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agrobot_base
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Diego Freitas 2025-03-14 16:35:46 -03:00
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/0ad47645-eb68-40e8-805b-e23e95e30b92.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/3aea2ac2-c2fd-4599-be6e-1fe1dcb77951.vsidx Normal file
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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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Binary file not shown.

89
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@ -3,16 +3,24 @@
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@ -22,45 +30,72 @@
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}

100
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.Designer.cs generated
View File

@ -63,6 +63,14 @@
this.lblModoOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtModoOperacao = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.pnlSensores = new System.Windows.Forms.Panel();
this.txtStatusCarro = new System.Windows.Forms.TextBox();
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this.txtMargemCorredor = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.label3 = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtDentroCorredor = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.label2 = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtDistanciasEsqDir = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.label1 = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblPrecisaoGPS = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblCorrecaoGPS = new System.Windows.Forms.Label();
this.btnCodFalha = new System.Windows.Forms.Button();
@ -392,6 +400,14 @@
// pnlSensores
//
this.pnlSensores.AutoScroll = true;
this.pnlSensores.Controls.Add(this.txtStatusCarro);
this.pnlSensores.Controls.Add(this.label4);
this.pnlSensores.Controls.Add(this.txtMargemCorredor);
this.pnlSensores.Controls.Add(this.label3);
this.pnlSensores.Controls.Add(this.txtDentroCorredor);
this.pnlSensores.Controls.Add(this.label2);
this.pnlSensores.Controls.Add(this.txtDistanciasEsqDir);
this.pnlSensores.Controls.Add(this.label1);
this.pnlSensores.Controls.Add(this.lblPrecisaoGPS);
this.pnlSensores.Controls.Add(this.lblCorrecaoGPS);
this.pnlSensores.Controls.Add(this.btnCodFalha);
@ -433,6 +449,82 @@
this.pnlSensores.Size = new System.Drawing.Size(307, 497);
this.pnlSensores.TabIndex = 32;
//
// txtStatusCarro
//
this.txtStatusCarro.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.25F);
this.txtStatusCarro.Location = new System.Drawing.Point(167, 736);
this.txtStatusCarro.Name = "txtStatusCarro";
this.txtStatusCarro.ReadOnly = true;
this.txtStatusCarro.Size = new System.Drawing.Size(120, 26);
this.txtStatusCarro.TabIndex = 43;
this.txtStatusCarro.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// label4
//
this.label4.AutoSize = true;
this.label4.Location = new System.Drawing.Point(6, 739);
this.label4.Name = "label4";
this.label4.Size = new System.Drawing.Size(99, 20);
this.label4.TabIndex = 42;
this.label4.Text = "Status Carro";
//
// txtMargemCorredor
//
this.txtMargemCorredor.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.25F);
this.txtMargemCorredor.Location = new System.Drawing.Point(167, 704);
this.txtMargemCorredor.Name = "txtMargemCorredor";
this.txtMargemCorredor.ReadOnly = true;
this.txtMargemCorredor.Size = new System.Drawing.Size(120, 26);
this.txtMargemCorredor.TabIndex = 41;
this.txtMargemCorredor.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// label3
//
this.label3.AutoSize = true;
this.label3.Location = new System.Drawing.Point(6, 707);
this.label3.Name = "label3";
this.label3.Size = new System.Drawing.Size(133, 20);
this.label3.TabIndex = 40;
this.label3.Text = "Margem Corredor";
//
// txtDentroCorredor
//
this.txtDentroCorredor.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.25F);
this.txtDentroCorredor.Location = new System.Drawing.Point(167, 672);
this.txtDentroCorredor.Name = "txtDentroCorredor";
this.txtDentroCorredor.ReadOnly = true;
this.txtDentroCorredor.Size = new System.Drawing.Size(120, 26);
this.txtDentroCorredor.TabIndex = 39;
this.txtDentroCorredor.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// label2
//
this.label2.AutoSize = true;
this.label2.Location = new System.Drawing.Point(6, 675);
this.label2.Name = "label2";
this.label2.Size = new System.Drawing.Size(124, 20);
this.label2.TabIndex = 38;
this.label2.Text = "Dentro Corredor";
//
// txtDistanciasEsqDir
//
this.txtDistanciasEsqDir.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.25F);
this.txtDistanciasEsqDir.Location = new System.Drawing.Point(164, 640);
this.txtDistanciasEsqDir.Name = "txtDistanciasEsqDir";
this.txtDistanciasEsqDir.ReadOnly = true;
this.txtDistanciasEsqDir.Size = new System.Drawing.Size(120, 26);
this.txtDistanciasEsqDir.TabIndex = 37;
this.txtDistanciasEsqDir.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// label1
//
this.label1.AutoSize = true;
this.label1.Location = new System.Drawing.Point(3, 643);
this.label1.Name = "label1";
this.label1.Size = new System.Drawing.Size(147, 20);
this.label1.TabIndex = 36;
this.label1.Text = "Distancias Esq / Dir";
//
// lblPrecisaoGPS
//
this.lblPrecisaoGPS.AutoSize = true;
@ -774,5 +866,13 @@
private System.Windows.Forms.Panel pnlMapaDinamico;
private System.Windows.Forms.Label lblPrecisaoGPS;
private System.Windows.Forms.Label lblCorrecaoGPS;
private System.Windows.Forms.TextBox txtStatusCarro;
private System.Windows.Forms.Label label4;
private System.Windows.Forms.TextBox txtMargemCorredor;
private System.Windows.Forms.Label label3;
private System.Windows.Forms.TextBox txtDentroCorredor;
private System.Windows.Forms.Label label2;
private System.Windows.Forms.TextBox txtDistanciasEsqDir;
private System.Windows.Forms.Label label1;
}
}

5
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs
View File

@ -183,6 +183,11 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
tkbAnguloDirecional.Value = Math.Abs(Convert.ToInt32(_Sensoriamento.Controle.Angulo));
}
txtDistanciasEsqDir.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " / " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita.ToString("0.00");
txtDentroCorredor.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Dentro ? "Sim" : "Não";
txtMargemCorredor.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.NaMargemDoCorredor ? "Sim" : "Não";
txtStatusCarro.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.StatusCarro.ToString();
}
private void pnlOrientacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e)

8
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmInicioOperacao.cs
View File

@ -54,6 +54,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
frmDialogo.Show();
await frmDialogo.AtualizarRuasSelecionadas(ruasSelecionadas);
if (frmInstancial.DebugMode)
{
frmDialogo.AtualizarMapaDinamico();
}
frmDialogo.IniciarOperacao();
}
}
@ -157,8 +161,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
(bool sucesso, List<string> ruas) = await Variaveis.OperacaoEmAndamento.CarregarParametrizacaoOperacao(frmDialogo.pnlMapa, frmDialogo.lblMapaCarregado, path);
await Task.Delay(1000);
ruasSelecionadas = ruas;
foreach (var chb in fpnlInformacoes.Controls.OfType<CheckBox>())
@ -172,7 +174,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
txtDescricao.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Descricao;
txtCriadoEm.Text = new FileInfo(path).CreationTime.ToString("dd/MM/yyyy HH:mm");
txtRuasPercorrer.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.RuasPercorrer.Count().ToString();
txtDistanciaTotal.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.DistanciaTotal.ToString("0.00");
txtDistanciaTotal.Text = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.DistanciaTotal ?? 0).ToString("0.00");
string tempo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.TempoEstimadoOperacao;
txtTempoEstimado.Text = tempo;

1318
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.Designer.cs generated
View File

File diff suppressed because it is too large Load Diff

41
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
View File

@ -128,17 +128,17 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
OperacaoDadosModel data = JsonConvert.DeserializeObject<OperacaoDadosModel>(File.ReadAllText(ofd.FileName));
LogsOperacao = JsonConvert.DeserializeObject<OperacaoSensoriamentoLogModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.operacao)).ToList();
LogsGPS = JsonConvert.DeserializeObject<GPSModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.gps ?? Enums.T_Code.Gps.ToString())).ToList();
LogsDirecional = JsonConvert.DeserializeObject<DirSensoriamentoLogModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.dir ?? Enums.T_Code.Dir.ToString())).ToList();
LogsMovimentacao = JsonConvert.DeserializeObject<MovSensoriamentoLogModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.mov ?? Enums.T_Code.Mov.ToString())).ToList();
LogsAtuador = JsonConvert.DeserializeObject<AtuSensoriamentoLogModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.atu ?? Enums.T_Code.Atu.ToString())).ToList();
LogsSensoriamento = JsonConvert.DeserializeObject<SensoriamentoMensagemJsonModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.sen ?? Enums.T_Code.Sen.ToString())).ToList();
LogsPzem = JsonConvert.DeserializeObject<PzmSensoriamentoLogModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.pzm ?? Enums.T_Code.Pzm.ToString())).ToList();
LogsWt901C = JsonConvert.DeserializeObject<WitSensoriamentoLogModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.wit ?? Enums.T_Code.Wit.ToString())).ToList();
LogsA05 = JsonConvert.DeserializeObject<UltrasonicA05Model[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.a05 ?? Enums.T_Code.A05.ToString())).ToList();
LogsOperacao = JsonConvert.DeserializeObject<OperacaoSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.operacao)).ToList();
LogsGPS = JsonConvert.DeserializeObject<GPSModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.gps ?? Enums.T_Code.Gps.ToString())).ToList();
LogsDirecional = JsonConvert.DeserializeObject<DirSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.dir ?? Enums.T_Code.Dir.ToString())).ToList();
LogsMovimentacao = JsonConvert.DeserializeObject<MovSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.mov ?? Enums.T_Code.Mov.ToString())).ToList();
LogsAtuador = JsonConvert.DeserializeObject<AtuSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.atu ?? Enums.T_Code.Atu.ToString())).ToList();
LogsSensoriamento = JsonConvert.DeserializeObject<SensoriamentoMensagemJsonModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.sen ?? Enums.T_Code.Sen.ToString())).ToList();
LogsPzem = JsonConvert.DeserializeObject<PzmSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.pzm ?? Enums.T_Code.Pzm.ToString())).ToList();
LogsWt901C = JsonConvert.DeserializeObject<WitSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.wit ?? Enums.T_Code.Wit.ToString())).ToList();
LogsA05 = JsonConvert.DeserializeObject<UltrasonicA05Model[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.a05 ?? Enums.T_Code.A05.ToString())).ToList();
//LogsKinect = JsonConvert.DeserializeObject<KinectModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.knt ?? Enums.T_Code.Knt.ToString())).ToList();
LogsCam_Caminho = JsonConvert.DeserializeObject<CamCaminhoSensoriamentoLogModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.cam_caminho)).ToList();
LogsCam_Caminho = JsonConvert.DeserializeObject<CamCaminhoSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.cam_caminho)).ToList();
pathImagensSonarRGB = ofd.FileName.Replace("data.lgop", data.knt + "/rgb_");
pathImagensMapaCalor = ofd.FileName.Replace("data.lgop", data.knt + "/heat_");
pathImagensCaminho = ofd.FileName.Replace("data.lgop", data.cam_caminho + "/");
@ -149,7 +149,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
flwCameras.Controls.Clear();
foreach (string cam in data.cam_solo)
{
LogsCam_Solo.Add(JsonConvert.DeserializeObject<CamSoloSensoriamentoLogModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, cam)).ToList());
LogsCam_Solo.Add(JsonConvert.DeserializeObject<CamSoloSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, cam)).ToList());
pathImagensSolo.Add(ofd.FileName.Replace("data.lgop", cam + "/"));
PictureBox pic = new PictureBox()
{
@ -879,17 +879,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
}
}
private string DeserializarDadosOperacao(string caminho, string arquivo)
{
string opPath = caminho.Replace("data.lgop", arquivo) + ".json";
string opStr = File.ReadAllText(opPath);
if (!opStr.EndsWith("]"))
{
opStr += "]";
}
return opStr;
}
private Bitmap CarregarImagemCamera(string Caminho)
{
string caminhoCompleto = Caminho + trbMomento.Value + ".jpg";
@ -1011,6 +1000,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
txtVelocidadeControle.Text = ((Log.Controle?.PercentualVelocidadeSP ?? 0) / VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda * 100).ToString() + " rpm";
txtErvasIdentificadas.Text = $"{totalAtuacoes}";
txtDistanciaEsquerda.Text = Log.Trajetoria.DistanciaEsquerda.ToString("0.00");
txtDistanciaDireita.Text = Log.Trajetoria.DistanciaDireita.ToString("0.00");
txtNaMargem.Text = Log.Trajetoria.NaMargemDoCorredor ? "Sim" : "Não";
lblPercentualOperacao.Text = $"Operação {Log.Trajetoria.ProgressoTrajeto.ToString("0.00")}%";
FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbPercentualOperacao, Log.Trajetoria.ProgressoTrajeto);
txtDistanciaPercorrida.Text = distanciaPercorrida.ToString("0.00") + " m / " + Log.Trajetoria.DistanciaTotal.ToString("0.00") + " m";
@ -1088,8 +1081,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
txtGPS_Data.Text = (Log?.DataHora ?? MomentoAtual).ToString("dd/MM HH:mm:ss");
txtGPS_Latitude.Text = (Log?.Latitude ?? 0).ToString();
txtGPS_Longitude.Text = (Log?.Longitude ?? 0).ToString();
txtGPS_Orientacao.Text = (Log?.CursoVerdadeiro ?? 0).ToString();
txtGPS_Precisao.Text = (Log?.PrecisaoHorizontal ?? 0).ToString();
txtGPS_Orientacao.Text = (Log?.QualidadeFix ?? Enums.TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao).ToString();
txtGPS_Precisao.Text = (Log?.PrecisaoCm ?? 0).ToString("0.00") + " cm";
txtGPS_Satelites.Text = (Log?.NumeroSatelites ?? 0).ToString();
txtGPS_Velocidade.Text = (Log?.Velocidade ?? 0).ToString("0.00") + " (" + ((Log?.Velocidade ?? 0) * GPSUtils.ConversaoNosKmh).ToString("0.00") + " km/h)";

