iniciado movimentacao autonoma

AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj

@@ -347,6 +347,39 @@
     <Content Include="Python\Scripts\api.py">
       <CopyToOutputDirectory>Always</CopyToOutputDirectory>
     </Content>
+    <Content Include="Python\Output\folium\all.min.css">
+      <CopyToOutputDirectory>PreserveNewest</CopyToOutputDirectory>
+    </Content>
+    <Content Include="Python\Output\folium\bootstrap.bundle.min.js">
+      <CopyToOutputDirectory>PreserveNewest</CopyToOutputDirectory>
+    </Content>
+    <Content Include="Python\Output\folium\bootstrap.min.css">
+      <CopyToOutputDirectory>PreserveNewest</CopyToOutputDirectory>
+    </Content>
+    <Content Include="Python\Output\folium\images\markers-shadow.png">
+      <CopyToOutputDirectory>PreserveNewest</CopyToOutputDirectory>
+    </Content>
+    <Content Include="Python\Output\folium\images\markers-soft.png">
+      <CopyToOutputDirectory>PreserveNewest</CopyToOutputDirectory>
+    </Content>
+    <Content Include="Python\Output\folium\jquery-3.7.1.min.js">
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+    </Content>
+    <Content Include="Python\Output\folium\leaflet.awesome-markers.css">
+      <CopyToOutputDirectory>PreserveNewest</CopyToOutputDirectory>
+    </Content>
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+    </Content>
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+    </Content>
     <Content Include="Python\Scripts\street-detector.py">
       <CopyToOutputDirectory>Always</CopyToOutputDirectory>
     </Content>
@@ -487,6 +520,12 @@
     <None Include="Python\Models\deeplabv3plus\__pycache__\__init__.cpython-311.pyc">
       <CopyToOutputDirectory>Always</CopyToOutputDirectory>
     </None>
+    <None Include="Python\Output\fonts\glyphicons-halflings-regular.ttf">
+      <CopyToOutputDirectory>PreserveNewest</CopyToOutputDirectory>
+    </None>
+    <None Include="Python\Output\fonts\glyphicons-halflings-regular.woff">
+      <CopyToOutputDirectory>PreserveNewest</CopyToOutputDirectory>
+    </None>
   </ItemGroup>
   <ItemGroup>
     <None Include="App.config" />
@@ -521,7 +560,6 @@
     </Content>
   </ItemGroup>
   <ItemGroup>
-    <Folder Include="Python\Output\" />
     <Folder Include="Resources\" />
   </ItemGroup>
   <Import Project="$(MSBuildToolsPath)\Microsoft.CSharp.targets" />

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs

@@ -52,6 +52,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             pnlAtuadores.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlAtuadores, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
             pnlCaminho.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlCaminho, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
             pnlInclinacao.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlInclinacao, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
+            pnlAnguloCamera.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlAnguloCamera, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
             pnlOrientacao.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlOrientacao, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
 
         }
@@ -85,6 +86,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             Direcional = (DispositivosService<DirecionalModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir);
             Atuador = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu);
 
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov = Movimentacao;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir = Direcional;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu = Atuador;
+
             chbMOVativo.Checked = Movimentacao != null && Movimentacao._Porta.IsOpen;
             chbDIRativo.Checked = Direcional != null && Direcional._Porta.IsOpen;
             chbATUativo.Checked = Atuador != null && Atuador._Porta.IsOpen;
@@ -215,6 +220,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                     cameraCaminho.AnguloEsquerdo = 0;
                 }
 
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloRuaCamera = cameraCaminho.Angulo;
+
                 pnlInclinacao.Invalidate();
 
                 lblUltimaLeituraRua.Text = "Ultima Leitura Rua: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(cameraCaminho.Leituras.FirstOrDefault().timestamp);
@@ -229,10 +236,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void AtualizaInformacoesControleOperacao()
         {
-            TimeSpan tempo = TimeSpan.FromTicks(DateTime.Now.Ticks - Variaveis.OperacaoEmAndamento.TimestampInicio);
-            bool operacaoEmAndamento = tempo.Seconds > Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao;
-
-
             var BicosNaoAtuados = new List<AtuadorBicoModel>();
             Atuador.Dados.BicosPulverizadores.ForEach(x =>
             {
@@ -241,7 +244,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ErvasNoRadar = CamerasSolo.Sum(x => x.ErvasNoRadar);
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ErvasIdentificadas = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtuacoesPorBico.Sum();
-            if (!operacaoEmAndamento)
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Aguardando)
             {
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BicosAtuados = BicosNaoAtuados.ToList();
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM = 0;
@@ -249,12 +252,14 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             }
             else
             {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.CalculaDadosMovimentacaoAutonoma();
-
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BicosAtuados =
                     !chbATUativo.Checked ? BicosNaoAtuados
                     : Atuador.Dados.BicosPulverizadores;
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM =
+
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.CalculaDadosMovimentacaoAutonoma();
+
+                
+                /*Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM =
                     !chbMOVativo.Checked ? 0 :
                     !cameraCaminho.PontosExtremos.Any() ? 0 :
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ErvasNoRadar == 0 ?
@@ -264,7 +269,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                     !chbDIRativo.Checked ? 0 :
                     cameraCaminho.Angulo > Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max :
                     cameraCaminho.Angulo < Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Min ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Min :
-                    cameraCaminho.Angulo;
+                    cameraCaminho.Angulo;*/
             }
 
             pnlOrientacao.Invalidate();
@@ -276,7 +281,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         {
             MovSensorimanetoGrafico Log = null;
 
-            var Motor = Movimentacao.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.LogGrafico.Any());
+            var Motor = Movimentacao.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == "ET" && x.LogGrafico.Any());
 
             if (Motor.LogGrafico.Count > 0)
             {
@@ -334,19 +339,19 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         {
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Parametrizando)
             {
-                this.Text = "Operação Seguidor de Linha - Parametrização";
+                this.Text = "Operação Mapa GPS - Parametrização";
             }
             else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Aguardando)
             {
-                this.Text = "Operação Seguidor de Linha - Iniciando em " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds) + " segundo" + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds == 1 ? "" : "s") + "...";
+                this.Text = "Operação Mapa GPS - Iniciando em " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds) + " segundo" + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds == 1 ? "" : "s") + "...";
             }
             else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Concluida)
             {
-                this.Text = "Operação Seguidor de Linha - Concluída";
+                this.Text = "Operação Mapa GPS - Concluída";
             }
             else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
             {
-                this.Text = "Operação Seguidor de Linha - Iniciado";
+                this.Text = "Operação Mapa GPS - Iniciado";
             }
 
             lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia da Esquerda: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " cm";
@@ -815,7 +820,17 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             try
             {
                 //DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)cameraCaminho.Angulo);
-                DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.AnguloCarro - Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.AnguloRua), 90);
+                DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloDif), 90);
+            }
+            catch { }
+        }
+
+        private void pnlAnguloCamera_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
+        {
+            try
+            {
+                //DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)cameraCaminho.Angulo);
+                DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloRuaCamera), 90);
             }
             catch { }
         }
@@ -925,5 +940,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         #endregion
 
+        
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoSeguidorLinha.Designer.cs

