ajustes lora e deteccao de obstaculos
This commit is contained in:
Diego Freitas
parent
85a77b8b25
commit
e1c388f766
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -754,9 +754,10 @@ namespace AgroBase
|
|||
private static bool VerificaComandoValidoSonar(Keys Comando)
|
||||
{
|
||||
List<Keys> ComandosImpedidos = new List<Keys>();
|
||||
|
||||
var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado && Sonar.Iniciado && Sonar.Status == StatusModulo.Operante && (Sonar.Analises.matriz_confianca?.block?.decision?.parar ?? false))
|
||||
Sonar?.Resumo?.AtualizarStatusBloqueio(false);
|
||||
var DeveParar = Sonar?.Resumo?.DeveParar ?? false;
|
||||
if (DeveParar)
|
||||
{
|
||||
ComandosImpedidos.Add(Keys.Up);
|
||||
/*switch (Sonar.Resumo.DirecaoDesvio)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -706,6 +706,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
{
|
||||
RequisitarDadosModulo(Variaveis.ID_Num_sTOD, CanMessagePosicaoDados.DadosAll, CanMessagePosicaoDados.DadosAll, true);
|
||||
}
|
||||
VerificaControleLeitura();
|
||||
}
|
||||
|
||||
AtualizaComponentesIniciados();
|
||||
|
|
@ -751,6 +752,32 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
return (_atuadorOperante, ModsComFalha);
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void VerificaControleLeitura()
|
||||
{
|
||||
if (true) // !frmDiagnosticos.Diagnosticando
|
||||
{
|
||||
foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado))
|
||||
{
|
||||
Estado leituraEstado = (Estado?)(bico.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor) ?? Estado.Desligado;
|
||||
Estado comandoEstado = bico.ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;
|
||||
if (leituraEstado != comandoEstado)
|
||||
{
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(bico.Componente, bico.ComandoAtuar, bico.ID);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
var bomba = BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.Comandar && x.Inicializado);
|
||||
if (bomba != null)
|
||||
{
|
||||
bool leituraEstado = (bomba.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Potencia)?.atual?.valor ?? 0) > 0;
|
||||
if (bomba.ComandoAtuar != leituraEstado)
|
||||
{
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(bomba.Componente, bomba.ComandoAtuar, bomba.ID);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void AtualizaComponentesIniciados()
|
||||
{
|
||||
DateTime Agora = DateTime.Now;
|
||||
|
|
@ -782,7 +809,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
var Bomba = BombasPressurizadoras.FirstOrDefault();
|
||||
if (Bomba.Inicializado)
|
||||
{
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true, Bomba.ID);
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bomba.Componente, true, Bomba.ID);
|
||||
|
||||
bool AtingiuPressao() => PressaoLinha >= Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha;
|
||||
|
||||
|
|
@ -796,11 +823,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
{
|
||||
if (Bico.Inicializado)
|
||||
{
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, true, Bico.ID);
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bico.Componente, true, Bico.ID);
|
||||
|
||||
await Task.Delay(200);
|
||||
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, false, Bico.ID);
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bico.Componente, false, Bico.ID);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1660,6 +1660,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
Componente = S_Code.sLRA,
|
||||
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
|
||||
{
|
||||
FuncoesPinout.ENA,
|
||||
FuncoesPinout.M0,
|
||||
FuncoesPinout.M1,
|
||||
FuncoesPinout.Aux,
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -137,7 +137,8 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
int qtdCamerasSolo,
|
||||
TiposControladorDirecional tipoControleDirecional,
|
||||
bool movimentoAutomatico,
|
||||
bool pulverizadorAutomatico)
|
||||
bool pulverizadorAutomatico,
|
||||
bool frenagemAutomatica)
|
||||
{
|
||||
if (string.IsNullOrEmpty(descricao))
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -171,7 +172,8 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
SonarAtivado = sonarAtivado,
|
||||
QtdCamerasSolo = qtdCamerasSolo,
|
||||
MovimentoAutomatico = movimentoAutomatico,
|
||||
PulverizadorAutomatico = pulverizadorAutomatico
|
||||
PulverizadorAutomatico = pulverizadorAutomatico,
|
||||
FrenagemAtuomatica = frenagemAutomatica
|
||||
};
|
||||
Parametros.Mapa.LimparDados(true);
|
||||
|
||||
|
|
@ -231,6 +233,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
TipoControleDirecional = Parametros.DirTipoMovimento,
|
||||
PulverizadorAutomatico = Parametros.PulverizadorAutomatico,
|
||||
MovimentoAutomatico = Parametros.MovimentoAutomatico,
|
||||
FrenagemAutomatica = Parametros.FrenagemAtuomatica,
|
||||
TipoMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento,
|
||||
heartbeat = 0,
|
||||
SimulacaoMPC = new List<MPCSimulacaoModel>(),
|
||||
|
|
@ -309,6 +312,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
MovimentoAutomatico = false,
|
||||
PulverizadorAutomatico = false,
|
||||
FrenagemAutomatica = true,
|
||||
RPM_Max = 100,
|
||||
RPM_Min = 15,
|
||||
Angulo_Max = 25,
|
||||
|
|
@ -386,6 +390,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
MovimentoAutomatico = true,
|
||||
PulverizadorAutomatico = true,
|
||||
FrenagemAutomatica = true,
|
||||
RPM_Max = 50,
|
||||
RPM_Min = 20,
|
||||
Angulo_Max = 30,
|
||||
|
|
@ -486,6 +491,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
MovimentoAutomatico = true,
|
||||
PulverizadorAutomatico = false,
|
||||
FrenagemAutomatica = false,
|
||||
RPM_Max = 100,
|
||||
RPM_Min = 20,
|
||||
Angulo_Max = 30,
|
||||
|
|
@ -588,6 +594,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
MovimentoAutomatico = true,
|
||||
PulverizadorAutomatico = false,
|
||||
FrenagemAutomatica = true,
|
||||
RPM_Max = 40,
|
||||
RPM_Min = 20,
|
||||
Angulo_Max = 30,
|
||||
|
|
@ -948,7 +955,11 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
case T_Code.Mov:
|
||||
{
|
||||
if (_Controle.RPM_SP == 0)
|
||||
if (_Controle.FrenagemAutomatica && _Controle.EmFreio)
|
||||
{
|
||||
_Controle.Direcao = Direcao.EmFreio;
|
||||
}
|
||||
else if (_Controle.RPM_SP == 0)
|
||||
{
|
||||
_Controle.Direcao = Direcao.Parado;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -976,6 +987,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
|
||||
_ControleAnterior.PercentualVelocidadeSP = _Controle.PercentualVelocidadeSP;
|
||||
_ControleAnterior.Direcao = _Controle.Direcao;
|
||||
_ControleAnterior.EmFreio = _Controle.EmFreio;
|
||||
|
||||
RedisService.AtualizarCampos(
|
||||
CtxKey.DadosControle,
|
||||
|
|
@ -1085,9 +1097,12 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual)
|
||||
{
|
||||
var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
|
||||
bool deveParar = (Sonar.Analises.matriz_confianca?.block?.decision?.parar ?? false);
|
||||
bool emMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao != Direcao.Parado;
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado && Sonar.Iniciado && Sonar.Status == StatusModulo.Operante && deveParar && emMovimento)
|
||||
Sonar?.Resumo?.AtualizarStatusBloqueio(true);
|
||||
if (Sonar?.Resumo?.EnviarComandoParada ?? false)
|
||||
{
|
||||
GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Space, T_Code.Mov);
|
||||
}
|
||||
else if (Sonar?.Resumo?.EnviarComandoRetomada ?? false)
|
||||
{
|
||||
GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov);
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -1528,6 +1543,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
return FuncoesMatematicas.Map(RPM_Max, 0, VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda, 0, 100);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
public bool EmFreio { get; set; } = false;
|
||||
public Direcao Direcao { get; set; } = Direcao.Parado;
|
||||
private TipoMovimentoDirecional _tipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
|
||||
public TipoMovimentoDirecional TipoMovimento
|
||||
|
|
@ -1601,8 +1617,8 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
_pulverizadorAutomatico = value;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
//public bool MovimentoAutomatico { get; set; }
|
||||
public bool MovimentoAutomatico { get; set; }
|
||||
public bool FrenagemAutomatica { get; set; }
|
||||
public TiposControladorDirecional TipoControleDirecional { get; set; } = TiposControladorDirecional.PID;
|
||||
|
||||
public List<MPCSimulacaoModel> SimulacaoMPC { get; set; } = new List<MPCSimulacaoModel>();
|
||||
|
|
@ -1632,9 +1648,11 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
SimulacaoMPC = new List<MPCSimulacaoModel>(SimulacaoMPC),
|
||||
PulverizadorAutomatico = PulverizadorAutomatico,
|
||||
MovimentoAutomatico = MovimentoAutomatico,
|
||||
FrenagemAutomatica = FrenagemAutomatica,
|
||||
heartbeat = heartbeat,
|
||||
ticks_sem_resposta = ticks_sem_resposta,
|
||||
Latencia = Latencia,
|
||||
EmFreio = EmFreio,
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -24,5 +24,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
|
|||
public int QtdCamerasSolo { get; set; }
|
||||
public bool MovimentoAutomatico { get; set; }
|
||||
public bool PulverizadorAutomatico { get; set; }
|
||||
public bool FrenagemAtuomatica { get; set; }
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -48,6 +48,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
|
|||
public class ManagerWorkerMessageResponseComandoModel
|
||||
{
|
||||
public double percentual_velocidade { get; set; }
|
||||
public bool em_freio { get; set; }
|
||||
public double angulo { get; set; }
|
||||
public TipoMovimentoDirecional tipo_movimento { get; set; }
|
||||
public List<double[]> simulacao { get; set; }
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -17,6 +17,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
|
|||
public VisualWorkerMessageAnaliseModel Analises { get; set; } = new VisualWorkerMessageAnaliseModel();