132
AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.Designer.cs generated
View File

@ -30,6 +30,13 @@
{
System.ComponentModel.ComponentResourceManager resources = new System.ComponentModel.ComponentResourceManager(typeof(frmSimulacaoMapaGPS));
this.pnlOpcoes = new System.Windows.Forms.Panel();
this.label7 = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtErroTempoComando = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.lblCarregado = new System.Windows.Forms.Label();
this.btnCarregarTrajetoria = new System.Windows.Forms.Button();
this.label6 = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtTempoGPS = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.btnCarregarOperacao = new System.Windows.Forms.Button();
this.label5 = new System.Windows.Forms.Label();
this.cmbTipoControleDirecional = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.lblKd = new System.Windows.Forms.Label();
@ -103,6 +110,13 @@
//
// pnlOpcoes
//
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.label7);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.txtErroTempoComando);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblCarregado);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.btnCarregarTrajetoria);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.label6);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.txtTempoGPS);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.btnCarregarOperacao);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.label5);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.cmbTipoControleDirecional);
this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblKd);
@ -127,10 +141,83 @@
this.pnlOpcoes.Size = new System.Drawing.Size(1379, 100);
this.pnlOpcoes.TabIndex = 0;
//
// label7
//
this.label7.AutoSize = true;
this.label7.Location = new System.Drawing.Point(1277, 20);
this.label7.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.label7.Name = "label7";
this.label7.Size = new System.Drawing.Size(76, 13);
this.label7.TabIndex = 45;
this.label7.Text = "Delay Controle";
//
// txtErroTempoComando
//
this.txtErroTempoComando.Location = new System.Drawing.Point(1279, 35);
this.txtErroTempoComando.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.txtErroTempoComando.Name = "txtErroTempoComando";
this.txtErroTempoComando.Size = new System.Drawing.Size(88, 20);
this.txtErroTempoComando.TabIndex = 44;
this.txtErroTempoComando.Text = "1";
this.txtErroTempoComando.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// lblCarregado
//
this.lblCarregado.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)));
this.lblCarregado.AutoSize = true;
this.lblCarregado.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F);
this.lblCarregado.Location = new System.Drawing.Point(269, 82);
this.lblCarregado.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblCarregado.Name = "lblCarregado";
this.lblCarregado.Size = new System.Drawing.Size(53, 13);
this.lblCarregado.TabIndex = 43;
this.lblCarregado.Text = "Simulador";
//
// btnCarregarTrajetoria
//
this.btnCarregarTrajetoria.Location = new System.Drawing.Point(263, 13);
this.btnCarregarTrajetoria.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.btnCarregarTrajetoria.Name = "btnCarregarTrajetoria";
this.btnCarregarTrajetoria.Size = new System.Drawing.Size(121, 27);
this.btnCarregarTrajetoria.TabIndex = 43;
this.btnCarregarTrajetoria.Text = "Carregar Trajetória";
this.btnCarregarTrajetoria.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnCarregarTrajetoria.Click += new System.EventHandler(this.btnCarregarTrajetoria_Click);
//
// label6
//
this.label6.AutoSize = true;
this.label6.Location = new System.Drawing.Point(1276, 55);
this.label6.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.label6.Name = "label6";
this.label6.Size = new System.Drawing.Size(65, 13);
this.label6.TabIndex = 42;
this.label6.Text = "Tempo GPS";
//
// txtTempoGPS
//
this.txtTempoGPS.Location = new System.Drawing.Point(1279, 70);
this.txtTempoGPS.Name = "txtTempoGPS";
this.txtTempoGPS.Size = new System.Drawing.Size(88, 20);
this.txtTempoGPS.TabIndex = 41;
this.txtTempoGPS.Text = "200";
this.txtTempoGPS.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// btnCarregarOperacao
//
this.btnCarregarOperacao.Location = new System.Drawing.Point(138, 13);
this.btnCarregarOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.btnCarregarOperacao.Name = "btnCarregarOperacao";
this.btnCarregarOperacao.Size = new System.Drawing.Size(121, 27);
this.btnCarregarOperacao.TabIndex = 40;
this.btnCarregarOperacao.Text = "Carregar Operação";
this.btnCarregarOperacao.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnCarregarOperacao.Click += new System.EventHandler(this.btnCarregarOperacao_Click);
//
// label5
//
this.label5.AutoSize = true;
this.label5.Location = new System.Drawing.Point(1099, 20);
this.label5.Location = new System.Drawing.Point(1145, 20);
this.label5.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.label5.Name = "label5";
this.label5.Size = new System.Drawing.Size(120, 13);
@ -141,7 +228,7 @@
//
this.cmbTipoControleDirecional.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbTipoControleDirecional.FormattingEnabled = true;
this.cmbTipoControleDirecional.Location = new System.Drawing.Point(1103, 35);
this.cmbTipoControleDirecional.Location = new System.Drawing.Point(1149, 35);
this.cmbTipoControleDirecional.Name = "cmbTipoControleDirecional";
this.cmbTipoControleDirecional.Size = new System.Drawing.Size(111, 21);
this.cmbTipoControleDirecional.TabIndex = 38;
@ -150,7 +237,7 @@
// lblKd
//
this.lblKd.AutoSize = true;
this.lblKd.Location = new System.Drawing.Point(1158, 57);
this.lblKd.Location = new System.Drawing.Point(1204, 57);
this.lblKd.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblKd.Name = "lblKd";
this.lblKd.Size = new System.Drawing.Size(20, 13);
@ -159,7 +246,7 @@
//
// txtKd
//
this.txtKd.Location = new System.Drawing.Point(1160, 72);
this.txtKd.Location = new System.Drawing.Point(1206, 71);
this.txtKd.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.txtKd.Name = "txtKd";
this.txtKd.Size = new System.Drawing.Size(54, 20);
@ -170,7 +257,7 @@
// lblKi
//
this.lblKi.AutoSize = true;
this.lblKi.Location = new System.Drawing.Point(1100, 56);
this.lblKi.Location = new System.Drawing.Point(1146, 56);
this.lblKi.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblKi.Name = "lblKi";
this.lblKi.Size = new System.Drawing.Size(16, 13);
@ -179,7 +266,7 @@
//
// txtKi
//
this.txtKi.Location = new System.Drawing.Point(1102, 71);
this.txtKi.Location = new System.Drawing.Point(1148, 71);
this.txtKi.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.txtKi.Name = "txtKi";
this.txtKi.Size = new System.Drawing.Size(54, 20);
@ -190,7 +277,7 @@
// lblKp
//
this.lblKp.AutoSize = true;
this.lblKp.Location = new System.Drawing.Point(1041, 56);
this.lblKp.Location = new System.Drawing.Point(1087, 56);
this.lblKp.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblKp.Name = "lblKp";
this.lblKp.Size = new System.Drawing.Size(20, 13);
@ -199,7 +286,7 @@
//
// txtKp
//
this.txtKp.Location = new System.Drawing.Point(1044, 71);
this.txtKp.Location = new System.Drawing.Point(1090, 71);
this.txtKp.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.txtKp.Name = "txtKp";
this.txtKp.Size = new System.Drawing.Size(54, 20);
@ -209,7 +296,7 @@
//
// btnReiniciar
//
this.btnReiniciar.Location = new System.Drawing.Point(259, 13);
this.btnReiniciar.Location = new System.Drawing.Point(263, 44);
this.btnReiniciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.btnReiniciar.Name = "btnReiniciar";
this.btnReiniciar.Size = new System.Drawing.Size(121, 27);
@ -221,7 +308,7 @@
// lblQtdErro
//
this.lblQtdErro.AutoSize = true;
this.lblQtdErro.Location = new System.Drawing.Point(1041, 20);
this.lblQtdErro.Location = new System.Drawing.Point(1087, 20);
this.lblQtdErro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblQtdErro.Name = "lblQtdErro";
this.lblQtdErro.Size = new System.Drawing.Size(45, 13);
@ -231,7 +318,7 @@
// chbAutomatico
//
this.chbAutomatico.AutoSize = true;
this.chbAutomatico.Location = new System.Drawing.Point(243, 62);
this.chbAutomatico.Location = new System.Drawing.Point(14, 80);
this.chbAutomatico.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chbAutomatico.Name = "chbAutomatico";
this.chbAutomatico.Size = new System.Drawing.Size(137, 17);
@ -242,7 +329,7 @@
//
// txtQtdErro
//
this.txtQtdErro.Location = new System.Drawing.Point(1043, 35);
this.txtQtdErro.Location = new System.Drawing.Point(1089, 35);
this.txtQtdErro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.txtQtdErro.Name = "txtQtdErro";
this.txtQtdErro.Size = new System.Drawing.Size(54, 20);
@ -252,7 +339,7 @@
//
// btnAtualizarLeitura
//
this.btnAtualizarLeitura.Location = new System.Drawing.Point(7, 56);
this.btnAtualizarLeitura.Location = new System.Drawing.Point(138, 44);
this.btnAtualizarLeitura.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.btnAtualizarLeitura.Name = "btnAtualizarLeitura";
this.btnAtualizarLeitura.Size = new System.Drawing.Size(121, 27);
@ -263,7 +350,7 @@
//
// btnCarregarMapa
//
this.btnCarregarMapa.Location = new System.Drawing.Point(7, 13);
this.btnCarregarMapa.Location = new System.Drawing.Point(13, 13);
this.btnCarregarMapa.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.btnCarregarMapa.Name = "btnCarregarMapa";
this.btnCarregarMapa.Size = new System.Drawing.Size(121, 27);
@ -274,7 +361,7 @@
//
// btnIniciarSimulacao
//
this.btnIniciarSimulacao.Location = new System.Drawing.Point(132, 13);
this.btnIniciarSimulacao.Location = new System.Drawing.Point(13, 44);
this.btnIniciarSimulacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.btnIniciarSimulacao.Name = "btnIniciarSimulacao";
this.btnIniciarSimulacao.Size = new System.Drawing.Size(121, 27);
@ -294,7 +381,7 @@
this.gpbSonar.Controls.Add(this.txtDistanciaSonar);
this.gpbSonar.Controls.Add(this.lblAnguloI);
this.gpbSonar.Controls.Add(this.txtAnguloInicial);
this.gpbSonar.Location = new System.Drawing.Point(796, 2);
this.gpbSonar.Location = new System.Drawing.Point(851, 2);
this.gpbSonar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.gpbSonar.Name = "gpbSonar";
this.gpbSonar.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
@ -412,7 +499,7 @@
this.gpbGPS.Controls.Add(this.txtLongitude);
this.gpbGPS.Controls.Add(this.txtLatitude);
this.gpbGPS.Controls.Add(this.btnIniciarGPS);
this.gpbGPS.Location = new System.Drawing.Point(389, 2);
this.gpbGPS.Location = new System.Drawing.Point(447, 2);
this.gpbGPS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.gpbGPS.Name = "gpbGPS";
this.gpbGPS.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
@ -544,7 +631,7 @@
this.txtLongitude.Name = "txtLongitude";
this.txtLongitude.Size = new System.Drawing.Size(135, 20);
this.txtLongitude.TabIndex = 15;
this.txtLongitude.Text = "-47,3952849455";
this.txtLongitude.Text = "-47,395287179";
this.txtLongitude.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// txtLatitude
@ -554,7 +641,7 @@
this.txtLatitude.Name = "txtLatitude";
this.txtLatitude.Size = new System.Drawing.Size(135, 20);
this.txtLatitude.TabIndex = 14;
this.txtLatitude.Text = "-22,1721529805";
this.txtLatitude.Text = "-22,1721627463333";
this.txtLatitude.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// btnIniciarGPS
@ -975,5 +1062,12 @@
private System.Windows.Forms.Label lblTempoRestante;
private System.Windows.Forms.Label lblPercentualRua;
private System.Windows.Forms.Label lblPercentualOperacao;
private System.Windows.Forms.Button btnCarregarOperacao;
private System.Windows.Forms.Label label6;
private System.Windows.Forms.TextBox txtTempoGPS;
private System.Windows.Forms.Button btnCarregarTrajetoria;
private System.Windows.Forms.Label lblCarregado;
private System.Windows.Forms.Label label7;
private System.Windows.Forms.TextBox txtErroTempoComando;
}
}