@@ -29,9 +29,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         /// </summary>
         private void InitializeComponent()
         {
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea2 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend2 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series2 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
             this.pnlCameraSolo = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.pnlCameraSoloD = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.pnlCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Panel();
@@ -42,8 +42,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             this.pnlGraficos = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.chartGraficos = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Chart();
             this.pnlNiveis = new System.Windows.Forms.Panel();
-            this.btnManobraConcluida = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.lblPorcentagemProgressoRua = new System.Windows.Forms.Label();
             this.btnSimular = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.pgbProgressoRua = new System.Windows.Forms.ProgressBar();
+            this.lblProgressoRua = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.btnManobraConcluida = new System.Windows.Forms.Button();
             this.lblDirecao = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblStatus = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblProgressoT = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -86,9 +89,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             this.pnlMapa = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.pnlOrientacao = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.pnlInclinacao = new System.Windows.Forms.Panel();
-            this.lblProgressoRua = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.pnlAnguloCamera = new System.Windows.Forms.Panel();
-            this.pgbProgressoRua = new System.Windows.Forms.ProgressBar();
-            this.lblPorcentagemProgressoRua = new System.Windows.Forms.Label();
             this.pnlCameraSolo.SuspendLayout();
             this.pnlAtuadores.SuspendLayout();
             this.pnlGraficos.SuspendLayout();
@@ -177,18 +178,18 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             // 
             // chartGraficos
             // 
-            chartArea1.Name = "ChartArea1";
+            chartArea2.Name = "ChartArea1";
-            this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea1);
+            this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea2);
             this.chartGraficos.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
-            legend1.Name = "Legend1";
+            legend2.Name = "Legend1";
-            this.chartGraficos.Legends.Add(legend1);
+            this.chartGraficos.Legends.Add(legend2);
             this.chartGraficos.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
             this.chartGraficos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chartGraficos.Name = "chartGraficos";
-            series1.ChartArea = "ChartArea1";
+            series2.ChartArea = "ChartArea1";
-            series1.Legend = "Legend1";
+            series2.Legend = "Legend1";
-            series1.Name = "Series1";
+            series2.Name = "Series1";
-            this.chartGraficos.Series.Add(series1);
+            this.chartGraficos.Series.Add(series2);
             this.chartGraficos.Size = new System.Drawing.Size(405, 254);
             this.chartGraficos.TabIndex = 0;
             this.chartGraficos.Text = "chart1";
@@ -219,16 +220,15 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             this.pnlNiveis.Size = new System.Drawing.Size(592, 69);
             this.pnlNiveis.TabIndex = 6;
             // 
-            // btnManobraConcluida
+            // lblPorcentagemProgressoRua
             // 
-            this.btnManobraConcluida.Location = new System.Drawing.Point(544, 43);
+            this.lblPorcentagemProgressoRua.AutoSize = true;
-            this.btnManobraConcluida.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.lblPorcentagemProgressoRua.Location = new System.Drawing.Point(533, 23);
-            this.btnManobraConcluida.Name = "btnManobraConcluida";
+            this.lblPorcentagemProgressoRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.btnManobraConcluida.Size = new System.Drawing.Size(39, 21);
+            this.lblPorcentagemProgressoRua.Name = "lblPorcentagemProgressoRua";
-            this.btnManobraConcluida.TabIndex = 13;
+            this.lblPorcentagemProgressoRua.Size = new System.Drawing.Size(50, 13);
-            this.btnManobraConcluida.Text = "MC";
+            this.lblPorcentagemProgressoRua.TabIndex = 16;
-            this.btnManobraConcluida.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.lblPorcentagemProgressoRua.Text = "00,00%";
-            this.btnManobraConcluida.Click += new System.EventHandler(this.btnManobraConcluida_Click);
             // 
             // btnSimular
             // 
@@ -241,6 +241,35 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             this.btnSimular.UseVisualStyleBackColor = true;
             this.btnSimular.Click += new System.EventHandler(this.btnSimular_Click);
             // 
+            // pgbProgressoRua
+            // 
+            this.pgbProgressoRua.Location = new System.Drawing.Point(375, 23);
+            this.pgbProgressoRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.pgbProgressoRua.Name = "pgbProgressoRua";
+            this.pgbProgressoRua.Size = new System.Drawing.Size(150, 13);
+            this.pgbProgressoRua.TabIndex = 15;
+            // 
+            // lblProgressoRua
+            // 
+            this.lblProgressoRua.AutoSize = true;
+            this.lblProgressoRua.Location = new System.Drawing.Point(307, 23);
+            this.lblProgressoRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblProgressoRua.Name = "lblProgressoRua";
+            this.lblProgressoRua.Size = new System.Drawing.Size(44, 13);
+            this.lblProgressoRua.TabIndex = 14;
+            this.lblProgressoRua.Text = "% Rua";
+            // 
+            // btnManobraConcluida
+            // 
+            this.btnManobraConcluida.Location = new System.Drawing.Point(544, 43);
+            this.btnManobraConcluida.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.btnManobraConcluida.Name = "btnManobraConcluida";
+            this.btnManobraConcluida.Size = new System.Drawing.Size(39, 21);
+            this.btnManobraConcluida.TabIndex = 13;
+            this.btnManobraConcluida.Text = "MC";
+            this.btnManobraConcluida.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnManobraConcluida.Click += new System.EventHandler(this.btnManobraConcluida_Click);
+            // 
             // lblDirecao
             // 
             this.lblDirecao.AutoSize = true;
@@ -675,7 +704,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             this.pnlOrientacao.BackColor = System.Drawing.Color.White;
             this.pnlOrientacao.BackgroundImage = global::AgroBase.Properties.Resources.rosa_dos_ventos;
             this.pnlOrientacao.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
-            this.pnlOrientacao.Location = new System.Drawing.Point(936, 6);
+            this.pnlOrientacao.Location = new System.Drawing.Point(283, 6);
             this.pnlOrientacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.pnlOrientacao.Name = "pnlOrientacao";
             this.pnlOrientacao.Size = new System.Drawing.Size(78, 84);
@@ -694,33 +723,17 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             this.pnlInclinacao.TabIndex = 10;
             this.pnlInclinacao.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(this.pnlInclinacao_Paint);
             // 
-            // lblProgressoRua
+            // pnlAnguloCamera
             // 
-            this.lblProgressoRua.AutoSize = true;
+            this.pnlAnguloCamera.BackColor = System.Drawing.Color.White;
-            this.lblProgressoRua.Location = new System.Drawing.Point(307, 23);
+            this.pnlAnguloCamera.BackgroundImage = global::AgroBase.Properties.Resources.transferidor;
-            this.lblProgressoRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.pnlAnguloCamera.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
-            this.lblProgressoRua.Name = "lblProgressoRua";
+            this.pnlAnguloCamera.Location = new System.Drawing.Point(936, 6);
-            this.lblProgressoRua.Size = new System.Drawing.Size(44, 13);
+            this.pnlAnguloCamera.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.lblProgressoRua.TabIndex = 14;
+            this.pnlAnguloCamera.Name = "pnlAnguloCamera";
-            this.lblProgressoRua.Text = "% Rua";
+            this.pnlAnguloCamera.Size = new System.Drawing.Size(78, 84);
-            // 
+            this.pnlAnguloCamera.TabIndex = 15;
-            // pgbProgressoRua
+            this.pnlAnguloCamera.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(this.pnlAnguloCamera_Paint);
-            // 
-            this.pgbProgressoRua.Location = new System.Drawing.Point(375, 23);
-            this.pgbProgressoRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.pgbProgressoRua.Name = "pgbProgressoRua";
-            this.pgbProgressoRua.Size = new System.Drawing.Size(150, 13);
-            this.pgbProgressoRua.TabIndex = 15;
-            // 
-            // lblPorcentagemProgressoRua
-            // 
-            this.lblPorcentagemProgressoRua.AutoSize = true;
-            this.lblPorcentagemProgressoRua.Location = new System.Drawing.Point(533, 23);
-            this.lblPorcentagemProgressoRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.lblPorcentagemProgressoRua.Name = "lblPorcentagemProgressoRua";
-            this.lblPorcentagemProgressoRua.Size = new System.Drawing.Size(50, 13);
-            this.lblPorcentagemProgressoRua.TabIndex = 16;
-            this.lblPorcentagemProgressoRua.Text = "00,00%";
             // 
             // frmOperacaoMapaGPS
             // 
@@ -728,6 +741,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
             this.BackColor = System.Drawing.Color.White;
             this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1020, 697);
+            this.Controls.Add(this.pnlAnguloCamera);
             this.Controls.Add(this.pnlOrientacao);
             this.Controls.Add(this.lblDistanciaEsquerda);
             this.Controls.Add(this.pnlMapa);
@@ -825,5 +839,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private System.Windows.Forms.Label lblPorcentagemProgressoRua;
         private System.Windows.Forms.ProgressBar pgbProgressoRua;
         private System.Windows.Forms.Label lblProgressoRua;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlAnguloCamera;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -86,12 +86,13 @@ namespace AgroBase.Models
         public long TimestampInicio { get; set; }
         public long TimestampFim { get; set; }
         public TimeSpan Tempo { get; set; }
-        public OperacaoControleModel Controle { get; set; }
+        public OperacaoControleModel Controle { get; set; } = new OperacaoControleModel();
-        public OperacaoControleModel ControleAnterior { get; set; }
+        public OperacaoControleModel ControleAnterior { get; set; } = new OperacaoControleModel();
         public List<OperacaoModulosMandatoriosModel> ModulosMandatorios { get; set; } = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>();
         public OperacaoSensoriamentoModel Sensoriamento { get; set; } = new OperacaoSensoriamentoModel();
         public List<OperacaoSensoriamentoModel> Logs { get; set; } = new List<OperacaoSensoriamentoModel>();
         public List<GPSModel> GPSTrajetoria { get; set; } = new List<GPSModel>();
+        public List<List<GPSModel>> GPSTrajetoriaRua { get; set; } = new List<List<GPSModel>>();
         public OperacaoRefRuaGPS ReferencialRuaGPS { get; set; } = new OperacaoRefRuaGPS();
         public int TempoIniciarOperacao { get; set; } = 10;
         public string PastaSaida { get; set; } = "Operacoes/";
@@ -116,20 +117,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 DispAtu = AtuConectado,
                 DispDir = DirConectado,
                 DispMov = MovConectado,
-                Sensoriamento = new OperacaoSensoriamentoModel()
+                Sensoriamento = new OperacaoSensoriamentoModel(), 
-                {
-                    AtuacoesPorBico = new List<int>(),
-                    BateriaConsumida = 0,
-                    DistanciaPercorrida = new List<double>(),
-                    ErvasIdentificadas = 0,
-                    ErvasNoRadar = 0,
-                    HerbicidaConsumido = 0,
-                    HerbicidaPorErva = 0,
-                    ProgressoTrajeto = 0,
-                    VelocidadeMedia = 0,
-                    DistanciaDireita = 0,
-                    DistanciaEsquerda = 0,
-                },
                 Logs = new List<OperacaoSensoriamentoModel>(),
             };
             if (OperacaoCarregar.DispAtu != null)
@@ -294,6 +282,7 @@ namespace AgroBase.Models
             Iniciado = true;
             TimestampInicio = DateTime.Now.Ticks;
             TimestampFim = 0;
+            Mapa.IdxRuaAtual = 0;
             if (DispMov != null)
             {
                 DispMov.Dados.DistanciaPercorridaOperacao = 0;
@@ -306,6 +295,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     Sensoriamento.AtuacoesPorBico.Add(0);
                 }
             }
+            Sensoriamento.DistanciaPercorrida = new List<double>();
             Logs = new List<OperacaoSensoriamentoModel>();
             GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
             ID = (new DateTime(TimestampInicio)).ToString("dd_MM_yyyy_HH_mm_ss");
@@ -314,8 +304,8 @@ namespace AgroBase.Models
 
