateTime.Now))
+                foreach (var Leitura in OIDCanService.DadosLeitura.Where(x => x.UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) < DateTime.Now))
                 {
-                    OIDService.AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
-                    {
-                        Endereco = Leitura.Endereco,
-                        Parametro = OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "CodErro"),
-                        Get = true,
-                        AguardaResposta = true
-                    });
+                    OIDCanService.RequisitarDado(_EnderecoCAN_Tx, _EnderecoCAN_Rx, OIDCanService.OidHandler.OidParametros.CodErro);
                 }
 
                 tmrRegistradorMOV.SetInterval(3000);
                 return;
             }
 
-            var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov);
-
-            foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.MovMotor.Inicializado).OrderBy(x => x.MovMotor.EnderecoByte))
+            
+            foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.MovMotor.Inicializado).OrderBy(x => x.MovMotor._EnderecoCAN_Tx))
             {
-                foreach (var Parametro in OIDService.Parametros.Where(x => x.LeituraLoop))
-                {
-                    var Comando = new OIDComandoModel()
-                    {
-                        Endereco = Modulo.MovMotor.EnderecoByte,
-                        AguardaResposta = true,
-                        Parametro = Parametro,
-                        Get = true,
-                        TimeoutResposta = 200
-                    };
-                    OIDService.AdicionarComandoNaFila(Comando);
-                }
+                byte addrTx = Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Tx;
+                byte addrRx = Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Rx;
+                OIDCanService.RequisitarDado(addrTx, addrRx, OIDCanService.OidHandler.OidParametros.VelocidadeAtual);
+                OIDCanService.RequisitarDado(addrTx, addrRx, OIDCanService.OidHandler.OidParametros.Potencia);
+                OIDCanService.RequisitarDado(addrTx, addrRx, OIDCanService.OidHandler.OidParametros.Temperatura);
+                OIDCanService.RequisitarDado(addrTx, addrRx, OIDCanService.OidHandler.OidParametros.CicloTrabalho);
+                OIDCanService.RequisitarDado(addrTx, addrRx, OIDCanService.OidHandler.OidParametros.CodErro);
+                OIDCanService.RequisitarDado(addrTx, addrRx, OIDCanService.OidHandler.OidParametros.CorrenteBarramento);
+                OIDCanService.RequisitarDado(addrTx, addrRx, OIDCanService.OidHandler.OidParametros.CorrenteMotor);
+                OIDCanService.RequisitarDado(addrTx, addrRx, OIDCanService.OidHandler.OidParametros.Tensao);
 
+                var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov);
                 if (Controle != null)
                 {
                     Modulo.MovMotor.EnviarComandoControle(Controle.UltimaDirecao);
@@ -291,7 +282,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.RegistrarLogMov(Modulo);
             }
 
-            tmrRegistradorMOV.SetInterval(OIDService.TaxaAmostragem);
+            tmrRegistradorMOV.SetInterval(OIDCanService.TaxaAmostragem);
         }
 
         private async Task tmrRegistradorDIR_Tick()
@@ -303,12 +294,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             if (!MKS057DCanService.Iniciado && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir))
             {
-                //await MKS057DService.InicializarEthernetService();
-
                 foreach (var Leitura in MKS057DCanService.DadosLeitura.Where(x => x.UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) < DateTime.Now))
                 {
-                    //MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoPulsos(Leitura.Endereco));
-                    MKS057DCanService.RequisitarDado(Leitura.Endereco, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.PulsosRecebidos);
+                    MKS057DCanService.RequisitarDado(Leitura.EnderecoTx, Leitura.EnderecoRx, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.PulsosRecebidos);
                 }
 
                 tmrRegistradorDIR.SetInterval(3000);
@@ -317,11 +305,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.Inicializado))
             {
-                byte modAddr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
-                //MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoPulsos(modAddr));
-                MKS057DCanService.RequisitarDado(modAddr, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.PulsosRecebidos);
-                //MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoIO(modAddr));
-                MKS057DCanService.RequisitarDado(modAddr, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.IO);
+                MKS057DCanService.RequisitarDado(Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Tx, Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Rx, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.PulsosRecebidos);
+                MKS057DCanService.RequisitarDado(Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Tx, Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Rx, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.IO);
 
                 // Verifica se o angulo de set point do motor em questao e diferente do angulo atual, e se for, reenvia o comando para garantir que o motor esteja coerente com o set point
                 if (!MKS057DCanService.Referenciando && (Modulo.DirMotor.UltimoComandoEnviado.AddMilliseconds(MKS057DCanService.TaxaAmostragem) < DateTime.Now) && !Modulo.DirMotor.AtingiuAnguloSP)
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
index 7c2f53abe..251f5da89 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
@@ -15,7 +15,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
     {
         public T_Code Dispositivo { get; set; } = T_Code.Sen;
         public string Modulo_ID { get; set; } = T_Code.Sen.ToString();
-        public byte _EnderecoCAN { get; set; } = 0x11;
+        public byte _EnderecoCAN_Tx { get; set; } = 0x11;
+        public byte _EnderecoCAN_Rx { get; set; } = 0x12;
         public int _TaxaAmostragem { get; set; } = 1000;
         public bool RequisitarDados { get; set; } = true;
         public static int PingsConsiderarConexao { get; set; } = 5;
@@ -70,7 +71,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             var obj = new SensoriamentoModel()
             {
-                _EnderecoCAN = 0x11, 
+                _EnderecoCAN_Tx = 0x11, 
+                _EnderecoCAN_Rx = 0x12, 
                 _TaxaAmostragem = 1000, 
                 RequisitarDados = true, 
                 CameraID_Caminho = "",
@@ -776,11 +778,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 CanService.DefinirPortaCOM(porta);
             }
 
-            CanService.RegistrarHandler((byte)((int)_EnderecoCAN + 1), _SenHandler);
+            CanService.RegistrarHandler(_EnderecoCAN_Rx, _SenHandler);
 
             if (CanService.IsConnected)
             {
-                RequisitarDadosModulo(F_Code.ChkTx, Variaveis.ID_Num_sMOD);
+                RequisitarDadosModulo(Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Status, CanMessagePosicaoDados.Status, true);
 
                 await Task.Delay(1000);
 
@@ -818,15 +820,15 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
 
-        public void RequisitarDadosModulo(F_Code f_code, int ID_Num, CanMessagePosicaoDados posicao = CanMessagePosicaoDados.Status, bool aguardaResposta = true)
+        public void RequisitarDadosModulo(int ID_Num, CanMessagePosicaoDados posicaoTx, CanMessagePosicaoDados posicaoRx, bool aguardaResposta)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.AdicionarMensagemFila(f_code, new byte[] { (byte)ID_Num, (byte)posicao }, aguardaResposta);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.AdicionarMensagemFila(ID_Num, posicaoTx, posicaoRx, null, aguardaResposta);
         }
 
-        public List<byte[]> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
+        public List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
         {
             // Inicializar o dicionário
-            List<byte[]> config = new List<byte[]>();
+            List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();
 
             if (!DadosLeitura.Conectado)
             {
@@ -838,61 +840,52 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             bool configurarTodos = !DadosLeitura.Conectado && Conectar;
 
             // Adicionar configurações dos Sinaleiros
-            List<byte[]> sinaleirosConfig = SinaleirosConfig(Conectar, configurarTodos);
+            var sinaleirosConfig = SinaleirosConfig(Conectar, configurarTodos);
             config.AddRange(sinaleirosConfig);
 
             // Adicionar configurações dos Servos
-            List<byte[]> servosConfig = ServosConfig(Conectar, configurarTodos);
+            var servosConfig = ServosConfig(Conectar, configurarTodos);
             config.AddRange(servosConfig);
 
             // Adicionar configurações dos Reles
-            List<byte[]> relesConfig = RelesConfig(Conectar, configurarTodos);
+            var relesConfig = RelesConfig(Conectar, configurarTodos);
             config.AddRange(relesConfig);
 
             // Adicionar configurações dos Sensores que devem ser aferidos
-            List<byte[]> sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar, configurarTodos);
+            var sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar, configurarTodos);
             config.AddRange(sensoresConfig);
 
             // Adicionar configurações do LoRa
             if (!loRaService.Conectado || !loRaService.Configurado || configurarTodos)
             {
-                config.AddRange(loRaService.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar));
+                var loraConfig = loRaService.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
+                config.AddRange(loraConfig);
             }
 
             return config;
         }
 
-        private List<byte[]> ModConfig(bool Conectar)
+        private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ModConfig(bool Conectar)
         {
             var config1 = new List<byte>
             {
-                Variaveis.ID_Num_sMOD,
-                (byte)CanMessagePosicaoDados.Config1,
-                (byte)S_Code.sMOD,
                 (byte)(Conectar ? 1 : 0),
                 (byte)(_TaxaAmostragem / 10),
                 (byte)(RequisitarDados ? 1 : 0),
                 LoRaParametrosBase.address 
             };
 
-            var config2 = new List<byte>
-            {
-                Variaveis.ID_Num_sMOD,
-                (byte)CanMessagePosicaoDados.Config2,
-                (byte)S_Code.sMOD,
-            };
-            config2.AddRange(PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes, false));
+            config1.AddRange(PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes, false));
 
-            return new List<byte[]>
+            return new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>()
             {
-                config1.ToArray(),
-                config2.ToArray()
+                (Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Config1, config1.ToArray()), 
             };
         }
 
-        public List<byte[]> SensoresConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
+        public List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> SensoresConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
         {
-            var config = new List<byte[]>();
+            var config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();
 
             foreach (var sensor in Sensores.Where(x => (x.Aferir && (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Aferir && x.Inicializado)))
             {
@@ -900,35 +893,36 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 {
                     Conectar = false;
                 }
-                byte[] payload = sensor.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar, Dispositivo);
+                (CanMessagePosicaoDados posicao, byte[] payload) = sensor.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar, Dispositivo);
                 if (payload != null)
                 {
-                    config.Add(payload);
+
+                    config.Add((sensor.ID_Num, posicao,  payload));
                 }
             }
 
             return config;
         }
 
-        private List<byte[]> SinaleirosConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
+        private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> SinaleirosConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
         {
-            var config = new List<byte[]>();
+            var config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();
 
             foreach (var sinaleiro in Sinaleiros.Where(x => (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)))
             {
-                var payload = sinaleiro.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
+                (CanMessagePosicaoDados posicao, var payload) = sinaleiro.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
                 if (payload != null)
                 {
-                    config.Add(payload);
+                    config.Add((sinaleiro.ID_Num, posicao, payload));
                 }
             }
 
             return config;
         }
 
-        private List<byte[]> RelesConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
+        private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> RelesConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
         {
-            var config = new List<byte[]>();
+            var config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();
 
             foreach (var rele in Reles.Where(x => (x.Controlar && (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Controlar && x.Inicializado)))
             {
@@ -936,19 +930,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 {
                     Conectar = false;
                 }
-                var payload = rele.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
+                (CanMessagePosicaoDados posicao, var payload) = rele.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
                 if (payload != null)
                 {
-                    config.Add(payload);
+                    config.Add((rele.ID_Num, posicao, payload));
                 }
             }
 
             return config;
         }
 
-        private List<byte[]> ServosConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
+        private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ServosConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
         {
-            var config = new List<byte[]>();
+            var config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();
 
             foreach (var servo in Servos.Where(x => (x.Controlar && (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Controlar && x.Inicializado)))
             {
@@ -956,10 +950,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 {
                     Conectar = false;
                 }
-                var payload = servo.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
+                (CanMessagePosicaoDados posicao, var payload) = servo.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
                 if (payload != null)
                 {
-                    config.Add(payload);
+                    config.Add((servo.ID_Num, posicao, payload));
                 }
             }
 
@@ -1009,7 +1003,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             {
                 if (RequisitarDados)
                 {
-                    RequisitarDadosModulo(F_Code.ReqTx, Variaveis.ID_Num_sTOD, CanMessagePosicaoDados.DadosAll, false);
+                    RequisitarDadosModulo(Variaveis.ID_Num_sTOD, CanMessagePosicaoDados.DadosAll, CanMessagePosicaoDados.DadosAll, true);
                 }
 
                 VerificaControleLeitura();
@@ -1181,12 +1175,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public List<SenSensorimanetoGrafico> LogGrafico = new List<SenSensorimanetoGrafico>();
 
-        public byte[] ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool conectar, T_Code Dispositivo)
+        public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool conectar, T_Code Dispositivo)
         {
             List<byte> config = new List<byte>
             {
-                (byte)ID_Num,
-                (byte)CanMessagePosicaoDados.Config1, 
                 (byte)Componente, 
                 (byte)(conectar ? 1 : 0),
             };
@@ -1210,7 +1202,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 }
             }
 
-            return config.ToArray();
+            return (CanMessagePosicaoDados.Config1, config.ToArray());
         }
 
         
@@ -1260,35 +1252,31 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
 
-        public byte[] ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
+        public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
         {
             var pino = pinout.Pinos.FirstOrDefault(p => p.ComponenteID == ID);
             List<byte> config = new List<byte>
             {
-                (byte)ID_Num,
-                (byte)CanMessagePosicaoDados.Config1, 
                 (byte)Componente, 
                 (byte)(conectar ? 1 : 0),
                 (byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR),
                 (byte)(pino?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO)
             };
 
-            return config.ToArray();
+            return (CanMessagePosicaoDados.Config1, config.ToArray());
         }
 