147
AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs
View File

@ -1,7 +1,9 @@
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Services;
using Newtonsoft.Json;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
@ -16,7 +18,10 @@ namespace AgroBase.Forms
bool parar = false;
DateTime UltimaAtualizacaoControle = DateTime.MinValue;
double tempoGps = (1000.0 / GPSService.TaxaAmostragemHz);
int ticksControle = GPSService.TaxaAmostragemHz;
int ticksControleMax = 0;
int ticksControle = 0;
List<GPSModel> passosOperacao = new List<GPSModel>();
int idxPassoOperacao = 0;
DateTime UltimaAtualizacaoGps = DateTime.MinValue;
@ -46,6 +51,8 @@ namespace AgroBase.Forms
tmrLeitura = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura", tmrLeitura_Tick, (int)tempoGps, this);
tmrLeitura.Start();
txtTempoGPS.Text = tempoGps.ToString();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa = new MapasModel()
{
pnlMapa = pnlMapa,
@ -65,12 +72,21 @@ namespace AgroBase.Forms
private async Task tmrLeitura_Tick()
{
int.TryParse(txtTempoGPS.Text, out int tempo);
if (tempo > 0)
{
tempoGps = tempo;
}
tmrLeitura.SetInterval((int)tempoGps);
ticksControleMax = (int)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.First(x => x.Tipo == T_Code.Dir).DelayEnvioComando / tempoGps);
AtualizarDadosTela();
if (chbAutomatico.Checked)
{
btnAcrescentarGPS_Click(btnAcrescentarGPS, new EventArgs());
}
}
private void AtualizarDadosTela()
@ -182,43 +198,56 @@ namespace AgroBase.Forms
private void btnAcrescentarGPS_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == StatusOperacao.Concluido || Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == StatusOperacao.Aguardando)
{
return;
}
var ControleDir = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir);
double anguloControle = double.Parse(txtAnguloControle.Text);
bool atualizarAnguloControle = (ticksControle >= GPSService.TaxaAmostragemHz - 1) || (chbAutomatico.Checked && UltimaAtualizacaoControle < ControleDir.UltimoComando);
if (atualizarAnguloControle)
{
ticksControle = 0;
}
else
{
ticksControle++;
}
if (atualizarAnguloControle)
{
btnCalcularAngulo_Click(new object(), new EventArgs());
UltimaAtualizacaoControle = ControleDir.UltimoComando;
anguloControle = double.Parse(txtAnguloControle.Text);
}
// Obtém os parâmetros
double anguloAtual = double.Parse(txtAnguloGPS.Text);
GPSModel novaPosicao = new GPSModel();
double velocidadeMs = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoRpmControle);
double velocidade = FuncoesMatematicas.ConverteMsParaKmh(velocidadeMs);
TimeSpan tempoPassado =
!chbAutomatico.Checked || UltimaAtualizacaoGps == DateTime.MinValue ? // esta no modo manual
new TimeSpan((int)tempoGps * 10000) : // 1 tick do tempo gps
DateTime.Now - UltimaAtualizacaoGps; // tempo decorrido entre ticks do timer de leitura
if (passosOperacao.Count > 0 && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando)
{
novaPosicao = passosOperacao[Math.Min(passosOperacao.Count - 1, idxPassoOperacao)];
idxPassoOperacao++;
}
else
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == StatusOperacao.Concluido || Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == StatusOperacao.Aguardando)
{
return;
}
// Calcula a nova posicao do robo
GPSModel novaPosicao = VariaveisEquipamento.SimularNovaPosicao(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento, anguloControle, velocidadeMs, tempoPassado.TotalSeconds, anguloAtual, GPSService.UltimaLeitura);
var ControleDir = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir);
double anguloControle = double.Parse(txtAnguloControle.Text);
double.TryParse(txtErroTempoComando.Text, out double fatorErro);
int ticksMax = (int)(ticksControleMax * Math.Max(1, fatorErro));
bool atualizarAnguloControle = (ticksControle >= ticksMax); // || (chbAutomatico.Checked && UltimaAtualizacaoControle < ControleDir.UltimoComando);
if (atualizarAnguloControle)
{
ticksControle = 0;
}
else
{
ticksControle++;
}
if (atualizarAnguloControle)
{
btnCalcularAngulo_Click(new object(), new EventArgs());
UltimaAtualizacaoControle = ControleDir.UltimoComando;
anguloControle = double.Parse(txtAnguloControle.Text);
}
// Obtém os parâmetros
double anguloAtual = double.Parse(txtAnguloGPS.Text);
TimeSpan tempoPassado =
!chbAutomatico.Checked || UltimaAtualizacaoGps == DateTime.MinValue ? // esta no modo manual
new TimeSpan((int)tempoGps * 10000) : // 1 tick do tempo gps
DateTime.Now - UltimaAtualizacaoGps; // tempo decorrido entre ticks do timer de leitura
// Calcula a nova posicao do robo
novaPosicao = VariaveisEquipamento.SimularNovaPosicao(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento, anguloControle, velocidadeMs, tempoPassado.TotalSeconds, anguloAtual, GPSService.UltimaLeitura);
}
// Atualiza a interface gráfica
txtAnguloGPS.Text = novaPosicao.OrientacaoReal.ToString("0.00");
@ -264,6 +293,54 @@ namespace AgroBase.Forms
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.btnCarregar_Click((Control)sender, e);
}
private void btnCarregarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)
{
passosOperacao = new List<GPSModel>();
txtTempoGPS.Text = tempoGps.ToString();
idxPassoOperacao = 0;
lblCarregado.Text = "Simulador";
OpenFileDialog ofd = new OpenFileDialog();
ofd.Filter = "Arquivos de Operação|*.lgop";
ofd.InitialDirectory = Application.StartupPath + "\\" + Variaveis.CaminhoOperacoes;
if (ofd.ShowDialog() == DialogResult.OK)
{
OperacaoDadosModel data = JsonConvert.DeserializeObject<OperacaoDadosModel>(File.ReadAllText(ofd.FileName));
passosOperacao = JsonConvert.DeserializeObject<GPSModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.gps ?? Enums.T_Code.Gps.ToString())).ToList();
txtTempoGPS.Text = "1000";
lblCarregado.Text = "Operação";
}
}
private void btnCarregarTrajetoria_Click(object sender, EventArgs e)
{
passosOperacao = new List<GPSModel>();
txtTempoGPS.Text = tempoGps.ToString();
idxPassoOperacao = 0;
lblCarregado.Text = "Simulador";
OpenFileDialog ofd = new OpenFileDialog();
ofd.Filter = "Arquivos de Trajetória|*.json";
ofd.InitialDirectory = Application.StartupPath + "\\" + Variaveis.CaminhoMapasConvertidos;
if (ofd.ShowDialog() == DialogResult.OK)
{
var DadosMapa = JsonConvert.DeserializeObject<MapaFeatureCollectionModel>(File.ReadAllText(ofd.FileName));
passosOperacao = DadosMapa.features[0].geometry.coordinates
.Select(x => new GPSModel()
{
Latitude = x[1],
Longitude = x[0]
})
.ToList();
txtTempoGPS.Text = "200";
lblCarregado.Text = "Trajetória";
}
}
private void pnlOrientacaoTrajeto_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
{
try
@ -347,5 +424,7 @@ namespace AgroBase.Forms
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoControleDirecional = (TiposControladorDirecional)cmbTipoControleDirecional.SelectedIndex;
}
}
}

