ajustes na operacao manual para controle do modulo unificado

AgroBase/.vs/AgroBase/v17/DocumentLayout.json

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AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj

@@ -359,6 +359,7 @@
     <Compile Include="Models\Enuns.cs" />
     <Compile Include="Models\GeneralJoystick.cs" />
     <Compile Include="Models\Modules\MovimentacaoModel.cs" />
+    <Compile Include="Models\Modules\MovimentacaoUnificadoModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Modules\PinoutModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Modules\SensoriamentoModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Modules\WT901C485\WitSdk\Device\Connector\Entity\SerialPortConfig.cs" />

AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCalibragem.cs

@@ -155,7 +155,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
         private void EnviarProtocoloComandoBomba()
         {
             string Protocolo = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ProtocoloComando();
-            DispAtu.AdicionarMensagemFila(Protocolo);
+            DispAtu.AdicionarMensagemFila(DispAtu.Dados.Modulo_ID, Protocolo);
         }
 
         private void nudPressaoSP_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
@@ -202,7 +202,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
             {
                 Bico.Atuado = !DispAtu.Dados.AtuacaoNivelAlto;
                 string Protocolo = Bico.ProtocoloComando();
-                DispAtu.AdicionarMensagemFila(Protocolo);
+                DispAtu.AdicionarMensagemFila(DispAtu.Dados.Modulo_ID, Protocolo);
 
                 pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Invalidate();
                 pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: Desligado";
@@ -218,7 +218,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
             {
                 Bico.Atuado = DispAtu.Dados.AtuacaoNivelAlto;
                 string Protocolo = Bico.ProtocoloComando();
-                DispAtu.AdicionarMensagemFila(Protocolo);
+                DispAtu.AdicionarMensagemFila(DispAtu.Dados.Modulo_ID, Protocolo);
 
                 pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Invalidate();
                 pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: Ligado";

AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirPlot.cs

@@ -194,7 +194,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Direcional
             {
                 var Motor = ((DirecionalModel)Dispositivo.Dados).Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
                 string Comando = Motor.ProtocoloComando(Direcao.Parado, true);
-                Dispositivo.AdicionarMensagemFila(Comando);
+                Dispositivo.AdicionarMensagemFila(((DirecionalModel)Dispositivo.Dados).Modulo_ID, Comando);
             }
         }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs

@@ -21,7 +21,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
 
         private void frmMovConfig_Load(object sender, EventArgs e)
         {
-            nudDiametroRoda.Value = Convert.ToInt32(MovimentacaoModel.DiametroRoda * 1000);
+            nudDiametroRoda.Value = Convert.ToInt32(VariaveisEquipamento.DiametroRoda * 1000);
             
             if (Disp == null)
             {
@@ -130,7 +130,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
 
         private void nudDiametroRoda_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            MovimentacaoModel.DiametroRoda = Convert.ToInt32(nudDiametroRoda.Value) / 1000;
+            VariaveisEquipamento.DiametroRoda = Convert.ToInt32(nudDiametroRoda.Value) / 1000;
         }
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovDiagnosticos.cs

@@ -81,7 +81,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             foreach (var Motor in DispMov.Dados.Motores)
             {
                 string ProtocoloMotor = Motor.ProtocoloTeste();
-                DispMov.AdicionarMensagemFila(ProtocoloMotor);
+                DispMov.AdicionarMensagemFila(DispMov.Dados.Modulo_ID, ProtocoloMotor);
                 System.Threading.Thread.Sleep(10);
             }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.Designer.cs