|
||||
public VisualWorkerMessageIMUModel Imu { get; set; } = new VisualWorkerMessageIMUModel();
|
||||
public StatusModulo Status { get; set; }
|
||||
public VisualWorkerResumoModel Resumo { get; set; }
|
||||
|
||||
public VisualWorkerModel Clone()
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -30,7 +31,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
|
|||
Analises = Analises?.Clone(),
|
||||
Imu = Imu?.Clone(),
|
||||
UltimaMensagem = UltimaMensagem,
|
||||
Status = Status
|
||||
Status = Status,
|
||||
Resumo = Resumo?.Clone()
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -43,10 +45,65 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
|
|||
CameraFrames = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>();
|
||||
Analises = new VisualWorkerMessageAnaliseModel();
|
||||
Imu = new VisualWorkerMessageIMUModel();
|
||||
Resumo = new VisualWorkerResumoModel();
|
||||
Status = StatusModulo.Desconectado;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public class VisualWorkerResumoModel
|
||||
{
|
||||
public bool ObstaculoDetectado { get; set; } = false;
|
||||
public bool DeveParar { get; set; } = false;
|
||||
public bool EnviarComandoParada { get; set; } = false;
|
||||
public bool EnviarComandoRetomada { get; set; } = false;
|
||||
private bool _comandoParadaEnviado { get; set; } = false;
|
||||
|
||||
|
||||
public void AtualizarStatusBloqueio(bool consideraEmMovimento)
|
||||
{
|
||||
var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
|
||||
ObstaculoDetectado = (Sonar.Analises?.matriz_confianca?.block?.decision?.parar ?? false);
|
||||
|
||||
if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado)
|
||||
{
|
||||
_comandoParadaEnviado = false;
|
||||
DeveParar = false;
|
||||
EnviarComandoParada = false;
|
||||
EnviarComandoRetomada = false;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
List<Direcao> _direcoesInterromperMovimento = new List<Direcao> { Direcao.Frente, Direcao.Tras };
|
||||
Direcao _ultimaDirecaoControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
|
||||
bool _carroEmMovimento = _direcoesInterromperMovimento.Contains(_ultimaDirecaoControle);
|
||||
bool emMovimento = consideraEmMovimento ? _carroEmMovimento : true;
|
||||
DeveParar = Sonar.Status == StatusModulo.Operante && ObstaculoDetectado;
|
||||
EnviarComandoParada = DeveParar && emMovimento;
|
||||
if (EnviarComandoParada)
|
||||
{
|
||||
_comandoParadaEnviado = true;
|
||||
}
|
||||
EnviarComandoRetomada = !ObstaculoDetectado && _comandoParadaEnviado;
|
||||
if (EnviarComandoRetomada)
|
||||
{
|
||||
_comandoParadaEnviado = false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public VisualWorkerResumoModel Clone()
|
||||
{
|
||||
return new VisualWorkerResumoModel()
|
||||
{
|
||||
ObstaculoDetectado = ObstaculoDetectado,
|
||||
DeveParar = DeveParar,
|
||||
EnviarComandoParada = EnviarComandoParada,
|
||||
EnviarComandoRetomada = EnviarComandoRetomada,
|
||||
_comandoParadaEnviado = _comandoParadaEnviado,
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public class VisualWorkerDadosModel
|
||||
{
|
||||
public bool DesvioNecessario { get; set; }
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -696,6 +696,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
var dictParams = JObject.Parse(controleStr);
|
||||
dictParams.TryGetValue("angulo_sp", out var _angulo);
|
||||
dictParams.TryGetValue("velocidade_sp", out var _velocidade);
|
||||
dictParams.TryGetValue("em_freio", out var _em_freio);
|
||||
dictParams.TryGetValue("tipo_movimento_direcional", out var _movimento);
|
||||
dictParams.TryGetValue("simulacao", out var _simulacao);
|
||||
dictParams.TryGetValue("heartbeat", out var _heartbeat);
|
||||
|
|
@ -704,6 +705,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
|
||||
percentual_velocidade = Convert.ToDouble(_velocidade),
|
||||
em_freio = Convert.ToBoolean(_em_freio),
|
||||
tipo_movimento = (TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(_movimento),
|
||||
simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>((_simulacao ?? "").ToString()),
|
||||
heartbeat = Convert.ToInt32(_heartbeat),
|
||||
|
|
@ -718,13 +720,14 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
DateTime agora = DateTime.Now;
|
||||
|
||||
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento);
|
||||
bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento || _Controle.EmFreio != novoComando.em_freio);
|
||||
bool mangerDestravou = (_Controle.ticks_sem_resposta.AddMilliseconds(min_ticks_sem_resposta) < agora && novoComando.heartbeat != _Controle.heartbeat);
|
||||
if (novoComando != null && (comandoMudou || mangerDestravou))
|
||||
{
|
||||
_Controle.Angulo = novoComando.angulo;
|
||||
_Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
|
||||
_Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
|
||||
_Controle.EmFreio = novoComando.em_freio;
|
||||
_Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao?.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList() ?? new List<MPCSimulacaoModel>();
|
||||
_Controle.Latencia = novoComando.latencia;
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -6,7 +6,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
{
|
||||
public class CanManager
|
||||
{
|
||||
public static bool UseCanSerial = false;
|
||||
public static bool UseCanSerial = true;
|
||||
|
||||
private static CanServiceWaveshare CanWaveshare = new CanServiceWaveshare();
|
||||
private static CanServiceSerial CanSerial = new CanServiceSerial();
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -8,7 +8,6 @@ using System.Text;
|
|||
using System.Threading;
|
||||
using System.Threading.Tasks;
|
||||
using static AgroBase.Models.Enums;
|
||||
using static AgroBase.Services.LoRaEspService;
|
||||
|
||||
namespace AgroBase.Services
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -102,6 +101,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
_PortaCAN.DiscardInBuffer();
|
||||
_PortaCAN.DiscardOutBuffer();
|
||||
}
|
||||
|
||||
UltimoRx = DateTime.Now;
|
||||
UltimoTx = DateTime.Now;
|
||||
|
|
@ -120,18 +120,23 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
IsConnected = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
lock (_lock)
|
||||
{
|
||||
if (_PortaCAN != null && !_PortaCAN.IsOpen)
|
||||
{
|
||||
_PortaCAN.Open();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return IsConnected;
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
lock (_lock)
|
||||
{
|
||||
_PortaCAN = null;
|
||||
}
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -433,6 +438,8 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
}
|
||||
|
||||
private bool EnviarComando(string comando)
|
||||
{
|
||||
lock (_lock)
|
||||
{
|
||||
if (_PortaCAN?.IsOpen == true)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -443,6 +450,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
}
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void LimparMensagensAntigas()
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -473,16 +481,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
UltimoRx = Agora;
|
||||
UltimoTx = Agora;
|
||||
MostrarLog("Muito tempo sem receber novos dados, reiniciando conexao CAN...", 0);
|
||||
try { _PortaCAN?.Close(); } catch { }
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
_PortaCAN?.Open();
|
||||
EnviarComando("C\r"); Thread.Sleep(50);
|
||||
EnviarComando("Z0\r"); Thread.Sleep(50);
|
||||
EnviarComando(ComandoBitRate(_bitRate)); Thread.Sleep(50);
|
||||
EnviarComando("O\r"); Thread.Sleep(50);
|
||||
}
|
||||
catch { }
|
||||
ReabrirPortaSegura();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -556,8 +555,6 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
private string ComandoBitRate(int rate)
|
||||
{
|
||||
switch (rate)
|
||||
|
|
@ -585,5 +582,37 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void ReabrirPortaSegura()
|
||||
{
|
||||
tmrEnviarCAN?.Stop();
|
||||
tmrOuvirCAN?.Stop();
|
||||
tmrProcessarCAN?.Stop();
|
||||
|
||||
lock (_LockMensagens)
|
||||
{
|
||||
Mensagens.Clear();
|
||||
}
|
||||
|
||||
lock (_lock)
|
||||
{
|
||||
try { _PortaCAN?.Close(); } catch { }
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
_PortaCAN?.Open();
|
||||
_PortaCAN.DiscardInBuffer();
|
||||
_PortaCAN.DiscardOutBuffer();
|
||||
EnviarComando("C\r"); Thread.Sleep(50);
|
||||
EnviarComando("Z0\r"); Thread.Sleep(50);
|
||||
EnviarComando(ComandoBitRate(_bitRate)); Thread.Sleep(50);
|
||||
EnviarComando("O\r"); Thread.Sleep(50);
|
||||
}
|
||||
catch { /* log */ }
|
||||
}
|
||||
|
||||
tmrEnviarCAN?.Start();
|
||||
tmrOuvirCAN?.Start();
|
||||
tmrProcessarCAN?.Start();
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -39,10 +39,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
public List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool conectar)
|
||||
{
|
||||
List<byte> config1 = new List<byte>()
|
||||
{
|
||||
Variaveis.LoraBaseParametros?.address ?? 0x01
|
||||
};
|
||||
List<byte> config1 = new List<byte>();
|
||||
var _pinout = Pinout.Clone();
|
||||
_pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
|
||||
if (_pinout.Pinos.Count > 0)
|
||||
|
|
@ -53,6 +50,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
List<byte> config2 = new List<byte>
|
||||
{
|
||||
Variaveis.LoraBaseParametros?.address ?? 0x01,
|
||||
ParametrosSet.address,
|
||||
ParametrosSet.baudAndAirRate,
|
||||
ParametrosSet.packetSizeAndPower,
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -271,7 +271,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
RedisService.AtualizarCampos(
|
||||
CtxKey.DadosControle,
|
||||
("pulverizador_automatico", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico),
|
||||
("movimento_automatico", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico)
|
||||
("movimento_automatico", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico),
|
||||
("frenagem_automatica", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.FrenagemAutomatica)