2
AgroBase/AgroBase/Models/GPSModel.cs
View File

@ -143,7 +143,7 @@ namespace AgroBase.Models
for (int j = 0; j <= numInterpolacoes; j++)
{
double fator = (double)j / numInterpolacoes;
double fator = numInterpolacoes == 0 ? 0 : ((double)j / numInterpolacoes);
GPSModel pontoInterpolado = InterpolarPonto(pontoA, pontoB, fator);
// Calcula a distância até o ponto interpolado

2
AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs
View File

@ -25,6 +25,8 @@ namespace AgroBase.Models
public void btnCarregar_Click(object sender, EventArgs e, string caminhoArquivo = "", bool monitoramento = false)
{
mapaService.Carregado = false;
string script = monitoramento ? PythonService.ScriptMapFollower : PythonService.ScriptMapConverter;
mapaService.CarregarMapa(script, MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativo, MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativoSaida, caminhoArquivo);

150
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs
View File

@ -17,6 +17,39 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
#region DIRECIONAL
public void DefinirDadosControleDir()
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo != ModoOperacao.MapaGPS)
{
return;
}
switch (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoControleDirecional)
{
case TiposControladorDirecional.PID:
{
DefinirAnguloSP();
break;
}
case TiposControladorDirecional.MPC:
{
var MPC = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.ControladorMPC;
var Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
(double steeringAngle, Enums.TipoMovimentoDirecional mode) = MPC.ComputeControl(
GPSService.UltimaLeitura.Latitude, GPSService.UltimaLeitura.Longitude, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido,
Trajetoria.ProximoPonto.Posicao.Latitude, Trajetoria.ProximoPonto.Posicao.Longitude, Trajetoria.ProximoPonto.Orientacao,
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP, Trajetoria.DistanciaEsquerda, Trajetoria.DistanciaDireita, new List<Obstaculo>());
var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
Controle.Angulo = steeringAngle;
Controle.TipoMovimento = mode;
break;
}
}
}
private void DefinirAnguloSP()
{
DefinirTipoMovimento();
@ -37,7 +70,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
{
var _Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Trajetoria;
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
var statusCarroRua = _Trajetoria.StatusCarro;
double erroOrientacao = 0.0;
double anguloCamera = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloRuaCamera;
@ -56,15 +88,17 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
!_Trajetoria.CorredorAtual.Dentro ? 0 :
(_Trajetoria.DistanciaEsquerda - _Trajetoria.DistanciaDireita);
double distanciaProximoPonto = _Trajetoria.ProximoPonto.DistanciaAtual;
double erroUltrassom = UltrasonicA05Helper.CalcularErroUltrassons();
double erroCombinado = CalcularErroCombinado(erroLateral, erroOrientacao, erroUltrassom, anguloCarro, anguloRua, statusCarroRua);
double erroCombinado = CalcularErroCombinado(erroLateral, erroOrientacao, erroUltrassom, distanciaProximoPonto);
AjustarGanhosPID(_Controle.PercentualVelocidadeSP);
var PID = _Controle.PIDdirecional;
// Atualiza o PID com o erro combinado
if (statusCarroRua != StatusCarroMapa.Parado)
if (_Trajetoria.StatusCarro != StatusCarroMapa.Parado)
{
if (_Controle.TipoMovimento == TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco)
{
@ -86,38 +120,50 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
_Controle.Angulo = correcaoAngulo;
}
private double CalcularErroCombinado(double erroLateral, double erroOrientacao, double erroUltrassons, double anguloCarro, double anguloRua, StatusCarroMapa statusCarroRua)
private double CalcularErroCombinado(double erroLateral, double erroOrientacao, double erroUltrassons, double distanciaProximoPonto)
{
bool carroDentroRua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Dentro;
bool naMargeRua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Trajetoria.NaMargemDoCorredor;
// Se estiver fora do corredor, erro lateral não deve ser considerado
double multiplicadorErroLateral = carroDentroRua ?
(erroLateral < 1 ? 10.0 : erroLateral > 10.0 && erroLateral < 100.0 ? 0.0 : erroLateral > 100.0 ? 0.1 : 1.0) :
0.0;
// Quando o robô está dentro do corredor, queremos priorizar a centralização primeiro
double pesoLateral;
double pesoOrientacao;
double pesoUltrassons = 0; // Por enquanto, ultrassons desativados
double erroPosicaoLateral =
(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.RuasPlantacao.Count() == 1) ? 0 :
(erroLateral * multiplicadorErroLateral);
// Converte erro lateral (metros) para graus
double erroLateralEmGraus = Math.Atan2(erroLateral, distanciaProximoPonto) * (180.0 / Math.PI);
// Ajusta pesos dinamicamente
double pesoLateral = 0; // carroDentroRua ? FuncoesMatematicas.Clamp(Math.Abs(erroPosicaoLateral) / 10.0, 0, 1) : 0.0;
double pesoOrientacao = 1 - pesoLateral; // Quando fora do corredor, esse valor será 1
double pesoUltrassons = 1 - pesoOrientacao - pesoLateral; // Ajuste final para manter total = 1
if (carroDentroRua)
{
// Normaliza os erros para um intervalo entre 0 e 1
double erroOrientacaoNormalizado = Math.Min(Math.Abs(erroOrientacao) / 5.0, 1.0); // Assume 10° como erro máximo
// Se o peso do ultrassom ficar negativo, normalizamos para manter os valores entre 0 e 1
pesoUltrassons = Math.Max(0, pesoUltrassons);
// Usa a mesma regra de peso dinâmica
pesoOrientacao = Math.Max(0.3, erroOrientacaoNormalizado); // Quanto maior o erro de orientação, maior seu peso
// Calcula o erro combinado ponderando os três erros
pesoOrientacao = 1.0;
pesoLateral = 1.0 - pesoOrientacao; // Quanto menor o erro de orientação, maior o peso lateral
}
else
{
// Quando está fora do corredor, prioriza a orientação
pesoLateral = 0;
pesoOrientacao = 1;
}
// Garante que os pesos somem exatamente 1
pesoUltrassons = Math.Max(0, 1 - pesoLateral - pesoOrientacao);
// Calcula o erro combinado ponderado pelos pesos
double erroCombinado =
(erroOrientacao * pesoOrientacao) +
(erroPosicaoLateral * pesoLateral) +
(erroLateralEmGraus * pesoLateral) +
(erroUltrassons * pesoUltrassons);
return erroCombinado;
}
private void AjustarGanhosPID(double velocidadePercnt)
/*private void AjustarGanhosPID(double velocidadePercnt)
{
var PID = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PIDdirecional;
@ -128,14 +174,39 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
PID.Kp = PID.KpBase - (0.5 * Math.Pow(fatorVelocidade, 2)); // Reduz Kp mais agressivamente em altas velocidades
PID.Ki = fatorVelocidade > 0.8 ? 0.0 : PID.KiBase - (0.01 * fatorVelocidade); // Desativa Ki em altas velocidades
PID.Kd = PID.KdBase + (0.05 * Math.Pow(fatorVelocidade, 2)); // Aumenta Kd exponencialmente para amortecer oscilações
}*/
private void AjustarGanhosPID(double velocidadePercnt)
{
var PID = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PIDdirecional;
double fatorVelocidade = Math.Min(velocidadePercnt / 100.0, 1.0);
// 🔹 Redução mais suave de Kp
PID.Kp = PID.KpBase - (0.4 * Math.Pow(fatorVelocidade, 1.5)); // Ajuste menos agressivo
// 🔹 Redução mais controlada do Ki
PID.Ki = fatorVelocidade > 0.7 ? 0.0 : PID.KiBase - (0.005 * fatorVelocidade); // Ki desativa mais cedo
// 🔹 Aumento um pouco mais forte do Kd
PID.Kd = PID.KdBase + (0.07 * Math.Pow(fatorVelocidade, 2)); // Amortecimento mais forte
// 🔹 Log opcional para monitorar ajustes (remover depois de testes)
Console.WriteLine($"PID Ajustado: Kp={PID.Kp:F3}, Ki={PID.Ki:F3}, Kd={PID.Kd:F3}");
}
#endregion
#region MOVIMENTACAO
private void DefinirVelocidadeSP()
public void DefinirDadosControleMov()
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo != ModoOperacao.MapaGPS)
{
return;
}
var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
var statusAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.StatusAtual;
@ -226,44 +297,11 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
public void CalculaDadosMovimentacaoAutonoma()
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo != ModoOperacao.MapaGPS)
{
return;
}
DefinirDadosControleMov();
DefinirVelocidadeSP();
switch (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoControleDirecional)
{
case TiposControladorDirecional.PID:
{
DefinirAnguloSP();
break;
}
case TiposControladorDirecional.MPC:
{
var MPC = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.ControladorMPC;
var Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
(double steeringAngle, Enums.TipoMovimentoDirecional mode) = MPC.ComputeControl(
GPSService.UltimaLeitura.Latitude, GPSService.UltimaLeitura.Longitude, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido,
Trajetoria.ProximoPonto.Posicao.Latitude, Trajetoria.ProximoPonto.Posicao.Longitude, Trajetoria.ProximoPonto.Orientacao,
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP, Trajetoria.DistanciaEsquerda, Trajetoria.DistanciaDireita, new List<Obstaculo>());
var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
Controle.Angulo = steeringAngle;
Controle.TipoMovimento = mode;
break;
}
}
DefinirDadosControleDir();
}
}
public class OperacaoMapaGPSSensoriamentoModel