@@ -28,9 +28,9 @@
         /// </summary>
         private void InitializeComponent()
         {
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
             this.pnlCamerasSolo = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.pnlCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.picCameraSoloE = new System.Windows.Forms.PictureBox();
@@ -89,7 +89,6 @@
             this.lblCorrente = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblRPM = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblVelocidade = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblPotencia = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblKmh = new System.Windows.Forms.Label();
             this.pnlCamerasSolo.SuspendLayout();
             this.pnlCameraSoloE.SuspendLayout();
@@ -119,19 +118,19 @@
             this.pnlCamerasSolo.BackColor = System.Drawing.Color.White;
             this.pnlCamerasSolo.Controls.Add(this.pnlCameraSoloE);
             this.pnlCamerasSolo.Controls.Add(this.pnlCameraSoloD);
-            this.pnlCamerasSolo.Location = new System.Drawing.Point(31, 404);
+            this.pnlCamerasSolo.Location = new System.Drawing.Point(23, 328);
-            this.pnlCamerasSolo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.pnlCamerasSolo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.pnlCamerasSolo.Name = "pnlCamerasSolo";
-            this.pnlCamerasSolo.Size = new System.Drawing.Size(784, 226);
+            this.pnlCamerasSolo.Size = new System.Drawing.Size(588, 184);
             this.pnlCamerasSolo.TabIndex = 0;
             // 
             // pnlCameraSoloE
             // 
             this.pnlCameraSoloE.Controls.Add(this.picCameraSoloE);
-            this.pnlCameraSoloE.Location = new System.Drawing.Point(3, 2);
+            this.pnlCameraSoloE.Location = new System.Drawing.Point(2, 2);
-            this.pnlCameraSoloE.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.pnlCameraSoloE.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.pnlCameraSoloE.Name = "pnlCameraSoloE";
-            this.pnlCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(385, 219);
+            this.pnlCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(289, 178);
             this.pnlCameraSoloE.TabIndex = 24;
             // 
             // picCameraSoloE
@@ -139,9 +138,9 @@
             this.picCameraSoloE.BackColor = System.Drawing.SystemColors.ButtonFace;
             this.picCameraSoloE.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             this.picCameraSoloE.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
-            this.picCameraSoloE.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.picCameraSoloE.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.picCameraSoloE.Name = "picCameraSoloE";
-            this.picCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(385, 219);
+            this.picCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(289, 178);
             this.picCameraSoloE.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.StretchImage;
             this.picCameraSoloE.TabIndex = 1;
             this.picCameraSoloE.TabStop = false;
@@ -149,10 +148,10 @@
             // pnlCameraSoloD
             // 
             this.pnlCameraSoloD.Controls.Add(this.picCameraSoloD);
-            this.pnlCameraSoloD.Location = new System.Drawing.Point(395, 2);
+            this.pnlCameraSoloD.Location = new System.Drawing.Point(296, 2);
-            this.pnlCameraSoloD.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.pnlCameraSoloD.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.pnlCameraSoloD.Name = "pnlCameraSoloD";
-            this.pnlCameraSoloD.Size = new System.Drawing.Size(385, 219);
+            this.pnlCameraSoloD.Size = new System.Drawing.Size(289, 178);
             this.pnlCameraSoloD.TabIndex = 23;
             // 
             // picCameraSoloD
@@ -160,9 +159,9 @@
             this.picCameraSoloD.BackColor = System.Drawing.SystemColors.ButtonFace;
             this.picCameraSoloD.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             this.picCameraSoloD.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
-            this.picCameraSoloD.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.picCameraSoloD.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.picCameraSoloD.Name = "picCameraSoloD";
-            this.picCameraSoloD.Size = new System.Drawing.Size(385, 219);
+            this.picCameraSoloD.Size = new System.Drawing.Size(289, 178);
             this.picCameraSoloD.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.StretchImage;
             this.picCameraSoloD.TabIndex = 1;
             this.picCameraSoloD.TabStop = false;
@@ -171,10 +170,10 @@
             // 
             this.pnlAtuadores.BackColor = System.Drawing.Color.White;
             this.pnlAtuadores.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.Fixed3D;
-            this.pnlAtuadores.Location = new System.Drawing.Point(31, 638);
+            this.pnlAtuadores.Location = new System.Drawing.Point(23, 518);
-            this.pnlAtuadores.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.pnlAtuadores.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.pnlAtuadores.Name = "pnlAtuadores";
-            this.pnlAtuadores.Size = new System.Drawing.Size(784, 155);
+            this.pnlAtuadores.Size = new System.Drawing.Size(589, 127);
             this.pnlAtuadores.TabIndex = 1;
             this.pnlAtuadores.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(this.pnlAtuadores_Paint);
             // 
@@ -182,10 +181,10 @@
             // 
             this.btnIniciarOperacao.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
             this.btnIniciarOperacao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.btnIniciarOperacao.Location = new System.Drawing.Point(1492, 720);
+            this.btnIniciarOperacao.Location = new System.Drawing.Point(1119, 585);
-            this.btnIniciarOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.btnIniciarOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.btnIniciarOperacao.Name = "btnIniciarOperacao";
-            this.btnIniciarOperacao.Size = new System.Drawing.Size(151, 65);
+            this.btnIniciarOperacao.Size = new System.Drawing.Size(113, 53);
             this.btnIniciarOperacao.TabIndex = 25;
             this.btnIniciarOperacao.Text = "Iniciar Operação";
             this.btnIniciarOperacao.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -195,18 +194,18 @@
             // 
             this.chartGraficos.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)(((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left) 
             | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
-            chartArea1.Name = "ChartArea1";
+            chartArea3.Name = "ChartArea1";
-            this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea1);
+            this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea3);
-            legend1.Name = "Legend1";
+            legend3.Name = "Legend1";
-            this.chartGraficos.Legends.Add(legend1);
+            this.chartGraficos.Legends.Add(legend3);
-            this.chartGraficos.Location = new System.Drawing.Point(853, 9);
+            this.chartGraficos.Location = new System.Drawing.Point(640, 7);
-            this.chartGraficos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.chartGraficos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.chartGraficos.Name = "chartGraficos";
-            series1.ChartArea = "ChartArea1";
+            series3.ChartArea = "ChartArea1";
-            series1.Legend = "Legend1";
+            series3.Legend = "Legend1";
-            series1.Name = "Series1";
+            series3.Name = "Series1";
-            this.chartGraficos.Series.Add(series1);
+            this.chartGraficos.Series.Add(series3);
-            this.chartGraficos.Size = new System.Drawing.Size(788, 391);
+            this.chartGraficos.Size = new System.Drawing.Size(591, 318);
             this.chartGraficos.TabIndex = 2;
             this.chartGraficos.Text = "chart1";
             // 
@@ -214,8 +213,9 @@
             // 
             this.lblDir_EF.AutoSize = true;
             this.lblDir_EF.Location = new System.Drawing.Point(1, 1);
+            this.lblDir_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblDir_EF.Name = "lblDir_EF";
-            this.lblDir_EF.Size = new System.Drawing.Size(53, 16);
+            this.lblDir_EF.Size = new System.Drawing.Size(45, 13);
             this.lblDir_EF.TabIndex = 9;
             this.lblDir_EF.Text = "EF 000º";
             // 
@@ -223,8 +223,9 @@
             // 
             this.lblDir_DF.AutoSize = true;
             this.lblDir_DF.Location = new System.Drawing.Point(1, 1);
+            this.lblDir_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblDir_DF.Name = "lblDir_DF";
-            this.lblDir_DF.Size = new System.Drawing.Size(54, 16);
+            this.lblDir_DF.Size = new System.Drawing.Size(46, 13);
             this.lblDir_DF.TabIndex = 10;
             this.lblDir_DF.Text = "DF 000º";
             // 
@@ -232,8 +233,9 @@
             // 
             this.lblDir_DT.AutoSize = true;
             this.lblDir_DT.Location = new System.Drawing.Point(1, 2);
+            this.lblDir_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblDir_DT.Name = "lblDir_DT";
-            this.lblDir_DT.Size = new System.Drawing.Size(55, 16);
+            this.lblDir_DT.Size = new System.Drawing.Size(47, 13);
             this.lblDir_DT.TabIndex = 11;
             this.lblDir_DT.Text = "DT 000º";
             // 
@@ -241,8 +243,9 @@
             // 
             this.lblDir_ET.AutoSize = true;
             this.lblDir_ET.Location = new System.Drawing.Point(1, 2);
+            this.lblDir_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblDir_ET.Name = "lblDir_ET";
-            this.lblDir_ET.Size = new System.Drawing.Size(54, 16);
+            this.lblDir_ET.Size = new System.Drawing.Size(46, 13);
             this.lblDir_ET.TabIndex = 12;
             this.lblDir_ET.Text = "ET 000º";
             // 
@@ -255,11 +258,11 @@
             this.tabControl1.Controls.Add(this.tabInformacoes);
             this.tabControl1.Controls.Add(this.tabDeteccoes);
             this.tabControl1.Controls.Add(this.tabPulverizador);
-            this.tabControl1.Location = new System.Drawing.Point(853, 407);
+            this.tabControl1.Location = new System.Drawing.Point(640, 331);
-            this.tabControl1.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.tabControl1.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.tabControl1.Name = "tabControl1";
             this.tabControl1.SelectedIndex = 0;
-            this.tabControl1.Size = new System.Drawing.Size(628, 386);
+            this.tabControl1.Size = new System.Drawing.Size(471, 314);
             this.tabControl1.TabIndex = 17;
             // 
             // tabMapa
@@ -274,64 +277,69 @@
             this.tabMapa.Controls.Add(this.pnlAnguloGPS);
             this.tabMapa.Controls.Add(this.pnlAnguloMagnetometro);
             this.tabMapa.Controls.Add(this.lblMagnetometro);
-            this.tabMapa.Location = new System.Drawing.Point(4, 25);
+            this.tabMapa.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
-            this.tabMapa.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.tabMapa.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.tabMapa.Name = "tabMapa";
-            this.tabMapa.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.tabMapa.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
-            this.tabMapa.Size = new System.Drawing.Size(620, 357);
+            this.tabMapa.Size = new System.Drawing.Size(463, 288);
             this.tabMapa.TabIndex = 0;
             this.tabMapa.Text = "Mapa";
             // 
             // lblGPSprecisao
             // 
             this.lblGPSprecisao.AutoSize = true;
-            this.lblGPSprecisao.Location = new System.Drawing.Point(5, 143);
+            this.lblGPSprecisao.Location = new System.Drawing.Point(4, 116);
+            this.lblGPSprecisao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblGPSprecisao.Name = "lblGPSprecisao";
-            this.lblGPSprecisao.Size = new System.Drawing.Size(105, 16);
+            this.lblGPSprecisao.Size = new System.Drawing.Size(86, 13);
             this.lblGPSprecisao.TabIndex = 31;
             this.lblGPSprecisao.Text = "Precisão: 0,00 m";
             // 
             // lblGPSaltitude
             // 
             this.lblGPSaltitude.AutoSize = true;
-            this.lblGPSaltitude.Location = new System.Drawing.Point(5, 175);
+            this.lblGPSaltitude.Location = new System.Drawing.Point(4, 142);
+            this.lblGPSaltitude.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblGPSaltitude.Name = "lblGPSaltitude";
-            this.lblGPSaltitude.Size = new System.Drawing.Size(88, 16);
+            this.lblGPSaltitude.Size = new System.Drawing.Size(74, 13);
             this.lblGPSaltitude.TabIndex = 30;
             this.lblGPSaltitude.Text = "Altitude: 0,0 m";
             // 
             // lblGPSvelocidade
             // 
             this.lblGPSvelocidade.AutoSize = true;
-            this.lblGPSvelocidade.Location = new System.Drawing.Point(5, 159);
+            this.lblGPSvelocidade.Location = new System.Drawing.Point(4, 129);
+            this.lblGPSvelocidade.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblGPSvelocidade.Name = "lblGPSvelocidade";
-            this.lblGPSvelocidade.Size = new System.Drawing.Size(92, 16);
+            this.lblGPSvelocidade.Size = new System.Drawing.Size(80, 13);
             this.lblGPSvelocidade.TabIndex = 29;
             this.lblGPSvelocidade.Text = "Vel.: 0,00 km/h";
             // 
             // lblGPSsatelites
             // 
             this.lblGPSsatelites.AutoSize = true;
-            this.lblGPSsatelites.Location = new System.Drawing.Point(5, 127);
+            this.lblGPSsatelites.Location = new System.Drawing.Point(4, 103);
+            this.lblGPSsatelites.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblGPSsatelites.Name = "lblGPSsatelites";
-            this.lblGPSsatelites.Size = new System.Drawing.Size(67, 16);
+            this.lblGPSsatelites.Size = new System.Drawing.Size(54, 13);
             this.lblGPSsatelites.TabIndex = 28;
             this.lblGPSsatelites.Text = "0 satélites";
             // 
             // pnlMapa
             // 
-            this.pnlMapa.Location = new System.Drawing.Point(139, 2);
+            this.pnlMapa.Location = new System.Drawing.Point(104, 2);
-            this.pnlMapa.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.pnlMapa.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.pnlMapa.Name = "pnlMapa";
-            this.pnlMapa.Size = new System.Drawing.Size(479, 352);
+            this.pnlMapa.Size = new System.Drawing.Size(359, 286);
             this.pnlMapa.TabIndex = 0;
             // 
             // lblGPS
             // 
             this.lblGPS.AutoSize = true;
-            this.lblGPS.Location = new System.Drawing.Point(5, 2);
+            this.lblGPS.Location = new System.Drawing.Point(4, 2);
+            this.lblGPS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblGPS.Name = "lblGPS";
-            this.lblGPS.Size = new System.Drawing.Size(35, 16);
+            this.lblGPS.Size = new System.Drawing.Size(29, 13);
             this.lblGPS.TabIndex = 19;
             this.lblGPS.Text = "GPS";
             // 
@@ -340,10 +348,10 @@
             this.pnlAnguloGPS.BackColor = System.Drawing.Color.White;
             this.pnlAnguloGPS.BackgroundImage = global::AgroBase.Properties.Resources.rosa_dos_ventos;
             this.pnlAnguloGPS.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
-            this.pnlAnguloGPS.Location = new System.Drawing.Point(9, 22);
+            this.pnlAnguloGPS.Location = new System.Drawing.Point(7, 18);
-            this.pnlAnguloGPS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.pnlAnguloGPS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.pnlAnguloGPS.Name = "pnlAnguloGPS";
-            this.pnlAnguloGPS.Size = new System.Drawing.Size(104, 103);
+            this.pnlAnguloGPS.Size = new System.Drawing.Size(78, 84);
             this.pnlAnguloGPS.TabIndex = 18;
             this.pnlAnguloGPS.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(this.pnlAnguloGPS_Paint);
             // 
@@ -352,30 +360,31 @@
             this.pnlAnguloMagnetometro.BackColor = System.Drawing.Color.White;
             this.pnlAnguloMagnetometro.BackgroundImage = global::AgroBase.Properties.Resources.rosa_dos_ventos;
             this.pnlAnguloMagnetometro.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
-            this.pnlAnguloMagnetometro.Location = new System.Drawing.Point(9, 250);
+            this.pnlAnguloMagnetometro.Location = new System.Drawing.Point(7, 203);
-            this.pnlAnguloMagnetometro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.pnlAnguloMagnetometro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.pnlAnguloMagnetometro.Name = "pnlAnguloMagnetometro";
-            this.pnlAnguloMagnetometro.Size = new System.Drawing.Size(104, 103);
+            this.pnlAnguloMagnetometro.Size = new System.Drawing.Size(78, 84);
             this.pnlAnguloMagnetometro.TabIndex = 20;
             this.pnlAnguloMagnetometro.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(this.pnlAnguloMagnetometro_Paint);
             // 
             // lblMagnetometro
             // 
             this.lblMagnetometro.AutoSize = true;
-            this.lblMagnetometro.Location = new System.Drawing.Point(5, 231);
+            this.lblMagnetometro.Location = new System.Drawing.Point(4, 188);
+            this.lblMagnetometro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblMagnetometro.Name = "lblMagnetometro";
-            this.lblMagnetometro.Size = new System.Drawing.Size(94, 16);
+            this.lblMagnetometro.Size = new System.Drawing.Size(75, 13);
             this.lblMagnetometro.TabIndex = 21;
             this.lblMagnetometro.Text = "Magnetômetro";
             // 
             // tabInformacoes
             // 
             this.tabInformacoes.Controls.Add(this.gridDados);
-            this.tabInformacoes.Location = new System.Drawing.Point(4, 25);
+            this.tabInformacoes.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
-            this.tabInformacoes.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.tabInformacoes.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.tabInformacoes.Name = "tabInformacoes";
-            this.tabInformacoes.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.tabInformacoes.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
-            this.tabInformacoes.Size = new System.Drawing.Size(620, 357);
+            this.tabInformacoes.Size = new System.Drawing.Size(463, 288);
             this.tabInformacoes.TabIndex = 1;
             this.tabInformacoes.Text = "Informações";
             this.tabInformacoes.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -384,22 +393,22 @@
             // 
             this.gridDados.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
             this.gridDados.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
-            this.gridDados.Location = new System.Drawing.Point(3, 2);
+            this.gridDados.Location = new System.Drawing.Point(2, 2);
-            this.gridDados.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.gridDados.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.gridDados.Name = "gridDados";
             this.gridDados.RowHeadersWidth = 51;
             this.gridDados.RowTemplate.Height = 24;
-            this.gridDados.Size = new System.Drawing.Size(614, 353);
+            this.gridDados.Size = new System.Drawing.Size(459, 284);
             this.gridDados.TabIndex = 0;
             // 
             // tabDeteccoes
             // 
             this.tabDeteccoes.Controls.Add(this.pnlDeteccoesRua);
-            this.tabDeteccoes.Location = new System.Drawing.Point(4, 25);
+            this.tabDeteccoes.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
-            this.tabDeteccoes.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.tabDeteccoes.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.tabDeteccoes.Name = "tabDeteccoes";
-            this.tabDeteccoes.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.tabDeteccoes.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
-            this.tabDeteccoes.Size = new System.Drawing.Size(620, 357);
+            this.tabDeteccoes.Size = new System.Drawing.Size(463, 288);
             this.tabDeteccoes.TabIndex = 2;
             this.tabDeteccoes.Text = "Detecção rua";
             this.tabDeteccoes.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -408,18 +417,18 @@
             // 
             this.pnlDeteccoesRua.Controls.Add(this.picSonar);
             this.pnlDeteccoesRua.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
-            this.pnlDeteccoesRua.Location = new System.Drawing.Point(3, 2);
+            this.pnlDeteccoesRua.Location = new System.Drawing.Point(2, 2);
-            this.pnlDeteccoesRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.pnlDeteccoesRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.pnlDeteccoesRua.Name = "pnlDeteccoesRua";
-            this.pnlDeteccoesRua.Size = new System.Drawing.Size(614, 353);
+            this.pnlDeteccoesRua.Size = new System.Drawing.Size(459, 284);
             this.pnlDeteccoesRua.TabIndex = 0;
             // 
             // picSonar
             // 
-            this.picSonar.Location = new System.Drawing.Point(17, 16);
+            this.picSonar.Location = new System.Drawing.Point(13, 13);
-            this.picSonar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.picSonar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.picSonar.Name = "picSonar";
-            this.picSonar.Size = new System.Drawing.Size(579, 320);
+            this.picSonar.Size = new System.Drawing.Size(434, 260);
             this.picSonar.TabIndex = 0;
             this.picSonar.TabStop = false;
             // 
@@ -429,11 +438,11 @@
             this.tabPulverizador.Controls.Add(this.nudPressaoSP);
             this.tabPulverizador.Controls.Add(this.btnDesligarBomba);
             this.tabPulverizador.Controls.Add(this.btnLigarBomba);
-            this.tabPulverizador.Location = new System.Drawing.Point(4, 25);
+            this.tabPulverizador.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
-            this.tabPulverizador.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.tabPulverizador.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.tabPulverizador.Name = "tabPulverizador";
-            this.tabPulverizador.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.tabPulverizador.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
-            this.tabPulverizador.Size = new System.Drawing.Size(620, 357);
+            this.tabPulverizador.Size = new System.Drawing.Size(463, 288);
             this.tabPulverizador.TabIndex = 3;
             this.tabPulverizador.Text = "Pulverizador";
             this.tabPulverizador.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -442,24 +451,25 @@
             // 
             this.lblPressaoSP.AutoSize = true;
             this.lblPressaoSP.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblPressaoSP.Location = new System.Drawing.Point(24, 14);
+            this.lblPressaoSP.Location = new System.Drawing.Point(18, 11);
+            this.lblPressaoSP.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblPressaoSP.Name = "lblPressaoSP";
-            this.lblPressaoSP.Size = new System.Drawing.Size(89, 16);
+            this.lblPressaoSP.Size = new System.Drawing.Size(72, 13);
             this.lblPressaoSP.TabIndex = 29;
             this.lblPressaoSP.Text = "Pressão SP";
             // 
             // nudPressaoSP
             // 
             this.nudPressaoSP.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.nudPressaoSP.Location = new System.Drawing.Point(24, 33);
+            this.nudPressaoSP.Location = new System.Drawing.Point(18, 27);
-            this.nudPressaoSP.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.nudPressaoSP.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.nudPressaoSP.Maximum = new decimal(new int[] {
             200,
             0,
             0,
             0});
             this.nudPressaoSP.Name = "nudPressaoSP";
-            this.nudPressaoSP.Size = new System.Drawing.Size(105, 22);
+            this.nudPressaoSP.Size = new System.Drawing.Size(79, 19);
             this.nudPressaoSP.TabIndex = 28;
             this.nudPressaoSP.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             this.nudPressaoSP.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudPressaoSP_ValueChanged);
@@ -467,10 +477,10 @@
             // btnDesligarBomba
             // 
             this.btnDesligarBomba.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.btnDesligarBomba.Location = new System.Drawing.Point(325, 21);
+            this.btnDesligarBomba.Location = new System.Drawing.Point(244, 17);
-            this.btnDesligarBomba.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.btnDesligarBomba.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.btnDesligarBomba.Name = "btnDesligarBomba";
-            this.btnDesligarBomba.Size = new System.Drawing.Size(139, 34);
+            this.btnDesligarBomba.Size = new System.Drawing.Size(104, 28);
             this.btnDesligarBomba.TabIndex = 27;
             this.btnDesligarBomba.Text = "Desligar Bomba";
             this.btnDesligarBomba.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -479,10 +489,10 @@
             // btnLigarBomba
             // 
             this.btnLigarBomba.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.btnLigarBomba.Location = new System.Drawing.Point(157, 21);
+            this.btnLigarBomba.Location = new System.Drawing.Point(118, 17);
-            this.btnLigarBomba.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.btnLigarBomba.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.btnLigarBomba.Name = "btnLigarBomba";
-            this.btnLigarBomba.Size = new System.Drawing.Size(139, 34);
+            this.btnLigarBomba.Size = new System.Drawing.Size(104, 28);
             this.btnLigarBomba.TabIndex = 26;
             this.btnLigarBomba.Text = "Ligar Bomba";
             this.btnLigarBomba.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -491,10 +501,10 @@
             // pnlCameraRua
             // 
             this.pnlCameraRua.Controls.Add(this.picCameraRua);
-            this.pnlCameraRua.Location = new System.Drawing.Point(187, 28);
+            this.pnlCameraRua.Location = new System.Drawing.Point(140, 23);
-            this.pnlCameraRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.pnlCameraRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.pnlCameraRua.Name = "pnlCameraRua";
-            this.pnlCameraRua.Size = new System.Drawing.Size(476, 352);
+            this.pnlCameraRua.Size = new System.Drawing.Size(357, 286);
             this.pnlCameraRua.TabIndex = 22;
             // 
             // picCameraRua
@@ -502,9 +512,9 @@
             this.picCameraRua.BackColor = System.Drawing.SystemColors.ButtonFace;
             this.picCameraRua.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             this.picCameraRua.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
-            this.picCameraRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.picCameraRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.picCameraRua.Name = "picCameraRua";
-            this.picCameraRua.Size = new System.Drawing.Size(476, 352);
+            this.picCameraRua.Size = new System.Drawing.Size(357, 286);
             this.picCameraRua.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.Zoom;
             this.picCameraRua.TabIndex = 0;
             this.picCameraRua.TabStop = false;
@@ -516,19 +526,19 @@
             this.pnlDir_EF.Controls.Add(this.btnRef_EF);
             this.pnlDir_EF.Controls.Add(this.lblDir_EF);
             this.pnlDir_EF.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
-            this.pnlDir_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.pnlDir_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.pnlDir_EF.Name = "pnlDir_EF";
-            this.pnlDir_EF.Size = new System.Drawing.Size(200, 199);
+            this.pnlDir_EF.Size = new System.Drawing.Size(150, 162);
             this.pnlDir_EF.TabIndex = 23;
             // 
             // chbLivre_EF
             // 
             this.chbLivre_EF.AutoSize = true;
             this.chbLivre_EF.CheckAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleRight;
-            this.chbLivre_EF.Location = new System.Drawing.Point(135, 177);
+            this.chbLivre_EF.Location = new System.Drawing.Point(101, 144);
-            this.chbLivre_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.chbLivre_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.chbLivre_EF.Name = "chbLivre_EF";
-            this.chbLivre_EF.Size = new System.Drawing.Size(58, 20);
+            this.chbLivre_EF.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
             this.chbLivre_EF.TabIndex = 17;
             this.chbLivre_EF.Text = "Livre";
             this.chbLivre_EF.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -536,20 +546,20 @@
             // chbCmd_EF
             // 
             this.chbCmd_EF.AutoSize = true;
-            this.chbCmd_EF.Location = new System.Drawing.Point(4, 177);
+            this.chbCmd_EF.Location = new System.Drawing.Point(3, 144);
-            this.chbCmd_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.chbCmd_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.chbCmd_EF.Name = "chbCmd_EF";
-            this.chbCmd_EF.Size = new System.Drawing.Size(83, 20);
+            this.chbCmd_EF.Size = new System.Drawing.Size(68, 17);
             this.chbCmd_EF.TabIndex = 15;
             this.chbCmd_EF.Text = "Controlar";
             this.chbCmd_EF.UseVisualStyleBackColor = true;
             // 
             // btnRef_EF
             // 
-            this.btnRef_EF.Location = new System.Drawing.Point(148, 2);
+            this.btnRef_EF.Location = new System.Drawing.Point(111, 2);
-            this.btnRef_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.btnRef_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.btnRef_EF.Name = "btnRef_EF";
-            this.btnRef_EF.Size = new System.Drawing.Size(49, 23);
+            this.btnRef_EF.Size = new System.Drawing.Size(37, 19);
             this.btnRef_EF.TabIndex = 13;
             this.btnRef_EF.Text = "REF";
             this.btnRef_EF.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -560,20 +570,20 @@
             this.pnlDir_ET.Controls.Add(this.chbCmd_ET);
             this.pnlDir_ET.Controls.Add(this.btnRef_ET);
             this.pnlDir_ET.Controls.Add(this.lblDir_ET);
-            this.pnlDir_ET.Location = new System.Drawing.Point(0, 199);
+            this.pnlDir_ET.Location = new System.Drawing.Point(0, 162);
-            this.pnlDir_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.pnlDir_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.pnlDir_ET.Name = "pnlDir_ET";
-            this.pnlDir_ET.Size = new System.Drawing.Size(200, 199);
+            this.pnlDir_ET.Size = new System.Drawing.Size(150, 162);
             this.pnlDir_ET.TabIndex = 24;
             // 
             // chbLivre_ET
             // 
             this.chbLivre_ET.AutoSize = true;
             this.chbLivre_ET.CheckAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleRight;
-            this.chbLivre_ET.Location = new System.Drawing.Point(135, 177);
+            this.chbLivre_ET.Location = new System.Drawing.Point(101, 144);
-            this.chbLivre_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.chbLivre_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.chbLivre_ET.Name = "chbLivre_ET";
-            this.chbLivre_ET.Size = new System.Drawing.Size(58, 20);
+            this.chbLivre_ET.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
             this.chbLivre_ET.TabIndex = 16;
             this.chbLivre_ET.Text = "Livre";
             this.chbLivre_ET.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -581,20 +591,20 @@
             // chbCmd_ET
             // 
             this.chbCmd_ET.AutoSize = true;
-            this.chbCmd_ET.Location = new System.Drawing.Point(4, 177);
+            this.chbCmd_ET.Location = new System.Drawing.Point(3, 144);
-            this.chbCmd_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.chbCmd_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.chbCmd_ET.Name = "chbCmd_ET";
-            this.chbCmd_ET.Size = new System.Drawing.Size(83, 20);
+            this.chbCmd_ET.Size = new System.Drawing.Size(68, 17);
             this.chbCmd_ET.TabIndex = 15;
             this.chbCmd_ET.Text = "Controlar";
             this.chbCmd_ET.UseVisualStyleBackColor = true;
             // 
             // btnRef_ET
             // 
-            this.btnRef_ET.Location = new System.Drawing.Point(148, 2);
+            this.btnRef_ET.Location = new System.Drawing.Point(111, 2);
-            this.btnRef_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.btnRef_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.btnRef_ET.Name = "btnRef_ET";
-            this.btnRef_ET.Size = new System.Drawing.Size(49, 23);
+            this.btnRef_ET.Size = new System.Drawing.Size(37, 19);
             this.btnRef_ET.TabIndex = 13;
             this.btnRef_ET.Text = "REF";
             this.btnRef_ET.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -605,20 +615,20 @@
             this.pnlDir_DT.Controls.Add(this.chbCmd_DT);
             this.pnlDir_DT.Controls.Add(this.btnRef_DT);
             this.pnlDir_DT.Controls.Add(this.lblDir_DT);
-            this.pnlDir_DT.Location = new System.Drawing.Point(648, 199);
+            this.pnlDir_DT.Location = new System.Drawing.Point(486, 162);
-            this.pnlDir_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.pnlDir_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.pnlDir_DT.Name = "pnlDir_DT";
-            this.pnlDir_DT.Size = new System.Drawing.Size(200, 199);
+            this.pnlDir_DT.Size = new System.Drawing.Size(150, 162);
             this.pnlDir_DT.TabIndex = 24;
             // 
             // chbLivre_DT
             // 
             this.chbLivre_DT.AutoSize = true;
             this.chbLivre_DT.CheckAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleRight;
-            this.chbLivre_DT.Location = new System.Drawing.Point(135, 177);
+            this.chbLivre_DT.Location = new System.Drawing.Point(101, 144);
-            this.chbLivre_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.chbLivre_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.chbLivre_DT.Name = "chbLivre_DT";
-            this.chbLivre_DT.Size = new System.Drawing.Size(58, 20);
+            this.chbLivre_DT.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
             this.chbLivre_DT.TabIndex = 19;
             this.chbLivre_DT.Text = "Livre";
             this.chbLivre_DT.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -626,20 +636,20 @@
             // chbCmd_DT
             // 
             this.chbCmd_DT.AutoSize = true;
-            this.chbCmd_DT.Location = new System.Drawing.Point(4, 177);
+            this.chbCmd_DT.Location = new System.Drawing.Point(3, 144);
-            this.chbCmd_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.chbCmd_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.chbCmd_DT.Name = "chbCmd_DT";
-            this.chbCmd_DT.Size = new System.Drawing.Size(83, 20);
+            this.chbCmd_DT.Size = new System.Drawing.Size(68, 17);
             this.chbCmd_DT.TabIndex = 13;
             this.chbCmd_DT.Text = "Controlar";
             this.chbCmd_DT.UseVisualStyleBackColor = true;
             // 
             // btnRef_DT
             // 
-            this.btnRef_DT.Location = new System.Drawing.Point(148, 2);
+            this.btnRef_DT.Location = new System.Drawing.Point(111, 2);
-            this.btnRef_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.btnRef_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.btnRef_DT.Name = "btnRef_DT";
-            this.btnRef_DT.Size = new System.Drawing.Size(49, 23);
+            this.btnRef_DT.Size = new System.Drawing.Size(37, 19);
             this.btnRef_DT.TabIndex = 12;
             this.btnRef_DT.Text = "REF";
             this.btnRef_DT.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -650,20 +660,20 @@
             this.pnlDir_DF.Controls.Add(this.chbCmd_DF);
             this.pnlDir_DF.Controls.Add(this.btnRef_DF);
             this.pnlDir_DF.Controls.Add(this.lblDir_DF);
-            this.pnlDir_DF.Location = new System.Drawing.Point(648, 0);
+            this.pnlDir_DF.Location = new System.Drawing.Point(486, 0);
-            this.pnlDir_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.pnlDir_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.pnlDir_DF.Name = "pnlDir_DF";
-            this.pnlDir_DF.Size = new System.Drawing.Size(200, 199);
+            this.pnlDir_DF.Size = new System.Drawing.Size(150, 162);
             this.pnlDir_DF.TabIndex = 24;
             // 
             // chbLivre_DF
             // 
             this.chbLivre_DF.AutoSize = true;
             this.chbLivre_DF.CheckAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleRight;
-            this.chbLivre_DF.Location = new System.Drawing.Point(135, 177);
+            this.chbLivre_DF.Location = new System.Drawing.Point(101, 144);
-            this.chbLivre_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.chbLivre_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.chbLivre_DF.Name = "chbLivre_DF";
-            this.chbLivre_DF.Size = new System.Drawing.Size(58, 20);
+            this.chbLivre_DF.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
             this.chbLivre_DF.TabIndex = 18;
             this.chbLivre_DF.Text = "Livre";
             this.chbLivre_DF.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -671,20 +681,20 @@
             // chbCmd_DF
             // 
             this.chbCmd_DF.AutoSize = true;
-            this.chbCmd_DF.Location = new System.Drawing.Point(4, 177);
+            this.chbCmd_DF.Location = new System.Drawing.Point(3, 144);
-            this.chbCmd_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.chbCmd_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.chbCmd_DF.Name = "chbCmd_DF";
-            this.chbCmd_DF.Size = new System.Drawing.Size(83, 20);
+            this.chbCmd_DF.Size = new System.Drawing.Size(68, 17);
             this.chbCmd_DF.TabIndex = 14;
             this.chbCmd_DF.Text = "Controlar";
             this.chbCmd_DF.UseVisualStyleBackColor = true;
             // 
             // btnRef_DF
             // 
-            this.btnRef_DF.Location = new System.Drawing.Point(148, 2);
+            this.btnRef_DF.Location = new System.Drawing.Point(111, 2);
-            this.btnRef_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.btnRef_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.btnRef_DF.Name = "btnRef_DF";
-            this.btnRef_DF.Size = new System.Drawing.Size(49, 23);
+            this.btnRef_DF.Size = new System.Drawing.Size(37, 19);
             this.btnRef_DF.TabIndex = 13;
             this.btnRef_DF.Text = "REF";
             this.btnRef_DF.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -693,9 +703,10 @@
             // 
             this.lblDistanciaEsquerda.AutoSize = true;
             this.lblDistanciaEsquerda.Font = new System.Drawing.Font("Mongolian Baiti", 9.25F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
-            this.lblDistanciaEsquerda.Location = new System.Drawing.Point(205, 9);
+            this.lblDistanciaEsquerda.Location = new System.Drawing.Point(154, 7);
+            this.lblDistanciaEsquerda.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblDistanciaEsquerda.Name = "lblDistanciaEsquerda";
-            this.lblDistanciaEsquerda.Size = new System.Drawing.Size(184, 16);
+            this.lblDistanciaEsquerda.Size = new System.Drawing.Size(161, 14);
             this.lblDistanciaEsquerda.TabIndex = 26;
             this.lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia Esq: 00.00 cm";
             // 
@@ -703,19 +714,20 @@
             // 
             this.lblDistanciaDireita.AutoSize = true;
             this.lblDistanciaDireita.Font = new System.Drawing.Font("Mongolian Baiti", 9F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
-            this.lblDistanciaDireita.Location = new System.Drawing.Point(452, 9);
+            this.lblDistanciaDireita.Location = new System.Drawing.Point(339, 7);
+            this.lblDistanciaDireita.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblDistanciaDireita.Name = "lblDistanciaDireita";
-            this.lblDistanciaDireita.Size = new System.Drawing.Size(179, 16);
+            this.lblDistanciaDireita.Size = new System.Drawing.Size(143, 13);
             this.lblDistanciaDireita.TabIndex = 27;
             this.lblDistanciaDireita.Text = "Distancia Dir: 00.00 cm";
             // 
             // chbSonar
             // 
             this.chbSonar.AutoSize = true;
-            this.chbSonar.Location = new System.Drawing.Point(303, 383);
+            this.chbSonar.Location = new System.Drawing.Point(227, 311);
-            this.chbSonar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.chbSonar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.chbSonar.Name = "chbSonar";
-            this.chbSonar.Size = new System.Drawing.Size(229, 20);
+            this.chbSonar.Size = new System.Drawing.Size(183, 17);
             this.chbSonar.TabIndex = 28;
             this.chbSonar.Text = "Desvio de obstáculos automático";
             this.chbSonar.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -724,9 +736,10 @@
             // 
             this.lblTensao.AutoSize = true;
             this.lblTensao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblTensao.Location = new System.Drawing.Point(1481, 432);
+            this.lblTensao.Location = new System.Drawing.Point(1111, 351);
+            this.lblTensao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblTensao.Name = "lblTensao";
-            this.lblTensao.Size = new System.Drawing.Size(164, 46);
+            this.lblTensao.Size = new System.Drawing.Size(136, 37);
             this.lblTensao.TabIndex = 29;
             this.lblTensao.Text = "42,00 V";
             // 
@@ -734,9 +747,10 @@
             // 
             this.lblCorrente.AutoSize = true;
             this.lblCorrente.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblCorrente.Location = new System.Drawing.Point(1481, 478);
+            this.lblCorrente.Location = new System.Drawing.Point(1111, 388);
+            this.lblCorrente.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblCorrente.Name = "lblCorrente";
-            this.lblCorrente.Size = new System.Drawing.Size(164, 46);
+            this.lblCorrente.Size = new System.Drawing.Size(134, 37);
             this.lblCorrente.TabIndex = 30;
             this.lblCorrente.Text = "10,00 A";
             // 
@@ -744,9 +758,10 @@
             // 
             this.lblRPM.AutoSize = true;
             this.lblRPM.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblRPM.Location = new System.Drawing.Point(1481, 524);
+            this.lblRPM.Location = new System.Drawing.Point(1111, 426);
+            this.lblRPM.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblRPM.Name = "lblRPM";
-            this.lblRPM.Size = new System.Drawing.Size(170, 46);
+            this.lblRPM.Size = new System.Drawing.Size(137, 37);
             this.lblRPM.TabIndex = 31;
             this.lblRPM.Text = "45 RPM";
             // 
@@ -754,39 +769,30 @@
             // 
             this.lblVelocidade.AutoSize = true;
             this.lblVelocidade.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblVelocidade.Location = new System.Drawing.Point(1481, 570);
+            this.lblVelocidade.Location = new System.Drawing.Point(1111, 463);
+            this.lblVelocidade.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblVelocidade.Name = "lblVelocidade";
-            this.lblVelocidade.Size = new System.Drawing.Size(124, 46);
+            this.lblVelocidade.Size = new System.Drawing.Size(101, 37);
             this.lblVelocidade.TabIndex = 32;
             this.lblVelocidade.Text = "10,00";
             // 
-            // lblPotencia
-            // 
-            this.lblPotencia.AutoSize = true;
-            this.lblPotencia.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblPotencia.Location = new System.Drawing.Point(1481, 616);
-            this.lblPotencia.Name = "lblPotencia";
-            this.lblPotencia.Size = new System.Drawing.Size(125, 46);
-            this.lblPotencia.TabIndex = 33;
-            this.lblPotencia.Text = "100%";
-            // 
             // lblKmh
             // 
             this.lblKmh.AutoSize = true;
-            this.lblKmh.Location = new System.Drawing.Point(1611, 591);
+            this.lblKmh.Location = new System.Drawing.Point(1208, 480);
+            this.lblKmh.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblKmh.Name = "lblKmh";
-            this.lblKmh.Size = new System.Drawing.Size(36, 16);
+            this.lblKmh.Size = new System.Drawing.Size(32, 13);
             this.lblKmh.TabIndex = 20;
             this.lblKmh.Text = "km/h";
             // 
             // frmOperacaoManual
             // 
-            this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(8F, 16F);
+            this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
             this.BackColor = System.Drawing.Color.White;
-            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1657, 799);
+            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1243, 649);
             this.Controls.Add(this.lblKmh);
-            this.Controls.Add(this.lblPotencia);
             this.Controls.Add(this.lblVelocidade);
             this.Controls.Add(this.lblRPM);
             this.Controls.Add(this.lblCorrente);
@@ -804,7 +810,7 @@
             this.Controls.Add(this.chartGraficos);
             this.Controls.Add(this.pnlAtuadores);
             this.Controls.Add(this.pnlCamerasSolo);
-            this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.Name = "frmOperacaoManual";
             this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
             this.Text = "Operação Manual";
@@ -902,7 +908,6 @@
         private System.Windows.Forms.Label lblCorrente;
         private System.Windows.Forms.Label lblRPM;
         private System.Windows.Forms.Label lblVelocidade;
-        private System.Windows.Forms.Label lblPotencia;
         private System.Windows.Forms.Label lblKmh;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -15,6 +15,7 @@ using AForge.Video;
 using System.Drawing.Drawing2D;
 using System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting;
 using AgroBase.Services;
+using Emgu.CV;
 
 namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 {
@@ -22,6 +23,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
     {
         Timer tmrLeitura;
         DateTime UltimoComandoDir = DateTime.Now;
+        GraficoInterativoModel graficoMovGeral;
 
         public frmOperacaoManual()
         {
@@ -49,6 +51,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             PopularInformacoesGerais();
             InicializarMapa();
             PopularBicos();
+            InicializarGraficos();
 
             tmrLeitura = new Timer() { Interval = 500 };
             tmrLeitura.Tick += tmrLeitura_Tick;
@@ -124,8 +127,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             lblTensao.Text = PZEMService.UltimaLeitura.Tensao.ToString("0.00") + " v";
             lblCorrente.Text = PZEMService.UltimaLeitura.Corrente.ToString("0.00") + " A";
-            lblRPM.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.RPM).ToString("0") + " rpm";
+            lblRPM.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.RPM).ToString("0") + " rpm";
-            lblVelocidade.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.VelocidadeInstantanea).ToString("0.00");
+            lblVelocidade.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.VelocidadeInstantanea).ToString("0.00");
 
             chbSonar.Enabled = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.Any(x => x.Componente == S_Code.sSNR && x.Inicializado);
             if (!chbSonar.Enabled)
@@ -142,9 +145,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                     GeneralJoystick.Angulo *= -1;
                     direcaoDesvio = Direcao.Baixo;
                 }
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir.Dados.Motores.ForEach(Motor =>
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(Modulo =>
                 {
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir.AdicionarMensagemFila(Motor.ProtocoloComando(direcaoDesvio));
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(Modulo.Modulo_ID, Modulo.DirMotor.ProtocoloComando(direcaoDesvio));
                 });
                 UltimoComandoDir = DateTime.Now;
             }
@@ -184,9 +187,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private void DefinirStatusInicialChb(CheckBox chbCmd, CheckBox chbLivre)
         {
             string ID = chbCmd.Name.Split('_')[1];
-            var Motor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+            var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == ID);
-            chbCmd.Checked = Motor.Controlar;
+            chbCmd.Checked = Modulo.DirMotor.Controlar;
-            chbLivre.Checked = Motor.Livre;
+            chbLivre.Checked = Modulo.DirMotor.Livre;
         }
 
         private void pnlDir_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
@@ -196,17 +199,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void DesenharGraficos(object sender, PaintEventArgs e)
         {
-            if (!Variaveis.DispositivosConectados.Any(d => d.Dispositivo == T_Code.Dir))
-            {
-                return;
-            }
-
             Panel pnl = (Panel)sender;
             string ID = pnl.Name.Replace("pnlDir_", "");
 