-        public (F_Code, byte[]) ProtocoloComando()
+        public (int, CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloComando()
         {
             List<byte> frame = new List<byte>
             {
-                (byte)ID_Num,
-                (byte)CanMessagePosicaoDados.Command1,
                 (byte)Comportamento.statusLED,
                 (byte)Comportamento.QtdPiscadas,
                 (byte)(Comportamento.TempoMs / 10),
                 (byte)(Comportamento.PausaMs / 10)
             };
 
-            return (F_Code.CmdTx, frame.ToArray());
+            return (ID_Num, CanMessagePosicaoDados.Command1, frame.ToArray());
         }
 
     }
@@ -1337,13 +1325,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
 
-        public byte[] ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
+        public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
         {
             var pino = pinout.Pinos.FirstOrDefault(p => p.ComponenteID == ID);
             List<byte> config = new List<byte>
             {
-                (byte)ID_Num,
-                (byte)CanMessagePosicaoDados.Config1,
                 (byte)Componente,
                 (byte)(conectar ? 1 : 0),
                 (byte)(AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0),
@@ -1351,17 +1337,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 (byte)(pino?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO)
             };
 
-            return config.ToArray();
+            return (CanMessagePosicaoDados.Config1, config.ToArray());
         }
 
-        public (F_Code, byte[]) ProtocoloComando()
+        public (int, CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloComando()
         {
             return (
-                F_Code.CmdTx, 
+                ID_Num, 
+                CanMessagePosicaoDados.Command1, 
                 new byte[]
                 {
-                    (byte)ID_Num,
-                    (byte)CanMessagePosicaoDados.Command1, 
                     (byte)StatusControle
                 }
             );
@@ -1408,14 +1393,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
 
-        public byte[] ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
+        public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
         {
             var pino = pinout.Pinos.FirstOrDefault(p => p.ComponenteID == ID);
 
             List<byte> config = new List<byte>
             {
-                (byte)ID_Num,
-                (byte)CanMessagePosicaoDados.Config1,
                 (byte)Componente,
                 (byte)(conectar ? 1 : 0),
                 (byte)(Incremental ? 1 : 0), 
@@ -1423,17 +1406,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 (byte)(pino?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO)
             };
 
-            return config.ToArray();
+            return (CanMessagePosicaoDados.Config1, config.ToArray());
         }
 
-        public (F_Code, byte[]) ProtocoloComando()
+        public (int, CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloComando()
         {
             return (
-                F_Code.CmdTx, 
+                ID_Num, 
+                CanMessagePosicaoDados.Command1, 
                 new byte[]
                 {
-                    (byte)ID_Num,
-                    (byte)CanMessagePosicaoDados.Command1, 
                     (byte)_AnguloControle
                 }
             );
@@ -2044,6 +2026,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         private S_Code DetectarComponenteDoID_Num(int ID_Num)
         {
             if (ID_Num == Variaveis.ID_Num_sMOD) return S_Code.sMOD;
+            if (ID_Num == Variaveis.ID_Num_sTOD) return S_Code.sTOD;
             if (ID_Num == Variaveis.ID_Num_sLRA) return S_Code.sLRA;
 
             var Disp = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;
@@ -2330,9 +2313,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public void ProcessarMensagem(CanMessage mensagem)
         {
-            byte ID_Num = mensagem.DataRx[0];
-            CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)mensagem.DataRx[1];
-            byte id = mensagem.IdTx;
+            CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)mensagem.DataRx[0];
+            byte ID_Num = mensagem.DataRx[1];
             var data = mensagem.DataRx;
 
             var item = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura;
@@ -2380,6 +2362,17 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         }
                         break;
                     }
+                case CanMessagePosicaoDados.DadosAll:
+                    {
+                        if (componente == S_Code.sTOD)
+                        {
+                            int latenciaLoop = data[2];
+                            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.LatenciaLoop = latenciaLoop;
+
+                            Console.WriteLine($"[SEN] Ciclo concluido. Latencia de loop: {latenciaLoop} ms");
+                        }
+                        break;
+                    }
                 case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                     {
                         switch (componente)
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/OIDModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/OIDModel.cs
index 0dbe34bfe..a270d532a 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/OIDModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/OIDModel.cs
@@ -3,12 +3,14 @@ using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
 using static AgroBase.Models.Enums;
+using static AgroBase.Services.OIDCanService.OidHandler;
 
 namespace AgroBase.Models
 {
-    public class OIDModel
+    public class OID485Model
     {
-        public byte Endereco { get; set; }
+        public byte EnderecoTx { get; set; }
+        public byte EnderecoRx { get; set; }
         public bool Iniciado
         {
             get
@@ -30,84 +32,84 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             get
             {
-                return (OIDModoControle)ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "ModoControle").Registro));
+                return (OIDModoControle)ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "ModoControle").Registro));
             }
         }
         public int ControleCorrente
         {
             get
             {
-                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleCorrente").Registro));
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleCorrente").Registro));
             }
         }
         public int ControleVelocidade
         {
             get
             {
-                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleVelocidade").Registro));
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleVelocidade").Registro));
             }
         }
         public int ControleCicloTrabalho
         {
             get
             {
-                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleCicloTrabalho").Registro));
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleCicloTrabalho").Registro));
             }
         }
         public int ControleCorrenteFreio
         {
             get
             {
-                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleCorrenteFreio").Registro));
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleCorrenteFreio").Registro));
             }
         }
         public int RampaSubidaVelocidade
         {
             get
             {
-                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "RampaSubidaVelocidade").Registro));
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "RampaSubidaVelocidade").Registro));
             }
         }
         public int RampaDescidaVelocidade
         {
             get
             {
-                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "RampaDescidaVelocidade").Registro));
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "RampaDescidaVelocidade").Registro));
             }
         }
         public int CodigoAlarme
         {
             get
             {
-                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "CodErro").Registro));
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "CodErro").Registro));
             }
         }
         public int Heartbeat
         {
             get
             {
-                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "Heartbeat").Registro));
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "Heartbeat").Registro));
             }
         }
         public double Torque_Max
         {
             get
             {
-                return ConvertByteArrayToFloat(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "CorrenteTorqueMaximo").Registro));
+                return ConvertByteArrayToFloat(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "CorrenteTorqueMaximo").Registro));
             }
         }
         public int ERPM
         {
             get
             {
-                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "VelocidadeAngular").Registro));
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "VelocidadeAngular").Registro));
             }
         }
         public double CorrenteMotor
         {
             get
             {
-                var P_A = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "CorrenteMotor").Registro);
+                var P_A = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDRs485Service.Parametros.First(y => y.Chave == "CorrenteMotor").Registro);
                 if (P_A == null)
                 {
                     return -1;
@@ -120,7 +122,7 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             get
             {
-                var P_A = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "CorrenteBarramento").Registro);
+                var P_A = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDRs485Service.Parametros.First(y => y.Chave == "CorrenteBarramento").Registro);
                 if (P_A == null)
                 {
                     return -1;
@@ -143,7 +145,7 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             get
             {
-                var P_V = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "VelocidadeAngular").Registro);
+                var P_V = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDRs485Service.Parametros.First(y => y.Chave == "VelocidadeAngular").Registro);
                 if (P_V == null)
                 {
                     return 0;
@@ -156,7 +158,7 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             get
             {
-                var P_V = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "Tensao").Registro);
+                var P_V = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDRs485Service.Parametros.First(y => y.Chave == "Tensao").Registro);
                 if (P_V == null)
                 {
                     return -1;
@@ -169,7 +171,7 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             get
             {
-                var P_T = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "Temperatura").Registro);
+                var P_T = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDRs485Service.Parametros.First(y => y.Chave == "Temperatura").Registro);
                 if (P_T == null)
                 {
                     return -1;
@@ -182,7 +184,7 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             get
             {
-                var P_W = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "Potencia").Registro);
+                var P_W = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDRs485Service.Parametros.First(y => y.Chave == "Potencia").Registro);
                 if (P_W == null)
                 {
                     return -1;
@@ -195,7 +197,7 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             get
             {
-                var P_C = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "CicloTrabalho").Registro);
+                var P_C = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDRs485Service.Parametros.First(y => y.Chave == "CicloTrabalho").Registro);
                 if (P_C == null)
                 {
                     return -1;
@@ -252,6 +254,69 @@ namespace AgroBase.Models
         }
     }
 
+    public class OIDModel
+    {
+        public byte EnderecoTx { get; set; }
+        public byte EnderecoRx { get; set; }
+        public bool Iniciado
+        {
+            get
+            {
+                // Houve comandos recebidos do driver dentro dos ultimos 10 segundos
+                bool iniciado = UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) > DateTime.Now;
+
+                if (!iniciado && Configurado)
+                {
+                    Configurado = false;
+                }
+
+                return iniciado;
+            }
+        }
+        public bool Configurado { get; set; }
+        public DateTime UltimoComandoRecebido { get; set; }
+        public OIDModoControle ModoControle { get; set; }
+        public OidCodigoErro CodigoAlarme { get; set; }
+        public int ERPM { get; set; }
+        public double CorrenteMotor { get; set; }
+        public double CorrenteBarramento { get; set; }
+        public Sentido Direcao
+        {
+            get
+            {
+                return
+                    ERPM > 0 ? Sentido.Horario :
+                    ERPM < 0 ? Sentido.Antihorario :
+                    Sentido.Parado;
+            }
+        }
+        public double RPM
+        {
+            get
+            {
+                double rpm = Math.Abs((double)ERPM / (double)VariaveisEquipamento.NumeroPolosMotor);
+                return rpm;
+            }
+        }
+        public double Tensao { get; set; }
+        public double Temperatura { get; set; }
+        public double Potencia { get; set; }
+        public double CicloTrabalho { get; set; }
+        public bool Freado
+        {
+            get
+            {
+                return ModoControle == OIDModoControle.Freio || ModoControle == OIDModoControle.FreioDeMao;
+            }
+        }
+        public double PosicaoAbsoluta { get; set; }
+        public double PosicaoRelativa { get; set; }
+        public double ModoCodificador { get; set; }
+        public double ErroHistorico { get; set; }
+        public double IO_Status { get; set; }
+    }
+
+
     public class OIDParametrosRequisitar
     {
         public ushort Registro { get; set; }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
index 64c74b18e..09e6f5da1 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
@@ -15,6 +15,7 @@ using System.Drawing;
 using System.Text;
 using System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting;
 using CefSharp.WinForms;
+using static AgroBase.Services.OIDCanService.OidHandler;
 
 namespace AgroBase.Models
 {
@@ -3385,7 +3386,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public double Tensao { get; set; }
         public double Potencia { get; set; }
         public double CicloTrabalho { get; set; }
-        public int CodAlarme { get; set; }
+        public OidCodigoErro CodAlarme { get; set; }
         public bool AlarmeSensores { get; set; }
         public bool AlarmeComando { get; set; }
         public bool EmFreio { get; set; }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
index 1b34762d4..683cf9ecf 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
@@ -1137,6 +1137,15 @@ namespace AgroBase.Models
             return comando;
         }
 
+        public static byte StringToHexByte(string _st)
+        {
+            return Convert.ToByte(_st.Replace("0x", ""), 16);
+        }
+
+        public static string HexByteToString(byte _bt)
+        {
+            return "0x" + _bt.ToString("X").PadLeft(2, '0');
+        }
 
     }
     
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs
index 745445405..5d236824a 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs
@@ -253,7 +253,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 byte Addr = 0;
                 try
                 {
-                    Addr = Modulo.MovMotor.EnderecoByte;
+                    Addr = Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Tx;
                 }
                 catch
                 {
@@ -379,7 +379,7 @@ namespace AgroBase.Services
             foreach (var Mod_ID in Mod_IDs)
             {
                 var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
-                byte Addr = Modulo.MovMotor.EnderecoByte;
+                byte Addr = Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Tx;
 
                 if (DadosLeitura.Any(x => x.Endereco == Addr && !x.Configurado))
                 {
@@ -403,7 +403,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static void ConfigurarDriver(byte Addr)
         {
-            var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
+            var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor._EnderecoCAN_Tx == Addr);
             AdicionarComandoNaFila(new BLDComandoModel()
             {
                 Endereco = Addr,
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs
index af0ae2207..85e543459 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs
@@ -71,16 +71,19 @@ namespace AgroBase.Services
         }
         private static AsyncTaskTimerModel tmrEnviarCAN;
         private static AsyncTaskTimerModel tmrOuvirCAN;
+        private static AsyncTaskTimerModel tmrProcessarCAN;
         private static StringBuilder SerialCANBuffer = new StringBuilder();
+        private static object _framesLock = new object();
+        private static readonly Queue<string> FramesRecebidos = new Queue<string>();
         private static readonly ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler> _roteadores = new ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler>();
         private static byte? _ultimoIdEnviado = null;
 
         private static List<CanMessage> Mensagens = new List<CanMessage>();
 
 
-        public static void RegistrarHandler(byte endereco, ICanMessageHandler handler)
+        public static void RegistrarHandler(byte endereco_rx, ICanMessageHandler handler)
         {
-            _roteadores[endereco] = handler;
+            _roteadores[endereco_rx] = handler;
         }
 
         public static void DefinirPortaCOM(SerialPort Porta)
@@ -110,9 +113,13 @@ namespace AgroBase.Services
                     tmrOuvirCAN.Start();
 
                     tmrEnviarCAN?.Dispose();
-                    tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 5);
+                    tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 100);
                     tmrEnviarCAN.Start();
 