45
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -408,7 +408,8 @@ namespace AgroBase.Models
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.btnCarregar_Click(new object(), new EventArgs(), path);
await Task.Delay(1500);
bool condicaoMapaCarregado() => Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.mapaService.Carregado;
bool resultado = await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(condicaoMapaCarregado, 5000, 200);
}
return (true, ruasSelecionadas);
@ -811,6 +812,14 @@ namespace AgroBase.Models
SalvarLogs(false);
string caminhoArquivoGps = Path.Combine(Variaveis.CaminhoLogsDispositivos, "Gps", ID + ".json");
if (!File.Exists(caminhoArquivoGps))
{
MapaFeatureCollectionModel mapa = MapasService.ConverterPontosParaMapa(new List<List<GPSModel>>() { Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria });
string json = JsonConvert.SerializeObject(mapa);
File.WriteAllText(caminhoArquivoGps, json);
}
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando = false;
}
@ -955,6 +964,19 @@ namespace AgroBase.Models
GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
}
public static string DeserializarDadosOperacao(string caminho, string arquivo)
{
string opPath = caminho.Replace("data.lgop", arquivo) + ".json";
string opStr = File.ReadAllText(opPath);
if (!opStr.EndsWith("]"))
{
opStr += "]";
}
return opStr;
}
#endregion
#region CAMERAS
@ -1198,7 +1220,7 @@ namespace AgroBase.Models
}
else
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.CalculaDadosMovimentacaoAutonoma();
//Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.CalculaDadosMovimentacaoAutonoma();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(false);
}
}
@ -1252,6 +1274,8 @@ namespace AgroBase.Models
{
case T_Code.Mov:
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.DefinirDadosControleMov();
if (_Controle.RPM_SP == 0)
{
_Controle.Direcao = Direcao.Parado;
@ -1278,7 +1302,9 @@ namespace AgroBase.Models
}
case T_Code.Dir:
{
if (_Controle.Angulo == 0)
Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.DefinirDadosControleDir();
/*if (_Controle.Angulo == 0)
{
_Controle.Direcao = Direcao.Parado;
}
@ -1303,6 +1329,19 @@ namespace AgroBase.Models
{
_Controle.Direcao = Direcao.Direita;
}
}*/
if (_Controle.Angulo > 0)
{
_Controle.Direcao = Direcao.Direita;
}
else if (_Controle.Angulo < 0)
{
_Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
}
else
{
_Controle.Direcao = Direcao.Parado;
}
// Só enviar comando se a direção realmente mudou

9
AgroBase/AgroBase/Models/PIDModel.cs
View File

@ -1,5 +1,4 @@
using AgroBase.Forms;
using AgroBase.Services;
using AgroBase.Services;
using System;
namespace AgroBase.Models
@ -10,11 +9,11 @@ namespace AgroBase.Models
public double SetPoint { get; set; } = 0.0; // Valor desejado (setpoint)
public double ValorAtual { get; private set; } = 0.0; // Valor atual do processo
public double Saida { get; private set; } = 0.0; // Saída do controlador PID
public double KpBase { get; set; } = 0.65; // Ganho proporcional
public double KpBase { get; set; } = 0.55; // 0.65; // Ganho proporcional
public double Kp { get; set; } = 0.65; // Ganho proporcional
public double KiBase { get; set; } = 0.015; // Ganho integral
public double KiBase { get; set; } = 0.005; // 0.015; // Ganho integral
public double Ki { get; set; } = 0.015; // Ganho integral
public double KdBase { get; set; } = 0.055; // Ganho derivativo
public double KdBase { get; set; } = 0.08; // 0.055; // Ganho derivativo
public double Kd { get; set; } = 0.055; // Ganho derivativo
// Limites e configurações