-            var Motor = ((DirecionalModel)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(d => d.Dispositivo == T_Code.Dir).Dados).Motores.FirstOrDefault(m => m.ID == ID);
+            var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(m => m.Modulo_ID == ID);
             Label lblAngulo = pnl.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblDir_" + ID);
-            lblAngulo.Text = ID + " " + ((Motor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * Motor.Angulo).ToString("000") + "º";
+            lblAngulo.Text = ID + " " + ((Modulo.DirMotor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * Modulo.DirMotor.Angulo).ToString("000") + "º";
 
             // Use o objeto Graphics para desenhar a representação do motor
             Graphics g = e.Graphics;
@@ -221,7 +219,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
 
             // Desenhe a linha externa (set point)
-            double setPointAngleInRadians = (Motor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * ((Motor.Angulo_SP * Math.PI) / 180);
+            double setPointAngleInRadians = (Modulo.DirMotor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * ((Modulo.DirMotor.Angulo_SP * Math.PI) / 180);
             int setPointX = centerX + (int)((radius + 10) * Math.Sin(setPointAngleInRadians));
             int setPointY = centerY - (int)((radius + 10) * Math.Cos(setPointAngleInRadians));
             g.DrawLine(Pens.Green, centerX, centerY, setPointX, setPointY);
@@ -229,7 +227,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             // Desenhe a seta que indica o sentido
             int arrowLength = 15; // Comprimento da seta
 
-            if (Motor.Sentido_SP == Sentido.Horario)
+            if (Modulo.DirMotor.Sentido_SP == Sentido.Horario)
             {
                 // Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
                 Point arrowStart = new Point(setPointX, setPointY);
@@ -259,13 +257,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
 
             // Desenhe uma linha para representar a posição do eixo do motor
-            double angleInRadians = (Motor.Angulo * Math.PI) / 180;
+            double angleInRadians = (Modulo.DirMotor.Angulo * Math.PI) / 180;
             int x = centerX + (int)(radius * Math.Sin(angleInRadians));
             int y = centerY - (int)(radius * Math.Cos(angleInRadians));
             g.DrawLine(Pens.Red, centerX, centerY, x, y);
 
             // Desenhe a seta que indica o sentido
-            if (Motor.Sentido == Sentido.Horario)
+            if (Modulo.DirMotor.Sentido == Sentido.Horario)
             {
                 // Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
                 Point arrowStart = new Point(x, y);
@@ -304,11 +302,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 int yA = centerY - (int)((radius) * Math.Cos(angle)); // Adicione 20 para afastar do círculo principal
 
                 Rectangle rect = new Rectangle(xA - radiusCircle, yA - radiusCircle, 2 * radiusCircle, 2 * radiusCircle);
-                bool Acionado =
+                bool Acionado = false;
-                    Motor.Ref000 && i == 0 ||
-                    Motor.Ref090 && i == 1 ||
-                    Motor.Ref180 && i == 2 ||
-                    Motor.Ref270 && i == 3;
                 using (SolidBrush brush = new SolidBrush(Acionado ? Color.Red : Color.DarkRed))
                 {
                     g.FillEllipse(brush, rect);
@@ -351,26 +345,26 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private void btnRef_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             string ID = ((Button)sender).Name.Replace("btnRef_", "");
-            var Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir;
+            var Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
-            var Motor = Dispositivo.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+            var Modulo = Dispositivo.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == ID);
-            string Comando = Motor.ProtocoloComando(Direcao.Parado, true);
+            var Comando = Modulo.DirMotor.ProtocoloComando(Direcao.Parado);
-            Dispositivo.AdicionarMensagemFila(Comando);
+            Dispositivo.AdicionarMensagemFila(Modulo.Modulo_ID, Comando);
         }
 
         private void chbCmd_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
             string ID = ((CheckBox)sender).Name.Replace("chbCmd_", "");
-            var Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir;
+            var Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
-            var Motor = Dispositivo.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+            var Modulo = Dispositivo.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == ID);
-            Motor.Controlar = ((CheckBox)sender).Checked;
+            Modulo.DirMotor.Controlar = ((CheckBox)sender).Checked;
         }
 
         private void chbLivre_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
             string ID = ((CheckBox)sender).Name.Replace("chbLivre_", "");
-            var Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir;
+            var Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
-            var Motor = Dispositivo.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+            var Modulo = Dispositivo.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == ID);
-            Motor.Livre = ((CheckBox)sender).Checked;
+            Modulo.DirMotor.Livre = ((CheckBox)sender).Checked;
         }
 
         #endregion
@@ -461,15 +455,71 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         #region Graficos
 
+        private void InicializarGraficos()
+        {
+            //var Logs = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.SelectMany(x => x.MovMotor.LogGrafico).ToList();
+            var Logs = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == "ET").MovMotor.LogGrafico.ToList();
+            var Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList();
+            graficoMovGeral = new GraficoInterativoModel(chartGraficos, Momentos, new List<GraficoInterativoSerieModel>()
+            {
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "RPM SP",
+                    Valores = Logs.Select(x => Convert.ToDouble(x.RPM_SP)).ToList(),
+                    Visivel = true,
+                    MostrarValor = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "RPM",
+                    Valores = Logs.Select(x => x.RPM).ToList(),
+                    Visivel = true,
+                    MostrarValor = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "Temperatura",
+                    Valores = Logs.Select(x => x.Temperatura).ToList(),
+                    Visivel = true,
+                    MostrarValor = true
+                },
+                /*new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "EF",
+                    Valores = Logs.Where(x => x.Modulo_ID == "EF").Select(x => x.RPM).ToList(),
+                    Visivel = true,
+                    MostrarValor = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "DT",
+                    Valores = Logs.Where(x => x.Modulo_ID == "DT").Select(x => x.RPM).ToList(),
+                    Visivel = true,
+                    MostrarValor = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "DF",
+                    Valores = Logs.Where(x => x.Modulo_ID == "DF").Select(x => x.RPM).ToList(),
+                    Visivel = true,
+                    MostrarValor = true
+                },*/
+            });
+        }
+
         private void AtualizarGrafico()
         {
-            MovSensorimanetoGrafico Log = null;
+            var Logs = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.SelectMany(x => x.MovMotor.LogGrafico);
+            int idx = Logs.Count() > 59 ? 60 : Logs.Count() - 1;
+            graficoMovGeral.AtualizarDados(idx);
 
-            var Motor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == "ET" && x.LogGrafico.Any());
+            /*MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico Log = null;
 
-            if (Motor.LogGrafico.Count > 0)
+            var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == "ET" && x.MovMotor.LogGrafico.Any());
+
+            if (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > 0)
             {
-                Log = Motor.LogGrafico.Last();
+                Log = Modulo.MovMotor.LogGrafico.Last();
             }
 
             double Minimo = 0;
@@ -478,7 +528,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             Chart chart = chartGraficos;
             chart.Titles.Clear();
             //chart.Titles.Add("Acompanhamento");
-            var Logs = (Motor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Motor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Motor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Motor.LogGrafico).Where(log => log.ComponenteID == Motor.ID).ToList();
+            var Logs = (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Modulo.MovMotor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Modulo.MovMotor.LogGrafico).Where(log => log.Modulo_ID == Modulo.Modulo_ID).ToList();
             chart.Series.Clear();
             List<string> Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList();
 
@@ -496,6 +546,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             Minimo = Logs.Min(x => x.RPM_SP) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM_SP) : Minimo;
             Maximo = Logs.Max(x => x.RPM_SP) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM_SP) : Maximo;
 
+            var serieRPM = new Series("RPM: " + (Log != null ? Log.RPM : 0));
+            serieRPM.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.RPM).ToList());
+            serieRPM.ChartType = SeriesChartType.Spline;
+            chart.Series.Add(serieRPM);
+            Minimo = Logs.Min(x => x.RPM) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM) : Minimo;
+            Maximo = Logs.Max(x => x.RPM) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM) : Maximo;
+
             var serieTemperatura = new Series("Temperatura: " + (Log != null ? Log.Temperatura : 0));
             serieTemperatura.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Temperatura).ToList());
             serieTemperatura.ChartType = SeriesChartType.Line;
@@ -509,7 +566,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             }
 
             chart.ChartAreas[0].AxisY.Minimum = Minimo - 5;
-            chart.ChartAreas[0].AxisY.Maximum = Maximo + 5;
+            chart.ChartAreas[0].AxisY.Maximum = Maximo + 5;*/
         }
 
         #endregion
@@ -550,7 +607,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private void AtualizarInformacoesGerais()
         {
             gridDados.Rows[0].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Hours.ToString("00") + ":" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Minutes.ToString("00") + ":" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds.ToString("00");
-            gridDados.Rows[1].Cells[1].Value = TimeSpan.FromSeconds(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.TempoEmAtividade).ToString(@"hh\:mm\:ss");
+            gridDados.Rows[1].Cells[1].Value = TimeSpan.FromSeconds(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.TempoEmAtividade).ToString(@"hh\:mm\:ss");
             gridDados.Rows[2].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.VelocidadeMedia.ToString("0.00");
             gridDados.Rows[3].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Sum().ToString("0.00");
             gridDados.Rows[4].Cells[1].Value = (PZEMService.Iniciado && PZEMService.UltimaLeitura != null ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria.ToString("00.00") : "");
@@ -637,7 +694,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             {
                 Bico.Atuado = Bico.Atuado ? !Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.AtuacaoNivelAlto : Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.AtuacaoNivelAlto;
                 string Protocolo = Bico.ProtocoloComando();
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.AdicionarMensagemFila(Protocolo);
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.AdicionarMensagemFila(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Modulo_ID, Protocolo);
 
                 pnlAtuadores.Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: " + (Bico.Atuado ? "Ligado" : "Desligado");
                 btn.Text = Bico.Atuado ? "Desligar" : "Ligar";
@@ -665,7 +722,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private void EnviarProtocoloComandoBomba()
         {
             string Protocolo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ProtocoloComando();
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.AdicionarMensagemFila(Protocolo);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.AdicionarMensagemFila(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Modulo_ID, Protocolo);
         }
 
         private void pnlAtuadores_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
@@ -740,9 +797,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             }
         }
 
-        #endregion
 
-        
+
-        
+        #endregion
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs

@@ -8,6 +8,7 @@ using System.Data;
 using System.Drawing;
 using System.Linq;
 using System.Text;
+using System.Threading;
 using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 using System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting;
@@ -60,18 +61,13 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void PreencherOpcoes()
         {
-            var DispCon = Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir).ToList();
+            foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos)
-            foreach (var Dispositivo in DispCon)
             {
-                foreach (var Motor in ((DirecionalModel)Dispositivo.Dados).Motores)
+                CheckBox chbControlar = pnlFundo.Controls.OfType<CheckBox>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "chb" + Modulo.Modulo_ID + "Controlar");
-                {
+                chbControlar.Checked = Modulo.DirMotor.Controlar;
-                    CheckBox chbControlar = pnlFundo.Controls.OfType<CheckBox>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "chb" + Motor.ID + "Controlar");
+                CheckBox chbLivre = pnlFundo.Controls.OfType<CheckBox>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "chb" + Modulo.Modulo_ID + "Livre");
-                    chbControlar.Checked = Motor.Controlar;
+                chbLivre.Checked = Modulo.DirMotor.Livre;
-                    CheckBox chbLivre = pnlFundo.Controls.OfType<CheckBox>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "chb" + Motor.ID + "Livre");
-                    chbLivre.Checked = Motor.Livre;
-                }
             }
-            
         }
 
         public void AtualizaGrafico()
@@ -94,50 +90,46 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void AtualzarDadosMovimentacao()
         {
-            var DispMov = (DispositivosService<MovimentacaoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x._Porta.IsOpen && x.Dispositivo == T_Code.Mov);
-            if (DispMov == null)
-            {
-                return;
-            }
-
             if (chartEF.InvokeRequired)
             {
                 chartEF.Invoke(new Action(AtualizaGrafico));
             }
             else
             {
-                lblTempoConectado.Text = "Tempo conectado: " + TimeSpan.FromSeconds(DispMov.TempoConectado).ToString(@"hh\:mm\:ss") + " hrs";
+                var DispMvd = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
-                lblTempoEmMovimento.Text = "Tempo em movimento: " + TimeSpan.FromSeconds(DispMov.Dados.TempoEmAtividade).ToString(@"hh\:mm\:ss") + " hrs";
-                lblDistanciaTotal.Text = "Distancia percorrida total: " + DispMov.Dados.DistanciaPercorridaTotal.ToString("0.00") + " m";
-                lblDistanciaParcial.Text = "Distancia percorrida parcial: " + DispMov.Dados.DistanciaPercorridaParcial.ToString("0.00") + " m";
-                
-                foreach (var Motor in DispMov.Dados.Motores.Where(x => x.Comandar))
-                {
-                    Label lblTitulo = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblM_" + Motor.ID);
-                    lblTitulo.ForeColor = Motor.Comandar ? Motor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red : Color.Black;
-                    lblTitulo.Text = lblTitulo.Text.Split(' ')[0] + " (" + Motor.ID + ") - Alm: " + Motor.CodigoAlarme;
-                    Label lblM_RPMSP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Motor.ID + "M_RPMSP");
-                    lblM_RPMSP.Text = "RPM SP: " + Motor.RPM_SP.ToString("0.00");
-                    Label lblM_RPM = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Motor.ID + "M_RPM");
-                    lblM_RPM.Text = "RPM: " + Motor.RPM.ToString("0.00");
-                    Label lblM_Velocidade = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Motor.ID + "M_Velocidade");
-                    lblM_Velocidade.Text = "Velocidade: " + Motor.VelocidadeInstantanea.ToString("0.00") + " Km/h";
-                    Label lblM_SentidoSP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Motor.ID + "M_SentidoSP");
-                    lblM_SentidoSP.Text = "Sentido SP: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Motor.Sentido_SP);
-                    Label lblM_Sentido = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Motor.ID + "M_Sentido");
-                    lblM_Sentido.Text = "Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Motor.Sentido);
-                    Label lblM_Temperatura = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Motor.ID + "M_Temperatura");
-                    lblM_Temperatura.Text = "Temperatura: " + Motor.Temperatura.ToString("0.00") + "ºC";
-                    lblM_Temperatura.ForeColor = Motor.Alarmes.Any(x => x.Tipo == S_Code.sTMP && (x.Maximo || x.Minimo)) ? Color.Red : Color.Black;
-                    Label lblM_Corrente = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Motor.ID + "M_Corrente");
-                    lblM_Corrente.Text = "Corrente: " + Motor.Corrente_Max.ToString("0.00") + "A";
-                    Label lblM_Tensao = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Motor.ID + "M_Tensao");
-                    lblTensao.Text = "Tensão: " + Motor.Tensao.ToString("0.00") + "V";
 
-                    MovSensorimanetoGrafico Log = null;
+                lblTempoConectado.Text = "Tempo conectado: " + TimeSpan.FromSeconds(DispMvd.TempoConectado).ToString(@"hh\:mm\:ss") + " hrs";
-                    if (Motor.LogGrafico.Count > 0)
+                lblTempoEmMovimento.Text = "Tempo em movimento: " + TimeSpan.FromSeconds(DispMvd.Dados.TempoEmAtividade).ToString(@"hh\:mm\:ss") + " hrs";
+                lblDistanciaTotal.Text = "Distancia percorrida total: " + DispMvd.Dados.DistanciaPercorridaTotal.ToString("0.00") + " m";
+                lblDistanciaParcial.Text = "Distancia percorrida parcial: " + DispMvd.Dados.DistanciaPercorridaParcial.ToString("0.00") + " m";
+                
+                foreach (var Modulo in DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => x.MovMotor.Comandar))
+                {
+                    Label lblTitulo = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblM_" + Modulo.MovMotor.ID);
+                    lblTitulo.ForeColor = Modulo.MovMotor.Comandar ? Modulo.MovMotor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red : Color.Black;
+                    lblTitulo.Text = lblTitulo.Text.Split(' ')[0] + " (" + Modulo.MovMotor.ID + ") - Alm: " + Modulo.MovMotor.CodigoAlarme;
+                    Label lblM_RPMSP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.MovMotor.ID + "M_RPMSP");
+                    lblM_RPMSP.Text = "RPM SP: " + Modulo.MovMotor.RPM_SP.ToString("0.00");
+                    Label lblM_RPM = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.MovMotor.ID + "M_RPM");
+                    lblM_RPM.Text = "RPM: " + Modulo.MovMotor.RPM.ToString("0.00");
+                    Label lblM_Velocidade = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.MovMotor.ID + "M_Velocidade");
+                    lblM_Velocidade.Text = "Velocidade: " + Modulo.MovMotor.VelocidadeInstantanea.ToString("0.00") + " Km/h";
+                    Label lblM_SentidoSP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.MovMotor.ID + "M_SentidoSP");
+                    lblM_SentidoSP.Text = "Sentido SP: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.MovMotor.Sentido_SP);
+                    Label lblM_Sentido = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.MovMotor.ID + "M_Sentido");
+                    lblM_Sentido.Text = "Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.MovMotor.Sentido);
+                    Label lblM_Temperatura = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.MovMotor.ID + "M_Temperatura");
+                    lblM_Temperatura.Text = "Temperatura: " + Modulo.MovMotor.Temperatura.ToString("0.00") + "ºC";
+                    lblM_Temperatura.ForeColor = Modulo.MovMotor.CodigoAlarme > 0 ? Color.Red : Color.Black;
+                    Label lblM_Corrente = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.MovMotor.ID + "M_Corrente");
+                    lblM_Corrente.Text = "Corrente: " + Modulo.MovMotor.Corrente_Max.ToString("0.00") + "A";
+                    Label lblM_Tensao = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.MovMotor.ID + "M_Tensao");
+                    lblTensao.Text = "Tensão: " + Modulo.MovMotor.Tensao.ToString("0.00") + "V";
+
+                    MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico Log = null;
+                    if (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > 0)
                     {
-                        Log = Motor.LogGrafico[Motor.LogGrafico.Count - 1];
+                        Log = Modulo.MovMotor.LogGrafico[Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count - 1];
                     }
 
                     double Minimo = 0;
@@ -146,10 +138,10 @@ namespace AgroBase.Forms
 
                     try
                     {
-                        Chart chart = (Chart)(pnlFundo.Controls.Find("chart" + Motor.ID, false).First());
+                        Chart chart = (Chart)(pnlFundo.Controls.Find("chart" + Modulo.Modulo_ID, false).First());
                         chart.Titles.Clear();
-                        chart.Titles.Add(Motor.Descricao);
+                        chart.Titles.Add(Modulo.MovMotor.ID);
-                        var Logs = (Motor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Motor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Motor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Motor.LogGrafico).Where(log => log.ComponenteID == Motor.ID).ToList();
+                        var Logs = (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Modulo.MovMotor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Modulo.MovMotor.LogGrafico).Where(log => log.Modulo_ID == Modulo.Modulo_ID).ToList();
                         chart.Series.Clear();
                         List<string> Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList();
 
@@ -200,23 +192,18 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void DesenharGraficos(object sender, PaintEventArgs e)
         {
-            if (!Variaveis.DispositivosConectados.Any(d => d.Dispositivo == T_Code.Dir))
-            {
-                return;
-            }
-
             PictureBox pic = (PictureBox)sender;
             string ID = pic.Name.Replace("pic", "");
 
-            var Motor = ((DirecionalModel)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(d => d.Dispositivo == T_Code.Dir).Dados).Motores.FirstOrDefault(m => m.ID == ID);
+            var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(m => m.Modulo_ID == ID);
             Label lblA_SP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A_SP");
-            lblA_SP.Text = "Angulo SP: " + ((Motor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * Motor.Angulo_SP).ToString("000") + "º";
+            lblA_SP.Text = "Angulo SP: " + ((Modulo.DirMotor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * Modulo.DirMotor.Angulo_SP).ToString("000") + "º";
             Label lblA = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A");
-            lblA.Text = "Angulo: " + Motor.Angulo.ToString("000") + "º";
+            lblA.Text = "Angulo: " + Modulo.DirMotor.Angulo.ToString("000") + "º";
             Label lblA_SentidoSP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A_SentidoSP");
-            lblA_SentidoSP.Text = "Sentido SP: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Motor.Sentido_SP);
+            lblA_SentidoSP.Text = "Sentido SP: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.DirMotor.Sentido_SP);
             Label lblA_Sentido = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A_Sentido");
-            lblA_Sentido.Text = "Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Motor.Sentido);
+            lblA_Sentido.Text = "Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.DirMotor.Sentido);
 
             // Use o objeto Graphics para desenhar a representação do motor
             Graphics g = e.Graphics;
@@ -231,7 +218,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
 
             // Desenhe a linha externa (set point)
-            double setPointAngleInRadians = (Motor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * ((Motor.Angulo_SP * Math.PI) / 180);
+            double setPointAngleInRadians = (Modulo.DirMotor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * ((Modulo.DirMotor.Angulo_SP * Math.PI) / 180);
             int setPointX = centerX + (int)((radius + 10) * Math.Sin(setPointAngleInRadians));
             int setPointY = centerY - (int)((radius + 10) * Math.Cos(setPointAngleInRadians));
             g.DrawLine(Pens.Green, centerX, centerY, setPointX, setPointY);
@@ -239,7 +226,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             // Desenhe a seta que indica o sentido
             int arrowLength = 15; // Comprimento da seta
 