             GPSService.IniciarRecepcaoDados();
 
-            Controle = new OperacaoControleModel();
+            //Controle = new OperacaoControleModel();
-            ControleAnterior = new OperacaoControleModel();
+            //ControleAnterior = new OperacaoControleModel();
             if (controle != null)
             {
                 Controle = controle;
@@ -341,6 +331,8 @@ namespace AgroBase.Models
             tmrLogs.Stop();
             tmrParametrizacao.Start();
 
+            SalvarLog(true);
+
             GPSService.PararRecepcaoDados();
         }
 
@@ -351,31 +343,33 @@ namespace AgroBase.Models
             OperacaoControleTipoModel ControleDir = Controle.TiposControle != null ? Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir) : null;
             OperacaoControleTipoModel ControleAtu = Controle.TiposControle != null ? Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Atu) : null;
 
-            if (ControleMov != null && Controle.RPM != ControleAnterior.RPM && (Agora - ControleMov.UltimoComando).Milliseconds > ControleMov.DelayEnvioComando)
+            if (ControleMov != null && Controle.RPM != ControleAnterior.RPM && (Agora - ControleMov.UltimoComando).TotalMilliseconds > ControleMov.DelayEnvioComando)
             {
                 // Enviar comando MOV
                 var Protocolos = EnviarProtocoloComando(DispMov);
                 ControleMov.UltimoComando = Agora;
                 ControleMov.Comandos.AddRange(Protocolos);
+
+                ControleAnterior.RPM = Controle.RPM;
             }
-            if (ControleDir != null && Controle.Angulo != ControleAnterior.Angulo && (Agora - ControleDir.UltimoComando).Milliseconds > ControleDir.DelayEnvioComando)
+            if (ControleDir != null && Convert.ToInt32(Controle.Angulo) != Convert.ToInt32(ControleAnterior.Angulo) && (Agora - ControleDir.UltimoComando).TotalMilliseconds > ControleDir.DelayEnvioComando)
             {
                 // Enviar comando DIR
                 var Protocolos = EnviarProtocoloComando(DispDir);
                 ControleDir.UltimoComando = Agora;
                 ControleDir.Comandos.AddRange(Protocolos);
+
+                ControleAnterior.Angulo = Controle.Angulo;
             }
-            if (ControleAtu != null && Controle.BicosAtuados.Select(x => x.Atuado).ToList() != ControleAnterior.BicosAtuados.Select(x => x.Atuado).ToList() && (Agora - ControleAtu.UltimoComando).Milliseconds > ControleAtu.DelayEnvioComando)
+            if (ControleAtu != null && Controle.BicosAtuados.Select(x => x.Atuado).ToList() != ControleAnterior.BicosAtuados.Select(x => x.Atuado).ToList() && (Agora - ControleAtu.UltimoComando).TotalMilliseconds > ControleAtu.DelayEnvioComando)
             {
                 // Enviar comando ATU
                 var Protocolos = EnviarProtocoloComando(DispAtu);
                 ControleAtu.UltimoComando = Agora;
                 ControleAtu.Comandos.AddRange(Protocolos);
-            }
 
-            ControleAnterior.Angulo = Controle.Angulo;
+                ControleAnterior.BicosAtuados = Controle.BicosAtuados.ToList();
-            ControleAnterior.RPM = Controle.RPM;
+            }
-            ControleAnterior.BicosAtuados = Controle.BicosAtuados.ToList();
 
             AtualizarDadosOperacao();
         }
@@ -386,14 +380,22 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 return;
             }
-            Sensoriamento.VelocidadeMedia = DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.VelocidadeInstantanea);
+            try
-            //Sensoriamento.DistanciaPercorrida = DispMov.Dados.DistanciaPercorridaOperacao;
+            {
-            Sensoriamento.ProgressoTrajeto = Mapa == null ? 0 : Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Sum() / Mapa.DistanciaTotal * 100;
+                Sensoriamento.VelocidadeMedia = DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.VelocidadeInstantanea);
-            Sensoriamento.ProgressoRua = 
+                //Sensoriamento.DistanciaPercorrida = DispMov.Dados.DistanciaPercorridaOperacao;
-                Mapa == null ? 0 : 
+                Sensoriamento.ProgressoTrajeto = Mapa == null ? 0 : Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Sum() / Mapa.DistanciaTotal * 100;
-                (ReferencialRuaGPS.Direcao == DirecaoCarroRua.Ida ? ((double)ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua / (double)(Mapa.Trajetoria[Mapa.IdxRuaAtual].Count - 1)) : 
+                Sensoriamento.ProgressoRua =
-                ReferencialRuaGPS.Direcao == DirecaoCarroRua.Volta ? ((double)(Mapa.Trajetoria[Mapa.IdxRuaAtual].Count - 1 - ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua) / (double)(Mapa.Trajetoria[Mapa.IdxRuaAtual].Count - 1)) : 
+                    Mapa == null ? 0 :
-                0) * 100;
+                    (ReferencialRuaGPS.Direcao == DirecaoCarroRua.Ida ? ((double)ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua / (double)(Mapa.Trajetoria[Mapa.IdxRuaAtual].Count - 1)) :
+                    ReferencialRuaGPS.Direcao == DirecaoCarroRua.Volta ? ((double)(Mapa.Trajetoria[Mapa.IdxRuaAtual].Count - 1 - ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua) / (double)(Mapa.Trajetoria[Mapa.IdxRuaAtual].Count - 1)) :
+                    0) * 100;
+            }
+            catch
+            {
+
+            }
+            
         }
 
         public List<string> EnviarProtocoloComando(IDispositivosService Dispositivo)
@@ -403,25 +405,23 @@ namespace AgroBase.Models
                 return new List<string>();
             }
 
-            Direcao DirecaoAtual = Direcao.Parado;
-
             if (Dispositivo.Dispositivo == T_Code.Mov)
             {
                 GeneralJoystick.RPM = Controle.RPM;
                 if (Controle.RPM == 0)
                 {
-                    DirecaoAtual = Direcao.Parado;
+                    Controle.Direcao = Direcao.Parado;
                 }
                 else
                 {
                     if (Controle.RPM < 0)
                     {
                         GeneralJoystick.RPM *= -1;
-                        DirecaoAtual = Direcao.Tras;
+                        Controle.Direcao = Direcao.Tras;
                     }
                     else
                     {
-                        DirecaoAtual = Direcao.Frente;
+                        Controle.Direcao = Direcao.Frente;
                     }                    
                 }
             }
@@ -431,17 +431,31 @@ namespace AgroBase.Models
                 if (Controle.Angulo < 0)
                 {
                     GeneralJoystick.Angulo *= -1;
-                    DirecaoAtual = Direcao.Baixo;
+                    if (ControleAnterior.Angulo < Controle.Angulo)
+                    {
+                        Controle.Direcao = Direcao.Parado;
+                    }
+                    else
+                    {
+                        Controle.Direcao = Direcao.Baixo;
+                    }
                 }
                 else
                 {
-                    DirecaoAtual = Direcao.Cima;
+                    if (ControleAnterior.Angulo > Controle.Angulo)
+                    {
+                        Controle.Direcao = Direcao.Parado;
+                    }
+                    else
+                    {
+                        Controle.Direcao = Direcao.Cima;
+                    }
                 }
             }
 
             var Protocolos =
-                Dispositivo.Dados is MovimentacaoModel ? ((MovimentacaoModel)Dispositivo.Dados).Motores.Select(x => x.ProtocoloComando(DirecaoAtual)) :
+                Dispositivo.Dados is MovimentacaoModel ? ((MovimentacaoModel)Dispositivo.Dados).Motores.Select(x => x.ProtocoloComando(Controle.Direcao)) :
-                Dispositivo.Dados is DirecionalModel ? ((DirecionalModel)Dispositivo.Dados).Motores.Select(x => x.ProtocoloComando(DirecaoAtual)) :
+                Dispositivo.Dados is DirecionalModel ? ((DirecionalModel)Dispositivo.Dados).Motores.Select(x => x.ProtocoloComando(Controle.Direcao)) :
                 Dispositivo.Dados is AtuadorModel ? ((AtuadorModel)Dispositivo.Dados).BicosPulverizadores.Select(x => x.ProtocoloComando()) :
                 null;
             foreach (var ProtocoloMotor in Protocolos)
@@ -453,24 +467,49 @@ namespace AgroBase.Models
             return Protocolos.ToList();
         }
 