294
AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs
View File

@ -1,4 +1,5 @@
using AgroBase.Services;
using Newtonsoft.Json;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
@ -25,6 +26,7 @@ namespace AgroBase.Models
#endregion
public DateTime UltimaAtualizacaoDados { get; set; } = DateTime.MinValue;
[JsonProperty]
public double TempoEntreLeituras { get; private set; }
private void AtuaalizarTempoEntreLeituras()
{
@ -44,6 +46,10 @@ namespace AgroBase.Models
{
return RuasPlantacao[CorredorAtual.Idx][0]; // Acessa diretamente o primeiro ponto da rua
}
else if (CorredorAtual == null && RuasPlantacao.Count > 0)
{
return RuasPlantacao[0][0];
}
return new GPSModel(); // Pode ser null se preferir
}
@ -57,6 +63,10 @@ namespace AgroBase.Models
{
return RuasPlantacao[CorredorAtual.Idx][RuasPlantacao.Count - 1]; // Acessa diretamente o ultimo ponto da rua
}
else if (CorredorAtual == null && RuasPlantacao.Count > 0)
{
return RuasPlantacao[0][RuasPlantacao.Count - 1];
}
return new GPSModel(); // Pode ser null se preferir
}
@ -74,6 +84,7 @@ namespace AgroBase.Models
}
}
[JsonProperty]
public List<int> CorredoresNaoFinalizados { get; private set; }
private void AtualizarCorredoresNaoFinalizados()
{
@ -92,10 +103,21 @@ namespace AgroBase.Models
}
public List<PontoTrajetoriaModel> _TrajetoriaFixa { get; set; }
private bool _TrajetoriaFixaDefinida
{
get
{
return _TrajetoriaFixa != null && _TrajetoriaFixa.Count > 0;
}
}
[JsonProperty]
public List<PontoTrajetoriaModel> _TrajetoriaJanela { get; private set; }
private void AtualizarTrajetoriaJanela()
{
_TrajetoriaJanela = new List<PontoTrajetoriaModel>();
if (!_TrajetoriaFixaDefinida) return;
for (int i = idxInicialJanela; i <= idxFinalJanela; i++)
{
_TrajetoriaJanela.Add(_TrajetoriaFixa[i]);
@ -111,7 +133,7 @@ namespace AgroBase.Models
var trajetoria = new List<GPSModel> { GPSService.UltimaLeitura };
// Se a trajetória fixa estiver vazia, retorna apenas a leitura atual
if (_TrajetoriaFixa == null || _TrajetoriaFixa.Count == 0)
if (!_TrajetoriaFixaDefinida)
{
return trajetoria;
}
@ -129,6 +151,7 @@ namespace AgroBase.Models
}
}
[JsonProperty]
public static double DistanciaMaximaEntreLeituras { get; private set; }
public void AtualizarDistanciaMaximaEntreLeituras()
{
@ -141,13 +164,21 @@ namespace AgroBase.Models
private int idxFinalJanela = 0;
private void AtualizarIndicesJanela()
{
if (_TrajetoriaFixa == null || _TrajetoriaFixa.Count == 0) return;
if (!_TrajetoriaFixaDefinida) return;
idxInicialJanela = Math.Max(0, (PontoAtual?.idxPonto ?? 0) - JanelaAtualizacaoDePontos / 2);
idxFinalJanela = Math.Min(_TrajetoriaFixa.Count - 1, (PontoAtual?.idxPonto ?? 0) + JanelaAtualizacaoDePontos / 2);
}
[JsonProperty]
public CorredorTrajetoriaModel CorredorAtual { get; private set; }
private bool _CorredorAtualDefinido
{
get
{
return (CorredorAtual?.Pontos?.Count ?? 0) > 0;
}
}
private void AtualizarCorredorAtual()
{
if (_Corredores == null || _Corredores.Count == 0)
@ -160,7 +191,7 @@ namespace AgroBase.Models
if ((CorredorAtual?.Idx ?? 0) != idxNovoCorredor)
{
CorredorAtual.AtualizarDados();
CorredorAtual?.AtualizarDados();
}
CorredorAtual = _Corredores[idxNovoCorredor];
@ -174,97 +205,63 @@ namespace AgroBase.Models
return PontoAtual?.Direcao ?? Enums.DirecaoCarroRua.Parado;
}
}
[JsonProperty]
public double AnguloMedioCorredor { get; private set; }
private void AtualizarAnguloMedioCorredor()
{
AnguloMedioCorredor = GPSUtils.CalcularOrientacao(PontoAtual.Posicao, ProximoPonto.Posicao);
}
[JsonProperty]
public double AnguloCaminho { get; private set; }
private void AtualizarAnguloCaminho()
{
GPSModel pontoComparar = ProximoPonto != null ? ProximoPonto.Posicao : PontoAtual.Posicao;
AnguloCaminho = GPSUtils.CalcularOrientacao(GPSService.UltimaLeitura, pontoComparar);
}
[JsonProperty]
public double DistanciaEsquerda { get; private set; }
[JsonProperty]
public double DistanciaDireita { get; private set; }
private void AtualizarDistanciasLaterais()
{
DistanciaEsquerda = CalcularDistanciaLateral(true);
DistanciaDireita = CalcularDistanciaLateral(false);
}
private double CalcularDistanciaLateral(bool ladoEsquerdo)
{
// Verifica se o corredor atual existe
if (CorredorAtual == null)
{
return 0;
}
if (!_CorredorAtualDefinido) return 0;
var pontosDoCorredor = CorredorAtual.Pontos;
if (CorredorAtual.QtdPontos == 0)
{
return 0;
}
var rua = ladoEsquerdo ? new List<GPSModel>(RuasPlantacao[CorredorAtual.idxRuaEsquerda]) : new List<GPSModel>(RuasPlantacao[CorredorAtual.idxRuaDireita]);
// Pega o primeiro ponto do corredor atual
var pontoCorredor = pontosDoCorredor[0];
double anguloAprojetar = GPSUtils.CalcularOrientacao(rua[rua.Count - 1], rua[0]);
double anguloBprojetar = GPSUtils.CalcularOrientacao(rua[0], rua[rua.Count - 1]);
GPSModel pontoA = GPSUtils.GerarPontoDeslocado(rua[0], anguloAprojetar, 10);
GPSModel pontoB = GPSUtils.GerarPontoDeslocado(rua[rua.Count - 1], anguloBprojetar, 10);
// Calcula as distâncias até os extremos da rua
double distPP = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(pontoCorredor.Posicao, PrimeiroPontoRuaMapa);
double distUP = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(pontoCorredor.Posicao, UltimoPontoRuaMapa);
rua.Insert(0, pontoA);
rua.Add(pontoB);
int extremoInicial = (distPP < distUP) ? 0 : 1;
// Determina a rua correta de acordo com o lado e a posição do extremo inicial
List<GPSModel> rua;
if (ladoEsquerdo)
{
rua = (extremoInicial == 0) ? RuasPlantacao[CorredorAtual.Idx + 1] : RuasPlantacao[CorredorAtual.Idx];
}
else
{
rua = (extremoInicial == 0) ? RuasPlantacao[CorredorAtual.Idx] : RuasPlantacao[CorredorAtual.Idx + 1];
}
// Evita erro de índice (se for o último corredor, não há IdxCorredorAtual + 1)
int idxMax = RuasPlantacao.Count - 1;
int idxRua = Math.Min(CorredorAtual.Idx + ((ladoEsquerdo && extremoInicial == 0) || (!ladoEsquerdo && extremoInicial == 1) ? 1 : 0), idxMax);
rua = RuasPlantacao[idxRua];
int qtdPontosRua = Convert.ToInt32(GPSUtils.DistanciaDoTrecho(rua));
rua = GPSUtils.InterpolarRota(rua, qtdPontosRua);
// Calcula a menor distância entre o robô e a rua
double distancia = GPSUtils.CalcularMenorDistanciaAteTrecho(GPSService.UltimaLeitura, rua);
// Determina se está para dentro ou para fora da borda
// Obtemos dois pontos consecutivos para formar o vetor da rua
GPSModel pontoA = rua[0];
GPSModel pontoB = rua[Math.Min(1, rua.Count - 1)]; // Garante que não ultrapasse o limite do array
// Calcula o vetor entre os pontos da rua e o vetor entre o ponto A e o GPS
double crossProduct = (pontoB.Longitude - pontoA.Longitude) * (GPSService.UltimaLeitura.Latitude - pontoA.Latitude) -
(pontoB.Latitude - pontoA.Latitude) * (GPSService.UltimaLeitura.Longitude - pontoA.Longitude);
double crossProduct =
(pontoB.Longitude - pontoA.Longitude) * (GPSService.UltimaLeitura.Latitude - pontoA.Latitude) -
(pontoB.Latitude - pontoA.Latitude) * (GPSService.UltimaLeitura.Longitude - pontoA.Longitude);
// Define o sinal da distância baseado no produto vetorial
if (extremoInicial == 1)
// Ajusta a distância com base no sentido de deslocamento do robô
if ((PontoAtual.Direcao == DirecaoCarroRua.Volta && ladoEsquerdo) || (PontoAtual.Direcao == DirecaoCarroRua.Ida && !ladoEsquerdo))
{
if (ladoEsquerdo)
{
distancia *= crossProduct > 0 ? 1 : -1;
}
else
{
distancia *= crossProduct < 0 ? 1 : -1;
}
distancia *= crossProduct > 0 ? 1 : -1;
}
else
{
if (ladoEsquerdo)
{
distancia *= crossProduct > 0 ? -1 : 1;
}
else
{
distancia *= crossProduct < 0 ? -1 : 1;
}
distancia *= crossProduct > 0 ? -1 : 1;
}
// Ajusta a largura do robô no cálculo final
@ -273,11 +270,12 @@ namespace AgroBase.Models
return distancia;
}
[JsonProperty]
public PontoTrajetoriaModel PontoAtual { get; private set; }
private void DefinirPontoAtual()
{
// ✅ Evita processamento desnecessário se a lista for nula ou vazia
if (_TrajetoriaFixa == null || _TrajetoriaFixa.Count == 0)
if (!_TrajetoriaFixaDefinida)
{
PontoAtual = null;
return;
@ -295,16 +293,27 @@ namespace AgroBase.Models
PontoAtual = null;
}
[JsonProperty]
public PontoTrajetoriaModel ProximoPonto { get; private set; }
private void DefinirProximoPonto()
{
if (_TrajetoriaFixa == null || _TrajetoriaFixa.Count == 0)
if (!_TrajetoriaFixaDefinida)
{
ProximoPonto = null;
return;
}
// Busca eficiente: percorre do começo ao fim para achar o primeiro não visitado
if (PontoAtual.idxPonto == _TrajetoriaFixa.Count() - 1)
{
ProximoPonto = PontoAtual;
}
else
{
int idx = (_TrajetoriaJanela.IndexOf(PontoAtual) + 1);
ProximoPonto = _TrajetoriaJanela[idx];
}
/*// Busca eficiente: percorre do começo ao fim para achar o primeiro não visitado
for (int i = idxInicialJanela; i <= idxFinalJanela; i++)
{
if (!_TrajetoriaFixa[i].Visitado)
@ -315,12 +324,14 @@ namespace AgroBase.Models
}
ProximoPonto = PontoAtual; // Se não houver pontos não visitados, retorna o último ponto visitado
*/
}
[JsonProperty]
public PontoTrajetoriaModel PontoMaisProximo { get; private set; }
private void DefinirPontoMaisProximo()
{
// ✅ Evita processamento desnecessário se a lista for nula ou vazia
if (_TrajetoriaFixa == null || _TrajetoriaFixa.Count == 0)
if (!_TrajetoriaFixaDefinida)
{
PontoMaisProximo = null;
return;
@ -345,6 +356,7 @@ namespace AgroBase.Models
PontoMaisProximo = melhorPonto;
}
}
[JsonProperty]
public bool NaMargemDoCorredor { get; private set; }
private void AtualizarNaMargemDoCorredor()
{
@ -358,17 +370,19 @@ namespace AgroBase.Models
}
}
}
[JsonProperty]
public bool ManobrandoEntreRuas { get; private set; }
private void AtualizarManobrandoEntreRuas()
{
bool proximoAentrada = (ProximoPonto.PontoBorda || ProximoPonto.PontoLigacao) && ProximoPonto.DistanciaAtual < DistanciaManobraEntreRuas;
ManobrandoEntreRuas = (proximoAentrada && StatusAtual == StatusCarroMapa.Direcionando) || NaMargemDoCorredor;
}
[JsonProperty]
public StatusCarroMapa StatusAtual { get; private set; }
private void AtualizarStatusAtual()
{
StatusAtual = StatusCarroMapa.Parado;
if (ProximoPonto != null)
if (ProximoPonto != null && CorredorAtual != null)
{
if (!CorredorAtual.Dentro && (PontoAtual.Tipo == TipoPontoRua.PosicaoRobo || PontoAtual.PontoLigacao || ProximoPonto.PontoLigacao))
{
@ -392,23 +406,29 @@ namespace AgroBase.Models
}
}
}
[JsonProperty]
public double DistanciaTotal { get; private set; }
[JsonProperty]
public double DistanciaPercorrida { get; private set; }
private void AtualizarDistanciaPercorrida()
{
DistanciaPercorrida = _Corredores.Sum(x => x.DistanciaPercorrida);
DistanciaPercorrida = _Corredores?.Sum(x => x.DistanciaPercorrida) ?? 0;
}
[JsonProperty]
public double DistanciaRestante { get; private set; }
private void AtualizarDistanciaRestante()
{
DistanciaRestante = GPSUtils.DistanciaDoTrecho(TrajetoriaDinamica);
DistanciaRestante = GPSUtils.DistanciaDoTrecho(TrajetoriaDinamica ?? new List<GPSModel>());
}
[JsonProperty]
public double PercentualTrajetoria { get; private set; }
public void AtualizarPercentualTrajetoria()
{
PercentualTrajetoria = (DistanciaPercorrida / DistanciaTotal) * 100.0;
PercentualTrajetoria = DistanciaTotal > 0 ? (DistanciaPercorrida / DistanciaTotal) * 100.0 : 0;
}
[JsonProperty]
public string TempoEstimadoOperacao { get; private set; }
[JsonProperty]
public string TempoEstimadoRestante { get; private set; }
public void AtualizarTempoEstimado(double? velocidadeSemErvasMs = null, double? velocidadeComErvasMs = null)
{
@ -459,10 +479,35 @@ namespace AgroBase.Models
TempoEstimadoRestante = totalRestante.ToString("HH:mm:ss");
}
private void MarcarPontosIntermediariosNaoVisitados()
{
if (!_TrajetoriaFixaDefinida) return;
for (int i = PontoAtual.idxPonto; i >= Math.Max(0, PontoAtual.idxPonto - JanelaAtualizacaoDePontos); i--)
{
var ponto = _TrajetoriaFixa[i];
if (!ponto.Visitado)
{
ponto.Visitado = true;
}
}
}
private void AtualizarPropriedadesPontosTrajetoria()
{
if (!_TrajetoriaFixaDefinida) return;
// Atualiza apenas os pontos dentro do intervalo definido
foreach (var ponto in _TrajetoriaJanela)
{
ponto.AtualizarPropriedades();
}
}
private void AtualizarDadosTrajetoria()
{
if (_TrajetoriaFixa == null || _TrajetoriaFixa.Count == 0) return;
if (!_TrajetoriaFixaDefinida) return;
AtuaalizarTempoEntreLeituras();
AtualizarDistanciaMaximaEntreLeituras();
@ -473,6 +518,7 @@ namespace AgroBase.Models
DefinirPontoAtual();
AtualizarCorredorAtual();
DefinirProximoPonto();
MarcarPontosIntermediariosNaoVisitados();
DefinirPontoMaisProximo();
AtualizarAnguloMedioCorredor();
AtualizarAnguloCaminho();
@ -487,17 +533,7 @@ namespace AgroBase.Models
AtualizarTempoEstimado();
}
private void AtualizarPropriedadesPontosTrajetoria()
{
if (_TrajetoriaFixa == null || _TrajetoriaFixa.Count == 0) return;
// Atualiza apenas os pontos dentro do intervalo definido
foreach (var ponto in _TrajetoriaJanela)
{
ponto.AtualizarPropriedades();
}
}
public void LoopAtualizaDados()
{
@ -645,7 +681,8 @@ namespace AgroBase.Models
(List<List<GPSModel>> corredores, List<double> CorredoresLarguras) = ProjetarCorredores();
Corredores = corredores;
Enums.DirecaoCarroRua direcaoAtual = ExtremoMaisProximoMapa == 0 ? Enums.DirecaoCarroRua.Ida : Enums.DirecaoCarroRua.Volta;
//Enums.DirecaoCarroRua direcaoAtual = ExtremoMaisProximoMapa == 0 ? Enums.DirecaoCarroRua.Ida : Enums.DirecaoCarroRua.Volta;
Enums.DirecaoCarroRua direcaoAtual = Enums.DirecaoCarroRua.Ida;
PontoTrajetoriaModel PontoRobo = new PontoTrajetoriaModel(TipoPontoRua.PosicaoRobo)
{
@ -759,7 +796,7 @@ namespace AgroBase.Models
Direcao = direcaoAtual,
Orientacao = GPSUtils.CalcularOrientacao(_trajetoriaFixa.Last().Posicao, UltimoPonto),
Visitado = false,
LarguraCorredor = !ultimoCorredor ? LarguraCorredorPadrao : (LarguraCorredorPadrao / 2.0)
LarguraCorredor = !ultimoCorredor ? LarguraCorredorPadrao : LarguraCorredorPadrao / 2.0
};
_trajetoriaFixa.Add(PontoFinal);
@ -767,21 +804,47 @@ namespace AgroBase.Models
}
_TrajetoriaFixa = new List<PontoTrajetoriaModel>(_trajetoriaFixa);
(List<GPSModel> ruaEsq, List<GPSModel> ruaDir) = DeterminarRuasLaterais(GPSService.UltimaLeitura, _trajetoriaFixa[1].Posicao, RuasPlantacao[0], RuasPlantacao[1]);
int idxEsq = RuasPlantacao.IndexOf(ruaEsq);
int idxDir = RuasPlantacao.IndexOf(ruaDir);
int incEsq = 0;
int incDir = 0;
_Corredores = _TrajetoriaFixa
.GroupBy(x => x.idxCorredor)
.Select(x =>
.Select((x, i) =>
{
double distanciaTotal = GPSUtils.DistanciaDoTrecho(x.Select(y => y.Posicao).ToList());
return new CorredorTrajetoriaModel()
bool par = (i % 2 == 0);
if (i > 0)
{
if (idxDir == 0)
{
incDir += !par ? 2 : 0;
incEsq += !par ? 0 : 2;
}
else
{
incDir += par ? 2 : 0;
incEsq += par ? 0 : 2;
}
}
var obj = new CorredorTrajetoriaModel()
{
Idx = x.Key,
Largura = CorredoresLarguras[x.Key],
DistanciaTotal = distanciaTotal,
Pontos = x.ToList(),
QtdPontos = x.Count(),
DistanciaPercorrida = 0
DistanciaPercorrida = 0,
idxRuaDireita = idxDir + incDir,
idxRuaEsquerda = idxEsq + incEsq
};
return obj;
})
.ToList();
@ -878,6 +941,34 @@ namespace AgroBase.Models
return 0; // Se não encontrar, assuma o último waypoint
}
private (List<GPSModel> ruaEsquerda, List<GPSModel> ruaDireita) DeterminarRuasLaterais(GPSModel robo, GPSModel proximoPonto, List<GPSModel> rua1, List<GPSModel> rua2)
{
// Determinar qual está à esquerda e qual está à direita
bool rua1EstaEsquerda = EstaEsquerda(robo, proximoPonto, Centroide(rua1));
return rua1EstaEsquerda ? (rua1, rua2) : (rua2, rua1);
}
// Retorna o ponto central da rua (média das coordenadas)
private GPSModel Centroide(List<GPSModel> rua)
{
double latMedia = rua.Average(p => p.Latitude);
double lonMedia = rua.Average(p => p.Longitude);
return new GPSModel { Latitude = latMedia, Longitude = lonMedia };
}
// Determina se um ponto está à esquerda ou à direita do movimento do robô
private bool EstaEsquerda(GPSModel robo, GPSModel proximoPonto, GPSModel ponto)
{
double dxRobo = proximoPonto.Longitude - robo.Longitude;
double dyRobo = proximoPonto.Latitude - robo.Latitude;
double dxPonto = ponto.Longitude - robo.Longitude;
double dyPonto = ponto.Latitude - robo.Latitude;
double crossProduct = (dxRobo * dyPonto) - (dyRobo * dxPonto);
return crossProduct > 0; // Se for positivo, está à esquerda; se for negativo, está à direita.
}
}
public class CorredorTrajetoriaModel
@ -888,10 +979,16 @@ namespace AgroBase.Models
public double DistanciaPercorrida { get; set; }
public List<PontoTrajetoriaModel> Pontos { get; set; }
public int QtdPontos { get; set; }
[JsonProperty]
public bool Dentro { get; private set; }
[JsonProperty]
public double DistanciaRestante { get; private set; }
[JsonProperty]
public double Progresso { get; private set; }
[JsonProperty]
public bool Concluido { get; private set; }
public int idxRuaEsquerda { get; set; }
public int idxRuaDireita { get; set; }
public void AtualizarDados()
{
@ -899,7 +996,16 @@ namespace AgroBase.Models
// Itera diretamente sem criar uma lista temporária
foreach (var ponto in Pontos)
{
if (ponto.NaMargem && (ponto.Tipo == Enums.TipoPontoRua.Rua || ponto.PontoBorda))
// Precisa estar na margem do ponto e, ser um ponto de rua, que significa que já está dentro, ou então de borda, e que esteja se afastando do centro dele
if (
ponto.NaMargem &&
(ponto.Tipo == Enums.TipoPontoRua.Rua ||
(
(ponto.Tipo == TipoPontoRua.BordaEntrada && !ponto.Aproximando) ||
(ponto.Tipo == TipoPontoRua.BordaSaida && ponto.Aproximando)
)
)
)
{
Dentro = true;
break; // Encontramos um ponto válido, podemos sair
@ -907,7 +1013,7 @@ namespace AgroBase.Models
}
DistanciaRestante = DistanciaTotal - DistanciaPercorrida;
Progresso = FuncoesMatematicas.Clamp((DistanciaPercorrida / DistanciaTotal) * 100.0, 0, 100);
Progresso = (DistanciaTotal > 0) ? FuncoesMatematicas.Clamp((DistanciaPercorrida / DistanciaTotal) * 100.0, 0, 100) : 0;
Concluido = !Pontos.Any(x => !x.Visitado);
}
@ -922,6 +1028,8 @@ namespace AgroBase.Models
QtdPontos = QtdPontos,
Dentro = Dentro,
Concluido = Concluido,
idxRuaEsquerda = idxRuaEsquerda,
idxRuaDireita = idxRuaDireita,
DistanciaRestante = DistanciaRestante,
Progresso = Progresso,
Pontos = new List<PontoTrajetoriaModel>()
@ -948,14 +1056,23 @@ namespace AgroBase.Models
public bool Visitado { get; set; } = false;
// ✅ Agora, propriedades podem ser atualizadas com `set; private`
[JsonProperty]
public double OrientacaoAtual { get; private set; }
[JsonProperty]
public double OrientacaoAnterior { get; private set; }
[JsonProperty]
public double DistanciaTrajeto { get; private set; }
[JsonProperty]
public double DistanciaAtual { get; private set; }
[JsonProperty]
public double DistanciaAnterior { get; private set; }
[JsonProperty]
public bool Aproximando { get; private set; }
[JsonProperty]
public bool NaMargem { get; private set; }
[JsonProperty]
public bool PontoBorda { get; private set; }
[JsonProperty]
public bool PontoLigacao { get; private set; }
// ✅ Construtor: Calcula propriedades fixas uma única vez
@ -988,7 +1105,8 @@ namespace AgroBase.Models
TrajetoriaMapaOperacaoModel.DistanciaEntrePontos;
// Define o limite de distância para considerar o ponto como visitado
double limiteDistancia = Math.Ceiling(TrajetoriaMapaOperacaoModel.DistanciaMaximaEntreLeituras / distanciaEntrePontos) * 2 * distanciaEntrePontos;
double fatorAjuste = Tipo == TipoPontoRua.CruvaEntreCorredores ? 1.5 : 2.0; // Curvas podem ter menos tolerância
double limiteDistancia = Math.Ceiling(TrajetoriaMapaOperacaoModel.DistanciaMaximaEntreLeituras / distanciaEntrePontos) * fatorAjuste * distanciaEntrePontos;
// Se o ponto está dentro da margem e dentro do limite de distância, marca como visitado
if (NaMargem && DistanciaTrajeto <= limiteDistancia)
@ -1065,7 +1183,7 @@ namespace AgroBase.Models
private void AtualizarNaMargem()
{
NaMargem = DistanciaAtual < (LarguraCorredor / 1.2);
NaMargem = DistanciaAtual < (LarguraCorredor * 0.8);
}