+                    tmrProcessarCAN?.Dispose();
+                    tmrProcessarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrProcessarCAN", ProcessarCAN, 5);
+                    tmrProcessarCAN.Start();
+
                     IsConnected = true;
                 }
             }
@@ -140,7 +147,10 @@ namespace AgroBase.Services
 
                         if (!string.IsNullOrWhiteSpace(frame))
                         {
-                            ProcessarFrameCAN(frame);
+                            lock (_framesLock)
+                            {
+                                FramesRecebidos.Enqueue(frame);
+                            }
                         }
                     }
                     else
@@ -151,6 +161,24 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
+        private static async Task ProcessarCAN()
+        {
+            string frame = null;
+
+            lock (_framesLock)
+            {
+                if (FramesRecebidos.Count > 0)
+                {
+                    frame = FramesRecebidos.Dequeue();
+                }
+            }
+
+            if (frame != null)
+            {
+                ProcessarFrameCAN(frame);
+            }
+        }
+
         private static void ProcessarFrameCAN(string frame)
         {
             // Ex: t00183301020304
@@ -169,12 +197,16 @@ namespace AgroBase.Services
                     data[i] = Convert.ToByte(frame.Substring(5 + i * 2, 2), 16);
                 }
 
-                byte funcCodeRx = data[0];
+                byte fCodeRx = data[0];
+                
                 var mensagem = new CanMessage();
 
                 lock (Mensagens)
                 {
-                    mensagem = Mensagens.Where(x => x.IdRx == id).OrderBy(x => x.EnviadoEm).FirstOrDefault(x => x.Enviado && !x.Respondido && x.funcCodeRx == funcCodeRx);
+                    mensagem = Mensagens
+                        .Where(x => x.IdRx == id)
+                        .OrderBy(x => x.EnviadoEm)
+                        .FirstOrDefault(x => x.Enviado && !x.Respondido && x.funcCodeRx == fCodeRx);
                 }
 
                 if (mensagem == null)
@@ -192,7 +224,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
                 else
                 {
-                    Console.WriteLine($"[CAN] ID_Num não tratado: 0x{funcCodeRx:X2}");
+                    Console.WriteLine($"[CAN] ID_Num não tratado: 0x{id:X2}, fCodeRx: 0x{fCodeRx:X2}");
                 }
             }
             catch (Exception ex)
@@ -201,12 +233,12 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        public static void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCode, byte[] payload = null, bool get = true, byte ID_Num = 0x00)
+        public static void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true)
         {
             if (_PortaCAN?.IsOpen != true) return;
 
-            // Monta o payload com funcCode + dados + CRC
-            var dados = new List<byte> { funcCode };
+            var dados = new List<byte>() { funcCodeTx };
+
             if (payload != null)
                 dados.AddRange(payload);
 
@@ -220,10 +252,10 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 Momento = DateTime.Now,
                 Dispositivo = Dispositivo,
-                funcCodeTx = funcCode,
                 IdTx = idTx,
                 IdRx = idRx,
-                funcCodeRx = ID_Num,
+                funcCodeTx = funcCodeTx,
+                funcCodeRx = funcCodeRx,
                 DataTx = dados.ToArray(),
                 ComResposta = get
             };
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs
index 54a3ee3ef..42e4d68c1 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs
@@ -19,13 +19,6 @@ namespace AgroBase.Comum
         public T_Code Dispositivo { get; set; } = T_Code.Vzo;
         public string _Nome { get; set; }
         public string _Descricao { get; set; }
-        public byte _EnderecoCAN
-        {
-            get
-            {
-                return Dados._EnderecoCAN;
-            }
-        }
         public int _TaxaAmostragem
         {
             get
@@ -71,12 +64,17 @@ namespace AgroBase.Comum
             VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(Logs, Dispositivo, ".json", 100);
         }
 
-        public void AdicionarMensagemFila(F_Code funcao, byte[] dados = null, bool get = true, byte ID_Num = 0x00)
+        public void AdicionarMensagemFila(int ID_Num, CanMessagePosicaoDados PosicaoTx, CanMessagePosicaoDados PosicaoRx, byte[] dados = null, bool get = true)
         {
-            if ((int)funcao % 2 == 1)
+            List<byte> payload = new List<byte>()
             {
-                CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, _EnderecoCAN, (byte)((int)_EnderecoCAN + 1), (byte)funcao, dados, get, ID_Num);
+                (byte)ID_Num, 
+            };
+            if (dados != null)
+            {
+                payload.AddRange(dados);
             }
+            CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, Dados._EnderecoCAN_Tx, Dados._EnderecoCAN_Rx, (byte)PosicaoTx, (byte)PosicaoRx, payload.ToArray(), get);
         }
 
         public Control InstanciarDispositivo(int index)
@@ -369,7 +367,7 @@ namespace AgroBase.Comum
             }
 
             var Config = Dados.ProtocoloConfiguracao(true);
-            frmInstancial.frmPrincipal.lblStripErro.Text = Config.Any() ? FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(Config.First().ToArray()) : "";
+            //frmInstancial.frmPrincipal.lblStripErro.Text = Config.Any() ? FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(Config.First().ToArray()) : "";
         }
 
         private void nudAmostragem_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
@@ -397,10 +395,10 @@ namespace AgroBase.Comum
 
         public void EnviarProtocolosConfiguracao(bool Conectar = true)
         {
-            var Config = Dados.ProtocoloConfiguracao(Conectar);
+            List<(int ID_Num, CanMessagePosicaoDados Posicao, byte[] dados)> Config = Dados.ProtocoloConfiguracao(Conectar);
             foreach (var data in Config)
             {
-                AdicionarMensagemFila(F_Code.CfgTx, data, false);
+                AdicionarMensagemFila(data.ID_Num, data.Posicao, CanMessagePosicaoDados.Status, data.dados, false);
             }
         }
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/IDispositivosService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/IDispositivosService.cs
index 172127239..fefb8f5a7 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/IDispositivosService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/IDispositivosService.cs
@@ -9,13 +9,12 @@ namespace AgroBase.Services
         T_Code Dispositivo { get; set; }
         string _Nome { get; set; }
         string _Descricao { get; set; }
-        byte _EnderecoCAN { get; }
         DispositivoBaseModel Dados { get; set; }
         GroupBox gpbItem { get; set; }
         Control InstanciarDispositivo(int index);
         void AtualizaIndex(int index);
         void SalvarParametros(DispositivoBaseModel dados);
-        void AdicionarMensagemFila(F_Code funcao, byte[] dados, bool get, byte ID_Num);
+        void AdicionarMensagemFila(int ID_Num, CanMessagePosicaoDados PosicaoTx, CanMessagePosicaoDados PosicaoRx, byte[] dados = null, bool get = true);
         void EnviarProtocolosConfiguracao(bool Conectar = true);
         void CarregarParametrosModulos();
     }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaEspService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaEspService.cs
index 840f8a17d..18b2737c9 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaEspService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaEspService.cs
@@ -25,14 +25,9 @@ namespace AgroBase.Services
         public LoRaParametrosModel Parametros { get; set; }
         public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
 
-        public List<byte[]> ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool conectar)
+        public List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool conectar)
         {
-            List<byte> config1 = new List<byte>
-            {
-                (byte)ID_Num,
-                (byte)CanMessagePosicaoDados.Config1,
-            };
-
+            List<byte> config1 = new List<byte>();
             var _pinout = Pinout.Clone();
             _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
             if (_pinout.Pinos.Count > 0)
@@ -43,8 +38,6 @@ namespace AgroBase.Services
 
             List<byte> config2 = new List<byte>
             {
-                (byte)ID_Num,
-                (byte)CanMessagePosicaoDados.Config2,
                 Parametros.address, 
                 Parametros.baudAndAirRate, 
                 Parametros.packetSizeAndPower, 
@@ -52,14 +45,18 @@ namespace AgroBase.Services
                 Parametros.tranModeAndWorCycle
             };
 
-            return new List<byte[]>() { config1.ToArray(), config2.ToArray() };
+            return new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>()
+            {
+                (ID_Num, CanMessagePosicaoDados.Config1, config1.ToArray()),
+                (ID_Num, CanMessagePosicaoDados.Config2, config2.ToArray()),
+            };
         }
 
         public async Task<(bool, LoRaParametrosModel)> RequisitarParametrosModulo()
         {
             DateTime inicio = DateTime.Now;
             bool sucesso = false;
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.RequisitarDadosModulo(F_Code.CmdTx, Variaveis.ID_Num_sLRA, CanMessagePosicaoDados.Command1);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.RequisitarDadosModulo(Variaveis.ID_Num_sLRA, CanMessagePosicaoDados.Command1, CanMessagePosicaoDados.Dados1, true);
             while (!sucesso && inicio.AddMilliseconds(2000) > DateTime.Now)
             {
                 await Task.Delay(10);
@@ -98,14 +95,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
             if (payload.Length > 5) return false; // Payload muito grande para o nosso protocolo CAN-Style LoRa
 
-            List<byte> dados = new List<byte>
-            {
-                (byte)ID_Num,
-                (byte)posicao
-            };
-            dados.AddRange(payload);
-
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.AdicionarMensagemFila(F_Code.CmdTx, dados.ToArray(), false);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.AdicionarMensagemFila(ID_Num, posicao, posicao, payload, false);
             return true;
         }
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs
index 7ac662145..1ce4c1f2a 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs
@@ -53,15 +53,14 @@ namespace AgroBase.Services
                 // Verifica e inicializa cada módulo conectado
                 foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.DirMotor.Inicializado))
                 {
-                    byte Addr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
-                    CanService.RegistrarHandler(Addr, _MksHandler);
+                    CanService.RegistrarHandler(Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Rx, _MksHandler);
 
                     // Envia comando relevante para verificar o dispositivo
-                    RequisitarDado(Addr, MksFuncCode.Versao);
+                    RequisitarDado(Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Tx, Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Rx, MksFuncCode.Versao);
 
                     await Task.Delay(1000);
 
-                    if (DadosLeitura.Any(x => x.Endereco == Addr && x.Iniciado))
+                    if (DadosLeitura.Any(x => x.EnderecoRx == Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Rx && x.Iniciado))
                     {
                         Mod_IDs.Add(Modulo.Modulo_ID);
                     }
@@ -91,11 +90,10 @@ namespace AgroBase.Services
             foreach (var Mod_ID in Mod_IDs)
             {
                 var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
-                byte Addr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
 
                 if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir && x.Mod_ID == Mod_ID))
                 {
-                    var Leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr);
+                    var Leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Tx);
                     if (Leitura != null)
                     {
                         SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
@@ -136,37 +134,37 @@ namespace AgroBase.Services
 
         #region COMANDOS
 
-        private static void EnviarComando(T_Code Dispositivo, byte id, byte funcCode, byte[] payload = null, bool get = true)
+        private static void EnviarComando(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCode, byte[] payload = null, bool get = true)
         {
-            CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, id, id, funcCode, payload, get, funcCode);
+            CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, idTx, idRx, funcCode, funcCode, payload, get);
         }
 
-        public static void SetModoOperacao(byte id, byte modo)
+        public static void SetModoOperacao(byte idTx, byte idRx, byte modo)
         {
-            EnviarComando(Dispositivo, id, 0x82, new byte[] { modo }, false);
+            EnviarComando(Dispositivo, idTx, idRx, 0x82, new byte[] { modo }, false);
         }
 
-        public static void RequisitarDado(byte id, MksFuncCode dado)
+        public static void RequisitarDado(byte idTx, byte idRx, MksFuncCode dado)
         {
-            EnviarComando(Dispositivo, id, (byte)dado);
+            EnviarComando(Dispositivo, idTx, idRx, (byte)dado);
         }
 
-        public static void SetZero(byte id)
+        public static void SetZero(byte idTx, byte idRx)
         {
-            EnviarComando(Dispositivo, id, (byte)MksFuncCode.SetZero, null, false);
+            EnviarComando(Dispositivo, idTx, idRx, (byte)MksFuncCode.SetZero, null, false);
         }
 
-        public static void Parar(byte id, ModosControle modo = ModosControle.AnguloAbsoluto)
+        public static void Parar(byte idTx, byte idRx, ModosControle modo = ModosControle.AnguloAbsoluto)
         {
             byte funcCode =
                 modo == ModosControle.Pulsos ? (byte)MksFuncCode.ModoControlePulsos :
                 modo == ModosControle.AnguloRelativo ? (byte)MksFuncCode.ModoControleAnguloRelativo :
                 (byte)MksFuncCode.ModoControleAnguloAbsoluto;
 
-            EnviarComando(Dispositivo, id, funcCode, new byte[] { 0x00 }, false);
+            EnviarComando(Dispositivo, idTx, idRx, funcCode, new byte[] { 0x00 }, false);
         }
 
-        public static void Movimento(byte id, double angulo, int velocidade, Sentido sentido = Sentido.Horario, ModosControle modo = ModosControle.AnguloAbsoluto)
+        public static void Movimento(byte idTx, byte idRx, double angulo, int velocidade, Sentido sentido = Sentido.Horario, ModosControle modo = ModosControle.AnguloAbsoluto)
         {
             List<byte> payload = new List<byte>();
 
@@ -196,7 +194,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 payload.Add(PulsosBytes[1]);
                 payload.Add(PulsosBytes[0]);
 