-        public void SalvarLog()
+        public void SalvarLog(bool Fim)
         {
             Logs.Add(new OperacaoSensoriamentoModel()
             {
                 Momento = DateTime.Now,
-                AtuacoesPorBico = Sensoriamento.AtuacoesPorBico,
+                AtuacoesPorBico = new List<int>(Sensoriamento.AtuacoesPorBico),
                 BateriaConsumida = Sensoriamento.BateriaConsumida, 
                 DistanciaDireita = Sensoriamento.DistanciaDireita, 
                 DistanciaEsquerda = Sensoriamento.DistanciaEsquerda,
-                DistanciaPercorrida = Sensoriamento.DistanciaPercorrida,
+                DistanciaPercorrida = new List<double>(Sensoriamento.DistanciaPercorrida),
                 ErvasIdentificadas = Sensoriamento.ErvasIdentificadas,
                 ErvasNoRadar = Sensoriamento.ErvasNoRadar,
                 HerbicidaConsumido = Sensoriamento.HerbicidaConsumido,
                 HerbicidaPorErva = Sensoriamento.HerbicidaPorErva,
                 ProgressoTrajeto = Sensoriamento.ProgressoTrajeto,
-                VelocidadeMedia = Sensoriamento.VelocidadeMedia
+                ProgressoRua = Sensoriamento.ProgressoRua, 
+                VelocidadeMedia = Sensoriamento.VelocidadeMedia, 
+                PorcentagemBateria = Sensoriamento.PorcentagemBateria, 
+                Status = ReferencialRuaGPS.StatusAtual, 
+                Direcao = ReferencialRuaGPS.Direcao, 
+                AnguloCarro = ReferencialRuaGPS.AnguloCarro, 
+                AnguloRua = ReferencialRuaGPS.AnguloRua, 
+                DentroDaRua = ReferencialRuaGPS.DentroDaRua, 
+                IdxPontoAproximadoRua = ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua, 
+                IdxRuaAtual = Mapa.IdxRuaAtual, 
+                AnguloDif = Sensoriamento.AnguloDif, 
+                AnguloRuaCamera = Sensoriamento.AnguloRuaCamera, 
+                AnguloCarroBussola = Sensoriamento.AnguloCarroBussola
             });
-            File.WriteAllText(PastaSaida + ID + "/logs.json", JsonConvert.SerializeObject(Logs, Formatting.None));
+            if (!Directory.Exists(PastaSaida + ID))
+            {
+                Directory.CreateDirectory(PastaSaida + ID);
+            }
+            if (!File.Exists(PastaSaida + ID + "/logs.json"))
+            {
+                string jsonLog = JsonConvert.SerializeObject(Logs, Formatting.None);
+                File.WriteAllText(PastaSaida + ID + "/logs.json", jsonLog.Substring(0, jsonLog.Length - 1));
+            }
+            else
+            {
+                string jsonLog = JsonConvert.SerializeObject(Logs[Logs.Count - 1], Formatting.None);
+                File.AppendAllText(PastaSaida + ID + "/logs.json", "," + jsonLog + (Fim ? "]" : ""));
+            }
 
 
             GPSTrajetoria.Add(new GPSModel()
@@ -482,11 +521,16 @@ namespace AgroBase.Models
                 Longitude = GPSService.UltimaLeitura.Longitude,
                 PrecisaoHorizontal = GPSService.UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal
             });
+            if (GPSTrajetoriaRua.Count() - 1 < Mapa.IdxRuaAtual)
+            {
+                GPSTrajetoriaRua.Add(new List<GPSModel>());
+            }
+            GPSTrajetoriaRua[Mapa.IdxRuaAtual].Add(GPSTrajetoria[GPSTrajetoria.Count - 1]);
             if (GPSTrajetoria.Count > 1)
             {
                 if (ReferencialRuaGPS.DentroDaRua || true)
                 {
-                    if (Mapa.IdxRuaAtual > Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Count - 1)
+                    if (Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Count - 1 < Mapa.IdxRuaAtual)
                     {
                         Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Add(0);
                     }
@@ -500,6 +544,76 @@ namespace AgroBase.Models
 
 
         public void CalculaDadosMovimentacaoAutonoma()
+        {
+            #region Calculo do angulo de inclinacao
+            double Angulo = 0;
+
+            double anguloCarro = ReferencialRuaGPS.AnguloCarro;
+            double anguloOposto = (anguloCarro + 180) % 360;
+            double anguloRua = ReferencialRuaGPS.AnguloRua;
+
+            if ((anguloCarro + ReferencialRuaGPS.MargemErroAngulo) >= anguloRua && (anguloCarro - ReferencialRuaGPS.MargemErroAngulo) <= anguloRua)
+            {
+                Angulo = anguloCarro - ReferencialRuaGPS.AnguloRua;
+            }
+            else if ((anguloOposto + ReferencialRuaGPS.MargemErroAngulo) >= anguloRua && (anguloOposto - ReferencialRuaGPS.MargemErroAngulo) <= anguloRua)
+            {
+                Angulo = anguloOposto - ReferencialRuaGPS.AnguloRua;
+            }
+            Sensoriamento.AnguloDif = Angulo;
+
+            Controle.Angulo = 
+                Angulo > Controle.Angulo_Max ? Controle.Angulo_Max :
+                Angulo < Controle.Angulo_Min ? Controle.Angulo_Min : 
+                Angulo;
+            #endregion
+
+            if (ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Aguardando || ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Concluida)
+            {
+                var BicosNaoAtuados = new List<AtuadorBicoModel>();
+                DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.ForEach(x =>
+                {
+                    BicosNaoAtuados.Add(x);
+                });
+
+                Controle.BicosAtuados = BicosNaoAtuados.ToList();
+                Controle.RPM = 0;
+                Controle.Angulo = 0;
+            }
+            else if (ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.EntrandoRua)
+            {
+                Controle.RPM = Controle.RPM_Min;
+            }
+            else if (ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.SaindoRua)
+            {
+                Controle.RPM = Controle.RPM_Min;
+            }
+            else if (ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.CaminhandoRua)
+            {
+                if (Sensoriamento.ErvasNoRadar == 0)
+                {
+                    Controle.RPM = Controle.RPM_Max;
+                }
+                else
+                {
+                    Controle.RPM = Convert.ToInt32(Controle.RPM_Max * 0.85);
+                }
+
+                double margemAngulo = 5;
+                if (Controle.Angulo > margemAngulo || Controle.Angulo < (margemAngulo * -1))
+                {
+                    Controle.RPM = Controle.RPM_Min;
+                }
+            }
+            else if (ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Manobrando)
+            {
+                Controle.RPM = 0;
+                CalcularManobra();
+            }
+
+        }
+
+        public void CalcularManobra()
         {
 
