Zendion/agrobot_base
Zendion
/
agrobot_base
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

ajuste parada vw modo manual

This commit is contained in:
Diego Freitas 2026-03-19 08:34:09 -03:00
parent 3acb14d9bf
commit d898b493ce
3 changed files with 17 additions and 6 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

7
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -1497,12 +1497,15 @@ namespace AgroBase.Models
if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada) if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
{ {
if ((Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado) != Direcao.Parado) var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
if ((_Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x?.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado) != Direcao.Parado)
{ {
_Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov, ForcarComando: true); GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov, ForcarComando: true);
} }
if ((Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado) != Direcao.Parado) if ((_Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x?.Tipo == T_Code.Dir)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado) != Direcao.Parado)
{ {
_Controle.Angulo = 0;
GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Dir, ForcarComando: true); GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Dir, ForcarComando: true);
} }
} }

7
AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs
View File

@ -1,5 +1,4 @@
using AgroBase.Services.Operadores; using System;
using System;
using System.Collections.Generic; using System.Collections.Generic;
using System.Drawing; using System.Drawing;
using System.Linq; using System.Linq;
@ -70,7 +69,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
StatusCarro = Sonar?.Analises?.segmentacao?.status_corredor ?? StatusCarroMapa.Indefinido; StatusCarro = Sonar?.Analises?.segmentacao?.status_corredor ?? StatusCarroMapa.Indefinido;
ErroLateral = Sonar?.Analises?.segmentacao?.erro_angular ?? 0; ErroLateral = Sonar?.Analises?.segmentacao?.erro_angular ?? 0;
if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle?.SonarAtivado ?? false) if (!(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.Controle?.OakParadaPorObstaculo ?? false))
{ {
_comandoParadaEnviado = false; _comandoParadaEnviado = false;
DeveParar = false; DeveParar = false;
@ -80,7 +79,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
else else
{ {
List<Direcao> _direcoesInterromperMovimento = new List<Direcao> { Direcao.Frente }; //, Direcao.Tras List<Direcao> _direcoesInterromperMovimento = new List<Direcao> { Direcao.Frente }; //, Direcao.Tras
Direcao _ultimaDirecaoControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado; Direcao _ultimaDirecaoControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle?.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x?.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
bool _carroEmMovimento = _direcoesInterromperMovimento.Contains(_ultimaDirecaoControle); bool _carroEmMovimento = _direcoesInterromperMovimento.Contains(_ultimaDirecaoControle);
bool emMovimento = consideraEmMovimento ? _carroEmMovimento : true; bool emMovimento = consideraEmMovimento ? _carroEmMovimento : true;
DeveParar = Sonar?.Status == StatusModulo.Operante && ObstaculoDetectado; DeveParar = Sonar?.Status == StatusModulo.Operante && ObstaculoDetectado;

9
AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/OperacaoLeftViewModel.cs
View File

@ -337,6 +337,15 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
{ {
bool simulador = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Gnss?.Iniciado != true; bool simulador = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Gnss?.Iniciado != true;
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoIniciarOperacao(true, simulador); VariaveisControleOperacao.EnviarComandoIniciarOperacao(true, simulador);
Task.Run(async () =>
{
await Task.Delay(1000);
if (!(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Operacao?.Liberada ?? false))
{
System.Windows.MessageBox.Show($"{VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Operacao?.ImpedimentoErro}", "Operação iniciada com impedimento!", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Warning);
}
});
} }
} }
} }