-            if (Motor.Sentido_SP == Sentido.Horario)
+            if (Modulo.DirMotor.Sentido_SP == Sentido.Horario)
             {
                 // Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
                 Point arrowStart = new Point(setPointX, setPointY);
@@ -269,13 +256,13 @@ namespace AgroBase.Forms
 
 
             // Desenhe uma linha para representar a posição do eixo do motor
-            double angleInRadians = (Motor.Angulo * Math.PI) / 180;
+            double angleInRadians = (Modulo.DirMotor.Angulo * Math.PI) / 180;
             int x = centerX + (int)(radius * Math.Sin(angleInRadians));
             int y = centerY - (int)(radius * Math.Cos(angleInRadians));
             g.DrawLine(Pens.Red, centerX, centerY, x, y);
 
             // Desenhe a seta que indica o sentido
-            if (Motor.Sentido == Sentido.Horario)
+            if (Modulo.DirMotor.Sentido == Sentido.Horario)
             {
                 // Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
                 Point arrowStart = new Point(x, y);
@@ -313,11 +300,7 @@ namespace AgroBase.Forms
                 int yA = centerY - (int)((radius) * Math.Cos(angle)); // Adicione 20 para afastar do círculo principal
 
                 Rectangle rect = new Rectangle(xA - radiusCircle, yA - radiusCircle, 2 * radiusCircle, 2 * radiusCircle);
-                bool Acionado =
+                bool Acionado = false;
-                    Motor.Ref000 && i == 0 ||
-                    Motor.Ref090 && i == 1 ||
-                    Motor.Ref180 && i == 2 ||
-                    Motor.Ref270 && i == 3;
                 using (SolidBrush brush = new SolidBrush(Acionado ? Color.Red : Color.DarkRed))
                 {
                     g.FillEllipse(brush, rect);
@@ -360,13 +343,9 @@ namespace AgroBase.Forms
         private void btnReferenciar_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             string ID = ((Button)sender).Name.Substring(3, 2);
-            var DispCon = Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x._Porta.IsOpen && x.Dispositivo == T_Code.Dir).ToList();
+            var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == ID);
-            foreach (var Dispositivo in DispCon)
+            string Comando = Modulo.DirMotor.ProtocoloComando(Direcao.Parado);
-            {
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(Modulo.Modulo_ID, Comando);
-                var Motor = ((DirecionalModel)Dispositivo.Dados).Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
-                string Comando = Motor.ProtocoloComando(Direcao.Parado, true);
-                Dispositivo.AdicionarMensagemFila(Comando);
-            }
         }
 
         private void btnReverter_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -384,23 +363,15 @@ namespace AgroBase.Forms
         private void ChbLivre_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
             string ID = ((CheckBox)sender).Name.Substring(3, 2);
-            var DispCon = Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x._Porta.IsOpen && x.Dispositivo == T_Code.Dir).ToList();
+            var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == ID);
-            foreach (var Dispositivo in DispCon)
+            Modulo.DirMotor.Livre = ((CheckBox)sender).Checked;
-            {
-                var Motor = ((DirecionalModel)Dispositivo.Dados).Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
-                Motor.Livre = ((CheckBox)sender).Checked;
-            }
         }
 
         private void ChbControlar_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
             string ID = ((CheckBox)sender).Name.Substring(3, 2);
-            var DispCon = Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x._Porta.IsOpen && x.Dispositivo == T_Code.Dir).ToList();
+            var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == ID);
-            foreach (var Dispositivo in DispCon)
+            Modulo.DirMotor.Controlar = ((CheckBox)sender).Checked;
-            {
-                var Motor = ((DirecionalModel)Dispositivo.Dados).Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
-                Motor.Controlar = ((CheckBox)sender).Checked;
-            }
         }
 
 

AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs

@@ -21,7 +21,7 @@ namespace AgroBase.Forms
         public frmInstancial()
         {
             InitializeComponent();
-            FilaService.Inicializar(true);
+            FilaService.Inicializar();
         }
 
         private void frmInstancial_Shown(object sender, EventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPinout.cs

@@ -155,12 +155,38 @@ namespace AgroBase.Forms
                         }).ToList());
                         break;
                     }
+                case T_Code.Mvd:
+                    {
+                        DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel> Disp = (DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == TipoDisp);
+
+                        if (Disp == null)
+                        {
+                            return;
+                        }
+
+                        this.Text = "Pinout - Movimentação Unificado";
+
+                        Funcoes = ModuloMvdModel.Funcoes.ToList();
+                        Pinout = ModuloMvdModel.Pinout;
+                        Dispositivos = new List<DispositivoDataModel>();
+                        Dispositivos.Add(new DispositivoDataModel()
+                        {
+                            ID = Disp.Dados.Modulos.First().MovMotor.ID,
+                            Funcoes = Disp.Dados.Modulos.First().MovMotor.Funcoes
+                        });
+                        Dispositivos.Add(new DispositivoDataModel()
+                        {
+                            ID = Disp.Dados.Modulos.First().DirMotor.ID,
+                            Funcoes = Disp.Dados.Modulos.First().DirMotor.Funcoes
+                        });
+                        break;
+                    }
             }
 
             chbMCP1.Checked = Pinout.ExpansorGPIO;
             txtMCP1.Text = Pinout.EnderecoExpansor;
 
-            Funcoes.ForEach(x => Pinos.Add(Enum.GetName(typeof(FuncoesPinout), x)));
+            Funcoes.ForEach(x => Pinos.Add(TipoDisp.ToString() + " " +  Enum.GetName(typeof(FuncoesPinout), x)));
 
             foreach (var Dispositivo in Dispositivos)
             {
@@ -183,7 +209,7 @@ namespace AgroBase.Forms
                     cmb.Enabled = (Selecionado.Barramento == TiposBarramentos.CONTROLADOR && Selecionado.Habilitado) || (Selecionado.Barramento == TiposBarramentos.EXPANSORI2C && chbMCP1.Checked);
                     if (Selecionado.Habilitado)
                     {
-                        cmb.SelectedItem = (Selecionado.Funcao != FuncoesPinout.Geral ? Selecionado.ComponenteID + " " : "") + Enum.GetName(typeof(FuncoesPinout), Selecionado.Funcao);
+                        cmb.SelectedItem = Selecionado.ComponenteID + " " + Enum.GetName(typeof(FuncoesPinout), Selecionado.Funcao);
                     }
                 }
             }
@@ -243,6 +269,9 @@ namespace AgroBase.Forms
                 case T_Code.Atu:
                     AtuadorModel.Pinout = Pinout;
                     break;
+                case T_Code.Mvd:
+                    ModuloMvdModel.Pinout = Pinout;
+                    break;
             }
         }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

@@ -31,6 +31,9 @@ namespace AgroBase
     public partial class frmPrincipal : Form
     {
 
+        public static bool Fechando = false;
+
+
         public frmPrincipal()
         {
             InitializeComponent();
@@ -54,6 +57,8 @@ namespace AgroBase
 
         private async Task EncerrarProcessos()
         {
+            Fechando = true;
+
             foreach (var Disp in Variaveis.DispositivosConectados)
             {
                 if (Disp._Porta.IsOpen)
@@ -69,7 +74,7 @@ namespace AgroBase
                 Disp.SalvarParametros(Disp.Dados);
             }
 
-            while (!FilaService.Liberado && FilaService.FeatureAtivada)
+            while (!FilaService.Liberado)
             {
                 await Task.Delay(500);
             }
@@ -166,7 +171,7 @@ namespace AgroBase
                 SerialService.DispositivosMapeados
                 .Select(x => new ListViewItem()
                 {
-                    Text = x.PortaCOM + " - " + Enum.GetName(typeof(T_Code), x.Dispositivo) + " v" + x.Versao + " - " + 
+                    Text = x.PortaCOM + " - " + Enum.GetName(typeof(T_Code), x.Dispositivo) + " v" + x.Versao + " (" + x.Mod_ID + ") - " +
                     (x.Dispositivo == T_Code.Gps ? (GPSService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") : 
                     x.Dispositivo == T_Code.Pzm ? (PZEMService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") : 
                     x.Dispositivo == T_Code.Lra ? (LoRaService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") : 
@@ -185,15 +190,16 @@ namespace AgroBase
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu) ||
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir) ||
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) ||
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd) ||
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen)
             )
             {
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbModoOperacao.SelectedIndex);
             }
 
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov != null && Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.RPM_Max)) != trkRPM.Maximum)
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null && Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.RPM_Max)) != trkRPM.Maximum)
             {
-                trkRPM.Maximum = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.RPM_Max));
+                trkRPM.Maximum = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.RPM_Max));
                 trkKmh.Maximum = Convert.ToInt32(MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(trkRPM.Maximum));
             }
         }

AgroBase/AgroBase/Models/Enuns.cs

@@ -56,6 +56,7 @@ namespace AgroBase.Models
             Lra = 106,
             Wit = 107,
             Bld = 108,
+            Mvd = 109,
         }
 
         public enum F_Code
@@ -67,6 +68,7 @@ namespace AgroBase.Models
             Cmd = 293,
             Err = 404,
             Msg = 655,
+            Req = 887,
         }
 
         public enum S_Code

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -43,7 +43,7 @@ namespace AgroBase
         public static bool Pressionado = false;
         public static List<IDispositivosService> DispCon;
 
-        public static int RPM { get; set; } = 30;
+        public static int RPM { get; set; } = 60;
         public static double Angulo { get; set; } = 20;
         public static int Velocidade { get; set; } = 50;
 
@@ -490,14 +490,14 @@ namespace AgroBase
             else if (Comando.Comando == Keys.Add)
             {
                 Comando.Dispositivo = T_Code.Mov;
-                DirecaoAtual = MovimentacaoModel.UltimaDirecao;
+                DirecaoAtual = MovimentacaoUnificadaModel.UltimaDirecao;
                 frmInstancial.frmPrincipal.AtualizaRPM(frmInstancial.frmPrincipal.trkRPM.Value + 1);
                 Pressionado = true;
             }
             else if (Comando.Comando == Keys.Subtract)
             {
                 Comando.Dispositivo = T_Code.Mov;
-                DirecaoAtual = MovimentacaoModel.UltimaDirecao;
+                DirecaoAtual = MovimentacaoUnificadaModel.UltimaDirecao;
                 frmInstancial.frmPrincipal.AtualizaRPM(frmInstancial.frmPrincipal.trkRPM.Value - 1);
                 Pressionado = true;
             }
@@ -576,34 +576,35 @@ namespace AgroBase
 
                 for (int i = 0; i < 1; i++)
                 {
-                    List<string> Protocolos = new List<string>();
+                    var Protocolos = new Dictionary<string, string>();
                     IDispositivosService Dispositivo = default(IDispositivosService);
                     switch (Comando.Dispositivo)
                     {
                         case T_Code.Mov:
                             {
-                                Protocolos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores.Select(x => x.ProtocoloComando(DirecaoAtual)).ToList();
+                                Protocolos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ToDictionary(x => x.Modulo_ID, x => x.MovMotor.ProtocoloComando(DirecaoAtual));
-                                Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov;
+                                Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
                                 break;
                             }
                         case T_Code.Dir:
                             {
-                                Protocolos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir.Dados.Motores.Select(x => x.ProtocoloComando(DirecaoAtual)).ToList();
+                                Protocolos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ToDictionary(x => x.Modulo_ID, x => x.DirMotor.ProtocoloComando(DirecaoAtual));
-                                Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir;
+                                Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
                                 break;
                             }
                         case T_Code.Atu:
                             {
-                                var Bico = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == Comando.IDcontrolar);
+                                /*var Bico = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == Comando.IDcontrolar);
                                 Bico.Atuado = Comando.Comando == Keys.Escape ? false : true;
                                 Protocolos.Add(Bico.ProtocoloComando());
                                 Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
+                                ModuloID = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Modulo_ID;*/
                                 break;
                             }
                     }
                     foreach (var ProtocoloMotor in Protocolos)
                     {
-                        Dispositivo.AdicionarMensagemFila(ProtocoloMotor);
+                        Dispositivo.AdicionarMensagemFila(ProtocoloMotor.Key, ProtocoloMotor.Value);
                         Task.Delay(10);
                         Console.WriteLine(ProtocoloMotor);
                     }

AgroBase/AgroBase/Models/MensagemFilaModel.cs

@@ -11,6 +11,7 @@ namespace AgroBase.Models
     {
         public int Id { get; set; }
         public T_Code Dispositivo { get; set; }
+        public string ID_Modulo { get; set; }
         public string Mensagem { get;set; }
         public DateTime AdicionadoEm { get; set; }
         public bool Enviado { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -12,6 +12,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 {
     public class AtuadorModel : DispositivoBaseModel
     {
+        public string Modulo_ID { get; set; } = T_Code.Atu.ToString();
+
         private bool _MensagemConexaoRecebida { get; set; } = false;
         public bool MensagemConexaoRecebida(bool Reset = false)
         {
@@ -239,19 +241,34 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             return Atuador;
         }
 
-        public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
+        public Dictionary<string, List<string>> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
         {
-            List<string> Config = BicosPulverizadores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoBico(Conectar)).ToList();
+            // Inicializar o dicionário
-            Config.Add(BombaPressurizadora.ProtocoloConfiguracaoBomba(Conectar));
+            var configDictionary = new Dictionary<string, List<string>>();
-            Config.AddRange(Sensores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, Conectar)).ToList());
+
-            string ProtocoloMOD = 
+            // Adicionar configurações dos Bicos Pulverizadores
+            var bicosConfig = BicosPulverizadores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoBico(Conectar)).ToList();
+            configDictionary.Add(Modulo_ID, bicosConfig);
+
+            // Adicionar configuração da Bomba Pressurizadora
+            var bombaConfig = new List<string> { BombaPressurizadora.ProtocoloConfiguracaoBomba(Conectar) };
+            configDictionary.Add(Modulo_ID, bombaConfig);
+
+            // Adicionar configurações dos Sensores
+            var sensoresConfig = Sensores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, Conectar)).ToList();
+            configDictionary.Add(Modulo_ID, sensoresConfig);
+
+            // Adicionar configuração do ProtocoloMOD
+            string protocoloMOD =
                 ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
                 "MD" + SerialService.SplitParams +
                 (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
                 _TaxaAmostragem.ToString() + SerialService.SplitParams +
                 (AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0");
-            Config.Add(ProtocoloMOD);
+            var protocoloMODConfig = new List<string> { protocoloMOD };
-            return Config;
+            configDictionary.Add(Modulo_ID, protocoloMODConfig);
+
+            return configDictionary;
         }
 
         public void RecebeProtocoloSerial(string Protocolo)

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs

@@ -15,6 +15,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 {
     public class DirecionalModel : DispositivoBaseModel
     {
+        public string Modulo_ID { get; set; } = T_Code.Dir.ToString();
+
         private bool _MensagemConexaoRecebida { get; set; } = false;
         public bool MensagemConexaoRecebida(bool Reset = false)
         {
@@ -138,20 +140,26 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             };
         }
 
-        public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
+        public Dictionary<string, List<string>> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
         {
-            List<string> Config = Motores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoMotor(Conectar)).ToList();
+            // Inicializar o dicionário
-            string ProtocoloMOD =
+            var configDictionary = new Dictionary<string, List<string>>();
+
+            // Adicionar configurações dos Motores
+            var motoresConfig = Motores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoMotor(Conectar)).ToList();
+            configDictionary.Add(Modulo_ID, motoresConfig);
+
+            // Adicionar configuração do ProtocoloMOD
+            string protocoloMOD =
                 ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
                 "MD" + SerialService.SplitParams +
                 (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
-                _TaxaAmostragem.ToString("00000"); // + SerialService.SplitParams + 
+                _TaxaAmostragem.ToString("00000");
-                //(AA_Ref000 ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+
-                //(AA_Ref090 ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+            var protocoloMODConfig = new List<string> { protocoloMOD };
-                //(AA_Ref270 ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+            configDictionary.Add(Modulo_ID, protocoloMODConfig);
-                //PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes);
+
-            Config.Add(ProtocoloMOD);
+            return configDictionary;
-            return Config;
         }
 
         public void RecebeProtocoloSerial(string Protocolo)

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DispositivoBaseModel.cs

@@ -10,12 +10,11 @@ namespace AgroBase.Models
 {
     public interface DispositivoBaseModel
     {
-        bool MensagemConexaoRecebida(bool Reset = false);
         void RecebeProtocoloSerial(string Protocolo);
         string GetTaxaAmostragem();
         void SetTaxaAmostragem(int TaxaAmostragem);
         bool GetStatusConexao();
-        List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar);
+        Dictionary<string, List<string>> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar);
         void IniciarRegistrador();
     }
 

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs

@@ -15,6 +15,8 @@ namespace AgroBase.Models
 {
     public class MovimentacaoModel : DispositivoBaseModel
     {
+        public string Modulo_ID { get; set; } = T_Code.Mov.ToString();
+
         private bool _MensagemConexaoRecebida { get; set; } = false;
         public bool MensagemConexaoRecebida(bool Reset = false)
         {
@@ -31,7 +33,6 @@ namespace AgroBase.Models
         public static int NumPolos { get; set; } = 0;
         public static int Rampa { get; set; } = 0;
         public static int RPM_Max { get; set; } = 0;
-        public static double DiametroRoda { get; set; } = 0.3556;
         
         public static int LogsManter { get; set; } = 60;
         public static PinoutDataModel Pinout { get; set; }
@@ -116,16 +117,28 @@ namespace AgroBase.Models
             };
         }
 
-        public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
+        public Dictionary<string, List<string>> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
         {
-            List<string> Config = Motores.Where(x => x.Comandar).Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoMotor(Conectar)).ToList();
+            // Inicializar o dicionário
-            string ProtocoloMOD = 
+            var configDictionary = new Dictionary<string, List<string>>();
+
+            // Adicionar configurações dos Motores que devem ser comandados
+            var motoresConfig = Motores
+                .Where(x => x.Comandar)
+                .Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoMotor(Conectar))
+                .ToList();
+            configDictionary.Add(Modulo_ID, motoresConfig);
+
+            // Adicionar configuração do ProtocoloMOD
+            string protocoloMOD =
                 ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
-                "MD" + SerialService.SplitParams + 
+                "MD" + SerialService.SplitParams +
-                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams + 
+                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
                 _TaxaAmostragem.ToString();
-            Config.Add(ProtocoloMOD);
+            var protocoloMODConfig = new List<string> { protocoloMOD };
-            return Config;
+            configDictionary.Add(Modulo_ID, protocoloMODConfig);
+
+            return configDictionary;
         }
 
         public void RecebeProtocoloSerial(string Protocolo)
@@ -296,13 +309,13 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public static double CalculaVelocidadeRPM(double RPM)
         {
-            double VelocidadeInstantanea = Math.Round((Math.PI * DiametroRoda * 60 * RPM) / 1000, 2); // Km/h
+            double VelocidadeInstantanea = Math.Round((Math.PI * VariaveisEquipamento.DiametroRoda * 60 * RPM) / 1000, 2); // Km/h
             return VelocidadeInstantanea;
         }
 
         public static double CalculaRPMVelocidade(double Velocidade)
         {
-            double RPM = Math.Round((Velocidade * 1000) / (Math.PI * DiametroRoda * 60), 2);
+            double RPM = Math.Round((Velocidade * 1000) / (Math.PI * VariaveisEquipamento.DiametroRoda * 60), 2);
             return RPM;
         }
     
@@ -484,7 +497,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
             if (Inicializado && (!AlarmeAnterior || Adicionado) && AlarmeAtual) // Motor iniciado, Não estava em alarme anteriormente ou foi adicionado agora, alarme atual
             {
-                Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov).AdicionarMensagemFila(ProtocoloComando(Direcao.Frente, true));
+                Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov).AdicionarMensagemFila(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Modulo_ID, ProtocoloComando(Direcao.Frente, true));
             }
 
             Alm.Valor = _Alarme.Valor;