         }
@@ -508,7 +622,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private void TmrLogs_Tick(object sender, EventArgs e)
         {
-            SalvarLog();
+            SalvarLog(false);
         }
 
         private void TmrParametrizacao_Tick(object sender, EventArgs e)
@@ -569,6 +683,16 @@ namespace AgroBase.Models
         public double ProgressoRua { get; set; } = 0;
         public double DistanciaEsquerda { get; set; } = 0;
         public double DistanciaDireita { get; set; } = 0;
+        public StatusOperacao Status { get; set; } = StatusOperacao.Parado;
+        public double AnguloCarro { get; set; } = 0;
+        public double AnguloCarroBussola { get; set; } = 0;
+        public double AnguloRua { get; set; } = 0;
+        public double AnguloRuaCamera { get; set; } = 0;
+        public double AnguloDif { get; set; } = 0;
+        public DirecaoCarroRua Direcao { get; set; } = DirecaoCarroRua.Parado;
+        public bool DentroDaRua { get; set; } = false;
+        public int IdxPontoAproximadoRua { get;set; } = 0;
+        public int IdxRuaAtual { get; set;} = 0;
     }
 
     public class OperacaoRefRuaGPS
@@ -611,6 +735,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual++;
                             ManobraConcluida = false;
                             etapaAtual = StatusOperacao.EntrandoRua;
+                            GPSService.AtualizaLeituraSimulacao();
                             Task.Delay(500);
                         }
                     }
@@ -673,9 +798,9 @@ namespace AgroBase.Models
                 try
                 {
                     double somaAngulo = 0;
-                    var Pontos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria.Count > PontosConsiderarAngulo ?
+                    var Pontos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].Count > PontosConsiderarAngulo ?
-                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria.OrderByDescending(x => x.DataHora).Take(PontosConsiderarAngulo).ToList() :
+                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].OrderByDescending(x => x.DataHora).Take(PontosConsiderarAngulo).ToList() :
-                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria.OrderByDescending(x => x.DataHora).ToList();
+                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].OrderByDescending(x => x.DataHora).ToList();
                     Pontos = Pontos.OrderBy(x => x.DataHora).ToList();
                     for (int i = 0; i < Pontos.Count - 1; i++)
                     {
@@ -724,12 +849,10 @@ namespace AgroBase.Models
                 }
             }
         }
+        public double MargemErroAngulo { get; set; } = 45;
         public DirecaoCarroRua Direcao
         {
-            get
+            get { 
-            {
-                double MargemErroAngulo = 45;
-
                 double mediaAngulo = AnguloCarro;
                 double anguloOposto = (mediaAngulo + 180) % 360;
                 double mediaAnguloRua = AnguloRua;
@@ -785,62 +908,24 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 try
                 {
-                    double MargemErroAngulo = 15;
-                    double ToleranciaDistanciaRua = 1;
-
-                    // Calcula a distância até o ponto de início e fim
-                    double angRua = AnguloRua;
-
-                    double distPP = GPSService.DistanciaEntrePontos(GPSService.UltimaLeitura, PrimeiroPontoRua);
-                    double angPP = GPSService.CalcularOrientacao(GPSService.UltimaLeitura, PrimeiroPontoRua);
-                    double angPPO = (angPP + 180) % 360;
-                    /*if ((angPP + MargemErroAngulo) >= angRua && (angPP - MargemErroAngulo) <= angRua)
-                    {
-                        distPP = distPP * -1;
-                    }
-                    else */
-                    if ((angPPO + MargemErroAngulo) >= angRua && (angPPO - MargemErroAngulo) <= angRua)
-                    {
-                        distPP = distPP * -1;
-                    }
-
-                    double distUP = GPSService.DistanciaEntrePontos(GPSService.UltimaLeitura, UltimoPontoRua);
-                    double angUP = GPSService.CalcularOrientacao(GPSService.UltimaLeitura, UltimoPontoRua);
-                    double angUPO = (angUP + 180) % 360;
-                    if ((angUP + MargemErroAngulo) >= angRua && (angUP - MargemErroAngulo) <= angRua)
-                    {
-                        distUP = distUP * -1;
-                    }
-
                     string IDruaAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.RuasPercorrer[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual];
                     var Rua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.mapaService.DadosMapa.features.Where(x => x.geometry.id == IDruaAtual).First();
-                    // Calcula a diferença entre a soma das distâncias e a distância real entre os pontos
-                    double diferencaDistancia = (distPP + distUP) - Rua.properties.Length;
-
 
                     bool dentro = false;
-                    //double DistanciaPercorridaRua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Count - 1 >= Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaPercorrida[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual] : 0;
+                    List<GPSModel> Trecho = new List<GPSModel>();
-                    if (distPP > Rua.properties.Length || distUP > Rua.properties.Length/* || DistanciaPercorridaRua > Rua.properties.Length*/)
+                    var PontosRua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.Trajetoria[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].ToList();
+                    int idx = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua;
+                    if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual % 2 != 0)
                     {
-                        List<GPSModel> Trecho = new List<GPSModel>();
+                        PontosRua.Reverse();
-                        var PontosRua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.Trajetoria[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].ToList();
+                        idx = idx != (PontosRua.Count - 1) ? (PontosRua.Count - 1) - idx : idx;
-                        int idx = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua;
-                        if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual % 2 != 0)
-                        {
-                            PontosRua.Reverse();
-                            idx = (PontosRua.Count - 1) - idx;
-                        }
-                        for (int i = 0; i <= idx; i++)
-                        {
-                            Trecho.Add(PontosRua[i]);
-                        }
-                        double d = GPSService.DistanciaDoTrecho(Trecho);
-                        dentro = d < Rua.properties.Length;
                     }
-                    else
+                    for (int i = 0; i <= idx; i++)
                     {
-                        dentro = true;
+                        Trecho.Add(PontosRua[i]);
                     }
+                    double distTrecho = GPSService.DistanciaDoTrecho(Trecho);
+                    dentro = distTrecho > 0 && distTrecho < Rua.properties.Length;
 
                     return dentro;
                 }

AgroBase/AgroBase/Python/Output/folium/leaflet.awesome-markers.css

@@ -0,0 +1,124 @@
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+Author: L. Voogdt
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+
+.awesome-marker-icon-darkred {
+  background-position: -180px 0;
+}
+
+.awesome-marker-icon-lightred {
+  background-position: -360px 0;
+}
+
+.awesome-marker-icon-orange {
+  background-position: -36px 0;
+}
+
+.awesome-marker-icon-beige {
+  background-position: -396px 0;
+}
+
+.awesome-marker-icon-green {
+  background-position: -72px 0;
+}
+
+.awesome-marker-icon-darkgreen {
+  background-position: -252px 0;
+}
+
+.awesome-marker-icon-lightgreen {
+  background-position: -432px 0;
+}
+
+.awesome-marker-icon-blue {
+  background-position: -108px 0;
+}
+
+.awesome-marker-icon-darkblue {
+  background-position: -216px 0;
+}
+
+.awesome-marker-icon-lightblue {
+  background-position: -468px 0;
+}
+
+.awesome-marker-icon-purple {
+  background-position: -144px 0;
+}
+
+.awesome-marker-icon-darkpurple {
+  background-position: -288px 0;
+}
+
+.awesome-marker-icon-pink {
+  background-position: -504px 0;
+}
+
+.awesome-marker-icon-cadetblue {
+  background-position: -324px 0;
+}
+
+.awesome-marker-icon-white {
+  background-position: -574px 0;
+}
+
+.awesome-marker-icon-gray {
+  background-position: -648px 0;
+}
+
+.awesome-marker-icon-lightgray {
+  background-position: -612px 0;
+}
+
+.awesome-marker-icon-black {
+  background-position: -682px 0;
+}

AgroBase/AgroBase/Python/Output/folium/leaflet.awesome-markers.js

@@ -0,0 +1,125 @@
+/*
+  Leaflet.AwesomeMarkers, a plugin that adds colorful iconic markers for Leaflet, based on the Font Awesome icons
+  (c) 2012-2013, Lennard Voogdt
+
+  http://leafletjs.com
+  https://github.com/lvoogdt
+*/
+
+/*global L*/
+
+(function (window, document, undefined) {
+    "use strict";
+    /*
+     * Leaflet.AwesomeMarkers assumes that you have already included the Leaflet library.
+     */
+
+    L.AwesomeMarkers = {};
+
+    L.AwesomeMarkers.version = '2.0.1';
+
+    L.AwesomeMarkers.Icon = L.Icon.extend({
+        options: {
+            iconSize: [35, 45],
+            iconAnchor:   [17, 42],
+            popupAnchor: [1, -32],
+            shadowAnchor: [10, 12],
+            shadowSize: [36, 16],
+            className: 'awesome-marker',
+            prefix: 'glyphicon',
+            spinClass: 'fa-spin',
+            extraClasses: '',
+            icon: 'home',
+            markerColor: 'blue',
+            iconColor: 'white'
+        },
+
+        initialize: function (options) {
+            options = L.Util.setOptions(this, options);
+        },
+
+        createIcon: function () {
+            var div = document.createElement('div'),
+                options = this.options;
+
+            if (options.icon) {
+                div.innerHTML = this._createInner();
+            }
+
+            if (options.bgPos) {
+                div.style.backgroundPosition =
+                    (-options.bgPos.x) + 'px ' + (-options.bgPos.y) + 'px';
+            }
+
+            this._setIconStyles(div, 'icon-' + options.markerColor);
+            return div;
+        },
+
+        _createInner: function() {
+            var iconClass, iconSpinClass = "", iconColorClass = "", iconColorStyle = "", options = this.options;
+
+            if(options.icon.slice(0,options.prefix.length+1) === options.prefix + "-") {
+                iconClass = options.icon;
+            } else {
+                iconClass = options.prefix + "-" + options.icon;
+            }
+
+            if(options.spin && typeof options.spinClass === "string") {
+                iconSpinClass = options.spinClass;
+            }
+
+            if(options.iconColor) {
+                if(options.iconColor === 'white' || options.iconColor === 'black') {
+                    iconColorClass = "icon-" + options.iconColor;
+                } else {
+                    iconColorStyle = "style='color: " + options.iconColor + "' ";
+                }
+            }
+
+            return "<i " + iconColorStyle + "class='" + options.extraClasses + " " + options.prefix + " " + iconClass + " " + iconSpinClass + " " + iconColorClass + "'></i>";
+        },
+
+        _setIconStyles: function (img, name) {
+            var options = this.options,
+                size = L.point(options[name === 'shadow' ? 'shadowSize' : 'iconSize']),
+                anchor;
+
+            if (name === 'shadow') {
+                anchor = L.point(options.shadowAnchor || options.iconAnchor);
+            } else {
+                anchor = L.point(options.iconAnchor);
+            }
+
+            if (!anchor && size) {
+                anchor = size.divideBy(2, true);
+            }
+
+            img.className = 'awesome-marker-' + name + ' ' + options.className;
+
+            if (anchor) {
+                img.style.marginLeft = (-anchor.x) + 'px';
+                img.style.marginTop  = (-anchor.y) + 'px';
+            }
+
+            if (size) {
+                img.style.width  = size.x + 'px';
+                img.style.height = size.y + 'px';
+            }
+        },
+
+        createShadow: function () {
+            var div = document.createElement('div');
+
+            this._setIconStyles(div, 'shadow');
+            return div;
+      }
+    });
+        
+    L.AwesomeMarkers.icon = function (options) {
+        return new L.AwesomeMarkers.Icon(options);
+    };
+
+}(this, document));
+
+
+