-                EnviarComando(Dispositivo, id, (byte)MksFuncCode.ModoControlePulsos, payload.ToArray(), false);
+                EnviarComando(Dispositivo, idTx, idRx, (byte)MksFuncCode.ModoControlePulsos, payload.ToArray(), false);
             }
             else
             {
@@ -211,14 +209,14 @@ namespace AgroBase.Services
                 payload.AddRange(posInt24);                   // 3 bytes
 
                 byte funcCode = modo == ModosControle.AnguloRelativo ? (byte)MksFuncCode.ModoControleAnguloRelativo : (byte)MksFuncCode.ModoControleAnguloAbsoluto;
-                EnviarComando(Dispositivo, id, funcCode, payload.ToArray(), false);
+                EnviarComando(Dispositivo, idTx, idRx, funcCode, payload.ToArray(), false);
             }
         }
 
-        public static void AlterarStatusMotor(byte id, bool Habilitado)
+        public static void AlterarStatusMotor(byte idTx, byte idRx, bool Habilitado)
         {
             byte comando = (Habilitado ? (byte)0x01 : (byte)0x00);
-            EnviarComando(Dispositivo, id, (byte)MksFuncCode.HabilitarMotor, new byte[] { comando }, false);
+            EnviarComando(Dispositivo, idTx, idRx, (byte)MksFuncCode.HabilitarMotor, new byte[] { comando }, false);
         }
 
         #endregion
@@ -277,14 +275,14 @@ namespace AgroBase.Services
                 return valor * 360.0 / 16384.0;
             }
 
-            private MKS057DModel ObterOuCriar(byte id)
+            private MKS057DModel ObterOuCriar(byte idTx, byte idRx)
             {
                 lock (DadosLeitura)
                 {
-                    var item = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == id);
+                    var item = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == idTx && x.EnderecoRx == idRx);
                     if (item == null)
                     {
-                        item = new MKS057DModel { Endereco = id };
+                        item = new MKS057DModel { EnderecoTx = idTx, EnderecoRx = idRx };
                         DadosLeitura.Add(item);
                     }
                     return item;
@@ -294,10 +292,9 @@ namespace AgroBase.Services
             public void ProcessarMensagem(CanMessage mensagem)
             {
                 MksFuncCode func = (MksFuncCode)mensagem.DataRx[0];
-                byte id = mensagem.IdTx;
                 var data = mensagem.DataRx;
 
-                var item = ObterOuCriar(id);
+                var item = ObterOuCriar(mensagem.IdTx, mensagem.IdRx);
 
                 switch (func)
                 {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs
index 9d27dc8b0..a8049d068 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs
@@ -97,7 +97,7 @@ namespace AgroBase.Services
             // Verifica e inicializa cada módulo conectado
             foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.DirMotor.Inicializado))
             {
-                byte Addr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
+                byte Addr = Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Tx;
 
                 // Envia comando relevante para verificar o dispositivo
                 bool envioBemSucedido = await EnviarComandoDriver(MontarComandoRequisicaoVersao(Addr));
@@ -114,7 +114,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 DecifrarRespostaDriver(resposta);
 
-                if (DadosLeitura.Any(x => x.Endereco == Addr && x.Iniciado))
+                if (DadosLeitura.Any(x => x.EnderecoTx == Addr && x.Iniciado))
                 {
                     Mod_IDs.Add(Modulo.Modulo_ID);
                 }
@@ -158,11 +158,11 @@ namespace AgroBase.Services
             foreach (var Mod_ID in Mod_IDs)
             {
                 var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
-                byte Addr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
+                byte Addr = Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Tx;
 
                 if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir && x.Mod_ID == Mod_ID))
                 {
-                    var Leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr);
+                    var Leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr);
                     if (Leitura != null)
                     {
                         SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
@@ -180,7 +180,7 @@ namespace AgroBase.Services
         
         private static bool EnderecoValido(byte addr)
         {
-            return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => x.DirMotor.EnderecoByte == addr);
+            return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => x.DirMotor._EnderecoCAN_Tx == addr);
         }
 
         
@@ -623,8 +623,8 @@ namespace AgroBase.Services
                 return false;
             }
 
-            MKS057DModel leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == addr) ?? new MKS057DModel { Endereco = addr };
-            if (!DadosLeitura.Any(x => x.Endereco == leitura.Endereco))
+            MKS057DModel leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == addr) ?? new MKS057DModel { EnderecoTx = addr };
+            if (!DadosLeitura.Any(x => x.EnderecoTx == leitura.EnderecoTx))
             {
                 DadosLeitura.Add(leitura);
             }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/OIDCanService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/OIDCanService.cs
new file mode 100644
index 000000000..0b1d8ab51
--- /dev/null
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/OIDCanService.cs
@@ -0,0 +1,395 @@
+using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Models.Modules;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.IO.Ports;
+using System.Linq;
+using System.Threading.Tasks;
+using static AgroBase.Models.Enums;
+using static AgroBase.Services.OIDCanService.OidHandler;
+
+namespace AgroBase.Services
+{
+    public class OIDCanService
+    {
+        public static List<OIDModel> DadosLeitura = new List<OIDModel>();
+        private static int _MStep { get; set; } = 16;
+        private static T_Code Dispositivo { get; set; } = T_Code.Oid;
+        private static OidHandler _OidHandler { get; set; } = new OidHandler();
+        private static AsyncTaskTimerModel tmrHeartbeat;
+
+        public static bool Iniciado
+        {
+            get
+            {
+                return CanService.IsConnected && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) && DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado);
+            }
+        }
+        public static int TaxaAmostragem
+        {
+            get
+            {
+                return 300;
+            }
+        }
+
+        public static async Task<bool> VerificaPortaOID(SerialPort porta)
+        {
+            if (!CanService.IsConnected)
+            {
+                CanService.DefinirPortaCOM(porta);
+            }
+
+            if (CanService.IsConnected)
+            {
+                List<string> Mod_IDs = new List<string>();
+
+                // Verifica e inicializa cada módulo conectado
+                foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.MovMotor.Inicializado))
+                {
+                    CanService.RegistrarHandler(Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Rx, _OidHandler);
+
+                    // Envia comando relevante para verificar o dispositivo
+                    RequisitarDado(Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Tx, Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Rx, OidParametros.CodErro);
+
+                    await Task.Delay(1000);
+
+                    if (DadosLeitura.Any(x => x.EnderecoRx == Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Rx && x.Iniciado))
+                    {
+                        Mod_IDs.Add(Modulo.Modulo_ID);
+                    }
+                }
+
+                // Define os dispositivos inicializados na lista de dispositivos mapeados
+                if (Mod_IDs.Any())
+                {
+                    DefinirDispositivo(Mod_IDs);
+                }
+            }
+            else
+            {
+                return false;
+            }
+
+            if (!CanService.Iniciado)
+            {
+                CanService.Fechar();
+            }
+
+            return Iniciado;
+        }
+
+        private static void DefinirDispositivo(List<string> Mod_IDs)
+        {
+            if (tmrHeartbeat == null || !(tmrHeartbeat?.IsRunning ?? false))
+            {
+                tmrHeartbeat?.Dispose();
+                tmrHeartbeat = new AsyncTaskTimerModel("tmrOidHeartbeat", tmrHeartbeat_Tick, 1000);
+                tmrHeartbeat.Start();
+            }
+
+            foreach (var Mod_ID in Mod_IDs)
+            {
+                var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID).MovMotor;
+
+                if (DadosLeitura.Any(x => x.EnderecoTx == Modulo._EnderecoCAN_Tx && !x.Configurado))
+                {
+                    ConfigurarDriver(Modulo);
+                }
+
+                if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov && x.Mod_ID == Mod_ID))
+                {
+                    var Leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Modulo._EnderecoCAN_Tx);
+                    if (Leitura != null)
+                    {
+                        SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
+                        {
+                            Endereco = CanService._portName,
+                            Dispositivo = T_Code.Mov,
+                            Erro = Leitura.CodigoAlarme > 0,
+                            Versao = "1.0",
+                            Mod_ID = Mod_ID,
+                        });
+                    }
+                }
+            }
+        }
+
+
+        #region COMANDOS
+
+        private static void EnviarComando(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCode, byte[] payload = null, bool get = true)
+        {
+            CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, idTx, idRx, funcCode, funcCode, payload, get);
+        }
+
+        public static void RequisitarDado(byte idTx, byte idRx, OidParametros dado)
+        {
+            EnviarComando(Dispositivo, idTx, idRx, (byte)OidFuncCode.Consulta, new byte[] { (byte)dado });
+        }
+
+        public static void ComandoControle(byte idTx, byte idRx, OidFuncCode tipoControle, double setPoint)
+        {
+            byte[] setPointBytes = null;
+
+            switch (tipoControle)
+            {
+                case OidFuncCode.ComandoCorrente:
+                case OidFuncCode.ComandoCorrenteFreio:
+                case OidFuncCode.AjusteCorrenteMaxima:
+                    {
+                        short corrente_10mA = (short)(setPoint * 100);
+                        setPointBytes = BitConverter.GetBytes(corrente_10mA);
+                        break;
+                    }
+                case OidFuncCode.ComandoVelocidade:
+                    {
+                        int erpm = (int)(setPoint * VariaveisEquipamento.NumeroPolosMotor);
+                        setPointBytes = BitConverter.GetBytes(erpm);
+                        break;
+                    }
+                case OidFuncCode.ComandoCicloTrabalho:
+                    {
+                        short duty = (short)(Math.Max(-100, Math.Min(setPoint, 100)) * 10);
+                        setPointBytes = BitConverter.GetBytes(duty);
+                        break;
+                    }
+                case OidFuncCode.AjusteAceleracaoVelocidade:
+                case OidFuncCode.AjusteDesaceleracaoVelocidade:
+                    {
+                        double erpmMax = VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda * VariaveisEquipamento.RelacaoRPM * VariaveisEquipamento.NumeroPolosMotor;
+                        int aceleracao = (int)(erpmMax / setPoint); // setPoint = tempo (s)
+
+                        setPointBytes = BitConverter.GetBytes(aceleracao);
+                        break;
+                    }
+                case OidFuncCode.Heartbeat:
+                    {
+                        setPointBytes = new byte[] { (byte)setPoint };
+                        break;
+                    }
+                default:
+                    {
+                        Console.WriteLine($"[OID] Comando nao mapeado: {tipoControle.ToString()}");
+                        break;
+                    }
+            }
+
+            if (setPointBytes == null)
+                return;
+
+            if (BitConverter.IsLittleEndian) 
+                Array.Reverse(setPointBytes);
+
+            EnviarComando(Dispositivo, idTx, idRx, (byte)tipoControle, setPointBytes);
+        }
+
+        private static void ConfigurarDriver(MovimentacaoModel Modulo)
+        {
+            byte addrTx = Modulo._EnderecoCAN_Tx;
+            byte addrRx = Modulo._EnderecoCAN_Rx;
+
+            ComandoControle(addrTx, addrRx, OidFuncCode.ComandoCorrenteFreio, 3.0);
+            ComandoControle(addrTx, addrRx, OidFuncCode.ComandoVelocidade, 0.0);
+            ComandoControle(addrTx, addrRx, OidFuncCode.AjusteCorrenteMaxima, Modulo.CorrenteTorqueMaximo);
+            ComandoControle(addrTx, addrRx, OidFuncCode.AjusteAceleracaoVelocidade, Modulo.Rampa);
+            ComandoControle(addrTx, addrRx, OidFuncCode.AjusteDesaceleracaoVelocidade, Modulo.Rampa);
+
+            DadosLeitura.Where(x => x.EnderecoTx == addrTx).First().Configurado = true;
+        }
+
+        #endregion
+
+        private static async Task tmrHeartbeat_Tick()
+        {
+            foreach (var Mod in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos)
+            {
+                if (Mod.MovMotor.Inicializado)
+                {
+                    int novoValor = Mod.MovMotor.heartBeatValue == 0 ? 1 : 0;
+
+                    ComandoControle(Mod.MovMotor._EnderecoCAN_Tx, Mod.MovMotor._EnderecoCAN_Rx, OidFuncCode.Heartbeat, novoValor);
+
+                }
+            }
+        }
+
+        public class OidHandler : ICanMessageHandler
+        {
+            public enum OidFuncCode : byte
+            {
+                Heartbeat = 0x00, 
+                ComandoCorrente = 0x01, 
+                ComandoVelocidade = 0x02, 
+                ComandoCicloTrabalho = 0x03, 
+                ComandoPosicaoAbsoluta = 0x04, 
+                ComandoIncrementoPosicaoRelativaAnterior = 0x05, 
+                ComandoIncrementoPosicaoRelativaAtual = 0x06, 
+                ComandoPosicaoAtual = 0x07, 
+                ComandoCorrenteFreio= 0x08, 
+                ComandoCorrenteFreioMao = 0x09, 
+                AjusteAceleracaoVelocidade = 0x0A, 
+                AjusteVelocidadeMaxima = 0x0B, 
+                AjusteAceleracaoeMaxima = 0x0C, 
+                AjusteDesaceleracaoeMaxima = 0x0D, 
+                AlterarTabelaConfiguracao = 0x0E, 
+                Consulta = 0x0F, 
+                AjusteDesaceleracaoVelocidade = 0x10, 
+                ComandoRetornarZero = 0x11, 
+                ComandoCancelarRetornoZero = 0x12, 
+                ConsultaStatusRetornoZero = 0x13, 
+                AjusteCorrenteMaxima = 0x14, 
+                AjusteAceleracaoSubidaTorque = 0x15, 
+                AjusteRampaTorque = 0x16, 
+            }
+
+            public enum OidParametros : byte
+            {
+                CodErro = 0, 
+                VelocidadeAtual = 1,
+                CicloTrabalho = 2,
+                Potencia = 3,
+                Tensao = 4,
+                CorrenteMotor = 5,
+                CorrenteBarramento = 6,
+                Temperatura = 7,
+                PosicaoAbsoluta = 8,
+                PosicaoRelativa = 9,
+                ModoCodificador = 10,
+                ErroLerCache = 11,
+                IO_Status = 12
+            }
+
+            public enum OidCodigoErro : byte
+            {
+                NenhumErro = 0,
+                Sobretensao = 1,
+                Subtensao = 2,
+                CorrenteMaximaExcedida = 3,
+                TemperaturaMOS = 4,
+                SubtensaoMCU = 5,
+                Watchdog = 6,
+                ErroSPI = 7,
+                FlashDanificado = 8,
+                DeslocamentoSensorU = 9,
+                DeslocamentoSensorV = 10,
+                DeslocamentoSensorW = 11,
+                DesequilibrioTrifasico = 12,
+                MotorFlashCorrompido = 13,
+                AplicacaoFlashCorrompida = 14,
+                PulsacaoCANOPEN = 15,
+                Parado = 16,
+                Parar = 17,
+                ForaDeTolerancia = 18,
+                SinalZNaoEncontrado = 19
+            }
+
+            private OIDModel ObterOuCriar(byte idTx, byte idRx)
+            {
+                lock (DadosLeitura)
+                {
+                    var item = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == idTx && x.EnderecoRx == idRx);
+                    if (item == null)
+                    {
+                        item = new OIDModel { EnderecoTx = idTx, EnderecoRx = idRx };
+                        DadosLeitura.Add(item);
+                    }
+                    return item;
+                }
+            }
+
+            public void ProcessarMensagem(CanMessage mensagem)
+            {
+                OidFuncCode func = (OidFuncCode)mensagem.DataRx[0];
+                OidParametros parametro = (OidParametros)mensagem.DataRx[1];
+                byte[] valorBytes = mensagem.DataRx.Skip(2).ToArray();
+
+                if (BitConverter.IsLittleEndian)
+                    Array.Reverse(valorBytes);
+
+                var item = ObterOuCriar(mensagem.IdTx, mensagem.IdRx);
+
+                try
+                {
+                    switch (parametro)
+                    {
+                        case OidParametros.CodErro:
+                            if (valorBytes.Length >= 2)
+                            {
+                                short codigo = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0);
+                                item.CodigoAlarme = (OidCodigoErro)codigo;
+                            }
+                            break;
+
+                        case OidParametros.VelocidadeAtual:
+                            if (valorBytes.Length == 4)
+                                item.ERPM = BitConverter.ToInt32(valorBytes, 0);
+                            break;
+
+                        case OidParametros.CicloTrabalho:
+                            if (valorBytes.Length >= 2)
+                                item.CicloTrabalho = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0) / 10.0; // em %
+                            break;
+
+                        case OidParametros.Potencia:
+                            if (valorBytes.Length >= 2)
+                                item.Potencia = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0); // em Watts
+                            break;
+
+                        case OidParametros.Tensao:
+                            if (valorBytes.Length >= 2)
+                                item.Tensao = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0); // em Volts
+                            break;
+
+                        case OidParametros.CorrenteMotor:
+                            if (valorBytes.Length >= 2)
+                                item.CorrenteMotor = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0) / 100.0; // em A
+                            break;
+
+                        case OidParametros.CorrenteBarramento:
+                            if (valorBytes.Length >= 2)
+                                item.CorrenteBarramento = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0) / 100.0; // em A
+                            break;
+
+                        case OidParametros.Temperatura:
+                            if (valorBytes.Length >= 2)
+                                item.Temperatura = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0); // em °C
+                            break;
+
+                        case OidParametros.PosicaoAbsoluta:
+                            if (valorBytes.Length == 4)
+                                item.PosicaoAbsoluta = BitConverter.ToInt32(valorBytes, 0) / 100.0; // em graus
+                            break;
+
+                        case OidParametros.PosicaoRelativa:
+                            if (valorBytes.Length == 4)
+                                item.PosicaoRelativa = BitConverter.ToInt32(valorBytes, 0) / 100.0; // em graus
+                            break;
+
+                        case OidParametros.ModoCodificador:
+                            if (valorBytes.Length >= 2)
+                                item.ModoCodificador = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0); // 0 ou 1 geralmente
+                            break;
+
+                        case OidParametros.ErroLerCache:
+                            if (valorBytes.Length >= 2)
+                                item.ErroHistorico = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0);
+                            break;
+
+                        case OidParametros.IO_Status:
+                            if (valorBytes.Length >= 2)
+                                item.IO_Status = BitConverter.ToUInt16(valorBytes, 0); // leitura binária
+                            break;
+                    }
+
+                    item.UltimoComandoRecebido = DateTime.Now;
+                }
+                catch (Exception ex)
+                {
+                    Console.WriteLine($"[OID] Erro ao interpretar resposta CAN ({parametro}): {ex.Message}");
+                }
+            }
+        }
+    }
+
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/OIDService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/OIDService.cs
index cda576224..e874fa021 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/OIDService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/OIDService.cs
@@ -8,7 +8,7 @@ using static AgroBase.Models.Enums;
 