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs

@@ -0,0 +1,606 @@
+using AgroBase.Comum;
+using AgroBase.Services;
+using Newtonsoft.Json;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.IO;
+using System.Linq;
+using System.Text;
+using System.Threading.Tasks;
+using static AgroBase.Models.Enuns;
+
+namespace AgroBase.Models.Modules
+{
+    public class MovimentacaoUnificadaModel : DispositivoBaseModel
+    {
+        private bool _conectado = false;
+        public bool Conectado
+        {
+            get
+            {
+                return Modulos.Any(x => x.Conectado);
+            }
+            set
+            {
+                _conectado = value;
+            }
+        }
+
+        public static int _TaxaAmostragem { get; set; } = 1000;
+        public List<ModuloMvdModel> Modulos { get; set; } = new List<ModuloMvdModel>();
+
+        public static Direcao UltimaDirecao { get; set; } = Direcao.Parado;
+        public double DistanciaPercorridaOperacao { get; set; } = 0;
+        public int TempoEmAtividade { get; set; } = 0;
+        public double DistanciaPercorridaTotal { get; set; } = 0;
+        public double DistanciaPercorridaParcial { get; set; } = 0;
+
+
+        public static MovimentacaoUnificadaModel CarregarParametrosIniciais()
+        {
+            return new MovimentacaoUnificadaModel()
+            {
+                Modulos = new List<ModuloMvdModel>()
+                {
+                    new ModuloMvdModel()
+                    {
+                        Modulo_ID = "ET",
+                        MovMotor = MvdMotorBLDC.CarregarParametrosIniciais(),
+                        DirMotor = MvdMotorPasso.CarregarParametrosIniciais(),
+                    },
+                    new ModuloMvdModel()
+                    {
+                        Modulo_ID = "EF",
+                        MovMotor = MvdMotorBLDC.CarregarParametrosIniciais(),
+                        DirMotor = MvdMotorPasso.CarregarParametrosIniciais()
+                    },
+                    new ModuloMvdModel()
+                    {
+                        Modulo_ID = "DT",
+                        MovMotor = MvdMotorBLDC.CarregarParametrosIniciais(),
+                        DirMotor = MvdMotorPasso.CarregarParametrosIniciais()
+                    },
+                    new ModuloMvdModel()
+                    {
+                        Modulo_ID = "DF",
+                        MovMotor = MvdMotorBLDC.CarregarParametrosIniciais(),
+                        DirMotor = MvdMotorPasso.CarregarParametrosIniciais()
+                    },
+                },
+            };
+        }
+
+        public Dictionary<string, List<string>> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
+        {
+            var Config = Modulos.Where(x => x.MovMotor.Comandar || x.DirMotor.Comandar).ToDictionary(x => x.Modulo_ID, x => x.ProtocoloConfiguracao(Conectar).ToList());
+            return Config;
+        }
+
+        public void RecebeProtocoloSerial(string Protocolo)
+        {
+            string Mod_ID = Protocolo.Split(SerialService.SplitMessage[0])[0];
+            string mensagem = Protocolo.Substring(Mod_ID.Length + 1, Protocolo.Length - Mod_ID.Length - 1);
+
+            if (!string.IsNullOrEmpty(Protocolo) && mensagem[0].ToString() == SerialService.BeginSensor)
+            {
+                try
+                {
+                    string[] Dados = mensagem.Replace(SerialService.BeginSensor, "").Split(SerialService.EndLine[0])[0].Split(';');
+                    S_Code TipoSensor = (S_Code)(int.Parse(Dados[0]));
+                    string _IDcomponente = Dados[1];
+
+                    ModuloMvdModel Modulo = Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
+
+                    if (Modulo == null)
+                    {
+                        Console.WriteLine("Módulo " + Mod_ID + " não encontrado!");
+                        return;
+                    }
+
+                    if (_IDcomponente == Modulo.Modulo_ID)
+                    {
+                        Modulo.Conectado = Dados[2] == "1";
+
+                        DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel> Disp = (DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd);
+                        Disp.AcaoConexao().ConfigureAwait(false);
+
+                        if (Modulo.Conectado)
+                        {
+                            LoopAquisicaoDados().ConfigureAwait(false);
+                        }
+                        return;
+                    }
+
+                    try
+                    {
+                        switch (TipoSensor)
+                        {
+                            case S_Code.sBLD:
+                                {
+                                    double rpm = 0;
+                                    double.TryParse(Dados[2].Replace(".", ","), out rpm);
+                                    Modulo.MovMotor.RPM = rpm;
+                                    double temperatura = 0;
+                                    double.TryParse(Dados[3].Replace(".", ","), out temperatura);
+                                    temperatura = FuncoesMatematicas.CalcularTemperatura(temperatura, -1.038);
+                                    Modulo.MovMotor.Temperatura = temperatura;
+                                    double tensao = 0;
+                                    double.TryParse(Dados[4].Replace(".", ","), out tensao);
+                                    Modulo.MovMotor.Tensao = tensao;
+                                    double corrente_max = 0;
+                                    double.TryParse(Dados[5].Replace(".", ","), out corrente_max);
+                                    corrente_max = FuncoesMatematicas.Map(corrente_max, 15780, 16799, 0, 20.6);
+                                    Modulo.MovMotor.Corrente_Max = corrente_max;
+                                    bool ligado = Dados[6] == "1";
+                                    Modulo.MovMotor.Ligado = ligado;
+                                    int sentido = 0;
+                                    int.TryParse(Dados[7], out sentido);
+                                    Modulo.MovMotor.Sentido = (Sentido)sentido;
+                                    bool freio = Dados[8] == "1";
+                                    Modulo.MovMotor.Freio = freio;
+                                    int codAlarme = 0;
+                                    int.TryParse(Dados[9], out codAlarme);
+                                    Modulo.MovMotor.CodigoAlarme = codAlarme;
+                                    double tempDriver = 0;
+                                    double.TryParse(Dados[10].Replace(".", ","), out tempDriver);
+                                    tempDriver = FuncoesMatematicas.CalcularTemperatura(tempDriver, 0);
+                                    Modulo.MovMotor.TemperaturaDriver = tempDriver;
+
+                                    Modulo.MovMotor.LogGrafico.Add(new MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico()
+                                    {
+                                        Momento = DateTime.Now, 
+                                        Modulo_ID = Modulo.Modulo_ID, 
+                                        RPM_SP = Modulo.MovMotor.RPM_SP, 
+                                        RPM = Modulo.MovMotor.RPM, 
+                                        Corrente = Modulo.MovMotor.Corrente, 
+                                        Sentido = Modulo.MovMotor.Sentido, 
+                                        Temperatura = Modulo.MovMotor.Temperatura, 
+                                        TemperaturaDriver = Modulo.MovMotor.TemperaturaDriver, 
+                                        Tensao = Modulo.MovMotor.Tensao, 
+                                        Velocidade = Modulo.MovMotor.VelocidadeInstantanea
+                                    });
+
+                                    break;
+                                }
+                            case S_Code.sENC:
+                                {
+                                    int _sentido = 0;
+                                    int.TryParse(Dados[2].ToString(), out _sentido);
+                                    Modulo.DirMotor.Sentido = (Sentido)_sentido;
+                                    int _angulo = 0;
+                                    int.TryParse(Dados[3].ToString(), out _angulo);
+                                    Modulo.DirMotor.Angulo = _angulo;
+
+                                    break;
+                                }
+                            case S_Code.sCFG:
+                                {
+                                    bool Inicializado = Dados[2] == "1";
+                                    if (_IDcomponente == Modulo.MovMotor.ID)
+                                    {
+                                        Modulo.MovMotor.Inicializado = Inicializado;
+                                    }
+                                    else if (_IDcomponente == Modulo.DirMotor.ID)
+                                    {
+                                        Modulo.DirMotor.Inicializado = Inicializado;
+                                    }
+
+                                    break;
+                                }
+
+                        }
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        Console.WriteLine(ex.Message);
+                    }
+
+                }
+                catch (Exception ex)
+                {
+                    Console.WriteLine(ex.Message);
+                }
+
+            }
+        }
+
+        public string GetTaxaAmostragem()
+        {
+            return _TaxaAmostragem.ToString("00000");
+        }
+
+        public void SetTaxaAmostragem(int TaxaAmostragem)
+        {
+            _TaxaAmostragem = TaxaAmostragem;
+        }
+
+        public bool GetStatusConexao()
+        {
+            return Modulos.Any(x => x.Conectado);
+        }
+
+        public void IniciarRegistrador()
+        {
+
+        }
+
+        private async Task LoopAquisicaoDados()
+        {
+            if (Conectado)
+            {
+                await Task.Delay(_TaxaAmostragem);
+
+                Modulos.ForEach(x =>
+                {
+                    if (x.MovMotor.Inicializado)
+                    {
+                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(x.Modulo_ID, x.MovMotor.ProtocoloAquisicaoDados());
+                    }
+                    if (x.DirMotor.Inicializado)
+                    {
+                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(x.Modulo_ID, x.DirMotor.ProtocoloAquisicaoDados());
+                    }
+                });
+
+                if (UltimaDirecao != Direcao.Parado)
+                {
+                    TempoEmAtividade++;
+                    double VelocidadeMedia = Modulos.Average(x => x.MovMotor.VelocidadeInstantanea * 1000 / 3600);
+                    DistanciaPercorridaTotal += 1 * VelocidadeMedia;
+                    DistanciaPercorridaParcial += (UltimaDirecao == Direcao.Frente ? 1 : UltimaDirecao == Direcao.Tras ? -1 : 0) * VelocidadeMedia;
+                    DistanciaPercorridaOperacao += 1 * VelocidadeMedia;
+                }
+
+                await LoopAquisicaoDados();
+            }
+        }
+
+    }
+
+    public class ModuloMvdModel
+    {
+        public string Modulo_ID { get; set; }
+        public bool Disponivel { get; set; }
+
+
+        public bool Conectado { get; set; } = false;
+
+        public MvdMotorBLDC MovMotor { get; set; }
+        public MvdMotorPasso DirMotor { get; set; }
+
+        public static PinoutDataModel Pinout { get; set; }
+        public static List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; } = new List<FuncoesPinout>()
+        {
+            FuncoesPinout.TX,
+            FuncoesPinout.RX,
+            FuncoesPinout.ModbusDI,
+            FuncoesPinout.ModbusRO,
+            FuncoesPinout.ModbusDE_RE
+        };
+
+
+        public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
+        {
+            List<string> Config = new List<string>();
+
+            var _pinout = new PinoutDataModel()
+            {
+                ExpansorGPIO = Pinout.ExpansorGPIO,
+                EnderecoExpansor = Pinout.EnderecoExpansor,
+                Pinos = Pinout.Pinos.ToList(),
+            };
+            _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == T_Code.Mvd.ToString()).ToList();
+            string ProtocoloMOD =
+                ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
+                Modulo_ID + SerialService.SplitParams +
+                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                MovimentacaoUnificadaModel._TaxaAmostragem.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
+
+            if (Conectar)
+            {
+                Config.Add(ProtocoloMOD);
+            }
+
+            if (MovMotor.Comandar)
+            {
+                Config.Add(MovMotor.ProtocoloConfiguracao(Conectar));
+            }
+            if (DirMotor.Comandar)
+            {
+                Config.Add(DirMotor.ProtocoloConfiguracao(Conectar));
+            }
+
+            if (!Conectar)
+            {
+                Config.Add(ProtocoloMOD);
+            }
+
+            return Config;
+        }
+
+
+    }
+
+    public class MvdMotorBLDC
+    {
+        public string ID { get; set; } = T_Code.Mov.ToString();
+
+        // SETs
+        public string Endereco { get; set; } = "0x01";
+        public bool Ligado { get; set; } = false;
+        public bool Freio { get; set; } = false;
+        public int CodigoAlarme { get; set; } = 0;
+        public int RPM_SP { get; set; } = 0;
+        public Sentido Sentido_SP { get; set; } = Sentido.Parado;
+        public int NumeroPolos { get; set; } = 2;
+        public int Rampa { get; set; } = 0;
+        public int RPM_Max { get; set; } = 800;
+
+
+        // GETs
+        public double RPM { get; set; } = 0;
+        public Sentido Sentido { get; set; } = Sentido.Parado;
+        public double Temperatura { get; set; } = 0;
+        public double TemperaturaDriver { get; set; } = 0;
+        public double Tensao { get; set; } = 0;
+        public double Corrente_Max { get; set; } = 0;
+        public double Corrente { get; set; } = 0;
+
+        public double VelocidadeInstantanea
+        {
+            get
+            {
+                return MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(RPM);
+            }
+        }
+
+
+        public bool Comandar { get; set; } = false;
+        public bool Alarme { get; set; } = false;
+        public bool Inicializado { get; set; } = false;
+
+
+        public ConfiguracaoSentidoMotor ConfigSentidos { get; set; }
+        public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
+
+        public List<MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico> LogGrafico { get; set; } = new List<MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico>();
+
+
+        public static MvdMotorBLDC CarregarParametrosIniciais()
+        {
+            return new MvdMotorBLDC()
+            {
+                ID = T_Code.Mov.ToString(),
+                Endereco = "0x01",
+                ConfigSentidos = new ConfiguracaoSentidoMotor()
+                {
+                    Direita = Sentido.Antihorario,
+                    Esquerda = Sentido.Horario,
+                    Frente = Sentido.Horario,
+                    Tras = Sentido.Antihorario
+                },
+                Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                {
+                    FuncoesPinout.TMP
+                }
+            };
+        }
+
+
+        public string ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
+        {
+            var _pinout = new PinoutDataModel()
+            {
+                ExpansorGPIO = ModuloMvdModel.Pinout.ExpansorGPIO,
+                EnderecoExpansor = ModuloMvdModel.Pinout.EnderecoExpansor,
+                Pinos = ModuloMvdModel.Pinout.Pinos.ToList(),
+            };
+            _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
+
+            string Protocolo =
+                ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
+                ID + SerialService.SplitParams +
+                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                Endereco + SerialService.SplitParams +
+                NumeroPolos + SerialService.SplitParams +
+                Rampa + SerialService.SplitParams +
+                RPM_Max + SerialService.SplitParams +
+                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
+
+            return Protocolo;
+        }
+
+        public string ProtocoloComando(Direcao DirecaoAtual, bool CmdAlarme = false)
+        {
+            if (Inicializado && Comandar && (!Alarme || CmdAlarme))
+            {
+                if (!CmdAlarme)
+                {
+                    MovimentacaoUnificadaModel.UltimaDirecao = DirecaoAtual;
+                }
+
+                RPM_SP =
+                    DirecaoAtual == Direcao.Parado || CmdAlarme ? 0 : 
+                    GeneralJoystick.RPM;
+
+                switch (DirecaoAtual)
+                {
+                    case Direcao.Frente:
+                        Sentido_SP = ConfigSentidos.Frente;
+                        break;
+                    case Direcao.Tras:
+                        Sentido_SP = ConfigSentidos.Tras;
+                        break;
+                    case Direcao.Esquerda:
+                        Sentido_SP = ConfigSentidos.Esquerda;
+                        break;
+                    case Direcao.Direita:
+                        Sentido_SP = ConfigSentidos.Direita;
+                        break;
+                    case Direcao.Parado:
+                    default:
+                        Sentido_SP = ConfigSentidos.Parado;
+                        break;
+                }
+
+                string ProtocoloMotor = "";
+
+                ProtocoloMotor =
+                    ((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage +
+                    ID + SerialService.SplitParams +
+                    ((int)Sentido_SP).ToString() + SerialService.SplitParams +
+                    RPM_SP.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                    (Freio ? "1" : "0");
+
+                return ProtocoloMotor;
+            }
+            return "";
+        }
+
+        public string ProtocoloAquisicaoDados()
+        {
+            if (Inicializado)
+            {
+                string ProtocoloMotor =
+                    ((int)F_Code.Req).ToString() + SerialService.SplitMessage +
+                    ID + SerialService.SplitParams +
+                    "";
+
+                return ProtocoloMotor;
+            }
+            return "";
+        }
+
+
+    }
+
+    public class MvdMotorPasso
+    {
+        public string ID { get; set; } = T_Code.Dir.ToString();
+
+        // SETs
+        public Sentido Sentido_SP { get; set; } = Sentido.Parado;
+        public double Angulo_SP { get; set; } = 0;
+        public int Velocidade { get; set; } = 50;
+        public double Angulo_Offset { get; set; } = 0;
+        public bool Estabilizar { get; set; } = false;
+        public bool Livre { get; set; } = false;
+
+        // GETs
+        public Sentido Sentido { get; set; } = Sentido.Parado;
+        public double Angulo { get; set; } = 0;
+
+
+        public bool Comandar { get; set; } = false;
+        public bool Controlar { get; set; } = false;
+        public bool Inicializado { get; set; } = false;
+
+
+        public ConfiguracaoSentidoMotor ConfigSentidos { get; set; }
+        public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
+
+
+        public static MvdMotorPasso CarregarParametrosIniciais()
+        {
+            return new MvdMotorPasso()
+            {
+                ID = T_Code.Dir.ToString(),
+                ConfigSentidos = new ConfiguracaoSentidoMotor()
+                {
+                    Direita = Sentido.Antihorario,
+                    Esquerda = Sentido.Horario,
+                    Frente = Sentido.Parado,
+                    Tras = Sentido.Parado
+                },
+                Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                {
+                    FuncoesPinout.PUL,
+                    FuncoesPinout.DIR,
+                    FuncoesPinout.ENA,
+                    FuncoesPinout.EncoderAbsoluto
+                }
+            };
+        }
+
+
+        public string ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
+        {
+            var _pinout = new PinoutDataModel()
+            {
+                ExpansorGPIO = ModuloMvdModel.Pinout.ExpansorGPIO,
+                EnderecoExpansor = ModuloMvdModel.Pinout.EnderecoExpansor,
+                Pinos = ModuloMvdModel.Pinout.Pinos.ToList(),
+            };
+            _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
+
+            string Protocolo =
+                ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
+                ID + SerialService.SplitParams +
+                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                (Estabilizar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                Angulo_Offset.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
+
+            return Protocolo;
+        }
+
+        public string ProtocoloComando(Direcao Direcao)
+        {
+            if (Inicializado && Comandar && (Controlar))
+            {
+                Sentido_SP =
+                    Direcao == Direcao.Cima ? ConfigSentidos.Direita :
+                    Direcao == Direcao.Baixo ? ConfigSentidos.Esquerda :
+                    !Livre && Sentido_SP == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario :
+                    !Livre && Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? Sentido.Horario :
+                    Sentido.Parado;
+
+                Angulo_SP = Livre ? -1 : (Direcao != Direcao.Cima && Direcao != Direcao.Baixo) ? 0 : GeneralJoystick.Angulo;
+                Velocidade = GeneralJoystick.Velocidade;
+
+                string ProtocoloMotor =
+                    ((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage +
+                    ID + SerialService.SplitParams +
+                    ((int)Sentido_SP).ToString() + SerialService.SplitParams +
+                    Angulo_SP.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                    Velocidade.ToString();
+                return ProtocoloMotor;
+            }
+            return "";
+        }
+
+        public string ProtocoloAquisicaoDados()
+        {
+            if (Inicializado)
+            {
+                string ProtocoloMotor =
+                    ((int)F_Code.Req).ToString() + SerialService.SplitMessage +
+                    ID + SerialService.SplitParams +
+                    "";
+
+                return ProtocoloMotor;
+            }
+            return "";
+        }
+
+
+    }
+
+    public class MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico
+    {
+        public DateTime Momento { get; set; }
+        public string Modulo_ID { get; set; }
+        public int RPM_SP { get; set; }
+        public double RPM { get; set; }
+        public double Temperatura { get; set; }
+        public double TemperaturaDriver { get; set; }
+        public Sentido Sentido { get; set; }
+        public double Velocidade { get; set; }
+        public double Tensao { get; set; }
+        public double Corrente { get; set; }
+    }
+
+
+
+}

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs

@@ -186,8 +186,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 {
                     new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 99, ComponenteID = "", Descricao = "1", Funcao = FuncoesPinout.Desabilitado, Habilitado = false },
                     new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 98, ComponenteID = "", Descricao = "2", Funcao = FuncoesPinout.Desabilitado, Habilitado = false },
-                    new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 36, ComponenteID = "", Descricao = "3", Funcao = FuncoesPinout.NaoConectado, Habilitado = true },
+                    new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 36, ComponenteID = "", Descricao = "3", Funcao = FuncoesPinout.NaoConectado, Habilitado = false },
-                    new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 39, ComponenteID = "", Descricao = "4", Funcao = FuncoesPinout.NaoConectado, Habilitado = true },
+                    new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 39, ComponenteID = "", Descricao = "4", Funcao = FuncoesPinout.NaoConectado, Habilitado = false },
                     new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 34, ComponenteID = "", Descricao = "5", Funcao = FuncoesPinout.NaoConectado, Habilitado = true },
                     new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 35, ComponenteID = "", Descricao = "6", Funcao = FuncoesPinout.NaoConectado, Habilitado = true },
                     new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 32, ComponenteID = "", Descricao = "7", Funcao = FuncoesPinout.NaoConectado, Habilitado = true },
@@ -217,8 +217,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 19, ComponenteID = "", Descricao = "37", Funcao = FuncoesPinout.NaoConectado, Habilitado = true },
                     new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 95, ComponenteID = "", Descricao = "38", Funcao = FuncoesPinout.Desabilitado, Habilitado = false },
                     new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 21, ComponenteID = "", Descricao = "39", Funcao = FuncoesPinout.NaoConectado, Habilitado = true },
-                    new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 3, ComponenteID = "", Descricao = "40", Funcao = FuncoesPinout.RX, Habilitado = false },
+                    new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 3, ComponenteID = "", Descricao = "40", Funcao = FuncoesPinout.RX, Habilitado = true },
-                    new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 1, ComponenteID = "", Descricao = "41", Funcao = FuncoesPinout.TX, Habilitado = false },
+                    new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 1, ComponenteID = "", Descricao = "41", Funcao = FuncoesPinout.TX, Habilitado = true },
                     new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 22, ComponenteID = "", Descricao = "42", Funcao = FuncoesPinout.Desabilitado, Habilitado = true },
                     new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 23, ComponenteID = "", Descricao = "43", Funcao = FuncoesPinout.Desabilitado, Habilitado = true },
                     new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 94, ComponenteID = "", Descricao = "44", Funcao = FuncoesPinout.Desabilitado, Habilitado = false },
@@ -357,7 +357,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         Sinaleiro,
         ServoX,
         ServoY,
-        EncoderAbsoluto
+        EncoderAbsoluto,
+        ModbusDI,
+        ModbusRO,
+        ModbusDE_RE
     }
 
     public static class PinoutUtils

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -17,6 +17,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 {
     public class SensoriamentoModel : DispositivoBaseModel
     {
+        public string Modulo_ID { get; set; } = T_Code.Sen.ToString();
+
         private bool _MensagemConexaoRecebida { get; set; } = false;
         public bool MensagemConexaoRecebida(bool Reset = false)
         {
@@ -359,18 +361,35 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             };
         }
 
-        public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
+        public Dictionary<string, List<string>> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
         {
-            List<string> Config = Sensores.Where(x => x.Aferir).Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, Conectar)).ToList();
+            // Inicializar o dicionário
-            Config.AddRange(Sinaleiros.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSinaleiro(Pinout, Conectar)).ToList());
+            var configDictionary = new Dictionary<string, List<string>>();
-            string ProtocoloMOD =
+
+            // Adicionar configurações dos Sensores que devem ser aferidos
+            var sensoresConfig = Sensores
+                .Where(x => x.Aferir)
+                .Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, Conectar))
+                .ToList();
+            configDictionary.Add(Modulo_ID, sensoresConfig);
+
+            // Adicionar configurações dos Sinaleiros
+            var sinaleirosConfig = Sinaleiros
+                .Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSinaleiro(Pinout, Conectar))
+                .ToList();
+            configDictionary.Add(Modulo_ID, sinaleirosConfig);
+
+            // Adicionar configuração do ProtocoloMOD
+            string protocoloMOD =
                 ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
                 "MD" + SerialService.SplitParams +
                 (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
                 _TaxaAmostragem.ToString() + SerialService.SplitParams +
                 PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes);
-            Config.Add(ProtocoloMOD);
+            var protocoloMODConfig = new List<string> { protocoloMOD };
-            return Config;
+            configDictionary.Add(Modulo_ID, protocoloMODConfig);
+
+            return configDictionary;
         }
 
         public void RecebeProtocoloSerial(string Protocolo)
@@ -621,7 +640,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                         foreach (var _motor in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores)
                                         {
                                             string ProtocoloParada = _motor.ProtocoloComando(Direcao.Frente, true);
-                                            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.AdicionarMensagemFila(ProtocoloParada);
+                                            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.AdicionarMensagemFila(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Modulo_ID, ProtocoloParada);
                                         }
                                     }
                                 }

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs

@@ -143,7 +143,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
                 null;
             foreach (var ProtocoloMotor in Protocolos)
             {
-                Dispositivo.AdicionarMensagemFila(ProtocoloMotor);
+                //Dispositivo.AdicionarMensagemFila(ProtocoloMotor);
                 System.Threading.Thread.Sleep(10);
             }
 

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -89,6 +89,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public ModoOperacao Modo { get; set; }
         public OperacaoMapaGPSModel OpMapaGPS { get; set; } = new OperacaoMapaGPSModel();
         public OperacaoManualModel OpManual { get; set; } = new OperacaoManualModel();
+        public DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel> DispMvd { get; set; }
         public DispositivosService<SensoriamentoModel> DispSen { get; set; }
         public DispositivosService<MovimentacaoModel> DispMov { get; set; }
         public DispositivosService<DirecionalModel> DispDir { get; set; }
@@ -257,6 +258,8 @@ namespace AgroBase.Models
             var DirConectado = (DispositivosService<DirecionalModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir);
             var AtuConectado = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu);
 
+            var MvdConectado = (DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd);
+
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.tmrLogs.Stop();
 
             OperacaoModel OperacaoCarregar = new OperacaoModel(Modo)
@@ -268,6 +271,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 DispDir = DirConectado,
                 DispMov = MovConectado,
                 DispSen = SenConectado, 
+                DispMvd = MvdConectado,
                 Sensoriamento = new OperacaoSensoriamentoLogModel(),
             };
             