|
||||
);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -55,6 +55,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
{
|
||||
dictParams.TryGetValue("angulo_sp", out object _angulo);
|
||||
dictParams.TryGetValue("velocidade_sp", out object _velocidade);
|
||||
dictParams.TryGetValue("em_freio", out object _em_freio);
|
||||
dictParams.TryGetValue("tipo_movimento_direcional", out object _movimento);
|
||||
dictParams.TryGetValue("simulacao", out object _simulacao);
|
||||
dictParams.TryGetValue("heartbeat", out object _heartbeat);
|
||||
|
|
@ -62,6 +63,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
{
|
||||
angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
|
||||
percentual_velocidade = Convert.ToDouble(_velocidade),
|
||||
em_freio = Convert.ToBoolean(_em_freio),
|
||||
tipo_movimento = (Enums.TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(_movimento),
|
||||
simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>((_simulacao ?? "").ToString()),
|
||||
heartbeat = Convert.ToInt32(_heartbeat)
|
||||
|
|
@ -73,12 +75,13 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
}
|
||||
|
||||
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento);
|
||||
bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento || _Controle.EmFreio != novoComando.em_freio);
|
||||
if (novoComando != null && comandoMudou)
|
||||
{
|
||||
_Controle.Angulo = novoComando.angulo;
|
||||
_Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
|
||||
_Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
|
||||
_Controle.EmFreio = novoComando.em_freio;
|
||||
_Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao?.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList() ?? new List<MPCSimulacaoModel>();
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -39,6 +39,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
if (pronto())
|
||||
{
|
||||
MostrarLog("Processamento iniciado com sucesso");
|
||||
DadosLeitura.Iniciado = true;
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1,12 +1,5 @@
|
|||
{
|
||||
"epochs": [ {
|
||||
"calculation_time": "13399827811771001",
|
||||
"config_version": 0,
|
||||
"model_version": "0",
|
||||
"padded_top_topics_start_index": 0,
|
||||
"taxonomy_version": 0,
|
||||
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
|
||||
}, {
|
||||
"calculation_time": "13400595140854297",
|
||||
"config_version": 0,
|
||||
"model_version": "0",
|
||||
|
|
@ -27,7 +20,14 @@
|
|||
"padded_top_topics_start_index": 0,
|
||||
"taxonomy_version": 0,
|
||||
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
|
||||
}, {
|
||||
"calculation_time": "13402425506182172",
|
||||
"config_version": 0,
|
||||
"model_version": "0",
|
||||
"padded_top_topics_start_index": 0,
|
||||
"taxonomy_version": 0,
|
||||
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
|
||||
} ],
|
||||
"hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642",
|
||||
"next_scheduled_calculation_time": "13402424980889277"
|
||||
"next_scheduled_calculation_time": "13403030306182389"
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/09-15:46:04.235 680c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/09-15:46:04.241 680c Recovering log #3
|
||||
2025/09/09-15:46:04.244 680c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
2025/09/15-17:35:19.244 585c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/15-17:35:19.253 585c Recovering log #3
|
||||
2025/09/15-17:35:19.256 585c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/09-15:09:11.525 3c58 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/09-15:09:11.532 3c58 Recovering log #3
|
||||
2025/09/09-15:09:11.536 3c58 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
2025/09/15-15:57:42.267 2cc0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/15-15:57:42.276 2cc0 Recovering log #3
|
||||
2025/09/15-15:57:42.279 2cc0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13402003564945866","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":37908},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:6a8:5d00:593a:511a:74dd:807b","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
|
||||
{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13402522885929406","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":27069},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:67d:1400:60e0:3daf:3723:e31f","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
|
||||
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
{"sts":[{"expiry":1788979564.946284,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1757443564.946287}],"version":2}
|
||||
{"sts":[{"expiry":1789498662.856284,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1757962662.856286}],"version":2}
|
||||
File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/09-15:58:01.007 680c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/09-15:58:01.008 680c Recovering log #3
|
||||
2025/09/09-15:58:01.011 680c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
2025/09/15-17:36:02.774 585c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/15-17:36:02.775 585c Recovering log #3
|
||||
2025/09/15-17:36:02.778 585c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/09-15:44:08.465 3c58 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/09-15:44:08.467 3c58 Recovering log #3
|
||||
2025/09/09-15:44:08.470 3c58 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
2025/09/15-16:16:16.964 2cc0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/15-16:16:16.966 2cc0 Recovering log #3
|
||||
2025/09/15-16:16:16.969 2cc0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/09-15:46:04.142 58d8 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/09-15:46:04.143 58d8 Recovering log #7
|
||||
2025/09/09-15:46:04.144 58d8 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
|
||||
2025/09/15-17:35:19.173 1788 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/15-17:35:19.176 1788 Recovering log #7
|
||||
2025/09/15-17:35:19.176 1788 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/09-15:09:11.448 1b60 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/09-15:09:11.449 1b60 Recovering log #7
|
||||
2025/09/09-15:09:11.450 1b60 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
|
||||
2025/09/15-15:57:42.197 4e88 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/15-15:57:42.199 4e88 Recovering log #7
|
||||
2025/09/15-15:57:42.199 4e88 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
140.0.3485.54
|
||||
140.0.3485.66
|
||||
File diff suppressed because one or more lines are too long
Binary file not shown.
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
{"hashes":{"00AF3F07B5ABB71F6D30337E1EEF62FA280F06EF19485C0CF6B72171F92CCC0A":{"appid":"kpfehajjjbbcifeehjgfgnabifknmdad","fp":"1.00AF3F07B5ABB71F6D30337E1EEF62FA280F06EF19485C0CF6B72171F92CCC0A"},"452064dcff76e03e0e81b4bb3c48ab1c432e040094f7546c7261a90d4a1c1bbf":{"appid":"fgbafbciocncjfbbonhocjaohoknlaco","fp":""},"4B81B4DF3AD971287E1AE02C449344FCFA5D20431DE17B2BA8854CC9CDCE4089":{"appid":"ahmaebgpfccdhgidjaidaoojjcijckba","fp":"1.4B81B4DF3AD971287E1AE02C449344FCFA5D20431DE17B2BA8854CC9CDCE4089"},"8482d8cbe30fdc7c561f12ce566b64102191a99798dae98132c35714020e1aad":{"appid":"jbfaflocpnkhbgcijpkiafdpbjkedane","fp":""},"89f43cb3df807293de2772d5f01ac2fc1482b38ccc8fdaee859b80642b7a0487":{"appid":"pghocgajpebopihickglahgebcmkcekh","fp":""},"95FD9D48E4FC245A3F3A99A3A16ECD1355050BA3F4AFC555F19A97C7F9B49677":{"appid":"ohckeflnhegojcjlcpbfpciadgikcohk","fp":"1.95FD9D48E4FC245A3F3A99A3A16ECD1355050BA3F4AFC555F19A97C7F9B49677"},"A81D1959892AE4180554347DF1B97834ABBA2E1A5E6B9AEBA000ECEA26EABECC":{"appid":"fppmbhmldokgmleojlplaaodlkibgikh","fp":"1.A81D1959892AE4180554347DF1B97834ABBA2E1A5E6B9AEBA000ECEA26EABECC"},"A99D66CFCE8CA170740CE0403956F4DFAF4683829A89F4B7AD9C95303871E284":{"appid":"eeobbhfgfagbclfofmgbdfoicabjdbkn","fp":"1.A99D66CFCE8CA170740CE0403956F4DFAF4683829A89F4B7AD9C95303871E284"},"b987bdc4f2ad2a409b964921d4a5db1cdbe07f9c98f868293b4cc32acdc42cec":{"appid":"alpjnmnfbgfkmmpcfpejmmoebdndedno","fp":""},"bcb93cba8636743d1fbd32be3bd8ce8ff602323895bf4d136c26b9bc64b0a6a4":{"appid":"ndikpojcjlepofdkaaldkinkjbeeebkl","fp":""},"fa29a6d5775ff340900a65b39b02fc8b4b77d403c048d8debf22f2f5d09c61a0":{"appid":"oankkpibpaokgecfckkdkgaoafllipag","fp":""}}}
|
||||
{"hashes":{"00AF3F07B5ABB71F6D30337E1EEF62FA280F06EF19485C0CF6B72171F92CCC0A":{"appid":"kpfehajjjbbcifeehjgfgnabifknmdad","fp":"1.00AF3F07B5ABB71F6D30337E1EEF62FA280F06EF19485C0CF6B72171F92CCC0A"},"452064dcff76e03e0e81b4bb3c48ab1c432e040094f7546c7261a90d4a1c1bbf":{"appid":"fgbafbciocncjfbbonhocjaohoknlaco","fp":""},"4B81B4DF3AD971287E1AE02C449344FCFA5D20431DE17B2BA8854CC9CDCE4089":{"appid":"ahmaebgpfccdhgidjaidaoojjcijckba","fp":"1.4B81B4DF3AD971287E1AE02C449344FCFA5D20431DE17B2BA8854CC9CDCE4089"},"89f43cb3df807293de2772d5f01ac2fc1482b38ccc8fdaee859b80642b7a0487":{"appid":"pghocgajpebopihickglahgebcmkcekh","fp":""},"95FD9D48E4FC245A3F3A99A3A16ECD1355050BA3F4AFC555F19A97C7F9B49677":{"appid":"ohckeflnhegojcjlcpbfpciadgikcohk","fp":"1.95FD9D48E4FC245A3F3A99A3A16ECD1355050BA3F4AFC555F19A97C7F9B49677"},"A81D1959892AE4180554347DF1B97834ABBA2E1A5E6B9AEBA000ECEA26EABECC":{"appid":"fppmbhmldokgmleojlplaaodlkibgikh","fp":"1.A81D1959892AE4180554347DF1B97834ABBA2E1A5E6B9AEBA000ECEA26EABECC"},"A99D66CFCE8CA170740CE0403956F4DFAF4683829A89F4B7AD9C95303871E284":{"appid":"eeobbhfgfagbclfofmgbdfoicabjdbkn","fp":"1.A99D66CFCE8CA170740CE0403956F4DFAF4683829A89F4B7AD9C95303871E284"},"b987bdc4f2ad2a409b964921d4a5db1cdbe07f9c98f868293b4cc32acdc42cec":{"appid":"alpjnmnfbgfkmmpcfpejmmoebdndedno","fp":""},"bcb93cba8636743d1fbd32be3bd8ce8ff602323895bf4d136c26b9bc64b0a6a4":{"appid":"ndikpojcjlepofdkaaldkinkjbeeebkl","fp":""},"fa29a6d5775ff340900a65b39b02fc8b4b77d403c048d8debf22f2f5d09c61a0":{"appid":"oankkpibpaokgecfckkdkgaoafllipag","fp":""},"ff87fddb54d7bdc8ab8c2697bc92337c914803fb22cd32e445389e8042159ce9":{"appid":"jbfaflocpnkhbgcijpkiafdpbjkedane","fp":""}}}
|
||||
Binary file not shown.