 namespace AgroBase.Services
 {
-    public class OIDService
+    public class OIDRs485Service
     {
         public static List<ModbusParametrosModel> Parametros = new List<ModbusParametrosModel>()
         {
@@ -481,7 +481,7 @@ namespace AgroBase.Services
         }
         public static int TaxaAmostragem { get; set; } = 1000;
 
-        public static List<OIDModel> DadosLeitura = new List<OIDModel>();
+        public static List<OID485Model> DadosLeitura = new List<OID485Model>();
 
 
         private static List<OIDComandoModel> FilaComandos = new List<OIDComandoModel>();
@@ -562,14 +562,14 @@ namespace AgroBase.Services
                 byte Addr = 0;
                 try
                 {
-                    Addr = Modulo.MovMotor.EnderecoByte;
+                    Addr = Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Tx;
                 }
                 catch
                 {
                     RegisrarErrosComunicacao(Addr, $"Erro ao definir endereço");
                 }
 
-                if (DadosLeitura.Any(x => x.Endereco == Addr && x.Iniciado))
+                if (DadosLeitura.Any(x => x.EnderecoTx == Addr && x.Iniciado))
                 {
                     continue;
                 }
@@ -598,7 +598,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 DecifrarResposta(resposta, Comando);
 
-                if (DadosLeitura.Any(x => x.Endereco == Addr && x.Iniciado))
+                if (DadosLeitura.Any(x => x.EnderecoTx == Addr && x.Iniciado))
                 {
                     Mod_IDs.Add(Modulo.Modulo_ID);
                 }
@@ -752,16 +752,16 @@ namespace AgroBase.Services
             foreach (var Mod_ID in Mod_IDs)
             {
                 var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
-                byte Addr = Modulo.MovMotor.EnderecoByte;
+                byte Addr = Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Tx;
 
-                if (DadosLeitura.Any(x => x.Endereco == Addr && !x.Configurado))
+                if (DadosLeitura.Any(x => x.EnderecoTx == Addr && !x.Configurado))
                 {
                     ConfigurarDriver(Addr);
                 }
 
                 if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov && x.Mod_ID == Mod_ID))
                 {
-                    var leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr);
+                    var leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr);
                     SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                     {
                         Endereco = _ethernetService != null ? _ethernetService._ipAddress : "N/A",
@@ -776,7 +776,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static void ConfigurarDriver(byte Addr)
         {
-            var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
+            var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor._EnderecoCAN_Tx == Addr);
             AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
             {
                 Endereco = Addr,
@@ -840,7 +840,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 Parametro = Parametros.First(x => x.Chave == "RampaDescidaVelocidade"),
                 Valor = Modulo.MovMotor.Rampa
             });
-            DadosLeitura.Where(x => x.Endereco == Addr).First().Configurado = true;
+            DadosLeitura.Where(x => x.EnderecoTx == Addr).First().Configurado = true;
         }
 
 
@@ -853,12 +853,12 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 RegisrarComandosComunicacao(Addr, $"RX: - {BitConverter.ToString(resposta ?? new byte[] { }).Replace("-", " ")}");
 
-                var Leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr);
+                var Leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr);
                 if (Leitura == null)
                 {
-                    Leitura = new OIDModel()
+                    Leitura = new OID485Model()
                     {
-                        Endereco = Addr,
+                        EnderecoTx = Addr,
                         UltimoComandoRecebido = DateTime.MinValue,
                         parametros = new List<OIDParametrosRequisitar>()
                         {
@@ -1052,12 +1052,12 @@ namespace AgroBase.Services
                 if (Mod.MovMotor.Inicializado)
                 {
                     var Parametro = Parametros.First(x => x.Chave == "Heartbeat");
-                    int valor = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Mod.MovMotor.EnderecoByte && x.parametros.Any(y => y.Registro == Parametro.Registro))?.Heartbeat ?? 0;
+                    int valor = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Mod.MovMotor._EnderecoCAN_Tx && x.parametros.Any(y => y.Registro == Parametro.Registro))?.Heartbeat ?? 0;
                     int novoValor = valor == 0 ? 1 : 0;
 
                     AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
                     {
-                        Endereco = Mod.MovMotor.EnderecoByte,
+                        Endereco = Mod.MovMotor._EnderecoCAN_Tx,
                         AguardaResposta = false,
                         TimeoutResposta = 10,
                         Get = false,
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
index 15efe5572..397870844 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
@@ -29,7 +29,7 @@ namespace AgroBase.Services
         public static List<T_Code> DispositivosConexaoInicial = new List<T_Code>() { T_Code.Mvd, T_Code.Atu, T_Code.Sen };
         public static List<T_Code> DispositivosProprios = new List<T_Code>() { T_Code.Atu, T_Code.Sen };
         public static List<T_Code> DispositivosModbus = new List<T_Code>() { T_Code.Pzm, T_Code.Wit, T_Code.A05 };
-        public static List<T_Code> DispositivosCan = new List<T_Code>() { T_Code.Dir, T_Code.Mks, T_Code.Sen, T_Code.Atu };
+        public static List<T_Code> DispositivosCan = new List<T_Code>() { T_Code.Mov, T_Code.Oid, T_Code.Dir, T_Code.Mks, T_Code.Sen, T_Code.Atu };
         public static List<T_Code> DispositivosMultiplos = new List<T_Code>() { T_Code.Bld, T_Code.Mks, T_Code.Mvd, T_Code.Oid, T_Code.Mov, T_Code.Dir };
 
         public static List<DispositivoDetalhesModel> DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>();
@@ -274,10 +274,10 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 ProcurarDispositivosUSB();
 
-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null)
+                /*if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null)
                 {
                     await ProcurarDispositivosEthernet();
-                }
+                }*/
 
                 /*if (ModbusService.Iniciado)
                 {
@@ -565,6 +565,12 @@ namespace AgroBase.Services
                 
             }
 
+            bool DispOid = await ProcuraDispositivoOID(porta);
+            if (DispOid)
+            {
+
+            }
+
             return CanService.Iniciado;
         }
 
@@ -596,11 +602,11 @@ namespace AgroBase.Services
                     ethernetEncontrado = true;
                 }*/
 
-                bool DispOid = await ProcuraDispositivoOID();
+                /*bool DispOid = await ProcuraDispositivoOID();
                 if (DispOid)
                 {
                     ethernetEncontrado = true;
-                }
+                }*/
 
                 /*bool DispMks = await ProcuraDispositivoMKS();
                 if (DispMks)
@@ -630,12 +636,12 @@ namespace AgroBase.Services
             return BLD300RService.Iniciado;
         }
 
-        private static async Task<bool> ProcuraDispositivoOID()
+        private static async Task<bool> ProcuraDispositivoOID(SerialPort porta)
         {
-            if (!OIDService.Iniciado || OIDService.DadosLeitura.Count(x => x.Iniciado) < (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Count() ?? 4))
+            if (!OIDCanService.Iniciado || OIDCanService.DadosLeitura.Count(x => x.Iniciado) < (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Count() ?? 4))
             {
                 AtualizarConsole("Procurando dispositivos OID");
-                bool Encontrado = await OIDService.VerificaPortaOID();
+                bool Encontrado = await OIDCanService.VerificaPortaOID(porta);
                 if (Encontrado)
                 {
                     AtualizarConsole("Dispositivo OID encontrado");
@@ -643,7 +649,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
             }
 