@@ -300,13 +304,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                         {
-                            Dispositivo = T_Code.Mov,
+                            Dispositivo = T_Code.Mvd,
-                            Mandatorio = false,
+                            Mandatorio = true,
-                        },
-                        new OperacaoModulosMandatoriosModel()
-                        {
-                            Dispositivo = T_Code.Dir,
-                            Mandatorio = false,
                         },
                     };
                     OperacaoCarregar.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()
@@ -419,7 +418,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == "LEDOP").Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus();
 
 
-                OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => OperacaoCarregar.DispSen.AdicionarMensagemFila(x.ProtocoloComando()));
+                OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => OperacaoCarregar.DispSen.AdicionarMensagemFila(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Modulo_ID, x.ProtocoloComando()));
             }
             
 
@@ -474,18 +473,10 @@ namespace AgroBase.Models
             TempoAguardando = DateTime.Now;
             TimestampFim = 0;
             Mapa.IdxRuaAtual = 0;
-            if (DispMov != null)
+            if (DispMvd != null)
             {
-                DispMov.Dados.DistanciaPercorridaOperacao = 0;
+                DispMvd.Dados.DistanciaPercorridaOperacao = 0;
-                DispMov.Dados.TempoEmAtividade = 0;
+                DispMvd.Dados.TempoEmAtividade = 0;
-            }
-            if (DispDir != null)
-            {
-                DispDir.Dados.Motores.ForEach(x =>
-                {
-                    x.Referenciado = false;
-                    x.Referenciando = false;
-                });
             }
             Sensoriamento.DistanciaPercorrida = new List<double>();
             if (Modo == ModoOperacao.MapaGPS)
@@ -543,7 +534,7 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = false;
                 string Protocolo = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ProtocoloComando();
-                DispAtu.AdicionarMensagemFila(Protocolo);
+                DispAtu.AdicionarMensagemFila(DispAtu.Dados.Modulo_ID, Protocolo);
             }
 
             Iniciado = false;
@@ -566,7 +557,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 {
                     DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = true;
                     string Protocolo = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ProtocoloComando();
-                    DispAtu.AdicionarMensagemFila(Protocolo);
+                    DispAtu.AdicionarMensagemFila(DispAtu.Dados.Modulo_ID, Protocolo);
                 }
 
                 await Task.Delay(5000);
@@ -578,31 +569,17 @@ namespace AgroBase.Models
                     if (Bico.Inicializado)
                     {
                         Bico.Atuado = true;
-                        DispAtu.AdicionarMensagemFila(Bico.ProtocoloComando());
+                        DispAtu.AdicionarMensagemFila(DispAtu.Dados.Modulo_ID, Bico.ProtocoloComando());
 
                         await Task.Delay(1000);
 
                         Bico.Atuado = false;
-                        DispAtu.AdicionarMensagemFila(Bico.ProtocoloComando());
+                        DispAtu.AdicionarMensagemFila(DispAtu.Dados.Modulo_ID, Bico.ProtocoloComando());
                     }
                 }
 
                 await Task.Delay(1000);
             }
-
-            // Referenciar o direcional
-            if (DispDir != null)
-            {
-                foreach (var Motor in DispDir.Dados.Motores)
-                {
-                    DispDir.AdicionarMensagemFila(Motor.ProtocoloComando(Direcao.Parado, true));
-
-                    while (Motor.Referenciando)
-                    {
-                        await Task.Delay(500);
-                    }
-                }
-            }
         }
 
 
@@ -635,7 +612,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     DistanciaPercorrida = new List<double>(Sensoriamento.DistanciaPercorrida),
                     PorcentagemBateria = Sensoriamento.PorcentagemBateria,
                     AnguloCarroBussola = Sensoriamento.AnguloCarroBussola, 
-                    TempoMovimento = DispMov.Dados.TempoEmAtividade,
+                    TempoMovimento = DispMvd.Dados.TempoEmAtividade,
                     StatusOperacao = _EtapaAtual, 
                     StatusCarro = OpMapaGPS.ReferencialRuaGPS.StatusAtual,
                     ErvasIdentificadas = OpMapaGPS.Sensoriamento.AtuacoesPorBico.Sum(),
@@ -669,41 +646,23 @@ namespace AgroBase.Models
                 };
                 SalvarLog(T_Code.Gps.ToString(), logGps, Fim);
 
-                DispDir.Dados.Motores.ForEach(Motor =>
+                DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(Modulo =>
                 {
-                    DirSensoriamentoLogModel log = new DirSensoriamentoLogModel()
+                    MvdSensoriamentoLogModel log = new MvdSensoriamentoLogModel()
-                    {
-                        Momento = Agora, 
-                        ComponenteID = Motor.ID,
-                        Inicializado = Motor.Inicializado,
-                        Controlar = Motor.Controlar, 
-                        Angulo_SP = Motor.Angulo_SP, 
-                        Angulo = Motor.Angulo, 
-                        Sentido_SP = Motor.Sentido_SP, 
-                        Sentido = Motor.Sentido, 
-                        Velocidade = Motor.Velocidade,
-                    };
-                    SalvarLog(DispDir.Dispositivo.ToString(), log, false);
-                });
-
-                DispMov.Dados.Motores.ForEach(Motor =>
-                {
-                    MovSensoriamentoLogModel log = new MovSensoriamentoLogModel()
                     {
                         Momento = Agora,
-                        ComponenteID = Motor.ID,
+                        Modulo_ID = Modulo.MovMotor.ID,
-                        Inicializado = Motor.Inicializado,
+                        Inicializado = Modulo.MovMotor.Inicializado, 
-                        Alarme = Motor.Alarme, 
+                        RPM_SP = Modulo.MovMotor.RPM_SP,
-                        RPM_SP = Motor.RPM_SP,
+                        RPM = Modulo.MovMotor.RPM,
-                        RPM = Motor.RPM,
+                        Corrente = Modulo.MovMotor.Corrente,
-                        Corrente = Motor.Corrente,
+                        Temperatura = Modulo.MovMotor.Temperatura,
-                        Temperatura = Motor.Temperatura,
+                        Tensao = Modulo.MovMotor.Tensao,
-                        Tensao = Motor.Tensao,
+                        Sentido_SP = Modulo.MovMotor.Sentido_SP,
-                        Sentido_SP = Motor.Sentido_SP,
+                        Sentido = Modulo.MovMotor.Sentido,
-                        Sentido = Motor.Sentido,
+                        Velocidade = Modulo.MovMotor.VelocidadeInstantanea,
-                        Velocidade = Motor.VelocidadeInstantanea,
                     };
-                    SalvarLog(DispMov.Dispositivo.ToString(), log, false);
+                    SalvarLog(DispMvd.Dispositivo.ToString(), log, false);
                 });
 
                 AtuSensoriamentoLogModel logAtu = new AtuSensoriamentoLogModel()
@@ -817,8 +776,8 @@ namespace AgroBase.Models
                             PercentualBateria = Math.Round(Sensoriamento.PorcentagemBateria, 2), 
                             PercentualReservatorio = Math.Round(DispAtu.Dados.PercentualReservatorio, 2), 
                             PressaoLinha = Math.Round(DispAtu.Dados.PressaoLinha, 2), 
-                            Temperatura = Math.Round(DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.Temperatura), 2), 
+                            Temperatura = Math.Round(DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.Temperatura), 2), 
-                            Velocidade = Math.Round(DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.VelocidadeInstantanea), 2), 
+                            Velocidade = Math.Round(DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.VelocidadeInstantanea), 2), 
                         }
                     };
 
@@ -913,7 +872,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDAT").Comportamento.statusLED = Modo == ModoOperacao.MapaGPS ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
                 DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDMN").Comportamento.statusLED = Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
                 
-                DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => DispSen.AdicionarMensagemFila(x.ProtocoloComando()));
+                DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => DispSen.AdicionarMensagemFila(DispSen.Dados.Modulo_ID, x.ProtocoloComando()));
             }
         }
 
@@ -1029,7 +988,7 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             get
             {
-                return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.VelocidadeInstantanea);
+                return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.VelocidadeInstantanea);
             }
         }
         public double PorcentagemBateria { get; set; } = 0;
@@ -1197,4 +1156,20 @@ namespace AgroBase.Models
     }
 
 
+    public class MvdSensoriamentoLogModel
+    {
+        public DateTime Momento { get; set; }
+        public string Modulo_ID { get; set; }
+        public bool Inicializado { get; set; }
+        public double RPM_SP { get; set; }
+        public double RPM { get; set; }
+        public double Velocidade { get; set; }
+        public Sentido Sentido_SP { get; set; }
+        public Sentido Sentido { get; set; }
+        public double Temperatura { get; set; }
+        public double Corrente { get; set; }
+        public double Tensao { get; set; }
+        public int CodAlarme { get; set; }
+    }
+
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -25,7 +25,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public static List<IDispositivosService> DispositivosConectados { get; set; } = new List<IDispositivosService>();
         public static OperacaoModel OperacaoEmAndamento { get; set; } = new OperacaoModel(ModoOperacao.Manual);
         public static MqttService MqttService { get; set; } = new MqttService("localhost", 1883);
-        public static List<T_Code> DispositivosConexaoInicial = new List<T_Code>() { T_Code.Dir, T_Code.Mov, T_Code.Atu, T_Code.Sen };
+        public static List<T_Code> DispositivosConexaoInicial = new List<T_Code>() { T_Code.Mvd, T_Code.Atu, T_Code.Sen };
         public static SensorSinaleiroComportamentoModel ComportamentoPorStatus(StatusOperacao? _status = null)
         {
             if (_status == null)
@@ -120,6 +120,7 @@ namespace AgroBase.Models
     public static class VariaveisEquipamento
     {
         public static double Largura { get; } = 80;
+        public static double DiametroRoda { get; set; } = 0.3556;
         public static double BateriaMax { get; set; } = 20;
         public static LoRaParametrosModel ComunicacaoLoRaBaseConfig { get; set; } = new LoRaParametrosModel()
         {

AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs

@@ -12,6 +12,7 @@ using System.Collections.Generic;
 using System.IO;
 using System.IO.Ports;
 using System.Linq;
+using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enuns;
 
@@ -33,7 +34,6 @@ namespace AgroBase.Comum
         public Button btnAtualizar { get; set; }
         public TextBox txtEnvios { get; set; }
         public RichTextBox txaConsole { get; set; }
-        public Timer tmrConexao { get; set; }
         public int _index { get; set; }
         public List<DispositivoLogModel> Logs { get; set; } = new List<DispositivoLogModel>();
         public T Dados { get; set; } = new T();
@@ -163,7 +163,18 @@ namespace AgroBase.Comum
 
                 LimparBufferSerial(false);
 
-                _Porta.Close();
+                Task.Run(() =>
+                {
+                    try
+                    {
+                        _Porta.Close();
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        // Log ou trate a exceção conforme necessário
+                        MessageBox.Show($"Erro ao fechar a porta serial: {ex.Message}");
+                    }
+                });
 
                 lblStatus.Text = StatusPorta();
 
@@ -180,15 +191,7 @@ namespace AgroBase.Comum
         {
             if (!_Porta.IsOpen || string.IsNullOrEmpty(Dados))
             {
-                //Console.WriteLine("Dados não enviados: " + Dados + " - Porta " + _Porta.PortName + " aberta " + _Porta.IsOpen);
+                throw new Exception("A porta " + _Porta.PortName + " não está aberta");
-                if (FilaService.FeatureAtivada)
-                {
-                    throw new Exception("A porta " + _Porta.PortName + " não está aberta");
-                }
-                else
-                {
-                    return;
-                }
             }
 
             AtualizarConsole("> " + DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss:fff") + " - " + Dados);
@@ -211,11 +214,11 @@ namespace AgroBase.Comum
             }
         }
 
-        public void AdicionarMensagemFila(string Dados)
+        public void AdicionarMensagemFila(string Mod_ID, string mensagem)
         {
             if (PortaCOM() != "")
             {
-                FilaService.AdicionarMensagemFila(Dispositivo, Dados);
+                FilaService.AdicionarMensagemFila(Mod_ID, Dispositivo, mensagem);
             }
         }
 
@@ -251,6 +254,11 @@ namespace AgroBase.Comum
 
                     AtuadorModel.Pinout = PinoutModel.CarregarPinout(Variaveis.CaminhoParametros + "pinout" + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo) + ".pin");
                     break;
+                case T_Code.Mvd:
+                    Dados = CarregarParametros(MovimentacaoUnificadaModel.CarregarParametrosIniciais());
+
+                    ModuloMvdModel.Pinout = PinoutModel.CarregarPinout(Variaveis.CaminhoParametros + "pinout" + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo) + ".pin");
+                    break;
                 default:
                     Dados = default(T);
                     break;
@@ -412,6 +420,17 @@ namespace AgroBase.Comum
                     clbDispositivos.SetItemChecked(clbDispositivos.Items.Count - 1, Sensor.Aferir);
                 }
             }
+            else if (Dados is MovimentacaoUnificadaModel mvdModel && Dispositivo == T_Code.Mvd)
+            {
+                clbDispositivos.Items.Clear();
+                foreach (var modulo in  mvdModel.Modulos)
+                {
+                    clbDispositivos.Items.Add(modulo.Modulo_ID + " " + modulo.MovMotor.ID.ToString());
+                    clbDispositivos.SetItemChecked(clbDispositivos.Items.Count - 1, modulo.MovMotor.Comandar);
+                    clbDispositivos.Items.Add(modulo.Modulo_ID + " " + modulo.DirMotor.ID.ToString());
+                    clbDispositivos.SetItemChecked(clbDispositivos.Items.Count - 1, modulo.DirMotor.Comandar);
+                }
+            }
             clbDispositivos.ItemCheck -= clbDispositivos_ItemCheck;
             clbDispositivos.ItemCheck += clbDispositivos_ItemCheck;
 
@@ -456,13 +475,6 @@ namespace AgroBase.Comum
                 Size = new System.Drawing.Size() { Height = 141, Width = 300 },
                 ReadOnly = true
             };
-            tmrConexao = new Timer()
-            {
-                Interval = 1000,
-                Enabled = false
-            };
-            tmrConexao.Tick -= TmrConexao_Tick;
-            tmrConexao.Tick += TmrConexao_Tick;
             tmrLimpeza = new Timer()
             {
                 Interval = 1000,
@@ -549,16 +561,6 @@ namespace AgroBase.Comum
             }
         }
 
-        private void TmrConexao_Tick(object sender, EventArgs e)
-        {
-            if (!FilaService.ExistemMensagensPendentesEnvio(Dispositivo) && Dados.MensagemConexaoRecebida())
-            {
-                AcaoConexao();
-                Dados.MensagemConexaoRecebida(true);
-                tmrConexao.Enabled = false;
-            }
-        }
-
         private void TmrLimpeza_Tick(object sender, EventArgs e)
         {
             if (Ticks % 5 == 0)
@@ -669,10 +671,31 @@ namespace AgroBase.Comum
                         }
                     }
                     break;
+                case T_Code.Mvd:
+                    if (Dados is MovimentacaoUnificadaModel mvdModel)
+                    {
+                        mvdModel.Modulos.ForEach(x =>
+                        {
+                            x.MovMotor.Comandar = false;
+                            x.DirMotor.Comandar = false;
+                        });
+                        foreach (var Item in ((CheckedListBox)sender).CheckedItems)
+                        {
+                            if (mvdModel.Modulos.Any(x => (x.Modulo_ID + " " + x.MovMotor.ID) == Item.ToString()))
+                            {
+                                mvdModel.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Item.ToString().Split(' ')[0] && x.MovMotor.ID == Item.ToString().Split(' ')[1]).MovMotor.Comandar = true;
+                            }
+                            else if (mvdModel.Modulos.Any(x => (x.Modulo_ID + " " + x.DirMotor.ID) == Item.ToString()))
+                            {
+                                mvdModel.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Item.ToString().Split(' ')[0] && x.DirMotor.ID == Item.ToString().Split(' ')[1]).DirMotor.Comandar = true;
+                            }
+                        }
+                    }
+                    break;
             }
 
             var Config = Dados.ProtocoloConfiguracao(true);
-            frmInstancial.frmPrincipal.lblStripErro.Text = Config[Config.Count - 1];
+            frmInstancial.frmPrincipal.lblStripErro.Text = Config.Any() ? Config.FirstOrDefault().Value.FirstOrDefault() : "";
         }
 
         private void nudAmostragem_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
@@ -710,7 +733,9 @@ namespace AgroBase.Comum
         {
             if (e.KeyCode == Keys.Enter && txtEnvios.Text != "")
             {
-                AdicionarMensagemFila(txtEnvios.Text);
+                string modId = txtEnvios.Text.Split('¬')[0];
+                string mensagem = txtEnvios.Text.Split('¬')[1];
+                AdicionarMensagemFila(modId, mensagem);
                 txtEnvios.Text = "";
                 txtEnvios.Focus();
             }
@@ -738,22 +763,21 @@ namespace AgroBase.Comum
                 return;
             }
 
-            if (Dispositivo == T_Code.Vzo)
+            string mensagem = "";
-            {
-                Dispositivo = (T_Code)(int.Parse(Recebido.Substring(0, 3)));
-                lblStatus.Invoke((Action)(() => lblStatus.Text = StatusPorta() + " - " + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo)));
-            }
 
-            if (FilaService.FeatureAtivada)
+            if (Recebido.Contains(SerialService.SplitMessage))
             {
-                if (Recebido.Length >= 3 && int.TryParse(Recebido.Substring(0, 3), out int val))
+                string Mod_ID = Recebido.Split(SerialService.SplitMessage[0])[0];
+                mensagem = Recebido.Substring(Mod_ID.Length + 1, Recebido.Length - Mod_ID.Length - 1);
+
+                if (mensagem.Length >= 3 && int.TryParse(mensagem.Substring(0, 3), out int val))
                 {
                     F_Code funcao = (F_Code)(val);
                     if (funcao == F_Code.Msg)
                     {
                         try
                         {
-                            int _id = int.Parse(Recebido.Split(';')[1]);
+                            int _id = int.Parse(mensagem.Split(SerialService.SplitParams[0])[1]);
                             FilaService.MarcarMensagemRecebida(_id);
                         }
                         catch
@@ -773,7 +797,7 @@ namespace AgroBase.Comum
 
             AtualizarConsole("< " + DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss:fff") + " - " + Recebido);
 
-            if (Recebido[0].ToString() == SerialService.BeginSensor && !EqualityComparer<T>.Default.Equals(Dados, default(T)))
+            if (mensagem != "" && mensagem[0].ToString() == SerialService.BeginSensor && !EqualityComparer<T>.Default.Equals(Dados, default(T)))
             {
                 Dados.RecebeProtocoloSerial(Recebido);
             }
@@ -781,7 +805,7 @@ namespace AgroBase.Comum
 
         public void btnConectar_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            List<string> Config = new List<string>();
+            var Config = new Dictionary<string, List<string>>();
 
             if (_Porta.IsOpen)
             {
@@ -790,10 +814,9 @@ namespace AgroBase.Comum
                 Config = Dados.ProtocoloConfiguracao(false);
                 foreach (var ProtocoloConfiguracao in Config)
                 {
-                    if (ProtocoloConfiguracao != "")
+                    if (ProtocoloConfiguracao.Key != "" && ProtocoloConfiguracao.Value.Any())
                     {
-                        AdicionarMensagemFila(ProtocoloConfiguracao);
+                        ProtocoloConfiguracao.Value.ForEach(x => AdicionarMensagemFila(ProtocoloConfiguracao.Key, x));
-                        //System.Threading.Thread.Sleep(100);
                     }
                 }
             }
@@ -806,20 +829,24 @@ namespace AgroBase.Comum
                     Config = Dados.ProtocoloConfiguracao(true);
                     foreach (var ProtocoloConfiguracao in Config)
                     {
-                        if (ProtocoloConfiguracao != "")
+                        if (ProtocoloConfiguracao.Key != "" && ProtocoloConfiguracao.Value.Any())
                         {
-                            AdicionarMensagemFila(ProtocoloConfiguracao);
+                            ProtocoloConfiguracao.Value.ForEach(x => AdicionarMensagemFila(ProtocoloConfiguracao.Key, x));
-                            //System.Threading.Thread.Sleep(100);
                         }
                     }
                 }
             }
             GeneralJoystick.AtualizaDispositivo();
-            tmrConexao.Enabled = true;
+            //tmrConexao.Enabled = true;
         }
 
-        public void AcaoConexao()
+        public async Task AcaoConexao()
         {
+            while (FilaService.ExistemMensagensPendentesEnvio(Dispositivo) || FilaService.ExistemMensagensPendentesResposta(Dispositivo))
+            {
+                await Task.Delay(300);
+            }
+
             if (!Dados.GetStatusConexao())
             {
                 if (DesconectarPortaSerial())
@@ -835,30 +862,49 @@ namespace AgroBase.Comum
 
         public void AcaoDesconectar()
         {
-            cmbPorta.Enabled = true;
+            // Verifica se a invocação é necessária
-            cmbBaudRate.Enabled = true;
+            if (cmbPorta.InvokeRequired)
-            btnAtualizar.Enabled = true;
+            {
-            nudAmostragem.Enabled = true;
+                // Invoca a ação na thread de UI
-            txtEnvios.ReadOnly = true;
+                cmbPorta.Invoke(new Action(AcaoDesconectar));
-            txtEnvios.Text = "";
+            }
-            btnConectar.Text = "Conectar";
+            else
+            {
+                // Código que altera as propriedades dos componentes
+                cmbPorta.Enabled = true;
+                cmbBaudRate.Enabled = true;
+                btnAtualizar.Enabled = true;
+                nudAmostragem.Enabled = true;
+                txtEnvios.ReadOnly = true;
+                txtEnvios.Text = "";
+                btnConectar.Text = "Conectar";
 
-            tmrLimpeza.Enabled = false;
+                tmrLimpeza.Enabled = false;
 
-            SalvarLog();
+                SalvarLog();
+            }
         }
 
         public void AcaoConectar()
         {
-            cmbPorta.Enabled = false;
+            // Verifica se a invocação é necessária
-            cmbBaudRate.Enabled = false;
+            if (cmbPorta.InvokeRequired)
-            btnAtualizar.Enabled = false;
+            {
-            nudAmostragem.Enabled = false;
+                // Invoca a ação na thread de UI
-            txtEnvios.ReadOnly = false;
+                cmbPorta.Invoke(new Action(AcaoConectar));
-            txtEnvios.Text = "";
+            }
-            btnConectar.Text = "Desconectar";
+            else
-
+            {
-            tmrLimpeza.Enabled = true;
+                // Código que altera as propriedades dos componentes
+                cmbPorta.Enabled = false;
+                cmbBaudRate.Enabled = false;
+                btnAtualizar.Enabled = false;
+                nudAmostragem.Enabled = false;
+                txtEnvios.ReadOnly = false;
+                txtEnvios.Text = "";
+                btnConectar.Text = "Desconectar";
+                tmrLimpeza.Enabled = true;
+            }
         }
 
         private void btnAtualizar_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -882,7 +928,7 @@ namespace AgroBase.Comum
         }
 