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -17,7 +17,7 @@
|
|||
<meta name="viewport" content="width=device-width,
|
||||
initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
|
||||
<style>
|
||||
#map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e {
|
||||
#map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef {
|
||||
position: relative;
|
||||
width: 100.0%;
|
||||
height: 100.0%;
|
||||
|
|
@ -54,14 +54,14 @@
|
|||
<body>
|
||||
|
||||
|
||||
<div class="folium-map" id="map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e" ></div>
|
||||
<div class="folium-map" id="map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef" ></div>
|
||||
|
||||
</body>
|
||||
<script>
|
||||
|
||||
|
||||
var map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e = L.map(
|
||||
"map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e",
|
||||
var map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef = L.map(
|
||||
"map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef",
|
||||
{
|
||||
center: [0.0, 0.0],
|
||||
crs: L.CRS.EPSG3857,
|
||||
|
|
@ -77,26 +77,6 @@
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
var tile_layer_833f84bdc2b417e2650cc33bb5c7c348 = L.tileLayer(
|
||||
"https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
|
||||
{
|
||||
"minZoom": 0,
|
||||
"maxZoom": 19,
|
||||
"maxNativeZoom": 19,
|
||||
"noWrap": false,
|
||||
"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors",
|
||||
"subdomains": "abc",
|
||||
"detectRetina": false,
|
||||
"tms": false,
|
||||
"opacity": 1,
|
||||
}
|
||||
|
||||
);
|
||||
|
||||
|
||||
tile_layer_833f84bdc2b417e2650cc33bb5c7c348.addTo(map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e);
|
||||
|
||||
</script>
|
||||
|
||||
<script>
|
||||
|
|
@ -116,7 +96,7 @@
|
|||
}
|
||||
trajeto_json_add({"features": []});
|
||||
|
||||
trajeto_json.addTo(map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e);
|
||||
trajeto_json.addTo(map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef);
|
||||
|
||||
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
|
||||
trajeto_json.addData(novaGeometria);
|
||||
|
|
@ -179,9 +159,9 @@
|
|||
|
||||
var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
|
||||
icon: customIcon
|
||||
}).addTo(map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e);
|
||||
}).addTo(map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef);
|
||||
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e);
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef);
|
||||
var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
|
||||
{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
|
||||
);
|
||||
|
|
@ -246,7 +226,7 @@
|
|||
}
|
||||
|
||||
if (foco) {
|
||||
map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e.setView(novaPosicao, map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e.getZoom());
|
||||
map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef.setView(novaPosicao, map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef.getZoom());
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -268,7 +248,7 @@
|
|||
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
|
||||
|
||||
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
|
||||
map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e.setView(novaPosicao, map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e.getZoom());*/
|
||||
map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef.setView(novaPosicao, map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef.getZoom());*/
|
||||
});
|
||||
|
||||
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {
|
||||
|
|
|
|||
File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -29,7 +29,7 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo, envio_necessario: bool):
|
|||
if not _snapshot_vw:
|
||||
visual_worker_atualizado = False
|
||||
else:
|
||||
visual_worker_atualizado = (time.time() - _snapshot_vw.get("ts", 0.0) <= 0.15)
|
||||
visual_worker_atualizado = (time.perf_counter() - _snapshot_vw.get("ts", 0.0) <= 1.0)
|
||||
if visual_worker_atualizado:
|
||||
custo, conf, anom, nav = unpack_snapshot(_snapshot_vw)
|
||||
dists = _snapshot_vw.get("row_dist_m", None)
|
||||
|
|
@ -169,7 +169,7 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo, envio_necessario: bool):
|
|||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"❌ Erro ao definir comando direcional: {e}")
|
||||
|
||||
def _comando_direcional_parado(definido: bool):
|
||||
def _comando_direcional_parado(definido: bool, frear: bool = False):
|
||||
try:
|
||||
angulo, tipo = comando_parado()
|
||||
_cmd = {
|
||||
|
|
@ -180,7 +180,8 @@ def _comando_direcional_parado(definido: bool):
|
|||
"latencia": 0.0,
|
||||
"angulo": angulo,
|
||||
"tipo": tipo.value,
|
||||
"simulacao": []
|
||||
"simulacao": [],
|
||||
"frear": frear
|
||||
}
|
||||
return _cmd
|
||||
except Exception as e:
|
||||
|
|
@ -229,7 +230,7 @@ def _regras_taticas(contexto):
|
|||
|
||||
if decision.get("parar", False):
|
||||
mostrar_log(f"🟥 Parada necessaria por {reason}.")
|
||||
return _comando_direcional_parado(True)
|
||||
return _comando_direcional_parado(True, frear=True)
|
||||
|
||||
# motivo narrow: não para, mas dá dica lateral
|
||||
if isinstance(block, dict) and reason == "narrow":
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,9 +1,10 @@
|
|||
from shared.enums import ModoOperacao, StatusOperacao, StatusCarroMapa
|
||||
import time
|
||||
from shared.enums import ModoOperacao, StatusModulo, StatusOperacao, StatusCarroMapa, T_Code
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
|
||||
from manager_worker.config import mostrar_log
|
||||
from manager_worker.filtros import FiltroVelocidade
|
||||
|
||||
def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVelocidade):
|
||||
def definir_comando(parada_necessaria: bool, frear: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVelocidade):
|
||||
try:
|
||||
_operacao = ContextoGlobalRedis.get_operacao()
|
||||
status_operacao = StatusOperacao(_operacao.get("status", StatusOperacao.NaoIniciado.value))
|
||||
|
|
@ -11,15 +12,28 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
|
|||
|
||||
if erro:
|
||||
mostrar_log("🟥 Movimento parado: erro ao definir comando direcional.")
|
||||
return 0.0
|
||||
return _montar_comando_retorno(0.0, False)
|
||||
|
||||
if parada_necessaria:
|
||||
mostrar_log("🟥 Movimento parado: direcional sem possibilidade de desvio.")