AgroBase/AgroBase/Python/Output/folium/leaflet.css

@@ -0,0 +1,656 @@
+/* required styles */
+
+.leaflet-pane,
+.leaflet-tile,
+.leaflet-marker-icon,
+.leaflet-marker-shadow,
+.leaflet-tile-container,
+.leaflet-pane > svg,
+.leaflet-pane > canvas,
+.leaflet-zoom-box,
+.leaflet-image-layer,
+.leaflet-layer {
+	position: absolute;
+	left: 0;
+	top: 0;
+	}
+.leaflet-container {
+	overflow: hidden;
+	}
+.leaflet-tile,
+.leaflet-marker-icon,
+.leaflet-marker-shadow {
+	-webkit-user-select: none;
+	   -moz-user-select: none;
+	        user-select: none;
+	  -webkit-user-drag: none;
+	}
+/* Prevents IE11 from highlighting tiles in blue */
+.leaflet-tile::selection {
+	background: transparent;
+}
+/* Safari renders non-retina tile on retina better with this, but Chrome is worse */
+.leaflet-safari .leaflet-tile {
+	image-rendering: -webkit-optimize-contrast;
+	}
+/* hack that prevents hw layers "stretching" when loading new tiles */
+.leaflet-safari .leaflet-tile-container {
+	width: 1600px;
+	height: 1600px;
+	-webkit-transform-origin: 0 0;
+	}
+.leaflet-marker-icon,
+.leaflet-marker-shadow {
+	display: block;
+	}
+/* .leaflet-container svg: reset svg max-width decleration shipped in Joomla! (joomla.org) 3.x */
+/* .leaflet-container img: map is broken in FF if you have max-width: 100% on tiles */
+.leaflet-container .leaflet-overlay-pane svg {
+	max-width: none !important;
+	max-height: none !important;
+	}
+.leaflet-container .leaflet-marker-pane img,
+.leaflet-container .leaflet-shadow-pane img,
+.leaflet-container .leaflet-tile-pane img,
+.leaflet-container img.leaflet-image-layer,
+.leaflet-container .leaflet-tile {
+	max-width: none !important;
+	max-height: none !important;
+	width: auto;
+	padding: 0;
+	}
+
+.leaflet-container.leaflet-touch-zoom {
+	-ms-touch-action: pan-x pan-y;
+	touch-action: pan-x pan-y;
+	}
+.leaflet-container.leaflet-touch-drag {
+	-ms-touch-action: pinch-zoom;
+	/* Fallback for FF which doesn't support pinch-zoom */
+	touch-action: none;
+	touch-action: pinch-zoom;
+}
+.leaflet-container.leaflet-touch-drag.leaflet-touch-zoom {
+	-ms-touch-action: none;
+	touch-action: none;
+}
+.leaflet-container {
+	-webkit-tap-highlight-color: transparent;
+}
+.leaflet-container a {
+	-webkit-tap-highlight-color: rgba(51, 181, 229, 0.4);
+}
+.leaflet-tile {
+	filter: inherit;
+	visibility: hidden;
+	}
+.leaflet-tile-loaded {
+	visibility: inherit;
+	}
+.leaflet-zoom-box {
+	width: 0;
+	height: 0;
+	-moz-box-sizing: border-box;
+	     box-sizing: border-box;
+	z-index: 800;
+	}
+/* workaround for https://bugzilla.mozilla.org/show_bug.cgi?id=888319 */
+.leaflet-overlay-pane svg {
+	-moz-user-select: none;
+	}
+
+.leaflet-pane         { z-index: 400; }
+
+.leaflet-tile-pane    { z-index: 200; }
+.leaflet-overlay-pane { z-index: 400; }
+.leaflet-shadow-pane  { z-index: 500; }
+.leaflet-marker-pane  { z-index: 600; }
+.leaflet-tooltip-pane   { z-index: 650; }
+.leaflet-popup-pane   { z-index: 700; }
+
+.leaflet-map-pane canvas { z-index: 100; }
+.leaflet-map-pane svg    { z-index: 200; }
+
+.leaflet-vml-shape {
+	width: 1px;
+	height: 1px;
+	}
+.lvml {
+	behavior: url(#default#VML);
+	display: inline-block;
+	position: absolute;
+	}
+
+
+/* control positioning */
+
+.leaflet-control {
+	position: relative;
+	z-index: 800;
+	pointer-events: visiblePainted; /* IE 9-10 doesn't have auto */
+	pointer-events: auto;
+	}
+.leaflet-top,
+.leaflet-bottom {
+	position: absolute;
+	z-index: 1000;
+	pointer-events: none;
+	}
+.leaflet-top {
+	top: 0;
+	}
+.leaflet-right {
+	right: 0;
+	}
+.leaflet-bottom {
+	bottom: 0;
+	}
+.leaflet-left {
+	left: 0;
+	}
+.leaflet-control {
+	float: left;
+	clear: both;
+	}
+.leaflet-right .leaflet-control {
+	float: right;
+	}
+.leaflet-top .leaflet-control {
+	margin-top: 10px;
+	}
+.leaflet-bottom .leaflet-control {
+	margin-bottom: 10px;
+	}
+.leaflet-left .leaflet-control {
+	margin-left: 10px;
+	}
+.leaflet-right .leaflet-control {
+	margin-right: 10px;
+	}
+
+
+/* zoom and fade animations */
+
+.leaflet-fade-anim .leaflet-popup {
+	opacity: 0;
+	-webkit-transition: opacity 0.2s linear;
+	   -moz-transition: opacity 0.2s linear;
+	        transition: opacity 0.2s linear;
+	}
+.leaflet-fade-anim .leaflet-map-pane .leaflet-popup {
+	opacity: 1;
+	}
+.leaflet-zoom-animated {
+	-webkit-transform-origin: 0 0;
+	    -ms-transform-origin: 0 0;
+	        transform-origin: 0 0;
+	}
+svg.leaflet-zoom-animated {
+	will-change: transform;
+}
+
+.leaflet-zoom-anim .leaflet-zoom-animated {
+	-webkit-transition: -webkit-transform 0.25s cubic-bezier(0,0,0.25,1);
+	   -moz-transition:    -moz-transform 0.25s cubic-bezier(0,0,0.25,1);
+	        transition:         transform 0.25s cubic-bezier(0,0,0.25,1);
+	}
+.leaflet-zoom-anim .leaflet-tile,
+.leaflet-pan-anim .leaflet-tile {
+	-webkit-transition: none;
+	   -moz-transition: none;
+	        transition: none;
+	}
+
+.leaflet-zoom-anim .leaflet-zoom-hide {
+	visibility: hidden;
+	}
+
+
+/* cursors */
+
+.leaflet-interactive {
+	cursor: pointer;
+	}
+.leaflet-grab {
+	cursor: -webkit-grab;
+	cursor:    -moz-grab;
+	cursor:         grab;
+	}
+.leaflet-crosshair,
+.leaflet-crosshair .leaflet-interactive {
+	cursor: crosshair;
+	}
+.leaflet-popup-pane,
+.leaflet-control {
+	cursor: auto;
+	}
+.leaflet-dragging .leaflet-grab,
+.leaflet-dragging .leaflet-grab .leaflet-interactive,
+.leaflet-dragging .leaflet-marker-draggable {
+	cursor: move;
+	cursor: -webkit-grabbing;
+	cursor:    -moz-grabbing;
+	cursor:         grabbing;
+	}
+
+/* marker & overlays interactivity */
+.leaflet-marker-icon,
+.leaflet-marker-shadow,
+.leaflet-image-layer,
+.leaflet-pane > svg path,
+.leaflet-tile-container {
+	pointer-events: none;
+	}
+
+.leaflet-marker-icon.leaflet-interactive,
+.leaflet-image-layer.leaflet-interactive,
+.leaflet-pane > svg path.leaflet-interactive,
+svg.leaflet-image-layer.leaflet-interactive path {
+	pointer-events: visiblePainted; /* IE 9-10 doesn't have auto */
+	pointer-events: auto;
+	}
+
+/* visual tweaks */
+
+.leaflet-container {
+	background: #ddd;
+	outline-offset: 1px;
+	}
+.leaflet-container a {
+	color: #0078A8;
+	}
+.leaflet-zoom-box {
+	border: 2px dotted #38f;
+	background: rgba(255,255,255,0.5);
+	}
+
+
+/* general typography */
+.leaflet-container {
+	font-family: "Helvetica Neue", Arial, Helvetica, sans-serif;
+	font-size: 12px;
+	font-size: 0.75rem;
+	line-height: 1.5;
+	}
+
+
+/* general toolbar styles */
+
+.leaflet-bar {
+	box-shadow: 0 1px 5px rgba(0,0,0,0.65);
+	border-radius: 4px;
+	}
+.leaflet-bar a {
+	background-color: #fff;
+	border-bottom: 1px solid #ccc;
+	width: 26px;
+	height: 26px;
+	line-height: 26px;
+	display: block;
+	text-align: center;
+	text-decoration: none;
+	color: black;
+	}
+.leaflet-bar a,
+.leaflet-control-layers-toggle {
+	background-position: 50% 50%;
+	background-repeat: no-repeat;
+	display: block;
+	}
+.leaflet-bar a:hover,
+.leaflet-bar a:focus {
+	background-color: #f4f4f4;
+	}
+.leaflet-bar a:first-child {
+	border-top-left-radius: 4px;
+	border-top-right-radius: 4px;
+	}
+.leaflet-bar a:last-child {
+	border-bottom-left-radius: 4px;
+	border-bottom-right-radius: 4px;
+	border-bottom: none;
+	}
+.leaflet-bar a.leaflet-disabled {
+	cursor: default;
+	background-color: #f4f4f4;
+	color: #bbb;
+	}
+
+.leaflet-touch .leaflet-bar a {
+	width: 30px;
+	height: 30px;
+	line-height: 30px;
+	}
+.leaflet-touch .leaflet-bar a:first-child {