 
-        public T CarregarParametros(object empty)
+        public T CarregarParametros(dynamic empty)
         {
             string nomeArquivo = Variaveis.CaminhoParametros + "parameters" + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo) + ".par";
             if (!File.Exists(nomeArquivo))

AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosServiceFactory.cs

@@ -53,6 +53,15 @@ namespace AgroBase.Services
                         _Porta = porta,
                         _CriadoEm = DateTime.Now,
                     };
+                case T_Code.Mvd:
+                    return new DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel>
+                    {
+                        Dispositivo = tipoDispositivo, 
+                        _Nome = nome, 
+                        _Descricao = descricao, 
+                        _Porta = porta, 
+                        _CriadoEm = DateTime.Now,
+                    };
                 default:
                     throw new ArgumentException("Tipo de dispositivo não reconhecido.");
             }

AgroBase/AgroBase/Services/FilaService.cs

@@ -12,7 +12,6 @@ namespace AgroBase.Services
     public class FilaService
     {
         private static List<MensagemFilaModel> MensagensFila;
-        public static bool FeatureAtivada = false;
         public static bool Liberado
         {
             get
@@ -22,23 +21,22 @@ namespace AgroBase.Services
         }
 
 
-        public static void Inicializar(bool Ativado)
+        public static void Inicializar()
         {
             MensagensFila = new List<MensagemFilaModel>();
 
 
             EnviarMensagensLoop().ConfigureAwait(false);
-
-            FeatureAtivada = Ativado;
         }
 
-        public static void AdicionarMensagemFila(T_Code Dispositivo, string Mensagem)
+        public static void AdicionarMensagemFila(string Modulo_ID, T_Code Dispositivo, string Mensagem)
         {
             if (Mensagem != "")
             {
                 MensagensFila.Add(new MensagemFilaModel()
                 {
                     Id = MensagensFila.Count + 1,
+                    ID_Modulo = Modulo_ID, 
                     Dispositivo = Dispositivo,
                     Mensagem = Mensagem,
                     AdicionadoEm = DateTime.Now,
@@ -82,34 +80,24 @@ namespace AgroBase.Services
             var Dispositivo = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Mensagem.Dispositivo);
             if (Dispositivo != null)
             {
-                if (FeatureAtivada)
+                try
-                {
-                    try
-                    {
-                        Dispositivo.EnviarDadosSerial(
-                            SerialService.BeginLine + 
-                            Mensagem.Id + 
-                            SerialService.SplitMessage + 
-                            Mensagem.Mensagem + 
-                            SerialService.EndLine
-                        );
-                        return true;
-                    }
-                    catch (Exception ex)
-                    {
-                        Console.WriteLine("Erro ao enviar mensagem para o dispositivo " + Dispositivo.Dispositivo.ToString() + " - " + ex.Message);
-                        return false;
-                    }
-                }
-                else
                 {
                     Dispositivo.EnviarDadosSerial(
-                        Mensagem.Mensagem + 
+                        SerialService.BeginLine +
+                        Mensagem.Id +
+                        SerialService.SplitMessage +
+                        Mensagem.ID_Modulo +
+                        SerialService.SplitMessage +
+                        Mensagem.Mensagem +
                         SerialService.EndLine
                     );
-                    MarcarMensagemRecebida(Mensagem.Id);
                     return true;
                 }
+                catch (Exception ex)
+                {
+                    Console.WriteLine("Erro ao enviar mensagem para o dispositivo " + Dispositivo.Dispositivo.ToString() + " - " + ex.Message);
+                    return false;
+                }
             }
             else
             {
@@ -122,6 +110,11 @@ namespace AgroBase.Services
             return MensagensFila.Any(x => x.Dispositivo == Dispositivo && !x.Enviado);
         }
 
+        public static bool ExistemMensagensPendentesResposta(T_Code Dispositivo)
+        {
+            return MensagensFila.Any(x => x.Dispositivo == Dispositivo && x.Enviado && !x.Recebido);
+        }
+
         private static bool FilaLiberada(T_Code Dispositivo)
         {
             // Consulta mensagens do dispositivo

AgroBase/AgroBase/Services/IDispositivosService.cs

@@ -28,7 +28,7 @@ namespace AgroBase.Services
         void AcaoDesconectar();
         void SalvarParametros(DispositivoBaseModel dados);
         void LimparBufferSerial(bool LimparConsole);
-        void AdicionarMensagemFila(string Protocolo);
+        void AdicionarMensagemFila(string Mod_ID, string Protocolo);
         void EnviarDadosSerial(string Protocolo);
         void btnConectar_Click(object sender, EventArgs e);
     }

AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs

@@ -21,7 +21,6 @@ namespace AgroBase.Services
         public static string BeginSensor = "#";
         public static string SplitMessage = ";";
         public static string SplitParams = ",";
-        public static string ProtocoloCheck = BeginLine + SplitMessage + 0 + SplitMessage + ((int)F_Code.Chk).ToString() + SplitMessage + "check" + EndLine;
         public static List<T_Code> DispositivosMotores = new List<T_Code>() { T_Code.Mov, T_Code.Dir };
 
         public class DispositivoDetalhesModel
@@ -30,12 +29,10 @@ namespace AgroBase.Services
             public T_Code Dispositivo { get; set; }
             public bool Erro { get; set; }
             public int Versao { get; set; }
+            public string Mod_ID { get; set; }
         }
 
         public static List<DispositivoDetalhesModel> DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>();
-        public static List<SerialPort> PortasAguardandoResposta = new List<SerialPort>();
-        public static List<SerialPort> PortasComErro = new List<SerialPort>();
-        public static List<SerialPort> PortasDesconhecidas = new List<SerialPort>();
         private static Dictionary<string, int> TentativasPortas = new Dictionary<string, int>();
         private static bool VarreduraEmAndamento = false;
         
@@ -49,60 +46,66 @@ namespace AgroBase.Services
 
             VarreduraEmAndamento = true;
 
-            PortasAguardandoResposta.ForEach(Porta =>
-            {
-                PortasComErro.Add(Porta);
-            });
-
-            await ProcessarPortasComErroAsync();
-
             var dispositivosMapeados = DispositivosMapeados.ToList();
 
             var Portas = SerialPort.GetPortNames();
-            var PortasNaoMapeadas = Portas.Where(x => !dispositivosMapeados.Select(y => y.PortaCOM).Contains(x) && !PortasComErro.Select(y => y.PortName).Contains(x) && !PortasDesconhecidas.Select(y => y.PortName).Contains(x)).ToList();
+            var PortasNaoMapeadas = Portas.Where(x => !dispositivosMapeados.Select(y => y.PortaCOM).Contains(x)).ToList();
 
             for (int i = 0; i < PortasNaoMapeadas.Count(); i++)
             {
                 string PortaCom = PortasNaoMapeadas[i].ToString();
                 SerialPort _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom, BaudRate = 115200 };
-                _Porta.DataReceived -= _Porta_DataReceived;
+
-                _Porta.DataReceived += _Porta_DataReceived;
+                bool PortaDispositivoProprio = false;
-                string CodigoTest = ProtocoloCheck;
+
                 try
                 {
                     _Porta.Open();
-                    _Porta.Write(CodigoTest);
+
-                    PortasAguardandoResposta.Add(_Porta);
+                    foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos)
+                    {
+                        string ProtocoloCheck =
+                            BeginLine +
+                            0 + SplitMessage +
+                            Modulo.Modulo_ID + SplitMessage +
+                            ((int)F_Code.Chk).ToString() + SplitMessage +
+                            "check" +
+                            EndLine;
+
+                        _Porta.Write(ProtocoloCheck);
+
+                        await Task.Delay(1000);
+
+                        PortaDispositivoProprio = ProcessarRespostaDispositivo(_Porta);
+
+                        if (!PortaDispositivoProprio)
+                        {
+                            break;
+                        }
+                    };
                 }
                 catch (Exception ex)
                 {
-                    _Porta.Close();
                     Console.WriteLine(ex.Message.ToString());
-                    PortasComErro.Add(_Porta);
                 }
+                finally
+                {
+                    _Porta.Close();
+                }
+
+                if (!PortaDispositivoProprio)
+                {
+                    await TentarIdentificarDispositivo(_Porta);
+                }
+
             }
+
             var DispositivosRemovidos = dispositivosMapeados.Where(x => !Portas.Contains(x.PortaCOM)).ToList();
             foreach (var Dispositivo in DispositivosRemovidos)
             {
                 DispositivosMapeados.Remove(Dispositivo);
             }
 
-            Portas = SerialPort.GetPortNames();
-            PortasDesconhecidas.ForEach(x =>
-            {
-                if (!Portas.Contains(x.PortName))
-                {
-                    PortasDesconhecidas.Remove(x);
-                }
-            });
-            PortasComErro.ForEach(x =>
-            {
-                if (!Portas.Contains(x.PortName))
-                {
-                    PortasComErro.Remove(x);
-                }
-            });
-
             if (!Variaveis.CaminhoSistema.Contains("AgroMonitor"))
             {
                 AtualizarDispositivos();
@@ -111,6 +114,64 @@ namespace AgroBase.Services
             VarreduraEmAndamento = false;
         }
 
+        private static bool ProcessarRespostaDispositivo(SerialPort Porta)
+        {
+            string Recebido = Porta.ReadLine();
+
+            if (Recebido.Length > 2)
+            {
+                if (Recebido.Contains("$GPTXT"))
+                {
+                    GPSService.AtualizarPortaCOM(Porta);
+                    return false;
+                }
+
+                T_Code Dispositivo = T_Code.Vzo;
+                F_Code Verificacao = F_Code.Nda;
+                int Versao = 0;
+
+                var Dados = Recebido.Split(';');
+
+                string Mod_ID = Dados[0];
+
+                int code = 0;
+                int.TryParse(Dados[1], out code);
+                if (code == 0)
+                {
+                    return false;
+                }
+
+                if ((F_Code)code == F_Code.Msg)
+                {
+                    return true;
+                }
+
+                Dispositivo = (T_Code)(int.Parse(Dados[1]));
+
+                int.TryParse(Dados[2], out int check);
+                Verificacao = (F_Code)check;
+
+                int.TryParse(Dados[3], out int versao);
+                Versao = versao;
+
+                if (Dispositivo != T_Code.Vzo && !DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Dispositivo && x.Mod_ID == Mod_ID))
+                {
+                    DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
+                    {
+                        PortaCOM = Porta.PortName,
+                        Dispositivo = Dispositivo,
+                        Erro = Verificacao == F_Code.Err,
+                        Versao = Versao,
+                        Mod_ID = Mod_ID,
+                    });
+                }
+
+                return true;
+            }
+
+            return false;
+        }
+
         public static void AtualizarDispositivos()
         {
             Variaveis.DispositivosConexaoInicial.ForEach(Dispositivo =>
@@ -145,7 +206,7 @@ namespace AgroBase.Services
                         dispositivoService = DispositivosServiceFactory.CreateDispositivoService(
                             Dispositivo,
                             "Nome: " + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo),
-                            "Descrição: " + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo),
+                            "Descrição: " + string.Join(", ", DispositivosMapeados.Where(x => x.Dispositivo == Dispositivo).Select(x => x.Mod_ID).ToArray()),
                             new SerialPort()
                         );
                         Variaveis.DispositivosConectados.Add(dispositivoService);
@@ -169,90 +230,6 @@ namespace AgroBase.Services
             });
         }
 
-        private static void _Porta_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
-        {
-            var Porta = ((SerialPort)sender);
-            try
-            {
-                string Recebido = Porta.ReadLine();
-                if (Recebido.Length > 2)
-                {
-                    if (Recebido.Contains("$GPTXT"))
-                    {
-                        GPSService.AtualizarPortaCOM(Porta);
-                        return;
-                    }
-
-                    T_Code Dispositivo = T_Code.Vzo;
-                    F_Code Verificacao = F_Code.Nda;
-                    int Versao = 0;
-
-                    var Dados = Recebido.Split(';');
-                    int code = 0;
-                    int.TryParse(Dados[0], out code);
-                    if (code == 0)
-                    {
-                        //Porta.Close();
-                        return;
-                    }
-
-                    if ((F_Code)code == F_Code.Msg)
-                    {
-                        return;
-                    }
-
-                    Dispositivo = (T_Code)(int.Parse(Dados[0]));
-
-                    int.TryParse(Dados[1], out int check);
-                    Verificacao = (F_Code)check;
-
-                    int.TryParse(Dados[2], out int versao);
-                    Versao = versao;
-
-                    if (Dispositivo != T_Code.Vzo)
-                    {
-                        DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
-                        {
-                            PortaCOM = Porta.PortName,
-                            Dispositivo = Dispositivo,
-                            Erro = Verificacao == F_Code.Err,
-                            Versao = Versao,
-                        });
-                    }
-
-                    Porta.Close();
-                    PortasAguardandoResposta.Remove(Porta);
-                }
-            }
-            catch (Exception ex)
-            {
-                Console.WriteLine("Erro ao receber dados da porta " + Porta.PortName);
-            }
-        }
-
-        private static async Task ProcessarPortasComErroAsync()
-        {
-            List<SerialPort> PortasSucesso = new List<SerialPort>();
-
-            foreach (var Porta in PortasComErro)
-            {
-                Porta.DataReceived -= _Porta_DataReceived;
-                PortasAguardandoResposta.Remove(Porta);
-
-                Porta.Close();
-                SerialPort porta = new SerialPort() { PortName = Porta.PortName };
-
-                bool encontrada = await TentarIdentificarDispositivo(porta);
-                if (encontrada)
-                {
-                    PortasSucesso.Add(Porta);
-                }
-            }
-
-            PortasSucesso.ForEach(x => PortasComErro.Remove(x));
-            PortasDesconhecidas.ForEach(x => PortasComErro.Remove(x));
-        }
-
         private static async Task<bool> TentarIdentificarDispositivo(SerialPort porta)
         {
             // Método para tentar identificar dispositivos que não respondem ao comando de verificação padrão

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/07_06_2024_18_07.json

@@ -0,0 +1 @@
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu.par

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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/pinoutMvd.pin

@@ -0,0 +1 @@
+{"ExpansorGPIO":false,"EnderecoExpansor":"","Pinos":[{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":36,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":39,"Descricao":"4","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":34,"Descricao":"5","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Mov"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":35,"Descricao":"6","Funcao":41,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Dir"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":32,"Descricao":"7","Funcao":14,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Dir"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":33,"Descricao":"8","Funcao":9,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Dir"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":25,"Descricao":"9","Funcao":13,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Dir"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":26,"Descricao":"10","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":27,"Descricao":"11","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":14,"Descricao":"12","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":12,"Descricao":"13","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":97,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":13,"Descricao":"15","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":9,"Descricao":"16","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":10,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":11,"Descricao":"18","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":96,"Descricao":"19","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":6,"Descricao":"26","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":7,"Descricao":"27","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":8,"Descricao":"28","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":15,"Descricao":"29","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":2,"Descricao":"30","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":4,"Descricao":"32","Funcao":44,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Mvd"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":16,"Descricao":"33","Funcao":43,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Mvd"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":17,"Descricao":"34","Funcao":42,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Mvd"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":5,"Descricao":"35","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":18,"Descricao":"36","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":19,"Descricao":"37","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":95,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":21,"Descricao":"39","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":3,"Descricao":"40","Funcao":3,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Mvd"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":2,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Mvd"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":22,"Descricao":"42","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":23,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":94,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""}]}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_459afd82b51d20eef5f835f948f180a0 {
+                #map_8b586f11575e819f69488b3cb1e07185 {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -39,14 +39,14 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_459afd82b51d20eef5f835f948f180a0" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_8b586f11575e819f69488b3cb1e07185" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_459afd82b51d20eef5f835f948f180a0 = L.map(
+            var map_8b586f11575e819f69488b3cb1e07185 = L.map(
-                "map_459afd82b51d20eef5f835f948f180a0",
+                "map_8b586f11575e819f69488b3cb1e07185",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -60,13 +60,13 @@
 
         
     
-            var tile_layer_accc0020d010bc302c3d24b743a95dc6 = L.tileLayer(
+            var tile_layer_a637a965e96688db341ceb0d0bccfa80 = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
             );
         
     
-            tile_layer_accc0020d010bc302c3d24b743a95dc6.addTo(map_459afd82b51d20eef5f835f948f180a0);
+            tile_layer_a637a965e96688db341ceb0d0bccfa80.addTo(map_8b586f11575e819f69488b3cb1e07185);
         
 </script>
 
@@ -87,7 +87,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_459afd82b51d20eef5f835f948f180a0);
+        trajeto_json.addTo(map_8b586f11575e819f69488b3cb1e07185);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -145,7 +145,7 @@
         
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_459afd82b51d20eef5f835f948f180a0);
+        }).addTo(map_8b586f11575e819f69488b3cb1e07185);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@@ -183,7 +183,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_459afd82b51d20eef5f835f948f180a0.setView(novaPosicao, map_459afd82b51d20eef5f835f948f180a0.getZoom());
+            map_8b586f11575e819f69488b3cb1e07185.setView(novaPosicao, map_8b586f11575e819f69488b3cb1e07185.getZoom());
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache

@@ -1 +1 @@
-fd547cec450dd4e7cc70eb5c8487b1e9776deeb08c0f3d1efb1d416ed404d584
+3ecf17375a3098315637453bf91621393469c9e74c20f06fcd13d32858384541

Firmware/Modulos/Enuns.h

@@ -23,6 +23,7 @@ enum F_Code {
   Cmd = 293,
   Err = 404,
   Msg = 655,
+  Req = 887,
 };
 
 enum S_Code {

Firmware/Modulos/ModbusService.h

@@ -8,10 +8,19 @@
 #ifndef ModbusService
 #define ModbusService
 
+// Fila para armazenar mensagens Modbus
+QueueHandle_t modbusQueue;
+TaskHandle_t modbusTaskHandle = NULL;
+// Definir prioridades
+#define PRIORITY_HIGH 1
+#define PRIORITY_LOW 0
+
 HardwareSerial SerialDriver(1);
-#define RXD1 16
+long ModbusBaudRate = 9600;
-#define TXD1 17
+int RXD1 = 16;
-#define DE_RE_PIN 4 // Pino para DE e RE
+int TXD1 = 17;
+int DE_RE_PIN = 4;
+
 bool Debug = false;
 
 class ModbusGetResponse {
@@ -25,10 +34,6 @@ class ModbusGetResponse {
         ModbusGetResponse() : _address(0), _command_code(0), _num_registers(0), _value(0.0) {}
 };
 
-// Definir prioridades
-#define PRIORITY_HIGH 1
-#define PRIORITY_LOW 0
-
 // Estrutura para armazenar dados da mensagem Modbus
 struct ModbusMessage {
     uint8_t slaveAddress;
@@ -42,9 +47,6 @@ struct ModbusMessage {
     bool waitCallback;
 };
 
-// Fila para armazenar mensagens Modbus
-QueueHandle_t modbusQueue;
-
 // Função para calcular CRC16
 uint16_t calculateCRC(const uint8_t* data, uint8_t length) {
     uint16_t crc = 0xFFFF;
@@ -161,23 +163,52 @@ void processModbusQueue(void* pvParameters) {
 
 
 // Função para inicializar o Modbus
-void InicializarModbus(bool _debug = false) {
+void InicializarModbus(bool iniciar, int _rx, int _tx, int _md, long _baudRate = 9600, bool _debug = false) {
-    SerialDriver.begin(9600, SERIAL_8N2, RXD1, TXD1);
+    // Se a comunicação serial já estiver inicializada, encerre-a
+    if (SerialDriver) {
+        SerialDriver.end();
+    }
+
+    // Se a fila já estiver criada, delete-a
+    if (modbusQueue != NULL) {
+        vQueueDelete(modbusQueue);
+        modbusQueue = NULL;
+    }
+
+    // Se a tarefa já estiver criada, delete-a
+    if (modbusTaskHandle != NULL) {
+        vTaskDelete(modbusTaskHandle);
+        modbusTaskHandle = NULL;
+    }
+
+    if (!iniciar) {
+        return;
+    }
+
+    // Inicializar os novos pinos
+    RXD1 = _rx;
+    TXD1 = _tx;
+    DE_RE_PIN = _md;
+    ModbusBaudRate = _baudRate;
+
+    // Inicializar a comunicação serial
+    SerialDriver.begin(ModbusBaudRate, SERIAL_8N2, RXD1, TXD1);
     Serial.println("Modbus Inicializado");
 
+    // Configurar o pino DE/RE
     pinMode(DE_RE_PIN, OUTPUT);
     digitalWrite(DE_RE_PIN, LOW); // Inicialmente em modo de recepção
 
     Debug = _debug;
 
     // Criar a fila de mensagens Modbus
-    modbusQueue = xQueueCreate(10, sizeof(ModbusMessage));
+    modbusQueue = xQueueCreate(100, sizeof(ModbusMessage));
     if (modbusQueue == NULL) {
         Serial.println("Erro ao criar a fila de mensagens Modbus");
     }
 
     // Criar a tarefa de processamento da fila
-    xTaskCreate(processModbusQueue, "ProcessModbusQueue", 4096, NULL, 1, NULL);
+    xTaskCreate(processModbusQueue, "ProcessModbusQueue", 4096, NULL, 1, &modbusTaskHandle);
 }
 
 // Função para construir o comando Modbus

Firmware/Modulos/SerialService.h

@@ -7,43 +7,18 @@
 const char BeginLine = '@';
 const char EndLine = '$';
 const char BeginSensor = '#';
+const char* SplitMessage = ";";
+const char* SplitParams = ",";
 const int MAX_PROTOCOLS = 20;
 
 class ProtocoloSerial {
   public: 
     F_Code funcao;
+    String Mod_ID;
     String protocolo;
     int idMensagem;
 };
 
-int LerBufferSerial(ProtocoloSerial (&protocolos)[MAX_PROTOCOLS]) {
-  int protocolCount = 0; // Contador de protocolos
-  if (Serial.available() > 0) {
-    String protocoloAtual = "";
-    F_Code _funcaoAtual = Nda;
-
-    while (Serial.available()) {
-      char entrada = (char)Serial.read();
-      if (entrada == EndLine) {
-        if (protocoloAtual.length() > 0 && protocolCount < MAX_PROTOCOLS) {
-          protocolos[protocolCount].funcao = _funcaoAtual;
-          protocolos[protocolCount].protocolo = protocoloAtual;
-          protocoloAtual = ""; // Reseta o protocolo atual
-          _funcaoAtual = Nda;
-          protocolCount++;
-        }
-      } else {
-        protocoloAtual += entrada;
-      }
-      if (protocoloAtual.length() == 3 && _funcaoAtual == Nda) {
-        _funcaoAtual = (F_Code)(protocoloAtual.toInt());
-        protocoloAtual = "";
-      }
-    }
-  }
-  return protocolCount; // Retorna o número de protocolos lidos
-}
-
 std::vector<String> SplitString(String message, const char *delimiter) {
   std::vector<String> partes;
   char messageArray[256];
@@ -56,7 +31,7 @@ std::vector<String> SplitString(String message, const char *delimiter) {
   return partes;
 }
 