-            return OIDService.Iniciado;
+            return OIDCanService.Iniciado;
         }
 
         private static async Task<bool> ProcuraDispositivoMKS(SerialPort porta)
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
index f36843186..4f391d556 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par
index 70d07bb81..859f01f81 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par
@@ -1 +1 @@
-{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":1000,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00"},"_AtuHandler":{},"Dispositivo":103,"Modulo_ID":"Atu","_EnderecoCAN":18,"_TaxaAmostragem":1000,"RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.1,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","ID_Num":71,"Posicao":1,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","ID_Num":72,"Posicao":2,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","ID_Num":73,"Posicao":3,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","ID_Num":74,"Posicao":4,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ID_Num":51,"ComandoAtuar":false,"Componente":14,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","ID_Num":61,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":8,"Aferir":true,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","ID_Num":62,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":10,"Aferir":true,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","ID_Num":63,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":12,"Aferir":true,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[{"Descricao":"Vmin","Valor":"0","QtdBytes":1,"Escalar":false,"Enviar":false},{"Descricao":"Vmax","Valor":"4.5","QtdBytes":1,"Escalar":true,"Enviar":false},{"Descricao":"Pmax","Valor":"174","QtdBytes":1,"Escalar":false,"Enviar":false}],"UnidadeMedida":"psi","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","ID_Num":51,"ComandoAtuar":false,"Componente":14,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false},"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector_oak-1_0.py","DadosLeitura":{"Momento":"0001-01-01T00:00:00","Conectado":false,"Dispositivo":0,"Versao":0,"Mod_ID":null,"QualidadeWifi":0,"LatenciaLoop":0,"BicosPulverizadores":[],"BombasPressurizadoras":[],"SensoresFluxo":[],"SensoresMassa":[],"SensoresPressao":[],"UltimoComandoRespondido":"0001-01-01T00:00:00"},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":600.0,"_FluxoPulsoRef":538.0,"VazaoFluxoMLpSInstantanea":0.0,"VazaoFluxoMLpSMedia":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0,"PercentualErvasTerreno":0.0}
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index 32a2fe3fc..3ea4dfa18 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache
+++ b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache
@@ -1 +1 @@
-94e5acd4ef698303080886ab8e455321319e02e14c31bfb9f4f93b4ef716322c
+f56f6e797f3d17381a454591f16b6e30ab659a2f5d6fa08cd131c877ba5db632
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache
index 8861256fe..b7aa4f328 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
index f36843186..4f391d556 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache
index 5fcda0498..c2fa08af6 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache
index 07bd2fe0c..9c58a21d3 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache differ
diff --git a/Firmware/Modulos/BombaPressurizadoraModel.h b/Firmware/Modulos/BombaPressurizadoraModel.h
index fc6a1d6ae..3afd6ae8f 100644
--- a/Firmware/Modulos/BombaPressurizadoraModel.h
+++ b/Firmware/Modulos/BombaPressurizadoraModel.h
@@ -157,8 +157,8 @@ class BombaPressurizadora {
 
     std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
       std::vector<uint8_t> data;
-      data.push_back(ID_Num);
       data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
+      data.push_back(ID_Num);
       switch (posicao) {
         case CanMessagePosicaoDados::Status: {
           data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
@@ -191,19 +191,19 @@ class BombaPressurizadora {
 
 std::vector<uint8_t> BombaPressurizadora::ConfigurarBomba(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID, std::vector<SensorPressao*>& sensoresPressao) {
   std::vector<uint8_t> status;
-  if (data.size() < 3) return status;
+  if (data.size() < 2) return status;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
   uint8_t idNum = data[1];
-  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
   auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](BombaPressurizadora* s) { return s->ID_Num == idNum; });
   bool jaExiste = it != lista.end();
   BombaPressurizadora* bomba;
   switch (posicao) {
     case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
-      if (data.size() < 8) return status;
-      bool conectar = data[4] == 1;
-      int pressaoSp = (int)data[5];
-      int pinoEn = data[6];
-      int pinoCs = data[7];
+      if (data.size() < 7) return status;
+      bool conectar = data[3] == 1;
+      int pressaoSp = (int)data[4];
+      int pinoEn = data[5];
+      int pinoCs = data[6];
       if (conectar) {
         if (!jaExiste) {
           bomba = new BombaPressurizadora(Mod_ID, "sBMB_" + String(idNum));
@@ -245,12 +245,12 @@ std::vector<uint8_t> BombaPressurizadora::ConfigurarBomba(std::vector<BombaPress
       break;
     }
     case CanMessagePosicaoDados::Config2: {
-      if (data.size() < 7) return status;
+      if (data.size() < 6) return status;
       if (!jaExiste) return status;
 
-      int pinoIna = data[4];
-      int pinoInb = data[5];
-      int pinoPwm = data[6];
+      int pinoIna = data[3];
+      int pinoInb = data[4];
+      int pinoPwm = data[5];
 
       bomba = *it;
       if (!bomba->Iniciado) {
diff --git a/Firmware/Modulos/CanService.h b/Firmware/Modulos/CanService.h
index 6f644c2f0..f93cffa41 100644
--- a/Firmware/Modulos/CanService.h
+++ b/Firmware/Modulos/CanService.h
@@ -94,7 +94,7 @@ class CanService {
     uint8_t ID_Num_sMOD = 0;
     uint8_t ID_Num_sTOD = 250;
     uint8_t ID_Num_sLRA = 251;
-    typedef void (*OnReceiveCallback)(int packetSize, int senderId, byte funcCode, byte* data, int dataLength);
+    typedef void (*OnReceiveCallback)(int packetSize, int senderId, CanMessagePosicaoDados posicao, byte* data, int dataLength);
 
     CanService(uint8_t nodeId, uint32_t baudRate = 500000) {
       _nodeId = nodeId;
@@ -239,9 +239,9 @@ class CanService {
       while (true) {
         if (xQueueReceive(service->canQueueRx, &msg, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
           //PrintTela("[CAN] Mensagem recebida da fila RX");
-          uint8_t funcCode = msg.data[0];
+          CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)msg.data[0];
           if (service->_callback) {
-            service->_callback(msg.data_length_code, msg.identifier, funcCode, &msg.data[1], msg.data_length_code - 1);
+            service->_callback(msg.data_length_code, msg.identifier, posicao, &msg.data[1], msg.data_length_code - 1);
           }
         }
         vTaskDelay(1);
@@ -255,7 +255,7 @@ class CanService {
     
       for (UBaseType_t i = 0; i < items; i++) {
         if (xQueuePeek(fila, &msgTmp, 0) == pdTRUE) {
-          if (msgTmp.identifier == novaMsg.identifier && msgTmp.data[0] == novaMsg.data[0] && msgTmp.data[1] == novaMsg.data[1] && msgTmp.data[2] == novaMsg.data[2]) {
+          if (msgTmp.identifier == novaMsg.identifier && msgTmp.data[0] == novaMsg.data[0] && msgTmp.data[1] == novaMsg.data[1]) {
             return true; // já tem uma igual
           }
         }
@@ -302,16 +302,44 @@ class CanService {
     }
 
 
-    std::vector<uint8_t> MontarFrameChk(T_Code D_Code, bool Conectado, int Versao) {
+    F_Code FuncaoPorPosicao(CanMessagePosicaoDados posicao) {
+      F_Code funcao = F_Code::Nda;
+
+      int pos = static_cast<int>(posicao);
+
+      if (pos >= 0 && pos <= 50) {
+        funcao = F_Code::ReqTx;
+      }
+      else if (pos > 50 && pos <= 100) {
+        funcao = F_Code::CfgTx;
+      }
+      else if (pos > 100 && pos <= 150) {
+        funcao = F_Code::CmdTx;
+      }
+
+      //PrintTela("Funcao parseada para posicao: " + String(pos) + ", funcao: " + String(funcao));
+
+      return funcao;
+    }
+
+    std::vector<uint8_t> MontarFrameReqStatusMod(T_Code D_Code, bool Conectado, int Versao) {
       std::vector<uint8_t> data;
-      data.push_back(ID_Num_sMOD);
       data.push_back(static_cast<uint8_t>(CanMessagePosicaoDados::Status));
+      data.push_back(ID_Num_sMOD);
       data.push_back(static_cast<uint8_t>(D_Code));
       data.push_back(Conectado ? 1 : 0);
       data.push_back(Versao);
       return data;
     }
 
+    std::vector<uint8_t> MontarFrameReqDadosFim(int latencia) {
+      std::vector<uint8_t> data;
+      data.push_back(static_cast<uint8_t>(CanMessagePosicaoDados::DadosAll));
+      data.push_back(ID_Num_sTOD);
+      data.push_back(latencia);
+      return data;
+    }
+
   private:
     uint8_t _nodeId;
     uint32_t _baudRate;
diff --git a/Firmware/Modulos/I2CService.h b/Firmware/Modulos/I2CService.h
index 0bbd7cde6..d66bbc0ac 100644
--- a/Firmware/Modulos/I2CService.h
+++ b/Firmware/Modulos/I2CService.h
@@ -24,9 +24,17 @@ class I2CService {
 
     static SemaphoreHandle_t i2cMutex;
 
-    static void DefinirPinos(int sda, int scl) {
-        _pinoSDA = sda;
-        _pinoSCL = scl;
+    static bool DefinirPinos(int sda, int scl) {
+        bool mudou = false;
+        if (_pinoSDA != sda) {
+            _pinoSDA = sda;
+            mudou = true;
+        }
+        if (_pinoSCL != scl) {
+            _pinoSCL = scl;
+            mudou = true;
+        }
+        return mudou;
     }
 
     static bool IniciarI2C() {
diff --git a/Firmware/Modulos/LoRaService.h b/Firmware/Modulos/LoRaService.h
index 7aa9aad7a..ed96400ff 100644
--- a/Firmware/Modulos/LoRaService.h
+++ b/Firmware/Modulos/LoRaService.h
@@ -102,8 +102,8 @@ public:
 
   std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
     std::vector<uint8_t> data;
-    data.push_back(_canService->ID_Num_sLRA);
     data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
+    data.push_back(_canService->ID_Num_sLRA);
     switch (posicao) {
       case CanMessagePosicaoDados::Status: {
         data.push_back(Conectado ? 1 : 0);
@@ -123,9 +123,9 @@ public:
   }
 
   void EnviarComando(std::vector<uint8_t> dados) {
-    if (dados.size() < 3) return;
+    if (dados.size() < 2) return;
+    CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)dados[0];
     uint8_t idNum = dados[1];
-    CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)dados[2];
     switch (posicao) {
       case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
         bool sucesso = requisitarParametrosLoRa();
@@ -151,51 +151,52 @@ public:
 
   std::vector<uint8_t> ConfigurarModulo(std::vector<uint8_t> data) {
     std::vector<uint8_t> status;
-    if (data.size() < 3) return status;
+    if (data.size() < 2) return status;
+    CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
     uint8_t idNum = data[1];
-    CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
     PrintTela("[LRA] Recebido comando ConfigurarModulo: posicao = " + String((int)posicao));
     switch (posicao) {
-        case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
-            if (data.size() < 8) return data;
-            _pinM0 = data[3];
-            _pinM1 = data[4];
-            _pinAUX = data[5];
-            _pinRXD = data[6];
-            _pinTXD = data[7];
-            break;
+      case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
+        if (data.size() < 7) return data;
+        _pinM0 = data[2];
+        _pinM1 = data[3];
+        _pinAUX = data[4];
+        _pinRXD = data[5];
+        _pinTXD = data[6];
+        break;
+      }
+      case CanMessagePosicaoDados::Config2: {
+        if (data.size() < 7) return data;
+        if (_pinRXD == 0 || _pinTXD == 0) {
+          PrintTela("[LRA] Erro ao iniciar E220, pinout ainda nao definido!");
+          return status;
         }
-        case CanMessagePosicaoDados::Config2: {
-            if (data.size() < 8) return data;
-            if (_pinRXD == 0 || _pinTXD == 0) {
-                PrintTela("[LRA] Erro ao iniciar E220, pinout ainda nao definido!");
-                return status;
+
+        uint8_t addr = data[2]; // address
+        uint8_t baud = data[3]; // baudAndAirRate
+        uint8_t packet = data[4]; // packetSizeAndPower
+        uint8_t channel = data[5]; // channel
+        uint8_t worCycle = data[6]; // tranModeAndWorCycle
+
+        uint8_t baudField = baud & 0xE0; // bits 5,6,7 (baudrate)
+        Inicializar(baudField);
+        EnviarDadosCAN(MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
+        if (Conectado) {
+          if (requisitarParametrosLoRa()) {
+            EnviarDadosCAN(MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
+            Configurado = 
+              parametrosAtual.address == addr &&
+              parametrosAtual.baudAndAirRate == baud &&
+              parametrosAtual.packetSizeAndPower == packet &&
+              parametrosAtual.channel == channel &&
+              parametrosAtual.tranModeAndWorCycle == worCycle;
+            if (!Configurado) {
+              Configurado =  configurarModuloLoRa(addr, baud, packet, channel, worCycle);
             }
-            uint8_t baudField = data[4] & 0xE0; // bits 5,6,7 (baudrate)
-            Inicializar(baudField);
-            EnviarDadosCAN(MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
-            if (Conectado) {
-                if (requisitarParametrosLoRa()) {
-                  EnviarDadosCAN(MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
-                  Configurado = 
-                    parametrosAtual.address == data[3] &&
-                    parametrosAtual.baudAndAirRate == data[4] &&
-                    parametrosAtual.packetSizeAndPower == data[5] &&
-                    parametrosAtual.channel == data[6] &&
-                    parametrosAtual.tranModeAndWorCycle == data[7];
-                  if (!Configurado) {
-                    Configurado =  configurarModuloLoRa(
-                      data[3], // address
-                      data[4], // baudAndAirRate
-                      data[5], // packetSizeAndPower
-                      data[6], // channel
-                      data[7]  // tranModeAndWorCycle
-                    );
-                  }
-                }
-            }
-            break;
+          }
         }
+        break;
+      }
     }
     return status;
   }
diff --git a/Firmware/Modulos/ReleModel.h b/Firmware/Modulos/ReleModel.h
index 0b363cd0e..ac86d4296 100644
--- a/Firmware/Modulos/ReleModel.h
+++ b/Firmware/Modulos/ReleModel.h
@@ -9,7 +9,7 @@ class Rele {
   public:
 
     static std::vector<uint8_t> ConfigurarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
-    static void ComandarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id);
+    static void ComandarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data);
 