26
AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
View File

@ -237,6 +237,9 @@ namespace AgroBase.Models
public static GPSModel SimularNovaPosicao(TipoMovimentoDirecional tipoMovimento, double anguloControle, double velocidadeMs, double tempoDelta, double anguloAtual, GPSModel PosicaoAtual)
{
// Fator de correção da curva
double k = 1.0 + 0.5 * Math.Exp(-Math.Abs(anguloControle) / 15.0);
// Converte o ângulo de controle para radianos
double anguloControleRad = anguloControle * (Math.PI / 180.0);
@ -266,6 +269,9 @@ namespace AgroBase.Models
break;
}
// Aplica o fator de correção da curva
R *= k;
// Calcula a rotação angular com base na velocidade e no raio
double omega = velocidadeMs / R;
@ -623,10 +629,24 @@ namespace AgroBase.Models
return timeSpan.ToString(@"hh\:mm\:ss");
}
public static void DelaySincrono(int ms)
public static async Task<bool> AguardarCondicaoAsync(Func<bool> condicao, int timeoutMs = 5000, int delayMs = 200, Func<bool> forcarLiberacao = null)
{
DateTime Agora = DateTime.Now;
while (Agora < DateTime.Now.AddMilliseconds(-ms)) { }
var tempoInicial = DateTime.Now;
while (!condicao())
{
// Se atingiu o timeout, interrompe e retorna false
if ((DateTime.Now - tempoInicial).TotalMilliseconds >= timeoutMs)
return false;
// Se a variável de liberação for passada e retornar true, interrompe o loop
if (forcarLiberacao != null && forcarLiberacao())
return true;
await Task.Delay(delayMs);
}
return true; // Condição atingida dentro do tempo limite
}