-std::vector<ProtocoloSerial> LerBufferSerialFila() {
+std::vector<ProtocoloSerial> LerBufferSerialFila(String Mod_ID) {
   std::vector<ProtocoloSerial> protocolos;
   
   if (Serial.available() > 0) {
@@ -73,13 +48,16 @@ std::vector<ProtocoloSerial> LerBufferSerialFila() {
         ProtocoloIniciado = false;
 
         if (protocoloAtual.length() > 0) {
-          std::vector<String> partes = SplitString(protocoloAtual, (char*)";");
+          std::vector<String> partes = SplitString(protocoloAtual, SplitMessage);
-          if (partes.size() == 3) {
+          if (partes.size() == 4) {
             ProtocoloSerial objeto;
             objeto.idMensagem = partes[0].toInt();
-            objeto.funcao = (F_Code)(partes[1].toInt());
+            objeto.Mod_ID = partes[1];
-            objeto.protocolo = partes[2];
+            objeto.funcao = (F_Code)(partes[2].toInt());
-            protocolos.push_back(objeto);
+            objeto.protocolo = partes[3];
+            if (Mod_ID == objeto.Mod_ID) {
+              protocolos.push_back(objeto);
+            }
           }
 
           break;
@@ -95,8 +73,8 @@ std::vector<ProtocoloSerial> LerBufferSerialFila() {
 
 
 
-void EnviarDadosSerial(String ID, String Mensagem) {
+void EnviarDadosSerial(String Mod_ID, String Mensagem) {
-  String ProtocoloEnvio = ID + ";" + Mensagem;
+  String ProtocoloEnvio = Mod_ID + SplitMessage + Mensagem;
   Serial.println(ProtocoloEnvio);
   Serial.flush();
   vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
@@ -104,8 +82,8 @@ void EnviarDadosSerial(String ID, String Mensagem) {
 
 String MontarProtocoloMensagemRecebida(int idMensagem) {
   String protocolo = 
-    (String)Msg + ";" + 
+    (String)Msg + SplitParams + 
-    (String)idMensagem + ";" + 
+    (String)idMensagem + SplitParams + 
     EndLine;
   return protocolo;
 }
@@ -179,12 +157,10 @@ String MontarDadosProtocoloEncoder(Sentido sentido, int angulo, bool ref0, bool
   return Protocolo;
 }
 
-String MontarDadosProtocoloEncoderAbsoluto(Sentido sentido, int angulo, bool referenciando, bool referenciado) {
+String MontarDadosProtocoloEncoderAbsoluto(Sentido sentido, int angulo) {
   String Protocolo = 
     (String)sentido + ";" + 
-    (String)angulo + ";" + 
+    (String)angulo;
-    (referenciando ? "1" : "0") + ";" + 
-    (referenciado ? "1" : "0");
   return Protocolo;
 }
 

Firmware/MovUnificado/MovUnificado_v1/MovUnificado_v1.ino

@@ -7,7 +7,6 @@
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ModbusService.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\utils.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
-#include <HardwareSerial.h>
 #include <SimpleKalmanFilter.h>
 
 #define D_Code Mvd
@@ -15,10 +14,13 @@
 String Mod_ID = "";
 int Cod_Alarme = 0;
 
-#define _pinoLED RGB_BUILTIN
 #define _pinoAddr0 36
 #define _pinoAddr1 39
 
+int _pinModbusRX = 16;
+int _pinModbusTX = 17;
+int _pinModbusMD = 4;
+
 void AtualizarEnderecoModulo() {
   bool A0 = digitalRead(_pinoAddr0) == 1;
   bool A1 = digitalRead(_pinoAddr1) == 1;
@@ -44,13 +46,13 @@ int _TaxaAmostragem = 500;
 
 class MotorBLDC {
   public:
-    String _ID = (String)Mov;
+    String _ID = "Mov";
 
     bool Iniciado = false;
     bool Testando = false;
 
     PinoModel _pinoTMP;
-    SimpleKalmanFilter* tempKalman;
+    SimpleKalmanFilter* tempKalman = nullptr;
 
     byte _endereco;
     int _numPolos;
@@ -85,14 +87,12 @@ class MotorBLDC {
 
       Iniciado = ConfigurarDriver();
 
+      if (_pinoTMP.Definido()) {
+        _pinoTMP.Conectar();
+        tempKalman = new (std::nothrow) SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
+      }
+
       if (Iniciado) {
-        if (_pinoTMP.Definido()) {
-          _pinoTMP.Conectar();
-          tempKalman = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
-        }
-
-        xTaskCreatePinnedToCore(&MotorBLDC::MovTaskWrapper, "MovTask", 5000, this, 20, &MovTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
-
         AtualizarDadosControle(true);
 
         EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " Iniciado");
@@ -108,14 +108,12 @@ class MotorBLDC {
         return;
       }
 
-      // Parar a execução das tarefas
-      vTaskDelete(MovTaskHandle);
-
       // Redefinir as configurações para os valores iniciais
       _pinoTMP.Desconectar();
 
       // Outras redefinições de variáveis de estado, se necessário
       delete tempKalman;
+      tempKalman = nullptr;
 
       EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " Desligado");
 
@@ -126,6 +124,61 @@ class MotorBLDC {
       AtualizarDadosControle(true);
     }
 
+    void AtualizarDadosControle(bool reset = false) {
+      if (!Iniciado) {
+        return;
+      }
+
+      if (reset) {
+        _Ligado = false;
+        _Freio = false;
+        _SentidoSP = Parado;
+        _RPM_SP = 0;
+      }
+
+      if (_SentidoSP != Parado && _SentidoSP != _Sentido) {
+        int std = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006D, _SentidoSP == Horario ? 1 : 0)._value;
+        _Sentido = !Ligado ? Parado : std == 0 ? Horario : Antihorario;
+      }
+      if (_RPM_SP != RPM_SP) {
+        RPM_SP = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0056, _RPM_SP)._value;
+      }
+      if (_Freio != Freio) {
+        Freio = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006A, _Freio ? 1 : 0)._value == 1;
+      }
+      if (_Ligado != Ligado) {
+        Ligado = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0066, _Ligado ? 1 : 0)._value == 1;
+      }
+
+      /*if (_SentidoSP != Parado && _SentidoSP != _Sentido) {
+        EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006D, _SentidoSP == Horario ? 1 : 0, false);
+      }
+      if (_RPM_SP != RPM_SP) {
+        EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0056, _RPM_SP, false);
+      }
+      if (_Freio != Freio) {
+        EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006A, _Freio ? 1 : 0, false);
+      }
+      if (_Ligado != Ligado) {
+        EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0066, _Ligado ? 1 : 0, false);
+      }*/
+
+      /*EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006D, _SentidoSP == Horario ? 1 : 0, false);
+      EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0056, _RPM_SP, false);
+      EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006A, _Freio ? 1 : 0, false);
+      EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0066, _Ligado ? 1 : 0, false);*/
+      
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      AferirDadosDriver();
+      AferirTemperatura();
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sBLD, _ID, MontarDadosProtocoloBLD(RPM, Temperatura, Tensao, CorrenteMax, Ligado, _Sentido, Freio, CodAlarme, TemperaturaDriver)));
+    }
+
+  private:
+
     ModbusGetResponse EnviarComandoModbus(byte endereco, byte funcao, byte registro, int valor, bool aguardarResposta = true) {
       const int maxTentativas = 2;
       int tentativas = 0;
@@ -212,87 +265,6 @@ class MotorBLDC {
       return false;
     }
 
-    void AtualizarDadosControle(bool reset = false) {
-      if (!Iniciado) {
-        return;
-      }
-
-      if (reset) {
-        _Ligado = false;
-        _Freio = false;
-        _SentidoSP = Parado;
-        _RPM_SP = 0;
-      }
-
-      /*if (_SentidoSP != Parado && _SentidoSP != _Sentido) {
-        int std = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006D, _SentidoSP == Horario ? 1 : 0)._value;
-        _Sentido = !Ligado ? Parado : std == 0 ? Horario : Antihorario;
-      }
-      if (_RPM_SP != RPM_SP) {
-        RPM_SP = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0056, _RPM_SP)._value;
-      }
-      if (_Freio != Freio) {
-        Freio = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006A, _Freio ? 1 : 0)._value == 1;
-      }
-      if (_Ligado != Ligado) {
-        Ligado = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0066, _Ligado ? 1 : 0)._value == 1;
-      }*/
-
-      if (_SentidoSP != Parado && _SentidoSP != _Sentido) {
-        EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006D, _SentidoSP == Horario ? 1 : 0, false);
-      }
-      if (_RPM_SP != RPM_SP) {
-        EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0056, _RPM_SP, false);
-      }
-      if (_Freio != Freio) {
-        EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006A, _Freio ? 1 : 0, false);
-      }
-      if (_Ligado != Ligado) {
-        EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0066, _Ligado ? 1 : 0, false);
-      }
-
-      /*EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006D, _SentidoSP == Horario ? 1 : 0, false);
-      EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0056, _RPM_SP, false);
-      EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006A, _Freio ? 1 : 0, false);
-      EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0066, _Ligado ? 1 : 0, false);*/
-      
-    }
-
-  private:
-
-    TaskHandle_t MovTaskHandle = NULL;
-    static void MovTaskWrapper(void *pvParameters) {
-      MotorBLDC *motor = static_cast<MotorBLDC*>(pvParameters);
-      motor->MovTask();
-    }
-
-    void MovTask() {
-      unsigned long firstMilis = millis();
-      while (1)
-      {
-        if (!Conectado) {
-          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
-          vTaskDelay(1000);
-          continue;
-        }
-
-        long intMillis = (millis() - firstMilis);
-
-        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
-        if (intMillis >= _TaxaAmostragem) {
-
-          AferirTemperatura();
-          AferirDadosDriver();
-
-          EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sBLD, _ID, MontarDadosProtocoloBLD(RPM, Temperatura, Tensao, CorrenteMax, Ligado, _Sentido, Freio, CodAlarme, TemperaturaDriver)));
-          firstMilis = millis();
-        }
-
-        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
-        vTaskDelay(1);
-      }
-    }
-
     void AferirDadosDriver() {
       RPM_SP = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x0056, 1)._value;
       RPM = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x005F, 1)._value;
@@ -313,7 +285,216 @@ class MotorBLDC {
 
 };
 
+class MotorPasso {
+  public:
+    String _ID = "Dir";
+    int _canal = 0;
+
+    bool Iniciado = false;
+    bool Testando = false;
+
+    // Definições
+    PinoModel _pinoENA;
+    PinoModel _pinoDIR;
+    PinoModel _pinoPUL;
+    PinoModel _pinoEncoder;
+
+    SimpleKalmanFilter* encoderKalman = nullptr;
+    
+    // Consumo
+    double _Angulo;
+    Sentido _Sentido;
+    
+    // Entrada de dados
+    double _Angulo_SP;
+    int _Angulo_Offset = 0;
+    Sentido _Sentido_SP = Parado;
+    bool _MotorLigado = false;
+    bool _Estabilizar = true;
+    double _frequencia = 4000;
+
+    int FrequenciaMaxima = 10000;
+    int dutyCycle = 512;
+
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      if (_pinoPUL.Definido()) {
+        AtualizarPWM();
+      }
+      _pinoENA.Conectar(true);
+      _pinoDIR.Conectar(false);
+      _pinoEncoder.Conectar();
+
+      _Angulo_SP = 0;
+      _MotorLigado = false;
+
+      encoderKalman = new (std::nothrow) SimpleKalmanFilter(1, 2, 0.01);
+      
+      xTaskCreatePinnedToCore(&MotorPasso::DirTaskWrapper, "DirTask", 5000, this, 18, &DirTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " Iniciado");
+
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void AtualizarPWM() {
+      ledcSetup(_canal, _frequencia, 10);
+      ledcAttachPin(_pinoPUL.num, _canal);
+      ledcWrite(_canal, dutyCycle);
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(DirTaskHandle);
+
+      delete encoderKalman;
+      encoderKalman = nullptr;
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      _pinoENA.Desconectar();
+      _pinoDIR.Desconectar();
+      _pinoPUL.Desconectar();
+      _pinoEncoder.Desconectar();
+      
+      
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sENC, _ID, MontarDadosProtocoloEncoderAbsoluto(_Sentido, _Angulo)));
+    }
+
+  
+  private:
+
+    double _Margem = 0.5;
+    double _AgMin = 380;
+    double _AgMax = 3430;
+    int RefMin = -90;
+    int RefMax = 90;
+
+    double _anguloAnterior = 0;
+    double _anguloAtual = 0;
+    double _taxaMudancaAngulo = 0;
+
+    TaskHandle_t DirTaskHandle = NULL;
+    static void DirTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      MotorPasso* motor = static_cast<MotorPasso*>(pvParameters);
+      motor->DirTask();
+    }
+
+    void DirTask() {
+      unsigned long previousMillisRampa = millis();
+    
+      while (true) {
+        if (!Conectado) {
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+
+        AferirPosicao();
+        DefinirSentidoDeGiro();
+        VerificarAnguloSP();
+        Atualizar();
+
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void AferirPosicao() {
+      if (_pinoEncoder.Definido()) {
+        int leitura = _pinoEncoder.get();
+        float leituraNormalizada = encoderKalman->updateEstimate(leitura);
+        double _angulo = fmap(leituraNormalizada, _AgMin, _AgMax, RefMin, RefMax);
+
+        double angulo_com_offset = _angulo - _Angulo_Offset;
+
+        // Normaliza o ângulo para o intervalo de -90 a 90 graus
+        while (angulo_com_offset > RefMax) angulo_com_offset -= 180;
+        while (angulo_com_offset < RefMin) angulo_com_offset += 180;
+
+        _Angulo = angulo_com_offset;
+      }
+    }
+
+    void DefinirSentidoDeGiro() {
+      _anguloAtual = _Angulo;
+
+      // Calcular a taxa de mudança do ângulo
+      _taxaMudancaAngulo = (_anguloAtual - _anguloAnterior) / (1.0 / 1000.0); // Supondo que a leitura é feita a cada 1 ms
+
+      if (_MotorLigado) {
+        if (_taxaMudancaAngulo > 0) {
+          _Sentido = Horario;
+        } else if (_taxaMudancaAngulo < 0) {
+          _Sentido = Antihorario;
+        } else {
+          _Sentido = Parado;
+        }
+      } else {
+        _Sentido = Parado;
+      }
+
+      _anguloAnterior = _anguloAtual;
+    }
+
+    unsigned long previousMillisCorrecao = millis();
+    void VerificarAnguloSP() {
+      bool ModoSP = (_Angulo_SP > -1);
+      if (_MotorLigado) {
+        double AnguloComparar = ModoSP ? _Angulo_SP : RefMax;
+        if (_Sentido_SP == Horario && _Angulo >= AnguloComparar) {
+          _MotorLigado = false;
+        }
+        else if (_Sentido_SP == Antihorario && _Angulo <= (AnguloComparar * -1)) {
+          _MotorLigado = false;
+        }
+      }
+      else if (ModoSP) {
+        if (millis() - previousMillisCorrecao >= _TaxaAmostragem) {
+          previousMillisCorrecao = millis();
+
+          bool NoRangeZero = (_Angulo >= -_Margem && _Angulo <= _Margem);
+          bool NoRangeSP = (_Angulo >= (_Angulo_SP - _Margem) && _Angulo <= (_Angulo_SP + _Margem));
+          if (_Angulo_SP == 0 && !NoRangeZero && _Estabilizar) {
+            _Sentido_SP = _Angulo > 0 ? Antihorario : Horario;
+            _MotorLigado = true;
+          }
+          else if (!NoRangeSP) {
+            _MotorLigado = true;
+          }
+        }
+      }
+    }
+
+    void Atualizar() {
+      _pinoENA.set(!_MotorLigado);
+      _pinoDIR.set(_Sentido_SP != Antihorario);
+    }
+
+
+};
+
 MotorBLDC MotorMOV;
+MotorPasso MotorDIR;
 
 void setup() {
   pinMode(_pinoAddr0, INPUT);
@@ -321,81 +502,140 @@ void setup() {
 
   AtualizarEnderecoModulo();
 
-  Serial.begin(_baudRate);
+  Serial.begin(_baudRate, SERIAL_8N1, 1, 3);
 
   delay(10);
-
-  InicializarModbus();
 }
 
 void loop() {
-  std::vector<ProtocoloSerial> protocolos = LerBufferSerialFila();
+  std::vector<ProtocoloSerial> protocolos = LerBufferSerialFila(Mod_ID);
 
   for (int i = 0; i < protocolos.size(); i++) {
-    ProcessarProtocolo(protocolos[i].protocolo, protocolos[i].funcao, protocolos[i].idMensagem);
+    ProcessarProtocolo(protocolos[i]);
   }
 }
 
-void ProcessarProtocolo(String Protocolo, F_Code _funcao, int idMensagem) {
+void ProcessarProtocolo(ProtocoloSerial Mensagem) {
-
+  switch (Mensagem.funcao) {
-  if (_funcao == Chk) {
+    case Chk:
-    EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION));
+      ProcessarChk(Mensagem);
+      break;
+    case Cfg:
+      ProcessarCfg(Mensagem);
+      break;
+    case Cmd:
+      ProcessarCmd(Mensagem);
+      break;
+    case Req:
+      ProcessarReq(Mensagem);
+      break;
   }
-  /*else if (_funcao == Cfg) {
-    std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
 
-    String ID = Partes[0];
+  EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloMensagemRecebida(Mensagem.idMensagem));
-    bool Conectar = Partes[1] == "1";
+}
-    if (ID == "MD") {
-      _TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
-      
-      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectar ? "1" : "0"));
 
-      vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+void ProcessarChk(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION));
+}
 
-      Conectado = Conectar;
+void ProcessarCfg(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
+
+  String ID = Partes[0];
+  bool Conectar = Partes[1] == "1";
+
+  if (ID == Mod_ID) {
+    _TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
+    TiposBarramentos txB = (TiposBarramentos)Partes[3].toInt();
+    int txP = Partes[4].toInt();
+    TiposBarramentos rxB = (TiposBarramentos)Partes[5].toInt();
+    int rxP = Partes[6].toInt();
+    TiposBarramentos MtxB = (TiposBarramentos)Partes[7].toInt();
+    int MtxP = Partes[8].toInt();
+    TiposBarramentos MrxB = (TiposBarramentos)Partes[9].toInt();
+    int MrxP = Partes[10].toInt();
+    TiposBarramentos MmdB = (TiposBarramentos)Partes[11].toInt();
+    int MmdP = Partes[12].toInt();
+    _pinModbusMD = MmdP;
+    _pinModbusRX = MrxP;
+    _pinModbusTX = MtxP;
+
+    InicializarModbus(Conectar, _pinModbusRX, _pinModbusTX, _pinModbusMD);
+    
+    EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, Mod_ID, Conectar ? "1" : "0"));
+
+    vTaskDelay(100);
+
+    Conectado = Conectar;
+  }
+  else if (ID == MotorMOV._ID) {
+    if (Conectar) {
+      MotorMOV._endereco = stringToByte(Partes[2]);
+      MotorMOV._numPolos = Partes[3].toInt();
+      MotorMOV._rampa = Partes[4].toInt();
+      MotorMOV._rpmMax = Partes[5].toInt();
+      MotorMOV._pinoTMP = PinoModel(Partes[7].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[6].toInt(), _INPUT, ANALOGICO);
+            
+      MotorMOV.Inicializar();
     }
     else {
-      int canal = Partes[2].toInt();
+      MotorMOV.Desligar();
-      String addr = Partes[3];
-      int num_polos = Partes[4].toInt();
-      int rampa = Partes[5].toInt();
-      int rpm_max = Partes[6].toInt();
-      TiposBarramentos tmpB = (TiposBarramentos)Partes[7].toInt();
-      int tmp = Partes[8].toInt();
-      
-      MotorBLDC* _motor = MotorPorID(ID);
-      if (Conectar) {
-        _motor->_canal = canal;
-        _motor->_endereco = stringToByte(addr);
-        _motor->_numPolos = num_polos;
-        _motor->_rampa = rampa;
-        _motor->_rpmMax = rpm_max;
-        _motor->_pinoTMP = PinoModel(tmp, tmpB, _INPUT, ANALOGICO);
-              
-        _motor->Inicializar();
-      }
-      else {
-        _motor->Desligar();
-      }
-      vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
     }
+
+    vTaskDelay(500);
   }
-  else if (_funcao == Cmd) {
+  else if (ID == MotorDIR._ID) {
-    std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
+    if (Conectar) {
+      MotorDIR._Estabilizar = Partes[2] == "1";
+      MotorDIR._Angulo_Offset = Partes[3].toInt();
+      MotorDIR._pinoPUL = PinoModel(Partes[5].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[4].toInt(), _PWM);
+      MotorDIR._pinoDIR = PinoModel(Partes[7].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[6].toInt(), _OUTPUT);
+      MotorDIR._pinoENA = PinoModel(Partes[9].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[8].toInt(), _OUTPUT);
+      MotorDIR._pinoEncoder = PinoModel(Partes[11].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[10].toInt(), _INPUT, ANALOGICO);
 
-    String ID = Partes[0];
+      MotorDIR.Inicializar();
-
+    }
-    MotorBLDC* _motor = MotorPorID(ID);
+    else {
-
+      MotorDIR.Desligar();
-    _motor->_SentidoSP = (Sentido)Partes[1].toInt();
+    }
-    _motor->_Ligado = _motor->_SentidoSP != Parado;
-    _motor->_RPM_SP = Partes[2].toInt();
-    _motor->_Freio = Partes[3] == "1";
-
-    _motor->AtualizarDadosControle();
-  }*/
-
-  EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloMensagemRecebida(idMensagem));
 
+    vTaskDelay(500);
+  }
+}
+
+void ProcessarCmd(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
+
+  String ID = Partes[0];
+
+  if (ID == MotorMOV._ID) {
+    MotorMOV._SentidoSP = (Sentido)Partes[1].toInt();
+    MotorMOV._Ligado = MotorMOV._SentidoSP != Parado;
+    MotorMOV._RPM_SP = Partes[2].toInt();
+    MotorMOV._Freio = Partes[3] == "1";
+
+    MotorMOV.AtualizarDadosControle();
+  }
+  else if (ID == MotorDIR._ID) {
+    MotorDIR._Sentido_SP = (Sentido)Partes[1].toInt();
+    MotorDIR._Angulo_SP = Partes[2].toInt();
+    MotorDIR._frequencia = (Partes[3].toInt() / 100.0) * MotorDIR.FrequenciaMaxima;
+
+    MotorDIR.AtualizarPWM();
+
+    MotorDIR._MotorLigado = MotorDIR._Sentido_SP != Parado;
+  }
+}
+
+void ProcessarReq(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
+
+  String ID = Partes[0];
+
+  if (ID == MotorMOV._ID) {
+    MotorMOV.RequisitarDados();
+  }
+  else if (ID == MotorDIR._ID) {
+    MotorDIR.RequisitarDados();
+  }
 }