     Rele(String _modID, String _id) {
       Mod_ID = _modID;
@@ -88,8 +88,8 @@ class Rele {
 
     std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
       std::vector<uint8_t> data;
-      data.push_back(ID_Num);
       data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
+      data.push_back(ID_Num);
       switch (posicao) {
         case CanMessagePosicaoDados::Status: {
           data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
@@ -108,19 +108,19 @@ class Rele {
 
 std::vector<uint8_t> Rele::ConfigurarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
   std::vector<uint8_t> status;
-  if (data.size() < 3) return status;
+  if (data.size() < 2) return status;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
   uint8_t idNum = data[1];
-  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
   auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](Rele* s) { return s->ID_Num == idNum; });
   bool jaExiste = it != lista.end();
   Rele* sensor;
   switch (posicao) {
     case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
-      if (data.size() < 8) return status;
-      bool conectar = data[4] == 1;
-      bool atuacaoNivelAlto = data[5] == 1;
-      TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[6];
-      int pino = data[7];
+      if (data.size() < 7) return status;
+      bool conectar = data[3] == 1;
+      bool atuacaoNivelAlto = data[4] == 1;
+      TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
+      int pino = data[6];
       if (conectar) {
         if (!jaExiste) {
           sensor = new Rele(Mod_ID, "sRLE_" + String(idNum));
@@ -155,11 +155,19 @@ std::vector<uint8_t> Rele::ConfigurarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector
   return status;
 }
 
-void Rele::ComandarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id) {
-  if (data.size() < 4) return;
+void Rele::ComandarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data) {
+  if (data.size() < 3) return;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
+  uint8_t idNum = data[1];
   for (auto* _rele : lista) {
-    if (_rele->ID_Num == id) {
-      _rele->AtualizarStatus((Estado)data[3]);
+    if (_rele->ID_Num == idNum) {
+      switch (posicao) {
+        case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
+          Estado novoEstado = (Estado)data[2];
+          _rele->AtualizarStatus(novoEstado);
+          break;
+        }
+      }
       return;
     }
   }
diff --git a/Firmware/Modulos/SensorCorrenteModel.h b/Firmware/Modulos/SensorCorrenteModel.h
index 6a9a9cd37..c6be9d820 100644
--- a/Firmware/Modulos/SensorCorrenteModel.h
+++ b/Firmware/Modulos/SensorCorrenteModel.h
@@ -103,8 +103,8 @@ class SensorCorrente {
 
     std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
       std::vector<uint8_t> data;
-      data.push_back(ID_Num);
       data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
+      data.push_back(ID_Num);
 
       switch (posicao) {
         case CanMessagePosicaoDados::Status: {
@@ -134,20 +134,20 @@ class SensorCorrente {
 
     static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorCorrente*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
       std::vector<uint8_t> status;
-      if (data.size() < 3) return status;
+      if (data.size() < 2) return status;
+      CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
       uint8_t idNum = data[1];
-      CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
       auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorCorrente* s) { return s->ID_Num == idNum; });
       bool jaExiste = it != lista.end();
       SensorCorrente* sensor;
 
       switch (posicao) {
         case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
-          if (data.size() < 8) return status;
-          bool conectar = data[4] == 1;
-          uint8_t endereco = data[5];
-          TiposShuntCorrente aMax = (TiposShuntCorrente)data[6];
-          int canalMux = data[7];
+          if (data.size() < 7) return status;
+          bool conectar = data[3] == 1;
+          uint8_t endereco = data[4];
+          TiposShuntCorrente aMax = (TiposShuntCorrente)data[5];
+          int canalMux = data[6];
 
           if (conectar) {
             if (!jaExiste) {
diff --git a/Firmware/Modulos/SensorFluxoModel.h b/Firmware/Modulos/SensorFluxoModel.h
index 6a5c76f86..ca89cb06d 100644
--- a/Firmware/Modulos/SensorFluxoModel.h
+++ b/Firmware/Modulos/SensorFluxoModel.h
@@ -93,8 +93,8 @@ class SensorFluxo {
 
     std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
       std::vector<uint8_t> data;
-      data.push_back(ID_Num);
       data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
+      data.push_back(ID_Num);
       switch (posicao) {
         case CanMessagePosicaoDados::Status: {
           data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
@@ -156,17 +156,17 @@ class SensorFluxo {
 
 std::vector<uint8_t> SensorFluxo::ConfigurarSensor(std::vector<SensorFluxo*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
   std::vector<uint8_t> status;
-  if (data.size() < 3) return status;
-  uint8_t idNum = data[1];
+  if (data.size() < 2) return status;
   CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
+  uint8_t idNum = data[1];
   auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorFluxo* s) { return s->ID_Num == idNum; });
   bool jaExiste = it != lista.end();
   SensorFluxo* sensor;
   switch (posicao) {
     case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
-      if (data.size() < 6) return status;
-      bool conectar = data[4] == 1;
-      int pino = data[5];
+      if (data.size() < 5) return status;
+      bool conectar = data[3] == 1;
+      int pino = data[4];
       if (conectar) {
         if (!jaExiste) {
           sensor = new SensorFluxo(Mod_ID, "sFLX_" + String(idNum));
diff --git a/Firmware/Modulos/SensorIMUModel.h b/Firmware/Modulos/SensorIMUModel.h
index bcf276970..510ba0163 100644
--- a/Firmware/Modulos/SensorIMUModel.h
+++ b/Firmware/Modulos/SensorIMUModel.h
@@ -127,9 +127,9 @@ class SensorIMU {
 
     std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
       std::vector<uint8_t> data;
-      data.push_back(ID_Num);
       data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
-    
+      data.push_back(ID_Num);
+      
       switch (posicao) {
         case CanMessagePosicaoDados::Status: {
           data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
@@ -277,18 +277,18 @@ class SensorIMU {
 
 std::vector<uint8_t> SensorIMU::ConfigurarSensor(std::vector<SensorIMU*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
   std::vector<uint8_t> status;
-  if (data.size() < 3) return status;
+  if (data.size() < 2) return status;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
   uint8_t idNum = data[1];
-  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
   auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorIMU* s) { return s->ID_Num == idNum; });
   bool jaExiste = it != lista.end();
   SensorIMU* sensor;
   switch (posicao) {
     case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
-      if (data.size() < 7) return status;
-      bool conectar = data[4] == 1;
-      uint8_t enderecoMpu = data[5];
-      uint8_t enderecoBmp = data[6];
+      if (data.size() < 6) return status;
+      bool conectar = data[3] == 1;
+      uint8_t enderecoMpu = data[4];
+      uint8_t enderecoBmp = data[5];
       if (conectar) {
         if (!jaExiste) {
           sensor = new SensorIMU(Mod_ID, "sIMU_" + String(idNum));
diff --git a/Firmware/Modulos/SensorMagnetometroModel.h b/Firmware/Modulos/SensorMagnetometroModel.h
deleted file mode 100644
index 9da847afa..000000000
--- a/Firmware/Modulos/SensorMagnetometroModel.h
+++ /dev/null
@@ -1,71 +0,0 @@
-#include "SerialService.h"
-#include "Pinout.h"
-#include "Utils.h"
-#include <MechaQMC5883.h>
-
-#ifndef SensorMagnetometroModel
-#define SensorMagnetometroModel
-
-class SensorMagnetometro {
-  public:
-
-    SensorMagnetometro(String _modID, String _id, int _taxaAmostragem = 2000) {
-      Mod_ID = _modID;
-      _ID = _id;
-    }
-
-    // Variáveis
-    MechaQMC5883* qmc = new MechaQMC5883();
-
-    // Definições
-    String Mod_ID;
-    String _ID;
-    S_Code _componente = sMAG;
-    byte _Endereco;
-
-    bool Iniciado = false;
-
-    void Inicializar() {
-      if (Iniciado) {
-        //EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
-        //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
-        return;
-      }
-
-      qmc.init();
-      
-      Iniciado = true;
-
-      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
-    }
-
-    void Desligar() {
-      if (!Iniciado) {
-        //EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
-        //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
-        return;
-      }
-
-      //EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
-
-      Iniciado = false;
-
-      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
-    }
-
-    void AferirOrientacao() {
-      int x, y, z;
-      float orientacao;
-      qmc.read(&x, &y, &z,&orientacao);
-    }
-
-    void RequisitarDados() {
-      AferirOrientacao();
-
-      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sMAG, _ID, MontarDadosProtocoloMagnetometro(x, y, z, orientacao)));
-    }
-
-
-};
-
-#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/Firmware/Modulos/SensorMassaModel.h b/Firmware/Modulos/SensorMassaModel.h
index cc1794d70..bcd572bf6 100644
--- a/Firmware/Modulos/SensorMassaModel.h
+++ b/Firmware/Modulos/SensorMassaModel.h
@@ -76,8 +76,8 @@ class SensorMassa {
 
     std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
       std::vector<uint8_t> data;
-      data.push_back(ID_Num);
       data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
+      data.push_back(ID_Num);
       switch (posicao) {
         case CanMessagePosicaoDados::Status: {
           data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
@@ -119,20 +119,20 @@ class SensorMassa {
 
 std::vector<uint8_t> SensorMassa::ConfigurarSensor(std::vector<SensorMassa*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
   std::vector<uint8_t> status;
-  if (data.size() < 3) return status;
+  if (data.size() < 2) return status;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
   uint8_t idNum = data[1];
-  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
   auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorMassa* s) { return s->ID_Num == idNum; });
   bool jaExiste = it != lista.end();
   SensorMassa* sensor;
   switch (posicao) {
     case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
-      if (data.size() < 7) return status;
-      bool conectar = data[4] == 1;
-      int pinoDt = data[5];
-      int pinoSck = data[6];
-      //uint16_t offsetInt = ((uint16_t)data[6] << 8) | data[7];
-      //float offset = offsetInt / 100.0;
+      if (data.size() < 8) return status;
+      bool conectar = data[3] == 1;
+      int pinoDt = data[4];
+      int pinoSck = data[5];
+      uint16_t offsetInt = ((uint16_t)data[6] << 8) | data[7];
+      float offset = offsetInt / 100.0;
       if (conectar) {
         if (!jaExiste) {
           sensor = new SensorMassa(Mod_ID, "sMAS_" + String(idNum));
@@ -144,7 +144,7 @@ std::vector<uint8_t> SensorMassa::ConfigurarSensor(std::vector<SensorMassa*>& li
           sensor->ID_Num = idNum;
           sensor->_pinoDT = PinoModel(pinoDt, CONTROLADOR, _INPUT, DIGITAL);
           sensor->_pinoSCK = PinoModel(pinoSck, CONTROLADOR, _OUTPUT);
-          //sensor->_Offset = offset;
+          sensor->_Offset = offset;
           sensor->Inicializar();
           if (!jaExiste) {
             lista.push_back(sensor);
diff --git a/Firmware/Modulos/SensorPressaoModel.h b/Firmware/Modulos/SensorPressaoModel.h
index 394a71399..4c357aae0 100644
--- a/Firmware/Modulos/SensorPressaoModel.h
+++ b/Firmware/Modulos/SensorPressaoModel.h
@@ -72,8 +72,8 @@ class SensorPressao {
 
     std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
       std::vector<uint8_t> data;
-      data.push_back(ID_Num);
       data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
+      data.push_back(ID_Num);
       switch (posicao) {
         case CanMessagePosicaoDados::Status: {
           data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
@@ -107,17 +107,17 @@ class SensorPressao {
 
 std::vector<uint8_t> SensorPressao::ConfigurarSensor(std::vector<SensorPressao*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
   std::vector<uint8_t> status;
-  if (data.size() < 3) return status;
+  if (data.size() < 2) return status;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
   uint8_t idNum = data[1];
-  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
   auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorPressao* s) { return s->ID_Num == idNum; });
   bool jaExiste = it != lista.end();
   SensorPressao* sensor;
   switch (posicao) {
     case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
-      if (data.size() < 6) return status;
-      bool conectar = data[4] == 1;
-      int pino = data[5];
+      if (data.size() < 5) return status;
+      bool conectar = data[3] == 1;
+      int pino = data[4];
       if (conectar) {
         if (!jaExiste) {
           sensor = new SensorPressao(Mod_ID, "sPRS_" + String(idNum));
diff --git a/Firmware/Modulos/SensorTemperaturaModel.h b/Firmware/Modulos/SensorTemperaturaModel.h
index 147e9dd38..0b446c379 100644
--- a/Firmware/Modulos/SensorTemperaturaModel.h
+++ b/Firmware/Modulos/SensorTemperaturaModel.h
@@ -77,8 +77,8 @@ class SensorTemperatura {
 
     std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
       std::vector<uint8_t> data;
-      data.push_back(ID_Num);
       data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
+      data.push_back(ID_Num);
       switch (posicao) {
         case CanMessagePosicaoDados::Status: {
           data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
@@ -122,18 +122,18 @@ class SensorTemperatura {
 
 std::vector<uint8_t> SensorTemperatura::ConfigurarSensor(std::vector<SensorTemperatura*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
   std::vector<uint8_t> status;
-  if (data.size() < 3) return status;
+  if (data.size() < 2) return status;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
   uint8_t idNum = data[1];
-  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
   auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorTemperatura* s) { return s->ID_Num == idNum; });
   bool jaExiste = it != lista.end();
   SensorTemperatura* sensor;
   switch (posicao) {
     case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
-      if (data.size() < 7) return status;
-      bool conectar = data[4] == 1;
-      TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
-      int pino = data[6];
+      if (data.size() < 6) return status;
+      bool conectar = data[3] == 1;
+      TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[4];
+      int pino = data[5];
       if (conectar) {
         if (!jaExiste) {
           sensor = new SensorTemperatura(Mod_ID, "sTMP_" + String(idNum));
diff --git a/Firmware/Modulos/ServoFreioModel.h b/Firmware/Modulos/ServoFreioModel.h
index 4c1544f32..0bedcbdad 100644
--- a/Firmware/Modulos/ServoFreioModel.h
+++ b/Firmware/Modulos/ServoFreioModel.h
@@ -10,7 +10,7 @@ class ServoFreio {
   public:
 
     static std::vector<uint8_t> ConfigurarServo(std::vector<ServoFreio*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
-    static void ComandarServo(std::vector<ServoFreio*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id);
+    static void ComandarServo(std::vector<ServoFreio*>& lista, std::vector<uint8_t>& data);
 