95
AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs
View File

@ -65,6 +65,7 @@ namespace AgroBase.Services
if (Iniciado)
{
DefinirDispositivo();
Task.Run(async () => await ConfigurarModulo());
Task.Run(async () => await AplicarCorrecaoRTK());
}
}
@ -83,11 +84,26 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
private static void ConfigurarModulo()
private static async Task ConfigurarModulo()
{
string freq = (1.0 / TaxaAmostragemHz).ToString("0.0").Replace(",", ".");
string[] comandos = new string[]
{
$"unlog\r\n",
$"unlog\r\ngngga {freq}\r\ngpths {freq}\r\n"
};
await Task.Delay(2000);
foreach (string comando in comandos)
{
byte[] bytesComando = Encoding.ASCII.GetBytes(comando);
PortaGPS.Write(bytesComando, 0, bytesComando.Length);
await Task.Delay(1000); // Pequeno delay para evitar sobrecarga na comunicação
}
}
private static StringBuilder _buffer = new StringBuilder();
private static void PortaGPS_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
@ -132,6 +148,32 @@ namespace AgroBase.Services
}
private static DateTime ultimaRecepcao = DateTime.MinValue;
private static double frequenciaRecepcao = 0; // Em Hz
private static double intervaloRecepcao = 0; // Em milissegundos
private static void LogTempoLeitura()
{
DateTime agora = DateTime.Now;
if (ultimaRecepcao != DateTime.MinValue)
{
// Calcula o intervalo entre recepções (em segundos)
intervaloRecepcao = (agora - ultimaRecepcao).TotalMilliseconds;
// Calcula a frequência (Hz) => f = 1 / T, onde T é o intervalo em segundos
if (intervaloRecepcao > 0)
{
frequenciaRecepcao = 1000.0 / intervaloRecepcao;
}
// Log no console (ou pode ser salvo em um arquivo)
Console.WriteLine($"GPS - Intervalo: {intervaloRecepcao:F2} ms | Frequência: {frequenciaRecepcao:F2} Hz");
}
// Atualiza o timestamp da última recepção
ultimaRecepcao = agora;
}
private static void ProcessarDadosNMEA(string nmeaData)
{
@ -143,27 +185,29 @@ namespace AgroBase.Services
var sentenca = linha.Trim();
// Identifica o tipo de sentença
// Coordenadas
if (sentenca.StartsWith("$GNGGA"))
{
ProcessarGNGGA(sentenca);
AtualizarCoordenadasGPS();
}
// Variação magnética
else if (sentenca.StartsWith("$GNRMC"))
{
ProcessarGNRMC(sentenca);
}
else if (sentenca.StartsWith("$GNVTG"))
// Curso verdadeiro
else if (sentenca.StartsWith("$GNVTG") || sentenca.StartsWith("$GPVTG"))
{
ProcessarGNVTG(sentenca);
}
// Satélites em vista
else if (sentenca.StartsWith("$GPGSV") || sentenca.StartsWith("$GLGSV") || sentenca.StartsWith("$GBGSV") || sentenca.StartsWith("$GAGSV"))
{
ProcessarGSV(sentenca);
}
else if (sentenca.StartsWith("$GPVTG"))
{
ProcessarGPVTG(sentenca);
}
// Orientação real
else if (sentenca.StartsWith("$GNTHS") || sentenca.StartsWith("$GPTHS"))
{
ProcessarGNTHS(sentenca);
@ -245,6 +289,8 @@ namespace AgroBase.Services
DateTime currentDate = DateTime.UtcNow.Date;
UltimaLeitura.DataHora = currentDate.Add(timeOfDay);
}
LogTempoLeitura();
}
private static void ProcessarGNRMC(string sentenca)
@ -370,39 +416,6 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
private static void ProcessarGPVTG(string sentenca)
{
var campos = sentenca.Split(',');
if (campos.Length >= 9)
{
string cursoVerdadeiro = campos[1].Replace(".", ",");
string referenciaCurso = campos[2]; // T = Verdadeiro, M = Magnético
string velocidadeSobreSoloKnots = campos[5].Replace(".", ",");
string velocidadeSobreSoloKmh = campos[7].Replace(".", ",");
//Console.WriteLine($"GPVTG: Curso Verdadeiro={cursoVerdadeiro}{referenciaCurso}, " + $"Velocidade (nós)={velocidadeSobreSoloKnots}, Velocidade (km/h)={velocidadeSobreSoloKmh}");
PenultimaLeitura.Momento = UltimaLeitura.Momento;
PenultimaLeitura.CursoVerdadeiro = UltimaLeitura.CursoVerdadeiro;
PenultimaLeitura.Velocidade = UltimaLeitura.Velocidade;
UltimaLeitura.Momento = DateTime.Now;
double curso = 0;
double.TryParse(cursoVerdadeiro, out curso);
UltimaLeitura.CursoVerdadeiro = curso;
double velocidade = 0;
double.TryParse(velocidadeSobreSoloKmh, out velocidade);
UltimaLeitura.Velocidade = velocidade;
}
else
{
Console.WriteLine("GPVTG: Sentença malformada ou incompleta.");
}
}
private static void ProcessarGNTHS(string sentenca)
{
// Remove o caractere de início '$' e divide os campos
@ -729,7 +742,9 @@ namespace AgroBase.Services
double anguloGPSMovimento = UltimaLeitura.OrientacaoMovimento;
double distAnguloGPS = UltimaLeitura.Distancia;
anguloFinal = CalcularAnguloUnificado(anguloGPS, UltimaLeitura.QualidadeFix, anguloGPSMovimento, distAnguloGPS);
//anguloFinal = CalcularAnguloUnificado(anguloGPS, UltimaLeitura.QualidadeFix, anguloGPSMovimento, distAnguloGPS);
anguloFinal = anguloGPS;
}
else if (witIniciado)
{

16
AgroBase/AgroBase/Services/MapasService.cs
View File

@ -6,6 +6,7 @@ using System.Diagnostics;
using System.IO;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
using System.Xml.Linq;
namespace AgroBase.Services
{
@ -101,6 +102,16 @@ namespace AgroBase.Services
}
public static void CriarArquivoMapa(List<List<GPSModel>> Trajetoria, int id = 1517, string name = "Projeto", double dist1 = 0.0, double dist2 = 0.0)
{
var featureCollection = ConverterPontosParaMapa(Trajetoria, id, name, dist1, dist2);
// Serializando o objeto para JSON
string jsonString = JsonConvert.SerializeObject(featureCollection);
File.WriteAllText(Variaveis.CaminhoMapasConvertidos + name + ".json", jsonString, Encoding.UTF8);
}
public static MapaFeatureCollectionModel ConverterPontosParaMapa(List<List<GPSModel>> Trajetoria, int id = 1517, string name = "Projeto", double dist1 = 0.0, double dist2 = 0.0)
{
var featureCollection = new MapaFeatureCollectionModel
{
@ -139,10 +150,7 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
// Serializando o objeto para JSON
string jsonString = JsonConvert.SerializeObject(featureCollection);
File.WriteAllText(Variaveis.CaminhoMapasConvertidos + name + ".json", jsonString, Encoding.UTF8);
return featureCollection;
}
}

2
AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
View File

@ -851,7 +851,7 @@ namespace AgroBase.Services
if (
(Recebido.Contains("$GPTXT") || Recebido.Contains("$GPRMC") || Recebido.Contains("$GPGGA") || Recebido.Contains("$GPGLL")) ||
(Recebido.Contains("$GNGGA") || Recebido.Contains("$GPVTG") || Recebido.Contains("$GPGSV"))
(Recebido.Contains("$GNGGA") || Recebido.Contains("$GPVTG") || Recebido.Contains("$GPGSV") || Recebido.Contains("$GNTHS"))
)
{
GPSService.AtualizarPortaCOM(Porta);

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
View File

Binary file not shown.

3322
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mks_err.txt
View File

File diff suppressed because it is too large Load Diff

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersSen-1_2.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/GeoJson.json
View File

@ -1 +1 @@
{"type":"FeatureCollection","features":[{"type":"Feature","properties":{"Id":"1","Name":"CidadeJardimFundo","Length":7.0570051737487685,"Dist1":7.0570051737487685,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":"0","type":"LineString","coordinates":[[-47.395268038666664,-22.172154729333332],[-47.395253384833332,-22.172156474333335],[-47.395231131,-22.172159042833332]]}},{"type":"Feature","properties":{"Id":"2","Name":"CidadeJardimFundo","Length":5.3317380071092622,"Dist1":7.0570051737487685,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":"1","type":"LineString","coordinates":[[-47.395239748666668,-22.172175429],[-47.395255433666669,-22.172173393666668],[-47.395268102333333,-22.172171744666667]]}},{"type":"Feature","properties":{"Id":"3","Name":"CidadeJardimFundo","Length":6.76453730127734,"Dist1":7.0570051737487685,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":"2","type":"LineString","coordinates":[[-47.3952834685,-22.1721922585],[-47.395263362666668,-22.172194317],[-47.395241582666664,-22.1721965925]]}}]}
{"type":"FeatureCollection","features":[{"type":"Feature","properties":{"Id":"1","Name":"CidadeJardimFundo","Length":7.0570051737487685,"Dist1":7.0570051737487685,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[-47.395268038666664,-22.172154729333332],[-47.395253384833332,-22.172156474333335],[-47.395231131,-22.172159042833332]]}},{"type":"Feature","properties":{"Id":"2","Name":"CidadeJardimFundo","Length":5.3317380071092622,"Dist1":7.0570051737487685,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[-47.395239748666668,-22.172175429],[-47.395255433666669,-22.172173393666668],[-47.395268102333333,-22.172171744666667]]}},{"type":"Feature","properties":{"Id":"3","Name":"CidadeJardimFundo","Length":6.76453730127734,"Dist1":7.0570051737487685,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[-47.3952834685,-22.1721922585],[-47.395263362666668,-22.172194317],[-47.395241582666664,-22.1721965925]]}}]}

18
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
View File

@ -25,7 +25,7 @@
<meta name="viewport" content="width=device-width,
initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
<style>
#map_2cc323c0dc0005093e0f8e55c3cbace4 {
#map_2c3b9b5a0bbe650a5f56c4603f653b08 {
position: relative;
width: 100.0%;
height: 100.0%;
@ -39,14 +39,14 @@
<body>
<div class="folium-map" id="map_2cc323c0dc0005093e0f8e55c3cbace4" ></div>
<div class="folium-map" id="map_2c3b9b5a0bbe650a5f56c4603f653b08" ></div>
</body>
<script>
var map_2cc323c0dc0005093e0f8e55c3cbace4 = L.map(
"map_2cc323c0dc0005093e0f8e55c3cbace4",
var map_2c3b9b5a0bbe650a5f56c4603f653b08 = L.map(
"map_2c3b9b5a0bbe650a5f56c4603f653b08",
{
center: [0.0, 0.0],
crs: L.CRS.EPSG3857,
@ -60,13 +60,13 @@
var tile_layer_72ffec9fcc7dd3bf1bc3f76bebddd71f = L.tileLayer(
var tile_layer_dc4c0c6fa24832018559655cf3935bb2 = L.tileLayer(
"https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
{"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
);
tile_layer_72ffec9fcc7dd3bf1bc3f76bebddd71f.addTo(map_2cc323c0dc0005093e0f8e55c3cbace4);
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</script>
@ -87,7 +87,7 @@
}
trajeto_json_add({"features": []});
trajeto_json.addTo(map_2cc323c0dc0005093e0f8e55c3cbace4);
trajeto_json.addTo(map_2c3b9b5a0bbe650a5f56c4603f653b08);
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
trajeto_json.addData(novaGeometria);
@ -145,7 +145,7 @@
var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
icon: customIcon
}).addTo(map_2cc323c0dc0005093e0f8e55c3cbace4);
}).addTo(map_2c3b9b5a0bbe650a5f56c4603f653b08);
// Conectar ao broker MQTT
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@ -183,7 +183,7 @@
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
map_2cc323c0dc0005093e0f8e55c3cbace4.setView(novaPosicao, map_2cc323c0dc0005093e0f8e55c3cbace4.getZoom());
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});
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38
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
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function adicionarGeometria(novaGeometria) {
trajeto_json.addData(novaGeometria);
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function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {
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var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
icon: customIcon
}).addTo(map_3eb2818c92de29fbbf19238cc5599974);
}).addTo(map_c80e232584f4704480643024dfc06d97);
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_3eb2818c92de29fbbf19238cc5599974);
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_c80e232584f4704480643024dfc06d97);
var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
);
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if (foco) {
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}
}
@ -364,7 +364,7 @@
function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
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geo_json_2d0593835f9ad1bcbb3a29bf8a4a564d.eachLayer(function (layer) {
if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
layer.setStyle({ color: 'blue' });
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Binary file not shown.

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AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache
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Binary file not shown.