|
||||
return 0.0
|
||||
frenagem_automatica = ContextoGlobalRedis.get_controle().get("frenagem_automatica", False)
|
||||
deve_frear = frenagem_automatica and frear
|
||||
return _montar_comando_retorno(0.0, deve_frear)
|
||||
|
||||
if (status_operacao != StatusOperacao.EmAndamento) or finalizando:
|
||||
mostrar_log(f"🟥 Movimento parado: operação não está em andamento ou finalizando: {status_operacao.name}")
|
||||
return 0.0
|
||||
return _montar_comando_retorno(0.0, False)
|
||||
|
||||
_dados_ww = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosWeedWorker, {}).get("analise", {})
|
||||
_snr = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Snr)
|
||||
sonar_ativado = _operacao.get("Snr", {}).get("sonar_ativado", False)
|
||||
visual_worker_operante = (_snr.get("saude", {}).get("status", StatusModulo.DESCONECTADO.value)) == StatusModulo.OPERANTE.value
|
||||
analise_deteccao_atualizada = (time.perf_counter() - _dados_vw.get("matriz_confianca", {}).get("ts", 10.0) <= 1.0)
|
||||
obstaculo_detectado = _dados_vw.get("matriz_confianca", {}).get("block", {}).get("decision", {}).get("parar", False) if analise_deteccao_atualizada else False
|
||||
|
||||
if (sonar_ativado and visual_worker_operante and obstaculo_detectado):
|
||||
mostrar_log(f"🟥 Movimento parado: obstaculo proximo detectado no sonar")
|
||||
return _montar_comando_retorno(0.0, True)
|
||||
|
||||
op_modo = ModoOperacao(_operacao.get("modo", ModoOperacao.NaoDefinido.value))
|
||||
_contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto()
|
||||
|
|
@ -27,7 +41,7 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
|
|||
pulverizador_automatico = _controle.get("pulverizador_automatico", False)
|
||||
#ervas_no_radar = _contexto.get("Gerais", {}).get("ervas_no_radar", False)
|
||||
#percentual_ervas_no_radar = (_contexto.get("Gerais", {}).get("percentual_ervas_no_radar", 0)) * 100.0
|
||||
_dados_ww = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosWeedWorker, {}).get("analise", {})
|
||||
|
||||
ervas_no_radar = _dados_ww.get("ervas_no_radar", False)
|
||||
percentual_ervas_no_radar = _dados_ww.get("estatisticas", {}).get("ema_global", 0.0)
|
||||
|
||||
|
|
@ -41,6 +55,7 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
|
|||
status_carro = StatusCarroMapa.Parado
|
||||
erro = 0
|
||||
manobrando = False
|
||||
reduzir_para_pulverizar = False
|
||||
|
||||
if op_modo == ModoOperacao.MapaGPS:
|
||||
_trajetoria = _contexto.get("Trajetoria", {})
|
||||
|
|
@ -64,7 +79,8 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
|
|||
elif status_carro in [StatusCarroMapa.EntrandoRua, StatusCarroMapa.SaindoRua, StatusCarroMapa.Manobrando]:
|
||||
velocidade_sp = min(vel_min, vel_com_ervas)
|
||||
elif status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua:
|
||||
if pulverizador_automatico and ervas_no_radar and percentual_ervas_no_radar > ervas_min_percenet:
|
||||
reduzir_para_pulverizar = pulverizador_automatico and ervas_no_radar and percentual_ervas_no_radar > ervas_min_percenet
|
||||
if reduzir_para_pulverizar:
|
||||
velocidade_sp = vel_com_ervas
|
||||
else:
|
||||
velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_com_ervas, vel_sem_ervas, ang_max, erro)
|
||||
|
|
@ -72,14 +88,14 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
|
|||
# Aplica limites
|
||||
velocidade_sp = max(vel_com_ervas, min(vel_sem_ervas, velocidade_sp))
|
||||
|
||||
if velocidade_sp < 1.0:
|
||||
if velocidade_sp < 1.0 or reduzir_para_pulverizar:
|
||||
filtro_vel.reset(velocidade_sp)
|
||||
else:
|
||||
velocidade_sp = filtro_vel.filtrar(velocidade_sp)
|
||||
|
||||
#mostrar_log(f"🚗 Velocidade definida: {velocidade_sp:.1f}%")
|
||||
|
||||
return velocidade_sp
|
||||
return _montar_comando_retorno(velocidade_sp, False)
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro ao definir o comando de movimentacao: {e}")
|
||||
|
||||
|
|
@ -90,3 +106,9 @@ def calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, ang_max, erro_orientacao):
|
|||
faixa = vel_max - vel_min
|
||||
velocidade = vel_max - (faixa * penalidade)
|
||||
return round(velocidade, 2)
|
||||
|
||||
def _montar_comando_retorno(velocidade_sp: float, frear: bool):
|
||||
return {
|
||||
"velocidade": velocidade_sp,
|
||||
"frear": frear
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -21,19 +21,20 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
|
|||
saida_min=-ang_max,
|
||||
saida_max=ang_max
|
||||
)
|
||||
self.ultimo_comando_enviado = time.time()
|
||||
self.ultimo_comando_enviado = time.perf_counter()
|
||||
|
||||
|
||||
def processar(self):
|
||||
try:
|
||||
agora = time.time()
|
||||
agora = time.perf_counter()
|
||||
envio_necessario = (agora - self.ultimo_comando_enviado) > 0.3
|
||||
comando_dir = definir_comando_dir(self.pid_dir, envio_necessario)
|
||||
if comando_dir.get("enviar_comando", False):
|
||||
self.ultimo_comando_enviado = agora
|
||||
velocidade_sp = definir_comando_mov(comando_dir.get("parada_necessaria", False), comando_dir.get("erro", False), self.filtro_mov)
|
||||
comando_mov = definir_comando_mov(comando_dir.get("parada_necessaria", False), comando_dir.get("frear", False), comando_dir.get("erro", False), self.filtro_mov)
|
||||
return comando_controle(
|
||||
percentual_velocidade=velocidade_sp,
|
||||
percentual_velocidade=comando_mov.get("velocidade"),
|
||||
frear=comando_mov.get("frear", False),
|
||||
angulo=comando_dir.get("angulo"),
|
||||
tipo_movimento=comando_dir.get("tipo"),
|
||||
simulacao=comando_dir.get("simulacao"),
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3,7 +3,7 @@ from shared.enums import ModoOperacao, StatusOperacao
|
|||
from manager_worker.config import mostrar_log
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
|
||||
|
||||
def comando_controle(percentual_velocidade: float, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = [], erro: bool = False, latencia: float = 0.0):
|
||||
def comando_controle(percentual_velocidade: float, frear: bool, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = [], erro: bool = False, latencia: float = 0.0):
|
||||
hb_atual = ContextoGlobalRedis.get_controle().get("heartbeat", 0)
|
||||
if erro == False:
|
||||
try:
|
||||
|
|
@ -17,12 +17,14 @@ def comando_controle(percentual_velocidade: float, angulo: float, tipo_movimento
|
|||
angulo_sp=angulo,
|
||||
tipo_movimento_direcional=tipo_movimento,
|
||||
velocidade_sp=percentual_velocidade,
|
||||
em_freio=frear,
|
||||
simulacao=simulacao,
|
||||
heartbeat=hb_atual,
|
||||
latencia=latencia
|
||||
)
|
||||
return {
|
||||
"velocidade_sp": percentual_velocidade,
|
||||
"em_freio": frear,
|
||||
"angulo_sp": angulo,
|
||||
"tipo_movimento_direcional": tipo_movimento,
|
||||
"simulacao": simulacao,
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
|
|
@ -126,10 +126,10 @@ def carregar_labelmap_completo(caminho):
|
|||
id_para_nome[idx] = nome_classe
|
||||
idx += 1
|
||||
|
||||
print(f"Mapa: {cor_para_id}")
|
||||
print(f"Colormap RGB: {cores_rgb}")
|
||||
print(f"Classes: {id_para_nome}")
|
||||
print(f"Ignore RGB: {ignore_rgb}")
|
||||
#print(f"Mapa: {cor_para_id}")
|
||||
#print(f"Colormap RGB: {cores_rgb}")
|
||||
#print(f"Classes: {id_para_nome}")
|
||||
#print(f"Ignore RGB: {ignore_rgb}")
|
||||
|
||||
return cor_para_id, cores_rgb, id_para_nome, ignore_rgb
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
|
|
@ -875,6 +875,7 @@ class CameraManager:
|
|||
# --- NOVOS (debug/uso opcional) ---
|
||||
det_cov_max, det_conf_max, det_score
|
||||
"""
|
||||
try:
|
||||
if class_ids is None:
|
||||
class_ids = {'rua': 0, 'cana': 1, 'obs': 2}
|
||||
|
||||
|
|
@ -1087,6 +1088,9 @@ class CameraManager:
|
|||
"det_top_label_id": det_top_label_id,
|
||||
"det_top_conf": det_top_conf,
|
||||
}
|
||||
except Exception as e:
|
||||
self.mostrar_log(f"Erro ao construir grid de confianca: {e}")
|
||||
return None
|
||||
|
||||
def _put_text_centered(self, img, text, cx, cy, font_scale=0.4, thickness=1, color=(255,255,255), outline=True):
|
||||
font = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX
|
||||
|
|
@ -1400,6 +1404,7 @@ class CameraManager:
|
|||
a_max_freio=0.8, # << NOVO (m/s²)
|
||||
margem_parada=0.25, # << NOVO (m)
|
||||
):
|
||||
try:
|
||||
# --- unpack do snapshot ---
|
||||
custo_f, conf_f, anom_f, nav_f = unpack_snapshot(snapshot)
|
||||
row_dist_m = np.asarray(snapshot.get("row_dist_m"), dtype=np.float32)
|
||||
|
|
@ -1480,7 +1485,7 @@ class CameraManager:
|
|||
x2 = int(b * Wf / W)
|
||||
cv2.rectangle(vis, (x1, max(0, y-12)), (x2, min(Hf-1, y+12)), (0, 255, 0), 2)
|
||||
|
||||
txt = f"{reason.upper()} | d={d_obs_min:.2f} m" if d_obs_min is not None else f"{reason.upper()} | d=–"
|
||||
txt = f"{reason.upper()} | d={d_obs_min:.2f} m" if d_obs_min is not None else f"{reason.upper()} | d=-"
|
||||
cv2.putText(vis, txt, (10, max(20, y-10)), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, color_line, 2, cv2.LINE_AA)
|
||||
|
||||
# --- HUDs (legíveis) ---
|
||||
|
|
@ -1587,6 +1592,9 @@ class CameraManager:
|
|||
cv2.imshow(win_name, vis)
|
||||
cv2.waitKey(1)
|
||||
return vis, metrics
|
||||
except Exception as e:
|
||||
self.mostrar_log(f"Erro ao criar debug blockage imshow: {e}")
|
||||
return None, None
|
||||
|
||||
|
||||
def _overlay_deteccoes(
|
||||
|
|
@ -1610,6 +1618,7 @@ class CameraManager:
|
|||
}
|
||||
Retorna: (frame_com_overlay, fps_state, keep_loop_bool)
|
||||
"""
|
||||
try:
|
||||
img = cv2.resize(rgb_frame.copy(), (1280, 720))
|
||||
H, W = img.shape[:2]
|
||||
|
||||
|
|
@ -1705,4 +1714,6 @@ class CameraManager:
|
|||
keep = (k != 27) # ESC para sair
|
||||
|
||||
return img, fps_state, keep
|
||||
except Exception as e:
|
||||
self.mostrar_log(f"Erro ao gerar overlay de deteccoes")
|
||||
|
||||
|
|
@ -53,12 +53,16 @@ class CostmapFuser:
|
|||
|
||||
def _stack(self, lst, fallback_val=0.0):
|
||||
"""Empilha listas de arrays (grid_h,grid_w). Se vazio, devolve um array fill."""