+	border-top-left-radius: 2px;
+	border-top-right-radius: 2px;
+	}
+.leaflet-touch .leaflet-bar a:last-child {
+	border-bottom-left-radius: 2px;
+	border-bottom-right-radius: 2px;
+	}
+
+/* zoom control */
+
+.leaflet-control-zoom-in,
+.leaflet-control-zoom-out {
+	font: bold 18px 'Lucida Console', Monaco, monospace;
+	text-indent: 1px;
+	}
+
+.leaflet-touch .leaflet-control-zoom-in, .leaflet-touch .leaflet-control-zoom-out  {
+	font-size: 22px;
+	}
+
+
+/* layers control */
+
+.leaflet-control-layers {
+	box-shadow: 0 1px 5px rgba(0,0,0,0.4);
+	background: #fff;
+	border-radius: 5px;
+	}
+.leaflet-control-layers-toggle {
+	background-image: url(images/layers.png);
+	width: 36px;
+	height: 36px;
+	}
+.leaflet-retina .leaflet-control-layers-toggle {
+	background-image: url(images/layers-2x.png);
+	background-size: 26px 26px;
+	}
+.leaflet-touch .leaflet-control-layers-toggle {
+	width: 44px;
+	height: 44px;
+	}
+.leaflet-control-layers .leaflet-control-layers-list,
+.leaflet-control-layers-expanded .leaflet-control-layers-toggle {
+	display: none;
+	}
+.leaflet-control-layers-expanded .leaflet-control-layers-list {
+	display: block;
+	position: relative;
+	}
+.leaflet-control-layers-expanded {
+	padding: 6px 10px 6px 6px;
+	color: #333;
+	background: #fff;
+	}
+.leaflet-control-layers-scrollbar {
+	overflow-y: scroll;
+	overflow-x: hidden;
+	padding-right: 5px;
+	}
+.leaflet-control-layers-selector {
+	margin-top: 2px;
+	position: relative;
+	top: 1px;
+	}
+.leaflet-control-layers label {
+	display: block;
+	font-size: 13px;
+	font-size: 1.08333em;
+	}
+.leaflet-control-layers-separator {
+	height: 0;
+	border-top: 1px solid #ddd;
+	margin: 5px -10px 5px -6px;
+	}
+
+/* Default icon URLs */
+.leaflet-default-icon-path { /* used only in path-guessing heuristic, see L.Icon.Default */
+	background-image: url(images/marker-icon.png);
+	}
+
+
+/* attribution and scale controls */
+
+.leaflet-container .leaflet-control-attribution {
+	background: #fff;
+	background: rgba(255, 255, 255, 0.8);
+	margin: 0;
+	}
+.leaflet-control-attribution,
+.leaflet-control-scale-line {
+	padding: 0 5px;
+	color: #333;
+	line-height: 1.4;
+	}
+.leaflet-control-attribution a {
+	text-decoration: none;
+	}
+.leaflet-control-attribution a:hover,
+.leaflet-control-attribution a:focus {
+	text-decoration: underline;
+	}
+.leaflet-attribution-flag {
+	display: inline !important;
+	vertical-align: baseline !important;
+	width: 1em;
+	height: 0.6669em;
+	}
+.leaflet-left .leaflet-control-scale {
+	margin-left: 5px;
+	}
+.leaflet-bottom .leaflet-control-scale {
+	margin-bottom: 5px;
+	}
+.leaflet-control-scale-line {
+	border: 2px solid #777;
+	border-top: none;
+	line-height: 1.1;
+	padding: 2px 5px 1px;
+	white-space: nowrap;
+	-moz-box-sizing: border-box;
+	     box-sizing: border-box;
+	background: rgba(255, 255, 255, 0.8);
+	text-shadow: 1px 1px #fff;
+	}
+.leaflet-control-scale-line:not(:first-child) {
+	border-top: 2px solid #777;
+	border-bottom: none;
+	margin-top: -2px;
+	}
+.leaflet-control-scale-line:not(:first-child):not(:last-child) {
+	border-bottom: 2px solid #777;
+	}
+
+.leaflet-touch .leaflet-control-attribution,
+.leaflet-touch .leaflet-control-layers,
+.leaflet-touch .leaflet-bar {
+	box-shadow: none;
+	}
+.leaflet-touch .leaflet-control-layers,
+.leaflet-touch .leaflet-bar {
+	border: 2px solid rgba(0,0,0,0.2);
+	background-clip: padding-box;
+	}
+
+
+/* popup */
+
+.leaflet-popup {
+	position: absolute;
+	text-align: center;
+	margin-bottom: 20px;
+	}
+.leaflet-popup-content-wrapper {
+	padding: 1px;
+	text-align: left;
+	border-radius: 12px;
+	}
+.leaflet-popup-content {
+	margin: 13px 24px 13px 20px;
+	line-height: 1.3;
+	font-size: 13px;
+	font-size: 1.08333em;
+	min-height: 1px;
+	}
+.leaflet-popup-content p {
+	margin: 17px 0;
+	margin: 1.3em 0;
+	}
+.leaflet-popup-tip-container {
+	width: 40px;
+	height: 20px;
+	position: absolute;
+	left: 50%;
+	margin-top: -1px;
+	margin-left: -20px;
+	overflow: hidden;
+	pointer-events: none;
+	}
+.leaflet-popup-tip {
+	width: 17px;
+	height: 17px;
+	padding: 1px;
+
+	margin: -10px auto 0;
+	pointer-events: auto;
+
+	-webkit-transform: rotate(45deg);
+	   -moz-transform: rotate(45deg);
+	    -ms-transform: rotate(45deg);
+	        transform: rotate(45deg);
+	}
+.leaflet-popup-content-wrapper,
+.leaflet-popup-tip {
+	background: white;
+	color: #333;
+	box-shadow: 0 3px 14px rgba(0,0,0,0.4);
+	}
+.leaflet-container a.leaflet-popup-close-button {
+	position: absolute;
+	top: 0;
+	right: 0;
+	border: none;
+	text-align: center;
+	width: 24px;
+	height: 24px;
+	font: 16px/24px Tahoma, Verdana, sans-serif;
+	color: #757575;
+	text-decoration: none;
+	background: transparent;
+	}
+.leaflet-container a.leaflet-popup-close-button:hover,
+.leaflet-container a.leaflet-popup-close-button:focus {
+	color: #585858;
+	}
+.leaflet-popup-scrolled {
+	overflow: auto;
+	}
+
+.leaflet-oldie .leaflet-popup-content-wrapper {
+	-ms-zoom: 1;
+	}
+.leaflet-oldie .leaflet-popup-tip {
+	width: 24px;
+	margin: 0 auto;
+
+	-ms-filter: "progid:DXImageTransform.Microsoft.Matrix(M11=0.70710678, M12=0.70710678, M21=-0.70710678, M22=0.70710678)";
+	filter: progid:DXImageTransform.Microsoft.Matrix(M11=0.70710678, M12=0.70710678, M21=-0.70710678, M22=0.70710678);
+	}
+
+.leaflet-oldie .leaflet-control-zoom,
+.leaflet-oldie .leaflet-control-layers,
+.leaflet-oldie .leaflet-popup-content-wrapper,
+.leaflet-oldie .leaflet-popup-tip {
+	border: 1px solid #999;
+	}
+
+
+/* div icon */
+
+.leaflet-div-icon {
+	background: #fff;
+	border: 1px solid #666;
+	}
+
+
+/* Tooltip */
+/* Base styles for the element that has a tooltip */
+.leaflet-tooltip {
+	position: absolute;
+	padding: 6px;
+	background-color: #fff;
+	border: 1px solid #fff;
+	border-radius: 3px;
+	color: #222;
+	white-space: nowrap;
+	-webkit-user-select: none;
+	-moz-user-select: none;
+	-ms-user-select: none;
+	user-select: none;
+	pointer-events: none;
+	box-shadow: 0 1px 3px rgba(0,0,0,0.4);
+	}
+.leaflet-tooltip.leaflet-interactive {
+	cursor: pointer;
+	pointer-events: auto;
+	}
+.leaflet-tooltip-top:before,
+.leaflet-tooltip-bottom:before,
+.leaflet-tooltip-left:before,
+.leaflet-tooltip-right:before {
+	position: absolute;
+	pointer-events: none;
+	border: 6px solid transparent;
+	background: transparent;
+	content: "";
+	}
+
+/* Directions */
+
+.leaflet-tooltip-bottom {
+	margin-top: 6px;
+}
+.leaflet-tooltip-top {
+	margin-top: -6px;
+}
+.leaflet-tooltip-bottom:before,
+.leaflet-tooltip-top:before {
+	left: 50%;
+	margin-left: -6px;
+	}
+.leaflet-tooltip-top:before {
+	bottom: 0;
+	margin-bottom: -12px;
+	border-top-color: #fff;
+	}
+.leaflet-tooltip-bottom:before {
+	top: 0;
+	margin-top: -12px;
+	margin-left: -6px;
+	border-bottom-color: #fff;
+	}
+.leaflet-tooltip-left {
+	margin-left: -6px;
+}
+.leaflet-tooltip-right {
+	margin-left: 6px;
+}
+.leaflet-tooltip-left:before,
+.leaflet-tooltip-right:before {
+	top: 50%;
+	margin-top: -6px;
+	}
+.leaflet-tooltip-left:before {
+	right: 0;
+	margin-right: -12px;
+	border-left-color: #fff;
+	}
+.leaflet-tooltip-right:before {
+	left: 0;
+	margin-left: -12px;
+	border-right-color: #fff;
+	}
+
+/* Printing */
+	
+@media print {
+	/* Prevent printers from removing background-images of controls. */
+	.leaflet-control {
+		-webkit-print-color-adjust: exact;
+		print-color-adjust: exact;
+		}
+	}

