diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
index 9e68f8edb..7908e103d 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
@@ -1497,12 +1497,15 @@ namespace AgroBase.Models
 
                 if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
                 {
-                    if ((Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado) != Direcao.Parado)
+                    var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+                    if ((_Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x?.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado) != Direcao.Parado)
                     {
+                        _Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
                         GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov, ForcarComando: true);
                     }
-                    if ((Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado) != Direcao.Parado)
+                    if ((_Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x?.Tipo == T_Code.Dir)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado) != Direcao.Parado)
                     {
+                        _Controle.Angulo = 0;
                         GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Dir, ForcarComando: true);
                     }
                 }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs
index e0e0dc874..778c61a6e 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs
@@ -1,5 +1,4 @@
-using AgroBase.Services.Operadores;
-using System;
+using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
 using System.Linq;
@@ -70,7 +69,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
             StatusCarro = Sonar?.Analises?.segmentacao?.status_corredor ?? StatusCarroMapa.Indefinido;
             ErroLateral = Sonar?.Analises?.segmentacao?.erro_angular ?? 0;
 
-            if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle?.SonarAtivado ?? false)
+            if (!(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.Controle?.OakParadaPorObstaculo ?? false))
             {
                 _comandoParadaEnviado = false;
                 DeveParar = false;
@@ -80,7 +79,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
             else
             {
                 List<Direcao> _direcoesInterromperMovimento = new List<Direcao> { Direcao.Frente }; //, Direcao.Tras
-                Direcao _ultimaDirecaoControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
+                Direcao _ultimaDirecaoControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle?.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x?.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
                 bool _carroEmMovimento = _direcoesInterromperMovimento.Contains(_ultimaDirecaoControle);
                 bool emMovimento = consideraEmMovimento ? _carroEmMovimento : true;
                 DeveParar = Sonar?.Status == StatusModulo.Operante && ObstaculoDetectado;
diff --git a/AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/OperacaoLeftViewModel.cs b/AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/OperacaoLeftViewModel.cs
index f31ed8734..2e8199463 100644
--- a/AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/OperacaoLeftViewModel.cs
+++ b/AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/OperacaoLeftViewModel.cs
@@ -337,6 +337,15 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
                 {
                     bool simulador = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Gnss?.Iniciado != true;
                     VariaveisControleOperacao.EnviarComandoIniciarOperacao(true, simulador);
+
+                    Task.Run(async () =>
+                    {
+                        await Task.Delay(1000);
+                        if (!(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Operacao?.Liberada ?? false))
+                        {
+                            System.Windows.MessageBox.Show($"{VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Operacao?.ImpedimentoErro}", "Operação iniciada com impedimento!", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Warning);
+                        }
+                    });
                 }
             }
         }