|
||||
try:
|
||||
if len(lst) == 0:
|
||||
return np.full((0, self.grid_h, self.grid_w), fallback_val, np.float32)
|
||||
return np.stack(lst, axis=0)
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro no _stack: {e}")
|
||||
|
||||
def _fuse_array(self, stack, method, q=0.7, avg=False):
|
||||
"""Fusão temporal de um stack (T, H, W)."""
|
||||
try:
|
||||
if stack.shape[0] == 0:
|
||||
return np.zeros((self.grid_h, self.grid_w), np.float32)
|
||||
if avg:
|
||||
|
|
@ -67,17 +71,23 @@ class CostmapFuser:
|
|||
return np.max(stack, axis=0).astype(np.float32)
|
||||
# quantil
|
||||
return np.quantile(stack, q, axis=0).astype(np.float32)
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro no _fuse_array: {e}")
|
||||
|
||||
def _rows_near_to_far(self):
|
||||
"""Ordem das linhas do mais perto ao mais longe."""
|
||||
try:
|
||||
if self.near_is_bottom:
|
||||
# j = grid_h-1 (baixo) é mais perto
|
||||
return range(self.grid_h - 1, -1, -1)
|
||||
# j=0 (topo) é mais perto
|
||||
return range(0, self.grid_h, 1)
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro no _rows_near_far: {e}")
|
||||
|
||||
def _row_distances(self, z_ref_2d=None):
|
||||
"""Distância (m) por linha (H,), usando z_ref se disponível."""
|
||||
try:
|
||||
if z_ref_2d is not None and np.isfinite(z_ref_2d).any():
|
||||
# mediana por linha na janela central
|
||||
i0, i1 = self.central_cols
|
||||
|
|
@ -91,6 +101,8 @@ class CostmapFuser:
|
|||
# bottom (j=H-1) = y_min; top (j=0) = y_max
|
||||
return lin[::-1]
|
||||
return lin
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro no _row_distances: {e}")
|
||||
|
||||
def _compute_blockage_metrics(
|
||||
self,
|
||||
|
|
@ -114,6 +126,7 @@ class CostmapFuser:
|
|||
det_strength=None, # (H,W) 0..1 ~ conf*cov dominante
|
||||
thr_det_consider=0.15
|
||||
):
|
||||
try:
|
||||
H, W = custo_f.shape
|
||||
c0, c1 = central_cols
|
||||
c0 = max(0, min(W-1, int(c0)))
|
||||
|
|
@ -148,12 +161,15 @@ class CostmapFuser:
|
|||
cols_need[j] = max(1, min(W, ncols))
|
||||
|
||||
def central_window(j, ncols):
|
||||
try:
|
||||
mid = (c0 + c1) // 2
|
||||
half = ncols // 2
|
||||
a = max(0, mid - half)
|
||||
b = min(W, a + ncols)
|
||||
a = max(0, b - ncols)
|
||||
return a, b
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro no central_window: {e}")
|
||||
|
||||
# 3) Varredura central (cobertura e "existe obstáculo?")
|
||||
coverage_central = np.zeros(H, np.float32)
|
||||
|
|
@ -255,7 +271,10 @@ class CostmapFuser:
|
|||
|
||||
# 7) Decisão "raw" (sem persistência) + detalhes
|
||||
def _fmt_m(x):
|
||||
try:
|
||||
return "-" if (x is None or not np.isfinite(x)) else f"{float(x):.2f} m"
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro no _fmt_m: {e}")
|
||||
|
||||
conf_mean = float(conf_f.mean())
|
||||
central_cov_max = float(coverage_central.max())
|
||||
|
|
@ -264,18 +283,22 @@ class CostmapFuser:
|
|||
reason = "none"
|
||||
reason_detail = "Caminho livre."
|
||||
|
||||
# qual distância vamos considerar como "mais conservadora"
|
||||
# (pixel inseguro mais perto vs linha que bloqueia)
|
||||
def _min_non_none(a, b):
|
||||
try:
|
||||
if a is None and b is None: return 0
|
||||
if a is None: return b
|
||||
if b is None: return a
|
||||
return a if a <= b else b
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro no _min_non_none: {e}")
|
||||
|
||||
if j_block is not None:
|
||||
# houve uma linha com cobertura central >= rho_block_central
|
||||
blocked_raw = True
|
||||
reason = "obstacle"
|
||||
|
||||
# qual distância vamos considerar como "mais conservadora"
|
||||
# (pixel inseguro mais perto vs linha que bloqueia)
|
||||
def _min_non_none(a, b):
|
||||
if a is None: return b
|
||||
if b is None: return a
|
||||
return a if a <= b else b
|
||||
|
||||
d_used = _min_non_none(d_obs_true_min_m_z, d_block_line_m_z)
|
||||
|
||||
extra_det_txt = ""
|
||||
|
|
@ -387,13 +410,6 @@ class CostmapFuser:
|
|||
dist_necessaria = dist_freio + margem_parada
|
||||
decision["dist_necessaria"] = float(dist_necessaria)
|
||||
|
||||
# usamos o mais conservador entre a linha-bloqueio e o "qualquer-unsafe"
|
||||
def _min_non_none(a, b):
|
||||
if (a is None) and (b is None): return None
|
||||
if a is None: return b
|
||||
if b is None: return a
|
||||
return a if a <= b else b
|
||||
|
||||
d_for_stop = _min_non_none(d_block_line_m_z, d_obs_true_min_m_z)
|
||||
|
||||
stop_now = False
|
||||
|
|
@ -463,15 +479,20 @@ class CostmapFuser:
|
|||
"j_obs_true_min": (None if j_obs_true_min is None else int(j_obs_true_min)),
|
||||
"decision": decision
|
||||
}
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log("Erro no _compute_blockage_metrics")
|
||||
|
||||
def _row_scale_x(self, row_dist_m):
|
||||
"""metros por célula em X para cada linha, dado FOV_H."""
|
||||
try:
|
||||
if self.fov_h_rad is None:
|
||||
return None
|
||||
# largura coberta naquela linha
|
||||
row_width = 2.0 * row_dist_m * math.tan(0.5 * float(self.fov_h_rad)) # (H,)
|
||||
# metros por coluna
|
||||
return (row_width / float(self.grid_w)).astype(np.float32) # (H,)
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log("Erro no _row_scale_x")
|
||||
|
||||
def update(self, grid_dict, ts=None, velocidade_ms=0.0):
|
||||
"""
|
||||
|
|
@ -479,6 +500,7 @@ class CostmapFuser:
|
|||
opcional: "z_ref" (m) 2D
|
||||
Retorna snapshot pronto pra serializar e gravar no Redis.