AgroBase/AgroBase/Python/Scripts/map-load.py

@@ -215,6 +215,18 @@ with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html:
         }*/
     """
     
+# Importar arquivos localmente
+conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdn.jsdelivr.net/npm/leaflet@1.9.3/dist/', 'folium/')
+conteudo_html = conteudo_html.replace('https://code.jquery.com/', 'folium/')
+conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdn.jsdelivr.net/npm/bootstrap@5.2.2/dist/js/', 'folium/')
+conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/Leaflet.awesome-markers/2.0.2/', 'folium/')
+conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdn.jsdelivr.net/npm/leaflet@1.9.3/dist/', 'folium/')
+conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdn.jsdelivr.net/npm/bootstrap@5.2.2/dist/css/', 'folium/')
+conteudo_html = conteudo_html.replace('https://netdna.bootstrapcdn.com/bootstrap/3.0.0/css/', 'folium/')
+conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdn.jsdelivr.net/npm/@fortawesome/fontawesome-free@6.2.0/css/', 'folium/')
+conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/Leaflet.awesome-markers/2.0.2/', 'folium/')
+conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdn.jsdelivr.net/gh/python-visualization/folium/folium/templates/', 'folium/')
+
 # Inserir o script no conteúdo HTML
 conteudo_atualizado = conteudo_html.replace('</html>', script_desenha_trajeotria + script_atualizacao_marcador + '</html>')
 # Encontrar a posição onde inserir o novo trecho de JavaScript
@@ -232,9 +244,6 @@ if indice_layer_on != -1:
     # Inserir o código dentro do layer.on({})
     conteudo_atualizado = conteudo_atualizado[:indice_fechamento] + codigo_layer_on + conteudo_atualizado[indice_fechamento:]
 
-
-
-
 # Agora, reabrir o arquivo para escrita e sobrescrever o conteúdo com a versão atualizada
 with open(caminho_completo_html, 'w') as arquivo_html:
     arquivo_html.write(conteudo_atualizado)

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -271,6 +271,11 @@ namespace AgroBase.Services
                 return; // Encerra a execução para evitar processamento adicional
             }
 
+            AtualizaLeituraSimulacao();
+        }
+
+        public static void AtualizaLeituraSimulacao()
+        {
             if (idxRuaA != Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual)
             {
                 idxPonto = 0;

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/04_03_2024_09_38_55/logs.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-03-04T09:39:00.6203839-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.0,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[43.0191269239837],"ProgressoTrajeto":0.0,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0},{"Momento":"2024-03-04T09:39:05.6771421-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.0,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[43.0191269239837],"ProgressoTrajeto":0.0,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0},{"Momento":"2024-03-04T09:39:10.6208553-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.0,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[43.0191269239837],"ProgressoTrajeto":0.0,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0},{"Momento":"2024-03-04T09:39:15.6225085-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.0,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[43.0191269239837],"ProgressoTrajeto":1.1641049109827626,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0},{"Momento":"2024-03-04T09:39:32.8457017-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.0,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[43.0191269239837],"ProgressoTrajeto":1.9353708620020584,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0},{"Momento":"2024-03-04T09:39:35.622316-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.0,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[43.0191269239837],"ProgressoTrajeto":3.224198232333924,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0},{"Momento":"2024-03-04T09:39:40.6199188-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.0,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[43.0191269239837],"ProgressoTrajeto":3.224198232333924,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0},{"Momento":"2024-03-04T09:39:45.6196136-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.0,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[43.0191269239837],"ProgressoTrajeto":3.224198232333924,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0}]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/04_03_2024_09_38_55/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/04_03_2024_09_40_24/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Latitude":-22.339442335994335,"Longitude":-47.264067138109773,"DataHora":"2024-03-04T09:40:28.91653-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649145280769858},{"Latitude":-22.339442335994335,"Longitude":-47.264067138109773,"DataHora":"2024-03-04T09:40:33.9201738-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649145280769858},{"Latitude":-22.339566770425247,"Longitude":-47.263998524140789,"DataHora":"2024-03-04T09:40:38.9198025-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649145280769858},{"Latitude":-22.339649665078522,"Longitude":-47.263954035496013,"DataHora":"2024-03-04T09:40:43.9184406-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649145280769858},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-03-04T09:40:48.9271348-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649145280769858},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-03-04T09:40:59.1496088-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649145280769858},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-03-04T09:40:59.1496088-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649145280769858},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-03-04T09:41:03.9212945-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649145280769858},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-03-04T09:41:08.9170002-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649145280769858},{"Latitude":-22.339962474804096,"Longitude":-47.263762241442222,"DataHora":"2024-03-04T09:41:13.9317012-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649145280769858},{"Latitude":-22.339929507172759,"Longitude":-47.2637785225622,"DataHora":"2024-03-04T09:45:17.4988413-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649145280769858},{"Latitude":-22.339911853442548,"Longitude":-47.26378727315636,"DataHora":"2024-03-04T09:45:18.9223607-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649145280769858}]

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