     ServoFreio(String _modID, String _id) {
       Mod_ID = _modID;
@@ -81,8 +81,8 @@ class ServoFreio {
 
     std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
       std::vector<uint8_t> data;
-      data.push_back(ID_Num);
       data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
+      data.push_back(ID_Num);
       switch (posicao) {
         case CanMessagePosicaoDados::Status: {
           data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
@@ -101,19 +101,19 @@ class ServoFreio {
 
 std::vector<uint8_t> ServoFreio::ConfigurarServo(std::vector<ServoFreio*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
   std::vector<uint8_t> status;
-  if (data.size() < 3) return status;
+  if (data.size() < 2) return status;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
   uint8_t idNum = data[1];
-  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
   auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](ServoFreio* s) { return s->ID_Num == idNum; });
   bool jaExiste = it != lista.end();
   ServoFreio* sensor;
   switch (posicao) {
     case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
-      if (data.size() < 8) return status;
-      bool conectar = data[4] == 1;
-      bool incremental = data[5] == 1;
-      TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[6];
-      int pino = data[7];
+      if (data.size() < 7) return status;
+      bool conectar = data[3] == 1;
+      bool incremental = data[4] == 1;
+      TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
+      int pino = data[6];
       if (conectar) {
         if (!jaExiste) {
           sensor = new ServoFreio(Mod_ID, "sFRO_" + String(idNum));
@@ -148,11 +148,19 @@ std::vector<uint8_t> ServoFreio::ConfigurarServo(std::vector<ServoFreio*>& lista
   return status;
 }
 
-void ServoFreio::ComandarServo(std::vector<ServoFreio*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id) {
-  if (data.size() < 4) return;
+void ServoFreio::ComandarServo(std::vector<ServoFreio*>& lista, std::vector<uint8_t>& data) {
+  if (data.size() < 3) return;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
+  uint8_t idNum = data[1];
   for (auto* _freio : lista) {
-    if (_freio->ID_Num == id) {
-      _freio->AtualizarAngulo((int)data[3]);
+    if (_freio->ID_Num == idNum) {
+      switch (posicao) {
+        case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
+          int novoAngulo = (int)data[2];
+          _freio->AtualizarAngulo(novoAngulo);
+          break;
+        }
+      }
       return;
     }
   }
diff --git a/Firmware/Modulos/SinaleiroModel.h b/Firmware/Modulos/SinaleiroModel.h
index 6e41b802f..6ed83f96a 100644
--- a/Firmware/Modulos/SinaleiroModel.h
+++ b/Firmware/Modulos/SinaleiroModel.h
@@ -9,7 +9,7 @@ class Sinaleiro {
   public:
 
     static std::vector<uint8_t> ConfigurarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
-    static void ComandarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id);
+    static void ComandarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data);
 
     Sinaleiro(String _modID, String _id, int _taxaAmostragem = 2000) {
       Mod_ID = _modID;
@@ -77,8 +77,8 @@ class Sinaleiro {
 
     std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
       std::vector<uint8_t> data;
-      data.push_back(ID_Num);
       data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
+      data.push_back(ID_Num);
       switch (posicao) {
         case CanMessagePosicaoDados::Status: {
           data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
@@ -145,18 +145,18 @@ class Sinaleiro {
 
 std::vector<uint8_t> Sinaleiro::ConfigurarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
   std::vector<uint8_t> status;
-  if (data.size() < 3) return status;
+  if (data.size() < 2) return status;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
   uint8_t idNum = data[1];
-  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
   auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](Sinaleiro* s) { return s->ID_Num == idNum; });
   bool jaExiste = it != lista.end();
   Sinaleiro* sensor;
   switch (posicao) {
     case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
-      if (data.size() < 7) return status;
-      bool conectar = data[4] == 1;
-      TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
-      int pino = data[6];
+      if (data.size() < 6) return status;
+      bool conectar = data[3] == 1;
+      TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[4];
+      int pino = data[5];
       if (conectar) {
         if (!jaExiste) {
           sensor = new Sinaleiro(Mod_ID, "sLED_" + String(idNum));
@@ -190,14 +190,25 @@ std::vector<uint8_t> Sinaleiro::ConfigurarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lis
   return status;
 }
 
-void Sinaleiro::ComandarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id) {
-  if (data.size() < 7) return;
+void Sinaleiro::ComandarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data) {
+  if (data.size() < 6) return;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
+  uint8_t idNum = data[1];
   for (auto* _led : lista) {
-    if (_led->ID_Num == id) {
-      _led->_Status = (StatusLED)data[3];
-      _led->_Qtd = data[4];
-      _led->_TempoMs = (uint16_t)data[5] * 10;
-      _led->_PausaMs = (uint16_t)data[6] * 10;
+    if (_led->ID_Num == idNum) {
+      switch (posicao) {
+        case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
+          StatusLED novoStatus = (StatusLED)data[2];
+          int novaQtd = data[3];
+          uint16_t novoTempo = (uint16_t)data[4] * 10;
+          uint16_t novaPausa = (uint16_t)data[5] * 10;
+          _led->_Status = novoStatus;
+          _led->_Qtd = novaQtd;
+          _led->_TempoMs = novoTempo;
+          _led->_PausaMs = novaPausa;
+          break;
+        }
+      }
       return;
     }
   }
diff --git a/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v17/Sensoriamento_v17.ino b/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v17/Sensoriamento_v17.ino
index fdecb4a25..0427e1f82 100644
--- a/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v17/Sensoriamento_v17.ino
+++ b/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v17/Sensoriamento_v17.ino
@@ -60,14 +60,14 @@ void setup() {
   inicializarDependenciasI2C();
 
   // Registrar callback para processar mensagens CAN recebidas
-  canService.setReceiveCallback([](int packetSize, int senderId, byte funcCode, byte* data, int dataLength) {
+  canService.setReceiveCallback([](int packetSize, int senderId, CanMessagePosicaoDados posicao, byte* data, int dataLength) {
     std::vector<uint8_t> fullData;
-    fullData.push_back(funcCode);  // Primeiro byte é sempre o funcCode
+    fullData.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));  // Primeiro byte é sempre a posicao
     for (int i = 0; i < dataLength; i++) {
       fullData.push_back(data[i]);
     }
 
-    ProcessarFrameCAN(fullData);
+    ProcessarFrameCAN(posicao, fullData);
   });
 
   canService.begin();
@@ -95,21 +95,27 @@ void enviarLogsPeriodicamente() {
 }
 
 void enviarDadosSensores(int id_num, CanMessagePosicaoDados posicao) {
-  unsigned long startLoop = millis();
-  if (Conectado) {
-    PrintTela("Atualizando dados dos sensores...");
+  if (Conectado || posicao == CanMessagePosicaoDados::Status) {
+    unsigned long startLoop = millis();
 
     bool enviarStatus = qtdEnviosStatus >= maxEnviosStatus && posicao != CanMessagePosicaoDados::Status;
     bool todosDados = posicao == CanMessagePosicaoDados::DadosAll;
     bool todosIDs = id_num == canService.ID_Num_sTOD;
 
+    if (id_num == canService.ID_Num_sMOD) {
+      EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION));
+      return;
+    }
+
     if (id_num == canService.ID_Num_sLRA) {
       EnviarDadosCAN(loraService.MontarMensagemCAN(posicao));
       return;
     }
 
+    PrintTela("Atualizando dados dos sensores...");
+
     if (todosIDs && enviarStatus) {
-      ProcessarChk();
+      EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION));
       EnviarDadosCAN(loraService.MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
     }
 
@@ -225,9 +231,13 @@ void enviarDadosSensores(int id_num, CanMessagePosicaoDados posicao) {
     else {
       qtdEnviosStatus++;
     }
-  }
 
-  latenciaLoop = millis() - startLoop;
+    latenciaLoop = millis() - startLoop;
+
+    if (posicao == CanMessagePosicaoDados::DadosAll) {
+      EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqDadosFim(latenciaLoop));
+    }
+  }
 }
 
 void EnviarDadosCAN(std::vector<uint8_t> data) {
@@ -236,62 +246,58 @@ void EnviarDadosCAN(std::vector<uint8_t> data) {
   }
 }
 
-void ProcessarFrameCAN(std::vector<uint8_t> data) {
+void ProcessarFrameCAN(CanMessagePosicaoDados posicao, std::vector<uint8_t> data) {
   if (data.size() < 1) return;
 
-  F_Code funcao = (F_Code)data[0];
+  F_Code funcao = canService.FuncaoPorPosicao(posicao);
 
   switch (funcao) {
-    case F_Code::ChkTx: ProcessarChk(); break;
     case F_Code::ReqTx: ProcessarReq(data); break;
     case F_Code::CmdTx: ProcessarCmd(data); break;
     case F_Code::CfgTx: ProcessarCfg(data); break;
   }
 }
 
-void ProcessarChk() {
-  std::vector<uint8_t> data = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION);
-  EnviarDadosCAN(data);
-}
-
 void ProcessarReq(std::vector<uint8_t> data) {
-  if (data.size() < 3) return;
+  if (data.size() < 2) return;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
   uint8_t id = data[1];
-  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
   enviarDadosSensores(id, posicao);
 }
 
 void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
   if (data.size() < 4) return;
   std::vector<uint8_t> _chkRx;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
   uint8_t id = data[1];
-  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
   S_Code componente = DetectarComponente(id);
   if (componente == S_Code::sMOD) {
     switch (posicao) {
       case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
         if (data.size() < 8) return;
-        bool conectar = data[4] == 1;
-        int taxa = data[5] * 10;
-        bool requisitar = data[6] == 1;
-        loraService.AddressBase = data[7];
+        bool conectar = data[2] == 1;
+        int taxa = data[3] * 10;
+        bool requisitar = data[4] == 1;
+        loraService.AddressBase = data[5];
+        int pinoSDA = data[6];
+        int pinoSCL = data[7];
+
         _TaxaAmostragem = taxa;
         RequisitarDados = requisitar;
-        Conectar = conectar;
-        break;
-      }
-      case CanMessagePosicaoDados::Config2: {
-        if (data.size() < 6) return;
-        int pinoSDA = data[4];
-        int pinoSCL = data[5];
-        if (pinoSDA != PINO_INVALIDO && pinoSCL != PINO_INVALIDO) {
-          I2CService::DefinirPinos(pinoSDA, pinoSCL);
-          inicializarDependenciasI2C();
-        }
-        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
-        Conectado = Conectar;
-        _chkRx = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION);
+
         LimparListasComponentes();
+
+        if (pinoSDA != PINO_INVALIDO && pinoSCL != PINO_INVALIDO) {
+          if (I2CService::DefinirPinos(pinoSDA, pinoSCL) || !I2CService::I2CIniciado) {
+            inicializarDependenciasI2C();
+          }
+        }
+
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+
+        Conectado = conectar;
+        _chkRx = canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION);
+
         PrintTela("[SEN] Configuracao do modulo concluida");
         break;
       }
@@ -301,7 +307,7 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
     _chkRx = loraService.ConfigurarModulo(data);
   }
   else {
-    componente = (S_Code)data[3];
+    componente = (S_Code)data[2];
     switch (componente) {
       case sTMP: {
         _chkRx = SensorTemperatura::ConfigurarSensor(listaSensoresTemperatura, data, Mod_ID);
@@ -335,21 +341,21 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
 }
 
 void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
-  if (data.size() < 3) return;
+  if (data.size() < 2) return;
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
   uint8_t id = data[1];
-  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
   S_Code componente = DetectarComponente(id);
   switch (componente) {
     case sLED: {
-      Sinaleiro::ComandarSinaleiro(listaSinaleiros, data, id);
+      Sinaleiro::ComandarSinaleiro(listaSinaleiros, data);
       break;
     }
     case sRLE: {
-      Rele::ComandarRele(listaReles, data, id);
+      Rele::ComandarRele(listaReles, data);
       break;
     }
     case sFRO: {
-      ServoFreio::ComandarServo(listaServoFreios, data, id);
+      ServoFreio::ComandarServo(listaServoFreios, data);
       break;
     }
     case sLRA: {