|
||||
"""
|
||||
try:
|
||||
if ts is None:
|
||||
ts = time.perf_counter()
|
||||
custo = grid_dict["custo"].astype(np.float32)
|
||||
|
|
@ -615,6 +637,8 @@ class CostmapFuser:
|
|||
# snap["zref_u8"] = zref_u8.ravel().tolist()
|
||||
|
||||
return snap
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro ao atualizar dados do costmap: {e}")
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -637,3 +661,6 @@ def unpack_snapshot(snap):
|
|||
def thr_u8(snap):
|
||||
thr = float(snap["fuse"]["block_thr"]) # ex.: 0.7
|
||||
return int(round(thr * 255.0)) # 0.7 -> 179
|
||||
|
||||
def mostrar_log(mensagem):
|
||||
print(f"[COSTMAP_FUSER] {mensagem}")
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
|
|
@ -62,6 +62,7 @@
|
|||
this.cmbConfiguracaoUltrassom = new System.Windows.Forms.ComboBox();
|
||||
this.btnConfigurar = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||
this.gpbLocomocao = new System.Windows.Forms.GroupBox();
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica = new System.Windows.Forms.CheckBox();
|
||||
this.nudVelMin = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
|
||||
this.nudVelMax = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
|
||||
this.lblKmh2 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
|
|
@ -71,6 +72,7 @@
|
|||
this.lblVelocidadeComErvas = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.lblVelocidadeSemErvas = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.gpbAtuador = new System.Windows.Forms.GroupBox();
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico = new System.Windows.Forms.CheckBox();
|
||||
this.txtQtdCameras = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.lblQuantidadeCamerasSolo = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.lblMs = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
|
|
@ -121,8 +123,7 @@
|
|||
this.chbMapa = new System.Windows.Forms.CheckBox();
|
||||
this.rtbCam = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
|
||||
this.chbCameraSolo = new System.Windows.Forms.CheckBox();
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico = new System.Windows.Forms.CheckBox();
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica = new System.Windows.Forms.CheckBox();
|
||||
this.chbFrenagemAutomatica = new System.Windows.Forms.CheckBox();
|
||||
this.gpbModulos.SuspendLayout();
|
||||
this.pnlModulos.SuspendLayout();
|
||||
this.tabControl1.SuspendLayout();
|
||||
|
|
@ -492,6 +493,7 @@
|
|||
this.chbSonarAtivado.TabIndex = 13;
|
||||
this.chbSonarAtivado.Text = "Utilizar dados visuais do Sonar";
|
||||
this.chbSonarAtivado.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
this.chbSonarAtivado.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbSonarAtivado_CheckedChanged);
|
||||
//
|
||||
// rtbDescricao
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -535,6 +537,7 @@
|
|||
//
|
||||
// gpbLocomocao
|
||||
//
|
||||
this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.chbFrenagemAutomatica);
|
||||
this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.chbMovimentacaoAutomatica);
|
||||
this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.nudVelMin);
|
||||
this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.nudVelMax);
|
||||
|
|
@ -551,6 +554,16 @@
|
|||
this.gpbLocomocao.TabStop = false;
|
||||
this.gpbLocomocao.Text = "Locomoção";
|
||||
//
|
||||
// chbMovimentacaoAutomatica
|
||||
//
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.AutoSize = true;
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.Location = new System.Drawing.Point(9, 85);
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.Name = "chbMovimentacaoAutomatica";
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.Size = new System.Drawing.Size(191, 17);
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.TabIndex = 8;
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.Text = "Controle de Movimento Automático";
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
//
|
||||
// nudVelMin
|
||||
//
|
||||
this.nudVelMin.Location = new System.Drawing.Point(358, 55);
|
||||
|
|
@ -650,6 +663,16 @@
|
|||
this.gpbAtuador.TabStop = false;
|
||||
this.gpbAtuador.Text = "Atuador";
|
||||
//
|
||||
// chbPulverizadorAutomatico
|
||||
//
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.AutoSize = true;
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.Location = new System.Drawing.Point(9, 192);
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.Name = "chbPulverizadorAutomatico";
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.Size = new System.Drawing.Size(209, 17);
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.TabIndex = 15;
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.Text = "Pulverizador Com Ativação Automática";
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
//
|
||||
// txtQtdCameras
|
||||
//
|
||||
this.txtQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(358, 163);
|
||||
|
|
@ -1183,25 +1206,15 @@
|
|||
this.chbCameraSolo.UseVisualStyleBackColor = false;
|
||||
this.chbCameraSolo.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbParametro_CheckedChanged);
|
||||
//
|
||||
// chbPulverizadorAutomatico
|
||||
// chbFrenagemAutomatica
|
||||
//
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.AutoSize = true;
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.Location = new System.Drawing.Point(9, 192);
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.Name = "chbPulverizadorAutomatico";
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.Size = new System.Drawing.Size(209, 17);
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.TabIndex = 15;
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.Text = "Pulverizador Com Ativação Automática";
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
//
|
||||
// chbMovimentacaoAutomatica
|
||||
//
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.AutoSize = true;
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.Location = new System.Drawing.Point(9, 85);
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.Name = "chbMovimentacaoAutomatica";
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.Size = new System.Drawing.Size(191, 17);
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.TabIndex = 8;
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.Text = "Controle de Movimento Automático";
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
this.chbFrenagemAutomatica.AutoSize = true;
|
||||
this.chbFrenagemAutomatica.Location = new System.Drawing.Point(235, 85);
|
||||
this.chbFrenagemAutomatica.Name = "chbFrenagemAutomatica";
|
||||
this.chbFrenagemAutomatica.Size = new System.Drawing.Size(281, 17);
|
||||
this.chbFrenagemAutomatica.TabIndex = 9;
|
||||
this.chbFrenagemAutomatica.Text = "Frenagem automática ao detectar obstáculos no radar";
|
||||
this.chbFrenagemAutomatica.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
//
|
||||
// frmAjustesOperacao
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -1346,5 +1359,6 @@
|
|||
private System.Windows.Forms.CheckBox chbLoRa_M;
|
||||
private System.Windows.Forms.CheckBox chbMovimentacaoAutomatica;
|
||||
private System.Windows.Forms.CheckBox chbPulverizadorAutomatico;
|
||||
private System.Windows.Forms.CheckBox chbFrenagemAutomatica;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -17,6 +17,7 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
string path = Variaveis.CaminhoSistema + Variaveis.CaminhoOperacoes + "\\" + MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativoSaida;
|
||||
UltrasonicA05Configuracoes ConfigUltrassom = UltrasonicA05Helper.CarregarConfiguracaoPadrao(ConfiguracaoSensorUltrassonico.NaoUtilizado);
|
||||
bool carregarOpPadrao = true;
|
||||
bool carregandoOperacao = false;
|
||||
MapaDinamicoModel MapaDinamico;
|
||||
|
||||
public frmAjustesOperacao()
|
||||
|
|
@ -55,6 +56,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
|
||||
private void AtualizarDadosOperacao()
|
||||
{
|
||||
carregandoOperacao = true;
|
||||
|
||||
if (carregarOpPadrao)
|
||||
{
|
||||
OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbModosOperacao.SelectedIndex);
|
||||
|
|
@ -68,7 +71,12 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), disp);
|
||||
var P = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
|
||||
chb.Checked = P?.Utilizar ?? false;
|
||||
FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlModulos, chb.Name + "_M").Checked = P?.Mandatorio ?? false;
|
||||
var chbMandatorio = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlModulos, chb.Name + "_M");
|
||||
if (chb.Checked)
|
||||
{
|
||||
chbMandatorio.Enabled = chb.Checked;
|
||||
chbMandatorio.Checked = P?.Mandatorio ?? false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
foreach (var chb in pnlParametrosMandatorios.Controls.OfType<CheckBox>().Where(x => !x.Name.Contains("_M")))
|
||||
|
|
@ -77,7 +85,12 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
ParametrosOperacao Parametro = (ParametrosOperacao)Enum.Parse(typeof(ParametrosOperacao), parametro);
|
||||
var P = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.FirstOrDefault(x => x.Parametro == Parametro);
|
||||
chb.Checked = P?.Utilizar ?? false;
|
||||
FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlParametrosMandatorios, chb.Name + "_M").Checked = P?.Mandatorio ?? false;
|
||||
var chbMandatorio = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlParametrosMandatorios, chb.Name + "_M");
|
||||
if (chb.Checked)
|
||||
{
|
||||
chbMandatorio.Enabled = chb.Checked;
|
||||
chbMandatorio.Checked = P?.Mandatorio ?? false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
|
|
@ -106,6 +119,9 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
cmbConfiguracaoUltrassom.SelectedIndex = (int)ConfigUltrassom.Configuracao;
|
||||
}
|
||||
chbSonarAtivado.Checked = _Controle.SonarAtivado;
|
||||
chbFrenagemAutomatica.Checked = _Controle.FrenagemAutomatica;
|
||||
|
||||
carregandoOperacao = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void btnProximo_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
|
|
@ -199,7 +215,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
qtdCameras,
|
||||
(TiposControladorDirecional)cmbTipoMovimentoDirecional.SelectedIndex,
|
||||
chbMovimentacaoAutomatica.Checked,
|
||||
chbPulverizadorAutomatico.Checked
|
||||
chbPulverizadorAutomatico.Checked,
|
||||
chbFrenagemAutomatica.Checked
|
||||
);
|
||||
if (!sucesso)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -236,6 +253,7 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
|
||||
chbMovimentacaoAutomatica.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico;
|
||||
chbPulverizadorAutomatico.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico;
|
||||
chbFrenagemAutomatica.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.FrenagemAutomatica;
|
||||
|
||||
MessageBox.Show("Operação carregada com sucesso!", "Sucesso", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
|
||||
|
|
@ -258,6 +276,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
|
||||
private void chbModulo_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
if (carregandoOperacao) return;
|
||||
|
||||
CheckBox chb = (CheckBox)sender;
|
||||
string ModID = chb.Name.Replace("chb", "");
|
||||
T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), ModID);
|
||||
|
|
@ -288,6 +308,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
|
||||
private void chbModuloMandatorio_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
if (carregandoOperacao) return;
|
||||
|
||||
CheckBox chb = (CheckBox)sender;
|
||||
string ModID = chb.Name.Replace("chb", "").Replace("_M", "");
|
||||
T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), ModID);
|
||||
|
|
@ -313,6 +335,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
|
||||
private void chbParametro_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
if (carregandoOperacao) return;
|
||||
|
||||
CheckBox chb = (CheckBox)sender;
|
||||
string parametro = chb.Name.Replace("chb", "");
|
||||
ParametrosOperacao Parametro = (ParametrosOperacao)Enum.Parse(typeof(ParametrosOperacao), parametro);
|
||||
|
|
@ -346,6 +370,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
|
||||
private void chbParametroMandatorio_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
if (carregandoOperacao) return;
|
||||
|
||||
CheckBox chb = (CheckBox)sender;
|
||||
string parametro = chb.Name.Replace("chb", "").Replace("_M", "");
|
||||
ParametrosOperacao Parametro = (ParametrosOperacao)Enum.Parse(typeof(ParametrosOperacao), parametro);
|
||||
|
|
@ -405,6 +431,13 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
pnlZoomMapa.Visible = chbMapaDinamico.Checked;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
private void chbSonarAtivado_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
chbFrenagemAutomatica.Enabled = chbSonarAtivado.Checked;
|
||||
if (!chbFrenagemAutomatica.Enabled)
|
||||
{
|
||||
chbFrenagemAutomatica.Checked = false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1,21 +1,4 @@
|
|||
0:02:15 Microsoft.Shutdown.TabStripModel.RunUnloadListenerBeforeClosing_false
|
||||
0:02:15 Microsoft.Shutdown.TabStripModel.InternalCloseTabsImpl_ClosedAll
|
||||
0:02:15 Microsoft.Shutdown.TabStripModel.SendDetachWebContentsNotifications
|
||||
0:02:15 Microsoft.UnloadController.ClearUnloadState
|
||||
0:02:15 Browser1 Close Tab1 at 0
|
||||
0:02:15 Tab1 WebContentsDestroyed
|
||||
0:02:15 Microsoft.UnloadController.TabStripEmpty
|
||||
0:02:15 Microsoft.UnloadController.IsUnclosableApp_IsNotWebApp
|
||||
0:02:15 Microsoft.UnloadController.HasCompletedUnloadProcessing_True
|
||||
0:02:15 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
|
||||
0:02:15 Microsoft.UnloadController.IsUnclosableApp_IsNotWebApp
|
||||
0:02:15 Microsoft.UnloadController.HasCompletedUnloadProcessing_True
|
||||
0:02:15 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosingPostClearBrowsingData_NoBrowsingDataCleared
|
||||
0:02:15 Widget Closed: BrowserFrame
|
||||
0:02:15 Microsoft.UnloadController.HasCompletedUnloadProcessing_True
|
||||
0:02:15 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
|
||||
0:02:15 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing_DeleteScheduled
|
||||
0:02:15 Microsoft.Last_Browser_Removed
|
||||
0:09:19 Microsoft.Shutdown.TabStripModel.SendDetachWebContentsNotifications
|
||||
0:00:00 Startup
|
||||
0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpEphemeralProfiles
|
||||
0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
|
||||
|
|
@ -23,62 +6,40 @@
|
|||
0:00:00 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:00:00 Browser1 Insert active Tab1 at 0
|
||||
0:00:00 Tab1 StartNav1 #auto_toplevel
|
||||
0:00:00 Tab1 StartNav2 #typed
|
||||
0:00:00 Tab1 FinishNav1
|
||||
0:00:00 Tab1 PageLoad
|
||||
0:00:00 Tab1 FinishNav2
|
||||
0:00:00 Tab1 PageLoad
|
||||
0:00:25 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:01:35 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:01:35 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:01:35 Browser2 Insert active Tab2 at 0
|
||||
0:01:35 Tab2 StartNav3 #auto_toplevel
|
||||
0:01:35 Tab2 StartNav4 #typed
|
||||
0:01:36 Tab2 FinishNav3
|
||||
0:01:36 Tab2 PageLoad
|
||||
0:01:36 Tab2 FinishNav4
|
||||
0:01:36 Tab2 PageLoad
|
||||
0:01:57 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:03:34 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:03:34 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:03:34 Browser3 Insert active Tab3 at 0
|
||||
0:03:34 Tab3 StartNav5 #auto_toplevel
|
||||
0:03:34 Tab3 StartNav6 #typed
|
||||
0:03:34 Tab3 FinishNav5
|
||||
0:03:34 Tab3 PageLoad
|
||||
0:03:34 Tab3 FinishNav6
|
||||
0:03:35 Tab3 PageLoad
|
||||
0:04:19 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:05:10 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:05:10 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:05:10 Browser4 Insert active Tab4 at 0
|
||||
0:05:10 Tab4 StartNav7 #auto_toplevel
|
||||
0:05:10 Tab4 StartNav8 #typed
|
||||
0:05:10 Tab4 FinishNav7
|
||||
0:05:10 Tab4 PageLoad
|
||||
0:05:10 Tab4 FinishNav8
|
||||
0:05:10 Tab4 PageLoad
|
||||
0:05:47 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:00:00 Startup
|
||||
0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpEphemeralProfiles
|
||||
0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
|
||||
0:00:00 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:00:00 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:00:00 Browser1 Insert active Tab1 at 0
|
||||
0:00:00 Tab1 StartNav1 #auto_toplevel
|
||||
0:00:00 Tab1 StartNav2 #typed
|
||||
0:00:00 Tab1 FinishNav1
|
||||
0:00:00 Tab1 PageLoad
|
||||
0:00:00 Tab1 FinishNav2
|
||||
0:00:00 Tab1 PageLoad
|
||||
0:00:25 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:02:59 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:02:59 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:02:59 Browser2 Insert active Tab2 at 0
|
||||
0:02:59 Tab2 StartNav3 #auto_toplevel
|
||||
0:02:59 Tab2 StartNav4 #typed
|
||||
0:02:59 Tab2 FinishNav3
|
||||
0:02:59 Tab2 PageLoad
|
||||
0:02:59 Tab2 FinishNav4
|
||||
0:02:59 Tab2 PageLoad
|
||||
0:05:10 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:00:01 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:00:11 Tab1 StartNav2 #typed
|
||||
0:00:11 Tab1 FinishNav2
|
||||
0:00:12 Tab1 PageLoad
|
||||
0:00:35 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:00:35 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:00:35 Browser2 Insert active Tab2 at 0
|
||||
0:00:35 Tab2 StartNav3 #auto_toplevel
|
||||
0:00:35 Tab2 StartNav4 #typed
|
||||
0:00:35 Tab2 FinishNav3
|
||||
0:00:35 Tab2 PageLoad
|
||||
0:00:35 Tab2 FinishNav4
|
||||
0:00:35 Tab2 PageLoad
|
||||
0:00:41 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:01:48 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:01:48 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:01:48 Browser3 Insert active Tab3 at 0
|
||||
0:01:48 Tab3 StartNav5 #auto_toplevel
|
||||
0:01:48 Tab3 FinishNav5
|
||||
0:01:48 Tab3 PageLoad
|
||||
0:01:50 Tab3 StartNav6 #typed
|
||||
0:01:50 Tab3 FinishNav6
|
||||
0:01:50 Tab3 PageLoad
|
||||
0:02:04 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:02:56 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:02:56 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:02:56 Browser4 Insert active Tab4 at 0
|
||||
0:02:56 Tab4 StartNav7 #auto_toplevel
|
||||
0:02:56 Tab4 StartNav8 #typed
|
||||
0:02:56 Tab4 FinishNav7
|
||||
0:02:56 Tab4 PageLoad
|
||||
0:02:56 Tab4 FinishNav8
|
||||
0:02:56 Tab4 PageLoad
|
||||
0:05:15 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:05:16 Microsoft.UnloadController.IsUnclosableApp_IsNotWebApp
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1,5 +1,5 @@
|
|||
{
|
||||
"description": "Microsoft CRLSet",
|
||||
"name": "MicrosoftCRLSet",
|
||||
"version": "6498.2024.12.2"
|
||||
"version": "6498.2025.9.4"
|
||||
}
|
||||
Binary file not shown.
|
|
@ -1,13 +1,13 @@
|
|||
{
|
||||
"epochs": [ {
|
||||
"calculation_time": "13399989621907661",
|
||||
"calculation_time": "13400859163413956",
|
||||
"config_version": 0,
|
||||
"model_version": "0",
|
||||
"padded_top_topics_start_index": 0,
|
||||
"taxonomy_version": 0,
|
||||
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
|
||||
}, {
|
||||
"calculation_time": "13400859163413956",
|
||||
"calculation_time": "13402493510652849",
|
||||
"config_version": 0,
|
||||
"model_version": "0",
|
||||
"padded_top_topics_start_index": 0,
|
||||
|
|
@ -15,5 +15,5 @@
|
|||
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
|
||||
} ],
|
||||
"hex_encoded_hmac_key": "171DAE543B88106F5155169E0A8C7502CB2A0757E4948C32E2A04D196E23BE70",
|
||||
"next_scheduled_calculation_time": "13401463963414108"
|
||||
"next_scheduled_calculation_time": "13403098310652891"
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 22 KiB |
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 21 KiB |
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 22 KiB |
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 31 KiB |
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 30 KiB |
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 19 KiB |
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 22 KiB |
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 25 KiB |
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 18 KiB |
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 17 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 18 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 17 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 24 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 23 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 31 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 23 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 32 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 23 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 16 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 19 KiB |
Some files were not shown because too many files have changed in this diff Show More
Loading…
Reference in New Issue